Problemas de G03026, G05018 Mecánica Curso 2018/2019 Tema 9-10 Hoja 1

1. Escriba la energı́a cinética y las ecuaciones de movimiento de una partı́cula libre de masa m
utilizando: coordenadas cartesianas, cilı́ndricas y esféricas.
Solución:
1 1 1  
T = m ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ; T = m ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 + ż 2 ; T = m ṙ2 + r2 sin2 θϕ̇2 + r2 θ̇2



2 2 2
2. Escriba las ligaduras y la función lagrangiana de los siguientes sistemas, colocados en un campo
gravitatorio constante de aceleración g:
a) Un péndulo plano (Fig. 1) de masa m pende de un punto fijo por medio de un hilo sin peso
de longitud `.
b) Un péndulo doble (Fig. 2) coplanario en función de los ángulos formados con la vertical.
c) Un péndulo plano de masa m2 cuyo punto de suspensión de masa m1 puede moverse sobre
una recta horizontal (Fig. 3).
d ) Un péndulo plano cuyo punto de suspensión se desplaza uniformemente sobre una circunfe-
rencia vertical con frecuencia constante Ω. (Fig. 4)
e) Un péndulo plano cuyo punto de suspensión oscila horizontalmente en el plano del péndulo
según la ley x = a cos (Ωt).
f ) Un péndulo plano cuyo punto de suspensión oscila verticalmente según la ley y = a cos (Ωt).
g) Un péndulo esférico de longitud ` (utilizando los ángulos polar y acimutal).

l1
q1 m1
O x
x a
g l m1 l
q Wt
q
l2 l
y q
m q2 m2
m
m2

Figura 1 Figura 2 Figura 3 Figura 4

Solución:
a) L = 12 m`2 θ̇2 + mg` cos θ
b) L = 21 (m1 + m2 ) `21 θ̇12 + 12 m2 `22 θ̇22 + m2 `1 `2 θ̇1 θ̇2 cos (θ1 − θ2 ) + (m1 + m2 ) g`1 cos θ1 +
m2 g`2 cos θ2
c) L = 21 (m1 + m2 ) ẋ2 + 21 m2 `22 θ̇2 + m2 `ẋθ̇ cos θ + m2 g` cos θ
h i
d ) L = 21 m (aΩ)2 + `2 θ̇2 + 2`aΩθ̇ cos (θ − Ωt) + mg [a cos(Ωt) + ` cos θ]
h i
e) L = 21 m `2 θ̇2 + a2 Ω2 sen2 (Ωt) − 2`aΩθ̇ sen (Ωt) cos θ + mg` cos θ
h i
f ) L = 21 m `2 θ̇2 + a2 Ω2 sen2 (Ωt) + 2`aΩθ̇ sen (Ωt) sen θ + mg [a cos(Ωt) + ` cos θ]
 
g) L = 12 m`2 θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ + mg` cos θ

3. Demostrar que conducen a las mismas ecuaciones del movimiento:

El lagrangiano del apartado (d) y L = 21 `θ̇2 + aΩ2 cos (θ − Ωt) + g cos θ
El lagrangiano del apartado (e) y L = 12 `θ̇2 + aΩ2 cos (Ωt) sin θ + g cos θ

A. J. López, A. Ramil
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1. El holandés Christian Huygens (1629-1697)
estudió el problema de las oscilaciones y des-
cubrió que podrı́a lograrse un péndulo cuyo
periodo fuese independiente de la amplitud
de la oscilación. Para ello la curva que descri-
be la masa puntual no debe ser una circunfe-
rencia sino un arco de cicloide (propiedad de
tautocrono de la cicloide) y esto puede lograr-
se situando el punto de suspensión del hilo en
uno de los puntos de retroceso de una super-
ficie de contorno cicloidal (véase la figura).
b) Demostrar que el punto describe una cir-
cunferencia en un plano horizontal cual-
quiera con tal queptenga una velocidad
angular Ω = ϕ̇ = 2g/a.
c) Se supone que, cuando el punto material
pasa por la posición correspondiente a
z = a, su velocidad es horizontal y vale
v 2 = 8ga. Hallar la cota más alta que
alcanza la trayectoria del punto.
Solución:

a) z ϕ̇ = Cte
 a aż 2 aϕ̇2
1+ z̈ − 2 − +g =0
4z 8z 2
c) z = 4a

3. Una curva plana y = y(x) gira alrededor del

eje vertical Oy con velocidad angular constan-
te Ω. Determinar su ecuación, sabiendo que
un punto material pesado de masa m coloca-
do sobre la curva se encuentra en equilibrio
Si el contorno de la superficie tiene por ecua- cualquiera que sea su posición.
ciones paramétricas x = R (φ − sin φ); y = Ω2 2
Solución: y(x) = x + cte
R (1 − cos φ); siendo R el radio de la circun- 2g
ferencia que engendra la cicloide y la longitud
4. Un tubo recto rota en un plano vertical alre-
del hilo es ` = 4R.
dedor de un eje que pasa por su centro con
a) Demostrar que la trayectoria del punto velocidad angular constante Ω. Una pequeña
material es otra cicloide. bolita de masa m se encuentra en el interior
b) Obtener la ecuación del movimiento del tubo. Suponiendo que no existe rozamien-
usando como coordenada φ. to, se pide:
c) Calcular la longitud del arco s medida a) Obtener las ecuaciones del movimiento
desde el punto más bajo de la cicloide de la bolita.
y demostrar, utilizando su ecuación del b) Integrar dichas ecuaciones para el caso
movimiento, que el periodo es indepen- en el que: #»
r (0) = r0 ûr , #»
v (0) = v0 ûr y
diente de la amplitud. el tubo parte de la posición horizontal.
Solución: c) Obtener en que condiciones la bolita rea-
liza un movimiento armónico simple.
a) x = R (φ + sin φ) ; y = R (3 + cos φ)
donde −π ≤ φ ≤ +π d ) Explicar que ocurre en el resto de los
    casos.
b) 2φ̈ + Rg − φ̇2 tan φ2 = 0
  Solución:
c) s = 4R sin φ2 ;
g

q a) mr̈ = mΩ2 r − mg sin θ
s̈ + ` s = 0 y entonces P er = 2π g` v g 
0
b) r = r0 cosh Ωt + − sinh Ωt +
2. Un punto material de masa m, se puede mo- Ω 2Ω2
g
ver, sin rozamiento, sometido a la acción de su sin Ωt
2Ω2
propio peso, en la superficie interior de un pa- c) r0 = 0; v0 = g/(2Ω)
raboloide de revolución de ecuación x2 + y 2 =
az, siendo z vertical. Se pide:
A. J. López, A. Ramil
a) Escribir la ecuaciones diferenciales del
movimiento.
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1. Una bolita A, de masa m, se mueve sin ro- Solución:

zamiento por el interior de un tubo doblado
en forma de semicı́rculo de radio `, situado
en un plano vertical y que gira con velocidad
constante Ω. Hallar la ecuación diferencial del
movimiento de la bolita.
Solución:
θ̈ + g` sin θ − Ω2 sin θ cos θ = 0
2. Regulador centrı́fugo. En el sistema de la figu-
ra, la masa puntual m2 puede moverse sobre
el eje vertical y todo el sistema gira con velo-
cidad angular constante Ω alrededor de este
eje. Escrı́base la función lagrangiana del sis-
tema.
(1 + u) θ̈ + 2u̇θ̇ + gl sin θ = 0;
ü − (1 + u) θ̇2 + mc
u − gl cos θ = 0
5. Dos masas puntuales m1 y m2 se hallan uni-
das por una cuerda a través de un orificio
practicado en una mesa horizontal de super-
ficie lisa, de modo que m1 está sobre ella y
m2 se encuentra suspendida y solamente se
mueve según la vertical:
a) ¿Cuáles serán las coordenadas generali-
zadas del sistema?
b) Hállense las ecuaciones de Euler-
Lagrange para el sistema y discútase el
significado fı́sico que pueda tener cada
una de ellas.

Solución:
Solución:  2
(m1 + m2 ) r̈ + m 2 g − m1 r ϕ̇ = 0 ;

L = m1 a2 θ̇2 + Ω2 sin2 θ +2m2 a2 θ̇2 sin2 θ+ m1 r2 ϕ̈ + 2rṙϕ̇ = 0


2 (m1 + m2 ) ga cos θ
6. Considere dos sistemas inerciales entre los que
#»
3. En el sistema de la figura, dos puntos de ma- existe un movimiento relativo de velocidad V
sas m1 y m2 se hallan unidos por una varilla constante. Demuéstrese que la función lagran-
rı́gida y sin peso de longitud 2`, cuyo centro giana para una partı́cula puntual obtenida en
ha de moverse en una circunferencia de radio cada uno de los dos sistemas de referencia sólo
R con velocidad angular constante Ω. Hállese se diferencia en una derivada total de una fun-
su energı́a cinética en coordenadas generali- ción de las coordenadas y del tiempo.
zadas.
Solución:
m1 d 1 #»2

