INGENIERIA DE CONTROL DIGITAL CICLO ACADEMICO 2011-B

SOLUCIONARIO PROBLEMAS REALIMENTACION DE

ESTADOS
P1: Sea un servo descrito por la funcin de transferencia
( ) Deseamos disear un control por realimentacin
( )
de estados digital.

a) Escriba las ecuaciones de estado discretas, donde la primera

variable sea la posicin y la segunda la velocidad. Asuma un
periodo de muestreo de
Teniendo en cuenta que:

Y, aplicando transformada inversa de LAPLACE a la FT:

( )
( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

Ecuacin Diferencial

Se tiene lo siguiente:

( ) ( ) ( )( ) ( )

( ) ( )( )

EE en tiempo CONTINUO

Donde:

( )

( )

( )

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Ahora, calculemos las matrices de la EE en tiempo discreto (en lazo abierto) del
siguiente modo:

( ) (( ) )

( )

[ ( ) ]

Finalmente obtenemos:

( )
[ ]

Ahora, para se tiene:

( )

( )
[ ] ( )

( )
( ) ( )
( )
( )

(
( )
(
( )

Finalmente, obtenemos lo siguiente:

[ ]

( )

( )

( ) [ ] ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

EE y E de salida en tiempo Discreto

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b) Obtenga la matriz de realimentacin para una ubicacin de

POLOS equivalentes a . Simule la respuesta

En principio, verifiquemos si el sistema en cuestin es controlable. Por definicin

se tiene lo siguiente:

( )

Por lo tanto, el sistema ES CONTROLABLE.

Determinemos la ecuacin caracterstica del proceso (en lazo abierto):

| | | |

| | ( )

Donde los coeficientes de la ecuacin caracterstica del proceso serian:

( )

Adems por condicin del problema, los polos deseados son:

Operando adecuadamente, se tiene que:

Determinemos la ecuacin caracterstica deseada del siguiente modo:

( ( ))( ( )) ( ) ( ( ) )

(*)

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Donde los coeficientes de la ecuacin caracterstica son:

Adems, se cumple tambin la siguiente expresin:

| | |( ) [ ] ( )|

| | |( )|

| |

( ) ( )

Igualndolo con la expresin (*) se tiene:

( )

Matriz de ganancia del regulador

c) Disee un estimador de estados completo con elegida de

modo tal que el polinomio caracterstico del estimador sea
La ecuacin caracterstica deseada, por condicin del problema, sera la siguiente:

Adems, como del sistema, se tiene la siguiente expresin:

( ) ( )

Igualando ambas expresiones para hallar la matriz , se tiene:

Finalmente, se tiene:

( )

Matriz de ganancia del regulador

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P2: Sea un servomotor descrito por la funcin de transferencia

( ) ( ). Suponga un muestreo del sistema con un
periodo y el uso de re constructor de orden cero

a) Obtenga el modelo discreto en variables de estado para esa

planta
En principio, al hallar su EE y E de salida continua, se tiene:

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( )

( )

( )

( )

Representacin en el espacio de estado en tiempo CONTINUO del sistema

Adems, se cumple:

( ) (( ) )

( )

( )

Operndolo adecuadamente, se tiene:

( )

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Por lo tanto, la EE de forma discreta seria:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )

EE y E de salida en tiempo discreto

b) Se desea usar realimentacin de estado para obtener una

respuesta a lazo cerrado con los ceros de la ecuacin
caracterstica ubicados de modo que tengamos una relacin de
amortiguamiento y una constante de tiempo .
Calcule la matriz de realimentacin.
Con los datos proporcionados, hallemos los polos deseados de la siguiente forma:

Adems, comprobemos si el sistema es controlable:

( )

El sistema es controlable

Calculemos la ecuacin caracterstica del sistema:

( ( )) ( ( ))

( ) ( )

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Luego:

| | ( ) ( ( ) )

Igualndolo con la ecuacin anterior, se tiene:

Finalmente, la matriz de realimentacin ser:

( )

Matriz de ganancia

P3: Del problema anterior, calcule la matriz de realimentacin para

(amortiguamiento crtico) y una constante de tiempo

Con los datos proporcionados, hallemos los polos deseados de la siguiente forma:

Adems, comprobemos si el sistema es controlable:

( )

El sistema es controlable

Calculemos la ecuacin caracterstica del sistema:

( ( )) ( ( ))

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( ) ( )

Luego:

| | ( ) ( ( ) )

Igualndolo con la ecuacin anterior, se tiene:

Finalmente, la matriz de realimentacin ser:

( )

Matriz de ganancia

P4: Un satlite puede modelarse segn la siguiente figura:

ZOH 10/S2

a) Desarrolle un modelo discreto en variables de estado

De la ecuacin se tiene:

( )
( )

Aplicando :

( ) ( ) ( )

( )

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EE y E de salida en tiempo continuo

( )

( )

( )

Ahora, se tiene lo siguiente:

( ) (( ) )

( )

( )

( )

( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

EE y E de salida en tiempo discreto

b) Se desea disear un sistema de control a lazo abierto usando

realimentacin de estado. La ecuacin caracterstica es ( )
. Encuentre el coeficiente de amortiguamiento y la constante de tiempo
deseadas.

Primero, comprobemos la CONTROLABILIDAD del sistema:

( )

El sistema es controlable

Ahora, los polos del sistema deseado (por condicin del problema) son:

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Adems:

( )

Coeficiente de amortiguamiento y la constante de tiempo deseadas

c) Encuentre la matriz de ganancias que realice la ecuacin caracterstica

del punto

Tenemos lo siguiente:

( )

Y adems, se cumple lo siguiente:

| |

Entonces reemplazando e igualando con la expresin anterior, se tiene:

| | | |

( ) ( )

Finalmente se tiene:

( )

Matriz de ganancia

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