Introducion, Cunsiones (2) 3HAC050917 TRM RAPID RW 6-Es

ROBOTICS
Manual de referencia técnica

Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID
Trace back information:
Workspace 23C version a5
Checked in 2023-09-20
Skribenta version 5.5.019
Manual de referencia técnica
Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID
RobotWare 6.15.04
ID de documento: 3HAC050917-005
Revisión: T
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Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 19
1 Instrucciones 27
1.1 AccSet - Reduce la aceleración ............................................................................ 27
1.2 ActEventBuffer - Activación de búfer de eventos ..................................................... 30
1.3 ActUnit - Activa una unidad mecánica ................................................................... 32
1.4 Add - Suma un valor numérico ............................................................................. 34
1.5 AliasCamera - Define un dispositivo de cámara con un nombre de alias ...................... 36
1.6 AliasIO - Define una señal de E/S con un nombre de alias ........................................ 39
1.7 AliasIOReset - Restablecer una señal de E/S con un nombre de alias ......................... 42
1.8 ":=" - Asigna un valor ......................................................................................... 44
1.9 BitClear - Desactiva un bit específico de un dato byte o dnum ................................... 46
1.10 BitSet - Activa un bit específico de un dato byte o dnum ........................................... 49
1.11 BookErrNo - Registra un número de error de sistema de RAPID ................................ 52
1.12 Break - Interrumpe la ejecución del programa ......................................................... 54
1.13 CallByVar - Llama a un procedimiento mediante una variable .................................... 55
1.14 CamFlush - Elimina los datos de colección de la cámara .......................................... 57
1.15 CamGetParameter - Obtiene distintos parámetros designados de la cámara ................ 58
1.16 CamGetResult - Obtiene un objetivo de cámara de la colección ................................. 60
1.17 CamLoadJob - Carga una tarea de cámara en una cámara ........................................ 62
1.18 CamReqImage - Ordena a la cámara la adquisición de una imagen ............................ 64
1.19 CamSetExposure - Establece parámetros específicos de la cámara ........................... 66
1.20 CamSetParameter - Establece distintos parámetros designados de la cámara .............. 68
1.21 CamSetProgramMode - Ordena a la cámara que cambie al modo de programación ....... 70
1.22 CamSetRunMode Ordena a la cámara que cambie al modo de ejecución .................... 72
1.23 CamStartLoadJob - Inicia la carga de una tarea de cámara en una cámara .................. 74
1.24 CamStartSetParameter - Iniciar la operación de ajuste de un parámetro ...................... 76
1.25 CamWaitLoadJob – Esperar hasta que una tarea de cámara esté cargada ................... 79
1.26 CamWaitSetParameter - Esperar hasta que una operación de ajuste esté lista ............. 81
1.27 CancelLoad - Cancela la carga de un módulo ......................................................... 83
1.28 CapAPTrSetup - Configuración de un seguimiento de punto At-Point-Tracker .............. 85
1.29 CapAPTrSetupAI - Configurar un seguimiento del punto controlado por señales de entrada
analógicas ....................................................................................................... 88
1.30 CapAPTrSetupAO - Configurar un seguimiento del punto controlado por señales de salida
analógicas ....................................................................................................... 91
1.31 CapAPTrSetupPERS - Configurar un seguimiento del punto controlado por variables
persistentes ..................................................................................................... 94
1.32 CapC - Instrucción de movimiento CAP circular ...................................................... 97
1.33 CapCondSetDO - Activar una señal digital de salida en la parada de TCP .................... 109
1.34 CapEquiDist - Generar evento equidistante ............................................................ 111
1.35 CapL - Instrucción de movimiento CAP lineal ......................................................... 113
1.36 CapLATrSetup - Configurar un sensor de seguimiento anticipatorio ........................... 124
1.37 CapNoProcess - Ejecutar CAP sin proceso ............................................................ 129
1.38 CapRefresh - Actualizar datos de CAP .................................................................. 131
1.39 CAPSetStopMode - Establecer el modo de paro para errores de ejecución .................. 133
1.40 CapWeaveSync - Configurar señales y niveles para la sincronización de oscilación ...... 134
1.41 CheckProgRef - Comprobar referencias de programa .............................................. 137
1.42 CirPathMode - Reorientación de la herramienta durante trayectorias circulares ............ 139
1.43 Clear - Eliminar el valor ...................................................................................... 145
1.44 ClearIOBuff - Vacía el búfer de entrada de un canal serie ......................................... 146
1.45 ClearPath - Elimina la trayectoria actual ................................................................ 148
1.46 ClearRawBytes - Borra el contenido de un dato de tipo rawbytes ............................... 152
1.47 ClkReset - Pone a cero un reloj utilizado como temporizador ..................................... 154
1.48 ClkStart - Pone en marcha un reloj utilizado para la temporización ............................. 155
1.49 ClkStop - Detiene un reloj utilizado para la temporización ......................................... 157
1.50 Close - Cierra un archivo o un dispositivo de E/S .................................................... 158
1.51 CloseDir - Cierra un directorio ............................................................................. 159
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID 5

3HAC050917-005 Revisión: T
Contenido
1.52 Comment - Comentario ...................................................................................... 160

1.53 Compact IF - Si se cumple una condición, entonces... (una instrucción) ...................... 161
1.54 ConfJ - Controla la configuración durante el movimiento de los ejes ........................... 162
1.55 ConfL - Monitoriza la configuración durante el movimiento lineal ................................ 164
1.56 CONNECT - Conecta una interrupción a una rutina TRAP ......................................... 167
1.57 ContactL - Movimiento de contacto lineal ............................................................... 169
1.58 CopyFile - Copia un archivo ................................................................................ 175
1.59 CopyRawBytes - Copia el contenido de un dato de tipo rawbytes ............................... 177
1.60 CornerPathWarning - Mostrar u ocultar avisos de trayectoria de esquina ..................... 180
1.61 CorrClear - Elimina todos los generadores de correcciones ...................................... 182
1.62 CorrCon - Establece una conexión con un generador de correcciones ........................ 183
1.63 CorrDiscon - Cierra la conexión con un generador de correcciones ............................ 188
1.64 CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones .............................................. 189
1.65 DeactEventBuffer - Desactivación de búfer de eventos ............................................. 191
1.66 DeactUnit - Desactiva una unidad mecánica ........................................................... 193
1.67 Decr - Disminuye de 1 ........................................................................................ 195
1.68 DropSensor - Colocación de un objeto en el sensor ................................................. 197
1.69 DropWObj - Suelta un objeto de trabajo sobre un transportador ................................. 199
1.70 EOffsOff - Desactiva un offset de ejes adicionales ................................................... 200
1.71 EOffsOn - Activa un offset de ejes adicionales ........................................................ 201
1.72 EOffsSet - Activa un offset de ejes adicionales a partir de valores conocidos ............... 203
1.73 EraseModule - Elimina un módulo ........................................................................ 205
1.74 ErrLog - Escribe un mensaje de error .................................................................... 207
1.75 ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores ........................................ 211
1.76 ErrWrite - Escribe un mensaje de error .................................................................. 216
1.77 EXIT - Finaliza la ejecución del programa .............................................................. 218
1.78 ExitCycle - Interrumpe el ciclo actual y pasa al siguiente .......................................... 219
1.79 FitCircle: Se ajusta a un círculo con puntos 3D ....................................................... 221
1.80 FOR - Repite un número determinado de veces ...................................................... 225
1.81 FricIdInit - Iniciar identificación de fricción ............................................................. 228
1.82 FricIdEvaluate - Evaluar identificación de fricción .................................................... 229
1.83 FricIdSetFricLevels - Establecimiento de niveles de fricción tras la identificación de
fricción ............................................................................................................ 232
1.84 GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos ................................................ 234
1.85 GetGroupSignalInfo - Leer información sobre una señal digital de grupo ..................... 237
1.86 GetJointData - Permite obtener datos conjuntos específicos ..................................... 239
1.87 GetSysData - Obtiene datos del sistema ................................................................ 241
1.88 GetTrapData - Obtiene datos de interrupción para la rutina TRAP actual ..................... 244
1.89 GOTO - Salta a una nueva instrucción ................................................................... 246
1.90 GripLoad - Define la carga útil de un robot ............................................................. 248
1.91 HollowWristReset - Restablecer la muñeca hueca ................................................... 250
1.92 ICap - Conectar eventos CAP a rutinas TRAP ......................................................... 252
1.93 IDelete - Cancela una interrupción ........................................................................ 258
1.94 IDisable - Desactiva todas las interrupciones .......................................................... 259
1.95 IEnable - Habilita el uso de interrupciones ............................................................. 260
1.96 IError - Solicita una interrupción para errores ......................................................... 261
1.97 IF - Si se cumple una condición, entonces ...; de lo contrario ... .................................. 264
1.98 Incr - Aumenta en 1 un valor ............................................................................... 266
1.99 IndAMove - Movimiento independiente de posición absoluta ..................................... 268
1.100 IndCMove - Movimiento independiente continuo ..................................................... 272
1.101 IndDMove - Movimiento independiente de posición delta .......................................... 276
1.102 IndReset - Restablecimiento independiente ........................................................... 280
1.103 IndRMove - Movimiento independiente de posición relativa ...................................... 285
1.104 InitSuperv - Restablecer toda la supervisión para CAP ............................................. 290
1.105 InvertDO - Invierte el valor de una señal de salida digital .......................................... 291
1.106 IOBusStart - Start of I/O network .......................................................................... 293
1.107 IOBusState - Obtener el estado actual de una red de E/S .......................................... 294
1.108 IODisable - Desactivar un dispositivo de E/S .......................................................... 297
1.109 IOEnable - Activar un dispositivo de E/S ................................................................ 300
6 Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID

Contenido
1.110 IOEventMessage: activar/desactivar mensajes de eventos de E/S desde el dispositivo ... 303
1.111 IPathPos - Obtener valor robtarget de la línea central en la oscilación ......................... 305
1.112 IPers - Interrupción en caso de cambio de valor de una variable persistente ................ 307
1.113 IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato ........................ 309
1.114 ISignalAI - Interrupciones a partir de una señal analógica de entrada .......................... 313
1.115 ISignalAO - Interrupciones a partir de una señal analógica de salida ........................... 323
1.116 ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de una señal digital de entrada .................... 327
1.117 ISignalDO - Interrupciones a partir de una señal digital de salida ............................... 330
1.118 ISignalGI - Solicita interrupciones de un grupo de señales digitales de entrada ............ 333
1.119 ISignalGO - Solicita interrupciones de un grupo de señales digitales de salida ............. 336
1.120 ISleep - Desactiva una interrupción ...................................................................... 339
1.121 ITimer - Solicita una interrupción temporizada ........................................................ 341
1.122 IVarValue - Solicita una interrupción a partir del valor de una variable ......................... 344
1.123 IWatch - Activar una interrupción ......................................................................... 348
1.124 Label - Nombre de línea ..................................................................................... 350
1.125 Load - Carga un módulo de programa durante la ejecución ....................................... 351
1.126 LoadId - Identificación de carga de la herramienta o la carga útil ................................ 356
1.127 MakeDir - Crea un nuevo directorio ...................................................................... 362
1.128 ManLoadIdProc - Identificación de carga de los manipuladores IRBP ......................... 364
1.129 MatrixAdd - Calcula la suma de dos matrices ......................................................... 368
1.130 MatrixInverse - Invertir una matriz ........................................................................ 371
1.131 MatrixMult - Multiplicar dos matrices o multiplicar matriz con escalar .......................... 375
1.132 MatrixReset - Poner a 0 todos los elementos de una matriz ....................................... 380
1.133 MatrixSolve - Soluciona un sistema de ecuaciones lineales ....................................... 382
1.134 MatrixSolveQR - Calcula una factorización QR ........................................................ 385
1.135 MatrixSub - Calcula la diferencia entre dos matrices ................................................ 387
1.136 MatrixSVD - Calcula una descomposición en valores singulares ................................ 390
1.137 MatrixTranspose - Transponer una matriz .............................................................. 393
1.138 MechUnitLoad - Define una carga útil para una unidad mecánica ............................... 396
1.139 MotionProcessModeSet - Configuración del modo de proceso de movimientos ............ 401
1.140 MotionSup - Desactiva/activa la supervisión del movimiento ..................................... 403
1.141 MoveAbsJ - Mueve el robot a una posición de ejes absoluta ..................................... 406
1.142 MoveC - Mueve el robot en círculo ....................................................................... 413
1.143 MoveCAO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida analógica
en la esquina .................................................................................................... 422
1.144 MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida digital en la
esquina ........................................................................................................... 427
1.145 MoveCGO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una señal de salida de
grupo en la esquina ........................................................................................... 432
1.146 MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un procedimiento de
RAPID ............................................................................................................. 437
1.147 MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecánicas sin TCP ................................... 442
1.148 MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes ......................................... 446
1.149 MoveJAO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida
analógica en la esquina ...................................................................................... 452
1.150 MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida digital
en la esquina .................................................................................................... 457
1.151 MoveJGO - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes y establece una señal de
salida de grupo en la esquina .............................................................................. 462
1.152 MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un procedimiento de
RAPID ............................................................................................................. 467
1.153 MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal ........................................... 472
1.154 MoveLAO - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal y establece una salida analógica
en la esquina .................................................................................................... 478
1.155 MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la esquina ...... 483
1.156 MoveLGO - Mueve el robot linealmente y establece una señal de salida de grupo en la
esquina ........................................................................................................... 488
1.157 MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de RAPID ....... 493
1.158 MovePnP: Mueve el robot a lo largo de una trayectoria de elección y colocación. ......... 498

Contenido
1.159 MToolRotCalib - Calibración de la rotación de una herramienta móvil ......................... 508

1.160 MToolTCPCalib - Calibración del TCP de una herramienta móvil ................................ 511
1.161 Open - Abre un archivo o dispositivo de E/S ........................................................... 514
1.162 OpenDir - Abre un directorio ................................................................................ 519
1.163 PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de DeviceNet en datos rawbytes ............. 521
1.164 PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes ................................. 524
1.165 PathAccLim - Reduce la aceleración del TCP a lo largo de la trayectoria ..................... 529
1.166 PathLengthReset - Restablece el valor de longitud de trayectoria actual del contador .... 533
1.167 PathLengthStart - Activa el contador que monitoriza la longitud de trayectoria .............. 535
1.168 PathLengthStop - Detiene el contador que monitoriza la longitud de trayectoria ............ 537
1.169 PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias .............................. 539
1.170 PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora de trayectorias ................................. 546
1.171 PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias ................................................... 549
1.172 PathRecStop - Detiene la grabadora de trayectorias ................................................ 552
1.173 PathResol - Ajusta la resolución de la trayectoria .................................................... 555
1.174 PDispOff - Desactiva el desplazamiento de programa .............................................. 557
1.175 PDispOn - Activa el desplazamiento de programa ................................................... 558
1.176 PDispSet - Activa un desplazamiento de programa a partir de una base de coordenadas
conocida .......................................................................................................... 563
1.177 ProcCall - Llama a un nuevo procedimiento ........................................................... 566
1.178 ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperación
tras ellos ......................................................................................................... 568
1.179 PrxActivAndStoreRecord - Activación y almacenamiento de los datos de perfil grabados .574
1.180 PrxActivRecord - Activación de los datos de perfil grabados ..................................... 576
1.181 PrxDbgStoreRecord - Almacenamiento y depuración de los datos de perfil grabados .... 578
1.182 PrxDeactRecord - Desactivación de un registro ...................................................... 579
1.183 PrxResetPos - Restablecimiento de la posición cero del sensor ................................. 580
1.184 PrxResetRecords - Restablecimiento y desactivación de todos los registros ................ 581
1.185 PrxSetPosOffset - Establecimiento de una posición de referencia para el sensor .......... 582
1.186 PrxSetRecordSampleTime - Establecimiento del tiempo de muestreo para la grabación
de un perfil ....................................................................................................... 583
1.187 PrxSetSyncalarm - Establecimiento del comportamiento de alarma de sincronización .... 584
1.188 PrxStartRecord - Grabación de un nuevo perfil ....................................................... 586
1.189 PrxStopRecord - Parada de la grabación de un perfil ............................................... 588
1.190 PrxStoreRecord - Almacenamiento de los datos de perfil grabados ............................ 589
1.191 PrxUseFileRecord - Utilización de los datos de perfil grabados .................................. 591
1.192 PulseDO - Genera un pulso en una señal digital de salida ......................................... 593
1.193 RAISE - Llamada a un gestor de errores ................................................................ 596
1.194 RaiseToUser - Propaga un error a nivel de usuario .................................................. 599
1.195 ReadAnyBin - Leer datos de un dispositivo de E/S o un archivo binario ....................... 602
1.196 ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dispositivo ............................................. 605
1.197 ReadCfgData - Lee un atributo de un parámetro del sistema ..................................... 607
1.198 ReadErrData - Obtiene información sobre un error .................................................. 611
1.199 ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes .......................................................... 614
1.200 ReadVarArr - Lee múltiples variables de un dispositivo sensor .................................. 617
1.201 RemoveAllCyclicBool - Eliminar todas las condiciones de Cyclic bool ......................... 619
1.202 RemoveCyclicBool - Eliminar una condición de Cyclic bool ....................................... 621
1.203 RemoveDir - Elimina un directorio ........................................................................ 623
1.204 RemoveFile - Elimina un archivo .......................................................................... 625
1.205 RemoveSuperv - Eliminar la condición de una señal ................................................ 627
1.206 RenameFile - Permite cambiar el nombre de un archivo ........................................... 629
1.207 Reset - Pone a cero una señal digital de salida ....................................................... 631
1.208 ResetAxisDistance - Restablece la información de distancia recorrida para el eje ......... 633
1.209 ResetAxisMoveTime - Restablece el cronómetro de movimiento del eje ...................... 635
1.210 ResetPPMoved - Restablecer el estado del puntero de programa movido en el modo
manual. ........................................................................................................... 637
1.211 ResetRetryCount - Restablecer el número de reintentos ........................................... 638
1.212 ResetTorqueMargin - Restablecer el menor margen de par ....................................... 639
1.213 RestoPath - Restablece la trayectoria después de una interrupción ............................ 640

Contenido
1.214 RETRY - Reanudar la ejecución después de un error ............................................... 642

1.215 RETURN - Finaliza la ejecución de una rutina ......................................................... 644
1.216 Rewind - Rebobina la posición del archivo ............................................................. 646
1.217 RMQEmptyQueue - Vacía la cola de mensajes de RAPID ......................................... 647
1.218 RMQFindSlot - Buscar una identidad de ranura para el nombre de ranura ................... 649
1.219 RMQGetMessage - Obtener un mensaje de RMQ .................................................... 651
1.220 RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos de un mensaje de RMQ ........................ 654
1.221 RMQGetMsgHeader - Obtener información de encabezado de un mensaje de RMQ ...... 657
1.222 RMQReadWait - Devuelve un mensaje de una cola RMQ .......................................... 660
1.223 RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ ....................................... 663
1.224 RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta ............ 667
1.225 SafetyControllerSyncRequest - Inicio del procedimiento de sincronización del hardware . 672
1.226 Save - Guarda un módulo de programa ................................................................. 673
1.227 SaveCfgData - Guardar parámetros del sistema a un archivo .................................... 676
1.228 SCWrite - Envía los datos de la variable a una aplicación cliente ................................ 678
1.229 SearchC - Realiza una búsqueda en círculo usando el robot ..................................... 681
1.230 SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecánicas sin TCP ............................ 692
1.231 SearchL - Realiza una búsqueda lineal usando el robot ............................................ 701
1.232 SenDevice - Establece una conexión a un dispositivo de sensor ................................ 713
1.233 Set - Activa una señal digital de salida .................................................................. 715
1.234 SetAllDataVal - Establece un valor en todos los objetos de datos de un conjunto definido 717 .
1.235 SetAO - Cambia el valor de una señal analógica de salida ........................................ 720
1.236 SetDataSearch - Definir el conjunto de símbolos de una secuencia de búsqueda .......... 722
1.237 SetDataVal - Establece el valor de un objeto de datos .............................................. 727
1.238 SetDO - Cambia el valor de una señal digital de salida ............................................. 730
1.239 SetGO - Cambia el valor de un grupo de señales digitales de salida ........................... 733
1.240 SetLeadThrough - Activar y desactivar proceso de guiado ........................................ 737
1.241 SetSysData - Establece datos del sistema ............................................................. 740
1.242 SetupCyclicBool - Configurar una condición de Cyclic bool ....................................... 742
1.243 SetupSuperv - Configurar las condiciones para la supervisión de señales en CAP ........ 745
1.244 SiConnect - Conexión a Sensor Interface ............................................................... 748
1.245 SiClose - Cierre de Sensor Interface ..................................................................... 751
1.246 SiGetCyclic - Obtención de modo cíclico de Sensor Interface .................................... 753
1.247 SimCollision: simular una colisión ........................................................................ 755
1.248 SingArea - Define el método de interpolación alrededor de puntos singulares .............. 756
1.249 SiSetCyclic - Establecimiento de modo cíclico de Sensor Interface ............................. 759
1.250 SkipWarn - Omitir el último aviso ......................................................................... 761
1.251 SocketAccept - Aceptar una conexión entrante ....................................................... 762
1.252 SocketBind - Enlazar un zócalo a mi dirección IP y puerto ........................................ 765
1.253 SocketClose - Cerrar un zócalo ............................................................................ 768
1.254 SocketConnect - Establece una conexión a un ordenador remoto .............................. 770
1.255 SocketCreate - Crea un nuevo zócalo ................................................................... 773
1.256 SocketListen - Permanece a la escucha de conexiones entrantes .............................. 775
1.257 SocketReceive - Recibe datos de un ordenador remoto ............................................ 777
1.258 SocketReceiveFrom - Recepción de datos desde un ordenador remoto ...................... 782
1.259 SocketSend - Envía datos a un ordenador remoto ................................................... 787
1.260 SocketSendTo - Envío de datos a un ordenador remoto ........................................... 791
1.261 SoftAct - Activa el servo suave ............................................................................ 796
1.262 SoftDeact - Desactiva el servo suave .................................................................... 798
1.263 SoftElbow - Hacer el codo para las fuerzas externas ................................................ 799
1.264 SpeedLimAxis - Establecer la limitación de velocidad de un eje ................................. 801
1.265 SpeedLimCheckPoint - Establecer la limitación de velocidad de los puntos de control .... 805
1.266 SpeedRefresh - La redefinición de velocidad para el movimiento en curso ................... 810
1.267 SpyStart - Comienza la grabación de los datos de tiempo de ejecución ....................... 813
1.268 SpyStop - Detiene la grabación de los datos de tiempo de ejecución .......................... 816
1.269 StartLoad - Carga de programa durante la ejecución ................................................ 817
1.270 StartMove - Reanuda el movimiento del robot ......................................................... 821
1.271 StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la ejecución del robot .............................. 824
1.272 STCalib - Calibra una herramienta servo ................................................................ 827

Contenido
1.273 STClose - Cierra una herramienta servo ................................................................ 832

1.274 StepBwdPath - Retrocede un paso a lo largo de la trayectoria ................................... 836
1.275 STIndGun: establece la herramienta servo en el modo independiente ......................... 838
1.276 STIndGunReset: restablece la herramienta servo del modo independiente .................. 840
1.277 SToolRotCalib - Calibración del TCP y de la rotación de una herramienta estacionaria .... 841
1.278 SToolTCPCalib - Calibración del TCP de una herramienta estacionaria ....................... 844
1.279 Stop - Detención de la ejecución del programa ....................................................... 847
1.280 STOpen - Abre una herramienta servo .................................................................. 850
1.281 StopMove - Detiene el movimiento del robot .......................................................... 853
1.282 StopMoveReset - Restablece el estado de movimiento de paro de sistema .................. 857
1.283 StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produce una interrupción .................... 860
1.284 STTune - Ajusta una herramienta servo ................................................................. 863
1.285 STTuneReset - Restablece el ajuste de la herramienta servo ..................................... 867
1.286 SupSyncSensorOff - Parada de la supervisión de sensor sincronizada ........................ 868
1.287 SupSyncSensorOn - Inicio de la supervisión de sensor sincronizada .......................... 869
1.288 SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincronizados coordinados .......................... 871
1.289 SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincronizados coordinados .............................. 877
1.290 SyncMoveResume - Activa el modo de movimientos sincronizados coordinados .......... 884
1.291 SyncMoveSuspend - Activa el movimiento independiente-semicoordinado .................. 886
1.292 SyncMoveUndo - Activa los movimientos independientes ......................................... 888
1.293 SyncToSensor - Sincronización con un sensor ....................................................... 890
1.294 SystemStopAction - Para el sistema de robot ......................................................... 892
1.295 TEST - En función del valor de una expresión ... ..................................................... 894
1.296 TestSignDefine - Define una señal de prueba ......................................................... 896
1.297 TestSignReset - Restablece todas las definiciones de señales de prueba .................... 898
1.298 TextTabInstall - Instalación de una tabla de textos ................................................... 899
1.299 TPErase - Borra el texto mostrado en el FlexPendant ............................................... 901
1.300 TPReadDnum - Lee un número del FlexPendant ..................................................... 902
1.301 TPReadFK - Lee las teclas de función ................................................................... 906
1.302 TPReadNum - Lee un número del FlexPendant ....................................................... 911
1.303 TPShow - Cambia de ventana en el FlexPendant .................................................... 915
1.304 TPWrite - Escribe en el FlexPendant ..................................................................... 916
1.305 TriggAbsJ - Movimientos absolutos de ejes del robot con eventos ............................. 919
1.306 TriggC - Movimiento circular del robot con eventos ................................................. 927
1.307 TriggCheckIO - Define una comprobación de E/S en una posición fija ......................... 936
1.308 TriggDataCopy - Copiar el contenido de una variable de tipo triggdata ........................ 942
1.309 TriggDataReset - Restablecer el contenido en una variable de tipo triggdata ................ 944
1.310 TriggEquip - Define un evento de E/S basado en la posición y el tiempo en la trayectoria .946
1.311 TriggInt - Define una interrupción dependiente de una posición ................................. 953
1.312 TriggIO - Define un evento de E/S de posición o tiempo fijos cerca de un punto de paro .. 958
1.313 TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de eventos ........................................ 964
1.314 TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos ..................................................... 972
1.315 TriggJIOs - Movimientos de ejes del robot con eventos de E/S .................................. 981
1.316 TriggLIOs - Movimientos lineales del robot con eventos de E/S ................................. 989
1.317 TriggRampAO - Define un evento AO de rampa de posición fija en la trayectoria .......... 997
1.318 TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporción a una salida analógica con un
evento de escala fija de posición-tiempo ............................................................... 1005
1.319 TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las señales de disparo ante paros ......... 1015
1.320 TryInt - Comprobar si un objeto de dato es un entero válido ...................................... 1021
1.321 TRYNEXT - Salta una instrucción que ha provocado un error .................................... 1023
1.322 TuneReset - Restablecimiento del ajuste del servo .................................................. 1024
1.323 TuneServo - Ajuste de servos .............................................................................. 1025
1.324 UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo básico ........................................ 1032
1.325 UIMsgWrite - Cuadro de diálogo de mensaje de usuario tipo sin espera ...................... 1042
1.326 UIMsgWriteAbort - Cancelar cuadro de diálogo de mensaje de usuario tipo sin espera ...1047
1.327 UIShow - Visualización de interfaz de usuario ......................................................... 1048
1.328 UnLoad - Descargar un módulo de programa durante la ejecución ............................. 1052
1.329 UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un dato de tipo rawbytes ........................ 1055
1.330 VelSet - Cambia la velocidad programada .............................................................. 1060

Contenido
1.331 WaitAI - Espera hasta que se establece un valor de señal analógica de entrada ............ 1063
1.332 WaitAO - Espera hasta que se establece un valor de señal analógica de salida ............ 1070
1.333 WaitDI - Espera hasta que se activa una señal digital de entrada ............................... 1077
1.334 WaitDO - Espera hasta que se activa una señal digital de salida ................................ 1083
1.335 WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de entradas digitales ............................ 1089
1.336 WaitGO - Espera hasta que se activa un grupo de salidas digitales ............................ 1097
1.337 WaitLoad - Conectar un módulo cargado a una tarea ............................................... 1105
1.338 WaitRob - Esperar hasta un punto de paro o una velocidad cero ................................ 1110
1.339 WaitSensor - Espera a la conexión de un sensor ..................................................... 1112
1.340 WaitSyncTask - Esperar en un punto de sincronización con otras tareas de programa ....1115
1.341 WaitTestAndSet - Esperar a que la variable cambie a FALSE y activarla a continuación ..1119
1.342 WaitTime - Esperar una cantidad de tiempo determinada .......................................... 1122
1.343 WaitUntil - Esperar hasta que se cumple una condición ............................................ 1124
1.344 WaitWObj - Esperar a un objeto de trabajo en un transportador ................................. 1133
1.345 WarmStart - Reinicio del controlador ..................................................................... 1136
1.346 WHILE - Repetir siempre y cuando se cumpla una condición ..................................... 1137
1.347 WorldAccLim - Control de aceleración en el sistema de coordenadas mundo ............... 1139
1.348 Write - Escribe en un archivo o dispositivo de E/S alfanumérico ................................. 1141
1.349 WriteAnyBin - Escribe datos en un archivo o dispositivo de E/S binario ....................... 1144
1.350 WriteBin - Escribe en un dispositivo de E/S binario .................................................. 1146
1.351 WriteBlock - Escribir un bloque de datos en un dispositivo ........................................ 1148
1.352 WriteCfgData - Escribe un atributo de un parámetro del sistema ................................ 1150
1.353 WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo rawbytes .................................................. 1154
1.354 WriteStrBin - Escribe una cadena en un dispositivo de E/S binario ............................. 1157
1.355 WriteVar - Escribir una variable ............................................................................ 1159
1.356 WriteVarArr - Escribe múltiples variables en un dispositivo sensor ............................. 1162
1.357 WZBoxDef - Define una zona mundo con forma de prisma ........................................ 1164
1.358 WZCylDef - Define una zona mundo con forma cilíndrica .......................................... 1166
1.359 WZDisable - Desactiva la supervisión de las zonas mundo temporales ........................ 1169
1.360 WZDOSet - Activación de salidas digitales basadas en zonas mundo ......................... 1171
1.361 WZEnable - Activa la supervisión de las zonas mundo temporales ............................. 1176
1.362 WZFree - Elimina la supervisión de las zonas mundo temporales ............................... 1178
1.363 WZHomeJointDef - Define una zona mundo para las posiciones iniciales de los ejes ..... 1180
1.364 WZLimJointDef - Define una zona mundo para la limitación de los ejes ....................... 1184
1.365 WZLimSup - Activa la supervisión de límites de las zonas mundo .............................. 1188
1.366 WZSphDef - Define una zona mundo con forma esférica .......................................... 1191
2 Funciones 1193
2.1 Abs - Obtiene el valor absoluto ............................................................................ 1193
2.2 AbsDnum - Obtiene el valor absoluto de un dnum ................................................... 1195
2.3 ACos - Calcula el valor de arco coseno ................................................................. 1197
2.4 ACosDnum - Calcula el valor de arco coseno ......................................................... 1198
2.5 AInput - Lee el valor de una señal analógica de entrada ........................................... 1199
2.6 AND - Evalúa un valor lógico ............................................................................... 1201
2.7 AOutput - Lee el valor de una señal analógica de salida ........................................... 1203
2.8 ArgName - Obtiene el nombre de un argumento ..................................................... 1205
2.9 ASin - Calcula el valor de arco seno ...................................................................... 1209
2.10 ASinDnum - Calcula el valor de arco seno ............................................................. 1210
2.11 ATan - Calcula el valor de arco tangente ................................................................ 1211
2.12 ATanDnum - Calcula el valor de arco tangente ....................................................... 1212
2.13 ATan2 - Calcula el valor de arco tangente 2 ........................................................... 1213
2.14 ATan2Dnum - Calcula el valor de arco tangente 2 ................................................... 1214
2.15 BitAnd - AND lógico bit a bit - Operación con datos de byte ...................................... 1215
2.16 BitAndDnum - Operación lógica AND bit a bit en un dato dnum ................................. 1217
2.17 BitCheck - Comprueba si un bit especificado de un dato de byte está activado ............. 1219
2.18 BitCheckDnum - Comprueba si un bit especificado de un dato dnum está activado ....... 1221
2.19 BitLSh - DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA lógico bit a bit - Operación de byte ........ 1223
2.20 BitLShDnum - Operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA bit a bit en dato
dnum .............................................................................................................. 1225

Contenido
2.21 BitNeg - NEGACIÓN lógica bit a bit - Operación con datos de byte ............................. 1228
2.22 BitNegDnum - Operación lógica NEGACIÓN bit a bit - operación en datos dnum .......... 1230
2.23 BitOr - OR lógico bit a bit - Operación con datos de byte .......................................... 1232
2.24 BitOrDnum - Operación lógica OR bit a bit en datos dnum ........................................ 1234
2.25 BitRSh - DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA lógico bit a bit - Operación de byte ......... 1236
2.26 BitRShDnum - Operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA bit a bit en un
dnum .............................................................................................................. 1238
2.27 BitXOr - XOR lógico bit a bit - Operación con datos de byte ....................................... 1240
2.28 BitXOrDnum - Operación lógica XOR bit a bit en datos dnum .................................... 1242
2.29 ByteToStr - Convierte un byte en un dato de cadena de caracteres ............................ 1244
2.30 CalcJointT - Calcula los ángulos de las articulaciones a partir de un robtarget .............. 1246
2.31 CalcRobT - Calcula el valor de robtarget a partir de jointtarget ................................... 1251
2.32 CalcRotAxFrameZ - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotación ................. 1253
2.33 CalcRotAxisFrame - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotación ................ 1258
2.34 CamGetExposure - Obtiene parámetros específicos de la cámara .............................. 1262
2.35 CamGetLoadedJob - Obtiene el nombre de la tarea de cámara cargada ...................... 1264
2.36 CamGetMode: obtener el modo actual de la cámara ................................................ 1266
2.37 CamGetName - Obtiene el nombre de la cámara utilizada ......................................... 1267
2.38 CamNumberOfResults - Obtiene el número de resultados disponibles ........................ 1268
2.39 CapGetFailSigs - Obtener señales de E/S con fallos ................................................ 1270
2.40 CDate - Lee la fecha actual como una cadena ........................................................ 1272
2.41 CJointT - Lee los ángulos actuales de los ejes ........................................................ 1273
2.42 ClkRead - Lee un reloj utilizado para la temporización .............................................. 1275
2.43 CorrRead - Lee los offsets totales actuales ............................................................ 1277
2.44 Cos - Calcula el valor de coseno .......................................................................... 1278
2.45 CosDnum - Calcula el valor de coseno .................................................................. 1279
2.46 CPos - Lee los datos de posición (pos) actuales ..................................................... 1280
2.47 CRobT - Lee los datos de posición (robtarget) actuales ............................................ 1282
2.48 CrossProd - Producto cruzado de dos vectores pos ................................................. 1285
2.49 CSpeedOverride - Lee el ajuste de velocidad actual ................................................. 1288
2.50 CTime - Lee la hora actual en forma de una cadena ................................................. 1290
2.51 CTool - Lee los datos actuales de la herramienta .................................................... 1291
2.52 CWObj - Lee los datos del objeto de trabajo actual .................................................. 1293
2.53 DecToHex - Convierte de decimal a hexadecimal .................................................... 1295
2.54 DefAccFrame - Define una base de coordenadas exacta .......................................... 1296
2.55 DefDFrame - Define una base de coordenadas de desplazamiento ............................. 1299
2.56 DefFrame - Define una base de coordenadas ......................................................... 1302
2.57 Dim - Obtiene el tamaño de una matriz .................................................................. 1305
2.58 DInput - Lee el valor de una señal digital de entrada ................................................ 1307
2.59 Distance - Distancia entre dos puntos ................................................................... 1309
2.60 DIV - Evalúa una división entera ........................................................................... 1311
2.61 DnumToNum - Convierte dnum a num .................................................................. 1312
2.62 DnumToStr - Convierte un valor numérico en una cadena de caracteres ..................... 1314
2.63 DotProd - Producto escalar de dos vectores pos ..................................................... 1316
2.64 DOutput - Lee el valor de una señal digital de salida ................................................ 1318
2.65 EulerZYX - Obtiene ángulos Euler a partir de una orientación .................................... 1320
2.66 EventType - Obtiene el tipo de evento actual dentro de cualquier rutina de evento ........ 1322
2.67 ExecHandler - Obtener el tipo de gestor de ejecución .............................................. 1324
2.68 ExecLevel - Obtener el nivel de ejecución .............................................................. 1325
2.69 Exp - Calcula el valor exponencial ........................................................................ 1326
2.70 FileSize - Obtiene el tamaño de un archivo ............................................................ 1327
2.71 FileTimeDnum - Obtener información de tiempo sobre un archivo .............................. 1330
2.72 FSSize - Obtiene el tamaño de un sistema de archivos ............................................. 1333
2.73 GetAxisDistance - Proporciona la información de distancia recorrida por el eje ............. 1336
2.74 GetAxisMoveTime - Obtiene el valor del cronómetro de movimiento del eje ................. 1338
2.75 GetMaxNumberOfCyclicBool - Obtener el número máximo de condiciones de Cyclic
bool. ............................................................................................................... 1340
2.76 GetMecUnitName - Obtener el nombre de la unidad mecánica ................................... 1341
2.77 GetModalPayLoadMode - Obtener el valor de ModalPayLoadMode ............................ 1342

Contenido
2.78 GetMotorTorque - Lee el par motor actual .............................................................. 1343

2.79 GetNextCyclicBool - Obtener los nombres de todos los Cyclic bools .......................... 1346
2.80 GetNextMechUnit - Obtener el nombre y los datos de las unidades mecánicas ............. 1348
2.81 GetNextOption - Obtener el nombre de las opciones instaladas ................................. 1351
2.82 GetNextSym - Obtiene el siguiente símbolo coincidente ........................................... 1352
2.83 GetNumberOfCyclicBool - Obtener el número de condiciones de Cyclic bool ............... 1354
2.84 GetServiceInfo - Obtener información de servicio del sistema ................................... 1355
2.85 GetSignalOrigin - Obtención de información acerca del origen de una señal de E/S ....... 1357
2.86 GetSysInfo - Obtener información acerca del sistema .............................................. 1359
2.87 GetTaskName - Obtiene el nombre y el número de la tarea actual .............................. 1362
2.88 GetTime - Lee la hora actual como un valor numérico .............................................. 1364
2.89 GetTorqueMargin - Lee el menor margen de par ..................................................... 1366
2.90 GetTSPStatus: Obtener el estado del panel de selección de tareas actuales ................ 1368
2.91 GetUASUserName - Obtener el nombre de usuario del usuario .................................. 1370
2.92 GInput - Lee el valor de una señal de entrada de grupo ............................................ 1372
2.93 GInputDnum - Lee el valor de una señal de entrada de grupo .................................... 1374
2.94 GOutput - Lee el valor de un grupo de señales digitales de salida .............................. 1377
2.95 GOutputDnum - Lee el valor de una señal de salida de grupo .................................... 1379
2.96 HexToDec - Convierte de hexadecimal a decimal .................................................... 1382
2.97 IndInpos - Estado de posición de un eje independiente ............................................ 1383
2.98 IndInpos - Estado de velocidad de un eje independiente ........................................... 1385
2.99 IOUnitState - Obtener el estado actual de un dispositivo de E/S ................................. 1387
2.100 IsBrakeCheckActive: Comprobar si la prueba de frenos está en marcha ...................... 1390
2.101 IsCollFree: comprueba si la posición colisionaría .................................................... 1391
2.102 IsCyclicBool - Comprueba si una variable persistente es un Cyclic bool ...................... 1393
2.103 IsFile - Comprobar el tipo de un archivo ................................................................ 1396
2.104 IsLeadThrough - Comprobar el estado del proceso de guiado ................................... 1400
2.105 IsMechUnitActive - Indica si una unidad mecánica está activa ................................... 1402
2.106 IsPers - Determina si es una variable persistente .................................................... 1403
2.107 IsStopMoveAct - Está activo el indicador de movimiento de paro ............................... 1405
2.108 IsStopStateEvent - Comprueba si se ha movido el puntero de programa ..................... 1407
2.109 IsSyncMoveOn - Comprueba si el modo de movimiento sincronizado está activado ...... 1409
2.110 IsSysID - Comprobar la identidad del sistema ......................................................... 1411
2.111 IsVar - Determina si un dato es una variable ........................................................... 1412
2.112 Max - Obtener el mayor de dos valores ................................................................. 1414
2.113 MaxExtLinearSpeed - Velocidad máxima de eje adicional ........................................ 1415
2.114 MaxExtReorientSpeed - Velocidad de giro máxima de eje adicional ............................ 1416
2.115 MaxRobReorientSpeed - Velocidad de reorientación máxima del robot ....................... 1417
2.116 MaxRobSpeed - Velocidad máxima del robot .......................................................... 1418
2.117 Min - Obtener el menor de dos valores .................................................................. 1419
2.118 MirPos - Obtención de la posición espejo de una posición ........................................ 1420
2.119 MOD - Evalúa un módulo de entero ...................................................................... 1422
2.120 ModExist - Comprobar si un módulo de programa existe .......................................... 1423
2.121 ModTimeDnum - Obtener la hora de modificación del módulo cargado ....................... 1424
2.122 MotionPlannerNo - Obtiene el número de planificador de movimientos conectado ........ 1426
2.123 NonMotionMode - Lee el modo de ejecución sin movimiento ..................................... 1428
2.124 NOT - Invierte un valor lógico .............................................................................. 1430
2.125 NOrient - Normaliza la orientación ........................................................................ 1431
2.126 NumToDnum - Convierte num a dnum .................................................................. 1433
2.127 NumToStr - Convierte un valor numérico en una cadena de caracteres ....................... 1434
2.128 Offs - Desplaza una posición del robot .................................................................. 1436
2.129 OpMode - Lee el modo de funcionamiento ............................................................. 1438
2.130 OR - Evalúa un valor lógico ................................................................................. 1439
2.131 OrientZYX - Genera una orientación a partir de ángulos Euler ................................... 1441
2.132 ORobT - Elimina el desplazamiento de programa de una posición .............................. 1443
2.133 ParIdPosValid - Posición de robot válida para la identificación de parámetros .............. 1445
2.134 ParIdRobValid - Tipo de robot válido para la identificación de parámetros ................... 1448
2.135 PathLengthGet - Lee el valor de longitud de trayectoria actual del contador ................. 1451
2.136 PathLevel - Obtiene el nivel de trayectoria actual .................................................... 1453

Contenido
2.137 PathRecValidBwd - Comprueba si existe una trayectoria de retroceso válida guardada ...1455
2.138 PathRecValidFwd - Comprueba si existe una trayectoria de avance válida guardada ..... 1458
2.139 PFRestart - Comprueba si se ha interrumpido una trayectoria después de un fallo de
alimentación ..................................................................................................... 1462
2.140 PoseInv - Invierte los datos de pose ..................................................................... 1463
2.141 PoseMult - Multiplica datos de pose ...................................................................... 1465
2.142 PoseVect - Aplica una transformación a un vector ................................................... 1467
2.143 Pow - Calcula el resultado de elevar un valor a una potencia ..................................... 1469
2.144 PowDnum - Calcula el resultado de elevar un valor a una potencia ............................. 1470
2.145 PPMovedInManMode - Comprobar si el puntero de programa se ha movido en el modo
manual. ........................................................................................................... 1471
2.146 Present - Comprueba si se está usando un parámetro opcional ................................. 1472
2.147 ProgMemFree - Obtiene el tamaño de memoria libre del programa ............................. 1474
2.148 PrxGetMaxRecordpos - Obtención de la posición máxima de sensor .......................... 1475
2.149 Rand - Genera un número aleatorio ...................................................................... 1476
2.150 RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato de tipo rawbytes ................................. 1478
2.151 ReadBin - Lee un byte de un archivo o dispositivo de E/S ......................................... 1480
2.152 ReadDir - Lee la siguiente entrada de un directorio .................................................. 1483
2.153 ReadMotor - Lee los ángulos actuales de los motores .............................................. 1486
2.154 ReadNum - Lee un número de un archivo o dispositivo de E/S .................................. 1488
2.155 ReadStr - Lee una cadena de un archivo o dispositivo de E/S .................................... 1491
2.156 ReadStrBin - Lee una cadena de un dispositivo de E/S o archivo binario ..................... 1495
2.157 ReadVar - Lee una variable de un dispositivo ......................................................... 1497
2.158 RelTool - Hace un desplazamiento respecto de la herramienta .................................. 1499
2.159 RemainingRetries - Reintentos restantes aún pendientes ......................................... 1501
2.160 RMQGetSlotName - Obtener el nombre de un cliente de RMQ ................................... 1502
2.161 RobName - Obtiene el nombre del robot del TCP .................................................... 1504
2.162 RobOS - Comprueba si el programa se está ejecutando en RC o VC .......................... 1506
2.163 Round - Redondear un valor numérico .................................................................. 1507
2.164 RoundDnum - Redondear un valor numérico .......................................................... 1509
2.165 RunMode - Obtiene el modo de ejecución .............................................................. 1511
2.166 SafetyControllerGetChecksum - Obtener la suma de comprobación del archivo de
configuración de usuarios ................................................................................... 1513
2.167 SafetyControllerGetOpModePinCode - Obtener el código pin del modo de
funcionamiento ................................................................................................. 1514
2.168 SafetyControllerGetSWVersion - Obtener la versión del firmware del Safety Controller ...1515
2.169 SafetyControllerGetUserChecksum - Obtener la suma de comprobación de los parámetros
protegidos ....................................................................................................... 1516
2.170 Sin - Calcula el valor del seno .............................................................................. 1517
2.171 SinDnum - Calcula el valor del seno ...................................................................... 1518
2.172 SocketGetStatus - Obtiene el estado actual de un zócalo .......................................... 1519
2.173 SocketPeek - Prueba para comprobar la presencia de datos en un zócalo ................... 1522
2.174 Sqrt - Calcula el valor de la raíz cuadrada .............................................................. 1524
2.175 SqrtDnum - Calcula el valor de la raíz cuadrada ...................................................... 1525
2.176 STCalcForce - Calcula fuerza de la punta de una herramienta servo ........................... 1526
2.177 STCalcTorque - Calcula el par motor de una herramienta servo ................................. 1528
2.178 STIsCalib - Compruebe si una herramienta servo está calibrada ................................ 1530
2.179 STIsClosed - Comprueba si una herramienta servo está cerrada ................................ 1532
2.180 STIsIndGun - Comprueba si una herramienta servo se encuentra en el modo
independiente ................................................................................................... 1534
2.181 STIsOpen - Comprueba si una herramienta servo está abierta ................................... 1535
2.182 StrDigCalc - Operaciones aritméticas con el tipo de dato stringdig ............................. 1537
2.183 StrDigCmp - Comparar dos cadenas que sólo contienen dígitos ................................ 1540
2.184 StrFind - Busca un carácter en una cadena de caracteres ......................................... 1542
2.185 StrFormat: dar formato a una cadena .................................................................... 1544
2.186 StrLen - Obtiene la longitud de una cadena ............................................................ 1546
2.187 StrMap - Mapea una cadena de caracteres ............................................................. 1547
2.188 StrMatch - Busca un patrón dentro de una cadena de caracteres ............................... 1549
2.189 StrMemb - Comprueba si un carácter pertenece a un conjunto .................................. 1551

Contenido
2.190 StrOrder - Comprueba si dos cadenas de caracteres están ordenadas ........................ 1553
2.191 StrPart - Busca una parte de una cadena ............................................................... 1555
2.192 StrToByte - Convierte una cadena en un byte ......................................................... 1557
2.193 StrToVal - Convierte una cadena de caracteres en un valor ....................................... 1559
2.194 Tan - Calcula la tangente .................................................................................... 1561
2.195 TanDnum - Calcula el valor de la tangente ............................................................. 1562
2.196 TaskRunMec - Comprueba si una tarea controla alguna unidad mecánica ................... 1563
2.197 TaskRunRob - Comprueba si una tarea controla algún robot ..................................... 1564
2.198 TasksInSync - Devuelve el número de tareas sincronizadas ...................................... 1565
2.199 TaskIsActive: Comprobar si una tarea normal está activa ......................................... 1567
2.200 TaskIsExecuting: Comprobar si la tarea se está ejecutando ...................................... 1569
2.201 TestAndSet - Comprueba una variable y la establece si no está establecida ................ 1571
2.202 TestDI - Se comprueba si una entrada digital está activada ....................................... 1574
2.203 TestSignRead - Obtiene el valor de una señal de test ............................................... 1576
2.204 TextGet - Obtener un texto de las tablas de textos del sistema .................................. 1578
2.205 TextTabFreeToUse - Comprueba si una tabla de textos está libre para su uso .............. 1581
2.206 TextTabGet - Obtiene el número de una tabla de textos ............................................ 1583
2.207 TriggDataValid - Comprobar si el contenido de una variable de tipo triggdata es válido ...1585
2.208 Trunc - Trunca un valor numérico ......................................................................... 1587
2.209 TruncDnum - Trunca un valor numérico ................................................................. 1589
2.210 Type - Obtiene el nombre del tipo de dato de una variable ........................................ 1591
2.211 UIAlphaEntry - Introducción alfanumérica del usuario .............................................. 1593
2.212 UIClientExist - Existe cliente de usuario ................................................................. 1600
2.213 UIDnumEntry - Introducción de número de usuario .................................................. 1602
2.214 UIDnumTune - Ajuste de número de usuario .......................................................... 1610
2.215 UIListView - Vista de lista de usuario .................................................................... 1618
2.216 UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado ............................. 1627
2.217 UINumEntry - Introducción de número de usuario ................................................... 1636
2.218 UINumTune - Ajuste de número de usuario ............................................................ 1643
2.219 ValidIO - Señal de E/S válida para su uso .............................................................. 1650
2.220 ValToStr - Convierte un valor en una cadena .......................................................... 1652
2.221 VectMagn - Magnitud de un vector pos .................................................................. 1654
2.222 XOR - Evalúa un valor lógico ............................................................................... 1656
3 Tipos de datos 1657

3.1 aiotrigg - Condición de disparo con E/S analógica ................................................... 1657
3.2 ALIAS - Asignación de un tipo de dato de alias ....................................................... 1659
3.3 bool - Valores lógicos ......................................................................................... 1660
3.4 btnres - Datos de resultado de pulsador ................................................................ 1661
3.5 busstate - Estado de la red de E/S ........................................................................ 1663
3.6 buttondata - Datos de botón ................................................................................ 1664
3.7 byte - Valores enteros 0-255 ................................................................................ 1666
3.8 cameradev - dispositivo de cámara ....................................................................... 1667
3.9 camerastatus: estado de comunicación de la cámara ............................................... 1668
3.10 cameratarget - datos de cámara ........................................................................... 1670
3.11 capaptrreferencedata - Datos de configuración variable para seguimiento del punto ...... 1673
3.12 capdata - Datos CAP .......................................................................................... 1675
3.13 caplatrackdata - Datos de seguimiento de sensor de seguimiento anticipatorio de CAP ..1679
3.14 capspeeddata - Datos de velocidad para CAP ........................................................ 1683
3.15 capstopmode - Define modos de paro para CAP ..................................................... 1685
3.16 captrackdata - Datos de seguimiento de CAP ......................................................... 1686
3.17 capweavedata - Datos de oscilación para CAP ....................................................... 1689
3.18 cfgdomain - Dominio de configuración .................................................................. 1696
3.19 clock - Medición de tiempo .................................................................................. 1697
3.20 confdata - Datos de configuración del robot ........................................................... 1698
3.21 corrdescr - Descriptor de generador de correcciones ............................................... 1706
3.22 datapos - Inclusión de un bloque para un objeto de datos ......................................... 1708
3.23 dionum - Valores digitales (0-1) ............................................................................ 1709
3.24 dir - Estructura de directorio de archivos ............................................................... 1710

Contenido
3.25 dnum - Valores numéricos dobles ........................................................................ 1711

3.26 errdomain - Dominio del error .............................................................................. 1713
3.27 errnum - Número de error ................................................................................... 1715
3.28 errstr - Cadena de error ...................................................................................... 1723
3.29 errtype - Tipo de error ........................................................................................ 1724
3.30 event_type - Tipo de rutina de evento ................................................................... 1726
3.31 exec_level - Nivel de ejecución ............................................................................ 1727
3.32 extjoint - Posición de los ejes externos .................................................................. 1728
3.33 flypointdata - Datos para inicio/fin sobre la marcha .................................................. 1730
3.34 handler_type - Tipo de gestor de ejecución ............................................................ 1733
3.35 icondata - Datos de visualización de iconos ........................................................... 1734
3.36 identno - Identidad para las instrucciones de movimiento ......................................... 1736
3.37 intnum - Identidad de interrupción ........................................................................ 1738
3.38 iodev - Dispositivo de E/S ................................................................................... 1740
3.39 iounit_state - Estado del dispositivo de E/S ............................................................ 1741
3.40 jointtarget - Datos de posición de eje .................................................................... 1742
3.41 listitem - Estructura de datos de elementos de lista ................................................. 1744
3.42 loaddata - Datos de carga ................................................................................... 1745
3.43 loadidnum - Tipo de identificación de carga ........................................................... 1752
3.44 loadsession - Sesión de carga de programa ........................................................... 1754
3.45 mecunit - Unidad mecánica ................................................................................. 1755
3.46 motsetdata - Datos de parámetros de movimiento ................................................... 1757
3.47 num - Valores numéricos .................................................................................... 1764
3.48 opcalc - Operador aritmético ............................................................................... 1766
3.49 opnum - Operador de comparación ...................................................................... 1767
3.50 orient - Orientación ............................................................................................ 1768
3.51 paridnum - Tipo de identificación de parámetro ....................................................... 1773
3.52 paridvalidnum - Resultado de ParIdRobValid .......................................................... 1775
3.53 pathrecid - Identificador de grabadora de trayectorias .............................................. 1777
3.54 pnpdata: Configurar las trayectorias de elección y colocación ................................... 1779
3.55 pos - Posiciones (sólo X, Y y Z) ............................................................................ 1781
3.56 pose - Transformaciones de coordenadas ............................................................. 1783
3.57 processtimes - Tiempos de proceso ..................................................................... 1784
3.58 progdisp - Desplazamiento de programa ............................................................... 1785
3.59 rawbytes - Datos sin formato ............................................................................... 1788
3.60 restartblkdata - bloque de datos para el reinicio ...................................................... 1790
3.61 restartdata - Datos de reinicio de señales de disparo ............................................... 1792
3.62 rmqheader - Encabezado de mensaje de RAPID Message Queue .............................. 1796
3.63 rmqmessage - Mensaje de RAPID Message Queue ................................................. 1798
3.64 rmqslot - Número de identidad de un cliente de RMQ ............................................... 1800
3.65 robjoint - Posición de eje de los ejes del robot ........................................................ 1801
3.66 robtarget - Datos de posición ............................................................................... 1802
3.67 sensor - Descriptor de dispositivo externo ............................................................. 1806
3.68 sensorstate - Estado de comunicación del dispositivo .............................................. 1808
3.69 sensorvardata - Configuración de múltiples variables de datos para la interfaz de
sensores ......................................................................................................... 1809
3.70 shapedata - Datos de forma de zonas mundo ......................................................... 1811
3.71 signalorigin - Describe el origen de la señal de E/S .................................................. 1813
3.72 signalxx - Señales digitales y analógicas ............................................................... 1815
3.73 socketdev - Dispositivo de zócalo ......................................................................... 1817
3.74 socketstatus - Estado de comunicación de zócalo ................................................... 1818
3.75 speeddata - Datos de velocidad ........................................................................... 1819
3.76 stoppointdata - Datos de punto de paro ................................................................. 1823
3.77 string - Cadenas ................................................................................................ 1830
3.78 stringdig - Cadena de caracteres con sólo dos dígitos .............................................. 1832
3.79 supervtimeouts - Tiempos límite de supervisión de intercambio ................................. 1833
3.80 switch - Parámetros opcionales ........................................................................... 1835
3.81 symnum - Número simbólico ............................................................................... 1836
3.82 syncident - Identidad de punto de sincronización .................................................... 1838

Contenido
3.83 System data - Ajustes de datos del sistema RAPID actual ......................................... 1839
3.84 taskid - Identificación de tarea ............................................................................. 1842
3.85 tasks - Tareas de programa RAPID ....................................................................... 1843
3.86 testsignal - Señal de prueba ................................................................................ 1845
3.87 tooldata - Datos de herramienta ........................................................................... 1847
3.88 tpnum - Número de ventana del FlexPendant ......................................................... 1854
3.89 trapdata - Datos de interrupción para la rutina TRAP actual ....................................... 1855
3.90 triggdata - Eventos de posicionamiento, trigg ......................................................... 1857
3.91 triggios - Eventos de posicionamiento, trigg ........................................................... 1858
3.92 triggiosdnum - Eventos de posicionamiento, trigg ................................................... 1861
3.93 triggmode - Disparar modo de acción .................................................................... 1863
3.94 triggstrgo - Positioning events, trigg ..................................................................... 1866
3.95 tsp_status: Estado de panel de selección de tareas ................................................. 1869
3.96 tunetype - Tipo de ajuste de servo ........................................................................ 1871
3.97 uishownum - ID de instancia para UIShow ............................................................. 1872
3.98 weavestartdata - Datos de inicio de oscilación ........................................................ 1873
3.99 wobjdata - Datos del objeto de trabajo .................................................................. 1875
3.100 wzstationary - Datos de zona mundo estacionaria ................................................... 1879
3.101 wztemporary - Datos de zona mundo temporal ....................................................... 1881
3.102 zonedata - Datos de zonas .................................................................................. 1883
4 Ejemplos de tipos de programación 1889

4.1 Gestor de ERROR con movimientos ..................................................................... 1889
4.2 Rutinas de servicio con o sin movimientos ............................................................. 1892
4.3 Interrupciones de E/S del sistema con o sin movimiento ........................................... 1895
4.4 Rutinas TRAP con movimientos ........................................................................... 1898
Índice 1901

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Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Éste es un manual de referencia técnica destinado a los programadores de RAPID.
En este manual se detallan las instrucciones, las funciones y tipos de datos básicos
de RAPID.
Este manual describe RobotWare 6.
Utilización
Este manual debe leerse durante la programación y siempre que se necesite
información específica acerca de una instrucción, función o tipo de dato de RAPID.
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está destinado a personas que tengan cierta experiencia anterior con
la programación, por ejemplo un programador de robots.
Requisitos previos
El lector debe tener cierta experiencia en programación y haber estudiado:
• Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
Instrucciones Descripciones detalladas de todas las instruc-
ciones básicas de RAPID, con ejemplos de
cómo usarlas.
Funciones Descripciones detalladas de todas las funcio-
nes básicas de RAPID, con ejemplos de cómo
usarlas.
Tipos de datos Descripciones detalladas de todos los tipos
de datos básicos de RAPID, con ejemplos de
cómo usarlas.
Ejemplos de tipos de programación Una visión general de cómo escribir código
de programa con instrucciones/funciones/tipos
de datos diferentes. Este capítulo también
contiene sugerencias y explicaciones de pro-
gramación.
Referencias
Referencia ID de documen-
to
Manual de referencia técnica - RAPID Overview 3HAC050947-005
Technical reference manual - RAPID kernel 3HAC050946--
001
Application manual - Controller software IRC5 3HAC050798--
001
Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
Continúa en la página siguiente

Continuación
Revisiones
Revisión Descripción
- Publicado con RobotWare 6.0.
Nota
En el caso del IRC5 con RobotWare 5, consulte el manual 3HAC16581-001.
A Publicado con RobotWare 6.01.

• Añadidos los siguientes tipos de datos, instrucciones y funciones:
AliasIOReset - Restablecer una señal de E/S con un nombre de alias
en la página 42, TriggJIOs - Movimientos de ejes del robot con
eventos de E/S en la página 981
• Añadida información acerca de los robots de 7 ejes al tipo de dato
confdata - Datos de configuración del robot en la página 1698.
B Publicado con RobotWare 6.02.
• Añadidos los siguientes tipos de datos, instrucciones y funciones
comunes:
SaveCfgData - Guardar parámetros del sistema a un archivo en la
página 676, cfgdomain - Dominio de configuración en la página 1696,
TriggDataCopy - Copiar el contenido de una variable de tipo triggdata
en la página 942, TriggDataReset - Restablecer el contenido en una
variable de tipo triggdata en la página 944, TriggDataValid - Comprobar
si el contenido de una variable de tipo triggdata es válido en la pági-
na 1585
AInput - Lee el valor de una señal analógica de entrada en la pági-
na 1199, DInput - Lee el valor de una señal digital de entrada en la
página 1307, GInput - Lee el valor de una señal de entrada de grupo
en la página 1372
• Añadidos todos los tipos de datos, instrucciones y funciones para
la opción de RobotWare Integrated Vision.
• Añadido un aviso acerca de la distancia de rotura a SoftAct - Activa
el servo suave en la página 796.
• Añadidas funciones trigonométricas para el tipo de dato dnum:
ACosDnum, ASinDnum, ATanDnum, ATan2Dnum, CosDnum,
TanDnum, SinDnum
• Añadidas las instrucciones RAPID para la funcionalidad EGM Path
Correction.
• Correcciones menores.
C Publicado con RobotWare 6.03.
• Añadida nueva funcionalidad a la instrucción MotionProcessModeSet
- Configuración del modo de proceso de movimientos en la página 401.
• Añadidas instrucciones, funciones y tipos de datos de CAP.
• Añadidas instrucciones y funciones de Cyclic bool.
• Se añadieron instrucciones y funciones relacionadas con la seguridad
funcional.
• signalxx es ahora un tipo de dato de semivalor que permite opera-
ciones orientadas a valores; consulte signalxx - Señales digitales y
analógicas en la página 1815.
D Publicado con RobotWare 6.04.
• Añadida la sección SafetyControllerGetOpModePinCode - Obtener
el código pin del modo de funcionamiento en la página 1514.
• Se añadieron nuevas instrucciones para visualizar condiciones de
espera; consulte UIMsgWrite - Cuadro de diálogo de mensaje de
usuario tipo sin espera en la página 1042.

Continuación
• Se añadió recuperación de errores ERR_TASKNAME donde faltaba.
• Añadidos SetLeadThrough - Activar y desactivar proceso de guiado
en la página 737 y IsLeadThrough - Comprobar el estado del proceso
de guiado en la página 1400.
E Publicado con RobotWare 6.05.
• Se han añadido nuevas instrucciones para Integrated Vision, consulte
AliasCamera - Define un dispositivo de cámara con un nombre de
alias en la página 36.
• Se han añadido nuevas instrucciones matemáticas para cálculo de
matrices, consulte MatrixSolve - Soluciona un sistema de ecuaciones
lineales en la página 382.
• Se han añadido nuevas instrucciones para la distancia recorrida y
el tiempo ocupado para Track Motion, consulte ResetAxisDistance
- Restablece la información de distancia recorrida para el eje en la
página 633.
• Se ha añadido la posibilidad de interrumpir todas las instrucciones
UIxx y TPxx con un booleano persistente.
• Se han añadido nuevas instrucciones para manejar múltiples varia-
bles desde un dispositivo, consulte WriteVarArr - Escribe múltiples
variables en un dispositivo sensor en la página 1162.
• Se han eliminado las instrucciones DitherAct y DitherDeact.
F Publicado con RobotWare 6.06.
• Añadida la sección FitCircle: Se ajusta a un círculo con puntos 3D
en la página 221.
• Añadida la sección GetJointData - Permite obtener datos conjuntos
específicos en la página 239.
• Añadidos GetTSPStatus: Obtener el estado del panel de selección
de tareas actuales en la página 1368 y tsp_status: Estado de panel de
selección de tareas en la página 1869.
• Añadida la sección IsBrakeCheckActive: Comprobar si la prueba de
frenos está en marcha en la página 1390.
• Añadidos TaskIsActive: Comprobar si una tarea normal está activa
en la página 1567 y TaskIsExecuting: Comprobar si la tarea se está
ejecutando en la página 1569.
G Publicado con RobotWare 6.07.
• Se añadieron las funciones MaxExtLinearSpeed - Velocidad máxima
de eje adicional en la página 1415, MaxExtReorientSpeed - Velocidad
de giro máxima de eje adicional en la página 1416 y MaxRobReorientS-
peed - Velocidad de reorientación máxima del robot en la página 1417.
Para speeddata - Datos de velocidad en la página 1819, el valor prede-
finido vmax se cambió para usar los valores máximos devueltos por
estas funciones.
• Se añadió la función CrossProd - Producto cruzado de dos vectores
pos en la página 1285.
• Se añadió información sobre cuadrantes para robots de 7 ejes en
la sección confdata - Datos de configuración del robot en la pági-
na 1698.
• Se actualizó información sobre limitaciones para MoveC - Mueve el
robot en círculo en la página 413.
• Se añadieron limitaciones para Comment - Comentario en la pági-
na 160.
• Se aclaró la ejecución del programa al utilizar \LockAxis4 en la
instrucción SingArea. También se retiró nota indicando que

Continuación
\LockAxis4 solo puede utilizarse en robots de eslabones en serie.
Consulte SingArea - Define el método de interpolación alrededor de
puntos singulares en la página 756.
• Actualizada la sección PathResol - Ajusta la resolución de la trayec-
toria en la página 555.
• Cambios menores en las limitaciones en WriteCfgData - Escribe un
atributo de un parámetro del sistema en la página 1150.
• Se añadieron las instrucciones CapAPTrSetupAI - Configurar un
seguimiento del punto controlado por señales de entrada analógicas
en la página 88, CapAPTrSetupAO - Configurar un seguimiento del
punto controlado por señales de salida analógicas en la página 91,
CapAPTrSetupPERS - Configurar un seguimiento del punto contro-
lado por variables persistentes en la página 94 y el tipo de datos
capaptrreferencedata - Datos de configuración variable para segui-
miento del punto en la página 1673.
• Se añadieron modos de seguimiento 13, 14 y 15 al tipo de datos
trackdata.
• Se aclaró el orden de giro en OrientZYX - Genera una orientación a
partir de ángulos Euler en la página 1441 y RelTool - Hace un despla-
zamiento respecto de la herramienta en la página 1499.
• Se añadieron las instrucciones EGMStreamStart, EGMStreamStop
y EGMWaitCond.
H Publicado con RobotWare 6.08.
• Actualizadas las limitaciones con información sobre la declaración
de variable de señal para AliasIO - Define una señal de E/S con un
nombre de alias en la página 39.
• Añadidos los datos predefinidos de PRESS_TENDING_MODE a Mo-
tionProcessModeSet - Configuración del modo de proceso de movi-
mientos en la página 401.
• Añadida la instrucción MovePnP y los tipos de datos pnpdata.
• Añadida la instrucción SoftElbow.
• Cambios menores en zonedata - Datos de zonas en la página 1883.
Referencia a Manual de referencia técnica - RAPID Overview, donde
se describe de manera más detallada los cambios en las trayectorias
de esquinas.
• Añadida la función GetUASUserName.
J Publicado con RobotWare 6.09.
• Cambios realizados en texto y ejemplos para comunicación, centrán-
dose menos en los puertos serie y más en los dispositivos de E/S
en general.
• Descripción de ERR_UNKINO actualizada en la sección errnum -
Número de error en la página 1715.
• Descripción actualizada sobre el nivel de acceso de las señales en
WZDOSet - Activación de salidas digitales basadas en zonas mundo
en la página 1171.
• Añadido el argumento faltante \StreamStart a las instrucciones
EGMActJoing y EGMActPose.
• Descripción actualizada del argumento RestartDist en la instruc-
ción CapRefresh.
• Información de limitación actualizada para varias instrucciones.
• Las instrucciones WaitSensor, WaitWObj y Errnum han sido actua-
lizadas con información acerca de ERR_CNV_OBJ_LOST.
• Ejemplo de código corregido en switch - Parámetros opcionales en
la página 1835.

