Tema: Función De Transferencia

1. En el siguiente sistema hidráulico considere el flujo q como la entrada y el nivel h2 como la

salida. Además, C1 = 1, C2 = 2, R1 = 4, R2 = 5.

En el sistema de tanques las ecuaciones importantes son:

dh
C = q i−q o (Flujo almacenado en un tanque - Nivel y capacitancia)
dt
h
= q (Relación de flujo en las válvulas – Caudal tuberías)
R
h
= R (Resistencia válvula)
q

a. Encuentre la función de transferencia

Para el Tanque 1:

C 1 h1 ' ( t )=q (t)−q 1 (t)

h1 ( t ) −h2 (t)
q 1 (t)=
R1
Reemplazamos y tenemos:

C 1 h1 ' ( t )=q (t)−¿ ) Ecuación 1

Para el tanque 2:

C 2 h2 ' ( t )=q 1( t)−q 2 (t)

h2 (t)
q 2 (t)=
R2
Reemplazamos y tenemos:
 h2 ( t ) h (t )−h2 ( t ) h2 (t )
C 2 h'2(t )=q1 ( t )− =( 1 )− Ecuación 2
R2 R1 R2

Despejamos h1 de la Ecuación 2 del tanque 2, y lo reemplazamos en la Ecuación 1 del tanque 1:

h2 ( t ) h2 ( t ) R h (t )
h1 =R 1
[ R1
+
R2 ][
+ C2 h2 ' (t ) = h2 ( t ) + 1 2 + R 1 C 2 h2 ' ( t )
R2 ]
R1 h2 ( t )
[
C 1 h 2 ( t )+
R2 ]
+ R1 C 2 h2 ' ( t ) ' ( t ) =q( t)−q 1 (t) Ecuación 3

R1 h2 ( t )

C 1 h2 ' ( t )+
C 1 R1 h2 ' (t )
+ C1 R 1 C 2 h 2 ' ' ( t )=q (t)−(
[ h2 ( t ) +
R2 ]
+ R 1 C 2 h2 ' ( t ) −h2 ( t )
)
R2 R1

C1 R 1 h 2 ' ( t ) h (t)
C 1 h'2(t ) + +C 1 R1 C2 h'2' ( t )=q ( t )− 2 −C 2 h '2( t ) Ecuación 3 derivada
R2 R2

C 1 R 1 h2 ' ( t ) h (t )
q ( t )=C 1 h '2( t )+ +C 1 R 1 C 2 h'2' ( t ) + 2 +C 2 h'2( t ) Se despejo q(t)
R2 R2

Después continuamos con la trasformada de Laplace:

C 1 R1 sH 2 ( s ) H ( s)
Q ( s )=C 1 sH 2 ( s)+ + C1 R1 C 2 s2 H 2 ( s ) + 2 +C 2 s H 2 (s) Reemplazamos “t” por “s”
R2 R2

C 1 R1
[(
Q ( s )=H 2 ( s) S C 1+
R2 ) 2
+C 2 + S ( C 1 R1 C2 ) +
1
R2 ]
Factorizamos H2(s)

H 2(s) 1
=
Q ( s) C 1 R1 1
S 2 ( C1 R 1 C 2 ) +S C 1+( R2
+ C2 + )
R2

Ahora reemplazamos los valores dados inicialmente: C1 = 1, C2 = 2, R1 = 4, R2 = 5

H 2(s) 0.125
= 2 Ecuación 4
Q ( s ) s +0.475 s +0.025

b. Dibuje el diagrama de polos y ceros del sistema de manera manual

Esta función de trasferencia no tiene ceros, porque esta función nunca dará cero como resultado;
En cambio los polos de esta función hacen que de infinito, y para calcularlos igualamos el
denominador a 0:
s2 +0.475 s +0.025=0
Lo resolvemos como una ecuación cuadrática, utilizando la formula general para ecuaciones
cuadráticas:

, tomando como a = 1, b = 0.475, c = 0.025 reemplazamos:

−0.475 ± √ 0.4752−4 (0.025) −0.475 ± √ 0.225−0.1 −0.475± √ 0.125

s= = =
2 2 2
s1=−0.060 s2=−0.414 Obtenemos dos polos reales negativos
Finalmente graficamos los dos puntos (Utilice una graficadora en línea: WolframAlpha)

c. Analice la estabilidad del sistema a partir del punto b.

De acuerdo a la ecuación de transferencia del sistema de tanques, se tienen dos polos reales
negativos; esto se considera como un sistema sobre amortiguado al tener raíces reales y
diferentes.
Se puede comprobar calculando el coeficiente de amortiguamiento ζ

w n=√2 0.025=0.1811

0.475 0.475
ζ= = = 1.5
2wn 2(0.1811)
Y como se puede observar en la siguiente imagen, un sistema sobreamortiguado tiene un factor de
amortiguamiento mayor que 1:
d. Determine los polos y zeros del sistema usando Matlab y compare con b).

Primero abrimos un Nuevo script en Matlab(Parte superior izquierda) y escribimos el código que se
encuentra en la imagen del lado izquierdo; en el “Command Window” tenemos como resultado la
función de transferencia dada con sus polos y zeros (Imagen de la derecha).
Son acertados nuestros cálculos en el punto b.

e. Encuentre la respuesta paso del sistema usando Matlab. ¿Es estable?

Agregando al código en Matlab el “step (G)” hace que automáticamente aparezca la función
graficada; y si, efectivamente tenemos un sistema estable y acierta con la grafica de un sistema
sobreamortiguado

Bibliografía:
[1]. https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/cero-de-una-funcion-de-
transferencia/
[2]. https://es.qwe.wiki/wiki/Damping_ratio
[3]. https://analisisdecircuitos1.wordpress.com/parte-2-circuitos-en-estado-transitorio-cap-51-a-
60/capitulo-60-circuito-rlc-en-paralelo-sin-fuentes-sobreamortiguado/