#»

0
L =L + #»
mV t+m r ·V
l j dt 2
l
m2 Wt
7. Obtener el lagrangiano de dos masas puntua-
R les iguales m1 = m2 = m que se mueven sobre
una recta lisa (eje Ox) y que se hallan unidas
por un resorte de rigidez k y longitud natural
`.
Solución:
1
 2 2 2 ϕ̇2
 Solución:
T = (m1 + m 2 ) R Ω + ` + m 2
k
2
(m1 − m2 )R `Ωϕ̇ cos (Ωt − ϕ) L = ẋ1 + ẋ22 + (x1 − x2 − `)2
2 2
4. Escriba las ecuaciones del movimiento de un A. J. López, A. Ramil
péndulo plano (H1P2a) considerando que el
hilo es elástico, de rigidez c y llamando u al
alargamiento relativo del hilo.
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1. Dos osciladores armónicos se sitúan de forma 5. Obtener el hamiltoniano y la ecuaciones

que las dos masas deslizan una sobre otra,
como se indica en la figura. La fuerza de ro-
zamiento produce un acoplamiento proporcio-
nal a la velocidad relativa instantánea, siendo
c la constante de proporcionalidad. Se pide:
a) Energı́a cinética, potencial y función de
disipación de Rayleigh.
b) Ecuaciones del movimiento.
c) Demostrar que d(T + V )/dt = −2F .
6. Obtener el hamiltoniano, las constantes del
canónicas de los ejercicios siguientes:
a) H1P2a (péndulo simple)
b) H1P2d (péndulo movimiento circular)
c) H1P2e (péndulo oscila horizontal)
d ) H1P2f (péndulo oscila vertical)
e) H2P4 (tubo recto girando plano vertical)
f ) H3P1 (tubo circular girando eje vertical)
movimiento y el problema unidimensional
equivalente (función de Routh) en los casos
siguientes:

a) H1P2c (péndulo desliza horizontal)

b) H2P2 (punto pesado sobre paraboloide)
Solución:
c) H3P2 (regulador centrı́fugo)
a) T = 21 m1 ẋ21 + m2 ẋ
22


d ) H3P5 (masas unidas por un hilo)
V = 21 k1 x21 + k2 x22
F = 21 c (ẋ1 − ẋ2 )2 7. Utilizar el método de los multiplicadores in-
b) m1 ẍ1 + k1 x1 = −c (ẋ1 − ẋ2 ) determinados de Lagrange para obtener:
m2 ẍ2 + k2 x2 = −c (ẋ2 − ẋ1 )
a) La reacción en el vı́nculo para el péndulo
2. Demostrar que la fuerza que ejerce un cam- del ejercicio H1P2a.
po electromagnético sobre una carga pun-
#» #»
b) El par que ha de aplicarse al eje para
#» v #»

tual q, F = q E + · B , puede obtener- mantener la rotación forme en el ejerci-
c
se del potencial generalizado U ( #» r , #»
v , t) = cio H3P1.
#»
v #»
qφ − q · A, donde φ( #»
c) La tensión en el hilo del problema H3P5.
r , t) es el potencial
c #»
eléctrico y A( #»
r , t) el potencial vector. Recor- Solución:
#»
#» 1 ∂ A #» #»
dar que E = −∇φ − y B = ∇ × A. a) Qr = −m(g cos θ + `θ̇2 )
c ∂t
b) Qφ = 2m`2 Ωθ̇ sin θ cos θ
3. Demostrar que si la velocidad de rotación
del sistema móvil ω#» es constante, la fuer- c) T = −Qr = −Qz = µ(rϕ̇2 + g) siendo
#» µ = (m1 m2 )/(m1 + m2 )
za de Coriolis sobre una masa puntual F =
−2m ω #» × #»
v puede obtenerse del potencial ge-
#» · ( #» #»
neralizado U = −m ω r × #» #» · L.
v ) = −ω
A. J. López, A. Ramil
4. Considerar un oscilador armónico formado
por una masa m y un muelle de rigidez k.
Se pide:

a) El hamiltoniano del sistema.