Continuación
Instrucciones añadidas:
• CAPSetStopMode - Establecer el modo de paro para errores de
ejecución en la página 133
• GetTorqueMargin - Lee el menor margen de par en la página 1366
• PathLengthReset - Restablece el valor de longitud de trayectoria
actual del contador en la página 533
• PathLengthStart - Activa el contador que monitoriza la longitud de
trayectoria en la página 535
• PathLengthStop - Detiene el contador que monitoriza la longitud de
trayectoria en la página 537
• ResetTorqueMargin - Restablecer el menor margen de par en la
página 639
Funciones añadidas:
• PathLengthGet - Lee el valor de longitud de trayectoria actual del
contador en la página 1451
Tipos de datos añadidos:
• capstopmode - Define modos de paro para CAP en la página 1685
K Publicado con RobotWare 6.10.
• Corrección en la función PathLengthGet.
• Añadida información relacionada con IRB 5500 en las secciones
ConfJ - Controla la configuración durante el movimiento de los ejes
en la página 162 y ConfL - Monitoriza la configuración durante el
movimiento lineal en la página 164
• La información relacionada con Externally Guided Motion se ha
movido a un manual independiente, 3HAC073319--001.
L Publicado con RobotWare 6.10.02.
• Información actualizada las para instrucciones SetAllDataVal y
SetDataSearch.
M Publicado con RobotWare 6.11.
• Información actualizada para la función TextGet.
• Se ha añadido una nueva recuperación en caso de error para enum
ERR_CAM_NOT_ON_NETWORK.
• Instrucciones añadidas:
- SimCollision: simular una colisión en la página 755
- StrFormat: dar formato a una cadena en la página 1544
• Funciones añadidas:
- CamGetMode: obtener el modo actual de la cámara en la pá-
gina 1266
• Tipos de datos añadidos:
- camerastatus: estado de comunicación de la cámara en la
página 1668
• STIndGun y STIndGunReset actualizados con información de la
herramienta servo.
• Se ha añadido una nueva instrucción IOEventMessage enIOEvent-
Message: activar/desactivar mensajes de eventos de E/S desde el
dispositivo en la página 303.
• Se ha añadido una nueva función IsCollFree en IsCollFree: com-
prueba si la posición colisionaría en la página 1391.
• Función EGMGetState y tipos de datos egmframetype y egmident
retirados del manual y trasladados a AM Externally Guided Motion.
N Publicado con RobotWare 6.12.
- CamStartSetParameter - Iniciar la operación de ajuste de un
parámetro en la página 76

Continuación
- CamWaitSetParameter - Esperar hasta que una operación de
ajuste esté lista en la página 81
• Funciones añadidas:
- Rand - Genera un número aleatorio en la página 1476
• Se ha actualizado la información sobre los archivos .xml en la función
TextTabGet - Obtiene el número de una tabla de textos en la pági-
na 1583.
• Se han añadido nuevos argumentos (de Arg3 a Arg6) para
StrFormat y TextGet.
• Añadidas limitaciones para la instrucción StartLoad, consulte
StartLoad - Carga de programa durante la ejecución en la página 817.
• Se ha actualizado la información sobre el uso de la instrucción Stop
en rutinas de evento, consulte Stop - Detención de la ejecución del
programa en la página 847.
P Publicado con RobotWare 6.13.
• Correcciones menores de imagen en secciones relacionadas con
las instrucciones de espera.
• Nuevo ejemplo en la sección WaitUntil - Esperar hasta que se cumple
una condición en la página 1124.
• Se añadieron requisitos previos para GetAxisDistance - Proporciona
la información de distancia recorrida por el eje en la página 1336.
Q Publicado con RobotWare 6.14.
• Se han actualizado las descripciones de las funciones StrFind -
Busca un carácter en una cadena de caracteres en la página 1542,
StrMatch - Busca un patrón dentro de una cadena de caracteres en
la página 1549 y StrMemb - Comprueba si un carácter pertenece a un
conjunto en la página 1551.
• Información actualizada sobre las limitaciones de la instrucción
STIndGunReset.
• Se ha añadido el argumento Compact a las funciones DnumToStr
y NumToStr.
• Se ha añadido el argumento MSec a la función GetTime.
• Se ha añadido el argumento opcional ErrorNumber a WaitUntil.
• Se han añadido los argumentos opcionales TimeOutSignal,
TimeOutGOSignal y TimeOutGOValue a WaitUntil, WaitDI,
WaitDO, WaitGI, WaitGO, WaitAI y WaitAO.
• Se ha añadido el error ERR_GO_LIM a WaitUntil, WaitDI,
WaitDO, WaitAI y WaitAO.
• Se han añadido los errores ERR_UI_NOACTION, ERR_UI_BUTTONS
y ERR_UI_ICON en errnum y las instrucciones y funciones relacio-
nadas.
R Publicado con RobotWare 6.15.
• Se ha actualizado la información sobre el argumento Signal para
la instrucción SetupCyclicBool - Configurar una condición de Cyclic
bool en la página 742.
S Publicado con RobotWare 6.15.03.
• Se añadió la función GetNextOption - Obtener el nombre de las op-
ciones instaladas en la página 1351.
• Se añadió la instrucción TriggAbsJ - Movimientos absolutos de ejes
del robot con eventos en la página 919.
• Eliminado el error ERR_UI_NOACTION.

Continuación
T Publicado con RobotWare 6.15.04.
- MatrixAdd - Calcula la suma de dos matrices en la página 368
- MatrixInverse - Invertir una matriz en la página 371
- MatrixMult - Multiplicar dos matrices o multiplicar matriz con
escalar en la página 375
- MatrixReset - Poner a 0 todos los elementos de una matriz
en la página 380
- MatrixSub - Calcula la diferencia entre dos matrices en la pá-
gina 387
- MatrixTranspose - Transponer una matriz en la página 393
• Descripción actualizada del tipo de datos stoppointdata - Datos de
punto de paro en la página 1823.

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1 Instrucciones
1.1 AccSet - Reduce la aceleración
RobotWare Base
1 Instrucciones
Utilización
AccSet se utiliza en el caso de manejar cargas frágiles o para reducir las
vibraciones y errores en la trayectoria. Permite obtener aceleraciones y
deceleraciones más lentas, lo que da lugar a movimientos más suaves en el robot.
Esta instrucción sólo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta
con un sistema MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción AccSet.
Ejemplo 1
AccSet 50, 100;
La aceleración se limita al 50% del valor normal.
Ejemplo 2
AccSet 100, 50;
La rampa de aceleración está limitada al 50 % del valor normal, lo que significa
que el tiempo en alcanzar la aceleración se duplica.
Ejemplo 3
AccSet 100, 100 \FinePointRamp:=50;
La rampa de deceleración al decelerar hacia un punto fino se limita al 50% del
valor normal.
Argumentos
AccSet Acc Ramp [\FinePointRamp]
Acc
Tipo de dato: num
Aceleración y deceleración como porcentaje de los valores normales. El 100 %
corresponde a la aceleración máxima. Un valor de entrada < 20 % da lugar a un
20 % de la aceleración máxima.
Ramp
Tipo de dato: num
La velocidad con que aumentan la aceleración y la deceleración como porcentaje
los valores normales. La reducción de este valor permite limitar la vibración. El
100 % corresponde a la velocidad máxima. Un valor de entrada < 10 % proporciona
un 10 % de la velocidad máxima.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Las figuras muestran cómo la reducción de la aceleración da lugar a unos

movimientos más suaves.
Aceleración
Tiempo
AccSet 100, 100, es decir, aceleración normal
Aceleración Aceleración
Tiempo Tiempo
AccSet 30, 100 AccSet 100, 30
xx0500002146
[\FinePointRamp]
Tipo de dato: num
La velocidad a la que la deceleración disminuye como porcentaje de los valores
normales. El parámetro sólo afecta a la rampa cuando el robot decelera hacia un
punto fino. En un punto fino, el valor de rampa de deceleración es una combinación
de este parámetro y el valor Ramp, Ramp * FinePointRamp. El parámetro debe
ser mayor que 0 y estar dentro del intervalo de 0 a 100%.
Si no se usa este argumento opcional, el valor FinePointRamp se cambia al valor
predeterminado, 100%.
Ejecución de programas
La aceleración se aplica a la siguiente instrucción de movimiento ejecutada, tanto
en el robot como en los ejes externos hasta que se ejecute una nueva instrucción
AccSet.
Los valores predeterminados (AccSet 100, 100) se establecen automáticamente
• cuando se utiliza el modo de reinicio Restablecer RAPID
• al cargar un nuevo programa o un nuevo módulo
• al iniciar la ejecución del programa desde el principio
• al mover el puntero del programa a main
• al mover el puntero del programa a una rutina
• al mover el puntero de programa de una forma que se pierde el orden de la
ejecución.
Sintaxis
AccSet
[ Acc ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ Ramp ':=' ] < expression (IN) of num >

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ '\'FinePointRamp ':=' < expression (IN) of num > ] ';'
Información relacionada
Para obtener más información sobre Consulte

Datos de parámetros de movimiento motsetdata - Datos de parámetros de movimiento
en la página 1757
Reducción de la aceleración del TCP a PathAccLim - Reduce la aceleración del TCP a lo
lo largo de la trayectoria largo de la trayectoria en la página 529
Definición de la velocidad máxima VelSet - Cambia la velocidad programada en la
página 1060
Control de aceleración en el sistema de WorldAccLim - Control de aceleración en el siste-
coordenadas mundo ma de coordenadas mundo en la página 1139
Instrucciones de posicionamiento Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.2 ActEventBuffer - Activación de búfer de eventos
RobotWare Base
Descripción
ActEventBuffer no se utiliza para activar el uso del búfer de eventos en la tarea
actual de programa de movimiento.
Las instrucciones ActEventBuffer y DeactEventBuffer deben usarse al
combinar una aplicación con puntos finos y una aplicación continua en la que las
señales deben activarse de antemano debido al uso de equipos de proceso lentos.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ActEventBuffer:
Ejemplo 1
...
DeactEventBuffer;
! Use an application that uses finepoints, such as SpotWelding
...
! Activate the event buffer again
ActEventBuffer;
! Now it is possible to use an application that needs
! to set signals in advance, such as Dispense
...
DeactEventBuffer desactiva el búfer de eventos configurado. Al utilizar una
aplicación con puntos finos, el arranque del robot desde el punto fino será más
rápido. Al activar el búfer de eventos con ActEventBuffer, es posible activar las
señales de antemano para una aplicación que usa equipos de proceso lentos.
El uso de un búfer de eventos se aplica a la siguiente instrucción de movimiento
del robot ejecutada, de cualquier tipo, y se mantiene vigente hasta la ejecución
de una instrucción DeactEventBuffer.
La instrucción esperará hasta que el robot y los ejes externos hayan alcanzado el
punto de paro (ToPoint de la instrucción de movimiento actual) antes de la
activación del búfer de eventos. Por tanto, se recomienda programar con un punto
fino la instrucción de movimiento precedente a ActEventBuffer.
El valor predeterminado (ActEventBuffer) se establece automáticamente
ejecución.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
ActEventBuffer no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas
a los siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart
o Step.
Sintaxis
ActEventBuffer ';'

Desactivación de búfer de eventos DeactEventBuffer - Desactivación de búfer de
eventos en la página 191
Configuración de Event preset time Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema
en la página 1757

1 Instrucciones
1.3 ActUnit - Activa una unidad mecánica
RobotWare Base
Utilización
ActUnit se utiliza para activar una unidad mecánica.
Puede usarse para determinar qué unidad debe estar activa, por ejemplo cuando
se utilizan unidades de accionamiento comunes.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ActUnit:
Ejemplo 1
ActUnit orbit_a;
Activación de la unidad mecánica orbit_a.
Argumentos
ActUnit MechUnit
MechUnit
Mechanical Unit
Tipo de dato: mecunit
El nombre de la unidad mecánica a activar.
Cuando la trayectoria efectiva del robot y de los ejes externos ha sido completada,
la trayectoria del nivel de trayectoria actual se borra y se activa la unidad mecánica
especificada. Esto significa que es controlada y monitorizada por el robot.
Si varias unidades mecánicas comparten una misma unidad de accionamiento, la
activación de una de estas unidades mecánicas también conecta la unidad a la
unidad de accionamiento común.
Limitaciones
Si esta instrucción va precedida de una instrucción de movimiento, ésta última
debe programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso.
De lo contrario, no será posible reanudar la ejecución tras una caída de suministro
eléctrico.
ActUnit no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas a los
siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart, Reset
o Step.
Es posible usar ActUnit - DeactUnit en el nivel StorePath, pero al ejecutar
RestoPath deben estar activadas las mismas unidades mecánicas que al ejecutar
StorePath. Esta operación en la grabadora de trayectorias y la trayectoria del
nivel básico estarán intactas, pero la trayectoria del nivel StorePath se borrará.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
ActUnit
[ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit> ';'
Para obtener más información Consulte

sobre
Desactivación de unidades mecá- DeactUnit - Desactiva una unidad mecánica en la pági-
nicas na 193
Unidades mecánicas mecunit - Unidad mecánica en la página 1755
Más ejemplos DeactUnit - Desactiva una unidad mecánica en la pági-
na 193
Comprobar si una unidad mecáni- IsMechUnitActive - Indica si una unidad mecánica está
ca está activada o no. activa en la página 1402
Grabadora de trayectorias PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de
trayectorias en la página 539

1 Instrucciones
1.4 Add - Suma un valor numérico
RobotWare Base
Utilización
Add se utiliza para sumar o restar un valor a o de una variable o una variable
persistente de tipo numérico.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción Add.
Ejemplo 1
Add reg1, 3;
3 se suma a reg1, es decir reg1:=reg1+3.
Ejemplo 2
Add reg1, -reg2;
El valor de reg2 se resta de reg1, es decir,reg1:=reg1-reg2.
Ejemplo 3
VAR dnum mydnum:=5;
Add mydnum, 500000000;
500000000 se suma a mydnum, es decir mynum:=mynum+500000000.
Ejemplo 4
VAR dnum mydnum:=5000;
VAR num mynum:=6000;
Add mynum, DnumToNum(mydnum \Integer);
5000 se suma a mynum, es decir mynum:=mynum+5000. Debe usar DnumToNum
para obtener un valor numérico num que puede usar junto con la variable nummynum.
Argumentos
Add Name | Dname AddValue | AddDvalue
Name
Tipo de dato: num
El nombre de la variable o de la variable persistente que se desea cambiar.
Dname
Tipo de dato: dnum
AddValue
Tipo de dato: num
El valor a sumar.
AddDvalue
Tipo de dato: dnum
El valor a sumar.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Si el valor añadir es del tipo dnum y la variable/persistente que debe cambiarse es
de tipo num, se generará un error de tiempo de ejecución. La combinación de
argumentos no es posible (consulte el Ejemplo 4 anterior acerca de cómo resolver
esto).
Sintaxis
Add
[ Name ':=' ] < var or pers (INOUT) of num >
| [ Dname ':=' ] < var or pers (INOUT) of dnum > ','
[ AddValue ':=' ] < expression (IN) of num >
| [ AddDvalue ':=' ] < expression (IN) of dnum > ';'

Incremento de una variable en 1 Incr - Aumenta en 1 un valor en la página 266
Decremento de una variable en 1 Decr - Disminuye de 1 en la página 195
Cambio de un dato mediante una expre- ":=" - Asigna un valor en la página 44
sión arbitraria, por ejemplo, una multipli-
cación

1 Instrucciones
1.5 AliasCamera - Define un dispositivo de cámara con un nombre de alias
Integrated Vision
Utilización
AliasCamera Se utiliza para definir una cámara con un alias o para usar cámaras
en los módulos de tarea integrados. Las cámaras que tengan un alias pueden
usarse en programas genéricos predefinidos. La instrucción AliasCamera debe
ejecutarse antes de utilizar la cámara real.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción AliasCamera.
Ejemplo 1
VAR cameradev mycamera;
...
PROC prog_start()
AliasCamera "CAMERA1", mycamera;
...
CamReqImage mycamera;
La rutina prog_start se ejecuta al principio del programa de RAPID. La instrucción
AliasCamera busca la variable predefinida del dispositivo cámara de RAPID con
el nombre CAMERA1, y su contenido se copia a mycamera. Desde ahora, es posible
acceder a la cámara con un dispositivo cámara mycamera.
Ejemplo 2
VAR cameradev mycamera;
PROC proc1()
IF GetTaskName() = "T_ROB_L" THEN
AliasCamera CAMERA_L, mycamera;
ELSE
AliasCamera CAMERA_R, mycamera;
ENDIF
...
La rutina proc1 está conectada al evento START en los parámetros del sistema.
El programa que define el dispositivo cámara mycamera se conecta a la cámara
configurada CAMERA_L o CAMERA_R al inicio del programa.
Argumentos
AliasCamera CameraName | FromCamera ToCamera
CameraName
Tipo de dato: string
El identificador de la cámara según la configuración Communication de los
parámetros del sistema. La instrucción AliasCamera busca la variable predefinida
del dispositivo cámara de RAPID (datos instalados) con el nombre utilizado en
CameraName, y copia su contenido.
FromCamera
Tipo de dato: cameradev

1 Instrucciones
Integrated Vision
Continuación
El identificador de cámara en la configuración Communication de los parámetros

del sistema desde la que se copia el dispositivo cámara. La cámara debe estar
definida en los parámetros del sistema.
ToCamera
El identificador de la cámara según el programa al que se copia el dispositivo
cámara. En el programa RAPID hay que declarar cameradev.
El contenido del dispositivo cámara se copia desde la cámara indicada en el
argumento CameraName o FromCamera al dispositivo cámara indicado en el
argumento ToCamera.
Gestión de errores
Se generan los siguientes errores recuperables que pueden gestionarse con un
gestor de errores. La variable del sistema ERRNO se establecerá en:
ERR_ALIASCAM_DEF La cámara en el argumento CameraName o el cameradev

utilizado en el argumento FromCamera no está definida en
la configuración Communication de los parámetros del sis-
tema. O la ToCamera no está declarada en el programa de
RAPID o ya está definida en la configuración Communication
de los parámetros del sistema.
Limitación
Al iniciar el programa, no se puede usar el alias de la cámara sino hasta después
de ejecutar la instrucción AliasCamera.
La instrucción AliasCamera debe estar situada:
• en la rutina de evento ejecutada al iniciar el programa (evento START).
• o bien en la parte del programa que se ejecuta tras cada inicio del programa
(antes de usar la cámara).
Para evitar errores, no se recomienda utilizar la reconexión dinámica de una cámara
AliasCamera a varias cámaras físicas diferentes.
Sintaxis
AliasCamera
[ CameraName ':=' ] < expression (IN) of string >
| FromCamera ':=' < variable (VAR) of cameradev > ','
[ ToCamera ':=' < variable (VAR) of cameradev > ] ';'

Definición de dispositivos cámara cameradev - dispositivo de cámara en la página 1667
Configuración de cámaras Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema
Definición de rutinas de evento Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema

1 Instrucciones
Integrated Vision
Continuación

Integrated Vision Manual de aplicaciones - Integrated Vision

1 Instrucciones
1.6 AliasIO - Define una señal de E/S con un nombre de alias
RobotWare Base
Utilización
AliasIO se utiliza para definir una señal de cualquier tipo con un nombre de alias
o para usar señales en los módulos de tarea incorporados.
Las señales con nombres de alias pueden usarse en los programas genéricos
predefinidos, sin ninguna modificación del programa antes de ejecutarlo en distintas
instalaciones de robot.
Es necesario ejecutar la instrucción AliasIO antes de cualquier uso de la señal
en sí. Consulte Ejemplos básicos en la página 39 para los módulos cargados y
Más ejemplos en la página 40 para los módulos instalados.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción AliasIO:
Consulte también Más ejemplos en la página 40.
Ejemplo 1
VAR signaldo alias_do;
PROC prog_start()
AliasIO config_do, alias_do;
ENDPROC
La rutina prog_start está conectada al evento START en los parámetros del
sistema. La señal digital de salida definida por el programa alias_do está
conectada a la señal digital de salida configurada config_do en el momento del
inicio del programa.
Argumentos
AliasIO FromSignal ToSignal
FromSignal
Tipo de dato: signalxx o string
Módulos cargados:
El identificador de la señal, con un nombre que se corresponde con la configuración
(tipo de dato signalxx) de la que se copia el descriptor de la señal. La señal debe
estar definida en la configuración de E/S.
Módulos instalados o módulos cargados:
Una referencia (CONST, VAR o un parámetro de este tipo) que contenga el nombre
de la señal (tipo de dato string) de la que se copia el descriptor de la señal tras
buscarlo en el sistema. La señal debe estar definida en la configuración de E/S.
ToSignal
Tipo de dato: signalxx
El identificador de la señal de acuerdo con el programa (tipo de dato signalxx)
del que se copia el descriptor de la señal. La señal debe estar declarada en el
programa de RAPID.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Debe usarse (o buscarse) el mismo tipo de datos para los argumentos FromSignal
y ToSignal y debe ser uno de los tipos signalxx (signalai, signalao,
signaldi, signaldo, signalgi o signalgo).
El valor del descriptor de la señal se copia de la señal indicada en el argumento
FromSignal a la señal indicada en el argumento ToSignal.
Gestión de errores
Se generan los siguientes errores recuperables, que pueden gestionarse con un
gestor de errores. La variable del sistema ERRNO cambiará a:
Nombre Causa del error

ERR_ALIASIO_DEF FromSignal no está definido en la configuración de E/S
ni ToSignal está declarado en el programa de RAPID, o
bien ToSignal no está definido en la configuración de E/S.
ERR_ALIASIO_TYPE Los tipos de datos de los argumentos FromSignal y
ToSignal no son del mismo tipo.
ERR_NO_ALIASIO_DEF La variable de señal es una variable declarada en RAPID.
No se ha conectado a una señal E/S definida en la configu-
ración de E/S con la instrucción AliasIO.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción AliasIO.
Ejemplo 1
VAR signaldi alias_di;
PROC prog_start()
CONST string config_string := "config_di";
AliasIO config_string, alias_di;
ENDPROC
La rutina prog_start se conecta al evento START en los parámetros del sistema.
La señal digital de entrada definida por el programa alias_di es conectada a la
señal digital de entrada configurada config_di (a través de la constante
config_string) en el momento del inicio del programa.
Limitaciones
Al iniciar el programa, no es posible utilizar la señal de alias hasta ejecutar la
instrucción AliasIO.
La variable de la señal debe declararse globalmente en el módulo. No debe formar
parte de un componente de REGISTRO, ni declararse localmente en un
procedimiento (de lo contrario, la actualización de la señal después del reinicio
tras la caída de la alimentación no funcionará como es debido).
La instrucción AliasIO debe estar situada en uno de los lugares siguientes:
• En la rutina de evento ejecutada al iniciar el programa (evento START)
• O bien en la parte del programa que se ejecuta después de cada inicio del
programa (antes de usar la señal).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Para evitar errores, no se recomienda utilizar la reconexión dinámica de una señal

AliasIO a varias señales físicas diferentes.
Sintaxis
AliasIO
[ FromSignal ':=' ] < reference (REF) of anytype > ','
[ ToSignal ':=' ] < variable (VAR) of anytype > ';'
Para obtener más información so- Consulte

bre
Restablecer una señal de E/S con AliasIOReset - Restablecer una señal de E/S con un
un alias nombre de alias en la página 42
Instrucciones de entrada/salida Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Funcionalidad de entrada/salida en Manual de referencia técnica - RAPID Overview
general
Obtención de información acerca GetSignalOrigin - Obtención de información acerca
del origen de una señal de E/S del origen de una señal de E/S en la página 1357
Configuración de E/S Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
Definición de rutinas de evento Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
Módulos de tarea cargados o insta- Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
lados
Advanced RAPID Application manual - Controller software IRC5

1 Instrucciones
1.7 AliasIOReset - Restablecer una señal de E/S con un nombre de alias
RobotWare Base
Utilización
AliasIOReset se utiliza para restablecer una señal que se ha utilizado en una
llamada anterior a AliasIO.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción AliasIOReset:
Ejemplo 1
VAR signaldo alias_do;
PROC myproc()
AliasIO config_do, alias_do;
SetDO alias_do, 1;
..
AliasIOReset alias_do;
ENDPROC
La señal de salida digital alias_do definida por el programa se conecta a la señal
configurada de salida digital config_do del principio del procedimiento myproc.
La señal config_do se define en la configuración de E/S. posteriormente, cuando
ya no deba seguir utilizándose alias_do, el alias asociado se elimina.
Argumentos
AliasIOReset Signal
Signal
El identificador de señal, de acuerdo con el programa (tipo de dato signalxx)
que debe restablecerse. La señal debe declararse en el programa de RAPID.
Se elimina todo el alias asociado. La señal no puede utilizarse hasta que se cree
un alias asociado con AliasIO.
Limitación
Las señales definidas en la configuración de E/S no pueden restablecerse. Solo
pueden utilizarse las señales que se hayan utilizado en una instrucción AliasIO
y estén declaradas en el programa de RAPID.
Sintaxis
AliasIOReset
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of anytype > ';'

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

bre
Definir una señal de E/S con un AliasIO - Define una señal de E/S con un nombre de
nombre de alias alias en la página 39
Obtener información acerca del ori- GetSignalOrigin - Obtención de información acerca
gen de una señal de E/S del origen de una señal de E/S en la página 1357
general
Definición de rutinas de evento Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
Módulos de tarea cargados o insta- Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
lados

1 Instrucciones
1.8 ":=" - Asigna un valor
RobotWare Base
Utilización
La instrucción “:=” se utiliza para asignar un nuevo valor a un dato. Este valor
puede ser desde un valor constante hasta una expresión aritmética, por
ejemplo,reg1+5*reg3..
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función “:=”:
Ejemplo 1
reg1 := 5;
reg1 recibe el valor 5.
Ejemplo 2
reg1 := reg2 - reg3;
Se asigna a reg1 el valor que devuelve el cálculo reg2-reg3.
Ejemplo 3
counter := counter + 1;
counter aumenta en 1.
Argumentos
Data := Value
Data
Tipo de dato: All
El dato al que se desea asignar un nuevo valor.
Value
Tipo de dato: Same as Data
El valor deseado.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción ":=".
Ejemplo 1
tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x + 20;
El TCP de tool1 se desplaza 20 mm en la dirección X.
Ejemplo 2
pallet{5,8} := Abs(value);
Se asigna a un elemento de la matriz pallet un valor igual al valor absoluto de
la variable value.
Limitaciones
El dato (cuyo valor se desea cambiar) no debe ser ninguno de los siguientes:
• Una constante

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
• Un tipo de dato sin valor

El dato y el valor deben tener tipos de dato similares (el mismo tipo o el mismo
alias).
Sintaxis
<assignment target> ':=' <expression> ';'

Expresiones Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Tipos de datos sin valor Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Asignación de un valor inicial a un Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
dato

1 Instrucciones
1.9 BitClear - Desactiva un bit específico de un dato byte o dnum
RobotWare Base
Utilización
BitClear se utiliza para desactivar (poner a 0) un bit especificado de un dato
byte o dnum definido.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción BitClear.
Ejemplo 1
CONST num parity_bit := 8;
VAR byte data1 := 130;
BitClear data1, parity_bit;
El bit número 8 (parity_bit) de la variable data1 cambiará a 0; por ejemplo, el
contenido de la variable data1 cambiará de 130 a 2 (representación entera). La
manipulación de bits de un tipo de dato byte al utilizar BitClear se muestra en
la figura que aparece a continuación.
BitPos 8
BitPos 1
BitPos 8
BitPos 1
1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
La posición de bit 8 tiene el valor 1. El valor de la posición de bit 8 cambia a 0.
VAR byte data1 := 130; BitClear data1, parity_bit;

Contenido de data1 antes de BitClear... : 130 Contenido de data1 después de BitClear... : 2
xx0500002147
Ejemplo 2
VAR dnum data2 := 2251799813685378;
El bit número 52 (parity_bit) de la variable data2 cambia a 0, con lo que el
contenido de la variable data2 cambia de 2251799813685378 a 130 (representación

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
entera). La manipulación de bits de un dato de tipo dnum al utilizar BitClear se

muestra en la figura siguiente.
BitPos 52
BitPos 1
data2 : 2251799813685378
Clear bit 52
data2 : 130
xx1200000014
Argumentos
BitClear BitData | DnumData BitPos
BitData
Tipo de dato: byte
Los datos de bits a cambiar, en representación entera.
DnumData
Tipo de dato: dnum
Los datos de bits de dnum a cambiar, en representación entera.
BitPos
Bit Position
Tipo de dato: num
El valor de bit (1-8) de BitData, o la posición de bit (1-52) de DnumData, a cambiar
a 0.
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255 en decimal.
Las posiciones de bit válidas son de la 1 a la 8 para el tipo de dato byte.
El rango de los tipos de datos dnum es de 0 - 4503599627370495 en decimal.
Las posiciones de bit válidas son de la 1 a la 52 para el tipo de dato dnum.
Sintaxis
BitClear
[ BitData ':=' ] < var or pers (INOUT) of byte >
| [ DnumData ':=' ] < var or pers (INOUT) of dnum > ','
[ BitPos ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Activa un bit específico de un dato byte o BitSet - Activa un bit específico de un dato byte
dnum o dnum en la página 49
Comprobación de si un bit específico de BitCheck - Comprueba si un bit especificado de
un dato de byte está activado un dato de byte está activado en la página 1219
Comprueba si un bit especificado de un BitCheckDnum - Comprueba si un bit especifi-
dato dnum está activado cado de un dato dnum está activado en la pági-
na 1221
Otras funciones de bits Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.10 BitSet - Activa un bit específico de un dato byte o dnum
RobotWare Base
Utilización
BitSet se utiliza para cambiar a 1 un bit especificado dentro de un dato byte o
dnum definido.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción BitSet.
Ejemplo 1
BitSet data1, parity_bit;
El bit número 8 (parity_bit) de la variable data1 cambia a 1; por ejemplo, el
contenido de la variable data1 cambia de 2 a 130 (representación entera). La
manipulación de bits de un tipo de dato byte cuando se utiliza BitSet se muestra
en la figura que aparece a continuación.
BitPos 8
BitPos 1
BitPos 8
BitPos 1
0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0
La posición de bit 8 tiene el valor 0. El valor de la posición de bit 8 cambia a 1.
VAR byte data1 := 2; BitSet data1, parity_bit;

Contenido de data1 antes de BitSet... : 2 Contenido de data1 después de BitSet... : 130
xx0500002148
Ejemplo 2
VAR dnum data2 := 130;
BitSet data2, parity_bit;
contenido de la variable data2 cambia de 130 a 2251799813685378 (representación

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
entera). La manipulación de bits de un dato de tipo dnum al utilizar BitSet se

muestra en la figura siguiente.
BitPos 52
BitPos 1
data2 : 130
Set bit 52
data2 : 2251799813685378
xx1200000015
Argumentos
BitSet BitData | DnumData BitPos
BitData
Tipo de dato: byte
DnumData
Tipo de dato: dnum
BitPos
Bit Position
Tipo de dato: num
El valor de bit (1-8) de BitData, o la posición de bit (1-52) de DnumData, a cambiar
a 1.
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255 en su representación de número
entero.
Las posiciones de bit válidas son de la 1 a la 8 para el tipo de dato byte.
El rango de los tipos de datos dnum es de 0 a 4503599627370495 en su
representación de número entero.
Las posiciones de bit válidas son de la 1 a la 52 para el tipo de dato dnum.
Sintaxis
BitSet
[ BitData':=' ] < var or pers (INOUT) of byte >
| [ DnumData':=' ] < var or pers (INOUT) of dnum > ','
[ BitPos':=' ] < expression (IN) of num > ';'

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Desactiva un bit específico de un dato byte BitClear - Desactiva un bit específico de un
o dnum dato byte o dnum en la página 46
Comprobación de si un bit específico de un BitCheck - Comprueba si un bit especificado
dato de byte está activado de un dato de byte está activado en la pági-
na 1219
Comprueba si un bit especificado de un dato BitCheckDnum - Comprueba si un bit especi-
dnum está activado ficado de un dato dnum está activado en la
página 1221
Otras funciones de bits Manual de referencia técnica - RAPID
Overview
Advanced RAPID Application manual - Controller software
IRC5

1 Instrucciones
1.11 BookErrNo - Registra un número de error de sistema de RAPID
RobotWare Base
Utilización
BookErrNo se utiliza para registrar un nuevo número de error de sistema de
RAPID.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción BookErrNo:
Ejemplo 1
! Introduce a new error number in a glue system
! Note: The new error variable must be declared with the initial
value -1
VAR errnum ERR_GLUEFLOW := -1;
! Book the new RAPID system error number

BookErrNo ERR_GLUEFLOW;
La variable ERR_GLUEFLOW se asignará a un número de error de sistema que esté
libre en el código de RAPID.
! Use the new error number
IF di1 = 0 THEN
RAISE ERR_GLUEFLOW;
ELSE
...
ENDIF
! Error handling
ERROR
IF ERRNO = ERR_GLUEFLOW THEN
...
ELSE
...
ENDIF
Si la entrada digital di1 contiene 0, el nuevo número de error registrado será
elevado y la variable de error de sistema ERRNO cambiará al nuevo número de
error registrado. De esta forma, el manejo de errores de los errores generados por
el usuario puede realizarse con el gestor de errores, de la forma habitual.
Argumentos
BookErrNo ErrorName
ErrorName
Tipo de dato: errnum
El nombre de la variable del nuevo número de error de sistema de RAPID.
Limitaciones
La variable del nuevo error no debe estar declarada como una variable de rutina.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La variable del nuevo error debe estar declarada con un valor inicial de -1, lo que
indica que este error debe ser un error de sistema de RAPID.
Sintaxis
BookErrNo
[ ErrorName ':='] < variable (VAR) of errnum > ';'

Gestión de errores Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Número de error errnum - Número de error en la página 1715
Llamada a un gestor de errores RAISE - Llamada a un gestor de errores en la pági-
na 596

1 Instrucciones
1.12 Break - Interrumpe la ejecución del programa
RobotWare Base
1.12 Break - Interrumpe la ejecución del programa
Utilización
Break se utiliza para provocar la interrupción inmediata de la ejecución de un
programa con fines de depuración del código de un programa de RAPID. El
movimiento del robot se detiene.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción Break:
Ejemplo 1
...
Break;
...
La ejecución del programa se detiene y es posible analizar variables, valores, etc.
con fines de depuración.
La instrucción detiene inmediatamente la ejecución del programa, sin esperar a
que los ejes del robot o los ejes externos alcancen sus puntos de destino
programados para el movimiento que se está realizando. Posteriormente es posible
reanudar la ejecución del programa a partir de la instrucción siguiente.
Si hay una instrucción Break en alguna rutina de evento, la ejecución de la rutina
se interrumpirá y no se ejecutará ninguna rutina de evento STOP. La rutina de
evento se ejecutará desde el principio la próxima vez que tenga lugar el mismo
evento.
Sintaxis
Break';'

Paro para acciones de programa Stop - Detención de la ejecución del programa en
la página 847
Paro después de un error no recupera- EXIT - Finaliza la ejecución del programa en la
ble página 218
Finalización de la ejecución del progra- EXIT - Finaliza la ejecución del programa en la
ma página 218
Paro de los movimientos del robot úni- StopMove - Detiene el movimiento del robot en la
camente página 853

1 Instrucciones
1.13 CallByVar - Llama a un procedimiento mediante una variable
RobotWare Base
Utilización
CallByVar (Call By Variable) puede usarse para llamar a procedimientos que
tienen nombres específicos, por ejemplo,proc_name1, proc_name2,
proc_name3 ... proc_namex a través de una variable.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción CallByVar:
Ejemplo 1
reg1 := 2;
CallByVar "proc", reg1;
Se llama al procedimiento proc2.
Argumentos
CallByVar Name Number
Name
La primera parte del nombre del procedimiento, por ejemplo, proc_name.
Number
Tipo de dato: num
El valor numérico del número del procedimiento. Este valor se convierte en una
cadena y constituye la segunda parte del nombre del procedimiento, por ejemplo,
1. El valor debe ser número un entero positivo.
Gestión de errores
Pueden generarse los errores recuperables enumerados a continuación. Estos
errores pueden ser gestionados en un gestor de errores. El valor de la variable de
sistema ERRNO cambia a:

ERR_ARGVALERR El argumento Number es < 0 o no es un entero.
ERR_REFUNKPRC Se hace referencia a un procedimiento desconocido.
ERR_CALLPROC Error de llamada a procedimiento (no es un procedimiento).
Más ejemplos
Más ejemplos sobre cómo hacer selecciones estáticas y dinámicas de llamadas
a procedimiento.
Ejemplo 1: Selección estática de llamadas a procedimientos

TEST reg1
CASE 1:
lf_door door_loc;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
CASE 2:
rf_door door_loc;
CASE 3:
lr_door door_loc;
CASE 4:
rr_door door_loc;
DEFAULT:
EXIT;
ENDTEST
En función de si el valor del registro reg1 es 1, 2, 3 ó 4, se llama a procedimientos
distintos que realizan el tipo adecuado de trabajo para la puerta seleccionada. La
ubicación de la puerta se indica en el argumento door_loc.
Ejemplo 2: Selección dinámica de llamadas a procedimientos con sintaxis de RAPID

reg1 := 2;
%"proc"+NumToStr(reg1,0)% door_loc;
Se llama al procedimiento proc2 con el argumento door_loc.
Limitación: Todos los procedimientos deben tener un nombre específico, por
ejemplo, proc1, proc2, proc3.
Ejemplo 3: Selección dinámica de llamadas a procedimientos con CallByVar

reg1 := 2;
CallByVar "proc",reg1;
Se llama al procedimiento proc2.
Limitación: Todos los procedimientos deben tener un nombre específico, como
proc1, proc2, proc3 y no puede usarse ningún argumento.
Limitaciones
Sólo puede usarse para llamar a procedimientos que no utilizan parámetros.
No puede usarse para llamar a procedimientos de tipo LOCAL.
La ejecución de CallByVar requiere un poco más de tiempo que la ejecución de
una llamada normal a un procedimiento.
Sintaxis
CallByVar
[Name ':='] <expression (IN) of string>','
[Number ':='] <expression (IN) of num>';'
Para obtener más informa- Consulte

ción sobre
Llamadas a procedimientos Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

1 Instrucciones
1.14 CamFlush - Elimina los datos de colección de la cámara
Integrated Vision
1.14 CamFlush - Elimina los datos de colección de la cámara
Utilización
CamFlush se utiliza para vaciar (eliminar) la colección de cameratarget de la
cámara.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CamFlush.
Ejemplo 1
CamFlush mycamera;
Los datos de colección de la cámara mycamera se eliminan.
Argumentos
CamFlush Camera
Camera
El nombre de la cámara.
Sintaxis
CamFlush
[ Camera ':=' ] < variable (VAR) of cameradev > ';'


1 Instrucciones
1.15 CamGetParameter - Obtiene distintos parámetros designados de la cámara
Integrated Vision
Utilización
CamGetParameter se utiliza para obtener parámetros designados que la cámara
puede exponer. El usuario debe conocer el nombre del parámetro y su tipo de
devolución para poder recuperar su valor.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CamGetParameter.
Ejemplo 1
VAR bool mybool:=FALSE;
...
CamGetParameter mycamera, "Pattern_1.Tool_Enabled_Status"
\BoolVar:=mybool;
TPWite "The current value of Pattern_1.Tool_Enabled_Status is: "
\Bool:=mybool;
Obtención del parámetro booleano con nombre
Pattern_1.Tool_Enabled_Status y escritura del valor en el FlexPendant.
Argumentos
CamGetParameter Camera ParName [\NumVar] | [\BoolVar] | [\StrVar]
Camera
ParName
Parameter Name
El nombre del parámetro en la cámara.
[\NumVar]
Tipo de dato: num
Una variable (VAR) para almacenar el valor numérico del objeto de datos
recuperado.
[\BoolVar]
Tipo de dato: bool
Una variable (VAR) para almacenar el valor booleano del objeto de datos
recuperado.
[\StrVar]
Una variable (VAR) para almacenar el valor de cadena del objeto de datos
recuperado.

1 Instrucciones
Integrated Vision
Continuación
La instrucción lee directamente el parámetro especificado cuando se ejecuta la
instrucción y devuelve el valor.
Si la instrucción se utiliza para leer un resultado del análisis de imagen, asegúrese
de que la cámara haya terminado de procesar la imagen antes de obtener los
datos.
Gestión de errores

ERR_CAM_BUSY La cámara está ocupada con otra petición y no puede eje-
cutar la orden actual.
ERR_CAM_COM_TIMEOUT Error de comunicación con la cámara. Es probable que la
cámara esté desconectada.
ERR_CAM_GET_MISMATCH El parámetro capturado de la cámara con la instrucción
CamGetParameter tiene un tipo de dato incorrecto.
ERR_CAM_NOT_ON_NETWORK La cámara no está conectada.
Sintaxis
CamGetParameter
[ Camera ':=' ] < variable (VAR) of cameradev > ','
[ ParName ':=' ] < expression (IN) of string >
[ '\'NumVar ':=' < variable (VAR) of num > ]
| [ '\'BoolVar ':=' < variable (VAR) of bool > ]
| [ '\'StrVar ':=' < variable (VAR) of string > ] ';'


1 Instrucciones
1.16 CamGetResult - Obtiene un objetivo de cámara de la colección
Integrated Vision
Utilización
CamGetResult (Camera Get Result) se utiliza para obtener un objetivo de cámara
de la colección de resultados de visión.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CamGetResult.
Ejemplo 1
VAR num mysceneid;
VAR cameratarget mycamtarget;
...
CamReqImage mycamera \SceneId:= mysceneid;
CamGetResult mycamera, mycamtarget \SceneId:= mysceneid;
Ordenar a la cámara mycamera la adquisición de una imagen. Obtener un resultado
de visión comenzando por la imagen que tiene la SceneId indicada.
Argumentos
CamGetResult Camera CamTarget [\SceneId] [\MaxTime]
Camera
CamTarget
Posición de cámara
Tipo de dato: cameratarget
La variable en la que se almacena el resultado de visión.
[\SceneId]
Identificación de escena
Tipo de dato: num
SceneId es un identificador que especifica a partir de qué imagen ha sido generado
el cameratarget.
[\MaxTime]
Tiempo máximo
Tipo de dato: num
El intervalo de tiempo máximo, en segundos, que debe esperar la ejecución del
programa. El valor máximo permitido es de 120 segundos.

1 Instrucciones
Integrated Vision
Continuación
CamGetResult obtiene un objetivo de cámara de la colección de resultados de
visión. Si no se utiliza SceneId ni MaxTime y no hay ningún resultado que pueda
capturarse, la instrucción se quedará colgada indefinidamente. Si se utiliza una
SceneId en CamGetResult, es necesario que haya sido generada en una
instrucción CamReqImage precedente.
La SceneId sólo puede usarse si la imagen ha sido ordenada mediante la
instrucción CamReqImage. Si las imágenes son generadas por una señal de E/S
externa, la SceneId no puede usarse en la instrucción CamGetResult.
Gestión de errores

ERR_CAM_MAXTIME No fue posible capturar ningún resultado dentro del tiempo
límite.
ERR_CAM_NO_MORE_DATA No es posible capturar más resultados de visión para la
SceneId utilizada, o el resultado no pudo ser capturado
dentro del tiempo límite.
Sintaxis
CamGetResult
[ CamTarget ':=' ] < variable (VAR) of CameraTarget >
[ '\'SceneId ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\'MaxTime ':=' < expression (IN) of num > ] ';'


1 Instrucciones
1.17 CamLoadJob - Carga una tarea de cámara en una cámara
Integrated Vision
Utilización
CamLoadJob (Camera Load Job) carga una tarea de cámara, job, que describe
los parámetros de exposición, la calibración y qué herramientas de visión se deben
aplicar.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CamLoadJob.
Ejemplo 1
CamSetProgramMode mycamera;
CamLoadJob mycamera, "myjob.job";
CamSetRunMode mycamera;
El trabajo myjob se carga en una cámara con el nombre mycamera.
Argumentos
CamLoadJob Camera JobName [\KeepTargets] [\MaxTime]
Camera
Name
El nombre del trabajo a cargar en la cámara.
[\KeepTargets]
Tipo de dato: switch
Este argumento se utiliza para especificar si se debe conservar cualquiera de los
objetivos de cámara existentes generados por la cámara.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
El intervalo de tiempo máximo, en segundos, que debe esperar la ejecución del
programa. El valor máximo permitido es de 120 segundos.
La ejecución de CamLoadJob esperará hasta que el trabajo esté cargado o fallará
con un error de tiempo límite. Si se utiliza el argumento opcional KeepTargets,
se conservarán los datos de colección anteriores de la cámara especificada. El
comportamiento predeterminado es la eliminación (vaciado) de los datos de
colección anteriores.

1 Instrucciones
Integrated Vision
Continuación
Gestión de errores

ERR_CAM_MAXTIME El trabajo de cámara no fue cargado antes de alcanzar el
tiempo límite.
ERR_CAM_NOT_ON_NETWORK La cámara no está conectada
ERR_CAM_NO_PROGMODE La cámara no está en el modo de programa
Limitaciones
Sólo es posible ejecutar CamLoadJob cuando la cámara se encuentra en el modo
de programa. Utilice la instrucción CamSetProgramMode para poner la cámara en
el modo de programación.
Para poder cargar el trabajo, el archivo del trabajo debe estar almacenado en el
disco flash de la cámara.
Sintaxis
CamLoadJob
[ JobName ':=' ] <expression (IN) of string >
[ '\'KeepTargets ]
[ '\'MaxTime ':=' <expression (IN) of num>]';'


1 Instrucciones
1.18 CamReqImage - Ordena a la cámara la adquisición de una imagen
Integrated Vision
Utilización
CamReqImage (Camera Request Image) ordena a la cámara la adquisición de una
imagen.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CamReqImage.
Ejemplo 1
Ordenar a la cámara mycamera la adquisición de una imagen.
Argumentos
CamReqImage Camera [\SceneId] [\KeepTargets] [\AwaitComplete]
Camera
[\SceneId]
Tipo de dato: num
El argumento opcional SceneId es un identificador de la imagen adquirida. Se
genera con cada instrucción CamReqImage ejecutada con el argumento opcional
SceneId. El identificador es un entero de entre 1 y 8388608. Si no se utiliza
SceneId, el valor de identificador se cambia a 0.
[\KeepTargets]
Este argumento se utiliza para especificar si se deben conservar los datos de
colección usados de la cámara especificada.
[\AwaitComplete]
Si se especifica el argumento opcional \AwaitComplete, la instrucción espera
hasta que se hayan recibido los resultados de la imagen.
Si se utiliza \AwaitComplete, el tipo de disparador de la cámara debe cambiarse
a Externo.
CamReqImage ordena a la adquisición de una imagen. Si se utiliza el argumento
opcional SceneId, los resultados de visión disponibles de una imagen adquirida
aparecen marcados con el número exclusivo generado por la instrucción.
Si se utiliza el argumento opcional KeepTargets, se conservarán los datos de
colección anteriores de la cámara especificada. El comportamiento predeterminado
es la eliminación (vaciado) de todos los datos de colección anteriores.

1 Instrucciones
Integrated Vision
Continuación
Gestión de errores

ERR_CAM_NO_RUNMODE La cámara no está en el modo de funcionamiento
Limitaciones
Sólo es posible ejecutar CamReqImage cuando la cámara se encuentra en el modo
de ejecución. Utilice la instrucción CamSetRunMode para poner la cámara en el
modo de ejecución.
Sintaxis
CamReqImage
[ '\'SceneId ':=' < variable (VAR) of num > ]
[ '\'KeepTargets ]
[ '\'AwaitComplete ]';'


1 Instrucciones
1.19 CamSetExposure - Establece parámetros específicos de la cámara
Integrated Vision
Utilización
CamSetExposure (Camera Set Exposure) establece parámetros específicos de
la cámara y permite adaptar los parámetros de la imagen a las condiciones de
iluminación del ambiente.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CamSetExposure.
Ejemplo 1
CamSetExposure mycamera \ExposureTime:=10;
Ordenar a la cámara mycamera que cambie el tiempo de exposición a 10 ms.
Argumentos
CamSetExposure Camera [\ExposureTime] [\Brightness] [\Contrast]
Camera
[\ExposureTime]
Tipo de dato: num
Si se utiliza este argumento opcional, se actualiza el tiempo de exposición de la
cámara. El valor se indica en milisegundos (ms).
[\Brightness]
Tipo de dato: num
Si se utiliza este argumento opcional, se actualiza el ajuste de claridad de la cámara.
Este valor se expresa normalmente en una escala de 0 a 1.
[\Contrast]
Tipo de dato: num
Si se utiliza este argumento opcional, se actualiza el ajuste de contraste de la
cámara. Este valor se expresa normalmente en una escala de 0 a 1.
Esta instrucción ajusta el tiempo de exposición, la claridad y el contraste si es
posible actualizar estos parámetros en la cámara en cuestión. Si la cámara no
admite algún ajuste en concreto, se mostrará un mensaje de error al usuario y la
ejecución del programa se detiene.

1 Instrucciones
Integrated Vision
Continuación
Gestión de errores

Sintaxis
CamSetExposure
[ '\'ExposureTime ':=' < variable (IN) of num > ]
[ '\'Brightness ':=' < variable (IN) of num > ]
[ '\'Contrast ':=' < variable (IN) of num > ] ';'


1 Instrucciones
1.20 CamSetParameter - Establece distintos parámetros designados de la cámara
Integrated Vision
Utilización
CamSetParameter se utiliza para establecer distintos parámetros designados
que una cámara puede exponer. Esta instrucción permite cambiar distintos
parámetros de la cámara en tiempo de ejecución. El usuario debe conocer el
nombre del parámetro y su tipo de devolución para poder establecer su valor.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CamSetParameter.
Ejemplo 1
CamSetParameter mycamera, "Pattern_1.Tool_Enabled" \BoolVal:=FALSE;
En este ejemplo, se cambia a falso el parámetros denominado
"Pattern_1.Tool_Enabled", lo que significa que la herramienta de visión
especificada no debe ejecutarse al adquirir una imagen.
De esta forma se consigue una ejecución más rápida de la herramienta de visión.
Sin embargo, la herramienta sigue produciendo resultados con los valores de la
ejecución activa más reciente. Para que estos objetivos no se utilicen, exclúyalos
del programa de RAPID.
Argumentos
CamSetParameter Camera ParName [\NumVal] | [\BoolVal] | [\StrVal]
Camera
ParName
[\NumVal]
Tipo de dato: num
El valor numérico a establecer para el parámetro de cámara denominado con el
nombre establecido en el argumento ParName.
[\BoolVal]
Tipo de dato: bool
El valor booleano a establecer para el parámetro de cámara denominado con el
[\StrVal]
El valor de cadena a establecer para el parámetro de cámara denominado con el

1 Instrucciones
Integrated Vision
Continuación
Gestión de errores

ERR_CAM_SET_MISMATCH El parámetro escrito en la cámara con la instrucción Cam-
GetParameter tiene un tipo de dato incorrecto o el valor
está fuera de rango.
Limitaciones
Los parámetros creados por el usuario sólo pueden ser del tipo EditString,
EditInt, o EditFloat.
Sintaxis
CamSetParameter
[ '\'NumVal ':=' < expression (IN) of num > ]
| [ '\'BoolVal ':=' < expression (IN) of bool > ]
| [ '\'StrVal ':=' < expression (IN) of string > ] ';'


1 Instrucciones
1.21 CamSetProgramMode - Ordena a la cámara que cambie al modo de programación
Integrated Vision
1.21 CamSetProgramMode - Ordena a la cámara que cambie al modo de

programación
Utilización
CamSetProgramMode (Camera Set Program Mode) ordena a la cámara que cambie
al modo de programación (fuera de línea).
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CamSetProgramMode.
Ejemplo 1
...
En primer lugar, cambiar la cámara al modo de programación. A continuación,
cargar myjob en la cámara. Posteriormente, ordenar a la cámara que cambie al
modo de ejecución.
Argumentos
CamSetProgramMode Camera
Camera
Al ordenar a una cámara que cambie al modo de programación con
CamSetProgramMode, será posible cambiar los ajustes y cargar un trabajo en la
cámara.
Gestión de errores

Sintaxis
CamSetProgramMode

1 Instrucciones
1.21 CamSetProgramMode - Ordena a la cámara que cambie al modo de programación
Integrated Vision
Continuación


1 Instrucciones
1.22 CamSetRunMode Ordena a la cámara que cambie al modo de ejecución
Integrated Vision
Utilización
CamSetRunMode (Camera Set Running Mode) ordena a la cámara que cambie al
modo de ejecución (en línea) y pone al día al controlador acerca de la configuración
actual de salida a RAPID.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CamSetRunMode.
Ejemplo 1
...
En primer lugar, cambiar la cámara al modo de programación. A continuación,
cargar myjob en la cámara. Posteriormente, ordenar a la cámara que cambie al
modo de ejecución con la instrucción CamSetRunMode.
Argumentos
CamSetRunMode Camera
Camera
Al pedir a una cámara que cambie al modo de ejecución con CamSetRunMode, es
posible comenzar a tomar imágenes.
Gestión de errores

Sintaxis
CamSetRunMode

1 Instrucciones
Integrated Vision
Continuación


1 Instrucciones
1.23 CamStartLoadJob - Inicia la carga de una tarea de cámara en una cámara
Integrated Vision
Utilización
CamStartLoadJob comenzará la carga de un trabajo en una cámara, mientras
que la ejecución continúa por la instrucción siguiente. Mientras se está realizando
la carga, otras instrucciones pueden ejecutarse en paralelo.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CamStartLoadJob.
Ejemplo 1
...
CamStartLoadJob mycamera, "myjob.job";
MoveL p1, v1000, fine, tool2;
CamWaitLoadJob mycamera;
...
En primer lugar se inicia la carga del trabajo en la cámara y, mientras la carga se
está realizando, se realiza un movimiento a la posición p1. Cuando el movimiento
esté listo y la carga haya finalizado, se adquiere una imagen.
Argumentos
CamStartLoadJob Camera Name [\KeepTargets]
Camera
Name
El nombre del trabajo a cargar en la cámara.
[\KeepTargets]
Este argumento se utiliza para especificar si se deben conservar los datos de
colección usados de la cámara especificada.
La ejecución de CamStartLoadJob sólo solicita la carga y continúa directamente
en la instrucción siguiente, sin esperar a que se complete la carga. Si se utiliza el
argumento opcional \KeepTargets, no se eliminan los datos de colección
anteriores de la cámara especificada. El comportamiento predeterminado es la
eliminación (vaciado) de los datos de colección anteriores.
La cámara estará ocupada ejecutando la operación de carga y no aceptará ninguna
nueva solicitud de cámara antes de que la operación se complete con
CamWaitLoadJob, con la excepción de que las solicitudes de
CamStartSetParameter se pueden poner en cola.

1 Instrucciones
Integrated Vision
Continuación
Gestión de errores

Limitaciones
Sólo es posible ejecutar CamStartLoadJob cuando la cámara se encuentra en
el modo de programa. Utilice la instrucción CamSetProgramMode para poner la
cámara en el modo de programación.
Mientras se ejecuta la carga en curso de un trabajo, no es posible acceder a esa
cámara concreta con ninguna otra instrucción o función. La siguiente instrucción
o función de la cámara debe ser una instrucción CamWaitLoadJob.
Para poder cargar el trabajo, el archivo del trabajo debe estar almacenado en el
disco flash de la cámara.
Sintaxis
CamStartLoadJob
[ Name ':='] <expression (IN) of string >
[ '\'KeepTargets ]';'

CamWaitLoadJob CamWaitLoadJob – Esperar hasta que una tarea
de cámara esté cargada en la página 79
CamStartSetParameter CamStartSetParameter - Iniciar la operación de
ajuste de un parámetro en la página 76

1 Instrucciones
1.24 CamStartSetParameter - Iniciar la operación de ajuste de un parámetro
Integrated Vision
Utilización
CamStartSetParameter se utiliza para iniciar la operación de ajuste de un
parámetro en la cámara. Cuando la operación de ajuste está en curso, se pueden
ejecutar en paralelo otras instrucciones y funciones de RAPID. La cámara estará
ocupada ejecutando la operación de ajuste de parámetros y no responderá a
ninguna otra solicitud antes de que se complete esta operación con
CamWaitSetParameter.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción CamStartSetParameter.
Ejemplo 1
CamStartSetParameter mycamera, "Pattern_1.Tool_Enabled"
\BoolVal:=FALSE;
CamWaitSetParameter mycamera;
Primero se ordena un ajuste de parámetro, y mientras se realiza el ajuste, se
efectúa un movimiento a la posición p1. Cuando el movimiento está listo y el ajuste
del parámetro está listo, la ejecución de RAPID continúa.
Ejemplo 2
CamStartSetParameter mycamera,
”Pattern_1.Description”\StrVal:=”mydescription”;
CamStartSetParameter mycamera,
”Pattern_1.Rotation_Tolerance”\NumVal:=15;
Se ordenan dos ajustes de parámetros y durante el tiempo en que se manejan se
efectúa un movimiento. Las dos instrucciones CamStartSetParameter deben
coincidir con dos instrucciones CamWaitSetParameter para poder realizar
cualquier otra solicitud respecto a la cámara.
Argumentos
CamStartSetParameter Camera ParName [\NumVal] | [\BoolVal] |
[\StrVal]
Camera
ParName
[\NumVal]
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
Integrated Vision
Continuación
El valor numérico a establecer para el parámetro de cámara denominado con el

[\BoolVal]
Tipo de dato: bool
El valor booleano a establecer para el parámetro de cámara denominado con el
[\StrVal]
El valor de cadena a establecer para el parámetro de cámara denominado con el
CamStartSetParameter iniciará la operación de ajuste de un parámetro en la
cámara. Cuando la operación de ajuste está en curso, se pueden ejecutar en
paralelo otras instrucciones y funciones de RAPID.
La cámara estará ocupada ejecutando la operación de ajuste de parámetros y no
responderá a ninguna otra solicitud antes de que se complete esta operación con
CamWaitSetParameter. Cada instrucción CamStartSetParameter debe ir
acompañada de la correspondiente instrucción CamWaitSetParameter.
Si hay varias solicitudes StartSetParameter en cola, las correspondientes
WaitSetParameter reflejarán el mismo orden que el de la solicitud y, por tanto,
devolverán el estado para dicha StartSetParameter.
Nota
Los parámetros definidos por el usuario en la cámara tienen que estar asociados
a una de las siguientes funciones de la cámara:
• EditFloat
• EditInt
• EditString
Gestión de errores
ERR_CAM_BUSY La cámara está ocupada con otra petición y no puede ejecu-

tar la orden actual.
ERR_CAM_NO_PROGMODE La cámara no está en el modo de programa.
Limitaciones
El controlador puede tener 10 operaciones CamStartSetParameter pendientes.
Cuando el controlador tiene 10 solicitudes pendientes, es necesario confirmar
todas las solicitudes con instrucciones CamWaitSetParameter antes de que se
pida una nueva CamStartSetParameter.

1 Instrucciones
Integrated Vision
Continuación
Sintaxis
CamStartSetParameter
[ '\'NumVal ':=' < expression (IN) of num > ]
| [ '\'BoolVal ':=' < expression (IN) of bool > ]
| [ '\'StrVal ':=' < expression (IN) of string > ] ';'

CamWaitSetParameter CamWaitSetParameter - Esperar hasta que una
operación de ajuste esté lista en la página 81
CamSetParameter CamSetParameter - Establece distintos parámetros
designados de la cámara en la página 68

1 Instrucciones
1.25 CamWaitLoadJob – Esperar hasta que una tarea de cámara esté cargada
Integrated Vision
Utilización
CamWaitLoadJob (Camera Wait Load Job) espera hasta que la carga de un trabajo
en una cámara se haya completado.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CamWaitLoadJob.
Ejemplo 1
...
CamStartLoadJob mycamera, "myjob.job";
CamWaitLoadJob mycamera;
...
En primer lugar se inicia la carga del trabajo en la cámara y, mientras la carga se
está realizando, se realiza un movimiento a la posición p1. Cuando el movimiento
esté listo y la carga haya finalizado, se adquiere una imagen.
Argumentos
CamWaitLoadJob Camera
Camera
Gestión de errores

Limitaciones
Sólo es posible ejecutar CamWaitLoadJob cuando la cámara se encuentra en el
modo de programa. Utilice la instrucción CamSetProgramMode para poner la
cámara en el modo de programación.
Mientras se ejecuta la carga en curso de un trabajo, no es posible acceder a esa
cámara concreta con ninguna otra instrucción o función. La siguiente instrucción
o función de la cámara debe ser una instrucción CamWaitLoadJob.

1 Instrucciones
Integrated Vision
Continuación
Sintaxis
CamWaitLoadJob

CamStartLoadJob CamStartLoadJob - Inicia la carga de una tarea de
cámara en una cámara en la página 74

1 Instrucciones
1.26 CamWaitSetParameter - Esperar hasta que una operación de ajuste esté lista
Integrated Vison
Utilización
CamWaitSetParameter esperará hasta que la operación de ajuste del parámetro
se realice en la cámara y regresará con el estado.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CamWaitSetParameter.
Ejemplo 1
CamStartSetParameter mycamera, "Pattern_1.Tool_Enabled"
\BoolVal:=FALSE;
Primero se ordena un ajuste de parámetro, y mientras se realiza el ajuste, se
efectúa un movimiento a la posición p1. Cuando el movimiento está listo y el ajuste
del parámetro está listo, la ejecución de RAPID continúa.
Argumentos
CamWaitSetParameter Camera
Camera
Gestión de errores
ERR_CAM_BUSY La cámara está ocupada con otra petición y no puede ejecu-

tar la orden actual.
ERR_CAM_NO_START_SET_PARAMETER No hay ninguna solicitud en curso para ajustar un parámetro
para la cámara.
ERR_CAM_SET_MISMATCH El parámetro escrito en la cámara con la instrucción
CamSetParameter tiene un tipo de dato incorrecto o el valor
está fuera de rango.
ERR_CAM_SET_PARAMETER_REJECTED La instrucción anterior ha fallado y también ha hecho que
falle la configuración de parámetro para la cámara.
Sintaxis
CamWaitSetParameter


1 Instrucciones
Integrated Vison
Continuación

CamStartSetParameter CamStartSetParameter - Iniciar la operación de
ajuste de un parámetro en la página 76

1 Instrucciones
1.27 CancelLoad - Cancela la carga de un módulo
RobotWare Base
Utilización
CancelLoad puede usarse para cancelar la operación de carga generada por la
instrucción StartLoad.
CancelLoad sólo puede usarse entre instrucciones StartLoad y WaitLoad.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción CancelLoad:
Ejemplo 1
CancelLoad load1;
Se cancela la sesión de carga load1.
Argumentos
CancelLoad LoadNo
LoadNo
Tipo de dato: loadsession
Una referencia a la sesión de carga, creada por la instrucción StartLoad.
Gestión de errores

ERR_LOADNO_NOUSE La variable especificada en el argumento LoadNo no se
está utilizando, lo que significa que no hay ninguna sesión
en uso.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción CancelLoad.
Ejemplo 1
VAR loadsession load1;
StartLoad "HOME:"\File:="PART_B.MOD",load1;
...
IF ...
CancelLoad load1;
StartLoad "HOME:"\File:="PART_C.MOD",load1;
ENDIF
...
WaitLoad load1;
La instrucción CancelLoad cancela la carga en curso del módulo PART_B.MOD y
permite cargar en su lugar el módulo PART_C.MOD.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitación
CancelLoad sólo puede usarse en la secuencia una vez que la instrucción
StartLoad esté lista y antes del inicio de la instrucción WaitLoad.
Sintaxis
CancelLoad
[ LoadNo ':=' ] < variable (VAR) of loadsession >';'

Carga de módulos de programa durante StartLoad - Carga de programa durante la ejecu-
la ejecución ción en la página 817
Conexión de un módulo cargado a una WaitLoad - Conectar un módulo cargado a una
tarea tarea en la página 1105
Sesión de carga loadsession - Sesión de carga de programa en la
página 1754
Carga de un módulo de programa Load - Carga un módulo de programa durante la
Descarga de un módulo de programa UnLoad - Descargar un módulo de programa du-
rante la ejecución en la página 1052
Comprobar referencias de programa CheckProgRef - Comprobar referencias de progra-
ma en la página 137

1 Instrucciones
1.28 CapAPTrSetup - Configuración de un seguimiento de punto At-Point-Tracker
Continuous Application Platform (CAP)
Utilización
CapAPTrSetup (Configuración de un seguimiento de punto) se utiliza para
configurar un tipo de seguimiento de punto del sensor, por ejemplo, WeldGuide
o AWC.
El controlador se comunica con los sensores a través de canales serie o Ethernet
mediante uno de los protocolos de transporte compatibles (RTP1, SOCKETDEV
o LTAPPTCP).
Ejemplo básico
SIO.cfg:
COM_TRP:
-Name "wg:" -Type "SOCKETDEV" -RemoteAddress "192.168.1255.101"
-RemotePort "6344"
Código de RAPID:
! Define variable numbers
CONST num SensorOn := 6;
CONST num XCoord := 8;
CONST num YCoord := 9;
CONST num ZCoord := 10;
VAR pos SensorPos;
! Setup a Weldguide
CapAPTrSetup "wg:", do_left, 80, do_right, 80;
Argumentos
CapAPTrSetup device DoLeft LevelLeft DoRight LevelRight [\LogFile]
[\LogSize]
device
El nombre del dispositivo de E/S configurado en sio.cfg para el sensor utilizado.
DoLeft
Tipo de dato: signaldo
La señal digital de salida para la sincronización de la oscilación en el ciclo de
oscilación izquierda.
LevelLeft
Tipo de dato: num
La posición de coordinación en el lado izquierdo del patrón de oscilación. El valor
especificado es un porcentaje de la anchura a la izquierda del centro de oscilación.
Si la oscilación va más allá de este punto, se cambia automáticamente al nivel alto
una señal de salida digital (siempre y cuando la señal esté definida).

1 Instrucciones
Continuación
El tipo de coordinación puede utilizarse para el seguimiento de cordones mediante

el seguimiento de a través del arco.
xx1200000178
DoRight
La señal digital de salida para la sincronización en el ciclo de oscilación derecha.
LevelRight
Tipo de dato: num
La posición de coordinación en el lado derecho del patrón de oscilación. El valor
especificado es un porcentaje de la anchura a la derecha del centro de oscilación.
xx1200000179
[\LogFile]
Nombre del archivo de registro de Tracklog.
[\LogSize]
Tipo de dato: num
Tamaño del búfer de anillo de Tracklog, que es el número de mediciones de sensor
que pueden almacenarse en el búfer durante el seguimiento.
Valor predeterminado: 1000.
Sintaxis
CapAPTrSetup
[device ':='] < expression (IN) of string> ','
[DoLeft ':='] < expression (IN) of signaldo > ','
[LevelLeft ':='] < expression (IN) of num > ','
[DoRight ':='] < expression (IN) of signaldo > ','
[LevelRight ':='] < expression (IN) of num >
['\'LogFile ':='] < expression (IN) of string >
['\'LogSize ':='] < expression (IN) of num > ';'

1 Instrucciones
Continuación
Descrito en:
Continuous Application Platform Application manual - Continuous Application
Platform
Sensor Interface Application manual - Controller software IRC5

1 Instrucciones
1.29 CapAPTrSetupAI - Configurar un seguimiento del punto controlado por señales de entrada analógicas
1.29 CapAPTrSetupAI - Configurar un seguimiento del punto controlado por señales

de entrada analógicas
Utilización
CapAPTrSetupAI se usa para configurar un seguimiento del punto controlado
por señales de entrada analógicas.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CapAPTrSetupAI.
Ejemplo 1
TASK PERS capdata cData:=[.....];
TASK PERS weavestartdata wsData:=[.....];
TASK PERS capweavedata wData:=[.....];
TASK PERS captrackdata trackData:=["ANALOG_TRACKER",.....];
VAR capaptrreferencedata referenceData:=[2,2,1,1,0.1,0.1];

VAR signalai ai_y;
VAR signalai ai_z;
AliasIO realsignal_y, ai_y;

AliasIO realsignal_z, ai_z;
CapAPTrSetupAI ai_y, ai_z, referenceData;
CapL p1, v200, cData, wsData, wData , fine, tWeldGun

\Track:=trackData;
Argumentos
CapAPTrSetupAO ai_y, ai_z, ReferenceData [\MaxIncrCorr]
[\WarnMaxCorr] [\Filter] [\SampleTime] [\Logfile] [\LogSize]
[\LatestCorr] [\AccCorr]
ai_y
Tipo de dato: signalai
Señal de entrada analógica usada como posición de proceso para la dirección y.
ai_z
Señal de entrada analógica usada como posición de proceso para la dirección z.
ReferenceData
Tipo de dato: capaptrreferencedata
Configure datos usados para el bucle del regulador de corrección.
MaxIncCorr
Tipo de dato: num
Corrección incremental máxima permitida (en mm).
Si la corrección incremental del TCP es superior a \MaxIncCorr y \WarnMaxCorr,
el robot continuará su trayectoria, aunque la corrección incremental aplicada no

1 Instrucciones
Continuación
superará \MaxIncCorr. Si no se especificó \WarnMaxCorr, se informa de un

error de seguimiento y se detiene la ejecución del programa.
WarnMaxCorr
Si este modificador está presente, la ejecución del programa no se interrumpe
cuando se supera el límite de corrección máxima especificado en \MaxIncCorr.
Solo se enviará un aviso.
Filter
Tipo de dato: num
Tamaño del filtro de datos de muestreo de referencia. Se permite un valor entre 1
y 15; el valor predeterminado es 1.
SampleTime
Tipo de dato: num
Tiempo de muestreo en milisegundos para el bucle de corrección. El valor se
redondea a un múltiplo de 24. El valor mínimo permitido es 24, y el valor
predeterminado es 24.
LogFile
El nombre del archivo de registro tracklog. El archivo de registro se ubica en el
directorio HOME del sistema.
LogSize
Tipo de dato: num
El tamaño del búfer de anillo de tracklog, que es el número de mediciones de
sensor que pueden almacenarse en el búfer durante el seguimiento.
LatestCorr
Tipo de dato: pos
Tamaño de la última corrección añadida (en mm).
AccCorr
Tipo de dato: pos
Tamaño de la corrección total acumulada añadida (en mm).
Sintaxis
CapAPTrSetupAI
[aoi_y ':='] <expression (IN) of signalai> ','
[ai_z ':='] <expression (IN) of signalai> ','
[ReferenceData ':='] <expression (IN) of capaptrreferencedata>
','
[\MaxIncrCorr ':='] <expression (IN) of num> ','
[\WarnMaxCorr ':='] <expression (IN) of switch> ','
[\Filter ':='] <expression (IN) of num> ','
[\SampleTime ':='] <expression (IN) of num> ','

1 Instrucciones
Continuación
[\LogFile ':='] <expression (IN) of string> ','

[\LogSize ':='] <expression (IN) of num> ','
[\LatestCorr ':='] <expression (PERS) of pos> ','
[\AccCorr ':='] <expression (PERS) of pos> ';'

Instrucción CapAPTrSetupAO CapAPTrSetupAO - Configurar un seguimiento
del punto controlado por señales de salida ana-
lógicas en la página 91
Instrucción CapAPTrSetupPERS CapAPTrSetupPERS - Configurar un seguimiento
del punto controlado por variables persistentes
en la página 94
Tipo de dato capaptrreferencedata capaptrreferencedata - Datos de configuración
variable para seguimiento del punto en la pági-
na 1673
Platform

1 Instrucciones
1.30 CapAPTrSetupAO - Configurar un seguimiento del punto controlado por señales de salida analógicas
1.30 CapAPTrSetupAO - Configurar un seguimiento del punto controlado por señales

de salida analógicas
Utilización
CapAPTrSetupAO se usa para configurar un seguimiento del punto controlado
por señales de salida analógicas.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CapAPTrSetupAO.
Ejemplo 1

VAR signalao ao_y;
VAR signalao ao_z;
AliasIO realsignal_y, ao_y;

AliasIO realsignal_z, ao_z;
CapAPTrSetupAO ao_y, ao_z, referenceData;
CapL p1, v200, cData, wsData, wData , fine, tWeldGun

\Track:=trackData;
Argumentos
CapAPTrSetupAO ao_y, ao_z, ReferenceData [\MaxIncrCorr]
ao_y
Tipo de dato: signalao
Señal de salida analógica usada como posición de proceso para la dirección y.
ao_z
Señal de salida analógica usada como posición de proceso para la dirección z.
ReferenceData
MaxIncCorr
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
Continuación

WarnMaxCorr
Filter
Tipo de dato: num
SampleTime
Tipo de dato: num
LogFile
LogSize
Tipo de dato: num
LatestCorr
Tipo de dato: pos
AccCorr
Tipo de dato: pos
Sintaxis
CapAPTrSetupAO
[ao_y ':='] <expression (IN) of signalao> ','
[ao_z ':='] <expression (IN) of signalao> ','
','

1 Instrucciones
Continuación


Instrucción CapAPTrSetupAI CapAPTrSetupAI - Configurar un seguimiento
del punto controlado por señales de entrada
analógicas en la página 88
en la página 94
na 1673
Platform

1 Instrucciones
1.31 CapAPTrSetupPERS - Configurar un seguimiento del punto controlado por variables persistentes
1.31 CapAPTrSetupPERS - Configurar un seguimiento del punto controlado por

variables persistentes
Utilización
CapAPTrSetupPERS se usa para configurar un seguimiento del punto controlado
por variables persistentes.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción CapAPTrSetupPERS.
Ejemplo 1
PERS pos corr:=[0,-0.05,-0.025];
IDelete intno1;
CONNECT intno1 WITH trOffset;
CapAPTRSetupPERS corr.y, corr.z, referenceData;
ITimer 1,intno1;
CapL p1, v200, cData, wsData, wData , fine,
tWeldGun\Track:=trackData;
TRAP trOffset
corr.y := referenceData.reference_y +- .....;
corr.z := referenceData.reference_z +- .....;
ENDTRAP
Argumentos
CapAPTrSetupPERS var_y, var_z, ReferenceData [\MaxIncrCorr]
var_y
Tipo de dato: num
Señal de entrada analógica usada como posición de proceso para la dirección y.
var_z
Señal de entrada analógica usada como posición de proceso para la dirección z.
ReferenceData

1 Instrucciones
Continuación
MaxIncCorr
Tipo de dato: num
WarnMaxCorr
Filter
Tipo de dato: num
SampleTime
Tipo de dato: num
LogFile
LogSize
Tipo de dato: num
LatestCorr
Tipo de dato: pos
AccCorr
Tipo de dato: pos
Sintaxis
CapAPTrSetupPERS
[var_y ':='] <expression (PERS) of num> ','
[var_z ':='] <expression (PERS) of vnum> ','

1 Instrucciones
Continuación

','

na 1673
Platform

1 Instrucciones
1.32 CapC - Instrucción de movimiento CAP circular
Utilización
CapC se utiliza para mover el punto central de la herramienta (TCP) a lo largo de
una trayectoria circular hasta un destino dado y a la vez controlar un proceso
continuo. Además, es posible conectar hasta ocho eventos a CapC. Los eventos
se definen mediante las instrucciones TriggRampAO, TriggIO, TriggEquip,
TriggInt, TriggCheckIO o TriggSpeed.
Ejemplos básicos
Ejemplo 1
Movimientos circulares con CapC.
CapC cirp, p1, v100, cdata, weavestart, weave, fine, gun1;
El TCP de la herramienta, gun1, se mueve en círculo hacia un punto fino p1 con
velocidad definida en cdata.
Ejemplo 2
Movimiento circular con evento de usuario y evento CAP.
VAR intnum start_intno;
...
PROC main()
VAR triggdata gunon;
IDelete start_intno;
CONNECT start_intno WITH start_trap;
ICap start_intno, CAP_START;
TriggIO gunon, 0 \Start \DOp:=gun, on;
MoveJ p1, v500, z50, gun1;

CapC p2,p3,v500,cdata,wstart,w1,fine,gun1,\T1:=gunon;
ENDPROC
TRAP start_trap
! This routine will be executed when the event CAP_START is
reported
ENDTRAP
La señal digital de salida gun se activa cuando el TCP del robot atraviesa el punto
central de la trayectoria de esquina del punto p1. La rutina TRAP start_trap se
ejecuta cuando se inicia el proceso CAP.
xx1200000174

1 Instrucciones
Continuación
Argumentos
CapC Cirpoint ToPoint [\Id] Speed Cdata [\MoveStartTimer] Weavestart
Weave Zone [\Inpos] Tool [\WObj] [\Track] | [\Corr]
[\PreProcessTracking] [\Time] [\T1] [\T2] [\T3] [\T4] [\T5]
[\T6] [\T7] [\T8] [\TLoad]
CirPoint
Tipo de dato: robtarget
El punto de círculo del robot. El punto de círculo es una posición del círculo entre
el punto de inicio y el punto de destino. Para conseguir la máxima exactitud, debe
estar situado a mitad de camino entre los puntos inicial y de destino. Si lo sitúa
demasiado cerca del punto de inicio o del punto de destino, es posible que el robot
genere una advertencia. El punto de círculo se define como una posición con
nombre o se almacena directamente en la instrucción (marcada con un asterisco
* en la instrucción). No se utiliza la posición de los ejes externos.
ToPoint
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como
una posición con nombre o se almacena directamente en la instrucción (marcada
con un asterisco * en la instrucción).
[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
El argumento [ \ID ] es obligatorio en los sistemas MultiMove, si el movimiento
es sincronizado o sincronizado coordinado. Este argumento no está permitido en
ningún otro caso. El número de ID especificado debe ser el mismo en todas las
tareas de programa que cooperan entre sí. Al usar el número de ID los movimientos
no se mezclan en tiempo de ejecución.
Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad
definen la velocidad del TCP, la reorientación de la herramienta y los ejes externos.
Cdata
(Datos de proceso CAP)
Tipo de dato: capdata
Datos de proceso CAP; consultecapdata - Datos CAP en la página 1675 para obtener
una descripción detallada.
[\Movestart_timer]
(Tiempo en s)
Tipo de dato: num
Límite superior para la diferencia de tiempo entre la orden de inicio del proceso y
el inicio real del movimiento del TCP del robot en un sistema MultiMove en modo
sincronizado.

