3HAC021313-005 Revn Es

Manual del producto
Controlador de robot
IRC5
RobotWare 5.12
Manual del producto
Controlador del robot
IRC5
M2004
ID de documento: 3HAC021313-005
Revisión: N
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ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Descripción general de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Documentación del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1 Seguridad 15
1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Información general de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.2 Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.2.1 Seguridad en el sistema de robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.3 Riesgos para la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.3.1 Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica . . . . . . . . . 18
1.2.4 Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.4.1 Extinción del fuego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.5 Paros de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.5.1 Descripción general de las funciones de paro del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.5.2 ¿Qué es un paro de emergencia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.5.3 ¿Qué es un paro de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.5.4 ¿En qué consiste la protección? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.1 Señales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.2 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.3 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3.4 CUIDADO: No se suba al armario ni lo utilice como escalera.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.5 CUIDADO: Asegúrese de que no haya tornillos ni piezas mecánicas sueltos en el interior
de la unidad de ordenadores DSQC639.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.3.6 CUIDADO: Cierre la puerta del armario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.3.7 CUIDADO: Componentes a altas temperaturas en el controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2 Instalación y puesta en servicio del IRC5 39

2.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Actividades de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3 Transporte y manipulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3.1 Elevación de los módulos del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.3.2 Desembalaje del controlador IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4 Instalación en el emplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4.1 Espacio necesario para la instalación del controlador IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4.2 Anclaje del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4.3 Tornillos de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.4 Montaje del soporte para FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5 Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5.1 Conectores del controlador IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5.2 Conexión de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.5.3 Conexión de un PC al puerto de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.5.4 Conector de conexión a un canal serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.5.5 Conexión de la fuente de alimentación al Single Cabinet Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.5.6 Conexión de la fuente de alimentación al Dual Cabinet Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.5.7 Conexión del cableado de comunicación para el Dual Cabinet Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.5.8 Montaje del conector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.5.9 Conexión del manipulador al controlador IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.5.10 Circuito MOTORES ON/MOTORES OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.5.11 Conexión del relé de seguridad externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.5.12 Conexión al contactor MOTORS ON/MOTORS OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.5.13 Conexión de Drive Module Disconnect, con interruptor de límite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.5.14 Conexión de desconexión de servo, con interruptor de alimentación de servo . . . . . . . . . . . . . . 84
3HAC021313-005 Revisión: N 3
Contenido
2.5.15 Conexión de un pulsador de anulación de interruptor de límite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

2.6 Sistema de accionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.6.1 Funciones de accionamiento, generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.6.2 ¿Sistema de accionamiento 04 ó 09? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.6.3 Configuración del sistema de accionamiento, IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.6.4 Configuración del Sistema de accionamiento 09, IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.7 Funciones de memoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.7.1 Funciones de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.7.2 Conexión de una memoria USB a la unidad de ordenadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2.8 Sistema de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.8.1 Definición de las unidades de E/S, IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.9 Instalación de complementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
2.9.1 Instalación del Drive Module adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
2.9.2 Instalación del panel de control externo del IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.9.3 Instalación de las piezas del sistema de accionamiento (Sistema de accionamiento 04). . . . . . . 117
2.9.4 Instalación de las piezas del sistema de accionamiento (Sistema de accionamiento 09). . . . . . . 119
2.9.5 Instalación de las unidades de E/S, Gateways e interfaz de codificador, IRC5. . . . . . . . . . . . . . 122
2.9.6 Instalación de la tarjeta PMC para la función Force Control (Sistema de accionamiento 04) . . 124
2.9.7 Actualización e instalación de la interfaz 2X Euromap (opción 671-4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
2.9.8 Instalación del arnés de ventilador de refrigeración de los ejes 1 y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
2.9.9 Instalación del Hot plug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
2.9.10 Instalación de la tarjeta EPS DSQC 646 para Electronic Position Switches . . . . . . . . . . . . . . . 151
2.9.11 Instalación de la tarjeta SafeMove DSQC 647 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
2.9.12 Instalación del Remote Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
2.9.13 Instalación de DispensePac support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
3 Actividades de mantenimiento del controlador IRC5 171

3.1 Calendario de mantenimiento del controlador IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
3.2 Actividades de inspección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
3.2.1 Inspección del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
3.3 Actividades de cambio/sustitución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

3.3.1 Actividades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
3.3.2 Sustitución del filtro contra polvo húmedo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
3.4 Actividades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
3.4.1 Limpieza del armario del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
3.4.2 Limpieza del filtro contra polvo húmedo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3.4.3 Limpieza del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
4 Actividades de reparación del controlador IRC5 185

4.1 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
4.2 Sustitución de la placa de panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
4.3 Sustitución de Flange disconnect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.4 Sustitución de las unidades de I/O y Gateways . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
4.5 Sustitución del banco de energía de respaldo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.6 Sustitución del ventilador del sistema de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
4.7 Sustitución de la unidad de intercambiador de calor y del ventilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.8 Sustitución de la unidad de ordenadores DSQC639 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
4.9 Sustitución de la placa base de la unidad de ordenadores DSQC639 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
4.10 Sustitución de la memoria SDRAM DDR de la placa base de la unidad de ordenadores DSQC639 . 215
4.11 Sustitución de las tarjetas PCI de la unidad de ordenadores DSQC639 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
4.12 Sustitución del adaptador de bus de campo de la unidad de ordenadores DSQC623 . . . . . . . . . . . . . 223
4.13 Sustitución del ventilador de la unidad de ordenadores DSQC639 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
4.14 Sustitución de la memoria flash compacta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
4 3HAC021313-005 Revisión: N
Contenido
4.15 Sustitución de las unidades de accionamiento servo, rectificador y condensador (Sistema de

accionamiento 04). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.16 Sustitución de las unidades de accionamiento (Sistema de accionamiento 09) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
4.17 Sustitución del ordenador de ejes DSQC 601 (Sistema de accionamiento 04) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
4.18 Sustitución del ordenador de ejes DSQC 668 (Sistema de accionamiento 09) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
4.19 Sustitución de la tarjeta EPS DSQC 646 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
4.20 Sustitución de la tarjeta SafeMove DSQC 647 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
4.21 Sustitución de la caja de Remote Service. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
4.22 Sustitución de la placa de interfaz de contactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
4.23 Sustitución de los ventiladores del sistema de accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
4.24 Sustitución de la unidad de alojamiento de transformador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
4.25 Sustitución de la resistencia de drenaje de frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
4.26 Sustitución de Process Interface Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
4.27 Sustitución del switch de Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
4.28 Sustitución de la fuente de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
4.28.1 Sustitución de la fuente de alimentación de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
4.28.2 Sustitución de la tarjeta de distribución de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
4.28.3 Sustitución de la fuente de alimentación de I/O del usuario, IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
4.28.4 Sustitución de la fuente de alimentación de I/O del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
4.28.5 Sustitución de la fuente de alimentación del sistema de accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
4.28.6 Sustitución de la fuente de alimentación del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
5 Información de referencia del IRC5 301

5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
5.2 Conversión de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
5.3 Tornillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
5.4 Especificaciones de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
5.5 Conjunto de herramientas estándar del IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
5.6 Equipos de elevación e instrucciones de elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
6 Repuestos 307
6.1 Piezas del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
6.1.1 Single Cabinet Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

6.2 Cables del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
6.2.1 Cables del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
6.2.2 Cables para interruptores de posición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
6.2.3 Cables de ventilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
6.2.4 Arnés CP/CS para IRB 6400RF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
6.2.5 Arnés CP/CS de IRB 6600, 7600, 660, 6620 y 6640 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
6.2.6 Señales de usuario, CS/CP y CS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
6.2.7 Alimentación/señales de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
6.2.8 Cables de los ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
7 Diagrama de circuitos 323

7.1 Sistema de accionamiento 04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
7.2 Sistema de accionamiento 09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
Index 325
6
Contenido
3HAC021313-005 Revisión: N
Descripción general de este manual
Acerca de este manual

Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
• Instalación del controlador, tanto mecánica como eléctrica
• Mantenimiento del controlador
• Reparación mecánica y eléctrica del controlador
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación, desde la elevación del armario del controlador hasta su emplazamiento de
trabajo y la fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso
• Mantenimiento
• Reparación
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación
Requisitos previos
Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot ABB deben:
• haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de instalación/
reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.
Referencias
Referencia ID de documento
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Información de seguridad para emergencias 3HAC027098-001
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5
Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y 3HAC027097-005
RobotStudio
Manual del operador - Solución de problemas 3HAC020738-005
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC17076-5
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición
Continúa en la página siguiente

Continuación
D Cambios realizados con la nueva unidad de ordenadores
DSQC 639 en las secciones:
• Instrucciones de seguridad
• Conexión de un PC al puerto de servicio
• Conector de conexión a un canal serie
• Funciones de memoria
• Conexión de una memoria USB a la unidad de
ordenadores
• Instalación de un panel de control externo, IRC5
Nuevas secciones añadidas para la nueva unidad de

ordenadores DSQC 639:
• Sustitución de la unidad de ordenadores DSQC 639
• Sustitución de la placa base de la unidad de
ordenadores DSQC 639
• Sustitución de las tarjetas PCI de la unidad de
ordenadores DSQC 639
• Sustitución del ventilador de la unidad de ordenadores
DSQC 639
• Sustitución de la memoria Flash compacta de la unidad
de ordenadores DSQC639
• Sustitución de la memoria SDRAM DDR de la placa
base de la unidad de ordenadores DSQC 639
Hechas correcciones menores en la sección Instalación de

Euromap.
La instalación del botón Hot plug se describe en la nueva

sección Instalación de Hot plug.

Se incluye un nuevo banco de energía de respaldo en la
sección Sustitución del banco de energía de respaldo.
Nuevas tarjetas de maestro/esclavo de DeviceNet incluidas en

las secciones:
• Definición de unidades de I/O, IRC5
• Sustitución de las unidades de I/O y pasarelas
Realizadas actualizaciones con 6400RF en las secciones:

• Configuración del sistema de accionamiento, IRC5
• Cables del manipulador
Diagrama de circuitos actualizado a la revisión 6.

Continuación
E La nueva opción Flange disconnect se describe en la nueva
sección Sustitución de Flange disconnect.
Añadida la nueva sección de seguridad Cierre la puerta del

armario.
Añadida la nueva sección Conexión del cableado de comunica-

ciones al controlador de doble armario.
Realizadas correcciones menores.

F La nueva opción Electronic Position Switches se describe en la
nueva sección Instalación de la tarjeta EPS para Electronic
Position Switches y en la sección Sustitución de la tarjeta EPS.
La nueva opción Dust filter se describe en la nueva sección

Sustitución del filtro antipolvo y en Limpieza del filtro antipolvo.
La nueva opción EtherNet/IP Fieldbus Adapter se describe en

la nueva sección Sustitución del adaptador de bus de campo en
la unidad de ordenadores DSQC 639.
Las nuevas fuentes de alimentación se describen en las nuevas

secciones Sustitución de la tarjeta de distribución de aliment-
ación, Sustitución de la fuente de alimentación de I/O del
usuario y Sustitución de la fuente de alimentación del sistema.
Añadido un diagrama de circuitos para la opción EuroMap y

SPI.

G Añadida la nueva opción PROFIBUS Fieldbus Adapter a la

sección Sustitución del adaptador de bus de campo en la
unidad de ordenadores DSQC 639.

H Correcciones en la sección Repuestos, Cables del manipula-
dor.

Continuación
J La nueva opción SafeMove se describe en la nueva sección
Instalación de la tarjeta SafeMove DSQC 647 y la sección
Sustitución de la tarjeta SafeMove DSQC 647.
Cambios realizados en la sección Calendario de mantenimiento

del controlador IRC5. Retirada la sustitución de los ventiladores
cada tres años y cambiado el intervalo de inspección de una vez
al año a dos veces al año.
Cambios realizados en la sección Instalación de Euromap.
Realizadas actualizaciones con el IRB 360 en las secciones:

• Configuración del sistema de accionamiento, IRC5
• Cables del manipulador
La nueva opción Remote Service se describe en la nueva

sección Instalación de Remote Service y la sección Sustitución
de la caja de Remote Service.

K Añadida la nueva opción PROFINET Fieldbus Adapter a la
sección Sustitución del adaptador de bus de campo en la
unidad de ordenadores DSQC 639.
Añadida la nueva opción PROFINET master/slave a la sección
Sustitución de las tarjetas PCI de la unidad de ordenadores
DSQC 639.
Añadida la nueva opción de actualización 671-4 de la opción
Euromap II en la sección Instalación de complementos.

Añadido el tiempo de filtro para paro de seguridad AS/GS/SS a
la sección Circuito MOTORES ON/MOTORES OFF en la
página 72.
Añadidas nuevas instrucciones para la sustitución de la

resistencia de drenaje de frenos en el Dual Cabinet Controller,
Drive Module a la sección Sustitución de la resistencia de
drenaje de frenos.
L Eliminada la información acerca de la unidad de ordenadores
DSQC623, porque el controlador ya no se suministra con esta
unidad de ordenadores.
Eliminada la sección Instalación de Euromap y SPI, porque
están instalados cuando se entrega el controlador.
Introducido el nuevo sistema de accionamiento. Se describen
los sistemas de accionamiento 04 y 09.
Añadida información acerca de la instalación de DispensePac
support y sustitución de Process Interface Board y switch de
Ethernet.
M Diagrama de circuitos sustituido con una versión actualizada
que contiene información acerca del IRB 4600.

Continuación
N Añadida información acerca del Sistema de accionamiento 09,
incluidas las nuevas unidades de accionamiento MDU-430A y
ARU-430A. Se ha cambiado el nombre de las unidades que se
denominaban anteriormente HV MDU y HV ADU a MDU-790A
y ADU-790A.
Añadida información acerca del IRB 6620, 6640, 6660, 6650S y
4600 en Cables del manipulador en la página 313. Eliminada
información innecesaria acerca de las variantes de manipula-
dores.
Eliminada información acerca de la conexión de la unidad de
accionamiento en la sección Configuración del sistema de
accionamiento, IRC5 en la página 94. Esta información está
disponible en Application manual - Additional axes and stand
alone controller.
Documentación del producto, M2004
Categorías de documentación de robots

La documentación del robot está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de
información de los documentos, independientemente de si los productos correspondientes
son estándar u opcionales.
Puede solicitar a ABB tantos documentos como desee en un DVD. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de robot M2004.
Manuales de productos
Todo el hardware y todos los robots y controladores se entregan con un Manual del producto
que contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica y las
conexiones eléctricas)
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo, con indicación de sus intervalos)
• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,
con indicación de las piezas de repuesto necesarias)
• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)
• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se
hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas
y las normas de seguridad)
• Lista de piezas.
• Láminas o vistas ampliadas

• Diagramas de circuitos.
Manuales de referencia técnica

Los manuales de referencia técnica describen el software del robot en general y contienen
información de referencia pertinente.
• Descripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje de
programación RAPID.
• Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripción y sintaxis de
todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.
• Kernel de RAPID: Una descripción formal del lenguaje de programación RAPID.
• Parámetros del sistema: Una descripción de los parámetros del sistema y los flujos
de trabajo de configuración.

Continuación
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en
Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias
aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• La finalidad de la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)
• Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas de I/O, instrucciones de RAPID,
parámetros de sistema, CD con software para PC)
• Cómo se usa la aplicación
• Ejemplos de uso de la aplicación
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista
práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto de uso
directo con el producto, es decir, operadores de células de producción, programadores y
técnicos de resolución de problemas.
Los distintos grupos de manuales son los siguientes:
• Información de seguridad para emergencias
• Información general de seguridad
• Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio
• IRC5 con FlexPendant
• RobotStudio
• Introducción a RAPID
• Solución de problemas para el controlador y el robot
1 Seguridad
1.1. Introducción
1 Seguridad
1.1. Introducción
Descripción general
La información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías:
• Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta antes de
realizar cualquier trabajo de servicio técnico o instalación en el controlador.
Corresponden a todos los trabajos de servicio técnico y se encuentran en la sección
Información general de seguridad.
• Información de seguridad específica, indicada en el procedimiento en la parte que
entrañe algún peligro. La forma de evitar y eliminar un peligro se detalla directamente
en el procedimiento o se explica con más detalle en las instrucciones separadas, que
se encuentran en la sección Instrucciones relacionadas con la seguridad en la página
31.
1 Seguridad
1.2.1. Introducción
1.2 Información general de seguridad
1.2.1. Introducción
Definiciones
Esta sección detalla la información general de seguridad para el personal que realiza el trabajo
de instalación, reparación y mantenimiento.
Secciones
La información general de seguridad está dividida en las secciones siguientes.
Contenido Contenido
1. Información general • Seguridad y servicio
• Limitación de responsabilidad
• Información relacionada
2. Riesgos para la seguridad • Riesgos para la seguridad durante la
(Enumera los peligros asociados al instalación o el servicio
trabajo con el controlador. Estos • Riesgos asociados con las piezas del
peligros están divididos en sistema que presentan tensión eléctrica
diferentes categorías).
3. Medidas de seguridad (Detalla las • Extinción del fuego
medidas exactas que pueden • Uso seguro del FlexPendant
adoptarse para remediar o evitar los
peligros).
1 Seguridad
1.2.2.1. Seguridad en el sistema de robot
1.2.2. Información general
1.2.2.1. Seguridad en el sistema de robot
Validez y responsabilidad
Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo ni trata los
diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad del sistema
en general. Para ofrecer la máxima protección al personal, todo el sistema debe haber sido
diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas
y leyes del país donde se realiza la instalación.
Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes
y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y de que los dispositivos de
seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema de robot hayan sido
diseñados e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots deberá estar
familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del sistema de robot industrial,
descritos en los documentos correspondientes, por ejemplo:
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant (M2004)
• Manual del producto
Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el robot cuenta con una interfaz para la
conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de esta interfaz, una función de
seguridad externa puede comunicarse con las demás máquinas y el equipo periférico. Esto
significa que las señales de control pueden basarse en las señales de seguridad recibidas tanto
del equipo periférico como del robot.
Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna

garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso a
pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.
Información relacionada
Tipo de información Detallado en el documento Sección

Instalación de los dispos- Manual de producto del robot Instalación y puesta en
itivos de seguridad servicio
Cambio del modo de fun- Manual del operador - IRC5 con Modos de funcionamiento
cionamiento FlexPendant
(RobotWare 5.0)
Limitación del área de Manual de producto del robot Instalación y puesta en
trabajo servicio
1 Seguridad
1.2.3.1. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica
1.2.3. Riesgos para la seguridad
1.2.3.1. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión
eléctrica
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

• A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías mientras
la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo el interruptor de
alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar ningún fallo, desconectar
cables eléctricos y desconectar o conectar unidades.
• La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que pueda ser
desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador IRC5

Existe un peligro de alta tensión asociado, por ejemplo, a los componentes siguientes del
robot:
• Tenga cuidado con la energía eléctrica almacenada (rectificador, unidad de banco de
ultracondensadores) en el controlador.
• Distintas unidades, como los módulos de I/O, pueden recibir alimentación de una
fuente externa.
• Alimentación principal o interruptor principal
• Transformadores
• Unidad de potencia
• Fuente de alimentación de control (230 V CA)
• Unidad rectificadora (de 400 a 480 V CA y 700 V CC; Nota: ¡Recuerde los
condensadores!)

• Unidad de accionamiento (700 V de CC)
• Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)
• Salidas de servicio (115/230 V de CA)
• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)
• Fuente de alimentación de las herramientas adicionales o fuentes de alimentación
especiales para los dispositivos de mecanizado
• La tensión externa conectada al controlador puede permanecer activada incluso
cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación principal.
• Conexiones adicionales
Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

etc.
Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros elementos,
pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la posición de apagado OFF.
Los cables de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden
sufrir daños.
1 Seguridad
1.2.4.1. Extinción del fuego
1.2.4. Medidas de seguridad
1.2.4.1. Extinción del fuego
¡NOTA!
¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO 2) en caso de incendio en el sistema
de robot (robot o controlador)!
1 Seguridad
1.2.5.1. Descripción general de las funciones de paro del robot
1.2.5. Paros de seguridad
Los paros están categorizados y clasificados por las normas IEC 60204-1:2005 y ISO 10218-
1:2006.
El sistema de robot cuenta con varias funciones de paro de robot diferentes.
• Paros de hardware conectados a la cadena de funcionamiento.
• Paros manuales.
• Paro con señales de entrada del sistema.
• Paro con instrucciones de RAPID.
• Paros de fallo del sistema.
Modos de paro
Los paros pueden producirse en el modo no controlado o en el modo controlado. El modo de
paro se configura con parámetros del sistema. Consulte Paros suaves en la página 21.
Paro no controlado Esto está relacionado con la categoría de paro 0 de la forma

descrita en la norma IEC 60204-1:2005, lo que supone que la
alimentación de las unidades de accionamiento se corta inme-
diatamente, liberando la cadena de funcionamiento a través de
la señal de activación del software, activando a la vez los
frenos. También los motores servo se usan para el frenado,
invirtiéndolos al modo de "generador" y reduciendo en rampa de
una forma controlada la alimentación generada.
De esta forma, tanto los frenos como los motores se utilizan
para parar el robot, consiguiéndose el tiempo de paro y la
distancia de paro más cortos posibles.

Sin embargo, esto también significa que los elementos
mecánicos del robot sufren un esfuerzo considerable y el robot
abandonará la trayectoria programada y se detendrá en una
posición no controlada.
Paro controlado Este paro está relacionado con la categoría de paro 1 descrita
en la norma IEC 60204-1:2005. Significa que la alimentación
permanecerá conectada a las unidades de accionamiento
durante aproximadamente 1 segundo, por un retardo de
hardware, y el movimiento será detenido completamente
mediante los motores servo antes de que la alimentación se
corte y se activen los frenos.
De esta forma, el robot se detendrá en un punto controlado
sobre la trayectoria programada o muy cerca de ella. Este paso
controlado también se denomina "suave" porque resulta más
suave para los elementos mecánicos, pero recuerde que es lo
mismo que un QuickStop cuando es iniciado a través de una
entrada de sistema. Consulte la información siguiente.

1 Seguridad
Continuación
Paros de hardware conectados a la cadena de funcionamiento

Existen varios paros de hardware disponibles. Todos estos paros son de la categoría de
seguridad 3 como se describe en EN 954-1 o EN 13849-1, es decir, paro iniciado de doble
canal.
Conexiones de paro: Descripción:

Paro de emergencia Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento.
Paro de modo automático Desconecta la alimentación de accionamiento en el modo de
funcionamiento automático. Para su uso como "Paro de
protección" en el modo automático.
También se conoce como "paro de seguridad".
En el modo manual, esta conexión de entrada estará inactiva.
Paro general Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento. Para su uso como "Paro de
protección" en todos los modos de funcionamiento.
Paro superior Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento. Para su uso como "Paro de
protección" en todos los modos de funcionamiento.
Concebido para equipos externos.
Paros suaves
El modo de paro de los paros de hardware se configura a través de parámetros de sistema, con
un parámetro para cada paro. Cada uno de estos parámetros puede tener el valor TRUE o
FALSE (verdadero o falso). Si tiene el valor TRUE el paro será un paro controlado o suave,
es decir de categoría 1. Si tiene el valor FALSE será un paro no controlado, es decir de
categoría 0 (consulte la excepción descrita a continuación). Los valores predeterminados son
TRUE en el caso de SoftAS, SoftGS y SoftSS, y FALSE en el caso de SoftES. Estos

parámetros son del tipo Safety Run Chain del tema Controller. Las descripciones siguientes
son válidas si los parámetros tienen el valor TRUE.
Paro suave: Descripción:

SoftES El paro suave de emergencia se activa presionando el pulsador
de paro de emergencia del FlexPendant o el módulo de control.
SoftES sólo se usa en el modo automático. En el modo manual,
el paro de emergencia será un paro de la categoría 0 indepen-
dientemente de si el valor es TRUE o FALSE.
SoftAS El paro suave de modo automático se ha diseñado para el modo
automático durante la ejecución normal de programas. Este
paro se activa mediante dispositivos de seguridad, como
barreras fotoeléctricas, haces fotoeléctricos o alfombrillas
sensibles al peso.
SoftGS El paro suave general se activa mediante dispositivos de
seguridad, como barreras fotoeléctricas, haces fotoeléctricos o
alfombrillas sensibles al peso.
SoftSS El paro suave superior funciona igual que un paro general, pero
se ha diseñado para dispositivos de seguridad conectados
externamente.

1 Seguridad
Continuación
Paros manuales
Un paro manual es iniciado por una persona. Puede ser un paro controlado o no controlado
en función de cómo se inicia el paro.
Modo de
Paro manual: Descripción:
paro:
Controlado Botón Detener del FlexPendant Esta operación detiene la ejecución del
O bien programa y provoca un paro inmediato
Liberación de la función hold-to- de los movimientos del robot en todas
run las tareas.
Los robots se pararán de una forma
controlada y sobre la trayectoria, sin
desviarse de ella. Esto se conoce como
un "paro de programa normal".
No controlado Liberación del dispositivo de Esta operación detendrá la ejecución
habilitación del programa y detendrá todos los
O bien movimientos del programa.
Cambio de posición de la llave
de modo de funcionamiento
Paro con señales de entrada del sistema

Además de los paros de hardware descritos anteriormente, también es posible definir señales
de entrada de sistema que en el momento de activarse generarán un paro inmediato o
retardado en los distintos modos para todas las tareas y robots. Estas señales se definen como
parámetros de sistema del tipo System Input del tema I/O y para los modos de paro siguientes.
Modo de paro: Descripción:

Stop Detiene la ejecución del programa de RAPID. Todos los
movimientos del robot se detendrán en la trayectoria sin desviarse.
No es posible iniciar ningún programa si esta señal se encuentra en

su estado elevado. Este paro es similar a un paro de programa
normal con el botón Detener del FlexPendant.
QuickStop Detiene rápidamente la ejecución del programa de RAPID, como un
paro de emergencia/seguridad controlado de la categoría 1. Este
paro se realiza ralentizando en rampa el movimiento en el menor
tiempo posible, con un rendimiento óptimo de los motores. Los
distintos ejes siguen estando coordinados para intentar mantener el
robot en su trayectoria incluso si el robot puede deslizarse algún
milímetro de la trayectoria. Recuerde que este tipo de paro supone
un esfuerzo mayor para los elementos mecánicos que el paro
normal o el SoftStop.
SoftStop Detiene la ejecución del programa de RAPID de una forma muy
parecida a un paro de programa convencional, pero se produce
ligeramente más rápido. El paro se realiza ralentizando en rampa el
movimiento de una forma controlada y coordinada, para mantener
el robot en la trayectoria programada con una desviación mínima.
Este tipo de paro resulta más "suave" con los elementos mecánicos
que un paro QuickStop.
Stop at End of Cycle Detiene el programa de RAPID una vez ejecutado el programa
completo, es decir, cuando se ha completado la última instrucción
de la rutina main.
Stop at End of Detiene la ejecución del programa tras completarse la instrucción
Instruction actual.
1 Seguridad
Continuación
Todos estos paros se realizan sin utilizar los frenos y la alimentación nunca se desconecta. Es
posible reanudar directamente la ejecución del programa, por ejemplo activando una señal de
inicio.
¡NOTA!
Recuerde que estos paros no deben utilizarse como paros de seguridad, dado que no cumplen
la categoría de seguridad 3.
Paro con instrucciones de RAPID

Existen varias instrucciones de RAPID que permiten detener el robot.
Instrucción: Descripción: Argumentos:

SystemStopAction Detiene inmediatamente todos los \Stop: Similar a un paro de
robots de todas las tareas. programa normal con el botón
Detener.
\StopBlock: Igual que el anterior,
pero para poder reanudar la
ejecución es necesario mover el
PP.
\Halt: Este paso es igual a un paro
de categoría 0, es decir, da lugar
al estado Motors OFF, la
detención de la ejecución del
programa y los movimientos del
robot en todas las tareas de
programa. Es necesario pulsar el
botón Motores ON para poder
reanudar la ejecución del
programa.
Stop La instrucción de movimiento \NoRegain: El robot no vuelve al
actual se completa antes de parar punto de paro en el momento de
el robot. La reanudación continúa reanudar el programa, es decir,
la ejecución del programa. después de haber sido apartado

manualmente.
\AllMoveTasks: Todos los robots
se detendrán.
StopMove La instrucción de movimiento \Quick: El paro será un paro suave
actual se detiene inmediatamente en la trayectoria, como se
como un paro de programa describía anteriormente para la
normal, pero la ejecución del entrada de sistema SoftStop, pero
programa continuará en la por lo demás es similar a un paro
instrucción siguiente. Por ejemplo, de programa normal.
se utiliza con frecuencia en rutinas \AllMotionTasks: Todos los robots
TRAP. se detendrán.
BREAK La instrucción de movimiento
actual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente,
como en un paro de programa
normal. La reanudación continúa
la ejecución del programa.

1 Seguridad
Continuación
Instrucción: Descripción: Argumentos:

EXIT La instrucción de movimiento
se detienen inmediatamente,
como en un paro de programa
normal. Tras el paro, es necesario
restablecer el puntero de
programa a Main.
EXITCYCLE La instrucción de movimiento
se detienen inmediatamente. El
puntero de programa será
restablecido a Main y, si el modo
de funcionamiento es el modo
continuo, el programa se reanuda.
SearchX Es posible programar instruc- \Stop: El robot se detiene en el
ciones de búsqueda con menor tiempo posible. Este paro
argumentos destinados a parar el se realiza reduciendo en rampa el
movimiento del robot cerca del movimiento en cada motor por
punto en el que se detectó un separado y en el menor tiempo
contacto de búsqueda. La posible. Dado que no tendrá
ejecución del programa ninguna coordinación, el robot
continuará con la siguiente puede desviarse bastante de la
instrucción. trayectoria. Esto también se
conoce como StiffStop.
\PStop: El robot se detiene del
mismo modo que en un paro de
programa normal.
\SStop: El robot se detiene en la
trayectoria, pero en menos tiempo
que en un paro de programa
normal. Funciona de forma similar
a la entrada de sistema SoftStop.

\Sup: El robot continuará hasta
ToPoint. Si se encuentra más de
una coincidencia de búsqueda, se
informa de un error.
Las instrucciones de RAPID se describen en el Manual de referencia técnica - Instrucciones,

funciones y tipos de datos de RAPID.
Paros de fallo del sistema
Tipo de paro: Descripción:

SysFail En el caso de un fallo de sistema con generación de un error
SysFail, el robot se detiene inmediatamente y los frenos se
activan.
Se trata de un paro no controlado de categoría 0.
Caída de alimentación En el caso de una caída de alimentación, el robot se detiene
inmediatamente y los frenos se activan.

1 Seguridad
Continuación
Tipo de paro: Descripción:

Paro en caso de colisión Cuando se detecta una colisión, el robot se detiene inmediata-
mente, desconectándose la alimentación de las unidades de
accionamiento y activándose los frenos.
Tras un paro completo, la alimentación se reconecta y las
fuerzas residuales son eliminadas moviendo el robot en el
sentido inverso a lo largo de una distancia breve hasta su
trayectoria. A continuación, la ejecución del programa se
detiene y se genera un mensaje de error.
El robot permanece en el estado Motors ON de forma que la
ejecución del programa pueda reanudarse una vez confirmado
el mensaje de error de colisión.
1 Seguridad
1.2.5.2. ¿Qué es un paro de emergencia?
Definición de paro de emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot,
desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las
partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa
controlada por el sistema de robot.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación del robot
excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe realizar un procedimiento de
recuperación, es decir, restablecer el pulsador de paro de emergencia y presionar el botón
Motors ON, para poder volver al funcionamiento normal.
El sistema de robot puede configurarse para que el paro de emergencia resultante sea:
• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante
la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la
alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot.
Al terminar, la alimentación se desconecta.
El valor predeterminado es el paro no controlado. Si embargo, los paros controlados son
preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario desgaste adicional en el robot y el
número de acciones necesarias para volver a poner el sistema de robot en producción.
Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está
configurado su sistema de robot.
¡NOTA!
La función de paro de emergencia sólo debe usarse para los fines y dentro de las condiciones
para las que está previsto.

¡NOTA!
La función de paro de emergencia se ha previsto para la detención inmediata del equipo en
caso de emergencia.
¡NOTA!
El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales, dado que el
hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el robot. Sobre la forma de realizar
paros de programa normales, consulte la sección Detención de programas en el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
Clasificación de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de robot definen las
categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...
No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1

1 Seguridad
Continuación
Dispositivos de paro de emergencia

Los sistemas de robot cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que pueden ser
accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de emergencia
tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el Control Module, en el caso
del Dual Cabinet Controller). Su robot también puede contar con otros elementos de paro de
emergencia. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber
cómo está configurado su sistema de robot.
1 Seguridad
1.2.5.3. ¿Qué es un paro de seguridad?
Definición de paro de seguridad

Un paro de seguridad significa que sólo se desconecta la alimentación de los motores del
robot. No cuenta con ningún procedimiento de recuperación. Para la recuperación en caso de
un paro de seguridad, sólo es necesario restablecer la alimentación de los motores. El paro de
seguridad también se conoce como paro de protección.
El sistema de robot puede configurarse para que el paro resultante sea:
• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante
la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la
alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot.
Al terminar, la alimentación se desconecta.
El valor predeterminado es el paro controlado.
Los paros controlados son preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario desgaste
adicional en el robot y el número de acciones necesarias para volver a poner el sistema de
robot en producción. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para
saber cómo está configurado su sistema de robot.
¡NOTA!
La función de paro de seguridad sólo debe usarse para los fines y dentro de las condiciones
para las que está previsto.
¡NOTA!
El paro de seguridad no debe usarse para los paros de programa normales, dado que el hacerlo
da lugar a un desgaste adicional innecesario en el robot. Sobre la forma de realizar paros de

programa normales, consulte la sección Detención de programas en el Manual del operador
- IRC5 con FlexPendant.
Clasificación de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de robot definen las
categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...
No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1
Tipo de paros de seguridad

Los paros de seguridad se activan a través de entradas de señales especiales al controlador.
Consulte el Manual del producto - IRC5. Las entradas están destinadas para su uso con
dispositivos de seguridad como puertas de célula, barreras fotoeléctricas o haces luminosos.
Paro de seguridad: Descripción:

Paro automático (AS) Desconecta la alimentación de accionamiento en el modo
automático.
En el modo manual esta entrada está inactiva.

1 Seguridad
Continuación
Paro de seguridad: Descripción:

Paro general (GS) Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
Paro superior (SS) Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los
Concebido para equipos externos.
¡NOTA!
Utilice el paro de programa normal para todos los demás tipos de paro.
1 Seguridad
1.2.5.4. ¿En qué consiste la protección?
1.2.5.4. ¿En qué consiste la protección?
Definición
Se conoce como “protección” al conjunto de medidas basadas en el uso de elementos
protectores que evitan la exposición de las personas a los riesgos que no pueden ser
eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el diseño.
Los elementos de protección evitan situaciones peligrosas al detener el robot de una forma
controlada si se activa un mecanismo de protección determinado, como por ejemplo una
barrera fotoeléctrica. Esto se realiza conectando la protección a cualquiera de las entradas de
paro de seguridad del controlador del robot.
Para la protección deben usarse los paros de seguridad descritos en ¿Qué es un paro de
seguridad? en la página 28.
¡NOTA!
La función de protección sólo debe usarse para los fines y dentro de las condiciones para las
que está previsto.
¡NOTA!
La protección no debe usarse para los paros de programa normales, dado que el hacerlo da
lugar a un desgaste adicional innecesario en el robot. Sobre la forma de realizar paros de
programa normales, consulte la sección Detención de programas en el Manual del operador
Espacio protegido
El espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de protección. Por
ejemplo, una célula de robot está protegida por la puerta de la célula y su dispositivo de
interbloqueo.

Dispositivos de interbloqueo
Cada elemento de protección presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo que, si se
acciona, detiene el robot. La puerta de la célula del robot cuenta con un interbloqueo que
detiene el robot al abrir la puerta. La única forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la
puerta.
Mecanismos de protección
Un mecanismo de protección está compuesto por un conjunto de elementos de protección
conectados en serie. Cuando se activa un elemento de protección, la cadena se rompe y el
funcionamiento de la máquina se detiene, independientemente del estado de los elementos de
protección del resto de la cadena.
¡NOTA!
Utilice el paro de programa normal para todos los demás tipos de paro.
1 Seguridad
1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad
Generalidades
En esta sección se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos
que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia sección,
compuesta de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo
de peligro.
• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio no
eliminan el peligro.
• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización de la
actividad correspondiente.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de peligrosidad
indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado

PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se
producirá un accidente que puede dar lugar a
lesiones graves o fatales y/o daños graves en el
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de
peligro relacionadas con el contacto con unidades
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o
danger incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, caída desde gran altura, etc.
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es

posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a
daños importantes en el producto. Por ejemplo, se
utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el
contacto con unidades eléctricas de alta tensión,
warning riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases
tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída
desde gran altura, etc.
DESCARGA El símbolo de electrocución o descarga eléctrica
ELÉCTRICA indica los peligros de tipo eléctrico que podrían dar
lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
Electrical shock

1 Seguridad
Continuación
Símbolo Designación Significado

CUIDADO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es
posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones y/o daños en el producto. También
se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras,
lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños
auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo,
caution impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se
utiliza en advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje y retirada de
equipos en las que existe el riesgo de causar daños
en el producto o causar roturas.
DESCARGA ELEC- El símbolo de descarga electrostática indica los
TROSTÁTICA peligros de descarga electrostática que podrían
causar daños graves al producto.
Electrostatic discharge
(ESD)
NOTA Los símbolos de atención le alertan de hechos y

situaciones importantes.
Note
RECOMEN- Los símbolos de recomendación hacen referencia a

DACIÓN instrucciones específicas, lugares en los que
encontrará más información o la forma de realizar
una operación determinada de una forma más
sencilla.
Tip
1 Seguridad
1.3.2. PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
1.3.2. PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
Descripción
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas
tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estos
riesgos, no continúe con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuación.
Eliminación, Single Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1. Apague el interruptor principal del armario
del controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Eliminación, Dual Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1. Apague el interruptor principal del Control
Module.
xx0600002783
A: Interruptor principal, Control Module

2. Apague el interruptor principal del Drive K: Interruptor principal, Drive Module
Module. (consulte la figura anterior)
1 Seguridad
1.3.3. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
1.3.3. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica entre dos
cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a través de un
campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal
que no esté conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La
descarga puede destruir los componentes electrónicos sensibles.
Eliminación
Acción Nota
1. Utilice una muñequera anties- Las muñequeras antiestáticas deben
tática. comprobarse frecuentemente para garantizar que
no presenten daños y que funcionen correcta-
mente.
2. Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a
contra descargas electrostáticas. través de una resistencia limitadora de intensidad.
3. Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada
a tierra.
Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática

El botón de conexión para la muñequera antiestática se encuentra en la esquina derecha, como
se muestra en la figura siguiente.
xx0500002171
A Botón de conexión para la muñequera antiestática
1 Seguridad
1.3.4. CUIDADO: No se suba al armario ni lo utilice como escalera.
1.3.4. CUIDADO: No se suba al armario ni lo utilice como escalera.
Descripción
Para evitar lesiones o daños en el producto, nunca se permite subirse al armario único ni a los
módulos del armario doble. No se permite utilizar el armario único ni los módulos del armario
doble como escalera.
1 Seguridad
1.3.5. CUIDADO: Asegúrese de que no haya tornillos ni piezas mecánicas sueltos en el interior de la
unidad de ordenadores DSQC639.
1.3.5. CUIDADO: Asegúrese de que no haya tornillos ni piezas mecánicas sueltos

en el interior de la unidad de ordenadores DSQC639.
Descripción
Para evitar daños en el producto, no inicie los trabajos sin comprobar antes que no haya piezas
metálicas, otras piezas ni tornillos sueltos en el interior de la unidad de ordenadores una vez
realizados los trabajos dentro del controller cabinet.
1 Seguridad
1.3.6. CUIDADO: Cierre la puerta del armario
1.3.6. CUIDADO: Cierre la puerta del armario
Descripción
La puerta del armario debe estar cerrada correctamente cuando el sistema de robot esté en
producción. Si una de las puertas no está cerrada correctamente, el armario no cumple la clase
de protección IP54. La protección para la compatibilidad electromagnética también se ve
afectada si la puerta no está cerrada correctamente.
1 Seguridad
1.3.7. CUIDADO: Componentes a altas temperaturas en el controlador
1.3.7. CUIDADO: Componentes a altas temperaturas en el controlador
Descripción
¡Las unidades y los disipadores de calor están CALIENTES después de tener el robot en
funcionamiento!
¡El contacto con las unidades y los disipadores de calor puede causar quemaduras!
Con una temperatura ambiental más alta, más superficies del controlador se CALIENTAN y
pueden dar lugar a quemaduras.
2 Instalación y puesta en servicio del IRC5
2.1. Descripción general

Generalidades
El controlador IRC5 de ABB está disponible en dos configuraciones básicas: Single Cabinet
Controller y Dual Cabinet Controller.
xx0600002929
A Dual Cabinet (Control Module)

B Dual Cabinet (Drive Module)
C Single Cabinet
El Single Cabinet Controller tiene todos sus componentes en un solo armario, mientras que
en el Dual los componentes están divididos en dos módulos: Control Module y Drive Module.
El Single Cabinet Controller es considerado como la configuración estándar y por tanto las
ilustraciones de los procedimientos detallados en este manual se basan en el Single Cabinet
Controller..
Si el procedimiento en general es el mismo, se hace una mención separada en los puntos de
cada procedimiento en el que la pieza está situada en la configuración de Dual Cabinet. En
los casos en los que existen diferencias significativas, se muestran las dos configuraciones de
armario.
¡NOTA!
A la hora de sustituir una unidad en el controlador, comunique a ABB:
• El número de serie
• referencia
• Revisión
Tanto de la unidad sustituida como de la unidad de sustitución.
Esto resulta particularmente importante en el caso de los equipos de seguridad, con el fin de
mantener la integridad de la seguridad de la instalación.
2.2. Actividades de instalación
2.2. Actividades de instalación
Requisitos previos
En la sección siguiente se detallan los pasos principales para la descarga, el transporte, la
instalación y la conexión de los módulos de controlador IRC5.
Procedimiento
Acción Información/figura
1. Desembale el controlador IRC5 suminis- La forma de elevar, desembalar y
trado. transportar el controlador IRC5 se detalla
en la sección Elevación de los módulos del
controlador en la página 41 y Desembalaje
del controlador IRC5 en la página 42
2. Instale el controlador IRC5. La forma de instalar el controlador IRC5 se
detalla en la sección Anclaje del
controlador en la página 45
3. Conecte el manipulador al controlador La forma de conectar el manipulador al
IRC5. controlador IRC5 se detalla en la sección
Conexión del manipulador al controlador
IRC5 en la página 71..
4. Conecte la fuente de alimentación al La forma de conectar la fuente de aliment-
controlador IRC5. ación se detalla en las secciones
siguientes:
Conexión de la fuente de alimentación al
Single Cabinet Controller en la página 60.
Conexión de la fuente de alimentación al
Dual Cabinet Controller en la página 64.
5. Conecte el FlexPendant al controlador La forma de conectar el FlexPendant se
IRC5. detalla en la sección Conexión de un
FlexPendant en la página 55.

6. Otras conexiones. La forma de conectar el circuito
MOTORES ON/MOTORES OFF se detalla
en la sección Circuito MOTORES ON/
MOTORES OFF en la página 72.
La forma de conectar un relé de seguridad
externo se detalla en Conexión del relé de
seguridad externo en la página 77.
La forma de conectar buses, por ejemplo
un bus DeviceNet, se detalla en el
documento Application manual del bus
correspondiente.
La forma de conectar unidades de E/S al
controlador IRC5 se detalla en el
documento Application manual de la
unidad de E/S respectivamente.
La forma de conectar una red se detalla en
la sección Conexión de un PC al puerto de
servicio en la página 56.
7. Si se utilizan, instale los complementos. La forma de instalar los complementos se
detalla en la sección Instalación de com-
plementos en la página 109
2.3.1. Elevación de los módulos del controlador
2.3 Transporte y manipulación
2.3.1. Elevación de los módulos del controlador
Dispositivo de elevación
Utilice las dos argollas de elevación o una horquilla elevadora para elevar el controlador
IRC5, de la forma mostrada a continuación.
La figura siguiente muestra el ángulo máximo entre las correas de elevación a la hora de
elevar el controlador. El peso de los módulos de controlador se detalla en la sección
Desembalaje del controlador IRC5 en la página 42
xx0200000076
2.3.2. Desembalaje del controlador IRC5
Generalidades
Antes de desembalar e instalar el sistema de robot, lea muy atentamente las normas de
seguridad y otras instrucciones. Se encuentran en el capítulo Seguridad en la página 15.
La instalación debe ser realizada por personal de instalación experto y debe cumplir toda la
normativa nacional y local.
Durante el desembalaje del controlador, compruebe que no haya ningún desperfecto
ocasionado durante el transporte.
¡NOTA!
Si prevé tener almacenado el controlador IRC5 antes de desembalarlo e instalarlo, lea la
información siguiente acerca de las condiciones de almacenamiento.
Condiciones de almacenamiento
La tabla siguiente indica las condiciones de almacenamiento recomendadas para el
controlador IRC5:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima -25 C
Temperatura ambiente máxima +55 C
Temperatura ambiente máxima (periodos +70 C
breves, máximo de 24 horas)
Humedad ambiente máxima 95% como máx. a temperatura constante
Peso del controlador

La tabla siguiente indica el peso del controlador IRC5:

Controlador Peso
Single Cabinet Controller máx. 150 kg
Dual Cabinet Controller máx. 180 kg
• Control Module 50 kg
• Drive Module De 100 a 130 kg
Condiciones de funcionamiento
La tabla siguiente indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el controlador
IRC5:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima 0C
Temperatura ambiente máxima +45 C
Temperatura ambiente máxima (opción) +52 C
Humedad ambiente máxima Máx. 95%

Continuación
Clase de protección
La tabla siguiente indica las clases de protección del controlador IRC5 y el FlexPendant:
Equipo Clase de protección

IRC5 Single o Dual Cabinet Controller IP54
FlexPendant IP55
2.4.1. Espacio necesario para la instalación del controlador IRC5
2.4 Instalación en el emplazamiento
2.4.1. Espacio necesario para la instalación del controlador IRC5
Medidas
La figura siguiente muestra el espacio de instalación necesario para el controlador IRC5. La
figura corresponde a un Single Cabinet Controller. Las medidas son las mismas para el Dual
Cabinet Controller.
xx0500001848

¡NOTA! El espacio libre en el lado derecho del controlador es necesario para permitir la
apertura de la puerta sus 180° completos y permitir el acceso al filtro contra polvo húmedo
opcional.
¡IMPORTANTE! La distancia de ventilación de 300 mm en la parte posterior del controlador

es necesaria para permitir la inspección y sustitución del filtro contra polvo húmedo opcional
y para garantizar una refrigeración adecuada.
¡NOTA! No sitúe cables de usuario sobre los filtros contra polvo húmedo de la parte posterior
del controlador. Si lo hace, dificultará la inspección y sustitución de los filtros contra polvo
húmedo.
2.4.2. Anclaje del controlador
2.4.2. Anclaje del controlador
Plantilla de pernos del Single Cabinet Controller y el Dual Cabinet Controller Design 2006
La figura siguiente muestra el patrón de pernos del controlador con un solo armario:
xx0500001853
Plantilla de pernos, Dual Cabinet Controller Design 2004

Las figuras siguientes muestran los patrones de pernos para el Control Module y el Drive
Module.
45
xx0200000075
2.4.3. Tornillos de transporte
2.4.3. Tornillos de transporte
Generalidades
Durante el transporte, la cubierta de zócalo está sujeta por dos tornillos. Es necesario retirar
estos dos tornillos antes de la retirada de la placa y la conexión de los cables. Los tornillos se
encuentran en los lugares mostrados en la figura siguiente.

xx0500002038
2.4.4. Montaje del soporte para FlexPendant
Ubicación
La ubicación del soporte para FlexPendant se muestra en la figura siguiente.
xx0500002542
A Soporte para FlexPendant montado en la parte superior del armario de

control.
B Soporte para FlexPendant montado en la puerta del armario de control.
¡NOTA!
Para evitar la caída del FlexPendant desde una gran altura, la ubicación del soporte para
FlexPendant sobre el armario de control sólo está recomendada para el controlador de un solo
armario. De lo contrario, se utiliza la ubicación de la puerta del armario de control.
Equipo necesario
Equipo Referencia Nota

Conjunto de herramientas El contenido se define en la
estándar sección Conjunto de herramientas
estándar.
Soporte para FlexPendant 3HAC033610-001

Continuación
Procedimiento: sobre el armario de control

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el soporte para FlexPendant sobre el armario
de control.
Acción Nota/figura
1. Retire la lámina protectora de la cinta.
xx0500002546
2. Presione la placa de montaje con su soporte

para FlexPendant contra la parte superior del
armario de control.
¡NOTA!
La superficie debe estar limpia y seca.
3. Monte el soporte de abrazadera para cable en
el lateral del armario.
Utilice uno de los tornillos M8 existentes.
xx0700000240
• A: Soporte de abrazadera para

cable

Continuación
Acción Nota/figura
4. Monte la abrazadera para cable en el soporte
de abrazadera para cable con los tornillos
Fastite incluidos (4 unidades).
xx0700000241
• A: Abrazadera para cable
Procedimiento: en la puerta del armario de control

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el soporte para FlexPendant en la puerta del
armario de control.
Acción Nota/figura
1. Durante el montaje del soporte para
FlexPendant en la placa de montaje,
comience colocando los tornillos Fastite A
(2 unidades) en la placa de montaje.
xx0800000048
• A: Tornillo Fastite (2 unidades)

2. Doble las dos bridas de la placa de
montaje para que coincidan con la forma
superior de la puerta.
xx0700000242
• A: Brida

Continuación
Acción Nota/figura
3. Monte el soporte para FlexPendant y la
abrazadera para cable en la placa de
montaje, con los tornillos Fastite incluidos A
(6 unidades).
B
xx0700000244
• A: Abrazadera para cable

• B: Soporte para FlexPendant
4. Retire la lámina protectora de la cinta de
la placa de montaje.
5. Presione la placa de montaje contra la
puerta del armario de control.
¡NOTA!
La superficie debe estar limpia y seca.
xx0700000243 © Copyright 2004-2009 ABB. Reservados todos los derechos.
2.5.1. Conectores del controlador IRC5
2.5 Conexiones
Generalidades
En la sección siguiente se describen los conectores de los paneles frontales correspondientes
del controlador IRC5. Se describen a continuación.
Single Cabinet Controller

A continuación se detalla la interfaz de conexiones del Single Cabinet Controller.
Robots pequeños
A continuación se detalla la interfaz de conexiones para los robots pequeños.
xx0500001852
Descripción
A XP.0 Conexión eléctrica principal
B XS.1 Conexión de alimentación del robot
C XS.7 Conexión de alimentación de ejes externos
D XS.58 Interruptores de posición

E XS.8 Interruptores de posición
F XS.13/XS.5 Conexión para alimentación/señales externas de usuario
G XS.10 Opciones de usuario
H XS.11 Opciones de usuario
J XS.12 Opciones de usuario
K X3 Señales de seguridad de usuario
L XS.28 Conexión de red
M XS.41 Conexión de tarjeta de medida serie de la tarjeta de medida serie
N XS.2 Conexión de tarjeta de medida serie del robot

Continuación
Robots grandes
A continuación se detalla la interfaz de conexiones para los robots grandes.
Interfaz de conexión anterior:
xx0500002044
Nueva interfaz de conexión:
xx0700000425
Descripción
A XP.0 Conexión eléctrica principal
B XS.1 Conexión de alimentación del robot

C XS.7 Conexión de alimentación de ejes externos
D XS.58 Interruptores de posición
E XS.8 Interruptores de posición
F XS.13/XS.5 Conexión para alimentación/señales externas de usuario
G XS.10 Opciones de usuario
H XS.11 Opciones de usuario
J XS.12 Opciones de usuario
K X3 Señales de seguridad de usuario
L XS.28 Conexión de red
M XS.41 Conexión de tarjeta de medida serie de la tarjeta de medida serie
N XS.2 Conexión de tarjeta de medida serie del robot

Continuación
Dual Cabinet Controller

A continuación se detallan los conectores del panel frontal del Dual Cabinet Controller, es
decir, el Control Module y el Drive Module.
Control Module
A continuación se detallan los conectores del panel frontal del Control Module.
xx0400000931
Descripción
A Conexión de alimentación
B A5.X8: Interruptores de posición
C A5.X58: Interruptores de posición
D A5.X5: Conexión para alimentación/señales externas de usuario
E A5.X11: Opciones de usuario
F A5.X12: Opciones de usuario
G A5.X13: Opciones de usuario
H A5.X14: Opciones de usuario
J A5.X3: Señales de seguridad de usuario

K A22.X1: Conexión para FlexPendant
L A5.X28: Conexión de red

Continuación
Drive Module
A continuación se detallan los conectores del panel frontal del Drive Module.
Robots pequeños:
xx0600002931
Robots grandes:

xx0700000424
Descripción
A A4.X0: Conexión eléctrica principal al transformador
B A4.XS25: Alimentación para el Control Module
C A4.X1: Conexión de alimentación del robot
D A4.X7: Conexión de alimentación de ejes externos
E A4.XX: Opciones de usuario
F A4.XX: Opciones de usuario
G A4.XX: Opciones de usuario
H A4.XX: Opciones de usuario
J Cableado de comunicación entre el Control/Drive Module
K Cableado de comunicación entre el Control/Drive Module
L A4.XS41: Conexión de tarjeta de medida serie de la tarjeta de medida serie
M A4.XS2: Conexión de tarjeta de medida serie del robot
2.5.2. Conexión de un FlexPendant
2.5.2. Conexión de un FlexPendant
Ubicación del conector para el FlexPendant

El conector para el FlexPendant está situado en el panel de control del controlador, o bien en
un panel de control externo. El Panel Mounted Controller cuenta con un conector en la parte
frontal.
xx0600002782
L Conector de FlexPendant (A22.X1)
Conexión de un FlexPendant
Acción Info
1. Busque el conector de toma para el El controlador debe estar en el modo
FlexPendant en el controlador o el panel manual. Si su sistema cuenta con la
de control. opción Hot plug, también puede realizar
desconexión durante el modo automático.
Consulte la sección Utilización de la
opción Hot plug en el Manual del operador
2. Inserte el conector del cable del Flex-
Pendant.
3. Apriete firmemente el anillo de bloqueo del
conector, girándolo en el sentido de las
agujas del reloj.
2.5.3. Conexión de un PC al puerto de servicio
¡NOTA!
El puerto de servicio sólo debe utilizarse para una conexión directa a un PC, de la forma
descrita en este procedimiento. No debe conectarlo a una red local (LAN), dado que cuenta
con un servidor de DHCP que distribuye automáticamente direcciones IP a todas las unidades
conectadas a la red local.
Póngase en contacto con el administrador de red para obtener más información.
¡NOTA!
El número máximo de clientes de red conectados a través de robapi es:
• Red local: 3
• Servicio: 1
• FlexPendant: 1
El número total de aplicaciones que utilizan robapi y se ejecutan en el mismo PC conectado
a un solo controlador no tiene ningún máximo predefinido. Sin embargo, el sistema UAS
limita a 50 el número máximo de usuarios con sesión iniciada.
El número máximo total de clientes FTP conectados simultáneamente es 4.
¡CUIDADO!
Al conectar un cable al puerto de servicio del frontal del controlador y abrir la ventana de
servicio o la cubierta de conectores del Single Cabinet Controller, el controlador no cumple
los requisitos de la clase de protección IP54.
Puertos DSQC639

La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto
de servicio y el puerto de red local. ¡Asegúrese de que la red local (la red del centro de
producción) no esté conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0600002889
A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio

de la parte delantera del Control Module a través de un cable)
B Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a la red local de la
planta)
Continuación
Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuación.
Conexión de/a: Más detalles en la sección:

Conexión del Single Cabinet/Control
Module a la red local de la planta.
Conexión de un PC al puerto de servicio Siga los pasos detallados a continuación.
del Single Cabinet/Control Module.
Conexión de un PC al puerto de servicio
Acción Figura
1. Asegúrese de que la configuración de red Consulte la documentación de sistema del
del PC a conectar sea correcto. PC, en función del sistema operativo que
esté utilizando.
El PC debe tener activada la opción
"Obtener una dirección IP automática-
mente" o estar configurado de la forma
indicada en Service PC Information
(Información del PC de servicio) en Boot
Application.
2. Utilice el cable de arranque Ethernet El cable se entrega como parte de la caja
cruzado de categoría 5 con conectores del producto RobotWare.
RJ45.
3. Conecte el cable de arranque al puerto de
red de su PC.
4. Conecte el cable de arranque al puerto de
servicio del controlador.
xx0600002891
• A: Puerto de servicio
2.5.4. Conector de conexión a un canal serie
El controlador cuenta con un canal serie RS232 para uso permanente que pueden usarse para
la comunicación punto a punto con impresoras, terminales, ordenadores u otros equipos.
En las secciones siguientes se describe la conexión al conector de canal serie (COM1) de la
Ubicación de la unidad DSQC639

El conector de canal serie está situado en la unidad de ordenadores, como se muestra a
continuación.
xx0600002892
Descripción
A COM1

Equipo necesario
Equipo Nota
Convertidor RS232/422 DSQC 615
Consulte la referencia del repuesto en
Piezas de la unidad de ordenadores DSQC
639 en la página 311.
Diagrama de circuitos Consulte el Diagrama de circuitos en la
página 323.

Continuación
Conversión del canal RS232

Es posible convertir el canal RS232 a un canal RS422 dúplex mediante un adaptador opcional
(opción 714-1).
El puerto RS422 permite una comunicación punto a punto (diferencial) más fiable a largas
distancias, de RS232 = 15m a RS422 = 120m.
1. Conecte el adaptador al conector de canal Es necesario un cable entre el conector
serie. de canal serie y el adaptador.
xx0600003075
• A: Cable
• B: Adaptador
2.5.5. Conexión de la fuente de alimentación al Single Cabinet Controller
Generalidades
En las secciones siguientes se detalla cómo conectar la fuente de alimentación al Single
Cabinet Controller.
Ubicación
xx0500001869
A Pasacables estanco

Tensión e intensidad nominal
Para ver cuál es la tensión nominal, la intensidad nominal y la capacidad de interrupción del
Controller, consulte la placa de identificación en el lateral del armario.
xx0900000273
A Placa identificativa del controlador

Continuación
Fusibles de línea
Fusibles de línea recomendados, Diazed lentos o interruptor con característica de salto K.
Fusible máximo 35 A, con opciones para 80 A.
Robot Tensión Descripción

IRB 140, 1400, 1600, 2400, 260, 340, 360, De 400 a 600 V 3x16 A
4400, 6400RF
IRB 140, 1400, 1600, 2400, 260, 340, 360, De 200 a 220 V 3x25 A
4400, 6400RF
IRB 4600, 660, 66XX, 7600 De 400 a 600 V 3x25 A
IRB 4600, 660, 66XX, 7600 De 200 a 220 V 3x25 A
Requisitos previos
Equipo Nota
Cable de alimentación (trifásico)
Tierra externa de protección ante averías (interruptor de 30mA
circuito de corriente residual, Clase B para convertidores
de frecuencia) en cables de control 3 – 7 m
Tierra externa de protección ante averías (interruptor de 300mA
circuito de corriente residual, Clase B para convertidores
de frecuencia) en cables de control de menos de 7 m
Conjunto de herramientas estándar ¡El contenido se define en la
sección Conjunto de herramientas
estándar!
Es posible que se requieran otras herramientas y otros En estos procedimientos se
procedimientos. Consulte las referencias a estos pro- incluyen referencias a las her-
cedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. ramientas necesarias.
Diagrama de circuitos Consulte el Diagrama de circuitos
en la página 323.
Conexión a través de un pasacables estanco

Los procedimientos siguientes detallan cómo conectar el suministro de alimentación al
controlador a través de un pasacables estanco.
Acción Nota/figura
1. Conecte la alimentación desde una tierra Se describe en la sección Requisitos
externa de protección ante averías. previos.

Continuación
Acción Nota/figura
2. Haga pasar el cable a través del
pasacables estanco y apriete.
xx0500001870
Piezas:
• A: Pasacables estanco
• B: Selector giratorio
• C: Tubo para cables
• D: Punto de conexión a tierra
3. Pele el aislamiento del cable de aliment-
ación la longitud suficiente como para
llegar hasta el selector giratorio.
4. Conecte el cable de conexión a tierra en Consulte la figura anterior. Par de apriete,
el punto de conexión a tierra. 4,5 Nm.

Continuación
Acción Nota/figura
5. Haga pasar los hilos de fase a través del Consulte la figura anterior.
tubo en sentido ascendente hasta el
selector giratorio.
6. Conecte los hilos de acuerdo con la
figura.
xx0500001882
Conexión a través de un conector

Los procedimientos siguientes detallan cómo conectar el suministro de alimentación al
controlador a través de un conector.
¡NOTA!
La forma de fabricar un cable con conector se describe en la sección Montaje del conector en
la página 69.
Acción Nota/figura
1. Conecte el cable de alimentación del
suministro eléctrico al conector XP0 del
panel delantero del controlador.
xx0500001852
Piezas:
• A: XP0 Conexión eléctrica
principal
2.5.6. Conexión de la fuente de alimentación al Dual Cabinet Controller
Generalidades
En las secciones siguientes se detalla cómo conectar la fuente de alimentación al Dual
Cabinet Controller, tanto para el Control Module como para el Drive Module.
Ubicación
xx0600003364
A Arnés de 230 V del Drive Module al Control Module.

B Pasacables estanco para el arnés de 230 V.
C Placa identificativa del Control Module
D Placa identificativa del Drive Module
Tensión e intensidad nominal

Para ver cuál es la tensión nominal, la intensidad nominal y la capacidad de interrupción del
Control Module y el Drive Module, consulte la placa de identificación del lateral del armario.
Fusibles de línea
Fusibles de línea recomendados, Diazed lentos o interruptor con característica de salto K.
Fusible máximo 35 A, con opciones para 80 A.
Robot Tensión Descripción

IRB 140, 1400, 1600, 2400, 260, 340, 360, De 400 a 600 V 3x16 A
4400, 6400RF
IRB 140, 1400, 1600, 2400, 260, 340, 360, De 200 a 220 V 3x25 A
4400, 6400RF
IRB 4600, 660, 66XX, 7600 De 400 a 600 V 3x25 A
IRB 4600, 660, 66XX, 7600 De 200 a 220 V 3x25 A
Continuación
Al Control Module
Normalmente, el cable de 230 V que une el Drive Module al Drive Module está conectado en
el momento de la entrega.
El procedimiento siguiente describe excepciones con respecto al suministro estándar, cuando
el cable debe ser conectado al Control Module tras la entrega.
Acción Nota/figura
1. Haga pasar el arnés a través Los conectores del Control Module se describen en la
del pasacables estanco, hacia sección Conectores del controlador IRC5 en la página
el interior del Control Cabinet. 51
2. Afloje el contacto situado
detrás del interruptor principal
del Control Cabinet.
xx0600003367
A - Conexión
3. Conecte los dos cables de ali-
mentación del arnés a los

contactos identificados como
1L1 y 3L2 en el contacto.
xx0600003368
4. Sujete los cables con las

correas existentes dentro del
módulo.

Continuación
Al Drive module
La conexión de la alimentación al Drive Module se realiza exactamente como en el caso del
Single Cabinet Controller. Consulte Conexión de la fuente de alimentación al Single Cabinet
Controller en la página 60.
2.5.7. Conexión del cableado de comunicación para el Dual Cabinet Controller
Generalidades
Normalmente, el cableado de comunicación que une el Control Module al Drive Module está
instalado en el momento de la entrega.
Los procedimientos siguientes describen excepciones con respecto al suministro estándar,
cuando los cables deben ser conectados al Control Module tras la entrega.
Cableado de comunicación
El cableado de comunicación se entrega con el Drive Module y se compone de los cables
siguientes:
• Cable Ethernet
• Cable de seguridad
Ubicación
xx0600003365
A Cable Ethernet
B Cable de seguridad

Continuación
Procedimiento
Los procedimientos siguientes detallan cómo instalar el cableado de comunicación.
La ubicación de la unidad de ordenadores, el ordenador de ejes, la unidad de panel y la tarjeta
de contactor se describe en las secciones de reparación correspondientes.
1. Haga pasar los cables de
Ethernet y de seguridad
desde la parte frontal del
Drive Module hasta la
parte posterior del
Control Module. Haga
pasar los cables hacia el
interior del Control
Module a través de los
pasacables estancos de
la parte posterior.
xx0600003367
2. Conecte el cable de
Ethernet al ordenador
principal, contacto
A32.A9. El contacto está
identificado como AXC1.
Conecte el cable de
seguridad a la placa de
panel, contacto A21.X7.
xx0600003370
3. Sujete los cables con las

correas existentes dentro
del módulo.
2.5.8. Montaje del conector
Generalidades
En esta sección se describe cómo fabricar un cable para conectar la alimentación principal al
Drive Module.
Especificaciones
A continuación se describen los requisitos de cables y fusibles de la conexión de alimentación
principal al Drive Module.
Componente Descripción
Tipo de cable Goma flexible resistente al aceite
Área del cable 4 x 6 mm2
Fusible Fusible retardado de 25 A
Piezas incluidas
Las piezas siguientes están incluidas en el suministro.
Pieza Cant.
Contacto hembra 1
Carcasa de contacto 1
Abrazadera de latón para cables, con junta 1
Procedimiento
Utilice el siguiente procedimiento para montar los conectores.
Acción Nota/figura
1. Elija un cable adecuado, trifásico y con conexión a Consulte las especificaciones

tierra y córtelo a la longitud deseada. anteriores.
2. Asegúrese de que dispone de todas las piezas Se especifica en la sección
necesarias. Piezas incluidas anterior.

Continuación
Acción Nota/figura
3. Haga pasar el cable a través de la carcasa y la
abrazadera de latón para cables y conecte los
cables al conector hembra.
xx0400001044
• A: Carcasa
• B: Abrazadera de latón
para cables
• C: Conector hembra
4. Conecte los hilos de acuerdo con la figura.
xx0400001045
• X0.1 - Fase 1

• X0.2 - Fase 2
• X0.3 - Fase 3
• X0.PE - Hilo de tierra
5. Monte el conector. Para ello, monte la carcasa y la
abrazadera de latón para cables.
2.5.9. Conexión del manipulador al controlador IRC5
2.5.9. Conexión del manipulador al controlador IRC5
Generalidades
Conecte el manipulador y el controlador IRC5 entre sí tras instalarlos. Las listas siguientes
especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.
Todos los conectores del controlador IRC5 se muestran en la sección Conectores del
controlador IRC5 en la página 51.
Categorías principales de cables

Los cables que unen el manipulador al controlador IRC5 corresponden a una de las categorías
siguientes:
Categoría de cables Descripción

Cables del manipulador Se encargan de la alimentación y el control
de los motores del manipulador, así como del
seguimiento de las señales de la placa de
medida serie.
Cables de interruptores de posición (opcion- Se encargan de la alimentación y la retroali-
ales) mentación de los interruptores de posición.
Cables del usuario (opcionales) Se encargan de la comunicación con los
equipos montados por el usuario sobre el
manipulador.
Cables de los ejes adicionales (opcionales) Se encargan de la alimentación y el control
de los motores de los ejes externos, además
del control del sistema de servo.
Estas categorías anteriores están divididas en las subcategorías especificadas en la sección

Cables del manipulador en la página 313.
2.5.10. Circuito MOTORES ON/MOTORES OFF
Esquema general
El circuito MOTORS ON/MOTORS OFF está formado por dos cadenas idénticas de
interruptores.
La figura indica un esquema de las principales conexiones de usuario disponibles, AS, GS,
SS y ES.
A E
B C C
D
G F
J
&
P S
R T
K
M N
xx0100000174
A ES (paro de emergencia)

B LS (interruptor de límite)
C Interruptores de estado sólido
D Contactor
E Alimentación principal
F Unidad de accionamiento
G Segundo interbloqueo de cadena
H GS (paro general)
J SS (paro superior, misma función que el GS)
K AS (paro automático)
L ED (dispositivo de habilitación de la unidad de programación)
M Modo manual
N Modo automático
O Selector de modo de funcionamiento
P RUN
R EN1
S EN2
T Motor

Continuación
Función del circuito MOTORS ON/MOTORS OFF

El circuito controla todos los interruptores y equipos relacionados con la seguridad del
sistema. Si se activa alguno de los interruptores, el circuito de MOTORS ON/MOTORS OFF
desactivará la potencia y pondrá el sistema en el modo MOTORS OFF.
Por otro lado, mientras que las dos cadenas no se encuentren en estados idénticos, el robot
permanecerá en el modo MOTORS OFF.
Conexión de las cadenas de seguridad

El diagrama siguiente muestra la cadena de seguridad de doble canal.
Se representa la alimentación desde los 24 V y 0 V internos. En el caso del suministro externo
para los paros general y automático, consulte el diagrama de circuitos.
Terminal Location
X5, X6 Control Module

X22, X24 Drive Module
xx0100000166
Datos técnicos por cadena

Interruptor de límite Carga: 300 mV
Caída máx. de tensión máxima: 1 V
Conectores externos Carga: 10 mA
Caída máx. de tensión máxima: 4 V
GS/AS/SS carga a 24 V 25 mA

Continuación
Datos técnicos por cadena

GS/AS/SS cerrado "1" >18 V
GS/AS/SS abierto "0" <5V
Alimentación externa de GS/AS/ Máx. + 35 V CC
SS Mín. - 35 V CC
Tiempo de filtro de GS/AS/SS 2,0 ms 1)
Potencial máx. respecto a la tierra 300 V
del armario y a otros grupos de
señales.
Tipo de señales Señales de control
1) Al conectar por ejemplo un PLC de seguridad a un paro de seguridad, asegúrese de que los
impulsos de comprobación de seguridad no duren más de 2,0 ms. En otro caso debe conectar
un relé de seguridad entre ellos. Consulte la figura siguiente.
xx0800000130

Continuación
Conexión de ES1/ES2 en la unidad de panel

El diagrama siguiente muestra los terminales de los circuitos de emergencia.
Se representa la alimentación desde los 24 V (X1/X2:10) y 10 V (X1/X2:10) internos. En el
caso de alimentación externa, X1:3 / X2:9 se conecta a los 24 V externos y X1:9 / X2:3 se
conecta a los 0 V externos (líneas punteadas).
A
24V 0V
B C D
X1:4 X1:3
X1:9
X1:10
X1:8 X1:7
X1:1
X1:2
24V
X1:6
E
24V
X1:4
X1:5
G
0V 24V
F
B C D
X2:4 X2:3
X2:9
X2:10
X2:8 X2:7
X2:1
X2:2 0V
X2:6
H
0V
X2:4
X2:5
J
xx0100000191
A Interno
B Paro externo
C FlexPendant
D Armario
E ES1 interno
F Cadena de funcionamiento 1 inicio
G Interno
H ES2 interno
J Cadena de funcionamiento 2 inicio
Continuación
Datos técnicos
Tensión de salida máx. de ES1 y ES2 120 V CA ó 48 V CC
Intensidad de salida máx. de ES1 y ES2 120 V CA: 4 A
48 V CC Iz./Dch.: 50 mA
24 V CC Iz./Dch.: 2 A
Carga 24 V CC Dch.: 8 A
Alimentación Ext. relés de paro de emergencia 24 V CC ±10% entre terminales X1:9, 8 y
X2:9, 8 respectivamente
¡Atención! En caso de interferencias,
debe filtrar adecuadamente la fuente de
alimentación externa.
Intensidad nominal por cadena 40 mA
Potencial máx. respecto a la tierra del armario y a 300 V
otros grupos de señales.
Conexión al selector de modo de funcionamiento (opcional)

La figura siguiente muestra la conexión de los bornes para el usuario.

xx0500002092
A Selector de modo
External manual FS (Full Speed) 100% es una opción.
Datos técnicos
Tensión máxima 48 V CC
Intensidad máxima 4A
Potencial máx. respecto a la tierra del armario 300 V
y a otros grupos de señales.
2.5.11. Conexión del relé de seguridad externo
2.5.11. Conexión del relé de seguridad externo
Descripción
Los contactores del motor K42 y K43 del Drive Module pueden operar con un equipo externo
si se utilizan relés externos.
En la figura siguiente se muestra un ejemplo de cómo conectar el relé de seguridad externo.
Ejemplo de conexión
xx0100000246
C Robot 1
D Robot 2
F Relé de ES (paro de emergencia)
G Relé de seguridad externo
H A otro equipo
J Puerta de seguridad
K ES de célula (paro de emergencia)
2.5.12. Conexión al contactor MOTORS ON/MOTORS OFF
Generalidades
En esta sección se detalla la conexión del contactor de MOTORES ON/MOTORES OFF.
Debe utilizarse si el usuario desea que los equipos externos sigan al control del robot.
Ubicación
El contactor de MOTORES ON/MOTORES OFF se encuentra en el lado izquierdo del Drive
Module.
A
C
D
xx0400001058
A Contactor MOTORS ON K42 / K43

B Bloque de contactores auxiliares 33-34
C Contactor de freno
D Puente (3 unidades)

E Placa de interfaz de contactor
Equipo necesario
En la tabla siguiente se detalla el equipo necesario.
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar
página 323.
Datos técnicos
En la tabla siguiente se muestran los datos técnicos.
Datos técnicos
Tensión máxima 48 V CC
Intensidad máxima 4A
Potencial máx. respecto a la tierra del armario y 300 V
a otros grupos de señales.

Continuación
Procedimiento
En el procedimiento siguiente se describe la conexión al contactor MOTORS ON/MOTORS
OFF.
Información/
Acción
figura
1.
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier trabajo en el interior del armario, tenga
en cuenta la información de seguridad de la sección PELIGRO:
¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! en la
página 33.
2. Conecte los hilos a los bloques auxiliares del contactor 33 y 34, de
acuerdo con el diagrama de la derecha.
xx0400001231
2.5.13. Conexión de Drive Module Disconnect, con interruptor de límite
Generalidades
Esta función permite desconectar temporalmente un Drive Module y desactivar cualquier
robot o las unidades mecánicas adicionales que estén conectadas a este módulo. Los
procedimientos se detallan a continuación.
También es posible conectar un interruptor remoto para permitir la función Disconnect de un
Drive Module. Los equipos necesarios y el procedimiento de conexión de un interruptor se
especifican a continuación.
¡NOTA!
Los diagnósticos del sistema controlan la conexión y desconexión de cada Drive Modules y
los mensajes de registro de evento relacionados con estos eventos se almacenan en el registro
de eventos si así se solicita. Estos mensajes están disponibles a través del FlexPendant o con
RobotStudi o.
Ubicación
La unidad de placa de interfaz de contactor está situada en el lado izquierdo del controlador,
como se muestra a continuación.
En el Dual Cabinet Controller, la tarjeta está situada en el Drive Module.
xx0500001951
A Placa de interfaz de contactor

B Contactores
C Fuente de alimentación del sistema de accionamiento
D Fuente de alimentación de I/O del usuario
E Fuente de alimentación de control
F Banco de energía de respaldo

Continuación
Equipo necesario
Equipo Nota
Hilo AWG20
Interruptor 24V 0,5A
Manual del operador - RobotStudio
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Diagrama de circuitos Consulte el Diagrama de circuitos en
la página 323.
Activación de una función Drive Module Disconnect en RobotStudio

En los procedimientos siguientes se detalla cómo preparar el sistema para la función Drive
Module Disconnect.
Acción
1. En RobotStudio, Seleccione el tema: Motion.
2. Seleccione el tipo: Drive Module User Data .
3. Cambie a YES el parámetro del módulo de accionamiento seleccionado.
4. Permite reiniciar el sistema.
(Arranque en caliente)
Activación de un Drive Module Disconnect con el FlexPendant

En los procedimientos siguientes se detalla cómo preparar el sistema para la función Drive
Module Disconnect.
Acción
1. En el FlexPendant, toque ABB y toque Control Panel.
2. En el menú Control panel, toque Configuration.
3. En el menú Configuration, toque Topics y seleccione Motion.
4. En el tema: Motion, toque Tipo: Drive Module User Data.
5. Toque el módulo de accionamiento seleccionado.
6. Toque el parámetro para modificarlo.
7. Reinicie el sistema (con un arranque en caliente).
Desconexión del Drive Module

El procedimiento siguiente detalla cómo desconectar un Drive Module.
Acción Nota/figura
1. Asegúrese de que el sistema se encuentre
en el estado Motors OFF.

