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2.2.6 Potencia desarrollada por el generador síncrono.

a. Generador Síncrono de rotor liso.
Usando circuito equivalente por fase:
S a  Va I a*
Ea  Va *
 Va ( )
Za
En que ZG = r + j xs

Si r = 0 
Ea Va
PG  sen m
xs
Vs ( Ea cos  m  Va
QG 
xs
Ea Va cos  m  Va

xs

b. Generador síncrono de polos salientes:

Suponiendo:

r  0; Ea  Ea 0;Va  Va    m   Va e  j m
 Va cos  m  j Va sen m
Ia = Iad + Iaq
Entonces:
S G  Va I *a
 Va ( I ad  I aq )*
Se tiene que:

Ea  Va  jxa I ad  jxq I aq
 Va cos  m  j Va sen m  jxd I ad  jxq I aq
Considerando parte real e imaginaria:

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1
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Resolviendo el sistema anterior:

PG
MSPS(polos salientes)
MSRL(rotor liso)

Π/2 δm
0 Π

Ejercicio 6:
Utilizar por ejemplo el Matlab para graficar PG y QG de la máquina sincronía de
rotor liso y de polos salientes. Supóngase los PG y QG, comentar. Usar
parámetros típicos xd, xq ; intervalo : 0 < m < .
2.2.7 Ecuaciones mecánicas de la máquina síncrona.

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Suposiciones:
1. La velocidad del rotor no varia mucho de la velocidad síncrona (1.0 pu).
En pu : P = torque
2. Se desprecian las pérdidas de potencia rotacionales de la MS debido a
fricción y roce con el viento.
3. La potencia en el eje mecánico es suave, o sea, la potencia en el eje es
constante, excepto para resultados por la acción del regulador de
velocidad.

Utilizando la suposición 2 y la segunda ley de Newton:

Introduciendo una potencia desacelerante originada por los arrollamientos

amortiguadores:

Se puede desacoplar en un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden:

En que:
M = momentum angular.
H = constante de inercia.
Fo = frecuencia base del sistema.

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3
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Pa = Potencia acelerante.
Pm, Pc = potencia mecánica, potencia electrica.
d = ángulo del rotor (posición angular).
 = velocidad angular del rotor.
D = coeficiente de amortiguamiento [ W / rad / s]

2.2.8 Diagramas fasoriales y ecuaciones eléctricas de la máquina síncrona.

F Ff=flujo de campo
Ff El=tensión interna efectiva
Fe=flujo efectivo Ea= tensión interna
xl=reactancia de fuga Va= tensión terminal
Fe Xa=xs1=reactancia de armadura Ia=corriente de armadura
Ra=resistencia de armadura Xs,xa+xl=recatancia síncrona

Ea
q

jIaXa
El

Va jIaXs = Ia(Xa+Xl)

Ia E'd q
d Diagrama fasorial de la máquina síncrona de rotor
liso en régimen permanente Ef
fx
Eq
Fd
E'q xqiq
F
Ff
Fe
vq

Iq xdid
 jIaXl

Ia Va
RaIa
id
______________________________________________________________________
4
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vd
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Diagrama fasorial de la máquina síncrona de polos

salientes en régimen permanente

Siendo:
xd  xl  xad
xq  xl  xaq

Eq  vq  Raiq  xd id            (7)
 vd  Ra id  xq iq            (8)

Ei q
Ed
Ef
Eq
E'q xqiq
d

E'
vq

xdid
Iq
x'qiq

Ia Va
RaIa
id
______________________________________________________________________
5
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vd
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Diagrama fasorial de la máquina síncrona en

régimen transitorio

Siendo:
Ei= Tensión interna atrás de la reactancia síncrona
Ef= Tensión de campo
‘
E d , E’q = Tensiones ficticias que representan los enlaces de flujo de los
enrollados del rotor. Son tensiones transitorias atrás de x’d , x’q.

Para modelar el cambio de los enlaces de flujo del rotor en el tiempo:

Ei q
Ed
Ef
Eq
E'q xqiq
d

E'
vq
E'’
Xd’’id

Iq
xdid
x'qiq

Ia Va
RaIa
id
______________________________________________________________________
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vd
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Diagrama fasorial de la máquina síncrona en

estado subtransitorio

MODELOS DE LA MAQUINA SINCRONÍA:

Modelo 1: Tensión de magnitud constante atrás de una reactancia transitoria en
eje directo x’d . No requiere ecuaciones diferenciales, únicamente las
algebraicas (9) y (10).