1 Instrucciones
Continuación
Weavestart
(Datos de inicio de oscilación)
Tipo de dato: weavestartdata
Datos de inicio de oscilación para el proceso CAP; consulte weavestartdata - Datos
de inicio de oscilación en la página 1873 para obtener una descripción detallada.
Weave
(Datos de oscilación)
Tipo de dato: capweavedata
Datos de inicio de oscilación para el proceso CAP; consulte capweavedata - Datos
de oscilación para CAP en la página 1689 para obtener una descripción detallada.
Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamaño de la
trayectoria de esquina generada.
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppoint data
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la
posición del TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro
sustituyen a la zona especificada en el parámetro Zone .
Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la
herramienta es el punto que se mueve hacia el punto de destino especificado.
[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas de objeto) con el que está relacionada
la posición de robot indicada en la instrucción.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posición depende del sistema de
coordenadas mundo. Si por otro lado se usa un TCP estacionario o ejes externos
coordinados, es necesario especificar este argumento para que se ejecute un
círculo respecto del objeto de trabajo.
[\Track]
(Datos de sensor de track)
Tipo de dato: captrackdata
Esta estructura de datos contiene los datos necesarios para el uso de la corrección
de trayectoria que generan los sensores junto con CapC; consulte captrackdata -
Datos de seguimiento de CAP en la página 1686. Este argumento no se permite junto
con el argumento \Corr.

1 Instrucciones
Continuación
[ \Corr ]
Correction
Los datos de corrección escritos en una entrada de corrección mediante una
instrucción CorrWrite se añaden a la trayectoria y a la posición de destino si se
utiliza este argumento.
Se requiere RobotWare, opción Path Offset, cuando se utiliza este argumento.
[\PreProcessTracking]
Este argumento solo es eficaz si first_instruction cambia a TRUE y se ha
incluido el argumento \Track.
Este argumento activa el seguimiento del proceso previo, lo que significa que
durante la instrucción CapX el robot solo hará el seguimiento, sin proceso. Por lo
tanto, los datos del sensor están disponibles para el seguimiento desde el inicio
de la trayectoria con proceso, p. ej. de soldadura.
Para obtener más información, consulte Operating manual - Tracking and searching
with optical sensors.
[\Time]
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura
el movimiento del robot y de los ejes adicionales. A continuación, se sustituye por
los datos de velocidad correspondientes.
[\T1]
Trigg 1
Tipo de dato: triggdata
La variable que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad de
disparo, definida anteriormente en el programa usando las instrucciones TriggIO,
TriggEquip, TriggInt, TriggCheckIO, TriggSpeed o TriggRampAO.
[ \T2 ]
Trigg 2
[ \T3 ]
Trigg 3

1 Instrucciones
Continuación
[ \T4 ]
Trigg 4
[ \T5 ]
Trigg 5
[ \T6 ]
Trigg 6
[ \T8 ]
Trigg 8
[ \T8 ]
Trigg 8
[ \TLoad ]
Total load
Tipo de dato: loaddata
El argumento \TLoad describe la carga total usada durante el movimiento. La
carga total es la carga de la herramienta más la carga útil transportada por la
herramienta. Si se utiliza el argumento \TLoad, no se tiene en cuenta el valor de
loaddata en los tooldata actuales.
Si el argumento \TLoad tiene el valor load0, el argumento \TLoad no se tiene
en cuenta y se utilizan en su lugar los loaddata de los tooldata.

1 Instrucciones
Continuación
Para poder utilizar el argumento \TLoad, es necesario cambiar el valor del

parámetro de sistema ModalPayLoadMode a 0. Si ModalPayLoadMode tiene el
valor 0, ya no es posible utilizar la instrucción GripLoad.
La carga total puede identificarse con la rutina de servicio LoadIdentify. Si el
parámetro de sistema ModalPayLoadMode tiene el valor 0, el operador tiene la
posibilidad de copiar los loaddata de la herramienta a una variable persistente
loaddata existente o nueva al ejecutar la rutina de servicio.
Es posible realizar una ejecución de prueba del programa sin ninguna carga útil
utilizando una señal de entrada digital conectada a la entrada de sistema SimMode
(modo simulado). Si la señal de entrada digital tiene el valor 1, los loaddata del
argumento opcional \TLoad no se tienen en cuenta y se utilizan en su lugar los
loaddata de los tooldata actuales.
Nota
La funcionalidad predeterminada de manejo de la carga útil es utilizar la

instrucción GripLoad. Por tanto, el valor predeterminado del parámetro de
sistema ModalPayLoadMode es 1.
Consulte MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal en la página 472
para obtener más información acerca del movimiento lineal.
ConsulteTriggL - Movimiento lineal del robot con eventos en la página 972 para
obtener más información acerca del movimiento lineal con eventos de disparo.
Gestión de errores
Existen varios tipos diferentes de errores que pueden gestionarse en el gestor de
errores para las instrucciones CapC/CapL:
• errores de supervisión
• errores específicos de sensores
• error específico para un sistema MultiMove
• errores heredados de la funcionalidad TriggX
• otros errores CAP
Si una de las señales que se supone que se va supervisar no tiene el valor correcto
o si cambia el valor durante la supervisión, se establece la variable del sistema
ERRNO.
Si no se pueden leer los valores del sensor de track, se establece la variable de
sistema ERRNO.
Para un sistema MultiMove que se ejecuta en modo sincronizado, el gestor de
errores debe ocuparse de otros dos errores. Uno se utiliza para informar de que
alguna otra aplicación ha detectado un error recuperable. Esto activa la gestión
de errores recuperables en las tareas RAPID sincronizadas. Se informa del otro
error, CAP_MOV_WATCHDOG, si vence el tiempo entre la petición de inicio de proceso
y el inicio real del movimiento del TCP de los robots en un sistema MultiMove en

1 Instrucciones
Continuación
modo sincronizado. El tiempo utilizado se especifica en el parámetro opcional

Movestart_timer de la instrucción CapC.
Si se detecta cualquier situación anormal, la ejecución del programa se detendrá.
Sin embargo, si se ha programado un gestor de errores, los errores definidos a
continuación pueden solucionarse sin detener la producción. Aunque se recomienda
que algunos de estos errores (los errores con CAP_XX) no se muestren al usuario
final. Asigne esos errores a un error específico de la aplicación. Para los errores
de supervisión, puede utilizarse la instrucción CapGetFailSigs para ver qué
señal específica ha fallado.
Errores de supervisión
CAP_PRE_ERR Este error se produce cuando hay un error en la lista de

supervisión PRE, es decir, cuando no se cumplen las condi-
ciones de la lista dentro del periodo de tiempo especificado
(especificado en tiempo límite de pre_cond).
CAP_PRESTART_ERR Este error se produce cuando hay un error durante la super-
visión de la fase PRESTART.
CAP_END_PRE_ERR Este evento se produce cuando hay un error en la lista de
supervisión END_PRE, es decir, cuando no se cumplen las
condiciones de la lista dentro del periodo de tiempo especi-
ficado (especificado en tiempo límite de start_cond).
CAP_START_ERR Este evento se produce cuando hay un error en la lista de
supervisión START, es decir, cuando no se cumplen las
CAP_MAIN_ERR Este error se produce cuando hay un error durante la super-
visión de la fase MAIN.
CAP_ENDMAIN_ERR Este error se produce cuando hay un error en la lista de
supervisión END_MAIN, es decir, cuando no se cumplen las
ficado (especificado en tiempo límite de end_main_cond).
CAP_START_POST1_ERR Este evento se produce cuando hay un error en la lista de
supervisión START_POST1, es decir, cuando no se cumplen
las condiciones de la lista dentro del periodo de tiempo es-
pecificado (especificado en tiempo límite de
end_main_cond).
CAP_POST1_ERR Este error se produce cuando hay un error durante la super-
visión de la fase POST1.
CAP_POST1END_ERR Este error se produce cuando hay un error en la lista de
supervisión END_POST1, es decir, cuando no se cumplen
end_main_cond).
end_main_cond).

1 Instrucciones
Continuación

end_main_cond).
Si la supervisión se realiza en dos señales diferentes de la
misma fase y ambas fallan, la primera que esté configurada
con SetupSuperv es la que genera el error.
con es la que genera el error.
Errores relacionados con el sensor

CAP_TRACK_ERR Se produce un error de track cuando se leen los datos del

sensor y transcurrido un tiempo no se reciben datos válidos.
Una razón podría ser que el sensor no puede indicar el cor-
dón.
CAP_TRACKSTA_ERR Se produce un error de inicio de track cuando no se han
leído datos válidos del sensor de track láser.
CAP_TRACKCOR_ERR Se produce un error de corrección de track cuando algo va
mal en el cálculo del offset.
CAP_TRACKCOM_ERR La comunicación entre el controlador del robot y el equipo
del sensor no funciona.
CAP_TRACKPFR_ERR No es posible continuar con el seguimiento si se ha produ-
cido un fallo de alimentación eléctrica durante el seguimien-
to.
CAP_SEN_NO_MEAS El controlador no obtuvo una medición válida del sensor.
CAP_SEN_NOREADY El sensor no está preparado todavía.
CAP_SEN_GENERRO Se produjo un error general del sensor.
CAP_SEN_BUSY El sensor está ocupado y no puede responder a la solicitud.
CAP_SEN_UNKNOWN El comando enviado al sensor es desconocido para el sen-
sor.
CAP_SEN_ILLEGAL El número de variable o el número de bloqueo enviado al
sensor es ilegal.
CAP_SEN_EXALARM Se ha producido una alarma externa en el sensor.
CAP_SEN_CAALARM Se ha producido una alarma de cámara en el sensor.
CAP_SEN_TEMP La temperatura del sensor está fuera de rango.
CAP_SEN_VALUE El valor enviado al sensor está fuera de rango.
CAP_SEN_CAMCHECK Fallo al comprobar la cámara.
CAP_SEN_TIMEOUT El sensor no respondió dentro del tiempo límite.

1 Instrucciones
Continuación
Errores posibles en sistemas MultiMove

ERR_PATH_STOP Cuando se utiliza el movimiento sincronizado se informa de

este error cuando una aplicación que controla una unidad
mecánica detecta un error recuperable y notifica a otras
aplicaciones que algo ha ido mal. Si este código de error se
recibe de una instrucción CapC, el error es una reacción a
otro error. Todas las tareas que utilizan instrucciones de
movimiento en el modo sincronizado en un sistema MultiMo-
ve deben tener este valor ERRNO definido en el gestor de
errores.
Errores heredados de TriggX

La instrucción CapC se basa en la instrucción TriggC. Como consecuencia puede
obtener y gestionar los errores ERR_AO_LIM y ERR_DIPLAG_LIM, como en TriggC.
El valor de la variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_AO_LIM Si los resultados del argumento ScaleValue/SetValue

programado para la señal analógica de salida especificada
AOp/AOutput en alguna de las instrucciones
TriggSpeed/TriggRampAO están fuera del límite de la se-
ñal analógica que corresponde a la velocidad Speed progra-
mada en esta instrucción, la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_AO_LIM.
ERR_DIPLAG_LIM Si el argumento DipLag programado en alguna de las ins-
trucciones TriggSpeed conectadas es demasiado grande
respecto al parámetro de sistema utilizado Event Preset Ti-
me, la variable del sistema ERRNO cambia a
ERR_DIPLAG_LIM.
Otros errores CAP

CAP_ATPROC_START Este error recuperable se genera al final de la primera ins-

trucción CapC/L de la secuencia si se utiliza el argumento
opcional \PreProcessTracking. Puede ser gestionado
en el gestor de errores de la rutina al inicio del proceso.
Para obtener más información, consulte Operating ma-
nual - Tracking and searching with optical sensors.
CAP_NOPROC_END Este error se produce cuando se utiliza la instrucción
CapNoProcess para ejecutar una distancia concreta sin
proceso de aplicación y se alcanza el final de esta distancia.
No es realmente un error, pero utiliza los mecanismos de
recuperación de errores.
CAP_MOV_WATCHDOG Este error se produce cuando se especifica el modificador
\Movestart_timer y el tiempo entre el inicio del proceso
(MAIN_STARTED) y el inicio del movimiento del robot supera
el tiempo especificado con el modificador.

1 Instrucciones
Continuación
Proceso CAP
Durante la ejecución continua tanto en Modo automático como en Modo manual,
el proceso CAP se está ejecutando a no ser que se bloquee. Esto quiere decir que
se utilizan todos los datos que controlan el proceso CAP (es decir, Cdata,
Weavestart, Weave y Movestart_timer). En estos modos se realizan todas las
actividades de disparador CAP; consulte ICap - Conectar eventos CAP a rutinas
TRAP en la página 252.
En todos los otros modos de ejecución no se ejecuta el proceso CAP y la
instrucción CapC se comporta como una instrucción MoveC.
Condiciones de disparador [\T1] a [\T8]

A medida que se cumplen las condiciones de disparo cuando el robot se sitúa
más y más cerca del punto final, se realizan las actividades de disparo definidas.
Las condiciones de disparo se cumplen a una distancia determinada del punto
final de la instrucción o a una distancia determinada del punto de inicio de la
instrucción, o bien en un momento determinado (limitado a un tiempo breve) antes
del punto final de la instrucción.
Durante la ejecución paso a paso hacia delante, las actividades de E/S se realizan,
pero las rutinas de interrupción no se ejecutan. Durante la ejecución paso a paso
hacia atrás, no se realiza ninguna actividad de disparo.
Limitaciones
Existen algunas limitaciones en cuanto a las posibilidades de posicionamiento de
CirPoint y ToPoint, como se muestra en la figura siguiente.
xx1200000175
• La distancia mínima entre el punto de inicio y ToPoint es de 0,1 mm.

• La distancia mínima entre el punto de inicio y CirPoint es de 0,1 mm.
• El ángulo mínimo entre CirPoint y ToPoint a partir del punto de inicio es de
1 grado.
La exactitud puede ser baja cerca de los límites, por ejemplo, si el punto de inicio
y el punto ToPoint del círculo están muy cerca el uno del otro, el error causado
por la inclinación del círculo puede ser mucho mayor que la exactitud con la que
se programaron los puntos.

1 Instrucciones
Continuación
Los cambios del modo de ejecución de la ejecución hacia adelante a la ejecución

hacia atrás, o viceversa, mientras el robot se detiene en una trayectoria circular
no se permiten y generan un mensaje de error.
La instrucción CapC (o cualquier otra instrucción que incluya un movimiento circular)
no debe empezarse en ningún caso desde el principio, con un TCP entre el punto
de círculo y el punto final. De lo contrario, el robot no toma la trayectoria
programada (posicionamiento alrededor de la trayectoria circular en otra dirección,
en comparación con la programada).
Asegúrese de que el robot pueda alcanzar el punto de círculo durante la ejecución
del programa y dividir el segmento del círculo si es necesario.
Si el punto de inicio actual se desvía de lo habitual, de forma que la longitud de
posicionamiento total de la instrucción CapC es más corta de lo habitual, es posible
que todas las condiciones de disparo o algunas de ellas se satisfagan
inmediatamente en la misma posición. En estos casos, la secuencia en la que se
realizan las actividades de disparo no estará definida. La lógica de programa del
programa del usuario no puede basarse en una secuencia normal de actividades
de disparo para un “movimiento incompleto”.
CapC no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas a los
o Step.
Sintaxis
CapC
[CirPoint ':='] < expression (IN) of robtarget >
[ToPoint ':='] < expression (IN) of robtarget >
['\' Id ':=' < expression (IN) of identno > ] ','
[Speed ':='] < expression (IN) of speeddata >
[Cdata ':='] < persistent (PERS) of capdata >
['\' Movestart_timer ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[Weavestart ':='] <persistent (PERS) of weavestartdata >
[Weave ':='] < persistent (PERS) of capweavedata >
[Zone ':='] < expression (IN) of zonedata >
['\' Inpos ':=' < expression (IN) of stoppointdata >] ','
[Tool ':='] < persistent (PERS) of tooldata >
['\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ]
['\' Track ':=' < persistent (PERS) of captrackdata > ]
|[ '\' Corr]
|[ '\' PreProcessTracking]
['\' Time ':=' < expression (IN) of num > ]
['\' T1 ':=' < variable (VAR) of triggdata > ]
['\' TLoad ':=' < persistent (PERS) of loaddata > ] ';'

1 Instrucciones
Continuación

Platform
Movimiento circular MoveC - Mueve el robot en círculo en la pági-
na 413
Movimiento circular con disparadores TriggC - Movimiento circular del robot con
Definición de datos CAP capdata - Datos CAP en la página 1675
Definición de datos de inicio de oscilación weavestartdata - Datos de inicio de oscilación
en la página 1873
Definición de datos de oscilación capweavedata - Datos de oscilación para
CAP en la página 1689
Definición de datos de track captrackdata - Datos de seguimiento de CAP
en la página 1686
Path Offset Application manual - Controller software IRC5
Utilizar sensores ópticos para el seguimiento Operating manual - Tracking and searching
o la búsqueda. with optical sensors

1 Instrucciones
1.33 CapCondSetDO - Activar una señal digital de salida en la parada de TCP
Utilización
CapSetDOAtStop se utiliza para definir una señal digital de salida y su valor, que
cambiará cuando el TCP del robot que ejecuta CAP detenga su movimiento durante
una instrucción CAP (CapL o CapC) antes de que finalice la secuencia de CAP.
Una definición existente de este tipo de señales se borra con la instrucción CAP
InitSuperv.
Ejemplo básico
CapCondSetDO do15, 1;
La señal do15 cambia a 1 cuando el TCP se detiene.
CapCondSetDO weld, off;
La señal de soldadura cambia a off cuando se detiene el TCP.
Argumentos
CapCondSetDO Signal Value
Signal
El nombre de la señal que debe cambiar.
Value
Tipo de dato: dionum
El valor deseado para la señal, 0 ó 1.
Value especificado Cambiar la salida digital a
0 0
Cualquier valor excepto 0 1
Limitaciones
El valor final de la señal depende de la configuración de la señal. Si la señal está
invertida en los parámetros del sistema, el valor del canal físico es el opuesto.
Puede configurarse un máximo de 10 señales por tarea RAPID.
Sintaxis
CapCondSetDO
[Signal ':='] < variable (VAR) of signaldo > ','
[Value ':='] < expression (IN) of dionum > ';'

Platform
Instrucción InitSuperv InitSuperv - Restablecer toda la supervisión
para CAP en la página 290

1 Instrucciones
Continuación

Instrucción SetupSuperv SetupSuperv - Configurar las condiciones
para la supervisión de señales en CAP en la
página 745
Instrucción RemoveSuperv RemoveSuperv - Eliminar la condición de
una señal en la página 627

1 Instrucciones
1.34 CapEquiDist - Generar evento equidistante
Utilización
CapEquiDist se utiliza para indicar a CAP que genere un evento de RAPID
equidistante (EQUIDIST) en la trayectoria CAP. El primer evento se genera en el
punto de inicio de la primera instrucción CAP en una secuencia de instrucciones
CAP. Desde RAPID es posible suscribirse a este evento mediante ICap.
Ejemplo básico
VAR intnum intno_equi;
PROC main()
......
IDelete intno_equi;
Connect intno_equi equi_trp;
ICap intno_equi, EQUIDIST
......
CapEquiDist\Distance:=5.0;
MoveL p60, v1000, fine, tWeldGun;
CapL p_fig3_l_1, v500, cd, wsd, cwd, z10, tWeldGun;
CapL p_fig3_l_2, v500, cd, wsd, cwd, fine, tWeldGun;
......
CapEquiDist\Reset;
MoveL p70, v1000, fine, tWeldGun;
......
ERROR
Retry;
ENDPROC
TRAP equi_trp
! do whatever you want, but it must not take too long time
ENDTRAP
En este ejemplo, el evento EQUIDIST se generará en la primera trayectoria de

CAP. Se enviará cada 5 mm en la trayectoria a varias instrucciones CAP con zonas.
Argumentos
CapEquiDist [\Distance] [\Reset]
[\Distance]
Distancia en mm
Tipo de dato: num
Los datos proporcionados con este argumento opcional definen la distancia en
mm entre dos eventos equidistantes consecutivos.
[\Reset]
Restablecer generación de eventos

1 Instrucciones
Continuación

Si se utiliza este modificador, se restablece la generación de eventos, es decir, el
evento equidistante no se generará más en una trayectoria CapL/CapC. Este
modificador tiene preferencia antes del modificador \Distance.
Limitaciones
Si la trayectoria de CAP es larga comparada con la distancia del evento, el sistema
puede agotar los recursos de eventos y aparece el mensaje de error 50368
Distancia demasiado corta entre eventos equidistantes.
Sintaxis
CapEquiDist
['\' Distance ':=' < expression (IN) of num >]
['\' Reset] ';'

Platform

1 Instrucciones
1.35 CapL - Instrucción de movimiento CAP lineal
Utilización
CapL se utiliza para mover el punto central de la herramienta (TCP) linealmente a
un destino determinado y a la vez controlar un proceso continuo. Además, es
posible conectar hasta ocho eventos a CapL. Los eventos se definen utilizando
las instrucciones TriggRampAO, TriggIO, TriggEquip, TriggInt,
TriggCheckIO o TriggSpeed.
Ejemplos básicos
Ejemplo 1
Movimiento lineal con CapL.
CapL p1, v100, cdata, weavestart, weave, z50, gun1;
El TCP de la herramienta, gun1, se mueve a lo largo de una línea hacia la posición
p1 con la velocidad definida en cdata y los datos de zona z50.
Ejemplo 2
Movimiento circular con evento de usuario y evento CAP.
...
PROC main()
TriggIO gunon, 0 \Start \DOp:=gun, on;
CapL p2, v500, cdata, wstart, w1, fine, gun1 \T1:=gunon;
ENDPROC
TRAP start_trap
!This routine is executed when event CAP_START arrives
ENDTRAP
central de la trayectoria de esquina del punto p1. La rutina TRAP start_trap se
ejecuta cuando se inicia el proceso CAP.
xx1200000173

1 Instrucciones
Continuación
Argumentos
CapL ToPoint [\Id] Speed Cdata [\MoveStartTimer] Weavestart Weave
Zone [\Inpos] Tool [\WObj] [\Track] | [\Corr]
[\PreProcessTracking] [\Time] [\T1] [\T2] [\T3] [\T4] [\T5]
[\T6] [\T7] [\T8] [\TLoad]
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed
Cdata
(Datos de proceso CAP)
Tipo de dato: capdata
Datos de proceso CAP; consultecapdata - Datos CAP en la página 1675 para obtener
una descripción detallada.
[ \Movestart_timer ]
(Tiempo en s)
Tipo de dato: num
Límite superior para la diferencia de tiempo entre la orden de inicio del proceso y
el inicio real del movimiento del TCP del robot en un sistema MultiMove en modo
sincronizado.
Weavestart
(Datos de inicio de oscilación)
Tipo de dato: weavestartdata
Datos de inicio de oscilación para el proceso CAP; consulte weavestartdata - Datos
de inicio de oscilación en la página 1873 para obtener una descripción detallada.
Weave
(Datos de oscilación)
Tipo de dato: capweavedata

1 Instrucciones
Continuación
Datos de inicio de oscilación para el proceso CAP; consulte capweavedata - Datos

de oscilación para CAP en la página 1689 para obtener una descripción detallada.
Zone
[ \Inpos ]
In position
Tool
[ \WObj ]
Work Object
[ \Track ]
(Datos de sensor de track)
Tipo de dato: captrackdata
Esta estructura de datos contiene los datos necesarios para el uso de la corrección
de trayectoria que generan los sensores junto con CapL; consulte captrackdata -
Datos de seguimiento de CAP en la página 1686. Este argumento no se permite junto
con el argumento \Corr.
[ \Corr ]
Correction

1 Instrucciones
Continuación
[\PreProcessTracking]
Este argumento solo es eficaz si first_instruction cambia a TRUE y se ha
incluido el argumento \Track.
Este argumento activa el seguimiento del proceso previo, lo que significa que
durante la instrucción CapX el robot solo hará el seguimiento, sin proceso. Por lo
tanto, los datos del sensor están disponibles para el seguimiento desde el inicio
de la trayectoria con proceso, p. ej. de soldadura.
Para obtener más información, consulte Operating manual - Tracking and searching
with optical sensors.
[ \Time ]
Tipo de dato: num
el movimiento del robot y de los ejes adicionales. A continuación, se sustituye por
los datos de velocidad correspondientes.
[\T1]
Trigg 1
[ \T2 ]
Trigg 2
[ \T3 ]
Trigg 3
[ \T4 ]
Trigg 4
[ \T5 ]
Trigg 5
1 Instrucciones
Continuación

[ \T6 ]
Trigg 6
[ \T8 ]
Trigg 8
[ \T8 ]
Trigg 8
[ \TLoad ]
Total load

1 Instrucciones
Continuación

Nota

Consulte MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal en la página 472
para obtener más información acerca del movimiento lineal.
ConsulteTriggL - Movimiento lineal del robot con eventos en la página 972 para
obtener más información acerca del movimiento lineal con eventos de disparo.
Gestión de errores
Existen varios tipos diferentes de errores que pueden gestionarse en el gestor de
errores para las instrucciones CapC/CapL:
• errores de supervisión
• errores específicos de sensores
• error específico para un sistema MultiMove
• errores heredados de la funcionalidad TriggX
• otros errores CAP
Si una de las señales que se supone que se va supervisar no tiene el valor correcto
o si cambia el valor durante la supervisión, se establece la variable del sistema
ERRNO.
Si no se pueden leer los valores del sensor de track, se establece la variable de
sistema ERRNO.
Para un sistema MultiMove que se ejecuta en modo sincronizado, el gestor de
errores debe ocuparse de otros dos errores. Uno se utiliza para informar de que
alguna otra aplicación ha detectado un error recuperable. Esto activa la gestión
de errores recuperables en las tareas RAPID sincronizadas. Se informa del otro
error, CAP_MOV_WATCHDOG, si vence el tiempo entre la petición de inicio de proceso
y el inicio real del movimiento del TCP de los robots en un sistema MultiMove en
modo sincronizado. El tiempo utilizado se especifica en el parámetro opcional
Movestart_timer de la instrucción CapL.
Si se detecta cualquier situación anormal, la ejecución del programa se detendrá.
Sin embargo, si se ha programado un gestor de errores, los errores definidos a
continuación pueden solucionarse sin detener la producción. Aunque se recomienda
que algunos de estos errores (los errores con CAP_XX) no se muestren al usuario
final. Asigne esos errores a un error específico de la aplicación. Para los errores

1 Instrucciones
Continuación
de supervisión, puede utilizarse la instrucción CapGetFailSigs para ver qué

señal específica ha fallado.
Errores de supervisión
CAP_PRE_ERR Este error se produce cuando hay un error en la lista de

supervisión PRE, es decir, cuando no se cumplen las condi-
ciones de la lista dentro del periodo de tiempo especificado
(especificado en tiempo límite de pre_cond).
CAP_PRESTART_ERR Este error se produce cuando hay un error durante la super-
visión de la fase PRESTART.
CAP_END_PRE_ERR Este evento se produce cuando hay un error en la lista de
supervisión END_PRE, es decir, cuando no se cumplen las
CAP_START_ERR Este evento se produce cuando hay un error en la lista de
supervisión START, es decir, cuando no se cumplen las
CAP_MAIN_ERR Este error se produce cuando hay un error durante la super-
visión de la fase MAIN.
CAP_ENDMAIN_ERR Este error se produce cuando hay un error en la lista de
supervisión END_MAIN, es decir, cuando no se cumplen las
ficado (especificado en tiempo límite de end_main_cond).
end_main_cond).
end_main_cond).
end_main_cond).
end_main_cond).
con SetupSuperv es la que genera el error.

1 Instrucciones
Continuación
Errores relacionados con el sensor

CAP_TRACK_ERR Se produce un error de track cuando se leen los datos del

sensor y transcurrido un tiempo no se reciben datos válidos.
Una razón podría ser que el sensor no puede indicar el cor-
dón.
CAP_TRACKSTA_ERR Se produce un error de inicio de track cuando no se han
leído datos válidos del sensor de track láser.
CAP_TRACKCOR_ERR Se produce un error de corrección de track cuando algo va
mal en el cálculo del offset.
CAP_TRACKCOM_ERR La comunicación entre el controlador del robot y el equipo
del sensor no funciona.
CAP_TRACKPFR_ERR No es posible continuar con el seguimiento si se ha produ-
cido un fallo de alimentación eléctrica durante el seguimien-
to.
CAP_SEN_NO_MEAS El controlador no obtuvo una medición válida del sensor.
CAP_SEN_NOREADY El sensor no está preparado todavía.
CAP_SEN_GENERRO Se produjo un error general del sensor.
CAP_SEN_BUSY El sensor está ocupado y no puede responder a la solicitud.
CAP_SEN_UNKNOWN El comando enviado al sensor es desconocido para el sen-
sor.
CAP_SEN_ILLEGAL El número de variable o el número de bloqueo enviado al
sensor es ilegal.
CAP_SEN_EXALARM Se ha producido una alarma externa en el sensor.
CAP_SEN_CAALARM Se ha producido una alarma de cámara en el sensor.
CAP_SEN_TEMP La temperatura del sensor está fuera de rango.
CAP_SEN_VALUE El valor enviado al sensor está fuera de rango.
CAP_SEN_CAMCHECK Fallo al comprobar la cámara.
CAP_SEN_TIMEOUT El sensor no respondió dentro del tiempo límite.
Errores posibles en sistemas MultiMove

ERR_PATH_STOP Cuando se utiliza el movimiento sincronizado se informa de

este error cuando una aplicación que controla una unidad
mecánica detecta un error recuperable y notifica a otras
aplicaciones que algo ha ido mal. Si este código de error se
recibe de una instrucción CapL, el error es una reacción a
otro error. Todas las tareas que utilizan instrucciones de
movimiento en el modo sincronizado en un sistema MultiMo-
ve deben tener este valor ERRNO definido en el gestor de
errores.

1 Instrucciones
Continuación
Errores heredados de TriggX

La instrucción CapL se basa en la instrucción TriggL. Como consecuencia puede
obtener y gestionar los errores ERR_AO_LIM y ERR_DIPLAG_LIM, como en TriggL.
El valor de la variable de sistema ERRNO cambia a:
ERR_AO_LIM Si los resultados del argumento ScaleValue/SetValue

programado para la señal analógica de salida especificada
AOp/AOutput en alguna de las instrucciones
TriggSpeed/TriggRampAO están fuera del límite de la se-
ñal analógica que corresponde a la velocidad Speed progra-
mada en esta instrucción, la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_AO_LIM.
ERR_DIPLAG_LIM Si el argumento DipLag programado en alguna de las ins-
respecto al parámetro de sistema utilizado Event Preset Ti-
me, la variable del sistema ERRNO cambia a
ERR_DIPLAG_LIM.
Otros errores CAP

CAP_ATPROC_START Este error recuperable se genera al final de la primera ins-

trucción CapC/L de la secuencia si se utiliza el argumento
opcional \PreProcessTracking. Puede ser gestionado
en el gestor de errores de la rutina al inicio del proceso.
Para obtener más información, consulte Operating ma-
nual - Tracking and searching with optical sensors.
CAP_NOPROC_END Este error se produce cuando se utiliza la instrucción
CapNoProcess para ejecutar una distancia concreta sin
proceso de aplicación y se alcanza el final de esta distancia.
No es realmente un error, pero utiliza los mecanismos de
recuperación de errores.
CAP_MOV_WATCHDOG Este error se produce cuando se especifica el modificador
\Movestart_timer y el tiempo entre el inicio del proceso
(MAIN_STARTED) y el inicio del movimiento del robot supera
el tiempo especificado con el modificador.
Proceso CAP
Durante la ejecución continua tanto en Modo automático como en Modo manual,
el proceso CAP se está ejecutando a no ser que se bloquee. Esto quiere decir que
se utilizan todos los datos que controlan el proceso CAP (es decir, Cdata,
Weavestart, Weave y Movestart_timer). En estos modos se realizan todas las
actividades de disparador CAP; consulte ICap - Conectar eventos CAP a rutinas
TRAP en la página 252.
En todos los otros modos de ejecución no se ejecuta el proceso CAP y la
instrucción CapL se comporta como una instrucción MoveL.

1 Instrucciones
Continuación
Condiciones de disparador [\T1] a [\T8]

Durante la ejecución paso a paso hacia delante, las actividades de E/S se realizan,
Limitaciones
Si el punto de inicio actual se desvía del habitual, de forma que la longitud de
posicionamiento total de la instrucción CapL es más corta de lo habitual (por
ejemplo, al principio de CapL con la posición del robot en el punto final), puede
ocurrir que se cumplan varias de las condiciones de disparo, o incluso todas ellas,
inmediatamente y en una misma posición. En estos casos, la secuencia en la que
se realizan las actividades de disparo no estará definida. La lógica de programa
del programa del usuario no puede basarse en una secuencia normal de actividades
El comportamiento del proceso CAP puede ser indefinido si se produce un error
durante las instrucciones CapL o CapC con movimientos TCP extremadamente
cortos (< 1 mm).
CapL no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas a los
o Step.
Sintaxis
CapL
[ToPoint ':='] < expression (IN) of robtarget >
['\' Id ':=' < expression (IN) of identno >] ','
[Speed ':='] < expression (IN) of speeddata > ','
[Cdata ':='] < persistent (PERS) of capdata >
['\' Movestart_timer ':=' < expression (IN) of num >] ','
[Weavestart ':='] <persistent (PERS) of weavestartdata > ','
[Weave ':='] < persistent (PERS) of capweavedata > ','
[Zone ':='] < expression (IN) of zonedata >
['\' Inpos ':=' < expression (IN) of stoppointdata >] ','
[Tool ':='] < persistent (PERS) of tooldata >
['\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata >]
['\' Track ':=' < persistent (PERS) of captrackdata > ]
|[ '\' Corr]
|[ '\' PreProcessTracking]
['\' Time ':=' < expression (IN) of num > ]
['\' T2 ':=' < variable (VAR) of triggdata >]

1 Instrucciones
Continuación

['\' TLoad':=' < persistent (PERS) of loaddata >] ';'

Platform
Movimiento lineal MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayec-
toria lineal en la página 472
Movimiento lineal con disparadores TriggL - Movimiento lineal del robot con
Definición de datos CAP capdata - Datos CAP en la página 1675
Definición de datos de inicio de oscilación weavestartdata - Datos de inicio de oscilación
en la página 1873
Definición de datos de oscilación capweavedata - Datos de oscilación para
Definición de datos de track captrackdata - Datos de seguimiento de CAP
en la página 1686
Utilizar sensores ópticos para el seguimiento Operating manual - Tracking and searching
o la búsqueda. with optical sensors

1 Instrucciones
1.36 CapLATrSetup - Configurar un sensor de seguimiento anticipatorio
Utilización
CapLATrSetup (Configurar un sensor de seguimiento anticipatorio) se utiliza para
configurar un tipo de sensor de seguimiento anticipatorio, por ejemplo, seguimiento
láser.
La interfaz de sensores se comunica con un máximo de dos sensores a través de
canales serie, utilizando el protocolo de transporte RTP1. Los dos canales deben
tener los nombres laser1: y swg:.
Ejemplo básico
SIO.cfg:
COM_TRP:
-Name "SCOUT:" -Type "RTP1"
-Name "digi-ip:" -Type "SOCKDEV" -PhyChannel "LAN1" -RemoteAdress
"192.168.125.5"
Código RAPID:
! Sensor calibration frame
PERS pose calibFrame := [[236.4,0.3,96.3],[1,0,0,0]];
! Trackdata
PERS captrackdata captrack1 := ["digi-ip:", [1,10,1,0,0,0,0,0]];
! Set up a Laser Tracker

CapLATrSetup “digi-ip:”,
calibFrame\SensorFreq:=20\CorrFilter:=5\MaxBlind:=100\MaxIncCorr:=2;
! Request start of sensor measurements

WriteVar "digi-ip:", SensorOn, 1;
! Track using Cap

CapL p_fig1_l_1, v200, cd_event1, wsd_event, cwd_event, z20,
tWeldGun\Track:=captrack1;
! Stop sensor
WriteVar "digi-ip:", SensorOn, 0;
Argumentos
CapLATrSetup device CalibFrame CalibPos [\WarnMaxCorr] [\LogFile]
[\LogSize] [\SensorFreq] [\IpolServoDelay] [\IpolCorrGain]
[\ServoSensFactor] [\CorrFilter] [\IpolCorrFilter]
[\ServoCorrFilter] [\ErrRampIn] [\ErrRampOut] [\CBAngle]
[\MaxBlind] [\MaxIncCorr] [\CalibFrame2] [\CalibFrame3]
device
1 Instrucciones
Continuación
El nombre del dispositivo como se definió en sio.cfg.
calibframe
Tipo de dato: pose
Base de coordenadas de calibración LATR (posición y orientación en relación a
la herramienta predefinida tool0).
CalibPos
Tipo de dato: pose
Offset de calibración LATR. Ajuste de la base de coordenadas del sensor que
coloca el origen del sistema de coordenadas de corrección de la trayectoria cerca
del nivel de la base de coordenadas utilizada durante la calibración.
[\WarnMaxCorr]
Si se utiliza este modificador, la ejecución del programa no se interrumpe cuando
se supera el límite de corrección máxima especificado en trackdata. Solo se enviará
un aviso.
[\Logfile]
Nombre del archivo de registro de Tracklog.
[\LogSize]
Tipo de dato: num
Tamaño del búfer de anillo de Tracklog, que es el número de mediciones de sensor
que pueden almacenarse en el búfer durante el seguimiento.
Predeterminado: 1000.
[\SensorFreq]
Tipo de dato: num
Define la frecuencia de muestreo del sensor utilizado (por ejemplo, M-Spot-90
tiene una frecuencia de muestreo de 5 Hz).
El valor más alto disponible depende del enlace de comunicaciones y su velocidad.
Se recomienda no utilizar valores superiores a los 20 Hz.
Predeterminado: 5 Hz.
[\IpolServoDelay]
Tipo de dato: num
Define un retardo de tiempo interno del controlador de robot entre la tarea ipol y
la tarea servo.
Predeterminado: 74 ms.
Nota
¡No cambie el valor predeterminado!

1 Instrucciones
Continuación
[\IpolCorrGain]
Tipo de dato: num
Define el factor de ganancia para la corrección impuesta en ipol.
Predeterminado: 0.0.
Nota
[\ServoSensFactor]
Tipo de dato: num
Define el número de correcciones de servo por lectura de sensor.
Predeterminado: 0.
Nota
[\CorrFilter]
Tipo de dato: num
Define el filtrado de la corrección calculada, utilizando el valor medio de los valores
de filtro de corr.
Predeterminado: 1.
Nota
[\IpolCorrFilter]
Tipo de dato: num
Define el filtrado de la corrección ipol , utilizando el valor medio de los valores de
filtro de trayectoria.
Predeterminado: 1.
Nota
[\ServoCorrFilter]
Tipo de dato: num
Define el filtrado de la corrección de servo, utilizando el valor medio de los valores
de filtro servo de trayectoria.
Predeterminado: 1.
Nota

1 Instrucciones
Continuación
[\ErrRampIn]
Tipo de dato: num
Define durante cuántas lecturas de sensor se realiza la activación en rampa
después de un error causado por la lectura del sensor.
Predeterminado: 1.
[\ErrorRampOut]
Tipo de dato: num
Define durante cuántas lecturas de sensor se realiza la desactivación en rampa
cuando se produce un error causado por la lectura del sensor.
Predeterminado: 1.
[\CBAngle]
Tipo de dato: num
Define el ángulo entre un haz de sensor 3D y el eje Z del sensor
Predeterminado: 0.0.
[\MaxBlind]
Tipo de dato: num
Distancia máxima que el TCP puede moverse suponiendo que la última corrección
sigue siendo válida.
Al inicio del seguimiento, la distancia de MaxBlind se incrementa automáticamente
por el adelanto del sensor.
Predeterminado: sin límite.
[\MaxIncCorr]
Tipo de dato: num
Corrección incremental máxima permitida.
Si la corrección incremental del TCP es superior a \MaxIncCorr y se especificó
\WarnMaxCorr, el robot continúa su trayectoria, pero la corrección incremental
aplicada no supera \MaxIncCorr. Si no se especificó \WarnMaxCorr, se informa
de un error de trayectoria y se detiene la ejecución del programa.
Predeterminado: 5 mm.
[\CalibFrame2]
Tipo de dato: pose
El número de bases de coordenadas de calibración LATR 2 (posición y orientación
relativas a la herramienta predefinida tool0).
[\CalibFrame3]
Tipo de dato: pose
El número de bases de coordenadas de calibración LATR 3 (posición y orientación
relativas a la herramienta predefinida tool0).
Sintaxis
CapLATrSetup
[device ':='] < expression (IN) of string> ','

1 Instrucciones
Continuación
[CalibFrame ':='] < persistent (PERS) of pose > ','

[CalibPos ':='] < persistent (PERS) of pos >
[\WarnMaxCorr]
[\LogFile ':=' < expression (IN) of string >]
[\LogSize ':=' < expression (IN) of num >]
[\SensorFreq ':=' < expression (IN) of num >]
[\IpolServoDelay ':=' < expression (IN) of num >]
[\IpolCorrGain ':=' < expression (IN) of num >]
[\ServoSensFactor ':=' < expression (IN) of num >]
[\CorrFilter ':=' < expression (IN) of num >]
[\IpolCorrFilter ':=' < expression (IN) of num >]
[\ServoCorrFilter ':=' < expression (IN) of num >]
[\ErrRampIn ':=' < expression (IN) of num >]
[\ErrRampOut ':=' < expression (IN) of num >]
[\CBAngle ':=' < expression (IN) of num >]
[\MaxBlind ':=' < expression (IN) of num >]
[\MaxIncCorr ':=' < expression (IN) of num >]
[\CalibFrame2 ':=' < persistent (PERS) of pose >]
[\CalibFrame3 ':=' < persistent (PERS) of pose >] ';'

Platform

1 Instrucciones
1.37 CapNoProcess - Ejecutar CAP sin proceso
Utilización
CapNoProcess se utiliza para ejecutar CAP una cierta distancia sin proceso.
Con CapNoProcess, es posible indicar a CAP que ejecute una distancia concreta
(en mm) sin proceso. Resulta útil si se produjo un error de proceso recuperable
que hace imposible de alguna forma reiniciar el proceso en la ubicación del error.
Al comienzo y al final de la distancia de salto, se suprime el retroceso en la
trayectoria (componente restart_dist de capdata).
Al final de la distancia del salto se genera un error con errno CAP_NOPROC_END.
Ejemplo básico
VAR num skip_dist := 0.0;
VAR bool cap_skip := FALSE;
PROC main()
......
skip_dist := 25.0;
......
skip_dist := 15.0;
......
ERROR
StorePath;
TEST ERRNO
CASE CAP_NOPROC_END:
IF cap_skip THEN
! This is the end of the skip distance
cap_skip := FALSE;
ENDIF
CASE CAP_MAIN_ERR:
IF skip_dist > 0.0 THEN
! This is the start of the skip distance
CapNoProcess skip_dist;
cap_skip := TRUE;
ENDIF
DEFAULT:
ENDTEST
RestoPath;
StartMoveRetry;
ENDPROC
ENDMODULE
En este ejemplo, al error recuperable CAP_MAIN_ERR le sigue un movimiento de

25 mm (a 10 mm/s) sin proceso para la primera instrucción CapL y de 15 mm para

1 Instrucciones
Continuación
el segundo. Al final de esa distancia, se genera CAP_NOPROC_END y se reinicia el

proceso.
Argumentos
CapNoProcess skip_distance
skip_distance
Distancia en mm
Tipo de dato: num
CapNoProcess tiene una variable num como parámetro de entrada, que define la
distancia del salto en mm.
Limitaciones
La velocidad del TCP durante el salto está predefinida con un valor de 10 mm/s.
La distancia de salto más corta predefinida es de 10 mm.
En los sistemas MultiMove sincronizados, la distancia más corta de todas las
distancias de salto definidas para los diferentes robots será la actual.
Si la distancia de salto es mayor que la distancia dese la posición actual del TCP
al final de la secuencia actual de instrucciones CAP, no sucederá nada especial:
la ejecución de RAPID continúa de la forma habitual, sin detener el robot.
Sintaxis
CapNoProcess
[skip_dist ':='] < variable (IN) of num >';'

Platform
página 745

1 Instrucciones
1.38 CapRefresh - Actualizar datos de CAP
Utilización
CapRefresh se utiliza para indicar al proceso CAP que actualice sus datos de
proceso. Puede utilizarse, por ejemplo, para ajustar los parámetros del proceso
CAP durante la ejecución del programa.
Ejemplo básico
PROC PulseSpeed()
! Setup a 1 Hz timer interrupt
CONNECT intno1 WITH TuneTrp;
ITimer 1, intno1;
CapL p1, v100, cdata, wstartdata, wdata, fine, gun1;
IDelete intno1;
ENDPROC
TRAP TuneTrp
! Modify the main speed component of active cdata
IF HighValueFlag = TRUE THEN
cdata.speed_data.start := 10;
HighValueFlag := FALSE;
ELSE
cdata.speed_data.start := 15;
HighValueFlag := TRUE;
ENDIF
! Order the process control to refresh process parameters
CapRefresh;
ENDTRAP
En este ejemplo la velocidad cambiará entre 10 y 15 mm/s a una frecuencia de
1 Hz.
Argumentos
CapRefresh [\MainSpeed] [\MainWeave] [\StartWeave] [\RestartDist]
Sin argumento opcional, los datos de CAP capdata, capweavedata,
weavestartdata, captrackdata y movestarttimer –si los hay– se vuelven a
leer de la variable de RAPID PERSISTENT especificada en la instrucción CAP
activa en ese momento.
[\MainSpeed]
Si se utiliza este modificador, CAP volverá a leer el componente
capdata.speed_data.main de la instrucción CAP activa en ese momento.
[\MainWeave]
Si se utiliza este modificador, CAP volverá a leer los componentes
capweavedata.width, capweavedata. length, capweavedata.bias y
capweavedata.active de la instrucción CAP activa en ese momento.

1 Instrucciones
Continuación
[\StartWeave]
Tipo de dato: bool
Si se utiliza este modificador, CAP utiliza su valor en lugar de
weavestartdata.active de la instrucción CAP activa en ese momento. Los
datos de la instrucción CAP activa en ese momento no se alteran.
[\RestartDist]
Tipo de dato: num
Si se utiliza este modificador, CAP utiliza su valor en lugar de
capdata.restart_dist de la instrucción CAP activa en ese momento. Los datos
de la instrucción CAP activa en ese momento no se alteran.
Sintaxis
CapRefresh
['\' MainSpeed]
['\' MainWeave]
['\' Startweave ':=' < expression (IN) of bool >]
['\' RestartDist ':=' < expression (IN) of num >] ';'

Platform

1 Instrucciones
1.39 CAPSetStopMode - Establecer el modo de paro para errores de ejecución
1.39 CAPSetStopMode - Establecer el modo de paro para errores de ejecución
Utilización
CAPSetStopMode establece el modo de paro que debe utilizarse cuando el
movimiento del robot se detenga debido a un error de proceso. El modo de paro
predeterminado es SMOOTH_STOP_ON_PATH.
Ejemplo básico
CAPSetStopMode QUICK_STOP_ON_PATH;
Argumentos
CAPSetStopMode StopMode;
StopMode
Tipo de dato: capstopmode
Modo de paro, consulte capstopmode - Define modos de paro para CAP en la
página 1685.
Sintaxis
CAPSetStopMode
[StopMode ':='] <variable (VAR) of capstopmode> ';'

Tipo de dato capstopmode capstopmode - Define modos de paro para
Platform

1 Instrucciones
1.40 CapWeaveSync - Configurar señales y niveles para la sincronización de oscilación
1.40 CapWeaveSync - Configurar señales y niveles para la sincronización de

oscilación
Utilización
CapWeaveSync se utiliza para configurar señales de sincronización de oscilación
sin sensores. Las señales de E/S deben estar definidas en EIO.cfg.
Ejemplo básico
Programa RAPID:
PROC main()
...
CapWeaveSync \DoLeft:=do_sync_left \LevelLeft:=80
\DoRight:=do_sync_right \LevelRight:=80;
...
ENDPROC
En este ejemplo, las señales do_sync_left and do_sync_right están
configuradas con un nivel de oscilación del 80%.
La instrucción CapWeaveSync solo debe ejecutarse una vez, por ejemplo, en el
shelf de puesta en marcha.
Argumentos
CapWeaveSync [\Reset] [\DoLeft] [\LevelLeft] [\DoRight]
[\LevelRight]
[\Reset]
Borrar los datos de sincronización de oscilación.
[\DoLeft]
La señal digital de salida para la sincronización de la oscilación en el ciclo de
oscilación izquierda.
[\LevelLeft]
Tipo de dato: num
xx1200000176

1 Instrucciones
Continuación
[\LevelLeft]
Tipo de dato: num
xx1200000176
[\DoRight]
La señal digital de salida para la sincronización en el ciclo de oscilación derecha.
[\LevelRight]
Tipo de dato: num
La posición de coordinación en el lado derecho del patrón de oscilación. El valor
especificado es un porcentaje de la anchura a la derecha del centro de oscilación.
xx1200000177
Las señales definidas se comprueban y definen durante la ejecución sin un sensor.
Limitaciones
Las señales deben estar definidas en EIO.cfg.
No es posible utilizar solo o un nivel o la señal correspondiente. No se generarán
errores al cargar el archivo RAPID, pero se producirán errores de tiempo de
ejecución de RAPID para la instrucción CapWeaveSynch.
Sintaxis
CapWeaveSync
['\' Reset]
[DoLeft ':=' < expression (IN) of signaldo >]

1 Instrucciones
Continuación
[LevelLeft ':=' < expression (IN) of num >]

[DoRight ':=' < expression (IN) of signaldo >]
[LevelRight ':=' < expression (IN) of num >] ';'

Platform
Tipo de dato capweavedata capweavedata - Datos de oscilación para

1 Instrucciones
1.41 CheckProgRef - Comprobar referencias de programa
RobotWare Base
Utilización
CheckProgRef se usa para comprobar la existencia de referencias no resueltas
en cualquier momento durante la ejecución.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción CheckProgRef:
Ejemplo 1
Load \Dynamic, diskhome \File:="PART_B.MOD" \CheckRef;
Unload "PART_A.MOD";
CheckProgRef;
En este caso, el programa contiene un módulo con el nombre PART_A.MOD. Se
carga un nuevo módulo PART_B.MOD, que comprueba si todas las referencias son
correctas. A continuación se descarga PART_A.MOD. Para buscar referencias no
resueltas tras la descarga, se realiza una llamada a CheckProgRef.
La ejecución del programa fuerza un nuevo enlace de la tarea de programa y
comprueba la existencia de referencias no resueltas.
Si se produce un error durante CheckProgRef, el programa no se ve afectado.
Sólo indica que existe una referencia sin resolver en la tarea de programa. Por
tanto, utilice CheckProgRef inmediatamente después de cambiar el número de
módulos de la tarea de programa (cargando o descargando), con el fin de saber
qué módulo provocó el error de enlace.
Esta instrucción también puede usarse como sustituta del uso del argumento
opcional \CheckRef en la instrucción Load o WaitLoad.
Gestión de errores

ERR_LINKREF La tarea de programa contiene referencias no resueltas.
Sintaxis
CheckProgRef';'

Carga de un módulo de programa Load - Carga un módulo de programa durante
la ejecución en la página 351
Descarga de un módulo de programa UnLoad - Descargar un módulo de programa
durante la ejecución en la página 1052

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Inicio de la carga de un módulo de programa StartLoad - Carga de programa durante la
Finalización de la carga de un módulo de WaitLoad - Conectar un módulo cargado a
programa una tarea en la página 1105

1 Instrucciones
1.42 CirPathMode - Reorientación de la herramienta durante trayectorias circulares
RobotWare Base
Utilización
CirPathMode (Circle Path Mode) permite seleccionar formas distintas de reorientar
la herramienta durante los movimientos circulares.
Descripción
PathFrame
La figura de la tabla muestra la reorientación de la herramienta del modo estándar
\PathFrame.
Figura Descripción
Las flechas representan la posición de la
herramienta respecto del punto central de
la muñeca hasta el punto central de la herra-
mienta, para los puntos programados. La
trayectoria del punto central de la muñeca
se representa con una línea de puntos en la
figura.
El modo \PathFrame permite conseguir fá-
cilmente el mismo ángulo de la herramienta
alrededor del cilindro. La muñeca del robot
no pasa a través de la orientación programa-
da en CirPoint
xx0500002152
La figura de la tabla muestra el uso del modo estándar \PathFrame con una
orientación de herramienta fija.
Figura Descripción
En la figura siguiente se representa la orientación
obtenida para la herramienta en la mitad de la
trayectoria circular, utilizando una herramienta de
programación y el modo \PathFrame.
Compárela con la figura que aparece más abajo
para el modo \ObjectFrame.
xx0500002153

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Base de coordenadas del objeto

La figura de la tabla muestra el uso del modo modificado \ObjectFrame con una
orientación de herramienta fija.
Figura Descripción
En esta figura se representa la orientación obteni-
da para la herramienta en la mitad de la trayectoria
circular, utilizando una herramienta de programa-
ción y el modo \ObjectFrame.
Este modo realizará una reorientación lineal de
la herramienta de la misma forma que con MoveL.
La muñeca del robot no pasa a través de la
orientación programada en CirPoint.
Compárela con la figura anterior para el modo
\PathFrame.
xx0500002151
CirPointOri
La figura de la tabla representa las diferencias de reorientación de la herramienta
existentes entre el modo estándar \PathFrame y el modo modificado
\CirPointOri.
Figura Descripción
Las flechas representan la posición de la herra-
mienta respecto del punto central de la muñeca
hasta el punto central de la herramienta, para
los puntos programados. Las distintas trayecto-
rias del punto central de la muñeca se represen-
tan con líneas discontinuas en la figura.
El modo \CirPointOri hace que la muñeca
del robot atraviese la orientación programada
en CirPoint.
La trayectoria siempre es la misma en xyz pero
la orientación es diferente.
xx0500002150

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Wrist45 / Wrist46 / Wrist56

La figura de la tabla muestra los sistemas de coordenadas que intervienen al cortar
una figura utilizando los ejes 4 y 5.
Figura Descripción
Herramienta Se supone que el haz de corte está alineado
con el eje z de la herramienta. El sistema de
coordenadas del plano de corte queda definido
por la posición inicial del robot al ejecutar la
x z instrucción MoveC.
x Forma
(x, y)
Plano de corte
z
xx0800000294
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción CirPathMode.
Ejemplo 1
CirPathMode \PathFrame;
El modo estándar de reorientación de la herramienta en la base de coordenadas
de la trayectoria actual, desde el punto de inicio hasta el ToPoint durante todos
los movimientos circulares posteriores. Éste es el modo predeterminado del
sistema.
Ejemplo 2
CirPathMode \ObjectFrame;
El modo modificado de reorientación de la herramienta en la base de coordenadas
del objeto actual, desde el punto de inicio hasta el ToPoint durante todos los
movimientos circulares posteriores.
Ejemplo 3
CirPathMode \CirPointOri;
El modo modificado de reorientación de la herramienta desde el punto de inicio a
través de la orientación CirPoint programada hasta el ToPoint durante todos
los movimientos circulares posteriores.
Ejemplo 4
CirPathMode \Wrist45;
Un modo modificado, de forma que la proyección del eje Z de la herramienta sobre
el plano de corte seguirá la orden de movimiento circular programada. Sólo se
utilizan los ejes de muñeca 4 y 5. Este modo sólo debe usarse al cortar objetos
delgados.
Ejemplo 5
el plano de corte seguirá la orden de movimiento de círculo programada. Sólo se

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
utilizan los ejes de muñeca 4 y 6. Este modo sólo debe usarse con objetos
delgados.
Ejemplo 6
el plano de corte seguirá la orden de movimiento de círculo programada. Sólo se
utilizan los ejes de muñeca 5 y 6. Este modo sólo debe usarse con objetos
delgados.
Argumentos
CirPathMode [\PathFrame] | [\ObjectFrame] | [\CirPointOri] |
[\Wrist45] | [\Wrist46] | [\Wrist56]
[\PathFrame]
Durante el movimiento circular, la reorientación de la herramienta se realiza de
forma continua desde la orientación en el punto de inicio hasta la orientación en
ToPoint, respecto de la base de coordenadas de la trayectoria actual. Éste es el
modo estándar del sistema.
Nota
Utilizar el CirPathMode sin ningún interruptor, da el mismo resultado que

CirPathMode \PathFrame.
[\ObjectFrame]
forma continua desde la orientación en el punto de inicio hasta la orientación en
ToPoint, respecto de la base de coordenadas del objeto actual.
[\CirPointOri]
forma continua desde la orientación en el punto de inicio hasta la orientación
programada en CirPoint y más adelante hasta la orientación de ToPoint.
[\Wrist45]
El robot moverá los ejes 4 y 5 de forma que la proyección del eje Z de la herramienta
sobre el plano de corte seguirá la orden de movimiento de círculo programada.
Este modo sólo debe usarse con objetos delgados y sólo se utilizan 2 ejes de
muñeca, lo que proporciona una mayor exactitud pero a la vez un menor control.
Nota
Este interruptor requiere la opción WristMove de RobotWare.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Wrist46]
Nota
[\Wrist56]
Nota
El modo de reorientación de la herramienta circular especificado se aplica a las
siguientes instrucciones de movimiento circular que se ejecuten, sean del tipo que
sean (MoveC, SearchC, TriggC, MoveCDO, MoveCSync, ArcC, PaintC,
etc. ), y continúa vigente hasta que se ejecute una nueva instrucción CirPathMode.
El modo estándar de reorientación en trayectorias circulares (CirPathMode
\PathFrame) se establece automáticamente en los casos siguientes:
ejecución.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Esta instrucción sólo afecta a los movimientos circulares.
Cuando se utiliza el modo \CirPointOri, el valor de CirPoint debe encontrarse
entre los puntos A y B que se representan en la figura siguiente, para que el
movimiento circular atraviese la orientación programada en CirPoint.
xx0500002149
\Wrist45, Los modos \Wrist46 y \Wrist56 sólo deben usarse para cortar
objetos delgados, dado que la posibilidad de controlar el ángulo de la herramienta
se pierde al utilizar sólo dos ejes de muñeca. No es posible utilizar movimientos
coordinados dado que el eje principal está bloqueado.
Si se trabaja en un área de singularidad de muñeca y se ha ejecutado la instrucción
SingArea\Wrist, la instrucción CirPathMode no tiene ningún efecto porque el
sistema selecciona en este caso otro modo de reorientación de la herramienta
para los movimientos circulares (la interpolación de ejes).
Sintaxis
CirPathMode
['\'PathFrame]
| ['\'ObjectFrame]
| ['\'CirPointOri]
| ['\'Wrist45]
| ['\'Wrist46]
| ['\'Wrist56] ';'

en la página 1757
Instrucción para movimiento circular MoveC - Mueve el robot en círculo en la pági-
na 413
Definición del método de interpolación SingArea - Define el método de interpolación
alrededor de puntos singulares alrededor de puntos singulares en la página 756
Interpolación Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Movimientos de la muñeca Application manual - Controller software IRC5,
sección WristMove

1 Instrucciones
1.43 Clear - Eliminar el valor
RobotWare Base
1.43 Clear - Eliminar el valor
Utilización
Clear se utiliza para borrar el contenido de una variable numérica o una variable
persistente, es decir, asignarle el valor 0.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción Clear.
Ejemplo 1
Clear reg1;
Se borra el valor de Reg1, con lo que reg1:=0.
Ejemplo 2
VAR dnum mydnum:=5;
Clear mydnum;
Se borra el valor de mydnum, con lo que mydnum:=0.
Argumentos
Clear Name | Dname
Name
Tipo de dato: num
El nombre de la variable o de la variable persistente cuyo contenido se desea
borrar.
Dname
Tipo de dato: dnum
El nombre de la variable o de la variable persistente cuyo contenido se desea
borrar.
Sintaxis
Clear
| [ Dname ':=' ] < var or pers (INOUT) of dnum > ';'

Suma de cualquier valor a una variable Add - Suma un valor numérico en la página 34
sión arbitraria

1 Instrucciones
1.44 ClearIOBuff - Vacía el búfer de entrada de un canal serie
RobotWare Base
Utilización
ClearIOBuff (Clear I/O Buffer) se utiliza para vaciar el búfer de entrada de un
canal serie. Se desechan todos los caracteres almacenados en el búfer del canal
serie de entrada.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ClearIOBuff:
Ejemplo 1
VAR iodev channel1;
...
Open "com1:", channel1 \Bin;
ClearIOBuff channel1;
WaitTime 0.1;
Se vacía el búfer de entrada del canal serie al que se hace referencia con
channel1. El tiempo de espera garantiza a la operación de borrado un tiempo
suficiente para su finalización.
Argumentos
ClearIOBuff IODevice
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del canal serie cuyo búfer de entrada se desea vaciar.
Se desechan todos los caracteres almacenados en el búfer del canal serie de
entrada. Las instrucciones de lectura siguientes esperarán nuevos datos recibidos
a través del canal.
En caso de un reinicio tras una caída de alimentación, todos los archivos o canales
serie abiertos del sistema se cierran y el descriptor de E/S de la variable del tipo
iodev se restablece.
Limitaciones
Esta instrucción sólo puede usarse con los canales serie. No se espera la
confirmación de la operación para finalizar. Deje un tiempo de espera de 0,1
segundos tras la instrucción para proporcionar a la operación un tiempo suficiente
en cada aplicación.
Gestión de errores

ERR_FILEACC La instrucción se utiliza en un archivo.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
ClearIOBuff
[IODevice ':='] <variable (VAR) of iodev>';'

Apertura de un canal serie Manual de referencia técnica - RAPID Overview
File and serial channel handling Application manual - Controller software IRC5

1 Instrucciones
1.45 ClearPath - Elimina la trayectoria actual
RobotWare Base
Utilización
ClearPath (Clear Path) elimina toda la trayectoria de movimientos del nivel de
trayectoria de movimiento actual (nivel base o nivel StorePath).
La expresión “trayectoria de movimientos” se refiere a todas las órdenes de
movimiento de cualquier instrucción de movimiento que se ejecute en RAPID pero
que no ha sido realizada aún en el momento de la ejecución de ClearPath.
El robot debe encontrarse en un punto de paro o debe ser parado por una
instrucción StopMove para poder ejecutar la instrucción ClearPath.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ClearPath:
Punto de inicio home MoveL p1, v500, fine, gripper; Punto final p1
px
El robot suelta aquí la carga útil y la

ejecución continúa en la rutina TRAP.
xx0500002154
En el ejemplo de programa siguiente, el robot se mueve desde la posición home

hasta la posición p1. En el punto px, la señal di1 indicará que se ha soltado la
carga útil. La ejecución continúa en la rutina TRAP gohome. El robot detiene el
movimiento (comienza el frenado) en el punto px, se borra la trayectoria y el robot
se traslada a la posición home. El error se eleva hacia la rutina desde la que se
hace la llamada, minicycle, y todo el ciclo de programa definido por el usuario
proc1 ... proc2 se ejecuta desde el principio una vez más.
Ejemplo 1
VAR intnum drop_payload;
VAR errnum ERR_DROP_LOAD := -1;
PROC minicycle()
BookErrNo ERR_DROP_LOAD;
proc1;
...
ERROR (ERR_DROP_LOAD)
! Restart the interupted movement on motion base path level
StartMove;
RETRY;
ENDPROC
PROC proc1()
...
proc2;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
...
ENDPROC
PROC proc2()
CONNECT drop_payload WITH gohome;
ISignalDI \Single, di1, 1, drop_payload;
MoveL p1, v500, fine, gripper;
...........
IDelete drop_payload;
ENDPROC
TRAP gohome
StopMove;
ClearPath;
IDelete drop_payload;
StorePath;
MoveL home, v500, fine, gripper;
RestoPath;
RAISE ERR_DROP_LOAD;
ERROR
RAISE;
ENDTRAP
Si se ejecuta el mismo programa pero sin StopMove ni ClearPath en la rutina
TRAP gohome, el robot continúa hasta la posición p1 antes de volver a la posición
home.
Limitaciones
A continuación se presentan algunos ejemplos de limitación de la instrucción
ClearPath.
Ejemplo 1 - Limitación
VAR intnum int_move_stop;
...
PROC test_move_stop()
CONNECT int_move_stop WITH trap_move_stop;
ISignalDI di1, 1, int_move_stop;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
MoveL p20, v200, z20, gripper;
ENDPROC
TRAP trap_move_stop
StopMove;
ClearPath;
StorePath;
RestoPath;
StartMove;
ENDTRAP
Éste es un ejemplo de limitación ClearPath. Durante el movimiento del robot a
p10 y p20, el movimiento en curso se detiene y se borra la trayectoria de