Continuación
Acción Nota/figura
2. Desconecte el conector X22. También es posible utilizar el conector
X21, pero esto suele utilizarse en el caso
de los interruptores de límite del robot.
xx
Reconexión del Drive Module

El procedimiento siguiente detalla cómo reconectar el Drive Module.
Acción Nota/figura
2. Vuelva a conectar el conector X22.

xx0500002087
3. Mueva el puntero de programa a Main en

el programa de RAPID en el que están
activas las unidades mecánicas
desconectadas.
Conexión de un interruptor remoto

Los procedimientos siguientes detallan cómo conectar un interruptor remoto.
Acción Nota/figura
2. Desconecte los puentes del conector X22.

Continuación
Acción Nota/figura
3. Conecte los hilos al conector X22 de
acuerdo con el diagrama de la derecha.
xx0500002091
2.5.14. Conexión de desconexión de servo, con interruptor de alimentación de servo
2.5.14. Conexión de desconexión de servo, con interruptor de alimentación de

servo
Generalidades
El controlador IRC5 está precableado para aceptar una desconexión de servo del usuario.
¡NOTA!
Debido al riesgo de caída de tensión, el interruptor del circuito de desconexión de servo no
debe montarse a una distancia mayor de 50 metros del Drive Module.
Ubicación
El contactor se encuentra en el lado izquierdo del Drive Module, como se muestra a
continuación.
A
C
D
xx0400001058
A Contactor MOTORS ON K42 / K43

B Bloque 3 del contactor

D Puente (4 unidades)
Equipo necesario
Equipo Nota
Hilo AWG 10, freno AWG 16
Interruptor 500 V 40 A, freno 24 V 10 A
página 323.
¡AVISO!
Se recomienda abrir también los 24 V hacia el freno (hilo 489) para evitar la liberación
accidental de los frenos cuando el sistema de accionamiento está desconectado.

2.5.14. Conexión de desconexión de servo, con interruptor de alimentación de servo
Continuación
Procedimiento
En el procedimiento siguiente se detalla cómo conectar una desconexión de servo.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier trabajo en el
interior del armario, tenga en cuenta la
información de seguridad de la sección
PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimen-
tación principal esté apagada! en la
página 33.
2. Retire los cuatro puentes existentes Los puentes se muestran en Ubicación en la
entre los contactores R2 y R3. página 84
3. Conecte los hilos de acuerdo con el
diagrama de la derecha.
xx040000
• A: Contactor MOTORS ON K43

• B: Puente (4 unidades)
• C: Contactor MOTORS ON K42
• D: Hilos al interruptor principal
externo
• E: Interruptor externo
2.5.15. Conexión de un pulsador de anulación de interruptor de límite
¡PELIGRO!
La anulación de interruptores de límite se utiliza para desactivar las limitaciones de
seguridad. Asegúrese de que la función de anulación de interruptores de límite no permanezca
activada más tiempo del necesario.
Si se implementa la opción SafeMove, la anulación de interruptores de límite no debe
utilizarse en ningún caso. El controlador de seguridad de SafeMove cuenta con su propia
función de anulación.
Generalidades
El circuito de anulación permite la posibilidad de mover un eje fuera de una zona prohibida
(limitada).
Limitaciones
El interruptor debe estar situado dentro del controlador para eliminar el riesgo de ruido
eléctrico.
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Bloque de contactos 1SFA 610 605 R1001 ABB CW Control
Bloques de contactos con 1SFA 611 605 R1201 ABB CW Control
soporte
Pulsador (en el doble armario) 1SFA 611 102 R1105 ABB CW Control
Conector X23 1SSA 245 204 R0100 ABB CW Control
Hilo Cable AWG 20 azul
Conjunto de herramientas Encontrará una descripción

estándar en la sección Conjunto de
herramientas estándar.
Diagrama de circuitos Consulte el Diagrama de
circuitos en la página 323.
Procedimiento para el Single Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo conectar un circuito de anulación de interruptores de
límite en un Single Cabinet Controller.
Acción Nota/figura
1.
Danger
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier trabajo en los
módulos del controlador IRC5, tenga en
cuenta la información de seguridad de la
sección PELIGRO: ¡Asegúrese de que la
alimentación principal esté apagada! en la
página 33.
Continuación
Acción Nota/figura
2. Conecte dos bloques de contactos
adicionales al pulsador actual (Motors
ON).
A
note
¡Atención!
Sólo hay espacio para un bloque de B
contactos adicional aparte de los dos
existentes. Por tanto, sitúe un bloque
adicional sobre el otro bloque.
C
D
xx0500002553
• A: Bloques de contactos
adicionales
• B: Contacto existente, bloques de
lámparas
• C: Soporte
• D: Pulsador
3. Conecte los hilos de los bloques de
contactos al conector, de acuerdo con el
diagrama de la derecha.
xx0500002556

Continuación
Acción Nota/figura
4. Encamine los hilos, junto con el arnés
existente, por la pared izquierda.
xx0500002557
• A: Bloques de contactos
• B: Hilos
• C: Conector X23
5. Conecte el conector al conector X23 de la
tarjeta de interfaz de contactor.

xx0500002087

Continuación
Procedimiento para el Dual Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo conectar un circuito de anulación de interruptores de
límite en un Dual Cabinet Controller.
Acción Nota/figura
1.
Danger
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier trabajo en los
módulos del controlador IRC5, tenga en
cuenta la información de seguridad de la
sección PELIGRO: ¡Asegúrese de que la ali-
mentación principal esté apagada! en la
página 33.
2. Desconecte los dos hilos del bloque de
lámpara de señales.
3. Retire la lámpara de señales del panel de
control del Drive Module.
xx0500002563
• A: Lámpara de señales
• B: Tuerca de fijación
4. Monte el pulsador con su soporte y los
bloques de contactos y de lámparas en el
orificio dejado por la lámpara de señales.
B
C
xx0500002554
• A: Contacto, bloques de
lámparas
• B: Soporte
• C: Pulsador
5. Conecte de nuevo los dos hilos entre la
lámpara de señales y el nuevo bloque de
lámparas.

Continuación
Acción Nota/figura
6. Conecte los hilos de los bloques de contactos
al conector, de acuerdo con el diagrama de la
derecha.
xx050000
7. Encamine los hilos, junto con el arnés

existente, por la pared izquierda.
xx0500002564
• A: Bloque de contactos
• B: Hilos
• C: Conector X23
8. Conecte el conector al conector X23 de la
tarjeta de interfaz de contactor.
xx0500002087
2.6.1. Funciones de accionamiento, generalidades
2.6 Sistema de accionamiento
2.6.1. Funciones de accionamiento, generalidades
Generalidades
El robot recibe su alimentación de los componentes electrónicos de alimentación que se
encuentran en el controlador IRC5 (en el caso del Dual Cabinet Controller, se encuentra en
el Drive Module). Esto incluye también los componentes electrónicos de alimentación que
accionan los ejes externos.
Configuraciones estándar
El sistema de accionamiento está disponible en diferentes tamaños en función del robot que
se desee accionar y otros requisitos de potencia.
La forma de configurar el sistema de accionamiento se describe en Configuración del sistema
de accionamiento, IRC5 en la página 94 o en Configuración del Sistema de accionamiento
09, IRC5 en la página 101.
Instalación de piezas del sistema de accionamiento

La forma de instalar las piezas del sistema de accionamiento se describe en la sección
Instalación de las piezas del sistema de accionamiento (Sistema de accionamiento 04) en la
página 117 o Instalación de las piezas del sistema de accionamiento (Sistema de
accionamiento 09) en la página 119.
2.6.2. ¿Sistema de accionamiento 04 ó 09?
El Controlador IRC5 se suministra con el Sistema de accionamiento 04 o el Sistema de
accionamiento 09. Su función es la misma, pero para el mantenimiento y cuando se conectan
ejes adicionales es necesario saber qué sistema de accionamiento tiene el controlador.
Sistema de accionamiento 04
En el Sistema de accionamiento 04 es fácil ver una unidad de accionamiento para cada eje de
robot. El ordenador de ejes utilizado con el Sistema de accionamiento 04 es ligeramente más
grande que el del Sistema de accionamiento 09.
xx0500001858
E Ordenador de ejes
F Sistema de accionamiento

Continuación
Sistema de accionamiento 09
En el Sistema de accionamiento 09 sólo hay una unidad que incluye el rectificador, los
condensadores y las unidades de accionamiento para todos los ejes del robot. El ordenador de
ejes utilizado con el Sistema de accionamiento 09 es ligeramente más pequeño que el del
Sistema de accionamiento 04.
en0800000476
D Ordenador de ejes
E Sistema de accionamiento
2.6.3. Configuración del sistema de accionamiento, IRC5
Generalidades
El Single Cabinet Controller IRC5 contiene varias unidades de accionamiento, rectificadores
y filtros. Las distintas combinaciones de estos elementos, que dependen del tipo de robot, se
El sistema de robot también puede estar equipado con un máximo de tres módulos de
accionamiento, que se describen en la sección Instalación del Drive Module adicional en la
página 109.
Ubicación
Las unidades de accionamiento servo, rectificador y condensadores están situadas en el
Single Cabinet Controller como se muestra a continuación.

xx0500001858
Descripción
A Panel de control
B Condensador
C Unidad de ordenadores
D Unidad de panel
E Ordenador de ejes
F Sistema de accionamiento (unidades de accionamiento y rectificador)
Barras de bus de CC
Entre las distintas unidades se montan las barras de bus de CC especificadas a continuación:
Descripción Ref. Nota

Barra de bus de CC 3HAC17281-1 DC_L6: Una barra de bus larga con seis grupos
de conectores
Barra de bus de CC 3HAC17281-3 DC_S2: Barra de bus corta con dos grupos de
conectores
Conector sin función para 3HAC17281-1 -
accionamiento servo

Continuación
IRB 140
En las figuras se muestra la unidad de accionamiento con y sin ejes adicionales
respectivamente. En la tabla se especifica qué unidades pueden montarse en qué posiciones.
xx0200000121
xx0200000120
Pos. Identificación Descripción Ref. Nota

1 DSQC 620_C2 Unidad de con- 3HAC14551-1 Sólo en los

densadores sistemas con dos
ejes externos,
tamaño U
Z2 DSQC 618_RC1 Rectificador 3HAC14549-1 ¡Sólo en sistemas
sin ejes externos!
Z2 DSQC 618_R2 Rectificador 3HAC14549-2 ¡Sólo en sistemas
con ejes
externos!
Z3, Y3, DSQC 617_3B3A Unidad de 3HAC025338-001 ¡Z3 - X3 es UNA
X3 accionamiento unidad!
principal
Z4, Y4, DSQC 619 Unidades de 3HAC14550-1 Tamaño: 1C
X4 accionamiento 3HAC14550-2 Tamaño: 1T
opcionales para 3HAC14550-3 Tamaño: 1U
ejes adicionales

Continuación
IRB 340, 360

xx0200000121
xx0200000120

1 DSQC 620_C2 Unidad de con- 3HAC14551-1 ¡Sólo en sistemas
densadores con ejes
externos!
densadores sistemas con dos
ejes externos,
tamaño U
Z2 DSQC 618_RC1 Rectificador 3HAC14549-1 ¡Sólo en sistemas
sin ejes externos!
con ejes
externos!
Z3, Y3, X3 DSQC 617_3E1C Unidad de 3HAC025338-003 ¡Z3 - X3 es UNA
accionamiento unidad!
principal
Z4, Y4, X4 DSQC 619 Unidades de 3HAC14550-1 Tamaño: 1C
accionamiento 3HAC14550-2 Tamaño: 1T
ejes adicionales

Continuación
IRB 1400
xx0200000121
xx0200000120

1 DSQC 620_C4 Unidad de con- 3HAC14551-3 Sólo en los sistemas

densadores con dos ejes
externos, tamaño U
Z2 DSQC 618_RC1 Rectificador 3HAC14549-1 ¡Sólo en sistemas sin
ejes externos!
con ejes externos!
Z3, Y3, DSQC 617_3B3A Unidad de accio- 3HAC025338-001 ¡Z3 - X3 es UNA
X3 namiento unidad!
principal
Z4, Y4, DSQC 619 Unidades de 3HAC14550-1 Tamaño: 1C
X4 accionamiento 3HAC14550-2 Tamaño: 1T
ejes adicionales

Continuación
IRB 2400
xx0200000121
xx0200000120

densadores sistemas con
dos ejes
externos,
tamaño U
Z2 DSQC 618_RC1 Rectificador 3HAC14549-1 ¡Sólo en
sistemas sin
ejes externos!
Z2 DSQC 618_R2 Rectificador 3HAC14549-2 ¡Sólo en
sistemas con
ejes externos!
Z3, Y3, X3 DSQC 617_2E2C2B Unidad de 3HAC025338-002 ¡Z3 - X3 es UNA
accionamiento unidad!
principal
Z4, Y4, X4 DSQC 619 Unidades de 3HAC14550-1 Tamaño: 1C
ejes adicionales

Continuación
IRB 4400
X Y Z
1
Rectifier: Z2
Capacitor: 1
Main drive unit: Z4 - X3
Single drive unit: 7=Y2/8=X2
xx0300000184

1 DSQC 620_ C4 Unidad de con- 3HAC14551-3
densadores
Z2 DSQC 618_R2 Rectificador 3HAC14549-2
Y2, X2 DSQC 619 Unidades de 3HAC14550-1 Tamaño: 1C
ejes adicionales
Z4, Y4, X4, Z3, DSQC Unidad de accio- 3HAC025338-004 ¡Z4 - X3 es UNA
Y3, X3 617_3G3T namiento unidad!
principal
IRB 6400RF
X Y Z
1
Rectifier: Z2
Capacitor: 1
xx0300000184

Continuación

1 DSQC 620_C4 Unidad de conden- 3HAC14551-3
sadores
Y2, X2 DSQC 619 Unidades de accio- 3HAC14550-4 Tamaño:
namiento opcionales 1W
para ejes externos
Z4, Y4, X4, DSQC Unidad de acciona- 3HAC025338-006 ¡Z4 - X3 es
Z3, Y3, X3 617_3V3W miento principal UNA
unidad!
IRB 6600, 7600

X Y Z
1
Rectifier: Z2
Capacitor: 1
xx0300000184

1 DSQC 620_C3 Unidad de conden- 3HAC14551-2
sadores
Y2, X2 DSQC 619 Unidades de accio- 3HAC14550-4 Tamaño: 1W
namiento
opcionales para
ejes externos
Z4, Y4, X4, DSQC 617_3V3W Unidad de acciona- 3HAC025338-006 ¡Z4 - X3 es
Z3, Y3, X3 miento principal UNA unidad!

2.6.4. Configuración del Sistema de accionamiento 09, IRC5
Generalidades
El IRC5 Controller contiene una unidad de accionamiento principal y hasta otras tres
unidades de accionamiento adicionales, y en algunos casos una unidad de rectificación
adicional. Las distintas combinaciones de estos elementos, que dependen del tipo de robot, se
El sistema de robot también puede estar equipado con un máximo de tres módulos de
accionamiento, que se describen en la sección Instalación del Drive Module adicional en la
página 109.
Ubicación
El sistema de accionamiento se encuentra en el Single Cabinet Controller como se muestra a
continuación.
en0800000476
Descripción
A Panel de control
B Unidad de ordenadores
C Tarjeta de panel
D Ordenador de ejes
E Sistema de accionamiento (unidades de accionamiento y rectificador)
Cables de bus CC
Entre las distintas unidades se montan los cables de bus de CC especificados a continuación:

Cable de bus CC 3HAC032612-001 Entre la unidad de accionamiento principal y las
unidades de accionamiento adicionales

Continuación
IRB 120, 140, 1410, 260, 340, 360, 1600, 2400

En la figura siguiente se muestran las unidades de accionamiento. En la tabla se especifica
qué unidades pueden montarse en qué posiciones.
en0800000293

Y1, Y2, Z1, DSQC 406 Unidad de accio- 3HAC035301-001
Z2 namiento principal
MDU-430B
X1, X2 DSQC 417 Unidad de rectifi- 3HAC035381-001 Si es necesario
cación adicional se utiliza
ARU-430A cualquier unidad
de acciona-
miento adicional.
X3 DSQC 664 Unidad de accio- 3HAC030923-001 Para el primer
namiento eje adicional
adicional
ADU-790A
Y3 DSQC 664 Unidad de accio- 3HAC030923-001 Para el segundo
adicional

ADU-790A
Z3 DSQC 664 Unidad de accio- 3HAC030923-001 Para el tercer eje
namiento adicional
adicional
ADU-790A
IRB 2600, 4400, 4600, 6400R, 6600, 6620, 6640, 6650, 6660, 660, 7600
En la figura siguiente se muestran las unidades de accionamiento. En la tabla se especifica
qué unidades pueden montarse en qué posiciones.
en0800000292

Continuación

X1, X2, Y1, Y2, DSQC 663 Unidad de accio- 3HAC029818-001
Z1, Z2 namiento
principal
MDU-790A
X3 DSQC 664 Unidad de accio- 3HAC030923-001 Para el primer
adicional
ADU-790A
Y3 DSQC 664 Unidad de accio- 3HAC030923-001 Para el
namiento segundo eje
adicional adicional
ADU-790A
Z3 DSQC 664 Unidad de accio- 3HAC030923-001 Para el tercer
adicional
ADU-790A

2.7.1. Funciones de memoria
2.7 Funciones de memoria
2.7.1. Funciones de memoria
Generalidades
El controlador puede suministrarse con funciones de memoria albergadas en el módulo de
ordenadores.
Las funciones de memoria se dividen en dos categorías principales:
• Memoria de almacenamiento (unidad de disco duro, unidad de disco de estado sólido,
etc.)
• Memoria RAM (módulos de memoria montados en la placa base del ordenador
principal)
Unidades de ordenador
Unidad de ordenadores DSQC639:
• Memoria flash compacta de 256 MB con el software ABB boot image.
• 256 MB de memoria DDR SDRAM (Synchronous Dynamic Random Access
Memory).
Note
¡ATENCIÓN!
Utilice únicamente memorias flash compactas y memorias DDR SDRAM suministradas por
ABB.

Más información
En esta tabla se ofrecen referencias a información adicional.
Información: Se encuentra en:

Forma de sustituir las unidades de Sección Sustitución de la memoria flash compacta en
memoria que fallen y restauración la página 232.
del sistema de accionamiento a un Sección Sustitución de la placa base de la unidad de
funcionamiento completo. ordenadores DSQC639 en la página 211
Sección Sustitución de la memoria SDRAM DDR de la
placa base de la unidad de ordenadores DSQC639 en
la página 215

2.7.2. Conexión de una memoria USB a la unidad de ordenadores
Ubicación de la unidad DSQC639

Puede conectar una memoria USB a uno de los puertos USB de la unidad de ordenadores. La
ubicación de los puertos USB se muestra en la figura siguiente.
xx0600002895
A USB 1, 2 Los conectores USB incluyen dos puertos USB 2.0 tradicionales que
admiten los modos Alta velocidad/Velocidad completa/Baja velocidad (HS/FS/LS)
Conexión
1. Abra la cubierta de conectores del controlador o abra la
puerta (Control Module en el Dual Cabinet).
xx0600002894
• A: USB, puerto
2. Retire la cubierta de protección de la memoria USB y La memoria USB y su
conecte ésta al conector. contenido están ahora
No desconecte la memoria USB aproximadamente 10 disponibles desde la unidad
segundos después de conectarla. de ordenadores, al igual que
cualquier otra unidad de
disco duro.

Continuación
3.
CAUTION!
¡CUIDADO!
El manejo de la memoria USB se describe en el Manual
del operador - IRC5 con FlexPendant, sección Adminis-
tración de archivos.

2.8.1. Definición de las unidades de E/S, IRC5
2.8 Sistema de I/O
Generalidades
El controlador IRC5 puede contar con unidades de E/S, Gateway o codificador. Estas
unidades se configuran de una forma idéntica.
El Single Cabinet Controller IRC5 está preparado para un máximo de dos unidades de E/S,
Gateways o unidades de interfaz de codificador, mientras que el Dual Cabinet Controller
(Control Module) está preparado para un máximo de cuatro unidades de E/S, Gateways o
unidades de interfaz de codificador. Esto significa que el arnés del interior del controlador
IRC5 está dotado de los conectores necesarios.
En el caso del Single Cabinet Controller, las unidades de E/S, Gateway o codificador están
situadas detrás de la puerta, como se muestra en la figura siguiente. En el caso del Dual
Cabinet Controller, las unidades están montadas en el Control Module.
xx0500001859
A Unidades E/S, pasarela o codificador

B Raíl de montaje
Configuración estándar
En la forma estándar, no se monta ningún bus de campo en el controlador. Sin embargo,
existen entradas y salidas digitales en la placa de usuario del módulo de control.
Es posible conectar cualquier tipo de unidad de E/S compatible con DeviceNet en DeviceNet
- bus maestro. Todas las unidades de E/S deben cumplir el estándar DeviceNet y su
conformidad haber sido verificada por la ODVA.

Continuación
Unidades de I/O
En la tabla siguiente se especifican las unidades de E/S:
Descripción Nota
E/S combinada analógica-digital DSQC 651
Consulte Piezas del sistema de I/O en la
página 310 para ver la referencia del
repuesto
I/O digital DSQC 652
repuesto
I/O digital con salidas con relé DSQC 653
repuesto
Pasarelas
En la tabla siguiente se especifican las Gateways:

DeviceNet/Allen Bradely Remote I/O 3HNE00025-1 DSQC 350A
Gateway
DeviceNet/Interbus Gateway 3HNE00006-1 DSQC 351A
Unidades de interfaz de codificador

En la tabla siguiente se especifican las unidades de interfaz de codificador:

Unidad de interfaz con codificador para 3HNE01586-1 DSQC 377A.
seguimiento de transportador
Más información
En la tabla siguiente se ofrecen referencias a información adicional:
Información: Se encuentra en:

Forma de instalar las unidades de Sección Instalación de las unidades de E/S, Gateways
E/S y Gateways, tanto mecánica e interfaz de codificador, IRC5 en la página 122.
como eléctricamente:
Configuraciones permitidas de Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
unidades de E/S y forma de hacer
las configuraciones.
Forma de instalar el software de las El documento Application manual (Manual de aplica-
unidades de E/S y Gateways en ciones) de los diferentes buses de E/S respectiva-
relación con un nuevo sistema: mente.
Descripciones detalladas de todas El documento Application manual (Manual de aplica-
las unidades de E/S y de Gateways ciones) de los diferentes buses de E/S respectiva-
disponibles: mente.

2.9.1. Instalación del Drive Module adicional
2.9 Instalación de complementos
Generalidades
Para poder usar un sistema Multi Move o para controlar más de 3 ejes adicionales, se requiere
un Drive Module adicional. El controlador IRC5 está preparado para un máximo de tres Drive
Modules adicionales.
xx0400001042
Requisitos previos
Equipo Nota
Drive Module adicional (incluye todos los cables Se especifica en el formulario de especifi-
y el hardware de montaje necesario) caciones
Ethernet DSQC 612 DSQC 612
Consulte la referencia del repuesto en
Piezas de la unidad de ordenadores
DSQC 639 en la página 311
Conjunto de herramientas estándar ¡El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar!
Es posible que se requieran otras herramientas En estos procedimientos se incluyen
y otros procedimientos. Consulte las referencias referencias a las herramientas necesarias.

a estos procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
página 323.
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el módulo de accionamiento adicional.
1.
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier trabajo
en el interior del armario, tenga en
cuenta la información de seguridad
de la sección PELIGRO:
¡Asegúrese de que la alimentación
principal esté apagada! en la página
33.

Continuación
2.
esd
¡AVISO!
La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas. Antes de
manipular la unidad, lea la
información de seguridad de la
sección AVISO: ¡La unidad es
sensible a las descargas elec-
trostáticas! en la página 34
3. Monte la tarjeta Ethernet DSQC 612 La forma de montar la tarjeta Ethernet se detalla
en la unidad de ordenadores. en la sección Sustitución de las tarjetas PCI de la
unidad de ordenadores DSQC639 en la página
219.
4. Sitúe en posición el armario del
módulo de accionamiento adicional
y fíjelo con los tornillos y arandelas
incluidos.
5. Retire la cubierta superior.
xx0500001887
Piezas:
• A: Cubierta superior
• B: Tornillo de fijación (4 unidades)

Continuación
6. Afloje los tornillos de fijación y retire
la cubierta de una ranura vacía de
la parte posterior del controlador.
xx0500001888
• A: Cubierta
• B: Tornillo de fijación (2 unidades)
7. Monte los cables de comunicación S ingle Cabinet:
con cubierta, con ayuda de dos
tornillos de fijación.
Al conectar el 4º Drive Module

(sistema MultiMove) a un Dual
Cabinet, sujete con bridas los
cables de acuerdo con la imagen.
xx0500001889
D ual Cabinet:
xx0700000415
• A: Brida de cable

Continuación
8. Conecte el cable Ethernet (A32.X9)
a la tarjeta Ethernet DSQC 612.
Conector:
• Conector de A32.X9 a la
tarjeta Ethernet, AXC1
9. Conecte el cable de señales de
seguridad (A21.X7) a la placa de
panel.
Conector:
• A21.X8 - 1 accionamiento
adicional
• A21.X14 - 2 accionamientos
adicionales
• A21.X17 - 3 accionamientos
adicionales
xx0400001890
10. Sujete los cables con las correas

existentes dentro del módulo.

2.9.2. Instalación del panel de control externo del IRC5
Ubicación
Es posible montar un panel de control externo en un armario de pared separado, como se
muestra en la figura siguiente.
xx0400000956
A Armario de pared del IRC5

B Abrazadera
C Soporte para FlexPendant
D Pulsador de paro de emergencia
E Botón Motors ON
F Selector de modo de posicionamiento

G Arnés del panel de control externo
H Conector para FlexPendant
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Armario de pared del IRC5 3HAC022035-001
Cable del panel de control externo 3HAC021273-005 30 m
3HAC021273-001 22 m
3HAC021273-006 15 m
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la
sección Conjunto de herramien-
tas estándar.
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se
herramientas y otros procedimien- incluyen referencias a las her-
tos. Consulte las referencias a estos ramientas necesarias.
procedimientos en las siguientes
Continuación
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el panel de control externo.
1.
¡PELIGRO!
PELIGRO: ¡Asegúrese de que la aliment-
ación principal esté apagada! en la página
33.
2. Desconecte el cable del conector Ethernet DSQC639:
del FlexPendant de la unidad de ordena-
dores.
xx0600002897
• A: Puerto para FlexPendant

3. Desconecte el cable de señales de la
unidad de placa de panel.
Conectores:
• A21.X9
• A21.X10

xx0500001890

Continuación
4. Retire la cubierta de una ranura libre para La figura siguiente muestra el panel de
conector de usuario en el panel de conexiones del Dual Cabinet Controller.
conexiones.
xx0400000966
• A: Ranura para conexiones del

usuario
La figura siguiente muestra el panel de
conexiones del Single Cabinet Controller.
xx0500001960
• A: Ranura para conexiones del

usuario
5. Monte el arnés del panel de control externo
en la ranura vacía, con los cuatro tornillos
de fijación.
6. Conecte el cable de tierra al chasis.
xx0700000619
• A: Cable de tierra
7. Conecte el conector Ethernet A32.A8 a la DSQC639:
xx0600002897

Continuación
8. Conecte los conectores de señales A21.X9
y A21.X10 a los conectores X9 y X10 de la
xx0500001890
xx0600003257
9. Sujete los cables con las correas existentes

dentro del módulo.

10. Monte los cables en el armario de pared
con ayuda de los tornillos de fijación.
11. Conecte los conectores del interior del Conectores dentro del cubículo de pared.
armario de pared. • A21.X9 a X9
• A22.X2 a X2
• A22.X3 a X3

2.9.3. Instalación de las piezas del sistema de accionamiento (Sistema de accionamiento 04)
2.9.3. Instalación de las piezas del sistema de accionamiento (Sistema de

accionamiento 04)
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación del sistema de accionamiento de un Single Cabinet
Controller. En el Dual Cabinet Controller, los componentes del sistema de accionamiento
están situados en el Drive Module.
xx0500001858
A Panel de control
B Condensador
D Unidad de panel
E Ordenador de ejes
F Unidades de accionamiento/rectificador
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Existen varias opciones. Se especifica en la sección Configu-
ración del sistema de acciona-
miento, IRC5 en la página 94.
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se incluyen
otras herramientas y otros pro- referencias a las herramientas
cedimientos. Consulte las necesarias.
referencias a estos procedimien-
tos en las siguientes instruc-
ciones detalladas.

Continuación
Equipo Ref. Nota

Application manual - Additional 3HAC021395-001 Contiene información sobre cómo
axes and stand alone controller configurar el sistema para los ejes
adicionales.
la página 323.
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar una unidad de accionamiento.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2. Retire el conector sin función. Para ello, Su ubicación se detalla en la sección
afloje los tornillos de fijación. Ubicación en la página 117.

xx0500001843
Piezas:
• A: Vacío
• B: Unidad de accionamiento
• C: Tornillo de fijación
3. Monte la unidad de accionamiento en su Las posiciones permitidas se especifican
posición. en la sección Configuración del sistema
Fíjela con sus tornillos de fijación. de accionamiento, IRC5 en la página 94
4. Conecte a la unidad los demás conectores
adicionales.
5. Asegúrese de configurar el sistema de La funcionalidad básica del acciona-
robot de acuerdo con las funciones de miento del robot se configura en System
accionamiento instaladas. Builder de RobotStudio.
¡Los ejes adicionales se detallan en los
documentos especificados anteriormente!

2.9.4. Instalación de las piezas del sistema de accionamiento (Sistema de

accionamiento 09)
Ubicación
La ilustración muestra la ubicación de las unidades de accionamiento en un Single Cabinet
Controller.
En el Dual Cabinet Controller, los componentes de accionamiento servo están situados en el
Drive Module.
en0800000476
A Panel de control
C Unidad de placa de panel
D Ordenador de ejes
Configuración
El módulo de accionamiento está disponible en varias versiones diferentes, que se describen
en la sección Configuración del Sistema de accionamiento 09, IRC5 en la página 101.
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidades de accionamiento Se especifica en la sección Configuración
del Sistema de accionamiento 09, IRC5 en
la página 101.

Continuación
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar del
IRC5 en la página 305.
a estos procedimientos en las siguientes instruc-
ciones detalladas.
página 323.
Instalación de una unidad de accionamiento adicional

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar una unidad de accionamiento adicional.
¡NOTA!
Al utilizar la unidad de accionamiento principal MDU-430A es necesaria una unidad de
rectificación adicional ARU-430A para poder utilizar una unidad de accionamiento
adicional. La unidad de rectificación adicional se instala a la izquierda de la unidad de
accionamiento principal. La instalación es similar a la de la unidad de accionamiento
adicional.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!

33.

Continuación
Acción Nota/figura
2. Retire la placa de la cubierta. Para ello, Su ubicación se detalla en la sección
afloje los tornillos de fijación. Ubicación en la página 119.
xx0900000127
Piezas:
• A: Placa de cubierta
• B: Unidad de accionamiento
adicional
• C: Tornillos de fijación
3. Monte la unidad de accionamiento con la
posición y orientación previstas. Fíjela con
sus tornillos de fijación.
4. Conecte a la unidad de accionamiento los
demás conectores adicionales.
5. Asegúrese de configurar el sistema de robot La funcionalidad básica del acciona-
de acuerdo con las funciones de accionamiento del robot se configura en System
miento instaladas. Builder de RobotStudio.
Para obtener información acerca de los

ejes adicionales, consulte Application
manual - Additional axes and stand
alone controller.

2.9.5. Instalación de las unidades de E/S, Gateways e interfaz de codificador, IRC5
Ubicación en el Single Cabinet Controller

La ubicación de las unidades de E/S, Gateway o interfaz de codificadores a instalar se
muestran en la figura siguiente.
xx0500001859
A Unidades E/S, Gateways o interfaz de codificador

B Raíl de montaje
C Borne de conexión XT31
Ubicación en el Dual Cabinet Controller

La ubicación de las unidades de I/O, Gateways o interfaz de codificador en el Dual Cabinet
Controller se muestra en la figura siguiente.
xx0600002684
A Unidades E/S, Gateways o interfaz de codificador

Continuación
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Unidades E/S, Gateways o interfaz de Se especifica en
codificador Definición de las
unidades de E/S, IRC5
en la página 107.
Application manual - DeviceNet 3HAC020676-001
Diagrama de circuitos Consulte el Diagrama
de circuitos en la página
323.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar las unidades.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2. Monte la unidad de E/S fijándola por
presión al raíl de montaje.
3. Conecte la alimentación de CC a la tarjeta.
4. Conecte los hilos a los conectores de Encontrará la descripción en el Manual
entrada y salida necesarios. de aplicaciones de los buses correspon-

dientes.
Alimentación de 24 V
Las unidades de E/S se suministran con alimentación de 24 V desde el conector XT31
(consulte la ilustración anterior).
Conexión en paralelo
La alimentación entrante de 24 V que viene del borne XT31.1 de la unidad DSQC 662 no
puede aumentarse añadiendo alimentación desde ninguna otra fuente de alimentación de 24
V (ni siquiera desde la unidad DSQC 609). No se incorpora ninguna función de nivelación de
carga que garantice la distribución de la intensidad. La unidad no se destruirá pero puede
verse afectada su vida útil.
Se permite la conexión en paralelo de dos unidades DSQC 609 (configuración
predeterminada de fábrica) pero no más de dos.

2.9.6. Instalación de la tarjeta PMC para la función Force Control (Sistema de accionamiento 04)
2.9.6. Instalación de la tarjeta PMC para la función Force Control (Sistema de

accionamiento 04)
Limitaciones
En esta sección se describe cómo instalar una tarjeta PCM en un controlador con sistema de
accionamiento 04. Esta solución no es posible para el Sistema de accionamiento 09. En una
próxima versión se suministrará una solución para Force Control en combinación con el
Sistema de accionamiento 09.
Ubicación
La tarjeta PMC debe montarse en la tarjeta del ordenador de ejes. El ordenador de ejes se
encuentra en el lugar mostrado en la figura siguiente.
xx0500001858
A Panel de control
B Condensador
D Unidad de panel
E Ordenador de ejes
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Sensor 6-DOF ATI
Tarjeta PMC Se suministra con el
sensor.

Continuación
Equipo Ref. Nota

Cable entre el sensor y la tarjeta PMC Se suministra con el
sensor.
RW Force Control Software Nº de opción:
Conjunto: 661-2
Application manual - Force Control 3HAC025057-001
Assembly
Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-001
Conjunto de herramientas estándar.
circuitos en la página
323.
Procedimientos
En los procedimientos siguientes se detalla cómo instalar la tarjeta PMC en la placa del
ordenador de ejes.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier trabajo en el interior del
armario, tenga en cuenta la información de
seguridad de la sección PELIGRO: ¡Asegúrese de
que la alimentación principal esté apagada! en la
página 33.
2.
esd
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostáti-
cas. Antes de manipular la unidad, lea la
información de seguridad de la sección AVISO: ¡La
unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
en la página 34

Continuación
Acción Nota/figura
3. Retire los tornillos de fijación y tire del ordenador de
ejes hacia fuera.
A
B B
xx0500002002
• A: Ordenador de ejes
• B: Tornillos de fijación
4. Retire los seis tornillos de fijación de los lados del
ordenador de ejes y retire la cubierta posterior.
xx0500002134
• A: Cubierta posterior
• B: Tornillo de fijación (6
unidades)

5. Retire los ocho tornillos de fijación que sujetan la
placa a la cubierta delantera y eleve la placa para
separarla.
xx0500002137
• A: Placa del ordenador de

ejes
• B: Cubierta delantera
• C: Tornillo de fijación (8
unidades)

Continuación
Acción Nota/figura
6. Monte la tarjeta PMC como se indica en la figura y
sujétela con los cuatro tornillos de fijación.
xx0500002138
• A: Tarjeta PMC con

tornillos de fijación
• B: Placa del ordenador de
ejes
7. Vuelva a montar el ordenador de ejes en el contro-
lador. A
B B
xx0500001885
8. Instalación del software de Force Control. La instalación del software se

describe en el Manual del
operador - RobotStudio

2.9.7. Actualización e instalación de la interfaz 2X Euromap (opción 671-4)
Generalidades
En esta sección se describe la instalación de la interfaz 2X Euromap (opción 671-4) en un
Single Cabinet Controller IRC5 y en un Dual Cabinet Controller IRC5. La opción de usuario
para interfaz 2X Euromap no es una de las opciones que se suministran preinstaladas y debe
complementarse con un relé de seguridad que no está incluido en el kit de opciones de ABB.
¡NOTA!
La interfaz 2X Euromap (Opción 671-4) es una opción de conversión y requiere una
instalación de Euromap preinstalada.
¡NOTA!
El arnés utilizado para la instalación de 2X Euromap es idéntico al arnés montado
previamente para Euromap 1. Observe las marcas de conexión idénticas.
Ubicación de las interfaces Euromap 2X en el Single Cabinet Controller
xx0800000214
A Conector A21.X5 de la tarjeta de panel

B Conector A21.X1 de la tarjeta de panel
C Conector A21.X2 de la placa de panel
D Relé 24K1 y relé 24K2
E 2X Euromap 67: E/S digital de 24 V de CC

Continuación
F Protección de cables
G Adaptador Euromap
H Conectores X13x y X14z
J Colocación del relé de seguridad del usuario
Ubicación de las interfaces Euromap 2X en el Dual Cabinet

xx0800000215
A Conector A21.X5 de la tarjeta de panel

B Conector A21.X1 de la tarjeta de panel
C Conector A21.X2 de la placa de panel
D Conectores X13x y X14z
E 2X Euromap 67: E/S digital de 24 V de CC
F XT31
G Conector XS13, relé 24K1 y relé 24K2
H Colocación del relé de seguridad del usuario

Continuación
Equipo necesario para las interfaces 2X Euromap en el Single Cabinet Controller
Equipo Referencia Descripción Nota

Arnés de cables 3HAC026692-001 Arnés de Euromap 67 Armario sencillo
DCC
Junta 3HAC024175-001
Adaptador de arnés 3HAC032370-001
de Euromap 67
Bloque de terminales 3HAC17833-1
Tarjeta de marcado 3HAC17833-6
Herramientas
estándar
Equipo necesario para las interfaces 2X Euromap en el Dual Cabinet
Equipo Referencia Descripción Nota

Arnés de cables 3HAC026821-001 Arnés de Euromap 67 Doble armario
DCC
Junta 3HAC024175-001
Adaptador de arnés 3HAC032370-001
de Euromap 67
Bloque de terminales 3HAC17833-1
Tarjeta de marcado 3HAC17833-6
Herramientas
estándar

Instalación de las interfaces en el Single Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier
trabajo en el interior del armario,
tenga en cuenta la información de
seguridad de la sección
PELIGRO: ¡Asegúrese de que la
alimentación principal esté
apagada! en la página 33.

Continuación
Acción Nota/figura
2.
esd
¡AVISO!
descargas electrostáticas. Antes
de manipular la unidad, lea la
3. Antes de montar el arnés 2,
desconecte X31.1, X31.2 y X31.3
y deseche el arnés con los
conectores X1, X2 y X5 para la
tarjeta de panel.
xx0800000218
4. Haga pasar el arnés 2 a través del

orificio para conector de la placa
adaptadora y monte el conector
XS14z con los tornillos de fijación.
xx0800000217
• A: Conector X14z
5. Desconecte los conectores
X13.1, X13.2 y X13.3 del arnés 1.

Continuación
Acción Nota/figura
6. Utilice el adaptador Se describe en la sección Adaptador Euromap 67
3HAC032370-001 para conectar en la página 135.
(el arnés 1 al arnés 2)A y (arnés
de tarjeta de panel)B, descritos en
la sección Adaptador Euromap 67
en la página 135
xx0800000220
7. Conecte XP13.3 del arnés 1 a Complete el bucle de seguridad, descrito en la

XS13.1 del arnés 2. sección Cableado del relé en la página 136.
8. Conecte el arnés de la tarjeta de Conectores X13.1, X13.2 y X13.3, descritos en la
panel al adaptador. sección Adaptador Euromap 67 en la página 135.
9. Conecte el relé de seguridad. Se describe en la sección Instalación del relé de
seguridad en la página 133.
Instalación de las interfaces en el Dual Cabinet
Acción Nota/figura
1.

¡PELIGRO!
armario, tenga en cuenta la información de seguridad
de la sección PELIGRO: ¡Asegúrese de que la ali-
mentación principal esté apagada! en la página 33.
2.
esd
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es
sensible a las descargas electrostáticas! en la página
34
3. Instale el arnés 2 y el adaptador 3HAC032370-001. Se describe en los pasos 1 a 8
de la sección Instalación de las
interfaces en el Single Cabinet
Controller en la página 130.
4. Conecte el relé de seguridad. Se describe en la sección
Instalación del relé de
seguridad en la página 133.

Continuación
Requisitos del relé de seguridad

El bucle de seguridad requiere un relé de seguridad que no está incluido en el kit de
actualización y debe ser suministrado por el usuario.
Especificaciones del relé:
• Dos canales
• Seis contactos normalmente abiertos
xx0800000213
¡NOTA!
Para que el bucle de seguridad funcione totalmente durante una caída de alimentación del
sistema, es importante utilizar una fuente de alimentación externa para el relé de seguridad
del usuario.
Instalación del relé de seguridad
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.

Continuación
Acción Nota/figura
2.
esd
¡AVISO!
en la página 34
3. Monte el relé (suministrado por el usuario) en la
ubicación recomendada del controlador IRC5.
4. Conecte todos los cables desde el adaptador. Encontrará una descripción en
Cableado del relé en la página
136.

Continuación
Adaptador Euromap 67
La figura siguiente muestra las conexiones del adaptador de Euromap 67 3HAC032370-001.
xx0800000216
Cableado del adaptador
Arnés Conexión De - A Conexión

1 XS13.1 X13-adaptador XP13.1
XP13.2 X13-adaptador XS13.2
XP13.3 X13-adaptador XS13.1 (X13 arnés 2)
XP13.1 A21-adaptador XS13.1
XS13.3 A21-adaptador XP13.3
2 XP13.2 X13-adaptador XS13.22
XP13.3 X13-adaptador XS13.32

Continuación
Cableado del relé

En la figura siguiente se muestran las conexiones del bucle de seguridad de Euromap.
xx0800000219
Nº de Designación de Designación de punto

Term. Term.
hilo punto de conexión A de conexión B
1200 XS13.1 1 Relé de seguridad 11
1201 2 21
1204 XP13.2 1 B1
1205 2 A1
1208 XS13.2 1 41
1209 2 31
1210 3 32
1211 4 42

1212 XP13.3 1 12
1213 2 22
1216 XS13.22 1 61
1217 2 51
1218 3 52
1219 4 62
1220 XS13.32 1 A2
1221 2 B2
1002 XT8:1 Terminal
hembra
1019 XT8:3 Terminal
hembra
1032 XT31 1ó2
1046 XT31 5ó6
1055 XT31 5ó6

2.9.8. Instalación del arnés de ventilador de refrigeración de los ejes 1 y 2
Generalidades
Si se necesita complementar el robot con ventiladores de refrigeración para los ejes 1 y 2, el
controlador debe complementarse con un arnés interno.
Ubicaciones en el Dual Cabinet Controller
xx0600002685
A Arnés de refrigeración - Ejes 1 y 2

B Cubierta con pasacables estanco
C Placa de interfaz de contactor
D Conector A43.X10
E Conector A43.X11

Continuación
Ubicaciones en el Single Cabinet Controller
xx0600002686
A Arnés de refrigeración - Ejes 1 y 2

B Protección de cables

C Placa de interfaz de contactor
D Conector A43.X10
E Conector A43.X11
F Bornes de interruptores de posición
Equipo necesario
Equipo Referencia Nota

Dual Cabinet Controller, conjunto de 3HAC022723-001 7m
arnés de refrigeración para los ejes 1 y 3HAC022723-004 15m
2 3HAC022723-005 22m
3HAC022723-006 30m
Single Cabinet Controller, 3HAC025488-001
Kit de arnés de refrigeración - Ejes 1 y 2
Conjunto de herramientas estándar del Consulte Conjunto de her-
IRC5 ramientas estándar del IRC5
en la página 305.
Continuación
Procedimientos para el Dual Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el conjunto de arnés de refrigeración para
los ejes 1 y 2 en el Dual Cabinet Controller.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2.
esd
¡AVISO!
en la página 34
3. Retire la placa de cubierta de una ranura libre de la
placa de conexiones.
xx0500002688
• A: Retén
• B: Placa de cubierta con
junta
4. Encamine el arnés a través de la ranura libre. Consulte Ubicaciones en el Dual
Cabinet Controller en la página
137.
5. Monte la cubierta con pasacables estanco. Consulte Ubicaciones en el Dual
137.
6. Encamine el arnés de la forma mostrada en la figura
de Ubicaciones en el Dual Cabinet Controller en la
página 137

Continuación
Acción Nota/figura
7. Conecte los conectores del arnés a la tarjeta de
interfaz de contactor.
• A43.X11 a X11
• A43.X10 a X10
xx0500002690
Consulte Ubicaciones en el Dual

137.
Procedimientos para el Single Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el conjunto de arnés de refrigeración para
los ejes 1 y 2 en el Single Cabinet Controller.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.

2.
esd
¡AVISO!
en la página 34

Continuación
Acción Nota/figura
3. Retire los dos retenes.
xx
• A: Retén
• B: Placa de cubierta con
junta
4. Monte los dos conectores XS.8 y XS.58 desde el Consulte Ubicaciones en el Single
interior. Cabinet Controller en la página
138.
5. Encamine el cable por la izquierda y conecte los
conectores del arnés a la tarjeta de interfaz de
contactor.
• A43.X11 a X11
• A43.X10 a X10
xx0500002690
Consulte Ubicaciones en el Single

138.
6. Encamine los hilos con los bornes para su montaje Consulte Ubicaciones en el Single
en la puerta del armario, dentro de la protección Cabinet Controller en la página
para cables y de acuerdo con la figura. 138.

Continuación
Acción Nota/figura
7. Conecte los bornes con fijación por presión a la
placa de la puerta del armario, de acuerdo con la
figura.
xx0600002693
A. XT8/8.1
B. XT8/8.2
C. XP58.2
D. XP58.1
Consulte Ubicaciones en el Single
138.

2.9.9. Instalación del Hot plug
Ubicación
Para poder usar la función Hot plug se requiere un pulsador de hot plug adicional. La figura
siguiente muestra la ubicación del pulsador de hot plug en el Single Cabinet Controller y el
Dual Cabinet Controller.
xx0600002943
A Dual Cabinet Controller (Control Module)

B Dual Cabinet Controller(Drive Module)
C Single Cabinet Controller
D Pulsador de Hot plug
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Hot plug 3HAC026225-002 Single Cabinet Controller
Hot plug 3HAC026225-003 Dual Cabinet Controller
Conjunto de herramientas El contenido se define en la
estándar.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se
otras herramientas y otros incluyen referencias a las her-
procedimientos. Consulte ramientas necesarias.
las referencias a estos pro-
cedimientos en las
siguientes instrucciones
detalladas.
en la página 323.

Continuación
Procedimiento para Single Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el pulsador de hot plug en el Single Cabinet
Controller.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2.
esd
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas
electrostáticas. Antes de manipular la
unidad, lea la información de seguridad de
la sección AVISO: ¡La unidad es sensible a
las descargas electrostáticas! en la página
34
dores.

xx0600002897

xx0600002946
• A: Conector X10

Continuación
Acción Nota/figura
5. Retire del panel de control el conector para
FlexPendant con el arnés.
xx0600002948
• A: Conector para FlexPendant

6. Retire el tapón que cubre el orificio para hot
plug.
xx0600002949
• A: Tapón
7. Monte el nuevo conector para FlexPendant
y el pulsador de hot plug con el arnés en el
orificio vacío del panel de control.
8. Conecte el conector Ethernet para
FlexPendant a la unidad de ordenadores.
9. Conecte el conector de señales A21.X10 a
la unidad de placa de panel.

Continuación
Acción Nota/figura
10. Conecte los cables al conector del
pulsador de hot plug.
xx0600002953
11. Sitúe la etiqueta de advertencia sobre el

xx0600002957
• A: Etiqueta de aviso
12. Compruebe el funcionamiento del pulsador Consulte la sección Comprobación del
de hot plug. funcionamiento del pulsador de hot plug
en la página 149.

Continuación
Procedimiento para Dual Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el pulsador de hot plug en el Dual Cabinet
Controller.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2.
esd
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas elec-
trostáticas. Antes de manipular la unidad,
lea la información de seguridad de la
sección AVISO: ¡La unidad es sensible a
34
dores.
xx0600002897

xx0600002946
• A: Conector X10

Continuación
Acción Nota/figura
5. Retire la placa de cubierta con el conector
para FlexPendant y el arnés.
xx0600002954
• A: Placa de cubierta
6. Monte la nueva placa de cubierta con
conector para FlexPendant y el pulsador de
hot plug con el arnés en la ranura vacía.
7. Conecte el conector Ethernet para
FlexPendant a la unidad de ordenadores.
8. Conecte el conector de señales A21.X10 a
la unidad de placa de panel.
9. Conecte los cables al conector del pulsador
de hot plug.
xx0600002956

Continuación
Acción Nota/figura
10. Sitúe la etiqueta de advertencia bajo el
xx0600002955
• A: Etiqueta de aviso
11. Compruebe el funcionamiento del pulsador Consulte la sección Comprobación del
de hot plug. funcionamiento del pulsador de hot plug
en la página 149.
Comprobación del funcionamiento del pulsador de hot plug

El procedimiento siguiente detalla cómo comprobar el funcionamiento del pulsador de hot
plug.
Acción Nota/figura
1. Asegúrese de que el sistema se encuentre en el
modo automático.
2. Presione el botón Motors ON.
3. Presione y mantenga presionado el pulsador de hot
plug.
• Compruebe que el indicador luminoso de
color rojo se enciende al accionarlo.
• Compruebe que el sistema siga estando en
el estado Motors ON.

4. Mantenga presionado el pulsador de hot plug y, al
mismo tiempo, sustituya el conector de puente con
el conector del FlexPendant.
5. Libere el pulsador de hot plug. Asegúrese de que el botón no
• Compruebe que el sistema siga estando en quede atascado en la posición
el estado Motors ON. accionada, dado que el hacerlo
desactiva el botón de paro de
emergencia del FlexPendant.
6. Presione y mantenga presionado el botón de
conexión en caliente.
7. Mantenga presionado el pulsador de hot plug y, al
mismo tiempo, sustituya el conector del
FlexPendant con el conector de puente.
8. Libere el pulsador de hot plug.
• Verifique que el FlexPendant arranca cor-
rectamente.

Continuación
Acción Nota/figura
9. Cambie al modo manual. Motors OFF
10. Confirme el cambio de modo.
• Compruebe el estado Motors ON.
11. Presione el pulsador de hot plug.
• Compruebe el estado Motors OFF.

2.9.10. Instalación de la tarjeta EPS DSQC 646 para Electronic Position Switches
Generalidades
Para usar la opción Electronic Position Switches, debe instalar una tarjeta EPS en el
controlador de robot. El procedimiento siguiente indica cómo instalar esta tarjeta.
¡NOTA!
No es posible tener las opciones EPS y SafeMove instaladas a la vez. Es decir, sólo puede
instalarse y usarse una de estas dos opciones.
¡AVISO!
El controlador de seguridad tiene monitorización pasiva. Es decir, no detiene el robot. Si un
eje está fuera de su rango configurado, una señal de salida pasa al nivel bajo. El personal de
instalación es responsable de conectar las señales de salida de forma que el robot se detenga
si existe riesgo de que se produzca una situación peligrosa.
Figura
La tarjeta EPS debe montarse detrás del ordenador de ejes.
xx0600003203
A Tarjeta EPS
B Ordenador de ejes

Continuación
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar una tarjeta EPS.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
PELIGRO: ¡Asegúrese de que la ali-
mentación principal esté apagada! en la
página 33.
2.
esd
¡AVISO!
unidad, lea la información de seguridad
de la sección AVISO: ¡La unidad es
sensible a las descargas electrostáticas!
en la página 34
3. Si no están colocadas aún, coloque las
láminas de compatibilidad electromag- A
nética en la tarjeta EPS.

xx0700000087
4. Conecte el cable corto de la tarjeta de

medida serie y los dos cables de
Ethernet a la tarjeta EPS antes de
montar la tarjeta. Estas conexiones
pueden resultar difíciles de alcanzar una
vez montada la tarjeta.
Los dos conectores Ethernet de la
tarjeta EPS son indistintos (no importa
cuál está conectado al ordenador
principal y cuál está conectado al
ordenador de ejes).
xx0600003303

Continuación
Acción Nota/figura
5. Si se utiliza la tarjeta EPS junto con el
ordenador de ejes DSQC 668 (utilizado
con el Sistema de accionamiento 09)
deben montarse dos soportes de
montaje en la tarjeta EPS. Son
necesarios para poder montar el
ordenador de ejes (consulte el paso 9).
xx0900000436
• A: Soportes de montaje
6. Retire los tornillos de fijación del
ordenador de ejes.
A
B B
xx0500002002
7. Eleve el ordenador de ejes de forma que
sea posible colocar la tarjeta EPS detrás
del ordenador de ejes.

Continuación
Acción Nota/figura
8. Monte la tarjeta EPS en el mismo lugar
en el que estaba anteriormente el
ordenador de ejes.
A
B B
xx0600003204
• A: Tarjeta EPS

Continuación
Acción Nota/figura
9. Monte el ordenador de ejes sobre la Ordenador de ejes DSQC 601 (Sistema de
tarjeta EPS. accionamiento 04):
xx0600003206
• B: Tarjeta EPS
Ordenador de ejes DSQC 668 (Sistema de

accionamiento 09):
xx0900000438
• B: Tarjeta EPS

Continuación
Acción Nota/figura
10. En un Single Cabinet Controller: Retire
el cable de Ethernet que une el
ordenador principal al ordenador de
ejes. Sustitúyalo con el cable de
Ethernet largo que va de la tarjeta EPS
al ordenador principal. Conecte el cable
de Ethernet corto que une la tarjeta EPS
al ordenador de ejes.
En un Drive Module: Retire el cable de

Ethernet existente del ordenador de ejes
y conéctelo a la tarjeta EPS. Conecte el
cable de Ethernet corto que une la
tarjeta EPS al ordenador de ejes.
xx0600003218
11. Retire el cable de tarjeta de medida

serie del ordenador de ejes y conéctelo
a la tarjeta EPS.
Conecte el cable de tarjeta de medida
serie que une la tarjeta EPS al
ordenador de ejes.
xx0600003207

Continuación
Acción Nota/figura
12. Retire el cable de alimentación del
ordenador de ejes y conéctelo al cable
de distribución.
Conecte el cable de distribución a la
tarjeta EPS y al ordenador de ejes.
xx0600003208
13. Conecte los cables de señales al

contacto de enchufe, que se conecta a
continuación al conector de E/S de la
tarjeta EPS.
• Conecte una fuente de aliment-
ación de 24 V al pin 1 y 0 V al pin
2. Compruebe con un voltímetro
si la tensión es de 24 V entre los
pines 1 y 2 del conector Phoenix.
• Conecte las señales de salida de
la tarjeta EPS (pines 3 a 12).
• Conecte las señales del
interruptor de sincronización a
los pines 13 y 14. Si no se utiliza
el cableado de doble canal,
conecte únicamente el pin 14.
xx0600003209
• A: Conector de E/S
• B: Contacto de enchufe
• C: Fuente de alimentación
• D: 5 salidas seguras (10 señales)
• E: Interruptor de sincronización (señal
doble)

2.9.11. Instalación de la tarjeta SafeMove DSQC 647
Generalidades
Para usar la opción SafeMove, debe instalar una tarjeta SafeMove DSQC 647 en el
controlador de robot. El procedimiento siguiente indica cómo instalar esta tarjeta.
¡NOTA!
No es posible tener las opciones SafeMove y EPS instaladas a la vez. Es decir, sólo puede
instalarse y usarse una de estas dos opciones.
Ubicación
La tarjeta SafeMove debe montarse detrás del ordenador de ejes.
xx0800000102
A Tarjeta SafeMove
B Ordenador de ejes

Continuación
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cómo instalar la tarjeta SafeMove.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2. ¡AVISO!
unidad, respete la información de
seguridad de la sección AVISO: ¡La
unidad es sensible a las descargas elec-
trostáticas! en la página 27.
láminas de compatibilidad electromag-
nética en la tarjeta SafeMove.
A
xx0800000204
• A: Bandas de compatibilidad electro-

magnética

Continuación
Acción Nota/figura
4. Conecte los dos cables de SMB y los
dos cables de Ethernet a la tarjeta
SafeMove antes de montar la tarjeta.
Estas conexiones pueden resultar
difíciles de alcanzar una vez montada la
tarjeta.
Los dos conectores Ethernet de la
tarjeta SafeMove son indistintos (no
importa cuál está conectado al
ordenador principal y cuál está
conectado al ordenador de ejes).
xx0800000103
• A: Cable SMB1
• B: Cable SMB2
• C: Cables de Ethernet
5. Si se utiliza la tarjeta SafeMove junto
con el ordenador de ejes DSQC 668
(utilizado con el Sistema de acciona-
miento 09) deben montarse dos
soportes de montaje en la tarjeta
SafeMove. Son necesarios para poder
montar el ordenador de ejes (consulte el
paso 9).
xx0900000439

Continuación
Acción Nota/figura
ordenador de ejes.
A
B B
xx0500002002
• B: Tornillos de fijación (4 unidades)
7. Eleve el ordenador de ejes de forma que
sea posible colocar la tarjeta SafeMove
detrás del ordenador de ejes.
8. Monte la tarjeta SafeMove en el mismo
lugar en el que estaba anteriormente el A
ordenador de ejes.
B
B
xx0800000104
• A: Tarjeta SafeMove
• B: tornillos de fijación (4 unidades)

Continuación
Acción Nota/figura
9. Monte el ordenador de ejes sobre la Ordenador de ejes DSQC 601 (Sistema de
tarjeta SafeMove. accionamiento 04):
xx0800000017
• B: Tarjeta SafeMove
• C: Tornillos de fijación (4 unidades)
Ordenador de ejes DSQC 668 (Sistema de

accionamiento 09):
xx0900000441
• B: Tarjeta SafeMove

Continuación
Acción Nota/figura
10. En un Single Cabinet Controller: Retire
el cable de Ethernet que une el
ordenador principal al ordenador de
ejes. Sustitúyalo con el cable de
Ethernet largo que va de la tarjeta
SafeMove al ordenador principal.
Conecte el cable de Ethernet corto que
une la tarjeta SafeMove al ordenador de
ejes.
En un Dual Cabinet Controller, Drive

Module: Desconecte el cable de
Ethernet del ordenador de ejes y
conéctelo a la tarjeta SafeMove.
Conecte el cable de Ethernet corto que
une la tarjeta SafeMove al ordenador de
ejes.
xx0800000018
11. Desconecte los cables de Ethernet del

ordenador de ejes y conéctelos a la
tarjeta SafeMove.
xx0800000031
• A: Cable SMB1 (robot)

• B: Cable SMB2 (ejes externos)

Continuación
Acción Nota/figura
12. Conecte los cables de SMB de la tarjeta
SafeMove y el ordenador de ejes.
xx0800000032
• A: Cable SMB1
• B: Cable SMB2
13. Desconecte el cable de alimentación del
ordenador de ejes y conéctelo al cable
de distribución.
Conecte el cable de distribución a la
tarjeta SafeMove y al ordenador de ejes.
xx0800000028

Continuación
Acción Nota/figura
14. Conecte el cable de interruptores de Tarjeta SafeMove:
límite entre la tarjeta SafeMove (X13) y
la tarjeta de interfaz de contactores
(X21)
xx0800000033
Tarjeta de interfaz de contactores:

A
xx0800000105
• A: cable de interruptores de límite

15. Coloque los tapones en el contacto de El contacto de anulación de interruptores de
anulación de interruptores de límite límite debe estar tapado y no usarse si se
(X23), en los pines 1 y 4 de la tarjeta de utiliza SafeMove.
interfaz de contactores.
xx0800000035
• A: Tapón (2 unidades)

Continuación
Acción Nota/figura
16. Conecte los cables de señales a los
contactos de enchufe, que se conectan
a continuación al conector de E/S de la
tarjeta SafeMove.
xx0700000640
• A: Fuente de alimentación
• B: 8 salidas seguras (16 señales)
• C: 8 entradas seguras (16 señales)
• D: Interruptor de sincronización
(señal doble)
• E: Entrada de funcionamiento de
anulación (señal doble)

2.9.12. Instalación del Remote Service
Generalidades
Para usar la opción Remote Service necesita una caja de Remote Service montada en el
controlador del robot. El procedimiento siguiente indica cómo conectar la antena de Remote
Service.
Ubicación
La figura siguiente muestra la caja de Remote Service en el Single Cabinet Controller.
En el caso del Dual Cabinet Controller, la caja de Remote Service se sitúa en la parte inferior,
en el Control Module.
xx0800000094
A Caja de Remote Service

Continuación
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cómo conectar la antena de Remote Service.
Acción Nota/figura
1. Conecte el cable de la antena a la placa
de cubierta del adaptador, en el controla-
dor.
Utilice un par de apriete de entre 0,8 y 1,1
Nm.
xx0800000095
• A: Conector de antena
2. Coloque la antena sobre el controlador.

2.9.13. Instalación de DispensePac support
Acerca de DispensePac
Para utilizar la opción DispensePac es necesario conectar una o varias tarjetas de E/S de
proceso colocadas externamente. El procedimiento siguiente muestra cómo conectar el cable
de DeviceNet de las tarjetas de E/S de proceso al cable de señales de DeviceNet desde la
Process Interface Board.
Ubicación
La ilustración siguiente muestra la ubicación de la Process Interface Board y el punto de
conexión del cable(s) de DeviceNet.
xx0900000130
A Process Interface Board

B Conectores de DeviceNet A57.X1 y A57.X2
Conexión de tarjetas de E/S de proceso
Acción Nota
1. El cable de DeviceNet desde la tarjeta de E/S de Los conectores A57.XT1 y
proceso (no incluido en la opción DispensePac A57.XT2 se encuentran en la
support) está conectado (sin resistencia de termi- parte inferior del armario del con-
nación) al cable de DeviceNet, marcado como trolador, en el extremo del cable
A57.XT1/XT2, desde la tarjeta de interfaz de de la tarjeta de interfaz de
proceso. proceso.
La información acerca de la conexión de los cables
se encuentra en el diagrama de circuitos
3HAC024480-004
2. Si se va a conectar una segunda tarjeta de E/S de
proceso, quite la resistencia de terminación del
segundo cable y conecte la segunda tarjeta de E/S
de proceso a este cable.


3 Actividades de mantenimiento del controlador IRC5
3.1. Calendario de mantenimiento del controlador IRC5

3.1. Calendario de mantenimiento del controlador IRC5
Generalidades
El controlador de robot IRC5 debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para
garantizar que funcione correctamente. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos
respectivos se especifican a continuación:
Intervalos
Actividad de
Más detalles
Equipo manten- Intervalo ¡Atención!
en la sección:
imiento
Módulos del Inspección 12 meses* Inspección del
controlador controlador en la
completo página 172.
Filtro contra polvo Limpieza Limpieza del
húmedo filtro contra
polvo húmedo
en la página 180
Filtro contra polvo Sustitución 24 meses* Sustitución del
húmedo filtro contra
polvo húmedo
en la página 175
Ventilador del Inspección 6 meses* Inspección del
intercambiador de controlador en la
calor página 172.
Ventilador del Limpieza 12 meses* Limpieza del
intercambiador de armario del
calor controlador en la
página 178.
FlexPendant Limpieza Cuando sea Limpieza del
necesario FlexPendant en
la página 182.
Interruptor de Pruebas 6 meses Póngase en
tierra ante averías contacto con ABB
para obtener más
información.
*) Los intervalos dependen del entorno de trabajo del equipo: un entorno más limpio puede
permitir intervalos de mantenimiento más largos, y viceversa.

3.2.1. Inspección del controlador
3.2 Actividades de inspección
Inspección
El procedimiento siguiente describe cómo inspeccionar el controlador IRC5.
¡AVISO!
Tenga en cuenta lo siguiente antes de comenzar cualquier trabajo de reparación en los
módulos del controlador IRC5 o las unidades conectadas al controlador:
• ¡Apague todas las fuentes de alimentación eléctrica mediante los interruptores de los
módulos de control y accionamiento!
• Antes de tocar ningún componente, asegúrese de conectarse a tierra con una
muñequera especial contra descargas electrostáticas o un elemento similar. Muchos
componentes del interior del módulo son sensibles a las descargas electrostáticas y se
destruyen si sufren este tipo de descargas. Consulte el capítulo Seguridad, AVISO: ¡La
unidad es sensible a las descargas electrostáticas! en la página 34
Acción Nota/figura
1. Inspeccione la totalidad de las juntas y
los pasacables para garantizar que
sean estancos y que no permitan la
penetración de polvo y suciedad hacia
el interior del controlador.
2. Inspeccione los conectores y los
cables para asegurarse de que estén
bien fijados y de que los cables no
estén dañados.
3. Inspeccione el intercambiador de calor

y el ventilador del controlador para
asegurarse de que estén limpios.
xx0500001952
Piezas:
• A: Ventilador
• B: Intercambiador de calor
• C: Cubierta superior
• D: Tornillos de fijación (4 unidades)

Continuación
Acción Nota/figura
4. Inspeccione los ventiladores del
sistema de accionamiento y los
canales de aire del controlador para
asegurarse de que estén limpios.
xx0500002172
• A: Ventiladores del sistema de acciona-

miento (4 unidades)
5. Después de la limpieza: Sustituya cualquier ventilador que no funcione
Encienda temporalmente la fuente de correctamente, de la forma detallada en
alimentación de los módulos. Sustitución de la unidad de intercambiador de
Inspeccione todos los ventiladores calor y del ventilador en la página 202 o
para asegurarse de que funcionan cor- Sustitución de los ventiladores del sistema de
rectamente. accionamiento en la página 265.
Vuelva a apagar la fuente de aliment-
ación.

3.3.1. Actividades
3.3 Actividades de cambio/sustitución
3.3.1. Actividades
Referencias
Algunas actividades que deben realizarse de acuerdo con el calendario de mantenimiento no
se detallan en este capítulo, sino en el capítulo Reparaciones.
Consulte el capítulo Reparaciones del equipo correspondiente.

3.3.2. Sustitución del filtro contra polvo húmedo
Ubicación
Los filtros contra polvo húmedo se encuentran en los lugares mostrados en la figura siguiente.
xx0700000128
A Alojamiento del filtro contra polvo húmedo

B Single Cabinet Controller
C Dual Cabinet Controller, Control Module
D Dual Cabinet Controller, Drive Module
Equipo necesario
Equipo Nota
Filtro contra polvo húmedo
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen
tas y otros procedimientos. Consulte las referencias a las herramientas necesarias.
referencias a estos procedimientos en las
siguientes instrucciones detalladas.

Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo sustituir el filtro contra polvo húmedo.
Acción Nota/figura
1. Tire hacia arriba del alojamiento del filtro contra
polvo húmedo.
xx0700000131
2. Tire del alojamiento del filtro contra polvo

húmedo en la dirección de la flecha y retírelo.

xx0700000132
3. Retire el filtro contra polvo húmedo anterior.

Para ello, libere el retén y levante el filtro.
xx0200000003

Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el filtro contra polvo húmedo.
Acción Nota/figura
1. Monte el nuevo filtro contra polvo húmedo en el
alojamiento y sujételo con el retén.
¡NOTA!
La superficie compacta del filtro contra polvo
húmedo debe quedar en el lado interior,
orientada hacia el armario.
2. Monte el alojamiento del filtro contra polvo
húmedo en el armario y presione hacia dentro.
xx0700000134
3. Presione el alojamiento del filtro contra polvo

húmedo hacia abajo hasta que llegue al tope.
xx0700000135

3.4.1. Limpieza del armario del controlador
3.4 Actividades de limpieza
Equipo necesario
Equipo, etc. Nota

Aspirador Protegido contra descargas electrostáticas
Agente limpiador para limpieza exterior Si es necesario, utilice un paño humedecido en
alcohol.
Limpieza interior
El procedimiento siguiente detalla cómo limpiar el interior del Control y del Drive Module.
Acción Nota/figura
1. Si es necesario, limpie el interior del armario con un
aspirador.
2. El módulo de control cuenta con un intercambiador de Si es necesario, retire los inter-
calor. Es importante que esté siempre limpio. cambiadores de calor antes de
El intercambiador de calor se encuentra en el lugar su limpieza. Para ello, siga las
siguiente: instrucciones de la sección
• En la parte posterior del controlador. Sustitución de la unidad de
intercambiador de calor y del
ventilador en la página 202.
3. El controlador está equipado con canales de aire. La forma de retirar los ventila-
Para limpiar los canales: dores se detalla en la sección
• Retire los ventiladores del módulo de acciona- Sustitución de los ventiladores
miento y utilice aire comprimido para limpiar del sistema de accionamiento
los canales. en la página 265.
4. Si el controlador IRC5 está instalado en un entorno La forma de retirar las unidades

muy agresivo, los ventiladores de refrigeración de las de accionamiento se detalla en
unidades de accionamiento deben limpiarse a la sección Sustitución de las
intervalos regulares. unidades de accionamiento
servo, rectificador y
condensador (Sistema de
accionamiento 04) en la página
235
Prácticas correctas e incorrectas

En la sección siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la
limpieza del controlador.
Prácticas correctas:
• Utilice una protección contra descargas electrostáticas
• ¡Utilice los elementos de limpieza especificados arriba! ¡El uso de cualquier otro
elemento de limpieza puede acortar la vida de la pintura, los tratamientos
anticorrosivos, las señales o las etiquetas!
• ¡Compruebe que todas las cubiertas protectoras están montadas en el controlador antes
de la limpieza!

Continuación
Prácticas incorrectas:
• ¡No retire ninguna de las cubiertas ni ningún dispositivo de protección al limpiar el
exterior del controlador!
• ¡No utilice aire comprimido ni pulverice con agentes limpiadores a alta presión!
• ¡No deje nunca la puerta abierta mientras limpia el exterior!

3.4.2. Limpieza del filtro contra polvo húmedo
Ubicación
Los filtros contra polvo húmedo se encuentran en los lugares mostrados en la figura siguiente.
xx0700000128
A Alojamiento del filtro contra polvo húmedo

B Single Cabinet Controller
C Dual Cabinet Controller, Control Module
D Dual Cabinet Controller, Drive Module
Equipo necesario

Equipo Nota
Agente limpiador Agua a una temperatura de 30 a 40 °C con
líquido limpiador o detergente.
Aire comprimido
Limpieza
El procedimiento siguiente detalla cómo limpiar el filtro contra polvo húmedo.
Acción Nota/figura
1. Retire el filtro contra polvo húmedo. La forma de retirar el filtro contra polvo
húmedo se detalla en la sección
Sustitución del filtro contra polvo
húmedo en la página 175.
2. Limpie el filtro tres o cuatro veces.

Continuación
Acción Nota/figura
3. Deje que se seque el filtro, con uno de los ¡No estruje el filtro para secarlo!
métodos siguientes:
• Dejándolo en posición horizontal
sobre una superficie plana
• Sople con aire comprimido en la
dirección opuesta al flujo de aire del
filtro.
4. Monte el filtro contra polvo húmedo. La forma de montar el filtro contra polvo
húmedo se detalla en la sección
Sustitución del filtro contra polvo

3.4.3. Limpieza del FlexPendant
Ubicación
Las superficies a limpiar se muestran en la figura siguiente.
xx0400000973
A Pantalla táctil
B Botones de hardware
Equipo necesario
Equipo, etc. Nota

Paño suave Protegido contra descargas electrostáticas
Agua templada/agente limpiador suave

Limpieza de la pantalla táctil
En esta sección se detalla cómo limpiar la pantalla táctil.
1. Antes de limpiar la pantalla, toque
Lock Screen en el menú ABB.
en0400001221

Continuación
2. Toque el botón Lock en la ventana
siguiente.
en0400000657
3. Cuando aparezca la ventana

siguiente, resulta seguro limpiar la
pantalla.
en0400000658
4. Limpie la pantalla táctil y los

botones de hardware con un paño

suave y agua o un agente
limpiador suave.
5. Para desbloquear la pantalla, siga
las instrucciones de la pantalla.
en0400000658

Continuación
Prácticas correctas e incorrectas

En la sección siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la
limpieza del FlexPendant.
Prácticas correctas:
• Utilice una protección contra descargas electrostáticas
• ¡Utilice los elementos de limpieza especificados arriba! El uso de cualquier otro
elemento de limpieza puede acortar la vida de la pantalla táctil.
• ¡Compruebe que todas las cubiertas protectoras están montadas en el dispositivo antes
de la limpieza!
• Asegúrese de que no pueda penetrar ningún objeto ni líquidos en el dispositivo.
Prácticas incorrectas:
• ¡No retire ninguna de las cubiertas antes de limpiar el FlexPendant!
• ¡No pulverice en ningún caso con agentes limpiadores a alta presión!
• Limpie el dispositivo, el panel de control y los elementos de manejo con aire
comprimido, disolventes, un agente desengrasante o esponjas de fregado.

4 Actividades de reparación del controlador IRC5

Generalidades
El controlador IRC5 de ABB está disponible en dos configuraciones básicas: Single Cabinet
Controller y Dual Cabinet Controller.
xx0600002929
A Dual Cabinet (Control Module)

B Dual Cabinet (Drive Module)
C Single Cabinet
El Single Cabinet Controller tiene todos sus componentes en un solo armario, mientras que
en el Dual los componentes están divididos en dos módulos: Control Module y Drive Module.
El Single Cabinet Controller es considerado como la configuración estándar y por tanto las
ilustraciones de los procedimientos detallados en este manual se basan en el Single Cabinet
Controller..
Si el procedimiento en general es el mismo, se hace una mención separada en los puntos de
cada procedimiento en el que la pieza está situada en la configuración de Dual Cabinet. En
los casos en los que existen diferencias significativas, se muestran las dos configuraciones de
armario.
¡NOTA!
A la hora de sustituir una unidad en el controlador, comunique a ABB:
• El número de serie
• referencia
• Revisión
Tanto de la unidad sustituida como de la unidad de sustitución.
Esto resulta particularmente importante en el caso de los equipos de seguridad, con el fin de
mantener la integridad de la seguridad de la instalación.

4.2. Sustitución de la placa de panel
Ubicación
La unidad de placa de panel se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
En el Dual Cabinet Controller, la placa de panel está situada en el Control Module.
xx0400000811
A Panel de control

B Condensador
D Unidad de placa de panel
E Ordenador de ejes
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidad de placa de panel DSQC643
Consulte Piezas del sistema del controlador
(Sistema de accionamiento 04) en la página
307.
página 323.
Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de placa de panel.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2.
esd
¡AVISO!
en la página 34
3. Desconecte todos los conectores. Nota
Anote las distintas conexiones.
4. Retire el tornillo de fijación inferior y retire la unidad
de panel.
xx0400000812
• A: Sujeciones fijas
• B: Orificio para tornillo de
fijación

Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de placa de panel.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2.
esd
¡AVISO!
en la página 34
3. Monte la unidad de placa de panel.
4. Monte el tornillo de fijación inferior.
xx0400000812
• A: Sujeciones fijas
• B: Orificio para tornillo de
fijación
5. Vuelva a conectar todos los conectores.