Modelo 2: Efectos transitorios en el eje “d” requieren una ecuación diferencial

(pE’q). Ecuaciones (9), (10), (11).

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Modelo 3: Efectos transitorios en los ejes d, q , requieren dos ecuaciones
diferenciales (pE’q , pE’d). Ecuaciones (9), (10), (11), (12).

Modelo 4a: Efectos subtransitorios en ejes d, q , requieren 3 ecuaciones

diferenciales (pE’q , pE’’q , pE’d).Ecuaciones (11), (13), (14), (15),
(17) .

Modelo 4: Efectos subtransitorios , requieren 4 ecuaciones diferenciales (pE ’q ,

pE’’q , pE’d , , pE’’d).Ecuaciones (11), (12), (13), (14), (15), (16) .

Las ecuaciones mecánicas (5), (6) son requeridas por todos los modelos.
Modelo 0: Tensión constante (fase y magnitud) atrás de x’ d. Ecuaciones (9),
(10).

2.2.9 Consideraciones sobre el desarrollo de las ecuaciones de la máquina síncrona.

Ib B

q
d

vf 
ir
Ikq Ia A
Ikd

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Ic C
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Representación esquemática de la Maquina

Síncrona

En este caso es una MS de 2 polos, trifásico con un arrollamiento amortiguador

en cada eje.
Convención para la dirección de corrientes:
 Corriente en los enrollados del estator, saliendo de la máquina
(convención del generador).
 Corrientes en el rotor entrando en los enrollados.
Suposiciones:
a) Enrollados distribuidos se representan adecuadamente como enrolados
agrupados (concentrador).
b) Las inductancias no dependen de la corriente y se aplica el principio de
superposición.
c) Las inductancias mutuas entre los enrollados del estator y del rotor varían
sinusoidalmente con el ángulo  del rotor, mientras el enrollado propio del
rotor y las inductancias mutuas pueden representarse como constantes más
una variación seno del ángulo , y son de la forma: a+bcos2, y (-a/2)+bcos2(-60°) en
donde “a” y “b” son constantes.

d) Los efectos de las corrientes que fluyen dentro de las partes del hierro del
rotor o en los arrollamientos amortiguadores pueden ser representados por
bobinas concentradas en el rotor en los ejes directo y en cuadratura.

 Aplicando la transformación de Park a las ecuaciones de la máquina 3

resulta un conjunto de ecuaciones con parámetros constantes. Sin embargo,

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si los parámetros de las ecuaciones 3 incluirán armónicas de la posición del
rotor  mayores del orden 2, la transformada de Park no podría eliminar los
coeficientes, variables y las ecuaciones en el marco del rotor no serán mas fáciles de
manipular que las ecuaciones3v originales.

 La transformación de Park no es ortogonal, en consecuencia no es invariante

en potencia. Cuando se aplica a la ecuación de la matriz de impedancia 3v
(que es simétrica), dá una ecuación matricial asimétrica en el marco de
referencia del rotor, o sea, las inductancias mutuas entre los circuitos del
rotor y estator no son reciprocas, la adopción de un sistema pu, que hace
solución apropiada de las corrientes base para los circuitos del rotor da
inductancias mutuas reciprocas permitiendo que el modelo de la máquina en
dos ejes sea físicamente realizable por un circuito equivalente.

 Se asume que las tres inductancias mutuas entre los arrollamientos del estor,
rotor (campo) y amortiguador, en eje directo, son iguales.