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
movimiento, pero no se realiza ninguna acción para interrumpir la instrucción

activa MoveJ p10 o MoveL p20 en PROC test_move_stop. Por lo tanto, el
movimiento en curso se interrumpe y el robot pasará a p10 en la rutina TRAP
trap_move_stop, pero no se realizará ningún movimiento más hacia p10 o p20en
PROC test_move_stop. La ejecución del programa quedará suspendida.
Este problema puede resolverse con la recuperación de errores con un salto largo,
de la forma descrita en el ejemplo 2 que aparece a continuación, o con un error
elevado asíncronamente con la instrucción ProcerrRecovery.
Ejemplo 2 - Sin limitaciones

VAR intnum int_move_stop;
VAR errnum err_move_stop := -1;
...
PROC test_move_stop()
BookErrNo err_move_stop;
CONNECT int_move_stop WITH trap_move_stop;
ISignalDI di1, 1, int_move_stop;
MoveL p20, v200, z20, gripper;
ERROR (err_move_stop)
StopMove;
ClearPath;
StorePath;
RestoPath;
! Restart the interupted movement on motion base path level
StartMove;
RETRY;
ENDPROC
TRAP trap_move_stop
RAISE err_move_stop;
ERROR
RAISE;
ENDTRAP
Este es un ejemplo de cómo usar la recuperación de errores con un salto largo
junto con ClearPath sin ninguna limitación. Durante el movimiento del robot a
p10 y p20, el movimiento en curso se detiene. Se borra la trayectoria de movimiento
y, debido a la recuperación de errores a través de los límites del nivel de ejecución,
se realiza la interrupción de la instrucción activa MoveJ p10 o MoveL p20. Por
lo tanto, el movimiento en curso se interrumpe y el robot pasará a p10 en el gestor
de errores y una vez más ejecutará la instrucción interrumpida MoveJ p10 o MoveL
p20 en PROC test_move_stop.
Sintaxis
ClearPath ';'

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

ción sobre
Paro de los movimientos del StopMove - Detiene el movimiento del robot en la página 853
robot
Recuperación en caso de Manual de referencia técnica - RAPID Overview
error Technical reference manual - RAPID kernel
Error elevado asíncronamen- ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso
te y permite la recuperación tras ellos en la página 568

1 Instrucciones
1.46 ClearRawBytes - Borra el contenido de un dato de tipo rawbytes
RobotWare Base
Utilización
ClearRawBytes se utiliza para cambiar a 0 todo el contenido de una variable de
tipo rawbytes.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ClearRawBytes:
Ejemplo 1
VAR rawbytes raw_data;
VAR num integer := 8
VAR num float := 13.4;
PackRawBytes integer, raw_data, 1 \IntX := DINT;

PackRawBytes float, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \Float4;
ClearRawBytes raw_data \FromIndex := 5;

Se guarda en los primeros 4 bytes el valor de integer (a partir del número de
índice 1) y, en los 4 bytes siguientes, a partir del número de índice 5, el valor de
float.
La última ilustración del ejemplo borra el contenido de raw_data, a partir del
número de índice 5. Es decir, se borra el contenido de float, pero el valor de
integer se conserva en raw_data.
La longitud actual de los bytes válidos de raw_data cambia a 4.
Argumentos
ClearRawBytes RawData [ \FromIndex ]
RawData
Tipo de dato: rawbytes
RawData es el contenedor de datos cuyo contenido se borrará.
[ \FromIndex ]
Tipo de dato: num
Con \FromIndex se especifica a partir de qué punto se empieza a borrar el
contenido de RawData. Se borra todo el contenido hasta el final.
Si no se especifica \FromIndex, se borran todos los datos que existan a partir
del número de índice 1.
Se restablecen a 0 los datos a partir del número de índice 1 (predeterminado) o a
partir de \FromIndex en la variable especificada.
La longitud actual de los bytes válidos de la variable especificada cambia a 0
(predeterminado) o a (FromIndex- 1) si se programa \FromIndex.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
ClearRawBytes
[RawData ':=' ] < variable (VAR) of rawbytes>
['\'FromIndex ':=' <expression (IN) of num>]';'

rawbytes datos rawbytes - Datos sin formato en la página 1788
Obtención de la longitud de un dato RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato
rawbytes de tipo rawbytes en la página 1478
Copiado del contenido de un dato de tipo CopyRawBytes - Copia el contenido de un dato
Empaquetamiento de un encabezado de PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes DeviceNet en datos rawbytes en la página 521
Empaquetamiento de datos en datos PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato
Escritura de un dato rawbytes WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo rawby-
tes en la página 1154
Lectura de un dato rawbytes ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes en
la página 614
Desempaquetamiento de datos de un UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un
dato rawbytes dato de tipo rawbytes en la página 1055
Gestión de archivos y dispositivos de E/S Application manual - Controller software IRC5

1 Instrucciones
1.47 ClkReset - Pone a cero un reloj utilizado como temporizador
RobotWare Base
1.47 ClkReset - Pone a cero un reloj utilizado como temporizador
Utilización
ClkReset se utiliza para poner a cero un reloj que funciona como un cronómetro
para funciones de temporización.
Esta instrucción puede usarse antes de usar un reloj, para garantizar que está
puesto a cero.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ClkReset:
Ejemplo 1
ClkReset clock1;
Se pone a cero el reloj clock1.
Argumentos
ClkReset Clock
Reloj
Tipo de dato: clock
El nombre del reloj que se desea poner a cero.
Tras poner a cero un reloj, su valor es 0.
Si el reloj está en marcha, se detendrá y se pondrá a cero.
Sintaxis
ClkReset
[ Clock ':=' ] < variable (VAR) of clock > ';'

Otras instrucciones de reloj Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.48 ClkStart - Pone en marcha un reloj utilizado para la temporización
RobotWare Base
Utilización
ClkStart se utiliza para poner en marcha un reloj que funciona como un
cronómetro para funciones de temporización.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ClkStart:
Ejemplo 1
ClkStart clock1;
Se pone en marcha el reloj clock1.
Argumentos
ClkStart Clock
Reloj
Tipo de dato: clock
El nombre del reloj que se desea poner en marcha.
Cuando se pone en marcha el reloj, éste sigue contando segundos hasta que se
decide detenerlo.
El reloj sigue en marcha incluso cuando se detiene el programa que lo puso en
marcha. Sin embargo, es posible que el evento que se intenta temporizar ya no
sea válido. Por ejemplo, si el programa estaba midiendo el tiempo de espera de
una entrada, es posible que la entrada se haya recibido mientras el programa
estaba parado. En este caso, el programa no podrá ser consciente de que el evento
se ha producido mientras la ejecución estuvo parada.
Los relojes siguen funcionando cuando se apaga el robot, siempre y cuando la
energía de respaldo de la batería proteja al programa que contiene la variable de
reloj.
Mientras está en marcha, cualquier reloj puede ser leído, parado o puesto a cero.
Gestión de errores

ERR_OVERFLOW El reloj funciona de forma continuada durante 4.294.967
segundos (49 días, 17 horas, 2 minutos y 47 segundos),
tras lo cual se desborda.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción ClkStart.
Ejemplo 1
VAR clock clock2;
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
VAR num time;
ClkReset clock2;
ClkStart clock2;
WaitUntil di1 = 1;
ClkStop clock2;
time:=ClkRead(clock2);
Se mide el tiempo que se espera a que di1 tenga el valor 1.
Sintaxis
ClkStart
[ Clock ':=' ] < variable (VAR) of clock >';'


1 Instrucciones
1.49 ClkStop - Detiene un reloj utilizado para la temporización
RobotWare Base
1.49 ClkStop - Detiene un reloj utilizado para la temporización
Utilización
ClkStop se utiliza para parar un reloj que funciona como un cronómetro para
funciones de temporización.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ClkStop:
ClkStop clock1;
Se detiene el reloj clock1.
Argumentos
ClkStop Clock
Reloj
Tipo de dato: clock
El nombre del reloj a detener.
Cuando se detiene un reloj, éste deja de funcionar.
Cuando un reloj está parado, puede ser leído, puesto en marcha de nuevo o puesto
a cero.
Gestión de errores

ERR_OVERFLOW El reloj funciona durante 4.294.967 segundos (49 días, 17
horas, 2 minutos y 47 segundos), tras lo cual se desborda.
Sintaxis
ClkStop
[ Clock ':=' ] < variable (VAR) of clock >';'

Más ejemplos ClkStart - Pone en marcha un reloj utilizado para
la temporización en la página 155

1 Instrucciones
1.50 Close - Cierra un archivo o un dispositivo de E/S
RobotWare Base
1.50 Close - Cierra un archivo o un dispositivo de E/S
Utilización
Close se utiliza para cerrar un archivo o un dispositivo de E/S.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción Close:
Ejemplo 1
Close channel2;
El dispositivo de E/S al que hace referencia channel2 se cierra.
Argumentos
Close IODevice
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (referencia) del archivo o dispositivo de E/S que debe cerrarse.
El archivo o dispositivo de E/S especificado se cierra y es necesario abrirlo de
nuevo antes de leer o escribir en él. Si ya está cerrado, la instrucción no se tiene
en cuenta.
Sintaxis
Close
[IODevice ':='] <variable (VAR) of iodev>';'

Abrir un archivo o dispositivo de E/S Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.51 CloseDir - Cierra un directorio
RobotWare Base
1.51 CloseDir - Cierra un directorio
Utilización
CloseDir se utiliza para cerrar un directorio, como contraposición de OpenDir.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción CloseDir:
Ejemplo 1
PROC lsdir(string dirname)
VAR dir directory;
VAR string filename;
OpenDir directory, dirname;
WHILE ReadDir(directory, filename) DO
TPWrite filename;
ENDWHILE
CloseDir directory;
ENDPROC
Este ejemplo imprime los nombres de todos los archivos o subdirectorios que se
encuentran dentro del directorio especificado.
Argumentos
CloseDir Dev
Dev
Tipo de dato: dir
Una variable que hace referencia a un directorio y capturada con la instrucción
OpenDir.
Sintaxis
CloseDir
[ Dev ':=' ] < variable (VAR) of dir>';'

sobre
Directorio dir - Estructura de directorio de archivos en la página 1710
Creación de un directorio MakeDir - Crea un nuevo directorio en la página 362
Apertura de un directorio OpenDir - Abre un directorio en la página 519
Lectura de un directorio ReadDir - Lee la siguiente entrada de un directorio en la
página 1483
Eliminación de un directorio RemoveDir - Elimina un directorio en la página 623
Eliminación de un archivo RemoveFile - Elimina un archivo en la página 625
Cambio del nombre de un archi- RenameFile - Permite cambiar el nombre de un archivo
vo en la página 629
Gestión de archivos y dispositi- Application manual - Controller software IRC5
vos de E/S

1 Instrucciones
1.52 Comment - Comentario
RobotWare Base
1.52 Comment - Comentario
Utilización
Comment sólo se utiliza para facilitar la comprensión del programa. No tiene ningún
efecto sobre la ejecución del programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción Comment:
Ejemplo 1
! Goto the position above pallet
MoveL p100, v500, z20, tool1;
Se inserta un comentario en el programa para facilitar su comprensión.
Argumentos
! Comment
Comment
Cadena de texto
Cualquier texto.
Cuando se ejecuta esta instrucción, no ocurre nada.
Limitaciones
Comentarios en un registro
En un registro común, no se permite tener un comentario en una línea separada
a menos que sea la última línea.
RECORD my_rec
! DISALLOWED COMMENT
num mynum; ! allowed comment (not separate line)
string mystring;
! allowed comment on last line
ENDRECORD
Sintaxis
'!' {<character>} <newline>

Caracteres permitidos en los comenta- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
rios
Comentarios dentro de declaraciones Manual de referencia técnica - RAPID Overview
de datos y rutinas

1 Instrucciones
1.53 Compact IF - Si se cumple una condición, entonces... (una instrucción)
RobotWare Base
1.53 Compact IF - Si se cumple una condición, entonces... (una instrucción)
Utilización
Compact IF se utiliza cuando sólo es necesario ejecutar una sola instrucción si
se cumple una determinada condición.
Si es necesario ejecutar distintas instrucciones en función de si se cumple o no
una condición especificada, se utiliza la instrucción IF.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función Compact IF:
Ejemplo 1
IF reg1 > 5 GOTO next;
Si reg1 es mayor que 5, la ejecución del programa continúa a partir de la etiqueta
next.
Ejemplo 2
IF counter > 10 Set do1;
La señal do1 se activa si counter > 10.
Argumentos
IF Condition ...
Condition
Tipo de dato: bool
La condición que debe cumplirse para que se ejecute la instrucción.
Sintaxis
IF <conditional expression> ( <instruction> | <SMT>) ';'

Condiciones (expresiones lógicas) Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
IF con varias instrucciones IF - Si se cumple una condición, entonces ...;
de lo contrario ... en la página 264

1 Instrucciones
1.54 ConfJ - Controla la configuración durante el movimiento de los ejes
RobotWare Base
Utilización
ConfJ (Configuration Joint) se utiliza para especificar si es necesario controlar la
configuración del robot durante el movimiento de los ejes. Si no se controla, es
posible que el robot utilice en ocasiones una configuración distinta de la
programada.
Con ConfJ \Off, el robot no puede cambiar de configuración de ejes principales,
sino que busca una solución con la misma configuración de ejes principales que
la actual, moviéndose sin embargo hasta la configuración de muñeca más cercana
para los ejes 4 y 6.
Nota
En el caso del IRB5400 y IRB5500, la monitorización del robot está siempre

desactivada, independientemente de lo que se especifique en ConfJ.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción ConfJ.
Ejemplo 1
ConfJ \Off;
MoveJ *, v1000, fine, tool1;
El robot se mueve hacia la posición y la orientación programadas. Si es posible
alcanzar esta posición de varias formas con distintas configuraciones de ejes, se
elige la posición más cercana posible.
Ejemplo 2
ConfJ \On;
MoveJ *, v1000, fine, tool1;
El robot se mueve a la posición, orientación y configuración de eje programadas.
Argumentos
ConfJ [\On] | [\Off]
[\On]
El robot se mueve a la posición programada con parámetros de configuración
iguales o cercanos a los parámetros de configuración proporcionados en confdata.
Si se activa un desplazamiento del programa o corrección de la ruta, el riesgo de
movimientos grandes aumenta ya que los datos de la configuración programada
se basan en la configuración original.
El robot IRB 5400 se moverá hasta la configuración programada del eje o a una
configuración de eje cercana a la programada.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Off]
El robot se mueve hasta la posición programada utilizando la configuración de eje
más cercana.
La configuración se aplica a la siguiente instrucción de movimiento del robot
ejecutada y es válida hasta que se ejecute una nueva instrucción ConfJ.
Si se elige el argumento \On (o no se elige ningún argumento), el robot se mueve
hasta la posición programada con parámetros de configuración iguales o cercanos
a los parámetros de configuración proporcionados.
Si se activa un desplazamiento del programa o corrección de la ruta, el riesgo de
movimientos grandes aumenta ya que los datos de la configuración programada
se basan en la configuración original.
Si se elige el argumento \Off, el robot se mueve siempre hacia la configuración
de ejes más cercana. Esta configuración puede ser distinta de la programada si
la configuración se ha especificado incorrectamente de forma manual o si se ha
realizado un desplazamiento de programa.
El control de la configuración (ConfJ \On) está activo de forma predeterminada.
Esto se establece automáticamente
ejecución.
Sintaxis
ConfJ
[ '\' On] | [ '\' Off]';'

Manejo de configuraciones diferentes Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Configuración del robot durante el ConfL - Monitoriza la configuración durante el movi-
movimiento lineal miento lineal en la página 164
en la página 1757
Datos de configuración el robot confdata - Datos de configuración del robot en la
página 1698

1 Instrucciones
1.55 ConfL - Monitoriza la configuración durante el movimiento lineal
RobotWare Base
Utilización
ConfL (Configuration Linear) se utiliza para especificar si es necesario controlar
la configuración del robot durante los movimientos lineales o circulares. Si no se
controla, la configuración utilizada en el momento de la ejecución puede ser distinta
de la configuración programada. Esto también puede dar lugar a movimientos de
barrido inesperados en el robot cuando se cambia el modo al movimiento de ejes.
Nota
En el caso del IRB5400 y IRB5500, la monitorización del robot está siempre

desactivada, independientemente de lo que se especifique en ConfL.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción ConfL.
Ejemplo 1
ConfL \On;
MoveL *, v1000, fine, tool1;
La ejecución del programa se detiene si no es posible alcanzar la configuración
programada desde la posición actual.
Ejemplo 2
SingArea \Wrist;
ConfL \On;
El robot se mueve hacia la posición, la orientación y la configuración de ejes de
muñeca programadas. Si no es posible, se detiene la ejecución del programa.
Ejemplo 3
ConfL \Off;
El robot se mueve hacia la posición y la orientación programadas, pero usando la
configuración de ejes más cercana posible, que puede ser distinta de la
programada.
Argumentos
ConfL [\On]|[\Off]
[ \On ]
Se monitoriza la configuración del robot.
[ \Off ]
No se monitoriza la configuración del robot.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La configuración se aplica a la siguiente instrucción de movimiento ejecutada y
es válida hasta que se ejecute una nueva instrucción ConfL.
Durante un movimiento lineal o circular, el robot se mueve siempre hacia la posición
y la orientación programadas que presenten la configuración de ejes más cercana
posible. Si se elige el argumento \On (o no se utiliza ningún argumento), la
ejecución del programa se detiene tan pronto como aparezca el riesgo de que la
configuración de la posición programada no pueda alcanzarse desde la posición
actual. La forma con la que se decide varía entre los tipos de robots, consulte
confdata - Datos de configuración del robot en la página 1698.
Antes de que se inicie un movimiento ordenado, se realiza una verificación para
ver si es posible conseguir la configuración programada. Si no es posible, el
programa se detiene. Cuando finaliza el movimiento (en una zona o un punto fino),
también se verifica si el robot ha alcanzado la configuración programada.
Si se utiliza SingArea \Wrist, el robot se mueve siempre hacia la configuración
de ejes de muñeca programada.
Si se utiliza el argumento \Off, no se realiza ninguna monitorización.
Tras una detención causada por un error de configuración es posible reiniciar el
programa de RAPID en el modo manual. Recuerde que en este caso, debido al
error indicado, es muy probable que el robot no se mueva hacia la configuración
correcta.
Si se utiliza ConfL \Off con un movimiento grande, este puede causar paros en
ese mismo momento o más tarde en el programa, generando el error 50050
Position outside reach o 50080 Position not compatible.
La monitorización de la configuración (ConfL \On) está activa de forma
predeterminada. Esto se establece automáticamente
ejecución.
Recomendación
Una regla sencilla para evitar problemas, tanto con ConfL\On como con \Off,
es insertar puntos intermedios para hacer que el movimiento de cada eje sea
inferior a 180 grados entre dos puntos.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Recomendación
En un programa con ConfL \Off se recomienda tener puntos de partida con

puntos de configuración conocidos con “ConfJ \On y MoveJ” o “ConfL \On y
SingArea \Wrist y MoveL” antes de movimientos en diferentes partes del
programa.
Sintaxis
ConfL
[ '\' On] | [ '\' Off]';'

Manejo de configuraciones diferentes Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Configuración del robot durante el ConfJ - Controla la configuración durante el movi-
movimiento de ejes miento de los ejes en la página 162
Definición del método de interpolación SingArea - Define el método de interpolación alre-
alrededor de puntos singulares dedor de puntos singulares en la página 756
en la página 1757
Datos de configuración el robot confdata - Datos de configuración del robot en la
página 1698

1 Instrucciones
1.56 CONNECT - Conecta una interrupción a una rutina TRAP
RobotWare Base
Utilización
CONNECT se utiliza para determinar la identidad de una interrupción y conectarla
a una rutina TRAP.
La interrupción se define mediante la petición de un evento de interrupción y la
especificación de su identidad. Por tanto, cuando se produce un evento, la rutina
TRAP se ejecuta automáticamente.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción CONNECT:
Ejemplo 1
VAR intnum feeder_low;
PROC main()
CONNECT feeder_low WITH feeder_empty;
ISignalDI di1, 1 , feeder_low;
...
Se crea una identidad de interrupción feeder_low que se conecta a la rutina
TRAP feeder_empty. Se producirá una interrupción en el momento en el que la
entrada di1 pasa al nivel alto. En otras palabras, cuando la señal pasa al modo
activo, se ejecuta la rutina TRAP feeder_empty.
Argumentos
CONNECT Interrupt WITH Trap routine
Interrupt
Tipo de dato: intnum
La variable a la que se desea asignar la identidad de la interrupción. La declaración
NO DEBE hacerse dentro de una rutina (como dato de la rutina).
Trap routine
Identifier
El nombre de la rutina TRAP.
Se asigna a la variable una identidad de interrupción que se usará a partir de ese
momento para pedir o desactivar interrupciones. Esta identidad también se conecta
a la rutina TRAP especificada.
Nota
Todas las interrupciones de una tarea se cancelan cuando el puntero de programa

se sitúa en Main para esa tarea y deben ser reconectadas. Las interrupciones
no se ven afectadas por caídas de alimentación ni un Reinicio.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

ERR_ALRDYCNT La variable de interrupción ya está vinculada a una rutina
TRAP.
ERR_CNTNOTVAR La variable de interrupción no es una referencia a una va-
riable.
ERR_INOMAX No hay más números de interrupción disponibles.
Limitaciones
No es posible conectar una interrupción (una identidad de interrupción) a más de
una rutina TRAP a la vez. Sin embargo, es posible conectar varias interrupciones
a una misma rutina TRAP.
Cuando se conecta una interrupción a una rutina TRAP, no es posible conectarla
de nuevo ni transferirla a otra rutina. Es necesario eliminarla en primer lugar
mediante la instrucción IDelete.
Las interrupciones que lleguen o que no hayan sido gestionadas antes de la
detención de la ejecución del programa no se procesan. Las interrupciones no se
tienen en cuenta al detener el programa. Las interrupciones definidas como seguras
no serán descuidadas al realizar el paro de programa. Se gestionarán al iniciar de
nuevo el programa.
Sintaxis
CONNECT <connect target> WITH <trap>';'
<connect target> ::= <variable>
| <parameter>
| <VAR>
<trap> ::= <identifier>

Resumen de interrupciones Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
Más información sobre la gestión de interrup- Manual de referencia técnica - RAPID Over-
ciones view
Tipos de datos de las interrupciones intnum - Identidad de interrupción en la pági-
na 1738
Cancelación de una interrupción IDelete - Cancela una interrupción en la pági-
na 258

1 Instrucciones
1.57 ContactL - Movimiento de contacto lineal
YuMi
Utilización
ContactL (Contact Linear) se utiliza para que el robot YuMi obtenga contacto con
un objeto en una posición deseada mientras se mueve linealmente el punto central
de la herramienta (TCP).
El nivel de detección de colisiones aumenta hasta su valor máximo y durante el
movimiento el robot supervisa el par interno y lo compara con un nivel de par
indicado por el usuario. Cuando se alcanza el nivel de par solicitado por el usuario,
el robot realiza un paro rígido y continúa con el resto del programa.
Esta instrucción puede usarse típicamente cuando la herramienta sostenida por
el robot debe presionar un objeto para introducirlo en su posición.
Esta instrucción solo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o en las tareas
de movimiento en los sistemas MultiMove.
La velocidad máxima para una instrucción ContactL es 1000 mm/s.
Nota
Durante la programación, se recomienda probar primero con baja velocidad,

<100 mm/s, y a continuación aumentar gradualmente la velocidad hasta el valor
deseado.
Descripción
Para determinar el valor del nivel de par desiredTorque es necesario probar la
aplicación y visualizar una señal de prueba interna, la señal 7901, mediante
TuneMaster.
xx1500000649
Para obtener más información acerca de TuneMaster, consulte la sección de ayuda

incluida en la aplicación.

1 Instrucciones
YuMi
Continuación
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función ContactL:
Ejemplo 1
desiredTorque := 0.1;
ContactL \DesiredTorque:=desiredTorque, p10, v100, tool1;
El TCP de tool1 se mueve linealmente hacia la posición p10 a una velocidad de
v100. Cuando el valor del nivel de par interno rebasa el nivel desiredTorque
especificado por el usuario, el robot realiza un paro rígido y, a continuación, el
programa continúa en la posición en la que se paró el robot.
El argumento DesiredTorque es opcional. Si se omite DesiredTorque, la
instrucción ContactL solo eleva el nivel de detección de colisiones a su valor
máximo, lo que supone que da la oportunidad de mantener la presión en un objeto
mientras se mueve el TCP.
Si no se alcanza el desiredTorque cuando el robot alcanza la posición deseada,
se producirá un error de ejecución y el sistema se para con una entrada en el
registro de eventos. Por tanto, se recomienda implementar un gestor de errores
para estos casos; consulte Gestión de errores en la página 172.
Ejemplo 2
ContactL RelTool (CRobT(),5,5,0), v100, \Zone:=z10, tool1;
El robot se mueve hasta una posición situada a 5 mm de su posición actual en la
dirección X y a 5 mm de su posición actual en la dirección Y de la herramienta. Si
se omite el argumento Zone, la instrucción ContactL utiliza un punto fino de forma
predeterminada.
En el ejemplo se omite el argumento DesiredTorque. La instrucción solo eleva
el nivel de detección de colisiones hasta su valor máximo y la instrucción ContactL
funcionará de forma similar a una instrucción MoveL.
Ejemplo 3
ContactL RelTool (CRobT(),5,5,0), v100, \Zone:=z10, tool1;
ContactL RelTool (CRobT(),5,5,-10), v100, \Zone:=z10, tool1;
MoveL ...
Es importante recordar que se requiere la instrucción ContactL mientras existe
contacto, pero también al eliminar el contacto. Una instrucción de movimiento
normal disparará muy probablemente la supervisión del movimiento.
Argumentos
ContactL [\DesiredTorque] ToPoint [\ID] Speed [\Zone] Tool [\WObj]
[ \DesiredTorque ]
Tipo de dato: num
Nivel de par deseado definido por el usuario.

1 Instrucciones
YuMi
Continuación
ContactL utiliza siempre un punto fino como dato de zona para el destino si se
define DesiredTorque. Si se omite DesiredTorque, la instrucción ContactL
solo eleva el nivel de detección de colisiones y no supervisa el nivel de par interno.
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed
definen la velocidad del punto central de la herramienta, la reorientación de la
misma y los ejes externos.
[ \Zone ]
Tipo de dato: zonedata
trayectoria de esquina generada y solo se usan si se omite DesiredTorque.
Si se omite el argumento [\Zone] , la instrucción ContactL utilizará un punto
fino de forma predeterminada.
Tool
herramienta es el punto que se mueve hacia la posición de destino especificada.
[ \WObj ]
Work Object
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que está relacionada la
posición de robot indicada en la instrucción.
coordinados, es necesario especificar este argumento para ejecutar un movimiento
lineal respecto del objeto de trabajo.

1 Instrucciones
YuMi
Continuación
Consulte la instrucción MoveL para obtener más información acerca del movimiento
lineal.
El movimiento del robot se detiene cuando el nivel de par interno rebasa el nivel
de par definido por el usuario, siempre y cuando se haya definido el argumento
DesiredTorque. De lo contrario, el movimiento del robot siempre continúa hacia
el punto de destino programado.
Si se omite el argumento DesiredTorque, el nivel de detección de colisiones se
eleva a su valor máximo y no se realiza ninguna supervisión del nivel de par interno,
lo que supone que da la oportunidad de mantener la presión en un objeto mientras
se mueve el TCP.
Gestión de errores
Durante una operación ContactL, se generan errores en los siguientes casos:
• ContactL alcanza el punto especificado en el argumento ToPoint sin
alcanzar el DesiredTorque especificado por el usuario. Con ello se genera
el error ERR_CONTACTL.
Los errores pueden gestionarse de formas distintas en función del modo de
ejecución seleccionado:
• Ejecución continua hacia adelante/Instrucciones hacia adelante:
No se devuelve ninguna posición y el movimiento continúa siempre hacia
el punto de destino programado. La variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_CONTACTL y es posible gestionar el error en el gestor de errores de la
rutina.
• Instrucción hacia atrás:
Durante la ejecución hacia atrás, la instrucción realiza el movimiento pero
no realiza la supervisión de par.
Ejemplo
VAR num desiredTorque;
...
...
ERROR
IF ERRNO=ERR_CONTACTL THEN
StorePath;
RestoPath;
ClearPath;
StartMove;
RETRY;
ELSE
Stop;
ENDIF
ENDPROC

1 Instrucciones
YuMi
Continuación
El robot se mueve de la posición p10 a la p20. Si el robot alcanza p20 sin llegar
al DesiredTorque especificado por el usuario, el robot vuelve a la posición p10
y lo intenta una vez más.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción ContactL.
Ejemplo 1
ContactL p10, v100, \Zone:=z10, tool1;
El TCP de tool1 se mueve linealmente hacia la posición p10 a una velocidad de
v100 y un tamaño de zona de 10 mm.
Dado que se omite el argumento DesiredTorque, la instrucción ContactL solo
eleva el nivel de detección de colisiones hasta su valor máximo y no supervisa el
nivel de par interno.
Limitaciones
La instrucción ContactL solo puede usarse con los robots YuMi.
Sintaxis
ContactL
['\' DesiredTorque ',']
[ToPoint ':='] <expression (IN) of robtarget>
['\' ID ':=' <expression (IN) of identno>]','
[Speed ':='] <expression (IN) of speeddata>
['\' Zone ':=' <expression (IN) of zonedata>]','
[Tool ':=' ] <persistent (PERS) of tooldata>
['\' WObj ':=' <persistent (PERS) of wobjdata>]';'

sobre
Utilización del IRB 14000 Manual del operador - IRB 14000
Escritura en una entrada de correc- CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones
ción en la página 189
Movimiento lineal del robot MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
en la página 472
Definición de carga loaddata - Datos de carga en la página 1745
Definición de la carga útil de un GripLoad - Define la carga útil de un robot en la pági-
robot na 248
Utilización de gestores de errores Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Movimiento lineal
Movimiento en general
LoadIdentify, rutina de servicio de Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
identificación de carga

1 Instrucciones
YuMi
Continuación

sobre
Señal de entrada de sistema Sim- Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
Mode para mover el robot en el
modo simulado sin carga útil.
Parámetro de sistema ModalPay-
LoadMode para la activación y la
desactivación de la carga útil.

1 Instrucciones
1.58 CopyFile - Copia un archivo
RobotWare Base
Utilización
CopyFile se utiliza para hacer una copia de un archivo existente.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción CopyFile:
Ejemplo 1
CopyFile "HOME:/miarchivo", "HOME:/suarchivo";
El archivo myfile se copia a yourfile. En este momento, los dos archivos son
idénticos.
CopyFile "HOME:/myfile", "HOME:/mydir/yourfile";
El archivo myfile se copia a yourfile en el directorio mydir.
Argumentos
CopyFile OldPath NewPath
OldPath
La ruta completa del archivo del que se desea copiar.
NewPath
La ruta completa a la que se desea copiar el archivo.
El archivo especificado en OldPath se copia al archivo especificado en NewPath.
Gestión de errores

ERR_FILEACC El archivo especificado en OldPath no existe.
ERR_FILEEXIST El archivo especificado en NewPath ya existe.
Sintaxis
CopyFile
[ OldPath ':=' ] < expression (IN) of string > ','
[ NewPath ':=' ] < expression (IN) of string >';'

Creación de un directorio MakeDir - Crea un nuevo directorio en la pá-
gina 362

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Eliminación de un directorio RemoveDir - Elimina un directorio en la pági-
na 623
Cambio del nombre de un archivo RenameFile - Permite cambiar el nombre de
un archivo en la página 629
Eliminación de un archivo RemoveFile - Elimina un archivo en la pági-
na 625
Comprobación del tipo del archivo IsFile - Comprobar el tipo de un archivo en
la página 1396
Comprobación del tamaño del archivo FileSize - Obtiene el tamaño de un archivo
en la página 1327
Comprobación del tamaño del sistema de FSSize - Obtiene el tamaño de un sistema
archivos de archivos en la página 1333

1 Instrucciones
1.59 CopyRawBytes - Copia el contenido de un dato de tipo rawbytes
RobotWare Base
Utilización
CopyRawBytes se utiliza para copiar todo el contenido o una parte del mismo de
una variable de tipo rawbytes a otra.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción CopyRawBytes:
Ejemplo 1
VAR rawbytes from_raw_data;
VAR rawbytes to_raw_data;
ClearRawBytes from_raw_data;
PackRawBytes integer, from_raw_data, 1 \IntX := DINT;
PackRawBytes float, from_raw_data, (RawBytesLen(from_raw_data)+1)
\Float4;
CopyRawBytes from_raw_data, 1, to_raw_data, 3,
RawBytesLen(from_raw_data);
En este ejemplo, la variable from_raw_data de tipo rawbytes se borra en primer
lugar, es decir, se cambian a 0 todos sus bytes. A continuación, se almacena en
los 4 primeros bytes el valor de integer y en los siguientes 4 bytes el valor de
float.
Después de guardar un dato en from_raw_data, el contenido (8 bytes) se copia
a to_raw_data, empezando por la posición 3.
Argumentos
CopyRawBytes FromRawData FromIndex ToRawData ToIndex[\NoOfBytes]
FromRawData
FromRawData es el contenedor de datos del cual se copiarán los datos de tipo
rawbytes.
FromIndex
Tipo de dato: num
FromIndex es la posición de FromRawData a partir de la cual comienza el copiado
de los datos. El primer número de índice es 1.
ToRawData
ToRawData es el contenedor de datos al cual se copiarán los datos de tipo
rawbytes.
ToIndex
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ToIndex es la posición de ToRawData a partir de la cual se guardarán los datos

copiados. Se copia todo el contenido hasta el final. El primer número de índice es
1.
[\NoOfBytes]
Tipo de dato: num
El valor especificado con \NoOfBytes es el número de bytes que se desea copiar
de FromRawData a ToRawData.
Si no se especifica \NoOfBytes, se copian todos los bytes que van desde
FromIndex hasta el final de la longitud actual de bytes válidos de FromRawData.
Durante la ejecución del programa, se copian los datos de una variable rawbytes
a otra.
La longitud actual de los bytes válidos de la variable ToRawData cambia a:
• (ToIndex + número de bytes copiados - 1)
• La longitud actual de los bytes válidos de la variable ToRawData no cambia
si la totalidad de la operación de copia se realiza dentro de la longitud anterior
de bytes válidos de la variable ToRawData.
Limitaciones
CopyRawBytes no puede usarse para copiar parte de los datos de una variable
de tipo rawbytes a otra parte de la misma variable rawbytes.
Sintaxis
CopyRawBytes
[FromRawData ':=' ] < variable (VAR) of rawbytes> ','
[FromIndex ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[ToRawData ':=' ] < variable (VAR) of rawbytes> ','
[ToIndex ':=' ] < expression (IN) of num>
['\'NoOfBytes ':=' < expression (IN) of num> ]';'

Obtención de la longitud de un dato RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato de tipo
rawbytes rawbytes en la página 1478
Borrado del contenido de un dato de ClearRawBytes - Borra el contenido de un dato de
tipo rawbytes tipo rawbytes en la página 152
Empaquetamiento de un encabezado PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de De-
de DeviceNet en datos rawbytes viceNet en datos rawbytes en la página 521
Empaquetamiento de datos en datos PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo
Escritura de un dato rawbytes WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo rawbytes
en la página 1154

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Lectura de un dato rawbytes ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes en la
página 614
Desempaquetamiento de datos de un UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un dato
dato rawbytes de tipo rawbytes en la página 1055
Gestión de archivos y dispositivos de Application manual - Controller software IRC5
E/S

1 Instrucciones
1.60 CornerPathWarning - Mostrar u ocultar avisos de trayectoria de esquina
RobotWare Base
Utilización
CornerPathWarning se utiliza para activar/desactivar avisos de fallo de trayectoria
de esquina (registro de evento 50024) todas las instrucciones de movimiento
posteriores.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción CornerPathWarning.
Ejemplo 1
CornerPathWarning TRUE;
Activar los avisos de trayectoria de esquina.
Ejemplo 2
PROC main()
! Deactivate corner path warning on all
! subsequent movement instructions
CornerPathWarning FALSE;
...
! Check if warning is suppressed
IF C_MOTSET.corner_path_warn_suppress=TRUE THEN
CornerPathWarning TRUE;
ENDIF
MyProcess;
Desactivar los avisos de trayectoria de esquina en el arranque del programa.
Posteriormente, comprobar si el aviso de trayectoria de esquina se ha eliminado.
En caso afirmativo, activar el aviso de trayectoria de esquina antes de llamar a
MyProcess.
Argumentos
CornerPathWarning Active
Active
Tipo de dato: bool
Especifica si los avisos de trayectoria de esquina deben estar activados.
El ajuste se aplica a la siguiente instrucción de movimiento ejecutada, tanto en el
robot como en los ejes externos hasta que se ejecute una nueva instrucción
CornerPathWarning.
Se produce un fallo de trayectoria de esquina cuando el robot ejecuta una
instrucción de movimiento de zona de esquina y la ejecución del programa RAPID
no proporciona una nueva instrucción de movimiento a tiempo. Esto fuerza al
sistema a convertir el punto de paso programado en un punto fino.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Si se establece como verdadero, todas las instrucciones de movimiento exitosas

con un fallo de trayectoria de esquina mostrarán un aviso en el registro de eventos.
Si cambian a falso, los fallos de trayectoria de esquina se siguen ejecutando como
puntos finos, pero el aviso no se mostrará en el registro de eventos.
Para conseguir el mismo comportamiento que en versiones anteriores de
Robotware, en las que se podía eliminar el aviso en la configuración, se recomienda
poner CornerPathWarning FALSE; en la rutina del evento que se ejecuta al
inicio del programa (evento START).
El valor predeterminado (informe de error de trayectoria de esquina) se establece
de forma automática
ejecución.
Nota
Se recomienda tener activado el aviso de trayectoria de esquina. Apague el aviso

de trayectoria de esquina solo cuando suceda un aviso. Estas situaciones
incluyen esperar una entrada (de E/S, cámaras, sensores u otros equipos
externos). Un aviso de trayectoria de esquina puede conllevar un mal rendimiento
del proceso y peores tiempos de ciclo. Deben analizarse todas estas situaciones
antes de eliminar el aviso de trayectoria de esquina.
Sintaxis
CornerPathWarning
[Active ':='] <expression (IN) of bool>';'

Instrucción de movimiento MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria
lineal en la página 472
Comportamiento de trayectoria de esqui- Sección Interpolación de trayectorias de esquina
na en Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
Parámetros de movimiento motsetdata - Datos de parámetros de movimiento
en la página 1757
Definición de rutinas de evento Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema

1 Instrucciones
1.61 CorrClear - Elimina todos los generadores de correcciones
Path Offset
1.61 CorrClear - Elimina todos los generadores de correcciones
Descripciones
CorrClear se utiliza para eliminar todos los generadores de correcciones
conectados. La instrucción puede usarse para eliminar todos los offsets
proporcionados anteriormente por todos los generadores de correcciones.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción CorrClear:
Ejemplo 1
CorrClear;
Esta instrucción elimina todos los generadores de corrección conectados.
Nota
Una forma sencilla de garantizar que todos los generadores de correcciones

(con sus correcciones) se eliminen al iniciarse el programa, es ejecutar
CorrClear en una rutina de evento START.
Consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, tema Controller.
Sintaxis
CorrClear ';'

Conexión con un generador de correccio- CorrCon - Establece una conexión con un gene-
nes rador de correcciones en la página 183
Desconexión de un generador de correc- CorrDiscon - Cierra la conexión con un genera-
ciones dor de correcciones en la página 188
Escritura en un generador de correcciones CorrWrite - Escribe en un generador de correc-
ciones en la página 189
Lectura de los offsets totales actuales CorrRead - Lee los offsets totales actuales en
la página 1277
Descriptor de corrección corrdescr - Descriptor de generador de correc-

1 Instrucciones
1.62 CorrCon - Establece una conexión con un generador de correcciones
Path Offset
Utilización
CorrCon se utiliza para conectarse a un generador de correcciones.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción CorrCon:
Ejemplo 1
VAR corrdescr id;
...
CorrCon id;
La variable id se conecta a una referencia del generador de correcciones.
Argumentos
CorrCon Descr
Descr
Tipo de dato: corrdescr
Descriptor del generador de correcciones.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción CorrCon.
Sistema de coordenadas de la trayectoria

Todas las correcciones de la trayectoria (offsets aplicados a la trayectoria) se
añaden en el sistema de coordenadas de la trayectoria. El sistema de coordenadas
de la trayectoria se define de la forma mostrada a continuación:
xx0500002156
A Dirección de la trayectoria
B Herramienta
P Sistema de coordenadas de la trayectoria
T Sistema de coordenadas de la herramienta
• El eje de coordenadas X de la trayectoria se indica como la tangente de la

trayectoria.

1 Instrucciones
Path Offset
Continuación
• El eje de coordenadas Y se deriva como el producto cruzado del eje de

coordenadas X de la trayectoria y el eje de coordenadas Z de la herramienta.
• El eje de coordenadas Z se deriva como el producto cruzado del eje de
coordenadas Z de la trayectoria y el eje de coordenadas Y de la trayectoria.
Ejemplo de aplicación
Un ejemplo de una aplicación en la que se utilizan correcciones de trayectoria es
un robot que sostiene una herramienta con dos sensores montados en él para
detectar las distancias vertical y horizontal respecto de un objeto de trabajo. En
la figura siguiente se muestra un dispositivo de corrección de trayectoria.
xx0500002155
A Sensor para corrección horizontal

B Sensor para corrección vertical
C Sistema de coordenadas de la trayectoria
T Herramienta
Ejemplo de programa
Nota
hori_sig y vert_sig son señales analógicas definidas en los parámetros del

sistema.
CONST num TARGET_DIST := 5;
CONST num SCALE_FACTOR := 0.5;
VAR intnum intno1;
VAR corrdescr hori_id;
VAR corrdescr vert_id;
VAR pos total_offset;
VAR pos write_offset;
VAR bool conFlag;
PROC PathRoutine()
! Connect to the correction generators for horizontal
! and vertical correction.

1 Instrucciones
Path Offset
Continuación
CorrCon hori_id;
CorrCon vert_id;
conFlag := TRUE;
! Setup a 5 Hz timer interrupt. The trap routine will read the

! sensor values and compute the path corrections.
CONNECT intno1 WITH ReadSensors;
ITimer\Single, 0.2, intno1;
! Position for start of contour tracking

MoveJ p10, v100, z10, tool1;
! Run MoveL with both vertical and horizontal correction.
MoveL p20, v100, z10, tool1 \Corr;
! Read the total corrections added by all connected

! correction generators.
total_offset := CorrRead();
! Write the total vertical correction on the FlexPendant.
TPWrite "The total vertical correction is:" \Num:=total_offset.z;
! Disconnect the correction generator for vertical correction.

! Horizontal corrections will be unaffected.
CorrDiscon vert_id;
conFlag := FALSE;
! Run MoveL with only horizontal interrupt correction.

MoveL p30, v100, fine, tool1 \Corr;
! Remove all outstanding connected correction generators.
! In this case, the only connected correction generator is
! the one for horizontal correction.
CorrClear;
! Remove the timer interrupt.
IDelete intno1;
ENDPROC
TRAP ReadSensors
VAR num horiSig;
VAR num vertSig;
! Compute the horizontal correction values and execute
! the correction.
horiSig := hori_sig;
write_offset.x := 0;
write_offset.y := (hori_sig - TARGET_DIST)*SCALE_FACTOR;
write_offset.z := 0;
CorrWrite hori_id, write_offset;
IF conFlag THEN
! Compute the vertical correction values and execute
! the correction.
write_offset.x := 0;
write_offset.y := 0;
write_offset.z := (vert_sig - TARGET_DIST)*SCALE_FACTOR;
1 Instrucciones
Path Offset
Continuación
CorrWrite vert_id, write_offset;

ENDIF
!Setup interrupt again
IDelete intnol;
CONNECT intno1 WITH ReadSensors;
ITimer\single, 0.2, intno1;
ENDTRAP
Explicación del programa

Se establece la conexión a dos generadores de correcciones con la instrucción
CorrCon. Se hace referencia a cada generador de correcciones con un descriptor
exclusivo (hori_id y vert_id) del tipo corrdescr. Cada uno de los dos sensores
utilizará un generador de correcciones.
Se configura una interrupción de temporización para llamar a la rutina TRAP
ReadSensors con una frecuencia de 5 Hz. Los offsets necesarios para la corrección
de la trayectoria se calculan en la rutina TRAP y se escriben en el generador de
correcciones correspondiente (al que se hace referencia con los descriptores
hori_id y vert_id) con la instrucción CorrWrite. Todas las correcciones tienen
un efecto inmediato sobre la trayectoria.
La instrucción MoveL debe ser programada con el argumento modificador Corr
si se utilizan correcciones de trayectoria. De lo contrario, no se ejecuta ninguna
corrección.
Cuando la primera instrucción MoveL está preparada, se utiliza la función CorrRead
para leer la suma de todas las correcciones (la corrección total de la trayectoria)
indicada por todos los generadores de correcciones conectados. El resultado de
la corrección vertical total de la trayectoria se escribe en el FlexPendant con la
instrucción TPWrite.
A continuación, CorrDiscon desconecta el generador de correcciones de la
corrección vertical (al que se hace referencia con el descriptor vert_id). Todas
las correcciones añadidas por este generador de correcciones se eliminarán de
la corrección total de la trayectoria. Las correcciones añadidas por el generador
de correcciones para la corrección horizontal se siguen conservando.
Por último, la función CorrClear elimina todos los generadores de correcciones
restantes, junto con sus correcciones añadidas previamente. En este caso, el único
que se elimina es el generador de correcciones para la corrección horizontal. La
interrupción de temporización también se elimina con la instrucción IDelete.
Los generadores de correcciones

En la tabla siguiente se muestran los generadores de correcciones.
X Y Z Eje de coordenadas de la trayectoria
0 0 3 Generador de correcciones vertical, con la suma de todas sus correcciones
de trayectoria
0 1 0 Generador de correcciones horizontal, con la suma de todas sus correcciones
de trayectoria
- - - Generador de correcciones no conectado
1 Instrucciones
Path Offset
Continuación
X Y Z Eje de coordenadas de la trayectoria

0 1 3 La suma de todas las correcciones realizadas por todos los generadores de
corrección conectados
Limitaciones
• Pueden conectarse un máximo de 5 generadores de correcciones a la vez.
• Los generadores de correcciones no se mantienen al reiniciar el controlador.
• Las esquinas afiladas y ejecución hacia atrás deben evitarse cuando se
utilice un generador de correcciones ya que la corrección se añade en el
sistema de coordenadas de la trayectoria.
Sintaxis
CorrCon
[ Descr ':=' ] < variable (VAR) of corrdescr > ';'

Desconexión de un generador de correcciones CorrDiscon - Cierra la conexión con un
generador de correcciones en la página 188
Escritura en un generador de correcciones CorrWrite - Escribe en un generador de
correcciones en la página 189
Lectura de los offsets totales actuales CorrRead - Lee los offsets totales actuales
en la página 1277
Eliminación de todos los generadores de co- CorrClear - Elimina todos los generadores
rrecciones de correcciones en la página 182
Descriptor de generador de correcciones corrdescr - Descriptor de generador de
correcciones en la página 1706

1 Instrucciones
1.63 CorrDiscon - Cierra la conexión con un generador de correcciones
Path Offset
1.63 CorrDiscon - Cierra la conexión con un generador de correcciones
Descripción
CorrDiscon se utiliza para desconectarse de un generador de correcciones con
el que se ha conectado anteriormente. Esta instrucción puede utilizarse para
eliminar las correcciones obtenidas anteriormente.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción CorrDiscon:
Ejemplo 1
VAR corrdescr id;
...
CorrCon id;
...
CorrDiscon id;
CorrDiscon cierra la conexión con el generador de correcciones con el que se
había conectado anteriormente y al que se hace referencia con el descriptor id.
Argumentos
CorrDiscon Descr
Descr
Más ejemplos
Para obtener más ejemplos de la instrucción CorrDiscon, consulte CorrCon -
Establece una conexión con un generador de correcciones en la página 183.
Sintaxis
CorrDiscon
[ Descr ':=' ] < variable (VAR) of corrdescr > ';'

Escritura en un generador de correccio- CorrWrite - Escribe en un generador de correccio-
nes nes en la página 189
Lectura de los offsets totales actuales CorrRead - Lee los offsets totales actuales en la
página 1277
Eliminación de todos los generadores CorrClear - Elimina todos los generadores de
de correcciones correcciones en la página 182
Descriptor de corrección corrdescr - Descriptor de generador de correccio-
nes en la página 1706

1 Instrucciones
1.64 CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones
Path Offset
Descripción
CorrWrite se utiliza para escribir offsets en el sistema de coordenadas de
trayectoria de un generador de correcciones.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción CorrWrite:
Ejemplo 1
VAR corrdescr id;
VAR pos offset;
...
CorrWrite id, offset;
Los offsets actuales, almacenados en la variable offset, se escriben en un generador
de correcciones al que se hace referencia con el descriptor id.
Argumentos
CorrWrite Descr Data
Descr
Datos
Tipo de dato: pos
El offset a escribir.
Más ejemplos
Para obtener más ejemplos de la instrucción CorrWrite, consulte CorrCon -
Establece una conexión con un generador de correcciones en la página 183.
Limitaciones
El mayor rendimiento se consigue en las trayectorias rectas. A medida que
aumentan la velocidad y los ángulos entre dos trayectorias lineales consecutivas,
la desviación respecto de la trayectoria esperada aumenta consiguientemente.
Esto mismo se aplica a los círculos a medida que se reduce el radio del círculo.
Sintaxis
CorrWrite
[ Descr ':=' ] < variable (VAR) of corrdescr > ','
[ Data ':=' ] < expression (IN) of pos > ';'


1 Instrucciones
Path Offset
Continuación

Lectura de los offsets totales actuales CorrRead - Lee los offsets totales actuales en la
página 1277
Eliminación de todos los generadores de CorrClear - Elimina todos los generadores de
correcciones correcciones en la página 182
Descriptor de generador de correcciones corrdescr - Descriptor de generador de correc-

1 Instrucciones
1.65 DeactEventBuffer - Desactivación de búfer de eventos
RobotWare Base
Descripción
DeactEventBuffer no se utiliza para desactivar el uso del búfer de eventos en
la tarea actual de programa de movimiento.
Las instrucciones DeactEventBuffer y ActEventBuffer deben usarse al
combinar una aplicación con puntos finos y una aplicación continua en la que las
señales deben activarse de antemano debido al uso de equipos de proceso lentos.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción DeactEventBuffer:
Ejemplo 1
..
DeactEventBuffer;
! Use an application that use finepoints, such as SpotWelding
..
! Activate the event buffer again
ActEventBuffer;
! Now it is possible to use an application that needs
! to set signals in advance, such as Dispense
..
DeactEventBuffer desactiva el búfer de eventos configurado. Al utilizar una
aplicación con puntos finos, el arranque del robot desde el punto fino será más
rápido. Al activar el búfer de eventos con ActEventBuffer, es posible activar las
señales de antemano para una aplicación que usa equipos de proceso lentos.
La desactivación de un búfer de eventos sólo se aplica al siguiente movimiento
de robot ejecutado, de cualquier tipo, y se mantiene vigente hasta la ejecución de
una instrucción ActEventBuffer .
La instrucción esperará hasta que el robot y los ejes externos hayan alcanzado el
punto de paro (ToPoint de la instrucción de movimiento actual) antes de la
desactivación del búfer de eventos. Por tanto, se recomienda programar con un
punto fino la instrucción de movimiento precedente a DeactEventBuffer.
El valor predeterminado (ActEventBuffer) se establece automáticamente
ejecución.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
DeactEventBuffer no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén
conectadas a los siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop,
QStop, Restart o Step.
Sintaxis
DeactEventBuffer ';'

Activación de un búfer de eventos ActEventBuffer - Activación de búfer de eventos
en la página 30
sistema
en la página 1757

1 Instrucciones
1.66 DeactUnit - Desactiva una unidad mecánica
RobotWare Base
Utilización
DeactUnit se utiliza para desactivar una unidad mecánica.
Puede usarse para determinar qué unidad debe estar activa, por ejemplo cuando
se utilizan unidades de accionamiento comunes.
Ejemplos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción DeactUnit.
Ejemplo 1
DeactUnit orbit_a;
Desactivación de la unidad mecánica orbit_a.
Ejemplo 2
DeactUnit track_motion;
ActUnit track_motion;
La unidad track_motion quedará estacionaria cuando el robot se mueve hacia
p20 y p30. A continuación, tanto el robot como track_motion se mueven hacia
p40.
Ejemplo 3
DeactUnit orbit1;
ActUnit orbit2;
Se desactiva la unidad orbit1 y se activa orbit2.
Argumentos
DeactUnit MechUnit
MechUnit
Mechanical Unit
El nombre de la unidad mecánica que debe desactivarse.
Cuando la trayectoria del robot y de los ejes externos ha sido completada, la
trayectoria del nivel de trayectoria actual se borra y se desactiva la unidad mecánica
especificada. Esto significa que no se controlará ni monitorizará hasta que se
reactive.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Si varias unidades mecánicas comparten una misma unidad de accionamiento, la

desactivación de una de estas unidades mecánicas también desconecta la unidad
de la unidad de accionamiento común.
Limitaciones
La instrucción DeactUnit no puede utilizarse si una de las unidades mecánicas
se encuentra en el modo independiente.
eléctrico.
DeactUnit no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas a los
siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart o Step.
Es posible usar ActUnit - DeactUnit en el nivel StorePath, pero al ejecutar
RestoPath deben estar activadas las mismas unidades mecánicas al ejecutar
StorePath. En una operación de este tipo, la grabadora de trayectorias y la
trayectoria del nivel básico estarán intactas, pero la trayectoria del nivel StorePath
se borrará.
Sintaxis
DeactUnit
[MechUnit ':='] < variable (VAR) of mecunit> ';'

Activación de unidades mecánicas ActUnit - Activa una unidad mecánica en la pá-
gina 32
Comprobar si una unidad mecánica está IsMechUnitActive - Indica si una unidad mecáni-
activada o no. ca está activa en la página 1402
Grabadora de trayectorias PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabado-
ra de trayectorias en la página 539mecunit - Uni-
dad mecánica en la página 1755

1 Instrucciones
1.67 Decr - Disminuye de 1
RobotWare Base
Utilización
Decr se utiliza para restar 1 a una variable o una variable persistente de tipo
numérico.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción Decr:
Ejemplo 1
Decr reg1;
Se resta 1 a reg1, es decir reg1:=reg1-1.
Argumentos
Decr Name | Dname
Name
Tipo de dato: num
El nombre de la variable o de la variable persistente cuyo valor se desea reducir.
Dname
Tipo de dato: dnum
El nombre de la variable o de la variable persistente cuyo valor se desea reducir.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción Decr.
Ejemplo 1
VAR num no_of_parts:=0;
...
TPReadNum no_of_parts, "How many parts should be produced? ";
WHILE no_of_parts>0 DO
produce_part;
Decr no_of_parts;
ENDWHILE
Se pregunta al operador cuántas piezas deben producirse. La variable
no_of_parts se utiliza para contar el número de piezas que quedan por producir.
Ejemplo 2
VAR dnum no_of_parts:=0;
...
TPReadDnum no_of_parts, "How many parts should be produced? ";
WHILE no_of_parts>0 DO
produce_part;
Decr no_of_parts;
ENDWHILE
Se pregunta al operador cuántas piezas deben producirse. La variable
no_of_parts se utiliza para contar el número de piezas que quedan por producir.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
Decr
| [ Dname ':=' ] < var or pers (INOUT) of dnum >' ;'

Sustracción de cualquier valor a una varia- Add - Suma un valor numérico en la página 34
ble
sión arbitraria, por ejemplo una multiplica-
ción

1 Instrucciones
1.68 DropSensor - Colocación de un objeto en el sensor
Machine Synchronization
Utilización
DropSensor se utiliza para desconectarse del objeto actual para dejar el programa
preparado para el siguiente objeto.
DropSensor se utiliza para la sincronización de sensores, pero no para la
sincronización analógica.
Ejemplo básico
MoveL *, v1000, z10, tool, \WObj:=wobj0;
SyncToSensor Ssync1\Off;
MoveL *, v1000, fine, tool, \WObj:=wobj0;
DropSensor Ssync1;
Argumentos
DropSensor MechUnit
MechUnit
Mechanical Unit
La unidad mecánica en movimiento con la que está relacionada la posición de
robot de la instrucción.
Al soltar el objeto, la unidad de codificador deja de seguir al objeto. El objeto se
elimina de la cola de objetos y no puede ser recuperado.
Limitaciones
Si se ejecuta la instrucción mientras el trabajo está utilizando activamente el objeto
del sensor, el movimiento se detiene. La instrucción debe ser ejecutada una vez
que el robot haya pasado por el último robtarget sincronizado.
La instrucción sólo puede ejecutarse después de utilizar un movimiento no
sincronizado en las instrucciones de movimiento precedentes, con instrucciones
de punto fino o (>1) zonas de esquina.
Sintaxis
DropSensor
[ MechUnit ':='] < variable (VAR) of mecunit> ';'

sobre
Espera a la conexión de un sen- WaitSensor - Espera a la conexión de un sensor en la
sor página 1112
Sincronización con un sensor SyncToSensor - Sincronización con un sensor en la pá-
gina 890

1 Instrucciones
Continuación

sobre
Machine Synchronization Application manual - Controller software IRC5

1 Instrucciones
1.69 DropWObj - Suelta un objeto de trabajo sobre un transportador
Conveyor Tracking
1.69 DropWObj - Suelta un objeto de trabajo sobre un transportador
Utilización
DropWObj (Drop Work Object) se utiliza para desconectarse del objeto actual para
dejar el programa preparado para el siguiente objeto.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción DropWObj:
Ejemplo 1
MoveL *, v1000, z10, tool, \WObj:=wobj_on_cnv1;
MoveL *, v1000, fine, tool, \WObj:=wobj0;
DropWObj wobj_on_cnv1;
Argumentos
DropWObj WObj
WObj
Work Object
El objeto de trabajo móvil (sistema de coordenadas) con el que está relacionada
la posición de robot indicada en la instrucción. El transportador de la unidad
mecánica debe especificarse con ufmec en el objeto de trabajo.
Al soltar el objeto de trabajo, la unidad de codificador deja de seguir al objeto. El
objeto se elimina de la cola de objetos y no puede ser recuperado.
Limitaciones
Si se ejecuta la instrucción mientras el trabajo está utilizando activamente el objeto
de trabajo coordinado con el transportador, el movimiento se detiene.
La instrucción sólo puede ejecutarse después de utilizar un objeto de trabajo fijo
en las instrucciones de movimiento precedentes, con instrucciones de punto fino
o (>1) zonas de esquina.
Sintaxis
DropWObj
[ WObj ':='] < persistent (PERS) of wobjdata>';'

Espera a objetos de trabajo WaitWObj - Esperar a un objeto de trabajo en
un transportador en la página 1133
Seguimiento de transportadores Application manual - Conveyor tracking

1 Instrucciones
1.70 EOffsOff - Desactiva un offset de ejes adicionales
RobotWare Base
1.70 EOffsOff - Desactiva un offset de ejes adicionales
Utilización
EOffsOff (External Offset Off) se utiliza para desactivar un offset de ejes
adicionales.
El offset de los ejes adicionales se activa con la instrucción EOffsSet o EOffsOn
y se aplica a todos los movimientos hasta que se activa otro offset para los ejes
adicionales o hasta que se desactiva el offset de los ejes adicionales.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción EOffsOff.
Ejemplo 1
EOffsOff;
Desactivación del offset de ejes adicionales.
Ejemplo 2
EOffsOn \ExeP:=p10, p11;
EOffsOff;
Se define un offset como la diferencia entre la posición de cada eje en p10 y p11.
El desplazamiento afecta al movimiento hacia p20 y p30, pero no hacia p40.
Se restablecen los offsets activos para los ejes adicionales.
Sintaxis
EOffsOff ';'

Definición del desplazamiento con dos EOffsOn - Activa un offset de ejes adicionales en
posiciones la página 201
Definición de offsets a partir de valores EOffsSet - Activa un offset de ejes adicionales a
conocidos partir de valores conocidos en la página 203
Desactivación del desplazamiento de PDispOff - Desactiva el desplazamiento de progra-
programa del robot ma en la página 557

1 Instrucciones
1.71 EOffsOn - Activa un offset de ejes adicionales
RobotWare Base
Utilización
EOffsOn (External Offset On) se utiliza para definir y activar un offset de ejes
adicionales a partir de dos posiciones.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción EOffsOn.
Ejemplo 1
EOffsOn \ExeP:=p10, p20;
Activación de un offset de ejes adicionales. El offset se calcula para cada eje, a
partir de la diferencia entre las posiciones p10 y p20.
Ejemplo 2
MoveL p10, v500, fine \Inpos := inpos50, tool1;
EOffsOn *;
Activación de un offset de ejes adicionales. Dado que en la instrucción anterior
se ha utilizado un punto de paro bien definido, no es necesario utilizar el argumento
\ExeP. El desplazamiento se calcula a partir de la diferencia existente entre la
posición real de cada eje y el punto programado (*) almacenado en la instrucción.
Argumentos
EOffsOn [\ExeP] ProgPoint
[ \ExeP ]
Executed Point
La nueva posición, utilizada para el cálculo del offset. Si se omite el argumento,
se utiliza la posición actual de los ejes en el momento de la ejecución del programa.
ProgPoint
Programmed Point
La posición original de los ejes en el momento de la programación.
El offset se calcula como la diferencia entre \ExeP y ProgPoint en cada eje
adicional. Si no se ha especificado el valor de \ExeP, se utiliza en su lugar la
posición actual de los ejes en el momento de la ejecución del programa. Dado que
lo que se utiliza es la posición real de los ejes, los ejes no deben estar en
movimiento cuando se ejecuta EOffsOn.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
A continuación, se utiliza este offset para desplazar la posición de los ejes

adicionales en las instrucciones de posicionamiento posteriores. El offset
permanece activo hasta que se activa un offset diferente (con la instrucción
EOffsSet o EOffsOn) o hasta que se desactiva el offset de los ejes adicionales
(con la instrucción EOffsOff).
Sólo es posible activar al mismo tiempo un offset para cada eje adicional individual.
Por otro lado, es posible programar varios EOffsOn uno tras otro y, si se hace, se
suman los distintos offsets.
El offset de los ejes adicionales se restablece automáticamente en los siguientes
casos:
ejecución.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción EOffsOn.
Ejemplo 1
SearchL sen1, psearch, p10, v100, tool1;
PDispOn \ExeP:=psearch, *, tool1;
EOffsOn \ExeP:=psearch, *;
Se realiza una búsqueda en la cual la posición buscada tanto de los ejes del robot
como de los ejes adicionales se almacena en la posición psearch. Cualquier
movimiento realizado a continuación parte de esta posición utilizando un
desplazamiento de programa tanto de los ejes del robot como de los ejes
adicionales. El desplazamiento se calcula a partir de la diferencia existente entre
la posición buscada y el punto programado (*) almacenado en la instrucción.
Sintaxis
EOffsOn
[ '\' ExeP ':=' < expression (IN) of robtarget> ',']
[ ProgPoint ':=' ] < expression (IN) of robtarget> ';'

Desactivación de offset de ejes adiciona- EOffsOff - Desactiva un offset de ejes adiciona-
les les en la página 200
Definición de offsets a partir de valores EOffsSet - Activa un offset de ejes adicionales
conocidos a partir de valores conocidos en la página 203
Desplazamiento de los movimientos del PDispOn - Activa el desplazamiento de progra-
robot ma en la página 558
Sistemas de coordenadas Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.72 EOffsSet - Activa un offset de ejes adicionales a partir de valores conocidos
RobotWare Base
Utilización
EOffsSet (External Offset Set) se utiliza para definir y activar un offset de ejes
adicionales a partir de valores conocidos.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción EOffsSet:
Ejemplo 1
VAR extjoint eax_a_p100 := [100, 0, 0, 0, 0, 0];
...
EOffsSet eax_a_p100;
Activación de un offset eax_a_p100 para los ejes adicionales, lo que implica que
(siempre y cuando el eje adicional lógico "a" sea lineal):
• El sistema de coordenadas ExtOffs se desplaza 100 mm para el eje lógico
"a" (consulte la figura siguiente).
• Siempre y cuando esté activado este offset, todas las posiciones se desplazan
100 mm en la dirección del eje x.
La figura que aparece a continuación muestra el desplazamiento de un eje adicional.
100
Sistema de coordenadas
normal
0 +X
ExtOffs
0 +X
xx0500002162
Argumentos
EOffsSet EAxOffs
EAxOffs
External Axes Offset
Tipo de dato: extjoint
El offset de los ejes adicionales se define como un dato del tipo extjoint,
expresado en:
• mm en el caso de los ejes lineales
• Grados en el caso de los ejes de rotación

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El offset de los ejes adicionales se activa cuando se ejecuta la instrucción
EOffsSet y permanece activo hasta que se activa otro offset (con una instrucción
EOffsSet o EOffsOn) o hasta que se desactiva el offset de los ejes adicionales
(con una instrucción EOffsOff).
Sólo es posible activar un offset para los ejes adicionales al mismo tiempo. No es
posible sumar un offset a otro mediante EOffsSet.
El offset de los ejes adicionales se restablece automáticamente en los siguientes
casos:
ejecución.
Sintaxis
EOffsSet
[ EAxOffs ':=' ] < expression (IN) of extjoint> ';'

Activación de un offset de ejes adicionales EOffsOn - Activa un offset de ejes adicionales
en la página 201
Desactivación de offset de ejes adiciona- EOffsOff - Desactiva un offset de ejes adiciona-
les les en la página 200
Desplazamiento de los movimientos del PDispOn - Activa el desplazamiento de progra-
robot ma en la página 558
Definición de datos del tipo extjoint extjoint - Posición de los ejes externos en la
página 1728

1 Instrucciones
1.73 EraseModule - Elimina un módulo
RobotWare Base
Utilización
EraseModule se utiliza para eliminar un módulo de la memoria de programas
durante la ejecución.
No existe ninguna restricción en cuanto a cómo se haya cargado el módulo. Puede
haber sido cargado manualmente, desde la configuración o con una combinación
de las instrucciones Load, StartLoad y WaitLoad.
El módulo no puede definirse como Shared en la configuración.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción EraseModule:
Ejemplo 1
EraseModule "PART_A";
Borra el módulo de programa PART_A de la memoria de programas.
Argumentos
EraseModule ModuleName
ModuleName
El nombre del módulo que debe eliminarse. Recuerde que se trata del nombre del
módulo, no el nombre del archivo.
La ejecución del programa espera a que el módulo de programa termine el proceso
de eliminación antes de que la ejecución continúe con la instrucción siguiente.
Una vez eliminado el módulo de programa, se vinculan los demás módulos de
programa.
Gestión de errores

ERR_MODULE El archivo de la instrucción EraseModule no puede ser
eliminado porque no ha sido encontrado.
Limitaciones
No se permite eliminar módulos de programa que se estén ejecutando.
Las rutinas TRAP, los eventos de E/S del sistema y otras tareas de programa no
pueden ejecutarse durante el proceso de eliminación.
Evite tener movimientos en curso durante la eliminación.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La detención del programa durante la ejecución de la instrucción EraseModule

da lugar a un paro protegido con los motores apagados y un mensaje de error
"20025 Tiempo excesivo Orden paro" en el FlexPendant.
Sintaxis
EraseModule
[ModuleName':=']<expression (IN) of string>';'

Descarga de un módulo de programa UnLoad - Descargar un módulo de programa du-
rante la ejecución en la página 1052
Carga de módulos de programa en pa- StartLoad - Carga de programa durante la ejecu-
ralelo con la ejecución de otro programa ción en la página 817
WaitLoad - Conectar un módulo cargado a una
tarea en la página 1105
Aceptación de una referencia no resuel- Manual de referencia técnica - Parámetros del
ta sistema, sección Controller

1 Instrucciones
1.74 ErrLog - Escribe un mensaje de error
RobotWare Base
Utilización
ErrLog se utiliza para mostrar un mensaje de error en el FlexPendant y escribirlo
en el registro de eventos. Es necesario indicar el número de error y cinco
argumentos acerca del mismo. El mensaje se almacena en el dominio de proceso
del registro del robot. ErrLog también puede usarse para mostrar avisos y
mensajes de información.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción ErrLog.
Ejemplo 1
Si desea crear su propio archivo .xml, puede usar el valor de ErrorId 4800 como
en el ejemplo siguiente:
VAR errstr my_title := "myerror";
VAR errstr str1 := "errortext1";
ErrLog 4800, my_title, str1,str2,str3,str4;
En el FlexPendant, el mensaje tendría el aspecto siguiente:

Mensaje de evento: 4800
myerror
errortext1
errortext2
errortext3
errortext4
Ejemplo 2
Las ID ErrorId deben declararse en un archivo .xml. El número debe estar entre
5000 y9999. El mensaje de error se escribe en el archivo .xml y los argumentos
del mensaje enviados en la instrucción ErrLog. El valor de ErrorId del archivo
.xml es el mismo que se indica en la instrucción ErrLog.
Nota
Si usa un valor de ErrorId de entre 5000 y 9999 , debe instalar su propio archivo
xml.
Ejemplo de mensaje en un archivo .xml:
<Message number="5210" eDefine="ERR_INPAR_RDONLY">
<Title>Parameter error</Title>
<Description>Task:<arg format="%s" ordinal="1" />
<p />Symbol <arg format="%s" ordinal="2" />is read-only
<p />Context:<arg format="%s" ordinal="3" /><p />
</Description>
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
</Message>
Ejemplo de instrucción:
MODULE MyModule
PROC main()
VAR num errorid := 5210;
VAR errstr arg := "Symbol P1 is read-only.";
ErrLog errorid, ERRSTR_TASK, arg, ERRSTR_CONTEXT, ERRSTR_UNUSED,
ERRSTR_UNUSED;
ErrLog errorid \W, ERRSTR_TASK, arg, ERRSTR_CONTEXT,
ERRSTR_UNUSED, ERRSTR_UNUSED;
ENDPROC
ENDMODULE
En el FlexPendant, el mensaje tendría el aspecto siguiente:
Error de parámetro
Tarea: T_ROB1
El símbolo P1 es de sólo lectura.
Contexto: MyModule/main/ErrLog/(line number)
La primera instrucción ErrLog genera un mensaje de error. El mensaje se almacena
en el registro del robot, en el dominio de proceso. También se muestra en la
pantalla del FlexPendant.
La segunda instrucción es una advertencia. Sólo se almacena un mensaje en el
registro del robot.
En ambos casos, el programa sigue ejecutándose una vez terminada la instrucción.
Argumentos
ErrLog ErrorID [\W] | [\I] Argument1 Argument2 Argument3 Argument4
Argument5
ErrorId
Tipo de dato: num
El número de un error concreto que se desea monitorizar. El número de error debe
estar en el intervalo 4.800-4.814 si se utiliza el archivo xml preinstalado y en el
intervalo 5.000-9.999 si se usa un archivo xml propio.
[ \W ]
Warning
Genera una advertencia que sólo se almacena en el registro de eventos (no se
muestra directamente en la pantalla del FlexPendant).
[ \I ]
Information
Genera un mensaje de información que sólo se almacena en el registro de eventos
(no se muestra directamente en la pantalla del FlexPendant).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Si no se especifica ninguno de los argumentos \W o \I, la instrucción genera un

mensaje de error directamente en el FlexPendant y lo almacena también en el
registro de eventos.
Argument1
Tipo de dato: errstr
Primer argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string
o un dato predefinido del tipo errstr.
Argument2
Segundo argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo
string o un dato predefinido del tipo errstr.
Argument3
Tercer argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string
Argument4
Cuarto argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo
Argument5
Quinto argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string
Un mensaje de error (máximo 5 líneas) se muestra en el FlexPendant y se escribe
en el registro de eventos.
Si se utiliza el argumento opcional \W o el argumento opcional \I, se escribe un
aviso o un mensaje de información en el registro de eventos.
ErrLog genera errores de programa en el intervalo 4.800-4.814 si se usa el archivo
de programa instalado por el sistema y en el intervalo 5.000-9.999 si se instala un
archivo xml propio. El error generado depende del valor de ErrorIDindicado.
El mensaje se almacena en el dominio de proceso del registro de eventos.
La forma de instalar un archivo xml propio se describe en Application
manual - RobotWare Add-Ins.
Limitaciones
La longitud total de la cadena (Argument1-Argument5) está limitada a 195
caracteres.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
ErrLog
[ErrorId ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[ '\'W ] | [' \' I ] ','
[Argument1 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ','
[Argument5 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ';'

Datos predefinidos de tipo errstr errstr - Cadena de error en la página 1723
Visualización de mensajes en el FlexPen- TPWrite - Escribe en el FlexPendant en la pági-
dant na 916
UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de
tipo básico en la página 1032
Registro de eventos Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Mensajes del registro de eventos, explica- Application manual - RobotWare Add-Ins
ción del archivo XML
Cómo instalar archivos XML al utilizar Application manual - RobotWare Add-Ins
complementos

1 Instrucciones
1.75 ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores
RobotWare Base
Utilización
ErrRaise se utiliza para crear un error en el programa y llamar a continuación al
gestor de errores de la rutina. Se almacena un aviso en el registro de eventos.
ErrRaise también puede usarse en el gestor de errores para propagar el error
actual hacia el gestor de errores de la rutina desde la que se llamó a la rutina
actual.
Es necesario indicar el nombre del error, el número de error y cinco argumentos
acerca del mismo. El mensaje se almacena en el categoría Proceso del registro
de evento.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción ErrRaise.
Ejemplo 1
Si desea crear su propio archivo .xml, puede usar el valor de ErrorId 4800 como
en el ejemplo siguiente:
MODULE MyModule
VAR errnum ERR_BATT:=-1;
PROC main()
VAR errstr my_title := "Backup battery status";
VAR errstr str1 := "Bacup battery is fully charged";
BookErrNo ERR_BATT;
ErrRaise "ERR_BATT", errorid, my_title, ERRSTR_TASK, str1,
ERRSTR_CONTEXT,ERRSTR_EMPTY;
ERROR
IF ERRNO = ERR_BATT THEN
TRYNEXT;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
En el FlexPendant, el mensaje tendría el aspecto siguiente (aviso y/o un error):
Estado de batería de respaldo
Tarea: main
La batería de respaldo está totalmente cargada.
Contexto: MyModule/main/ErrRaise
Es necesario registrar un número de error con la instrucción BookErrNo. La
cadena correspondiente se indica como primer argumento,ErrorName en la
instrucción ErrRaise.
ErrRaise crear un error y llama al gestor de errores. Si el error se ha resuelto,
se genera un aviso en el registro de eventos, dentro del dominio de proceso. De
lo contrario, se genera un error no recuperable y el programa se detiene.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ErrRaise también puede usarse en un gestor de errores en una subrutina. En

este caso, la ejecución continúa en el gestor de errores de la rutina desde la que
se realiza la llamada.
Ejemplo 2
Las ID ErrorId deben declararse en un archivo .xml. El número debe estar entre
5.000 y 9.999. El mensaje de error se escribe en el archivo .xml y los argumentos
del mensaje enviados en la instrucción ErrRaise. El valor de ErrorId del archivo
.xml es el mismo que se indica en la instrucción ErrRaise.
NOTA: Si usa un valor de ErrorId de entre 5.000-9.999, debe instalar su propio
archivo xml.
Ejemplo de mensaje en un archivo .xml:
<Message number="7055" eDefine="SYS_ERR_ARL_INPAR_RDONLY">
<Title>Parameter error</Title>
<Description>Task:<arg format="%s" ordinal="1" />
<p />Symbol <arg format="%s" ordinal="2" />is read-only
<p />Context:<arg format="%s" ordinal="3" /><p /></Description>
</Message>
Ejemplo de instrucción:
MODULE MyModule
PROC main()
BookErrNo ERR_BATT;
ErrRaise "ERR_BATT", errorid, ERRSTR_TASK,
ERRSTR_CONTEXT,ERRSTR_UNUSED, ERRSTR_UNUSED,
ERRSTR_UNUSED;
ERROR
TRYNEXT;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
En el FlexPendant, el mensaje tendría el aspecto siguiente (aviso y/o un error):
Estado de batería de respaldo
Tarea: main
La batería de respaldo está totalmente cargada.
Contexto: MyModule/main/ErrRaise
cadena correspondiente se indica como primer argumento,ErrorName en la
instrucción ErrRaise.
ErrRaise crear un error y llama al gestor de errores. Si el error se ha resuelto,
se genera un aviso en el registro de eventos, dentro del dominio de proceso. De
lo contrario, se genera un error no recuperable y el programa se detiene.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ErrRaise también puede usarse en un gestor de errores en una subrutina. En

este caso, la ejecución continúa en el gestor de errores de la rutina desde la que
se realiza la llamada.
Argumentos
ErrRaise ErrorName ErrorId Argument1 Argument2 Argument3 Argument4
Argument5
ErrorName
variable correspondiente se indica como ErrorName.
ErrorId
Tipo de dato: num
El número de un error concreto que se desea monitorizar. El número de error debe
estar en el intervalo 4.800-4.814 si se utiliza el archivo xml preinstalado y en el
intervalo 5.000-9.999 si se usa un archivo xml propio.
Argument1
Primer argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string
Argument2
Segundo argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo
Argument3
Tercer argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string
Argument4
Cuarto argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo
Argument5
Quinto argumento del mensaje de error. Puede usar cualquier cadena de tipo string

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ErrRaise genera avisos de programa en el intervalo 4.800-4.814 si se usa el
archivo de programa instalado por el sistema y en el intervalo 5.000-9.999 si se
instala un archivo xml propio. El error generado depende del valor de ErrorID
indicado. Se almacena un aviso en el registro de mensajes del robot, en el dominio
de proceso.
Cuando se ejecuta ErrRaise, el comportamiento depende de cuándo se ejecute:
• Si se ejecuta la instrucción en el cuerpo de la rutina, se genera un aviso y
la ejecución continúa en el gestor de errores.
• Si se ejecuta la instrucción en un gestor de errores, el aviso anterior se omite,
se genera uno nuevo y el control es elevado a la instrucción desde la que
se hizo la llamada.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción ErrRaise.
Ejemplo 1
VAR errnum ERR_NEW_ERR:=-1;
PROC main()
testerrraise;
ENDPROC
PROC testerrraise()
BookErrNo ERR_BATT;
BookErrNo ERR_NEW_ERR;
ErrRaise "ERR_BATT",7055,ERRSTR_TASK,ERRSTR_CONTEXT,
ERRSTR_UNUSED,ERRSTR_UNUSED,ERRSTR_UNUSED;
ERROR
ErrRaise "ERR_NEW_ERR",7156,ERRSTR_TASK,ERRSTR_CONTEXT,
ERRSTR_UNUSED,ERRSTR_UNUSED, ERRSTR_UNUSED;
ENDIF
ENDPROC
Generar un nuevo aviso 7156 desde un gestor de errores. Elevar el control a la
rutina desde la que se hizo la llamada y detener la ejecución.
Limitaciones
La longitud total de la cadena (Argument1-Argument5) está limitada a 195
caracteres.
Sintaxis
ErrRaise
[ErrorName ':=' ] < expression (IN) of string> ','
[ErrorId ':=' ] < expression (IN) of num> ','

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[Argument5 ':=' ] < expression (IN) of errstr> ';'

Registro de números de error BookErrNo - Registra un número de error de
sistema de RAPID en la página 52

1 Instrucciones
1.76 ErrWrite - Escribe un mensaje de error
RobotWare Base
Utilización
ErrWrite (Error Write) se utiliza para mostrar un mensaje de error en el
FlexPendant y escribirlo en el registro de eventos. También puede usarse para
mostrar avisos y mensajes de información.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción ErrWrite.
Ejemplo 1
ErrWrite "PLC error", "Fatal error in PLC" \RL2:="Call service";
Stop;
Se almacena un mensaje en el registro del robot. También se muestra en la pantalla
del FlexPendant.
Ejemplo 2
ErrWrite \W, "Search error", "No hit for the first search";
RAISE try_search_again;
Sólo se almacena un mensaje en el registro del robot. Después la ejecución del
programa continúa.
Argumentos
ErrWrite [ \W ] | [\I] Header Reason [ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]
[ \W ]
Warning
Genera una advertencia que sólo se almacena en el registro de mensajes del robot
[ \I ]
Information
Genera un mensaje de información que sólo se almacena en el registro de eventos
Si no se especifica ninguno de los argumentos \W o \I, la instrucción genera un
mensaje de error directamente en el FlexPendant y lo almacena también en el
registro de eventos.
Header
El título del mensaje de error (máximo 46 caracteres).
Reason
Motivo del error.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \RL2]
Reason Line 2
Motivo del error.
[ \RL3]
Reason Line 3
Motivo del error.
[ \RL4]
Reason Line 4
Motivo del error.
Un mensaje de error (máximo 5 líneas) se muestra en el FlexPendant y se escribe
en el registro de mensajes del robot.
En el caso del argumento \W o el argumento \I se escribe un aviso o un mensaje
de información en el registro de eventos.
ErrWrite genera el error de programa nº 80001 para un error, nº 80002 para un
aviso (\W) y nº 80003 para un mensaje de información (\I).
Limitaciones
La longitud total de la cadena (Header+Reason+\RL2+\RL3+\RL4) está limitada a
195 caracteres.
Sintaxis
ErrWrite
[ '\'W ] | [ '\' I ] ','
[ Header ':=' ] < expression (IN) of string>','
[ Reason ':=' ] < expression (IN) of string>
[ '\'RL2 ':=' < expression (IN) of string> ]
[ '\'RL3 ':=' < expression (IN) of string> ]
[ '\'RL4 ':=' < expression (IN) of string> ] ';'

Visualización de mensajes en el FlexPen- TPWrite - Escribe en el FlexPendant en la pági-
dant na 916
UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de
tipo básico en la página 1032
Registro de eventos Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Escritura de un mensaje de error - ErrLog ErrLog - Escribe un mensaje de error en la pági-
na 207

1 Instrucciones
1.77 EXIT - Finaliza la ejecución del programa
RobotWare Base
1.77 EXIT - Finaliza la ejecución del programa
Utilización
EXIT se utiliza para finalizar la ejecución de un programa. Se impide la
reanudación del programa, es decir, éste sólo puede ejecutarse empezando de
nuevo desde la primera instrucción de la rutina main.
La instrucción EXIT debe usarse cuando se producen errores no recuperables o
cuando se debe detener definitivamente la ejecución del programa. Para detener
temporalmente la ejecución del programa, se utiliza la instrucción Stop. Tras la
ejecución de la instrucción EXIT, el puntero de programa se pierde. Para continuar
con la ejecución del programa, es necesario establecer el puntero de programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción EXIT:
Ejemplo 1
ErrWrite "Fatal error","Illegal state";
EXIT;
La ejecución del programa se detiene y no puede reanudarse en la posición en la
que se detiene el programa.
Sintaxis
EXIT ';'

Detención temporal de la ejecución del Stop - Detención de la ejecución del programa
programa en la página 847

1 Instrucciones
1.78 ExitCycle - Interrumpe el ciclo actual y pasa al siguiente
RobotWare Base
Utilización
ExitCycle se utiliza para interrumpir el ciclo actual y trasladar el puntero de
programa (PP) a la primera instrucción de la rutina principal.
Si el programa se ejecuta en modo continuo, se empezará a ejecutar el ciclo
siguiente.
Si la ejecución se encuentra en el modo cíclico, la ejecución se detiene en la
primera instrucción de la rutina principal.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ExitCycle:
Ejemplo 1
VAR num cyclecount:=0;
VAR intnum error_intno;
PROC main()
IF cyclecount = 0 THEN
CONNECT error_intno WITH error_trap;
ISignalDI di_error,1,error_intno;
ENDIF
cyclecount:=cyclecount+1;
! start to do something intelligent
...
ENDPROC
TRAP error_trap
TPWrite "ERROR, I will start on the next item";
ExitCycle;
ENDTRAP
En este programa, se ejecuta el ciclo siguiente si se activa la señal di_error.
La ejecución de la instrucción ExitCycle en una tarea de programa que controla
las unidades mecánicas da lugar a lo siguiente en la tarea actual:
• Se detienen los movimientos en curso del robot.
• Se eliminan todas las trayectorias del robot que no se hayan realizado aún
en los distintos niveles de trayectoria (tanto en el nivel normal como en el
nivel StorePath ).
• Se interrumpen todas las instrucciones iniciadas pero no terminadas en
todos los niveles de ejecución (tanto en la ejecución normal como en las
rutinas TRAP).
• El puntero de programa se traslada a la primera instrucción de la rutina
principal.
• La ejecución del programa continúa y pasa a ejecutar el ciclo siguiente.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La ejecución de la instrucción ExitCycle en cualquier otra tarea de programa

que no controle las unidades mecánicas da lugar a lo siguiente en la tarea actual:
• Se interrumpen todas las instrucciones iniciadas pero no terminadas en
todos los niveles de ejecución (tanto en la ejecución normal como en las
rutinas TRAP).
• El puntero de programa se traslada a la primera instrucción de la rutina
principal.
• La ejecución del programa continúa y pasa a ejecutar el ciclo siguiente.
Los demás elementos modales del programa y del sistema no se ven afectados
por la instrucción ExitCycle. Entre ellos se encuentran los siguientes:
• El valor actual de las variables o variables persistentes.
• Cualquier parámetro de movimiento, como secuencias
StorePath-RestoPath , zonas mundo, etc.
• Archivos abiertos, directorios, etc.
• Interrupciones definidas, etc.
Cuando se utiliza ExitCycle en llamadas a rutinas y la rutina de entrada se define
con “Mover el puntero de programa a la rutina...” o “Llamar a la rutina...”,
ExitCycle interrumpe el ciclo actual y devuelve el puntero de programa a la
primera instrucción de la rutina de entrada (en lugar de la rutina principal como
se especificaba anteriormente).
Sintaxis
ExitCycle';'

Paro después de un error no recuperable EXIT - Finaliza la ejecución del programa en la
página 218
Finalización de la ejecución del programa EXIT - Finaliza la ejecución del programa en la
página 218
Paro para acciones de programa Stop - Detención de la ejecución del programa
en la página 847
Finalización de la ejecución de una rutina RETURN - Finaliza la ejecución de una rutina en
la página 644

1 Instrucciones
1.79 FitCircle: Se ajusta a un círculo con puntos 3D
RobotWare Base
Utilización
FitCircle se utiliza para ajustar un círculo a un conjunto de puntos 3D.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción FitCircle.
Ejemplo 1
VAR pos points{3}:=[ [2.000264140454799, -1.948606082287765, 3],
[10.666326255802462, 1.399713485871053, 3],
[9.609499187363362, 2.265033879249959, 3]];
VAR num radius;
VAR pos center;
VAR pos normal;
FitCircle points, center, radius, normal;
Con solo tres puntos especificados, FitCircle calcula un círculo que pasa
exactamente por todos los puntos. En este ejemplo, el círculo resultante es:
center = [7,-2,3]
radius = 5
normal = [0,0,1]
En este ejemplo, todos los puntos 3D tienen la misma coordinada z y, por tanto,
el círculo identificado debe estar en el plano xy. En un caso general, el método
identificará el plano que contiene el círculo. El plano se describe por el retorno
normal, que es un vector de unidad perpendicular al círculo.
El círculo y los puntos de entrada se muestran en la siguiente figura.
xx1700000731
Ejemplo 2
VAR pos points{10}:=[
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[-7.2, -5.254055558738700, 3.307061712883007],

[-7.2, -3.211963764808295, 3.090792209685409],
[-7.2, -5.650784519354138, 4.074184087507510],
[-7.2, -4.261241341238363, 3.549808031134106],
[-7.2, -3.780658372123544, 12.570750298513245],
[-7.2, 1.309442476421255, 11.013856026376601],
[-7.2, -4.649041803426594, 3.435039251520052],
[-7.2, 1.403058916454365, 6.576147932013719],
[-7.2, -7.546395053424201, 9.841667138860654],
[-7.2, -2.490309697793828, 2.788705869634919]];
VAR pos center;
VAR num radius;
VAR pos normal;
VAR num rms;
VAR num maxErr;
VAR num indexWorst;
FitCircle points, center, radius, normal \RMS:=rms \MaxErr:=maxErr

\IndexWorst:=indexWorst;
En este caso, el círculo está ajustado a diez puntos que no están dispuestos en
círculo. El resultado es un círculo que se ajusta a los puntos en sentido de mínimos
cuadrados. Para simplificar el ejemplo, los puntos están todos en un plano paralelo
al plano yz.
El círculo resultante es:
center = [-7.2,-2.92489,7.96317]
radius = 4.88656
normal = [1,0,0]
Los parámetros de error del ajuste son:
rms = 0.2387
maxErr = 0.3418
indexWorst = 8

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El círculo y los puntos de entrada se muestran en la siguiente figura.
xx1700000732
Argumentos
FitCircle Points [\NumPoints] Center Radius Normal [\RMS] [\MaxErr]
[\IndexWorst]
Points
Tipo de dato: array of pos
Points es una matriz que contiene los puntos 3D para el ajuste del círculo.
[\NumPoints]
Tipo de dato: num
Con el argumento opcional NumPoints es posible especificar cuántos de los
puntos se deben usar. Si se imiten, se utilizan todos los puntos de la matriz Points.
Center
Tipo de dato: pos
El centro del círculo resultante.
Radius
Tipo de dato: num
El radio del círculo resultante.
Normal
Tipo de dato: pos
Un vector de longitud de unidad que es perpendicular al plano del círculo
identificado.
[\RMS]
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumento opcional que contiene el error del valor cuadrático medio del ajuste
del círculo.
[\MaxErr]
Tipo de dato: num
Argumento opcional que contiene la máxima distancia entre el círculo resultante
y los puntos de entrada.
[\IndexWorst]
Tipo de dato: num
Argumento opcional que contiene el índice del punto más distante respecto al
círculo.
FitCircle ajusta un círculo a un conjunto de puntos 3D.
Limitaciones
Si los puntos de entrada no pueden ajustarse a un círculo, se presenta un registro
de evento y no se puede utilizar el resultado.
Sintaxis
FitCircle
[ Points ':='] <array {*} expression (IN) of dnum> ','
[ '\' NumPoints ':=' < expression (IN) of num>] ','
[ Center ':='] <variable (VAR) of pos> ','
[ Radius ':='] <variable (VAR) of num> ','
[ Normal ':='] <variable (VAR) of pos>
[ '\' RMS ':=' <variable (VAR) of num>]
[ '\' MaxErr ':=' <variable (VAR) of num> ]
[ '\' IndexWorst ':=' <variable (VAR) of num> ] ';'

Instrucciones y funciones matemáticas. Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.80 FOR - Repite un número determinado de veces
RobotWare Base
Utilización
FOR se utiliza cuando es necesario repetir una o varias instrucciones un número
determinado de veces.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción FOR.
Ejemplo 1
FOR i FROM 1 TO 10 DO
routine1;
ENDFOR
Repite el procedimiento routine110 veces.
Argumentos
FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value]
DO ... ENDFOR
Loop counter
Identifier
El nombre del dato que contendrá el valor del contador del bucle actual. Este dato
se declara automáticamente.
Si el nombre del contador del bucle es el mismo que cualquier otro dato que exista
dentro del ámbito actual, el dato existente se oculta dentro del bucle FOR y no se
ve afectado de ningún modo.
Start value
Tipo de dato: Num
El valor inicial deseado para el contador del bucle. (normalmente valores enteros)
End value
Tipo de dato: Num
El valor final deseado para el contador del bucle. (normalmente valores enteros)
Step value
Tipo de dato: Num
El valor en el que debe incrementarse (o reducirse) el contador del bucle con cada
bucle. (normalmente valores enteros)
Si no se especifica este valor, el valor de paso es automáticamente 1 (o -1 si el
valor inicial es mayor que el valor final).
1 Se evalúan las expresiones usadas para los valores inicial, final y de paso.
2 Se asigna al contador del bucle el valor inicial.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
3 El valor del contador del bucle se comprueba para comprobar si se encuentra

entre el valor inicial y el final o si es igual al valor inicial o final. Si el valor
de un contador de bucle queda fuera de este rango, el bucle FOR se detiene
y la ejecución del programa continúa en la instrucción que aparece a
continuación de ENDFOR.
4 Si se ejecuta un Break en el bucle FOR, se interrumpe el bucle y la ejecución
continúa después del bucle FOR.
5 Si se ejecuta un Continue en el bucle FOR, el resto de las declaraciones
del bucle no se tienen en cuenta, y la ejecución continúa en el inicio del
bucle FOR.
6 Se ejecutan las instrucciones incluidas dentro del bucle FOR.
7 Se incrementa (o reduce) el contador del bucle acorde con el valor de paso.
8 El bucle FOR se repite, empezando por el punto 3.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción FOR.
Ejemplo 1
FOR i FROM 10 TO 2 STEP -2 DO
a{i} := a{i-1};
ENDFOR
Los valores de una matriz se ajustan hacia arriba de modo que a{10}:=a{9},
a{8}:=a{7}, etc.
Ejemplo 2
a{i} := a{i-1};
IF di_1 = 1 THEN
BREAK; ! Leave the loop if di_1 is set
ENDIF
ENDFOR
Ejemplo 3
IF i = 6 THEN
CONTINUE; ! Don't set value for a[6]. Continue with the next
loop
ENDIF
a{i} := a{i-1};
ENDFOR
Limitaciones
El contador del bucle (del tipo de dato num) sólo está disponible desde dentro del
bucle FOR y por tanto supone la ocultación de otros datos y rutinas que tengan el
mismo nombre. Sólo pueden leerlo (pero no actualizarlo) las instrucciones del
bucle FOR.
No es posible utilizar valores decimales para los valores de inicio, final o paso en
combinación con condiciones de finalización exactas para el bucle FOR (sin una
definición de si se está utilizando o no la última pasada del bucle).
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Comentarios
Si el número de repeticiones de las operaciones depende de que una expresión
determinada dé como resultado el valor TRUE, se deben utilizar instrucciones
WHILE en lugar de FOR.
Sintaxis
FOR <loop variable> FROM <expression> TO <expression>
[ STEP <expression> ] DO
<statement list>
ENDFOR

Repetición siempre y cuando se cumpla WHILE - Repetir siempre y cuando se cumpla
una condición una condición en la página 1137
Identificadores Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.81 FricIdInit - Iniciar identificación de fricción
Advanced Shape Tuning
1.81 FricIdInit - Iniciar identificación de fricción
Utilización
FricIdInit marca el punto inicial de una secuencia de instrucciones de
movimiento que se repetirán para calcular la fricción interna del robot.
Ejemplo
Un ejemplo básico en el cual se utiliza un movimiento circular para calcular la
fricción interna del robot para este movimiento.
PERS num friction_levels{6};
! Start of the friction calculation sequence

FricIdInit;
! Execute the move sequence

MoveC p10, p20, Speed, z0, Tool;
! Repeat the sequence and calculate the friction

FricIdEvaluate friction_levels;
! Activate compensation for the calculated friction levels

FricIdSetFricLevels friction_levels;
Requisitos previos
El parámetro de sistema Friction FFW On debe tener el valor TRUE. De lo contrario,
la instrucción FricIdInit no hará nada.
Limitaciones
• FricIdInit sólo funciona con los robots de TCP.
• Sólo puede ejecutarse desde tareas de movimiento.
• El robot debe moverse en el nivel básico de trayectoria.
• El ajuste de fricción no puede combinarse con el movimiento sincronizado.
Es decir, no se permite SyncMoveOn entre FricIdInit y FricIdEvaluate.
• La secuencia de movimientos para la cual se realiza el ajuste de la fricción
debe comenzar y terminar en un punto fino. En caso contrario, se insertarán
automáticamente puntos finos durante el proceso de ajuste.
Sintaxis
FricIdInit ';'

Advanced robot motion Application manual - Controller software IRC5

1 Instrucciones
1.82 FricIdEvaluate - Evaluar identificación de fricción
Utilización
FricIdEvaluate hace que el robot repita el movimiento entre las instrucciones
FricIdInit y FricIdEvaluate a la vez que calcula la fricción para cada eje del
robot.
Ejemplo

FricIdInit;



Argumentos
FricIdEvaluate FricLevels [\MechUnit] [\BwdSpeed] [\NoPrint]
[\FricLevelMax] [\FricLevelMin] [\OptTolerance]
FricLevels
Friction levels
Tipo de dato: array of num
Cuando finaliza FricIdEvaluate, la matriz FricLevels contendrá los niveles
de fricción ajustados para todos los ejes del robot. Esta matriz debe estar declarada
de forma que contenga tantos elementos como ejes tenga el robot. Recuerde que
es necesario llamar a la instrucción FricIdSetFricLevels para que estos valores
tengan efecto.
[\MechUnit]
Mechanical unit
El argumento MechUnit es opcional. Si se omite, el ajuste de fricción se realizará
para la unidad mecánica representada por la variable predefinida RAPID ROB_ID,
que es una referencia al robot con TCP de la tarea de programa actual. La
compensación de la fricción sólo es posible para los robots con TCP.
[\BwdSpeed]
Backward speed

1 Instrucciones
Continuación

Después de cada iteración del proceso de ajuste, el robot retrocede siguiendo la
trayectoria programada. De forma predeterminada, el movimiento de retroceso se
realiza a la velocidad programada. Para agilizar el proceso, es posible utilizar el
argumento opcional BwdSpeed para especificar una velocidad mayor durante el
movimiento de retroceso. Este hecho no influye en el resultado de ajuste.
[\NoPrint]
Si se utiliza el argumento NoPrint, no se escribe ningún texto en el FlexPendant
acerca del progreso de las iteraciones de identificación de la fricción.
[\FricLevelMax]
Friction level max
Tipo de dato: num
Normalmente, el valor de fricción óptimo se determina probando con valores de
entre el 1% y el 500% del valor de fricción configurado. En casos extremos esto
puede generar un mensaje de error (error de velocidad de ejes). Para evitarlo,
utilice el argumento FricLevelMax y ajústelo a un valor inferior a 500. Por ejemplo,
si se cambia el valor de FricLevelMax a 400, se probarán valores de entre el 1%
y el 400%.
Los valores permitidos son 101-500.
[\FricLevelMin]
Friction level min
Tipo de dato: num
Normalmente, el valor de fricción óptimo se determina probando con valores de
entre el 1% y el 500% del valor de fricción configurado. Para establecer un valor
inicial superior al 1%, utilice el argumento FricLevelMin. Por ejemplo, si
FricLevelMin tiene el valor 80, se prueba con valores de entre el 80% y el 500%.
Los valores permitidos son 1-99.
[\OptTolerance]
Optimization tolerance
Tipo de dato: num
Normalmente, el valor de fricción óptimo se determina probando los valores hasta
que se alcanza una pequeña tolerancia. Para agilizar el proceso, es posible
aumentar este valor, si bien al incrementarlo es posible que se alcance un resultado
menos exacto.
Los valores permitidos son 1-10. El valor predeterminado es 1.

1 Instrucciones
Continuación
Gestión de errores

ERR_FRICTUNE_FATAL Se produce un error durante el ajuste de fricción.
Nota
Si el ajuste de fricción no tiene ningún efecto, asegúrese de que el parámetro

de sistema Friction FFW On tenga el valor TRUE.
Requisitos previos
la instrucción FricIdEvaluate no hará nada.
Limitaciones
• FricIdEvaluate sólo funciona con los robots de TCP.
• FricIdEvaluate sólo puede ejecutarse desde tareas de movimiento.
• El robot debe moverse en el nivel básico de trayectoria.
• En un sistema MultiMove, el ajuste de la fricción sólo puede hacerse en un
robot cada vez. Varios robots pueden ejecutar FricIdEvaluate
simultáneamente, pero se detendrán automáticamente y esperarán su turno
mientras haya otro robot ocupado en realizar el ajuste de fricción.
• El ajuste de fricción no puede combinarse con el movimiento sincronizado.
Es decir, no se permite SyncMoveOn entre FricIdInit y FricIdEvaluate.
• La secuencia de movimientos para la cual se realiza el ajuste de la fricción
debe comenzar y terminar en un punto fino. En caso contrario, se insertarán
automáticamente puntos finos durante el proceso de ajuste.
Sintaxis
FricIdEvaluate
[ FricLevels ':='] < persistent array {*} (PERS) of num >
['\' MechUnit ':=' < variable (VAR) of mecunit >]
['\' BwdSpeed ':=' < expression (IN) of speeddata >]
['\' NoPrint]
['\' FricLevelMax ':=' < expression (VAR) of num >]
['\' FricLevelMin ':=' < expression (VAR) of num >]
['\' OptTolerance ':=' < expression (VAR) of num >] ';'


1 Instrucciones
1.83 FricIdSetFricLevels - Establecimiento de niveles de fricción tras la identificación de fricción
1.83 FricIdSetFricLevels - Establecimiento de niveles de fricción tras la identificación

de fricción
Utilización
FricIdSetFricLevels se utiliza para establecer el nivel de fricción para cada
eje de una unidad mecánica.
Ejemplo

FricIdInit;



Argumentos
FricIdSetFricLevels FricLevels [\MechUnit]
FricLevels
Friction levels
La matriz FricLevels especifica el nivel de fricción para cada eje como un
porcentaje de la fricción predeterminada. Los valores deben estar en el intervalo
0-500.
[\MechUnit]
Mechanical unit
El argumento MechUnit es opcional. Si se omite, los niveles de fricción se
establecerán para la unidad mecánica representada por la variable predefinida
RAPID ROB_ID. La compensación de la fricción sólo es posible para los robots
con TCP.
Los ajustes de los niveles de fricción permanecerán activos hasta que:
• La ejecución de programa se inicia desde el principio (PP a Main)
• Se realiza otra llamada a FricIdSetFricLevels

1 Instrucciones
1.83 FricIdSetFricLevels - Establecimiento de niveles de fricción tras la identificación de fricción
Continuación
• Se carga un nuevo programa

• Se reinicia el controlador con el modo de reinicio Restablecer sistema.
Requisitos previos
la instrucción FricIdSetFricLevels no hará nada.
Limitaciones
• FricIdSetFricLevels sólo funciona con los robots de TCP.
Sintaxis
FricIdSetFricLevels
[ FricLevels ':='] < array {*} (IN) of num >
['\' MechUnit ':=' < variable (VAR) of mecunit >] ';'


1 Instrucciones
1.84 GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos
RobotWare Base
Utilización
GetDataVal (Get Data Value) permite obtener un valor de un objeto de datos que
se especifica mediante una variable de cadena de caracteres.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción GetDataVal.
Ejemplo 1
VAR datapos block;
VAR string name;
VAR num valuevar;
...
SetDataSearch "num" \Object:="my.*" \InMod:="mymod";
WHILE GetNextSym(name,block) DO
GetDataVal name\Block:=block,valuevar;
TPWrite name+" "\Num:=valuevar;
ENDWHILE
Esta sesión imprime en el FlexPendant todas las variables de tipo num cuyo nombre
comience con my en el módulo mymod, junto con sus valores respectivos.
Ejemplo 2
VAR num NumArrConst_copy{2};
...
GetDataVal "NumArrConst", NumArrConst_copy;
TPWrite "Pos1 = " \Num:=NumArrConst_copy{1};
TPWrite "Pos2 = " \Num:=NumArrConst_copy{2};
Esta sesión imprimirá las variables num de la matriz NumArrConst.
Argumentos
GetDataVal Object [\Block]|[\TaskRef]|[\TaskName] Value
Object
El nombre del objeto de datos.
[ \Block ]
Tipo de dato: datapos
El bloque que contiene el objeto de datos. Sólo es posible realizar la obtención
con la función GetNextSym.
Si se omite el argumento, se captura el valor del objeto de datos visible en el
ámbito de ejecución actual del programa.
[\TaskRef]
Task Reference
Tipo de dato: taskid

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La identidad de tarea de programa en la que se buscará el objeto de datos

especificado. Con ayuda de este argumento, puede buscar declaraciones PERS o
TASKPERS en otras tareas. Cualquier otra declaración dará lugar a un error.
Existen variables predefinidas con el tipo de dato taskid para todas las tareas
de programa del sistema. La identificación de la variable será "nombre_tarea"+"ID".
Por ejemplo, para la tarea T_ROB1 la identificación de la variable es T_ROB1Id.
[\TaskName]
El nombre de la tarea de programa en la que se buscará el objeto de datos
Value
Tipo de dato: anytype
La variable en la que se almacena el valor obtenido. Su tipo de dato debe ser el
mismo que el del objeto de datos a buscar. El valor obtenido puede capturarse de
una constante, una variable o una variable persistente, pero debe almacenarse
en una variable.
Gestión de errores

ERR_SYM_ACCESS • El objeto de datos no existe.
• El objeto de datos es un dato o un parámetro de ru-
tina y no está situado en la rutina activa actualmente.
• Buscar en otras tareas declaraciones distintas de
PERS o TASK PERS.
ERR_INVDIM El objeto de datos y la variable utilizados en el argumento
Value tienen dimensiones diferentes.
ERR_SYMBOL_TYPE El objeto de datos y la variable utilizados en el argumento
Value tienen tipos diferentes. Si se utilizan tipos de datos
ALIAS, también se produce este ERROR, aunque los tipos
tengan el mismo tipo de dato básico.
ERR_TASKNAME Si el nombre de tarea de programa contenido en
\TaskName no se encuentra en el sistema, la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_TASKNAME.
Con ayuda de los argumentos TaskRef o TaskName, puede buscar declaraciones

PERS o TASK PERS en otras tareas. Cualquier otra declaración da lugar a un error
y la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_SYM_ACCESS. La búsqueda de una
PERS declarada como LOCAL en otras tareas también da lugar a un error y al cambio
de la variable ERRNO al valor ERR_SYM_ACCESS.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Para un tipo de datos de semivalor, no es posible buscar el tipo de datos de valor
asociado. Por ejemplo, si busca dionum, no se obtendrá ninguna coincidencia
para señales signaldi y si busca num, no se obtendrá ninguna coincidencia para
las señales signalgi ni signalai.
No es posible obtener el valor de una variable declarada como LOCAL en un módulo
de RAPID incorporado.
Sintaxis
GetDataVal
[ Object ':=' ] < expression (IN) of string >
['\'Block' :='<variable (VAR) of datapos>]
|[ '\'TaskRef' :=' <variable (VAR) of taskid>]
|[ '\'TaskName' :=' <expression (IN) of string>] ',']
[ Value ':=' ] <variable (VAR) of anytype>]';'

bre
Definición de un conjunto de símbo- SetDataSearch - Definir el conjunto de símbolos de
los en una sesión de búsqueda una secuencia de búsqueda en la página 722
Obtención del siguiente símbolo GetNextSym - Obtiene el siguiente símbolo coinciden-
coincidente te en la página 1352
Asignación del valor de un objeto SetDataVal - Establece el valor de un objeto de datos
de datos en la página 727
Asignación del valor de varios obje- SetAllDataVal - Establece un valor en todos los objetos
tos de datos de datos de un conjunto definido en la página 717
El tipo de datos relacionado datapos datapos - Inclusión de un bloque para un objeto de
datos en la página 1708

1 Instrucciones
1.85 GetGroupSignalInfo - Leer información sobre una señal digital de grupo
RobotWare Base
Utilización
GetGroupSignalInfo se utiliza para leer información sobre una señal digital de
grupo desde la E/S.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción GetGroupSignalInfo.
Ejemplo 1
VAR dnum DValue;
VAR string label;
VAR string devicename;
GetGroupSignalInfo go1 \MaxDValue:=DValue \Label:=label

\DeviceName:=devicename;
Lea el valor máximo de la señal que puede establecerse en la señal go1, la etiqueta
de identificación de señal y el nombre de dispositivo al que se asigna la señal.
Argumentos
GetGroupSignalInfo Signal [\MaxDValue] [\Label] [\DeviceName]
Signal
El identificador de señal de acuerdo con el programa (tipo de datos signalgo o
signalgi) sobre el que obtener información.
\MaxDValue
Tipo de dato: dnum
MaxDValue es el valor máximo que puede establecerse a la señal. Se basa en el
mapa de dispositivo de la señal.
\Label
Label es la etiqueta de identificación de señal especificada.
\DeviceName
DeviceName es el dispositivo al que se asigna la señal.
La instrucción lee información sobre una señal digital de grupo desde la E/S.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

Sintaxis
GetGroupSignalInfo
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of anytype >
[ '\' MaxDvalue ':=' < variable (VAR) of dnum >]
[ '\' Label ':=' < variable (VAR) of string >]
[ '\' DeviceName ':=' < variable (VAR) of string >] ';'

Lectura de un atributo de un parámetro ReadCfgData - Lee un atributo de un parámetro
del sistema del sistema en la página 607
Configuración de E/S Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema

1 Instrucciones
1.86 GetJointData - Permite obtener datos conjuntos específicos
RobotWare Base
Utilización
GetJointData se utiliza para leer datos conjuntos específicos de una unidad
mecánica especificada. La información que se puede leer respecto al eje
especificado es la posición, la velocidad, el par y el par externo estimado.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción GetJointData.
Ejemplo 1
VAR num position;
VAR num speed;
VAR num torque;
VAR num exttorque;
...
GetJointData \MechUnit:=ROB_1, 1 \Position:=position \Speed:=speed
\Torque:=torque \ExtTorque:=exttorque;
Se lee la posición actual, la velocidad, el par y el par externo estimado del primer
eje de ROB_1.
Argumentos
GetJointData [\MechUnit] Axis [\Position] [\Speed] [\Torque]
[\ExtTorque]
[\MechUnit]
Mechanical Unit
El nombre de la unidad mecánica cuyos valores de eje se desea comprobar. Si se
omite este argumento, se obtiene el valor de un eje del robot conectado.
Axis
Tipo de dato: num
El número del eje cuyo valor se desea obtener (de 1 a 6).
[\Position]
Tipo de dato: num
La posición actual del eje especificado del robot o el eje externo del lado del brazo.
El valor de los ejes rotatorios se expresa en grados y el de los ejes lineales, en
milímetros.
Se debe utilizar al menos uno de los parámetros opcionales \Position, \Speed,
\Torque o \ExtTorque.
[\Speed]
Tipo de dato: num
La velocidad actual del eje especificado del robot o el eje externo en el lado del
brazo. El valor de los ejes rotatorios se expresa en grados/segundo y el de los
ejes lineales, en milímetros/segundo.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[\Torque]
Tipo de dato: num
El par actual en Nm del eje especificado del robot o del eje externo en el lado del
brazo.
[\ExtTorque]
Tipo de dato: num
El par externo estimado actual en Nm del eje especificado del robot o del eje
externo en el lado del brazo.
La instrucción lee la posición, la velocidad el par y el par externo estimado del
robot y de los ejes externos.
Los valores de lectura también se pueden ver cuando se utiliza TuneMaster con
los números de señal de prueba 4000, 4001, 4002 y 4003.
Gestión de errores
ERR_AXIS_PAR Parámetro de eje incorrecto en la instrucción.

ERR_AXIS_ACT El eje no está activado.
Sintaxis
GetJointData
['\' MechUnit ':=' < variable (VAR) of mecunit> ',']
[Axis ':=' ] < expression (IN) of num>
[ '\' Position ':=' < variable (VAR) of num> ]
[ '\' Speed ':=' < variable (VAR) of num> ]
[ '\' Torque ':=' < variable (VAR) of num> ]
[ '\' ExtTorque ':=' < variable (VAR) of num> ] ';'

1 Instrucciones
1.87 GetSysData - Obtiene datos del sistema
RobotWare Base
Utilización
GetSysData captura el valor y, opcionalmente, el nombre de símbolo de un dato
de sistema actual del tipo de dato especificado.
Esta instrucción permite capturar datos sobre la herramienta, el objeto de trabajo,
la carga útil o la carga total del robot, además de su nombre, en la tarea de
movimiento actual o la conectada, o bien en cualquier tarea de movimiento que
tenga un nombre.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción GetSysData.
Ejemplo 1
PERS tooldata curtoolvalue := [TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]],
[2, [0, 0, 2], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
VAR string curtoolname;
GetSysData curtoolvalue;
Copia el valor actual del dato de la herramienta a la variable persistente
curtoolvalue.
Ejemplo 2
GetSysData curtoolvalue \ObjectName := curtoolname;
También copia el nombre de la herramienta activa a la curtoolname.
Ejemplo 3
PERS loaddata curload;
PERS loaddata piece:=[2.8,[-38.2,-10.1,-73.6],[1,0,0,0],0,0,0];
PERS loaddata
tool2piece:=[13.1,[104.5,13.5,115.9],[1,0,0,0],0,0,0.143];
PERS tooldata tool2 := [TRUE, [[138.695,150.023,98.9783],
[0.709396,-0.704707,-0.00856676,0.00851007]],
[10,[105.2,-3.8,118.7], [1,0,0,0],0,0,0.123]];
VAR string name;
..
IF GetModalPayloadMode() = 1 THEN
GripLoad piece;
..
..
! Get current payload
GetSysData curload \ObjectName := name;
ELSE
MoveL p30, v1000, fine, tool2\TLoad:=tool2piece;
..
..
! Get current total load
GetSysData curload \ObjectName := name;
ENDIF

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Si ModalPayLoadMode es 1, copia la carga útil activa actualmente y su nombre a

la variable name.
Si ModalPayLoadMode es 0, copia la carga total actual y su nombre a la variable
name.
Argumentos
GetSysData [\TaskRef]|[\TaskName] DestObject[\ObjectName ]
[\TaskRef]
Task Reference
La identidad de tarea de programa desde la cual deben leerse los datos del sistema
activo actual.
Por ejemplo, para la tarea T_ROB1 la identificación de la tarea es T_ROB1Id.
[\TaskName]
El nombre de tarea de programa desde la cual deben leerse los datos del sistema
activo actual.
Si no se especifica ninguno de los argumentos, ni \TaskRef ni \TaskName, se
usa la tarea actual.
DestObject
La variable persistente para el almacenamiento del valor actual del dato de sistema.
El tipo de dato de este argumento también especifica el tipo de dato de sistema
(herramienta, objeto de trabajo, carga útil o carga total) que se desea capturar. Si
se utiliza el argumento opcional TLoad en las instrucciones de movimiento, se
captura la carga total en lugar de la carga útil si se utiliza el tipo de datos loaddata.
Tipo de dato Tipo de dato de sistema
tooldata Herramienta
wobjdata Objeto de trabajo
loaddata Carga útil/carga total
No es posible usar una matriz ni un componente de registro.
[\ObjectName]
Tipo de dato:string
Argumento opcional (variable o persistente) para capturar también el nombre del
dato de sistema activo.
Cuando se ejecuta la instrucción GetSysData, el valor actual del dato se almacena
en la variable persistente especificada en el argumento DestObject.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Si se utiliza el argumento \ObjectName, el nombre del dato actual se almacena

en la variable o la variable persistente especificada en el argumento ObjectName.
El dato de sistema actual para la herramienta, el objeto de trabajo o la carga total
se activa mediante la ejecución de cualquier instrucción de movimiento. La carga
útil se activa mediante la ejecución de la instrucción GripLoad.
Gestión de errores

ERR_NOT_MOVETASK Los argumentos \TaskRef o \TaskName especifican una
tarea sin movimiento.
Nota
No se genera ningún error si los argumentos \TaskRef o

\TaskName especifican la tarea sin movimiento que ejecuta
esta función GetSysData (hace referencia a la propia tarea
sin movimiento). Los datos del sistema actual se capturan
de la tarea de movimiento conectada.
ERR_TASKNAME Si el nombre de tarea de programa contenido en

\TaskName no se encuentra en el sistema, la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_TASKNAME.
Sintaxis
GetSysData
['\' TaskRef' :=' <variable (VAR) of taskid>]
|['\' TaskName' :=' <expression (IN) of string>]
[ DestObject' :='] <persistent(PERS) of anytype>
['\'ObjectName' :=' <variable or persistent (INOUT) of string>]';'

Definición de herramientas tooldata - Datos de herramienta en la página 1847
Definición de objetos de trabajo wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la pági-
na 1875
Definición de una carga útil loaddata - Datos de carga en la página 1745
Establecimiento de datos del sistema SetSysData - Establece datos del sistema en la
página 740
Parámetro de sistema ModalPayLoadMo- Manual de referencia técnica - Parámetros del
de para la activación y la desactivación sistema
de la carga útil.
Ejemplo de cómo usar TLoad, carga to- MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria
tal. lineal en la página 472

1 Instrucciones
1.88 GetTrapData - Obtiene datos de interrupción para la rutina TRAP actual
RobotWare Base
Utilización
GetTrapData se utiliza en rutinas TRAP para obtener todos los datos sobre la
interrupción que causó la ejecución de la rutina TRAP.
Debe utilizarse en las rutinas TRAP generadas por la instrucción IError, antes
del uso de la instrucción ReadErrData.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción GetTrapData:
Ejemplo 1
VAR trapdata err_data;
GetTrapData err_data;
La información de las interrupciones se almacenan en la variable sin valor
err_data.
Argumentos
GetTrapData TrapEvent
TrapEvent
Tipo de dato: trapdata
La variable en la que se desea almacenar la información de qué hecho provocó la
ejecución de la rutina TRAP.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción GetTrapData.
Ejemplo 1
VAR errdomain err_domain;
VAR num err_number;
VAR errtype err_type;
...
TRAP trap_err
ReadErrData err_data, err_domain, err_number, err_type;
ENDTRAP
Cuando se detecta un error con la rutina TRAP trap_err, el dominio, el número
y el tipo de error se almacenan en las variables adecuadas sin valor, del tipo
trapdata.
Limitación
Esta instrucción sólo puede usarse en una rutina TRAP.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
GetTrapData
[TrapEvent ':='] <variable (VAR) of trapdata>';'

Resumen de interrupciones Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Más información sobre la gestión de in- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
terrupciones
Datos de interrupción para la rutina trapdata - Datos de interrupción para la rutina
TRAP actual TRAP actual en la página 1855
Solicitud de una interrupción para erro- IError - Solicita una interrupción para errores en
res la página 261
Obtención de información sobre un error ReadErrData - Obtiene información sobre un error
en la página 611

1 Instrucciones
1.89 GOTO - Salta a una nueva instrucción
RobotWare Base
Utilización
GOTO se utiliza para transferir la ejecución del programa a otra línea (una etiqueta)
creada dentro de la misma rutina.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción GOTO:
Ejemplo 1
GOTO next;
...
next:
La ejecución del programa continúa en la instrucción que sigue a la etiqueta "next".
Ejemplo 2
reg1 := 1;
next:
...
reg1 := reg1 + 1;
IF reg1<=5 GOTO next;
La ejecución se transfiere cuatro veces a next (for reg1= 2, 3, 4, 5).
Ejemplo 3
IF reg1>100 THEN
GOTO highvalue
ELSE
GOTO lowvalue
ENDIF
lowvalue:
...
GOTO ready;
highvalue:
...
ready:
Si reg1 es mayor que 100, la ejecución se transfiere a la etiqueta highvalue.
De lo contrario, la ejecución se transfiere a la etiqueta lowvalue.
Argumentos
GOTO Label
Label
Identifier
La etiqueta que indica dónde debe continuar la ejecución del programa.
Limitaciones
Sólo es posible transferir la ejecución del programa a una etiqueta que se encuentra
dentro de la misma rutina.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sólo es posible transferir la ejecución del programa a una etiqueta que se encuentre
dentro de una instrucción IF o TEST si la instrucción GOTO se encuentra también
dentro de la misma bifurcación de la instrucción.
Sólo es posible transferir la ejecución del programa a una etiqueta que se encuentre
dentro de una instrucción FOR o WHILE si la instrucción GOTO se encuentra también
dentro de la instrucción.
Sintaxis
GOTO <identifier>';'

Adhesivo Label - Nombre de línea en la página 350
Otras instrucciones que modifican el Manual de referencia técnica - RAPID Overview
flujo del programa

1 Instrucciones
1.90 GripLoad - Define la carga útil de un robot
RobotWare Base
Utilización
GripLoad se utiliza para definir la carga útil que se sostiene con la pinza del robot.
Descripción
GripLoad especifica la carga que lleva el robot. La carga especificada la utiliza
el sistema de control de forma que permita controlar de la mejor manera posible
los movimientos del robot.
La carga útil se conecta y desconecta mediante la instrucción GripLoad, lo que
suma o resta el peso de la carga útil al peso de la pinza.
¡AVISO!
Es importante definir siempre la carga real de la herramienta y, si se usa, la carga

útil del robot (por ejemplo, una pieza sujeta por una pinza). Una definición
incorrecta de los datos de carga puede dar lugar a la sobrecarga de la estructura
mecánica del robot. Existe también el riesgo de que pueda superarse la velocidad
en el modo manual a velocidad reducida.
Cuando se especifican datos de carga incorrectos, este hecho suele tener las
consecuencias siguientes:
• El robot no pude funcionar a su capacidad máxima.
• Peor exactitud de la trayectoria, con riesgo de sobrepasar posiciones.
• Riesgo de sobrecarga de la estructura mecánica.
El controlador monitoriza continuamente la carga y escribe un registro de eventos
si la carga es más elevada que la prevista. Este registro de eventos se guarda
y registra en la memoria del controlador.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción GripLoad.
Ejemplo 1
Set doGripper;
!wait to grip
WaitTime 0.3;
GripLoad piece1;
Conexión de la carga útil, piece1, especificada en el momento en que el robot
sujeta la carga.
Ejemplo 2
Reset doGripper;
!wait to release
WaitTime 0.3;
GripLoad load0;
Desconexión de la carga útil, especificada en el momento en que el robot suelta
una carga útil.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
GripLoad Load
Load
El dato de carga que describe la carga útil actual.
(modo simulado). Si la señal digital tiene el valor 1, el loaddata de la instrucción
GripLoad no se considera y sólo se utiliza el loaddata del tooldata actual.
La carga especificada se aplica a la siguiente instrucción de movimiento ejecutada
y es válida hasta que se ejecute una nueva instrucción GripLoad.
La carga especificada afecta al rendimiento del robot.
La carga predeterminada, (load0), 0 kg, se establece automáticamente.
ejecución.
Se actualiza la carga útil para la unidad mecánica controlada desde la tarea de
programa actual. Si GripLoad se utiliza desde una tarea sin movimiento, la carga
útil se actualiza para la unidad mecánica controlada por la tarea de movimiento
conectada.
Sintaxis
GripLoad
[Load ':='] <persistent (PERS) of loaddata>';'

Identificación de la carga de la herramienta, Manual del operador - IRC5 con FlexPendant,
carga útil o carga de brazo sección Programación y testing - Rutinas de
servicio
Definición de una carga útil para unidades MechUnitLoad - Define una carga útil para
mecánicas una unidad mecánica en la página 396
Definición de datos de carga loaddata - Datos de carga en la página 1745
Señal de entrada de sistema SimMode para Manual de referencia técnica - Parámetros
mover el robot en el modo simulado sin del sistema
carga útil.

1 Instrucciones
1.91 HollowWristReset - Restablecer la muñeca hueca
RobotWare Base
Utilización
HollowWristReset (Reset hollow wrist) restablece la posición de las
articulaciones de muñeca de los manipuladores de muñeca hueca, como IRB 5402
y IRB 5403.
Esta instrucción hace posible evitar el rebobinado de los ejes 4 y 5 de la muñeca
después de que hayan descrito una o varias revoluciones en un sentido. Después
de ejecutar una instrucción HollowWristReset, los ejes de la muñeca pueden
continuar el giro en el mismo sentido.
Descripción
HollowWristReset facilita la creación de programas de aplicación. Usted no
tiene por qué asegurarse de que la posición de la muñeca esté dentro de ±2
revoluciones en el momento de la programación. Además, puede ahorrar tiempo
de ciclo porque el robot no tiene que perder tiempo rebobinando la muñeca. Existe
una limitación de ±144 revoluciones para el avance de los ejes 4 y 5 antes de que
la posición de la muñeca se restablezca con HollowWristReset. El programador
del robot debe ser consciente de esta limitación y tenerla en cuenta al planificar
los programas del robot. Para garantizar que no se supere el límite de 144
revoluciones después de ejecutar varias veces un programa de giro de muñeca,
debe esperar siempre a que el robot se haya detenido completamente y restablecer
la posición absoluta en cada programa (o cada ciclo/rutina/módulo, etc., según
sus necesidades). Recuerde que todos los ejes deben permanecer parados durante
la ejecución de la instrucción HollowWristReset. Siempre que se tengan en
cuenta estas limitaciones, los ejes 4 y 5 pueden girar indefinidamente y de forma
independiente del eje 6 durante la ejecución del programa.
Utilice HollowWristReset en lugar de IndReset para restablecer la muñeca
hueca, dado que esta instrucción conserva los límites del eje 6, impidiendo así
que se produzca una torsión excesiva de los tubos o cables de las aplicaciones
de pintura.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción HollowWristReset:
Ejemplo 1
MoveL p10,v800,fine,paintgun1\WObj:=workobject1;
HollowWristReset;
Todos los ejes activos se detienen con un punto de parada y la muñeca se
restablece.
Limitaciones
Todos los ejes activos deben permanecer parados mientras se ejecuta la instrucción
HollowWristReset.
Los ejes de la muñeca deben ser restablecidos antes de que cualquiera de ellos
alcance el límite de ±144 revoluciones (es decir, 51 840 grados/904 rad).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Siempre que tiene lugar un paro de programa, un paro de emergencia o un paro

de caída de alimentación, el controlador conserva el contexto de la trayectoria
para poder volver a ella y permitir que el robot prosiga con la ejecución del
programa en el punto en el que se interrumpió la trayectoria. En el modo manual,
si se ha sacado al manipulador de la trayectoria entre un paro y el reinicio, se
informa de este hecho al operador con el mensaje siguiente del FlexPendant:
¡Fuera de trayectoria! El robot ha sido movido tras el paro de programa. ¿Desea
que el robot vuelva a la trayectoria en el momento del inicio? Sí/No/Cancelar.
De esta forma, podrá volver a la trayectoria antes del reinicio. En el modo
automático, el robot vuelve automáticamente a la trayectoria.
HollowWristReset elimina el contexto de la trayectoria. Esto significa que no
es posible volver a la trayectoria en caso de un reinicio de programa, si en el
intervalo se ha ejecutado la instrucción HollowWristReset. Si se ejecuta esta
instrucción manualmente, sólo debe ejecutarse en situaciones en las que no sea
necesario volver a la trayectoria. Es decir, debe usarse una vez que un programa
se haya ejecutado completamente o que una instrucción haya finalizado
completamente la ejecución paso a paso sin que el manipulador haya sido sacado
de su trayectoria con movimientos manuales, etc.
Sintaxis
HollowWristReset ';'

sobre
Parámetros del sistema relaciona- Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
dos
Regreso a la trayectoria Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.92 ICap - Conectar eventos CAP a rutinas TRAP
Utilización
ICap se utiliza para conectar un número de interrupción (que ya está conectado
a una rutina TRAP) con un evento CAP específico, consulte los Argumentos que
aparecen a continuación para ver una lista de los Eventos disponibles. Al utilizar
ICap, se crea una asociación entre un evento de proceso específico y una rutina
TRAP definida por el usuario. En otras palabras, la rutina TRAP en cuestión se
ejecuta cuando se produce el evento CAP asociado.
Se recomienda colocar las rutinas TRAP en una tarea en segundo plano.
Ejemplo básico
A continuación se muestra un ejemplo en el que el evento CAP_START de CAP
está asociado con la rutina TRAP start_trap.
VAR intnum start_intno:=0;
...
TRAP start_trap
! This routine will be executed when the event CAP_START is
reported from the core
! Do what you want to do
ENDTRAP
PROC main()
CapL p1, v100, cdata, weavestart, weave, z50, gun1;
ENDPROC
Argumentos
ICap Interrupt Event
Interrupt
La identidad de la interrupción. La interrupción debe estar ya conectada a una
rutina TRAP mediante la instrucción CONNECT.
Event
Tipo de dato: num
El número de evento CAP que se debe asociar con la interrupción. Estos eventos
son constantes predefinidas.

1 Instrucciones
Continuación
Eventos CAP disponibles

Para consultar los eventos enumerados según las fases, consulte la sección
Acoplamiento entre fases y eventos en Application manual - Continuous Application
Platform.
Eventos Fase Número Descripción
de
evento
AT_ERRORPOINT MAIN 28 Este evento se produce después del rei-
nicio, cuando el TCP alcanza la posición
del error de supervisión.
AT_POINT MAIN 13 Este evento se produce en todos los
robtarget de la trayectoria del proceso
excepto en el punto de inicio y el punto
de final.
AT_RESTARTPOINT MAIN 14 Este evento se produce cuando el robot
vuelve a moverse la distancia de reinicio
en la trayectoria de proceso tras una pa-
rada.
CAP_PF_RESTART MAIN 26 Este evento se produce cuando se ordena
el reinicio.
CAP_START 0 Este evento se produce en cuanto se ini-
cia el proceso CAP.
CAP_STOP 25 Este evento es un evento obligatorio. Si
se utiliza algún otro evento, este evento
también debe definirse. El evento/TRAP
se ejecuta en cuanto es posible una vez
que el controlador se detiene debido un
error o un paro de programa. Un error
puede ser un error recuperable detectado
en CAP, un error fatal detectado en CAP
o un error interno que detiene el controla-
dor. El código ejecutado en este TRAP
debe poner todos los equipos externos
en un estado seguro, por ejemplo, resta-
blecer todas las señales E/S externas.
Tenga en cuenta que la ejecución de
TRAP se detiene cuando se detiene la
ejecución RAPID de una tarea NORMAL.
Por lo tanto, la rutina TRAP conectada a
CAP_STOP debe colocarse en una tarea
estática o SEMIESTÁTICA.
END_MAIN END_MAIN 17 Este evento se produce en el punto de la
trayectoria de proceso en el que se inicia
la supervisión de la secuencia final, es
decir, donde el robot alcanza el punto fi-
nal del proceso.
END_POST1 END_POST1 21 Este evento se produce cuando es el
momento de finalizar la fase POST1, es
decir, cuando es el momento de cambiar
de la fase POST1 a la fase POST2. Si se
utiliza un flying end, no se distribuye nin-
gún evento.
END_POST2 END_POST2 23 Este evento se produce cuando la fase
POST2 está en el final, es decir, cuando
es el momento de finalizar por fin el pro-
ceso. Si se utiliza un flying end, no se
distribuye ningún evento.

1 Instrucciones
Continuación

de
evento
END_PRE PRE 32 Este evento se produce cuando está acti-
vada la supervisión de la fase PRE, si
existe. Si se utiliza un flying start, no se
distribuye ningún evento porque ya hay
un movimiento de TCP. En el inicio se
distribuye este evento.
EQUIDIST MAIN 27 Este evento se envía, si se ordena con la
instrucción CapEquiDist.
FLY_END MAIN 30 Este evento se produce cuando se utiliza
flying end. Este evento solo está disponi-
ble con flying end.
FLY_START MAIN 29 Este evento se produce cuando se utiliza
flying start. Este evento solo está disponi-
ble con flying start.
LAST_INSTR_ENDED MAIN 31 Este evento se produce cuando finaliza
la ejecución de RAPID de la última instruc-
ción de CAP durante flying end. Este
evento solo está disponible con flying
end.
LAST_SEGMENT MAIN 15 Este evento se produce en el punto de
inicio del último segmento.
MAIN_ENDED END_MAIN 18 Este evento se produce cuando se cum-
plen todas las condiciones de la lista de
supervisión END_MAIN, es decir, cuando
el proceso principal se considera finaliza-
do.
MAIN_MOTION MAIN 9 Este evento se produce cuando se activa
el movimiento principal con la ejecución
del proceso.
MAIN_STARTED START 4 Este evento se produce cuando se cum-
supervisión START, es decir, cuando se
inicia la fase MAIN.
MOTION_DELAY MAIN 7 Este evento se produce tras el retardo, si
existe, de un inicio de movimiento. Si se
utiliza un flying start, no se distribuye
ningún evento porque ya hay un movi-
miento de TCP. En el reinicio se distribu-
ye este evento.
MOVE_STARTED MAIN 10 Este evento se produce en cuanto el ro-
bot inicia el movimiento a lo largo de la
trayectoria del proceso. Si se utiliza un
flying start, no se distribuye ningún
evento porque ya hay un movimiento de
TCP. En el reinicio se distribuye este
evento.
NEW_INSTR MAIN 12 Este evento se produce cuando se captu-
ra una nueva instrucción CapL o CapC del
programa RAPID.

1 Instrucciones
Continuación

de
evento
PATH_END_POINT 19 Este evento se produce cuando el robot
alcanza el punto final de la trayectoria, es
decir, el punto fino o la mitad de la zona
(para flying end) en la última instrucción
CAP.
POST1_ENDED END_POST1 22 Este evento se produce cuando se cum-
supervisión END_POST1, es decir, cuan-
do la fase POST1 finaliza correctamente
y se inicia la fase POST2. Si se utiliza un
flying end, no se distribuye ningún even-
to.
POST1_STARTED POST1 35 Este evento se produce cuando está acti-
vada la supervisión de la fase POST1, si
POST2_ENDED END_POST2 24 Este evento se produce cuando se cum-
supervisión END_POST2, es decir, cuan-
do la fase POST2 y por tanto el proceso
completo, finaliza correctamente. Si se
utiliza un flying end, no se distribuye nin-
gún evento.
POST2_STARTED POST2 37 Este evento se produce cuando está acti-
PRE_ENDED PRE 33 Este evento se produce cuando está acti-
PRE_STARTED PRE 2 Este evento se produce cuando todos los
requisitos de la lista de supervisión PRE
se cumplen, es decir cuando se inicia la
fase PRE_START. Si se utiliza un flying
start, no se distribuye ningún evento
porque ya hay un movimiento de TCP. En
el inicio se distribuye este evento.
PROCESS_END_POINT MAIN 16 Este evento se produce cuando el robot
alcanza el punto final del proceso, es de-
cir, donde se supone que termina el pro-
ceso. Si se utiliza un flying end, no se
distribuye ningún evento.
PROCESS_ENDED 20 Este evento solo se produce cuando el
proceso finaliza en el punto fino o en la
mitad de la zona (para flying end) en la
última instrucción CAP.
RESTART MAIN 11 Este evento se produce cuando se ordena
el reinicio.