4.3. Sustitución de Flange disconnect
Ubicación
La unidad Flange disconnect está situada de la forma mostrada en la figura siguiente.
xx0600003133
A Flange disconnect
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Flange disconnect 3HAC027113-001
Conjunto de herramientas ¡El contenido se define en la
estándar sección Conjunto de herramien-
tas estándar!
Es posible que se requieran En estos procedimientos se
otras herramientas y otros incluyen referencias a las her-
procedimientos. Consulte las ramientas necesarias.
referencias a estos proced-
imientos en las siguientes

Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad Flange disconnect.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier trabajo en el interior
del armario, tenga en cuenta la información de
seguridad de la sección PELIGRO: ¡Asegúrese
de que la alimentación principal esté apagada!
en la página 33.
2. Retire la sujeción presionando el resorte hacia
delante.
¡AVISO!
Tenga cuidado al retirar la sujeción. La sujeción
está cargada por resorte y, al liberar la sujeción,
el resorte puede tirar de ella hacia abajo con
gran fuerza.
xx0600003141
• A: Resorte
• B: Sujeción
3. Retire los dos tornillos de fijación inferiores.
xx0600003139
• A: Tornillos de fijación

Continuación
Acción Nota/figura
4. Afloje los dos tornillos de fijación superiores y
retire la unidad.
xx0600003140
5. Desconecte los cables.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad Flange disconnect.
Acción
1.
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier trabajo en el interior del armario, tenga en cuenta la
información de seguridad de la sección PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación
principal esté apagada! en la página 33.

2. Vuelva a conectar los cables.
3. Monte la unidad y coloque los dos tornillos de fijación superiores.
4. Monte los dos tornillos de fijación inferiores.
5. Vuelva a montar la sujeción en la unidad.

4.4. Sustitución de las unidades de I/O y Gateways
Generalidades
En el controlador IRC5 pueden instalarse varias unidades de I/O y Gateway s. Se especifican
en Definición de las unidades de E/S, IRC5 en la página 107.
La forma de configurar las unidades de E/S se detalla en el Manual del operador -
RobotStudio.
Ubicación en el Single Cabinet Controller

La ubicación de las unidades de I/O, Gateways o interfaz de codificador en el Single Cabinet
xx0500001859
A pasarela, I/O o interfaz de codificador

B Raíl de montaje
Ubicación en el Dual Cabinet Controller

La ubicación de las unidades de I/O, Gateways o interfaz de codificador en el Dual Cabinet
xx0600002684
A pasarela, I/O o interfaz de codificador

Continuación
Equipo necesario
Equipo Nota
¡Existen varias opciones! Se especifica en la sección Definición de las
unidades de E/S, IRC5 en la página 107.
página 323.
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar las unidades de I/O o Gateways.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación
2.
esd
¡AVISO!
trostáticas. Antes de manipular la unidad, lea
la información de seguridad de la sección
AVISO: ¡La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas! en la página 34
3. Identifique la unidad de I/O o Gateway que
desea sustituir.
4. Desconecte los conectores de la unidad. Recuerde en qué lugar debe ir cada
conector para facilitar el montaje.
5. Incline la unidad para separarla del raíl de
montaje y retírela.

Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar las unidades de I/O o Gateways.
Acción
1.
¡PELIGRO!
2.
esd
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad, lea
la información de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es sensible a las
3. Cuelgue de nuevo la unidad del raíl de montaje y presiónela suavemente para que
quede fijada con un clic.
4. Conecte de nuevo todos los conectores que haya desconectado durante la retirada.

4.5. Sustitución del banco de energía de respaldo
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación del banco de energía de respaldo en un Single
Cabinet Controller.
En el Dual Cabinet Controller, el banco de energía de respaldo está situado en el Drive
Module.
xx0500001951

B Contactor
Equipo necesario
Equipo Nota
Banco de energía de respaldo DSQC 655 con o sin placa adaptadora.
(Sistema de accionamiento 04) en la página
307.
página 323.
Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el banco de energía de respaldo.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2. Desconecte el conector X4 de la fuente de
alimentación de control.
C
B D
A
E
xx0600002900
• A: Conector
• B: Tuerca ciega
• C: Fuente de alimentación de
control

• D: Banco de energía de respaldo
• E: Tornillo de fijación
3. Retire el tornillo de fijación.
4. Tire del banco de energía de respaldo hacia
fuera.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el banco de energía de respaldo.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.

Continuación
Acción Nota/figura
2. Monte el nuevo banco de energía de
respaldo.
C
B D
A
E
xx0600002900
• A: Conector
• B: Tuerca ciega
• C: Fuente de alimentación de
control
• D: Banco de energía de respaldo
• E: Tornillo de fijación
3. Monte el tornillo de fijación y apriételo.
xx0600003231
• A: Banco de energía de respaldo

• B: Conector
4. Reconecte el conector al conector X4 de la

fuente de alimentación de control.
5. Monte la parte frontal con la unidad de placa
de panel.

4.6. Sustitución del ventilador del sistema de control
Ubicación
El ventilador del sistema de control está situado en la parte posterior del Single Cabinet
Controller como se muestra a continuación. En el Dual Cabinet Controller, el ventilador del
sistema de control está situado en el Control Module.

xx070000416
A Ventilador
B Cubierta superior
C Tornillos de fijación (4 unidades)
Equipo necesario
Equipo Nota
Ventilador con toma Consulte Otras piezas en la página 312.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Conjunto
de herramientas estándar del IRC5 en la
página 305
Es posible que se requieran otras herramien-
tas y otros procedimientos. Consulte las
página 323.

Continuación
Retirada del ventilador del sistema de control

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el ventilador del sistema de control.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier
trabajo en el interior del
armario, tenga en cuenta la
sección PELIGRO: ¡Asegúrese
de que la alimentación principal
esté apagada! en la página 33.
2. Retire los tornillos de fijación de
la cubierta superior.
xx0700000416
• A: Ventilador
• B: Cubierta superior
3. Retire la cubierta superior.
4. Desconecte el conector del
ventilador.
5. Retire el tornillo (elemento B de
la imagen siguiente).

Continuación
Acción Nota/figura
6. Presione el ventilador hacia
arriba y tire de él hacia fuera.
xx0700000417
• A: Ventilador
• B: Tornillo
Montaje del ventilador del sistema de control

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el ventilador del sistema de control.
Acción Nota/figura
1. Coloque el ventilador en su
posición y presiónelo hacia
abajo.
xx0700000417
• A: Ventilador
• B: Tornillo
2. Monte el tornillo (elemento B
de la imagen anterior).
3. Vuelva a conectar el conector
al ventilador.

Continuación
Acción Nota/figura
4. Vuelva a montar la cubierta
superior.
xx0700000416
• A: Ventilador
• B: Cubierta superior
5. Monte los tornillos de fijación.

4.7. Sustitución de la unidad de intercambiador de calor y del ventilador
Ubicación
La unidad de intercambiador de calor está situada en la parte posterior del Control Module
como se muestra a continuación. En el Dual Cabinet Controller, la unidad de intercambiador
de calor está situada en el Control Module.
xx0500001952
A Ventilador
B Intercambiador de calor
C Cubierta superior
D Tornillos de fijación (4 unidades)

Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Nota

Ventilador con toma 3HAC021700-001 Temperatura ambiente máx. 52 °C
IRB 6600, IRB 7600 IRB 660 e
IRB 6620
Ventilador con toma 3HAC021702-001 Temperatura ambiente (máx. 45 °C) o
temperatura ambiente (máx. 52 °C)
IRB 140, IRB 340 IRB 1400,
IRB 2400, IRB 4400 e IRB 1600
Unidad de intercambiador de 3HAC024439-001 Temperatura ambiente máx. 52 °C
calor
Adhesivo Nombre de producto, Casco S55
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar
del IRC5 en la página 305.

Continuación
Equipo Repuesto nº Nota

Es posible que se requieran En estos procedimientos se incluyen
otras herramientas y otros pro- referencias a las herramientas
cedimientos. Consulte las necesarias.
referencias a estos procedimien-
tos en las siguientes instruc-
ciones detalladas.
la página 323.
Retirada del ventilador del intercambiador de calor

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el ventilador de la unidad de intercambiador
de calor.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
en la página 33.
2. Retire el tornillo de fijación de la cubierta
superior.
xx0500001952
• A: Ventilador
• A: Intercambiador de calor
• B: Tornillos de fijación (4
unidades)
3. Retire la cubierta superior. Se muestra en la figura anterior.
4. Desconecte el conector del ventilador.
5. Retire el tornillo (elemento B de la imagen
siguiente).

Continuación
Acción Nota/figura
6. Presione el ventilador hacia arriba y tire de él
hacia fuera.
xx0500001954
• A: Ventilador
• B: Tornillo
Montaje del ventilador del intercambiador de calor

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el ventilador de la unidad de intercambiador
de calor.
Acción Nota/figura
1. Coloque el nuevo ventilador en posición y
presiónelo hacia abajo.
xx0500001954
• A: Ventilador
• B: Tornillo

2. Monte el tornillo (elemento B de la imagen
anterior).
3. Vuelva a conectar el conector al ventilador.

Continuación
Acción Nota/figura
4. Vuelva a montar la cubierta superior.
xx0500001952
• A: Ventilador
• B: Intercambiador de calor
• B: Tornillos de fijación (4
unidades)
5. Monte los tornillos de fijación. Se muestra en la figura anterior.
Sustitución de la unidad de intercambiador de calor

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de intercambiador de calor.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
seguridad de la sección PELIGRO:
¡Asegúrese de que la alimentación principal
2. Siga los pasos del 2 al 5 de Retirada del
ventilador del intercambiador de calor en la
página 203.
3. Marque la posición de la unidad de intercambi-
ador de calor con un lápiz antes de la retirada.

Continuación
Acción Nota/figura
4. Utilice un cincel y un martillo para hacer
palanca entre la unidad de intercambiador de
A
calor y la pared del armario, en las cuatro
esquinas del intercambiador de calor. B
xx0600002677
• A: Cincel
• B: Unidad de intercambiador de
calor
5. Retire la unidad de intercambiador de calor.
6. Aplique el adhesivo sobre una superficie limpia
y seca de la unidad de intercambiador de calor. A

xx0600002678
• A: Unidad de intercambiador de
calor
• B: Cordón de adhesivo
7. Monte la nueva unidad de intercambiador de
calor en un intervalo de 20 minutos. Es posible
que necesite sujetar la unidad en su posición
hasta que se seque el adhesivo.
8. Siga los pasos del 1 al 4 de Montaje del
ventilador del intercambiador de calor en la
página 204.

4.8. Sustitución de la unidad de ordenadores DSQC639
Ubicación
La unidad de ordenadores se encuentra en la parte superior del módulo, como se muestra a
continuación. En el Dual Cabinet Controller, la unidad de ordenadores está situada en el
Control Module.
xx0500001858
Descripción
A Panel de control
B Condensador
D Unidad de panel
E Ordenador de ejes
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidad de ordenadores DSQC 639
Consulte Piezas de la unidad de ordenadores
DSQC 639 en la página 311.
de herramientas estándar.

Continuación
Equipo Nota
página 323.
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de ordenadores.
¡NOTA!
La unidad de ordenadores puede tener un diseño diferente. El procedimiento para retirar la
unidad de ordenadores es el mismo.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2.

esd
¡AVISO!
3. Desconecte todos los conectores de la ¡ATENCIÓN! Anote las distintas
unidad de ordenadores. conexiones.
4. Retire el tornillo de transporte.
xx0600003048
• A: Tornillo de transporte

Continuación
Acción Nota/figura
5. Sostenga la unidad de ordenadores por
debajo con la mano y presione el cierre de
resorte en el sentido de la flecha.
¡AVISO!
Impida que la unidad de ordenadores se xx0600002965
caiga por su gravedad al liberar el bloqueo • A: Cierre con resorte

de resorte, sosteniendo la unidad de
ordenadores desde abajo con la mano.
6. Deje bajar la parte delantera de la unidad de
ordenadores y tire de la unidad hacia fuera.
xx0600002966
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de ordenadores.
¡NOTA!
La unidad de ordenadores puede tener un diseño diferente. El procedimiento para montar la
unidad de ordenadores es el mismo.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.

Continuación
Acción Nota/figura
2.
esd
¡AVISO!
en la página 34
3. Monte la unidad de ordenadores en su
posición.
xx0600002967
4. Presione la unidad de ordenadores hacia

arriba hasta que el cierre con resorte
salte en su posición.
xx0600002968

5. Monte el tornillo de transporte.
6. Vuelva a conectar todos los conectores a
la unidad de ordenadores.
7. Monte la parte frontal con la unidad de
placa de panel.

4.9. Sustitución de la placa base de la unidad de ordenadores DSQC639
Ubicación
La placa base se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0600002912
A Placa base
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidad de ordenadores DSQC 639
Consulte Piezas de la unidad de ordenadores
DSQC 639 en la página 311.

página 323.

Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la placa base de la unidad de ordenadores.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
ación principal esté apagada! en la página 33.
2.
esd
¡AVISO!
3. Retire la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la unidad de
ordenadores DSQC639 en la página
207
4. Retire los cinco tornillos de fijación y retire la
placa de cubierta.

¡AVISO!
Tenga cuidado con el cable del ventilador al
abrir y retirar la placa de cubierta. El cable del
ventilador no debe estirarse en exceso.
xx0600002913
• A: Tornillos de fijación (5
unidades)
• B: Cable de ventilador
5. Desconecte el cable del ventilador de la placa
base.
6. Retire la memoria flash compacta. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la memoria flash
compacta en la página 232.

Continuación
Acción Nota/figura
7. Retire las tarjetas PCI. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de las tarjetas PCI
de la unidad de ordenadores DSQC639
en la página 219.
8. Retire los diez tornillos de fijación de la placa
base.
xx0600002914

unidades)
¡Sujete siempre la placa por sus bordes,
para evitar daños a la placa o sus com-
ponentes!
9. Levante suavemente la placa base para Introduzca inmediatamente la placa en
sacarla. una bolsa a prueba de descargas elec-
trostáticas o un elemento de protección
similar.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la placa base en la unidad de ordenadores.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
2.
esd
¡AVISO!
3. Extraiga suavemente la placa base de la ¡Sujete siempre la placa por sus
bolsa de protección electrostática y móntela bordes, para evitar daños a la placa o
en su posición en la unidad de ordenadores. sus componentes!
4. Sujete la placa base con sus tornillos de
fijación.
Continuación
Acción Nota/figura
5. Monte las tarjetas PCI. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de las tarjetas PCI
de la unidad de ordenadores DSQC639
en la página 219.
6. Monte la memoria flash. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la memoria flash
compacta en la página 232.
7. Vuelva a conectar el conector del ventilador a
la placa base y monte la placa de cubierta.
8. Monte la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la
207

4.10. Sustitución de la memoria SDRAM DDR de la placa base de la unidad de ordenadores DSQC639
4.10. Sustitución de la memoria SDRAM DDR de la placa base de la unidad de

ordenadores DSQC639
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación de la memoria SDRAM DDR.
xx0600003031
A Memoria DDR SDRAM
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidad de ordenadores DSQC639 DSQC 639

Consulte Piezas de la unidad de
ordenadores DSQC 639 en la página 311.
DDR SDRAM de 256 MB Consulte Piezas de la unidad de
a estos procedimientos en las siguientes
página 323.

Continuación
Retirada
Utilice este procedimiento para retirar la memoria SDRAM DDR de la placa base en la
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2.
esd
¡AVISO!
207.
4. Retire los cinco tornillos de fijación y retire la
placa de cubierta.

¡AVISO!
abrir y retirar la placa de cubierta. El cable
del ventilador no debe estirarse en exceso.
xx0600002913
unidades)
5. Desconecte el cable del ventilador de la
placa base.

Continuación
Acción Nota/figura
6. Levante suavemente la memoria DDR
SDRAM en línea recta hacia arriba.
xx0600003033
• A: Memoria DDR SDRAM

¡ATENCIÓN! ¡Sujete siempre la
memoria por sus bordes, para evitar
daños a la memoria o sus componentes!
¡IMPORTANTE! ¡Introduzca inmediata-
mente la memoria en una bolsa a prueba
de descargas electrostáticas o un
elemento de protección similar!
Montaje
Utilice este procedimiento para volver a montar la memoria SDRAM DDR de la placa base
en la unidad de ordenadores.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!

2.
esd
¡AVISO!

Continuación
Acción Nota/figura
3. Extraiga suavemente la memoria DDR
SDRAM de la bolsa de protección elec-
trostática y móntela en su posición en la placa
base.
xx0600003033
• A: Memoria DDR SDRAM

¡ATENCIÓN! ¡Sujete siempre la
memoria por sus bordes, para evitar
daños a la memoria o sus compo-
nentes!
4. Vuelva a conectar el conector del ventilador a
la placa base y monte la placa de cubierta.
5. Monte la unidad de ordenadores. Sección Sustitución de la unidad de
207.

4.11. Sustitución de las tarjetas PCI de la unidad de ordenadores DSQC639
Ubicación
Es posible montar varias tarjetas en las ranuras de la unidad de ordenadores, como se muestra
en la figura siguiente:
• Tarjeta Ethernet
• Interbus Master/Slave con interfaz de cobre
• Interbus Master/Slave con interfaz de fibra óptica
• Profibus-DP Master/Slave
• DeviceNet Master/Slave simple
• DeviceNet Master/Slave doble
• PROFINET Master/Slave
xx0600002915
Descripción
A Ranuras para tarjetas PCI

Continuación
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Tarjeta Ethernet 3HAC15639-1 DSQC 612. Se utiliza con MultiMove y
EtherNet/IP de tipo maestro/esclavo.
Consulte Manual de aplicaciones -
MultiMove o Application manual - EtherNet/
IP Master/Slave
Interbus Master/Slave con 3HAC11819-1 DSQC 529. La comunicación Interbus se
hilo de cobre describe en el documento Application
manual - InterBus.
Interbus Master/Slave con 3HAC5579-1 DSQC 512. La comunicación Interbus se
fibra óptica describe en el documento Application
manual - InterBus.
Profibus-DP Master/Slave 3HAC023047-001 DSQC 637. La comunicación Profibus se
describe en el documento Application
manual - PROFIBUS-DP.
Esclavo/maestro de 3HAC031166-001 DSQC 687. La comunicación Profibus se
Profibus-DP describe en el documento Application
manual - PROFIBUS-DP.
DeviceNet Master/Slave 3HAC025779-001 DSQC 658. La comunicación DeviceNet se
simple describe en el documento Application
manual - DeviceNet.
DeviceNet Master/Slave 3HAC025780-001 DSQC 659. La comunicación DeviceNet se
doble describe en el documento Application
manual - DeviceNet.
PROFINET Master/Slave 3HAC030327-001 DSQC 678. La comunicación PROFINET
se describe en el documento Application
manual -PROFINET master/slave.
Conjunto de herramientas El contenido se describe en la sección
estándar Conjunto de herramientas estándar del

Es posible que se En estos procedimientos se incluyen
requieran otras herramien- referencias a las herramientas necesarias.
tas y otros procedimientos.
Consulte las referencias a
estos procedimientos en
las siguientes instruc-
ciones detalladas.
Application manual - 3HAC023008-001 Contiene información sobre cómo
PROFIBUS-DP configurar el sistema para las tarjetas
Profibus.
InterBus configurar el sistema para las tarjetas
Interbus.
DeviceNet configurar el sistema para las tarjetas
DeviceNet.
PROFINET master/slave configurar el sistema para la tarjeta de
maestro/esclavo DSQC 678 PROFINET.
página 323.

Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar las tarjetas PCI de la unidad de ordenadores.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier trabajo
en el interior del armario, tenga en
cuenta la información de seguridad
de la sección PELIGRO: ¡Asegúrese
de que la alimentación principal esté
apagada! en la página 33.
2.
esd
¡AVISO!
descargas electrostáticas. Antes de
manipular la unidad, lea la
3. Retire la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la sección
Sustitución de la unidad de ordenadores
DSQC639 en la página 207.
4. Abra la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la sección
Sustitución de la placa base de la unidad de
ordenadores DSQC639 en la página 211.

5. Identifique la tarjeta que desea La etiqueta de código de barras contiene
sustituir. información de designación de tipo.
6. Desconecte todos los cables Anote qué cables está desconectando.
entrantes y salientes de la tarjeta.
7. Retire el tornillo de fijación de la
parte superior de la abrazadera de la
tarjeta.
xx0600002916
¡ATENCIÓN! ¡Sujete siempre la tarjeta por sus
bordes, para evitar daños a la tarjeta o sus com-
ponentes!
8. Levante suavemente la tarjeta hacia ¡ATENCIÓN! ¡Introduzca inmediatamente la
arriba. tarjeta en una bolsa a prueba de descargas elec-
trostáticas o un elemento de protección similar!

Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar las tarjetas PCI en la unidad de ordenadores.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2.
esd
¡AVISO!
en la página 34
3. Monte la tarjeta en su posición insertándola por ¡ATENCIÓN! ¡Sujete siempre la
presión en el zócalo de la placa base. Sujétela con tarjeta por sus bordes, para evitar
su tornillo de fijación a la parte superior del soporte daños a la tarjeta o sus compo-
de la tarjeta. nentes!
4. Vuelva a conectar los cables adicionales a la tarjeta.
5. Retire el tornillo de fijación de la parte superior de la
abrazadera de la tarjeta.
6. Cierre la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada

en la sección Sustitución de la
placa base de la unidad de
ordenadores DSQC639 en la
página 211.
7. Monte la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada
unidad de ordenadores
8. Asegúrese de configurar el sistema de robot de Encontrará información detallada
acuerdo con las tarjetas PCI instaladas. en la sección Equipo necesario en
la página 220.

4.12. Sustitución del adaptador de bus de campo de la unidad de ordenadores DSQC623
4.12. Sustitución del adaptador de bus de campo de la unidad de ordenadores

DSQC623
Ubicación
Es posible montar el adaptador de bus de campo siguiente en la ranura de memoria flash
compacta, como se muestra en la figura siguiente:
• EtherNet/IP Fieldbus Adapter
• PROFIBUS Fieldbus Adapter
• Adaptador de bus de campo PROFINET
xx0700000162
A Ranura de memoria flash compacta para adaptadores de bus de campo
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

EtherNet/IP Fieldbus Adapter 3HAC027652-001 La comunicación DSQC 669
Ethernet/IP se describe en
Application manual - EtherNet/IP
Fieldbus adapter
PROFIBUS Fieldbus Adapter 3HAC026840-001 La comunicación de DSQC 667,
PROFIBUS se describe en
Application manual - PROFIBUS
Fieldbus Adapter
Adaptador de bus de campo 3HAC031670-001 La comunicación de DSQC 688,
PROFINET PROFINET se describe en el
documento Application manual -
PROFINET Fieldbus Adapter
Application manual - EtherNet/IP 3HAC028509-001 Contiene información sobre cómo
Fieldbus adapter configurar el sistema para el
adaptador de bus de campo
DSQC 669 Ethernet/IP.
Application manual - PROFIBUS 3HAC029338-001 Contiene información sobre cómo
Fieldbus Adapter configurar el sistema para el
DSQC 667 PROFIBUS.

Continuación
Equipo Ref. Nota

Application manual - PROFINET 3HAC031974-001 Contiene información sobre cómo
Fieldbus Adapter configurar el sistema para el
DSQC 688 PROFINET.
Conjunto de herramientas El contenido se describe en la
estándar del IRC5 en la página
305.
en la página 323.
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el adaptador de bus de campo de la unidad de
ordenadores.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2.

esd
¡AVISO!
34
ordenadores DSQC639 en la página 207
4. Abra la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la placa base de la
unidad de ordenadores DSQC639 en la
página 211
5. Identifique el adaptador de bus de campo. La etiqueta de código de barras contiene
información de designación de tipo.
6. Desconecte el cable que conecta el
adaptador de bus de campo.

Continuación
Acción Nota/figura
7. Afloje los tornillos de fijación (2 unidades)
de la parte delantera del adaptador de bus
de campo para liberar el mecanismo de
sujeción.
¡NOTA!
Afloje únicamente los tornillos de sujeción.
No los retire.
xx0700000193
• A: Tornillos de fijación (2 unidades)

• B: Mecanismo de sujeción
8. Sujete los tornillos de fijación aflojados y

tire suavemente del adaptador de bus de
campo hacia fuera en la dirección de la
flecha.
xx0700000195

Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el adaptador de bus de campo en la unidad
de ordenadores.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2.
esd
¡AVISO!
en la página 34
3. Monte el adaptador de bus de campo en ¡NOTA! Sujete siempre el adaptador de bus
su posición, presionando el adaptador de de campo por sus bordes, para evitar daños
bus de campo a lo largo de los raíles de en el adaptador o sus componentes.
la placa base.

¡AVISO!
Presione con cuidado para no dañar
ningún pin. Asegúrese de presionar el
adaptador en línea recta sobre los raíles.
xx0700000194

Continuación
Acción Nota/figura
4. Sujételo con sus tornillos de fijación (2
unidades) de la parte delantera del
adaptador de bus de campo.
xx0700000201
• B: Mecanismo de sujeción
5. Conecte de nuevo el cable que conecta
el adaptador de bus de campo.
6. Cierre la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la placa base de la
unidad de ordenadores DSQC639 en la
página 211
7. Monte la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la
ordenadores DSQC639 en la página 207

8. Asegúrese de configurar el sistema de
robot de acuerdo con el adaptador de
bus de campo instalado.

4.13. Sustitución del ventilador de la unidad de ordenadores DSQC639
Ubicación
El ventilador de ordenadores se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0600002917
A Ventilador
Equipo necesario
Equipo Nota

Ventilador Consulte Piezas de la unidad de
página 323.

Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el ventilador de la unidad de ordenadores.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
2.
esd
¡AVISO!
207.
4. Abra la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la placa base de
la unidad de ordenadores DSQC639 en
la página 211.
¡AVISO!
abrir y retirar la placa de cubierta. El cable del
ventilador no debe estirarse en exceso.
5. Desconecte el cable del ventilador de la placa
base.

Continuación
Acción Nota/figura
6. Retire el tornillo de fijación.
xx0600002919
unidades)
7. Retire el ventilador de la placa de cubierta en
el sentido de la flecha.

xx0600002920
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el ventilador de la unidad de ordenadores.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.

Continuación
Acción Nota/figura
2.
esd
¡AVISO!
en la página 34
3. Monte el ventilador sobre la placa de cubierta.
4. Monte el tornillo de fijación.
5. Vuelva a conectar el cable a la placa base.
6. Cierre la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada
placa base de la unidad de
ordenadores DSQC639 en la
página 211.
7. Monte la unidad de ordenadores. Encontrará información detallada
unidad de ordenadores

4.14. Sustitución de la memoria flash compacta
Ubicación
La memoria flash compacta se encuentra en la unidad de ordenadores, como se muestra en la
figura siguiente.
xx0600002922
A Ranura para memoria flash compacta
¡NOTA!
Utilice únicamente memorias flash compactas suministradas por ABB.
Equipo necesario
Equipo Nota
Memoria flash compacta de 256 MB DSQC 656 256 MB

¡ATENCIÓN! Utilice únicamente memorias flash
compactas suministradas por ABB.
Incluye el software ABB boot image para el
rearranque correcto del controlador de robot.
Consulte Piezas de la unidad de ordenadores DSQC
Memoria flash compacta de 2 GB DSQC 656 2 GB
¡ATENCIÓN! Utilice únicamente memorias flash
compactas suministradas por ABB.
Incluye el software ABB boot image para el
rearranque correcto del controlador de robot.
Consulte Piezas de la unidad de ordenadores DSQC
Conjunto de herramientas estándar El contenido se describe en la sección Conjunto de
herramientas estándar del IRC5 en la página 305.
Es posible que se requieran otras
herramientas y otros procedimien-
tos. Consulte las referencias a estos
procedimientos en las siguientes
Diagrama de circuitos Consulte el Diagrama de circuitos en la página 323.

Continuación
Retirada
Utilice el procedimiento siguiente para retirar la memoria flash compacta de la unidad de
ordenadores.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
en la página 33.
2.
esd
¡AVISO!
trostáticas. Antes de manipular la unidad, lea la
información de seguridad de la sección AVISO:
¡La unidad es sensible a las descargas elec-
3. Tire suavemente de la memoria flash compacta
hacia fuera, en el sentido de la flecha.
xx0600002923

Continuación
Montaje
Utilice el procedimiento siguiente para volver a montar la memoria flash compacta en la
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
2.
esd
¡AVISO!
3. Monte la memoria flash compacta.
xx0600002924

4.15. Sustitución de las unidades de accionamiento servo, rectificador y condensador (Sistema de accio-
namiento 04)
4.15. Sustitución de las unidades de accionamiento servo, rectificador y

condensador (Sistema de accionamiento 04)
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación de las unidades de accionamiento servo, rectificador
y condensadores de un Single Cabinet Controller.
Drive Module.
xx0500001858
A Panel de control
B Condensador
E Ordenador de ejes
Configuración
en Configuración del sistema de accionamiento, IRC5 en la página 94
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidades de accionamiento, rectificador y Se especifica en la sección Configuración
condensador del sistema de accionamiento, IRC5 en la
página 94

namiento 04)
Continuación
Equipo Nota
ciones detalladas.
página 323.
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar las unidades de accionamiento servo,
rectificador y condensadores.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
en la página 33.
2. Si se monta una tarjeta EPS o SafeMove (opción Consulte Sustitución de la tarjeta
Electronic Position Switches o SafeMove), la EPS DSQC 646 en la página 247 o
unidad de ordenador de ejes debe ser retirada Sustitución de la tarjeta SafeMove
antes de la retirada de las unidades de acciona- DSQC 647 en la página 252.
miento servo, los rectificadores y los condensa-
dores.

3. Desconecte todos los conectores de la unidad
que desea reemplazar.
4. Retire la barra de bus existente entre las
unidades.
xx0400000998
Piezas:
• A: Barra de bus

namiento 04)
Continuación
Acción Nota/figura
5. Retire la unidad de accionamiento tras desator-
nillar sus tornillos de fijación.
xx0500002001
Piezas:
• A: Unidad de accionamiento
• B: Tornillo de fijación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar las unidades de accionamiento servo,
rectificador y condensadores.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
armario, tenga en cuenta la información de seguridad de
la sección PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación

2. Monte la unidad con la posición y orientación previstas.
Fíjela con sus tornillos de fijación.
3. Vuelva a conectar todas las barras de bus entre las
unidades.
4. Conecte de nuevo los conectores que haya
desconectado durante la retirada.
5. Monte la unidad del ordenador de ejes que se retiró Consulte Sustitución de la
antes de retirar la unidad de accionamiento. tarjeta EPS DSQC 646 en la
página 247 o Sustitución de
la tarjeta SafeMove DSQC

4.16. Sustitución de las unidades de accionamiento (Sistema de accionamiento 09)
Ubicación
La ilustración muestra la ubicación de las unidades de accionamiento en un Single Cabinet
Controller.
Drive Module.
en0800000476

A Panel de control
C Unidad de placa de panel
D Ordenador de ejes
Configuración
en la sección Configuración del Sistema de accionamiento 09, IRC5 en la página 101.
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidades de accionamiento Se especifica en la sección Configuración
del Sistema de accionamiento 09, IRC5 en
la página 101.

Continuación
Equipo Nota
ciones detalladas.
página 323.
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de accionamiento principal y las
unidades de accionamiento adicionales. Si el sistema de accionamiento contiene una unidad
de rectificación adicional, se sustituye de una forma similar.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2. Si se monta una tarjeta EPS o SafeMove Consulte Sustitución de la tarjeta EPS
(opción Electronic Position Switches o DSQC 646 en la página 247 o Sustitución de
SafeMove), la unidad de ordenador de la tarjeta SafeMove DSQC 647 en la página
ejes debe ser retirada antes de la 252.
retirada de la unidad de accionamiento
principal.
3. Desconecte todos los conectores de la
unidad que desea reemplazar.

Continuación
Acción Nota/figura
4. Retire la unidad de accionamiento tras
desatornillar sus tornillos de fijación.
xx0900000025
Piezas:
• A: Unidad de accionamiento principal
• B: Tornillos de fijación para MDU
• C: Unidad de accionamiento
adicional
• D: Tornillos de fijación para ADU
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar las unidades de accionamiento.
Acción Nota/figura

1.
¡PELIGRO!
2. Monte la unidad con la posición y orientación previstas.
Fíjela con sus tornillos de fijación.
3. Conecte de nuevo los conectores que haya
desconectado durante la retirada.
4. Monte la unidad del ordenador de ejes que se retiró Consulte Sustitución de la
antes de retirar la unidad de accionamiento. tarjeta EPS DSQC 646 en la
página 247 o Sustitución de
la tarjeta SafeMove DSQC

4.17. Sustitución del ordenador de ejes DSQC 601 (Sistema de accionamiento 04)
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación del ordenador de ejes en el Single Cabinet
Controller.
En el Dual Cabinet Controller, el ordenador de ejes está situado en el Drive Module.
xx0500001858
A Panel de control
B Condensador
E Ordenador de ejes
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el ordenador de ejes.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
en la página 33.

Continuación
Acción Nota/figura
2.
esd
¡AVISO!
3. Desconecte todos los conectores del ordenador ¡ATENCIÓN!
de ejes. Anote las distintas conexiones.
4. Retire los tornillos de fijación.
A
B B
xx0500002002

5. Retire el ordenador de ejes.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el ordenador de ejes.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
en la página 33.

Continuación
Acción Nota/figura
2. Monte el nuevo ordenador de ejes.
A
B B
xx0500002002

Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación del ordenador de ejes en el Single Cabinet
Controller.
En el Dual Cabinet Controller, el ordenador de ejes está situado en el Drive Module.
en0800000476

A Panel de control
C Tarjeta de panel
D Ordenador de ejes
E Sistema de accionamiento
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el ordenador de ejes.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
en la página 33.

Continuación
Acción Nota/figura
2.
esd
¡AVISO!
3. Desconecte todos los conectores del ordenador ¡ATENCIÓN!
de ejes. Anote las distintas conexiones.
4. Retire los tornillos de fijación.
xx0900000030
5. Retire el ordenador de ejes.
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar el ordenador de ejes.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
en la página 33.

Continuación
Acción Nota/figura
2. Monte el nuevo ordenador de ejes.
xx0900000030

4.19. Sustitución de la tarjeta EPS DSQC 646
Generalidades
La tarjeta EPS se monta en el Single Cabinet Controller o el Drive Module si se utiliza la
opción Electronic Position Switches.
Ubicación
La tarjeta EPS se monta detrás del ordenador de ejes.
xx0600003203
A Tarjeta EPS
B Ordenador de ejes
Retirada
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.

Continuación
Acción Nota/figura
2.
esd
¡AVISO!
respete la información de seguridad de la
34
3. Desconecte los cables siguientes que
están conectados a la tarjeta EPS y al
ordenador de ejes:
• Contacto de enchufe en el conector
de E/S
• Cables de alimentación
• Cables de tarjeta de medida serie
• Cables de Ethernet

xx0700000101
A: Contacto de enchufe en el conector de

E/S
B: Cables de alimentación
C: Cables de tarjeta de medida serie
D: Cables de Ethernet

Continuación
Acción Nota/figura
4. Retire los tornillos de fijación del ordenador
de ejes y retire el ordenador de ejes. A
B B
xx0500002002
5. Si se utiliza la tarjeta EPS junto con el
ordenador de ejes DSQC 668 (utilizado con
el Sistema de accionamiento 09) se
montan dos soportes de montaje en la
tarjeta EPS. Retírelos y guárdelos para
poder utilizarlos en la nueva tarjeta EPS.
xx0900000436

Continuación
Acción Nota/figura
6. Retire los tornillos de fijación de la tarjeta
EPS y retire la tarjeta EPS.
A
B B
xx0600003204
• A: Tarjeta EPS
Montaje
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.

2.
esd
¡AVISO!
sección AVISO: ¡La unidad es sensible a las
láminas EMC en la tarjeta EPS. A
xx0700000087

Continuación
Acción Nota/figura
4. Conecte el cable corto de la tarjeta de
medida serie y los dos cables de Ethernet a
la tarjeta EPS antes de montar la tarjeta.
Estas conexiones pueden resultar difíciles
de alcanzar una vez montada la tarjeta.
Los dos conectores Ethernet de la tarjeta
EPS son indistintos (no importa cuál está
conectado al ordenador principal y cuál está
conectado al ordenador de ejes).
xx0600003303
5. Monte la tarjeta EPS y el ordenador de ejes

(consulte Retirada en la página 247).
6. Monte todos los cables (consulte Retirada
en la página 247).

4.20. Sustitución de la tarjeta SafeMove DSQC 647
Generalidades
La tarjeta SafeMove se monta en el Single Cabinet Controller o el Drive Module si se utiliza
la opción SafeMove.
¡NOTA!
Tras la sustitución del controlador de seguridad, es necesario descargar la configuración de
SafeMove al nuevo controlador de seguridad, validándola a continuación. Para obtener más
información, consulte el documento Application manual - SafeMove
Ubicación
La tarjeta SafeMove se monta detrás del ordenador de ejes.
xx0800000102
A Tarjeta SafeMove
B Ordenador de ejes

Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la tarjeta SafeMove.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2.
¡AVISO!
unidad, respete la información de
seguridad de la sección ¡La unidad es
en la página 27
3. Desconecte los cables que están
conectados a la tarjeta SafeMove y los
cables que unen la tarjeta SafeMove al
ordenador de ejes:
ordenador de ejes y retire el ordenador de A
ejes.
B B
xx0500002002

Continuación
Acción Nota/figura
5. Si se utiliza la tarjeta SafeMove junto con
el ordenador de ejes DSQC 668 (utilizado
con el Sistema de accionamiento 09) se
montan dos soportes de montaje en la
tarjeta SafeMove . Retírelos y consérvelos
para poder utilizarlos con la nueva tarjeta
SafeMove.
xx0900000439
6. Retire los tornillos de fijación de la tarjeta
SafeMove y retire la tarjeta SafeMove. A
B
B
xx0800000104
• A: Tarjeta SafeMove

Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la batería de la tarjeta SafeMove.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2.
¡AVISO!
sección ¡La unidad es sensible a las
láminas de compatibilidad electromag-
nética en la tarjeta SafeMove.
xx0800000204
• A: Bandas de compatibilidad elec-

tromagnética

Continuación
Acción Nota/figura
4. Conecte los dos cables de SMB y los dos
cables de Ethernet a la tarjeta SafeMove
antes de montar la tarjeta. Estas
conexiones pueden resultar difíciles de
alcanzar una vez montada la tarjeta.
Los dos conectores Ethernet de la tarjeta
SafeMove son indistintos (no importa cuál
está conectado al ordenador principal y
cuál está conectado al ordenador de ejes).
xx0800000103
• A: Cable SMB1
• B: Cable SMB2
• C: Cables de Ethernet
5. Monte la tarjeta SafeMove y el ordenador
de ejes. Consulte Retirada en la página
253.
6. Monte todos los cables. Consulte Retirada
en la página 253.
7. Tras la sustitución del controlador de
seguridad, es necesario descargar la con-

figuración de SafeMove al nuevo
controlador de seguridad, validándola a
continuación. Para obtener más infor-
mación, consulte el documento Application
manual - SafeMove

4.21. Sustitución de la caja de Remote Service
Generalidades
La caja de Remote Service se monta en el Single Cabinet Controller o en el Control Module
del Dual Cabinet Controller si se usa la opción Remote Service.
Ubicación
La figura siguiente muestra la caja de Remote Service en el Single Cabinet Controller.
En el caso del Dual Cabinet Controller, la caja de Remote Service se sitúa en la parte inferior,
en el Control Module.
xx0800000094
A Caja de Remote Service
Equipo necesario
Equipo Nota
Caja de Remote Service DSQC 680
(Sistema de accionamiento 04) en la página 307.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Conjunto de
herramientas estándar.
Es posible que se requieran otras her-
ramientas y otros procedimientos.
Consulte las referencias a estos pro-
cedimientos en las siguientes instruc-
ciones detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el Diagrama de circuitos en la página 323.
Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la caja de Remote Service.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
2.
¡AVISO!
sección ¡La unidad es sensible a las
3. Desconecte todos los conectores de la caja de
Remote Service.
4. Presione los cierres con resorte en el sentido
de la flecha y eleve la caja para retirarla.
xx0800000091
• A: Cierre con resorte

Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la caja de Remote Service.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
2.
¡AVISO!
sección ¡La unidad es sensible a las descargas
electrostáticas! en la página 27
3. Monte la caja de Remote Service en su
posición.
xx0800000092

Continuación
Acción Nota/figura
4. Presione la caja de Remote Service en el
sentido de la flecha hasta que los cierres con
resorte queden bloqueados en su posición.
xx0800000093
5. Vuelva a conectar todos los conectores a la

caja de Remote Service.

4.22. Sustitución de la placa de interfaz de contactor
Ubicación
La placa de interfaz de contactor se encuentra en la pared izquierda del Single Cabinet
Controller.
En el Dual Cabinet Controller, la placa de interfaz de contactor se encuentra en la pared
izquierda del Drive Module.
A
C
D
xx0400001058
A Contactor MOTORS ON K42

B Contactor MOTORS ON K43
D Puentes (3 unidades)
Equipo necesario
Equipo Nota
Placa de interfaz de contactor DSQC 611

Consulte Piezas del sistema del
controlador (Sistema de acciona-
miento 04) en la página 307.
Es posible que se requieran otras herramientas y En estos procedimientos se incluyen
otros procedimientos. Consulte las referencias a referencias a las herramientas
estos procedimientos en las siguientes instruc- necesarias.
ciones detalladas.
Placa de circuito Consulte el Diagrama de circuitos en
la página 323.

Continuación
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la placa de contactor.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2.
esd
¡AVISO!
sección AVISO: ¡La unidad es sensible a las
3. Desconecte todos los conectores. ¡ATENCIÓN!

B
xx0400001062
• A: Placa de interfaz de contactor

5. Retire la placa de interfaz de contactor.

Continuación
Acción Nota/figura
6. Si se utiliza la opción SafeMove, los tapones
del contacto de anulación de interruptores
de límite (X23), pines 1 y 4, deben ser
trasladados a la nueva tarjeta de interfaz de
contactores.
Utilice unos alicates planos pequeños para
retirar los tapones. A
xx0800000035
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la batería de la placa de contactor.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2.
esd
¡AVISO!

Continuación
Acción Nota/figura
3. Si se utiliza SafeMove, coloque los tapones El contacto de anulación de interruptores
en el contacto de anulación de interruptores de límite debe estar tapado y no usarse si
de límite (X23), pines 1 y 4. se utiliza SafeMove.
xx0800000035
4. Monte la placa de interfaz de contactor.
B
xx0400001062
• A: Placa de interfaz de contactor


4.23. Sustitución de los ventiladores del sistema de accionamiento
Ubicación
La figura siguiente muestra los ventiladores del sistema de accionamiento del Single Cabinet
Controller.
En el Dual Cabinet Controller, los ventiladores del sistema de accionamiento están situados
en la parte posterior del Drive Module.
A
B
xx0500002011
A Ventilador (4 unidades)
B Cubierta
C Tornillos de fijación (4 unidades)
Equipo necesario
Equipo Nota
Ventilador con toma Consulte Otras piezas en la página 312.
Es posible que se requieran otras her- En estos procedimientos se incluyen
ramientas y otros procedimientos. Consulte referencias a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el Diagrama de circuitos en la página
323.

Continuación
Retirada
Los procedimientos siguientes detallan cómo retirar el ventilador del sistema de
accionamiento.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2. Retire el alojamiento del filtro contra polvo La forma de retirar el alojamiento del filtro
húmedo (opcional). contra polvo húmedo se detalla en la
sección Sustitución del filtro contra polvo
3. Afloje los cuatro tornillos de fijación de la
cubierta.
4. Retire la cubierta.
5. Desconecte el conector del ventilador.
6. Presione el ventilador hacia arriba y
retírelo.
xx0500002015
• A: Ventilador
• B: Fijaciones
• C: Acanaladuras

Continuación
Montaje
Los procedimientos siguientes detallan cómo montar el ventilador del sistema de
accionamiento.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2. Vuelva a conectar el conector al
ventilador.
3. Para montar el ventilador, introduzca en
las acanaladuras las fijaciones de la parte
posterior de la carcasa del ventilador.
xx0500002015
• A: Ventilador
• B: Fijaciones
• C: Acanaladuras
4. Monte la cubierta y los tornillos de fijación.
5. Monte el alojamiento del filtro contra polvo La forma de montar el alojamiento del filtro
húmedo (opcional). contra polvo húmedo se detalla en la

4.24. Sustitución de la unidad de alojamiento de transformador
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación de la unidad de transformador en el Single Cabinet
Controller.
En el Dual Cabinet Controller, el transformador está situado en la parte posterior del Drive
Module.
xx0500002028

A Transformador
Equipo necesario
Equipo Nota
Unidad de transformador 13 kVA, 6 kVA, 1,8 kVA
Consulte Otras piezas en la página 312.
Diagrama de circuitos Consulte el Diagrama de circuitos en la página
323.

Continuación
Retirada
Los procedimientos siguientes detallan cómo retirar la unidad de transformador.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
2.
¡AVISO!
El transformador pesa entre 15 y 40 kg. Utilice
un polipasto y eslingas de elevación.
3. Retire el alojamiento del filtro contra polvo La forma de retirar el alojamiento del
húmedo (opcional). filtro contra polvo húmedo se detalla
en la sección Sustitución del filtro
contra polvo húmedo en la página 175.
4. Afloje los tornillos de fijación.
xx0500002027
• A: Tornillo de fijación (2
unidades)
• B: Cubierta
5. Retire la cubierta.
6. Desconecte los dos cables de conexión a tierra
(verde-amarillo, azul).
7. Desconecte los hilos de alimentación principal. ¡ATENCIÓN!
Tome nota de los terminales a los que
están conectados los distintos hilos.
De esta forma, la reconexión a los
mismos terminales le resultará más
sencilla.

Continuación
Acción Nota/figura
8. Retire los dos tornillos de fijación del transfor-
mador.
xx0500002032
unidades)
9. Presione la unidad de transformador hacia el
lado y elévela para separarla, con ayuda de
eslingas de elevación y un polipasto.
xx0500002033
Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de transformador.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
2.
¡AVISO!
El transformador pesa entre 15 y 40 kg. Utilice
un polipasto y eslingas de elevación.
3. Monte el nuevo transformador en su lugar, con
ayuda de un polipasto y eslingas de elevación.

Continuación
Acción Nota/figura
5. Vuelva a conectar los hilos de alimentación
principal y los hilos de conexión a tierra.
6. Monte de nuevo la cubierta.
7. Monte el alojamiento del filtro contra polvo La forma de montar el alojamiento del
contra polvo húmedo en la página 175.

4.25. Sustitución de la resistencia de drenaje de frenos
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación de la resistencia de drenaje de frenos (detrás de la
cubierta) en el Single Cabinet Controller.
En el Dual Cabinet Controller, la resistencia de drenaje de frenos está situada en el Drive
Module.

xx0500002022
A Resistencia de drenaje de frenos (detrás del panel, no visible).
Equipo necesario
Equipo Nota
Resistencia de drenaje de frenos Consulte Otras piezas en la página 312.
Conjunto de herramientas estándar.
página 323.

Continuación
Retirada del Single Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la resistencia de drenaje de frenos en el Single
Cabinet Controller.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2. Retire el alojamiento del filtro contra La forma de retirar el alojamiento del filtro
polvo húmedo (opcional). contra polvo húmedo se detalla en la
3. Retire las cubiertas de la parte posterior
del controlador.
xx0700000418
• A: Cubierta superior
• B: Cubierta del transformador

Continuación
Acción Nota/figura
4. Desconecte los dos conectores de la
resistencia de drenaje.
xx0500002020

• B: Conectores
• C: Resistencia de drenaje de frenos
• D: Tornillos de fijación de resistencia
de drenaje (4 unidades)
5. Afloje los tornillos de fijación de la
resistencia de drenaje de frenos.
6. Levante ligeramente la resistencia de
drenaje y presiónela hacia dentro para
liberar las fijaciones.
7. Levante la resistencia de drenaje en
línea recta hacia arriba.

Retirada del Dual Cabinet Controller
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la resistencia de drenaje de frenos en el Dual
Cabinet Controller, Drive Module.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
en la página 33.
2. Retire el alojamiento del filtro contra polvo La forma de retirar el alojamiento del
contra polvo húmedo en la página
175.
3. Retire las cubiertas de la parte posterior del
Control Module y del Drive Module.

Continuación
Acción Nota/figura
4. Retire las protecciones de cables que cubren los
cables del Drive Module. No retire los tornillos
inferiores.
5. Afloje los tornillos que sujetan el Control Module 6 tornillos M8
al Drive Module.
6. Levante con cuidado el Control Module por su
borde delantero y levante el Control Module 10
cm de forma que quede apoyado en el borde
superior del Drive Module.
7. Desconecte los dos conectores de la resistencia
de drenaje.
8. Afloje los tornillos de fijación de la resistencia de
drenaje.
9. Levante ligeramente la resistencia de drenaje y
presiónela hacia dentro para liberar las
fijaciones.
10. Levante la resistencia de drenaje en línea recta
hacia arriba.
Montaje del Single Cabinet Controller

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la resistencia de drenaje de frenos en el
Single Cabinet Controller..
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!

33.

Continuación
Acción Nota/figura
2. Deslice la nueva resistencia de drenaje
hasta su posición y monte los tornillos de
fijación en las fijaciones con ranura.
xx0500002020

• B: Conectores
• C: Resistencia de drenaje de frenos
• D: Tornillos de fijación de
resistencia de drenaje (4 unidades)
3. Apriete los cuatro tornillos de fijación.
4. Vuelva a conectar los conectores.
5. Monte de nuevo las cubiertas.
6. Monte el alojamiento del filtro contra La forma de montar el alojamiento del filtro
polvo húmedo (opcional). contra polvo húmedo se detalla en la

Montaje del Dual Cabinet Controller
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la resistencia de drenaje de frenos en el Dual
Cabinet Controller, Drive Module.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2. Deslice la nueva resistencia de drenaje hasta su
posición y monte los tornillos de fijación en las
fijaciones con ranura.
3. Apriete los cuatro tornillos de fijación.
4. Vuelva a conectar los conectores.

Continuación
Acción Nota/figura
5. Levante con cuidado el Control Module por el borde
delantero y presione el Control Module 10 cm hasta
la posición de montaje sobre la parte superior del
Drive Module.
6. Monte los tornillos que sujetan el Control Module al 6 tornillos M8
Drive Module.
7. Monte las protecciones de cables que cubren los
cables del Drive Module.
8. Monte de nuevo las cubiertas.
9. Monte el alojamiento del filtro contra polvo húmedo La forma de montar el alojamiento
(opcional). del filtro contra polvo húmedo se
detalla en la sección Sustitución
del filtro contra polvo húmedo en
la página 175.

4.26. Sustitución de Process Interface Board
Acerca de la tarjeta de interfaz de proceso

Se monta una Process Interface Board en el armario del controlador si se utiliza DispensePac
support.
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación del Process Interface Board.
xx0600002681
C Process Interface Board

Equipo necesario
Equipo Nota
Destornillador Torx, tamaño T25 Se utiliza para la Process Interface Board.
Retirada de la tarjeta de interfaz de proceso
Acción
1.
¡PELIGRO!

Continuación
Acción
2.
esd
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad,
lea la información de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es sensible a las
3. Desconecte todos los conectores de la Process Interface Board.
4. Retire los 4 tornillos de fijación y retire la tarjeta.
Montaje de la tarjeta de interfaz de proceso
Acción
1.
¡PELIGRO!
2.
esd
¡AVISO!
3. Monte la Process Interface Board en la placa de fijación y sujétela con los 4 tornillos de
fijación.
4. Vuelva a conectar todos los conectores a la Process Interface Board.

4.27. Sustitución del switch de Ethernet
Acerca del switch de Ethernet

Se monta un switch de Ethernet en el armario del controlador si se utiliza la opción
DispensePac support.
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación del switch de Ethernet.
xx0600002681
B Switch de Ethernet

Retirada del switch
Acción
1.
¡PELIGRO!
2.
esd
¡AVISO!
3. Desconecte todos los conectores del switch.
4. Tire del resorte de bloqueo para retirar el switch.

Continuación
Montaje del switch
Acción
1.
¡PELIGRO!
2.
esd
¡AVISO!
3. Tire del resorte de bloqueo y sujete el switch a la barra de montaje.
4. Conecte todos los conectores al switch.

4.28.1. Sustitución de la fuente de alimentación de control
4.28 Sustitución de la fuente de alimentación
Ubicación
La fuente de alimentación de control está situada en el lado izquierdo, como se muestra en la
figura siguiente. En el Dual Cabinet Controller, la fuente de alimentación de control está
situada en el Control Module, con la misma ubicación.
xx0400000815

B Contactores

C Fuente de alimentación de la unidad de accionamiento
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Ref. Nota

Fuente de alimentación 3HAC12928-1 DSQC 604
de control
Conjunto de herramientas ¡El contenido se define
estándar en la sección Conjunto
de herramientas
estándar!

Continuación

Es posible que se En estos procedimien-
requieran otras her- tos se incluyen
ramientas y otros proced- referencias a las her-
imientos. Consulte las ramientas necesarias.
referencias a estos pro-
cedimientos en las
detalladas.
Diagrama de circuitos 3HAC024480-004 Sistema de control
completo
Retirada
En los procedimientos siguientes se indica cómo retirar la fuente de alimentación de control.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
2. Desconecte los conectores X1 a X4 de la
fuente de alimentación de control.
3. Afloje el tornillo de fijación y tire de la fuente de
alimentación hacia abajo para liberarla de la
tuerca ciega.
xx04000000976
• A: Tuerca ciega
• B: Tornillo de fijación
4. Retire la unidad de fuente de alimentación.

Continuación
Montaje
En los procedimientos siguientes se indica cómo montar la fuente de alimentación de control.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
2. Monte la nueva unidad de fuente de alimentación pre-
sionándola hacia arriba para adaptarla a la tuerca ciega.
Monte la fuente de alimentación de control tirando hacia
abajo para montar la tuerca ciega.
xx04000000976
• A: Tuerca ciega
3. Bloquee la unidad en su posición apretando el tornillo de
fijación.
4. Reconecte los conectores X1 - X4.
5. Monte la parte frontal con la unidad de placa de panel.

4.28.2. Sustitución de la tarjeta de distribución de alimentación
Ubicación
La tarjeta de distribución de alimentación está situada en el lado izquierdo, como se muestra
en la figura siguiente.
xx0700000139
A Fuente de alimentación de I/O del usuario

B Tarjeta de distribución de alimentación
C Alimentación de sistema
¡CUIDADO!
Superficie caliente en la parte superior de la unidad de tarjeta de distribución de alimentación.
Riesgo de quemaduras. Tenga cuidado al retirar la unidad.
No encamine ni haga pasar los cables por la parte superior de la tarjeta de distribución de
alimentación.
Equipo necesario

Tarjeta de distribución de 3HAC026254-001 DSQC 662
alimentación
Conjunto de herramientas El contenido se
estándar define en la sección
Conjunto de her-
ramientas estándar.

Continuación

Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte
las referencias a estos pro-
cedimientos en las
detalladas.
Diagrama de circuitos 3HAC024480-004
Retirada
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la tarjeta de distribución de alimentación.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2.
¡CUIDADO!
Superficie caliente en la parte superior de
la unidad de tarjeta de distribución de ali-

mentación.
Riesgo de quemaduras. Tenga cuidado al
retirar la unidad.
3. Desconecte los conectores X1 a X9 de la
tarjeta de distribución de alimentación.
4. Afloje el tornillo de fijación izquierdo, retire
el tornillo de fijación derecho y tire de la
tarjeta de distribución de alimentación
hacia la derecha para liberarla de la
cabeza del tornillo izquierdo.
xx070000122
• A: Tornillo de fijación izquierdo

• B: Tornillo de fijación derecho
5. Retire la tarjeta de distribución de alimen-
tación.

Continuación
Montaje
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la tarjeta de distribución de alimentación.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
33.
2. Monte la nueva tarjeta de distribución pre-
sionándola hacia la izquierda para
encajarla en la cabeza del tornillo
izquierdo.
Monte el tornillo derecho.
xx070000122
• A: Tornillo de fijación izquierdo

• B: Tornillo de fijación derecho
3. Bloquee la unidad en su posición
apretando los tornillos de fijación.
4. Reconecte los conectores X1 - X9.
¡CUIDADO!
Superficie caliente en la parte superior de
la unidad de tarjeta de distribución de ali-
mentación.
No encamine ni haga pasar los cables por
la parte superior de la tarjeta de dis-
tribución de alimentación.

4.28.3. Sustitución de la fuente de alimentación de I/O del usuario, IRC5
Ubicación
La unidad de alimentación de I/O del usuario se encuentra en el lugar indicado en la figura
siguiente. En el Dual Cabinet Controller, la fuente de alimentación de E/S del usuario está
xx0500001951

B Contactores

Equipo necesario

Fuente de alimentación de I/ 3HAC12934-1 DSQC 608
O del usuario
Conjunto de herramientas ¡El contenido se define
estándar en la sección Conjunto
de herramientas
estándar!
Es posible que se requieran En estos procedimientos
otras herramientas y otros se incluyen referencias a
procedimientos. Consulte las las herramientas
referencias a estos proced- necesarias.
imientos en las siguientes
3HAC026871-005 completo

Continuación
Retirada
En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar la fuente de alimentación de I/O del
usuario.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2. Retire la unidad Flange disconnect. (opción) Encontrará información detallada
en la sección Sustitución de
Flange disconnect en la página
189
3. Desconecte todos los conectores. ¡ATENCIÓN!
4. Retire los tornillos de fijación superior e inferior.
xx0400000908
unidades)

Continuación
Montaje
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar la fuente de alimentación de I/O del
usuario.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2. Monte la nueva unidad de fuente de alimentación.
xx0400000908

unidades)
5. Monte la unidad Flange disconnect (opcional). Encontrará información detallada
189

4.28.4. Sustitución de la fuente de alimentación de I/O del usuario
Generalidades
En el Single Cabinet Controller y el Dual Cabinet Controller, la fuente de alimentación de E/
S del usuario será sustituida por la fuente de alimentación de E/S del usuario DSQC 609. La
sustitución comenzará en agosto de 2007.
Ubicación
La unidad de alimentación de I/O del usuario se encuentra en el lugar indicado en la figura
siguiente. En el Dual Cabinet Controller, la fuente de alimentación de E/S del usuario está
xx0700000139

¡CUIDADO!
Si hay dos o más unidades de alimentación de E/S del usuario montadas en fila o demasiado
cercanas entre sí, existirá un problema de calentamiento y las unidades pueden resultar
dañadas.
Para evitar daños en las unidades de alimentación de E/S del usuario, las unidades deben estar
separadas por 3 unidades de soporte exterior.
Equipo necesario

Fuente de alimentación de 3HAC14178-1 DSQC 609
E/S del usuario

Continuación

Conjunto de her-
Es posible que se requieran En estos proced-
otras herramientas y otros imientos se incluyen
procedimientos. Consulte referencias a las her-
las referencias a estos pro- ramientas
cedimientos en las necesarias.
detalladas.
Diagrama de circuitos. 3HAC024480-004
Retirada
En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar la fuente de alimentación de I/O del
usuario.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2. Retire la unidad Flange disconnect (opcional). Encontrará información detallada

189
3. Afloje los tornillos de los bornes de cada hilo
conectado. Retire los hilos de los bornes.

Continuación
Acción Nota/figura
4. Afloje el tornillo de sujeción del cierre DIN.
xx070000124
• A: Tornillo de sujeción del

cierre DIN
• B: Palanca de cierre DIN
5. Tire de la palanca de cierre DIN hacia atrás para
liberar la unidad de fuente de alimentación.
Montaje
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar la fuente de alimentación de I/O del
usuario.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2. Monte la nueva unidad de alimentación en el raíl
DIN.

Continuación
Acción Nota/figura
3. Apriete el tornillo de sujeción del cierre DIN.
xx0700000124
• A: Tornillo de sujeción del

cierre DIN
• B: Palanca de cierre DIN
4. Reconecte todos los hilos a los bornes con tornillo.
5. Apriete los tornillos de los bornes con tornillo con el
par de apriete correcto.
6. Monte la unidad Flange disconnect (opcional). Encontrará información detallada
189.

4.28.5. Sustitución de la fuente de alimentación del sistema de accionamiento
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación de la fuente de alimentación del sistema de
accionamiento en un Single Cabinet Controller.
En el Dual Cabinet Controller, la fuente de alimentación del sistema de accionamiento está
situada en el Drive Module.
xx0500001951

B Contactor
Equipo necesario

Fuente de alimentación del 3HAC026289-001 DSQC 626A
sistema de accionamiento
Fuente de alimentación del 3HAC020466-001 DSQC 627
Conjunto de herramientas ¡El contenido se
estándar define en la
sección Conjunto
de herramientas
estándar!

Continuación

Es posible que se En estos proced-
requieran otras herramien- imientos se
tas y otros procedimientos. incluyen
Consulte las referencias a referencias a las
estos procedimientos en herramientas
las siguientes instruc- necesarias.
ciones detalladas.
completo
Retirada
En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar la fuente de alimentación del sistema de
accionamiento.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
2. Desconecte todos los conectores de la
unidad.
A
C © Copyright 2004-2009 ABB. Reservados todos los derechos.
xx0500001842
• A: Fuente de alimentación del

• B: Tuercas ciegas (2 unidades)
• C: Tornillos de fijación (2
unidades)
3. Afloje los tornillos de fijación.
4. Tire de la unidad de fuente de alimentación
hacia la derecha para liberarla de las tuercas
ciegas y retírela.

Continuación
Montaje
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar la fuente de alimentación del sistema
de accionamiento.
Acción Nota/figura
1.
Danger
¡PELIGRO!
Antes de realizar cualquier trabajo de
reparación, tenga en cuenta la información de
esté apagada!.
2. Monte la fuente de alimentación. Para ello,
deslice sus rebajes por debajo de las tuercas
ciegas y presiónela hacia la izquierda.
A
C
xx0500001842
• A: Fuente de alimentación del

• B: Tuercas ciegas (2 unidades)
• C: Tornillos de fijación (2
unidades)
3. Apriete los tornillos de fijación.
4. Vuelva a conectar todos los conectores a la
unidad.

4.28.6. Sustitución de la fuente de alimentación del sistema
Generalidades
En el Single Cabinet Controller la fuente de alimentación del sistema de accionamiento
DSQC 626A/627 será sustituida con la fuente de alimentación de sistema DSQC 661. La
sustitución comenzará en agosto de 2007.
Ubicación
La figura siguiente muestra la ubicación de la fuente de alimentación del sistema en el Single
Cabinet Controller.

xx0700000139

Equipo necesario

Alimentación de sistema 3HAC026253-001 DSQC 661
Conjunto de her-

Continuación

Es posible que se
requieran otras herramien-
tas y otros procedimientos.
Consulte las referencias a
estos procedimientos en
las siguientes instrucciones
detalladas.
Diagrama de circuitos 3HAC024480-004
Retirada
En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar la fuente de alimentación de sistema.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2. Desconecte todos los conectores de la unidad.
3. Afloje los dos tornillos de fijación inferiores.
xx0700000125
superiores
inferiores
4. Retire los dos tornillos de fijación superiores.
5. Tire de la unidad de alimentación hacia fuera y a
continuación hacia arriba para liberarla de las
cabezas de los tornillos inferiores y retírela.

Continuación
Montaje
En el procedimiento siguiente se indica cómo montar la fuente de alimentación de sistema.
Acción Nota/figura
1.
¡PELIGRO!
página 33.
2. Monte la fuente de alimentación. Para ello, deslice
sus rebajes por debajo de las cabezas de los
tornillos inferiores y presiónela hacia dentro y a con-
tinuación hacia abajo.

xx0700000125
superiores
inferiores
3. Monte los dos tornillos de fijación superiores.
4. Apriete los tornillos de fijación (4 unidades).
5. Vuelva a conectar todos los conectores a la unidad.

5 Información de referencia del IRC5
5.1. Introducción

5.1. Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica en
los distintos procedimientos del manual.

5.2. Conversión de unidades
5.2. Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulg.
Peso 1 kg 2,21 libras
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,738 lb/pie
Momento 1 Nm 0,738 lb/tn
Volumen 1L 0,264 gal. EE.UU.

5.3. Tornillos
5.3. Tornillos
Generalidades
En esta sección se especifica la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos del
controlador.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de materiales
metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o quebradizos.
Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial. Los pares
de apriete estándar se especifican en las tablas siguientes. Los pares de apriete
especiales se especifican en las descripciones de los procedimientos de reparación,
mantenimiento o instalación. Cualquier par de apriete especial que se especifique
sustituye al valor estándar.
• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
• En todos los casos,apriete la unión con la mano, sin usar herramientas neumáticas.
• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo con
un movimiento lento y uniforme.
• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar el 10%!
En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos
lubricados con aceite y dotados de tornillos de estrella o con ranura para destornillador
plano
Par de apriete (Nm)

Dimensiones
Clase 4.8, lubricado con aceite

M2.5 0.25
M3 0.5
M4 1.2
M5 2.5
M6 5.0

5.4. Especificaciones de peso
5.4. Especificaciones de peso
Definición
En las distintas instrucciones de reparación y mantenimiento se indican en ocasiones los
pesos de los componentes manejados. Todos los elementos que superan los 22 kg aparecen
resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de equipos de elevación al manipular
componentes con un peso superior a los 22 kg.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de cómo se muestra una especificación de peso:
¡CUIDADO!
¡Cuidado!
¡El transformador pesa 55 kg! ¡Todos los equipos elevadores utilizados deben tener una
capacidad adecuada!

5.5. Conjunto de herramientas estándar del IRC5
5.5. Conjunto de herramientas estándar del IRC5
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio (reparación, mantenimiento e instalación) contienen listas
con las herramientas necesarias para realizar la actividad. Las herramientas especiales (las
que no se consideran estándar según la definición que aparece más abajo) aparecen
enumeradas en sus instrucciones respectivas.
Por tanto, el Conjunto de herramientas necesario incluye el Conjunto de herramientas
estándar y las herramientas indicadas en las instrucciones.
Contenido del conjunto de herramientas estándar del IRC5
Herramienta Comentario
Destornillador Torx Tx10
Destornillador para tornillos Torx de cabeza Tx25
esférica
Destornillador plano 4 mm
Destornillador De estrella del nº 1
Llave tubular 8 mm

5.6. Equipos de elevación e instrucciones de elevación
5.6. Equipos de elevación e instrucciones de elevación
Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos equipos de elevación,
que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar cada equipo de elevación no aparece indicada en el procedimiento de la
actividad sino en las instrucciones entregadas con cada equipo.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con el equipo de elevación, como
referencia futura.

6 Repuestos
6.1.1. Single Cabinet Controller
6 Repuestos
6.1 Piezas del controlador
Generalidades
Las figuras de esta sección muestran las ubicaciones de las piezas en el IRC5 Single Cabinet
Controller.
Los repuestos para el Single y el Dual Cabinet Controller son por lo general idénticos, pero
la ubicación de las piezas en el Dual Cabinet Controller está repartida entre el Control Module
y el Drive Module.
Piezas del sistema del controlador (Sistema de accionamiento 04)

La figura siguiente muestra la ubicación de las piezas del sistema de controlador en la lista de
repuestos recomendados.
xx0600002680
Repuesto nº Descripción Nota

L 3HAC025338-001 Unidad de accionamiento servo principal, DSQC 617
D6 3B 3A

6 Repuestos
Continuación

D6 2E 2C 2B
D4 3E 1C
D6 3T 3G
D6 3W 3V
L 3HAC14550-1 Unidad de accionamiento servo individual DSQC 619
H 3HAC14549-1 Rectificador DSQC 618
H 3HAC14549-2 Rectificador DSQC 618
G 3HAC14551-1 Unidad de condensadores, C2 DSQC 620
G 3HAC14551-3 Unidad de condensadores, C4 DSQC 620
J 3HAC024488-001 Unidad de placa de panel DSQC 643
K 3HAC12815-1 Ordenador de ejes DSQC 601
E 3HAC12928-1 Fuente de alimentación de control DSQC 604
N 3HAC026254-001 Tarjeta de distribución de alimentación DSQC 662
C 3HAC026289-001 Fuente de alimentación del sistema de DSQC 626A
accionamiento, estándar
C 3HAC020466-001 Fuente de alimentación del sistema de DSQC 627
accionamiento, externa
P 3HAC026253-001 Alimentación de sistema DSQC 661
D 3HAC12934-1 Fuente de alimentación de I/O del usuario DSQC 608
M 3HAC14178-1 Fuente de alimentación de E/S del usuario DSQC 609

F 3HAC026585-001 Banco de energía de respaldo con placa DSQC 655
adaptadora
F 3HAC025562-001 Banco de energía de respaldo DSQC 655
3HAC030439-001 Caja de Remote Service DSQC 680
3HAC13389-2 Tarjeta de interfaz de contactores DSQC 611

6 Repuestos
Continuación
Piezas del sistema del controlador (Sistema de accionamiento 09)

La figura siguiente muestra la ubicación de las piezas del sistema de controlador en la lista de
xx0900000046

A 3HAC029818-001 Unidad de accionamiento principal, MDU- DSQC 663
790A
A 3HAC035301-001 Unidad de accionamiento principal, MDU- DSQC 406
430A
A 3HAC035381-001 Unidad de rectificación adicional, ARU- DSQC 417
430A
B 3HAC030923-001 Unidad de accionamiento adicional, ADU- DSQC 664
790A
C 3HAC024488-001 Unidad de placa de panel DSQC 643
D 3HAC029159-1 Ordenador de ejes DSQC 668
E 3HAC026254-001 Tarjeta de distribución de alimentación DSQC 662
F 3HAC026253-001 Alimentación de sistema DSQC 661

G 3HAC14178-1 Fuente de alimentación de E/S del usuario DSQC 609
H 3HAC026585-001 Banco de energía de respaldo con placa DSQC 655
adaptadora
H 3HAC025562-001 Banco de energía de respaldo DSQC 655
3HAC030439-001 Caja de Remote Service DSQC 680
3HAC13389-2 Tarjeta de interfaz de contactores DSQC 611

6 Repuestos
Continuación
Piezas del sistema de I/O

La figura siguiente muestra la ubicación de las piezas del sistema de I/O en la lista de
xx0600002681

A 3HAC025784-001 I/O ADCombi DSQC 651
A 3HAC025917-001 I/O digital DSQC 652
A 3HAC025918-001 I/O digital con salidas con relé DSQC 653

A 3HNE00554-1 I/O analógica ±10 V DSQC 355A
B 3HAC034884-001 Switch de Ethernet
C 3HNA006144-001 Tarjeta de interfaz de proceso
3HNA0011625-001 E/S de proceso Montada fuera del
armario del
controlador

6 Repuestos
Continuación
Piezas de la unidad de ordenadores DSQC 639

La figura siguiente muestra la ubicación de las piezas de la unidad de ordenadores en la lista
de repuestos recomendados.
xx0600003029

A 3HAC025527-004 Unidad de ordenadores DSQC 639
B 3HAC025465-001 Memoria flash compacta de 256 MB DSQC 656 256 MB
B 3HAC025465-003 Memoria flash compacta de 2 GB DSQC 656 2 GB
C 3HAC14944-1 Convertidor RS-232/422 DSQC 615
E, D, F 3HAC025779-001 DeviceNet Master/Slave sencillo DSQC 658
E, D, F 3HAC025780-001 DeviceNet Master/Slave doble DSQC 659
E, D, F 3HAC15639-1 Tarjeta Ethernet DSQC 612
E, D, F 3HAC11819-1 Interbus Master/Slave con hilo de cobre DSQC 529
E, D, F 3HAC5579-1 Interbus Master/Slave con fibra óptica DSQC 512
E, D, F 3HAC023047-001 Profibus-DP Master/Slave DSQC 637
E, D, F 3HAC031166-001 Profibus-DP Master/Slave DSQC 687
E, D, F 3HAC030327-001 PROFINET maestro/esclavo DSQC 678
G 3HAC031670-001 Adaptador de bus de campo DSQC 688
PROFINET
I 3HAC16751-3 Ventilador
K 3HAC025097-016 DDR SDRAM de 256 MB

6 Repuestos
Continuación
Otras piezas
La figura siguiente muestra la ubicación de otras piezas en la lista de repuestos
recomendados.
xx0600002683

C 3HAC024138-001 Unidad de transformador 13 kVA
C 3HAC024174-001 Unidad de transformador Accionamiento
de 2,5 kVA
C 3HAC024180-001 Unidad de transformador 6 kVA
A 3HAC024729-001 Unidad de intercambiador de calor 45°C
A 3HAC024439-001 Unidad de intercambiador de calor 52°C
D 3HAC024628-001 Resistencia de drenaje de frenos asm
B 3HAC021700-001 Ventilador con toma 52°C
B 3HAC029105-001 Ventilador con toma 45°C
G 3HAC029105-001 Ventilador con toma
3HAC15340-1 Interruptor de leva, 3 posiciones Estándar
3HAC021606-001 Interruptor de leva, 3 posiciones Ampliado
3HAC15312-1 Interruptor de leva, 2 posiciones Estándar
3HAC2349-1 Interruptor de leva, 2 posiciones Ampliado
3HAC028357-001 GTPU3 con cable de 10 m
E 3HAC027697-001 Filtro contra polvo húmedo Opción
F 3HAC027641-001 Filtro contra polvo húmedo Opción

6 Repuestos
6.2.1. Cables del manipulador
6.2 Cables del manipulador
Cable de señales, IRB1400, 1600 y 4600
Ref. Descripción Nº de opción

3HAC2493-1 Cable de control, señales L=7 m 210-2
Cables de señales, IRB 2400, 260, 4400, 6400RF, 660, 6600, 6650, 7600, 6620, 6640, 6660 y 6650S

Cables de alimentación, IRB 140

3HAC7996-1 Cable de control de alimentación, L=3 m 210-1
Cables de alimentación, IRB 1400,1600 y 2400

3HAC2492-1 Cable de control de alimentación, L=7 m Estándar: 210-2 y 287-4
3HAC9038-1 Cable de control de alimentación, L=7 m Fundición: 210-2 y 287-3
Lavado: 210-2 y 287-5
Lavado: 210-3 y 287-5
Lavado: 210-4 y 287-5
Lavado: 210-5 y 287-5

6 Repuestos
Continuación

3HAC9038-1 Cable de control de alimentación, Fundición: 210-2 y 287-3
L=7 m Lavado: 210-5 y 287-5
L=15 m Lavado: 210-5 y 287-5
L=22 m Lavado: 210-5 y 287-5
L=30 m Lavado: 210-5 y 287-5

3HAC8158-1 Cable de control de alimentación, L=7 (435-33 ó 435-34 ó 435-35 ó
m 435-47 ó 435-48 ó 435-49) y
210-2
3HAC8159-1 Cable de control de alimentación, (435-33 ó 435-34 ó 435-35 ó
L=15 m 435-47 ó 435-48 ó 435-49) y
210-3
L=22 m 435-47 ó 435-48 ó 435-49) y
210-4
L=30 m 435-47 ó 435-48 ó 435-49) y
210-5

3HAC029903-001 Cable de control, alimentación y (435-803 ó 435-81 ó 435-82)
señales L=3 m
señales L=7 m
señales L=15 m
señales L=22 m
señales L=30 m

3HAC2512-1 Cable de control de alimentación, L=7 Estándar: 210-2 y 287-4
m Sala limpia: 210-2 y 287-1
3HAC2535-1 Cable de control de alimentación, Estándar: 210-3 y 287-4
L=15 m Sala limpia: 210-3 y 287-1

6 Repuestos
Continuación

L=22 m Sala limpia: 210-4 y 287-1
L=30 m Sala limpia: 210-5 y 287-1
3HAC8182-1 Cable de control de alimentación, L=7 Fundición: 210-2 y 287-3
m Lavado: 210-2 y 287-5
L=15 m Lavado: 210-3 y 287-5
L=22 m Lavado: 210-4 y 287-5
L=30 m Lavado: 210-5 y 287-5
Cables de alimentación, IRB 6400RF

3HAC8184-1 Cable de control de alimentación, L=7 210-2 y 287-3
m
3HAC8184-2 Cable de control de alimentación, 210-3 y 287-3
L=15 m
L=22 m
L=30 m
Cable de alimentación, IRB 6600, 7600, 660, 6620, 6640, 6660, 6650, 6650S y 4600

3HAC026787-001 Cable de control de alimentación, L=7 (435-6 ó 435-18 ó 435-24 ó

m 435-36) y 210-2
L=15 m 435-36) y 210-3
L=22 m 435-36) y 210-4
L=30 m 435-36) y 210-5

6 Repuestos
6.2.2. Cables para interruptores de posición
6.2.2. Cables para interruptores de posición
IRB 1400
Eje 1

3HAC3363-1 Cable para interruptores de 273-1
posición, L=7 m
posición, L=15 m
posición, L=22 m
posición, L=30 m
IRB 1600, 2400, 260, 4400, 6400RF y 340

Eje 1

3HAC7997-1 Cable para interruptores de posición, L=7 m 273-1
3HAC7997-2 Cable para interruptores de posición, L=15 273-2
m
m
m
IRB6600, 7600, 660 y 6620

Eje 1

3HAC13175-1 Interruptor de posición 1, L=7 m 273-1
Ejes 2 y 3

3HAC13176-1 Interruptores de posición 2/3, L=7 m 274-1

6 Repuestos
6.2.3. Cables de ventilador
6.2.3. Cables de ventilador
IRB6600 y 7600

3HAC022723-001 Arnés de refrigeración - Ejes 1 y 2 (87-1 ó 88-1 ó 89-1) y 210-2
3HAC022708-001 Arnés de refrigeración - Ejes 1/2/3 (87-1 ó 88-1 ó 89-1) y 274-1
ó 274-2 ó 274-3 ó 274-4

6 Repuestos
6.2.4. Arnés CP/CS para IRB 6400RF
6.2.4. Arnés CP/CS para IRB 6400RF
CP/CS Canbus

3HAC9288-1 Arnés CP/CS, CAN L=7 m 16-1 y 90-2

6 Repuestos
6.2.5. Arnés CP/CS de IRB 6600, 7600, 660, 6620 y 6640
6.2.5. Arnés CP/CS de IRB 6600, 7600, 660, 6620 y 6640
CP/CS

3HAC022957-001 Arnés CP/CS, L=7 m 16-1 y 94-1
CP/CS Interbus

3HAC023024-001 Arnés CP/CS, IBS L=7 m 16-1 y 91-2
CP/CS/Profibus

3HAC022988-001 Arnés CP/CS, PROFIB L=7 m 16-1 y 92-2
CP/CS DeviceNet

3HAC022978-001 Arnés CP/CS, DeviceNet L=7 m 16-1 y 90-2

6 Repuestos
6.2.6. Señales de usuario, CS/CP y CS
6.2.6. Señales de usuario, CS/CP y CS
IRB 1400

3HAC3346-1 Cable de usuario de señales L=7 m 16-1 y 17-5 y 94-1
IRB 1600, 2400

3HAC3353-1 Cable de usuario de señales L=7 m Estándar: 94-1 y 287-4
3HAC8183-1 Cable de usuario de señales L=7 m Fundición: 94-1 y 287-3
Lavado: 94-1 y 287-5
Lavado: 94-2 y 287-5
Lavado: 94-3 y 287-5
Lavado: 94-4 y 287-5
IRB 260

3HAC8183-1 Cable de señales del usuario, L=7 m Fundición: 94-1 y 287-3
Lavado: 94-1 y 287-5
Lavado: 94-2 y 287-5
Lavado: 94-3 y 287-5
Lavado: 94-4 y 287-5
IRB 340, 360

3HAC14860-1 Cable de usuario de señales L=7 m 218-9 y 94-1

6 Repuestos
6.2.7. Alimentación/señales de usuario
6.2.7. Alimentación/señales de usuario
IRB 1600, 260, 2400 y 4400

3HAC8183-1 Alimentación/señales de usuario, L=7 94-1 y 16-1 y 17-5 y (287-3 ó
m 243-5)
m 243-5)
m 243-5)
m 243-5)
m 243-1)
m 243-1)
m 243-1)
m 243-1)
IRB 340

3HAC3358-4 Cable de usuario interno L=3 m 218-5 y 94-6
3HAC3358-1 Cable de usuario interno, L=7 m 218-5 y 94-1
IRB 360

3HAC030198-001 Cable de usuario interno L=3 m 218-5 y 94-6
Cables Euromap

3HAC024328-001 Cable EMP67, L=10 m 671-2 y 673-1
3HAC024328-005 Cable EMP67, L=15 m 671-2 y 673-2
3HAC024330-001 Cable EMP12, L=10 m 671-1 y 673-1
3HAC024330-004 Cable EMP12, L=15 m 671-1 y 673-2

6 Repuestos
6.2.8. Cables de los ejes externos
6.2.8. Cables de los ejes externos
Cable de alimentación (pistola estacionaria)

3HEA800736-001 Cable de alimentación (suelo), L=7 m 809-1
Cable de alimentación (pistola del robot)

Cable de medida serie

3HXD1411-70 Cable de medida serie 787-1
Otros cables

3HEA800964-003 SMB, 2 ejes, estándar, IP65 785-3 ó 785-6
3HXD1249-70 Cable de suelo de eje 7 785-6
3HXD1249-70 Cable de suelo de eje 7 785-3 ó 785-2
3HXD1250-70 Cable de resolver de suelo 785-2 ó 785-5
3HXD1250-70 Cable de resolver de suelo 785-6
3HXD1249-15 Cable de motor de eje 7 785-3
3HXD1250-15 Cable de resolver (fundición) 785-3

7 Diagrama de circuitos
7.1. Sistema de accionamiento 04
Introducción
Este capítulo especifica el diagrama de circuitos del controlador IRC5 con sistema de
accionamiento 04.

