UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA

SISTEMAS DE CONTROL II

INFORME N°5

DISEÑO DEL COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE

AUTOR:

• HUAPAYA NAPAN WILDER ENRIQUE 17190228

DOCENTE:

• ING. ANGELES MENACHO JAIME ANGEL

LIMA, 20 de Julio del 2021

Tabla de contenido

1. MARCO TEÓRICO ............................................................................................................................ 3

2. PROBLEMA: ..................................................................................................................................... 4
2.1. Diagrama de bode: .................................................................................................................. 4
2.2. Cálculos teóricos: .................................................................................................................... 5
2.3. Comandos utilizados en Octave .............................................................................................. 5
2.4. Graficas obtenidas .................................................................................................................. 6
2.4.1. Respuesta temporal ........................................................................................................ 6
3. VENTAJAS Y DESVENTAJAS:............................................................................................................. 7
3.1. Ventajas .................................................................................................................................. 7
3.2. Desventajas ............................................................................................................................. 7

Tabla de ilustraciones

Ilustración 1. Respuesta frecuencial de un compensador en adelanto .................................................. 3

Ilustración 2. Diagrama de bode del ejercicio planteado ....................................................................... 4
Ilustración 3. Programación en Octave ................................................................................................... 6
Ilustración 4. Diagrama de bode de los sistemas compensados ............................................................ 6
1. MARCO TEÓRICO

El compensador en adelanto tiene la característica de introducir un cero y un polo en

el sistema a compensar, con una separación que depende de un parámetro α de
diseño. La función de transferencia normalizada del compensador en adelanto es:

En esta función de transferencia se puede observar como el polo del compensador

está siempre situado a una frecuencia mayor que la posición del cero, estando el cero
y el polo del compensador distanciados por una separación que depende del valor de
𝛼. En la figura 1 se puede ver el efecto que tiene en frecuencia el compensador en
adelanto, observándose como añade fase al sistema y afecta al módulo de la respuesta
frecuencial, incrementándolo en aquellas frecuencias que están por encima de la
posición del cero del compensador. Por tanto, el compensador en adelanto se
empleará directamente en mejorar el margen de fase del sistema que se desea
compensar.

Ilustración 1. Respuesta frecuencial de un compensador en adelanto

En la figura 1 se observa como el compensador en adelanto añadirá fase al sistema,

siendo φm la máxima cantidad de fase que el compensador puede añadir. A esta
 cantidad, 𝜑𝑚 , se le denomina "máximo desfase", siendo un dato importante en el
diseño del compensador, pues como criterio de diseño se situará 𝜑𝑚 en la nueva
frecuencia de transición, tratando así de añadir la máxima cantidad de fase posible al
margen de fase del sistema compensado.
Es importante, pues, determinar la frecuencia en que se produce el máximo desfase
y el valor que adquiere en función de la situación del cero y del polo del compensador.

2. PROBLEMA:

Diseñar mediante el uso de Matlab el compensador en adelanto de fase para el sistema

definido por la ecuación mostrada, con el fin de conseguir un margen de fase de 45°.

Sistema compensado:

2.1. Diagrama de bode:

Ilustración 2. Diagrama de bode del ejercicio planteado

De nuestro programa obtendremos: MF0=23.384; y la frecuencia de transición es:
6.42681.

2.2. Cálculos teóricos:

𝜑𝑚 = 𝑀𝐹𝑑 − 𝑀𝐹0 + 𝜃

𝜃 = 5° → 12°
𝜑𝑚 = 45 − 23.4 + 5 = 26.6
1 − sin⁡(𝜑𝑚 ) 1 − sin⁡ 26.6)
𝛼= = = 0.3814
1 + sin⁡(𝜑𝑚 ) 1 + sin⁡(26.6)

1 𝜔2 𝜔2
𝐿𝑐 = 20 log ( ) = 20𝑙𝑜𝑔 (√ + 1) − 20 log (√ + 1) ; 𝐿𝑝 = −𝐿𝑐
√𝑎 36 18

𝜔 𝜔
𝜑𝑚 = 90 − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
6 18
𝜑(𝜔) = −180 − 𝑀𝐹0 = −180 + 23.4 = −156.6
𝜔 = 6.42
1 1
𝜔𝑛 = →𝑇= = 0.2522
𝑇 √𝛼 𝜔𝑛 √𝛼

2.3. Comandos utilizados en Octave

 Ilustración 3. Programación en Octave

2.4. Graficas obtenidas

Ilustración 4. Diagrama de bode de los sistemas compensados

2.4.1. Respuesta temporal

3. VENTAJAS Y DESVENTAJAS:

3.1. Ventajas

• Disminuye la transición del transitorio.

• Mejora la estabilidad del sistema

3.2. Desventajas

• Permite el paso de señales consideradas como ruido de alta frecuencia.

• No reduce el error de estado, permanece estable.