1 Instrucciones
Continuación

de
evento
START_MAIN START 3 Este evento se produce cuando finaliza
la fase PRE_START y se inicia la fase
MAIN.
START_POST1 POST1 34 Este evento se produce cuando está acti-
START_POST2 POST2 36 Este evento se produce cuando está acti-
START_PRE PRE 1 Este evento se produce cuando está acti-
STARTSPEED_TIME MAIN 8 Este evento se produce cuando el tiempo
de utilizar Start Speed se agota y llega el
momento de cambiar a los datos de mo-
vimiento principal.
STOP_WEAVESTART MAIN 5 Este evento se produce antes del inicio
de la oscilación, pero solo si se ha orde-
nado el inicio de la oscilación. Si se utiliza
un flying start, no se distribuye ningún
evento porque ya hay un movimiento de
TCP. En el reinicio se distribuye este
evento.
WEAVESTART_REGAIN MAIN 6 Este evento se produce cuando el robot
ha recuperado la trayectoria después de
un inicio de oscilación. Si se utiliza un fl-
ying start, no se distribuye ningún evento
porque ya hay un movimiento de TCP. En
el inicio se distribuye este evento.
Limitaciones
No es posible utilizar más de una vez la identidad de la interrupción sin eliminarla
previamente. Por tanto, las interrupciones deben tratarse de la forma mostrada,
con una de las alternativas siguientes.
PROC setup_events ()
ENDPROC
Al principio del programa se produce la activación de todas las interrupciones. En

este caso, las instrucciones iniciales se mantienen fuera del flujo principal del

1 Instrucciones
Continuación
programa. La instrucción ICap debe ejecutarse solo una vez, por ejemplo, en la
rutina de evento del sistema de puesta en marcha. Se recomienda colocar todas
las rutinas TRAP en una tarea en segundo plano.
Sintaxis
ICap
[Interrupt ':='] < variable (IN) of intnum > ','
[Event ':='] < variable (IN) of num > ';'

Platform
Conectar una interrupción con una rutina CONNECT - Conecta una interrupción a una
TRAP rutina TRAP en la página 167
Cancelar una interrupción conectada a una IDelete - Cancela una interrupción en la pági-
rutina TRAP na 258
Tipo de dato intnum intnum - Identidad de interrupción en la pági-
na 1738

1 Instrucciones
1.93 IDelete - Cancela una interrupción
RobotWare Base
1.93 IDelete - Cancela una interrupción
Utilización
IDelete (Interrupt Delete) se utiliza para cancelar (eliminar) una interrupción.
Si sólo se desea desactivar temporalmente la interrupción, deben utilizarse las
instrucciones ISleep o IDisable.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IDelete:
Ejemplo 1
IDelete feeder_low;
Se cancela la interrupción feeder_low.
Argumentos
IDelete Interrupt
Interrupt
La identidad de la interrupción.
La definición de la interrupción se elimina completamente. Para definirla de nuevo,
es necesario reconectarla primero a la rutina TRAP.
Se recomienda colocar un punto de paro antes de IDelete. De lo contrario, la
interrupción se desactivará antes de alcanzar el punto final de la trayectoria del
movimiento.
No es imprescindible eliminar las interrupciones, ya que esto se produce
automáticamente en los casos siguientes:
• Cuando se carga un nuevo programa
• Cuando se reinicia el programa desde el principio
• Cuando se traslada el puntero de programa al principio de una rutina
Sintaxis
IDelete [ Interrupt ':=' ] < variable (VAR) of intnum > ';'

Más información sobre la gestión de inte- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
rrupciones
Desactivación temporal de una interrup- ISleep - Desactiva una interrupción en la pági-
ción na 339
Desactivación temporal de todas las inte- IDisable - Desactiva todas las interrupciones en
rrupciones la página 259

1 Instrucciones
1.94 IDisable - Desactiva todas las interrupciones
RobotWare Base
1.94 IDisable - Desactiva todas las interrupciones
Utilización
IDisable(Interrupt Disable) se utiliza para desactivar temporalmente todas las
interrupciones. Por ejemplo, puede usarse en una parte especialmente delicada
del programa en la que no debe permitirse que se produzcan interrupciones, si
éstas impiden la ejecución normal del programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IDisable:
Ejemplo 1
IDisable;
character[i]:=ReadBin(sensor);
ENDFOR
IEnable;
No se permite ninguna interrupción durante la lectura del sensor. Cuando se
completa la lectura, las interrupciones vuelven a permitirse.
Las interrupciones que se produzcan durante el periodo en el que esté vigente la
instrucción IDisable se almacenan en una cola. Cuando vuelven a permitirse
las interrupciones, se empiezan a generar inmediatamente las interrupciones de
la cola, que se ejecutan en un orden FIFO.
IEnable está activo de forma predeterminado. IEnable se define automáticamente
en los casos siguientes:
• al mover el puntero de programa de una forma que se pierda el orden de la
ejecución.
• tras ejecutar un ciclo (más allá de main) o tras ejecutar ExitCycle.
Sintaxis
IDisable';'

Más información sobre la gestión de inte- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
rrupciones
Activación de interrupciones IEnable - Habilita el uso de interrupciones en la
página 260

1 Instrucciones
1.95 IEnable - Habilita el uso de interrupciones
RobotWare Base
1.95 IEnable - Habilita el uso de interrupciones
Utilización
IEnable(Interrupt Enable) se utiliza para permitir el uso de interrupciones durante
la ejecución del programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IEnable:
Ejemplo 1
IDisable;
character[i]:=ReadBin(sensor);
ENDFOR
IEnable;
No se permite ninguna interrupción durante la lectura del sensor. Cuando se
completa la lectura, las interrupciones vuelven a permitirse.
Las interrupciones que se produzcan durante el periodo en el que esté vigente la
instrucción IDisable se almacenan en una cola. Cuando vuelven a permitirse
las interrupciones (IEnable), se empiezan a generar inmediatamente las
interrupciones, que se ejecutan en un orden FIFO. A partir de ese momento, la
ejecución del programa continúa del modo normal y las interrupciones que se
produzcan a continuación se procesan tan pronto como se producen.
De forma predeterminada, se permite el uso de interrupciones siempre que se
empieza a ejecutar un programa. Las interrupciones desactivadas por la instrucción
ISleep no se ven afectadas por la instrucción IEnable.
Sintaxis
IEnable';'

Más información sobre la gestión de in- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
terrupciones
Desactivación de interrupciones IDisable - Desactiva todas las interrupciones en
la página 259

1 Instrucciones
1.96 IError - Solicita una interrupción para errores
RobotWare Base
Utilización
IError (Interrupt Errors) se utiliza para solicitar y activar una interrupción cuando
se produce un error.
IError permite registrar los errores, advertencias o cambios de estado.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IError:
Ejemplo 1
VAR intnum err_int;
...
PROC main()
CONNECT err_int WITH err_trap;
IError COMMON_ERR, TYPE_ALL, err_int;
Solicita una interrupción en RAPID y la ejecución de la rutina TRAP err_trap
cada vez que el sistema genera un error, una advertencia o un cambio de estado.
Argumentos
IError ErrorDomain [\ErrorId] ErrorType Interrupt
ErrorDomain
Tipo de dato: errdomain
El dominio de error que debe monitorizarse. Consulte los datos predefinidos del
tipo errdomain. Para especificar cualquier dominio, utilice COMMON_ERR.
[ \ErrorId ]
Tipo de dato: num
Opcionalmente, el número de un error concreto que se desea monitorizar. El
número de error debe especificarse sin el primer dígito (el que corresponde al
dominio del error) del número de error completo.
Por ejemplo, 10008 Programa reiniciado, debe especificarse como 0008 o solo
8.
ErrorType
Tipo de dato: errtype
El tipo de evento, por ejemplo un error, un aviso o un cambio de estado, que se
desea monitorizar. Consulte los datos predefinidos del tipo errtype. Para
especificar cualquier tipo, utilice TYPE_ALL.
Interrupt

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La llamada a la rutina TRAP correspondiente se realiza automáticamente cuando
se produce un error, en el dominio especificado, del tipo especificado y
opcionalmente con el número de error especificado. Una vez ejecutada la rutina,
la ejecución del programa continúa a partir del punto en el que se produjo la
interrupción.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción IError.
VAR intnum err_interrupt;
VAR num err_number;
PROC main()
CONNECT err_interrupt WITH trap_err;
IError COMMON_ERR, TYPE_ERR, err_interrupt;
...
IDelete err_interrupt;
...
ENDPROC
TRAP trap_err
! Set domain no 1 ... 11
SetGO go_err1, err_domain;
! Set error no 1 ...9999
SetGO go_err2, err_number;
ENDTRAP
Cuando se produce un error (sólo en el caso de los errores, no las advertencias
ni los cambios de estado), el número de error se obtiene en la rutina TRAP y su
valor se utiliza para activar dos grupos de señales digitales de salida.
Limitación
No es posible solicitar interrupciones para los errores internos.
En una tarea de tipo normal, el evento se descarta al pararse el programa, lo que
significa que no todos los eventos pueden capturarse en una tarea normal. Para
capturar todos los eventos, la tarea debe ser de tipo estático o semiestático.
PROC main ( )
CONNECT err_interrupt WITH err_trap;
IError COMMON_ERR, TYPE_ERR, err_interupt;
WHILE TRUE DO
:
:

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ENDWHILE
ENDPROC
Las interrupciones están activadas cuando se empieza a ejecutar el programa. En
este caso, las instrucciones se mantienen inicialmente fuera del flujo principal del
programa.
PROC main ( )
CONNECT err_interrupt WITH err_trap;
IError COMMON_ERR, TYPE_ERR, err_interupt;
:
:
ENDPROC
La interrupción se elimina al final del programa y se activa de nuevo. En este caso,
recuerde que la interrupción permanece inactiva durante un periodo breve.
Sintaxis
IError
[ErrorDomain ':='] <expression (IN) of errdomain>
['\'ErrorId':=' <expression (IN) of num>','
[ErrorType' :='] <expression (IN) of errtype> ','
[Interrupt' :='] <variable (VAR) of intnum>';'

view
Más información sobre la gestión de inte- Manual de referencia técnica - RAPID Over-
rrupciones view
Dominios de error, constantes predefinidas errdomain - Dominio del error en la página 1713
Tipos de errores, constantes predefinidas errtype - Tipo de error en la página 1724
Obtención de datos de interrupción para GetTrapData - Obtiene datos de interrupción
la rutina TRAP actual para la rutina TRAP actual en la página 244
Obtención de información sobre un error ReadErrData - Obtiene información sobre un
error en la página 611

1 Instrucciones
1.97 IF - Si se cumple una condición, entonces ...; de lo contrario ...
RobotWare Base
Utilización
IF se utiliza cuando es necesario ejecutar instrucciones diferentes en función de
si se cumple una condición.
Ejemplos básicos
A continuación aparecen algunos ejemplos básicos de la instrucción IF.
Ejemplo 1
IF reg1 > 5 THEN
Set do1;
Set do2;
ENDIF
Las señales do1 y do2 sólo se activan si reg1 es mayor que 5.
Ejemplo 2
IF reg1 > 5 THEN
Set do1;
Set do2;
ELSE
Reset do1;
Reset do2;
ENDIF
Las señales do1 y do2 se activan o restablecen en función de si reg1 es mayor
o no de 5.
Argumentos
IF Condition THEN ...
{ELSEIF Condition THEN ...}
[ELSE ...]
ENDIF
Condition
Tipo de dato: bool
La condición que debe cumplirse para que se ejecuten las instrucciones que se
encuentran entre THEN y ELSE/ELSEIF.
Las condiciones se comprueban una tras otra hasta que una de ellas se cumple.
La ejecución del programa continúa con las instrucciones asociadas con la
condición. Si no se cumple ninguna de las condiciones, la ejecución del programa
continúa con las instrucciones que aparecen a continuación de ELSE. Si se cumple
más de una condición, sólo se ejecutan las instrucciones asociadas con la primera
de las condiciones.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción IF.
Ejemplo 1
IF counter > 100 THEN
counter := 100;
ELSEIF counter < 0 THEN
counter := 0;
ELSE
counter := counter + 1;
ENDIF
Se incrementa el valor de counter en 1. Sin embargo, si el valor de counter se
encuentra fuera de los límites 0-100, se asigna a counter el valor de límite
correspondiente.
Sintaxis
IF <conditional expression> THEN
<statement list>
{ ELSEIF <conditional expression> THEN
<statement list> | <EIT> }
[ ELSE
<statement list> ]
ENDIF

Condiciones (expresiones lógicas) Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.98 Incr - Aumenta en 1 un valor
RobotWare Base
Utilización
Incr se utiliza para sumar 1 a una variable o una variable persistente de tipo
numérico.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción Incr:
Ejemplo 1
Incr reg1;
Se suma 1 a reg1, es decir, reg1:=reg1+1.
Argumentos
Incr Name | Dname
Name
Tipo de dato: num
Dname
Tipo de dato: dnum
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción Incr.
Ejemplo 1
VAR num no_of_parts:=0;
...
WHILE stop_production=0 DO
produce_part;
Incr no_of_parts;
TPWrite "No of produced parts= "\Num:=no_of_parts;
ENDWHILE
Con cada ciclo, se actualiza en el FlexPendant el número de piezas. La producción
sigue en marcha siempre y cuando no se active la señal de entrada
stop_production.
Ejemplo 2
VAR dnum no_of_parts:=0;
...
WHILE stop_production=0 DO
produce_part;
Incr no_of_parts;
TPWrite "No of produced parts= "\Dnum:=no_of_parts;
ENDWHILE

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Con cada ciclo, se actualiza en el FlexPendant el número de piezas. La producción

sigue en marcha siempre y cuando no se active la señal de entrada
stop_production.
Sintaxis
Incr
| [ Dname' :=' ] < var or pers (INOUT) of dnum >' ;'

Suma de cualquier valor a una variable Add - Suma un valor numérico en la página 34
Cambio de un dato mediante una ex- ":=" - Asigna un valor en la página 44
presión arbitraria, por ejemplo, una
multiplicación

1 Instrucciones
1.99 IndAMove - Movimiento independiente de posición absoluta
Independent Axis
Utilización
IndAMove(Independent Absolute Movement) se utiliza para cambiar un eje al modo
independiente y mover el eje a una posición determinada.
Los ejes independientes son ejes que se mueven independientemente de los
demás ejes del sistema de robot. Dado que la ejecución del programa prosigue
inmediatamente, es posible ejecutar otras instrucciones (incluidas las instrucciones
de posicionamiento) durante el tiempo del movimiento del eje independiente.
Si el eje debe moverse dentro de una revolución, se debe utilizar en su lugar la
instrucción IndRMove. Si el movimiento debe producirse a una corta distancia de
la posición actual, se debe utilizar la instrucción IndDMove.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IndAMove:
Ejemplo 1
IndAMove Station_A,2\ToAbsPos:=p4,20;
El eje 2 de Station_A se mueve hasta la posición p4 a una velocidad de 20
grados/s.
Argumentos
IndAMove MecUnit Axis [\ToAbsPos] | [\ToAbsNum] Speed [\Ramp]
MecUnit
Mechanical Unit
El nombre de la unidad mecánica.
Axis
Tipo de dato: num
El número del eje actual de la unidad mecánica (del 1 al 6)
[\ToAbsPos]
To Absolute Position
La posición del eje se especifica como un robtarget. Sólo se utiliza el componente
de este eje Axis en concreto. El valor se utiliza como un valor de posición absoluta
en grados (mm en el caso de los ejes lineales).
La posición del eje se verá afectada si el eje se desplaza utilizando la instrucción
EOffsSet o EOffsOn.
En el caso de los ejes del robot, se debe utilizar en su lugar el argumento
\ToAbsNum.

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación
[\ToAbsNum]
To Absolute Numeric value
Tipo de dato: num
La posición del eje se define en grados (mm si es un eje lineal).
Mediante este argumento, la posición NO se verá afectada por ningún
desplazamiento, por ejemplo EOffsSet o PDispOn.
Tiene la misma función que \ToAbsPos, pero la posición se define como un valor
numérico para facilitar el cambio manual de la posición.
Speed
Tipo de dato: num
Velocidad del eje en grados/s (mm/s si es un eje lineal).
[\Ramp]
Tipo de dato: num
Reducción de la aceleración y deceleración respecto del rendimiento máximo
(1 - 100%, 100% = rendimiento máximo).
Cuando se ejecuta IndAMove, el eje especificado se mueve a la velocidad
programada hasta la posición de eje especificada. Si se programa \Ramp, se
producirá una reducción de la aceleración o deceleración.
Para devolver el eje al modo normal, se utiliza la instrucción IndReset. En conexión
con este cambio, es posible cambiar la posición lógica del eje de forma que se
eliminen varias revoluciones completas de la posición para evitar que se produzca
el retroceso en el giro para el movimiento siguiente.
La velocidad puede alterarse mediante la ejecución de otra instrucción IndAMove
(u otra instrucción IndXMove). Si se selecciona una velocidad en el sentido opuesto,
el eje se detiene y acelera hasta la nueva velocidad y en el nuevo sentido.
Durante la ejecución paso a paso de la instrucción, el eje se ajusta sólo en el modo
independiente. El eje empieza a moverse cuando se ejecuta la instrucción siguiente
y continúa siempre y cuando tenga lugar la ejecución del programa. Para obtener
más información, consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripción general
de RAPID, sección Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la
ejecución del programa - Ejes independientes.
Cuando se sitúa un puntero de programa al principio del programa o en una nueva
rutina, todos los ejes cambian automáticamente al modo normal, sin cambiar el
sistema de medición (lo que equivale a la ejecución de la instrucción
IndReset\Old).
Nota
Una instrucción IndAMove a continuación de una operación IndCMove puede

dar lugar a que el eje deshaga el movimiento realizado en la instrucción
IndCMove. Para evitarlo, utilice una instrucción IndReset antes de la instrucción
IndAMove o bien utilice una instrucción IndRMove.

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación
Gestión de errores

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción IndAMove.
Ejemplo 1
ActUnit Station_A;
weld_stationA;
IndAMove Station_A,1\ToAbsNum:=90,20\Ramp:=50;
ActUnit Station_B;
weld_stationB_1;
WaitUntil IndInpos(Station_A,1 ) = TRUE;
WaitTime 0.2;
DeactUnit Station_A;
weld_stationB_2;
Se activa Station_A y se inicia la soldadura en la estación A.
A continuación, se mueve Station_A (el eje 1) hasta la posición de 90 grados
mientras el robot realiza la soldadura en la estación B. La velocidad del eje es de
20 grados/s. La velocidad cambia con la aceleración/deceleración reducida al 50%
del rendimiento máximo.
Cuando la estación A alcanza esta posición, es desactivada y es posible realizar
la recarga en la estación al mismo tiempo que el robot continúa soldando en la
estación B.
Limitaciones
Los ejes en el modo independiente no pueden tener movimientos asignados. Si
se intenta ejecutar el eje manualmente, éste no se mueve y se muestra un mensaje
de error. Ejecute una instrucción IndReset o mueva el puntero de programa a
main para poder salir del modo independiente.
Si se produce una caída de alimentación mientras hay un eje en modo
independiente, no es posible reanudar el programa. En este caso aparece un
mensaje de error y es necesario reiniciar un programa desde el principio.
Esta instrucción no es recomendable en el caso de los ejes de muñeca de robot
acoplados (consulte Manual de referencia de RAPID - Descripción general de
RAPID, sección Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la
ejecución del programa - Ejes independientes).
Sintaxis
IndAMove
[MecUnit ':='] <variable (VAR) of mecunit>','
[Axis ':='] <expression (IN) of num>
['\' ToAbsPos ':=' <expression (IN) of robtarget>]

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación
|['\' ToAbsNum ':=' <expression (IN) of num>]','

[Speed ':='] <expression (IN) of num>
['\' Ramp ':=' <expression (IN) of num>]';'

Ejes independientes en general Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
Independent Axis Application manual - Controller software IRC5
Cambio de nuevo al modo manual IndReset - Restablecimiento independiente
en la página 280
Restablecimiento del sistema de medición IndReset - Restablecimiento independiente
en la página 280
Otros movimientos de ejes independientes IndRMove - Movimiento independiente de
posición relativa en la página 285
IndDMove - Movimiento independiente de
posición delta en la página 276
IndCMove - Movimiento independiente conti-
nuo en la página 272
Comprobación del estado de velocidad de IndInpos - Estado de velocidad de un eje in-
los ejes independientes dependiente en la página 1385
Comprobación del estado de posición de los IndInpos - Estado de posición de un eje inde-
ejes independientes pendiente en la página 1383
Activación de ejes independientes Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema, tema Motion, tipo Arm

1 Instrucciones
1.100 IndCMove - Movimiento independiente continuo
Independent Axis
Utilización
IndCMove (Independent Continuous Movement) se utiliza para cambiar un eje al
modo independiente y empezar a moverlo continuamente a una velocidad
determinada.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IndCMove:
Ejemplo 1
IndCMove Station_A,2,-30.5;
El eje 2 de Station_A empieza a moverse en el sentido negativo a una velocidad
de 30,5 grados/s.
Argumentos
IndCMove MecUnit Axis Speed [\Ramp]
MecUnit
Mechanical Unit
Axis
Tipo de dato: num
El número del eje actual de la unidad mecánica (del 1 al 6).
Speed
Tipo de dato: num
El sentido del movimiento se especifica con el signo del argumento de velocidad.
[\Ramp]
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación
Cuando se ejecuta IndCMove, el eje especificado empieza a moverse a la velocidad
programada. El sentido del movimiento se especifica con el signo del argumento
de velocidad. Si se programa \Ramp, se producirá una reducción de la aceleración
o deceleración.
Para devolver el eje al modo normal, se utiliza la instrucción IndReset. La posición
lógica del eje puede cambiarse en conexión con este cambio. Por ejemplo, es
posible eliminar un número de revoluciones completas para evitar que se produzca
el retroceso en el giro para el movimiento siguiente.
Es posible cambiar la velocidad ejecutando una instrucción IndCMove posterior.
Si se solicita una velocidad en el sentido opuesto, el eje se detiene y acelera hasta
la nueva velocidad y en el nuevo sentido. Para detener el eje, puede usarse el
argumento de velocidad 0. En este caso, sigue teniendo el modo independiente.
y continúa siempre y cuando continúe también la ejecución del programa. Para
obtener más información, consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripción
general de RAPID, sección Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento
durante la ejecución del programa - Ejes independientes.
sistema de medición (lo que equivale a la ejecución de la instrucción
IndReset\Old).
Gestión de errores

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción IndCMove.
IndCMove Station_A,2,20;
WaitUntil IndSpeed(Station_A,2 \InSpeed) = TRUE;
WaitTime 0.2;
IndCMove Station_A,2,-10\Ramp:=50;
IndRMove Station_A,2 \ToRelPos:=p1 \Short,10;
WaitTime 0.2;
IndReset Station_A,2 \RefPos:=p40\Short;

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación
El eje 2 de Station_A empieza a moverse en el sentido positivo a una velocidad

de 20 grados/s. Cuando el eje ha alcanzado la velocidad seleccionada, los ejes
del robot empiezan a moverse.
Cuando el robot alcanza la posición p10, el eje externo cambia de sentido y gira
a una velocidad de 10 grados/s. El cambio de velocidad se realiza con una
aceleración/deceleración reducida al 50% del rendimiento máximo. Al mismo
tiempo, el robot ejecuta el movimiento hacia p20.
A continuación, el eje 2 de Station_A se detiene lo más rápidamente posible en
la posición p1 dentro de la revolución actual.
Una vez que el eje 2 ha alcanzado esta posición y el robot se ha detenido en la
posición p30, el eje 2 vuelve de nuevo al modo normal. El offset del sistema de
medición para este eje se cambia a un número entero de revoluciones de eje, de
forma que la posición actual esté lo más cerca posible de p40.
A continuación, cuando el robot se mueve hasta la posición p40, el eje 2 de
Station_A es movido por la instrucción MoveL p40 por la vía más corta hasta
la posición p40 (máx. ±180 grados).
Limitaciones
La resolución de la posición del eje empeora a medida que se mueve hasta su
posición cero lógica (normalmente el centro del área de trabajo). Para volver a
disponer de una resolución elevada, es posible cambiar a cero el área de trabajo
lógica con la instrucción IndReset. Para obtener más información, consulte el
Manual de referencia de RAPID - Descripción general de RAPID, sección Principios
de movimiento y E/S - Posicionamiento durante la ejecución del programa - Ejes
independientes.
Si se produce una caída de alimentación cuando el eje se encuentra en el modo
Sintaxis
IndCMove
[Axis ':='] <expression (IN) of num>','

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación

Ejes independientes en general Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Cambio de nuevo al modo manual IndReset - Restablecimiento independiente en la
página 280
Restablecimiento del sistema de medi- IndReset - Restablecimiento independiente en la
ción página 280
Otros movimientos de ejes independien- IndAMove - Movimiento independiente de posi-
tes ción absoluta en la página 268
IndRMove - Movimiento independiente de posi-
ción relativa en la página 285
IndDMove - Movimiento independiente de posi-
ción delta en la página 276
Comprobación del estado de velocidad IndInpos - Estado de velocidad de un eje indepen-
de los ejes independientes diente en la página 1385
Comprobación del estado de posición IndInpos - Estado de posición de un eje indepen-
Activación de ejes independientes Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema, tema Motion, tipo Arm

1 Instrucciones
1.101 IndDMove - Movimiento independiente de posición delta
Independent Axis
Utilización
IndDMove(Independent Delta Movement se utiliza para cambiar un eje al modo
independiente y mover el eje a una distancia determinada.
Si se desea mover el eje hasta una posición determinada, debe utilizar en su lugar
una instrucción IndAMove o IndRMove.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IndDMove:
Ejemplo 1
IndDMove Station_A,2,-30,20;
Se mueve el eje 2 de Station_A30 grados en el sentido negativo a una velocidad
de 20 grados/s.
Argumentos
IndDMove MecUnit Axis Delta Speed [\Ramp]
MecUnit
Mechanical Unit
Axis
Tipo de dato: num
Delta
Tipo de dato: num
La distancia que se desea mover el eje actual, expresada en grados (mm en el
caso de los ejes lineales). El signo especifica el sentido del movimiento.
Speed
Tipo de dato: num
[ \Ramp ]
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación

Cuando se ejecuta IndDMove, el eje especificado se mueve a la velocidad
programada hasta la distancia especificada. El sentido del movimiento se especifica
con el signo del argumento Delta. Si se programa \Ramp, se producirá una
reducción de la aceleración o deceleración.
Si el eje se está moviendo, la nueva posición se calcula a partir de la posición
momentánea que tiene el eje en el momento de ejecutar la instrucción IndDMove.
Si se ejecuta una instrucción IndDMove con una distancia 0 y el eje ya está
cambiando de posición, el eje se detiene y retrocede hasta la posición ocupada
por el eje en el momento de la ejecución de la instrucción.
posible eliminar un número de revoluciones completas de la posición para evitar
que se produzca el retroceso en el giro para el movimiento siguiente.
La velocidad puede cambiarse ejecutando una instrucción IndDMove adicional (u
otra instrucción IndXMove). Si se selecciona una velocidad en el sentido opuesto,
sistema de medición (lo que equivale a la ejecución de la instrucción IndReset
\Old).
Gestión de errores

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción IndDMove.
Ejemplo 1
IndAMove ROB_1,6\ToAbsNum:=90,20;
WaitUntil IndInpos(ROB_1,6) = TRUE;
WaitTime 0.2;
IndDMove Station_A,2,-30,20;

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación
WaitUntil IndInpos(ROB_1,6) = TRUE;

WaitTime 0.2;
IndDMove ROB_1,6,400,20;
Se mueve el eje 6 del robot hasta las posiciones siguientes:
• 90 grados
• 60 grados
• 460 grados (1 revolución + 100 grados)
Limitaciones
Si se produce un fallo de caída de alimentación cuando el eje se encuentra en el
modo independiente, no es posible reanudar el programa. En este caso aparece
un mensaje de error y es necesario reiniciar un programa desde el principio.
Sintaxis
IndDMove
[Axis ':='] <expression (IN) of num>','
[Delta ':='] <expression (IN) of num>','
[Speed '='] <expression (IN) of num>

Cambio de nuevo al modo manual IndReset - Restablecimiento independiente en la
página 280
Restablecimiento del sistema de medi- IndReset - Restablecimiento independiente en la
ción página 280
Otros movimientos de ejes independien- IndAMove - Movimiento independiente de posición
tes absoluta en la página 268
IndRMove - Movimiento independiente de posición
relativa en la página 285
IndCMove - Movimiento independiente continuo
en la página 272

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación


1 Instrucciones
1.102 IndReset - Restablecimiento independiente
Independent Axis
Utilización
IndReset (Independent Reset) se utiliza para devolver un eje independiente al
modo normal. Al mismo tiempo, el sistema de medición de los ejes de rotación
puede moverse un número de revoluciones de eje.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IndReset:
MoveL *,v1000,fine,tool1;
WaitUntil IndSpeed(Station_A,2\ZeroSpeed);
WaitTime 0.2
IndReset Station_A,2;
Se mueve en primer lugar el eje 2 de Station_A en el modo independiente,
devolviéndolo a continuación al modo normal. El eje se mantendrá en su posición.
Nota
Ni el eje independiente actual ni los ejes normales deben moverse cuando se

ejecuta la instrucción IndReset. Por eso la posición anterior es un punto de
paro y la instrucción IndCMove se ejecuta con la velocidad cero. Además, se
utiliza una pausa de 0,2 segundos para garantizar que se ha conseguido el
estado correcto.
Argumentos
IndReset MecUnit Axis [\RefPos] | [\RefNum] [\Short] | [\Fwd]
|[\Bwd] | \Old]
MecUnit
Mechanical Unit
Axis
Tipo de dato: num
[ \RefPos ]
Reference Position

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación
La posición del eje de referencia se especifica como un robtarget. Sólo se utiliza

el componente de este eje Axis en concreto. La posición debe estar dentro del
área de trabajo normal.
En el caso de los ejes del robot, se debe utilizar en su lugar el argumento \RefNum.
Este argumento sólo debe ser definido junto con el argumento \Short, \Fwd o
\Bwd. No se permite junto con el argumento \Old.
[ \RefNum ]
Reference Numeric value
Tipo de dato: num
La posición del eje de referencia se define en grados (mm si es un eje lineal). La
posición debe estar dentro del área de trabajo normal.
Este argumento sólo debe ser definido junto con el argumento \Short, \Fwd o
\Bwd. No se permite junto con el argumento \Old.
Tiene la misma función que \RefPos, pero la posición se define como un valor
[ \Short ]
El sistema de medición cambiará un número entero de revoluciones en el lado del
eje, de forma que el eje quede lo más cerca posible de la posición especificada
con \RefPos o \RefNum. Si se ejecuta una instrucción de posicionamiento con
la misma posición después de IndReset, el eje se desplaza por la ruta más corta,
inferior a ±180 grados, para alcanzar la posición.
[ \Fwd ]
Forward
eje, de forma que la posición de referencia quede en el lado positivo de la posición
especificada con \RefPos o \RefNum. Si se ejecuta una instrucción de
posicionamiento con la misma posición después de IndReset, el eje gira en
sentido positivo menos de 360 grados para alcanzar la posición.
[ \Bwd ]
Backward
eje, de forma que la posición de referencia quede en el lado negativo de la posición
especificada con \RefPos o \RefNum. Si se ejecuta una instrucción de
posicionamiento con la misma posición después de IndReset, el eje gira en
sentido negativo menos de 360 grados para alcanzar la posición.
[ \Old ]
Mantiene la posición anterior.

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación
Nota
La resolución se reduce en las posiciones más alejadas de la posición cero.

Si no se especifica ningún argumento \Short, \Fwd, \Bwd u \Old, se utiliza
\Old como valor predeterminado.
Si se ejecuta IndReset, el eje independiente vuelve al modo normal. Al mismo
tiempo, el sistema de medición del eje puede moverse un número entero de
revoluciones de eje.
Esta instrucción también puede utilizarse en el modo normal para cambiar de
sistema de medición.
Nota
La posición sólo se utiliza para ajustar el sistema de medición. El eje en sí no

se mueve hasta la posición.
Gestión de errores

ERR_AXIS_MOVING El eje está en movimiento.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción IndReset.
Ejemplo 1
IndAMove Station_A,1\ToAbsNum:=750,50;
WaitUntil IndInpos(Station_A,1);
WaitTime 0.2;
IndReset Station_A,1 \RefNum:=0 \Short;
WaitUntil IndInpos(Station_A,1);
WaitTime 0.2;
IndReset Station_A,1 \RefNum:=300 \Short;
Se mueve en primer lugar el eje 1 de Station_A de forma independiente hasta
la posición de 750 grados (2 revoluciones más 30 grados). En el mismo momento
en que cambia al modo normal, se cambia la posición lógica a 30 grados.
A continuación, se mueve el eje 1 de Station_A de forma independiente hasta
la posición de 750 grados (2 revoluciones más 30 grados). En el mismo momento
en que cambia al modo normal, se cambia la posición lógica a 390 grados (1
revolución más 30 grados).

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación
Limitaciones
Esta instrucción sólo puede ejecutarse cuando todos los ejes activos que se
encuentren en el modo normal estén parados. Todos los ejes activos de todas las
unidades mecánicas conectadas al mismo planificador de movimientos deben
permanecer parados. El eje independiente que se desea cambiar al modo normal
también debe estar en reposo. En el caso de los ejes que se encuentran en el
modo normal, esto se consigue ejecutando una instrucción de movimiento con el
argumento fine. El eje independiente se detiene con una instrucción IndCMove
con Speed:=0 (seguida de un periodo de espera de 0,2 segundos),
IndRMoveIndAMove, o IndDMove.
La resolución de las posiciones se reduce al alejarse de la posición lógica 0. Por
tanto, un eje que gira progresivamente más y más desde la posición 0 debe ser
puesto a cero con la instrucción IndReset, utilizando un argumento distinto de
\Old.
No es posible cambiar el sistema de medición de los ejes lineales.
Para garantizar una puesta en marcha adecuada tras ejecutar IndReset con un
eje y utilizando un sistema de medición relativo (modificadores de sincronización),
es necesario añadir un retardo adicional de 0,12 segundos tras la instrucción
IndReset.
El único eje del robot que puede usarse como eje independiente es el eje 6. Sin
embargo, también puede usarse la instrucción IndReset con el eje 4 de los
modelos IRB 1600, 2600 y 4600 (excepto para la versión ID). Si se utiliza IndReset
con el eje 4 del robot, el eje 6 no debe estar en el modo independiente.
eléctrico.
IndReset no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas a los
IndReset sólo conmuta el estado independiente de un solo eje. No puede usarse
para detener un movimiento independiente. Para detener un movimiento
independiente, debe alcanzar una condición de paro o el usuario debe, por ejemplo,
mover el PP a main.
Sintaxis
IndReset
['\' RefPos ':=' <expression (IN) of robtarget>]|
['\' RefNum ':=' <expression (IN) of num>]
['\' Short] | ['\' Fwd] | ['\' Bwd] | ['\' Old]';'


1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación

Cambio de un eje al modo independien- IndAMove - Movimiento independiente de posición
te absoluta en la página 268
en la página 272
IndDMove - Movimiento independiente de posición
delta en la página 276
IndRMove - Movimiento independiente de posición
relativa en la página 285

1 Instrucciones
1.103 IndRMove - Movimiento independiente de posición relativa
Independent Axis
Utilización
IndRMove (Independent Relative Movement) se utiliza para cambiar un eje de
rotación al modo independiente y mover el eje a una posición determinada dentro
de una revolución.
Si se desea mover el eje hasta una posición absoluta (varias revoluciones) o se
trata de un eje lineal, se debe utilizar en su lugar la instrucción IndAMove. Si el
movimiento debe producirse a una distancia determinada de la posición actual,
se debe utilizar la instrucción IndDMove.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IndRMove:
Ejemplo 1
IndRMove Station_A,2\ToRelPos:=p5 \Short,20;
Se mueve el eje 2 de Station_A por la ruta más corta hasta la posición p5 dentro
de una revolución (rotación máxima ± 180 grados) a una velocidad de 20 grados/s.
Argumentos
IndRMove MecUnit Axis [\ToRelPos] | [\ToRelNum] [\Short] | [\Fwd]
| [\Bwd] Speed [\Ramp]
MecUnit
Mechanical Unit
Axis
Tipo de dato: num
[ \ToRelPos ]
To Relative Position
La posición del eje se especifica como un robtarget. Sólo se utiliza el componente
de este eje Axis en concreto. El valor se utiliza como un valor de posición en
grados dentro de una revolución de eje. Esto significa que el eje se mueve menos
de una revolución.

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación
La posición del eje se verá afectada si el eje se desplaza utilizando la instrucción

EOffsSet o EOffsOn.
En el caso de los ejes del robot, se debe utilizar en su lugar el argumento
\ToRelNum.
[ \ToRelNum ]
To Relative Numeric value
Tipo de dato: num
La posición del eje, definida en grados.
Mediante este argumento, la posición NO se verá afectada por ningún
desplazamiento, por ejemplo EOffsSet o PDispOn.
Tiene la misma función que \ToRelPos, pero la posición se define como un valor
[ \Short ]
El eje se mueve por la ruta más corta hasta la nueva posición. Esto significa que
la rotación máxima será de 180 grados en cualquier sentido. Por tanto, el sentido
del movimiento depende de la ubicación actual del eje.
[ \Fwd ]
Forward
El eje se mueve en sentido positivo hasta la nueva posición. Esto significa que la
rotación máxima será de 360 grados y siempre en sentido positivo (con aumento
del valor de posición).
[ \Bwd ]
Backward
El eje se mueve en sentido negativo hasta la nueva posición. Esto significa que
la rotación máxima será de 360 grados y siempre en sentido negativo (con
reducción del valor de posición).
Si se omite el argumento \Short, \Fwd o \Bwd, se utiliza \Short como valor
predeterminado.
Speed
Tipo de dato: num
La velocidad del eje en grados/s.
[ \Ramp ]
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación
Cuando se ejecuta IndRMove, el eje especificado se mueve a la velocidad
programada hasta la posición de eje especificada, pero sólo una revolución como
máximo. Si se programa \Ramp, se producirá una reducción de la aceleración o
deceleración.
posible eliminar un número de revoluciones completas de la posición para evitar
que se produzca el retroceso en el giro para el movimiento siguiente.
La velocidad puede cambiarse ejecutando una instrucción IndRMove adicional (u
otra instrucción IndXMove). Si se selecciona una velocidad en el sentido opuesto,
sistema de medición (lo que equivale a la ejecución de la instrucción IndReset
\Old).
Gestión de errores

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción IndRMove.
Ejemplo 1
IndRMove Station_A,1\ToRelPos:=p5 \Fwd,20\Ramp:=50;
El eje 1 de Station_A empieza a moverse en sentido positivo hacia la posición
p5 dentro de una revolución (rotación máxima 360 grados) a una velocidad de 20
grados/s. La velocidad cambia con la aceleración/deceleración reducida al 50%
del rendimiento máximo.
IndRMove Station_A,1\ToRelNum:=80 \Fwd,20;
WaitTime 0.2;
WaitTime 0.2;
IndRMove Station_A,1\ToRelNum:=50 \Bwd,20;

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación

WaitTime 0.2;
IndRMove Station_A,1\ToRelNum:=150 \Short,20;
WaitTime 0.2;
Se mueve el eje 1 de Station_A hasta las posiciones siguientes:
• 90 grados
• 10 grados
Limitaciones
Si se produce una caída de alimentación cuando el eje se encuentra en el modo
acoplados (consulte el Manual de referencia de RAPID - Descripción general de
Sintaxis
IndRMove
['\' ToRelPos ':=' <expression (IN) of robtargets>]
|['\' ToRelNum ':=' <expression (IN) of num>]
['\' Short] | ['\' Fwd] | ['\' Bwd]','

Cambio de nuevo al modo manual IndReset - Restablecimiento independiente en
la página 280
Restablecimiento del sistema de medición IndReset - Restablecimiento independiente en
la página 280

1 Instrucciones
Independent Axis
Continuación

Otros movimientos de ejes independientes IndAMove - Movimiento independiente de posi-
ción absoluta en la página 268
IndDMove - Movimiento independiente de posi-
ción delta en la página 276
en la página 272
Comprobación del estado de velocidad IndInpos - Estado de velocidad de un eje inde-
de los ejes independientes pendiente en la página 1385
Comprobación del estado de posición de IndInpos - Estado de posición de un eje indepen-
los ejes independientes diente en la página 1383

1 Instrucciones
1.104 InitSuperv - Restablecer toda la supervisión para CAP
1.104 InitSuperv - Restablecer toda la supervisión para CAP
Utilización
InitSuperv se utiliza para iniciar la supervisión de CAP. Significa que se borran
todas las listas de supervisión y que se eliminan todas las suscripciones de E/S.
Ejemplo
PROC main()
InitSuperv;
SetupSuperv diWR_EST, ACT,SUPERV_MAIN;
SetupSuperv diGA_EST, ACT,SUPERV_MAIN;
CapL p2, v100, cdata1, weavestart, weave,fine, tWeldGun;
ENDPROC
InitSuperv se utiliza para borrar todas las listas de supervisión antes de

configurar la nueva supervisión.
Limitaciones
La instrucción InitSuperv solo debe ejecutarse una vez, por ejemplo, en el shelf
de puesta en marcha.
Sintaxis
InitSuperv ';'

Platform
página 745

1 Instrucciones
1.105 InvertDO - Invierte el valor de una señal de salida digital
RobotWare Base
Utilización
InvertDO (Invert Digital Output) invierte el valor de una señal digital de salida (0
-> 1 y 1 -> 0).
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción InvertDO:
Ejemplo 1
InvertDO do15;
Se invierte el valor actual de la señal do15.
Argumentos
InvertDO Signal
Signal
El nombre de la señal a invertir.
Se invierte el valor actual de la señal (consulte la figura siguiente).
En la figura siguiente se muestra la inversión de una señal digital de salida.
1
Nivel de la señal
0
Ejecución de la instrucción InvertDO
Ejecución de la instrucción InvertDO
1
Nivel de la señal
0
xx0500002164
Gestión de errores

ERR_NORUNUNIT Se ha perdido el contacto con el dispositivo de E/S.
ERR_SIG_NOT_VALID La señal de E/S no está disponible (solo válido para el bus
de campo ICI).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
InvertDO
[Signal ':='] <variable (VAR) of signaldo>';'

bre
general
Configuración de E/S Manual de referencia técnica - Parámetros del siste-
ma

1 Instrucciones
1.106 IOBusStart - Start of I/O network
RobotWare Base
1.106 IOBusStart - Start of I/O network
Utilización
IOBusStart se utiliza para poner en marcha una determinada red de E/S.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IOBusStart:
Ejemplo 1
IOBusStart "IBS";
La instrucción pone en marcha la red de E/S con el nombre IBS.
Argumentos
IOBusStart BusName
BusName
El nombre de la red de E/S que se desea poner en marcha.
Se pone en marcha la red de E/S cuyo nombre se especifica en el parámetro
BusName.
Gestión de errores

ERR_NAME_INVALID El nombre de la red de E/S no existe.
Sintaxis
IOBusStart
[ BusName ':=' ] < expression (IN) of string>';'

Cómo obtener el estado de la red de E/S IOBusState - Obtener el estado actual de una
red de E/S en la página 294
sistema

1 Instrucciones
1.107 IOBusState - Obtener el estado actual de una red de E/S
RobotWare Base
Utilización
IOBusState se usa para leer el estado de una red de E/S determinada. Su estado
físico y estado lógico definen el estado de una red de E/S.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción IOBusState.
Ejemplo 1
VAR busstate bstate;
IOBusState "IBS", bstate \Phys;

TEST bstate
CASE IOBUS_PHYS_STATE_RUNNING:
! Possible to access the signals on the IBS bus
DEFAULT:
! Actions for not up and running IBS bus
ENDTEST
Esta instrucción devuelve el estado físico de la red de E/S de IBS en la variable
bstate del tipo busstate.
Ejemplo 2
IOBusState "IBS", bstate \Logic;

TEST bstate
CASE IOBUS_LOG_STATE_STARTED:
! The IBS bus is started
DEFAULT:
! Actions for stopped IBS bus
ENDTEST
Esta instrucción devuelve el estado lógico de la red de E/S de IBS en la variable
bstate del tipo busstate.
Argumentos
IOBusState BusName State [\Phys] | [\Logic]
BusName
El nombre de la red de E/S cuyo estado se desea averiguar.
State
Tipo de dato: busstate
La variable en la que se devuelve el estado de la red de E/S. Consulte los datos
predefinidos del tipo busstate que aparecen más abajo, en Ejecución de
programas.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Phys]
Physical
Si se utiliza este parámetro, se lee el estado físico de la red de E/S .
[\Logic]
Logical
Si se utiliza este parámetro, se lee el estado lógico de la red de E/S.
Devuelve en el parámetro State el estado de la red de E/S especificado en el
parámetro BusName.
Los estados lógicos de la red de E/S describen el estado cuya activación puede
solicitar el usuario. El estado de la red de E/S se define en la tabla siguiente cuando
se utiliza el argumento opcional \Logic.
Valor de retor- Constante simbólica Comentario

no
10 IOBUS_LOG_STATE_STOPPED El bus se ha detenido debido a un
error 2)
11 IOBUS_LOG_STATE_STARTED El bus se ha iniciado 1)
El estado físico de la red de E/S describe el estado cuya activación puede ordenar
el controlador de bus de campo. El estado de la red de E/S se define en la tabla
siguiente cuando se utiliza el argumento opcional \Phys.
Valor de retorno Constante simbólica Comentario

20 IOBUS_PHYS_STATE_HALTED El bus se ha detenido 3)
21 IOBUS_PHYS_STATE_RUNNING Bus en funcionamiento 1)
22 IOBUS_PHYS_STATE_ERROR El bus no está trabajando 2)
23 IOBUS_PHYS_STATE_STARTUP El bus está en el modo de puesta en
marcha. No se comunica con ningún
dispositivo de E/S.
24 IOBUS_PHYS_STATE_INIT El bus sólo ha sido creado 3)
Nota
El estado de la red de E/S se define en la tabla siguiente cuando no se utiliza

ninguno de los argumentos opcionales, \Phys ni \Logic.

0 BUSSTATE_HALTED El bus se ha detenido 3)
1 BUSSTATE_RUN Bus en funcionamiento 1)
2 BUSSTATE_ERROR El bus no está trabajando 2)

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

3 BUSSTATE_STARTUP El bus está en el modo de puesta en
marcha. No se comunica con ningún
dispositivo de E/S.
4 BUSSTATE_INIT El bus sólo ha sido creado 3)
1)
Si la red de E/S está funcionando, el estado devuelto en el argumento State
de la instrucción IOBusState puede ser IOBUS_LOG_STATE_STARTED,
IOBUS_PHYS_STATE_RUNNING o BUSSTATE_RUN en función de si se utilizan o no
parámetros opcionales en IOBusState.
2)
Si la red de E/S se ha detenido debido a algún error, el estado devuelto en el
argumento State puede ser IOBUS_LOG_STATE_STOPPED,
IOBUS_PHYS_STATE_ERROR o BUSSTATE_ERROR en función de si se usan
parámetros opcionales en IOBusState.
3)
No es posible obtener este estado en el programa de RAPID con la versión
actual de Robotware - OS.
Gestión de errores

ERR_NAME_INVALID El nombre de la red de E/S no existe.
Sintaxis
IOBusState
[ BusName ':=' ] < expression (IN) of string> ','
[ State ':=' ] < variable (VAR) of busstate>
[ '\' Phys] | [ '\' Logic] ';'

bre
Definición de estado de la red de busstate - Estado de la red de E/S en la página 1663
E/S
Inicio de la red de E/S IOBusStart - Start of I/O network en la página 293
general

1 Instrucciones
1.108 IODisable - Desactivar un dispositivo de E/S
RobotWare Base
Utilización
IODisable se utiliza para desactivar un dispositivo de E/S durante la ejecución
del programa.
Los dispositivos de E/S se activan de forma automática después de la puesta en
marcha si están definidos en los parámetros del sistema. En las ocasiones en que
sea necesario, es posible desactivar o activar los dispositivos de E/S durante la
ejecución del programa.
Nota
No se puede desactivar un dispositivo de E/S cuyo Unit Trustlevel tenga el valor

Required.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IODisable:
Ejemplo 1
CONST string board1:="board1";
IODisable board1, 5;
Desactivar un dispositivo de E/S denominado board1. Esperar un máximo de 5
segundos.
Argumentos
IODisable UnitName MaxTime
UnitName
El nombre de un dispositivo de E/S (el nombre de dispositivo debe estar presente
en los parámetros del sistema).
MaxTime
Tipo de dato: num
El periodo máximo permitido para el tiempo de espera, expresado en segundos.
Si se agota este tiempo antes de que el dispositivo de E/S haya finalizado los
pasos de desactivación, se llamará al gestor de errores, si lo hay, con el código
de error ERR_IODISABLE. Si no hay ningún gestor de errores, se detiene la
ejecución del programa. Los pasos de desactivación del dispositivo de E/S siempre
continúan con independencia de MaxTime o del error.
La desactivación de un dispositivo de E/S requiere de 0 a 5 segundos
aproximadamente.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El dispositivo de E/S especificado inicia los pasos de desactivación. La instrucción
está preparada tan pronto como terminen los pasos de la desactivación. Si se
agota el tiempo límite MaxTime antes de que el dispositivo de E/S haya finalizado
los pasos de desactivación, se genera un error recuperable.
Después de la desactivación de un dispositivo de E/S, el establecimiento de salidas
de esta unidad dará lugar a un error.
Gestión de errores

ERR_IODISABLE El tiempo límite de espera se alcanza antes de que el dis-
positivo de E/S se desactive.
ERR_NAME_INVALID El nombre del dispositivo de E/S no existe.
ERR_TRUSTLEVEL El dispositivo de E/S no puede desactivarse si Unit Trustle-
vel tiene el valor Required.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción IODisable.
Ejemplo 1
PROC go_home()
VAR num recover_flag :=0;
...
! Start to deactivate I/O unit board1
recover_flag := 1;
IODisable "board1", 0;
! Move to home position
MoveJ home, v1000,fine,tool1;
! Wait until deactivation of I/O unit board1 is ready
recover_flag := 2;
IODisable "board1", 5;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_IODISABLE THEN
IF recover_flag = 1 THEN
TRYNEXT;
ELSEIF recover_flag = 2 THEN
IF RemaningRetries() > 0 THEN
RETRY;
ELSE
RAISE;
ENDIF
ENDIF
ELSE
ErrWrite "IODisable error", "Not possible to deactivate I/O
unit board1";
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Stop;
ENDIF
ENDPROC
Con el fin de ahorrar tiempo de ciclo, se desactiva el dispositivo de E/S board1
durante el movimiento del robot hasta la posición home. Cuando el robot se
encuentra en la posición home, se realiza una comprobación para determinar si el
dispositivo de E/S board1 se ha desactivado completamente. Después del número
máximo de reintentos (4 con un tiempo de espera de 5 s), la ejecución del robot
se detiene con un mensaje de error.
El mismo principio puede usarse con IOEnable (de esta forma, se ahorra tiempo
de ciclo en comparación con IODisable).
Sintaxis
IODisable
[ UnitName ':=' ] < expression (IN) of string> ','
[ MaxTime ':=' ] < expression (IN) of num> ';'

Activación de un dispositivo de E/S IOEnable - Activar un dispositivo de E/S en la
página 300
Función de entrada/salida en general Manual de referencia técnica - RAPID Overview
sistema

1 Instrucciones
1.109 IOEnable - Activar un dispositivo de E/S
RobotWare Base
Utilización
IOEnable se utiliza para activar un dispositivo de E/S durante la ejecución del
programa.
Los dispositivos de E/S se activan de forma automática después del inicio, si están
definidos en los parámetros del sistema. En las ocasiones en que sea necesario,
los dispositivos de E/S pueden desactivarse y activarse durante la ejecución del
programa.
La acción del controlador al activar un dispositivo de E/S depende del Unit
Trustlevel definido en los parámetros del sistema.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IOEnable:
Ejemplo 1
CONST string board1:="board1";
IOEnable board1, 5;
Activar un dispositivo de E/S denominado board1. El tiempo de espera es de 5
segundos.
Argumentos
IOEnable UnitName MaxTime
UnitName
El nombre de un dispositivo de E/S (el nombre de un dispositivo de E/S debe estar
presente en los parámetros del sistema).
MaxTime
Tipo de dato: num
Si se agota este tiempo antes de que el dispositivo de E/S haya finalizado los
pasos de activación, se llamará al gestor de errores, si lo hay, con el código de
error ERR_IOENABLE. Si no hay ningún gestor de errores, se detiene la ejecución.
Los pasos de activación del dispositivo de E/S siempre continúan con
independencia de MaxTime o del error.
La activación de un dispositivo de E/S requiere de 2 a 5 segundos
aproximadamente.
El dispositivo de E/S especificado inicia los pasos de activación. La instrucción
queda preparada tan pronto como terminan los pasos de la activación. Si se agota
el tiempo límite MaxTime antes de que el dispositivo de E/S haya finalizado los
pasos de activación, se genera un error recuperable.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Después de una secuencia de IODisable - IOEnable, todas las salidas del

dispositivo de E/S actual vuelven a los valores anteriores (antes de IODisable).
Gestión de errores

ERR_IOENABLE El tiempo límite se agota antes de que el dispositivo de E/S
se active.
ERR_NAME_INVALID El nombre del dispositivo de E/S no existe
ERR_BUSSTATE La red de E/S se encuentra en el estado de error o entra
en el estado de error antes de que el dispositivo de E/S se
active.
Más ejemplos
IOEnable también puede utilizarse para comprobar si algún dispositivo de E/S
está desconectado por algún motivo.
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción IOEnable.
Ejemplo 1
VAR num max_retry:=0;
...
IOEnable "board1", 0;
SetDO board1_sig3, 1;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_IOENABLE THEN
IF RemaningRetries() > 0 THEN
WaitTime 1;
RETRY;
ELSE
RAISE;
ENDIF
ELSE
ErrWrite "IOEnable error", "Not possible to activate I/O unit
board1";
Stop;
ENDIF
Antes de usar señales del dispositivo de E/S board1, se realiza una comprobación
mediante un intento de activación del dispositivo de E/S con un tiempo límite de
0 segundos. Si la comprobación falla, se salta al gestor de errores. En el gestor
de errores, la ejecución del programa espera durante 1 segundo y se hace un
nuevo intento. Después de 4 reintentos, el error ERR_IOENABLE se propaga hacia
la rutina desde la que se llama a esta rutina de prueba.
Sintaxis
IOEnable
[ UnitName ':=' ] < expression (IN) of string>' ,'
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ MaxTime' :=' ] < expression (IN) of num > ';'

Desactivación de un dispositivo de IODisable - Desactivar un dispositivo de E/S en la
E/S página 297
general
ma

1 Instrucciones
1.110 IOEventMessage: activar/desactivar mensajes de eventos de E/S desde el dispositivo
RobotWare Base
1.110 IOEventMessage: activar/desactivar mensajes de eventos de E/S desde el

dispositivo
Utilización
IOEventMessage se utiliza para definir si deben enviarse mensajes de eventos
de E/S desde el dispositivo de E/S.
Normalmente, puede utilizarse para un ciclo de alimentación planificado o una
desconexión del dispositivo de E/S, por ejemplo durante un cambio de herramienta
con FastDeviceStartup. Para obtener más información sobre FastDeviceStartup,
consulte Application manual - PROFINET Controller/Device.
Ejemplos básicos
El ejemplo que se muestra a continuación ilustra la instrucción IOEventMessage:
Ejemplo
PROC IOEventMessage(switch \On | switch \Off, string DeviceName);
Argumentos
IOEventMessage [\On] | [\Off] DeviceName
[\On]
Activar los mensajes de eventos de E/S desde el dispositivo.
[\Off]
Desactivar los mensajes de eventos de E/S desde el dispositivo.
PERS string TC_IO :="ToolChanger_IO"
! I/O Device name
PROC setTool(num Tool)

!We will now switch tool and thus shut down the current active
tool, we stop event logs while performing toolchange
IOEventMessage \Off, TC_IO;
! Stop Event Messages
IF (tool = 1) THEN
SetDO Tool2_PS, 0;
! shut down Power supply Tool 2
WaitDi Tool_Active, 0\MaxTime:=1;
! wait for device to shut down
SetDO Tool1_PS, 1;
! power up Tool 1
WaitDi Tool_Active, 1\MaxTime:=1;
! wait for device to activate

1 Instrucciones
1.110 IOEventMessage: activar/desactivar mensajes de eventos de E/S desde el dispositivo
RobotWare Base
Continuación
! Check device is up and running OK

IF (IOUnitState (TC_IO) = IOUNIT_RUNERROR) THEN
Log "ERROR: Unit is not working because of some runtime
error.";
ELSEIF (IOUnitState (TC_IO) = IOUNIT_OTHERERR) THEN

Log "ERROR: Other configuration or startup errors.";
ENDIF
IF (tool = 2) THEN
!Same as above but for tool 2
! Toolchange finished, now we want event logs active again

IOEventMessage \On, TC_IO;
! Turn Event Messages
ENDPROC
Gestión de errores

ERR_NAME_INVALID El nombre del dispositivo de E/S no existe
Sintaxis
IOEventMessage
[ '\' On] | [ '\' Off]
[ DeviceName ' :=' ] < expression (IN) of string > ';'

Puesta en marcha rápida del disposi- Application manual - PROFINET Controller/Device
tivo

1 Instrucciones
1.111 IPathPos - Obtener valor robtarget de la línea central en la oscilación
Utilización
IPathPos se utiliza para obtener la posición de la línea central durante la oscilación
con CAP.
Esta función se utiliza principalmente junto con la funcionalidad de seguimiento.
Es necesario activar la oscilación y las señales de sincronización tanto en el lado
izquierdo como el derecho.
Ejemplo básico
connect intpt, TRP_ipathpos IPathPos p_robt, sen_pos, intpt;
Cuando p_robt obtiene un nuevo valor calculado, se envía la interrupción intpt
y se ejecuta la rutina TRAP TRP_ipathpos.
Argumentos
IPathPos p_robt, sen_pos, intpt [\NoDispl] [\EOffs]
p_robt
p_robt mantiene el valor más reciente de robtarget calculado.
sen_pos
Tipo de dato: pos
sen_pos no se utiliza.
intpt
Tipo de dato: intno
intpt especifica la interrupción que se recibirá cada vez que se asigne un nuevo
valor a p_robt.
[\NoDispl]
Si se especifica \NoDispl, el valor devuelto en PERS p_robt no incluirá ningún
desplazamiento que pudiera especificarse mediante las instrucciones PDispSet
y PDispOn de RAPID.
[\EOffs]
Si se especifica [\EOffs], el valor devuelto en PERS p_robt incluirá cualquier
desplazamiento que pudiera especificarse mediante la instrucción EOffsSet de
RAPID.
Limitaciones
Es necesario activar la oscilación y la sincronización de oscilación (con o sin
seguimiento).

1 Instrucciones
Continuación
Sintaxis
IPathPos
[p_robt ':='] < persistent (PERS) of robtarget > ','
[sen_pos ':='] < persistent (PERS) of pos > ','
[Interrupt ':='] < variable (IN) of intnum >
['\' EOffs ]
['\' NoDispl ] ';'

Platform
Instrucción CapWeaveSync CapWeaveSync - Configurar señales y nive-
les para la sincronización de oscilación en la
página 134
Instrucción CapAPTrSetup CapAPTrSetup - Configuración de un segui-
miento de punto At-Point-Tracker en la pági-
na 85
Instrucción CapLATrSetup CapLATrSetup - Configurar un sensor de
seguimiento anticipatorio en la página 124

1 Instrucciones
1.112 IPers - Interrupción en caso de cambio de valor de una variable persistente
RobotWare Base
Utilización
IPers (Interrupt Persistent) se utiliza para solicitar y activar la generación de
interrupciones en caso de cambio de valor de una variable persistente.
Ejemplos básicos
Los ejemplos que aparecen a continuación ilustran la instrucción IPers:
Ejemplo 1
VAR intnum pers1int;
PERS num counter := 0;
PROC main()
CONNECT pers1int WITH iroutine1;
IPers counter, pers1int;
...
IDelete pers1int;
ENDPROC
TRAP iroutine1
TPWrite "Current value of counter = " \Num:=counter;
ENDTRAP
Solicitita una interrupción que debe tener lugar cada vez que cambie el valor de
la variable persistente counter. En este caso, se realiza una llamada a la rutina
TRAP iroutine1.
Argumentos
IPers [ \Single ] | [ \SingleSafe ] Name Interrupt
[ \Single ]
Especifica si la interrupción debe producirse una sola vez o de forma cíclica.
Si se utiliza el argumento Single, la interrupción se produce como máximo una
sola vez. Si se omiten los argumentos Single y SingleSafe, se genera una
interrupción cada vez que se cumpla la condición.
[ \SingleSafe ]
Especifica que la interrupción es única y segura. Para la definición de única,
consulte la descripción del argumento Single. Una interrupción segura no puede
ponerse en reposo con la instrucción ISleep. El evento de interrupción segura
se almacena en la cola en caso de paro del programa y ejecución paso a paso y
cuando se inicia de nuevo en el modo continuo, la interrupción se ejecuta. El único
momento en el que una interrupción segura se desecha es cuando la cola de
interrupciones está llena. En este caso se genera un error. La interrupción no
sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo el traslado del PP a main.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Name
La variable persistente a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Puede usar todo tipo de datos, como atómico, registro, componente de registro,
matriz o elemento de matriz.
Interrupt
En el momento en el que la variable persistente cambia de valor, se realiza una
llamada a la rutina TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecución
del programa continúa a partir del punto en el que se produjo la interrupción.
Si la variable persistente cambia de valor durante un paro de programa, no tendrá
lugar ninguna interrupción cuando el programa se inicie de nuevo.
Limitaciones
previamente. Consulte la instrucción ISignalDI.
Si se indica una parte de un dato, por ejemplo un componente de registro o un
elemento de matriz, en el parámetro Name, la interrupción tendrá lugar cada vez
que se cambie cualquier parte del dato.
Al ejecutar la rutina TRAP y leer el valor de la variable persistente, no existe ninguna
garantía de que el valor leído sea el que disparó la interrupción.
Sintaxis
IPers
[ '\' Single ] | [ '\' SingleSafe ] ','
[ Name ':=' ] < persistent (PERS) of anytype > ','
[ Interrupt' :=' ] < variable (VAR) of intnum > ';'

Resumen de interrupciones y gestión de inte- Manual de referencia técnica - RAPID
rrupciones Overview
Interrupción a partir de una señal de entrada ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de
una señal digital de entrada en la página 327
Identidad de interrupción intnum - Identidad de interrupción en la pági-
na 1738
Advanced RAPID Application manual - Controller software
IRC5

1 Instrucciones
1.113 IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato
FlexPendant Interface, PC Interface, or Multitasking
Utilización
IRMQMessage (Interrupt RAPID Message Queue Message) se usa para solicitar
y activar interrupciones para un tipo de dato en concreto al utilizar la función RMQ.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IRMQMessage:
Consulte también IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo
de dato en la página 309.
Ejemplo 1
VAR intnum rmqint;
VAR string dummy;
...
PROC main()
CONNECT rmqint WITH iroutine1;
IRMQMessage dummy, rmqint;
Solicita una interrupción que debe producirse cada vez que se reciba un nuevo
rmqmessage que contenga el tipo de dato string. A continuación, se realiza una
llamada a la rutina TRAP iroutine1.
Argumentos
IRMQMessage InterruptDataType Interrupt
InterruptDataType
Una referencia a una variable, una variable persistente o una constante de un tipo
de dato que generará una interrupción cuando se reciba un rmqmessage con el
tipo de dato especificado.
Interrupt
Cuando se recibe el mensaje RMQ con el tipo de dato especificado, se realiza una
llamada a la rutina TRAP correspondiente. Cuando esto se ha ejecutado, la
ejecución del programa continúa desde donde se produjo la interrupción.
Todos los mensajes que contengan datos del mismo tipo de dato,
independientemente de su número de dimensiones, serán gestionadas por la
misma interrupción. Si se utilizan diferentes dimensiones, utilice RMQGetMsgHeader
para adaptarse a ello.
Cualquier mensaje que contenga datos de un tipo de dato que no tiene conectada
ninguna interrupción generará un aviso.

1 Instrucciones
Continuación
La instrucción RMQSendWait tiene la máxima prioridad si se recibe un mensaje y

éste se corresponde con la descripción tanto de la respuesta esperada como de
un mensaje conectado a una rutina TRAP con la instrucción IRMQMessage.
No todos los tipos de datos pueden usarse en el argumento InterruptDataType
(consulte las limitaciones).
Se considera que la interrupción es una interrupción segura. Una interrupción
segura no puede ponerse en reposo con la instrucción ISleep. El evento de
interrupción segura se coloca en la cola en caso de paro del programa y de
ejecución paso a paso. La interrupción se ejecuta al iniciar nuevamente el modo
continuo. El único momento en el que una interrupción segura se desecha es
cuando la cola de interrupciones está llena. En este caso se genera un error. La
interrupción no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo, PP a
main.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción IRMQMessage.
Ejemplo 1
MODULE ReceiverMod
VAR intnum intno1;
VAR rmqheader rmqheader1;
VAR rmqslot rmqslot1;
VAR rmqmessage rmqmessage1;
PROC main()
VAR string interrupt_on_str := stEmpty;
CONNECT intno1 WITH RecMsgs;
! Set up interrupts for data type string
IRMQMessage interrupt_on_str, intno1;
! Perform cycle
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC
TRAP RecMsgs
VAR string receivestr;
VAR string client_name;
VAR num userdef;
! Get the message from the RMQ

RMQGetMessage rmqmessage1;
! Get information about the message
RMQGetMsgHeader rmqmessage1 \Header:=rmqheader1
\SenderId:=rmqslot1 \UserDef:=userdef;
IF rmqheader1.datatype = "string" AND rmqheader1.ndim = 0 THEN

! Get the data received in rmqmessage1
RMQGetMsgData rmqmessage1, receivestr;
client_name := RMQGetSlotName(rmqslot1);
1 Instrucciones
Continuación
TPWrite "Rec string: " + receivestr;

TPWrite "User Def: " + ValToStr(userdef);
TPWrite "From: " + client_name;
ELSE
TPWrite "Faulty data received!"
ENDIF
ENDTRAP
ENDMODULE
El ejemplo muestra cómo configurar interrupciones para un tipo de dato específico.
Cuando se recibe un mensaje, se ejecuta la rutina TRAP RecMsgs y los datos
recibidos en el mensaje se envían al FlexPendant. Si el tipo de dato recibido o el
tamaño de los datos es diferente de lo esperado, se envía al FlexPendant.
Limitaciones
No se permite ejecutar IRMQMessage en el modo sincronizado. Provocaría un
error de tiempo de ejecución no recuperable.
No es posible configurar interrupciones, enviar ni recibir instancias de datos de
tipos de datos que no tienen valor, son de semivalor o corresponden al tipo de
dato motsetdata.
VAR intnum rmqint;
PROC main ()
VAR mytype dummy;
CONNECT rmq1int WITH iroutine1;
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC
programa.
VAR intnum rmqint;
PROC main ( )
VAR mytype dummy;
CONNECT rmqint WITH iroutine1;
...
IDelete rmqint;
ENDPROC

1 Instrucciones
Continuación
Sintaxis
IRMQMessage
[ InterruptDataType ':=' ] < reference (REF) of anytype >
[ Interrupt ':=' ] < variable (VAR) of intnum >';'

Descripción de la funcionalidad de RAPID Application manual - Controller software IRC5
Message Queue
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQFindSlot - Buscar una identidad de ranu-
o de un cliente de Robot Application Builder. ra para el nombre de ranura en la página 649
Obtener el primer mensaje de una cola de RMQGetMessage - Obtener un mensaje de
RAPID Message Queue. RMQ en la página 651
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos
o un cliente de Robot Application Builder y de RMQ y esperar una respuesta en la pági-
esperar una respuesta del cliente. na 667
Extraer los datos de encabezado de un RMQGetMsgHeader - Obtener información
rmqmessage. de encabezado de un mensaje de RMQ en
la página 657
Enviar datos a la cola de una tarea de RAPID RMQSendMessage - Enviar un mensaje de
o de un cliente de Robot Application Builder. datos de RMQ en la página 663
Extraer los datos de un rmqmessage. RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos
de un mensaje de RMQ en la página 654
Obtener el nombre de ranura de una identi- RMQGetSlotName - Obtener el nombre de
dad de ranura especificada. un cliente de RMQ en la página 1502

1 Instrucciones
1.114 ISignalAI - Interrupciones a partir de una señal analógica de entrada
RobotWare Base
Utilización
ISignalAI (Interrupt Signal Analog Input) se utiliza para solicitar y activar
interrupciones a partir de una señal analógica de entrada.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción ISignalAI.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
PROC main()
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalAI \Single, ai1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0, sig1int;
Solicita una interrupción que debe producirse la primera vez que el valor lógico
de la señal analógica de entrada ai1 se encuentre entre 0.5 y 1.5. En este caso,
se realiza una llamada a la rutina TRAP iroutine1.
Ejemplo 2
ISignalAI ai1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;
Solicita una interrupción que debe producirse cada vez que el valor lógico de la
señal analógica de entrada ai1 se encuentre entre 0.5 y 1.5 y cuando la diferencia
absoluta de la señal respecto del valor de referencia almacenado sea superior a
0.1.
Ejemplo 3
ISignalAI ai1, AIO_OUTSIDE, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;
Se solicita una interrupción que debe producirse cada vez que el valor lógico de
la señal analógica de entrada ai1 sea inferior a 0,5 o superior a 1,5 y cuando la
diferencia absoluta de la señal respecto del valor de referencia almacenado sea
superior a 0,1.
Argumentos
ISignalAI [\Single] | [\SingleSafe] Signal Condition HighValue
LowValue DeltaValue [\DPos] | [\DNeg] Interrupt
[\Single]
Especifica si la interrupción debe producirse una sola vez o de forma cíclica. Si
se utiliza el argumento Single, la interrupción se produce como máximo una sola
vez. Si se omiten los argumentos Single y SingleSafe, se genera una
[\SingleSafe]
se coloca en la cola en caso de paro del programa y de ejecución paso a paso. La

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
interrupción se ejecuta al iniciar nuevamente el modo continuo. El único momento

en el que una interrupción segura se desecha es cuando la cola de interrupciones
está llena. En este caso se genera un error. La interrupción no sobrevive al
restablecimiento del programa, por ejemplo, PP a main.
Signal
El nombre de la señal a partir de la cual deben generarse las interrupciones.
Condition
Tipo de dato: aiotrigg
Especifica cómo HighValue y LowValue definen la condición que debe cumplirse:
Valor Constante simbólica Comentario

1 AIO_ABOVE_HIGH La señal genera interrupciones si se encuentra por encima
del valor máximo especificado
2 AIO_BELOW_HIGH La señal genera interrupciones si se encuentra por debajo
3 AIO_ABOVE_LOW La señal genera interrupciones si se encuentra por encima
del valor mínimo especificado
4 AIO_BELOW_LOW La señal genera interrupciones si se encuentra por debajo
5 AIO_BETWEEN La señal genera interrupciones si se encuentra entre los
valores mínimo y máximo especificados
6 AIO_OUTSIDE La señal genera interrupciones si se encuentra por debajo
del valor mínimo especificado o por encima del valor máxi-
mo especificado
7 AIO_ALWAYS La señal siempre genera interrupciones
HighValue
Tipo de dato: num
El valor lógico de límite máximo utilizado para definir la condición.
LowValue
Tipo de dato: num
El valor lógico de límite mínimo utilizado para definir la condición.
DeltaValue
Tipo de dato: num
Define la diferencia mínima entre dos señales lógicas antes de que se genere una
nueva interrupción. El valor actual de la señal, comparado con el valor de referencia
almacenado, debe ser mayor que el valor especificado en DeltaValue para que
se genere una nueva interrupción.
[\DPos]
Especifica que sólo las diferencias positivas entre señales lógicas suponen la
generación de nuevas interrupciones.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\DNeg]
Especifica que sólo las diferencias negativas entre señales lógicas suponen la
Si no se utiliza el argumento \DPos ni el argumento \DNeg tanto las diferencias
positivas como las negativas suponen la generación de nuevas interrupciones.
Interrupt
En el momento en el que la señal satisface las condiciones especificadas (tanto
Condition como DeltaValue), se realiza una llamada a la rutina TRAP
correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecución del programa continúa
a partir del punto en el que se produjo la interrupción.
Condiciones para la generación de interrupciones

Antes de solicitar la suscripción a una interrupción, cada vez que se muestre la
señal, el valor de ésta se lee, se guarda y se utiliza posteriormente como valor de
referencia para la condición DeltaValue.
En el momento de la suscripción de la interrupción si se ha especificado
DeltaValue = 0, y tras el momento de la suscripción de la interrupción se muestrea
la señal. A continuación, se compara el valor de la señal con HighValue y
LowValue según el valor de Condition y teniendo en cuenta el valor de
DeltaValue para decidir si debe generarse o no una interrupción. Si el nuevo
valor leído satisface los valores especificados en HighValue, LowValue y
Condition, pero su diferencia respecto del último valor de referencia almacenado
es menor o igual al valor del argumento DeltaValue, no se produce ninguna
interrupción. Si la diferencia entre las señales no se produce en el sentido
especificado, no se genera ninguna interrupción (argumento \DPos o \DNeg).
El valor de referencia almacenado para la condición DeltaValue se actualiza con
un nuevo valor leído para su uso en los muestreos posteriores, siempre y cuando
se cumplan las condiciones siguientes:
• Argumento Condition con valores especificados en HighValue y LowValue
(dentro de límites)
• Argumento DeltaValue (variación suficiente de la señal en cualquier sentido,
independientemente del modificador \DPos o \DNeg especificado)
El valor de referencia sólo se actualiza en el momento del muestreo, no en el
momento de la suscripción de la interrupción.
También se genera una interrupción en el momento del muestreo que se hace
para actualizar el valor de referencia, siempre y cuando la diferencia entre las
señales cumpla el argumento especificado (en cualquier sentido, \DPos0 o \DNeg).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Si se utiliza el modificador \Single, sólo se genera una interrupción como máximo.