1 2 3 4 5 6 7 8
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Robotics
Sweden
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CONTROL SYS. IRC5 M2004 DESIGN 06
APPROVED Location: +
COPYRIGHT page Sublocation:+
Document no. Rev. Ind Page1
Next 3
Prepared by, date: sethsta Approved by, date: KEVA 3HAC024480-004 06 Total 150
1 2 3 4 5 6 7 8
Document 3HAC024480-004 Rev 06
Page 59 text: Main computer A31.J22 moved from column 1 to 5 acc. to board A351.
Page 83 the transformer effect 2,5kVA, 6kVA and 13kVA removed.
Page 100, 101 add.
Page 168.4 column 7 Man CP/CS CPF was CPD, CPJ was CPF, CPK was CPG.
Document 3HAC024480-004 Rev 05

A general change to the (=Plant) and (+Location) presentation on the drawings have been done.
The page cross-reference with (=Plant) and (+Location) are removed.
In the Next page fileld, the (=Plant) and (+Location) have been removed.
Page 2 Title page was removed.
Page 4-8 have a new form with, the Plant and Location column are removed.
Page 33 Text "For dual" add.

Page 34 Removed.
Page 35 and 37, the power text 24Vdevicenet.2-.8 and 0Vdevicenet.2-.8 are removed.
Page 75 A57.X7 exchanged with A57.X6 Document 3HAC024480-004 Rev 03
Page 85 is reintroduced.
Page 86 removed.
Page 88 Duty time counter, X12:1 add. signal DUTY_CNTR
Page 88 "Enable2.1 X1:5 and Enable2_1Ret" at column 2 and 3 have new connection points at A43.X1. Page 23 A33.1 PrpfiNet added.
Page 88 "Enable2.1 and Enable2_1Ret" at column 2 and 3 have new connection points at A43.X1. Page 52 New Fieldbus adapter A38.3 ProfiNet IO.
New page 168.1 to 168.6 acc. to IRB4600 Page 57.1 New sheet for ProfiNet.
Document 3HAC024480-004 Rev 04 part.
Page 23 Text A34 Dual RS232 removed..

Page 28 Contact page added.
Page 33 ULTRA CAP G3 line G4.X4:3-5, and 9, 10. removed, Document 3HAC024480-004 Rev 02
Page 34 removed signal +24Vdevicenet.2 to +24Vdevicenet.8, 0Vdevicenet.2 to 0Vdevicenet.2
Page 35 Customer connection, text 24V and 0V add.
Page 35 removed signal +24Vdevicenet.2 to +24Vdevicenet.8, 0Vdevicenet.2 to 0Vdevicenet.2 Page 34-37 Added connection to XT31
Page 36 removed. Page 50 Added connections for option Remote service and Safe move.
Page 37 Customer connection, text 24V and 0V add. Page 51 Added connection for remote service.
Page 37 removed signal +24Vdevicenet.2 to +24Vdevicenet.8, 0Vdevicenet.2 to 0Vdevicenet.2 Page 73 New, option Remote service added.
Page 43-46 Colour coded cable add to A21.X9. The frame marked the option at A21. Page 90 Added connection to Safe move.
Page 46.1 New sheet, SC cabinet, option Hot plug. Page 92.1 New, option Safe move added.
Page 49 Earth wire at XS/XP3 add. coordinate column 3. Page 92.2 New, option Safe move added.
Page 50 Contact X23 have been moved to sheet 28. Page 94 Taco signal removed from fan.
Page 51 Contact X24 and XP28 have been moved to sheet 28. Page 98 Adapter cable A43.X5 added.
Page 55 Contact X24 have been moved to sheet 28. Page 120 IRB360 added.
Page 56 Contact X23 have been moved to sheet 28. Page 171 Alternative number making added for cable XP/XS1 - MAN R1.MP.
Page 61 removed. Dual RS232 removed. Page 172 Alternative number making added for cable XP/XS1 - MAN R1.MP.
Page 59 DEvice net adapter A35.2 and Device net lean A351 add.
Page 62 ETHERNET IP CARD add.. Document 3HAC024480-004 Rev 01
Page 73 Contact X23 and X18 have been moved to sheet 28.
Page 74 CC-Link. Page 52 A38.1 Renamed ETHERNET/IP was before named ANYBUS.
Page 82 Flange disconnect symbol was exchaged. Option with connecton to cabinet wall not exist.
Page 85 removed. Power supply dual cabinet. Page 52 New A38.2 PROFIBUS
Page 123 included 340 and 360 CS/CP with all combinations.
Page 124 removed, all information implemeted in sh 123. Page 181 Option Interbus connection A37, was A38.

REVISION INFORMATION Sublocation:+
Next 3.3
1 2 3 4 5 6 7 8
Filter/
Filter.
Stomme, ramverk/
Functional equipotential bonding Column coordinate number on the drawing
Wire/connector two colour code.

Stomme, ramverk/ Lampa/
Functional equipotential bonding Lamp. Example 1 : WH/RD = White and Red.
Example 2 : GNYE = Green and Yellow.
Example: Cable with four colour coded wire,

Kontakthylsa hona/ square area AWG24 and cable number 709.
Jord, allmän symbol/
Socket outlet female.
Earth , general symbol.
709
AWG24 BK
BN
Kontaktstift hane/ RD/OG
Störningsfri jord/ Pin male. BK/OG
Functional earthing.
Translation table square area from AWG to mm2.

Strömtransformator/
Current transformer.
Skyddsjord/ AWG28 0,093 AWG18 0,93
Protective earthing. AWG26 0,15 AWG16 1,25
AWG24 0,25 AWG14 2,44
AWG22 0,34 AWG12 3,02
Tvinnade ledare/ Likström, DC /
Twisted connection. AWG20 0,56 AWG10 4,65
Direct current, DC.
Wire/connector one colour code.

Växelström, AC /
Alternating current, AC. BK = Black, BN = Brown, RD = Red, OG = Orange
Skärm/
Shield. YE = Yellow, GN = Green, BU = Blue, VT = Violet
GY = Grey, WH = White, PK = Pink, TQ = Turquoise
Styrning, elektromagnetisk styrdon/
Slutkontakt/ Actuator, by electromagnetic.
Make contact, general.
Nödstopp (svamptryckknapp)/
Handmanövrerad brytare, allmän/
Actuator, emergency.
Switch manually operated, general.
Example, showing how to read the information before and after a signal.
Styrning med spak/
Actuator (operated by lever).
Figure .3 is the last number and the column coordinate place on the drawing.
Extra sheet number .1 always in the middle.
Signal name
Styrning genom vridning/ Wire number Wire data AXIS COMP: BOARD
Actuator(operated by turning). A42
XP1 = Pin
-725 AWG20 BK
92.3/92.1.2/ +24V DRIVE;2
Styrning genom tryckning/ XS1 =Socket 1
Actuator(operated by pushing). Signal counter X1 = PIN and Socket
Target sheet 92
The last figure is always the column coordinate
Target sheet 92.1
number on the drawing.
SYMBOL INFORMATION Sublocation:+
Document no. Rev. Ind Page3.3
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1 2 3 4 5 6 7 8
TABLE OF CONTENTS
PAGE PAGE DESCRIPTION Date Edited by
1 COPYRIGHT page 2009-04-29 SETHSTA
3 REVISION INFORMATION 2009-09-14 SETHSTA
3.3 SYMBOL INFORMATION 2009-09-14 SETHSTA
4 TABLE OF CONTENTS 2009-09-14 SETHSTA

20 FRONT VIEW OF SINGLE CABINET 2009-09-14 SETHSTA
21 SIDE VIEWS OF SINGLE CABINET 2009-09-14 SETHSTA

22 VIEW OF CONTROL MODULE DUAL CABINET 2009-09-14 SETHSTA
23 VIEW OF COMPUTER UNIT AND PANEL BOARD 2009-09-14 SETHSTA
24 VIEW OF DRIVE MODULE DUAL CABINET 2009-09-14 SETHSTA
25 VIEW OF CONTACTOR UNIT AND AXIS COMPUTER UNIT 2009-09-14 SETHSTA
26 VIEW OF DRIVE UNIT VARIANTS 2009-09-14 SETHSTA
28 CONTACT AT THE CABINET WALL 2009-09-14 SETHSTA
29 CONTACT AT THE CABINET WALL 2009-09-14 SETHSTA
30 CONTROL MODULE 2009-09-14 SETHSTA
31 BLOCK DIAGRAM CM 2009-09-14 SETHSTA

32 MAINS CONNECTION DUAL CABINET 2009-09-14 SETHSTA
33 PROCESS POWER SUPPLY FOR DUAL 2009-09-14 SETHSTA
35 OPT:POWER SUPPLY DSQC609 FOR DUAL CAB. 2009-09-14 SETHSTA

37 OPT:POWER SUPPLY DSQC609 FOR SINGLE CAB. 2009-09-14 SETHSTA
38 EMERGENCY STOP 2009-09-14 SETHSTA
39 RUN CHAIN OPERATING, 3 MODE SELECTOR 2009-09-14 SETHSTA
41 RUN CHAIN 2009-09-14 SETHSTA

43 RUN CHAIN EXT OPERATING, 2 MODE SELECTOR 2009-09-14 SETHSTA
44 RUN CHAIN EXT OPERATING 2 MODE SELECTOR ,OPT HOT PLUG 2009-09-14 SETHSTA
45 RUN CHAIN EXT OPERATING MODE SELECTOR, 3 MODES 2009-09-14 SETHSTA
46 RUN CHAIN EXT OPERATING MODE SELECTOR, 3 MODES OPTION : HOT PLUG, DUAL CABINET 2009-09-14 SETHSTA
46.1 RUN CHAIN EXT OPERATING MODE SELECTOR, 3 MODES OPTION : HOT PLUG, SINGLE CABINET 2009-09-14 SETHSTA

TABLE OF CONTENTS Sublocation:+
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1 2 3 4 5 6 7 8
TABLE OF CONTENTS
47 FPU, FLEXPENDANT 2009-09-14 SETHSTA
48 FPU, FLEXPENDANT OPTION: HOT PLUG 2009-09-14 SETHSTA
49 OPTION: EXT.CUSTOMER CONNECT. SYSTEM SIGNALS 2009-09-14 SETHSTA
50 MAIN COMPUTER DSQC 639 2009-09-14 SETHSTA
51 Main computer DSQC639 2009-09-14 SETHSTA
52 Fieldbus adapter. Ethernet/IP, Profibus, Profinet IO 2009-09-14 SETHSTA

53 MAIN COMPUTER AC/BD 2009-09-14 SETHSTA
56 MAIN COMPUTER AC/BD ROBOT COMM. CARD DSQC 602 2009-09-14 SETHSTA
57 PROFIBUS DP M/S 2009-09-14 SETHSTA
57.1 PROFINET 2009-09-14 SETHSTA
58 INTERBUS M/S 2009-09-14 SETHSTA
59 DEVICENET SINGLE/DUAL ADAPTER 2009-09-14 SETHSTA
60 DEVICENET ADAPTER 2009-09-14 SETHSTA
62 ETHERNET and ETHERNET IP CARD 2009-09-14 SETHSTA
63 DIGITAL PART OF COMBI I/O AND DIGITAL I/O UNIT 2009-09-14 SETHSTA
64 DIGITAL I/O UNIT 2009-09-14 SETHSTA
65 COMBI I/O UNIT 2009-09-14 SETHSTA

66 RELAY I/O UNIT 2009-09-14 SETHSTA
68 ANALOGUE I/O UNIT 2009-09-14 SETHSTA

69 REMOTE I/O UNIT 2009-09-14 SETHSTA
70 INTERBUS SLAVE 2009-09-14 SETHSTA
71 PROFIBUS DP SLAVE 2009-09-14 SETHSTA
72 ENCODER UNIT 2009-09-14 SETHSTA
73 REMOTE SERVICE 2009-09-14 SETHSTA

74 CC-Link 2009-09-14 SETHSTA
75 DISPENCE PAC SUPPORT 2009-09-14 SETHSTA
80 DRIVE MODULE 2009-09-14 SETHSTA
82 MAINS CONNECTION 2009-09-14 SETHSTA
83 TRANSFORMER UNIT 2009-09-14 SETHSTA
84 OPTION : SERVICE OUTLET 2009-09-14 SETHSTA

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TABLE OF CONTENTS
85 POWER SUPPLY DSQC 626 AND 627 FOR DUAL CABINET 2009-09-14 SETHSTA
87 POWER SUPPLY DSQC 661 AND 662 FOR SINGLE CABINET 2009-09-14 SETHSTA
88 CONTACTOR BOARD 2009-09-14 SETHSTA
89 POWER UNIT SERVO DISCONNECTOR 2009-09-14 SETHSTA
90 AXIS COMPUTER UNIT 2009-09-14 SETHSTA

92 EPS 2009-09-14 SETHSTA
92.1 SAFE MOVE 2009-09-14 SETHSTA
92.2 SAFE MOVE 2009-09-14 SETHSTA
93 RECTIFIER AND BLEEDER 2009-09-14 SETHSTA

94 FAN UNIT 2009-09-14 SETHSTA
95 ADDITIONAL AXIS 1-3, DRIVE UNIT NO 7 2009-09-14 SETHSTA
98 EXTERNAL AXIS no 7 2009-09-14 SETHSTA
99 EXTERNAL AXIS no 8 - 9 2009-09-14 SETHSTA
100 SERVO DRIVE SYSTEM IRB 120 2009-09-14 SETHSTA
101 CUSTOMER SIGNALS IRB 120 2009-09-14 SETHSTA
110 IRB 140 CABINET MODULE 2009-09-14 SETHSTA

112 CONTROL CABLE IRB 140 2009-09-14 SETHSTA
113 CUSTOMER SIGNAL DUAL CABINET IRB 140 2009-09-14 SETHSTA

114 CUSTOMER SIGNAL SINGLE CABINET IRB 140 2009-09-14 SETHSTA
120 IRB 340 AND IRB360 CABINET MODULE 2009-09-14 SETHSTA
121 SERVO DRIVE UNITS IRB340 & IRB360 2009-09-14 SETHSTA
122 CONTROL CABLE IRB340 & IRB360 2009-09-14 SETHSTA
123 CUSTOMER POWER/SIGNAL IRB 340 and 360 2009-09-14 SETHSTA

133 CUSTOMER SIGNALS DUAL CABINET IRB 1400 2009-09-14 SETHSTA
134 CUSTOMER SIGNALS SINGLE CABINET IRB 1400 2009-09-14 SETHSTA
135 POSITION SWITCHES DUAL CABINET IRB 1400 2009-09-14 SETHSTA

Next 7
1 2 3 4 5 6 7 8
TABLE OF CONTENTS
136 POSITION SWITCHES SINGLE CABINET IRB 1400 2009-09-14 SETHSTA
141 SERVO DRIVE UNIT IRB 1600 2009-09-14 SETHSTA
143 CUSTOMER POWER/SIGNAL DUAL CABINET IRB 1600 2009-09-14 SETHSTA
144 CUSTOMER POWER/SIGNAL SINGLE CABINET IRB 1600 2009-09-14 SETHSTA

145 POSITION SWITCH DUAL CABINET IRB 1600 2009-09-14 SETHSTA
146 POSITION SWITCH SINGLE CABINET IRB 1600 2009-09-14 SETHSTA
150 IRB 260 and IRB 2400 CABINET MODULE 2009-09-14 SETHSTA



168.1 IRB 4600 CABINET MODULE 2009-09-14 SETHSTA
168.2 SERVO DRIVE SYSTEM IRB 4600 2009-09-14 SETHSTA
168.3 CONTROL CABLE IRB 4600 2009-09-14 SETHSTA
168.4 CUSTOMER POWER/SIGNAL IRB4600 2009-09-14 SETHSTA
168.5 CUSTOMER POWER/SIGNAL DEVICE NET IRB4600 2009-09-14 SETHSTA

168.6 DevNet//PofiNet/Ethernet addition to CP/CS IRB4600 2009-09-14 SETHSTA
170 IRB 660 and IRB 66xx-76xx CABINET MODULE 2009-09-14 SETHSTA
171 SERVO DRIVE SYSTEM IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
172 CONTROL CABLE IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
173 POSITION SWITCH 1 DUAL CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
174 POSITION SWITCH 1 SINGLE CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA

Next 8
1 2 3 4 5 6 7 8
TABLE OF CONTENTS
175 POSITION SWITCH 2/3 DUAL CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
176 POSITION SWITCH 2/3 SINGLE CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
177 POS.SWITCH 2/3 AND COOLING AXES 1/2 DUAL CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
178 COOLING AXES 1/2 SINGLE CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
179 CUSTOMER POWER/SIGNAL DUAL CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
180 CUSTOMER POWER/SIGNAL SINGLE CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
181 DevNet//IBUS//PBUS ADDITION TO CP/CS IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
182 CUSTOMER POWER/SIGNAL DUAL CABINET PROFIBUS IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
183 CUSTOMER POWER/SIGNAL DUAL CABINET INTERBUS IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
184 CUSTOMER POWER/SIGNAL DUAL CABINET DEVICE NET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
185 CUSTOMER POWER/SIGNAL SINGLE CABINET PROFI BUS IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
186 CUSTOMER POWER/SIGNAL SINGLE CABINET INTERBUS IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
187 CUSTOMER POWER/SIGNAL SINGLE CABINET DEVICE NET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
200 IRB 6400R CABINET MODULE 2009-09-14 SETHSTA
201 SERVO DRIVE SYSTEM IRB 6400R 2009-09-14 SETHSTA
202 CONTROL CABLE IRB 6400R 2009-09-14 SETHSTA
203 POSITON SWITCH IRB 6400R 2009-09-14 SETHSTA
204 CUSTOMER POWER/SIGNAL/BUS IRB 6400R 2009-09-14 SETHSTA

Next 20
1 2 3 4 5 6 7 8
FRONT FRONT VIEW INSIDE DOOR

PANEL
NEW COMPUTER OLD COMPUTER AC/BD

A31 DSQC639 A3 (A31 DSQC623, G31, A32 DSQC602)
G4 G5
Q1
E3
S21.3
XT5.3
XT8.1
XT8.2
XT6
S21.2 G3
XT58.1
XT58.2
XT5.1
XT5.2
S21.1
X24 G2
S22
X23
XS4
X2
XT31
I/O1
I/O2
I/O3
I/O4
X3
P1 G1
A41
X22 X1
XT16
F2
F1
XS41
X4 XS9 X8
XS5/XS13
X9 XS2
XS3
STATUS X7
G2 LED LABEL
X6 X58 XP28
X5 XP0 XS1 XS7 XS17
X1 X3
X8 X2

FRONT VIEW OF SINGLE CABINET Sublocation:+
Next 21
1 2 3 4 5 6 7 8
LEFT VIEW WITH LEFT VIEW RIGHT VIEW

FLANGE DISCONNECT
Q1
Q1 A21
E2
G6
G6 F6
Z1 E1
A42
F4
K42
K43
R1
K44 F5
T1
A43
Z2 E4 A44

SIDE VIEWS OF SINGLE CABINET Sublocation:+
Next 22
1 2 3 4 5 6 7 8
LEFT FRONT FRONT RIGHT

VIEW PANEL VIEW VIEW

Q2 Q2
XT16
A21
E2
S21.3
S21.2 G2
G6 G8
S21.1 G3
G4 G5 G7
X23 X24
I/O6 I/O5 I/O4 I/O2 I/O1 I/O3
XT31
(FLOOR MOUNTED)
XP28
X8
XS5/XS13
S22
XS3
X58
XS4
XS17

VIEW OF CONTROL MODULE Sublocation:+
DUAL CABINET Document no. Rev. Ind Page22
Next 23
1 2 3 4 5 6 7 8
J21
PANEL MAIN
UNIT COMPUTER
X8 A31
TPU AXC1 WRIST DSQC639
A8 A9 STATUS BAND
LABEL CONSOLE
DIOD ESD
FAN
E22
USB2 FIELD
MEMORY COM1 SERVICE LAN BUS
CARD A33 Profibus DP M/S
A8 USB1
ADAPTER A33.1 ProfiNet
A38 A35 Devicenet

A351 DeviceNet Lean
A36 Ethernet
A37 Interbus M/S
PCI-SLOTS
RL1 RL2 X4 X3
X12
PANEL
BOARD X5
X20
A21 X7 X8
X6
X15
RL3
X11 X14 X17
X18
X1
X10
RL4
X9 X2

VIEW OF COMPUTER UNIT AND PANEL BOARD Sublocation:+
Next 24
1 2 3 4 5 6 7 8

F6
ROOF-MOUNTED
Q1
Q1
E1
A42
Z1 H1
F4 P1 G1
K43
K42
K44 F5
X22
A41
R1
T1
K41
A43 F2
F1 A44
XS41
XS2
XP0 XS1 XS7

VIEW OF DRIVE MODULE DUAL CABINET Sublocation:+
Next 25
1 2 3 4 5 6 7 8
A42 Axis computer unit
A43 Contactor unit
X7 X5 X9 X11 X6 X4
X8
X9
X22
X2
X21 X3
X8
X23
X24 X11
X5
X1 X10 X12
X4
X10 X6
X1

VIEW OF CONTACTOR UNIT AND Sublocation:+
AXIS COMPUTER UNIT Document no. Rev. Ind Page25
Next 26
1 2 3 4 5 6 7 8
3 UNITS FOR IRB140, IRB1400, IRB1600, IRB2400, IRB340 6 UNITS FOR IRB4400, IRB940, IRB6600, IRB7600
A41.1.4
SINGLE SERVO DRIVE UNIT
OPTION: EXT AXIS 8
A41.1.3
DC-BUSBAR SINGLE SERVO DRIVE UNIT
OPTION: EXT AXIS 7
A41.3 A41.3
CAPACITOR CAPACITOR
UNIT UNIT
A41.2
RECTIFIER A41.2
RECTIFIER
A41.1
MAIN SERVO
DRIVE UNIT
A41.1.3 DC-BUSBAR
OPTION: EXT AXIS 7
A41.1
A41.1.4 MIAN SERVO DRIVE UNIT
OPTION: EXT AXIS 8
DC-BUSBAR
A41.1.5
OPTION: EXT AXIS 9

VIEW OF DRIVE UNIT VARIANTS Sublocation:+
Next 28
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE
-XP9
Option: If Profinet or Ethernet
(57.1) (62) / -1.XP9.1 XP9.1 / (168.6)
1
(57.1) (62) / -1.XP9.2 XP9.2 / (168.6)
2 Manipulator
(57.1) (62) / -1.XP9.3 XP9.3 / (168.6)
3
(57.1) (62) / -1.XP9.6 XP9.4 / (168.6)
6

CONTACT AT THE CABINET WALL Sublocation:+
Next 29
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE
-XS17
(59) / XS17.3
3
(59) / XS17.5
5
(59) / XS17.1 OPTION
1
(59) / XS17.4
4
(59) / XS17.2
2
(( ))
-XS18
(73) / XS18
-XP23
SERVICE PORT
(50) (56) (73) / -XP23.1
1
(50) (56) (73) / -XP23.2
2 SERVICE PORT
(50) (56) (73) / -XP23.3
3
(50) (56) (73) / -XP23.6
6
-XP24
Option: USB CONTROL MODULE
(51) (55) / -1.XP24.1
1
(51) (55) / -1.XP24.2
2
(51) (55) / -1.XP24.3
3
(51) (55) / -1.XP24.4
4
-XP28
Option: If only Externa LAN
(51) / -1.XP28.1
1
(51) / -1.XP28.2
2
(51) / -1.XP28.3
3
(51) / -1.XP28.6
6
Option: If Externa LAN and Profinet

(57.1) / -2.XP28.1
(57.1) / -2.XP28.2
(57.1) / -2.XP28.3
(57.1) / -2.XP28.6

CONTACT AT THE CABINET WALL Sublocation:+
Next 30
1 2 3 4 5 6 7 8
Control module = CM
CAB = Common cabinet

CAB.DC = Dual cabinet
CAB.SC = Single cabinet

Plant =
Location + CM
Sublocation = SLO.1 or SLO.2 etc. shows that the sheet is a variant of the CM.

CONTROL MODULE Sublocation:+
Next 31
1 2 3 4 5 6 7 8
230V
230V
Q2
XT16
G3 G2
Option Option Option
AC Devicenet PS Customer PS Customer PS
Option Ultra cap
Service outlet G6 G4 G5
DC
AC AC AC
DC DC DC
F5
A21 A31
Panel Computer
board module
F4
Earth
fault
prot.
S21 I/Ox
Control I/O
panel
X22 FPU unit
Ethernet service
Service
outlet
Field bus
Drive
Drive
USB
LAN
Customer Customer
connection connection

BLOCK DIAGRAM CM Sublocation:+
Next 32
1
Latest revision:
-XT16
Prepared by, date: sethsta

L1
L1
(33) / -230V AC1.1 -152 AWG16 BK
L1
(35) / -230V AC1.2
L1
2
(35) / -230V AC1.3
L1
(35) / -230V AC1.4
L1
(35) / -230V AC1.5
L1
JUMPER
MAIN SWITCH
(35) / -230V AC1.6

-Q2
L1
Approved by, date: KEVA

-173 AWG16 BK -230V AC1_DM / (85)
L1
L1
T1
-174 AWG16 BK -230V AC2_DM / (85)
L2
L2
T2
(33) / -230V AC2.1 -153 AWG16 BK

3
L2
L3
T3
(35) / -230V AC2.2
L2
(35) / -230V AC2.3 -GND_DM / (85)
L2
JUMPER
(35) / -230V AC2.4

L2
(35) / -230V AC2.5

L2
(35) / -230V AC2.6

L2
L2
4
L2
Lab/Office:
5
6
MAINS CONNECTION DUAL CABINET

Status:
7
APPROVED
Document no.
3HAC024480-004
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
Next 33
Rev. Ind Page32
06 Total 150
1
Latest revision:
(87.1)
-G2

-X2
(38) / -24V SYS -250 AWG18
1
PROCESS POWER SUPPLY
(38) / -0V SYS -251 AWG18
2
2
(38) / -24V COOL -252 AWG18
PANEL BOARD
24V COOL
24V SYS
3
(38) / -0V COOL -253 AWG18
4
5

6
-X3
(50) / 24V PC.1 -301 AWG18
3
1
(50) / -24V PC.2 -302 AWG18
UNIT
24V PC
(50) / -0V PC.1 -303 AWG18
COMPUTER
3
(50) / -0V PC.2 -304 AWG18

4
-X1
-230V AC1.1 / (32)

1
-230V AC2.1 / (32)

5
AC -INPUT
4
ULTRA CAP
-G3
3
AWG16
-X1
-X4
+
gnye
1
1
+
2
2
Lab/Office:
5
-
6
6
-
ULTRA CAP
7
7
8
8
+Sense
6
PROCESS POWER SUPPLY FOR DUAL

-X5
(51) / -USB2 +5V AWG24

1
2/RD
(51) / -USB2 D- AWG28

2
1/WH
MAIN
USB
(51) / -USB2 D+ AWG28

3
COMPUTER
1/GN
Status:
(51) / -USB2_GND AWG24

7
2/BK
APPROVED
Document no.
3HAC024480-004
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
Next 35
Rev. Ind Page33
06 Total 150
(37.3)
-G4
1
Latest revision:
POWER
SUPPLY
CUSTOMER
-X2
-X1
-147 AWG16 BU +-157 AWG16 BK -230V AC1.3 / (32)
AC
24
AC
AWG16 BK

+-158 -230V AC2.3 / (32)
DC
24
AC
-148 AWG16 BU
0
AWG16 GNYE
0
GND
2
(37) XT31:1.1
(75)
(75)
(75) (37.5)
-G5
XT31:5.1
(75)
POWER
SUPPLY
CUSTOMER

-X2
-X1
+.SLO.2-147 AWG16 BU -157 AWG16 BK -230V AC1.4 / (32)

AC
24
AC
-158 AWG16 BK -230V AC2.4 / (32)
-XT31
DC
24
AC
+.SLO.2-148 AWG16 BU
3
1
0
24V
AWG16 GNYE
2
0
GND
0V
5
6
-G7
Customer
3
24V
Connection
4
POWER
SUPPLY
CUSTOMER
7
4
0V
8
-X2
-X1
+.SLO.3-147 AWG16 BU +-_157 AWG16 BK -230V AC1.5 / (32)

AC
24
AC
9
+-_158 AWG16 BK -230V AC2.5 / (32)
DC
24
AC
10
0
AWG16 GNYE
0
Lab/Office:
GND
5
-G8
-193
POWER
SUPPLY
AWG16
CUSTOMER
BU
-X2
-X1
+-145 AWG16 BK -230V AC1.6 / (32)

-704 AWG20
-703 AWG20
AC
24
AC
BU
-194 AWG16
+-146 AWG16 BK -230V AC2.6 / (32)

DC
24
AC
(60) / -+24Vdevicenet.1
BU
0
(60) / -0Vdevicenet.1
6
AWG16 GNYE
0
GND

OPT:POWER SUPPLY DSQC609 FOR DUAL CAB.
-G6
-W745
(73) / +24V ReS AWG18 BU
-W746
POWER
SUPPLY
(73) / 0V ReS AWG18 BU

DEVICENET
Status:
7
-X2
-X1
+.SLO.2-193 AWG16 BU -145 AWG16 BK -230V AC1.2 / (32)

APPROVED
Document no.
L
AC
-146 AWG16 BK -230V AC2.2 / (32)

DC
+
N
-
GNYE
3HAC024480-004
AWG16
-
Plant:
GND
Sublocation:+
Location: +
=
8
Next 37
Rev. Ind Page35
06 Total 150
(75)
1
Latest revision:
XT31:1.2
(35)
XT31:1.1

-XT31
2
-+24V I/O.1/ (87)
1
2
3
24V

4
-0V I/O.1 / (87)
Customer
Connection
3
(35.1)
-G4
0V
6
POWER
SUPPLY
CUSTOMER
7
-X2
-X1
-295 AWG16 BU -230V AC1.12 / (87)
8
AC
24
AC
-230V AC2.12 / (87)

9
DC
24
AC
-296 AWG16 BU
9
0
AWG16 GNYE
4
0
GND
-703 AWG20
-704 AWG20
(35.2)
-G5
BU
BU
Lab/Office:
POWER
SUPPLY
CUSTOMER
5
-X2
-X1
-_295 AWG16 BU -230V AC1.13 / (87)

AC
24
AC
-230V AC2.13 / (87)

DC
24
AC
-_296 AWG16 BU
0
AWG16 GNYE
0
GND
(60) / -0Vdevicenet.1
6
(35.4)
-G7
/ -+24V ReS
POWER
SUPPLY
(73) / -0V ReS

CUSTOMER
OPT:POWER SUPPLY DSQC609 FOR SINGLE CAB.

-X2
-X1
-297 AWG16 BU -230V AC1.11 / (87)

L
+
AC
-230V AC2.11 / (87)

DC
+
N
Status:
-298 AWG16 BU
-
7
AWG16 gnye
APPROVED
Document no.
-
GND
3HAC024480-004
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
Next 38
Rev. Ind Page37
06 Total 150
1 2 3 4 5 6 7 8
INTERNAL
FAN PANEL BOARD
-A21
-E3 PROCESS POWER SUPPLY
M -X12
(33) (87) / -24V SYS 24V SYS 24V FPU POWER
2 1 1 24V PANEL
(33) (87) / -0V SYS 0V SYS
2 1 2
24V PANEL
(33) (87) / -24V COOL
-364 AWG20
-363 AWG20
3
(33) (87) / -0V COOL
4 FPU
-X1 -X10 -209 AWG20 BU -ES FPU 1.A
ES1 top / (47) (48)
3 5
-X2 -211 AWG20 BU -ES FPU 2.A
ES2 top / (47) (48)
3 7
-212 AWG20 BU -ES FPU 2.B / (47) (48)
EXTERNAL
8
EMERGENCY 0V 0V -210 AWG20 BU -ES FPU 1.B / (47) (48)
STOP PB 24V Panel 24V

4 PANEL
6
4
JUMPER
JUMPER
RunCh0V
RunCh+
Run CH1 top
Run CH2 top 5 EMERGENCY PB
-S21.3
5
-X9 -237 21 22
ES1OUT:A AWG20
EMERGENCY ES2 OUT:A 1 -238 AWG20
OPTION: 17
STOP OUTPUT 1 1 18 -233 AWG20 11 12
EXTERNAL -234
ES2 OUT:B 13 AWG20
CONNECTIONS EMERGENCY ES1OUT:B -231 AWG20
2 14
STOP OUTPUT 2 2 11 -232 AWG20
SEE PAGES 49 Sep ES2:A RunCh0V 12 -235 AWG20
Sep ES1:A 9 RunCh+ 15 -236 AWG20
9
-ES1 -ES2 16
JUMPER
JUMPER
U
U
Sep ES1:B
10
Sep ES2:B
10
ES2 bottom MAIN
ES1 bottom 7 AWG24 COMPUTER
EXTERNAL -X11
0V 7
SUPPLY 24V Panel 8 1
8 2 WHGN -24V_Sig.ref. / (50)
24V PANEL SOFT_ESO 3 BU -RS485+ / (50)
SOFT_ESI 4 WHBU -RS485- / (50)
0V 5
6 WHBN -0V_Sig.ref. / (50)
ES1:int 7
EMERGENCY STOP
(40) / -RunCh+
(40) / -RunCh_0V
(40) / -RCH2
(40) / -RCH1
6 8
RELAY SIGNALS ES2:int
6 ES1 ES2

EMERGENCY STOP Sublocation:+
Next 39
1 2 3 4 5 6 7 8
PANEL BOARD
-A21 X3 and X4 -X10
only in DSQC 630 24V SYS 24V FPU POWER -205 AWG20 BU -24V FPU POWER / (47) (48)
24V PANEL 1
-X3 -206 AWG20 BU
General in1 0V SYS -0V PANELB / (47) (48)
1 General in2 2
2 General in3 -207 AWG20 BU -EN1.1 / (47) (48) FPU
3 General in4 3
4 General in5 -208 AWG20 BU -EN1.2 / (47) (48)
5 General in6 4
6 General in7 -213 AWG20 BU -FPU START / (47) (48)
7 General in8 9
8 0V
9 +24V
10 OPTION:
-X4 EXTERNAL
General out1
General out2 CONNECTIONS
1
-X6
2 General out3 EN1_1A JUMPER OPTION
3 General out4 7 EN1_1B JUMPER EXTERNAL SEE PAGES 49 2 4 6 8
OPTION:STATUS 3
LED ON FRONT
4 General out5 8 EN2_1B JUMPER ENABLE DEVICE 1 7 5
5 General out6 9 EN2_1A JUMPER
-A23 6 General out7

10
7 General out8 -X9
-245
-244
-243
-246
-241
-240
-239
-242
8 0V -227 AWG20 BU
9 8 -226 AWG20 BU
-ES2 -225 AWG20 BU
7
-223 AWG20 BU
EXT.AUTO 2
EXT.MAN 2
EXT MAN FS 2
EXT.COMMON 2
EXT.AUTO 1
EXT.MAN 1
EXT MAN FS 1
EXT.COMMON 1
-ES1 6
4 -222 AWG20 BU
-X2 AWG26 3 -221 AWG20 BU
-SUP_ST2 WHOG
-X20
2
OG
MODE
-SUP_ST1 1 1 SELECTOR 3
2 BU
2 RS485+
4 WHBU
4 RS485- -S21.1 6 1210 2 4 8 182224 141620
-GS2 (42.5)
5 WHGN
5 24V DC >1
-GS1 3 GN
3 5 1 17 13
6 WHBN
6 0V
7 BN
7 -220 AWG20 BU
-AS2 -224 AWG20 BU
8 8 1
-AS1 5
-ENABLE1 MOTOR ON PB
(40) / -EN1
(40) / -EN2
(40) / -MAN1
(40) / -MAN2
(41) / -SPEED
-S21.2
-229 AWG20 BU (42.5) 14 13
10 -228 AWG20 BU
9
-230 AWG20 BU X2 X1
19
EXT.COMPUTER FAN
24V PANEL
-X15 -E2
OP_COM
OP_MAN 1 -X18 -E2 -X18 -X1
3 24V COOL -361 AWG20 BU RD
+
2 2 1
OP_AUTO TACHO -362 AWG20 BU
OP_MAN_FS
BN
M
2 3 3 2
4 -
FAN 0V -360 AWG20 BU BK
1 1 3

RUN CHAIN OPERATING, 3 MODE SELECTOR Sublocation:+
Next 40
1 2 3 4 5 6 7 8
PANEL BOARD
-A21
24V SYS 24V FPU POWER
24V PANEL
0V SYS
/ (38)
/ (38)
/ (39)
/ (39)
/ (38)
/ (38)
-X5
-RunCh_0V
24V PANEL
24V PANEL
-EN2 / (39)
-EN1 / (39)
JUMPER
-RunCh+
JUMPER 12 24V PANEL
-MAN2
-MAN1
-RCH2
-RCH1
JUMPER 6 0V
JUMPER 7 0V
1
-X5
AS1+
11 AS1
Revison 1 AS1
&
OPTION: AS1-
AS2+ 9 AS2 SOFT AS
EXTERNAL
5
CONNECTIONS AS2
SEE PAGES 49
AS2-
GS1+ 3 GS1
10
GS1
&
GENERAL STOP
GS1- SOFT GS
GS2+ 8 GS2 CH2 CH1
4
GS2
GS2-
2
-X6
JUMPER 24V PANEL
JUMPER 6 0V
1
-RCH2
-RCH1
SS1+ SS1
4
-ENABLE2_1
-ENABLE2_2
-ENABLE2_3
-ENABLE2_4
SUPERIOR SS1
STOP
(41) /
(41) /
SS1- SOFT SS
SS2+ 2 SS2
5
/
/
/
/
SS2
(41)
(41)
(41)
(41)
SS2-
3

Next 41
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
PANEL BOARD
MODULE
-A21
(40) / -RCH1
(40) / -RCH2
-X7
RUN CH1 -RUN_CH1 / (88)
0V 1 RUN CH1Ret -RUN_CH 1Ret / (88)
2
RUN CH2Ret -RUN_CH 2Ret / (88) Drive
24V PANEL 4 RUN CH2 -RUN_CH2 / (88) module1
(39) / -SPEED 3 SPEED -SPEED / (88) A43.X1
5 0V -0V / (88) and
(40) / -ENABLE2_1 6 ENABLE2_1 -ENABLE2.1 / (88)
K41.X1
7 ENABLE2_1Ret -ENABLE2_1Ret / (88)
(40) / -ENABLE2_2 8 AC_ON1 -AC_ON.1 / (85)
9 0V -0V.1 / (85)
(40) / -ENABLE2_3 10
(40) / -ENABLE2_4
-X8
RUN CH1
0V 1 RUN CH1Ret
2
RUN CH2Ret
24V PANEL 4 RUN CH2 BU
3 SPEED
5 0V if not used Drive
6 ENABLE2_2 module2
7 ENABLE2_2Ret BU
A43.X1
8 AC_ON1 if not used
9 0V
10
-X14
RUN CH1
0V 1 RUN CH1Ret
2
RUN CH2Ret
3 SPEED Drive
5 0V if not used module3
6 ENABLE2_3
A43.X1
7 ENABLE2_3Ret BU

9 0V
10
-X17
RUN CH1
0V 1 RUN CH1Ret
2
RUN CH2Ret
3 SPEED Drive
6 ENABLE2_4
A43.X1
7 ENABLE2_4Ret BU

9 0V
10

RUN CHAIN Sublocation:+
Next 42
1 2 3 4 5 6 7 8
PANEL BOARD
-A21
OPTION
-X9 -S21.1-X1
-222 AWG20 BU MAN2 -241 OG EXT.AUTO1
3 7
-221 AWG20 BU AUTO2 -240 OG EXT.MAN1
2 6
7 3
6 2
MODE
SELECTOR 2
1
(39.7)
-S21.1 1 3 5 7 9 11 13 15
(39.7)
2 6 10 14
5
-224 AWG20 BU 0V -246 OG EXT.COMMON2

5 4
-220 AWG20 BU 24V panel -242 OG EXT.COMMON1
1 8
MOTOR ON PB
-S21.2
(39.7)
-229 AWG20 BU MOTON 14 13
10
-228 AWG20 BU 24V PANEL
9
-230 AWG20 BU MONLMP X2 X1
19

Next 43
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE
PANEL BOARD EXT.CONTROL PANEL
-A21 -W60 +EXT.SLO.2-A21 OPTION
36xAWG20 -X9 -S21.1-X1
-X9
3 VT 3 -222 AWG20 -241 EXT.AUTO1 7
-EXT.AUTO1/ (43)
2 BU 2 -221 AWG20 -240 EXT.MAN1 6
-EXT.MAN1/ (43)
7 GN 7 -226 AWG20 -245 EXT.AUTO2 3
-EXT.AUTO2/ (43)
6 OG 6 -225 AWG20 -244 EXT.MAN2 2
-EXT.MAN2/ (43)
Mode selector 2
-S1-X1 OPTION
3 GN/OG A21-S21.1
2
EXT.AUTO2 / (43) 1 3 5 7 9 11 13 15
GN/RD
1
EXT.MAN2 / (43)
GN/BK
EXT.MAN.FS2 / (44) 2 6 10 14
7 BN/GY
EXT.AUTO1 / (43)
6 BN/VT
EXT.MAN1 / (43) -246 EXT.COMMON2 4
-EXT.COMMON1/ (43)
5 BN/BU
EXT.MAN.FS1 / (44) -242 EXT.COMMON1 8
-EXT.COMMON2/ (43)
8 BN/WH
4
EXT.COMMON1 / (43)
GN/BU
-W52 EXT.COMMON2 / (43)
5 BK 5 -224 AWG20
MOTOR ON PB
1 YE 1 -220 AWG20
-S21.2
10 WH 10 -229 AWG20 14 13
19 WH/BK 19 -230 AWG20 X2 X1

9 GY 9 -228 AWG20
-PE1 GN/YE GN/BN GN/YE -PE1 -S21.3

GN/WH Emergency stop PB
17 WH/VT -501 -237 ES panel 1:A 21 22
18 WH/GY -502 17 -238 ES panel 1:A
13 WH/OG -498 18 -233 ES panel 2:A 11 12
14 WH/YE -499 13 -234 ES panel 2:A
11 WH/BN
14 -231 ES panel 2:B
12 WH/RD
15 WH/GN
16 WH/BU
1 1 16
2 2
-X10 -XS4
1 BN/BK -205 24V FPU_POWER
2 BN/RD 1 -206 0V 1
3 BN/OG 2 -207 EN 1_1 2
4 BN/YE 3 -208 EN 1_2 7
5 -496 4 -209 ES FPU 1:A 17
6 -500 5 -210 ES FPU 1:B 3
7 -495 6 -211 ES FPU 2:A 4 FPU
8 -497 7 -212 ES FPU 2:B 5
9 BN/GN 8 -213 FPU_START 6
9 0V 11
EN2 8
12
-A22 X2 ADAPTER -A32.A8
MAIN (50) / TD+ AWG24 OG TD+ 1 TD+
COMPUTER (50) / TD- WHOG TD- 2 TD- 13
A31-A8 (50) / RD+ GN RD+ 3 RD+ 14
(50) / RD- WHGN RD- 6 RD- 15
16

RUN CHAIN EXT OPERATING, 2 MODE SELECTOR Sublocation:+
Next 44
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE
36xAWG20 -X9 -S21.1 -X1
-X9
3 VT 3 -241 EXT.AUTO1 7
-EXT.AUTO1/ (44)
2 BU 2 -240 EXT.MAN1 6
-EXT.MAN1/ (44)
7 GN 7 -245 EXT.AUTO2 3
-EXT.AUTO2/ (44)
6 OG 6 -244 EXT.MAN2 2
-EXT.MAN2/ (44)
-S1-X1 OPTION
3 GN/OG -S21.1
2
EXT.AUTO2 / (44) 1 2 5 6 9 11 13 14
GN/RD Mode selector 2
1
EXT.MAN2 / (44)
GN/BK
7
EXT.MAN.FS2 / (43) 3 7 10 15
BN/GY
EXT.AUTO1 / (44)
6 BN/VT
-EXT.COMMON1/ (44)
5 BN/BU
-EXT.COMMON2/ (44)
8 BN/WH
4
EXT.COMMON1 / (44)
GN/BU
-W52 EXT.COMMON2 / (44)
XS9
5 BK 5 5 -224 AWG20
1 1 MOTOR ON PB
1 YE 220 AWG20 BU
-S21.2
10 WH 10 10 -229 AWG20 14 13
19 WH/BK 19 19 -230 AWG20 X2 X1

9 GY 9 9 228 AWG20 BU
-PE1 GN/YE GN/BN GN/YE -PE1

GN/WH
-S21.3
17 WH/VT -501 -237 ES panel 1:A Emergency stop PB 21 22
18 WH/GY -502 -238 ES panel 1:A
13 WH/OG -498 -233 ES panel 2:A 11 12
14 WH/YE -499 -234 ES panel 2:A
11 WH/BN -231 ES panel 2:B
12 WH/RD -232 ES panel 2:B
15 WH/GN -235 ES panel 1:B
16 WH/BU -236 ES panel 1:B
1 1
-S22
64 63 X1 X2
2 2 14 13
53 54 -XS4
-X10 -XP10
1 BN/BK 1 -205 24V FPU_POWER
2 BN/RD -206 0V 1
3 BN/OG 2 -207 22 21 -214 EN 1_1 2
4 BN/YE 3 -208 42 41 -215 EN 1_2 7
5 -496 4 -209 -216 ES FPU 1:A 17
6 -500 5 -210 -217 ES FPU 1:B 3
7 -495 6 -211 -218 ES FPU 2:A 4 FPU
8 -497 7 -212 -219 ES FPU 2:B 5
9 0V 11
EN2 8
AWG26 4x2 SFTP 12
MAIN (50) / TD+ OG TD+ 1 TD+
COMPUTER (50) / TD- WHOG TD- 2 TD- 13
A31-A8 (50) / RD+ GN RD+ 3 RD+ 14
(50) / RD- WHGN RD- 6 RD- 15
16

RUN CHAIN EXT OPERATING 2 MODE SELECTOR Sublocation:+
,OPT HOT PLUG Document no. Rev. Ind Page44
Next 45
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE
-A21 -W53 +EXT.S4-A21 OPTION
36xAWG20 -S21.1-X1
-X9
8 VT 8 -227AWG20 -245 EXT.AUTO2 3
-EXT.AUTO2/ (45)
7 BU 7 -226AWG20 -244 EXT.MAN2 2
-EXT.MAN2/ (45)
6 GN 6 -225AWG20 -243 EXT MAN FS2 1
-EXT.MAN.FS2/ (45)
4 OG 4 -223AWG20 -241 EXT.AUTO1 7
-EXT.AUTO1/ (45)
3 RD 3 -222AWG20 -240 EXT.MAN1 6
-EXT.MAN1/ (45)
2 BN 2 -221AWG20 -239 EXT MAN FS1 5
-EXT.MAN.FS1/ (45)
Mode selector 3
-S21.1-X1 OPTION
3 GN/OG -S21.1
2
EXT.AUTO2 / (45)
GN/RD
EXT.MAN2 / (45) 6 1210 2 4 8 182224 141620
1 GN/BK
7
EXT.MAN.FS2 / (45)
BN/GY
EXT.AUTO1 / (45) 5 1 17 13
6 BN/VT
-EXT.COMMON1/ (45)
5 BN/BU
-EXT.COMMON2/ (45)
8 BN/WH
4
EXT.COMMON1 / (45)
GN/BU
-W53 EXT.COMMON2 / (45) MOTOR ON PB
1 BK 1 -220AWG20 -S21.2
5 YE 5 -224AWG20
10 WH 10 -229AWG20 14 13
19 WH/BK 19 -230AWG20 X2 X1
9 GY 9 -228AWG20
EMERGENCY PB
GN/WH -S21.3
17 WH/VT -501 17 237 ES panel 1:A 21 22
18 WH/GY -502 18 238 ES panel 1:A
13 WH/OG -498 13 233 ES panel 2:A 11 12
14 WH/YE -499 14 234 ES panel 2:A
11 WH/BN 11 -231 ES panel 2:B
12 WH/RD 12 -232 ES panel 2:B
15 WH/GN 15 -235 ES panel 1:B
16 WH/BU 16 -236 ES panel 1:B
1 1
2 2
-X10 -XS4
BN/BK 1 -205 24V TPU_POWER
1 BN/RD 2 -206 0V 1
2 BN/OG 3 -207 EN 1_1 2
3 BN/YE 4 -208 EN 1_2 7
4 -496 5 -209 ES TP 1:A 17
5 -500 6 -210 ES TP 1:B 3
6 -495 7 -211 ES TP 2:A 4
7 -497 8 -212 ES TP 2:B 5
8 BN/GN 9 -213 TPU_START 6 FPU
9 0V 11
EN2 8
-A22.X2 ADAPTER -A32.A8 12
TD+
(50) / TD+ AWG24 OG TD+ TD- 13
MAIN (50) / TD- WHOG TD- 1 RD+ 14
COMPUTER (50) / RD+ GN RD+ 2 RD- 15
A31-A8 (50) / RD- WHGN RD- 3 16
6

RUN CHAIN EXT OPERATING Sublocation:+
MODE SELECTOR, 3 MODES Document no. Rev. Ind Page45
Next 46
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
PANEL BOARD -W53 EXT.CONTROL PANEL
-A21 36xAWG20 +EXT.S5-A21 OPTION
-S21.1-X1
-X9
8 VT 8 -227AWG20 -245 EXT.AUTO2 3
-EXT.AUTO2/ (46)
7 BU 7 -226AWG20 -244 EXT.MAN2 2
-EXT.MAN2/ (46)
6 GN 6 -225AWG20 -243 EXT MAN FS2 1
-EXT.MAN.FS2/ (46)
4 OG 4 -223AWG20 -241 EXT.AUTO1 7
-EXT.AUTO1/ (46)
3 RD 3 -222AWG20 -240 EXT.MAN1 6
-EXT.MAN1/ (46)
2 BN 2 -221AWG20 -239 EXT MAN FS1 5
-EXT.MAN.FS1/ (46)
Mode selector 3
-S21.1-X1 OPTION -S21.1 6 1210 2 4 8 182224 141620

3 GN/OG
2
EXT.AUTO2 / (46)
GN/RD
EXT.MAN2 / (46) 5 1 17 13
1 GN/BK
EXT.MAN.FS2 / (46)
7 BN/GY
EXT.AUTO1 / (46) -242 EXT.COMMON1 8
-EXT.COMMON1/ (46)
6 BN/VT
-EXT.COMMON2/ (46)
5 BN/BU
8
EXT.MAN.FS1 / (46)
BN/WH
4
EXT.COMMON1 / (46)
GN/BU
-W53 EXT.COMMON2 / (46) MOTOR ON PB
1 BK 1 -220AWG20 -S21.2
5 YE 5 -224AWG20
10 WH 10 -229AWG20 14 13
19 WH/BK 19 -230AWG20 X2 X1
9 GY 9 -228AWG20
EMERGENCY PB
GN/WH -S21.3
17 WH/VT 501 17 -237 ES panel 1:A 21 22
18 WH/GY 502 18 -238 ES panel 1:A
13 WH/OG 498 13 -233 ES panel 2:A 11 12
14 WH/YE 499 14 -234 ES panel 2:A
1 1
-S22
64 63 X1 X2
2 2 14 13
-X10 53 54 -XS4
1 BN/BK -205 24V TPU_POWER
2 BN/RD 1 -206 0V 1
3 BN/OG 2 -207 22 21 -214 EN 1_1 2
4 BN/YE 3 -208 42 41 -215 EN 1_2 7
5 496 4 -209 -216 ES TP 1:A 17
6 500 5 -210 -217 ES TP 1:B 3
7 495 6 -211 -218 ES TP 2:A 4
8 497 7 -212 -219 ES TP 2:B 5
9 8 -213 TPU_START 6 FPU
9 0V 11
EN2 8
12
-A22.X2 ADAPTER -A32.A8
TD+
MAIN (50) / TD+ AWG24 OG TD+ TD- 13
COMPUTER (50) / TD- WHOG TD- 1 RD+ 14
A31-A8 (50) / RD+ GN RD+ 2 RD- 15
(50) / RD- WHGN RD- 3 16
6

OPTION : HOT PLUG, DUAL CABINET Next 46.1
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
PANEL BOARD
-A21 -W53 =EXT.SLO.6+A21 OPTION
-X9 36xAWG20 Ext. Control Panel X9 -S21.1-X1 /S21.1.XP1
8 VT 8 227 AWG20 245 EXT.AUTO2 3
-EXT.AUTO2/ (46.1)
7 BU 7 226 AWG20 244 EXT.MAN2 2
-EXT.MAN2/ (46.1)
6 GN 6 225 AWG20 243 EXT MAN FS2 1
-EXT.MAN.FS2/ (46.1)
4 OG 4 223 AWG20 241 EXT.AUTO1 7
-EXT.AUTO1/ (46.1)
3 RD 3 222 AWG20 240 EXT.MAN1 6
-EXT.MAN1/ (46.1)
2 BN 2 221 AWG20 239 EXT MAN FS1 5
-EXT.MAN.FS1/ (46.1)
Mode selector 3
-S21.1-X1 OPTION -S21.1 6 12 10 2 4 8 18 22 24 14 16 20

3 GN/OG
2
EXT.AUTO2 / (46.1)
GN/RD
EXT.MAN2 / (46.1) 5 1 17 13
1 GN/BK
EXT.MAN.FS2 / (46.1)
7 BN/GY
EXT.AUTO1 / (46.1) 242 EXT.COMMON1 8
-EXT.COMMON1/ (46.1)
6 BN/VT
EXT.MAN1 / (46.1) 246 EXT.COMMON2 4
-EXT.COMMON2/ (46.1)
5 BN/BU
8
EXT.MAN.FS1 / (46.1)
BN/WH
4
EXT.COMMON1 / (46.1)
GN/BU
EXT.COMMON2 / (46.1) X9
-W53 MOTOR ON PB
1 BK 1 220AWG20 -S21.2
5 YE 5 224AWG20
10 WH 10 229AWG20 14 13
19 WH/BK 19 230AWG20 X2 X1
9 GY 9 228AWG20
EMERGENCY PB
GN/WH -X9 -S21.3
17 WH/VT 501 17 237 ES panel 1:A 21 22
18 WH/GY 502 18 238 ES panel 1:A
13 WH/OG 498 13 233 ES panel 2:A 11 12
14 WH/YE 499 14 234 ES panel 2:A
11 WH/BN 11 231 ES panel 2:B
12 WH/RD 12 232 ES panel 2:B
15 WH/GN 15 235 ES panel 1:B
16 WH/BU 16 236 ES panel 1:B
-S22
1 1
Option:Hot plug 64 63 X1 X2
14 13
2 2 54 53
-X10 -X10 -XS4
1 BN/BK 1 BK AWG20 BU -205 24V TPU_POWER
2 BN/RD 2 BN AWG20 BU -206 0V 1
3 BN/OG 3 RD 21 22 AWG20 BU -207 EN 1_1 2
4 BN/YE 4 OG 41 42 AWG20 BU -208 EN 1_2 7
5 -496 5 YE AWG20 BU -209 ES TP 1:A 17
6 -500 6 GN AWG20 BU -210 ES TP 1:B 3
7 -495 7 BU AWG20 BU -211 ES TP 2:A 4
8 -497 8 VT AWG20 BU -212 ES TP 2:B 5
9 BN/GN 9 GY TPU_START 6 FPU
0V 11
-903 EN2 8
12
10xAWG20 ADAPTER
-A22 -A32.A8
-X2 TD+
MAIN (50) / TD+ AWG24 OG TD+ TD- 13
COMPUTER (50) / TD- WHOG TD- 1 RD+ 14
A31-A8 (50) / RD+ GN RD+ 2 RD- 15
(50) / RD- WHGN RD- 3 16
6

MODE SELECTOR, 3 MODES Document no. Rev. Ind Page46.1
OPTION : HOT PLUG, SINGLE CABINET Next 47
1 2 3 4 5 6 7 8
1) When external control panel connected to page 43 to 46

RunCh1
-XP4 3
RunCh0V
5
4
FLEXPENDANT
-FPU1
1)
EMERGENCY-STOP
-XS4
-K1
(38) / -ES FPU 1.A
3
(38) / -ES FPU 2.A
5
(38) / -ES FPU 2.B
6
(38) / -ES FPU 1.B

4
PANEL -DP1 EN-DEVICE
BOARD (39) / -24V FPU POWER 2 1 -K2
A21-X10
12
-DP2
(39) / -0V PANELB 2 2 (48.7)
(.7)
8 (48.7)
(39) / -EN1.1
7
(39) / -EN1.2
17
(39) / -FPU START

11
(50) / TD+ AWG24 OG
13
-ETH_FPU
MAIN (50) / TD- WHOG
COMPUTER 14
A31-A8 (50) / RD+ GN
15
(50) / RD- WHGN
16

FPU, FLEXPENDANT Sublocation:+
Next 48
1 2 3 4 5 6 7 8
-S22
64 63 X1 X2
RunCh1
-XP4 3
RunCh0V
14 13 5
53 54 6
FLEXPENDANT
4 -FPU1
EMERGENCY-STOP
-XS4
-K1
(38) / -ES FPU 1.A -216 BU
3
(38) / -ES FPU 2.A -218 BU
5
(38) / -ES FPU 2.B -219 BU
6
(38) / -ES FPU 1.B -217 BU
4
BOARD (39) / -24V FPU POWER 2 1 -K2
A21-X10
12
-DP2
(39) / -0V PANELB 2 2 (47.7)
(47.7)
8 (.7)
(39) / -EN1.1 22 21 -214 BU
7
(39) / -EN1.2 42 41 -215 BU
17
ETH_FPU
(39) / -FPU START
11
(50) / TD+ AWG24 OG
MAIN 13
COMPUTER (50) / TD- WHOG
A31-A8 14
GN
(50) / RD+
15
WHGN
(50) / RD-
16

OPTION: HOT PLUG Document no. Rev. Ind Page48
Next 49
1 2 3 4 5 6 7 8
PANEL BOARD SEE PAGE 38,39 PANEL BOARD SEE PAGE 38,39
-A21 -PE -XP3 -A21
-X1 -X5 -XS/XP3
ES1 bottom -260 OG AWG20 BU 24V PANEL -272 AWG20 BU AWG20 BU
-X2 7 A1 12 C1
ES2 bottom -261 OG AWG20 BU AS1+ -273 AWG20 BU
7 B1 11 C2
24V PANEL -262 AWG20 BU AS1- -274 AWG20 BU AWG20 BU
8 B2 9 C3
0V -263 AWG20 BU 0V -275 AWG20 BU
8 A2 7 C4
24V PANEL -264 AWG20 BU AWG20 BU AWG20 BU
4 A3 C5
Run CH1 top GS1+ -276 AWG20 BU
5 10 C6
Run CH2 top GS1- -277 AWG20 BU AWG20 BU
5 8 C7
0V -265 AWG20 BU AWG20 BU
4 B3 C8
ES2 top -266 OG 24V PANEL -278 AWG20 BU AWG20 BU

3 B4 6 D1
ES1 top -267 OG AS2+ -279 AWG20 BU
3 A4 5 D2
Sep ES1:A -268 OG AWG20 BU AS2- -280 AWG20 BU AWG20 BU
9 A5 3 D3
Sep ES2:A -269 OG AWG20 BU 0V -281 AWG20 BU
9 B5 1 D4
Sep ES2:B -270 OG AWG20 BU
10 B6 D5
Sep ES1:B -271 OG GS2+ -282 AWG20 BU
10 A6 4 D6
ES1 OUT A -284 OG GS2- -283 AWG20 BU AWG20 BU
1 A7 2 D7
ES1 OUT B -285 OG
2 A8 D8
ES2 OUT A -286 OG
1 B7
-287 -X6
ES2 OUT B OG
2 B8 0V -289 AWG20 BU AWG20 BU
1 A10
SS1- -291 AWG20 BU
2 B10
SS2- -293 AWG20 BU
3 C10
SS1+ -290 AWG20 BU
4 B9
SS2+ -292 AWG20 BU
5 C9
24V PANEL -288 AWG20 BU AWG20 BU
6 A9
10

OPTION: EXT.CUSTOMER CONNECT. Sublocation:+
SYSTEM SIGNALS Document no. Rev. Ind Page49
Next 50
1 2 3 4 5 6 7 8
MAIN COMPUTER DSQC639

-A31
-A9
-TX+.1 / (90) (92) (92.1)
1 -TX-.1 / (90) (92) (92.1) DRIVE
2 -RX+.1 / (90) (92) (92.1) MODULE
-X1 AXC1 3 AXIS
(33) / 24V PC.1 ETH_DRIVE 4 COMPUTER
(87) 1 5 -RX-.1 / (90) (92) (92.1)
(87) (33) / -24V PC.2 6
PROCESS 4 7
POWER 8
SUPPLY (33) (87) / -0V PC.1
2
(87) (33) / -0V PC.2
3
-A7 AWG24
PWR LED (GREEN)
TX+ WHOG
-XP23.1 / (29) SERVICE
1 TX- OG
-XP23.2 / (29) PORT
2 RX+ WHGN
-XP23.3 / (29)
3
ETH_SERVICE
4
IDE LED (YELLOW) 5 RX- GN
-XP23.6 / (29)
6
7
8
OPTION:
STATUS LED (RED-GREEN) _TX+ / (73) (75) REMOTE
_TX- / (73) (75) SERVICE
_RX+ / (73) (75)
_RX- / (73) (75)
-X8
AWG24
1
2 WHGN -24V_Sig.ref. / (38)
3 BU -RS485+ / (38)
PANEL UNIT 4 WHBU -RS485- / (38) PANEL BOARD
RS 485 5
6 WHBN -0V_Sig.ref. / (38)
7
CHASSIS BLOWER 8
-E22
- -A8
M TD+ /
(43) (44) (45) (46)
(46.1) (47) (48)
3
-J21 AWG24
+
GND BK ETH_FPU 6 TD- /

(43) (44) (45) (46) FLEXPENDANT
(46.1) (47) (48)
1 +24V RD
4
FAN_TACH YE (43) (44) (45) (46)
2 5 RD+ /
(46.1) (47) (48)
3 1
(43) (44) (45) (46)
RD- /
(46.1) (47) (48)
2
7
8

MAIN COMPUTER DSQC 639 Sublocation:+
Next 51
1 2 3 4 5 6 7 8
-A31 MAIN COMPUTER DSQC639
-LAN1
OPTION:
232/422/485 SERIE CONVERTER
TX+ 1.XP28.1 / (29)
1 TX- 1.XP28.2 / (29)
-A39 RX+
2 1.XP28.3 / (29)
EXTERN LAN
3 RX- 1.XP28.6 / (29)
-X1 MC CONSOLE
OPTION:
-X2 -J2 6
RX- A1 COM1_DCD
TX+ 1 1 A2 COM1_RXD
TX- 2 2 A3 COM1_TXD
3 3 A4 COM1_DTR If Profinet
0V 4 4 A5 0V 1.LAN1.6 / (57.1)
5 5 A6 COM1_DSR 1.LAN1.3 / (57.1)
6 6 A7 COM1_RTS-N 1.LAN1.2 / (57.1)
OPT. EXTERNAL PWR 7 7 A8 COM1_CTS-N 1.LAN1.1 / (57.1)
RX+ 8 8 A9 COM1_RI
9 9
CONTROLE MODULE
-USB1
AWG28 GN USB1 D+ 1.XP24.3 / (29)
USB
3 AWG28 WH USB1 D- 1.XP24.2 / (29)
2 AWG24 BK USB1_GND 1.XP24.4 / (29)
4 AWG24 RD USB1 +5V 1.XP24.1 / (29)
1
MC CONSOLE
-J2
(73) / CON_DCD CONSOLE_DCD
OPTION: REMOTE SERVICE (73) / CON_RXD B1 CONSOLE_RXD
POWER SUPPLY
(73) / CON_TXD B2 CONSOLE_TXD
(73) / CON_DTR B3 CONSOLE_DTR
PROCESS
(73) / CON_GND B4 GND
-USB2
(73) / CON_DSR B5 CONSOLE_DSR AWG28 GN -USB2 D+ / (33) (87)
(73) / CON_RTS-N B6 CONSOLE_RTS-N 3 AWG28 WH -USB2 D- / (33) (87)
(73) / CON_CTS-N B7 CONSOLE_CTS-N 2 AWG24 BK -USB2_GND / (33) (87)
(73) / CON_RI B8 CONSOLE_RI 4 AWG24 RD -USB2 +5V / (33) (87)
B9 1

Main computer DSQC639 Sublocation:+
Next 52
1 2 3 4 5 6 7 8
ETHERNET/IP Fieldbus adapter DSQC 669
-A38.1
-Z1
-X1
TX+ OPTION & HARNESS TO CUSTOMER I/O
TX- 1
RX+ 2
3
CompactCom 4
RX- 5
6
7
8
PROFIBUS Fieldbus adapter DSQC 667

-A38.2
-Z1
-X1
SLAVE SHIELD OPTION & HARNESS TO CUSTOMER I/O
RXD/TXD-p 1
CONTROL-P 3
GND 4
CompactCom 5
+5VDC
6
RXD/TXD-N 8
PROFINET IO Fieldbus adapter DSQC 688
-A38.3
-Z1
-X1
TX- 1
RX+ 2
3
CompactCom 4
RX- 5
6
7
8

Fieldbus adapter. Ethernet/IP, Profibus, Profinet IO Sublocation:+
Next 53
1 2 3 4 5 6 7 8
COMPUTER UNIT AC/BD

-A3
COMPUTER UNIT DSQC623
COMPUTER POWER SUPPLY -A31
-G31
-P1 -A31-J4H1
-X1 -X1 OR +3.3V
24V OR +3.3V 1
1 V+ BK GND 2
PROCESS 24V RD +5V 3
POWER SUPPLY 4 BK GND 4
-G2.X3 0V RD +5V 5
2 BK GND 6
0V -(PSU-X)1 7
3 V- GY PWR_OK
-(PSU-X)2 1 8
VT +5VSB
-P1 1 9
YE +12V
OR +3.3V 10
BU -12V 11
-(PSU-X)2 12
MOTHER BK GND
BOARD 2 GN PS_ON 13
-P1 3 14
POWER
BK GND
BK GND 15
BK GND 16
17
RD +5V 18
RD +5V 19
20
SOLID STATE DRIVE

-D32 40 -J6H1
.X1 X2
ATA/IDE
-IDEpwr1 1
GND 2
+5V 3
4
SOLID STATE DRIVE

REMARK:
P1 & J6H1 CONNECTS -D31
TO EITHER D32 OR D31 -X2 40
-X1
DEPENDING OF CHOSED OPTION.
1
1
GND 2
+5V 3
4

MAIN COMPUTER AC/BD Sublocation:+
Next 54
1 2 3 4 5 6 7 8
COMPUTER UNIT AC/BD

-A3
COMPUTER POWER SUPPLY
-G31
P1
BK GND
YE +12V
CHASSIS BLOWER
-E22
M
AWG 24
COMPUTER UNIT DSQC623 -C2
+
-A31 BK GND BK
-J9H1 YE +12V RD
2
1
2 WH FAN2_TACH
3
CHASSIS BLOWER
-E23
=CAB+CM.S1-A3-J9H2
1 -
2
3 M
AWG 24
-C1
+
BK GND BK
YE +12V RD
2
WH FAN1_TACH

Next 55
1 2 3 4 5 6 7 8
COMPUTER UNIT AC/BD

-A3
OPTION:
232/422/485 SERIE CONVERTER -A31 MAIN COMPUTER DSQC639
PWR LED (GREEN)
-A3-A39 -J9H3
A K
-X1 -X2 -J2 MC CONSOLE
2
RX- COM1_DCD
TX+ 1 1 A1 COM1_RXD 4 IDE LED (YELLOW)
TX- 2 2 A2 COM1_TXD
3 3 A3 COM1_DTR A K
0V 4 4 A4 0V 1
5 5 A5 COM1_DSR
6 6 A6 COM1_RTS-N 3
OPT. EXTERNAL PWR 7 7 A7 COM1_CTS-N
RX+ 8 8 A8 COM1_RI
9 9 A9 -LAN1
TX+
TX-
1
2 RX+
3 RX-
6
-USB1
-J2 MC CONSOLE AWG28 GN USB1 D+ -1.XP24.3 / (29)
CONSOLE_DCD 3 AWG28 WH USB1 D- -1.XP24.2 / (29)
CONSOLE_RXD 2 AWG24 BK USB1_GND -1.XP24.4 / (29)
CONSOLE_TXD 4 AWG24 RD USB1 +5V -1.XP24.1 / (29)
CONSOLE_DTR 1
GND
CONSOLE_DSR
CONSOLE_RTS-N -USB2
CONSOLE_CTS-N AWG28 GN USB2 D+
CONSOLE_RI 3 AWG28 WH USB2 D- PROCESS
2 AWG24 BK USB2_GND POWER SUPPLY
4 AWG24 RD USB2 +5V -G2.X5
1
-USB3
3
2
4
1
-USB4
3
2
4
1

Next 56
1 2 3 4 5 6 7 8
ROBOT COMMUNICATION CARD DSQC602

-A32
-X8
1
2 WHGN 24V_Sign.ref
3 BU RS485+
RS 485 4 WHBU RS485- PANEL BOARD
5 -A21.X11
6 WHBN 0V_Sign.ref
7
8
-A8
OG TD+
3
WHOG TD- FLEXPENDANT
ETH_FPU 6 -XS4
4
GN RD+
5
-X1 1
WHGN RD-
2
7
8
CONTROL
MODULE
-A9
PCI BUS TX+
1 TX-
2 RX+
3 RX- DRIVE MODULE
ETH_DRIVE 6 AXIS COMPUTER
4
5
7
8
-A7
TX+ BU
XP23.1 / (29)
1 TX- WHBU
XP23.2 / (29) SERVICE
2 RX+ OG
XP23.3 / (29) PORT
ETH_SERVICE 3
4
5 RX- WHOG
XP23.6 / (29)
6
7
8

ROBOT COMM. CARD DSQC 602 Document no. Rev. Ind Page56
Next 57
1 2 3 4 5 6 7 8
PROFIBUS DP M/S DSQC687

-A33
Customer
Connection
-Z1
-X2
SHIELD
RXD/TXD-P 1 1B
SLAVE CONTROL-P 3
PCI BUS GND 4
OPTION & HARNESS TO CUSTOMER I/O

+5VDC 5
RXD/TXD-N 6 1A
8
-X3
SHIELD
RXD/TXD-P 1 1B
MASTER CONTROL-P 3
GND 4
+5VDC 5
RXD/TXD-N 6 1A
8

PROFIBUS DP M/S Sublocation:+
Next 57.1
1 2 3 4 5 6 7 8
Customer
Connection
PROFINET DSQC678
-A33.1
-X1
TX+ -1.XP9.1 / (28)
1 TX- -1.XP9.2 / (28)
2 RX+ -1.XP9.3 / (28)
3
4
5 RX- -1.XP9.6 / (28)
6
7
8
-X2
TX+
1 TX-

-Z1 2 RX+
3
4
5 RX-
6
7
PCI BUS 8
-X3
TX+ 2.XP28.1 / (29)
1 TX- 2.XP28.2 / (29)
2 RX+ 2.XP28.3 / (29)
3
4
5 RX- 2.XP28.6 / (29)
6
7
8
-LAN1
TX+ 1.LAN1.1 / (51)
1 TX- 1.LAN1.2 / (51)
2 RX+ 1.LAN1.3 / (51)
3
4
5 RX- 1.LAN1.6 / (51)
6
7
8

PROFINET Sublocation:+
Next 58
1 2 3 4 5 6 7 8
INTERBUS M/S (OPTICAL FIBRE) DSQC510 INTERBUS M/S (COPPER WIRE) DSQC529
-A37 +.S1-A37
-A37 1)
-A37 (.5) -X4
24V
INTERBUS SLAVEPART 24V+
INTERBUS SLAVEPART
0V
-X2 1) 0V
-Z1 24V -Z1
24V+ -X5
0V DO
0V 1 DON
6 DI
2 DIN
-FO1
PCI BUS LW/BK PCI BUS 7 GNDISI
1 3
LW/OG
GY (OUT)

-FO2 -X1

LW/BK DO
1 1 DON
LW/OG 6 DI
GY (OUT) 2 DIN
7 GRND
3 VCCISO
5 RBST
9
-A37
-FO3
LW/BK
(.1) INTERBUS MASTERPART BK (IN)
LW/OG
GY (OUT)
-A37
(.5) -X2
DO
INTERBUS MASTERPART 1 DON
6 DI
2 DIN
-X1 7 GNDIM
TXD 3 GRND
1 RXD 4 VCCIM
2 GND 5 VCC
4 RTS 8
5 CTS
6
-X3
TXD
1 RXD
2 GND
4 RTS
5 CTS
6
1) IT IS IMPORTANT THAT 24 DC EXT SUPPLY ALWAYS IS AVAILABLE

OTHERWISE THE INTERBUS CAN NOT WORK
IF THE CONTROLLER IS TURNED OFF.