 La relación tensión – corriente para la MS expresada en el marco de

referencia del rotor, en ausencia de corrientes de secuencia cero, está dado
por:

vf (Rf+Lffd p) Lmd p -Lmd p if

vkd Lmd p (Rkd+Lkkd)p -Lmd p ikd
vkq = Rkq+Lkkq p -Lmkq p ikq
vd Lmd p Lmd p - Lmq -(Ra+Ld p) Lq id
vq Lmfd Lmfd Lakq p - Lmd -(Ra+Lakq p) iq

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En que:

Lfd, La, Lkd, Lkq = Inductancias de fuga

Rf , Ra, Rkd, Rkq = Resistencias de campo, estator, amortiguador, eje directo y
amortiguador eje cuadratura.
Todas las inductancias al ser multiplicadas por 0 (velocidad síncrona)
resulatará en las reactancias xffd , xmd , xfd , xq , xd , etc.
vd, vq = Componentes de la tensión terminal del generador
vf = Tensión de campo.
 = Velocidad angular instantánea del rotor en Rad/s
p = d/dt

fmm campo
r

s

estator

estator
r fmm

S N N N rotor

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- 0  2 rad
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 La magnitud de la onda de fmm del estator, y su posición angular relativa

con respecto a la onda de fmm del rotor, dependen de la carga de la MS
(salida).
 Convención de los ejes directo y cuadratura : usualmente el eje q adelanta
90° al eje d (IEEE).
 Suposiciones (al desarrollar las ecuaciones de la MS)
 Los enrollados del estator están distribuidos sinusoidalmente a lo
largo del entrehierro, asi como los efectos mutuos con el rotor.
 Se desprecia la histéresis magnética.
 Las ranuras del estator no causan variación apreciable de las
inductancias del rotor con la posición del rotor.
 Se desprecian los efectos de saturación magnética.
 usado en circuitos
 usado en MS y estabilidad.

rotación
d b
q r rad/s
ikq
if
ba aa
eb
ia a
ikd ef
c ea

eje fase a ec

=rt
ROTOR ic c
ESTATOR

Circuito de rotor y estator de una MS

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q
iq
Q(est)
Lq vq
Lmfdq
Lakq

kq Lfkq Lakq
Lkq
Lff Lkd Ld
ikq
d

if vf d(est)

f kd

f = Enrollado de campo
kd = Circuito amortiguador del eje d
kq = Circuito amortiguador del eje q
d, q = enrollados del estator en eje directo y cuadratura.
Lakq, Lakd, Lfkd, Lmfd = inductancias mutuas.

2.2.10 La Transformada de Park.

Es usual aplicar la transformada de Park-Bondel (Park-Gorev) a las ecuaciones
de las bobinas de armadura trifásico de la MS a fin de obtener un conjunto de
ecuaciones que relaciones a dos bobinas de armadura equivalentes
perpendiculares entre sí y cuya localización es determinada por la ecuación del
rotor.

La matriz de transformación se denomina P ; las ecuaciones de

transformación para las corrientes del estator, tensiones y flujos son:

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por ejemplo para las corrientes:

transformación inversa:

Transformación invariante en potencia:

 Difiere de la original de Park
 Usada por Anderson & Fouad.

Ejemplo:

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transformación inversa:

se cumple en este caso:

Ello significa que: es una transformación ortogonal

 Inductancias mutuas serían recíprocas.
 No tienen significado físico esas transformaciones.
 No hay relación uno a uno entre variables abc y dq0.
 Es una transformación invariante en potencia.

Pt  ea ia  ebib  ec ic
 ed id  eq iq  eoio

Las ecuaciones de Park – Blondel (Park – Gorev)

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kd, kq = enrollados amortiguadores (notación usual)

Es común utilizar las siguientes aproximaciones:

Modelo 1 (modelo clásico):

vq
arrollamiento del
estator en el eje q
arrollamiento arrollamiento
del campo f estator en el eje d
d

vf vd
Suposiciones:
 Son ignorados los transitorios en el estator:

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 No son llevados en cuenta los enrollados amortiguadores kd, kq.

 f permanece constante.
 Se ignora el efecto de la saliencia: x’d = x’q =xd

Este modelo representa máquinas de polos lisos (turbogeneradores). Permite

analizar la estabilidad de primera oscilación.
Ra xd' I
Circuito
E' Equivalente
V

-vd Ra -xd’ id
= .
E’q - vq xd’ Ra iq
Considerando:

Modelo clásico durante Transitorios.

vd   Ra id  q d   Ld id  M d i f

 
vq   Ra iq  d q   Lq iq
 
v f  R f i f  f   M d id  L ff i f

if 
1
L ff
 f  M d id 
luego :
 M2  M
d    Ld  d id  d  f
 L ff  L ff

Reemplazando las expresiones de d , q en las tensiones:

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vd   Ra id  Lq iq
 M2  M d
vq   Ra iq    Ld  d id  f
 L  L
 ff  ff

definiendo :
xq  Ls xd  Ld
M 2
M d
xd'  xd  d
Eq'  f
L ff L ff
Se tiene:
-vd Ra -xq id
= .
E’q - vq xd’ Ra iq
Si xq = xd’ entonces es una MS de rotor liso

Ra xd' I=id+jiq
I

E'=j E'q
V= vd+jvq

E’=constante

Modelo 2:

q vq

f d
d

18 vd
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Suposiciones:
 Se ignoran los enrollados amortiguadores kd, kq.
 Se considera la variación de flujo f .
 Se incluye el efecto de la saliencia transitoria: x’d  x’q

-vd Ra -xq’ id
= .
E’q - vq xd’ Ra iq xq’ = xq

 No existe circuito equivalente.

 Se ignora el sistema de excitación (vf = constante).

Ecuación transitoria:
(variación del flujo concatenado con el campo del rotor)

donde se despeja

además se tiene:

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Sustituyendo en la ecuación diferencial y recordando que:

Modelo 3:

vq
q

kq
f d
d
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Suposiciones:
 Enrollados kq representa corrientes paracitas en el rotor (turbogeneradores).
 Considerar la variación en el flujo kq .
 Como mínimo es igual al modelo 2

Ed’ - vd Ra -xq’ id
= .
E’q - vq xd’ Ra iq
Siendo:

Modelo 4: q

q vq

kq
f kd d
d
vf vd

Suposiciones:
 Son incluidos los arrollamientos kd , kq que representa los arrollamientos
amortiguadores (polos salientes --- hidrogeneradores).
 Se consideran las variaciones de los flujos kq , kd.
 Como mínimo es igual al modelo 3.

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Ed’’ - vd Ra -xq’’ id
= .
E’’q - vq xd’’ Ra iq

Ecuaciones de la potencia eléctrica:

Recordando que:

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2.2.11 Representación de la máquina síncrona por equivalente Norton.

E' 1
E'
Zs Zs

Equivalente Thevenin Equivalente Norton

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Una ventaja de usar el equivalente Norton es que hay una compatibilidad

con el modelo de la red de transmisión en la forma I=YV.
a) Modelo de rotor liso (modelo clásico)

Ed’ - vd Ra -xq’ id
= .
E’q - vq xd’ Ra iq

Ed’=0

Ra xd' I

E' V

Siendo:

I
V,I,E'
q


Rc

Equivalente Norton (modelo clásico)

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I V

YsE' Ys

b) Modelo de polos salientes:

Modelo 2 (E’d = 0)

Ed’ - vd Ra -xq’ id
= . -----------------------(1)
E’q - vq xd Ra iq

Idea: Continuar usando la forma del equivalente de Norton.

Dificultad: El uso del circuito equivalente Thevenin o Norton no es posible la

presencia de fuentes dependientes no lineales. Recuérdese que el teorema
de Thevenin o de Norton solamente es válido para circuitos lineales.

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Solución: Crear un equivalente artificial tipo Norton que tenga una admitancia
constante y una inyección de corriente adicional para representar el efecto
de la saliencia (Dommel/Sato 1972).

Ventajas: La matriz Y no necesita ser refactorizada en cada iteración.

Desventajas: Complica el proceso de convergencia de I = YV.

Obtención del equivalente Norton:

Despejando id , iq de la ecuación (1) se tiene:

id 1 Ra xq’ Ed’ - vd
= . -----------------------(3)
iq Ra2 + xd’xq’ -xd’ Ra E’q - vq

Reemplazando la ecuación (3) en la ecuación (2) se tiene:

I V

Isal YsE' Ys

constante
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fuente independiente
fuente dependiente
no lineal
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Modelo 4:
Es la misma que en modelo clásico, basta sustituir x’ d , x’q por x’’d , x’’q , así
como E’d ,E’q por E’’d ,E’’q pues la ecuación cambia a:
Ed’’ - vd Ra -xq’’ id
= .
E’’q - vq xd’’ Ra iq

Con los modelos (2) y (3) cambian se procede de manera similar.