Si el modificador \Single (interrupción cíclica) no se utiliza, se realiza una nueva
prueba con las condiciones especificadas (tanto Condition como DeltaValue)
con cada muestreo del valor de la señal. Se realiza una comparación entre el valor
actual de la señal y el último valor de referencia almacenado para decidir si debe
generarse una interrupción o no.
Condición para la generación de una interrupción en el momento de la suscripción

Muestreo antes de la suscripción de la interrupción
RefValue:=CurrentValue
Suscripción de la interrupción
False CurrentValue comprobado respecto de

Condition HighValue y LowValue
True
False
DeltaValue = 0
True
Se genera una interrupción
Continue
xx0500002165

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Condición para la generación de una interrupción con cada muestreo a partir del momento de la
suscripción
New Sample
False CurrentValue comprobado respecto de

Condition HighValue y LowValue
True
True
No se especifica DPos ni DNeg y
ABS(CurrentValue - RefValue) > DeltaValue
False
True
Se especifica DPos y
CurrentValue - RefValue) > DeltaValue
False
True
Se especifica DNeg y
RefValue - CurrentValue) > DeltaValue
False
RefValue: = CurrentValue
Se genera una
ABS(CurrentValue - RefValue) > DeltaValue
interrupción
False
True
RefValue: = CurrentValue
Continuar
xx0500002166

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Ejemplo 1 de generación de interrupciones
Valor lógico de la señal
HighValue
Signal Value
LowValue
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Muestreos
Tiempo de solicitud de suscripción de la interrupción
Almacenamiento del valor de referencia
xx0500002167
Suponiendo que la interrupción se solicita entre el muestreo 0 y el 1, la instrucción

siguiente da lugar a los resultados siguientes:
ISignalAI ai1, AIO_BETWEEN, 6.1, 2.2, 1.0, sig1int;
El muestreo 1 genera una interrupción, ya que el valor de la señal se encuentra
entre HighValue y LowValue y la diferencia entre las señales respecto del
muestreo 0 es superior a DeltaValue.
entre HighValue y LowValue y la diferencia entre las señales respecto del
muestreo 1 es superior a DeltaValue.
Ni el muestreo 3, el 4 ni el 5 generan interrupciones, ya que la diferencia entre las
señales es inferior a DeltaValue.
El muestreo 6 genera una interrupción.
Los muestreos del 7 al 10 no generan ninguna interrupción, porque la señal se
encuentra por encima de HighValue.
El muestreo 11 no genera ninguna interrupción, porque la diferencia entre las
señales respecto del muestreo 6 es igual a DeltaValue.
El muestreo 12 no genera ninguna interrupción, porque la diferencia entre las
señales respecto del muestreo 6 es inferior a DeltaValue.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
HighValue
Signal Value
LowValue
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Muestreos
xx0500002168

ISignalAI ai1, AIO_BETWEEN, 6.1, 2.2, 1.0 \DPos, sig1int;
Se almacena un nuevo valor de referencia en los muestreos 1 y 2, ya que la señal
se encuentra dentro de los límites y el valor absoluto de la diferencia entre el valor
actual y el último valor de referencia almacenado es superior a 1.0. No se genera
ninguna interrupción porque las variaciones de la señal se producen en sentido
negativo.
entre HighValue y LowValue y la diferencia entre las señales en sentido positivo
respecto del muestreo 2 es superior a DeltaValue.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
HighValue
Signal Value
LowValue
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Muestreos
xx0500002169

ISignalAI \Single, ai1, AIO_OUTSIDE, 6.1, 2.2, 1.0 \DPos, sig1int;
Se almacena un nuevo valor de referencia en el muestreo 7, ya que la señal se
encuentra dentro de los límites y el valor absoluto de la diferencia entre el valor
actual y el último valor de referencia almacenado es superior a 1,0
por encima de HighValue y la diferencia en sentido positivo entre las señales
respecto del muestreo 7 es superior a DeltaValue.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
HighValue
Signal Value
LowValue
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Muestreos
xx0500002170

ISignalAI ai1, AIO_ALWAYS, 6.1, 2.2, 1.0 \DPos, sig1int;
Se almacena un nuevo valor de referencia en los muestreos 1 y 2, ya que la señal
se encuentra dentro de los límites y el valor absoluto de la diferencia entre el valor
actual y el último valor de referencia almacenado es superior a 1.0
El muestreo 6 genera una interrupción, ya que la diferencia entre las señales en
sentido positivo respecto del muestreo 2 es superior a DeltaValue.
Los muestreos 7 y 8 generan una interrupción, ya que la diferencia entre las señales
en sentido positivo respecto del muestreo anterior es superior a DeltaValue.
Se almacena un nuevo valor de referencia en los muestreos 11 y 12, ya que la
señal se encuentra dentro de los límites y el valor absoluto de la diferencia entre
el valor actual y el último valor de referencia almacenado es superior a 1.0
Gestión de errores
Si se produce la suscripción de una interrupción para una señal analógica de
entrada, se genera una interrupción para cada variación en el valor analógico que
cumpla la condición especificada al solicitar la suscripción de la interrupción. Si
el valor analógico presenta ruido, es posible que se generen muchas interrupciones,
incluso a pesar de que sólo varíen uno o dos bits del valor analógico.
Para evitar la generación de interrupciones para pequeños cambios del valor de
la entrada analógica, utilice en DeltaValue un nivel superior a 0. A partir de ese
momento, no se genera ninguna interrupción hasta que el cambio del valor
analógico sea superior al valor especificado para DeltaValue.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación


ERR_NO_ALIASIO_DEF La variable de señal es una variable declarada en RAPID
y no se ha conectado a una señal de E/S definida en la
configuración de E/S con la instrucción AliasIO.
ERR_AO_LIM El argumento programado HighValue o LowValue para
la señal analógica de entrada especificada Signal está
fuera de límites.
Limitaciones
Los argumentos HighValue y LowValue deben estar dentro del rango: valor
lógico máximo y valor lógico mínimo definidos para la señal.
HighValue debe ser superior a LowValue.
DeltaValue debe ser 0 o un valor positivo.
Las limitaciones de la identidad de la interrupción son las mismas que en el caso
de ISignalDI.
Sintaxis
ISignalAI
[ Signal ':=' ] <variable (VAR) of signalai> ','
[ Condition ':=' ] <expression (IN) of aiotrigg> ','
[ HighValue ':=' ] <expression (IN) of num> ','
[ LowValue ':=' ] <expression (IN) of num> ','
[ DeltaValue ':=' ] <expression (IN) of num>
[['\'DPos] | [ '\' DNeg] ',']
[ Interrupt ':=' ] <variable (VAR) of intnum> ';'

Resumen de interrupciones y gestión de Manual de referencia técnica - RAPID Over-
interrupciones view
Definición de constantes aiotrigg - Condición de disparo con E/S analó-
gica en la página 1657
Interrupción a partir de una señal analógica ISignalAO - Interrupciones a partir de una señal
de salida analógica de salida en la página 323
Interrupción a partir de una señal digital de ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de
entrada una señal digital de entrada en la página 327
Interrupción a partir de una señal digital de ISignalDO - Interrupciones a partir de una se-
salida ñal digital de salida en la página 330
na 1738
Parámetros del sistema relacionados (filtro) Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema

1 Instrucciones
1.115 ISignalAO - Interrupciones a partir de una señal analógica de salida
RobotWare Base
Utilización
ISignalAO (Interrupt Signal Analog Output) se utiliza para solicitar y activar
interrupciones a partir de una señal analógica de salida.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción ISignalAO.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
PROC main()
ISignalAO \Single, ao1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0, sig1int;
de la señal analógica de salida ao1 se encuentre entre 0.5 y 1.5. En este caso,
se realiza una llamada a la rutina TRAP iroutine1.
Ejemplo 2
ISignalAO ao1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;
Solicita una interrupción que debe producirse cada vez que el valor lógico de la
señal de salida analógica ao1 se encuentre entre 0.5 y 1.5 y cuando la diferencia
absoluta de la señal respecto del valor de referencia almacenado anteriormente
sea superior a 0,1.
Ejemplo 3
ISignalAO ao1, AIO_OUTSIDE, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;
Se solicita una interrupción que debe producirse cada vez que el valor lógico de
la señal de salida analógica ao1 sea inferior a 0.5 o superior a 1.5 y cuando la
diferencia absoluta de la señal respecto del valor de referencia almacenado sea
superior a 0,1.
Argumentos
ISignalAO [\Single] | [\SingleSafe] Signal Condition HighValue
LowValue DeltaValue [\DPos] | [\DNeg] Interrupt
[\Single]
Especifica si la interrupción debe producirse una sola vez o de forma cíclica. Si
se utiliza el argumento Single, la interrupción se produce como máximo una sola
vez. Si se omiten los argumentos Single y SingleSafe, se genera una
[\SingleSafe]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Signal
Condition
Tipo de dato: aiotrigg
Especifica cómo HighValue y LowValue definen la condición que debe cumplirse:

mo especificado
HighValue
Tipo de dato: num
El valor lógico de límite máximo utilizado para definir la condición.
LowValue
Tipo de dato: num
El valor lógico de límite mínimo utilizado para definir la condición.
DeltaValue
Tipo de dato: num
Define la diferencia mínima entre dos señales lógicas antes de que se genere una
nueva interrupción. El valor actual de la señal, comparado con el valor de referencia
almacenado anteriormente, debe ser mayor que el valor especificado en
DeltaValue para que se genere una nueva interrupción.
[\DPos]
Especifica que sólo las diferencias positivas entre señales lógicas suponen la

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\DNeg]
Especifica que sólo las diferencias negativas entre señales lógicas suponen la
Si no se utilizan los argumentos \DPos ni \DNeg, tanto las diferencias positivas
como las negativas suponen la generación de nuevas interrupciones.
Interrupt
Consulte la instrucción ISignalAI para obtener más información sobre:
• Ejecución de programas
• Condiciones para la generación de interrupciones
• Más ejemplos
Los principios en los que se basa ISignalAO son los mismos que se aplican a
ISignalAI.
Gestión de errores

ERR_AO_LIM El argumento programado HighValue o LowValue para
la señal analógica de entrada especificada Signal está
fuera de límites.
Limitaciones
Los argumentos HighValue y LowValue deben estar dentro del rango: valor
lógico máximo y valor lógico mínimo definidos para la señal.
HighValue debe ser superior a LowValue.
DeltaValue debe ser 0 o un valor positivo.
Las limitaciones de la identidad de la interrupción son las mismas que en el caso
de ISignalDO.
Sintaxis
ISignalAO
[ Signal':=' ]<variable (VAR) of signalao>',’
[ Condition':=' ]<expression (IN) of aiotrigg>','
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ HighValue':=' ]<expression (IN) of num>','

[ LowValue':=' ]<expression (IN) of num>','
[ DeltaValue':=' ]<expression (IN) of num>
[['\'DPos] | [ '\'DNeg] ',']
[ Interrupt':=' ]<variable (VAR) of intnum>';'

Resumen de interrupciones y gestión de inte- Manual de referencia técnica - RAPID
rrupciones Overview
Definición de constantes aiotrigg - Condición de disparo con E/S ana-
lógica en la página 1657
Interrupción a partir de una señal analógica ISignalAI - Interrupciones a partir de una se-
de entrada ñal analógica de entrada en la página 313
Interrupción a partir de una señal digital de ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de
entrada una señal digital de entrada en la página 327
Interrupción a partir de una señal digital de ISignalDO - Interrupciones a partir de una
salida señal digital de salida en la página 330
na 1738
Parámetros del sistema relacionados (filtro) Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema

1 Instrucciones
1.116 ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de una señal digital de entrada
RobotWare Base
Utilización
ISignalDI (Interrupt Signal Digital In) se utiliza para solicitar y activar
interrupciones a partir de una señal digital de entrada.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción ISignalDI.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
PROC main()
ISignalDI di1,1,sig1int;
Solicita una interrupción que debe producirse cada vez que la señal digital de
entrada di1 cambie a 1. En este caso, se realiza una llamada a la rutina TRAP
iroutine1.
Ejemplo 2
Solicita una interrupción que debe producirse cada vez que la señal digital de
entrada di1 cambie a 0.
Ejemplo 3
ISignalDI \Single, di1,1,sig1int;
Solicita una interrupción que debe producirse sólo la primera vez que la señal
digital de entrada di1 cambie a 1.
Argumentos
ISignalDI [ \Single] | [ \SingleSafe] Signal TriggValue Interrupt
[ \Single ]
[ \SingleSafe ]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Signal
Tipo de dato: signaldi
TriggValue
El valor al que debe cambiar la señal para que se produzca la interrupción.
El valor se especifica como 0 ó 1 o como un valor simbólico (por ejemplo
high/low). La señal se dispara en el momento del cambio a 0 ó 1.
En TriggValue es posible usar el valor 2 o el valor simbólico edge para la
generación de interrupciones tanto en el flanco positivo (0 -> 1) como en el flanco
negativo (1 -> 0).
Interrupt
En el momento en el que la señal recibe el valor especificado, se realiza una
Si la señal cambia al valor especificado antes de la solicitud de la interrupción, no
se produce ninguna interrupción. Las interrupciones de una señal digital de entrada
a partir del nivel de señal 1 se ilustran en la figura siguiente.
1
Valor lógico
de la señal
0
Muestreos

1
Valor lógico
de la señal
0
Muestreos
xx0500002189
Gestión de errores


1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Limitaciones
VAR intnum sig1int;
PROC main ()
ISignalDI di1, 1, sig1int;
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC
programa.
VAR intnum sig1int;
PROC main ()
ISignalDI di1, 1, sig1int;
...
IDelete sig1int;
ENDPROC
Sintaxis
ISignalDI
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signaldi > ','
[ TriggValue' :=' ] < expression (IN) of dionum > ','

bre
Resumen de interrupciones y ges- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
tión de interrupciones
Interrupción a partir de una señal ISignalDO - Interrupciones a partir de una señal digital
de salida de salida en la página 330
Identidad de interrupción intnum - Identidad de interrupción en la página 1738

1 Instrucciones
1.117 ISignalDO - Interrupciones a partir de una señal digital de salida
RobotWare Base
Utilización
ISignalDO (Interrupt Signal Digital Out) se utiliza para solicitar y activar
interrupciones a partir de una señal digital de salida.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción ISignalDO.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
PROC main()
ISignalDO do1,1,sig1int;
Solicita una interrupción que debe producirse cada vez que la señal de salida
digital do1 cambie a 1. En este caso, se realiza una llamada a la rutina TRAP
iroutine1.
Ejemplo 2
ISignalDO do1,0,sig1int;
Solicita una interrupción que debe producirse cada vez que la señal de salida
digital do1 cambie a 0.
Ejemplo 3
ISignalDO\Single, do1,1,sig1int;
Solicita una interrupción que debe producirse sólo la primera vez que la señal de
salida digital do1 cambie a 1.
Argumentos
ISignalDO [ \Single ] | [ \SingleSafe ] Signal TriggValue Interrupt
[ \Single ]
[ \SingleSafe ]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Signal
TriggValue
El valor al que debe cambiar la señal para que se produzca la interrupción.
El valor se especifica como 0 ó 1 o como un valor simbólico (por ejemplo
high/low). La señal se dispara en el momento del cambio a 0 ó 1.
En TriggValue es posible usar el valor 2 o el valor simbólico edge para la
generación de interrupciones tanto en el flanco positivo (0 -> 1) como en el flanco
negativo (1 -> 0).
Interrupt
En el momento en el que la señal recibe el valor especificado, 0 ó 1, se realiza una
Si la señal cambia al valor especificado antes de la solicitud de la interrupción, no
se produce ninguna interrupción. Las interrupciones de una señal digital de salida
a partir del nivel de señal 1 se ilustran en la figura siguiente.
1
Valor lógico
de la señal
0
Muestreos

1
Valor lógico
de la señal
0
Muestreos
xx0500002190
Gestión de errores


1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Limitaciones
VAR intnum sig1int;
PROC main ()
ISignalDO do1, 1, sig1int;
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC
programa.
VAR intnum sig1int;
PROC main ()
ISignalDO do1, 1, sig1int;
...
IDelete sig1int;
ENDPROC
Sintaxis
ISignalDO
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signaldo > ','
[ TriggValue' :=' ] < expression (IN) of dionum > ','

Resumen de interrupciones y gestión de in- Manual de referencia técnica - RAPID Over-
terrupciones view
Interrupción a partir de una señal de entrada ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de
una señal digital de entrada en la página 327
na 1738

1 Instrucciones
1.118 ISignalGI - Solicita interrupciones de un grupo de señales digitales de entrada
RobotWare Base
Utilización
ISignalGI (Interrupt Signal Group Digital In) se utiliza para solicitar y activar
interrupciones a partir de un grupo de señales digitales de entrada.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ISignalGI:
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
PROC main()
ISignalGI gi1,sig1int;
Solicita una interrupción ante un cambio de valor de una señal de un grupo de
entradas digitales.
Argumentos
ISignalGI [ \Single ] | [ \SingleSafe ] Signal Interrupt
[ \Single ]
[ \SingleSafe ]
Signal
Tipo de dato: signalgi
El nombre de la señal de entrada de grupo a partir de la cual deben generarse las
interrupciones.
Interrupt

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
En el momento en el que la señal de grupo cambia de valor, se realiza una llamada
a la rutina TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecución del
programa continúa a partir del punto en el que se produjo la interrupción.
Si la señal cambia de valor antes de la solicitud de la interrupción, no se produce
ninguna interrupción.
Al cambiar una señal de grupo de entradas digitales a un valor, pueden generarse
varias interrupciones. El motivo es que los cambios de los bits individuales incluidos
en la señal de grupo no se detectan simultáneamente en el sistema de robot. Para
evitar la generación de múltiples interrupciones para un solo cambio de señal de
grupo, es posible definir un tiempo de filtro para la señal.
Gestión de errores

Limitaciones
El número máximo de señales que pueden usarse con un grupo determinado es
de 32.
No es posible usar una condición con valor numérico en la instrucción para
especificar que debe producirse una interrupción si el valor cambia a ese valor
específico. Esta funcionalidad debe ser manejada en el programa de usuario,
mediante la lectura del valor de la señal de grupo en el momento de la ejecución
de la rutina TRAP.
Las interrupciones se generan como interrupciones de bits, es decir, las
interrupciones ante señales digitales de entrada individuales cambian dentro del
grupo. Si los bits de la señal de grupo cambian de valor con un retardo que está
dentro de los valores especificados, se generarán varias interrupciones. Es
necesario contar con conocimientos sobre cómo funciona la tarjeta de E/S, con el
fin de obtener la función correcta al utilizar ISignalGI. Si se generan varias
interrupciones en los valores de entrada del grupo, utilice en su lugar ISignalDI
con una señal de muestreo que se activa cuando todos los bits de la señal de
grupo están activados.
VAR intnum sig1int;
PROC main ()
ISignalGI gi1, sig1int;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC
programa.
VAR intnum sig1int;
PROC main ()
ISignalGI gi1, sig1int;
...
IDelete sig1int;
ENDPROC
es importante recordar que la interrupción permanece inactiva durante un periodo
breve.
Sintaxis
ISignalGI
['\' Single] | ['\' SingleSafe]','
[Signal ':=' ] < variable (VAR) of signalgi>','
[Interrupt ':='] <variable (VAR) of intnum>';'

bre
Resumen de interrupciones y gestión Manual de referencia técnica - RAPID Overview
de interrupciones
Interrupción a partir de una señal de ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de una se-
entrada ñal digital de entrada en la página 327
Interrupción a partir de señales de ISignalGO - Solicita interrupciones de un grupo de
salida de grupo señales digitales de salida en la página 336
Identidad de interrupción intnum - Identidad de interrupción en la página 1738
Tiempo de filtro Manual de referencia técnica - Parámetros del siste-
ma

1 Instrucciones
1.119 ISignalGO - Solicita interrupciones de un grupo de señales digitales de salida
RobotWare Base
Utilización
ISignalGO (Interrupt Signal Group Digital Out) se utiliza para solicitar y activar
interrupciones a partir de un grupo de señales digitales de salida.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ISignalGO:
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
PROC main()
ISignalGO go1,sig1int;
Solicita una interrupción ante un cambio de valor de una señal de un grupo de
salidas digitales.
Argumentos
ISignalGO [ \Single ] | [ \SingleSafe ] Signal Interrupt
[ \Single ]
Si se utiliza el argumento \Single, la interrupción se produce como máximo una
[ \SingleSafe ]
Signal
Tipo de dato: signalgo
El nombre de la señal de salida de grupo a partir de la cual deben generarse las
interrupciones.
Interrupt

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
En el momento en el que la señal de grupo cambia de valor, se realiza una llamada
a la rutina TRAP correspondiente. Una vez ejecutada la rutina, la ejecución del
programa continúa a partir del punto en el que se produjo la interrupción.
Si la señal cambia de valor antes de la solicitud de la interrupción, no se produce
ninguna interrupción.
Gestión de errores

Limitaciones
El número máximo de señales que pueden usarse con un grupo determinado es
de 32.
No es posible usar una condición con valor numérico en la instrucción para
especificar que debe producirse una interrupción si el valor cambia a ese valor
específico. Esta funcionalidad debe ser manejada en el programa de usuario,
mediante la lectura del valor de la señal de grupo en el momento de la ejecución
de la rutina TRAP.
VAR intnum sig1int;
PROC main ()
ISignalGO go1, sig1int;
WHILE TRUE DO
...
ENDWHILE
ENDPROC
programa.
VAR intnum sig1int;
PROC main ()
ISignalGO go1, sig1int;
...
IDelete sig1int;
ENDPROC

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Sintaxis
ISignalGO
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signalgo > ','
[ Interrupt':=' ] < variable (VAR) of intnum > ';'

terrupciones view
Interrupción a partir de una señal de salida ISignalDO - Interrupciones a partir de una
señal digital de salida en la página 330
Interrupción a partir de señales de entrada ISignalGI - Solicita interrupciones de un grupo
de grupo de señales digitales de entrada en la pági-
na 333
na 1738

1 Instrucciones
1.120 ISleep - Desactiva una interrupción
RobotWare Base
Utilización
ISleep(Interrupt Sleep) se utiliza para desactivar temporalmente una interrupción
determinada.
Durante el periodo en el que una interrupción está desactivada, su aparición no
se detecta y se desecha, sin ejecutar ninguna rutina TRAP.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción ISleep.
Ejemplo 1
ISleep sig1int;
Se desactiva la interrupción sig1int.
Argumentos
ISleep Interrupt
Interrupt
La variable (la identidad) de la interrupción.
Cualquier interrupción del tipo especificado que se genere después de ejecutar
la instrucción se desecha sin ejecutar ninguna rutina TRAP, hasta que se reactive
la interrupción mediante la instrucción IWatch. No se procesa ninguna interrupción
generada mientras ISleep.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción ISleep.
Ejemplo 1
VAR intnum timeint;
VAR iodev binfile;
PROC ISleep_example()
CONNECT timeint WITH write_binfile;
ITimer 6, timeint;
!...
ISleep timeint;
WriteBin binfile, buffer, 30;
WriteBin binfile, buffer2, 30;
IWatch timeint;
!...
ENDPROC
TRAP write_binfile

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ENDTRAP
La escritura en el archivo binfile se realiza cada 6 segundos. Las interrupciones
no se permiten si hay una comunicación en curso.
Gestión de errores

ERR_UNKINO El número de interrupción es desconocido.
No se permite ninguna interrupción que no se haya solici-
tado ni activado.
ERR_INOISSAFE Si se intenta desactivar temporalmente una interrupción
segura con ISleep.
Sintaxis
ISleep
[ Interrupt ':=' ] < variable (VAR) of intnum > ';'

Activación de interrupciones IWatch - Activar una interrupción en la página 348
Desactivación de todas las interrupcio- IDisable - Desactiva todas las interrupciones en
nes la página 259
Cancelación de una interrupción IDelete - Cancela una interrupción en la página 258

1 Instrucciones
1.121 ITimer - Solicita una interrupción temporizada
RobotWare Base
Utilización
ITimer (Interrupt Timer) se utiliza para solicitar y activar una interrupción
temporizada.
Por ejemplo, esta instrucción puede utilizarse para comprobar el estado de los
equipos periféricos una vez por minuto.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción ITimer.
Ejemplo 1
VAR intnum timeint;
PROC main()
CONNECT timeint WITH iroutine1;
ITimer 60, timeint;
Solicita una interrupción que debe producirse cíclicamente cada 60 segundos. En
este caso, se realiza una llamada a la rutina TRAP iroutine1.
Ejemplo 2
ITimer \Single, 60, timeint;
Solicita una interrupción que debe producirse una vez cada 60 segundos.
Argumentos
ITimer [ \Single ] | [ \SingleSafe ] Time Interrupt
[ \Single ]
Si se utiliza el argumento Single, la interrupción se produce una sola vez. Si se
omiten los argumentos Single y SingleSafe, se genera una interrupción cada
vez que se alcanza el momento especificado.
[ \SingleSafe ]
interrupción se ejecuta al iniciar nuevamente el modo continuo.
Time
Tipo de dato: num
La cantidad de tiempo que debe transcurrir antes de que se produzca la
interrupción.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El valor se especifica en segundos. Si se ha definido Single o SingleSafe, este

tiempo no puede ser inferior a los 0,01 segundos. El tiempo correspondiente para
las interrupciones cíclicas es de 0,1 segundos.
Interrupt
La variable (la identidad) de la interrupción. La interrupción debe estar ya conectada
a una rutina TRAP mediante la instrucción CONNECT.
Se llama automáticamente a la rutina TRAP correspondiente en un momento
determinado a partir de la solicitud de la interrupción. Una vez ejecutada la rutina,
interrupción.
Si la interrupción se produce de forma cíclica, comienza un nuevo cálculo del
tiempo a partir del momento en que se produce.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción ITimer.
Ejemplo 1
VAR intnum timeint;
VAR iodev binfile;
PROC ISleep_example()
CONNECT timeint WITH write_binfile;
ITimer 6, timeint;
!...
ISleep timeint;
WriteBin binfile, buffer, 30;
IWatch timeint;
!...
ENDPROC
TRAP write_binfile
ENDTRAP
La escritura en el archivo binfile se realiza cada 6 segundos. Las interrupciones
no se permiten si hay una comunicación en curso.
Limitaciones
previamente. Consulte la instrucción ISignalDI.
Sintaxis
ITimer
[ Time ':=' ] < expression (IN) of num >','

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

terrupciones view

1 Instrucciones
1.122 IVarValue - Solicita una interrupción a partir del valor de una variable
Optical Tracking
Utilización
IVarValue (Interrupt Variable Value) se utiliza para solicitar y activar una
interrupción cuando cambia al valor de una variable consultada a través de la
interfaz de sensores.
Por ejemplo, esta instrucción puede utilizarse para obtener valores de volumen
de cordón o valores de huecos de un sistema de seguimiento de cordón.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IVarValue:
Ejemplo 1
LOCAL PERS num
adptVlt{25}:=[1,1.2,1.4,1.6,1.8,2,2.16667,2.33333,2.5,...];
LOCAL PERS num
adptWfd{25}:=[2,2.2,2.4,2.6,2.8,3,3.16667,3.33333,3.5,...];
LOCAL PERS num
adptSpd{25}:=10,12,14,16,18,20,21.6667,23.3333,25[,...];
LOCAL CONST num GAP_VARIABLE_NO:=11;
PERS num gap_value;
VAR intnum IntAdap;
PROC main()
! Setup the interrupt. The trap routine AdapTrp will be called
! when the gap variable with number ´GAP_VARIABLE_NO’ in the
!sensor interface has been changed. The new value will be
! available in the PERS gp_value variable.
! Connect to the sensor device "sen1:" (defined in sio.cfg).
SenDevice "sen1:";
CONNECT IntAdap WITH AdapTrp;

IVarValue "sen1:", GAP_VARIABLE_NO, gap_value, IntAdap;
! Start welding
ArcL\On,*,v100,adaptSm,adaptWd,adaptWv,z10,tool\j\Track:=track;
ArcL\On,*,v100,adaptSm,adaptWd,adaptWv,z10,tool\j\Track:=track;
ENDPROC
TRAP AdapTrap
VAR num ArrInd;
!Scale the raw gap value received
ArrInd:=ArrIndx(gap_value);
! Update active welddata PERS variable ‘adaptWd’ with new data

! from the arrays of predefined parameter arrays. The scaled gap
! value is used as index in the voltage, wirefeed and
! speed arrays.
adaptWd.weld_voltage:=adptVlt{ArrInd};

1 Instrucciones
Optical Tracking
Continuación
adaptWd.weld_wirefeed:=adptWfd{ArrInd};
adaptWd.weld_speed:=adptSpd{ArrInd};
!Request a refresh of AW parameters using the new data i adaptWd

ArcRefresh;
ENDTRAP
Argumentos
IVarValue device VarNo Value Interrupt [\Unit] [\DeadBand]
[\ReportAtTool] [\SpeedAdapt] [\APTR]
device
VarNo
Tipo de dato: num
El número de la variable a controlar.
Value
Tipo de dato: num
Una variable PERS que contendrá el nuevo valor de VarNo.
Interrupt
La variable (la identidad) de la interrupción. La interrupción debe estar ya conectada
a una rutina TRAP mediante la instrucción CONNECT.
[\Unit]
Tipo de dato: num
El factor de escala por el que se multiplicará el valor de sensor de VarNo antes
de la comprobación y antes del guardado en Value.
[\DeadBand]
Tipo de dato: num
Si el valor de Varno devuelto por el sensor está dentro de +/- DeadBand, no se
genera ninguna interrupción.
[\ReportAtTool]
Este argumento opcional solo está disponible para los sensores anticipatorios,
por ejemplo los sensores de seguimiento óptico. El argumento especifica que el
valor de la variable no debe evaluarse de inmediato, sino cuando el TCP del robot
alcanza la posición; es decir, se compensa la anticipación.
[\SpeedAdapt]
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
Optical Tracking
Continuación
\SpeedAdapt es un factor de escala utilizado para cambiar la velocidad de proceso

en las instrucciones Arc y Cap. Se multiplica por el valor del sensor de VarNo de
acuerdo con:
velocidad de proceso = \SpeedAdapt * value(VarNo)
[\APTR]
Especifica que la suscripción de la variable debe acoplarse al seguimiento del
punto, por ejemplo WeldGuide, especificado en el argumento device.
Se llama automáticamente a la rutina TRAP correspondiente en un momento
determinado a partir de la solicitud de la interrupción. Una vez ejecutada la rutina,
interrupción.
Limitaciones
• No es posible utilizar la misma variable para una identidad de interrupción
más de cinco veces sin eliminarla primero.
• Todas las interrupciones que estén configuradas con IVarValue se deben
configurar de nuevo tras el reinicio de un controlador.
¡CUIDADO!
Una frecuencia de interrupción demasiado elevada bloqueará toda la ejecución

de RAPID.
Sintaxis
IVarValue
[ device ':=' ] < expression (IN) of string> ','
[ VarNo ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ Value ':=' ] < persistent (PERS) of num > ','
[ Interrupt ':=' ] < variable (VAR) of intnum > ','
[ '\' Unit ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ '\' DeadBand ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ '\' ReportAtTool ] ','
[ '\' SpeedAdapt ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ '\' APTR ] ';'

Establecimiento de una conexión a un SenDevice - Establece una conexión a un disposi-
dispositivo de sensor tivo de sensor en la página 713
Resumen de interrupciones y gestión Manual de referencia técnica - RAPID Overview
de interrupciones
Optical Tracking Application manual - Continuous Application Plat-
form

1 Instrucciones
Optical Tracking
Continuación

Optical Tracking Arc Application manual - Arc and Arc Sensor

1 Instrucciones
1.123 IWatch - Activar una interrupción
RobotWare Base
Utilización
IWatch(Interrupt Watch) se utiliza para activar una interrupción que se ha solicitado
anteriormente pero que ha sido desactivada mediante ISleep.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción IWatch:
Ejemplo 1
IWatch sig1int;
Se activa la interrupción sig1int que fue desactivada anteriormente.
Argumentos
IWatch Interrupt
Interrupt
La variable (la identidad) de la interrupción.
Reactiva las interrupciones del tipo especificado. Las interrupciones generadas
durante el periodo en el que está vigente la instrucción ISleep no se procesan.
Gestión de errores

ERR_UNKINO El número de interrupción es desconocido.
No se permite ninguna interrupción que no se haya solici-
tado ni activado.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción IWatch.
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
PROC main()
...
ISleep sig1int;
weldpart1;
IWatch sig1int;
Durante la ejecución de la rutina weldpart1, no se permite ninguna interrupción
a partir de la señal di1.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
IWatch
[ Interrupt ':=' ] < variable (VAR) of intnum > ';'

view
Desactivación de una interrupción ISleep - Desactiva una interrupción en la pá-
gina 339

1 Instrucciones
1.124 Label - Nombre de línea
RobotWare Base
1.124 Label - Nombre de línea
Utilización
Label se utiliza para asignar un nombre a una línea del programa. Cuando se usa
la instrucción GOTO, este nombre puede usarse para trasladar la ejecución del
programa a otro punto dentro de la misma rutina.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción Label:
Ejemplo 1
GOTO next;
...
next:
La ejecución del programa continúa en la instrucción que sigue a la etiqueta next.
Argumentos
Label:
Label
Identifier
El nombre que desea asignar a la línea.
Cuando se ejecuta esta instrucción, no ocurre nada.
Limitaciones
La etiqueta no debe tener el mismo nombre que ninguno de los elementos
siguientes:
• Cualquier otra etiqueta dentro de la misma rutina.
• Cualquier nombre de dato dentro de la misma rutina
El uso de una etiqueta supone la ocultación de los datos globales y las rutinas
que tengan el mismo nombre dentro de la rutina en la que se define.
Sintaxis
<identifier>':'

Identificadores Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Trasladar la ejecución del programa a GOTO - Salta a una nueva instrucción en la pági-
una etiqueta na 246

1 Instrucciones
1.125 Load - Carga un módulo de programa durante la ejecución
RobotWare Base
Utilización
Load se utiliza para cargar un módulo de programa en la memoria de programas
durante la ejecución.
El módulo de programa cargado se añade a los módulos que ya existen en la
memoria de programa.
Los programas o módulos de sistema pueden cargarse en el modo estático
(predeterminado) o en el modo dinámico.
Tanto los módulos cargados en modo estático como los cargados en modo
dinámico se descargan al utilizar la instrucción UnLoad.
Modo estático
En la tabla siguiente se describe cómo afectan las distintas operaciones a los
programas o módulos de sistema cargados en el modo estático.
Tipo de módulo Trasladar el puntero de progra- Abrir un nuevo programa de
ma a main desde el FlexPendant RAPID
Módulo de programa No se ve afectado Descargado
Módulo de sistema No se ve afectado No se ve afectado
Modo dinámico
En la tabla siguiente se describe cómo afectan las distintas operaciones a los
programas o módulos de sistema cargados en el modo dinámico.
Tipo de módulo Trasladar el puntero de progra- Abrir un nuevo programa de
ma a main desde el FlexPendant RAPID
Módulo de programa Descargado Descargado
Módulo de sistema Descargado Descargado
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción Load.
Ejemplo 1
Load \Dynamic, diskhome \File:="PART_A.MOD";
Carga en la memoria de programa el módulo PART_A.MOD, desde diskhome .
diskhome es una constante predefinida de cadena de caracteres con el contenido
""HOME:". Cargar el módulo de programa en modo dinámico.
Ejemplo 2
Load \Dynamic, diskhome \File:="PART_A.MOD";
Load \Dynamic, diskhome \File:="PART_B.MOD" \CheckRef;
Carga el módulo de programa PART_A.MOD en la memoria de programas y a
continuación se carga PART_B.MOD. Si PART_A.MOD contiene referencias a
PART_B.MOD, puede usarse \CheckRef para comprobar si hay referencias no
resueltas sólo cuando se carga el último módulo. Si se usa \CheckRef en
PART_A.MOD, se produciría un error de enlace y el módulo no se cargaría.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
Load [\Dynamic] FilePath [\File] [\CheckRef]
[\Dynamic]
El modificador permite cargar un módulo en modo dinámico. De lo contrario, la
carga se realiza en modo estático.
FilePath
La ruta y el nombre del archivo que se cargará en la memoria de programa. El
nombre de archivo se excluye cuando se utiliza el argumento \File.
[\File]
Cuando se excluye el nombre del archivo en el argumento FilePath , es necesario
definirlo con este argumento.
[\CheckRef]
Busca referencias no resueltas en la tarea de programa después de la carga del
módulo. Si no se usa, no se realiza ninguna búsqueda de referencias no resueltas.
La ejecución del programa espera a que el módulo de programa termine de cargarse
antes de continuar en la instrucción siguiente.
Las referencias no resueltas se aceptan siempre en la operación de carga, si el
parámetro \CheckRef no se usa, pero se producirá un error de tiempo de ejecución
durante la ejecución de las referencias no resueltas.
Una vez que el módulo de programa queda cargado, se vincula e inicializa. La
inicialización del módulo cargado devuelve todas las variables del nivel de módulo
a los valores de la unidad.
Si se produce algún error en la operación de carga, incluidas las referencias no
resueltas si se usa el modificador \CheckRef, el módulo cargado no estará ya
disponible en la memoria de programas.
Para conseguir una estructura de programa idónea, fácil de comprender y mantener,
todas las operaciones de carga y descarga de módulos de programa deben hacerse
en el módulo principal (“main”) que siempre está presente en la memoria de
programa durante la ejecución.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Para la carga de un programa que contiene un procedimiento principal desde un

programa principal (que tiene su propio procedimiento principal), consulte Más
ejemplos en la página 353 a continuación.
Nota
Tenga en cuenta que Load, UnLoad, y WaitLoad pueden afectar tanto a la

ejecución del movimiento como a otras ejecuciones de RAPID y, por lo tanto,
deben invocarse con precaución.
Gestión de errores

ERR_FILNOTFND No se encuentra el archivo especificado en la instrucción
Load.
ERR_IOERROR Existe un problema al leer el archivo de la instrucción Load.
ERR_PRGMEMFULL Imposible cargar el módulo porque la memoria de progra-
mas está llena.
ERR_LOADED El módulo ya está cargado en la memoria de programas.
ERR_SYNTAX El módulo cargado contiene errores de sintaxis.
ERR_LINKREF • El módulo cargado da lugar a errores de vínculo no
recuperables.
• Si se usa Load con el modificador \CheckRef para
buscar errores de referencia y la memoria de progra-
mas contiene referencias no resueltas.
Si se produce alguno de estos errores, el módulo en sí será descargado y no estará

disponible en el gestor de ERROR.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción Load.
Más ejemplos generales

Load \Dynamic, "HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD";
Carga el módulo de programa DOOR1.MOD desde HOME: en el directorio DOORDIR
en la memoria de programa. Se carga el módulo de programa en el modo dinámico.
Load "HOME:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD";
Lo mismo que en el ejemplo anterior pero con otra sintaxis. El módulo se carga
en el modo estático.
Load\Dynamic, "HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD";
%"routine_x"%;
UnLoad "HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD";
El procedimiento routine_x se enlazará durante la ejecución (enlazamiento en
tiempo de ejecución).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El módulo cargado contiene un procedimiento principal
car.mod:
MODULE car
PROC main()
...
TEST part
CASE door_part:
Load \Dynamic, "HOME:/door.mod";
%door:main%;
Unload "HOME:/door.mod";
CASE window_part:
Load \Dynamic, "HOME:/window.mod";
%window:main%;
Unload \Save "HOME:/window.mod";
ENDTEST
ENDPROC
ENDMODULE
door.mod:
MODULE door
PROC main()
...
ENDPROC
ENDMODULE
window.mod:
MODULE window
PROC main()
...
ENDPROC
ENDMODULE
En el ejemplo anterior se muestra cómo es posible cargar un módulo que incluye

un procedimiento main. Este módulo puede haber sido desarrollado y probado
por separado para su carga posterior con Load o StartLoad... WaitLoad en
el sistema, a través de un marco de trabajo del programa principal. En este ejemplo
se trata de car.mod, que carga los módulos secundarios door.mod o window.mod.
En el módulo car.mod se carga door.mod o window.mod situados en "HOME:".
Dado que los procedimientos main de door.mod y window.mod se consideran
como locales LOCALtras la carga del módulo del sistema, las llamadas a los
procedimientos se realizan de la forma siguiente: %"door:main"% o %"window:
main"%. Esta sintaxis se utiliza cuando se desea tener acceso a los procedimientos
de tipo LOCAL de otros módulos, en este ejemplo el procedimiento e main del
módulo door o el módulo window.
La descarga de los módulos con el argumento \Save hará que los procedimientos
main sean de nuevo globales en el programa guardado.
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Si tras la carga de los módulos car o window se traslada el puntero de programa

a main desde cualquier parte del programa, el puntero de programa siempre se
traslada al procedimiento main global del programa principal, en este ejemplo
car.mod.
Limitaciones
Evite tener movimientos en curso durante la carga.
Sintaxis
Load
['\'Dynamic',']
[FilePath':=']<expression (IN) of string>
['\'File':=' <expression (IN) of string>]
['\'CheckRef]';'

Carga de módulos de programa en paralelo StartLoad - Carga de programa durante la
con la ejecución de otro programa ejecución en la página 817
WaitLoad - Conectar un módulo cargado a
una tarea en la página 1105
Comprobar referencias de programa CheckProgRef - Comprobar referencias de

1 Instrucciones
1.126 LoadId - Identificación de carga de la herramienta o la carga útil
RobotWare Base
Utilización
LoadId (Load Identification) puede usarse para la identificación de la carga de
una herramienta (también de una herramienta de pinza si tiene un TCP fijo en el
espacio) o de una carga útil (se activa con la instrucción GripLoad), mediante la
ejecución de un programa de RAPID definido por el usuario.
Nota
Una forma alternativa de identificar la carga de la herramienta o la carga útil es

utilizar la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte Manual del operador - IRC5
con FlexPendant, sección Rutinas de servicio.
Nota
Cuando se utiliza LoadId o LoadIdentification para identificar la carga de

una herramienta o carga útil con masa desconocida, la masa se estima mediante
el manipulador y el resultado puede desviarse de la masa real. Esto se debe a
las tolerancias y variaciones entre las unidades mecánicas. Esto no significa
necesariamente que la carga útil o la herramienta identificada vaya a causar
problemas en el rendimiento del movimiento. Si se requiere un valor muy preciso
para la masa, se recomienda pesar la herramienta o la carga útil y utilizar la
masa conocida en la identificación.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción LoadId:
Ejemplo 1
VAR bool invalid_pos := TRUE;
VAR jointtarget joints;
VAR bool valid_joints{12};
CONST speeddata low_ori_speed := [20, 5, 20, 5];
VAR bool slow_test_flag := TRUE;
PERS tooldata grip3 := [ TRUE, [[97.4, 0, 223.1], [0.924, 0, 0.383
,0]], [0, [0, 0, 0], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
! Check if valid robot type
IF ParIdRobValid(TOOL_LOAD_ID) <> ROB_LOAD_VAL THEN
EXIT;
ENDIF
! Check if valid robot position
WHILE invalid_pos = TRUE DO
joints := CJointT();
IF ParIdPosValid (TOOL_LOAD_ID, joints, valid_joints) = TRUE THEN
! Valid position
invalid_pos := FALSE;
ELSE
! Invalid position
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
! Adjust the position by program movements (horizontal tilt

house)
MoveAbsJ joints, low_ori_speed, fine, tool0;
ENDIF
ENDWHILE
! Do slow test for check of free working area
! Load modules into the system
Load \Dynamic, "RELEASE:/system/mockit.sys";
Load \Dynamic, "RELEASE:/system/mockit1.sys";
IF slow_test_flag = TRUE THEN
%"LoadId"% TOOL_LOAD_ID, MASS_WITH_AX3, grip3 \SlowTest;
ENDIF
! Do measurement and update all load data in grip3
%"LoadID"% TOOL_LOAD_ID, MASS_WITH_AX3, grip3;
! Unload modules
UnLoad "RELEASE:/system/mockit.sys";
UnLoad "RELEASE:/system/mockit1.sys";
Identificación de la carga de la herramienta grip3.
Condición
Las condiciones siguientes deben cumplirse antes de las mediciones de carga
con LoadId:
• Asegúrese de que todas las cargas estén montadas correctamente en el
robot.
• Compruebe si el tipo de robot es válido, con ayuda de ParIdRobValid
• Compruebe si la posición es válida, con ayuda de ParIdPosValid:
- Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de su área de trabajo
correspondiente.
- Carcasa de inclinación casi horizontal, es decir, con el eje 4 en la
posición cero.
• Es necesario definir los datos siguientes en los parámetros del sistema y en
los argumentos de LoadId antes de ejecutar LoadId
En la tabla siguiente se ilustra la identificación de carga de la herramienta.
Modos de identificación Se conoce Se desconoce Se conoce la Se descono-
de carga / Datos defini- la masa del la masa del masa del ce la masa
dos antes de LoadId TCP móvil TCP móvil TCP fijo del TCP fijo
Carga del brazo superior Definido Definido
(parámetros del sistema)
Masa de la herramienta Definido Definido
En la tabla siguiente se ilustra la identificación de carga de la carga útil.

Modos de identificación Se conoce Se desconoce Se conoce Se desconoce
de carga / Datos defini- la masa del la masa del la masa del la masa del
dos antes de LoadId TCP móvil TCP móvil TCP fijo TCP fijo
Carga del brazo superior Definido Definido
(parámetros del sistema)
Datos de carga de la he- Definido Definido Definido Definido
rramienta

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Modos de identificación Se conoce Se desconoce Se conoce Se desconoce

de carga / Datos defini- la masa del la masa del la masa del la masa del
dos antes de LoadId TCP móvil TCP móvil TCP fijo TCP fijo
Masa de la carga útil Definido Definido
Base de coordenadas de Definido Definido
herramienta en la herra-
mienta
usuario en el objeto de
trabajo
objeto en el objeto de tra-
bajo
• Modo de funcionamiento y redefinición de velocidad:

- Prueba lenta en el modo manual con velocidad reducida
- Mediciones de carga en el modo automático (o en el modo manual a
máxima velocidad) con una redefinición de velocidad del 100%
Argumentos
LoadId ParIdType LoadIdType Tool [\PayLoad] [\WObj] [\ConfAngle]
[\SlowTest] [\Accuracy]
ParIdType
Tipo de dato: paridnum
Un tipo de identificación de carga de los definidos en la tabla siguiente.
1 TOOL_LOAD_ID Identificación de la carga de la herramienta
2 PAY_LOAD_ID Identificar la carga útil (consulte la instruc-
ción GripLoad)
LoadIdType
Tipo de dato: loadidnum
Un tipo de identificación de carga de los definidos en la tabla siguiente.
1 MASS_KNOWN Masa conocida de la herramienta o de la carga útil
respectivamente. (Debe especificarse la masa de la
herramienta o la carga útil especificada)
2 MASS_WITH_AX3 Masa en la herramienta o de la carga útil desconocida.
La identificación de la masa en la herramienta o de la
carga útil se realiza con movimientos del eje 3
Tool
Variable persistente de la herramienta que se desea identificar. Si se especifica
el argumento \PayLoad, la variable persistente de la herramienta en uso.
Para la identificación de la carga de la herramienta, no deben especificarse los
argumentos \PayLoad ni \WObj .

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \ PayLoad ]
Variable persistente de la carga útil que se desea identificar.
Este argumento opcional debe especificarse siempre para la identificación de
carga de una carga útil.
[ \ WObj ]
Variable persistente del objeto de trabajo en uso.
Este argumento opcional debe especificarse siempre para la identificación de
carga de una carga útil con un TCP fijo en el espacio.
[ \ ConfAngle ]
Tipo de dato: num
Este argumento opcional permite especificar un valor ángulo ± grados de
configuración determinado para usarlo en la identificación de parámetros.
Identificación de carga en la posición

del eje 6 en otra configuración
*) (se selecciona con ConfAngle)
ConfAngle positivo en grados

*)
*) Medición de movimientos en
distintas configuraciones del eje 6
Eje 6 Identificación de carga de la posición del eje

6 en el inicio (se verifica con ParIdPosValid)
xx0500002198
Si no se especifica este argumento, el valor predeterminado es +90 grados. Mínimo

±30 grados. Óptimo ±90 grados.
En el caso de los manipuladores delta de 5 ejes, el eje de configuración es el eje
5. El ángulo de configuración proporciona un movimiento en triángulo de ±45
grados a partir de la entrada estándar de 90 grados.
[ \ SlowTest ]
Este argumento opcional permite especificar si debe realizarse una prueba lenta
para la comprobación del área de trabajo libre. Consulte la tabla siguiente:
LoadId ... \SlowTest Realizar sólo la prueba lenta
LoadId ... Realizar sólo la medición y actualizar la herramienta o la
carga útil
[ \ Accuracy ]
Tipo de dato: num
Una variable para la salida de la exactitud de medición calculada en % para todo
el cálculo de identificación de la carga (el 100% significa la máxima exactitud).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El robot realizará un gran número de movimientos relativos pequeños de transporte
y medición en los ejes 5 y 6. Para la identificación de la masa, también se realizarán
movimientos con el eje 3.
Después del conjunto de mediciones, movimientos y cálculos de carga, los datos
de carga se devuelven en el argumento Tool o PayLoad. Se calculan los datos
de carga siguientes:
• Masa en kg (si la masa es desconocida, de lo contrario no se ve afectado)
• Centro de gravedad x, y, z y eje de momento
• Inercia ix, iy, iz en kgm
Gestión de errores

ERR_PID_MOVESTOP En caso de cualquier error durante la ejecución de RAPID
NOSTEPIN, rutina LoadId.
ERR_PID_RAISE_PP
El puntero de programa es elevado hacia la llamada del
ERR_LOADID_FATAL usuario a LoadId.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción LoadId.
Ejemplo 1
PERS tooldata grip3 := [ FALSE, [[97.4, 0, 223.1], [0.924, 0, 0.383
,0]], [6, [10, 10, 100], [0.5, 0.5, 0.5, 0.5], 1.2, 2.7,
0.5]];
PERS loaddata piece5 := [ 5, [0, 0, 0], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0];
PERS wobjdata wobj2 := [ TRUE, TRUE, "", [ [34, 0, -45], [0.5,
-0.5, 0.5 ,-0.5] ], [ [0.56, 10, 68], [0.5, 0.5, 0.5 ,0.5] ]
];
VAR num load_accuracy;
! Do measurement and update all payload data except mass in piece5
%"LoadId"% PAY_LOAD_ID, MASS_KNOWN, grip3 \PayLoad:=piece5
\WObj:=wobj2 \Accuracy:=load_accuracy;
TPWrite " Load accuracy for piece5 (%) = " \Num:=load_accuracy;
! Unload modules
UnLoad "RELEASE:/system/mockit.sys";
UnLoad "RELEASE:/system/mockit1.sys";
Identificación de carga de la carga útil piece5 con una masa conocida en una
instalación cuyo TCP está fijo en el espacio.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Normalmente, la identificación de la carga de la herramienta o de la carga útil se
realiza con la rutina de servicio LoadIdentify. También es posible realizar esta
identificación con la instrucción de RAPID LoadId. Antes de cargar o ejecutar el
programa con LoadId, debe cargar los módulos siguientes en el sistema:
En este caso, es posible llamar a LoadId con una llamada con enlazamiento en
tiempo de ejecución (consulte el ejemplo 1 anterior).
No es posible reiniciar los movimientos de identificación de la carga después de
ningún tipo de paro, como el paro programado, el paro de emergencia o la caída
de alimentación. En este caso, los movimientos de identificación de carga deben
iniciarse desde el principio.
Sintaxis
LoadId
[ ParIdType ':=' ] <expression (IN) of paridnum> ',
[ LoadIdType ':=' ] <expression (IN) of loadidnum> ','
[ Tool ':=' ] <persistent (PERS) of tooldata>
[ '\' PayLoad ':=' <persistent (PERS) of loaddata> ]
[ '\' WObj ':=' <persistent (PERS) of wobjdata> ]
[ '\' ConfAngle ':=' <expression (IN) of num> ]
[ '\' SlowTest ]
[ '\' Accuracy ':=' <variable (VAR) of num> ] ';'

Programa predefinido Load Identify Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Tipo de identificación de parámetro paridnum - Tipo de identificación de parámetro en
la página 1773
Resultado de ParIdRobValid paridvalidnum - Resultado de ParIdRobValid en la
página 1775
Tipo de identificación de carga loadidnum - Tipo de identificación de carga en la
página 1752
Tipo de robot válido ParIdRobValid - Tipo de robot válido para la identi-
ficación de parámetros en la página 1448
Posición de robot válida ParIdPosValid - Posición de robot válida para la
identificación de parámetros en la página 1445

1 Instrucciones
1.127 MakeDir - Crea un nuevo directorio
RobotWare Base
Utilización
MakeDir se utiliza para crear un nuevo directorio. El usuario debe tener permisos
de escritura y ejecución del directorio superior debajo del cual se creará el nuevo
directorio.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción MakeDir:
Ejemplo 1
MakeDir "HOME:/newdir";
En este ejemplo se crea un nuevo directorio llamado newdir dentro de HOME:
Argumentos
MakeDir Path
Path
Tipo de dato:string
El nombre del nuevo directorio, especificado con una ruta completa o relativa.
Gestión de errores

ERR_FILEACC Imposible crear el directorio.
Sintaxis
MakeDir
[ Path':=' ] < expression (IN) of string>';'

na 623
na 625
Copia de un archivo CopyFile - Copia un archivo en la página 175
la página 1396
en la página 1327

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación


1 Instrucciones
1.128 ManLoadIdProc - Identificación de carga de los manipuladores IRBP
RobotWare Base
Utilización
ManLoadIdProc (Manipulator Load Identification Procedure) se utiliza para la
identificación de carga de la carga útil de los manipuladores externos, mediante
la ejecución de un programa de RAPID definido.
Nota
Una forma más fácil de identificar la carga útil es utilizar la rutina de servicio
ManLoadIdentify. La rutina de servicio puede iniciarse desde el menú Editor
de programas, Depurar, Llamar a rutina, ManLoadIdentify.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción ManLoadIdProc.
PERS loaddata myload := [6,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];
VAR bool defined;
ActUnit STN1;
ManLoadIdProc \ParIdType := IRBP_L
\MechUnit := STN1
\PayLoad := myload
\ConfigAngle := 60
\AlreadyActive
\DefinedFlag := defined;
DeactUnit STN1;
Identificación de carga de la carga útil myload montada sobre la unidad mecánica
STN1. El manipulador externo es del tipo IRBP-L. Se establece el ángulo de
configuración en 60 grados. El manipulador se activa antes de la identificación de
carga y se desactiva a continuación. Tras la identificación, myload se ha actualizado
y su definición cambia a TRUE.
Argumentos
ManLoadIdProc [\ParIdType] [\MechUnit] | [\MechUnitName]
[\AxisNumber] [\PayLoad] [\ConfigAngle] [\DeactAll] |
[\AlreadyActive] [DefinedFlag] [DoExit]
[ \ ParIdType ]
Tipo de identificación de parámetro Las constantes predefinidas se encuentran
dentro del tipo de dato paridnum.
[ \ MechUnit ]
La unidad mecánica utilizada para la identificación de carga. No puede utilizarse
conjuntamente con el argumento \MechUnitName.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \ MechUnitName ]
La unidad mecánica utilizada para la identificación de carga, indicada como una
cadena. No puede utilizarse conjuntamente con el argumento \MechUnit.
[ \ AxisNumber ]
Tipo de dato: num
Dentro de la unidad mecánica, el número del eje que sostiene la carga que se
desea identificar.
[ \ PayLoad ]
Variable de la carga útil que se desea identificar. Es necesario especificar el
componente mass.
Esta variable se actualiza después de la identificación.
[ \ ConfigAngle ]
Tipo de dato: num
Especificación de un ángulo de configuración específico ± grados para su uso en
la identificación de parámetros.
Identificación de carga del eje

actual en otra configuración
*) (se selecciona con Congle)
ConfigAngle positivo en grados

*)
*) Medición de movimientos en distintas
configuraciones del eje actual
Posición de identificación de carga
del eje actual en el inicio
xx0500002197
Mín. + ó -30 grados. Valor óptimo + o -90 grados.
[ \ DeactAll ]
Si se utiliza este modificador, todas las unidades mecánicas del sistema se
desactivarán antes de la realización de la identificación. A continuación, se activa
la unidad mecánica a identificar. No puede utilizarse conjuntamente con el
argumento \AlreadyActive.
[ \ AlreadyActive ]
Este modificador se utiliza si la unidad mecánica a identificar está activa. No puede
utilizarse conjuntamente con el argumento \DeactAll.
[ \ DefinedFlag ]
Tipo de dato: bool

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Este argumento tendrá el valor TRUE si la identificación ha sido realizada o FALSE

en caso contrario.
[ \ DoExit]
Tipo de dato: bool
Si tiene el valor TRUE, la identificación de la carga terminará con un comando EXIT
para forzar al usuario a cambiar el PP a Main antes de continuar con la ejecución.
Si no está presente o tiene el valor FALSE, no se ejecuta EXIT. Recuerde que
ManLoadIdProc siempre elimina la trayectoria actual.
Todos los argumentos son opcionales. Si no se indica un argumento, se solicitará
al usuario el valor a través del FlexPendant (excepto \DoExit).
Siempre se pedirá al usuario que indique la masa y, si el manipulador es del tipo
IRBP R, el valor de z en mm.
La unidad mecánica realizará un gran número de movimientos relativos pequeños
de transporte y medición.
Después del conjunto de mediciones, movimientos y cálculos de carga, los datos
de carga se devuelven en el argumento Payload si se usa. Se calculan los datos
de carga siguientes.
Tipo de manipulador/datos de carga IRBP-K IRBP-L IRBP-R IRBP-A
calculados IRBP-C IRBP-B
IRBP_T IRBP-D
Parámetro PayLoad - cog.x, cog.x cog.y cog.x cog.y cog.x cog.y cog.x cog.y
cog.y, cog.z en loaddata en mm cog.z
Parámetro PayLoad - ix, iy, iz iz iz ix ix
en loaddata en kgm 2 iy iy
iz iz
Los datos calculados se muestran en el FlexPendant.
Gestión de errores

ERR_PID_MOVESTOP En caso de cualquier error durante la ejecución de RAPID
NOSTEPIN, rutina ManLoadIdProc.
ERR_PID_RAISE_PP
El puntero de programa es elevado hacia la llamada del
ERR_LOADID_FATAL usuario a ManLoadIdProc.
Limitaciones
Normalmente, la identificación de la carga del manipulador externo se realiza con
la rutina de servicio ManLoadIdentify. También es posible realizar esta
identificación con la instrucción de RAPID ManLoadIdProc.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Cualquier trayectoria en curso se borrará antes de la identificación de la carga. El

puntero de programa se perderá tras la identificación de la carga si se usa el
argumento \DoExit:=TRUE.
No es posible reiniciar los movimientos de identificación de la carga después de
ningún tipo de paro, como el paro programado, el paro de emergencia o la caída
de alimentación. Los movimientos de identificación de carga deben reiniciarse de
nuevo desde el principio.
Sintaxis
ManLoadIdProc
[ '\'ParIdType ':=' <expression (IN) of paridnum>]
[ '\'MechUnit ':=' <variable (VAR) of mecunit> ]
| ['\' MechUnitName ':=' <expression (IN) of string>]
[ '\' AxisNumber ':=' <expression (IN) of num> ]
[ '\' PayLoad ':=' <var or pers (INOUT) of loaddata>
[ '\' ConfigAngle ':=' <expression (IN) of num>]
[ '\' DeactAll] | [ '\' AlreadyActive]
[ '\' DefinedFlag ':=' <variable (VAR) of bool> ]
[ '\' DoExit ':=' <expression (IN) of bool> ] ';'

Tipo de identificación de parámetro paridnum - Tipo de identificación de parámetro
en la página 1773
Unidad mecánica mecunit - Unidad mecánica en la página 1755
Carga útil loaddata - Datos de carga en la página 1745

1 Instrucciones
1.129 MatrixAdd - Calcula la suma de dos matrices
RobotWare Base
Utilización
MatrixAdd se utiliza para calcular la suma de dos matrices.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción MatrixAdd.
Ejemplo 1
VAR dnum A1{2, 2}:=[[1, 5], [-4, 3]];
VAR dnum B1{2, 2}:=[[2, -1], [4, -1]];
VAR dnum Result1{2, 2};
..
MatrixAdd A1, B1, Result1;
FOR i FROM 1 TO Dim(Result1,1) DO
FOR j FROM 1 TO Dim(Result1,2) DO
Write output, ValToStr(Result1{i,j})+" " \NoNewLine;
ENDFOR
Write output, "";
ENDFOR
En el ejemplo anterior se suman la matriz A1 y la matriz B1, y el resultado se
almacena en la matriz Result1. A continuación, el contenido de Result1 se
escribe en un archivo. La salida será:
34
02
Ejemplo 2
VAR dnum A2{3, 3}:=[[1, 5, 0], [-4, 3, 9], [4, -3, 2]];
VAR dnum B2{3, 3}:=[[2, -1, -2], [4, -1, 2], [5, 8, 6]];
..
MatrixReset Result2;
MatrixAdd A2 \A_m:=2 \A_n:=2, B2, Result2;
ENDFOR
Write output, "";
ENDFOR
En el ejemplo anterior se suman la matriz A2 y la matriz B2, y el resultado se
almacena en la matriz Result2. Sólo se tendrán en cuenta 2 filas y 2 columnas
de las matrices A2 y B2. La matriz resultante será una matriz de 2*2 y se puede
almacenar en la matriz Result2. A continuación, el contenido de Result2 se
34
02

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
MatrixAdd A [\A_m] [\A_n] B Result
A
Tipo de datos: array of dnum
A es una matriz con las dimensiones m*n, donde m es el número de filas, y n es el
número de columnas.
[\A_m]
Tipo de dato: num
Con el argumento opcional A_m es posible especificar cuántas filas (m) de la matriz
A (y de la matriz B) deben usarse.
[\A_n]
Tipo de dato: num
Con el argumento opcional A_n es posible especificar cuántas columnas (n) de la
matriz A (y de la matriz B) deben usarse.
B
B es una matriz con las dimensiones m*n, donde m es el número de filas, y n es el
número de columnas. Las filas y columnas de B deben ser al menos tan grandes
como las filas y columnas de A, o los valores utilizados en los argumentos
opcionales A_m y A_n.
Result
Se trata de una variable de matriz donde se almacena el resultado del cálculo, con
las dimensiones m*n, donde m es el número de filas, y n es el número de columnas
de la matriz. Las filas y columnas de Result deben ser al menos tan grandes
MatrixAdd se utiliza para añadir una matriz a otra matriz. Una matriz sólo se
puede añadir a otra matriz si las dos matrices tienen las mismas dimensiones, y
el resultado será una matriz con las mismas dimensiones que A.
Gestión de errores
ERR_ARRAY_SIZE Se utilizan dimensiones incorrectas o valores incorrectos

en los argumentos opcionales.
Sintaxis
MatrixAdd
[ A ':=' ] < array {*}{*} expression (IN) of dnum >
[ '\' A_m ':=' < expression (IN) of num > ]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ '\' A_n ':=' < expression (IN) of num > ] ','

[ B ':=' ] < array {*}{*} expression (IN) of dnum > ','
[ Result ':=' ] < array variable {*}{*} (VAR) of dnum > ';'

MatrixInverse MatrixInverse - Invertir una matriz en la página 371
MatrixMult MatrixMult - Multiplicar dos matrices o multiplicar
matriz con escalar en la página 375
MatrixReset MatrixReset - Poner a 0 todos los elementos de
una matriz en la página 380
MatrixSub MatrixSub - Calcula la diferencia entre dos matri-
ces en la página 387
MatrixTranspose MatrixTranspose - Transponer una matriz en la
página 393

1 Instrucciones
1.130 MatrixInverse - Invertir una matriz
RobotWare Base
Utilización
MatrixInverse se utiliza para calcular la inversa de una matriz. Para matrices
no cuadradas, la instrucción calcula el llamado pseudoinverso de la matriz.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción MatrixInverse.
Ejemplo 1
VAR dnum A1{2,2}:=[[4, 7],
[2, 6]];
VAR dnum Result1{2,2};
..
MatrixInverse A1, Result1;
ENDFOR
Write output, "";
ENDFOR
Write output, "";
En el ejemplo anterior, se calcula la inversa de la matriz A1 y se almacena en la
matriz Result1. A continuación, el contenido de Result1 se escribe en un archivo.
La salida será:
0.6 -0.7
-0.2 0.4
Ejemplo 2
VAR dnum A3{7,4}:= [[ 50, -72, 85, 66],
[-49, -70, -30, 17],
[ 1, -48, -60, 10],
[ 40, 68, -50, 83],
[ 78, -49, 23, -43],
[ 91, 63, -5, 51],
[ 9, -51, -30, 50]];
VAR num ResM;
VAR num ResN;
..
MatrixInverse A3, Result3 \Result_m:=ResM \Result_n:=ResN;
TPWrite "Number of valid rows in Result3= "+ValToStr(ResM);
TPWrite "Number of valid columns in Result3= "+ValToStr(ResN);
FOR i FROM 1 TO ResM DO
FOR j FROM 1 TO ResN DO
Write output, ValToStr(RoundDnum(Result3{i,j} \Dec:=6)) + " "
\NoNewLine;
ENDFOR
Write output, "";

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ENDFOR
En el ejemplo anterior, la inversa de la matriz A3 se calcula y se almacena en la
matriz Result3.
Las dimensiones de la matriz Result3 son mayores de lo que debe ser, por lo
que utilizamos los argumentos opcionales Result_m y Result_n para obtener
las filas y columnas resultantes, que pueden utilizarse en la escritura al archivo.
La salida al fichero será:
Número de filas válidas en Result3=4
Número de columnas válidas en Result3=7
-8.1E-5 -0.002044 0.002093 0.000785 0.006486 0.003943 0.000635
-0.002159 -0.002835 -0.003043 0.001814 -0.002848 0.001601 -0.002671
0.005524 -0.001825 -0.005426 -0.002353 -0.002046 -0.000923 -0.002497
0.004527 0.001812 -0.000683 0.00365 -0.004902 0.000855 0.002398
Argumentos
MatrixInverse A [\A_m] [\A_n] Result [\Result_m] [\Result_n]
[\Tolerance]
A
número de columnas de la matriz.
[\A_m]
Tipo de dato: num
A deben usarse.
[\A_n]
Tipo de dato: num
matriz A deben usarse.
Result
Se trata de una variable de matriz donde se almacena el resultado del cálculo. Si
A es una matriz m*n, la matriz Result debe ser al menos una matriz n*m.
[\Result_m]
Tipo de dato: num
El número de filas válidas de la matriz Result.
[\Result_n]
Tipo de dato: num
El número de columnas válidas en la matriz Result.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Tolerance]
Tipo de dato: dnum
El valor de tolerancia por defecto sin utilizar este argumento opcional es 1.0e-6.
Si se utiliza este argumento opcional, el valor puede establecerse entre 0 y 1. El
valor establece la tolerancia frente a una matriz singular. Más concretamente, la
instrucción devolverá ERR_MATRIX_SINGULAR si el número de condición recíproca
de la matriz de entrada es inferior a la tolerancia proporcionada. Reducir la
tolerancia puede eliminar el mensaje de error. Sin embargo, tenga en cuenta que
reducir demasiado la tolerancia puede hacer que la instrucción devuelva un
resultado con mala precisión numérica.
MatrixInverse se utiliza para calcular la inversa de una matriz.
Es posible especificar que sólo se utilicen partes de la matriz A con los argumentos
opcionales A_m y A_n. Si A es una matriz m*n , la matriz Result (matriz invertida)
será una matriz n*m .
Para matrices no cuadradas, la instrucción calcula el llamado pseudoinverso de
la matriz.
Gestión de errores
ERR_ARRAY_SIZE Se utilizan valores erróneos en los argumentos opcionales,

o dimensiones incorrectas de las matrices utilizadas.
ERR_MATRIX_SINGULAR La matriz de entrada es singular.
Sintaxis
MatrixInverse
[ Result ':=' ] < array variable {*}{*} (VAR) of dnum >
[ '\' Result_m ':=' < variable (VAR) of num > ]
[ '\' Result_n ':=' < variable (VAR) of num > ]
[ '\' Tolerance ':=' < expression (IN) of dnum > ] ';'

MatrixAdd MatrixAdd - Calcula la suma de dos matrices en
la página 368

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

página 393

1 Instrucciones
1.131 MatrixMult - Multiplicar dos matrices o multiplicar matriz con escalar
RobotWare Base
Utilización
MatrixMult se utiliza para multiplicar dos matrices o para multiplicar una matriz
por un escalar.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción MatrixMult.
Ejemplo 1
VAR dnum A1{3,2}:=[ [1, 3],
[4, -1],
[-5, 10]];
VAR dnum B1{2,2}:=[ [2, 1],
[-8, 6]];
..
MatrixMult A1, B1, Result1;
ENDFOR
Write output, "";
ENDFOR
En el ejemplo anterior, la matriz A1 se multiplica por la matriz B1 y el resultado se
almacena en la matriz Result1. A continuación, el contenido de Result1 se
-22 19
16 -2
-90 55
Ejemplo 2
VAR dnum A1{3,2}:=[ [1, 3],
[4, -1],
[-5, 10]];
..
MatrixMult A1, 2, Result1;
En el ejemplo anterior la matriz A1 se multiplica por un escalar 2. El resultado se
almacena en la matriz Result1. El contenido de Result1 es:
[[2,6],
[8,-2],
[-10,20]];
Argumentos
MatrixMult A [\A_m] [\A_n] Scalar | B [\B_m] [\B_n] Result
[\Result_m] [\Result_n]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
A
A es una matriz con las dimensiones p*q, donde p es el número de filas, y q es el
[\A_m]
Tipo de dato: num
A deben usarse.
[\A_n]
Tipo de dato: num
Scalar
Tipo de dato: dnum
El valor numérico utilizado para multiplicar cada elemento de la matriz A.
B
B es una matriz con las dimensiones q*r, donde q es el número de filas, y r es el
El requisito de la matriz B es que su número de filas sea igual o superior al número
de columnas de la matriz A.
[\B_m]
Tipo de dato: num
Con el argumento opcional B_m es posible especificar cuántas filas (m) de la matriz
B deben usarse.
[\B_n]
Tipo de dato: num
Con el argumento opcional B_n es posible especificar cuántas columnas (n) de la
matriz B deben usarse.
Result
Se trata de una variable de matriz donde se almacena el resultado del cálculo. Los
requisitos sobre las dimensiones de la matriz Result son:
• Multiplicación con un escalar: la matriz Result debe ser igual o mayor que
las dimensiones de la matriz A.
• Multiplicación entre una matriz A y una matriz B: A es una matriz p*q, B es
una matriz q*r, luego Result debe ser al menos una matriz p*r.
Ejemplo:
A1{3,2} x B1{2,2} => Result1{3,2}

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
A2{7,5} x B2{5,2} => Result2{7,2}
[\Result_m]
Tipo de dato: num
[\Result_n]
Tipo de dato: num
MatrixMult se utiliza para multiplicar una matriz por un escalar o una matriz por
otra matriz.
Es posible especificar que sólo se utilicen partes de las matrices con los
argumentos opcionales A_m, A_n, B_m, y B_n, y obtendrá las dimensiones
requeridas de la matriz resultante en los argumentos opcionales Result_m y
Result_n. Véase el ejemplo 2 en Más ejemplos en la página 377 cómo se utilizan
partes de dos matrices.
Gestión de errores

Más ejemplos
Ejemplo 1
VAR dnum A2{7,5}:=[ [1, 3, 1, 2, 3],
[4, -1, 1, 2, 3],
[-5, 10, 1, 2, 3],
[1, 2, 3, 4, 5],
[1, 2, 3, 4, 5],
[1, 2, 3, 4, 5],
[1, 2, 3, 4 ,5]];
VAR dnum B2{5,2}:=[ [2, 2],
[2, 2],
[2, 2],
[2, 2],
[2, 2]];
VAR num Res_m;
VAR num Res_n;
..
MatrixMult A2, B2, Result2 \Result_m:=Res_m \Result_n:=Res_n;
FOR i FROM 1 TO Res_m DO
FOR j FROM 1 TO Res_n DO

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ENDFOR
Write output, "";
ENDFOR
En el ejemplo anterior, la matriz A2 se multiplica por la matriz B2 y el resultado se
almacena en la matriz Result2. Las dimensiones de la matriz Result2 son
mayores de lo necesario. En Res_m y Res_n, se devuelve el número de filas y
columnas válidas de la matriz Result2 y se puede utilizar al registrar en un archivo.
La salida en el archivo será:
20 20
18 18
22 22
30 30
30 30
30 30
30 30
Ejemplo 2
VAR dnum A1{5,5}:=[ [1, 3, -7, 4, 3.5],
[4, -1, 1, 5, 3],
[-5, 10, 0.5, 4, -3],
[-5, 8, -2, 8, 0],
[1.5, 3, 7, 4, -1]];
VAR dnum B1{4,4}:=[ [2, 1, -1, 0.5],
[-8, 6, 3, -2],
[3, -5, 2, -4],
[1, 2, -2, 7]];
VAR num Res_m;
VAR num Res_n;
..
MatrixMult A1 \A_m:=3 \A_n:=2, B1 \B_m:=2 \B_n:=2, Result1
\Result_m:=Res_m \Result_n:=Res_n;
Write output, "Res_m = "+ ValToStr(Res_m);
Write output, "Res_n = "+ ValToStr(Res_n);
FOR i FROM 1 TO Res_m DO
FOR j FROM 1 TO Res_n DO
ENDFOR
Write output, "";
ENDFOR
En el ejemplo anterior la matriz A1 se multiplica por la matriz B1 y el resultado se
almacena en la matriz Result1. En la matriz A1 utilizamos las 3 primeras filas y
las 2 primeras columnas (números en negrita) en los cálculos, en la matriz B1
utilizamos las 2 primeras filas y las 2 primeras columnas en los cálculos (números
en negrita), y los datos válidos se almacenan en una matriz 3*2 en la matriz
Result1 .