INTERBUS M/S Sublocation:+
Next 59
1 2 3 4 5 6 7 8
Device Net Adapter

-A35
P1
-(CHA-J)1 -A35-X1
BK -XS17.1 / (29)
1 1
BU -XS17.2 / (29)
2 2
SC -XS17.3 / (29) OPTION
PCI BUS 3 3
WH -XS17.4 / (29)
4 4
RD -XS17.5 / (29)
5 5
-V- / (60)
-CAN_L / (60)
ONLY FOR DUAL DEVNETCARD DSQC 659 -DRAIN / (60)
-(CHB-J)2 -CAN_H / (60)
-V+ / (60)
4
CUSTOMER OPTION BUS
5
Device Net Adapter DeviceNet TM Lean DSQC572

-A35.2 -A351
P1
-(CHA-J)1
V-
MAIN COMPUTER
1
CAN_L
2
DRAIN -J2
PCI BUS 14
A31.J22
3
CAN_H -X1
4
1 0VCAN
V+ 2 CAN2_L
5
3 SHIELD
4 CAN2_H
5 +24VCAN

DEVICENET SINGLE/DUAL ADAPTER Sublocation:+
Next 60
1 2 3 4 5 6 7 8
-I/O1
(59) (74) / -V-
(59) (74) / -CAN_L 1
(59) (74) / -CAN_H 2
(59) (74) / -V+ 4
(59) (74) / -DRAIN 5 BK -V-.1 / (63)
3 BU -CAN_L.1 / (63)
WH -CAN_H.1 / (63) Digital I/O unit
RD -V+.1 / (63)
-I/O2
SC -DRAIN.1 / (63)
1
2 BK -V-.2 / (66)
4 BU -CAN_L.2 / (66)
5 WH -CAN_H.2 / (66) Relay I/O unit
3 RD -V+.2 / (66)
SC -DRAIN.2 / (66)
-I/O3
BK -V-.3 / (68)
1 BU -CAN_L.3 / (68)
2 WH -CAN_H.3 / (68) Analogue I/O unit
4 RD -V+.3 / (68)
5 SC -DRAIN.3 / (68)
3
BK -V-.4 / (69) OPTION: HARNESS

BU -CAN_L.4 / (69) TO CUSTOMER I/O
-I/O4
WH -CAN_H.4 / (69) Remote I/O unit
1 RD -V+.4 / (69)
2 SC -DRAIN.4 / (69)
4
5 BK -V-.5 / (70)
3 BU -CAN_L.5 / (70)
WH -CAN_H.5 / (70) Interbus slave
RD -V+.5 / (70)
-I/O5
SC -DRAIN.5 / (70)
1
2 BK -V-.6 / (71)
ONLY FOR DUAL CONTROL
4 BU -CAN_L.6 / (71)
5 WH -CAN_H.6 / (71) Profibus DP slave
3 RD -V+.6 / (71)
SC -DRAIN.6 / (71)
-I/O6
BK -V-.7 / (72)
1 BU -CAN_L.7 / (72)
2 WH -CAN_H.7 / (72) Encoder unit
ONLY FOR DUAL CONTROL
4 RD -V+.7 / (72)
5 SC -DRAIN.7 / (72)
3
-A35-X2
(35) (37) / -0Vdevicenet.1
1
120 OHM
2
4
(35) (37) / -+24Vdevicenet.1
5

DEVICENET ADAPTER Sublocation:+
Next 62
1 2 3 4 5 6 7 8
ETHERNET CARD
-A36.1
-A1
TX+
1 TX-
2 RX+
3 DRIVE MODULE 2 (OPTION)
4
5 RX-
6
7
X1 8
-A2 1
TX+
2 TX-
3 RX+
PCI BUS 5
6 RX-
7
-A3 1
TX+
2 TX-
3 RX+
5
6 RX-
7
8
ETHERNET IP CARD
-A36.2
X1
-A1 1
TX+ -1.XP9.1 / (28)
2 TX-
3
-1.XP9.2 / (28)
RX+ -1.XP9.3 / (28)
4
PCI BUS 5
6 RX-
7
-1.XP9.6 / (28)

ETHERNET and ETHERNET IP CARD Sublocation:+
Next 63
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
2)
120 ohm
3) 2 1
DIG. PART OF COMBI I/O AND DIG. I/O UNIT DSQC 651& 652
/ -+24Vdevicenet.2
-I/Ox.1
/ -0Vdevicenet.2
XTXX.X3
-X3
INPUT CH.1
1 2
2 3
3 4
-X5
-V-.1
(60) / 4 5
(60) / -CAN_L.1 1 6
5
(60) / -CAN_H.1 2 6 7
(60) / -V+.1 4 7 8
5 8 0V
(60) / -DRAIN.1 9
0V 3 10
OR PREVIOUS NA0 6
I/O UNIT NA1 7
1) NA2 8 0V
NA3 9 4)
NA4 10 XTXX.X4
NA5 11
-X4
12 INPUT CH.9
1 10
2 11
3 12
4 13
5 14
6 15
1) JUMPERS PLACED ACCORDING TO 7 16
THE ACTUAL NODE ADDRESS. 8 0V
9
2) RESISTANS 120 OHM SHALL ALWAYS 10
BE CONNECTED IN THE FIRST AND THE
LAST CONNECTOR IN THE CAN-BUS CIRCUIT.
3) CONNECTED IN THE LAST CONNECTOR IN THE

CAN-BUS CIRCUIT.
4) ONLY FOR DIGITAL I/O DSQC 652.

DIGITAL PART OF COMBI I/O AND Sublocation:+
DIGITAL I/O UNIT Document no. Rev. Ind Page63
Next 64
1 2 3 4 5 6 7 8
DIGITAL I/O UNIT DSQC 652
-I/Ox
OUTPUT CH 1-8
XTXX.X1
<1 OUTPUT CH.1

1 2
2 3
3 4
4 5
5 6
6 7
7 8
0V
0V 8
9 24V DC
24V 10
OUTPUT CH 9-16
XTXX.X2
<1 OUTPUT CH.9

0V
1 10
2 11
3 12
4 13
5 14
6 15
7 16
8 0V
9 24V DC
10

DIGITAL I/O UNIT Sublocation:+
Next 65
1 2 3 4 5 6 7 8
-I/OxCOMBI I/O UNIT DSQC 651
(64.2) OUTPUT CH 1-8
XTXX.X1
<1 -X1
OUTPUT CH.1
1 2
2 3
3 4
4 5
5 6
6 7
7 8
0V 8 0V
9 24V DC
10
-X6
INPUT CH.1
CPU INPUT CH.2 1
2
0V
3
DAC
OUTPUT CH.1
5
REF 0VA
4
OUTPUT CH.2
6
+15V
DC
0VA
DC
-15V

COMBI I/O UNIT Sublocation:+
Next 66
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
2)
120 ohm
2 1
DIG. PART OF RELAY I/O UNIT

3)
-I/Ox.2
/ -+24Vdevicenet.3
-X3 XTXX.X3
/ -0Vdevicenet.3
INPUT CH.1
1 2
2 3
-X5 3 4
(60) /-V-.2 4 5
(60) / -CAN_L.2 1 5 6
(60) / -CAN_H.2 2 7
6
(60) / -V+.2 4 7 8
5 8 0V
(60) / -DRAIN.2 9
0V 3
OR PREVIOUS NA0 6
I/O UNIT NA1 7 0V
1) NA2 8
NA3 9
NA4 10
NA5 11
12
1) JUMPERS PLACED ACCORDING TO

THE ACTUAL NODE ADDRESS.
2) RESISTANS 120 OHM SHALL ALWAYS


CAN-BUS CIRCUIT.

RELAY I/O UNIT Sublocation:+
Next 67
1 2 3 4 5 6 7 8
RELAY I/O UNIT DSQC 653

-RELAY I/O
XTXX.X1
-RELAY I/O1
OUT CH.1A
1
OUT CH.1B
2
OUT CH.2A
3
OUT CH.2B
4
OUT CH.3A
5
OUT CH.3B
6
OUT CH.4A
7
OUT CH.4B
8
OUT CH.5A
9
OUT CH.5B
10
OUT CH.6A
11
OUT CH.6B
12
OUT CH.7A
13
OUT CH.7B
14
OUT CH.8A
15
OUT CH.8B
16

Next 68
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
ANALOGUE I/O UNIT

2)
120 ohm
-I/Ox.3
2 1
3)
-X7
ANOUT_1
/ -+24Vdevicenet.4 1 ANOUT_2
2 ANOUT_3
ADC MUX
/ -0Vdevicenet.4 3 ANOUT_4
4 0V
19 0V
0V 20 0V
21 0V
-X5
-V-.3
(60) / 22
(60) / -CAN_L.3 1
(60) / -CAN_H.3 2
(60) / -V+.3 4
5
(60) / -DRAIN.3
0V 3 REF
DAC
OR PREVIOUS NA0 6
-X8
I/O UNIT NA1 7 ANIN_1
1) NA2 8 1 ANIN_2
NA3 9 2 ANIN_3
NA4 10 3 ANIN_4
NA5 11 4
12 24V
17
18
19
20
21
0V 22
1) JUMPERS PLACED ACCORDING TO 23
25 0V
2) RESISTANS 120 OHM SHALL ALWAYS 26 0V
27 0V
28

CAN-BUS CIRCUIT.

ANALOGUE I/O UNIT Sublocation:+
Next 69
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
2)
120 ohm
2 1
3)
/ -+24Vdevicenet.5
/ -0Vdevicenet.5
REMOTE I/O UNIT
-I/Ox.4
-X5
-V-.4
(60) /
(60) / -CAN_L.4 1 NAC

(60) / -CAN_H.4 2 -X8

(60) / -V+.4 4 LINE 1 (BLUE)
5 1 REMOTE I/O IN
(60) / -DRAIN.4
0V 3 LINE 2 (CLEAR)
OR PREVIOUS NA0 6 1 2
I/O UNIT NA1 7 -X9
1) NA2 8 (BLUE)
NA3 9 1 REMOTE I/O OUT
NA4 10
NA5 11 (CLEAR)
12 2


4
4
CAN-BUS CIRCUIT.

REMOTE I/O UNIT Sublocation:+
Next 70
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
2)
120 ohm
2 1
3)
INTERBUS SLAVE
/ -+24Vdevicenet.6
-I/Ox.5
/ -0Vdevicenet.6
-X5 -X21
(60) /-V-.5
(60) / -CAN_L.5 1 TPDO2

(60) / -CAN_H.5 2 1 TPDI2

(60) / -V+.5 4 2 GND
5 3 +5VDC IB-S OUT
(60) / -DRAIN.5 5 TPDO2-N
0V 3 6 TPDI2-N
OR PREVIOUS NA0 6 7 RBST
I/O UNIT NA1 7 9
1) NA2 8
NA3 9
NA4 10
NA5 11
12
-X20
TPDO1
1 TPDI1
2 GND IB-S IN
3 TPDO1-N
6 TPDI1-N
-X3
GND 7
4) 24V DC EXT. SUPPLY 1
+24VDC 3
5


CAN-BUS CIRCUIT.
4) IT IS IMPORTANT THAT 24V DC EXT SUPPLY

ALWAYS IS AVAILABLE. OTHERWISE THE
INTERBUS CAN NOT WORK IF THE CONTROLLER
IS TURNED OFF.

INTERBUS SLAVE Sublocation:+
Next 71
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
2)
120 ohm
2 1
PROFIBUS DP SLAVE
3) -I/Ox.6
Customer
(74) / -0Vdevicenet.7 Connection
-X5
-V-.6
(60) /
-X20
(60) / -CAN_L.6 1 SHIELD

(60) / -CAN_H.6 2 1
(60) / -V+.6 4 RXD/TXD-P
5 3 CONTROL-P
(60) / -DRAIN.6 4 GND
0V 3 5 +5VDC
OR PREVIOUS NA0 6 6 RXD/TXD-N
I/O UNIT NA1 7 8
1) NA2 8
NA3 9
NA4 10
NA5 11
12
-X3
0V DC
External supply GND 1
+24VDC 3
5



CAN-BUS CIRCUIT.

PROFIBUS DP SLAVE Sublocation:+
Next 72
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
2)
120 ohm
2 1
ENCODER UNIT
3) -I/Ox.7
/ -+24Vdevicenet.8 Encoder
Connection
/ -0Vdevicenet.8
-X20
24 VDC
-X5 1
(60) /-V-.7 0V
(60) / -CAN_L.7 1
2
(60) / -CAN_H.7 2 ENC +24V
(60) / -V+.7 4 3
5 ENC 0V
(60) / -DRAIN.7 4 Encoder
0V 3 2 1 ENC_A
OR PREVIOUS NA0 6 5
A
I/O UNIT NA1 7 ENC_B
1) NA2 8 6
1
NA3 9 +24V
NA4 10 7
NA5 11 0V Synch switch
12 2 1
8
DIGIN
A
9
2 1
A
1

CAN-BUS CIRCUIT.

ENCODER UNIT Sublocation:+
Next 73
1 2 3 4 5 6 7 8
OPTION: REMOTE SERVICE BOX

-A61
-X1
(35) (37) / -0V ReS
-X2
1 -XS18 / (29)
(35) / +24V ReS
2
AWG24 AWG24
WHOG
-X10 -X11 WHOG
(50) / -_TX+ -XP23.1 / (29)
1 1
(50) / -_TX- OG OG
-XP23.2 / (29)
2 2
(50) / -_RX+ WHGN WHGN
-XP23.3 / (29)
3 3
4 4
5 5
(50) / -_RX- GN GN
-XP23.6 / (29)
6 6
7 7
8 8
-X15
(51) / -CON_RTS-N BU
1
(51) / -CON_TXD RD
2
(51) / -CON_RXD BN
3
(51) / -CON_DSR GN
4
(51) / -CON_GND YE
5
(51) / -CON_DTR OG
6
(51) / -CON_DCD BK
7
(51) / -CON_CTS-N
8
(51) / -CON_RI VO
9

REMOTE SERVICE Sublocation:+
Next 74
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
2)
120 ohm
2 1
CC-Link
3) -I/Ox.8
Customer
(71) / -0Vdevicenet.7 Connection
-X5
(60) /-V-
-X20 1
(60) / -CAN_L 1 SHIELD

(60) / -CAN_H 2
(60) / -V+ 4 3 Signal line A
5 4 GND
(60) / -DRAIN 5 Signal line B
0V 3
OR PREVIOUS NA0 6
I/O UNIT NA1 7
1) NA2 8
NA3 9
NA4 10
NA5 11
12
-X3
0V DC
+24VDC 3
5



CAN-BUS CIRCUIT.

CC-Link Sublocation:+
Next 75
1 2 3 4 5 6 7 8
Process Interface
-A57
-X1 -X2 -X57.1
1 24V 1 V- 1
(35) / XT31:1.1
2 0V 2 CAN_L 2
(35) / XT31:5.1
3 DRAIN 3
/ XT31:1.2
4 CAN_H 4
(75) / XT31:5.2
5 V+ 5
Ethernet switch -X11 -X57.2

1 V- 1
-A62 -X2 -X6
-X1 1 TX+ 1 2 CAN_L 2
1 24V
(35) / XT31:1.1 2 TX- 2 3 DRAIN 3

120ohm
2 0V
(35) / XT31:5.1 3 RX+ 3 4 CAN_H 4
(37) / XT31:1.2 6 RX- 6 5 V+ 5
(75) / XT31:5.2
-X3
1
3 Ethernet service X23

-X1
1 6
(50) / -_TX+
2
(50) / -_TX-
-X4
3 1
(50) / -_RX+
6 2
(50) / -_RX-
Remote service box A61
3
-X5
1

DISPENCE PAC SUPPORT Sublocation:+
Next 80
1 2 3 4 5 6 7 8
Drive module + DM


Plant = CAB.SC = Single cabinet
Location + DM
Sublocation = SLO.1 or SLO.2 etc. shows that the sheet is a variant of the DM

DRIVE MODULE Sublocation:+
Next 82
1 2 3 4 5 6 7 8
-XP0 1 2 3
BK
BK
BK
-101AWG10
-102 AWG10
-103AWG10
1 3 5
-Q1
2 4 6
-109 AWG10 BK
-108 AWG10 BK
-107 AWG10 BK 20-25A

OPTION:
101
102
103
-F6 1 3 5 CIRCUIT BRAKER
1 3 5
20-25A 20A
OPTION
Q1 FLANGE DISCONNECT
I> I> I>
T1 T2 T3
2 4 6
110
111
112
-106 AWG10 BK
-105 AWG10 BK
-104 AWG10 BK OPTION:

MAINS LINE FILTER
-Z1 1 3 5
3
BK 2 4 6
BK
BK
-110 AWG10
-111 AWG10
-112 AWG10
-L1
-L2
-L3
(83) /
(83) /
(83) /
TRANSFORMER UNIT

MAINS CONNECTION Sublocation:+
Next 83
AWG10 GNYE
-T1
(87) / -230VAC1 SC.1
1
Latest revision:
2) T1.2
1) T1.1
(87) / -230VAC2 SC.1
SINGLE
CABINET
POWER SUPPLY

200V
TRANSFORMER UNIT
220V
-X2
(85) / -230V AC1_DC 230V
400V
DUAL
230V 440V
CABINET
(85) / -230V AC2_DC
2
-X1
POWER SUPPLY
1) 480V
262/480VAC
(89) / -T1_L1 500V
262/480VAC 600V
(89) / -T1_L2
1), 2)
UNITS
L1-L2-L3 = 480VAC if IRB660, 6600-7600
262/480VAC

(89) / -T1_L3
REAKTOR UNIT
CONTACTOR
-Z2
200V
-X2
-X1
-L1
220V
L1-L2-L3 = 262VAC if IRB140-340, 1400-4400, 6400R
F2
F1
3
F4
F3
400V
-X10
-113
AWG10 BK -L1 / (82)
F6
F5
1
440V
L1IN L2IN L3IN
ONLY FOR
L1UT L2UT L3UT
BK
IRB 6600-7600
-114
AWG10 -L2 / (82)
2
230VAC 1) 480V -115

AWG10 BK
(84) / -T1_230V -L3 / (82)
1
3
115VAC 500V
MAINS CONNECTION
(84) / -T1_115V
2
600V
N
OUTLET
SERVICE
(84) / -T1_N
3
4
200V
220V
400V
440V
Lab/Office:
1) 480V
500V
600V
5
(87) / -230VAC1 SC.1

AWG10 GNYE
TRANSFORMER UNIT
+.SLO.1-T1
SINGLE
CABINET
(87) / -230VAC2 SC.1

POWER SUPPLY
6

-X2
TRANSFORMER UNIT
-X1
(85) / -230V AC1_DC 230VAC IN

DUAL
230V
230VAC
CABINET
(85) / -230V AC2_DC

230VAC 400V
1
POWER SUPPLY
440V
6600 400-480V IRB7600 480V
115VAC
2
480V
N
(84) / -T1_230V
Status:
3
(84) / -T1_115V
7
(84) / -T1_N
OUTLET
SERVICE
APPROVED
Document no.
+.SLO.1-Z2
REAKTOR UNIT
T1.3 USED FOR:DIRECT POWER SUPPLY IRB660,
-X2
-X1
-L1
3HAC024480-004
(89) / -T1_L1 113

Plant:
F2
F1
Location:
(89) / -T1_L2 114

UNITS
F4
F3
Sublocation:+
+
=
CONTACTOR
(89) / -T1_L3 115

F6
F5
8
L1IN L2IN L3IN
L1UT L2UT L3UT
Next 84
Rev. Ind Page83
06 Total 150
1 2 3 4 5 6 7 8
/ (83) (83)
/ (83) (83)
/ (83) (83)
-T1_230V
-T1_115V
-T1_N
OPTION: -184 4 3
SERVICE OUTLET AWG16

SINGLE/DUAL CONTROL
CIRCUIT BREAKER 1 3
-F5
2A
2 4
AWG16 BK
-183
1 3
EARTH FAULT -F4
BREAKER
2 4
-185 1 2
-186 AWG16 GNYE
AWG18
-X22
GND 1 2

OPTION : SERVICE OUTLET Sublocation:+
Next 85
1
Latest revision:
-G1
-X2
(90)
UNIT
-+24V DRIVE BK

(90) -0V DRIVE BN
4
(90) / -24V Drive sys RD
2
DRIVE POWER SUPPLY
(90) / -0V Drive sys OG
DRIVE UNIT
2
AXIS COMP. MAIN SERVO

(88) -+24V DRIVE.1 -_463 AWG16 BU
UNIT
(88) -0V DRIVE.1 -_464 AWG16 BU
CONTACTOR

-X3
(88) / -+24V BRAKE.1 -_465 AWG16 BU
1
3
(88) / -+24V BRAKE.2 -_466 AWG16 BU
2
(88) / -+24V COOL.1 -_469 AWG16 BU
3
(88) / -0V BRAKE.1 -_467 AWG16 BU
5
UNIT
(88) / -0V BRAKE.2 -_468 AWG16 BU
10A
-F2
(88) / -0V COOL.1 -_470 AWG16 BU

AWG16
CONTACTOR
7
-PE1
(94) / -+24V COOL.3 -_510 AWG20 BU

-X1
GNYE
4
-152 AWG16
BU
3
-511AWG20
4
(94) / -+24V COOL.2

AUTOMATIC FUSE
BK
-2
1
(94) / -_512 AWG20 BU

30
1/BK
UNIT
-0V COOL.3 V
BK
-2 AC
BU
14
11
3
5
4
(94) /
30
2/BK
-0V COOL.2 -513AWG20
MAIN FAN
V 1_D
AC C
2_ /
D (8
C 3)
(83
-153 AWG16
-156 AWG16
/ )
Lab/Office:
(8
3)
(83
)
-X4
(90) / -+5V_OUT BK
1
5
(90) / -ACOK BN
2
(90) / -BRAKEOK RD
3
(90) / -TEMPOK OG
4
AXIS COMP. UNIT
FOR DUAL CABINET

-K41
A2
A1
6
POWER SUPPLY DSQC 626 AND 627

AWG16 BK
-W141
AWG16 BK
-W140
AWG16 GN/YE
AWG16 BK
-W154
AWG16 BK
-W155
-K41

2
1
-X1
2
1
Status:
7
0V.1 /
APPROVED
Document no.
(41)
GND_DM
AC_ON.1 /
230V AC1_DM
230V AC2_DM
(41)
/ (32)
/ (32)
/ (32)
3HAC024480-004
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
A21.X7
MODULE
MODULE
CONTROL
CONTROL
PANEL BOARD
Next 87
Rev. Ind Page85
06 Total 150
(33.1)
-G2
(90) -+24V DRIVE AWG20 BK
1
(90) -0V DRIVE BN
1
Latest revision:
4
(90) / -24V Drive sys RD
2
-X3
(90) / -0V Drive sys OG

(88) -+24V DRIVE.1 -463 AWG18 BU
3
POWER DISTRIBUTION BOARD
(88) -0V DRIVE.1 -464 AWG18 BU
AXIS / DRIVE / CONTACTOR BOARDS

(85.1)
-G1
(37) / -+24V I/O.1 -247 AWG16 BU
1
2
-X1
-X2
-X4
AWG12 BU
I/O
(37) / -0V I/O.1 -248 AWG16 BU
1
1
CUSTOMER
POWER SUPPLY
2
2
4
3
4
BU

(88) / -+24V BRAKE.1 -466 AWG16
1
-X1
4
3
(88) / -+24V BRAKE.2 -465 AWG16 BU
GNYE
2
AWG16
3
(88) / -+24V COOL.1 -469 AWG16 BU
3
3
4
-X5
5
-467 AWG16 BU
UNIT
(88) / -0V BRAKE.1
5
-X3
AWG20 BU
-X2
CONTACTOR
(88) / -0V BRAKE.2 -468 AWG16 BU
6
3
3
(88) / -0V COOL.1 -470 AWG16 BU

7
4
4
8
-153 AWG16
-152 AWG16
BK
BK
(38) / -24V SYS -250 AWG18 BU

1
4
(38) / -24V COOL -252 AWG18 BU

2
3
4
(50) / -24V PC.1 -301 AWG18

-XT16
Lab/Office:
(50) / -24V PC.2 -302 AWG18
L2
PC
-X6
(38) / -0V SYS -251 AWG18 BU

L2
7
5
(38) / -0V COOL -253 AWG18 BU -309 BK -230V AC2.11 / (37)
PANELBOARD,
AWG16
L2
-158 BK -230V AC2.12 / (37)

AWG16
L2
9
JUMPER
-_158 BK -230V AC2.13 / (37)

AWG16
L2
10
(50) / -0V PC.1 -303 AWG18

L2
11
FOR SINGLE CABINET

(50) / -0V PC.2 -304 AWG18
L1
12
L1
-308 BK -230V AC1.11 / (37)

6
AWG16
L1
-157 BK -230V AC1.12 / (37)

(33.4)
-G3
AWG16
L1
JUMPER
-_157 BK -230V AC1.13 / (37)

-X1
AWG16
L1
24V CHARGE
1
1
24V CHARGE
L1
2
2
N.C.
3
3
N.C.
4
4
N.C.
-X7
5
5
0V
6
6
0V
ENERGY BANK
7
7
+SENSE
Status:
8
8
N.C.
-F2
7
10A
9
9
N.C.
APPROVED
Document no.
10
10
AUTOMATIC FUSE
(51) / -USB2 +5V 2/RD -2

1
1/WH
3HAC024480-004
1
30
1/BK
(51) / -USB2 D- V
Plant:
-X8
1/GN A
2
(51) / -USB2 D+ -2
MAIN
3
2/BK
4
30 C1
2/BK
(51) / -USB2_GND VA SC
4
COMPUTER
C .
Sublocation:+
Location: +
=
2 1
SC /
(8
8
.1 3)
AWG16
(94) / -+24V COOL.3 AWG20 BK (8

/ 3)
RD
1
(94) / -+24V COOL.2 (8

3)
-X9
BN
2
(94) / -0V COOL.3 (8

UNIT
3)
OG
3
(94) / -0V COOL.2

MAIN FAN
4
Next 88
Rev. Ind Page87
06 Total 150
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTACTOR UNIT 2) Bridge only used in IRB4600

DRIVE POWER -A43 -X5
PTC1 -PTC1 / (112) (142) (172)
(122) (152) (202)
-XS6 1
2) (132) (162)
SUPPLY
(85) (87) -0V DRIVE.1
1 PTC1 ret -PTC 1 ret / (112) (142) (172)
(85) (87) -+24V DRIVE.1 24VDrive 2
(122) (152) (202)
(132) (162)
2
1 2 0V BRAKE -0V BRAKE3/ (112) (142) (168.3)
24V (122) (152) (172)
-X1 3
(132) (162) (202)
-RUN_CH1
(41) /
CONTROL (41) / -RUN_CH 1Ret 1 0V BRAKE -0V BRAKE4/ (112) (142) (168.3)
MODULE (41) / -RUN_CH2 2 4
(122) (152) (172)
(132) (162) (202)
A21.X7 (41) / -RUN_CH 2Ret 3
-X10 SINGLE CABINET
4 -386 -380
AWG20 BU 1 AWG20 BU -+24V COOL.4 / (177)
-X22
LIM2 ch1 24VDrive 2 -387 -381
LIMIT LIM2 ch2 1 RunCh2
AWG20 BU 1 AWG20 BU -0V COOL.4 / (177)
SWITCH 2 3 1 -382
EXTERNAL LIM2 ch2 ret AWG20 BU -FAN 1 ret.4 / (177)
LIM2 ch1 ret
BU
BU
AXIS 4 3 OPTION :
-389
AWG20
-388
AWG20
2 INTERNAL FAN
24VDrive -A43 -E4
-X23 4
-X10.2
-365 -X1
LIMIT 1 AWG20 BU
OVERRIDE
M
3 1 -366 3
AWG20 BU
24V COOL
BRAKE CTRL
4 2 1
2
BU
BU
(92.1) (142) / -A43-X21.1
-X21 DUAL CABINET
-736
AWG24
-737
AWG24
LIMIT (152) (162) LIM1 ch1
SWITCH 1 (92.1) (142) / -A43-X21.3 LIM1 ch2 1
CONTROL (152) (162)
1) 3 RunCh1 -A43
CABLE (92.1) (142) / -A43-X21.4 LIM1 ch2 ret LIM2 -731 -734 -X10.1
0V COOL
(152) (162) LIM1 ch1 ret 4 LIM1 AWG24 BU 1 AWG24 BU -+24V COOL.4 / (177)
(92.1) (142) / -A43-X21.2 1) Jumper if not used 2 -732 -735 2
(152) (162) AWG24 BU 1 AWG24 BU -0V COOL.4 / (177)
-X1
CONTROL -ENABLE2.1
(41) / -733 1
MODULE (41) / -ENABLE2_1Ret 5 INTERLOCKING AWG24 BU -FAN 1 ret.4 / (177)
-0V COOL;6
-BRAKE
A21.X7 (41) / -SPEED 6 3
(41) / -0V 7 -+24V COOL.5 / (177)
-0V COOL.5 / (177)
24V COOL
8
0V COOL
PAN_CH1
(90) / -RS485+ BU -X4 -FAN 2 ret.5 / (177)
(89) /
AXIS (90) / -RS485- WHBU 4 K2
COMPUTER (90) / -0V ENABLE2 OG 5 RunCh1 K1 -X11
(89) /
(90) / -ENABLE2 WHOG 7 -383 AWG20 BU -+24V COOL.5 / (177)
8 RunCh2
2
-384 AWG20 -0V COOL.5
24V COOL
BU / (177)
0V COOL
-XS7
(85) (87) / -+24V BRAKE.2 1
PAN_CH2
1 -385 AWG20 BU -FAN 2 ret.5 / (177)
(85) (87) / -0V COOL.1 3
2 SINGLE CABINET
(85) (87) / -+24V COOL.1 4
-LOCK1A
-LOCK2B
-SELF1
-SELF2
-0V COOL;6
-RCH1
3
(85) (87) / -+24V BRAKE.1 -P1
-X12 -491 AWG20 OPTION :
-0V COOL;6
-RCH2
4 DUTY_CNTR; +24V BU
+ + DUTY
(85) (87) / -0V BRAKE.1 1 TIME
(89) /
(89) /
(89) /
5 -492 AWG20 BU COUNTER

(89) /
(89) /
(85) (87) / -0V BRAKE.2 2

h
(89) /
(89) /
6 0V
- -
(89) /
CONTINUATION NEXT PAGE

CONTACTOR BOARD Sublocation:+
Next 89
1
Latest revision:
-A43

-X8
-K42
-471 AWG20 BU -0V COOL;6 / (88)
2
-472 AWG20 BU -RCH1 / (88)
1
A2
A1
CONTACTOR UNIT
-K44
-473 AWG20 BU -0V COOL;6 / (88)
2
-474 AWG20 BU -BRAKE / (88)

5
A2
A1
-K43
-475 AWG20 BU -0V COOL;6 / (88)
4
BU

-476 AWG20 -RCH2 / (88)
A2
A1
3 -X3
-451 AWG20 BU
24V
-452 AWG20 BU BRAKE_FB

3
1
2
6
-479 AWG20 BU 0V
5
-493 AWG20 BU -480 AWG20 BU -SELF1 / (88)

44
43
4
-481 AWG20 BU
-H1
24V
10
-494 AWG20 BU -482 AWG20 BU / (88)
STATUS DIOD
-SELF2
DUAL CABINET
44
43
9
-483 AWG20 BU LOCK1B

22
21
3
-484 AWG20 BU -LOCK1A / (88)

2
4
-485 AWG20 BU LOCK2A

22
21
7
-486 AWG20 BU -LOCK2B / (88)

8
EXTCONT
&
-X24
34
33
Lab/Office:
3
CUSTOMER
0V
CONNECTION
4
34
33
5
5
24V
PTC2
POWER UNIT
-XS/XP40
-EXT. LAMP
BU
(202)
(172)
(168.3)
(162)
(152)
(142)
(132)
(122)
(112)
AWG16
1
-445
1
PTC2 0V
2
SERVO DISCONNECTOR
-490
-X9
-BRAKEREL1
BU BU BU BU
(202)
(172)
(168.3)
(162)
(152)
(142)
(132)
(122)
(112)
-447 AWG16 -489 -487 AWG16 24V BRAKE

4
3
6
14
13
13
14
2
1
-477 AWG16 BU 24V BRAKE

2
-BRAKEREL2
-448 AWG16 BU
(202)
(172)
(168.3)
(162)
(152)
(142)
(132)
(122)
(112)
3
CONTROL CABLE AND

OPTION: EXTERNAL AXIS
-BRAKEPB
-446 AWG16 BU -488 AWG16 BU BRAKE PB

Status:
22
21
(202)
(172)
(168.3)
(162)
(152)
(142)
(132)
(122)
(112)
4
3
7
APPROVED
Document no.
-449 AWG16 BU
/ -EXTBRAKEREL
6
5
-450 AWG16 BU
/ -EXTBRAKEPB
3HAC024480-004
6
Plant:
-F1
20-25A
Sublocation:+
Location: +
=
(93) / -L21 -128 AWG10 BK -122 BK -119 AWG10 BK -T1_L1 / (83) (83)
8
I>
2
1
2
1
2
1
(93) / -L22 -129 AWG10 BK -123 BK -120 AWG10 BK -T1_L2 / (83) (83)
I>
4
3
4
3
4
3
BK BK BK
RECTIFIER
(93) / -L23 -130 AWG10 -124 -121 AWG10 -T1_L3 / (83) (83)
I>
6
5
6
5
6
5
Next 90
Rev. Ind Page89
06 Total 150
1 2 3 4 5 6 7 8
DRIVE (92) (92.1) / 0V DRIVE;2 -725 AWG20

POWER
SUPPLY (92) (92.1) / -+24V DRIVE;2 -726 AWG20 BK
AXIS COMPUTER BOARD MAIN SERVO DRIVE UNIT
EPS -A42 -A41.1
A44-X1 -(A42-X)1
1
2
-XS1
DRIVE (85) (87) -0V DRIVE
POWER 1
SUPPLY (85) -+24V DRIVE
(87) 2
-XP11
-XP1
1/BK +FRAME RECEIVER
1 1
1/BN -FRAME RECEIVER
-XS10
(85) / -+5V_OUT BK 2 2
1 2/BK +CLK RECEIVER
DRIVE (85) / -ACOK BN 6 6
POWER 2 2/RD -CLK RECEIVER
SUPPLY (85) / -BRAKEOK RD 7 7
3 3/BK +DATA RECEIVER
(85) / -TEMPOK OG 11
11
4 3/OG -DATA RECEIVER
12 12
4/BK +FRAME TRANSMITTER
3 3
1) 4/YE -FRAME TRANSMITTER
AWG24 -XP2
(50) / -TX+.1 4 4
CONTROL 1 5/BK +CLK TRANSMITTER
MODULE (50) / -TX-.1 8 8
A31.A9 2 5/GN -CLK TRANSMITTER
MAIN (50) / -RX+.1 9 9
3 6/BK +DATA TRANSMITTER
COMPUTER
(50) / -RX-.1 13 13
6 6/BU -DATA TRANSMITTER
14 14
(92) (92.1) / -TX+.2 7/BK GND
OPTION : (92) (92.1) / -TX-.2 5 5
EPS OR (92) (92.1) / -RX+.2 7/VT +5V TRANCIVER SUPPLY
SAFE MOVE (92) (92.1) / -RX-.2 10 10
A44-X4
8/BK GND
15 15
-XP6
(88) / -RS485+
4
CONTACTOR (88) / -RS485-
UNIT 5
-XS3
(88) / -0V ENABLE2 (85) (87) / -0V Drive sys
7 1
(88) / -ENABLE2 (85) (87) / -24V Drive sys
8 2
XS9
RXD
2
1) No connection to main computer if EPS or SAFE MOVE is connected TXD
3
0V
5

AXIS COMPUTER UNIT Sublocation:+
Next 91
1 2 3 4 5 6 7 8
OPTION : EPS
-A44
See page 92
AXIS COMPUTER BOARD
-A42
+.SLO.1-A44
See page 92.1
-XP4
MRCO1 -MRCO1 / (112) (122) (132) (142) (152)
1 (162) (168.3) (172) (202)
MRCO1_N -MRCO 1_N / (112) (122) (132) (142) (152)

2 (162) (168.3) (172) (202)
1) MRCI1 -MRCI1 / (112) (122) (132) (142) (152)

4 (162) (168.3) (172) (202)
-XP8
GND_O2
1 MRCI1_N -MRCI 1_N / (112) (122) (132) (142) (152) CONTROL
24V_EXT2 5 (162) (168.3) (172) (202) SIGNAL
2
0V -MRC_0V.1 / (112) (122) (132) (142) (152)
6 (162) (168.3) (172) (202)
3
IN 2
24V_SMB1 -24V_SMB1 / (112) (122) (132) (142) (152)

4
7 (162) (168.3) (172) (202)
5
IN 1 0V -MRC_0V.2 / (112) (122) (132) (142) (152)
3 (162) (168.3) (172) (202)
6
GND_01
PROCESS I/O 7 0V -MRC_0V.3 / (112) (122) (132) (142) (152)
24V_EXT1 9 (162) (168.3) (172) (202)
8
OUT 2
9
10 DRIVE
GND_I2 MODULE
11 -XP5
-XS41
12 MRCO2
GND_I1 1 A
13 MRCO2_N
2 B
14 MRCI2
OUT 1 4 C
15 MRCI2_N EXT. AXIS
5 D SIGNAL
0V
6 E
24V_SMB2
7 F
0V
3 G
0V
9 J
1) -X8 ONLY ON DSQC 635

Next 92
1 2 3 4 5 6 7 8
OPTION : EPS DSQC 646

-A44
-X4
AWG24
BU -TX+.2 / (90)
-X1 1
DRIVE POWER (90) / 0V DRIVE;2 WHBU -TX-.2 / (90) AXIS
SUPPLY 1 2 COMPUTER
(90) / -+24V DRIVE;2 OG -RX+.2 / (90) BOARD
2 3 A42-X12
WHOG -RX-.2 / (90)
4
-X6
MRCO1
AWG24 -X3 1
(50) / -TX+.1 WHOG MRCO1-N
CONTROL 1 2
MODULE (50) / -TX-.1 OG MRCI1
A31.A9 2 4
MAIN (50) / -RX+.1 WHGN MRCI1-N CONTROL
COMPUTER 3 5 SIGNAL
(50) / -RX-.1 GN 0V XS2

6 6
24V-SMB1
7
0V
3
0V
9
-X5 -X9
MRCO1 +24V
1 1
MRCO1-N 0V
2 2
MRCI1 UT1A
AXIS 4 3
COMPUTER MRCI1-N UT1B
BOARD 5 4
A42-X4 0V UT2A
6 5
24V-SMB1 UT2B PROCESS I/O
7 6
0V UT3A
3 7
0V UT3B
9 8
UT4A
9
UT4B
10
UT5A
11
UT5B
12
IN1A
13
IN1B
14

EPS Sublocation:+
Next 92.1
1 2 3 4 5 6 7 8
OPTION: SAFE MOVE DSQC647

-A44
X13
Relay output RelOut 1A -A43-X21.1 / (88)
XS1
DRIVE POWER (90) / -0V DRIVE;2 pair 1 1
SUPPLY 1 RelOut 1B -A43-X21.2 / (88)
(90) / -+24V DRIVE;2 2 CONTACTOR UNIT
2 Relay output RelOut 2A -A43-X21.3 / (88) X21
pair 2 3
RelOut 2B -A43-X21.4 / (88)
4
-X3 -X4 AWG24

MAIN (50) / -TX+.1 AWG24 WHOG WHOG -TX+.2 / (90) AXIS
COMPUTER (50) / -TX-.1 OG
1 1 OG -TX-.2 / (90) COMPUTER
A31.A9 (50) / -RX+.1 WHGN
2 2 WHGN -RX+.2 / (90) BOARD
CONTROL 3 3 A42.X12
4 4
MODULE
(50) / -RX-.1 GN
5 5 GN -RX-.2 / (90)
6
6
7 7
8 8
-X5 -X6
MRCO1 MRCO1
1 1
MRCO1-N MRCO1-N
2 2
AXIS MRCI1 MRCI1
COMPUTER 4 4 CONTROL
BOARD MRCI1-N MRCI1-N SIGNAL
A42-X4 5 5 XS2
0V 0V
6 6
24V-SMB1 24V-SMB1
7 7
0V 0V
3 3
0V 0V
9 9
-X7 -X8
MRCO2 MRCO2
1 1
MRCO2-N MRCO2-N
AXIS 2 2
COMPUTER MRCI2 MRCI2 EXT. AXIS
BOARD 4 4 SIGNAL
A42-X5 MRCI2-N MRCI2-N XS41
5 5
0V 0V
6 6
24V-SMB2 24V-SMB2
7 7
0V 0V
3 3
0V 0V
9 9

SAFE MOVE Sublocation:+
Next 92.2
1 2 3 4 5 6 7 8
OPTION : EPS
-A44
PROCESS I/O PROCESS I/O
-X9 -X11 / US2

IN1A I/O POWER +24V I/O
1 SUPPLY 1 / 0V US2
IN1B Equivalent GND
2 configurable 2
IN2A activation OUT1A
3 Inputs 3
IN2B OUT1B
4 4
IN3A Configurable OUT2A
5 Monitor 5
IN3B Outpurs OUT2B
6 6
IN4A OUT3A
7 7
IN4B OUT3B
8 8
IN5A OUT4A
9 Antivalent 9
IN5B configurable OUT4B
10 activation 10
IN6A Inputs
11
IN6B
12
-X10 -X12
IN7A
1 Antivalent 1
IN7B configurable
2 activation 2
IN8A Inputs OUT5A
3 3
IN8B OUT5B
4 4
CSC INA Antivalent OUT6A
5 Inputs Configurable 5
CSC INB Monitor OUT6B
6 Outpurs 6
OUT7A
7 7
OUT7B
8 8
OVR A /
OVR A Antivalent OUT8A
OVR B /
9 Inputs 9
OVR B OUT8B
10 10
11
12

Next 93
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTACTOR UNIT
/ (89)
/ (89)
/ (89)
-L21
-L22
-L23
GNYE
AWG10
MAIN SERVO DRIVE UNIT RECTIFIER
-A41.1 -A41.2 -X32 1 2 3 4 BLEEDER
-X33 -132 AWG12 BK
1 -192 GNYE
1 AWG12
-X2 -X30
Spare 1/BK -R1.1
Spare 1 1/BN 1
2
+24V 2 2/BK 2
0V 6 2/RD 6 -133 AWG12 BK
DATA_TO_DRIVE 7 3/BK 7 2
DATA_TO_DRIVE_N 11 3/OG 11
ENABLE 12 4/BK 12
ENABLE_N 3 4/YE 3
CLK 4 6/BU 4
CLK_N 8 5/GN 8
CAPACITOR UNIT
DATA_TO_RECT 9 5/BK 9
DATA_TO_RECT_N 13 6/BK 13 -A41.3
0V 14 7/BK 14
-X31 -69 AWG20 -X34
+5V 5 7/VT 5 BU
10 10 1 1
-70 AWG20 BU
2 2
-71 AWG20 BU
3 3
-72 AWG20 BU
4 4
DC-BUSBAR

RECTIFIER AND BLEEDER Sublocation:+
Next 94
We reserve all rights in this document and in the information contained therein.Reproduction, use or 1 2 3 4 5 6 7 8
Fan unit
-E1
-E1.XS2 -E1.XP2 -XS1 AWG24 BU
(85) (87) / -+24V COOL.2 RD
3 3 AWG24 3
(85) (87) / -+24V COOL.3 BK AWG24 BU
1 1 1 Fan unit Fan unit Fan unit Fan unit
-E41 -X1 1 -E42 -X1 1 -E43 -X1 1 -E44 -X1 1
+
DRIVE POWER M M M M
SUPPLY
- - - -
3 3 3 3
-X1 -X1 -X1 -X1
(85) (87) / -0V COOL.3 BN AWG24 BU

2 2 2
(85) (87) / -0V COOL.2 OG AWG24 BU
4 4 4

FAN UNIT Sublocation:+
Next 95
1 2 3 4 5 6 7 8
ADDITIONAL AXIS 1-3, DRIVE UNIT NO 7

MAIN SERVO DRIVE UNIT SINGLE SERVO DRIVE UNIT
-A41.1 -A41.1.3
(98.1)
-X7 -X20
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
8 8
9 9
10
10
11 11
12 12
13 13
14 14
16 16
17 17
19 19
20 20
21 21
22 22
15 15
23 23
18 18
24 24
25 25
26 26
DC-BUSBAR

ADDITIONAL AXIS 1-3, DRIVE UNIT NO 7 Sublocation:+
Next 96
1 2 3 4 5 6 7 8

-A41.1 -A41.1.4
(99.1)
-X8 -X20
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
8 8
9 9
10
10
11 11
12 12
13 13
14 14
15 15
16 16
17 17
18 18
19 19
20 20
21 21
22 22
23 23
24 24
25 25
26 26
DC-BUSBAR

Next 97
1 2 3 4 5 6 7 8

-A41.1 -A41.1.5
(99.1)
-X9 -X20
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
8 8
9
9
10 10
11 11
12 12
13 13
14 14
16 16
17 17
19 19
20 20
21 21
22 22
15 15
23 23
18 18
24 24
25 25
26 26
DC-BUSBAR

Next 98
1 2 3 4 5 6 7 8

-A41.1.3 -XS/XP7
(95.6) -X21 -4000 AWG12
R BK
1 A1
R -4001 AWG12 BK
2 A2
T -4002 AWG12 BK
3 A3
T -4003 AWG12 BK
4 A4
S -4004 AWG12 BK
5 A5
S -4005 AWG12 BK
6 A6
CONTACTOR UNIT
-A43
-X24 -4013 AWG16
PTC BU
1 PTC 0V -4014 AWG16 BU E1

2 E2
3
4
E3
5
6
E4
-X5 -A43.XP5
PTC1
1 1 E5
PTC1 ret
2 2 E6
3 3 F9
0V BRAKE
4 4 F10
0V BRAKE -4012 AWG16 BU
F11
-X22 -4006 AWG16
LIM2 ch1 BU
1 F1
LIM2 ch1 ret -4007 AWG16 BU
2 F4
LIM2 ch2 -4008 AWG16 BU
3 F2
4 F3
-XS40
-445 EXT.LAMP
1 -447 BRAKE REL F5
2 -448 BRAKE REL
3 -446 BRAKE PB F6
4 BRAKE REL. +24V -4010 AWG16 BU
5 BRAKE PB -4011 AWG16 BU F7

6
DRIVE MODULE F8
X40 -XP40 AWG16 BU AWG10 GNYE
1
AWG16 BU
2
AWG16 BU
3
AWG16 BU

EXTERNAL AXIS no 7 Sublocation:+
Next 99
1 2 3 4 5 6 7 8

-A41.1.4 FOR 8 AXIS
(96.6)
-XS/XP7
-X21 -4000
R BK
1 B1
R -4001 BK
2 B2
T -4002 BK
3 B3
T -4003 BK
4 B4
S -4004 BK
B5
5
S -4005 BK
6 B6

-A41.1.5 FOR 9 AXIS
(97.6)
ONLY
IRB140, 260, 340, 360
IRB1400, 2400 -XS/XP7
-X21 +.S3-4000
R BK
1 C1
R +.S3-4001 BK
2 C2
T +.S3-4002 BK
3 C3
T +.S3-4003 BK
4 C4
S +.S3-4004 BK
5 C5
S +.S3-4005 BK
6 C6

EXTERNAL AXIS no 8 - 9 Sublocation:+
Next 100
1 2 3 4 5 6 7 8
MAIN SERVO DRIVE UNIT

IRB 120 cabinet module
-A41.1
-XS/XP1 B1.2-B6.2 DRIVE MODULE
B1.1-B6.1
PE1-PE6
MW1
MW2
MW3
MW4
MW5
MW6
MU1
MU2
MU3
MU4
MU5
MU6
MV1
MV2
MV3
MV4
MV5
MV6
MANIPULATOR
1 2 5 13 12 LUG1 3 4 8 6 9 10 15 16 19 17 21 22 20 23 24
=MAN+R1.120-MP

SERVO DRIVE SYSTEM Sublocation:+
IRB 120 Document no. Rev. Ind Page100
Next 101
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Customer MANIPULATOR
Connection IRB 120
=MAN+R1.120-CS
B
C

CUSTOMER SIGNALS Sublocation:+
Next 110
1 2 3 4 5 6 7 8
IRB140 cabinet module


IRB 140 CABINET MODULE Sublocation:+
Next 111
1
Latest revision:
+DM.140-A41.1

=MAN+R1.140-(MP 1-)3
-XS/XP1
-X17
M3R BUGN -_400 AWG14 BK

1
13
A1
M3S BURD -_402 AWG14 BK
2
17
A3
M3T BUWH -_404 AWG14 BK
2
15
A5
Main servo drive unit 140
M1T BKRD -_410 AWG14 BK
3
4
A11
M1S BKGN -_408 AWG14 BK
5
5
A9
M1R BKBU -_406 AWG14 BK
1
6
A7

DC-BUSBAR
3
=MAN+R1.140-(MP 4-)6
-X18
M6R BN -_418 AWG14 BK
6
1
B3
M6S GNRD -_420 AWG14 BK
9
2
B4
M6T GNWH -_422 AWG14 BK

3
12
B5
M4T BNBU -_432 AWG14 BK
3
4
B11
M4S BNBK -_430 AWG14 BK
2
5
4
B10
M4R BU -_428 AWG14 BK
1
6
B9
-X19
Lab/Office:
M2R BKWH -_412 AWG14 BK
7
1
A13
M2S BK -_414 AWG14 BK

2
11
A15
5
M2T BUBK -_416 AWG14 BK
IRB 140
9
3
B1
BNWH -_426 AWG14 BK
Test funkar
M5T
4
10
B8
M5S BNRD -_425 AWG14 BK

7
5
B7
M5R BNGN -_424 AWG14 BK

4
6
B6
SERVO DRIVE SYSTEM
AWG10 GNYE
6
AWG10 GNYE
Status:
7
APPROVED
Document no.
3HAC024480-004
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
MANIPULATOR
DRIVE MODULE
8
06 Total 150
Next 112
Rev. Ind Page111
1 2 3 4 5 6 7 8
DRIVE MANIPULATOR
MODULE
=MAN+R2.140-SMB
-XS/XP2
(91) / -MRCO1 WH SDI
(91) / -MRCO 1_N A BU 9 SDI-N
(91) / -MRCI1 B WH 5 SDO
(91) / -MRCI 1_N C OG 8 SDO-N
AXIS COMPUTER BOARD (91) / -MRC_0V.1 D WH 4 0V SERIAL
A42-X4 E WH 3 MEASUREMENT
(91) / -24V_SMB1 GN 24V BOARD
F BN 7
(91) / -MRC_0V.2
G
(91) / -MRC_0V.3 H
J GY BATSUP
K RD 6 BATLD
L 2
=MAN+R1.140-H1
-_433 AWG16 -XS/XP1
(89) / -EXT. LAMP OG
C7 1 =MAN+R1.140-(MP 4-)6
DRIVE MODULE (89) / -BRAKEPB -_434 AWG16 BU OGWH
X40 B16 15
(89) / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU GYBK
B12 8
(89) / -BRAKEREL2 -_436 AWG16 BU GYBU
B13 5
(88) / -0V BRAKE4 -_438 AWG16 BU GYGN
B14 13
CONTACTOR UNIT (88) / -PTC1 -_439 AWG16 BU OGBU
A43-X5 C2 =MAN+R1.140-(MP 1-)3 11

(88) / -PTC 1 ret -_440 AWG16 BU OGBK
C1 2
(88) / -0V BRAKE3 -_437 AWG16 BU OGRD
B15 14
GYWH
D2 10
GYRD
D1 16
GY
D3 18
OGGN
D4 12

CONTROL CABLE Sublocation:+
Next 113
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE MANIPULATOR
IRB 140
Customer
Connection
-XS/XP5
-XP/XT5 =MAN+R1.140-CS
-625 AWG24
OG CSA
1 B5 1
-626 AWG24
OG CSB
2 C5 9
-627 AWG24
OG CSC
3 D5 2
-628 AWG24
OG CSD
4 A6 10
-629 AWG24
OG CSE
5 B6 3
-630 AWG24
OG CSF
6 C6 11
-631 AWG24
OG CSG
7 D6 4
-632 AWG24
OG CSH
8 A7 12
-633 AWG24
OG CSJ
9 B7 5
-634 AWG24
OG CSK
10 C7 13
-635 AWG24
OG CSL
11 D7 6
-636 AWG24
OG CSM
12 A8 14

CUSTOMER SIGNAL Sublocation:+
IRB 140 Next 114
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE MANIPULATOR
IRB 140
Customer
Connection
-XS/XP5
-708
-XP/XT5 AWG24 =MAN+R1.140-CS
BK CSA
1 B5 1
BN CSB
2 C5 9
RD CSC
3 D5 2
OG CSD
4 A6 10
YE CSE
5 B6 3
GN CSF
6 C6 11
BU CSG
7 D6 4
VT CSH
8 A7 12
GY CSJ
9 B7 5
WH CSK
10 C7 13
WH/BK CSL
11 D7 6
WH/BN CSM
12 A8 14

SINGLE CABINET Document no. Rev. Ind Page114
IRB 140 Next 120
1 2 3 4 5 6 7 8
IRB340 and IRB360 cabinet module


IRB 340 AND IRB360 CABINET MODULE Sublocation:+
Next 121
1 2 3 4 5 6 7 8
DC-BUSBAR
Main servo drive unit 340/360

+DM.340/360-A41.1
-X17 1 2 3 4 5 6 -X19 1 2 3 4 5 6
BK
BK
BK
BK
BK
BK
BK
BK
BK
BK
BK
BK
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
-_400
-_402
-_404
-_410
-_408
-_406
-_418
-_420
-_422
-_416
-_414
-_412
M2R
M2S
M2T
M1T
M1S
M1R
M3R
M3S
M3T
M4T
M4S
M4R
GNYE
GNYE
AWG10
AWG10
-XS/XP1 A11 A9 A7 A5 B3 B4 B10 B9 B8 A13 A15 B1 DRIVE MODULE
BUWH
BKWH
BUGN
BKGN
BURD
BKRD
BNBU
BUBK
BKBU
BNBK
BU
BK
MANIPULATOR
=MAN+R1.340-(MP 1-)3 9 11 7 3 13 17 15
=MAN+R1.340-(MP 4-)6 1 2 9 6 10

SERVO DRIVE UNITS IRB340 & IRB360 Sublocation:+
Next 122
1 2 3 4 5 6 7 8
DRIVE MODULE MANIPULATOR
=MAN+R2.340-SMB
-XS/XP2
(91) / -MRCO1 SDI
(91) / -MRCO 1_N A 9 SDI-N
(91) / -MRCI1 B 5 SDO
(91) / -MRCI 1_N C 8 SDO-N
AXIS COMPUTER BOARD (91) / -MRC_0V.1 D 4 0V SERIAL
A42-X4 E 3 MEASUREMENT
(91) / -24V_SMB1 24V BOARD
F 7
(91) / -MRC_0V.2
G
(91) / -MRC_0V.3 H
J BATSUP
K 6 BATLD
L 2
=MAN+R1.340-H1
-_433 AWG16 -XS/XP1
(89) / -EXT. LAMP BU GY
C7 1
-_434 AWG16 =MAN+R1.340-(MP 4-)6
(89) / -BRAKEPB BU GNWH
DRIVE MODULE B16 15

X40 (89) / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU BNRD
B12 8
(89) / -BRAKEREL2 -_436 AWG16 BU BNGN
B13 5
(88) / -0V BRAKE4 -_438 AWG16 BU BNWH
B14 13
CONTACTOR UNIT (88) / -PTC1 -_439 AWG16 BU BN
A43-X5 C2
=MAN+R1.340-(MP 1-)3 11
(88) / -PTC 1 ret -_440 AWG16 BU GYBK
C1 2
(88) / -0V BRAKE3 -_437 AWG16 BU GNRD
B15 14
GYBU
D2 10
GYRD
D1 16
GYWH
D3 18
GYGN
D4 12

CONTROL CABLE IRB340 & IRB360 Sublocation:+
Next 123
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE MANIPULATOR

Customer 3) SINGLE
IRB 340/360
Connection -709 -XS/XP5
-XP/XT6 1) DUAL AWG24 =MAN+R1.340-CP =MAN+R1.360-CP
-648 OG AWG18 BK A1 RD 1 A
1 -649 OG AWG18 BN B1 BU 2 B
2 -650 OG AWG18 RD C1 GN 3 C
3 -651 OG AWG18 OG D1 YE 4 D
4 -652 OG AWG18 YE A2 WH 5 E
5 -653 OG AWG18 GN B2 BK 6 F
6 -654 OG AWG18 BU C2 BN 8 G
7 -655 OG AWG18 VT D2 VT 9 H
8 -656 OG AWG18 GY A3 OG 10 J
9 -657 OG AWG18 WH B3 PK 11 K
10 -658 OG AWG18 WH/BK C3 GY M
10 -659 OG AWG18 WH/BN D3
10
3) SINGLE 2)
-710 =MAN+R1.360-CS =MAN+R1.340-CS

-XP/XT5.1 AWG24 2) 2) =MAN+R1.340-CS =MAN+R1.360-CS

-625 OG AWG24 BK B5 1WH 1 A
1 -626 OG AWG24 BN C5 1BU 2 B
2 -627 OG AWG24 RD D5 2WH 3 C
3 -628 OG AWG24 OG A6 2OG 4 D
4 -629 OG AWG24 YE B6 3WH 5 E
5 -630 OG AWG24 GN C6 3GN 6 F
6 -631 OG AWG24 BU D6 4WH 7 G
7 -632 OG AWG24 VT A7 4BN 8 H
8 -633 OG AWG24 GY B7 5WH 9 J
9 -634 OG AWG24 WH C7 5GY 10 K
10 -635 OG AWG24 WH/BK D7 6RD 11 L
11 -636 OG AWG24 WH/BN A8 6BU 12 M
12
-XP/XT5.2
-637 OG AWG24 WH/RD B8 7RD 13
13 -638 OG AWG24 WH/OG C8 7OG 14
14 -639 OG AWG24 WH/YE D8 8RD 15
15 -640 OG AWG24 WH/GN A9 8GN 16
16 -641 OG AWG24 WH/BU B9 9RD 17
17 -642 OG AWG24 WH/VT C9 9BN 18
18 -643 OG AWG24 WH/GY D9 10RD 19
19 -644 OG AWG24 BN/BK A10 10GY 20
20 -645 OG AWG24 BN/RD B10 11BK 21
21 -646 OG AWG24 BN/OG C10 11BU 22
22 -647 OG AWG24 BN/YE D10 12BK 23
23
1) DUAL internal harness.

2) If only terminal XP5 and terminal 1-12.
3) SINGLE internal harness.

CUSTOMER POWER/SIGNAL Sublocation:+
IRB 340 and 360 Document no. Rev. Ind Page123
Next 130
1 2 3 4 5 6 7 8


Next 131
1
Latest revision:
+DM.1400-A41.1

=MAN+R1.1400-MP
-XS/XP1
M1R BKBU -_400 AWG14 BK -X17
1
A1
A1
2
A2
A3
2
A3
A5

4
D2
A11
5
A9
D1
6
A4
A7

3
-X18

1
B3
A10
DC-BUSBAR
A9
B4
3
A8
B5

4
B10
B11

5
4
D7
B10

6
B9
D8
-X19
Lab/Office:
1
D3
A13

2
D4
A15
5

3
B1
B1
IRB 1400
M5T BNWH -_426 AWG14 BK
4
B8
D9

5
B7
D10

6
A7
B6
SERVO DRIVE SYSTEM
AWG10 GNYE
6
AWG10 GNYE
Status:
7
DRIVE MODULE
APPROVED
Document no.
MANIPULATOR
3HAC024480-004
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
06 Total 150
Next 132
Rev. Ind Page131
1 2 3 4 5 6 7 8
=MAN+R1.1400-SMB
-XS/XP2
(91) / -MRCO1 SDI
(91) / -MRCO 1_N A A SDI-N
(91) / -MRCI1 B B SDO
(91) / -MRCI 1_N C C SDO-N
AXIS COMPUTER BOARD (91) / -MRC_0V.1 D D 0V SERIAL
A42-X4 E E MEASUREMENT
(91) / -24V_SMB1 24V BOARD
F F
(91) / -MRC_0V.2
G G
(91) / -MRC_0V.3 H H 0V
J J BATSUP
K K BATLD
L L
=MAN+R1.1400-MP
-_433 AWG16 -XS/XP1
(89) / -EXT. LAMP OG
C7 C7
(89) / -BRAKEPB -_434 AWG16 BU OGWH
DRIVE MODULE B16 B8

X40 (89) / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU GYBK
B12 C9
B13 C8
B14 C10
A43-X5 C2 B9
C1 B2
B15 B7
GYWH
D2 B3
GYRD
D1 B4
GY
D3 C2
OGGN
D4 C1

Next 133
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 1400
-XS/XP5
-625 AWG24
OG CSA
1 B5 A
-626 AWG24
OG CSB
2 C5 B
-627 AWG24
OG CSC
3 D5 C
-628 AWG24
OG CSD
4 A6 D
-629 AWG24
OG CSE
5 B6 E
-630 AWG24
OG CSF
6 C6 F
-631 AWG24
OG CSG
7 D6 G
-632 AWG24
OG CSH
8 A7 H
-633 AWG24
OG CSJ
9 B7 J
-634 AWG24
OG CSK
10 C7 K
-635 AWG24
OG CSL
11 D7 L
-636 AWG24
OG CSM
12 A8 M

IRB 1400 Next 134
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 1400
-XS/XP5
-708
AWG24 BK CSA
1 B5 A
BN CSB
2 C5 B
RD CSC
3 D5 C
OG CSD
4 A6 D
YE CSE
5 B6 E
GN CSF
6 C6 F
BU CSG
7 D6 G
VT CSH
8 A7 H
GY CSJ
9 B7 J
WH CSK
10 C7 K
WH/BK CSL
11 D7 L
WH/BN CSM
12 A8 M

IRB 1400 Next 135
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 1400
-XS/XP8
-XP/XT8 =MAN+R1.1400-SW
-601 OG
1 A A
-602 OG
2 B B
-603 OG
3 C C
-604 OG
4 D D
-605 OG
5 E E
-606 OG
6 F F
-607 OG
7 J J
-608 OG
8 K K
-609 OG
9 L L
-610 OG
10 M M
-611 OG
11 G G
-612 OG
12 H H

POSITION SWITCHES Sublocation:+
IRB 1400 Next 136
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 1400
-XS/XP8
-705
AWG24 BK
1 A A
BN
2 B B
RD
3 C C
OG
4 D D
YE
5 E E
GN
6 F F
BU
7 J J
VT
8 K K
GY
9 L L
WH
10 M M
WH/BK
11 G G
WH/BN
12 H H

IRB 1400 Next 140
1 2 3 4 5 6 7 8


Next 141
1
Latest revision:
+DM.1600-A41.1

=MAN+R1.1600-MP
-XS/XP1
-X17

1
A1
A1
2
A2
A3

3
A3
A5
4
D2
A11
5
A9
D1
BKWH BK

M2R -_406 AWG14
6
A4
A7
3
-X18

1
B3
A10
BNBK BK
DC-BUSBAR
M4S -_420 AWG14

2
A9
B4

3
A8
B5

4
4
B10
B11

5
D7
B10

6
B9
D8
Lab/Office:
-X19

1
D3
A13
5

2
IRB 1600
D4
A15

3
B1
B1

4
B8
D9
SERVO DRIVE UNIT

5
B7
D10

6
A7
B6
6
AWG10 GNYE
AWG10 GNYE
Status:
7
APPROVED
Document no.
MANIPULATOR
DRIVE MODULE
3HAC024480-004
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
06 Total 150
Next 142
Rev. Ind Page141
1 2 3 4 5 6 7 8
=MAN+R1.1600-SMB
-XS/XP2
(91) / -MRCO1 SDI
(91) / -24V_SMB1 24V BOARD
F F
(91) / -MRC_0V.2
G
(91) / -MRC_0V.3 H 0V
J J BATSUP
K K BATLD
L L
KEYPIN
M
=MAN+R1.1600-MP
-_433 AWG16 -XS/XP1
(89) / -EXT. LAMP BU OG
C7 C7
(89) / -BRAKEPB -_434 AWG16 BU OGWH
DRIVE MODULE B16 B8

X40 (89) / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU GYBK
B12 C9
B13 C8
B14 C10
A43-X5 C2 B9
C1 B2
B15 B7
(88) / -A43-X21.2 LIM 1A -_441 AWG16 BU GYWH
D2 B3
CONTACTOR UNIT (88) / -A43-X21.4 LIM 2A -_442 AWG16 BU GYRD
A43-X21 D1 B4
(88) / -A43-X21.3 LIM 2B -_443 AWG16 BU GY
D3 C2
(88) / -A43-X21.1 LIM 1B -_444 AWG16 BU OGGN
D4 C1

Next 143
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
MANIPULATOR
Customer IRB 1600
-XS/XP5
Connection -XP/XT6
-648 =MAN+R1.1600-CP/CS
OG AWG18 CPA
1 -649 OG AWG18 A1 A1 CPB
2 -650 OG AWG18 B1 B1 CPC
3 -651 OG AWG18 C1 C1 CPD
4 -652 OG AWG18 D1 D1 CPE
5 -653 OG AWG18 A2 A2 CPF
6 -654 OG AWG18 B2 B2 CPJ
7 -655 OG AWG18 C2 C2 CPK
8 -656 OG AWG18 D2 D2 CPH
9 -657 OG AWG18 A3 A3
10 -658 OG AWG18 B3 B3
11 -659 OG AWG18 C3 C3
12 D3 D3
-XP/XT5.1
-625 OG AWG24 CSA
1 -626 OG AWG24 B5 B5 CSB
2 -627 OG AWG24 C5 C5 CSC
3 -628 OG AWG24 D5 D5 CSD
4 -629 OG AWG24 A6 A6 CSE
5 -630 OG AWG24 B6 B6 CSF
6 -631 OG AWG24 C6 C6 CSG
7 -632 OG AWG24 D6 D6 CSH
8 -633 OG AWG24 A7 A7 CSJ
9 -634 OG AWG24 B7 B7 CSK
10 -635 OG AWG24 C7 C7 CSL
11 -636 OG AWG24 D7 D7 CSM
12 A8 A8
-XP/XT5.2
-637 OG AWG24 CSN
13 -638 OG AWG24 B8 B8 CSP
14 -639 OG AWG24 C8 C8 CSR
15 -640 OG AWG24 D8 D8 CSS
16 -641 OG AWG24 A9 A9 CST
17 -642 OG AWG24 B9 B9 CSU
18 -643 OG AWG24 C9 C9 CSV
19 -644 OG AWG24 D9 D9 CSW
20 -645 OG AWG24 A10 A10 CSX
21 -646 OG AWG24 B10 B10 CSY
22 -647 OG AWG24 C10 C10 CSZ
23 D10 D10

IRB 1600 Next 144
1 2 3 4 5 6 7 8

Customer IRB 1600
-XS/XP5
Connection -XP/XT6 -709
AWG24
=MAN+R1.1600-CP/CS
1 BK CPA
2 BN A1 A1 CPB
3 RD B1 B1 CPC
4 OG C1 C1 CPD
5 YE D1 D1 CPE
6 GN A2 A2 CPF
7 BU B2 B2 CPJ
8 VT C2 C2 CPK
9 GY D2 D2 CPH
10 WH A3 A3
11 WH/BK B3 B3
12 WH/BN C3 C3
D3 D3
-XP/XT5.1
-710
1 AWG24 BK CSA
2 BN B5 B5 CSB
3 RD C5 C5 CSC
4 OG D5 D5 CSD
5 YE A6 A6 CSE
6 GN B6 B6 CSF
7 BU C6 C6 CSG
8 VT D6 D6 CSH
9 GY A7 A7 CSJ
10 WH B7 B7 CSK
11 WH/BK C7 C7 CSL
12 WH/BN D7 D7 CSM
A8 A8
-XP/XT5.2
13 WH/RD CSN
14 WH/OG B8 B8 CSP
15 WH/YE or PK C8 C8 CSR
16 WH/GN D8 D8 CSS
17 WH/BU A9 A9 CST
18 WH/VT B9 B9 CSU
19 WH/GY or Light GN C9 C9 CSV
20 BN/BK or RD/BK D9 D9 CSW
21 BN/RD or GN/BK A10 A10 CSX
22 BN/OG or OG/BK B10 B10 CSY
23 BN/YE or YE/BK C10 C10 CSZ
D10 D10

IRB 1600 Next 145
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 1600
-XS/XP8
-XP/XT8
-_601 OG
=MAN+R1.1600-SW
1 A A
-_602 OG
2 B B
-_603 OG
3 C C
-_604 OG
4 D D
-_605 OG
5 E E
-_606 OG
6 F F
-_607 OG
7 J J
-_608 OG
8 K K
-_609 OG
9 L L
-_610 OG
10 M M
-_611 OG
11 G G
-_612 OG
12 H H

POSITION SWITCH Sublocation:+
IRB 1600 Next 146
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 1600
-XS/XP8
-XP/XT8
-705
AWG24 BK
=MAN+R1.1600-SW
1 A A
BN
2 B B
RD
3 C C
OG
4 D D
YE
5 E E
GN
6 F F
BU
7 J J
VT
8 K K
GY
9 L L
WH
10 M M
WH/BK
11 G G
WH/BN
12 H H

IRB 1600 Next 150
1 2 3 4 5 6 7 8
IRB260 and IRB2400 cabinet module


IRB 260 and IRB 2400 CABINET MODULE Sublocation:+
Next 151
1
Latest revision:
+DM.2400-A41.1

32
=MAN+R1.2400-MP
-XS/XP1
-X17
M1R BKBU -400 AWG14 BK

1
A1
A1
M1S BKGN -402 AWG14 BK
2
A2
A3
M1T BKRD -404 AWG14 BK

3
A3
A5
M2T BUBK -410 AWG14 BK
4
D2
A11
M2S BK -408 AWG14 BK
5
A9
D1
BKWH BK

M2R -406 AWG14
6
A4
A7
3
-X18
M4R BU -418 AWG14 BK

1
B3
A10
BNBK BK
DC-BUSBAR
M4S -420 AWG14

2
A9
B4
M4T BNBU -422 AWG14 BK

3
A8
B5
M6T GNRD -432 AWG14 BK

4
4
B10
B11
M6S GNWH -430 AWG14 BK

5
D7
B10
M6R BN -428 AWG14 BK

6
B9
D8
Lab/Office:
-X19
M3R BUGN -412 AWG14 BK

1
D3
A13
5
M3S BURD -414 AWG14 BK

2
IRB 2400
D4
A15
M3T BUWH -416 AWG14 BK

3
B1
B1
M5T BNWH -426 AWG14 BK

4
B8
D9
M5S BNRD -425 AWG14 BK
SERVO DRIVE UNIT

5
B7
D10
M5R BNGN -424 AWG14 BK

6
A7
B6
6
AWG10 GNYE
AWG10 GNYE
Status:
7
APPROVED
Document no.
MANIPULATOR
DRIVE MODULE
3HAC024480-004
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
06 Total 150
Next 152
Rev. Ind Page151
1 2 3 4 5 6 7 8
=MAN+R1.2400-SMB
-XS/XP2
(91) / -MRCO1 SDI
(91) / -24V_SMB1 24V BOARD
F F
(91) / -MRC_0V.2
G
(91) / -MRC_0V.3 H 0V
J J BATSUP
K K BATLD
L L
KEYPIN
M
=MAN+R1.2400-MP
-433 AWG16 -XS/XP1
(89) / -EXT. LAMP BU OG
DRIVE MODULE C7 C7
X40 (89) / -BRAKEPB -434 AWG16 BU OGWH
B16 B8
(89) / -BRAKEREL1 -435 AWG16 BU GYBK
B12 C9
(89) / -BRAKEREL2 -436 AWG16 BU GYBU
B13 C8
(88) / -0V BRAKE4 -438 AWG16 BU GYGN
B14 C10
CONTACTOR UNIT (88) / -PTC1 -439 AWG16 BU OGBU
A43-X5 C2 B9
(88) / -PTC 1 ret -440 AWG16 BU OGBK
C1 B2
(88) / -0V BRAKE3 -437 AWG16 BU OGRD
B15 B7
(88) / -A43-X21.2 LIM 1A -441 AWG16 BU GYWH
D2 B3
CONTACTOR UNIT (88) / -A43-X21.4 LIM 2A -442 AWG16 BU GYRD
A43-X21 D1 B4
(88) / -A43-X21.3 LIM 2B -443 AWG16 BU GY
D3 C2
(88) / -A43-X21.1 LIM 1B -444 AWG16 BU OGGN
D4 C1

Next 153
1 2 3 4 5 6 7 8

Customer IRB 2400
-XS/XP5
Connection -XP/XT6
-648 =MAN+R1.2400-CP/CS
OG AWG18 CPA
8 -656 OG AWG18 D2 D2 CPL
9 -657 OG AWG18 A3 A3 CPM
10 -658 OG AWG18 B3 B3
11 -659 OG AWG18 C3 C3
12 D3 D3
-XP/XT5.1
-625 OG AWG24 CSA
10 -635 OG AWG24 C7 C7 CSL
11 -636 OG AWG24 D7 D7 CSM
12 A8 A8
-XP/XT5.2
-637 OG AWG24 CSN
13 -638 OG AWG24 B8 B8 CSP
14 -639 OG AWG24 C8 C8 CSR
15 -640 OG AWG24 D8 D8 CSS
16 -641 OG AWG24 A9 A9 CST
17 -642 OG AWG24 B9 B9 CSU
18 -643 OG AWG24 C9 C9 CSV
19 -644 OG AWG24 D9 D9 CSW
20 -645 OG AWG24 A10 A10 CSX
21 -646 OG AWG24 B10 B10 CSY
22 -647 OG AWG24 C10 C10 CSZ
23 D10 D10

