Desarrollo de una ortesis accionada por

agentes robóticos suaves en el tratamiento de

la neuropatía del nervio radial
Axel Becerril Velasco 𝟏 Carlos Omar López López 𝟏 Mario Ramírez Neria 𝟏

Adriana Martinez Herna𝐧𝐝𝐞𝐳 𝟏 Miguel An𝐠𝐞𝐥 𝐏𝐚𝐝𝐢𝐥𝐥𝐚 𝟐 Pablo 𝐑𝐨𝐜𝐚 𝐌𝐞𝐧𝐝𝐨𝐳𝐚 𝟏

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𝑈𝑛𝑖𝑣𝑒𝑟𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐼𝑏𝑒𝑟𝑜𝑎𝑚𝑒𝑟𝑖𝑐𝑎𝑛𝑎 − 𝐶𝑖𝑢𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑀é𝑥𝑖𝑐𝑜 𝑈𝑛𝑖𝑣𝑒𝑟𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑁𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 𝐴𝑢𝑡𝑜𝑛𝑜𝑚𝑎 𝑀𝑒𝑥𝑖𝑐𝑜

INTRODUCCIÓN Tratamiento de rehabilitación:

Neuropatía del nervio radial: • Uso de férulas estáticas y dinámicas.
• Prevalencia de 0.03% anual • Desventajas:
• Una de las neuropatías más frecuentes del miembro superior. • Diseño rudimentario.
• Provoca deficiencia de músculos extensores de muñeca y mano. • No respetan la ergonomía.
• Condicionando discapacidad en las personas que la padecen. • No se basan en la biomecánica de la muñeca y la mano.
Objetivo: desarrollar un dispositivo ortésico basado en robots suaves, siguiendo un modelo biomecánico que brinde una
alternativa terapéutica más fisiológica y que promueva una recuperación motriz más eficiente en pacientes con neuropatía del
nervio radial.

METODOLOGÍA
• Caracterización de patrón de reclutamiento muscular y arcos de movilidad de la
Bio- muñeca y la mano.
mecánica

• Diseñar y fabricar un sistema de EMG de superficie y una ortesis basada en robots

Ortesis
suaves.
Fig 3. Modelo biomecánico (trayectorias en los ejes X, Y y Z) en agarre neutro

• Validar criterios de ergonomía, tolerancia, seguridad y funcionalidad del dispositivo

robótico. Se iniciaron las simulaciones del circuito de
Validación
adquisición de señales de EMG de superficie

• Evaluación y comparación de los arcos de movilidad de muñeca y mano con la

Análisis
ortesis robótica y una ortesis dinámica convencional.

AVANCES
Se ha creado el modelo biomecánico de la muñeca y la mano
en el sistema VICON. Fig 4. Esquemático del circuito de adquisición de señales de EMG

Imagen 1:- Distribución marcadores reflectivos Fig 5. Señales simuladas de EMG de superficie (PROTEUS)
Fig 1. Marcaje de la muñeca y la mano para modelo biomecánico en el sistema VICON.

TRABAJO A CORTO Y MEDIANO PLAZO

• Desarrollo del módulo de captura de señales de EMG
de superficie.
• Simulación y fabricación agentes robóticos suaves
• Integración sistema de control, modulo EMG y robots
suaves.
Imagen 2:- Caracterización Arcos Movilidad mano
BIBLIOGRAFIA
Fig 2. Modelo biomecánico (trayectorias en los ejes X, Y y Z) en extensión • Lowe, J. B., 3rd, Sen, S. K., & Mackinnon, S. E. (2002). Current approach to radial nerve paralysis. Plastic and
reconstructive surgery, 110(4), 1099–1113.
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• Capsi-Morales, P., Piazza, C., Catalano, M.G. et al. Comparison between rigid and soft poly-articulated prosthetic hands
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