Departamento de Ingeniería Electrónica y Automática

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Ingeniería de Control
Apuntes : Bloque PID de Simulink
1. Parámetros de un controlador PID
Un controlador PID tiene tres acciones: proporcional, integral y derivativa. La expresión nominal de este
controlador viene dada por:

1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑐 (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 ) (1)
𝑇𝑖 𝑑𝑡

En esta expresión, los parámetros del controlador son la ganancia 𝐾𝑐 , el tiempo integral 𝑇𝑖 y el tiempo
derivativo 𝑇𝑑 . Esta expresión se puede modi icar simplemente expandiendo el paréntesis y multiplicando 𝐾𝑐
por los cada uno de los términos:

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑐 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 (2)
𝑑𝑡
De esta forma, obtenemos una forma equivalente de expresar el mismo controlador, pero con diferentes
parámetros. En este caso, los parámetros son 𝐾𝑐 (este no ha cambiado), 𝐾𝑖 (ganancia integral) y 𝐾𝑑 (ganacia
derivativa).
La correspondencia entre los parámetros de las expresiones (1) y (2) se puede obtener simplemente
identi icando los coe icientes que acompañan a cada uno de los términos del controlador:
𝐾𝑐
𝐾𝑖 = 𝐾 𝑑 = 𝐾 𝑐 𝑇𝑑 (3)
𝑇𝑖

La utilización de una forma u otra de expresar el controlador PID va a depender fundamentalmente del
método de sintonización que estemos utilizando. Así, si empleamos el método de Ziegler-Nichols, los paráe-
metros del controlador que aparecen en las tablas son 𝐾𝑐 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 , por lo que es más cómodo utilizar la ex-
presión (1). En cambio, si estamos realizando un ajuste heurístico de los parámetros, es más cómodo utilizar
la expresión (2), puesto que permite ajustar cada término de manera independiente.
Finalmente, se puede aplicar la transformada de Laplace a las ecuaciones (1) y (2) para obtener la función
de transferencia de los controladores:
1 1
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
(4)
1
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑐 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠

2. Bloque PID de Simulink

El bloque de Simulink que implementa el controlador PID se encuentra dentro de la librería Continuous.
La Figura 1 muestra la ubicación en la librería del bloque. Cuando se da doble click al bloque, aparece la
pantalla de parámetros de la Figura 2. Aquí, lo fundamental es notar de qué forma aparece expresado el

1
 Figura 1: El bloque PID se encuentra dentro de la librería Continuous.

controlador. En la parte superior derecha aparece un selector que permite elegir esta forma. Por defecto
aparece activa Parallel, mientras que la otra opción es Ideal.
En forma Parallel, el controlador viene expresado como:
1 𝑁
𝐶(𝑠) = 𝑃 + 𝐼 +𝐷 (5)
𝑠 1 + 𝑁 1𝑠

Aquí, el último término (el que está multiplicado por 𝐷) corresponde con la acción derivativa. Los pa-
rámetros de este controlador son 𝑃 , 𝐼, 𝐷 y 𝑁 . La relación de los primeros tres parámetros con 𝐾𝑐 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑
es evidente sin más que comparar la expresión de este controlador con las funciones de transferencia de la
ecuación (4). Así, 𝐾𝑐 = 𝑃 , 𝐼 = 𝐾𝑖 = 𝐾 𝑇𝑖 y 𝐷 = 𝐾𝑑 = 𝐾𝑐 𝑇𝑑 .
𝑐

La utilidad del parámetro 𝑁 y la forma peculiar de expresar la acción derivativa merecen un poco más de
detenimiento. Así, operando vemos lo siguiente:
𝑁 𝑠 𝑁 𝑁𝑠 𝑁𝑠 𝑁
= = = = 𝑠 (6)
1 + 𝑁 1𝑠 𝑠 1 + 𝑁 1𝑠 𝑠 + 𝑁 𝑠𝑠 𝑠+𝑁 𝑠+𝑁
𝑁
Esta expresión se compone de dos factores: 𝑠 que es el derivador y 𝑠+𝑁 , que es un sistema de primer
orden. Hay dos motivos para expresar la acción derivativa de esta forma. El primero es que así sí tenemos una
función de transferencia que es ísicamente realizable, mientras que un derivador solo, al tener el numerador
mayor grado que el denominador, no se puede implementar ísicamente. Además de este motivo, cuando se
vea la parte de frecuencia, se entenderá que es interesante incluir este sistema de primer orden para limitar
la ganancia del derivador en las altas frecuencias. Así, este parámetro 𝑁 lo que determina es la ubicación del
polo de este iltro de paso bajo, de forma que valores más elevados de 𝑁 corresponden a un menor iltrado de
la señal, mientras que valores más bajos suponen un sistema más lento que realiza un iltrado más acusado
de la señal.
Finalmente, cuando seleccionamos Ideal, la expresión del controlador es:

1 𝑁
𝐶(𝑠) = 𝑃 (1 + 𝐼 +𝐷 ) (7)
𝑠 1 + 𝑁 1𝑠
1
En este caso, la correspondencia de parámetros es 𝐾𝑐 = 𝑃 , 𝐼 = 𝑇𝑖 y 𝐷 = 𝑇𝑑 .

2
 En resumen, hay que prestar atención a la forma de expresar el controlador en el bloque PID,
puesto que Matlab utiliza los mismos símbolos 𝑃 , 𝐼, 𝐷 en ambos casos, pero su correspondencia con
𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 cambia según la forma en que esté expresado el controlador.

Figura 2: Ventana de parámetros del bloque PID.