b) Las ecuaciones de canónicas.
c) Demostrar que H = T + V = cte.
d ) Demostrar que la trayectoria en el espa-
cio de laspfases (x, p)
√ es una elipse de
semiejes 2H /k y 2mH .
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R1. Escribir la lagrangiana de un proyectil (des- aceleración vertical constante a. Obtener la

preciando el rozamiento con el aire) utilizan-
do las coordenadas cartesianas (x, y, z) con z
vertical y hacia arriba. Obtener las ecuaciones
del movimiento y comprobar que coinciden
con las obtenidas con la 2a ley de Newton.
Sol.: L = 21 m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) + m g z
R2. Una masa m se mueve en 2 dimensiones bajo
la acción de un potencial atractivo U (x, y) =
1 2 2 2 2 a) Escribir las ligaduras existentes entre x1 ,
2 kr donde r = x + y . Obtener las ecua-
ciones del movimiento para las coordenadas
x e y y comprobar que coinciden con las ob-
a
tenidas con la 2 ley de Newton.
Sol.: mẍ = −k x, mÿ = −k y
R3. Un punto pesado de masa m se mueve sobre
un plano liso inclinado un ángulo α con la
horizontal. Obtener las ecuaciones del movi-
miento para las coordenadas x e y, siendo x
horizontal en el plano e y en el plano y hacia
abajo.
ecuación del movimiento usando como coor-
denada el ángulo φ que forma el péndulo con
la vertical (hacia abajo).
a+g
Sol.: φ̈ + sin φ = 0
`
R8. Considere la máquina doble de Atwood de la
figura formada por poleas sin fricción y de
masa despreciable. Se pide:
x2 , x3 y xC .
b) Demostrar que q1 = x1 y q2 = x2 − xC
son coordenadas generalizadas.
c) Obtener la función lagrangiana con las
coordenadas q1 y q2 .
d ) Obtener las ecuaciones del movimiento
y resolverlas.
e) Explicar por qué la polea superior gira
aunque cuelgue la misma masa a cada
lado.

Sol.: mẍ = 0, mÿ = −m g sen α g

O
R4. Repetir el problema H3P7 utilizando como
coordenadas la posición del centro de masas x1
X = (x1 + x2 )/2 y el alargamiento del muelle xC
x = x1 − x2 − `. Obtener las ecuaciones del 4m
movimiento y su solución para las coordena- x2
das X y x. C
x3
Sol.: 2mẌ = 0, mẍ = −k x
3m
R5. Considerar el problema anterior pero supo-
niendo que las partı́culas tienen masas dife- m
rentes m1 y m2 . Demostrar que X = (m1 x1 +
m2 x2 )/(m1 + m2 ) y x = x1 − x2 − ` son coor- Sol.: a) x1 +xC = C1, (x2 −xC)+(x3 −xC ) =
denadas generalizadas. Obtener la función la- C2; d) q̈1 = 71 g, q̈2 = 47 g,
grangiana y las ecuaciones del movimiento.
R9. Una partı́cula pesada de masa m esta ligada
Sol.: L = 21 (M Ẋ 2 + µẋ2 ) + 12 kx2 ; M Ẍ = 0, a una elipse #»
r = a cos φ î + b sin φ ĵ que gira
µẍ = −k x siendo M = (m1 + m2 ) la ma- alrededor del eje Oy, que coincide con la ver-
sa total y µ = (m1 m2 )/(m1 + m2 ) la masa tical ascendente, con rotación Ω constante. Se
reducida. pide, usando φ como coordenada:
R6. Un punto pesado de masa m se mueve sobre a) El valor de la constante del movimiento
una superficie cónica lisa, de semiabertura α, si en t = 0, φ = 0 y la velocidad en el
cuyo eje coincide con la vertical y cuyo vérti- plano es v0 vertical.
ce (apuntando hacia abajo) se encuentra en b) Los valores de v0 y Ω para que los puntos
el origen de coordenadas. Obtener las ecua- de retroceso sean φ1 = −π/6 y φ2 =
ciones del movimiento para las coordenadas +π/3.
cilı́ndricas ρ y φ. q √ √ √
(1+ 3)2bg
Sol.: ρ̈ cosec2 α−ρ φ̇2 +g cot α = 0, ρ2 φ̇ = cte Sol.: b) v0 = (3+ 2 3)bg , Ω = a

R7. Un péndulo de masa m y longitud ` cuelga

A. J. López, A. Ramil
del techo de un ascensor que sube con una