Inclusión de la saturación.
Puede usarse un procedimiento similar, reemplazandose x’’ d , x’’q en la
ecuación (1) por x’’ds , x’’qs.

2.2.12 Representacion de las máquinas síncronas en la red:

Las ecuaciones que representan las máquinas síncronas son expresadas en la
forma de teorema de Norton (corriente en paralelo con una admitancia). La
admitancia de la MS es agregada a la admitancia shunt de la barra de la máquina
y se considera como un parámetro de la red.

Contiene las corrientes

equivalentes Norton de la MS

v1i T v1i
T re Transformación
cos - sen d del
Red rotor = . marco de referencia
im sen cos q del rotor al marco de
______________________________________________________________________
27 referencia de la red
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T-1
T -1
Transformación del
d cos sen re
Red rotor = . marco de referencia de
q -sen cos im la red al marco de
referencia del rotor
T-1=TT es una transformada ortogonal

Imaginario
V
q vimg
d
vd
vq

Re
vre

2.3 Modelo de las cargas:

a) Modelo de admitancia constante
|Vo| Pc0, Qc0

Yc=Gc+jBc

b) Modelo de corriente constante

V Pc0, Qc0

Ic

______________________________________________________________________
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c) Modelo de potencia constante.(no depende de la tensión)

V

Pc0, Qc0

d) Modelo de carga compuesta.

Irel -Bl Gl Vim
= .
Iiml Gl Bl Vre

a,b,c,d,e,f son coeficientes que deben ser detenidos.

2.4 Modelos de los controladores de la máquina sñincrona:

 Necesario incluir los efectos transitorios de los controladores de la MS para
estudiar los fenómenos electromecánicos.
 Controladores particulares:
 Regulador automático de tensión (RAT) automatic voltaje regualtor
(AVR).
 Estabilizador de potencia (power system stabilizer (PSS))
 Regulador de velocidad (speed governor (GOV)).

2.4.1 Reguladores Automáticos de tensión:

 Existen diversos modelos (fabricantes)

______________________________________________________________________
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 Los modelos 1 y 2 propuestos por la IEEE son mas usados.
*IEEE committer Report, “computer represcutation of Exister Systems”

saturación de
la excitatriz

tensión especificada
(ref) Se=f(Efd)
Vs
Amplificador
Filtro de entrada del regulador
+
-
Vt - Vmax Efd
1 Ka 1
1+Tr p - 1+Ta p Vmin + Ke+Te p
tensión +
excitatriz
de barra
Vfb
(controlada)

Vps Kf p
1+Tr p
(señal adicional)

Estabilizador de la excitatriz
(lazo de realimentación)

MODELO DE REGULADOR AUTOMATICO DE TENSIÓN

IEEE tipo 1

(continuosly acting regulator exciter)

saturación de
la excitatriz

tensión especificada
Se=f(Efd)
Vs

Filtro de entrada
+
-
Vt 1 - Ka Vmax Vam 1 Efd

1+Tr p - 1+Ta p Vmin + Ke+Te p

tensión +
controlada excitatriz
Vfb

Vps Kf p

(señal adicional) (1+Tr p) + (1+Ta p)

lazo de realimentación
Estabilizante

MODELO DE REGULADOR AUTOMATICO DE TENSIÓN

IEEE tipo 2
(rotaling rectifier system), brushless

______________________________________________________________________
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combinando ambos modelos se genera la siguiente representación
computacional.

Se=f(Efd)
Vs
Amplificador

Filtro de entrada del regulador Ve

+
-
Vt - Vmax Vam Emax Efd
1 Ka(1+Tb p) 1

1+Tr p - 1+Ta p Ke+Te p

Vmin + Emin
+

Vfb
tipo2

Vps 1 Kf p Vg tipo1
Vd
1+Td p 1+Tr p

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN RAT COMPUESTO

IEEE tipo 1 ó 2

generador
síncrono
otras señales amplificador if
i
+ + + al resto
+ ve + vr del
vf sistema
- - -
-

red de PT
estabilización

rectificador
dc ac

Sistema de exitación simplificado.

sistema de excitación

otras señales
Se=f(Efd)