IRB 2400 Next 154
1 2 3 4 5 6 7 8

Customer IRB 2400
-XS/XP5
AWG24
=MAN+R1.2400-CP/CS
1 BK CPA
2 BN A1 A1 CPB
3 RD B1 B1 CPC
4 OG C1 C1 CPD
5 YE D1 D1 CPE
6 GN A2 A2 CPF
7 BU B2 B2 CPJ
8 VT C2 C2 CPK
9 GY D2 D2 CPL
10 WH A3 A3 CPM
11 WH/BK B3 B3
12 WH/BN C3 C3
D3 D3
-XP/XT5.1
-710
1 AWG24 BK CSA
2 BN B5 B5 CSB
3 RD C5 C5 CSC
4 OG D5 D5 CSD
5 YE A6 A6 CSE
6 GN B6 B6 CSF
7 BU C6 C6 CSG
8 VT D6 D6 CSH
9 GY A7 A7 CSJ
10 WH B7 B7 CSK
11 WH/BK C7 C7 CSL
12 WH/BN D7 D7 CSM
A8 A8
-XP/XT5.2
13 WH/RD CSN
14 WH/OG B8 B8 CSP
16 WH/GN D8 D8 CSS
17 WH/BU A9 A9 CST
18 WH/VT B9 B9 CSU
D10 D10

IRB 2400 Next 155
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 2400
-XS/XP8
-XP/XT8
-_601 OG
=MAN+R1.2400-SW
1 A A
-_602 OG
2 B B
-_603 OG
3 C C
-_604 OG
4 D D
-_605 OG
5 E E
-_606 OG
6 F F
-_607 OG
7 J J
-_608 OG
8 K K
-_609 OG
9 L L
-_610 OG
10 M M
-_611 OG
11 G G
-_612 OG
12 H H

IRB 2400 Next 156
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 2400
-XS/XP8
-XP/XT8
-705
AWG24 BK
=MAN+R1.2400-SW
1 A A
BN
2 B B
RD
3 C C
OG
4 D D
YE
5 E E
GN
6 F F
BU
7 J J
VT
8 K K
GY
9 L L
WH
10 M M
WH/BK
11 G G
WH/BN
12 H H

IRB 2400 Next 160
1 2 3 4 5 6 7 8


Next 161
1
Latest revision:
+DM.4400-A41.1

=MAN+R1.4400-MP
-XS/XP1
-X11
M1R BKBU -_400 AWG16
M1R BKGN -_401 AWG16
A1
A1
M1T BUGN -_402 AWG16
A2
A2
M1T BURD -_403 AWG16
A5
A5
M1S BKWH -_404 AWG16
A6
A6
M1S BK -_405 AWG16
A3
A3
1 2 3 4 5 6
M1R BKRD
A4
A4
2
M1S BUBK
D6
D6
M1T BUWH
D8
D8
D10
D10
-X12
M4R GYWH -_418 AWG16 BK

B3
B3
M4T OGGN -_420 AWG16 BK
B5
B5
M4S OGBK -_422 AWG16 BK
B4
B4
1 2 3 4 5 6
M4R GYRD
3
GY
DC-BUSBAR
M4S
M4T OGBU
D12
D12
D11 D13
D11 D13
-X13
M2R BU -_406 AWG16

M2R BNBK -_407 AWG16
A7
A7
M2T BNRD -_408 AWG16
A8
A8
M2T BNWH -_409 AWG16

M2S BNBU -_410 AWG16
M2S BNGN -_411 AWG16
A11 A9
A11 A9
1 2 3 4 5 6
A12 A10
A12 A10
4
-X14
M5R OGWH -_424 AWG16 BK
B6
B6
M5T PKGN -_425 AWG16 BK

1 2 3 4
B8
B8
M5S PKBK -_426 AWG16 BK
B7
B7
Lab/Office:
5 6
M5R OGRD
M5S OG
D15 M5T PKBU
D15
D14 D16
D14 D16
5
IRB 4400
-X15
M3R BN -_412 AWG16

M3R GNRD -_413 AWG16
M3T GYBU -_414 AWG16
M3T GYGN -_415 AWG16
A13 B1
A13 B1
M3S GNWH -_416 AWG16

A14 B2
A14 B2
GYBK AWG16
SERVO DRIVE SYSTEM
M3S -_417
1 2 3 4 5 6
WHBU
WHGN
WHRD
A16 C14
A16 C14
6
A15 C13 C15

A15 C13 C15
-X16
M6R PKRD -_428 AWG16 BK

B9
B9
M6T PK -_430 AWG16 BK

B11
B11
M6S PKWH -_432 AWG16 BK

AWG10
1 2 3 4 5 6
B10
B10
AWG10
Status:
7
C3
APPROVED
Document no.
C4
C5
C6
C7
C8
C9
3HAC024480-004
Plant:
C11
C10 C12
Sublocation:+
Location: +
=
8
DRIVE MODULE
MANIPULATOR
06 Total 150
Next 162
Rev. Ind Page161
1 2 3 4 5 6 7 8
=MAN+R1.4400-SMB
-XS/XP2
(91) / -MRCO1 SDI
(91) / -24V_SMB1 24V BOARD
F F
(91) / -MRC_0V.2
G
(91) / -MRC_0V.3 H 0V
J J BATSUP
K K BATLD
L L
KEYPIN
M
=MAN+R1.4400-MP
-_433 AWG16 -XS/XP1
(89) / -EXT. LAMP WH
C16 C16
DRIVE MODULE (89) / -BRAKEPB -_434 AWG16 BU VT
X40 B16 B16

(89) / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU RDBK
B12 B12
(89) / -BRAKEREL2 -_436 AWG16 BU RDBU
B13 B13
(88) / -0V BRAKE4 -_438 AWG16 BU RDGN
B14 B14
CONTACTOR UNIT (88) / -PTC1 -_439 AWG16 BU VTGN
A43-X5 C2 C2
(88) / -PTC 1 ret -_440 AWG16 BU VTBU
C1 C1
(88) / -0V BRAKE3 -_437 AWG16 BU VTWH
B15 B15
(88) / -A43-X21.2 LIM 1A -_441 AWG16 BU RD
D2 D2
CONTACTOR UNIT (88) / -A43-X21.4 LIM 2A -_442 AWG16 BU RDWH
A43-X21 D1 D1
(88) / -A43-X21.3 LIM 2B -_443 AWG16 BU VTBK
D3 D3
(88) / -A43-X21.1 LIM 1B -_444 AWG16 BU VTRD
D4 D4

Next 163
1 2 3 4 5 6 7 8

Customer IRB 4400
-XS/XP5
Connection -XP/XT6
=MAN+R1.4400-CP/CS
-W648 OG AWG18 CPA
1 -W649 OG AWG18 A1 A1 CPB
2 -W650 OG AWG18 B1 B1 CPC
3 -W651 OG AWG18 C1 C1 CPD
4 -W652 OG AWG18 D1 D1 CPE
5 -W653 OG AWG18 A2 A2 CPF
6 -W654 OG AWG18 B2 B2 CPJ
7 -W655 OG AWG18 C2 C2 CPK
8 -W656 OG AWG18 D2 D2 CPL
9 -W657 OG AWG18 A3 A3 CPM
10 -W658 OG AWG18 B3 B3
11 -W659 OG AWG18 C3 C3
12 D3 D3
-XP/XT5.1
-W625 OG AWG24 CSA
1 -W626 OG AWG24 B5 B5 CSB
2 -W627 OG AWG24 C5 C5 CSC
3 -W628 OG AWG24 D5 D5 CSD
4 -W629 OG AWG24 A6 A6 CSE
5 -W630 OG AWG24 B6 B6 CSF
6 -W631 OG AWG24 C6 C6 CSG
7 -W632 OG AWG24 D6 D6 CSH
8 -W633 OG AWG24 A7 A7 CSJ
9 -W634 OG AWG24 B7 B7 CSK
10 -W635 OG AWG24 C7 C7 CSL
11 -W636 OG AWG24 D7 D7 CSM
12 A8 A8
-XP/XT5.2
-W637 OG AWG24 CSN
13 -W638 OG AWG24 B8 B8 CSP
14 -W639 OG AWG24 C8 C8 CSR
15 -W640 OG AWG24 D8 D8 CSS
16 -W641 OG AWG24 A9 A9 CST
17 -W642 OG AWG24 B9 B9 CSU
18 -W643 OG AWG24 C9 C9 CSV
19 -W644 OG AWG24 D9 D9 CSW
20 -W645 OG AWG24 A10 A10 CSX
21 -W646 OG AWG24 B10 B10 CSY
22 -W647 OG AWG24 C10 C10 CSZ
23 D10 D10

IRB 4400 Next 164
1 2 3 4 5 6 7 8

Customer IRB 4400
-XS/XP5
Connection -XP/XT6
-709 =MAN+R1.4400-CP/CS
1 AWG24 BK CPA
2 BN A1 A1 CPB
3 RD B1 B1 CPC
4 OG C1 C1 CPD
5 YE D1 D1 CPE
6 GN A2 A2 CPF
7 BU B2 B2 CPJ
8 VT C2 C2 CPK
9 GY D2 D2 CPL
10 WH A3 A3 CPM
11 WH/BK B3 B3
12 WH/BN C3 C3
D3 D3
-XP/XT5.1
-710
1 AWG24 BK CSA
2 BN B5 B5 CSB
3 RD C5 C5 CSC
4 OG D5 D5 CSD
5 YE A6 A6 CSE
6 GN B6 B6 CSF
7 BU C6 C6 CSG
8 VT D6 D6 CSH
9 GY A7 A7 CSJ
10 WH B7 B7 CSK
11 WH/BK C7 C7 CSL
12 WH/BN D7 D7 CSM
A8 A8
-XP/XT5.2
13 WH/RD CSN
14 WH/OG B8 B8 CSP
16 WH/GN D8 D8 CSS
17 WH/BU A9 A9 CST
18 WH/VT B9 B9 CSU
D10 D10

IRB 4400 Next 165
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 4400
-XS/XP8
-_601 AWG24 OG
1 A A
-_602 AWG24 OG
2 B B
-_603 AWG24 OG
3 C C
-_604 AWG24 OG
4 D D
-_605 AWG24 OG
5 E E
-_606 AWG24 OG
6 F F
-_607 AWG24 OG
7 J J
-_608 AWG24 OG
8 K K
-_609 AWG24 OG
9 L L
-_610 AWG24 OG
10 M M
-_611 AWG24 OG
11 G G
-_612 AWG24 OG
12 H H

IRB 4400 Next 166
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 4400
-XS/XP8
-705
AWG24 BK
1 A A
BN
2 B B
RD
3 C C
OG
4 D D
YE
5 E E
GN
6 F F
BU
7 J J
VT
8 K K
GY
9 L L
WH
10 M M
WH/BK
11 G G
WH/BN
12 H H

IRB 4400 Next 168.1
1 2 3 4 5 6 7 8


Next 168.2
1
Latest revision:
+DM.4600-A41.1
=MAN+R1.4600-MP
-XS/XP1
-X11
M1R BK

17 GNRD -_400 AWG12
17
17
27 OGGN M1R -_401 AWG12 BK
24
24
16 BN M1T -_402 AWG12 BK 3
19
19
26 OGBU M1T -_403 AWG12 BK
4
26
26
2
18 GNWH M1S -_404 AWG12 BK

5
18
18
25 OGBK M1S -_405 AWG12 BK
6
25
25
-X12
BKBU BK

1 M4R -_418 AWG12
1
1
DC-BUSBAR
3 BKRD M4T -_420 AWG12 BK
10
10
2 BKGN M4S -_422 AWG12 BK
2
2
3
1 2 3 4 5 6
-X13
23 GYWH M2R -_406 AWG12 BK

1
23
23
15 BNWH M2R -_407 AWG12 BK

2
32
32
24 GY M2T -_408 AWG12 BK

3
21
21
13 BNGN M2T -_409 AWG12 BK

4
30
30
M2S -_410 AWG12 BK

4
22 GYRD
5
22
22
14 BNRD M2S -_411 AWG12 BK

6
31
31
-X14
20 GYBU M5R -_424 AWG12 BK
Lab/Office:
20
20
21 GYGN M5T -_425 AWG12 BK
29
29
19 GYBK M5S -_426 AWG12 BK

5
28
28
1 2 3 4 5 6
IRB 4600
-X15
10 BU M3R -_412 AWG12 BK

1
3
3
BKWH M3R BK
SERVO DRIVE SYSTEM

4 -_413 AWG12
2
4
4
12 BNBU M3T -_414 AWG12 BK

3
7
7
5 BK M3T -_415 AWG12 BK

4
6
14
14
11 BNBK M3S -_416 AWG12 BK

5
5
5
6 BUBK M3S -_417 AWG12 BK

6
6
6
-X16
9 BUWH M6R -_428 AWG12 BK

9
9
7 BUGN M6T -_430 AWG12 BK

Status:
16
16
7
8 BURD M6S -_432 AWG12 BK

8
8
APPROVED
Document no.
1 2 3 4 5 6
AWG10 GNYE
AWG10 GNYE
3HAC024480-004
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
MANIPULATOR
DRIVE MODULE
06 Total 150
Next 168.3
Rev. Ind Page168.2
1 2 3 4 5 6 7 8
DRIVE
MODULE MANIPULATOR
=MAN+R1.-SMB
-XS/XP2
(91) / -MRCO1 SDI
A A
(91) / -MRCO 1_N SDI-N
B B
(91) / -MRCI1 SDO SERIAL
C C MEASUREMENT
AXIS COMPUTER BOARD (91) / -MRCI 1_N SDO-N BOARD
A42-X4 D D
(91) / -MRC_0V.1 0V
E E
(91) / -24V_SMB1 24V
F F
(91) / -MRC_0V.2 BAT BR
G G
BAT BR
H H
(91) / -MRC_0V.3 0V
J J
K K
L L
-_433 AWG16 -XS/XP1

(89) / -EXT. LAMP BU
=MAN+R1.-MP
DRIVE MODULE (89) / -BRAKEPB -_434 AWG16 BU 30 OG BRAKE PB
XS40 11 11
(89) / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU 28 OGRD BRAKE RELEASE
13 13 BRAKE RELEASE
(89) / -BRAKEREL2 -_436 AWG16
(88) / -0V BRAKE4 -_437 AWG16 BU 29 OGWH 0V BRAKE

12 12 0V BRAKE
-_438 AWG16 BU 31 PKBK EXT.LAMP
27 27
CONTACTOR UNIT -_439 AWG16 BU
A43-X5
32 PKBU 0V BRAKE
15 15
(88) / -0V BRAKE3 -_440 AWG16 BU

IRB 4600 Document no. Rev. Ind Page168.3
Next 168.4
1 2 3 4 5 6 7 8
Customer CONTROL MODULE MANIPULATOR

Connection Dual cabinet Single cabinet IRB 4600
-XP/XT6 -713 -XS/XP13
=MAN+R1-CP/CS
-670 AWG18 AWG20 BK CPA /
1 BN A1 D1 CPE /
-671 AWG18 RD
CPB /
2 OG A2 D6 CPF /
-672 AWG18 YE
CPC /
3 GN A3 D3 CPJ /
-673 AWG18 BU
CPD /
4 VT A4 D4 CPK /
CPH
D7
-XP/XT5.1 -711
-677 AWG24 AWG24 BK CS
1 -678 AWG24 BN B1 B1 CS
2 -679 AWG24 RD B2 B2 CS
3 -680 AWG24 OG B11 B11 CS
4 -681 AWG24 YE B12 B12 CS
5 -682 AWG24 GN B13 B13 CS
6 -683 AWG24 BU B14 B14

7 -684 AWG24 VT C19 C19

8 -705 1/WH -712 1/WH C21 C21 CS
9 AWG24 1/BU AWG24 1/BU B7 B7 CS
10 2/WH 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH 3/WH CS
1 3/GN 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN 4/BN B5 B5 CS
4 -685 AWG24 -711 GY B6 B6
5 -686 AWG24 AWG24 WH C16 C16
6 -687 AWG24 WH/BK C17 C17
7 -688 AWG24 WH/BN C18 C18
8 -689 AWG24 WH/RD C20 C20 CS
9 -690 AWG24 WH/OG B22 B22 CS
10 -691 AWG24 WH/YE or PK B23 B23 CS
11 -692 AWG24 WH/GN or Light GN B24 B24
12 B25 B25
-XP/XT5.3 -713
-693 AWG24 AWG20 GY CS
1 -694 AWG24 WH B15 B15 CS
2 -695 AWG24 WH/BK B16 B16 CS
3 -696 AWG24 WH/BN B18 B18 CS
4 -697 AWG24 WH/RD B19 B19 CS
5 -698 AWG24 WH/OG B20 B20 CS
6 -699 AWG24 WH/YE B21 B21
7 -700 AWG24 WH/GN C10
8 -666 AWG24 WH/BU C11
9 -667 AWG24 WH/VT C12
10 -668 AWG24 WH/GY or Light GN C13
11 -669 AWG24 BN/BK or RD/BK C14
12 AWG16 C15

IRB4600 Document no. Rev. Ind Page168.4
Next 168.5
1 2 3 4 5 6 7 8

-XP/XT6 -713 -XS/XP13
1 -670 AWG18 AWG20 BK A1 CP/CSE
BN D1
2 -671 AWG18 RD A2 CP/CSF
OG D6
3 -672 AWG18 YE A3 CP/CSV
GN D3
4 -673 AWG18 BU A4
VT D4
-XP/XT5.1 -711
1 -678 AWG24 BN B1 B1 CS
2 -679 AWG24 RD B2 B2
3 -680 AWG24 OG B11 B11
4 -681 AWG24 YE B12 B12
5 -682 AWG24 GN B13 B13
6 -683 AWG24 BU B14 B14
7 -684 AWG24 VT C19 C19
8 -705 1/WH -712 1/WH C21 C21

9 AWG24 1/BU AWG24 1/BU B7 B7

10 2/WH 2/WH B8 B8
11 2/OG 2/OG B9 B9
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH 3/WH CS
4 -685 AWG24 -711 GY B6 B6
5 -686 AWG24 AWG24 WH C16 C16
6 -687 AWG24 WH/BK C17 C17
7 -688 AWG24 WH/BN C18 C18
8 -689 AWG24 WH/RD C20 C20
9 -690 AWG24 WH/OG B22
10 -691 AWG24 WH/YE or PK B23
12 B25 B25
-XP/XT5.3 -713
-693 AWG24 AWG20 GY
1 -694 AWG24 WH B15 B15

2 -695 AWG24 WH/BK B16 B16
3 -696 AWG24 WH/BN B18 B18
4 -697 AWG24 WH/RD B19 B19
5 -698 AWG24 WH/OG B20 B20
6 -699 AWG24 WH/YE B21 B21
7 -700 AWG24 WH/GN C10 A5
8 -666 AWG24 WH/BU C11 A6
9 -667 AWG24 WH/VT C12 A9
10 -668 AWG24 WH/GY or Light GN C13 A10
11 -669 AWG24 BN/BK or RD/BK C14 A11
12 AWG16 BN/BK C15 A12
OPTION //DEVICENET acc. to page 168.6

DEVICE NET Document no. Rev. Ind Page168.5
IRB4600 Next 168.6
1 2 3 4 5 6 7 8

IRB 4600
Customer
Connection
-A35
-X2 =MAN+R1-CP/CS
-707 +DeviceNet-XS/XP13
2/BK V- 0V
OPTION : DEVICENET
1 F2 B23
1/BU CAN_L CAN_L
2 F4 A4
Bare wire SHIELD
3
1/WH CAN_H CAN_H
4 F3 A3
2/RD V+ +24V CAN
5 F1 B22
XP9 +R1-CBUS
1 1 1
(28) / XP9.1
2 2 2
(28) / XP9.2
Option: ProfiNet//Ethernet ProfiNet//Ethernet
3 3 3
(28) / XP9.3
4 4 4
(28) / XP9.4

DevNet//PofiNet/Ethernet addition to CP/CS Sublocation:+
IRB4600 Document no. Rev. Ind Page168.6
Next 170
1 2 3 4 5 6 7 8
IRB660 and IRB66xx-76xx cabinet module


IRB 660 and IRB 66xx-76xx Sublocation:+
CABINET MODULE Document no. Rev. Ind Page170
Next 171
1
Latest revision:
+DM.6676-A41.1
=MAN+R1.6676-MP
-XS/XP1
-X11
M1R BK

17 GNRD -_400 AWG12
17
17
27 OGGN M1R -_401 AWG12 BK
24
24
16 BN M1T -_402 AWG12 BK 3
19
19
26 OGBU M1T -_403 AWG12 BK
4
26
26
2
Main servo drive unit 66/7600
18 GNWH M1S -_404 AWG12 BK

5
18
18
25 OGBK M1S -_405 AWG12 BK
6
25
25
-X12
BKBU BK

1 M4R -_418 AWG12
1
1
DC-BUSBAR
3 BKRD M4T -_420 AWG12 BK
10
10
2 BKGN M4S -_422 AWG12 BK
2
2
3
1 2 3 4 5 6
-X13
23 GYWH M2R -_406 AWG12 BK

1
23
23
15 BNWH M2R -_407 AWG12 BK

2
32
32
24 GY M2T -_408 AWG12 BK

3
21
21
13 BNGN M2T -_409 AWG12 BK

4
30
30
M2S -_410 AWG12 BK

4
22 GYRD
5
22
22
14 BNRD M2S -_411 AWG12 BK

6
31
31
-X14
20 GYBU M5R -_424 AWG12 BK
Lab/Office:
20
20
21 GYGN M5T -_425 AWG12 BK
29
29
19 GYBK M5S -_426 AWG12 BK

5
28
28
1 2 3 4 5 6
IRB 6600 - 7600

-X15
10 BU M3R -_412 AWG12 BK

1
3
3
BKWH M3R BK
SERVO DRIVE SYSTEM

4 -_413 AWG12
2
4
4
12 BNBU M3T -_414 AWG12 BK

3
7
7
5 BK M3T -_415 AWG12 BK

4
6
14
14
11 BNBK M3S -_416 AWG12 BK

5
5
5
6 BUBK M3S -_417 AWG12 BK

6
6
6
-X16
9 BUWH M6R -_428 AWG12 BK

9
9
7 BUGN M6T -_430 AWG12 BK

Status:
16
16
7
8 BURD M6S -_432 AWG12 BK

8
8
APPROVED
Document no.
1 2 3 4 5 6
AWG10 GNYE
AWG10 GNYE
3HAC024480-004
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
MANIPULATOR
DRIVE MODULE
06 Total 150
Next 172
Rev. Ind Page171
1 2 3 4 5 6 7 8
DRIVE
MODULE MANIPULATOR
=MAN+R1.6676-SMB
-XS/XP2
(91) / -MRCO1 SDI
A A
B B
(91) / -MRCI1 SDO SERIAL
C C MEASUREMENT
AXIS COMPUTER BOARD (91) / -MRCI 1_N SDO-N BOARD
A42-X4 D D
(91) / -MRC_0V.1 0V
E E
(91) / -24V_SMB1 24V
F F
(91) / -MRC_0V.2 BAT BR
G G
BAT BR
H H
(91) / -MRC_0V.3 0V
J J
BATSUP
K K
AWG16 BU 1 BU EXT.LAMP EXT.LAMP
-DP1 AWG16 L L
1
-C1
2
BU
AWG16
(89) / -EXT. LAMP -_433 AWG16 BU

=MAN+R1.6676-MP
-_434 AWG16 -XS/XP1
DRIVE MODULE (89) / -BRAKEPB BU 28 OGRD BRAKE PB
XP40 11 11
(89) / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU 30 OG BRAKE RELEASE
13 13 BRAKE RELEASE
(89) / -BRAKEREL2 -_436 AWG16 BU
(88) / -0V BRAKE4 -_437 AWG16 BU 29 OGWH 0V BRAKE

12 12 0V BRAKE
CONTACTOR UNIT (88) / -PTC1 -_439 AWG16 BU 31 PKBK PTC
A43-X5 27 27
(88) / -PTC 1 ret -_440 AWG16 BU 32 PKWH 0V PTC
15 15
(88) / -0V BRAKE3 -_438 AWG16 BU

IRB 6600 - 7600 Document no. Rev. Ind Page172
Next 173
1 2 3 4 5 6 7 8
Customer CONTROL MANIPULATOR

Connection MODULE IRB 6600, 7600
-XS/XP8
-XP/XT8.1
-601 AWG24 OG
=MAN+R1.6676-SW
1 A A
-602 AWG24 OG
2 B B
-603 AWG24 OG
3 C C
-604 AWG24 OG
4 D D
-605 AWG24 OG
5 E E
-606 AWG24 OG
6 F F
-607 AWG24 OG
7 G G
-608 AWG24 OG
8 H H
-609 AWG24 OG
9 J J
-610 AWG24 OG
10 K K
-611 AWG24 OG
11 L L
-612 AWG24 OG
12 M M
-XP/XT8.2
-613 AWG24 OG
13 N N
-614 AWG24 OG
14 P P
-615 AWG24 OG
15 R R
-616 AWG24 OG
16 S S
-617 AWG24 OG
17 T T
-618 AWG24 OG
18 U U
-619 AWG24 OG
19 V V
-620 AWG24 OG
20 W W
-621 AWG24 OG
21 X X
-622 AWG24 OG
22 Y Y
-623 AWG24 OG
23 Z Z
-624 AWG24 OG
24 a a

POSITION SWITCH 1 Sublocation:+
IRB 6600 - 7600 Next 174
1 2 3 4 5 6 7 8

-XS/XP8
-XP/XT8.1
-706
AWG24 BK
=MAN+R1.6676-SW
1 A A
BN
2 B B
RD
3 C C
OG
4 D D
YE
5 E E
GN
6 F F
BU
7 G G
VT
8 H H
GY
9 J J
WH
10 K K
WH/BK
11 L L
WH/BN
12 M M
-XP/XT8.2
WH/RD
13 N N
WH/OG
14 P P
WH/YE
15 R R
WH/GN
16 S S
WH/BU
17 T T
WH/VT
18 U U
WH/GY
19 V V
BN/BK
20 W W
BN/RD
21 X X
BN/OG
22 Y Y
BN/YE
23 Z Z
BN/GN
24 a a

IRB 6600 - 7600 Next 175
1 2 3 4 5 6 7 8

-XS/XP58
AWG 24 OG
-XP/XT58.1
=MAN+R1.6676-SW23
601
1 A A
602
2 B B
603
3 C C
604
4 D D
605
5 E E
606
6 F F
607
7 G G
608
8 H H
609
9 J J
610
10 K K
611
11 L L
612
12 M M
-XP/XT58.2
613
13 T T
614
14 U U
615
15 V V
616
16 W W
617
17 X X
618
18 Y Y
619
19 Z Z
620
20 a a
621
21 b b
622
22 c c
623
23 d d
624
24 e e

POSITION SWITCH 2/3 Sublocation:+
IRB 6600 - 7600 Next 176
1 2 3 4 5 6 7 8

-XS/XP58
-XP/XT58.1
-707 =MAN+R1.6676-SW23
AWG24 BK
1 A A
BN
2 B B
RD
3 C C
OG
4 D D
YE
5 E E
GN
6 F F
BU
7 G G
VT
8 H H
GY
9 J J
WH
10 K K
WH/BK
11 L L
WH/BN
12 M M
-XP/XT58.2
WH/RD
13 T T
WH/OG
14 U U
WH/YE
15 V V
WH/GN
16 W W
WH/BU
17 X X
WH/VT
18 Y Y
WH/GY
19 Z Z
BN/BK
20 a a
BN/RD
21 b b
BN/OG
22 c c
BN/YE
23 d d
BN/GN
24 e e

IRB 6600 - 7600 Next 177
1 2 3 4 5 6 7 8
OPTION: COOLING AXIS 1,2.
1)IF POS SW 2/3 AND COOLING 1,2. MANIPULATOR

1)
-BOX1 1) R1.XS.SW23 =MAN+R1.6676-SW23
2)IF ONLY COOLING 1,2. -R1-XP
A A
B B
C C
D D
E E
F F
G G
H H
J J
K K
L L
M M
T T
U U
V V
W W
X X
Y Y
Z Z
a a
b b
c c
DRIVE d d
MODULE e e
Not in use
S S
Not in use
2) i i
1) 1) 2) R1.FAN.SW23 2)
-R1FAN
(88) / -+24V COOL.4 AWG24 1/WH 24V COOL 24V FAN1
(88) N N
(178)
(88) / -0V COOL.4
0,23 1/BU 0V COOL 0V FAN1
(88) P P
(178)
(88) / -FAN 1 ret.4 3/WH FAN1 ret T1
(88) R R
(178)
(88) / -+24V COOL.5 2/WH 24V COOL 24V FAN2

(88) f f
(178)
(88) / -0V COOL.5 2/OG 0V COOL 0V FAN2
(88) g g
(178)
(88) / -FAN 2 ret.5 3/GN FAN2 ret T2
(88) h h
(178)

POS.SWITCH 2/3 AND COOLING AXES 1/2 Sublocation:+
IRB 6600 - 7600 Next 178
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE MANIPULATOR
DRIVE
MODULE
=MAN+R1.6676-SW23
-XS/XP58
(177) / -+24V COOL.4 24V COOL 24V FAN1
N N
(177) / -0V COOL.4 0V COOL 0V FAN1
P P
(177) / -FAN 1 ret.4 FAN1 ret T1
R R
Not in use
S
(177) / -+24V COOL.5 24V COOL 24V FAN2

f f
(177) / -0V COOL.5 0V COOL 0V FAN2
g g
(177) / -FAN 2 ret.5 FAN2 ret T2
h h
Not in use
i

COOLING AXES 1/2 Sublocation:+
IRB 6600 - 7600 Next 179
1 2 3 4 5 6 7 8

Connection IRB 6600-7600
-XP/XT6 -XS/XP13
=MAN+R1.6676-CP/CS
-670 AWG18 CP4
1 A1 D1
-671 AWG18 CP5
2 A2 D6
-672 AWG18 CP6
3 A3 D3
-673 AWG18 CP7
4 A4 D4
-XP/XT5.1
-677 AWG24 CS
1 -678 AWG24 B1 B1 CS
2 -679 AWG24 B2 B2 CS
3 -680 AWG24 B11 B11 CS
4 -681 AWG24 B12 B12 CS
5 -682 AWG24 B13 B13 CS
6 -683 AWG24 B14 B14 CS
7 -684 AWG24 C19 C19 CS
8 -705 1/WH AWG24 C21 C21 CS
9 1/BU B7 B7 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -685 AWG24 B6 B6 CS
5 -686 AWG24 C16 C16 CS
6 -687 AWG24 C17 C17 CS
7 -688 AWG24 C18 C18 CS
8 -689 AWG24 C20 C20 CS
9 -690 AWG24 B22 B22 CS
10 -691 AWG24 B23 B23 CS
11 -692 AWG24 B24 B24 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3
-693 AWG24 CS
1 -694 AWG24 B15 B15 CS
2 -695 AWG24 B16 B16 CS
3 -696 AWG24 B18 B18 CS
4 -697 AWG24 B19 B19 CS
5 -698 AWG24 B20 B20 CS
6 -699 AWG24 B21 B21
7 -700 AWG24 C10
8 -666 AWG24 C11
9 -667 AWG24 C12
10 -668 AWG24 C13
11 -669 AWG24 C14
12 AWG16 C15
For more information aboute Option connected to XS13.
SPOTPACK circuit diagram 3HAC026208-001
DRESSPACK circuit diagram 3HAC026209-001

IRB 6600 - 7600 Next 180
1 2 3 4 5 6 7 8

-XP/XT6 -713 -XS/XP13
AWG20 =MAN+R1.6676-CP/CS
1 BK A1 CP4
BN D1
2 RD A2 CP5
OG D6
3 YE A3 CP6
GN D3
4 BU A4 CP7
VT D4
-XP/XT5.1 -711
AWG24 BK CS
1 BN B1 B1 CS
2 RD B2 B2 CS
3 OG B11 B11 CS
4 YE B12 B12 CS
5 GN B13 B13 CS
6 BU B14 B14 CS
7 VT C19 C19 CS
8 -712 1/WH C21 C21 CS
9 AWG24 1/BU B7 B7 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -711 GY B6 B6 CS
5 AWG24 WH C16 C16 CS
6 WH/BK C17 C17 CS
7 WH/BN C18 C18 CS
8 WH/RD C20 C20 CS
9 WH/OG B22 B22 CS
10 WH/YE or PK B23 B23 CS
11 WH/GN or Light GN B24 B24 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3
-713
AWG20 GY CS
1 WH B15 B15 CS
2 WH/BK B16 B16 CS
3 WH/BN B18 B18 CS
4 WH/RD B19 B19 CS
5 WH/OG B20 B20 CS
6 WH/YE B21 B21
7 WH/GN C10
8 WH/BU C11
9 WH/VT C12
10 WH/GY or Light GN C13
11 BN/BK or RD/BK C14
12 AWG16 BN/BK C15


IRB 6600 - 7600 Next 181
1 2 3 4 5 6 7 8

IRB 6600-7600
Customer
Connection
-A35
-X2 =MAN+R1.6676-CP/CS
-707 +.6676_D-XS/XP13
2/BK V- 0V
OPTION : DEVICENET
1 F2 B23
1/BU CAN_L CAN_L
2 F4 A4
Bare wire SHIELD
3
1/WH CAN_H CAN_H
4 F3 A3
2/RD V+ +24V CAN
5 F1 B22
-A37 -708
-X5 +.6676_I-XS/XP13
2/GY DO DO
1 3/BN DO_N F7 A9 DO_N
6 1/YE DI F8 A10 DI
OPTION : INTERBUS 2 2/PK DI_N F9 A11 DI_N
7 1/GN GND F10 A12 GND
3 3/WH GND F1 B22
-A33
+.6676_P-XS/XP13 =MAN+R1.6676-CP/CS
-709
-(DP-M)1 0,34 1/RD RXD/TXD-P RXD/TXD-P
OPTION : PROFIBUS 1B F5 A5
1/GN RXD/TXD-N RXD/TXD-N
1A F6 A6

DevNet//IBUS//PBUS ADDITION TO CP/CS Sublocation:+
Next 182
1 2 3 4 5 6 7 8

Connection -XS/XP13 IRB 6600-7600
-XP/XT6 =MAN+R1.6676_P-CP/CS
-670 AWG18 CP4
1 A1 D1
-671 AWG18 CP5
2 A2 D6
-672 AWG18 CP6
3 A3 D3
-673 AWG18 CP7
4 A4 D4
-XP/XT5.1
-677 AWG24 CS
1 -678 AWG24 B1 B1 CS
2 -679 AWG24 B2 B2 CS
3 -680 AWG24 B11 B11 CS
4 -681 AWG24 B12 B12 CS
5 -682 AWG24 B13 B13 CS
6 -683 AWG24 B14 B14 CS
7 -684 AWG24 C19 C19 CS
8 -705 1/WH C21 C21 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -685 AWG24 B6 B6 CS
5 -686 AWG24 C16 C16 CS
6 -687 AWG24 C17 C17 CS
7 -688 AWG24 C18 C18 CS
8 -689 AWG24 C20 C20 CS
9 -690 AWG24 B22 B22 CS
10 -691 AWG24 B23 B23 CS
11 -692 AWG24 B24 B24 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3
-693 AWG24 CS
1 -694 AWG24 B15 B15 CS
2 -695 AWG24 B16 B16 CS
3 -696 AWG24 B18 B18 CS
4 -697 AWG24 B19 B19 CS
5 -698 AWG24 B20 B20 CS
6 -699 AWG24 B21 B21 CS
7 -700 AWG24 C10 A3 CS
8 -666 AWG24 C11 A4 CS
9 -667 AWG24 C12 A9 CS
10 -668 AWG24 C13 A10 CS
11 -669 AWG24 C14 A11 CS
12 AWG16 C15 A12
OPTION //PROFIBUS acc. to page 181 SPOTPACK circuit diagram 3HAC026208-001

DUAL CABINET PROFIBUS Document no. Rev. Ind Page182
IRB 6600 - 7600 Next 183
1 2 3 4 5 6 7 8

-XP/XT6
=MAN+R1.6676_I-CP/CS
-670 AWG18 CP4
1 A1 D1
-671 AWG18 CP5
2 A2 D6
-672 AWG18 CP6
3 A3 D3
-673 AWG18 CP7
4 A4 D4
-XP/XT5.1
-677 AWG24 CS
1 -678 AWG24 B1 B1 CS
2 -679 AWG24 B2 B2 CS
3 -680 AWG24 B11 B11 CS
4 -681 AWG24 B12 B12 CS
5 -682 AWG24 B13 B13 CS
6 -683 AWG24 B14 B14 CS
7 -684 AWG24 C19 C19 CS
8 -705 1/WH C21 C21 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -685 AWG24 B6 B6 CS
5 -686 AWG24 C16 C16 CS
6 -687 AWG24 C17 C17 CS
7 -688 AWG24 C18 C18 CS
8 -689 AWG24 C20 C20
9 -690 AWG24 B22 CS
10 -691 AWG24 B23 B23 CS
11 -692 AWG24 B24 B24 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3
-693 AWG24 CS
1 -694 AWG24 B15 B15 CS
2 -695 AWG24 B16 B16 CS
3 -696 AWG24 B18 B18 CS
4 -697 AWG24 B19 B19 CS
5 -698 AWG24 B20 B20 CS
6 -699 AWG24 B21 B21 CS
7 -700 AWG24 C10 A5 CS
8 -666 AWG24 C11 A6 CS
9 -667 AWG24 C12 A3 CS
10 -668 AWG24 C13 A4
11 -669 AWG24 C14
12 AWG16 C15 For more information aboute Option connected to XS13.
OPTION //INTERBUS-S acc. to page 181 SPOTPACK circuit diagram 3HAC026208-001

DUAL CABINET INTERBUS Document no. Rev. Ind Page183
IRB 6600 - 7600 Next 184
1 2 3 4 5 6 7 8

-XP/XT6 =MAN+R1.6676_D-CP/CS
-670 AWG18 CP4
1 A1 D1
-671 AWG18 CP5
2 A2 D6
-672 AWG18 CP6
3 A3 D3
-673 AWG18 CP7
4 A4 D4
-XP/XT5.1
-677 AWG24 CS
1 -678 AWG24 B1 B1 CS
2 -679 AWG24 B2 B2 CS
3 -680 AWG24 B11 B11 CS
4 -681 AWG24 B12 B12 CS
5 -682 AWG24 B13 B13 CS
6 -683 AWG24 B14 B14 CS
7 -684 AWG24 C19 C19 CS
8 -705 1/WH C21 C21 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -685 AWG24 B6 B6 CS
5 -686 AWG24 C16 C16 CS
6 -687 AWG24 C17 C17 CS
7 -688 AWG24 C18 C18 CS
8 -689 AWG24 C20 C20
9 -690 AWG24 B22
10 -691 AWG24 B23 CS
11 -692 AWG24 B24 B24 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3
-693 AWG24 CS
1 -694 AWG24 B15 B15 CS
2 -695 AWG24 B16 B16 CS
3 -696 AWG24 B18 B18 CS
4 -697 AWG24 B19 B19 CS
5 -698 AWG24 B20 B20 CS
6 -699 AWG24 B21 B21 CS
7 -700 AWG24 C10 A5 CS
8 -666 AWG24 C11 A6 CS
9 -667 AWG24 C12 A9 CS
10 -668 AWG24 C13 A10 CS
11 -669 AWG24 C14 A11 CS
12 AWG16 C15 A12
OPTION //DEVICENET acc. to page 181 SPOTPACK circuit diagram 3HAC026208-001

DUAL CABINET DEVICE NET Document no. Rev. Ind Page184
IRB 6600 - 7600 Next 185
1 2 3 4 5 6 7 8

Connection -XP/XT6 IRB 6600-7600
-713 -XS/XP13 =MAN+R1.6676_P-CP/CS
1 AWG20 BK A1 CP4
BN D1
2 RD A2 CP5
OG D6
3 YE A3 CP6
GN D3
4 BU A4 CP7
VT D4
-XP/XT5.1 -711
AWG24 BK CS
1 BN B1 B1 CS
2 RD B2 B2 CS
3 OG B11 B11 CS
4 YE B12 B12 CS
5 GN B13 B13 CS
6 BU B14 B14 CS
7 VT C19 C19 CS
8 -712 1/WH C21 C21 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -711 GY B6 B6 CS
6 WH/BK C17 C17 CS
7 WH/BN C18 C18 CS
8 WH/RD C20 C20 CS
9 WH/OG B22 B22 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3 -713
AWG20 GY CS
1 WH B15 B15 CS
2 WH/BK B16 B16 CS
3 WH/BN B18 B18 CS
4 WH/RD B19 B19 CS
5 WH/OG B20 B20 CS
6 WH/YE B21 B21 CS
7 WH/GN C10 A3 CS
8 WH/BU C11 A4 CS
9 WH/VT C12 A9 CS
10 WH/GY or Light GN C13 A10 CS
11 BN/BK or RD/BK C14 A11 CS

SINGLE CABINET PROFI BUS Document no. Rev. Ind Page185
IRB 6600 - 7600 Next 186
1 2 3 4 5 6 7 8

-XP/XT6 -713 -XS/XP13 =MAN+R1.6676_I-CP/CS
1 AWG20 BK A1 CP4
BN D1
2 RD A2 CP5
OG D6
3 YE A3 CP6
GN D3
4 BU A4 CP7
VT D4
-XP/XT5.1 -711
AWG24 BK CS
1 BN B1 B1 CS
2 RD B2 B2 CS
3 OG B11 B11 CS
4 YE B12 B12 CS
5 GN B13 B13 CS
6 BU B14 B14 CS
7 VT C19 C19 CS
8 -712 1/WH C21 C21 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -711 GY B6 B6 CS
6 WH/BK C17 C17 CS
7 WH/BN C18 C18 CS
8 WH/RD C20 C20
9 WH/OG B22 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3
-713
AWG20 GY CS
1 WH B15 B15 CS
2 WH/BK B16 B16 CS
3 WH/BN B18 B18 CS
4 WH/RD B19 B19 CS
5 WH/OG B20 B20 CS
6 WH/YE B21 B21 CS
7 WH/GN C10 A5 CS
8 WH/BU C11 A6 CS
9 WH/VT C12 A3 CS
10 WH/GY or Light GN C13 A4
AWG16 BN/BK
12 C15
OPTION //INTERBUS-S acc. to page 181 DRESSPACK circuit diagram 3HAC026209-001

SINGLE CABINET INTERBUS Document no. Rev. Ind Page186
IRB 6600 - 7600 Next 187
1 2 3 4 5 6 7 8

-XP/XT6 -713 -XS/XP13
=MAN+R1.6676_D-CP/CS
1 AWG20 BK A1 CP4
BN D1
2 RD A2 CP5
OG D6
3 YE A3 CP6
GN D3
4 BU A4 CP7
VT D4
-XP/XT5.1 -711
AWG24 BK CS
1 BN B1 B1 CS
2 RD B2 B2 CS
3 OG B11 B11 CS
4 YE B12 B12 CS
5 GN B13 B13 CS
6 BU B14 B14 CS
7 VT C19 C19 CS
8 -712 1/WH C21 C21 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -711 GY B6 B6 CS
6 WH/BK C17 C17 CS
7 WH/BN C18 C18 CS
8 WH/RD C20 C20
9 WH/OG B22
10 WH/YE or PK B23 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3 -713
AWG20 GY CS
1 WH B15 B15 CS
2 WH/BK B16 B16 CS
3 WH/BN B18 B18 CS
4 WH/RD B19 B19 CS
5 WH/OG B20 B20 CS
6 WH/YE B21 B21 CS
7 WH/GN C10 A5 CS
8 WH/BU C11 A6 CS
9 WH/VT C12 A9 CS
10 WH/GY or Light GN C13 A10 CS
11 BN/BK or RD/BK C14 A11 CS

SINGLE CABINET DEVICE NET Document no. Rev. Ind Page187
IRB 6600 - 7600 Next 200
1 2 3 4 5 6 7 8
IRB6400R cabinet module
Sublocation +6400R

IRB 6400R CABINET MODULE Sublocation:+
Next 201
1 2 3 4 5 6 7 8
DC-BUSBAR

-A41.1
(90.6)
(100.2)
(93.1)
(95.2)-X11 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
-X12 -X13 -X14 -X15 -X16
(96.2)
(97.2)
M1R
M1R
M4R
M4R
M2R
M2R
M5R
M5R
M3R
M3R
M6R
M1S
M1S
M4S
M4S
M2S
M2S
M5S
M5S
M3S
M3S
M6S
M1T
M1T
M4T
M4T
M2T
M2T
M5T
M5T
M3T
M3T
M6T
-XS/XP1 A1 A14 A2 B15 B1 A15 C13 C8 D13 D8 C14 D7 A4 A11 A5 B11 B4 A12 C3 C15 B3 D15 C4 D16 C11 A9 D12 B10 D11 B9 B6 B7 A7 DRIVE MODULE
BN//WH
OG/WH
GN/WH
OG/GN
BU/WH
BK/WH
OG/RD
PK/WH
OG/BU
GY/GN
GN/RD
BN/GN
BU/GN
BK/GN
PK/GN
GY/BU
BN/RD
BU/RD
GY/BK
BK/RD
BN/BU
PK/RD
BK/BU
BU/BK
BN/BK
PK/BU
PK/BK
PK/BK
OG
BU
BN
BK
PK
MANIPULATOR
8 22 21 35 9 23 51 53 64 66 63 65 13 49 2 62 1 61 68 70 57 59 69 71 15 17 4 6 3 5 42 31 43
=MAN+R1.6400R-MP

IRB 6400R Document no. Rev. Ind Page201
Next 202
1 2 3 4 5 6 7 8
-XS/XP2 =MAN+R1.6400R-SMB
(91) / -MRCO1 SDI
A 1
B 2
(91) / -MRCI1 SDO
C 3 SERIAL
AXIS COMPUTER BOARD (91) / -MRCI 1_N SDO-N MEASUREMENT
A42-X4 D 4 BOARD
(91) / -MRC_0V.1 0V
E 5
(91) / -24V_SMB1 24V
F 6
(91) / -MRC_0V.2 BAT BR
G 7
BAT BR
H 8
(91) / -MRC_0V.3 0V
J 9
BATSUP
K 10
EXT LAMP
L 11
-XS/XP1 =MAN+R1.6400R-MP
(89) / -EXT. LAMP -433 AWG16 BU VTBK
DRIVE MODULE D1 52
XP40 (89) / -BRAKEPB -434 AWG16 BU RDWH
C12 11
(89) / -BRAKEREL1 -435 AWG16 BU GYRD
B12 36
(89) / -BRAKEREL2 -436 AWG16 BU GYWH
C9 48
(88) / -0V BRAKE4 -438 AWG16 BU OGBK

D9 24
(88) / -PTC1 -439 AWG16 BU RDGN
CONTACTOR UNIT C2 20
A43-X5 (88) / -PTC 1 ret -440 AWG16 BU RDBU
C1 30
(88) / -0V BRAKE3 -437 AWG16 BU GY
B13 12

Next 203
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
MANIPULATOR
AWG24 AWG24
-XP/XT8.1 -XS8 =MAN+R1.6400R-SW
1/WH 1/WH
1 A A
1/BU 1/BU
2 B B
2/WH 2/WH
3 C C
2/OG 2/OG
4 D D
3/WH 3/WH
5 E E
3/GN 3/GN
6 F F
4/WH 4/WH
7 G G
4/BN 4/BN
8 H H
5/WH 5/WH
9 J J
5/GY 5/GY
10 K K
6/RD 6/RD
11 L L
6/BU 6/BU
12 M M
-XP/XT8.2
7/RD 7/RD
13 N N
7/OG 7/OG
14 P P
8/RD 8/RD
15 R R
8/GN 8/GN
16 S S
9/RD 9/RD
17 T T
9/BN 9/BN
18 U U
10/RD 10/RD
19 V V
10/GY 10/GY
20 W W
11/BK 11/BK
21 X X
22
23
24

POSITON SWITCH Sublocation:+
Next 204
1 2 3 4 5 6 7 8
=MAN+R1.6400R-CP/CS
-XP/XT6
1, BK
1 A1
2, BK 3-POL
2 A2
GNYE
A3
-XP/XT5.1
AWG24 1/WH CSA
1 1
1/BU CSB
2 2
2/WH CSC
3 3
2/OG CSD
4 4
3/WH CSE
5 5 25-POL
3/GN CSF
6 6
4/WH CSG
7 7
4/BN CSH
8 8
5/WH CSJ
9 9
5/GY CSK
10 10
-XS6
2/RD +24V
5 1
2/BK 0V
Connect to A35.X2 1 2 9-POL
1/WH CAN1_H
4 5
1/BU CAN1_L
2 9

CUSTOMER POWER/SIGNAL/BUS Sublocation:+
Next
Introducción
Este capítulo especifica el diagrama de circuitos del controlador IRC5 con sistema de
accionamiento 09.

1 2 3 4 5 6 7 8
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ABB Automation Technologies AB

Robotics
Sweden
Latest revision: Lab/Office: Status: Plant:

2009-06-11 =
CONTROL SYS. IRC5 M2009
COPYRIGHT page Sublocation:+
Next 2
Prepared by, date: sethsta Approved by, date: 3HAC024480-005 01 Total 141
1 2 3 4 5 6 7 8
TABLE OF CONTENTS
1 COPYRIGHT page 2009-09-14 SETHSTA

8 SYMBOL INFORMATION 2009-09-14 SETHSTA
9 REVISION INFOMATION 2009-09-14 SETHSTA
10 Device list 2009-09-14 SETHSTA
11 Device list 2009-09-14 SETHSTA

14 BLOCK DIAGRAM CM 2009-09-14 SETHSTA
15 FRONT VIEW OF SINGLE CABINET 2009-09-14 SETHSTA
16 SIDE VIEWS OF SINGLE CABINET 2009-09-14 SETHSTA
17 VIEW OF CONTROL MODULE DUAL CABINET 2009-09-14 SETHSTA
18 VIEW OF DRIVE MODULE DUAL CABINET 2009-09-14 SETHSTA
19 VIEW OF COMPUTER UNIT AND PANEL BOARD 2009-09-14 SETHSTA
20 VIEW OF CONTACTOR & AXIS COMPUTER UNIT 2009-09-14 SETHSTA
21 VIEW OF DRIVE UNIT VARIANTS 2009-09-14 SETHSTA
22 CONTROL MODULE 2009-09-14 SETHSTA

23 MAINS CONNECTION DUAL CABINET 2009-09-14 SETHSTA
24 PROCESS POWER SUPPLY 2009-09-14 SETHSTA
25 OPTION: POWER SUPPLY FOR DUAL CABINET 2009-09-14 SETHSTA

26 OPT:POWER SUPPLY DSQC609 FOR DUAL CAB. 2009-09-14 SETHSTA
27 OPT: POWER SUPPLY FOR SINGLE CABINET 2009-09-14 SETHSTA
28 OPT:POWER SUPPLY DSQC609 FOR SINGLE CAB. 2009-09-14 SETHSTA

32 RUN CHAIN 2009-09-14 SETHSTA
34 RUN CHAIN EXT OPERATING, 2 MODE SELECTOR 2009-09-14 SETHSTA
35 RUN CHAIN EXT OPERATING 2 MODE SELECTOR,OPT: HOT PLUG 2009-09-14 SETHSTA
36 RUN CHAIN EXT OPERATING MODE SELECTOR, 3 MODES 2009-09-14 SETHSTA

2009-06-11 =
Next 3
1 2 3 4 5 6 7 8
TABLE OF CONTENTS
37 RUN CHAIN EXT OPERATING MODE SELECTOR, 3 MODES OPTION : HOT PLUG, DUAL CABINET 2009-09-14 SETHSTA
38 RUN CHAIN EXT OPERATING MODE SELECTOR, 3 MODES OPTION : HOT PLUG, SINGLE CABINET 2009-09-14 SETHSTA
39 FPU, FLEXPENDANT 2009-09-14 SETHSTA
40 FPU, FLEXPENDANT OPTION: HOT PLUG 2009-09-14 SETHSTA
41 OPTION: EXT.CUSTOMER CONNECT. SYSTEM SIGNALS 2009-09-14 SETHSTA

44 FIELDBUS ADAPTER: ETHERNET/IP, PROFIBUS and PROFINET IO 2009-09-14 SETHSTA

48 MAIN COMPUTER AC/BD ROBOT COMM. CARD DSQC 602 2009-09-14 SETHSTA
49 PROFIBUS DP M/S 2009-09-14 SETHSTA
50 PROFINET 2009-09-14 SETHSTA
52 INTERBUS M/S 2009-09-14 SETHSTA
53 DEVICENET SINGLE/DUAL ADAPTER 2009-09-14 SETHSTA
55 DEVICENET ADAPTER 2009-09-14 SETHSTA
56 ETHERNET CARD 2009-09-14 SETHSTA
57 DISPENCE PAC SUPPORT 2009-09-14 SETHSTA

58 DIGITAL PART OF COMBI I/O AND DIGITAL I/O UNIT 2009-09-14 SETHSTA
59 DIGITAL I/O UNIT 2009-09-14 SETHSTA
60 COMBI I/O UNIT 2009-09-14 SETHSTA

63 ANALOGUE I/O UNIT 2009-09-14 SETHSTA
64 REMOTE I/O UNIT 2009-09-14 SETHSTA
65 INTERBUS SLAVE 2009-09-14 SETHSTA

66 PROFIBUS DP SLAVE 2009-09-14 SETHSTA
67 ENCODER UNIT 2009-09-14 SETHSTA
68 REMOTE SERVICE 2009-09-14 SETHSTA
69 DRIVE MODULE 2009-09-14 SETHSTA
72 MAINS CONNECTION 2009-09-14 SETHSTA
73 TRANSFORMER UNIT 2009-09-14 SETHSTA

2009-06-11 =
Next 4
1 2 3 4 5 6 7 8
TABLE OF CONTENTS
74 OPTION : SERVICE OUTLET 2009-09-14 SETHSTA
75 POWER SUPPLY DSQC 626 AND 627 FOR DUAL CABINET 2009-09-14 SETHSTA
76 POWER SUPPLY DSQC 661 AND 662 FOR SINGLE CABINET 2009-09-14 SETHSTA
77 CONTACTOR BOARD 2009-09-14 SETHSTA
78 POWER UNIT SERVO DISCONNECTOR 2009-09-14 SETHSTA

81 EPS 2009-09-14 SETHSTA
82 SAFE MOVE 2009-09-14 SETHSTA
83 SAFE MOVE 2009-09-14 SETHSTA

84 MAIN SERVO DRIVE UNIT 2009-09-14 SETHSTA
85 FAN UNIT 2009-09-14 SETHSTA
86 ADDITIONAL AXIS 1-3, DRIVE U. NO 7-9 2009-09-14 SETHSTA
87 EXTERNAL AXIS no 7 2009-09-14 SETHSTA
88 EXTERNAL AXIS no 8 - 9 2009-09-14 SETHSTA
90 CUSTOMER SIGNALS IRB 120 2009-09-14 SETHSTA

93 CUSTOMER SIGNAL DUAL CABINET IRB 140 2009-09-14 SETHSTA
94 CUSTOMER SIGNAL SINGLE CABINET IRB 140 2009-09-14 SETHSTA
95 SERVO DRIVE UNITS IRB 340 AND IRB360 2009-09-14 SETHSTA

96 CONTROL CABLE IRB 340 AND IRB360 2009-09-14 SETHSTA
97 CUSTOMER SIGNAL DUAL CABINET IRB 340 AND IRB360 2009-09-14 SETHSTA
98 CUSTOMER SIGNAL SINGLE CABINET IRB 340 AND IRB360 2009-09-14 SETHSTA

101 CUSTOMER SIGNALS DUAL CABINET IRB 1400 2009-09-14 SETHSTA
102 CUSTOMER SIGNALS SINGLE CABINET IRB 1400 2009-09-14 SETHSTA
103 POSITION SWITCHES DUAL CABINET IRB 1400 2009-09-14 SETHSTA
104 POSITION SWITCHES SINGLE CABINET IRB 1400 2009-09-14 SETHSTA

2009-06-11 =
Next 5
1 2 3 4 5 6 7 8
TABLE OF CONTENTS


125 CUSTOMER POWER/SIGNAL IRB4600 2009-09-14 SETHSTA

126 CUSTOMER POWER/SIGNAL DEVICE NET IRB4600 2009-09-14 SETHSTA
127 DevNet//PofiNet/Ethernet addition to CP/CS IRB4600 2009-09-14 SETHSTA
128 SERVO DRIVE SYSTEM IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA

129 CONTROL CABLE IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
130 POSITION SWITCH 1 DUAL CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
131 POSITION SWITCH 1 SINGLE CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
132 POSITION SWITCH 2/3 DUAL CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
133 POSITION SWITCH 2/3 SINGLE CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
134 POS.SWITCH 2/3 AND COOLING AXES 1/2 DUAL CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
135 COOLING AXES 1/2 SINGLE CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
136 CUSTOMER POWER/SIGNAL DUAL CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
137 CUSTOMER POWER/SIGNAL SINGLE CABINET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
138 DevNet//IBUS//PBUS ADDITION TO CP/CS IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
139 CUSTOMER POWER/SIGNAL DUAL CABINET PROFIBUS IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA

2009-06-11 =
Next 6
1 2 3 4 5 6 7 8
TABLE OF CONTENTS
140 CUSTOMER POWER/SIGNAL DUAL CABINET INTERBUS IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
141 CUSTOMER POWER/SIGNAL DUAL CABINET DEVICE NET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
142 CUSTOMER POWER/SIGNAL SINGLE CABINET PROFI BUS IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
143 CUSTOMER POWER/SIGNAL SINGLE CABINET INTERBUS IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
144 CUSTOMER POWER/SIGNAL SINGLE CABINET DEVICE NET IRB 6600 - 7600 2009-09-14 SETHSTA
145 SERVO DRIVE SYSTEM IRB 6400R 2009-09-14 SETHSTA

146 CONTROL CABLE IRB 6400R 2009-09-14 SETHSTA
147 POSITON SWITCH IRB 6400R 2009-09-14 SETHSTA
148 CUSTOMER POWER/SIGNAL/BUS IRB 6400R 2009-09-14 SETHSTA


2009-06-11 =
Next 8
1 2 3 4 5 6 7 8
Filter/
Filter.
Stomme, ramverk/
Functional equipotential bonding Column coordinate number on the drawing
Wire/connector one colour code.

Stomme, ramverk/ Lampa/ BK = Black, BN = Brown, RD = Red, OG = Orange
Functional equipotential bonding Lamp. YE = Yellow, GN = Green, BU = Blue, VT = Violet
GY = Grey, WH = White, PK = Pink, TQ = Turquoise
Wire/connector two colour code.

Kontakthylsa hona/
Jord, allmän symbol/
Socket outlet female.
Earth , general symbol. Example 1 : WH/RD = White and Red.
Example 2 : GNYE = Green and Yellow.
Example: Cable with four colour coded wire,

Kontaktstift hane/
Störningsfri jord/ square area AWG24 and cable number 709.
Pin male.
Functional earthing.
709
AWG24 BK
Strömtransformator/ BN
Current transformer. RD/OG
Skyddsjord/
Protective earthing. BK/OG
Tvinnade ledare/ Translation table square area from AWG to mm2.

Likström, DC /
Twisted connection. Direct current, DC.
AWG28 0,093 AWG18 0,93
AWG26 0,15 AWG16 1,25
AWG24 0,25 AWG14 2,44
Växelström, AC /
Alternating current, AC. AWG22 0,34 AWG12 3,02
Skärm/
AWG20 0,56 AWG10 4,65
Shield.
Styrning, elektromagnetisk styrdon/

Slutkontakt/ Actuator, by electromagnetic.
Make contact, general.
Nödstopp (svamptryckknapp)/
Handmanövrerad brytare, allmän/
Actuator, emergency.
Switch manually operated, general.
Example, showing how to read the information before and after a signal.
Styrning med spak/
Actuator (operated by lever).
Extra sheet number .1.
Signal name
Styrning genom vridning/ Wire number Wire data AXIS COMP: BOARD
Actuator(operated by turning). A42
XP1 = Pin
-725 AWG20 BK
92/92.1/ +24V DRIVE;2
Styrning genom tryckning/ XS1 =Socket 1
Actuator(operated by pushing). Signal counter X1 = PIN and Socket
Target sheet 92
Target sheet 92.1
2009-06-11=
SYMBOL INFORMATION Sublocation:+
Next 9
1 2 3 4 5 6 7 8
Revison 1 2009 09
General: All sheets have new numbering.
Sheet 57 DISPENCE PACK SUPPORT add.
Sheet 89, 90 IRB 120 add.

2009-06-11 =
REVISION INFOMATION Sublocation:+
Next 10
1 2 3 4 5 6 7 8
Location name Function name Page Location name Function name Page
=+ A38.2-Z1 Profibus DSQC667 42 =+EXT A21 EXT.CONTROL PANEL 33
=CAB+EXT S21.1 2-MODE SELECTOR 32 =+EXT A21 EXT.CONTROL PANEL 34
=CAB+EXT S21.1 2-MODE SELECTOR 33 =+EXT A21 EXT.CONTROL PANEL 35
=+ S21.1 3-MODE SELECTOR 28 =+ E2-M1 EXTERNAL COMPUTER FAN 28
=+EXT A21-S21.1 3-MODE SELECTOR 34 =+ E1-E44 Fan unit 81
=+EXT A21-S21.1 3-MODE SELECTOR 35 =+ E1-E41 Fan unit 81
=+EXT A21-A22 ADAPTER 32 =+ E1-E42 Fan unit 81
=+EXT A21-A22 ADAPTER 33 =+ E1-E43 Fan unit 81
=EXT+A21 A22 ADAPTER 36 =+ E1 FAN UNIT 81
=+ A41.4 ADDITIONAL DRIVE UNIT 84 =+ FPU1 FLEXPENDANT 37
=+ A41.5 ADDITIONAL DRIVE UNIT 84 =EXT+A21 S22 Hot plug 36
=+ A41.1.3-5 ADDITIONAL DRIVE UNIT 82 =+ A37 INTERBUS M/S (COPPER WIRE) 49
=+ F1 AUTOMATIC FUSE 72 =+ A37 INTERBUS M/S (OPTICAL FIBRE) 49
=+ F2 AUTOMATIC FUSE 69 =CAB+CM A37-10080 INTERBUS M/S (OPTICAL FIBRE) 49
=+ A42 AXIS COMPUTER BOARD 73 =+ A37-A37 INTERBUS SLAVEPART 49

=+ R1.1 BLEEDER 80 =+ E3 INTERNAL FAN 27

=+ K44 BRAKE CONTACTOR 72 =+ E3-M1 INTERNAL FAN 27
=+ C1 CAPACITOR 123 =+ A31 MAIN COMPUTER DSQC639 40
=+ F5 CIRCUIT BREAKER 68 =+ A41.1 MAIN SERVO DRIVE UNIT 73
=+ A3-G31 COMPUTER POWER SUPPLY 43 =+DM A41.1 Main servo drive unit 4600 117
=+ A3 COMPUTER UNIT AC/BD 43 =+ Q2 MAIN SWITCH 21
=+ G4 CUSTOMER POWER SUPPLY 23 =+ Q1 MAINS SWITCH 66
=+ G5 CUSTOMER POWER SUPPLY 23 =+EXT A21-S21.2 MOTOR ON PB 32
=+ A35 DEVICE NET ADAPTER 50 =+EXT A21-S21.2 MOTOR ON PB 35
=+ G6 DEVICENET POWER SUPPLY 23 =+ S21.2 MOTOR ON PB 28
=+ I/Ox DIG. PART OF COMBI I/O AND DIG. I/O UNIT 54 =EXT+A21 S21.2 MOTOR ON PB 36
=+ F4 EARTH FAULT BREAKER 68 =+ K42 MOTORS ON CONTACTOR 1 72
=+EXT A21-S21 EMERGENCY PB 32 =+ K43 MOTORS ON CONTACTOR 2 72
=+EXT A21-S21 EMERGENCY PB 33 =+ E4 OPTION : INTERNAL FAN 71
=+EXT A21-S21.3 EMERGENCY PB 34 =+ BOX1 OPTION : CONNECTIONBOX COOLING AXES 128
=+EXT A21-S21.3 EMERGENCY PB 35 =+EXT A21-S22 OPTION : HOT PLUG 33
=+ S21.3 EMERGENCY PB 27 =+EXT A21-S22 OPTION : HOT PLUG 35
=EXT+A21 S21.3 EMERGENCY PB 36 =+ E4-M1 OPTION : INTERNAL FAN 71
=+EXT A21-S21.3 EMERGENCY STOP PB 32 =+1 A44 OPTION : SAFE MOVE 75
=+EXT A21-S21.3 EMERGENCY STOP PB 33 =+ P1 OPTION : DUTY TIME COUNTER 71
=+ A36 ETHERNET CARD 53 =+ A61 OPTION: REMOTE SERVICE BOX 64
=+ A38.1 ETHERNET/IP Fieldbus adapter DSQC 669 42 =+ A3-A39 OPTION: 232/422/485 SERIE CONVERTER 45
=+ E2 EXT.COMPUTER FAN 28 =+ A39 OPTION: 232/422/485 SERIE CONVERTER 41
=+EXT A21 EXT.CONTROL PANEL 32 =+ F6 OPTION: CIRCUIT BRAKER 66

2009-06-11 =
Sublocation:+
3HAC024480-005 Next 11
Prepared by, date: sethsta Approved by, date: 01 Total 141
1 2 3 4 5 6 7 8
Location name Function name Page Location name Function name Page
=+ Z1 OPTION: MAINS LINE FILTER 66
=+ A23 OPTION:STATUS LED ON FRONT 28
=+ A21 PANEL BOARD 27
=+ G1 POWER SUPPLY 70
=+ G2 PROCESS POWER SUPPLY 22
=+ A33 PROFIBUS DP M/S 47
=+ A38.2 PROFIBUS Fieldbus adapter DSQC 667 42
=+ A33.1 PROFINET DSQC678 48
=+ A38.3 PROFINET IO Fieldbus adapter DSQC 688 42
=+ Z2 REAKTOR UNIT 67
=+ Z2 REAKTOR UNIT 67
=+ RELAY I/O RELAY I/O UNIT 58
=+ A32 ROBOT COMMUNICATION CARD 46
=+ A41.3 SINGLE SERVO DRIVE UNIT 83
=+ A3-D32 SOLID STATE DRIVE 43

=+ H1 STATUS DIOD DUAL CABINET 72

=+ A38.1-X1 test namn
=+ T1 TRANSFORMER UNIT 67
=+ T1 TRANSFORMER UNIT 67
=+ G3 ULTRA CAP test devices 22

2009-06-11 =
Sublocation:+
3HAC024480-005 Next 14
Prepared by, date: sethsta Approved by, date: 01 Total 141
1 2 3 4 5 6 7 8
230V
230V
Q2
XT16
G3 G2
Option Option Option
AC Devicenet PS Customer PS Customer PS
Option Ultra cap
Service outlet G6 G4 G5
DC
AC AC AC
DC DC DC
F5
A21 A31
Panel Computer
board module
F4
Earth
fault
prot.
S21 I/Ox
Control I/O
panel
X22 FPU unit
Ethernet service
Service
outlet
Field bus
Drive
Drive
USB
LAN
Customer Customer
connection connection

2009-06-11 =
BLOCK DIAGRAM CM Sublocation:+
Next 15
1 2 3 4 5 6 7 8
FRONT FRONT VIEW INSIDE DOOR

PANEL

G4 G5
Q1
E3
S21.3
XT5.3
XT8.1
XT8.2
XT6
S21.2 G3
XT58.1
XT58.2
XT5.1
XT5.2
S21.1
X24 G2
S22
X23
XS4 A41.1
X2
XT31
I/O1
I/O2
I/O3
I/O4
X3
P1 G1
X22 X1
XT16
F2 A41.3 A41.4 A41.5
F1
XS41
X4 XS9 X8
XS5/XS13
X9 XS2
XS3
STATUS X7
G2 LED LABEL
X6 X58 XP28
X5 XP0 XS1 XS7 XS17
X1 X3
X8 X2

2009-06-11
FRONT VIEW OF SINGLE CABINET Sublocation:+
Next 16
1 2 3 4 5 6 7 8
LEFT VIEW WITH LEFT VIEW RIGHT VIEW

FLANGE DISCONNECT
Q1
Q1 A21
E2
G6
G6 F6
A42
Z1 E1
F4
K42
K43
R1
K44 F5
T1
A43
E4
Z2 A44

2009-06-11 =
SIDE VIEWS OF SINGLE CABINET Sublocation:+
Next 17
1 2 3 4 5 6 7 8


Q2 Q2
XT16
A21
E2
S21.3
S21.2 G2
G6 G8
S21.1 G3
G4 G5 G7
X23 X24
I/O6 I/O5 I/O4 I/O2 I/O1 I/O3
XT31
(FLOOR MOUNTED)
XP28
X8
XS5/XS13
S22
XS3
X58
XS4
XS17

2009-06-11 =
VIEW OF CONTROL MODULE Sublocation:+
Next 18
1 2 3 4 5 6 7 8

F6
ROOF-MOUNTED
Q1
Q1
E1
A42
Z1 H1 A41.1
F4 P1 G1
K43
K42
K44 F5
X22
R1
T1
K41
A41.3 A41.4 A41.5
A43 F2
F1 A44
XS41
XS2
XP0 XS1 XS7

2009-06-11 =
VIEW OF DRIVE MODULE DUAL CABINET Sublocation:+
Next 19
1 2 3 4 5 6 7 8
J21
PANEL MAIN
UNIT COMPUTER
X8 A31
TPU AXC1 WRIST DSQC639
A8 A9 STATUS BAND
LABEL CONSOLE
DIOD ESD
FAN
E22
USB2 FIELD
MEMORY COM1 SERVICE LAN BUS
CARD A33 Profibus DP M/S
A8 USB1
ADAPTER A33.1 ProfiNet
A38 A34 Dual RS232

A35 Devicenet
A36 Ethernet
A37 Interbus M/S
PCI-SLOTS
RL1 RL2 X4 X3
X12
PANEL
BOARD X5
X20
A21 X7 X8
X6
X15
RL3
X11 X14 X17
X18
X1
X10
RL4
X9 X2

2009-06-11 =
VIEW OF COMPUTER UNIT AND PANEL BOARD Sublocation:+
Next 20
1 2 3 4 5 6 7 8
A42 Axis computer unit A43 Contactor unit A44 Safe move
X1 DSQC 647
X7 X5 X9 X11 X6 X4
24V Drive
X22
X4
X3
X8
X21
Measurement link 2 X5 X12
Out
X24 X11
X23
X10
In X9
X1 X10 X12
Relay output pair 1/2 X13
A44 EPS unit

DSQC 646
Computer module link X2
X1 Drive power supply
Drive link X11

X5
Contactor bord link X6

X6 Control signal
Drive power
X7 X8
supply
X4
SMB 1 SMB 1
Console port
X3
Process I/O
SMB 2 SMB 2
X9 X9
X1 X5 X6 X4 X3

2009-06-11 =
VIEW OF CONTACTOR & AXIS COMPUTER UNIT Sublocation:+
Next 21
A41.1
A41.3 A41.4 A41.5

2009-06-11 =
VIEW OF DRIVE UNIT VARIANTS Sublocation:+
Next 22
1 2 3 4 5 6 7 8
Control module = CM

CAB.SC = Single cabinet

Plant =
Location + CM
Sublocation = SLO.1 or SLO.2 etc. shows that the sheet is a variant of the CM.