Amplificador limitador generador

+ síncrono
Vref ++ Ve - Efd
Ka
Vmax
Vr Ke Va
Gg(s)
- - 1+s Ta Vmin + 1+s Te
excitatriz
estabilizador
______________________________________________________________________
31 Kf
1+s Tf
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medición
1
1+s Tr
Diagrama de bloques del sistema de Exitacion y generador.
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linea entrehierro

vf
io f(vf) curva de
saturación

Curva de la saturación
de la excitatriz

Vf

Amplificador
del RAT excitatriz
Vref + Efd
Ka Vam 1
- + - 1+Ta p ke+Te p
+

Vso
p Kf
1+Tf p
lazo de realimentación
Vps estabilizante

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kc = 1 si se supone la excitatriz estatoria con rectificador.

2.4.2 Estabilizador de potencia (PSS): Power system stabilizer

Entrada Y1 Y2 Y3 salida
Ka 1 1 Ks
 1+Ta p ke+Te p ke+Te p
Pc
f
Modelo de estabilizador IEEE sin considerar filtros de alta frecuencia.

Ejemplo: Entrada velocidad:

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si se usa solo una compensación en adelanto-atraso y se supone:

las ecuaciones para la formulación de estado son:

2.4.3 Turbina y regulador deajuste

velocidad:
de potencia
especificada
Ps

+
 - 1+T2 p + 1
Qmax Pmax
Pgv
velocidad de 2 fo Reg(1+T1 p) - Ta p governor
+ Cmin Pmin
power
la máquina
setting
valve / gate
velocidad de
referencia
2  fo
(a)
Ps

+
 - 1+T2 p + Pmax
Pgv
2 fo Reg(1+T1 p)(1+T3 p)
+ Pmin

2  fo
(b)

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Ejemplo: 
o Po

+
- Pm
 + 1 - 1 P1 1
 R
o 1+Tc p 1+Ts p

unitial borter or
valve/gate water power
position Gs Pb

+
 - R(1+T2 p) G1 1 + Qmax 1 Gv - Pgv
(1+T4 p) 1+T3 p G2 - 0
+ Cmin +
productorio

Modelo generalizado de un regulador de velocidad y valvula

2  fo

2.5 Modelo de motores de inducción:

 La dinamica del rotor. Se expresa por la ecuación :

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el torque mecánico varía según la dinámica de la carga mecánica:

donde los coeficientes A, B, C son obtenidos a partir de las características

torque/ velocidad y la carga inicial.
 Modelo de 1° orden: (modelo clásico)
 Los transitorios de los flujos del estor y rotor son despresiados.
 El comportamiento eléctrico corresponde a un circuito equivalente
estático.

R1 x1 x2

I1 R2
Vt xm s
Rotor de jaula de
Ardilla simple
Estator Rotor
magnetización

R1 x1 x2 x3

I1 R2 R3
Vt xm s s

Rotor de doble jaula

En este modelo el motor de inducción es visto como un impedancia

equivalente cuyo valor varia en el deslizamiento.

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I I

MI

Vt Vt
Ym = f(s)

En el caso de que la red de transmisión se encuentra en la forma I =YV

(nodal) , Ym puede ser incluida en Y pero esta no será constante.
 Modelo de 3° orden: (usando Fem)
 Se desprecian los transitorios del estator.
 Se adopta el modelo equivalente Thevenin.
Ra xd' I

E' V

Transitorios del rotor.

La tensión interna E’ se obtiene resolviendo la ec. Diferencial

Representación en la forma I = YV (equivalente norton)

I

Vt Ym Ym E'

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En forma matricial:

Ire 1 R1 x’ Ere’
= .
Iimag R12 + x’2 -x’ R1 E’imag

2.6 Función de transferencia de prime orden y su equivalente computacional.

Sea la siguiente función de transferencia de primer orden:

In A+B p Out
C+D p

Sus ecuaciones dinámicas ( ec diferenciales) son dadas por:

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El diagrama de bloques equivalente para la representación computacional es el
siguiente:

B
D

+
In A + 1 Y Out
D - p +

Vfb C
D

Alternativamente : (verificar¡)

B
D
+
In Out

A- B +
D
C+Dp

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