2009-06-11 =
CONTROL MODULE Sublocation:+
Next 23
1
Latest revision:
-XT16

L1
L1
24 27 / -230V AC1.1 -152 AWG16 BK
L1
25 26 / -230V AC1.2
L1
2
25 26 / -230V AC1.3
L1
25 26 / -230V AC1.4
L1
Approved by, date:

26 / -230V AC1.5
L1
JUMPER
MAIN SWITCH
26 / -230V AC1.6
-Q2
L1
-173 AWG16 BK -230V AC1_DM / 75
L1
L1
T1
-174 AWG16 BK -230V AC2_DM / 75
L2
L2
T2
24 27 / -230V AC2.1 -153 AWG16 BK

3
L2
L3
T3
25 26 / -230V AC2.2
L2
25 26 / -230V AC2.3 -GND_DM / 75
L2
JUMPER
25 26 / -230V AC2.4
L2
26 / -230V AC2.5
L2
26 / -230V AC2.6
L2
L2
4
L2
Lab/Office:
5

6
MAINS CONNECTION DUAL CABINET

Status:
7
APPROVED
Document no.
2009-06-11
3HAC024480-005
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
Next 24
Rev. Ind Page23
01 Total 141
1 2 3 4 5 6 7 8
FOR SINGLE CABINET FOR DUAL CABINET
/ 23
/ 23
-230V AC1.1
-230V AC2.1
/
-230V AC2.3
/
AWG16
-230V AC1.3
gnye

-G2
76.1 -X1 1 5 3
AC -INPUT
24V SYS
24V COOL 24V PC ULTRA CAP USB
-X2 1 2 3 4 5 6 -X3 1 2 3 4 -X4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -X5 1 2 3 4

-250AWG18
-251AWG18
-252AWG18
-253AWG18
-301AWG18
-302AWG18
-303AWG18
-304AWG18
2/RD 1/WH 1/GN 2/BK
AWG24
AWG28
AWG28
AWG24
-G3
76.6 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-X1
+ + NC NC + - -+Sense NC -
ULTRA CAP test devices
-USB2 +5V
-USB2 D-
-USB2 D+
-USB2_GND
-24V SYS
-0V SYS
-24V COOL
-0V COOL
24V PC.1
-24V PC.2
-0V PC.1
-0V PC.2
/
29 /
42 /
42 /
/
42 /
29 /
42 /
29 /
/
29 /
COMPUTER MAIN
PANEL BOARD UNIT COMPUTER
Latest revision: Lab/Office: Status: Plant: = 2009-06-11
PROCESS POWER SUPPLY Sublocation:+
Next 25
-G6
1
Latest revision:
POWER
SUPPLY
DEVICENET

>-G6.X2
-X1
55 / -+24Vdevicenet.1 -704 AWG20 BU -308
AWG16 BK -230V AC1.2 / 23
AC
L
+
-309
AWG16 BK -230V AC2.2 / 23
DC
-
N
2
+
55 / -0Vdevicenet.1 -703 AWG20 BU
Approved by, date:

58 / -+24Vdevicenet.2 AWG16 GNYE
58 / -0Vdevicenet.2
GND
61 / -+24Vdevicenet.3
61 / -0Vdevicenet.3
3
63 / -0Vdevicenet.4
64 / -0Vdevicenet.5
65 / -0Vdevicenet.6
4
66 / -0Vdevicenet.7
67 / -0Vdevicenet.8
-G4
Lab/Office:
68 / -24V Res
POWER
SUPPLY
68 / -0V ReS
CUSTOMER
-X1
5
-X2
24V I/O -_152 AWG16 BK -230V AC1.3 / 23

+
AC
1
0V I/O -_153 AWG16 BK -230V AC2.3 / 23

-
DC
5
AWG16 GNYE
3
Customer
Connection
24V I/O
+
0V I/O
-
6
-G5
OPTION: POWER SUPPLY FOR DUAL CABINET

POWER
SUPPLY
CUSTOMER
-X1
Status:
-X2
24V I/O -181 AWG16 BK -230V AC1.4 / 23

7
AC
+
1
0V I/O -182 AWG16 BK -230V AC2.4 / 23

APPROVED
Document no.
DC
-
5
2009-06-11
GNYE
Customer
AWG16
Connection
3
3HAC024480-005
Plant:
24V I/O
+
0V I/O
-
Sublocation:+
Location: +
=
8
Next 26
Rev. Ind Page25
01 Total 141
-G4
1
Latest revision:
POWER
SUPPLY
CUSTOMER
-X1
-X2
-147 AWG16 BU +-157 AWG16 BK -230V AC1.3 / 23
AC
AC
24
AWG16 BK

+-158 -230V AC2.3 / 23
DC
AC
24
-148 AWG16 BU
0
AWG16 GNYE
0
GND
2
-G5
Approved by, date:

POWER
SUPPLY
CUSTOMER
-X2
-X1
+.SLO.2-147 AWG16 BU -157 AWG16 BK -230V AC1.4 / 23

AC
AC
24
-158 AWG16 BK -230V AC2.4 / 23
-XT31
DC
AC
24
3
24V
0 AWG16 GNYE
2
0
GND
0V
5
6
-G7
Customer
3
24V
Connection
4
POWER
SUPPLY
CUSTOMER
7
4
0V
8
-X2
-X1
+.SLO.3-147 AWG16 BU +-_157 AWG16 BK -230V AC1.5 / 23

AC
24
AC
9
+-_158 AWG16 BK -230V AC2.5 / 23
DC
24
AC
10
0
AWG16 GNYE
0
Lab/Office:
GND
5
-G8
-193
POWER
SUPPLY
AWG16
CUSTOMER
BU
-X2
-X1
+-145 AWG16 BK -230V AC1.6 / 23

-703 AWG20
-704 AWG20
AC
24
AC
BU
BU
-194 AWG16
+-146 AWG16 BK -230V AC2.6 / 23

DC
24

AC
BU
0
55 / -0Vdevicenet.1
6
AWG16 GNYE
0
GND
58 / -0Vdevicenet.2
OPT:POWER SUPPLY DSQC609 FOR DUAL CAB.
-G6
61 / -0Vdevicenet.3
POWER
SUPPLY
DEVICENET
63 / -0Vdevicenet.4
Status:
7
-X1
-X2
64 / -+24Vdevicenet.5 +.SLO.2-193 AWG16 BU -145 AWG16 BK -230V AC1.2 / 23

APPROVED
Document no.
L
AC
24
64 / -0Vdevicenet.5
-146 AWG16 BK -230V AC2.2 / 23
DC
N
24
2009-06-11
65 / -+24Vdevicenet.6 +.SLO.2-194 AWG16 BU

0
65 / -0Vdevicenet.6
GNYE
3HAC024480-005
AWG16
Plant:
0
GND
66 / -0Vdevicenet.7
Sublocation:+
Location: +
=
8
67 / -0Vdevicenet.8
Next 27
Rev. Ind Page26
68 / -24V Res
01 Total 141
68 / -0V ReS
-G6
1
Latest revision:
POWER
SUPPLY
DEVICENET

-X1
-X2
-230V AC1.2 /
AC
L
24
-230V AC2.2 /
DC
0
N
2
24
0
Approved by, date:

AWG16
gnye
GND
3
-G4
POWER
SUPPLY
CUSTOMER
-X1
-X2
-230V AC1.1 / 23
AC
1
4
24
-230V AC2.1 / 23
DC
0
5
24
3
Lab/Office:
5
55 / -+24Vdevicenet.1 -704 AWG20
55 / -0Vdevicenet.1 -703 AWG20
58 / -0Vdevicenet.2
6
-XT31
61 / -0Vdevicenet.3
2A
2
OPT: POWER SUPPLY FOR SINGLE CABINET
63 / -+24Vdevicenet.4 704
63 / -0Vdevicenet.4
2A
4
24V
64 / -0Vdevicenet.5
703
Status:
6
7
0V
8
65 / -0Vdevicenet.6
APPROVED
Document no.
704 -297
AWG16 BU
9
66 / -+24Vdevicenet.7 703 -298

AWG16 BU
10
2009-06-11
66 / -0Vdevicenet.7
3HAC024480-005
Plant:
67 / -0Vdevicenet.8
Sublocation:+
Location: +
=
68 / -24V Res
8
68 / -0V ReS
Next 28
Rev. Ind Page27
01 Total 141
-XT31
1
Latest revision:
-24V I/O.1 / 76
1
2
24V
3

4
Customer
-0V I/O.1 / 76
Connection
6
0V
-G4
2
7
8
POWER
SUPPLY
CUSTOMER
Approved by, date:

-X1
-X2
-295
AWG16 BU -230V AC1.12 / 76
AC
10
AC
24
-230V AC2.12 / 76
DC
AC
24
-296
AWG16 BU
0
AWG16 GNYE
GND
0
3
-703 AWG20
-704 AWG20
BU
BU
-G5
POWER
SUPPLY
CUSTOMER
-X1
-X2
-_295
AWG16 BU
4
-230V AC1.13 / 76
AC
AC
24
-230V AC2.13 / 76
DC
AC
24
55 / -0Vdevicenet.1
-_296
AWG16 BU
0
AWG16 GNYE
GND
58 / -0Vdevicenet.2
Lab/Office:
61 / -0Vdevicenet.3
5
63 / -0Vdevicenet.4
64 / -0Vdevicenet.5
65 / -0Vdevicenet.6
6
66 / -0Vdevicenet.7
67 / -0Vdevicenet.8
OPT:POWER SUPPLY DSQC609 FOR SINGLE CAB.
68 / -24V Res
68 / -0V ReS
Status:
7
APPROVED
Document no.
-G6
POWER
SUPPLY
2009-06-11
DEVICENET
3HAC024480-005
-X1
-X2
Plant:
-297
AWG16 BU -230V AC1.11 / 76
L
AC
24
-230V AC2.11 / 76
DC
N
Sublocation:+
Location: +
=
24
-298
AWG16 BU
8
AWG16 gnye
GND
Next 29
Rev. Ind Page28
01 Total 141
1 2 3 4 5 6 7 8
PANEL BOARD
-A21
-X12 24V FPU POWER
24 76 / -24V SYS 24V SYS
1 24V PANEL
24 76 / -0V SYS 0V SYS
2
24V PANEL
24 76 / -24V COOL
3
24 76 / -0V COOL
4
-X1 -X10 -209 AWG20 BU -ES FPU 1.A

INTERNAL ES1 top / 39 40
FAN
3 5
-X2
JUMPER
ES2 top -211 AWG20 BU -ES FPU 2.A / 39 40 FPU
-E3 3 7
-364 AWG20 BU
-363 AWG20 BU
JUMPER
M -212 AWG20 BU -ES FPU 2.B / 39 40
8
2 1 EXTERNAL 0V 0V -210 AWG20 BU -ES FPU 1.B / 39 40
EMERGENCY 24V Panel 24V
4 PANEL 6
2 1 4
STOP PB
RunCh0V
RunCh+
Run CH1 top

Run CH2 top 5 EMERGENCY PB
-S21.3
5
-X9 -237 21 22
EMERGENCY ES1OUT:A AWG20
STOP OUTPUT 1 ES2 OUT:A 1 17 -238 AWG20
1 18 -233 AWG20 11 12
EMERGENCY ES2 OUT:B 13 -234 AWG20
STOP OUTPUT 2 ES1OUT:B 2 14 -231 AWG20
2 11 -232 AWG20
OPTION: Sep ES2:A RunCh0V 12 -235 AWG20
EXTERNAL Sep ES1:A 9 RunCh+ 15 -236 AWG20
CONNECTIONS 9 -ES2 16
-ES1
JUMPER
2. See pages / 41
JUMPER
U U
Sep ES1:B
10
Sep ES2:B
10
ES2 bottom
EXTERNAL ES1 bottom 7 AWG24
-X11
JUMPER
JUMPER
SUPPLY 0V 7
24V Panel 8 1
8 2 WHGN -24V_Sig.ref. / 42
24V PANEL SOFT_ESO 3 BU -RS485+ / 42
SOFT_ESI 4 WHBU -RS485- / 42 MAIN
0V 5 COMPUTER
6 WHBN -0V_Sig.ref. / 42
ES1:int 7
EMERGENCY STOP
31 / -RunCh+
31 / -RunCh_0V
31 / -RCH2
31 / -RCH1
6 8
RELAY SIGNALS ES2:int
6 ES1 ES2

2009-06-11=
Next 30
1 2 3 4 5 6 7 8
PANEL BOARD
-A21 X3 and X4 -X10
only in DSQC 630 24V SYS 24V FPU POWER -205 AWG20 BU -24V FPU POWER / 39 40
24V PANEL 1
-X3 -206 AWG20 BU
General in1 0V SYS -0V PANELB / 39 40
1 General in2 2
2 General in3 -207 AWG20 BU -EN1.1 / 39 40 FPU
3 General in4 3
4 General in5 -208 AWG20 BU -EN1.2 / 39 40
5 General in6 4
6 General in7 -213 AWG20 BU -FPU START / 39 40
7 General in8 9
8 0V
9 +24V
JUMPER
10
-X6 OPTION
EN1_1A JUMPER
-X4
General out1 7 EN1_1B EXTERNAL 2 4 6 8
1 General out2 8 EN2_1B JUMPER
ENABLE DEVICE -S21.1.X1 3 1 7 5
2 General out3 9 EN2_1A JUMPER
3 General out4 10
OPTION:STATUS -X9
LED ON FRONT
4 General out5
-245
-244
-243
-246
-241
-240
-239
-242
5 General out6 -227 AWG20 BU
-A23 6 General out7 -226 AWG20 BU

8
7 General out8 7 -225 AWG20 BU
0V -223 AWG20 BU
EXT.AUTO 2
EXT.MAN 2
EXT MAN FS 2
EXT.COMMON 2
EXT.AUTO 1
EXT.MAN 1
EXT MAN FS 1
EXT.COMMON 1
8 6
9 4 -222 AWG20 BU
-ES2 -221 AWG20 BU
3
-ES1 2
3-MODE
SELECTOR
-X2 AWG26
-SUP_ST2 -X20 -S21.1
WHOG
6 1210 2 4 8 182224 141620
OG >1 33.5
-SUP_ST1 1 1
2 BU
2 RS485+ 5 1 17 13
4 WHBU
4 RS485-
-GS2 -220 AWG20 BU
5 WHGN
5 24V DC
3 GN
3 1 -224 AWG20 BU
-GS1
6 WHBN
6 0V 5
BN
-AS2 7 7
8 8
MOTOR ON PB
31 / -EN1
31 / -EN2
31 / -MAN1
31 / -MAN2
32 / -SPEED
-AS1 -S21.2
-229 AWG20 BU 33.5 14 13
-ENABLE1 -228 AWG20 BU
10
9
-230 AWG20 BU X2 X1
19
EXT.COMPUTER FAN
24V PANEL
-X15 -E2
OP_COM
OP_MAN 1 -X18 -E2 -X18 -X1
3 24V COOL -361 AWG20 BU RD
+
2 2 1
OP_AUTO TACHO -362 AWG20 BU
OP_MAN_FS
BN
M
2 3 3 2
4 -
FAN 0V -360 AWG20 BU BK
1 1 3

2009-06-11
Next 31
1 2 3 4 5 6 7 8
PANEL BOARD
-A21
24V SYS 24V FPU POWER
24V PANEL
0V SYS
/ 29
/ 29
-X5
-RunCh_0V
24V PANEL
/ 30
/ 30
/ 29
/ 29
JUMPER 24V PANEL
-EN2 / 30
-EN1 / 30
-RunCh+
JUMPER 12 24V PANEL
-MAN2
-MAN1
-RCH2
-RCH1
JUMPER 6 0V
JUMPER 7 0V
1
-X5
AS1+
11 AS1
AUTO AS1
STOP &
AS1-
AS2+ 9 AS2 SOFT AS
5
OPTION: AS2
EXTERNAL
CONNECTIONS
1. See pages / 41 AS2-
GS1+ 3 GS1
10
GS1
GENERAL &
STOP
GS1- SOFT GS
GS2+ 8 GS2 CH2 CH1
4
GS2
GS2-
2
-X6
JUMPER 24V PANEL
JUMPER 6 0V
1
-RCH2
-RCH1
SS1+ SS1
4
-ENABLE2_1
-ENABLE2_2
-ENABLE2_3
-ENABLE2_4
SUPERIOR SS1
STOP
32 /
32 /
SS1- SOFT SS
SS2+ 2 SS2
5
/
/
/
/
SS2
32
32
32
32
SS2-
3

2009-06-11=
Next 32
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
PANEL BOARD
MODULE
-A21
31 / -RCH1
31 / -RCH2
-X7
RUN CH1 -RUN_CH1 / 77
0V 1 RUN CH1Ret -RUN_CH 1Ret / 77
2
RUN CH2Ret -RUN_CH 2Ret / 77 Drive
24V PANEL 4 RUN CH2 -RUN_CH2 / 77 module1
30 / -SPEED 3 SPEED -SPEED / 77 A43.X1
5 0V -0V / 77 AND
31 / -ENABLE2_1 6 ENABLE2_1 -ENABLE2.1 / 77
K41.X1
7 ENABLE2_1Ret -ENABLE2_1Ret / 77
31 / -ENABLE2_2 8 AC_ON1 -AC_ON.1 / 75
9 0V -0V.1 / 75
31 / -ENABLE2_3 10
31 / -ENABLE2_4
-X8
RUN CH1
0V 1 RUN CH1Ret
2
RUN CH2Ret
3 SPEED
5 0V if not used Drive
6 ENABLE2_2 module2
7 ENABLE2_2Ret BU
A43.X1
9 0V
10
-X14
RUN CH1
0V 1 RUN CH1Ret
2
RUN CH2Ret
3 SPEED Drive
6 ENABLE2_3
A43.X1
7 ENABLE2_3Ret BU

9 0V
10
-X17
RUN CH1
0V 1 RUN CH1Ret
2
RUN CH2Ret
3 SPEED Drive
6 ENABLE2_4
A43.X1
7 ENABLE2_4Ret BU

9 0V
10

2009-06-11
RUN CHAIN Sublocation:+
Next 33
1 2 3 4 5 6 7 8
PANEL BOARD
-A21
29.3
34.1
35.1
36.1 OPTION
37.1
38.1 -X9 -S21.1.X1
41.1 -222 AWG20 BU MAN2 -241 OG EXT.AUTO1
30.3
31.2 3 7
32.2 -221 AWG20 BU AUTO2 -240 OG EXT.MAN1
41.5 2 6
7 3
6 2
2-MODE
SELECTOR
1
30.7
-S21.1 1 3 5 7 9 11 13 15
30.7
2 6 10 14
5
-224 AWG20 BU 0V -246 OG EXT.COMMON2

5 4
-220 AWG20 BU 24V panel -242 OG EXT.COMMON1
1 8
MOTOR ON PB
-S21.2
30.7
-229 AWG20 BU MOTON 14 13
10
-228 AWG20 BU 24V PANEL
9
-230 AWG20 BU MONLMP X2 X1
19

2009-06-11 =
Next 34
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE
-A21 -W60 +EXT-A21 OPTION
36xAWG20 -S21.1
3 VT 3 -222 AWG20 -241 EXT.AUTO1 7
-EXT.AUTO1/ 34
2 BU 2 -221 AWG20 -240 EXT.MAN1 6
-EXT.MAN1/ 34
7 GN 7 -226 AWG20 -245 EXT.AUTO2 3
-EXT.AUTO2/ 34
6 OG 6 -225 AWG20 -244 EXT.MAN2 2
-EXT.MAN2/ 34
2-MODE SELECTOR
-S1-X1 OPTION
3 GN/OG S21.1
2
EXT.AUTO2 / 34 1 3 5 7 9 11 13 15
GN/RD
1
EXT.MAN2 / 34
GN/BK
EXT.MAN.FS2 / 35 2 6 10 14
7 BN/GY
EXT.AUTO1 / 34
6 BN/VT
EXT.MAN1 / 34 -246 EXT.COMMON2 4
-EXT.COMMON1/ 34
5 BN/BU
EXT.MAN.FS1 / 35 -242 EXT.COMMON1 8
-EXT.COMMON2/ 34
8 BN/WH
4
EXT.COMMON1 / 34
GN/BU
-W52 EXT.COMMON2 / 34
5 BK 5 -224 AWG20
MOTOR ON PB
1 YE 1 -220 AWG20
-S21.2
10 WH 10 -229 AWG20 14 13
19 WH/BK 19 -230 AWG20 X2 X1

9 GY 9 -228 AWG20
-PE1 GN/YE GN/BN GN/YE -PE1 -S21.3 EMERGENCY STOP PB

GN/WH
17 WH/VT -501 -237 ES panel 1:A 21 22

18 WH/GY -502 17 -238 ES panel 1:A
13 WH/OG -498 18 -233 ES panel 2:A 11 12
14 WH/YE -499 13 -234 ES panel 2:A
11 WH/BN
12 WH/RD
15 WH/GN
16 WH/BU
1 1 16
2 2
-X10 -XS4
1 BN/BK -205 24V FPU_POWER
2 BN/RD 1 -206 0V 1
3 BN/OG 2 -207 EN 1_1 2
4 BN/YE 3 -208 EN 1_2 7
connected to page)
5 -496 4 -209 ES FPU 1:A 17
6 -500 5 -210 ES FPU 1:B 3
7 -495 6 -211 ES FPU 2:A 4 FPU
8 -497 -212 ES FPU 2:B
39
7 5
9 0V 11
EN2 8
12
MAIN 42 / TD+ AWG24 OG TD+ 1 TD+
COMPUTER 42 / TD- WHOG TD- 2 TD- 13
A31-A8 42 / RD+ GN RD+ 3 RD+ 14
42 / RD- WHGN RD- 6 RD- 15
16

2009-06-11
RUN CHAIN EXT OPERATING, 2 MODE SELECTOR Sublocation:+
Next 35
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE
36xAWG20 -X9 A21.1-S21.X1
-X9
3 VT 3 -241 EXT.AUTO1 7
-EXT.AUTO1/ 35
2 BU 2 -240 EXT.MAN1 6
-EXT.MAN1/ 35
7 GN 7 -245 EXT.AUTO2 3
-EXT.AUTO2/ 35
6 OG 6 -244 EXT.MAN2 2
-EXT.MAN2/ 35
2-MODE SELECTOR
-S1-X1 OPTION
3 GN/OG S21.1
2
EXT.AUTO2 / 35 1 2 5 6 9 11 13 14
GN/RD
1
EXT.MAN2 / 35
GN/BK
7
EXT.MAN.FS2 / 34 3 7 10 15
BN/GY
EXT.AUTO1 / 35
6 BN/VT
-EXT.COMMON1/ 35
5 BN/BU
-EXT.COMMON2/ 35
8 BN/WH
4
EXT.COMMON1 / 35
GN/BU
-W52 EXT.COMMON2 / 35
XS9
5 BK 5 5 -224 AWG20
1 1 MOTOR ON PB
1 YE 220 AWG20 BU
-S21.2
10 WH 10 10 -229 AWG20 14 13
19 WH/BK 19 19 -230 AWG20 X2 X1

9 GY 9 9 228 AWG20 BU
-PE1 GN/YE GN/BN GN/YE -PE1 EMERGENCY STOP PB

GN/WH
-S21.3
17 WH/VT -501 -237 ES panel 1:A 21 22
18 WH/GY -502 -238 ES panel 1:A
13 WH/OG -498 -233 ES panel 2:A 11 12
14 WH/YE -499 -234 ES panel 2:A
11 WH/BN -231 ES panel 2:B
12 WH/RD -232 ES panel 2:B
15 WH/GN -235 ES panel 1:B
16 WH/BU -236 ES panel 1:B
1 1
-S22
64 63 X1 X2
2 2 14 13
53 54 -XS4
-X10 -XP10
1 BN/BK 1 -205 24V FPU_POWER
2 BN/RD -206 0V 1
3 BN/OG 2 -207 22 21 -214 EN 1_1 2
4 BN/YE 3 -208 42 41 -215 EN 1_2 7
5 -496 4 -209 -216 ES FPU 1:A 17
connected to page)
6 -500 5 -210 -217 ES FPU 1:B 3
7 -495 6 -211 -218 ES FPU 2:A 4
8 -497 7 -212 -219 ES FPU 2:B 5
9 -213 FPU_START FPU
39
BN/GN 8 6
9 0V 11
EN2 8
12
MAIN 42 / TD+ AWG26 4x2 SFTP OG TD+ 1 TD+
COMPUTER 42 / TD- WHOG TD- 2 TD- 13
26 GN RD+ 3 RD+ 14
A31-A8 42 / RD+
42 / RD- WHGN RD- 6 RD- 15
16
Latest revision: Lab/Office: Status: 2009-06-11 Plant: =

CONTROL SYS. IRC5 M2009 +
Location:
RUN CHAIN EXT OPERATING 2 MODE SELECTOR,OPT:APPROVED
HOT PLUG Sublocation:+
Next 36
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE
36xAWG20 -S21.1.X1
8 VT 8 -227AWG20 -245 EXT.AUTO2 3
-EXT.AUTO2/ 36
7 BU 7 -226AWG20 -244 EXT.MAN2 2
-EXT.MAN2/ 36
6 GN 6 -225AWG20 -243 EXT MAN FS2 1
-EXT.MAN.FS2/ 36
4 OG 4 -223AWG20 -241 EXT.AUTO1 7
-EXT.AUTO1/ 36
3 RD 3 -222AWG20 -240 EXT.MAN1 6
-EXT.MAN1/ 36
2 BN 2 -221AWG20 -239 EXT MAN FS1 5
-EXT.MAN.FS1/ 36
3-MODE SELECTOR
-S21.1-X1 OPTION
3 GN/OG -S21.1
2
EXT.AUTO2 / 36
GN/RD
EXT.MAN2 / 36 6 1210 2 4 8 182224 141620
1 GN/BK
7
EXT.MAN.FS2 / 36
BN/GY
EXT.AUTO1 / 36 5 1 17 13
6 BN/VT
-EXT.COMMON1/ 36
5 BN/BU
-EXT.COMMON2/ 36
8 BN/WH
4
EXT.COMMON1 / 36
GN/BU
-W53 EXT.COMMON2 / 36 MOTOR ON PB
1 BK 1 -220AWG20 -S21.2
5 YE 5 -224AWG20
10 WH 10 -229AWG20 14 13
19 WH/BK 19 -230AWG20 X2 X1
9 GY 9 -228AWG20
EMERGENCY PB
GN/WH -S21.3
17 WH/VT =CAB+EXT.SLO.4-501 17 237 21 22
18 WH/GY =CAB+EXT.SLO.4-502 18 238
13 WH/OG =CAB+EXT.SLO.4-498 13 233 11 12
14 WH/YE =CAB+EXT.SLO.4-499 14 234
1 1
2 2
-X10 -XS4
BN/BK 1 -205 24V TPU_POWER
1 BN/RD 2 -206 0V 1
2 BN/OG 3 -207 EN 1_1 2
3 BN/YE 4 -208 EN 1_2 7
4 =CAB+EXT.SLO.4-496 5 -209 ES TP 1:A 17
5 =CAB+EXT.SLO.4-500 6 -210 ES TP 1:B 3
connected to page)
6 =CAB+EXT.SLO.4-495 7 -211 ES TP 2:A 4
7 =CAB+EXT.SLO.4-497 8 -212 ES TP 2:B 5
8 BN/GN 9 -213 TPU_START 6 FPU
0V
39
9 11
EN2 8
-A22.X2 ADAPTER -A32.A8 12
TD+
42 / TD+ AWG24 OG TD+ TD- 13
MAIN 42 / TD- WHOG TD- 1 RD+ 14
COMPUTER 42 / RD+ GN RD+ 2 RD- 15
A31-A8 42 / RD- WHGN RD- 3 16
6

2009-06-11
Next 37
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
PANEL BOARD -W53 EXT.CONTROL PANEL
-A21 36xAWG20 +EXT.SLO.5-A21 OPTION
-S21.1.X1
8 VT 8 -227AWG20 -245 EXT.AUTO2 3
-EXT.AUTO2/ 37
7 BU 7 -226AWG20 -244 EXT.MAN2 2
-EXT.MAN2/ 37
6 GN 6 -225AWG20 -243 EXT MAN FS2 1
-EXT.MAN.FS2/ 37
4 OG 4 -223AWG20 -241 EXT.AUTO1 7
-EXT.AUTO1/ 37
3 RD 3 -222AWG20 -240 EXT.MAN1 6
-EXT.MAN1/ 37
2 BN 2 -221AWG20 -239 EXT MAN FS1 5
-EXT.MAN.FS1/ 37
3-MODE SELECTOR
-S21.1-X1 OPTION -S21.1 6 1210 2 4 8 182224 141620

3 GN/OG
2
EXT.AUTO2 / 37
GN/RD
EXT.MAN2 / 37 5 1 17 13
1 GN/BK
EXT.MAN.FS2 / 37
7 BN/GY
EXT.AUTO1 / 37 -242 EXT.COMMON1 8
-EXT.COMMON1/ 37
6 BN/VT
-EXT.COMMON2/ 37
5 BN/BU
8
EXT.MAN.FS1 / 37
BN/WH
4
EXT.COMMON1 / 37
GN/BU
-W53 EXT.COMMON2 / 37 MOTOR ON PB
1 BK 1 -220AWG20 -S21.2
5 YE 5 -224AWG20
10 WH 10 -229AWG20 14 13
19 WH/BK 19 -230AWG20 X2 X1
9 GY 9 -228AWG20
EMERGENCY PB
GN/WH -S21.3
17 WH/VT 501 17 -237 ES panel 1:A 21 22
18 WH/GY 502 18 -238 ES panel 1:A
13 WH/OG 498 13 -233 ES panel 2:A 11 12
14 WH/YE 499 14 -234 ES panel 2:A
1 1
-S22
64 63 X1 X2
2 2 14 13
-X10 53 54 -XS4
1 BN/BK -205 24V TPU_POWER
2 BN/RD 1 -206 0V 1
3 BN/OG 2 -207 22 21 -214 EN 1_1 2
4 BN/YE 3 -208 42 41 -215 EN 1_2 7
5 496 4 -209 -216 ES TP 1:A 17
connected to page)
6 500 5 -210 -217 ES TP 1:B 3
7 495 6 -211 -218 ES TP 2:A 4
8 497 7 -212 -219 ES TP 2:B 5
9 -213 TPU_START FPU
39
8 6
9 0V 11
EN2 8
12
-A22.X2 ADAPTER -A32.A8
TD+
MAIN 42 / TD+ AWG24 OG TD+ TD- 13
COMPUTER 42 / TD- WHOG TD- 1 RD+ 14
A31-A8 42 / RD+ GN RD+ 2 RD- 15
42 / RD- WHGN RD- 3 16
6

2009-06-11
OPTION : HOT PLUG, DUAL CABINET Next 38
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
PANEL BOARD
-A21 -W53 =EXT+A21 OPTION
-X9 36xAWG20 X9 -S21.1-X1 /S21.1.XP1
8 VT 8 227 AWG20 245 EXT.AUTO2 3
-EXT.AUTO2/ 38
7 BU 7 226 AWG20 244 EXT.MAN2 2
-EXT.MAN2/ 38
6 GN 6 225 AWG20 243 EXT MAN FS2 1
-EXT.MAN.FS2/ 38
4 OG 4 223 AWG20 241 EXT.AUTO1 7
-EXT.AUTO1/ 38
3 RD 3 222 AWG20 240 EXT.MAN1 6
-EXT.MAN1/ 38
2 BN 2 221 AWG20 239 EXT MAN FS1 5
-EXT.MAN.FS1/ 38
3-MODE SELECTOR
-S21.1-X1 OPTION 6 12 10 2 4 8 18 22 24 14 16 20
3 GN/OG
2
EXT.AUTO2 / 38
GN/RD
EXT.MAN2 / 38 5 1 17 13
1 GN/BK
EXT.MAN.FS2 / 38
7 BN/GY
EXT.AUTO1 / 38 242 EXT.COMMON1 8
-EXT.COMMON1/ 38
6 BN/VT
EXT.MAN1 / 38 246 EXT.COMMON2 4
-EXT.COMMON2/ 38
5 BN/BU
8
EXT.MAN.FS1 / 38
BN/WH
4
EXT.COMMON1 / 38
GN/BU
EXT.COMMON2 / 38 X9
-W53 MOTOR ON PB
1 BK 1 220AWG20 -S21.2
5 YE 5 224AWG20
10 WH 10 229AWG20 14 13
19 WH/BK 19 230AWG20 X2 X1
9 GY 9 228AWG20
EMERGENCY PB
GN/WH -X9 -S21.3
17 WH/VT 501 17 237 ES panel 1:A 21 22
18 WH/GY 502 18 238 ES panel 1:A
13 WH/OG 498 13 233 ES panel 2:A 11 12
14 WH/YE 499 14 234 ES panel 2:A
11 WH/BN 11 231 ES panel 2:B
12 WH/RD 12 232 ES panel 2:B
15 WH/GN 15 235 ES panel 1:B
16 WH/BU 16 236 ES panel 1:B
1 1 -S22 64 63 X1 X2
Hot plug 14 13
2 2 54 53
-X10 -X10 -XS4
1 BN/BK 1 BK AWG20 BU -205 24V TPU_POWER
2 BN/RD 2 BN AWG20 BU -206 0V 1
3 BN/OG 3 RD 21 22 AWG20 BU -207 EN 1_1 2
4 BN/YE 4 OG 41 42 AWG20 BU -208 EN 1_2 7
connected to page)
5 -496 5 YE AWG20 BU -209 ES TP 1:A 17
6 -500 6 GN AWG20 BU -210 ES TP 1:B 3
7 -495 7 BU AWG20 BU -211 ES TP 2:A 4
8 -497 8 AWG20 BU -212 ES TP 2:B
39
VT 5
9 BN/GN 9 GY TPU_START 6 FPU
0V 11
-903 EN2 8
12
10xAWG20 ADAPTER
=EXT.SLO.2+A21-A22 -A32.A8
-X2 TD+
MAIN 42 / TD+ AWG24 OG TD+ TD- 13
COMPUTER 42 / TD- WHOG TD- 1 RD+ 14
A31-A8 42 / RD+ GN RD+ 2 RD- 15
42 / RD- WHGN RD- 3 16
6

2009-06-11
OPTION : HOT PLUG, SINGLE CABINET Next 39
1 2 3 4 5 6 7 8
34
35
1) When external control panel ( connected to page) / 36
37 RunCh1
38 -XP4 3
RunCh0V
5
4
FLEXPENDANT
-FPU1
1)
EMERGENCY-STOP
-XS4
-K1
29 / -ES FPU 1.A
3
29 / -ES FPU 2.A
5
29 / -ES FPU 2.B
6
29 / -ES FPU 1.B

4
BOARD 30 / -24V FPU POWER 2 1 -K2
A21-X10
12
-DP2
30 / -0V PANELB 2 2 40.7
.7
8 40.7
30 / -EN1.1
7
30 / -EN1.2
17
30 / -FPU START
11
42 / TD+ AWG24 OG
13
-ETH_FPU
MAIN 42 / TD- WHOG
COMPUTER 14
A31-A8 42 / RD+ GN
15
42 / RD- WHGN
16

2009-06-11
Next 40
1 2 3 4 5 6 7 8
=EXT+A21-S22
64 63 X1 X2
RunCh1
-XP4 3
RunCh0V
14 13 5
53 54 6
FLEXPENDANT
4 -FPU1
EMERGENCY-STOP
-XS4
-K1
29 / -ES FPU 1.A -216 BU
3
29 / -ES FPU 2.A -218 BU
5
29 / -ES FPU 2.B -219 BU
6
29 / -ES FPU 1.B -217 BU
4
BOARD 30 / -24V FPU POWER 2 1 -K2
A21-X10
12
-DP2
30 / -0V PANELB 2 2 39.7
39.7
8 .7
30 / -EN1.1 22 21 -214 BU
7
30 / -EN1.2 42 41 -215 BU
17
ETH_FPU
30 / -FPU START
11
42 / TD+ AWG24 OG
MAIN 13
COMPUTER 42 / TD- WHOG
A31-A8 14
GN
42 / RD+
15
WHGN
42 / RD-
16

2009-06-11
OPTION: HOT PLUG Document no. Rev. Ind Page40
Next 41
1 2 3 4 5 6 7 8
PANEL BOARD 2.See pages / 29 PANEL BOARD 1.See pages / 31
-A21 -PE -XP3 -A21

-X1 -X5 -XS/XP3
ES1 bottom -260 OG AWG20 BU 24V PANEL -272 AWG20 BU AWG20 BU
-X2 7 A1 12 C1
ES2 bottom -261 OG AWG20 BU AS1+ -273 AWG20 BU
7 B1 11 C2
24V PANEL -262 AWG20 BU AS1- -274 AWG20 BU AWG20 BU
8 B2 9 C3
0V -263 AWG20 BU 0V -275 AWG20 BU
8 A2 7 C4
24V PANEL -264 AWG20 BU AWG20 BU AWG20 BU
4 A3 C5
Run CH1 top GS1+ -276 AWG20 BU
5 10 C6
Run CH2 top GS1- -277 AWG20 BU AWG20 BU
5 8 C7
0V -265 AWG20 BU AWG20 BU
4 B3 C8
ES2 top -266 OG 24V PANEL -278 AWG20 BU AWG20 BU

3 B4 6 D1
ES1 top -267 OG AS2+ -279 AWG20 BU
3 A4 5 D2
Sep ES1:A -268 OG AWG20 BU AS2- -280 AWG20 BU AWG20 BU
9 A5 3 D3
Sep ES2:A -269 OG AWG20 BU 0V -281 AWG20 BU
9 B5 1 D4
Sep ES2:B -270 OG AWG20 BU
10 B6 D5
Sep ES1:B -271 OG GS2+ -282 AWG20 BU
10 A6 4 D6
ES1 OUT A -284 OG GS2- -283 AWG20 BU AWG20 BU
1 A7 2 D7
ES1 OUT B -285 OG
2 A8 D8
ES2 OUT A -286 OG
1 B7
-287 -X6
ES2 OUT B OG
2 B8 0V -289 AWG20 BU AWG20 BU
1 A10
SS1- -291 AWG20 BU
2 B10
SS2- -293 AWG20 BU
3 C10
SS1+ -290 AWG20 BU
4 B9
SS2+ -292 AWG20 BU
5 C9
24V PANEL -288 AWG20 BU AWG20 BU
6 A9
10

2009-06-11 =
OPTION: EXT.CUSTOMER CONNECT. Sublocation:+
SYSTEM SIGNALS Document no. Rev. Ind Page41
Next 42
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE
MAIN COMPUTER DSQC639
-A31
-A9
-TX+.1 / 79 81 82
1 -TX-.1 / 79 81 82 DRIVE
2 -RX+.1 / 79 81 82 MODULE
-X1 AXC1 3 AXIS
24 76 / 24V PC.1 ETH_DRIVE 4 COMPUTER
1 5 -RX-.1 / 79 81 82
76 24 / -24V PC.2 6
PROCESS 4 7
POWER 8
SUPPLY 24 76 / -0V PC.1
2
76 24 / -0V PC.2
3
-X23
-A7 AWG24
PWR LED (GREEN)
TX+ WHOG SERVICE
1 TX- OG 1 PORT
2 RX+ WHGN 2
3 3
ETH_SERVICE
4
IDE LED (YELLOW) 5 RX- GN
6 6
7
8
OPTION:
68 REMOTE
STATUS LED (RED-GREEN) _TX+ /
57
_TX- / 68 SERVICE
_RX+ / 68
_RX- / 68
-X8
AWG24
1
2 WHGN -24V_Sig.ref. / 29
3 BU -RS485+ / 29
PANEL UNIT 4 WHBU -RS485- / 29 PANEL BOARD
RS 485 5
6 WHBN -0V_Sig.ref. / 29
7
CHASSIS BLOWER 8
-E22
- -A8
M TD+ /
34 35 36 37
38 39 40
3
-J21 AWG24
+
GND BK ETH_FPU 6 TD- /

34 35 36 37 FLEXPENDANT
38 39 40
1 +24V RD
4
FAN_TACH YE 34 35 36 37
2 5 RD+ /
38 39 40
3 1
34 35 36 37
RD- /
38 39 40
2
7
8

2009-06-11
Next 43
1 2 3 4 5 6 7 8
-A31 MAIN COMPUTER DSQC639

CONTROL
MODULE
-LAN1 -XP28
OPTION:
232/422/485 SERIE CONVERTER
TX+
1 TX- 1
-A39 2 RX+ 2
3 RX- 3
-X1 MC CONSOLE
-X2 -J2 6 6
RX- A1 COM1_DCD
TX+ 1 1 A2 COM1_RXD
TX- 2 2 A3 COM1_TXD
3 3 A4 COM1_DTR
0V 4 4 A5 0V
5 5 A6 COM1_DSR
6 6 A7 COM1_RTS-N
RX+ 8 8 A9 COM1_RI
9 9
-X24
-USB1
AWG28 GN USB1 D+
3 AWG28 WH USB1 D- 3
2 AWG24 BK USB1_GND 2
4 AWG24 RD USB1 +5V 4
1 1
MC CONSOLE
-J2
68 / CON_DCD CONSOLE_DCD
OPTION: REMOTE SERVICE 68 / CON_RXD B1 CONSOLE_RXD
68 / CON_TXD B2 CONSOLE_TXD
68 / CON_DTR B3 CONSOLE_DTR
68 / CON_GND B4 GND
-USB2
68 / CON_DSR B5 CONSOLE_DSR AWG28 GN -USB2 D+ / 76 PROCESS
68 / CON_RTS-N B6 CONSOLE_RTS-N 3 AWG28 WH -USB2 D- / 76 POWER SUPPLY
68 / CON_CTS-N B7 CONSOLE_CTS-N 2 AWG24 BK -USB2_GND / 76
68 / CON_RI B8 CONSOLE_RI 4 AWG24 RD -USB2 +5V / 76
B9 1

2009-06-11 =
Next 44
1 2 3 4 5 6 7 8
ETHERNET/IP Fieldbus adapter DSQC 669
-A38.1
-Z1
-X1
TX- 1
RX+ 2
3
CompactCom 4
RX- 5
6
7
8
PROFIBUS Fieldbus adapter DSQC 667

-A38.2
-Z1
-X1
SLAVE SHIELD OPTION & HARNESS TO CUSTOMER I/O
RXD/TXD-p 1
CONTROL-P 3
GND 4
CompactCom 5
+5VDC
6
RXD/TXD-N 8
PROFINET IO Fieldbus adapter DSQC 688
-A38.3
-Z1
-X1
TX- 1
RX+ 2
3
CompactCom 4
RX- 5
6
7
8

2009-06-11 =
FIELDBUS ADAPTER: Sublocation:+
ETHERNET/IP, PROFIBUS and Document no. Rev. Ind Page44
PROFINET IO Next 45
1 2 3 4 5 6 7 8
COMPUTER UNIT AC/BD

-A3
COMPUTER UNIT DSQC623
COMPUTER POWER SUPPLY -A31
-G31
-P1 -A31-J4H1
-X1 -X1 OR +3.3V
24V OR +3.3V 1
1 V+ BK GND 2
PROCESS 24V RD +5V 3
POWER SUPPLY 4 BK GND 4
-G2.X3 0V RD +5V 5
2 BK GND 6
0V -(PSU-X)1 7
3 V- GY PWR_OK
-(PSU-X)2 1 8
VT +5VSB
-P1 1 9
YE +12V
OR +3.3V 10
BU -12V 11
-(PSU-X)2 12
MOTHER BK GND
BOARD 2 GN PS_ON 13
-P1 3 14
POWER
BK GND
BK GND 15
BK GND 16
17
RD +5V 18
RD +5V 19
20
SOLID STATE DRIVE

-D32 40 -J6H1
.X1 X2
ATA/IDE
-IDEpwr1 1
GND 2
+5V 3
4
SOLID STATE DRIVE

REMARK:
P1 & J6H1 CONNECTS -D31
TO EITHER D32 OR D31 -X2 40
-X1
DEPENDING OF CHOSED OPTION.
1
1
GND 2
+5V 3
4

2009-06-11 =
Next 46
1 2 3 4 5 6 7 8
COMPUTER UNIT AC/BD

-A3
COMPUTER POWER SUPPLY
-G31
45.2
P1
BK GND
YE +12V
CHASSIS BLOWER
-E22
M
AWG 24
COMPUTER UNIT DSQC623 -C2
+
-A31 BK GND BK
-J9H1 YE +12V RD
2
1
2 WH FAN2_TACH
3
CHASSIS BLOWER
-E23
=CAB+CM.S1-A3-J9H2
1 -
2
3 M
AWG 24
-C1
+
BK GND BK
YE +12V RD
2
WH FAN1_TACH

2009-06-11 =
Next 47
1 2 3 4 5 6 7 8
COMPUTER UNIT AC/BD

CONTROL
-A3 MODULE
OPTION:
232/422/485 SERIE CONVERTER -A31 MAIN COMPUTER DSQC639
PWR LED (GREEN)
-A3-A39 -J9H3
A K
=CAB+CM.SLO.1-A39-X1 -A3-X2 -J2 MC CONSOLE
2
RX- COM1_DCD
TX+ 1 1 A1 COM1_RXD 4 IDE LED (YELLOW)
TX- 2 2 A2 COM1_TXD
3 3 A3 COM1_DTR A K
0V 4 4 A4 0V 1
5 5 A5 COM1_DSR
6 6 A6 COM1_RTS-N 3
RX+ 8 8 A8 COM1_RI
9 9 A9 -LAN1
TX+
TX-
1
2 RX+
3 RX-
6
-X24
-USB1
-J2 MC CONSOLE AWG28 GN USB1 D+
CONSOLE_DCD 3 AWG28 WH USB1 D- 3
CONSOLE_RXD 2 AWG24 BK USB1_GND 2
CONSOLE_TXD 4 AWG24 RD USB1 +5V 4
CONSOLE_DTR 1 1
GND
CONSOLE_DSR
CONSOLE_RTS-N -USB2
CONSOLE_CTS-N AWG28 GN USB2 D+
CONSOLE_RI 3 AWG28 WH USB2 D- PROCESS
2 AWG24 BK USB2_GND POWER SUPPLY
4 AWG24 RD USB2 +5V -G2.X5
1
-USB3
3
2
4
1
-USB4
3
2
4
1

2009-06-11 =
Next 48
1 2 3 4 5 6 7 8
ROBOT COMMUNICATION CARD DSQC602

-A32
-X8
1
2 WHGN 24V_Sign.ref
3 BU RS485+
RS 485 4 WHBU RS485- PANEL BOARD
5 -A21.X11
6 WHBN 0V_Sign.ref
7
8
-A8
OG TD+
3
WHOG TD- FLEXPENDANT
ETH_FPU 6 -XS4
4
GN RD+
5
-X1 1
WHGN RD-
2
7
8
CONTROL
MODULE
-A9
PCI BUS TX+
1 TX-
2 RX+
3 RX- DRIVE MODULE
ETH_DRIVE 6 AXIS COMPUTER
4
5
7
8
-A7 -X23
TX+ BU
1 TX- WHBU SERVICE

2 RX+ OG
PORT
ETH_SERVICE 3
4
5 RX- WHOG
6
7
8

2009-06-11 =
ROBOT COMM. CARD DSQC 602 Document no. Rev. Ind Page48
Next 49
1 2 3 4 5 6 7 8
PROFIBUS DP M/S
-A33
Customer
Connection
>-Z1
SHIELD
RXD/TXD-P 1 1B
SLAVE CONTROL-P 3
PCI BUS GND 4

+5VDC 5
RXD/TXD-N 6 1A
8
SHIELD
RXD/TXD-P 1 1B
MASTER CONTROL-P 3
GND 4
+5VDC 5
RXD/TXD-N 6 1A
8

2009-06-11 =
PROFIBUS DP M/S Sublocation:+
Next 50
1 2 3 4 5 6 7 8
Customer
Connection
PROFINET DSQC678
-A33.1
-X1
TX+
1 TX-
2 RX+
3
4
5 RX-
6
7
8
-X2
TX+
1 TX-

>-Z1 2 RX+
3
4
5 RX-
6
7
PCI BUS 8
-X3
TX+
1 TX-
2 RX+
3
4
5 RX-
6
7
8
-LAN1
TX+
1 TX-
2 RX+
3
4
5 RX-
6
7
8

2009-06-11 =
PROFINET Sublocation:+
Next 52
1 2 3 4 5 6 7 8
INTERBUS M/S (OPTICAL FIBRE) INTERBUS M/S (COPPER WIRE)

-A37 +.SLO.1-A37
138.1
-A37 1)
-A37 .5 -X4
24V
INTERBUS SLAVEPART 24V+
INTERBUS SLAVEPART
0V
-X2 1) 0V
-Z1 24V -Z1
24V+ -X5
0V DO
0V 1 DON
6 DI
2 DIN
-FO1
PCI BUS LW/BK PCI BUS 7 GNDISI
1 3
LW/OG
GY (OUT)

-FO2 -X1

LW/BK DO
1 1 DON
LW/OG 6 DI
GY (OUT) 2 DIN
7 GRND
3 VCCISO
5 RBST
9
-A37
-FO3
LW/BK
.1 INTERBUS MASTERPART BK (IN)
LW/OG
GY (OUT)
-A37
.5 -X2
DO
INTERBUS MASTERPART 1 DON
6 DI
2 DIN
-X1 7 GNDIM
TXD 3 GRND
1 RXD 4 VCCIM
2 GND 5 VCC
4 RTS 8
5 CTS
6
-X3
TXD
1 RXD
2 GND
4 RTS
5 CTS
6
1) IT IS IMPORTANT THAT 24 DC EXT SUPPLY ALWAYS IS AVAILABLE

OTHERWISE THE INTERBUS CAN NOT WORK
IF THE CONTROLLER IS TURNED OFF.

2009-06-11 =
INTERBUS M/S Sublocation:+
Next 53
1 2 3 4 5 6 7 8
Device Net Adapter

-A35
P1
-(CHA-J)1 -A35-X1
BK -XS17.1 /
1 1
BU -XS17.2 /
2 2
SC -XS17.3 / OPTION
PCI BUS 3 3
WH -XS17.4 /
4 4
RD -XS17.5 /
5 5
-V- / 55
-CAN_L / 55
ONLY FOR DUAL DEVNETCARD DSQC 659 -DRAIN / 55
-(CHB-J)2 -CAN_H / 55
-V+ / 55
4
CUSTOMER OPTION BUS
5
Device Net Adapter DeviceNet TM Lean DSQC572

-A35.2 -A351
P1
-(CHA-J)1
V-
MAIN COMPUTER
1
CAN_L
2
DRAIN -J2
PCI BUS 14
A31.J22
3
CAN_H -X1
4
1 0VCAN
V+ 2 CAN2_L
5
3 SHIELD
4 CAN2_H
5 +24VCAN

2009-06-11 =
DEVICENET SINGLE/DUAL ADAPTER Sublocation:+
Next 55
1 2 3 4 5 6 7 8
-I/O1
53 55 58 55 61 63 55 55 64 55 65 55 66 55 67 / -V-
53 55 58 55 61 55 63 55 64 55 65 55 66 55 67 / -CAN_L 1
53 55 58 55 61 55 63 55 64 55 65 55 66 55 67 / -CAN_H 2
53 55 58 55 61 55 63 55 64 55 65 55 66 55 67 / -V+ 4
53 55 58 55 61 55 63 55 64 55 65 55 66 55 67 / -DRAIN 5 BK -V- / 55
3 BU -CAN_L / 55
WH -CAN_H / 55 Digital I/O unit
RD -V+ / 55
-I/O2
SC -DRAIN / 55
1
2 BK -V- / 55
4 BU -CAN_L / 55
5 WH -CAN_H / 55 Relay I/O unit
3 RD -V+ / 55
SC -DRAIN / 55
-I/O3 ONLY FOR DUAL CONTROL

BK -V- / 55
1 BU -CAN_L / 55
2 WH -CAN_H / 55 Analogue I/O unit
4 RD -V+ / 55
5 SC -DRAIN / 55
3
BK -V- / 55 OPTION: HARNESS
BU -CAN_L / 55 TO CUSTOMER I/O
-I/O4 ONLY FOR DUAL CONTROL
WH -CAN_H / 55 Remote I/O unit
1 RD -V+ / 55
2 SC -DRAIN / 55
4
5 BK -V- / 55
3 BU -CAN_L / 55
WH -CAN_H / 55 Interbus slave
RD -V+ / 55
SC -DRAIN / 55
BK -V- / 55
-A35-X2 BU -CAN_L / 55
25 26 / -0Vdevicenet.1 WH -CAN_H / 55 Profibus DP slave
27 28
1 RD -V+ / 55
SC -DRAIN / 55
120 OHM
2
BK -V- / 55
4 BU -CAN_L / 55
25 26 / -+24Vdevicenet.1 WH -CAN_H / 55 Encoder unit
27 28
5 RD -V+ / 55
SC -DRAIN / 55
3

2009-06-11 =
DEVICENET ADAPTER Sublocation:+
Next 56
1 2 3 4 5 6 7 8
ETHERNET CARD
-A36
-A1
TX+
1 TX-
2 RX+
4
RX-
5
X1 6
7
8
-A2
TX+
1 TX-
PCI BUS 2 RX+
4
5 RX-
6
7
8
-A3
TX+
1 TX-
2 RX+
4
5 RX-
6
7
8

2009-06-11 =
ETHERNET CARD Sublocation:+
Next 57
1 2 3 4 5 6 7 8
Process Interface
-A57
-X1 -X2 -X57.1
1 24V 1 V- 1
57 / XT31:1.1
2 0V 2 CAN_L 2
57 / XT31:5.1
3 DRAIN 3
57 / XT31:1.2
4 CAN_H 4
57 / XT31:5.2
5 V+ 5
Ethernet switch -X11 -X57.2

1 V- 1
-A62 -X2 -X6
-X1 1 TX+ 1 2 CAN_L 2
1 24V
57 / XT31:1.1 2 TX- 2 3 DRAIN 3

120ohm
2 0V
57 / XT31:5.1 3 RX+ 3 4 CAN_H 4
57 / XT31:1.2 6 RX- 6 5 V+ 5
57 / XT31:5.2
-X3
1
3 Ethernet service X23

-X1
1 6
42 / -_TX+
2
68 / -_TX-
-X4
3 1
68 / -_RX+
6 2
68 / -_RX-
Remote service box A61
3
-X5
1

2009-06-11 =
DISPENCE PAC SUPPORT Sublocation:+
Next 58
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
2)
120 ohm
3) 2 1
DIG. PART OF COMBI I/O AND DIG. I/O UNIT DSQC 651& 652
25 26 / -+24Vdevicenet.2
27 28 -I/Ox
25 26 / -0Vdevicenet.2
27 28
XTXX.X3
-X3
INPUT CH.1
1 2
2 3
3 4
>-X5
55 / -V- 4 5
55 / -CAN_L 1 6
5
55 / -CAN_H 2 6 7
55 / -V+ 4 7 8
5 8 0V
55 / -DRAIN 9
0V 3 10
OR PREVIOUS NA0 6
I/O UNIT NA1 7
1) NA2 8 0V
NA3 9 4)
NA4 10 XTXX.X4
NA5 11
-X4
12 INPUT CH.9
1 10
2 11
3 12
4 13
5 14
6 15
1) JUMPERS PLACED ACCORDING TO 7 16
9
2) RESISTANS 120 OHM SHALL ALWAYS 10

CAN-BUS CIRCUIT.
4) ONLY FOR DIGITAL I/O DSQC 652.

2009-06-11 =
DIGITAL PART OF COMBI I/O AND Sublocation:+
DIGITAL I/O UNIT Document no. Rev. Ind Page58
Next 59
1 2 3 4 5 6 7 8
DIGITAL I/O UNIT DSQC 652
-I/Ox
OUTPUT CH 1-8
XTXX.X1
<1 OUTPUT CH.1

1 2
2 3
3 4
4 5
5 6
6 7
7 8
0V
0V 8
9 24V DC
24V 10
OUTPUT CH 9-16
XTXX.X2
<1 OUTPUT CH.9

0V
1 10
2 11
3 12
4 13
5 14
6 15
7 16
8 0V
9 24V DC
10

2009-06-11 =
DIGITAL I/O UNIT Sublocation:+
Next 60
1 2 3 4 5 6 7 8
-I/OxCOMBI I/O UNIT DSQC 651
58.4 OUTPUT CH 1-8

59.2
61.4
63.4 XTXX.X1
64.4
65.4 <1 -X1
OUTPUT CH.1
66.4
67.4 1 2
2 3
3 4
4 5
5 6
6 7
7 8
0V 8 0V
9 24V DC
10
-X6
INPUT CH.1
CPU INPUT CH.2 1
2
0V
3
DAC
OUTPUT CH.1
5
REF 0VA
4
OUTPUT CH.2
6
+15V
DC
0VA
DC
-15V

2009-06-11 =
COMBI I/O UNIT Sublocation:+
Next 61
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
2)
120 ohm
2 1
DIG. PART OF RELAY I/O UNIT DSQC 653

3)
-I/Ox
27 28 I/Ox1-X3 XTXX.X3
27 28 INPUT CH.1
1 2
2 3
=CAB+CM.SLO.2-I/Ox1-X5 3 4
55 / -V- 4 5
55 / -CAN_L 1 5 6
55 / -CAN_H 2 7
6
55 / -V+ 4 7 8
5 8 0V
55 / -DRAIN 9
0V 3
OR PREVIOUS NA0 6
I/O UNIT NA1 7 0V
1) NA2 8
NA3 9
NA4 10
NA5 11
12



CAN-BUS CIRCUIT.

2009-06-11 =
Next 62
1 2 3 4 5 6 7 8
RELAY I/O UNIT DSQC 653

-RELAY I/O
XTXX.X1
-RELAY I/O1
OUT CH.1A
1
OUT CH.1B
2
OUT CH.2A
3
OUT CH.2B
4
OUT CH.3A
5
OUT CH.3B
6
OUT CH.4A
7
OUT CH.4B
8
OUT CH.5A
9
OUT CH.5B
10
OUT CH.6A
11
OUT CH.6B
12
OUT CH.7A
13
OUT CH.7B
14
OUT CH.8A
15
OUT CH.8B
16

2009-06-11 =
Next 63
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
ANALOGUE I/O UNIT

2)
120 ohm
-I/Ox
2 1
3)
-I/Ox1-X7
ANOUT_1
25 26 / -+24Vdevicenet.4 1 ANOUT_2
27 28 2 ANOUT_3
ADC MUX
25 26 / -0Vdevicenet.4 3 ANOUT_4
27 28 4 0V
19 0V
0V 20 0V
21 0V
-I/Ox1-X5
55 / -V- 22
55 / -CAN_L 1
55 / -CAN_H 2
55 / -V+ 4
5
55 / -DRAIN
0V 3 REF
DAC
OR PREVIOUS NA0 6
-I/Ox1-X8
I/O UNIT NA1 7 ANIN_1
1) NA2 8 1 ANIN_2
NA3 9 2 ANIN_3
NA4 10 3 ANIN_4
NA5 11 4
12 24V
17
18
19
20
21
0V 22
1) JUMPERS PLACED ACCORDING TO 23
25 0V
2) RESISTANS 120 OHM SHALL ALWAYS 26 0V
27 0V
28

CAN-BUS CIRCUIT.

2009-06-11 =
ANALOGUE I/O UNIT Sublocation:+
Next 64
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
2)
120 ohm
2 1
3)
27 28
27 28 REMOTE I/O UNIT
-I/Ox
58.4
59.2
60.2 -X5
55 / -V- 61.4
55 / -CAN_L 63.4 1 NAC

55 / -CAN_H 65.4 2 -X8

66.4
55 / -V+ 4 LINE 1 (BLUE)
67.4
5 1 REMOTE I/O IN
55 / -DRAIN
0V 3 LINE 2 (CLEAR)
OR PREVIOUS NA0 6 1 2
I/O UNIT NA1 7 -X9
1) NA2 8 (BLUE)
NA3 9 1 REMOTE I/O OUT
NA4 10
NA5 11 (CLEAR)
12 2


4
4
CAN-BUS CIRCUIT.

2009-06-11 =
REMOTE I/O UNIT Sublocation:+
Next 65
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
2)
120 ohm
2 1
3)
INTERBUS SLAVE
27 28 -I/Ox
25 26 / -0Vdevicenet.6 58.4
27 28 59.2
60.2
61.4
63.4
64.4
66.4 -X5 -X21
55 / -V-
67.4
55 / -CAN_L 1 TPDO2
55 / -CAN_H 2 1 TPDI2
55 / -V+ 4 2 GND
5 3 +5VDC IB-S OUT
55 / -DRAIN 5 TPDO2-N
0V 3 6 TPDI2-N
OR PREVIOUS NA0 6 7 RBST
I/O UNIT NA1 7 9
1) NA2 8
NA3 9
NA4 10
NA5 11
12
-X20
TPDO1
1 TPDI1
2 GND IB-S IN
3 TPDO1-N
6 TPDI1-N
-X3
GND 7
4) 24V DC EXT. SUPPLY 1
+24VDC 3
5


CAN-BUS CIRCUIT.
4) IT IS IMPORTANT THAT 24V DC EXT SUPPLY

ALWAYS IS AVAILABLE. OTHERWISE THE
INTERBUS CAN NOT WORK IF THE CONTROLLER
IS TURNED OFF.

2009-06-11 =
INTERBUS SLAVE Sublocation:+
Next 66
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
2)
120 ohm
2 1
PROFIBUS DP SLAVE
3) -I/Ox
27 28 Customer
25 26 / -0Vdevicenet.7 Connection
27 28
-I/Ox1-X5
55 / -V-
-X20
55 / -CAN_L 1 SHIELD
55 / -CAN_H 2 1
55 / -V+ 4 RXD/TXD-P
5 3 CONTROL-P
55 / -DRAIN 4 GND
0V 3 5 +5VDC
OR PREVIOUS NA0 6 6 RXD/TXD-N
I/O UNIT NA1 7 8
1) NA2 8
NA3 9
NA4 10
NA5 11
12
-I/Ox1-X3
0V DC
+24VDC 3
5



CAN-BUS CIRCUIT.

2009-06-11 =
PROFIBUS DP SLAVE Sublocation:+
Next 67
1 2 3 4 5 6 7 8
TO NEXT
I/O UNIT
2)
120 ohm
2 1
ENCODER UNIT
3) -I/Ox
58.4
59.2
25 26 / -+24Vdevicenet.8 60.2
Encoder
27 28 Connection
61.4
25 26 / -0Vdevicenet.8 63.4
27 28 64.4
65.4 -X20
66.4
24 VDC
=CAB+CM.SLO.7-I/Ox1-X5 1
55 / -V- 0V
55 / -CAN_L 1
2
55 / -CAN_H 2 ENC +24V
55 / -V+ 4 3
5 ENC 0V
55 / -DRAIN 4 Encoder
0V 3 2 1 ENC_A
OR PREVIOUS NA0 6 5
A
I/O UNIT NA1 7 ENC_B
1) NA2 8 6
1
NA3 9 +24V
NA4 10 7
NA5 11 0V Synch switch
12 2 1
8
DIGIN
A
9
2 1
A
1

CAN-BUS CIRCUIT.

2009-06-11 =
ENCODER UNIT Sublocation:+
Next 68
1 2 3 4 5 6 7 8
OPTION: REMOTE SERVICE BOX

-A61
(( ))
-X1
25 26 / -0V ReS 746
27 28 -X2 -X18
1
25 26 / -24V Res 745
27 28 2
AWG24 AWG24 -X23

WHOG
-X10 -X11 WHOG
42 / -_TX+
1 1 1
42 / -_TX- OG OG
57
2 2 2
42 / -_RX+ WHGN WHGN
57
3 3 3
4 4
5 5
42 / -_RX- GN GN
57
6 6 6
7 7
8 8
-X15
43 / -CON_RTS-N BU
1
43 / -CON_TXD RD
2
43 / -CON_RXD BN
3
43 / -CON_DSR GN
4
43 / -CON_GND YE
5
43 / -CON_DTR OG
6
43 / -CON_DCD BK
7
43 / -CON_CTS-N
8
43 / -CON_RI VO
9

2009-06-11 =
REMOTE SERVICE Sublocation:+
Next 69
1 2 3 4 5 6 7 8
Drive module + DM


Plant = CAB.SC = Single cabinet
Location + DM
Sublocation = SLO.1 or SLO.2 etc. shows that the sheet is a variant of the DM

2009-06-11 =
DRIVE MODULE Sublocation:+
Next 72
1 2 3 4 5 6 7 8
-XP0 1 2 3
BK
BK
BK
-101AWG10
-102 AWG10
-103AWG10
1 3 5
-Q1
2 4 6
-109 AWG10 BK
-108 AWG10 BK

CIRCUIT BRAKER
101
102
103
-F6 1 3 5
1 3 5
+Q1
I> I> I>
T1 T2 T3
2 4 6
110
111
112
-106 AWG10 BK
-105 AWG10 BK

MAINS LINE FILTER
-Z1 1 3 5
3
BK 2 4 6
BK
BK
-110 AWG10
-111 AWG10
-112 AWG10
-L1
-L2
-L3
73 /
73 /
73 /
TRANSFORMER UNIT

2009-06-11
MAINS CONNECTION Sublocation:+
Next 73
AWG10 GNYE
-T1
76 / -230VAC1 SC.1
1
Latest revision:
73 / -230V AC1 SC.2
1) T1.1
76 / -230VAC2 SC.1
SINGLE
CABINET
73 / -230V AC2 SC.2
POWER SUPPLY

200V
TRANSFORMER UNIT
220V
-X2
75 / -230V AC1.DC 230V
400V
DUAL
230V 440V
CABINET
75 / -230V AC2.DC
2
-X1
POWER SUPPLY
1) 480V
262/480VAC
78 / -T1_L1 500V
Approved by, date:

262/480VAC 600V
78 / -T1_L2
1), 2)
2) T1.2 L1-L2-L3 = 480VAC if IRB660, 6600-7600
UNITS
262/480VAC
78 / -T1_L3
REAKTOR UNIT
CONTACTOR
-Z2
200V
-X2
-X1
-L1
220V
L1-L2-L3 = 262VAC if IRB140-340, 1400-4400, 6400R
F2
F1
3
F4
F3
400V
-X10
-113 AWG10 BK -L1 / 72
F6
F5
1
440V
L1IN L2IN L3IN
ONLY FOR
L1UT L2UT L3UT
BK
IRB 6600-7600
IRB 4600
-114 AWG10 -L2 / 72
2
230VAC 1) 480V -115 AWG10 BK

74 / -T1_230V -L3 / 72
1
3
115VAC 500V
MAINS CONNECTION
74 / -T1_115V
2
600V
N
OUTLET
SERVICE
74 / -T1_N
3
4
200V
220V
400V
440V
Lab/Office:
1) 480V
500V
600V
5
76 / -230VAC1 SC.1
AWG10 GNYE
TRANSFORMER UNIT
+.SLO.1-T1
73 / -230V AC1 SC.2

SINGLE

CABINET
76 / -230VAC2 SC.1
POWER SUPPLY
73 / -230V AC2 SC.2

6
IRB7600 480V
-X2
TRANSFORMER UNIT
-X1
75 / -230V AC1.DC 230VAC IN

DUAL
230V
230VAC
CABINET
75 / -230V AC2.DC
230VAC 400V
1
POWER SUPPLY
440V
115VAC
2
480V
N
74 / -T1_230V
Status:
3
74 / -T1_115V
7
74 / -T1_N
OUTLET
SERVICE
APPROVED
Document no.
+.SLO.1-Z2
REAKTOR UNIT
-X2
-X1
-L1
3HAC024480-005
78 / -T1_L1 113
2009-06-11 Plant:
F2
F1
Location:
78 / -T1_L2 114
UNITS
F4
F3
Sublocation:+
+
=
CONTACTOR
78 / -T1_L3 115
F6
F5
T1.3 USED FOR:DIRECT POWER SUPPLY IRB660, 6600 400-480V
8
L1IN L2IN L3IN
L1UT L2UT L3UT
Next 74
Rev. Ind Page73
01 Total 141
1 2 3 4 5 6 7 8
/ 73 73
/ 73 73
/ 73 73
-T1_230V
-T1_115V
-T1_N
-184 4 3
OPTION: AWG16
SERVICE OUTLET
SINGLE/DUAL CONTROL
CIRCUIT BREAKER
1 3
-F5
2 4
AWG16BK
-183
-F4 1 3
EARTH FAULT
BREAKER
2 4
-185 1 2
-186 AWG16 GNYE
AWG18
-X22
GND 1 2

2009-06-11 =
OPTION : SERVICE OUTLET Sublocation:+
Next 75
1 2 3 4 5 6 7 8
73
73
73
73
/
/
AC C
C
V 1.D
D
2.
AC
V
30
30
-2
-2
-154 AWG16 BK -230V AC1_DM / 23
AWG16
CONTROL
1 3 -155 AWG16 BK -230V AC2_DM / 23 MODULE
-F2
AWG16 GNYE -GND_DM / 23
2 4
-K41.X1
-140
-156
AWG20 BU 1 -AC_ON.1 / 32
BK
-K41 CONTROL
11 A1
-152 AWG16 BK
MODULE
14 A2 -141 A21.X7
AWG20 BU 2 -0V.1 / 32
PANEL BOARD
BK
-153
DRIVE POWER SUPPLY
AWG16 GNYE
-G1 -X1 3 1 5
-X2 1 4 2 5 3 6
-XS3 1 2 3 5 6 7 4 8 -XS4 1 2 3 4
AWG16
AWG16
BU
AWG16 BU BU BU BU BU BU
BU
BU
BU AWG16 AWG16 AWG16 AWG16 AWG24 AWG24
BU
-463 AWG16 BU
BU BU BU AWG16
-510 AWG20
-511 AWG20
-513 AWG20
AWG16
-512 AWG20
AWG16 AWG16 AWG16
514
515
516
517
518
519
-465
-466
-469
-467
-468
-470
-G2.XP9 1 3 2 4
-+24V DRIVE.1
-0V DRIVE.1
-+24V BRAKE.1
-+24V BRAKE.2
-+24V COOL.1
-0V BRAKE.1
-0V BRAKE.2
-0V COOL.1
-+5V_OUT
-ACOK
-+24V DRIVE
-0V DRIVE
-24V Drive sys
-0V Drive sys
-G2.XS9 1 3 2 4
79 /
-+24V COOL.3
-+24V COOL.2
-0V COOL.3
-0V COOL.2
79 /
79
77 /
77
77 /
77 /
79
79
77 /
77
79
77 /
77 /
85 /
85 /
85 /
85 /
AXIS COMP. MAIN SERVO CONTACTOR CONTACTOR MAIN FAN AXIS COMP.
UNIT DRIVE UNIT UNIT UNIT UNIT UNIT
2009-06-11 =
POWER SUPPLY DSQC 626 AND 627 Sublocation:+
FOR DUAL CABINET Document no. Rev. Ind Page75
Next 76
-G2
79 -+24V DRIVE AWG20 BK
1
79 -0V DRIVE BN
1
Latest revision:
4
79 / -24V Drive sys RD
2
-X3
79 / -0V Drive sys OG

77 -+24V DRIVE.1 -463 AWG18 BU
3
POWER DISTRIBUTION BOARD
77 -0V DRIVE.1 -464 AWG18 BU
AXIS / DRIVE / CONTACTOR BOARDS

-G1
28 / -24V I/O.1 -247 AWG16 BU
1
2
-X1
-X2
-X4
AWG12 BU
I/O
28 / -0V I/O.1 -248 AWG16 BU
CUSTOMER
Approved by, date:

POWER SUPPLY
4
4
77 / -+24V BRAKE.1 -466 AWG16 BU 3
1
-X1
77 / -+24V BRAKE.2 -465 AWG16 BU
GNYE
2
AWG16
3
77 / -+24V COOL.1 -469 AWG16 BU
3
3
4
-X5
5
-467 AWG16 BU
UNIT
77 / -0V BRAKE.1
5
-X3
AWG20 BU
-X2
CONTACTOR
77 / -0V BRAKE.2 -468 AWG16 BU
6
3
3
77 / -0V COOL.1 -470 AWG16 BU

7
4
4
8
-153 AWG16
-152 AWG16
BK
BK
29 / -24V SYS -250 AWG18 BU

1
4
29 / -24V COOL -252 AWG18 BU

2
3
4
42 / -24V PC.1 -301 AWG18

-XT16
Lab/Office:
42 / -24V PC.2 -302 AWG18
L2
PC
-X6
29 / -0V SYS -251 AWG18 BU

L2
7
5
29 / -0V COOL -253 AWG18 BU -309 BK -230V AC2.11 / 28
PANELBOARD,
AWG16
L2
-158 BK -230V AC2.12 / 28

AWG16
L2
9
JUMPER
-_158 BK -230V AC2.13 / 28

AWG16
L2
10
42 / -0V PC.1 -303 AWG18

L2
11
FOR SINGLE CABINET

42 / -0V PC.2 -304 AWG18
L1
12

L1
-308 BK -230V AC1.11 / 28

6
AWG16
L1
-157 BK -230V AC1.12 / 28

-G3
AWG16
L1
JUMPER
-_157 BK -230V AC1.13 / 28

-X1
AWG16
L1
24V CHARGE
1
1
24V CHARGE
L1
2
2
N.C.
3
3
N.C.
4
4
N.C.
-X7
5
5
0V
6
6
0V
ENERGY BANK
7
7
+SENSE
Status:
8
8
N.C.
7
-F2
9
9
N.C.
APPROVED
Document no.
10
10
2009-06-11
43 / -USB2 +5V 2/RD -2

1
1/WH
3HAC024480-005
1
30
1/BK
43 / -USB2 D- V
Plant:
-X8
1/GN A
2
43 / -USB2 D+ -2
MAIN
3
2/BK
4
30 C1
2/BK
43 / -USB2_GND VA SC
4
COMPUTER
C .
Sublocation:+
Location: +
=
2 1
SC /
73
8
.1
AWG16
73
85 / -+24V COOL.3 AWG20 BK
/
RD
1
85 / -+24V COOL.2 73
-X9
73
BN
2
85 / -0V COOL.3
UNIT
OG
3
85 / -0V COOL.2
MAIN FAN
4
Next 77
Rev. Ind Page76
01 Total 141
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTACTOR UNIT
DRIVE POWER
+- PTC1 -X5 -PTC1 / 92 96
100 106
-XS6 1
112 118
SUPPLY
75 76 -0V DRIVE.1 129 146
1 PTC1 ret -PTC 1 ret / 92 96
75 76 -+24V DRIVE.1 24VDrive 2
100 106
112 118
2
1 2 129 146
24V 0V BRAKE -0V BRAKE3 / 92 96
100 106
-X1 3
112 118
32 / -RUN_CH1 124 129
CONTROL 32 / -RUN_CH 1Ret 1 0V BRAKE -0V BRAKE4 / 92 14696
MODULE 32 / -RUN_CH2 2 4
100 106
112 118
A21.X7 32 / -RUN_CH 2Ret 3
-X10 124 129 SINGLE CABINET
4 -386 146 -380
AWG20 BU 1 AWG20 BU -+24V COOL.4 / 134
-X22
LIM2 ch1 24VDrive 2 -387 -381
LIMIT LIM2 ch2 1 RunCh2
AWG20 BU 1 AWG20 BU -0V COOL.4 / 134
SWITCH 2 3 1 -382
EXTERNAL LIM2 ch2 ret AWG20 BU -FAN 1 ret.4 / 134
LIM2 ch1 ret
BU
BU
AXIS 4 3 OPTION :
-389
AWG20
-388
AWG20
2 INTERNAL FAN
24VDrive +--X10.2 -E4
-X23 4
-365 -X1
LIMIT 1 AWG20 BU
OVERRIDE
M
3 1 -366 3
AWG20 BU
24V COOL
BRAKE CTRL
4 2 1
2
BU
BU
82 106 / -A43-X21.1
-X21 DUAL CABINET
-736
AWG24
-737
AWG24
LIMIT 112 118 LIM1 ch1
SWITCH 1 82 106 / -A43-X21.3 LIM1 ch2 1
CONTROL 112 118
1) 3 RunCh1 +--X10.1
CABLE 82 106 / -A43-X21.4 LIM1 ch2 ret LIM2 -731 -734
0V COOL
112 118 LIM1 ch1 ret 4 LIM1 AWG24 BU 1 AWG24 BU -+24V COOL.4 / 134
82 106 / -A43-X21.2 1) Jumper if not used 2 -732 -735 2
112 118 AWG24 BU 1 AWG24 BU -0V COOL.4 / 134
-X1
CONTROL -ENABLE2.1
32 / -733 1
MODULE 32 / -ENABLE2_1Ret 5 INTERLOCKING AWG24 BU -FAN 1 ret.4 / 134
-0V COOL;6
-BRAKE
A21.X7 32 / -SPEED 6 3
32 / -0V 7 -+24V COOL.5 / 134
-0V COOL.5 / 134
24V COOL
8
0V COOL
PAN_CH1
79 / -RS485+ BU -X4 -FAN 2 ret.5 / 134
78 /
AXIS 79 / -RS485- WHBU 4 K2
COMPUTER 79 / -0V ENABLE2 OG 5 RunCh1 K1 -X11
78 /
79 / -ENABLE2 WHOG 7 -383 AWG20 BU -+24V COOL.5 / 134
8 RunCh2 2
-384 AWG20 -0V COOL.5
24V COOL
BU / 134
0V COOL
-XS7
75 76 / -+24V BRAKE.2 1
PAN_CH2
1 -385 AWG20 BU -FAN 2 ret.5 / 134
75 76 / -0V COOL.1 3
2 SINGLE CABINET
75 76 / -+24V COOL.1 4
-LOCK1A
-LOCK2B
-SELF1
-SELF2
-0V COOL;6
-RCH1
3
75 76 / -+24V BRAKE.1 -P1
-X12 -491 AWG20 OPTION :
-0V COOL;6
-RCH2
4 BU +24V
+ + DUTY
75 76 / -0V BRAKE.1 1 TIME
78 /
78 /
78 /
5 -492 AWG20 BU COUNTER

78 /
78 /
75 76 / -0V BRAKE.2 2
h
78 /
78 /
6 0V
- -
78 /
CONTINUATION NEXT PAGE
Latest revision: Lab/Office: Status: Plant: =2009-06-11

CONTACTOR BOARD Sublocation:+
Next 78
1
Latest revision:
+-

-X8
-K42
-471 AWG20 BU -0V COOL;6 / 77
2
-472 AWG20 BU -RCH1 / 77
1
A2
A1
CONTACTOR UNIT
-K44
-473 AWG20 BU -0V COOL;6 / 77
2
-474 AWG20 BU -BRAKE / 77

5
A2
A1
Approved by, date:

-K43
-475 AWG20 BU -0V COOL;6 / 77
4
-476 AWG20 BU -RCH2 / 77
A2
A1
3 -X3
-451 AWG20 BU
24V
-452 AWG20 BU BRAKE_FB

3
1
2
6
-479 AWG20 BU 0V
5
-493 AWG20 BU -480 AWG20 BU -SELF1 / 77

44
43
4
-481 AWG20 BU
-H1
24V
10
-494 AWG20 BU -482 AWG20 BU / 77
STATUS DIOD
-SELF2
DUAL CABINET
44
43
9
-483 AWG20 BU LOCK1B

22
21
3
-484 AWG20 BU -LOCK1A / 77

2
4
-485 AWG20 BU LOCK2A

22
21
7
-486 AWG20 BU -LOCK2B / 77

8
EXT MON 1A
EXTCONT
EXT MON 1B &
-X24
34
33
EXT MON 2A
Lab/Office:
3
CUSTOMER
EXT MON 2B 0V
CONNECTION
34
33
4
5
5
24V
PTC2
POWER UNIT
-XS/XP40
-EXT. LAMP
BU
146
129
124
118
112
106
100
96
92
AWG16
1
-445
1
PTC2 0V
2
SERVO DISCONNECTOR
-490
-X9
-BRAKEREL1
BU BU BU BU
146
129
124
118
112
106
100
96
92
-447 AWG16 -489 -487 AWG16 24V BRAKE

4
3
6
14
13
13
14
2
1
-477 AWG16 BU 24V BRAKE

2
-BRAKEREL2
-448 AWG16 BU
146
129
124
118
112
106
100
96
92
3
CONTROL CABLE AND

OPTION: EXTERNAL AXIS
-BRAKEPB
-446 AWG16 BU -488 AWG16 BU BRAKE PB

Status:
22
21
146
129
124
118
112
106
100
96
92
4
3
7
APPROVED
Document no.
-449 AWG16 BU
/ -EXTBRAKEREL
6
5
2009-06-11
-450 AWG16 BU
/ -EXTBRAKEPB
3HAC024480-005
6
Plant:
-F1
Sublocation:+
Location: +
=
84 / -L21 -128 AWG10 BK -122 BK -119 AWG10 BK -T1_L1 / 73 73

8
I>
2
1
2
1
2
1
84 / -L22 -129 AWG10 BK -123 BK -120 AWG10 BK -T1_L2 / 73 73

I>
4
3
4
3
4
3
BK BK BK
RECTIFIER
84 / -L23 -130 AWG10 -124 -121 AWG10 -T1_L3 / 73 73

I>
6
5
6
5
6
5
Next 79
Rev. Ind Page78
01 Total 141
1 2 3 4 5 6 7 8
DRIVE 81 82 / -+24V DRIVE;2 -726 AWG20 BK
POWER
SUPPLY 81 82 / 0V DRIVE;2 -725 AWG20
AXIS COMPUTER BOARD MAIN SERVO DRIVE UNIT
EPS/SAFE MOVE -A42 -A41.1
A44-X1 -(A42-X)1
1
2
-XS1
DRIVE 75 -+24V DRIVE
POWER 76 1
SUPPLY 75 76 -0V DRIVE
2
-XP11 AWG26 4x2 SFTP
75 ACOK
BN
-XP8
3
75 -+5V_OUT 1 1
4 BNWH
2 2
OG
3 3
OGWH
6 6
1)
AWG24 -XP2
42 / -TX+.1
CONTROL 1
MODULE 42 / -TX-.1
A31.A9 2
MAIN 42 / -RX+.1
COMPUTER 3
42 / -RX-.1
6
OPTION : 82 / TX+.2
EPS OR 82 / TX-.2
SAFE MOVE 82 / RX+.2
82 / RX-.2
A44-X4
-XP6
77 / -RS485+
4
CONTACTOR 77 / -RS485-
UNIT 5
-XS6
77 / -0V ENABLE2 75 76 / -24V Drive sys 519 AWG16 BU
7 1
77 / -ENABLE2
8 75 76 / -0V Drive sys 518 AWG16 BU
2
XS9
RXD
2
1) No connection to main computer if EPS or SAFE MOVE is connected TXD
3
0V
5

2009-06-11 =
Next 80
1 2 3 4 5 6 7 8
OPTION : SAFE MOVE

+1-A44
See page 81.4
AXIS COMPUTER BOARD
-A42 81
3.See pages / 82
82
-XP4
MRCO1 -MRCO1 / 92 96 100 106 112
1 118 124 129 146
MRCO1_N -MRCO 1_N / 92 96 100 106 112

2 118 124 129 146
MRCI1 -MRCI1 / 92 96 100 106 112

4 118 124 129 146
MRCI1_N -MRCI 1_N / 92 96 100 106 112 CONTROL

5 118 124 129 146 SIGNAL
0V -MRC_0V1 / 92 96 100 106 112

6 118 129 146
24V_SMB1 -24V_SMB1 / 92 96 100 106 112

7 118 124 129 146
0V -MRC_0V2 / 92 96 100 106 112

3 118 129 146
0V -MRC_0V3 / 92 96 100 106 112

9 118 129 146
DRIVE
MODULE
-XP5
-XS41
MRCO2
1 A
MRCO2_N
2 B
MRCI2
4 C
MRCI2_N EXT. AXIS
5 D SIGNAL
0V
6 E
24V_SMB2
7 F
0V
3 G
0V
9 J

2009-06-11 =
Next 81
1 2 3 4 5 6 7 8
OPTION : SAFE MOVE DSQC 646

+1-A44
-X4
AWG24
BU TX+ /
-X1 1
DRIVE POWER 79 / 0V DRIVE;2 WHBU TX- / AXIS
SUPPLY 1 2 COMPUTER
79 / -+24V DRIVE;2 OG RX+ / BOARD
2 3 A43-X2
WHOG RX- /
4
-X6
MRCO1
AWG24 -X3 1
42 / -TX+.1 WHOG MRCO1-N
CONTROL 1 2
MODULE 42 / -TX-.1 OG MRCI1
A31.A9 2 4
MAIN 42 / -RX+.1 WHGN MRCI1-N CONTROL
COMPUTER 3 5 SIGNAL
42 / -RX-.1 GN 0V XS2
6 6
24V-SMB1
7
0V
3
0V
9
-X5 -X9
MRCO1 +24V
1 1
MRCO1-N 0V
2 2
MRCI1 UT1A
AXIS 4 3
COMPUTER MRCI1-N UT1B
BOARD 5 4
A42-X4 0V UT2A
3.See pages / 80 6 5
24V-SMB1 UT2B PROCESS I/O
7 6
0V UT3A
3 7
0V UT3B
9 8
UT4A
9
UT4B
10
UT5A
11
UT5B
12
IN1A
13
IN1B
14

2009-06-11 =
EPS Sublocation:+
Next 82
1 2 3 4 5 6 7 8
OPTION: SAFE MOVE DSQC647

+1-A44
X13
Relay output RelOut 1A -A43-X21.1 / 77
XS1
DRIVE POWER 79 / -0V DRIVE;2 pair 1 1
SUPPLY 1 RelOut 1B -A43-X21.2 / 77
79 / -+24V DRIVE;2 2 CONTACTOR UNIT
2 Relay output RelOut 2A -A43-X21.3 / 77 X21
pair 2 3
RelOut 2B -A43-X21.4 / 77
4
-X3 -X4 AWG24

MAIN 42 / -TX+.1 AWG24 WHOG WHOG -TX+.2 / 79 AXIS
COMPUTER 42 / -TX-.1 OG
1 1 OG -TX-.2 / 79 COMPUTER
A31.A9 42 / -RX+.1 WHGN
2 2 WHGN -RX+.2 / 79 BOARD
CONTROL 3 3 A42.X2
4 4
MODULE
42 / -RX-.1 GN
5 5 GN -RX-.2 / 79
6
6
7 7
8 8
-X5 -X6
MRCO1 MRCO1
1 1
MRCO1-N MRCO1-N
2 2
AXIS MRCI1 MRCI1
COMPUTER 4 4 CONTROL
BOARD MRCI1-N MRCI1-N SIGNAL
A42-X4 5 5 XS2
3.See pages / 80 0V 0V
6 6
24V-SMB1 24V-SMB1
7 7
0V 0V
3 3
0V 0V
9 9
-X7 -X8
MRCO2 MRCO2
1 1
MRCO2-N MRCO2-N
AXIS 2 2
COMPUTER MRCI2 MRCI2 EXT. AXIS
BOARD 4 4 SIGNAL
A42-X5 MRCI2-N MRCI2-N XS41
3.See pages / 80 5 5
0V 0V
6 6
24V-SMB2 24V-SMB2
7 7
0V 0V
3 3
0V 0V
9 9

2009-06-11
Next 83
1 2 3 4 5 6 7 8
OPTION : SAFE MOVE

+1-A44
-X9 -X11
IN1A I/O POWER +24V I/O
1 SUPPLY 1
IN1B Equivalent GND
2 configurable 2
IN2A activation OUT1A
3 Inputs 3
IN2B OUT1B
4 4
IN3A Configurable OUT2A
5 Monitor 5
IN3B Outpurs OUT2B
6 6
IN4A OUT3A
7 7
IN4B OUT3B
8 8
IN5A OUT4A
9 Antivalent 9
IN5B configurable OUT4B
10 activation 10
IN6A Inputs
11
PROCESS I/O IN6B PROCESS I/O
12
-X10 -X12
IN7A
1 Antivalent 1
IN7B configurable
2 activation 2
IN8A Inputs OUT5A
3 3
IN8B OUT5B
4 4
CSC INA Antivalent OUT6A
5 Inputs Configurable 5
CSC INB Monitor OUT6B
6 Outpurs 6
OUT7A
7 7
OUT7B
8 8
OVR A Antivalent OUT8A
9 Inputs 9
OVR B OUT8B
10 10
11
12

2009-06-11 =
Next 84
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTACTOR UNIT
/ 78
/ 78
/ 78
-L21
-L22
-L23
GNYE
AWG10
MAIN DRIVE UNIT
-A41.1 -X1 2 3 4 1 BLEEDER
-X2 Bleeder + -132 AWG12 BK
1 -192 GNYE
1 AWG12
-R1.1
2
Bleeder - -133 AWG12 BK

2009-06-11 =
MAIN SERVO DRIVE UNIT Sublocation:+
Next 85
FAN UNIT
-E1
-XS1 AWG24 BU
75 76 / -+24V COOL.2 RD
AWG24 3
75 76 / -+24V COOL.3 BK AWG24 BU
1
-E41 -X1 1 -E42 -X1 1 -E43 -X1 1 -E44 -X1 1
Fan unit Fan unit Fan unit Fan unit
+
DRIVE POWER M M M M
SUPPLY
- - - -
3 3 3 3
-X1 -X1 -X1 -X1
75 76 / -0V COOL.3 BN AWG24 BU

2
75 76 / -0V COOL.2 OG AWG24 BU
4

2009-06-11
FAN UNIT Sublocation:+
Next 86
1 2 3 4 5 6 7 8
ADDITIONAL AXIS 1-3, DRIVE UNIT NO 7, 8, 9

MAIN DRIVE UNIT -A41.1.3-5 ADDITIONAL DRIVE UNIT
-A41.1
-X9 -X8 X9
1 TX+ 1 1 TX+.3 /
2 TX- 2
3 RX+ 3 2 TX-.3 /
6 RX- 6
3 RX+.3 /
6 RX-.3 /
XS1 -XP1
1 1
-XS23 -XP21
1 DC+ 2
2 DC- 3
AWG10 BK
-XS7 XS6 -XS7

1 0V DRIVE 1 1 0V DRIVE
2 24V DRIVE 2 2 24V DRIVE

2009-06-11 =
ADDITIONAL AXIS 1-3, DRIVE U. NO 7-9 Sublocation:+
Next 87
1 2 3 4 5 6 7 8

-A41.3 -XS/XP7
-XS2 -4000 AWG12
U BK
1 A1
U -4001 AWG12 BK
4 A2
W -4002 AWG12 BK
3 A3
W -4003 AWG12 BK
6 A4
V -4004 AWG12 BK
2 A5
V -4005 AWG12 BK
5 A6
CONTACTOR UNIT
+-
-X24 -4013 AWG16
PTC BU
1 PTC 0V -4014 AWG16 BU E1

2 E2
3
4
E3
5
6
E4
-X5 -A43.XP5
PTC1
1 1 E5
PTC1 ret
2 2 E6
3 3 F9
0V BRAKE
4 4 F10
0V BRAKE -4012 AWG16 BU
F11
-X22 -4006 AWG16
LIM2 ch1 BU
1 F1
2 F4
LIM2 ch2 -4008 AWG16 BU
3 F2
4 F3
-XS40
-445 EXT.LAMP
1 -447 BRAKE REL F5
2 -448 BRAKE REL
3 -446 BRAKE PB F6
4 BRAKE REL. +24V -4010 AWG16 BU
5 BRAKE PB -4011 AWG16 BU F7

6
DRIVE MODULE F8
X40 -XP40 AWG16 BU AWG10 GNYE
1
AWG16 BU
2
AWG16 BU
3
AWG16 BU

2009-06-11 =
EXTERNAL AXIS no 7 Sublocation:+
Next 88
1 2 3 4 5 6 7 8
ADDITIONAL DRIVE UNIT

-A41.4 FOR 8 AXIS
-XS/XP7
-X21 -4000
U BK
1 B1
U -4001 BK
4 B2
W -4002 BK
3 B3
W -4003 BK
6 B4
V -4004 BK
B5
2
V -4005 BK
5 B6
ADDITIONAL DRIVE UNIT

-A41.5 FOR 9 AXIS
ONLY
IRB140, 260, 340, 360
IRB1400, 2400 -XS/XP7
-X21
U BK
1 C1
U +.S3-4001 BK
4 C2
W +.S3-4002 BK
3 C3
W +.S3-4003 BK
6 C4
V +.S3-4004 BK
2 C5
V +.S3-4005 BK
5 C6

2009-06-11 =
EXTERNAL AXIS no 8 - 9 Sublocation:+
Next 89
1 2 3 4 5 6 7 8

-A41.1
-XS/XP1 B1.2-B6.2 DRIVE MODULE
B1.1-B6.1
PE1-PE6
MW1
MW2
MW3
MW4
MW5
MW6
MU1
MU2
MU3
MU4
MU5
MU6
MV1
MV2
MV3
MV4
MV5
MV6
MANIPULATOR
1 2 5 13 12 LUG1 3 4 8 6 9 10 15 16 19 17 21 22 20 23 24
=MAN+R1.120-MP
Latest revision: Lab/Office: Status: Plant: =2009-06-11

Next 90
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 120
=MAN+R1.120-CS
B
C

2009-06-11 =
Next 91
1
Latest revision:

-A41.1
2
=MAN+R1.140-(MP 1-)3
-XS/XP1
-X17
BUGN BK
Approved by, date:

M3R -_400 AWG14
1
13
A1
2
17
A3
3
15
A5
3
4
A11
3
5
5
A9
1
6
A7
=MAN+R1.140-(MP 4-)6
-X18
BN -_418 AWG14 BK
4
M6R
6
1
B3
9
2
B4

3
12
B5
3
4
B11
Lab/Office:
2
5
B10

1
6
B9
5
IRB 140
-X19

7
1
A13
SERVO DRIVE SYSTEM

2
11
A15

9

3
B1

4
10
B8
6
BNRD BK
M5S -_425 AWG14

7
5
B7

4
6
B6
AWG10 GNYE
AWG10 GNYE
Status:
7
APPROVED
Document no.
2009-06-11
3HAC024480-005
Plant:
DRIVE MODULE
MANIPULATOR
Sublocation:+
Location: +
=
8
Next 92
Rev. Ind Page91
01 Total 141
1 2 3 4 5 6 7 8
DRIVE MANIPULATOR
MODULE
=MAN+R2.140-SMB
-XS/XP2
-MRCO1
80 / WH SDI
80 / -MRCO 1_N A BU 9 SDI-N
80 / -MRCI1 B WH 5 SDO
80 / -MRCI 1_N C OG 8 SDO-N
AXIS COMPUTER BOARD 80 / -MRC_0V1 D WH 4 0V SERIAL
A42-X4 E WH 3 MEASUREMENT
80 / -24V_SMB1 GN 24V BOARD
F BN 7
80 / -MRC_0V2
G
80 / -MRC_0V3 H
J GY BATSUP
K RD 6 BATLD
L 2
=MAN+R1.140-H1
-_433 AWG16 -XS/XP1
78 / -EXT. LAMP OG
C7 1 =MAN+R1.140-(MP 4-)6
DRIVE MODULE 78 / -BRAKEPB -_434 AWG16 BU OGWH
X40 B16 15
78 / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU GYBK
B12 8
78 / -BRAKEREL2 -_436 AWG16 BU GYBU
B13 5
77 / -0V BRAKE4 -_438 AWG16 BU GYGN
B14 13
CONTACTOR UNIT 77 / -PTC1 -_439 AWG16 BU OGBU
A43-X5 C2 =MAN+R1.140-(MP 1-)3 11

77 / -PTC 1 ret -_440 AWG16 BU OGBK
C1 2
77 / -0V BRAKE3 -_437 AWG16 BU OGRD
B15 14
GYWH
D2 10
GYRD
D1 16
GY
D3 18
OGGN
D4 12

2009-06-11
Next 93
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE MANIPULATOR
IRB 140
Customer
Connection
-XS/XP5
-625 AWG24
OG CSA
1 B5 1
-626 AWG24
OG CSB
2 C5 9
-627 AWG24
OG CSC
3 D5 2
-628 AWG24
OG CSD
4 A6 10
-629 AWG24
OG CSE
5 B6 3
-630 AWG24
OG CSF
6 C6 11
-631 AWG24
OG CSG
7 D6 4
-632 AWG24
OG CSH
8 A7 12
-633 AWG24
OG CSJ
9 B7 5
-634 AWG24
OG CSK
10 C7 13
-635 AWG24
OG CSL
11 D7 6
-636 AWG24
OG CSM
12 A8 14

2009-06-11 =
IRB 140 Next 94
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE MANIPULATOR
IRB 140
Customer
Connection
-XS/XP5
-708
-XP/XT5 AWG24 =MAN+R1.140-CS
BK CSA
1 B5 1
BN CSB
2 C5 9
RD CSC
3 D5 2
OG CSD
4 A6 10
YE CSE
5 B6 3
GN CSF
6 C6 11
BU CSG
7 D6 4
VT CSH
8 A7 12
GY CSJ
9 B7 5
WH CSK
10 C7 13
WH/BK CSL
11 D7 6
WH/BN CSM
12 A8 14

2009-06-11 =
IRB 140 Next 95
1 2 3 4 5 6 7 8
IRB 340 and IRB 360 cabinet module

-A41.1
-X17 1 2 3 4 5 6 -X19 1 2 3 4 5 6
BK
BK
BK
BK
BK
BK
BK
BK
BK
BK
BK
BK
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
AWG16
-_400
-_402
-_404
-_410
-_408
-_406
-_418
-_420
-_422
-_416
-_414
-_412
M2U
M2V
M2W
M1W
M1V
M1U
M3U
M3V
M3W
M4W
M4V
M4U
GNYE
GNYE
AWG10
AWG10
-XS/XP1 A11 A9 A7 A5 B3 B4 B10 B9 B8 A13 A15 B1 DRIVE MODULE
BUWH
BKWH
BUGN
BKGN
BURD
BKRD
BNBU
BUBK
BKBU
BNBK
BU
BK
MANIPULATOR
=MAN+R1.340-(MP 1-)3 9 11 7 3 13 17 15
=MAN+R1.340-(MP 4-)6 1 2 9 6 10

2009-06-11 =
SERVO DRIVE UNITS Sublocation:+
IRB 340 AND IRB360 Document no. Rev. Ind Page95
Next 96
1 2 3 4 5 6 7 8
=MAN+R2.340-SMB
-XS/XP2
80 /-MRCO1 SDI
80 / -MRCO 1_N A 9 SDI-N
80 / -MRCI1 B 5 SDO
80 / -MRCI 1_N C 8 SDO-N
AXIS COMPUTER BOARD 80 / -MRC_0V1 D 4 0V SERIAL
A42-X4 E 3 MEASUREMENT
80 / -24V_SMB1 24V BOARD
F 7
80 / -MRC_0V2
G
80 / -MRC_0V3 H
J BATSUP
K 6 BATLD
L 2
=MAN+R1.340-H1
-_433 AWG16 -XS/XP1
78 / -EXT. LAMP BU GY
C7 1
-_434 AWG16 =MAN+R1.340-(MP 4-)6
78 / -BRAKEPB BU GNWH
DRIVE MODULE B16 15

X40 78 / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU BNRD
B12 8
78 / -BRAKEREL2 -_436 AWG16 BU BNGN
B13 5
77 / -0V BRAKE4 -_438 AWG16 BU BNWH
B14 13
CONTACTOR UNIT 77 / -PTC1 -_439 AWG16 BU BN
A43-X5 C2
=MAN+R1.340-(MP 1-)3 11
77 / -PTC 1 ret -_440 AWG16 BU GYBK
C1 2
77 / -0V BRAKE3 -_437 AWG16 BU GNRD
B15 14
GYBU
D2 10
GYRD
D1 16
GYWH
D3 18
GYGN
D4 12

2009-06-11
IRB 340 AND IRB360 Document no. Rev. Ind Page96
Next 97
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 340
-XS/XP5
-XP/XT5
-625 AWG24 =MAN+R1.340-CS
OG CSA
1 B5 A
-626 AWG24
OG CSB
2 C5 B
-627 AWG24
OG CSC
3 D5 C
-628 AWG24
OG CSD
4 A6 D
-629 AWG24
OG CSE
5 B6 E
-630 AWG24
OG CSF
6 C6 F
-631 AWG24
OG CSG
7 D6 G
-632 AWG24
OG CSH
8 A7 H
-633 AWG24
OG CSJ
9 B7 J
-634 AWG24
OG CSK
10 C7 K
-635 AWG24
OG CSL
11 D7 L
-636 AWG24
OG CSM
12 A8 M

2009-06-11 =
IRB 340 AND IRB360 Next 98
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 340
-XS/XP5
-708
-XP/XT5 AWG24
=MAN+R1.340-CS
BK CSA
1 B5 A
BN CSB
2 C5 B
RD CSC
3 D5 C
OG CSD
4 A6 D
YE CSE
5 B6 E
GN CSF
6 C6 F
BU CSG
7 D6 G
VT CSH
8 A7 H
GY CSJ
9 B7 J
WH CSK
10 C7 K
WH/BK CSL
11 D7 L
WH/BN CSM
12 A8 M

2009-06-11 =
IRB 340 AND IRB360 Next 99
1
Latest revision:

-A41.1
2
=MAN+R1.1400-MP
-XS/XP1
-X17
Approved by, date:

1
A1
A1
2
A2
A3
3
A3
A5

4
D2
A11
5
3
A9
D1
6
A4
A7
-X18

1
4
B3
A10
2
A9
B4

3
A8
B5

4
B10
B11

5
D7
Lab/Office:
B10

6
B9
D8
5
IRB 1400
-X19

1
D3
A13

2
D4
A15
BUWH BK
SERVO DRIVE SYSTEM

M3T -_416 AWG14
3
B1
B1
BNWH BK
M5T -_426 AWG14

4
B8
D9

6
B7
D10

6
A7
B6
AWG10 GNYE
AWG10 GNYE
Status:
7
APPROVED
Document no.
2009-06-11
3HAC024480-005
Plant:
DRIVE MODULE
Sublocation:+
Location: +
=
MANIPULATOR
8
Rev. Ind Page99
01 Total 141
Next 100
1 2 3 4 5 6 7 8
=MAN+R1.1400-SMB
-XS/XP2
-MRCO1
80 / SDI
80 / -MRCO 1_N A A SDI-N
80 / -MRCI1 B B SDO
80 / -MRCI 1_N C C SDO-N
AXIS COMPUTER BOARD 80 / -MRC_0V1 D D 0V SERIAL
F F
80 / -MRC_0V2
G G
80 / -MRC_0V3 H H 0V
J J BATSUP
K K BATLD
L L
=MAN+R1.1400-MP
-_433 AWG16 -XS/XP1
78 / -EXT. LAMP OG
C7 C7
78 / -BRAKEPB -_434 AWG16 BU OGWH
DRIVE MODULE B16 B8

X40 78 / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU GYBK
B12 C9
B13 C8
B14 C10
A43-X5 C2 B9
C1 B2
B15 B7
GYWH
D2 B3
GYRD
D1 B4
GY
D3 C2
OGGN
D4 C1

2009-06-11
Next 101
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 1400
-XS/XP5
-625 AWG24
OG CSA
1 B5 A
-626 AWG24
OG CSB
2 C5 B
-627 AWG24
OG CSC
3 D5 C
-628 AWG24
OG CSD
4 A6 D
-629 AWG24
OG CSE
5 B6 E
-630 AWG24
OG CSF
6 C6 F
-631 AWG24
OG CSG
7 D6 G
-632 AWG24
OG CSH
8 A7 H
-633 AWG24
OG CSJ
9 B7 J
-634 AWG24
OG CSK
10 C7 K
-635 AWG24
OG CSL
11 D7 L
-636 AWG24
OG CSM
12 A8 M

2009-06-11 =
IRB 1400 Next 102
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 1400
-XS/XP5
-708
AWG24 BK CSA
1 B5 A
BN CSB
2 C5 B
RD CSC
3 D5 C
OG CSD
4 A6 D
YE CSE
5 B6 E
GN CSF
6 C6 F
BU CSG
7 D6 G
VT CSH
8 A7 H
GY CSJ
9 B7 J
WH CSK
10 C7 K
WH/BK CSL
11 D7 L
WH/BN CSM
12 A8 M

2009-06-11 =
IRB 1400 Next 103
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 1400
-XS/XP8
-601 OG
1 A A
-602 OG
2 B B
-603 OG
3 C C
-604 OG
4 D D
-605 OG
5 E E
-606 OG
6 F F
-607 OG
7 J J
-608 OG
8 K K
-609 OG
9 L L
-610 OG
10 M M
-611 OG
11 G G
-612 OG
12 H H

2009-06-11 =
IRB 1400 Next 104
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 1400
-XS/XP8
-705
AWG24 BK
1 A A
BN
2 B B
RD
3 C C
OG
4 D D
YE
5 E E
GN
6 F F
BU
7 J J
VT
8 K K
GY
9 L L
WH
10 M M
WH/BK
11 G G
WH/BN
12 H H

2009-06-11 =
IRB 1400 Next 105
1
Latest revision:

2
-A41.1
Approved by, date:

0,00
32
=MAN+R1.1600-MP
-XS/XP1
-X17

1
A1
A1
2
3
A2
A3

3
A3
A5
4
D2
A11
5
A9
D1
6
A4
A7
4
-X18

1
B3
A10
2
A9
B4
Lab/Office:
3
A8
B5

4
B10
B11
5

5
IRB 1600
D7
B10

6
B9
D8
SERVO DRIVE UNIT

-X19
BUGN BK
M3R -_412 AWG14

1
D3
A13

6
2
D4
A15

3
B1
B1

4
B8
D9

5
B7
D10

6
A7
B6
Status:
7
AWG10 GNYE
APPROVED
Document no.
AWG10 GNYE
2009-06-11
3HAC024480-005
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
MANIPULATOR
DRIVE MODULE
01 Total 141
Next 106
Rev. Ind Page105
1 2 3 4 5 6 7 8
=MAN+R1.1600-SMB
-XS/XP2
-MRCO1
80 / SDI
80 / -MRCI1 B B SDO
F F
80 / -MRC_0V2
G
80 / -MRC_0V3 H 0V
J J BATSUP
K K BATLD
L L
KEYPIN
M
=MAN+R1.1600-MP
-_433 AWG16 -XS/XP1
78 / -EXT. LAMP BU OG
C7 C7
78 / -BRAKEPB -_434 AWG16 BU OGWH
DRIVE MODULE B16 B8

X40 78 / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU GYBK
B12 C9
B13 C8
B14 C10
A43-X5 C2 B9
C1 B2
B15 B7
77 / -A43-X21.2 LIM 1A -_441 AWG16 BU GYWH
D2 B3
CONTACTOR UNIT 77 / -A43-X21.4 LIM 2A -_442 AWG16 BU GYRD
A43-X21 D1 B4
77 / -A43-X21.3 LIM 2B -_443 AWG16 BU GY
D3 C2
77 / -A43-X21.1 LIM 1B -_444 AWG16 BU OGGN
D4 C1

2009-06-11
Next 107
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
MANIPULATOR
Customer IRB 1600
-XS/XP5
Connection -XP/XT6
-648 =MAN+R1.1600-CP/CS
OG AWG18 CPA
8 -656 OG AWG18 D2 D2 CPH
9 -657 OG AWG18 A3 A3
10 -658 OG AWG18 B3 B3
11 -659 OG AWG18 C3 C3
12 D3 D3
-XP/XT5.1
-625 OG AWG24 CSA
10 -635 OG AWG24 C7 C7 CSL
11 -636 OG AWG24 D7 D7 CSM
12 A8 A8
-XP/XT5.2
-637 OG AWG24 CSN
13 -638 OG AWG24 B8 B8 CSP
14 -639 OG AWG24 C8 C8 CSR
15 -640 OG AWG24 D8 D8 CSS
16 -641 OG AWG24 A9 A9 CST
17 -642 OG AWG24 B9 B9 CSU
18 -643 OG AWG24 C9 C9 CSV
19 -644 OG AWG24 D9 D9 CSW
20 -645 OG AWG24 A10 A10 CSX
21 -646 OG AWG24 B10 B10 CSY
22 -647 OG AWG24 C10 C10 CSZ
23 D10 D10

2009-06-11 =
IRB 1600 Next 108
1 2 3 4 5 6 7 8

Customer IRB 1600
-XS/XP5
AWG24
=MAN+R1.1600-CP/CS
1 BK CPA
2 BN A1 A1 CPB
3 RD B1 B1 CPC
4 OG C1 C1 CPD
5 YE D1 D1 CPE
6 GN A2 A2 CPF
7 BU B2 B2 CPJ
8 VT C2 C2 CPK
9 GY D2 D2 CPH
10 WH A3 A3
11 WH/BK B3 B3
12 WH/BN C3 C3
D3 D3
-XP/XT5.1
-710
1 AWG24 BK CSA
2 BN B5 B5 CSB
3 RD C5 C5 CSC
4 OG D5 D5 CSD
5 YE A6 A6 CSE
6 GN B6 B6 CSF
7 BU C6 C6 CSG
8 VT D6 D6 CSH
9 GY A7 A7 CSJ
10 WH B7 B7 CSK
11 WH/BK C7 C7 CSL
12 WH/BN D7 D7 CSM
A8 A8
-XP/XT5.2
13 WH/RD CSN
14 WH/OG B8 B8 CSP
16 WH/GN D8 D8 CSS
17 WH/BU A9 A9 CST
18 WH/VT B9 B9 CSU
D10 D10

2009-06-11 =
IRB 1600 Next 109
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 1600
-XS/XP8
-XP/XT8
-_601 OG
=MAN+R1.1600-SW
1 A A
-_602 OG
2 B B
-_603 OG
3 C C
-_604 OG
4 D D
-_605 OG
5 E E
-_606 OG
6 F F
-_607 OG
7 J J
-_608 OG
8 K K
-_609 OG
9 L L
-_610 OG
10 M M
-_611 OG
11 G G
-_612 OG
12 H H

2009-06-11 =
IRB 1600 Next 110
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 1600
-XS/XP8
-XP/XT8
-705
AWG24 BK
=MAN+R1.1600-SW
1 A A
BN
2 B B
RD
3 C C
OG
4 D D
YE
5 E E
GN
6 F F
BU
7 J J
VT
8 K K
GY
9 L L
WH
10 M M
WH/BK
11 G G
WH/BN
12 H H

2009-06-11 =
IRB 1600 Next 111
1
Latest revision:

-A41.1
2
32
Approved by, date:

=MAN+R1.2400-MP
-XS/XP1
-X17
M1U BKBU -400 AWG14 BK

1
A1
A1
M1V BKGN -402 AWG14 BK
2
A2
A3
M1W BKRD -404 AWG14 BK

3
A3
A5
M2W BUBK -410 AWG14 BK
4
3
D2
A11
M2V BK -408 AWG14 BK
5
A9
D1
M2U BKWH -406 AWG14 BK
6
A4
A7
4
-X18
M4U BU -418 AWG14 BK

1
B3
A10
M4V BNBK -420 AWG14 BK
2
A9
B4
M4W BNBU -422 AWG14 BK

3
A8
B5
M6W GNRD -432 AWG14 BK

IRB 240 and 2400 cabinet module
Lab/Office:
B10
B11
M6V GNWH -430 AWG14 BK

5
D7
B10
M6U BN -428 AWG14 BK

6
B9
D8
5
IRB 2400
-X19
M3U BUGN -412 AWG14 BK
SERVO DRIVE UNIT

1
D3
A13
M3V BURD -414 AWG14 BK

2
D4
A15
BUWH BK
M3W -416 AWG14

3
B1
B1
M5W BNWH -426 AWG14 BK

6
B8
D9
M5V BNRD -425 AWG14 BK

5
B7
D10
M5U BNGN -424 AWG14 BK

6
A7
B6
AWG10 GNYE
AWG10 GNYE
Status:
7
APPROVED
Document no.
2009-06-11
3HAC024480-005
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
MANIPULATOR
DRIVE MODULE
01 Total 141
Next 112
Rev. Ind Page111
1 2 3 4 5 6 7 8
=MAN+R1.2400-SMB
-XS/XP2
-MRCO1
80 / SDI
80 / -MRCI1 B B SDO
F F
80 / -MRC_0V2
G
80 / -MRC_0V3 H 0V
J J BATSUP
K K BATLD
L L
KEYPIN
M
=MAN+R1.2400-MP
-433 AWG16 -XS/XP1
78 / -EXT. LAMP BU OG
DRIVE MODULE C7 C7
X40 78 / -BRAKEPB -434 AWG16 BU OGWH
B16 B8
78 / -BRAKEREL1 -435 AWG16 BU GYBK
B12 C9
78 / -BRAKEREL2 -436 AWG16 BU GYBU
B13 C8
77 / -0V BRAKE4 -438 AWG16 BU GYGN
B14 C10
CONTACTOR UNIT 77 / -PTC1 -439 AWG16 BU OGBU
A43-X5 C2 B9
77 / -PTC 1 ret -440 AWG16 BU OGBK
C1 B2
77 / -0V BRAKE3 -437 AWG16 BU OGRD
B15 B7
77 / -A43-X21.2 LIM 1A -441 AWG16 BU GYWH
D2 B3
CONTACTOR UNIT 77 / -A43-X21.4 LIM 2A -442 AWG16 BU GYRD
A43-X21 D1 B4
77 / -A43-X21.3 LIM 2B -443 AWG16 BU GY
D3 C2
77 / -A43-X21.1 LIM 1B -444 AWG16 BU OGGN
D4 C1

2009-06-11
Next 113
1 2 3 4 5 6 7 8

Customer IRB 2400
-XS/XP5
Connection -XP/XT6
-648 =MAN+R1.2400-CP/CS
OG AWG18 CPA
8 -656 OG AWG18 D2 D2 CPL
9 -657 OG AWG18 A3 A3 CPM
10 -658 OG AWG18 B3 B3
11 -659 OG AWG18 C3 C3
12 D3 D3
-XP/XT5.1
-625 OG AWG24 CSA
10 -635 OG AWG24 C7 C7 CSL
11 -636 OG AWG24 D7 D7 CSM
12 A8 A8
-XP/XT5.2
-637 OG AWG24 CSN
13 -638 OG AWG24 B8 B8 CSP
14 -639 OG AWG24 C8 C8 CSR
15 -640 OG AWG24 D8 D8 CSS
16 -641 OG AWG24 A9 A9 CST
17 -642 OG AWG24 B9 B9 CSU
18 -643 OG AWG24 C9 C9 CSV
19 -644 OG AWG24 D9 D9 CSW
20 -645 OG AWG24 A10 A10 CSX
21 -646 OG AWG24 B10 B10 CSY
22 -647 OG AWG24 C10 C10 CSZ
23 D10 D10

2009-06-11 =
IRB 2400 Next 114
1 2 3 4 5 6 7 8

Customer IRB 2400
-XS/XP5
AWG24
=MAN+R1.2400-CP/CS
1 BK CPA
2 BN A1 A1 CPB
3 RD B1 B1 CPC
4 OG C1 C1 CPD
5 YE D1 D1 CPE
6 GN A2 A2 CPF
7 BU B2 B2 CPJ
8 VT C2 C2 CPK
9 GY D2 D2 CPL
10 WH A3 A3 CPM
11 WH/BK B3 B3
12 WH/BN C3 C3
D3 D3
-XP/XT5.1
-710
1 AWG24 BK CSA
2 BN B5 B5 CSB
3 RD C5 C5 CSC
4 OG D5 D5 CSD
5 YE A6 A6 CSE
6 GN B6 B6 CSF
7 BU C6 C6 CSG
8 VT D6 D6 CSH
9 GY A7 A7 CSJ
10 WH B7 B7 CSK
11 WH/BK C7 C7 CSL
12 WH/BN D7 D7 CSM
A8 A8
-XP/XT5.2
13 WH/RD CSN
14 WH/OG B8 B8 CSP
16 WH/GN D8 D8 CSS
17 WH/BU A9 A9 CST
18 WH/VT B9 B9 CSU
D10 D10

2009-06-11 =
IRB 2400 Next 115
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 2400
-XS/XP8
-XP/XT8
-_601 OG
=MAN+R1.2400-SW
1 A A
-_602 OG
2 B B
-_603 OG
3 C C
-_604 OG
4 D D
-_605 OG
5 E E
-_606 OG
6 F F
-_607 OG
7 J J
-_608 OG
8 K K
-_609 OG
9 L L
-_610 OG
10 M M
-_611 OG
11 G G
-_612 OG
12 H H

2009-06-11 =
IRB 2400 Next 116
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 2400
-XS/XP8
-XP/XT8
-705
AWG24 BK
=MAN+R1.2400-SW
1 A A
BN
2 B B
RD
3 C C
OG
4 D D
YE
5 E E
GN
6 F F
BU
7 J J
VT
8 K K
GY
9 L L
WH
10 M M
WH/BK
11 G G
WH/BN
12 H H

2009-06-11 =
IRB 2400 Next 117
1
Latest revision:
-A41.1
=MAN+R1.4400-MP
-XS/XP1
BKBU AWG16 -X11

M1U -_400
M1U BKGN -_401 AWG16
A1
A1
M1W BUGN -_402 AWG16
A2
A2
M1W BURD -_403 AWG16
A5
A5
M1V BKWH -_404 AWG16
A6
A6
M1V BK -_405 AWG16
A3
A3
1 4 3 6 2 5
A4
A4
2
Approved by, date:

-X14
M4U GYWH -_418 AWG16 BK

1
B3
B3
M4W OGGN -_420 AWG16 BK
3
B5
B5
M4V OGBK -_422 AWG16 BK
2
B4
B4
3
-X12
M2U BU -_406 AWG16

M2U BNBK -_407 AWG16
A7
A7
M2W BNRD -_408 AWG16
A8
A8
M2W BNWH -_409 AWG16

M2V BNBU -_410 AWG16
M2V BNGN -_411 AWG16
A11 A9
A11 A9
1 4 3 6 2 5
A12 A10
A12 A10
4
-X15
M5U OGWH -_424 AWG16 BK

1
B6
B6
M5W PKGN -_425 AWG16 BK

3
B8
B8
M5V PKBK -_426 AWG16 BK

2
B7
B7
Lab/Office:
5
IRB 4400
-X13
M3U BN -_412 AWG16

M3U GNRD -_413 AWG16
M3W GYBU -_414 AWG16
M3W GYGN -_415 AWG16
A13 B1
A13 B1
M3V GNWH -_416 AWG16

A14 B2
A14 B2
M3V GYBK -_417 AWG16

1 4 3 6 2 5
A15
A15
SERVO DRIVE SYSTEM

A16
A16

-X16
6
M6U PKRD -_428 AWG16 BK

1
B9
B9
M6W PK -_430 AWG16 BK

3
B11
B11
M6V PKWH -_432 AWG16 BK

AWG10
2
B10
B10
AWG10
Status:
C3
7
C4
APPROVED
Document no.
C5
C6
C7
C8
2009-06-11
C9
3HAC024480-005
Plant:
C11
C10 C12
Sublocation:+
Location: +
=
DRIVE MODULE
8
MANIPULATOR
01 Total 141
Next 118
Rev. Ind Page117
1 2 3 4 5 6 7 8
=MAN+R1.4400-SMB
-XS/XP2
80 /-MRCO1 SDI
80 / -MRCI1 B B SDO
F F
80 / -MRC_0V2
G
80 / -MRC_0V3 H 0V
J J BATSUP
K K BATLD
L L
KEYPIN
M
=MAN+R1.4400-MP
-_433 AWG16 -XS/XP1
78 / -EXT. LAMP WH
C16 C16
DRIVE MODULE 78 / -BRAKEPB -_434 AWG16 BU VT
X40 B16 B16

78 / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU RDBK
B12 B12
78 / -BRAKEREL2 -_436 AWG16 BU RDBU
B13 B13
77 / -0V BRAKE4 -_438 AWG16 BU RDGN
B14 B14
CONTACTOR UNIT 77 / -PTC1 -_439 AWG16 BU VTGN
A43-X5 C2 C2
77 / -PTC 1 ret -_440 AWG16 BU VTBU
C1 C1
77 / -0V BRAKE3 -_437 AWG16 BU VTWH
B15 B15
77 / -A43-X21.2 LIM 1A -_441 AWG16 BU RD
D2 D2
CONTACTOR UNIT 77 / -A43-X21.4 LIM 2A -_442 AWG16 BU RDWH
A43-X21 D1 D1
77 / -A43-X21.3 LIM 2B -_443 AWG16 BU VTBK
D3 D3
77 / -A43-X21.1 LIM 1B -_444 AWG16 BU VTRD
D4 D4

2009-06-11
Next 119
1 2 3 4 5 6 7 8

Customer IRB 4400
-XS/XP5
Connection -XP/XT6
=MAN+R1.4400-CP/CS
-W648 OG AWG18 CPA
1 -W649 OG AWG18 A1 A1 CPB
2 -W650 OG AWG18 B1 B1 CPC
3 -W651 OG AWG18 C1 C1 CPD
4 -W652 OG AWG18 D1 D1 CPE
5 -W653 OG AWG18 A2 A2 CPF
6 -W654 OG AWG18 B2 B2 CPJ
7 -W655 OG AWG18 C2 C2 CPK
8 -W656 OG AWG18 D2 D2 CPL
9 -W657 OG AWG18 A3 A3 CPM
10 -W658 OG AWG18 B3 B3
11 -W659 OG AWG18 C3 C3
12 D3 D3
-XP/XT5.1
-W625 OG AWG24 CSA
1 -W626 OG AWG24 B5 B5 CSB
2 -W627 OG AWG24 C5 C5 CSC
3 -W628 OG AWG24 D5 D5 CSD
4 -W629 OG AWG24 A6 A6 CSE
5 -W630 OG AWG24 B6 B6 CSF
6 -W631 OG AWG24 C6 C6 CSG
7 -W632 OG AWG24 D6 D6 CSH
8 -W633 OG AWG24 A7 A7 CSJ
9 -W634 OG AWG24 B7 B7 CSK
10 -W635 OG AWG24 C7 C7 CSL
11 -W636 OG AWG24 D7 D7 CSM
12 A8 A8
-XP/XT5.2
-W637 OG AWG24 CSN
13 -W638 OG AWG24 B8 B8 CSP
14 -W639 OG AWG24 C8 C8 CSR
15 -W640 OG AWG24 D8 D8 CSS
16 -W641 OG AWG24 A9 A9 CST
17 -W642 OG AWG24 B9 B9 CSU
18 -W643 OG AWG24 C9 C9 CSV
19 -W644 OG AWG24 D9 D9 CSW
20 -W645 OG AWG24 A10 A10 CSX
21 -W646 OG AWG24 B10 B10 CSY
22 -W647 OG AWG24 C10 C10 CSZ
23 D10 D10

2009-06-11 =
IRB 4400 Next 120
1 2 3 4 5 6 7 8

Customer IRB 4400
-XS/XP5
Connection -XP/XT6
-709 =MAN+R1.4400-CP/CS
1 AWG24 BK CPA
2 BN A1 A1 CPB
3 RD B1 B1 CPC
4 OG C1 C1 CPD
5 YE D1 D1 CPE
6 GN A2 A2 CPF
7 BU B2 B2 CPJ
8 VT C2 C2 CPK
9 GY D2 D2 CPL
10 WH A3 A3 CPM
11 WH/BK B3 B3
12 WH/BN C3 C3
D3 D3
-XP/XT5.1
-710
1 AWG24 BK CSA
2 BN B5 B5 CSB
3 RD C5 C5 CSC
4 OG D5 D5 CSD
5 YE A6 A6 CSE
6 GN B6 B6 CSF
7 BU C6 C6 CSG
8 VT D6 D6 CSH
9 GY A7 A7 CSJ
10 WH B7 B7 CSK
11 WH/BK C7 C7 CSL
12 WH/BN D7 D7 CSM
A8 A8
-XP/XT5.2
13 WH/RD CSN
14 WH/OG B8 B8 CSP
16 WH/GN D8 D8 CSS
17 WH/BU A9 A9 CST
18 WH/VT B9 B9 CSU
D10 D10

2009-06-11 =
IRB 4400 Next 121
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 4400
-XS/XP8
-_601 AWG24 OG
1 A A
-_602 AWG24 OG
2 B B
-_603 AWG24 OG
3 C C
-_604 AWG24 OG
4 D D
-_605 AWG24 OG
5 E E
-_606 AWG24 OG
6 F F
-_607 AWG24 OG
7 J J
-_608 AWG24 OG
8 K K
-_609 AWG24 OG
9 L L
-_610 AWG24 OG
10 M M
-_611 AWG24 OG
11 G G
-_612 AWG24 OG
12 H H

2009-06-11 =
IRB 4400 Next 122
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL MODULE
Connection IRB 4400
-XS/XP8
-705
AWG24 BK
1 A A
BN
2 B B
RD
3 C C
OG
4 D D
YE
5 E E
GN
6 F F
BU
7 J J
VT
8 K K
GY
9 L L
WH
10 M M
WH/BK
11 G G
WH/BN
12 H H

2009-06-11 =
IRB 4400 Next 123
1
Latest revision:
+DM.4600-A41.1
=MAN+R1.4600-MP
-XS/XP1
-X11
M1U BK

17 GNRD -_400 AWG12
17
17
27 OGGN M1U -_401 AWG12 BK
4
24
24
16 BN M1W -_402 AWG12 BK
3
19
19
26 OGBU M1W -_403 AWG12 BK
6
26
26
2
18 GNWH M1V -_404 AWG12 BK

2
18
18
25 OGBK M1V -_405 AWG12 BK
5
25
25
Approved by, date:

-X14
1 BKBU M4U -_418 AWG12 BK

1
1
1
3 BKRD M4W -_420 AWG12 BK
3
10
10
2 BKGN M4V -_422 AWG12 BK
2
2
2
3
-X12
23 GYWH M2U -_406 AWG12 BK

1
23
23
15 BNWH M2U -_407 AWG12 BK

4
32
32
24 GY M2W -_408 AWG12 BK

3
21
21
13 BNGN M2W -_409 AWG12 BK

6
30
30
M2V -_410 AWG12 BK

4
22 GYRD
2
22
22
14 BNRD M2V -_411 AWG12 BK

5
31
31
-X15
20 GYBU M5U -_424 AWG12 BK
Lab/Office:
1
20
20
21 GYGN M5W -_425 AWG12 BK

3
29
29
19 GYBK M5V -_426 AWG12 BK

2
5
28
28
IRB 4600
-X13
10 BU M3U -_412 AWG12 BK

1
3
3
BKWH M3U BK
SERVO DRIVE SYSTEM

4 -_413 AWG12
4
4
4
BK
12 BNBU M3W -_414 AWG12

3
7
7
5 BK M3W -_415 AWG12 BK

6
6
14
14
11 BNBK M3V -_416 AWG12 BK

2
5
5
6 BUBK M3V -_417 AWG12 BK

5
6
6
-X16
9 BUWH M6U -_428 AWG12 BK

1
9
9
7 BUGN M6W -_430 AWG12 BK

Status:
3
16
16
7
8 BURD M6V -_432 AWG12 BK

2
8
8
APPROVED
Document no.
AWG10 GNYE
AWG10 GNYE
2009-06-11
3HAC024480-005
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
MANIPULATOR
DRIVE MODULE
01 Total 141
Next 124
Rev. Ind Page123
1 2 3 4 5 6 7 8
DRIVE
MODULE MANIPULATOR
=MAN+R1.-SMB
-XS/XP2
80 / -MRCO1 SDI
A A
80 / -MRCO 1_N SDI-N
B B
80 / -MRCI1 SDO SERIAL
C C MEASUREMENT
AXIS COMPUTER BOARD 80 / -MRCI 1_N SDO-N BOARD
A42-X4 D D
/ -MRC_0V.1 0V
E E
80 / -24V_SMB1 24V
F F
/ -MRC_0V.2 BAT BR
G G
BAT BR
H H
/ -MRC_0V.3 0V
J J
K K
L L
-_433 AWG16 -XS/XP1

78 / -EXT. LAMP BU
=MAN+R1.-MP
DRIVE MODULE 78 / -BRAKEPB -_434 AWG16 BU 30 OG BRAKE PB
XS40 11 11
78 / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU 28 OGRD BRAKE RELEASE
13 13 BRAKE RELEASE
78 / -BRAKEREL2 -_436 AWG16
77 / -0V BRAKE4 -_437 AWG16 BU 29 OGWH 0V BRAKE

12 12 0V BRAKE
-_438 AWG16 BU 31 PKBK EXT.LAMP
27 27
CONTACTOR UNIT -_439 AWG16 BU
A43-X5
32 PKBU 0V BRAKE
15 15
77 / -0V BRAKE3 -_440 AWG16 BU

2009-06-11 =
Next 125
1 2 3 4 5 6 7 8

-XP/XT6 -713 -XS/XP13
=MAN+R1-CP/CS
-670 AWG18 AWG20 BK CPA /
1 BN A1 D1 CPE /
-671 AWG18 RD
CPB /
2 OG A2 D6 CPF /
-672 AWG18 YE
CPC /
3 GN A3 D3 CPJ /
-673 AWG18 BU
CPD /
4 VT A4 D4 CPK /
CPH
D7
-XP/XT5.1 -711
1 -678 AWG24 BN B1 B1 CS
2 -679 AWG24 RD B2 B2 CS
3 -680 AWG24 OG B11 B11 CS
4 -681 AWG24 YE B12 B12 CS
5 -682 AWG24 GN B13 B13 CS
6 -683 AWG24 BU B14 B14

7 -684 AWG24 VT C19 C19

8 -705 1/WH -712 1/WH C21 C21 CS
9 AWG24 1/BU AWG24 1/BU B7 B7 CS
10 2/WH 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH 3/WH CS
4 -685 AWG24 -711 GY B6 B6
5 -686 AWG24 AWG24 WH C16 C16
6 -687 AWG24 WH/BK C17 C17
7 -688 AWG24 WH/BN C18 C18
8 -689 AWG24 WH/RD C20 C20 CS
9 -690 AWG24 WH/OG B22 B22 CS
10 -691 AWG24 WH/YE or PK B23 B23 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3 -713
-693 AWG24 AWG20 GY CS
1 -694 AWG24 WH B15 B15 CS
2 -695 AWG24 WH/BK B16 B16 CS
3 -696 AWG24 WH/BN B18 B18 CS
4 -697 AWG24 WH/RD B19 B19 CS
5 -698 AWG24 WH/OG B20 B20 CS
6 -699 AWG24 WH/YE B21 B21
7 -700 AWG24 WH/GN C10
8 -666 AWG24 WH/BU C11
9 -667 AWG24 WH/VT C12
10 -668 AWG24 WH/GY or Light GN C13
11 -669 AWG24 BN/BK or RD/BK C14
12 AWG16 C15

2009-06-11 =
IRB4600 Document no. Rev. Ind Page125
Next 126
1 2 3 4 5 6 7 8

-XP/XT6 -713 -XS/XP13
1 -670 AWG18 AWG20 BK A1 CP/CSE
BN D1
2 -671 AWG18 RD A2 CP/CSF
OG D6
3 -672 AWG18 YE A3 CP/CSV
GN D3
4 -673 AWG18 BU A4
VT D4
-XP/XT5.1 -711
1 -678 AWG24 BN B1 B1 CS
2 -679 AWG24 RD B2 B2
3 -680 AWG24 OG B11 B11
4 -681 AWG24 YE B12 B12
5 -682 AWG24 GN B13 B13
6 -683 AWG24 BU B14 B14
7 -684 AWG24 VT C19 C19
8 -705 1/WH -712 1/WH C21 C21

9 AWG24 1/BU AWG24 1/BU B7 B7

10 2/WH 2/WH B8 B8
11 2/OG 2/OG B9 B9
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH 3/WH CS
4 -685 AWG24 -711 GY B6 B6
5 -686 AWG24 AWG24 WH C16 C16
6 -687 AWG24 WH/BK C17 C17
7 -688 AWG24 WH/BN C18 C18
8 -689 AWG24 WH/RD C20 C20
9 -690 AWG24 WH/OG B22
10 -691 AWG24 WH/YE or PK B23
12 B25 B25
-XP/XT5.3 -713
-693 AWG24 AWG20 GY
1 -694 AWG24 WH B15 B15

2 -695 AWG24 WH/BK B16 B16
3 -696 AWG24 WH/BN B18 B18
4 -697 AWG24 WH/RD B19 B19
5 -698 AWG24 WH/OG B20 B20
6 -699 AWG24 WH/YE B21 B21
7 -700 AWG24 WH/GN C10 A5
8 -666 AWG24 WH/BU C11 A6
9 -667 AWG24 WH/VT C12 A9
10 -668 AWG24 WH/GY or Light GN C13 A10
11 -669 AWG24 BN/BK or RD/BK C14 A11
OPTION //DEVICENET acc. to page 168.6

2009-06-11=
DEVICE NET Document no. Rev. Ind Page126
IRB4600 Next 127
1 2 3 4 5 6 7 8

IRB 4600
Customer
Connection
-A35
-X2 =MAN+R1-CP/CS
-707 +DeviceNet-XS/XP13
2/BK V- 0V
OPTION : DEVICENET
1 F2 B23
1/BU CAN_L CAN_L
2 F4 A4
Bare wire SHIELD
3
1/WH CAN_H CAN_H
4 F3 A3
2/RD V+ +24V CAN
5 F1 B22
XP9 +R1-CBUS
1 1 1
/ XP9.1
2 2 2
/ XP9.2
Option: ProfiNet//Ethernet ProfiNet//Ethernet
3 3 3
/ XP9.3
4 4 4
/ XP9.4

2009-06-11 =
DevNet//PofiNet/Ethernet addition to CP/CS Sublocation:+
IRB4600 Document no. Rev. Ind Page127
Next 128
-A41.1
1
Latest revision:
=MAN+R1.6676-MP
-XS/XP1
-X11
17 GNRD M1U -_400 AWG12 BK
17
17
27 OGGN M1U -_401 AWG12 BK

4
24
24
16 BN M1W -_402 AWG12 BK
19
19
26 OGBU M1W -_403 AWG12 BK
6
26
26
18 GNWH M1V -_404 AWG12 BK

2
18
18
25 OGBK M1V -_405 AWG12 BK
2
25
25
-X14
BKBU BK
Approved by, date:

1 M4U -_418 AWG12
1
1
1
3 BKRD M4U -_420 AWG12 BK

3
10
10
2 BKGN M4V -_422 AWG12 BK
2
2
2
3
-X12
23 GYWH M2U -_406 AWG12 BK

1
23
23
15 BNWH M2U -_407 AWG12 BK
4
32
32
24 GY M2W -_408 AWG12 BK
3
21
21
13 BNGN M2W -_409 AWG12 BK

6
30
30
22 GYRD M2V -_410 AWG12 BK

2
22
22
14 BNRD M2V -_411 AWG12 BK

5
4
31
31
IRB 660 and IRB 66xx - 76xx cabinet module
-X15
20 GYBU M5U -_424 AWG12 BK

1
20
20
21 GYGN M5W -_425 AWG12 BK

3
29
29
Lab/Office:
19 GYBK M5V -_426 AWG12 BK
2
28
28
5
-X13
10 BU M3U -_412 AWG12 BK

3
3
1
IRB 6600 - 7600

4 BKWH M3U -_413 AWG12 BK
4
4
4
12 BNBU M3W -_414 AWG12 BK

7
7
SERVO DRIVE SYSTEM

3
5 BK M3W -_415 AWG12 BK

6
14
14
11 BNBK M3V -_416 AWG12 BK

5
5
2
6
6 BUBK M3V -_417 AWG12 BK

6
6
5
-X16
9 BUWH M6U -_428 AWG12 BK

9
9
1
7 BUGN M6W -_430 AWG12 BK

3
16
16
8 BURD M6V -_432 AWG12 BK

8
8
2
Status:
7
AWG10 GNYE
AWG10 GNYE
APPROVED
Document no.
2009-06-11
3HAC024480-005
Plant:
Sublocation:+
Location: +
=
8
MANIPULATOR
DRIVE MODULE
01 Total 141
Next 129
Rev. Ind Page128
1 2 3 4 5 6 7 8
DRIVE
MODULE MANIPULATOR
=MAN+R1.6676-SMB
-XS/XP2
80 / -MRCO1 SDI
A A
80 / -MRCO 1_N SDI-N
B B
80 / -MRCI1 SDO SERIAL
C C MEASUREMENT
AXIS COMPUTER BOARD 80 / -MRCI 1_N SDO-N BOARD
A42-X4 D D
80 / -MRC_0V1 0V
E E
80 / -24V_SMB1 24V
F F
80 / -MRC_0V2 BAT BR
G G
BAT BR
H H
80 / -MRC_0V3 0V
J J
BATSUP
K K
AWG16 BU 1 BU EXT.LAMP EXT.LAMP
-DP1 AWG16 L L
1
-C1
2
BU
AWG16
78 / -EXT. LAMP -_433 AWG16 BU

=MAN+R1.6676-MP
-_434 AWG16 -XS/XP1
DRIVE MODULE 78 / -BRAKEPB BU 28 OGRD BRAKE PB
XP40 11 11
78 / -BRAKEREL1 -_435 AWG16 BU 30 OG BRAKE RELEASE
13 13 BRAKE RELEASE
78 / -BRAKEREL2 -_436 AWG16 BU
77 / -0V BRAKE4 -_437 AWG16 BU 29 OGWH 0V BRAKE

12 12 0V BRAKE
CONTACTOR UNIT 77 / -PTC1 -_439 AWG16 BU 31 PKBK PTC
A43-X5 27 27
77 / -PTC 1 ret -_440 AWG16 BU 32 PKWH 0V PTC
15 15
77 / -0V BRAKE3 -_438 AWG16 BU

2009-06-11 =
Next 130
1 2 3 4 5 6 7 8

-XS/XP8
-XP/XT8.1
-601 AWG24 OG
=MAN+R1.6676-SW
1 A A
-602 AWG24 OG
2 B B
-603 AWG24 OG
3 C C
-604 AWG24 OG
4 D D
-605 AWG24 OG
5 E E
-606 AWG24 OG
6 F F
-607 AWG24 OG
7 G G
-608 AWG24 OG
8 H H
-609 AWG24 OG
9 J J
-610 AWG24 OG
10 K K
-611 AWG24 OG
11 L L
-612 AWG24 OG
12 M M
-XP/XT8.2
-613 AWG24 OG
13 N N
-614 AWG24 OG
14 P P
-615 AWG24 OG
15 R R
-616 AWG24 OG
16 S S
-617 AWG24 OG
17 T T
-618 AWG24 OG
18 U U
-619 AWG24 OG
19 V V
-620 AWG24 OG
20 W W
-621 AWG24 OG
21 X X
-622 AWG24 OG
22 Y Y
-623 AWG24 OG
23 Z Z
-624 AWG24 OG
24 a a

2009-06-11 =
IRB 6600 - 7600 Next 131
1 2 3 4 5 6 7 8

-XS/XP8
-XP/XT8.1
-706
AWG24 BK
=MAN+R1.6676-SW
1 A A
BN
2 B B
RD
3 C C
OG
4 D D
YE
5 E E
GN
6 F F
BU
7 G G
VT
8 H H
GY
9 J J
WH
10 K K
WH/BK
11 L L
WH/BN
12 M M
-XP/XT8.2
WH/RD
13 N N
WH/OG
14 P P
WH/YE
15 R R
WH/GN
16 S S
WH/BU
17 T T
WH/VT
18 U U
WH/GY
19 V V
BN/BK
20 W W
BN/RD
21 X X
BN/OG
22 Y Y
BN/YE
23 Z Z
BN/GN
24 a a

2009-06-11 =
IRB 6600 - 7600 Next 132
1 2 3 4 5 6 7 8

-XS/XP58
AWG 24 OG
-XP/XT58.1
=MAN+R1.6676-SW23
601
1 A A
602
2 B B
603
3 C C
604
4 D D
605
5 E E
606
6 F F
607
7 G G
608
8 H H
609
9 J J
610
10 K K
611
11 L L
612
12 M M
-XP/XT58.2
613
13 T T
614
14 U U
615
15 V V
616
16 W W
617
17 X X
618
18 Y Y
619
19 Z Z
620
20 a a
621
21 b b
622
22 c c
623
23 d d
624
24 e e

2009-06-11 =
IRB 6600 - 7600 Next 133
1 2 3 4 5 6 7 8

-XS/XP58
-XP/XT58.1
-707 =MAN+R1.6676-SW23
AWG24 BK
1 A A
BN
2 B B
RD
3 C C
OG
4 D D
YE
5 E E
GN
6 F F
BU
7 G G
VT
8 H H
GY
9 J J
WH
10 K K
WH/BK
11 L L
WH/BN
12 M M
-XP/XT58.2
WH/RD
13 T T
WH/OG
14 U U
WH/YE
15 V V
WH/GN
16 W W
WH/BU
17 X X
WH/VT
18 Y Y
WH/GY
19 Z Z
BN/BK
20 a a
BN/RD
21 b b
BN/OG
22 c c
BN/YE
23 d d
BN/GN
24 e e

2009-06-11 =
IRB 6600 - 7600 Next 134
1 2 3 4 5 6 7 8
OPTION: COOLING AXIS 1,2.
1)IF POS SW 2/3 AND COOLING 1,2. MANIPULATOR

1)
-BOX1 1) R1.XS.SW23 =MAN+R1.6676-SW23
2)IF ONLY COOLING 1,2. -R1.XP
A A
B B
C C
D D
E E
F F
G G
H H
J J
K K
L L
M M
T T
U U
V V
W W
X X
Y Y
Z Z
a a
b b
c c
DRIVE d d
MODULE e e
Not in use
S S
Not in use
2) i i
1) 1) 2) R1.FAN.SW23 2)
-R1FAN
77 / -+24V COOL.4 AWG24 1/WH 24V COOL 24V FAN1
77 N N
135
77 / -0V COOL.4
0,23 1/BU 0V COOL 0V FAN1
77 P P
135
77 / -FAN 1 ret.4 3/WH FAN1 ret T1
77 R R
135
77 / -+24V COOL.5 2/WH 24V COOL 24V FAN2

77 f f
135
77 / -0V COOL.5 2/OG 0V COOL 0V FAN2
77 g g
135
77 / -FAN 2 ret.5 3/GN FAN2 ret T2
77 h h
135

2009-06-11=
POS.SWITCH 2/3 AND COOLING AXES 1/2 Sublocation:+
IRB 6600 - 7600 Next 135
1 2 3 4 5 6 7 8
CONTROL
MODULE MANIPULATOR
DRIVE
MODULE
=MAN+R1.6676-SW23
-XS/XP58
134 / -+24V COOL.4 24V COOL 24V FAN1
N N
134 / -0V COOL.4 0V COOL 0V FAN1
P P
134 / -FAN 1 ret.4 FAN1 ret T1
R R
Not in use
S
134 / -+24V COOL.5 24V COOL 24V FAN2

f f
134 / -0V COOL.5 0V COOL 0V FAN2
g g
134 / -FAN 2 ret.5 FAN2 ret T2
h h
Not in use
i

2009-06-11 =
COOLING AXES 1/2 Sublocation:+
IRB 6600 - 7600 Next 136
1 2 3 4 5 6 7 8

-XP/XT6 -XS/XP13
=MAN+R1.6676-CP/CS
-670 AWG18 CP4
1 A1 D1
-671 AWG18 CP5
2 A2 D6
-672 AWG18 CP6
3 A3 D3
-673 AWG18 CP7
4 A4 D4
-XP/XT5.1
-677 AWG24 CS
1 -678 AWG24 B1 B1 CS
2 -679 AWG24 B2 B2 CS
3 -680 AWG24 B11 B11 CS
4 -681 AWG24 B12 B12 CS
5 -682 AWG24 B13 B13 CS
6 -683 AWG24 B14 B14 CS
7 -684 AWG24 C19 C19 CS
8 -705 1/WH
AWG24 C21 C21 CS
9 1/BU B7 B7 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -685 AWG24 B6 B6 CS
5 -686 AWG24 C16 C16 CS
6 -687 AWG24 C17 C17 CS
7 -688 AWG24 C18 C18 CS
8 -689 AWG24 C20 C20 CS
9 -690 AWG24 B22 B22 CS
10 -691 AWG24 B23 B23 CS
11 -692 AWG24 B24 B24 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3
-693 AWG24 CS
1 -694 AWG24 B15 B15 CS
2 -695 AWG24 B16 B16 CS
3 -696 AWG24 B18 B18 CS
4 -697 AWG24 B19 B19 CS
5 -698 AWG24 B20 B20 CS
6 -699 AWG24 B21 B21
7 -700 AWG24 C10
8 -666 AWG24 C11
9 -667 AWG24 C12
10 -668 AWG24 C13
11 -669 AWG24 C14
12 AWG16 C15

2009-06-11=
IRB 6600 - 7600 Next 137
1 2 3 4 5 6 7 8

-XP/XT6 -713 -XS/XP13
1 BK A1 CP4
BN D1
2 RD A2 CP5
OG D6
3 YE A3 CP6
GN D3
4 BU A4 CP7
VT D4
-XP/XT5.1 -711
AWG24 BK CS
1 BN B1 B1 CS
2 RD B2 B2 CS
3 OG B11 B11 CS
4 YE B12 B12 CS
5 GN B13 B13 CS
6 BU B14 B14 CS
7 VT C19 C19 CS
8 -712 1/WH C21 C21 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -711 GY B6 B6 CS
6 WH/BK C17 C17 CS
7 WH/BN C18 C18 CS
8 WH/RD C20 C20 CS
9 WH/OG B22 B22 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3
-713
AWG20 GY CS
1 WH B15 B15 CS
2 WH/BK B16 B16 CS
3 WH/BN B18 B18 CS
4 WH/RD B19 B19 CS
5 WH/OG B20 B20 CS
6 WH/YE B21 B21
7 WH/GN C10
8 WH/BU C11
9 WH/VT C12
10 WH/GY or Light GN C13
12 AWG16 BN/BK C15


2009-06-11
IRB 6600 - 7600 Next 138
1 2 3 4 5 6 7 8

IRB 6600-7600
Customer
Connection
-A35
-X2 =MAN+R1.6676-CP/CS
-707 +.6676_D-XS/XP13
2/BK V- 0V
OPTION : DEVICENET
1 F2 B23
1/BU CAN_L CAN_L
2 F4 A4
Bare wire SHIELD
3
1/WH CAN_H CAN_H
4 F3 A3
2/RD V+ +24V CAN
5 F1 B22
-A37 -708
-X5 +.6676_I-XS/XP13
2/GY DO DO
1 3/BN DO_N F7 A9 DO_N
6 1/YE DI F8 A10 DI
OPTION : INTERBUS 2 2/PK DI_N F9 A11 DI_N
7 1/GN GND F10 A12 GND
3 3/WH GND F1 B22
-A33
+.6676_P-XS/XP13 =MAN+R1.6676-CP/CS
-709
-(DP-M)1 0,34 1/RD RXD/TXD-P RXD/TXD-P
OPTION : PROFIBUS 1B F5 A5
1/GN RXD/TXD-N RXD/TXD-N
1A F6 A6

2009-06-11 =
DevNet//IBUS//PBUS ADDITION TO CP/CS Sublocation:+
Next 139
1 2 3 4 5 6 7 8

-XP/XT6 =MAN+R1.6676_P-CP/CS
-670 AWG18 CP4
1 A1 D1
-671 AWG18 CP5
2 A2 D6
-672 AWG18 CP6
3 A3 D3
-673 AWG18 CP7
4 A4 D4
-XP/XT5.1
-677 AWG24 CS
1 -678 AWG24 B1 B1 CS
2 -679 AWG24 B2 B2 CS
3 -680 AWG24 B11 B11 CS
4 -681 AWG24 B12 B12 CS
5 -682 AWG24 B13 B13 CS
6 -683 AWG24 B14 B14 CS
7 -684 AWG24 C19 C19 CS
8 -705 1/WH C21 C21 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -685 AWG24 B6 B6 CS
5 -686 AWG24 C16 C16 CS
6 -687 AWG24 C17 C17 CS
7 -688 AWG24 C18 C18 CS
8 -689 AWG24 C20 C20 CS
9 -690 AWG24 B22 B22 CS
10 -691 AWG24 B23 B23 CS
11 -692 AWG24 B24 B24 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3
-693 AWG24 CS
1 -694 AWG24 B15 B15 CS
2 -695 AWG24 B16 B16 CS
3 -696 AWG24 B18 B18 CS
4 -697 AWG24 B19 B19 CS
5 -698 AWG24 B20 B20 CS
6 -699 AWG24 B21 B21 CS
7 -700 AWG24 C10 A3 CS
8 -666 AWG24 C11 A4 CS
9 -667 AWG24 C12 A9 CS
10 -668 AWG24 C13 A10 CS
11 -669 AWG24 C14 A11 CS
12 AWG16 C15 A12

2009-06-11 =
DUAL CABINET PROFIBUS Document no. Rev. Ind Page139
IRB 6600 - 7600 Next 140
1 2 3 4 5 6 7 8

-XP/XT6
=MAN+R1.6676_I-CP/CS
-670 AWG18 CP4
1 A1 D1
-671 AWG18 CP5
2 A2 D6
-672 AWG18 CP6
3 A3 D3
-673 AWG18 CP7
4 A4 D4
-XP/XT5.1
-677 AWG24 CS
1 -678 AWG24 B1 B1 CS
2 -679 AWG24 B2 B2 CS
3 -680 AWG24 B11 B11 CS
4 -681 AWG24 B12 B12 CS
5 -682 AWG24 B13 B13 CS
6 -683 AWG24 B14 B14 CS
7 -684 AWG24 C19 C19 CS
8 -705 1/WH C21 C21 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -685 AWG24 B6 B6 CS
5 -686 AWG24 C16 C16 CS
6 -687 AWG24 C17 C17 CS
7 -688 AWG24 C18 C18 CS
8 -689 AWG24 C20 C20
9 -690 AWG24 B22 CS
10 -691 AWG24 B23 B23 CS
11 -692 AWG24 B24 B24 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3
-693 AWG24 CS
1 -694 AWG24 B15 B15 CS
2 -695 AWG24 B16 B16 CS
3 -696 AWG24 B18 B18 CS
4 -697 AWG24 B19 B19 CS
5 -698 AWG24 B20 B20 CS
6 -699 AWG24 B21 B21 CS
7 -700 AWG24 C10 A5 CS
8 -666 AWG24 C11 A6 CS
9 -667 AWG24 C12 A3 CS
10 -668 AWG24 C13 A4
11 -669 AWG24 C14
12 AWG16 C15 For more information aboute Option connected to XS13.
OPTION //INTERBUS-S acc. to page 181 SPOTPACK circuit diagram 3HAC026208-001

2009-06-11 =
DUAL CABINET INTERBUS Document no. Rev. Ind Page140
IRB 6600 - 7600 Next 141
1 2 3 4 5 6 7 8

-XP/XT6 =MAN+R1.6676_D-CP/CS
-670 AWG18 CP4
1 A1 D1
-671 AWG18 CP5
2 A2 D6
-672 AWG18 CP6
3 A3 D3
-673 AWG18 CP7
4 A4 D4
-XP/XT5.1
-677 AWG24 CS
1 -678 AWG24 B1 B1 CS
2 -679 AWG24 B2 B2 CS
3 -680 AWG24 B11 B11 CS
4 -681 AWG24 B12 B12 CS
5 -682 AWG24 B13 B13 CS
6 -683 AWG24 B14 B14 CS
7 -684 AWG24 C19 C19 CS
8 -705 1/WH C21 C21 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -685 AWG24 B6 B6 CS
5 -686 AWG24 C16 C16 CS
6 -687 AWG24 C17 C17 CS
7 -688 AWG24 C18 C18 CS
8 -689 AWG24 C20 C20
9 -690 AWG24 B22
10 -691 AWG24 B23 CS
11 -692 AWG24 B24 B24 CS
12 B25 B25
-XP/XT5.3
-693 AWG24 CS
1 -694 AWG24 B15 B15 CS
2 -695 AWG24 B16 B16 CS
3 -696 AWG24 B18 B18 CS
4 -697 AWG24 B19 B19 CS
5 -698 AWG24 B20 B20 CS
6 -699 AWG24 B21 B21 CS
7 -700 AWG24 C10 A5 CS
8 -666 AWG24 C11 A6 CS
9 -667 AWG24 C12 A9 CS
10 -668 AWG24 C13 A10 CS
11 -669 AWG24 C14 A11 CS
12 AWG16 C15 A12

2009-06-11 =
DUAL CABINET DEVICE NET Document no. Rev. Ind Page141
IRB 6600 - 7600 Next 142
1 2 3 4 5 6 7 8

Connection -XP/XT6 IRB 6600-7600
-713 -XS/XP13 =MAN+R1.6676_P-CP/CS
1 AWG20 BK A1 CP4
BN D1
2 RD A2 CP5
OG D6
3 YE A3 CP6
GN D3
4 BU A4 CP7
VT D4
-XP/XT5.1 -711
AWG24 BK CS
1 BN B1 B1 CS
2 RD B2 B2 CS
3 OG B11 B11 CS
4 YE B12 B12 CS
5 GN B13 B13 CS
6 BU B14 B14 CS
7 VT C19 C19 CS
8 -712 1/WH C21 C21 CS
10 2/WH B8 B8 CS
11 2/OG B9 B9 CS
12 B10 B10
-XP/XT5.2
3/WH CS
1 3/GN B3 B3 CS
2 4/WH B4 B4 CS
3 4/BN B5 B5 CS
4 -711 GY B6 B6 CS
6 WH/BK C17 C17 CS
7 WH/BN C18 C18 CS
8 WH/RD C20 C20 CS
9 WH/OG B22 B22 CS
10 WH/YE or PK

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Manual del producto

© Copyright 2004-2009 ABB. Reservados todos los derechos.

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Descripción general de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Instalación y puesta en servicio del IRC5 39

2.3.1 Elevación de los módulos del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.5.15 Conexión de un pulsador de anulación de interruptor de límite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

3 Actividades de mantenimiento del controlador IRC5 171

© Copyright 2004-2009 ABB. Reservados todos los derechos.

4 Actividades de reparación del controlador IRC5 185

4.15 Sustitución de las unidades de accionamiento servo, rectificador y condensador (Sistema de

5 Información de referencia del IRC5 301

6.1.1 Single Cabinet Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

7 Diagrama de circuitos 323

Descripción general de este manual

Acerca de este manual

¿A quién va destinado este manual?

Continúa en la página siguiente

Nuevas secciones añadidas para la nueva unidad de

Hechas correcciones menores en la sección Instalación de

La instalación del botón Hot plug se describe en la nueva

© Copyright 2004-2009 ABB. Reservados todos los derechos.

Nuevas tarjetas de maestro/esclavo de DeviceNet incluidas en

Realizadas actualizaciones con 6400RF en las secciones:

Diagrama de circuitos actualizado a la revisión 6.

Continúa en la página siguiente

Añadida la nueva sección de seguridad Cierre la puerta del

Añadida la nueva sección Conexión del cableado de comunica-

Realizadas correcciones menores.

La nueva opción Dust filter se describe en la nueva sección

La nueva opción EtherNet/IP Fieldbus Adapter se describe en

Las nuevas fuentes de alimentación se describen en las nuevas

Añadido un diagrama de circuitos para la opción EuroMap y

Realizadas correcciones menores.

G Añadida la nueva opción PROFIBUS Fieldbus Adapter a la

Realizadas correcciones menores.

Continúa en la página siguiente

Cambios realizados en la sección Calendario de mantenimiento

Cambios realizados en la sección Instalación de Euromap.

Realizadas actualizaciones con el IRB 360 en las secciones:

La nueva opción Remote Service se describe en la nueva

Realizadas correcciones menores.

Diagrama de circuitos actualizado a la revisión 2.

© Copyright 2004-2009 ABB. Reservados todos los derechos.

Añadidas nuevas instrucciones para la sustitución de la

Continúa en la página siguiente

Documentación del producto, M2004

Categorías de documentación de robots

© Copyright 2004-2009 ABB. Reservados todos los derechos.

Manuales de referencia técnica

Continúa en la página siguiente

Manuales del operador

© Copyright 2004-2009 ABB. Reservados todos los derechos.

1.2 Información general de seguridad

© Copyright 2004-2009 ABB. Reservados todos los derechos.

1.2.2. Información general

1.2.2.1. Seguridad en el sistema de robot

Conexión de los dispositivos de seguridad externos

La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna

Tipo de información Detallado en el documento Sección

1.2.3. Riesgos para la seguridad

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador IRC5