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La salida en el archivo será:

Res_m = 3
Res_n = 2
-22 19
16 -2
-90 55
Sintaxis
MatrixMult
[ Scalar':=' ] < expression (IN) of dnum >
| [B ':=' ] < array {*}{*} expression (IN) of dnum >
[ '\' B_m ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' B_n ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ '\' Result_n ':=' < variable (VAR) of num > ] ';'

la página 368
página 393

1 Instrucciones
1.132 MatrixReset - Poner a 0 todos los elementos de una matriz
RobotWare Base
Utilización
MatrixReset se utiliza para poner a cero todos los elementos de una matriz (0).
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción MatrixReset.
Ejemplo 1
VAR dnum A1{7,5}
..
MatrixReset A1;
En el ejemplo anterior, todos los elementos de A1 tienen el valor 0.
Ejemplo 2
VAR dnum A1{7,5}
..
MatrixReset A1 \A_m:=3 \A_n:=4;
En el ejemplo anterior, 3 filas y 4 columnas de la matriz A1 se ponen a 0.
Argumentos
MatrixReset A [\A_m] [\A_n]
A
[\A_m]
Tipo de dato: num
A deben usarse.
[\A_n]
Tipo de dato: num
MatrixReset se utiliza para poner a 0 todos o algunos elementos de una matriz.
Gestión de errores
ERR_ARRAY_SIZE Se utilizan valores incorrectos en los argumentos opcionales.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
MatrixReset
[ '\' A_n ':=' < expression (IN) of num > ] ';'

la página 368
página 393

1 Instrucciones
1.133 MatrixSolve - Soluciona un sistema de ecuaciones lineales
RobotWare Base
Utilización
MatrixSolve Se usa para solucionar sistemas de ecuaciones lineales del tipo
A*x=b.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción MatrixSolve.
Ejemplo 1
VAR dnum A1{3,3}:=[[5, 2, 7],[-3, 1, 1],[1, 10, -3]];
VAR dnum b1{3}:=[-22, 39, 54];
VAR dnum x1{3};
...
MatrixSolve A1, b1, x1;
El ejemplo anterior soluciona el sistema de ecuaciones lineales. La matriz x1
tendrá el valor [-10, 7, 2].
Ejemplo 2
VAR dnum A2{1,1} := [[5]];
VAR dnum b2{1}:=[35];
VAR dnum x2{1};
...
MatrixSolve A2, b2, x2;
El ejemplo anterior soluciona la ecuación trivial 5x = 35. La respuesta es 7.
Argumentos
MatrixSolve A [\A_m] [\A_n] b x
A
Tipo de dato: array of dnum
A es una matriz de dimensiones m * n, donde m >= n. La letra m indica el número
de filas, y la letra n indica el número de columnas de la matriz. Si m > n, entonces
el sistema de ecuaciones está sobredeterminado y devuelve una solución de
mínimos cuadrados.
[\A_m]
Tipo de dato: num
A deben usarse.
[\A_n]
Tipo de dato: num
b

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
b es una matriz con la misma dimensión que las filas (m) de la matriz A. Si utiliza
una matriz con una dimensión mayor que las filas (m) de la matriz A, los
componentes con índice superior a m se pondrán a 0.
x
x es una matriz con la misma dimensión que las columnas (n) de la matriz A. Se
trata de una matriz variable en la que queda guardado el resultado del cálculo. Si
utiliza una matriz con una dimensión mayor que las columnas (n) de la matriz A,
los componentes con índice superior a n se pondrán a 0.
MatrixSolve se utiliza para solucionar sistemas de ecuaciones lineales del tipo
A*x=b. Si el sistema de ecuaciones está sobredeterminado, devolverá una solución
de mínimos cuadrados.
Si utiliza los argumentos opcionales A_m y A_n es posible utilizar la misma matriz
para cálculos diferentes con matrices de diferentes tamaños.
Gestión de errores

ERR_MATRIX_SINGULAR La matriz de entrada es singular.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función MatrixSolve.
Ejemplo 1
VAR dnum A1{5,5}:=[[5,2,7,0,0], [-3,1,1,0,0], [1,10,-3,0,0]];
VAR dnum b1{8}:=[-22,39,54,0,0,0,0,0];
VAR dnum x1{8};
MatrixSolve A1 \A_m:=3 \A_n:=3, b1, x1;

El ejemplo anterior soluciona el sistema de ecuaciones lineales. La matriz x1
tendrá el valor [-10, 7, 2, 0, 0, 0, 0, 0]. Este ejemplo es el mismo que Ejemplo 1 en
la página 382. La única diferencia es que en este ejemplo se ilustra cómo utilizar
los argumentos opcionales A_m y A_n y que las matrices más grandes que m y n
pueden usarse como argumentos b y x. A_m y A_n pueden usarse para limitar el
tamaño de la matriz, por lo que una matriz general grande puede usarse para
solucionar diferentes sistemas de ecuaciones.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
A la hora de solucionar matrices grandes, el tamaño de la asignación de memoria
reservada puede no ser suficiente para completar los cálculos actuales y se
generará un informe en el que se registran los eventos. El tamaño de la asignación
de memoria reservada es fijo y no puede cambiarse. Inténtelo solucionarlo usando
matrices más pequeñas.
Sintaxis
MatrixSolve
[ b ':=' ] < array {*} expression (IN) of dnum > ','
[ x ':=' ] < array variable {*} (VAR) of dnum > ';'

Calcula una factorización QR. MatrixSolveQR - Calcula una factorización QR
en la página 385
Calcula una descomposición en valores MatrixSVD - Calcula una descomposición en va-
singulares. lores singulares en la página 390

1 Instrucciones
1.134 MatrixSolveQR - Calcula una factorización QR
RobotWare Base
Utilización
MatrixSolveQR Se utiliza para calcular una factorización QR de una matriz A (m
x n).
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción MatrixSolveQR.
Ejemplo 1
VAR dnum A4{3,3}:=[[12,-51,4], [6,167,-68], [-4,24,-41]];
VAR dnum Q4{3,3};
VAR dnum R4{3,3};
MatrixSolveQR A4, Q4, R4;
La instrucción MatrixSolveQR se utiliza para calcular una factorización QR de
una matriz A4 (m x n). El resultado del cálculo es:
Q4 := [[-0.857142857142857,0.394285714285714,0.331428571428571],
[-0.428571428571429,-0.902857142857143,-0.0342857142857143],
[0.285714285714286,-0.171428571428571,0.942857142857143]];
R4 := [[-14,-21,14], [0,-175,70], [0,0,-35]];
Argumentos
MatrixSolveQR A [\A_m] [\A_n] Q R
A
A es una matriz con las dimensiones m * n, donde m es el número de filas, y n es
el número de columnas.
[\A_m]
Tipo de dato: num
Con el argumento opcional A_m es posible especificar cuántas filas m de la matriz
A deben usarse.
[\A_n]
Tipo de dato: num
Con el argumento opcional A_n es posible especificar cuántas columnas n de la
Q
Matriz ortogonal (m x m). Es una variable matricial en la que queda guardado el
resultado del cálculo.
R
(m x n) matriz triangular superior. Es una variable matricial en la que queda
guardado el resultado del cálculo.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
MatrixSolveQR Calcula una factorización-QR de una matriz A (m x n) tal que
A=Q*R, donde Q es una matriz ortogonal (m x m) y R es una matriz triangular
superior (m x n).
para cálculos diferentes que utilicen diferentes tamaños de la matriz.
Gestión de errores

Limitaciones
Sintaxis
MatrixSolveQR
[ Q ':=' ] < array variable {*}{*} (VAR) of dnum > ','
[ R ':=' ] < array variable {*}{*} (VAR) of dnum > ';'

Soluciona un sistema de ecuaciones li- MatrixSolve - Soluciona un sistema de ecuacio-
neales. nes lineales en la página 382
Calcula una descomposición en valores MatrixSVD - Calcula una descomposición en va-
singulares. lores singulares en la página 390

1 Instrucciones
1.135 MatrixSub - Calcula la diferencia entre dos matrices
RobotWare Base
Utilización
MatrixSub se utiliza para calcular la diferencia de dos matrices.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción MatrixSub.
Ejemplo 1
VAR dnum A1{2, 2}:=[[1, 5], [-4, 3]];
VAR dnum B1{2, 2}:=[[2, -1], [4, -1]];
..
MatrixSub A1, B1, Result1;
ENDFOR
Write output, "";
ENDFOR
En el ejemplo anterior, los valores de la matriz B1 se restan de los valores de la
matriz A1 y el resultado se almacena en la matriz Result1. A continuación, el
contenido de Result1 se escribe en un archivo. La salida será:
-1 6
-8 4
Ejemplo 2
VAR dnum A2{3, 3}:=[[1, 5, 0], [-4, 3, 9], [4, -3, 2]];
VAR dnum B2{3, 3}:=[[2, -1, -2], [4, -1, 2], [5, 8, 6]];
..
MatrixSub A2 \A_m:=2 \A_n:=2, B2, Result2;
ENDFOR
Write output, "";
ENDFOR
En el ejemplo anterior, los valores de la matriz B1 se restan de los valores de la
matriz A1 y el resultado se almacena en la matriz Result2. Sólo se tendrán en
cuenta 2 filas y 2 columnas de las matrices A2 y B2. La matriz resultante será una
matriz de 2*2 y puede almacenarse en la matriz Result2. A continuación, el
contenido de Result2 se escribe en un archivo. La salida será:
-1 6
-8 4

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
MatrixSub A [\A_m] [\A_n] B Result
A
[\A_m]
Tipo de dato: num
A (y matriz B) deben usarse.
[\A_n]
Tipo de dato: num
matriz A (y matriz B) deben usarse.
B
B es una matriz con las dimensiones m*n, donde m es el número de filas y n es el
número de columnas de la matriz. Las filas y columnas de B deben ser al menos
tan grandes como las filas y columnas de A, o los valores utilizados en los
argumentos opcionales A_m y A_n.
Result
Se trata de una variable de matriz donde se almacena el resultado del cálculo, con
las dimensiones m*n, donde m es el número de filas, y n es el número de columnas
de la matriz. Las filas y columnas de Result deben ser al menos tan grandes
MatrixSub se utiliza para restar una matriz de otra matriz. Una matriz sólo se
puede restar de otra matriz si las dos matrices tienen las mismas dimensiones, y
el resultado será una matriz con las mismas dimensiones que A.
Gestión de errores

Sintaxis
MatrixSub

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[ B ':=' ] < array {*}{*} expression (IN) of dnum >
[ Result ':=' ] < array variable {*}{*} (VAR) of dnum > ';'

la página 368
página 393

1 Instrucciones
1.136 MatrixSVD - Calcula una descomposición en valores singulares
RobotWare Base
Utilización
MatrixSVD Se utiliza para calcular una descomposición en valores singulares
(SVD).
La descomposición en valores singulares (SVD) es una factorización de una matriz
real, con varias aplicaciones útiles para el procesado y la estadística de señales.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción MatrixSVD.
Ejemplo 1
VAR dnum A3{7,5}:=[[32,5,30,-47,16], [41,46,-36,35,-33],
[-38,47,-8,44,21], [42,-35,42,18,-47], [13,48,30,26,-23],
[-41,46,46,25,-46], [-22,-1,16,-11,-41]];
VAR dnum U3{7,7};
VAR dnum S3{5};
VAR dnum V3{5,5};
MatrixSVD A3, U3, S3, V3;

Se utiliza la instrucción MatrixSVD para calcular una descomposición en valores
singulares. El resultado del cálculo es:
U3: = [ [-0.24489453114765, -0.241308890179438, -0.0602284681243788,
-0.835993641906923, -0.0767894261551876, 0.240015157740137,
0.340264541994411], [0.36884312087718, -0.011165754164993,
0.807113814553714, -0.0174513269190971, -0.383355889416929,
0.231289898525022, 0.107870591684966], [0.421298684810973,
0.496825721418653, -0.0754892815524551, -0.0380766666594926,
0.433352499740395, 0.0439085586237023, 0.615467956914505],
[0.026022505267863, -0.748510046516493, 0.145750281133738,
0.297910761636627, 0.491463032720705, 0.125969427524946,
0.267688931284032], [0.44990665677733, -0.194363365765786,
0.11415708386435, -0.406351234561054, 0.210650943912061,
-0.684691075563818, -0.261683066861719], [0.634107267122289,
-0.191796131356257, -0.458818389285907, -0.058536500937226,
-0.126605540694026, 0.499569153226195, -0.285627519159172],
[0.145957672500732, -0.24490688904148, -0.307330264960591,
0.205089199291144, -0.597836567476733, -0.390807165865741,
0.521598216836665]];
S3 := [128.223078192708, 106.345877681972, 86.7728210622664,

62.5176992467654, 42.2777876032412];
V3 := [ [-0.241697068016687, -0.449209801318353, 0.774566517264602,

-0.334347996967586, 0.16748495146732], [0.664865161158152,
0.281358669789186, 0.148180746944642, -0.633450002424302,
-0.235743880251818], [0.172346698575578, -0.571920245958167,
-0.538598865014224, -0.371678506044732, 0.463648787880432],
[0.541008847671309, 0.114564782377902, 0.291104463782398,
0.449207178575608, 0.638479004558623], [-0.420883460142759,
0.61549167032206, -0.0570844141501356, -0.383432536716582,
0.541985217686462]];

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
MatrixSVD A [\A_m] [\A_n] U S V [\Econ]
A
A es una matriz con las dimensiones m * n, donde m es el número de filas, y n es
el número de columnas.
[\A_m]
Tipo de dato: num
Con el argumento opcional A_m es posible especificar cuántas filas m de la matriz
A deben usarse.
[\A_n]
Tipo de dato: num
Con el argumento opcional A_n es posible especificar cuántas columnas n de la
U
U Son los vectores singulares izquierdos de A, guardados como una matriz m x
kk, donde kk es igual a las columnas de la matriz A (o A_n) si se utiliza el interruptor
\Econ, de lo contrario es el mismo que las filas de la matriz A (o A_m). Es una
variable matricial en la que queda guardado el resultado del cálculo. Si utiliza una
matriz de dimensión mayor que las filas (m) y las columnas (n) de la matriz A, los
componentes con índice superior a m y n se pondrán a 0.
S
S Es una matriz de dimensión MIN(A m, A n) con los valores >= 0. Es una variable
matricial en la que queda guardado el resultado del cálculo. Si utiliza una matriz
con una dimensión más grande de lo necesario, los componentes con índice
superior a n se pondrán a 0.
V
V Son los vectores singulares derechos de A guardados como una matriz n x n.
[\Econ]
(Economy size)
Si se utiliza \Econ y m > n, entonces solo se calcularán los primeros n vectores
singulares de U.
MatrixSVD Se utiliza para calcular una descomposición en valores singulares
(SVD) de la matriz de entrada A (m x n).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Una SVD de la matriz A puede escribirse como A=U*S*V^T, donde U es (m x m)

(vectores singulares izquierdos), V es (n x n) (vectores singulares derechos) y S
es una matriz diagonal (m x n) con elementos no negativos. Los elementos de la
diagonal son los valores singulares de A.
Para ahorrar espacio, solo se devuelven los valores singulares de S, y no la matriz
completa. Entonces S se representa como una matriz de longitud MIN(m, n). Los
valores singulares se devuelven siempre en orden decreciente.
Con m > n, puede ahorrar más espacio al calcular solo los primeros n vectores
singulares de U. Esto se controla con el interruptor \Econ. Por lo tanto, si se utiliza
m > n y \Econ, entonces U es (m x n), de lo contrario U es (m x m).
para cálculos diferentes que utilicen diferentes tamaños de la matriz.
Gestión de errores

Limitaciones
Sintaxis
MatrixSVD
[ U ':=' ] < array variable {*}{*} (VAR) of dnum > ','
[ S ':=' ] < array variable {*} (VAR) of dnum > ','
[ V ':=' ] < array variable {*}{*} (VAR) of dnum >
[ '\' Econ ] ';'

Soluciona un sistema de ecuaciones li- MatrixSolve - Soluciona un sistema de ecuacio-
neales. nes lineales en la página 382
Calcula una factorización QR MatrixSolveQR - Calcula una factorización QR
en la página 385

1 Instrucciones
1.137 MatrixTranspose - Transponer una matriz
RobotWare Base
Utilización
MatrixTranspose calcula la transposición de una matriz.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción MatrixTranspose.
Ejemplo 1
VAR dnum A1{3,2}:=[[1, 2], [3, 4], [5, 6]];
..
MatrixTranspose A1, Result1;
ENDFOR
Write output, "";
ENDFOR
En el ejemplo anterior se realiza una transposición de la matriz A1 y el resultado
se almacena en la matriz Result1. A continuación, el contenido de Result1 se
135
246
Ejemplo 2
VAR dnum A3{4,3}:=[[1, 2, -1], [3, 4, -2], [5, 6, -3], [7, 8, -4]];
VAR num ResM;
VAR num ResN;
MatrixTranspose A3 \A_m:=3 \A_n:=2, Result3 \Result_m:=ResM
\Result_n:=ResN;
FOR i FROM 1 TO ResM DO
FOR j FROM 1 TO ResN DO
ENDFOR
Write output, "";
ENDFOR
En el ejemplo anterior se realiza una transposición de la matriz A3 y el resultado
se almacena en la matriz Result3. Sólo deben tenerse en cuenta las 3 primeras
filas y las 2 primeras columnas de la matriz A3. En ResM y ResN, se devuelve el
número de filas y columnas válidas de la matriz Result3, que puede utilizarse al
registrar en un archivo. El contenido de Result3 se escribe en un archivo. La
salida será:
135
246

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
MatrixTranspose A [\A_m] [\A_n] Result [\Result_m] [\Result_n]
A
[\A_m]
Tipo de dato: num
A deben usarse.
[\A_n]
Tipo de dato: num
Result
Se trata de una variable de matriz donde se almacena el resultado del cálculo.
Esta matriz suele denominarse A T . Si A es una matriz m*n, la matriz Result debe
ser al menos una matriz n*m .
[\Result_m]
Tipo de dato: num
[\Result_n]
Tipo de dato: num
MatrixTranspose se utiliza para transponer una matriz. Esta función invierte la
matriz sobre su diagonal, cambia los índices de fila y columna de la matriz A
produciendo otra matriz, a menudo denotada por A T .
Es posible especificar que sólo se utilicen partes de la matriz A con los argumentos
Si A es una matriz m*n, la matriz Result (matriz de transposición) será una matriz
n*m.
Gestión de errores
ERR_ARRAY_SIZE Se utilizan valores erróneos en los argumentos opcionales,

o dimensiones incorrectas de las matrices utilizadas.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
MatrixTranspose
[ '\' Result_n ':=' < variable (VAR) of num > ] ';'

la página 368

1 Instrucciones
1.138 MechUnitLoad - Define una carga útil para una unidad mecánica
RobotWare Base
Utilización
MechUnitLoad se utiliza para definir una carga útil para una unidad mecánica
externa, por ejemplo, posicionadores. La carga útil para un robot se define con la
instrucción GripLoad.
Esta instrucción debe usarse con todas las unidades mecánicas que tengan un
modelo dinámico (posicionadores ABB y Track Motion), para conseguir el máximo
rendimiento de los movimientos.
La instrucción MechUnitLoad debe ejecutarse siempre después de ejecutar la
instrucción ActUnit.
Descripción
MechUnitLoad especifica qué cargas transporta la unidad mecánica. Las cargas
especificadas se utilizan en el sistema de control para poder controlar de la mejor
manera posible los movimientos de la unidad mecánica.
La carga útil se conecta y desconecta mediante la instrucción MechUnitLoad, lo
que suma o resta el peso de la carga útil al peso de la unidad mecánica.
¡AVISO!

¡AVISO!
La advertencia anterior también se aplica al definir cargas útiles para unidades

mecánicas externas.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción MechUnitLoad.
Figura
En la figura que aparece a continuación se muestra el eje 1 de una unidad mecánica
con el nombre STN1 y del tipo IRBP L.
xx0500002142
Ejemplo 1
ActUnit SNT1;
MechUnitLoad STN1, 1, load0;
Se activa la unidad mecánica STN1 y se define la carga útil load0 que corresponde
a ninguna carga (en absoluto) montada en el eje 1.
Ejemplo 2
ActUnit STN1;
MechUnitLoad STN1, 1, fixture1;
Se activa la unidad mecánica STN1 y se define la carga útil fixture1 que
corresponde al accesorio montado en el eje 1.
Ejemplo 3
ActUnit STN1;
MechUnitLoad STN1, 1, workpiece1;
Se activa la unidad mecánica y se define la carga útil STN1 que corresponde al
accesorio y a la pieza de trabajo workpiece1, montada en el eje 1.
Argumentos
MechUnitLoad MechUnit AxisNo Load
MechUnit
Mechanical Unit
AxisNo
Axis Number
Tipo de dato: num
El número del eje, dentro de la unidad mecánica, que sostiene la carga. La
numeración de los ejes comienza en el número 1.
Load

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El dato de carga que describe la carga útil actual que se desea definir; es decir,
el accesorio o bien el accesorio junto con la pieza de trabajo, en función de si la
pieza de trabajo está montada en la unidad mecánica o no.
La carga especificada se aplica a la siguiente instrucción de movimiento ejecutada
y es válida hasta que se ejecute una nueva instrucción MechUnitLoad.
Después de la ejecución de MechUnitLoad, cuando los ejes del robot y los ejes
adicionales se han detenido, se define la carga especificada para la unidad
mecánica y el eje especificados. Esto significa que la carga útil es controlada y
monitorizada por el sistema de control.
La carga útil predeterminada al usar el modo de reinicio Restablecer sistema para
un tipo de unidad mecánica determinada es la carga útil máxima predefinida para
dicho tipo de unidad mecánica.
Cuando se utiliza otra carga útil, es necesario redefinir con esta instrucción la
carga útil real de la unidad mecánica y del eje. Esto debe hacerse siempre después
de la activación de la unidad mecánica.
La carga útil definida permanece definida después de un reinicio. La carga útil
definida también permanece vigente después de reanudar el programa tras la
activación manual de otras unidades mecánicas desde la ventana de movimientos.
En el siguiente gráfico se muestra una carga útil montada en el elemento terminal
de una unidad mecánica (sistema de coordenadas de elemento terminal de la
unidad mecánica).
xx0500002143
A Elemento terminal
B Accesorio y pieza de trabajo
C Centro de gravedad de la carga útil (accesorio + pieza de trabajo)
D Unidad mecánica

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción MechUnitLoad.
Figura
En la figura que aparece a continuación se muestra una unidad mecánica con el
nombre INTERCH y el tipo IRBP K con tres ejes (1, 2 y 3).
xx0500002144
Ejemplo 1
MoveL homeside1, v1000, fine, gun1;
...
ActUnit INTERCH;
Se activa la totalidad de la unidad mecánica INTERCH .
Ejemplo 2
MechUnitLoad INTERCH, 2, workpiece1;
Define la carga útil workpiece1 en el eje 2 de la unidad mecánica INTERCH.
Ejemplo 3
MechUnitLoad INTERCH, 3, workpiece2;
Define la carga útil workpiece2 en el eje 3 de la unidad mecánica INTERCH.
Ejemplo 4
MoveL homeside2, v1000, fine, gun1;
Los ejes de la unidad mecánica INTERCH se mueven a la posición de cambio
homeside2 con la carga útil montada en los dos ejes 2 y 3.
Ejemplo 5
ActUnit STN1;
MechUnitLoad STN1, 1, workpiece1;
Se activa la unidad mecánica STN1. Define la carga útil workpiece1 en el eje 1
de la unidad mecánica STN1.
Limitaciones
eléctrico.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
MechUnitLoad no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas

o Step.
Sintaxis
MechUnitLoad
[MechUnit ':=' ] <variable (VAR) of mecunit> ','
[AxisNo ':=' ] <expression (IN) of num> ','
[Load ':=' ] <persistent (PERS) of loaddata> ';'

Identificación de la carga útil de las unida- Manual del producto - IRBP /D2009
des mecánicas externas
Definición de datos de unidades mecáni- mecunit - Unidad mecánica en la página 1755
cas
Definición de datos de carga loaddata - Datos de carga en la página 1745
Define la carga útil del robot. GripLoad - Define la carga útil de un robot en la
página 248

1 Instrucciones
1.139 MotionProcessModeSet - Configuración del modo de proceso de movimientos
Advanced Robot Motion
Utilización
MotionProcessModeSet se utiliza para configurar el modo de proceso de
movimientos (Motion Process Mode) para un robot con TCP.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción
MotionProcessModeSet:
MotionProcessModeSet OPTIMAL_CYCLE_TIME_MODE;
! Do cycle-time critical movement
..
MotionProcessModeSet ACCURACY_MODE;
! Do cutting with high accuracy
..
Cambio del modo del proceso de movimiento utilizado para el robot con TCP en
tiempo de ejecución.
Argumentos
MotionProcessModeSet Mode
Mode
Tipo de dato: motionprocessmode
El modo de proceso de movimientos que se usará. Se trata de una constante
entera del tipo de dato motionprocessmode.
El modo del proceso de movimiento se aplica al robot con TCP hasta que se ejecuta
una nueva instrucción MotionProcessModeSet; consulte Información relacionada
en la página 402.
El valor predeterminado configurado para el modo de proceso de movimiento se
ajusta automáticamente:
ejecución.

1 Instrucciones
Advanced Robot Motion
Continuación
Datos predefinidos
Se han predefinido las constantes simbólicas siguientes para el tipo de dato
motionprocessmode. Puede usarlas para especificar el entero en el argumento
Mode.
El modo predeterminado es definido por el parámetro de sistema Use Motion
Process Mode del tipo Robot, tema Motion.
Constante simbólica Valor cons- Descripción
tante
OPTIMAL_CYCLE_TIME_MODE 1 Este modo proporciona el tiempo de
ciclo más breve posible.
LOW_SPEED_ACCURACY_MODE 2 Este modo mejora la exactitud de la
trayectoria principalmente para robots
grandes.
LOW_SPEED_STIFF_MODE 3 Este modo se recomienda para aplica-
ciones de contacto de baja velocidad
en las que es importante una máxima
rigidez del servo.
ACCURACY_MODE 4 Este modo mejora la exactitud de la
trayectoria principalmente para robots
pequeños.
MPM_USER_MODE_1 5 Modos definidos por el usuario.
MPM_USER_MODE_2 6
MPM_USER_MODE_3 7
MPM_USER_MODE_4 8
PRESS_TENDING_MODE 9 Dirigido principalmente a muñequeras
flexibles en aplicaciones de tending
de prensa.
Limitaciones
Este modo sólo puede modificarse con el robot en reposo; de lo contrario, se
impone un punto fino.
Sintaxis
MotionProcessModeSet
[Mode ':='] <expression (IN) of motionprocessmode>';'

Configuración de parámetros de Motion Manual de referencia técnica - Parámetros del
Process Mode. sistema
Ajuste de servos. TuneServo - Ajuste de servos en la página 1025

1 Instrucciones
1.140 MotionSup - Desactiva/activa la supervisión del movimiento
Collision Detection
Utilización
MotionSup (Motion Supervision) se utiliza para desactivar o activar la función de
supervisión del movimiento para los movimientos del robot durante la ejecución
del programa.
Descripción
Supervisión de movimiento es el nombre que recibe un grupo de funciones que
permiten supervisar el robot con una alta sensibilidad y en base a modelos.
Contiene la función de supervisión de cargas del eje, supervisión de colisiones
del eje y detección de colisiones. Dado que la supervisión se ha diseñado de forma
que sea muy sensible, puede dispararse si sobre el robot actúan grandes fuerzas
en el proceso.
Si la carga no está definida correctamente, utilice la rutina del servicio de
identificación de carga para especificarla. Si existen grandes fuerzas externas al
proceso en la mayor parte de la aplicación, como por ejemplo durante la eliminación
de rebabas, utilice los parámetros del sistema para aumentar el nivel de la
supervisión de movimientos hasta que deje de dispararse. Si las fuerzas externas
son sólo temporales, como por ejemplo cuando se cierra una pistola de soldadura
por puntos de gran tamaño, se debe utilizar la instrucción MotionSup para
aumentar el nivel de supervisión (o desactivar la función) en las partes de la
aplicación sobre las que actúa esta alteración.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción MotionSup:
Ejemplo 1
! If the motion supervision is active in the system parameters,
! then it is active by default during program execution
...
! If motion supervision is deactivated in the system parameters
! then it cannot be activated using the MotionSup instruction
...
! Deactivate motion supervision during program execution
MotionSup \Off;
...
! Activate motion supervision again during program execution
MotionSup \On;
...
! Tune the supervision level to 200% (makes the function less
! sensitive) of the level in
! the system parameters
MotionSup \On \TuneValue:= 200;
...
! Activate motion supervision again.

1 Instrucciones
Collision Detection
Continuación
! No back off at a motion collision

MotionSup \On \NoBackoff;
Argumentos
MotionSup[\On] | [\Off] [\TuneValue] [\NoBackoff]
[\On]
Activación de la función de supervisión del movimiento durante la ejecución del
programa (si ya ha sido activada en los parámetros del sistema).
[\Off]
Desactivación de la función de supervisión del movimiento durante la ejecución
del programa.
Es imprescindible especificar uno de los argumentos \On o \Off.
[\TuneValue]
Tipo de dato: num
Ajuste del nivel de sensibilidad de la supervisión de movimientos en porcentaje
(del 1% al 300%) del nivel de los parámetros del sistema. Un nivel superior
proporciona una sensibilidad más robusta. Este argumento sólo puede ser
combinado con el argumento \On.
[\NoBackoff]
Si se utiliza este interruptor, el robot no retrocede después de una colisión de
movimiento. Este argumento solo puede combinarse con el argumento \On.
La supervisión de movimiento especificada se aplica a la siguiente instrucción de
movimiento ejecutada y es válida hasta que se ejecute una nueva instrucción
MotionSup.
Si la función de supervisión del movimiento está activada tanto en los parámetros
del sistema como en el programa RAPID y se dispara la supervisión del movimiento
debido a una colisión, entonces
• El robot se detendrá en el menor tiempo posible.
• el robot retrocederá para eliminar cualquier fuerza residual (si no se ha
utilizado el interruptor \NoBackoff en la última instrucción MotionSup)
• La ejecución del programa se detiene y se genera un mensaje de error.
Si la supervisión del movimiento está activada en los parámetros del sistema, está
también activada de forma predeterminada durante la ejecución del programa
(TuneValue:=100, y retrocederá para eliminar cualquier fuerza residual). Estos
valores se establecen automáticamente
1 Instrucciones
Collision Detection
Continuación

ejecución.
Limitaciones
• La supervisión del movimiento no está nunca activa en el caso de los ejes
externos ni al mover uno o varios ejes en el modo de ejes independientes.
Al utilizar el robot en el modo de servo suave, es posible que sea necesario
desactivar la supervisión del movimiento para evitar que salte
accidentalmente.
• Si la supervisión de movimiento está desactivada en los parámetros del
sistema, no se podrá activar con la instrucción MotionSup.
Sintaxis
MotionSup
[ '\' On] | [ '\' Off ]
[ '\' Tunevalue':='< expression (IN) of num> ]
[ '\' NoBackoff ] ';'

en la página 1757
Descripción general de la función Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Ajuste con los parámetros del sistema Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema
LoadIdentify, rutina de servicio de iden- Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
tificación de carga

1 Instrucciones
1.141 MoveAbsJ - Mueve el robot a una posición de ejes absoluta
RobotWare Base
Utilización
MoveAbsJ (Move Absolute Joint) se utiliza para mover el robot y los ejes externos
hacia una posición absoluta definida en posiciones de ejes. Por ejemplo si el punto
final es un punto singular
La posición final del robot durante un movimiento con MoveAbsJ no se ve afectada
por la herramienta, por el objeto de trabajo ni por el desplazamiento de programa.
El robot utiliza estos datos para calcular la carga, la velocidad del TCP y la
trayectoria de esquina. Es posible usar las mismas herramientas en instrucciones
de movimiento adyacentes.
Los ejes del robot y los ejes externos se desplazan hasta la posición de destino
a lo largo de una trayectoria no lineal. Todos los ejes alcanzan la posición de
destino al mismo tiempo.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción MoveAbsJ.
Ejemplo 1
MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;
El robot que tiene montada la herramienta tool2 se mueve a lo largo de una
trayectoria no lineal hacia la posición absoluta de ejes, p50, con los datos de
velocidad v1000 y los datos de zona z50.
Ejemplo 2
MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;
El robot que tiene montada la herramienta grip3 se mueve siguiendo una
trayectoria lineal hasta un punto de paro que se almacena como una posición
absoluta de ejes en la instrucción (se marca con *). Todo el movimiento requiere
5 segundos.
Argumentos
MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone
[\Z] [\Inpos] Tool [\WObj] [\TLoad]
[ \Conc ]
Concurrent
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot está en
movimiento. Este argumento no se utiliza normalmente, pero puede utilizarse para
evitar los paros no deseados, causados por la sobrecarga de la CPU al utilizar
puntos de paso. Esto resulta útil cuando los puntos programados están muy
cercanos entre sí y se trabaja a velocidades elevadas. Este argumento también

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
resulta útil si, por ejemplo, no se requiere la comunicación con equipos externos
ni la sincronización entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el número de instrucciones de movimiento
seguidas está limitado a 5. En secciones de programa que incluyen
StorePath-RestoPath, no se permite el uso de instrucciones con el argumento
\Conc.
Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instrucción
siguiente se ejecuta algún tiempo antes de que el robot alcance la zona
programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados
en un sistema MultiMove.
ToJointPos
Tipo de dato: jointtarget
La posición absoluta de destino de los ejes del robot y de los ejes externos Se
define como una posición con nombre o se almacena directamente en la instrucción
(marcada con un asterisco * en la instrucción).
[ \ID ]
Synchronization id
[ \NoEOffs ]
No External Offsets
Si se utiliza el argumento \NoEOffs, el movimiento con TriggAbsJ no se ve
afectado por los offsets activos para los ejes externos.
Speed
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s
directamente en la instrucción. A continuación, se sustituye por la velocidad
correspondiente, especificada en los datos de velocidad.
[ \T ]
Time

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Tipo de dato: num

el movimiento del robot. Se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.
Los datos de velocidad se calculan bajo el supuesto de que la velocidad es
constante durante el movimiento. Si el robot no puede mantener esta velocidad
durante todo el movimiento, por ejemplo, cuando el movimiento empieza desde
un punto fino o finaliza en un punto fino, el tiempo de movimiento real será mayor
que el tiempo programado.
Zone
[ \Z ]
Zone
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la exactitud de la posición del TCP del
robot, directamente en la instrucción. La longitud de la trayectoria de esquina se
indica en mm y es sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos
de zona.
[ \Inpos ]
In position
Tool
[ \WObj ]
Work Object
[ \TLoad ]
Total load

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Nota

Los movimientos realizados con MoveAbsJ no se ven afectados por el
desplazamiento activo del programa. Además, si se ejecutan con el modificador
\NoEOffs, no se utilizará ningún offset para los ejes externos. Si no se utiliza el
modificador \NoEOffs, los ejes externos del destino del movimiento se ven
afectados por el offset activo en los ejes externos.
La herramienta se traslada a la posición absoluta de destino de los ejes, con
interpolación de los ángulos de los ejes. Esto significa que cada eje se mueve a
una velocidad constante y que todos los ejes alcanzan al mismo tiempo el punto
de destino de ejes, lo que da lugar a una trayectoria no lineal.
En términos generales, el TCP se mueve a una velocidad aproximada a la
programada. La herramienta se reorienta y los ejes externos se mueven al mismo
tiempo que se mueve el TCP. Si no es posible alcanzar la velocidad programada
para la orientación o para los ejes externos, se reduce la velocidad del TCP.
Normalmente se generan trayectorias de esquina cuando se transfiere el
movimiento a la siguiente sección de la trayectoria. Si se especifica un punto de
paro en los datos de zona, la ejecución del programa sólo continúa una vez que
los ejes del robot y los ejes externos han alcanzado la posición de ejes adecuada.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

ERR_CONC_MAX Se ha superado el número de instrucciones de movimiento
seguidas con el argumento \Conc.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción MoveAbsJ.
Ejemplo 1
MoveAbsJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;
La herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hasta una
posición absoluta de ejes almacenada en la instrucción. El movimiento se realiza
con los datos establecidos en v2000 y z40. La velocidad y el tamaño de la zona
del TCP son de 2200 mm/s y 45 mm respectivamente.
Ejemplo 2
MoveAbsJ p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;
La herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hasta la
posición absoluta de ejes p5. El robot considera que se encuentra en el punto
cuando se satisface el 50% de la condición de posición y el 50% de la condición
de velocidad de un punto de paro fine. Espera al menos 2 segundos a que se
satisfagan las condiciones. Consulte los datos predefinidos inpos50 del tipo de
dato stoppointdata.
Ejemplo 3
MoveAbsJ \Conc, *, v2000, z40, grip3;
La herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hasta una
posición absoluta de ejes almacenada en la instrucción. Las instrucciones lógicas
posteriores se ejecutan mientras el robot está en movimiento.
Ejemplo 4
MoveAbsJ \Conc, * \NoEOffs, v2000, z40, grip3;
El mismo movimiento que el anterior, pero con la diferencia de que no se ve
Ejemplo 5
GripLoad obj_mass;
MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 \WObj:= obj;
El robot mueve el objeto de trabajo obj respecto de la herramienta fija grip3,
siguiendo una trayectoria no lineal hasta una posición absoluta de ejes, start.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Para poder ejecutar hacia atrás la instrucción MoveAbsJ y evitar problemas con
puntos singulares o áreas ambiguas, resulta esencial que las instrucciones
posteriores cumplan determinados requisitos, como se indica a continuación
(consulte la figura siguiente).
La figura muestra la limitación para la ejecución hacia atrás con MoveAbsJ.
Punto singular
MoveJ
MoveAbsJ
Área ambigua
MoveAbsJ Cualquier instrucción Move
MoveAbsJ
xx0500002201
MoveAbsJ no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que

estén conectadas a los siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop,
QStop, Restart, Reset o Step.
Sintaxis
MoveAbsJ
['\' Conc ',']
[ToJointPos ':='] <expression (IN) of jointtarget>
['\' ID ':=' <expression (IN) of identno>]
['\' NoEoffs]','
['\' V ':=' <expression (IN) of num>]
|['\' T ':=' <expression (IN) of num>]','
[Zone ':='] <expression (IN) of zonedata>
['\' Z ':='] <expression (IN) of num >
['\' Inpos ':=' <expression (IN) of stoppointdata>]','
[Tool ':='] <persistent (PERS) of tooldata>
['\' WObj ':=' <persistent (PERS) of wobjdata>]
['\' TLoad ':=' <persistent (PERS) of loaddata>]';'

Otras instrucciones de posicionamiento Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Definición de jointtarget jointtarget - Datos de posición de eje en la pági-
na 1742
Definición de velocidad speeddata - Datos de velocidad en la página 1819
Definición de datos de punto de paro stoppointdata - Datos de punto de paro en la pági-
na 1823

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

na 1875
Definición de datos de zona zonedata - Datos de zonas en la página 1883
Movimiento en general Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Ejecución simultánea de programas Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Ejemplo de cómo usar TLoad, carga MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria
total. lineal en la página 472
Definición de la carga útil de un robot GripLoad - Define la carga útil de un robot en la
página 248
Señal de entrada de sistema SimMode Manual de referencia técnica - Parámetros del
para mover el robot en el modo simula- sistema
do sin carga útil.
Parámetro de sistema ModalPayLoad- Manual de referencia técnica - Parámetros del
Mode para la activación y la desactiva- sistema
ción de la carga útil.

1 Instrucciones
1.142 MoveC - Mueve el robot en círculo
RobotWare Base
Utilización
MoveC se utiliza para trasladar el punto central de la herramienta (TCP) en sentido
circular hacia un punto de destino determinado. Durante el movimiento, la
orientación suele permanecer sin cambios respecto del círculo.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción MoveC.
Ejemplo 1
MoveC p1, p2, v500, z30, tool2;
El TCP de la herramienta, tool2, se mueve en círculo hacia la posición p2 con
los datos de velocidad v500 y los datos de zona z30. El círculo se define a partir
de la posición inicial, el punto de círculo p1 y el punto de destino p2.
Ejemplo 2
MoveC *, *, v500 \T:=5, fine, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en círculo hasta un punto fino
almacenado en la instrucción (marcado por el segundo asterisco *). El punto del
círculo también está almacenado en la instrucción (marcado por el primer asterisco
*). Todo el movimiento requiere 5 segundos.
Ejemplo 3
MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;
La figura muestra cómo se realiza un círculo completo mediante dos instrucciones
MoveC .
xx0500002212

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
MoveC [\Conc] CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z]
[\Inpos] Tool [\WObj] [\Corr] [\TLoad]
[ \Conc ]
Concurrent
\Conc.
programada.
CirPoint
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Speed
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone
[ \Z ]
Zone
Tipo de dato: num
de zona.
[ \Inpos ]
In position
Tool

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[ \WObj ]
Work Object
[ \Corr ]
Correction
[ \TLoad ]
Total load

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Nota

Las unidades del robot y las externas se trasladan hacia el punto de destino de la
forma siguiente:
• El TCP de la herramienta se mueve en círculo a una velocidad constante
programada.
• La herramienta se reorienta a una velocidad constante, desde la orientación
de la posición inicial hasta la orientación del punto de destino.
• La reorientación se realiza respecto de la trayectoria circular. Por tanto, si
la orientación respecto de la trayectoria es la misma en los puntos inicial y
final, la orientación relativa permanece sin cambios durante el movimiento
(consulte la figura siguiente).
La figura muestra la orientación de la herramienta durante un movimiento circular.
CirPoint
Orientación
de la herramienta
Punto de inicio
ToPoint
xx0500002214
La orientación del punto circular no se alcanza. Sólo se usa para distinguir entre
dos sentidos de orientación posibles. La exactitud de la reorientación a lo largo
de la trayectoria sólo depende de la orientación en los puntos inicial y de destino.
Los distintos modos de orientación de la herramienta durante una trayectoria
circular se describen en la instrucción CirPathMode.
Los ejes externos no coordinados se ejecutan a una velocidad constante para que
alcancen el punto de destino al mismo tiempo que los ejes del robot. No se utiliza
la posición de la posición de círculo.
Si no es posible alcanzar la velocidad programada para la reorientación o para los
ejes externos, se reduce la velocidad del TCP.
Normalmente se general trayectorias de esquina cuando se transfiere el movimiento
a la siguiente sección de una trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los
datos de zona, la ejecución del programa sólo continúa una vez que los ejes del
robot y los ejes externos han alcanzado la posición adecuada.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Si el punto de inicio, punto de círculo y el punto de destino son colineales, entonces

la instrucción MoveC dará lugar a un movimiento lineal.
Gestión de errores

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción MoveC.
Ejemplo 1
MoveC *, *, v500 \V:=550, z40 \Z:=45, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en círculo hacia una posición
almacenada en la instrucción. El movimiento se realiza con los datos establecidos
en v500 y z40. La velocidad y el tamaño de zona del TCP son 550 mm/s y 45
mm, respectivamente.
Ejemplo 2
MoveC p5, p6, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en círculo hacia un punto de paro p6.
El robot considera que se encuentra en el punto cuando se satisface el 50% de la
condición de posición y el 50% de la condición de velocidad de un punto de paro
fine. Espera al menos 2 segundos a que se satisfagan las condiciones. Consulte
los datos predefinidos inpos50 del tipo de dato stoppointdata..
Ejemplo 3
MoveC \Conc, *, *, v500, z40, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en círculo hacia una posición
almacenada en la instrucción. El punto del círculo también está almacenado en la
instrucción. Las instrucciones lógicas posteriores se ejecutan mientras el robot
está en movimiento.
Ejemplo 4
MoveC cir1, p15, v500, z40, grip3 \WObj:=fixture;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve en círculo hacia una posición, p15, a
través del punto de círculo cir1. Estas posiciones se especifican en el sistema
de coordenadas de objeto de fixture.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Existen algunas limitaciones en cuanto a las posibilidades de posicionamiento de
CirPoint y ToPoint.
CirPoint
α
θ
start
ToPoint
xx1700001575
• La distancia mínima entre el punto de inicio y ToPoint es de 0,1 mm.

• La distancia mínima entre el punto de inicio y CirPoint es de 0,1 mm.
• La distancia mínima entre CirPoint y ToPoint es 0,1 mm
• Si el parámetro de sistema Restrict placing of circle points se establece en
Yes, entonces se activan las siguientes limitaciones adicionales:
- El ángulo de la trayectoria circular (θ en la imagen anterior) no puede
ser mayor de 240°.
- El punto circular debe estar en la parte intermedia de la trayectoria
circular (α debe ser 25-75% de θ, de acuerdo con la imagen anterior).
La exactitud puede ser baja cerca de los límites, es decir, si el punto de inicio y el
punto ToPoint del círculo están muy cerca el uno del otro, el error causado por
la inclinación del círculo puede ser mucho mayor que la exactitud con la que se
programaron los puntos.
Asegúrese de que el robot pueda alcanzar el punto de círculo durante la ejecución
del programa y dividir la orden de movimientos de círculo programada si es
necesario.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Los cambios del modo de ejecución de la ejecución hacia adelante a la ejecución

hacia atrás, o viceversa, mientras el robot se detiene en una trayectoria circular
no se permiten y generan un mensaje de error.
¡AVISO!
La instrucción MoveC (o cualquier otra instrucción que incluya un movimiento

circular) no debe empezarse en ningún caso desde el principio, con un TCP
entre el punto de círculo y el punto final. De lo contrario, el robot no toma la
trayectoria programada (posicionamiento alrededor de la trayectoria circular en
otra dirección, en comparación con la programada).
Para minimizar el riesgo, establezca el parámetro de sistema Restrict placing of
circlepoints en Yes (tipo Motion Planner, tema Motion).
MoveC no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que estén
Sintaxis
MoveC
['\' Conc ',']
[CirPoint ':='] <expression (IN) of robtarget>','
[ToPoint ':='] <expression (IN) of robtarget>','
['\' V ':=' <expression (IN) of num>]
['\' Z ':=' <expression (IN) of num>]
['\' Corr]

sobre
Otras instrucciones de posiciona- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
miento
Definición de datos de punto de stoppointdata - Datos de punto de paro en la página 1823
paro
Definición de objetos de trabajo wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la página 1875

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

sobre
Escritura en una entrada de co- CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones en
rrección la página 189
Reorientación de la herramienta CirPathMode - Reorientación de la herramienta durante
durante trayectorias circulares trayectorias circulares en la página 139
Ejecución simultánea de progra- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
mas
Parámetros del sistema Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
Ejemplo de cómo usar TLoad, MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
carga total. en la página 472
Definición de la carga útil de un GripLoad - Define la carga útil de un robot en la página 248
robot
LoadIdentify, rutina de servicio Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
de identificación de carga
Señal de entrada de sistema Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
SimMode para mover el robot en
el modo simulado sin carga útil.
Parámetro de sistema ModalPay- Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema

1 Instrucciones
1.143 MoveCAO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida analógica en la
esquina
RobotWare Base
1.143 MoveCAO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida
analógica en la esquina
Utilización
MoveCAO (Move Circular Analog Output) se utiliza para trasladar el punto central
de la herramienta (TCP) en una trayectoria circular hacia un punto de destino
determinado. La salida analógica especificada se activa en el centro de la
trayectoria de esquina del punto de destino. Durante el movimiento, la orientación
suele permanecer sin cambios respecto del círculo.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción MoveCAO:
Ejemplo 1
MoveCAO p1, p2, v500, z30, tool2, ao1, 1.1;
de la posición inicial, el punto de círculo p1 y el punto de destino p2. La salida
ao1 se activa en el centro de la trayectoria de esquina de p2.
Argumentos
MoveCAO CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal
Value [\TLoad]
CirPoint
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
1 Instrucciones
esquina
RobotWare Base
Continuación
Speed
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone
Tool
[ \WObj ]
Work Object
Signal
El nombre de la señal analógica de salida que debe cambiar de valor.
Value
Tipo de dato: num
El valor deseado para la señal.

1 Instrucciones
esquina
RobotWare Base
Continuación
[ \TLoad ]
Total load
Nota

Consulte la instrucción MoveC para obtener más información acerca del movimiento
circular, MoveC - Mueve el robot en círculo en la página 413.
La señal analógica de salida se activa en el centro de la trayectoria de esquina en
el caso de los puntos de paso, como se muestra en la figura siguiente.
La figura muestra la activación de una señal analógica de salida en la trayectoria
de esquina con MoveCAO.
MoveCAO p2, p2, v500, z30, tool2, ao1, 1.1;

1 Instrucciones
esquina
RobotWare Base
Continuación
CirPoint
Punto de inicio
Activar la señal
Punto siguiente
ToPoint
Zone
xx1400001116
En el caso de los puntos de paro, recomendamos el uso de una secuencia de

programa “normal”, con el uso de MoveC y SetAO. Sin embargo, cuando se utiliza
un punto de paro en la instrucción MoveCAO, la señal analógica de salida se activa
cuando el robot alcanza el punto de paro.
La señal de E/S especificada se activa en el modo de ejecución continua y paso
a paso hacia delante, pero no en la ejecución paso a paso hacia atrás.
Gestión de errores

ERR_AO_LIM El argumento programado Value para la señal analógica
de salida especificada Signal está fuera de límites.
ERR_SIG_NOT_VALID La señal de E/S no está disponible. Los motivos pueden
ser que el dispositivo de E/S no está en funcionamiento o
que exista un error en la configuración (válido solamente
para el bus de campo ICI).
Limitaciones
Limitaciones generales de acuerdo con la instrucción MoveC, consulte MoveC -
Mueve el robot en círculo en la página 413.
MoveCAO no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
MoveCAO

1 Instrucciones
esquina
RobotWare Base
Continuación
[Zone ':='] <expression (IN) of zonedata>','
['\' WObj ':=' <persistent (PERS) of wobjdata>]','
[Signal ':='] <variable (VAR) of signalao>]','
[Value ':='] <expression (IN) of num>]

bre
miento
Movimiento del robot en círculo MoveC - Mueve el robot en círculo en la página 413
Definición de objetos de trabajo wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la página1875
Movimientos con parámetros de E/S Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Ejemplo de cómo usar TLoad, carga MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria li-
total. neal en la página 472
Definición de la carga útil de un robot GripLoad - Define la carga útil de un robot en la pági-
na 248
Señal de entrada de sistema SimMo- Manual de referencia técnica - Parámetros del siste-
de para mover el robot en el modo ma
simulado sin carga útil.
Parámetro de sistema ModalPayLoad- Manual de referencia técnica - Parámetros del siste-
Mode para la activación y la desacti- ma
vación de la carga útil.

1 Instrucciones
1.144 MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida digital en la esquina
RobotWare Base
1.144 MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida
digital en la esquina
Utilización
MoveCDO (Move Circular Digital Output) se utiliza para trasladar el punto central
de la herramienta (TCP) en sentido circular hacia un punto de destino determinado.
La salida digital especificada se activa o desactiva en el centro de la trayectoria
de esquina del punto de destino. Durante el movimiento, la orientación suele
permanecer sin cambios respecto del círculo.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción MoveCDO:
Ejemplo 1
MoveCDO p1, p2, v500, z30, tool2, do1,1;
de la posición inicial, el punto de círculo p1 y el punto de destino p2. La salida
do1 se activa en el centro de la trayectoria de esquina de p2.
Argumentos
MoveCDO CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal
Value [\TLoad]
CirPoint
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Speed
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone
Tool
[ \WObj ]
Work Object
Signal
El nombre de la señal digital de salida que debe cambiar de valor.
Value
El valor deseado para la señal (0 ó 1).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \TLoad ]
Total load
Nota

circular.
La señal digital de salida se activa o desactiva en el centro de la trayectoria de
esquina en el caso de los puntos de paso, como se muestra en la figura siguiente.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La figura muestra la activación/desactivación de una señal digital de salida en la

trayectoria de esquina con MoveCDO.
CirPoint
Punto de inicio
Activar/desactivar la señal
Punto siguiente
ToPoint
Zone
xx0500002215

programa “normal”, con el uso de MoveC + SetDO. Sin embargo, cuando se utiliza
un punto de paro en la instrucción MoveCDO, la señal digital de salida se activa o
desactiva cuando el robot alcanza el punto de paro.
La señal de E/S especificada se activa o desactiva en el modo de ejecución continua
y paso a paso hacia adelante, pero no en la ejecución paso a paso hacia atrás.
Gestión de errores

Limitaciones
Limitaciones generales acorde con la instrucción MoveC.
MoveCDO no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
MoveCDO
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[Signal ':='] <variable (VAR) of signaldo>]','
[Value ':='] <expression (IN) of dionum>]

bre
miento
na 248

1 Instrucciones
1.145 MoveCGO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una señal de salida de grupo
en la esquina
RobotWare Base
1.145 MoveCGO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una señal
de salida de grupo en la esquina
Utilización
MoveCGO (Move Circular Group Output) se utiliza para trasladar el punto central
de la herramienta (TCP) en una trayectoria circular hacia un punto de destino
determinado. La señal de salida de grupo especificada se activa en el centro de
la trayectoria de esquina del punto de destino. Durante el movimiento, la orientación
suele permanecer sin cambios respecto del círculo.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción MoveCGO:
Ejemplo 1
MoveCGO p1, p2, v500, z30, tool2, go1 \Value:=5;
El TCP de la herramienta, tool2, se mueve en una trayectoria circular hacia la
posición p2 con los datos de velocidad v500 y los datos de zona z30. El círculo
se define a partir de la posición inicial, el punto de círculo p1 y el punto de destino
p2. La señal de salida de grupo go1 se activa en el centro de la trayectoria de
esquina de p2.
Argumentos
MoveCGO CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal
[\Value] | [\DValue] [\TLoad]
CirPoint
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
1 Instrucciones
en la esquina
RobotWare Base
Continuación
Speed
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone
Tool
[ \WObj ]
Work Object
Signal
El nombre de la señal de salida de grupo que debe cambiar de valor.
[ \Value ]
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
en la esquina
RobotWare Base
Continuación
[ \DValue ]
Tipo de dato: dnum
Si no se introduce ninguno de los argumentos \Value ni \DValue, aparece un
mensaje de error.
[ \TLoad ]
Total load
Nota

circular, MoveC - Mueve el robot en círculo en la página 413.
La señal de salida de grupo se activa en el centro de la trayectoria de esquina en
La figura muestra la activación de una señal de salida de grupo en la trayectoria
de esquina con MoveCGO.
MoveCGO p2, p2, v500, z30, tool2, go1 \Value:=5;

1 Instrucciones
en la esquina
RobotWare Base
Continuación
CirPoint
Punto de inicio
Activar la señal
Punto siguiente
ToPoint
Zone
xx1400001116

programa “normal”, con el uso de MoveC y SetGO. Sin embargo, cuando se utiliza
un punto de paro en la instrucción MoveCGO, la señal de salida de grupo se activa
Gestión de errores

ERR_GO_LIM El argumento Value o DValue para la señal de salida de
grupo especificada está fuera de límites.
Limitaciones
Limitaciones generales de acuerdo con la instrucción MoveC, consulte MoveC -
Mueve el robot en círculo en la página 413.
MoveCGO no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
MoveCGO

1 Instrucciones
en la esquina
RobotWare Base
Continuación
[Signal ':='] <variable (VAR) of signalgo>]','
['\' Value ':='] <expression (IN) of num>]
|['\' Dvalue ':='] <expression (IN) of dnum>

bre
miento
na 248

1 Instrucciones
1.146 MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare Base
1.146 MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un

procedimiento de RAPID
Utilización
MoveCSync (Move Circular Synchronously) se utiliza para trasladar el punto central
de la herramienta (TCP) en sentido circular hacia un punto de destino determinado.
En el centro de la trayectoria de esquina del punto de destino, se ordena la
ejecución del procedimiento de RAPID especificado. Durante el movimiento, la
orientación suele permanecer sin cambios respecto del círculo.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción MoveCSync.
Ejemplo 1
MoveCSync p1, p2, v500, z30, tool2, "proc1";
de la posición inicial, el punto de círculo p1 y el punto de destino p2. El
procedimiento proc1 se ejecuta en el centro de la trayectoria de esquina de p2.
Ejemplo 2
MoveCSync p1, p2, v500, z30, tool2, "MyModule:proc1";
Igual que en el ejemplo 1 anterior, pero en este caso el procedimiento declarado
localmente proc1 del módulo MyModule será llamado en medio de la trayectoria
de esquina.
Argumentos
MoveCSync CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj]
ProcName [\TLoad]
CirPoint
ToPoint

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \ID ]
Synchronization id
Speed
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone
Tool
[ \WObj ]
Work Object
ProcName
Procedure Name

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

El nombre del procedimiento de RAPID que debe ejecutarse en el centro de la
trayectoria de esquina del punto de destino.
El procedimiento se ejecutará en el nivel de rutina TRAP (consulte la descripción
de la ejecución de programas).
[ \TLoad ]
Total load
Nota

Consulte la instrucción MoveC para obtener más información acerca de los
movimientos circulares.
El procedimiento de RAPID especificado se ejecuta cuando el TCP alcanza el
centro de la trayectoria de esquina del punto de destino de la instrucción
MoveCSync, como se muestra en la figura siguiente.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La figura muestra el orden de ejecución del procedimiento de RAPID definido por

el usuario al llegar al centro de la trayectoria de esquina.
MoveCSync p2, p3, v1000, z30, tool2, “my_proc”;
Cuando el TCP se encuentra aquí,

se ejecuta my_proc
Zone
xx0500002216

programación normal, con MoveC + otras instrucciones de RAPID en secuencia.
En la tabla se describe la ejecución del procedimiento de RAPID especificado, con
distintos modos de ejecución:
Modo de ejecución Ejecución del procedimiento de RAPID
Continuous o Cycle De acuerdo con esta descripción
Paso hacia delante En el punto de paro
Paso hacia atrás Ninguno en absoluto
MoveCSync es una encapsulación de las instrucciones TriggInt y TriggC. La

llamada al procedimiento se ejecuta en el nivel TRAP.
Si el centro de la trayectoria de esquina del punto de destino se alcanza durante
la deceleración posterior a un paro de programa, no se realizará la llamada al
procedimiento (la ejecución del programa se para). La llamada al procedimiento
se ejecuta en el siguiente inicio de programa.
Limitaciones
Limitaciones generales con arreglo a la instrucción MoveC.
Cuando el robot alcanza el centro de la trayectoria de esquina, existe normalmente
un retardo de 2 a 30 ms hasta que se ejecuta la rutina de RAPID especificada, en
función de qué tipo de movimiento se realice en el momento.
Si tras un punto de paro se cambia el modo de ejecución del modo continuo o
cíclico al modo de ejecución paso a paso hacia adelante o hacia atrás, se genera
un error. Este error informa al usuario de que el cambio de modo de ejecución
puede dar lugar a que no llegue a ejecutarse un procedimiento de RAPID que está
en cola para su ejecución en la trayectoria.
La instrucción MoveCSync no puede usarse en el nivel TRAP. El procedimiento
de RAPID especificado no puede probarse con la ejecución paso a paso.
MoveCSync no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
MoveCSync
[ProcName ':='] <expression (IN) of string>]

Otras instrucciones de posicionamien- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
to
Mueve el robot en círculo MoveC - Mueve el robot en círculo en la página 413
na 1875
Define una interrupción dependiente TriggInt - Define una interrupción dependiente de
de una posición una posición en la página 953
Movimiento circular del robot con TriggC - Movimiento circular del robot con eventos
página 248
Señal de entrada de sistema SimMode Manual de referencia técnica - Parámetros del sis-
para mover el robot en el modo simula- tema
do sin carga útil.
Parámetro de sistema ModalPayLoad-
Mode para la activación y la desactiva-

1 Instrucciones
1.147 MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecánicas sin TCP
RobotWare Base
Utilización
MoveExtJ (Move External Joints) se utiliza para mover ejes externos sólo lineales
o de rotación. Estos ejes externos pueden pertenecer a una o varias unidades
mecánicas sin TCP.
Esta instrucción sólo puede usarse con una tarea de programa real defnida como
tarea de movimiento y siempre y cuando la tarea controle una o varias unidades
mecánicas sin TCP.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción MoveExtJ.
Ejemplo 1
MoveExtJ jpos10, vrot10, z50;
Mueve el eje externo de rotación a la posición de eje jpos10 a una velocidad de
10 grados/s con los datos de zona z50.
Ejemplo 2
MoveExtJ \Conc, jpos20, vrot10 \T:=5, fine \InPos:=inpos20;
Mueve los ejes externos a la posición de eje jpos20 en 5 s. La ejecución del
programa avanza de una vez pero el eje externo se detiene en la posición jpos20
hasta que se cumplan los criterios de convergencia en inpos20.
Argumentos
MoveExtJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\UseEOffs] Speed [\T] Zone
[\Inpos]
[ \Conc ]
Concurrent
\Conc.
programada.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

ToJointPos
To Joint Position
La posición absoluta de destino de los ejes externos. Se define como una posición
con nombre o se almacena directamente en la instrucción (marcada con un
asterisco * en la instrucción).
[ \ID ]
Synchronization id
[ \UseEOffs ]
Use External Offset
El offset de los ejes externos, configurado por la instrucción EOffsSet, se activa
para la instrucción MoveExtJ cuando se utiliza el argumento UseEOffs. Consulte
la instrucción EOffsSet para obtener más información acerca del offset externo.
Speed
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \Inpos ]
In position
Los ejes externos lineales o de rotación se mueven hasta el punto programado a
la velocidad programada.
Gestión de errores

Más ejemplos
CONST jointtarget j1 :=
[[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
[[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9],[30,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
[[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9],[60,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
[[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9],[90,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
CONST speeddata rot_ax_speed := [0, 0, 0, 45];
MoveExtJ j1, rot_ax_speed, fine;

MoveExtJ j2, rot_ax_speed, z20;
MoveExtJ j3, rot_ax_speed, z20;
MoveExtJ j4, rot_ax_speed, fine;
En este ejemplo, el eje de rotación sencillo se mueve hasta las posiciones de eje
0, 30, 60 y 90 grados a la velocidad de 45 grados/s.
Limitaciones
MoveExtJ no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
MoveExtJ
[ '\' Conc ',' ]
[ ToJointPos ':=' ] < expression (IN) of jointtarget >
[ '\' ID ':=' < expression (IN) of identno >]','
[ '\' UseEOffs ',' ]
[ Speed ':=' ] < expression (IN) of speeddata >

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ '\' T ':=' < expression (IN) of num > ] ','

[ Zone ':=' ] < expression (IN) of zonedata >
[ '\' Inpos ':=' < expression (IN) of stoppointdata >] ';'

Definición de jointtarget jointtarget - Datos de posición de eje en la pági-
na 1742

1 Instrucciones
1.148 MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes
RobotWare Base
Utilización
MoveJ se utiliza para mover el robot rápidamente de un punto a otro cuando no
es imprescindible que el movimiento siga una línea recta.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción MoveJ.
Ejemplo 1
MoveJ p1, vmax, z30, tool2;
El punto central de la herramienta (TCP), tool2, se mueve siguiendo una
trayectoria no lineal hacia la posición p1, con los datos de velocidad vmax y los
datos de zona z30.
Ejemplo 2
MoveJ *, vmax \T:=5, fine, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal
hacia un punto de paro almacenado en la instrucción (marcado con un asterisco
*). Todo el movimiento requiere 5 segundos.
Argumentos
MoveJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos]
Tool [\WObj] [\TLoad]
[ \Conc ]
Concurrent
\Conc.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

programada.
ToPoint
[ \ID]
Synchronization id
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento está
sincronizado y coordinado y no está permitido en ningún otro caso.
El número de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa
que cooperan entre sí. El número de ID constituye una garantía de que los
movimientos no se mezclen en tiempo de ejecución.
Speed
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \Z ]
Zone
Tipo de dato: num
de zona.
[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato: stoppointdata
sustituyen a la zona especificada en el parámetro Zone.
Tool
[ \WObj ]
Work Object
coordenadas mundo. Si, por otro lado, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos
coordinados, es necesario especificar este argumento.
[ \TLoad ]
Total load

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Nota

El punto central de la herramienta se mueve hacia el punto de destino mediante
la interpolación de los ángulos de los ejes. Esto significa que cada eje se mueve
a una velocidad constante y que todos los ejes alcanzan al mismo tiempo el punto
de destino, lo que da lugar a una trayectoria no lineal.
En términos generales, el TCP se traslada a la velocidad programada aproximada
(independientemente de si los ejes externos están coordinados). La herramienta
se reorienta y los ejes externos se mueven al mismo tiempo que se mueve el TCP.
Si no es posible alcanzar la velocidad programada para la orientación o para los
Normalmente se generan trayectorias de esquina cuando se transfiere el
movimiento a la siguiente sección de la trayectoria. Si se especifica un punto de
paro en los datos de zona, la ejecución del programa sólo continúa una vez que
los ejes del robot y los ejes externos han alcanzado la posición adecuada.
Gestión de errores

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción MoveJ.
Ejemplo 1
MoveJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;
hacia una posición almacenada en la instrucción. El movimiento se realiza con los
datos establecidos en v2000 y z40. La velocidad y el tamaño de zona del TCP
son 2200 mm/s y 45 mm, respectivamente.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Ejemplo 2
MoveJ p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;
hacia un punto de paro p5. El robot considera que se encuentra en el punto cuando
se satisface el 50% de la condición de posición y el 50% de la condición de
velocidad de un punto de paro fine. Espera al menos 2 segundos a que se
satisfagan las condiciones. Consulte los datos predefinidos inpos50 del tipo de
dato stoppointdata.
Ejemplo 3
MoveJ \Conc, *, v2000, z40, grip3;
hacia una posición almacenada en la instrucción. Las instrucciones lógicas
posteriores se ejecutan mientras el robot está en movimiento.
Ejemplo 4
MoveJ start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;
hacia la posición start. Esta posición se especifica en el sistema de coordenadas
de objeto de fixture.
Limitaciones
MoveJ no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que estén
Sintaxis
MoveJ
['\' Conc ',' ]
[ToPoint ':=' ] < expression (IN) of robtarget >
['\' ID ':=' < expression (IN) of identno >]','
[Speed ':=' ] < expression (IN) of speeddata >
['\' V ':=' < expression (IN) of num > ]
['\' Z ':=' <expression (IN) of num>]

bre
miento

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

bre
na 1823
Definición de la carga útil de un ro- GripLoad - Define la carga útil de un robot en la pági-
bot na 248
Señal de entrada de sistema SimMo- Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
de para mover el robot en el modo

1 Instrucciones
1.149 MoveJAO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida analógica en
la esquina
RobotWare Base
1.149 MoveJAO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una
salida analógica en la esquina
Utilización
MoveJAO (Move Joint Analog Output) se utiliza para mover el robot rápidamente
de un punto a otro cuando no es imprescindible que el movimiento siga una línea
recta. La señal analógica de salida especificada se activa en el centro de la
trayectoria de esquina.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción MoveJAO:
Ejemplo 1
MoveJAO p1, vmax, z30, tool2, ao1, 1.1;
El punto central de la herramienta (TCP), tool2 , se mueve siguiendo una
datos de zona z30. La salida ao1 se activa en el centro de la trayectoria de esquina
de p1.
Argumentos
MoveJAO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value
[\TLoad]
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed

1 Instrucciones
la esquina
RobotWare Base
Continuación
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone
Tool
[ \WObj ]
Work Object
Signal
Value
Tipo de dato: num
[ \TLoad ]
Total load

1 Instrucciones
la esquina
RobotWare Base
Continuación
Nota

Consulte la instrucción MoveJ para obtener más información acerca del movimiento
de ejes, MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes en la página 446.
de esquina con MoveJAO.
MoveJAO p2, vmax, z30, tool2, ao1, 1.1;
p3
Cambia la señal
p1 p2
Zone
xx1400001118

programa “normal”, con el uso de MoveJ y SetAO. Sin embargo, cuando se utiliza

1 Instrucciones
la esquina
RobotWare Base
Continuación
un punto de paro en la instrucción MoveJAO, la señal analógica de salida se activa
Gestión de errores

Limitaciones
MoveJAO no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
MoveJAO
[Signal ':='] <variable (VAR) of signalao>]','
[Value ':=' ] <expression (IN) of num>]

to
Movimiento del robot mediante un MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de
movimiento de ejes ejes en la página 446

1 Instrucciones
la esquina
RobotWare Base
Continuación
na 1875
Definición de la carga útil de un robot GripLoad - Define la carga útil de un robot en la pá-
gina 248

1 Instrucciones
1.150 MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida digital en la
esquina
RobotWare Base
1.150 MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una
salida digital en la esquina
Utilización
MoveJDO(Move Joint Digital Output) se utiliza para mover el robot rápidamente de
un punto a otro cuando no es imprescindible que el movimiento siga una línea
recta. La señal digital de salida especificada se activa o desactiva en el centro de
la trayectoria de esquina.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción MoveJDO:
Ejemplo 1
MoveJDO p1, vmax, z30, tool2, do1, 1;
datos de zona z30. La salida do1 se activa en el centro de la trayectoria de esquina
de p1.
Argumentos
MoveJDO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value
[\TLoad]
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed

1 Instrucciones
esquina
RobotWare Base
Continuación
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone
Tool
[ \WObj ]
Work Object
Signal
Value
[ \TLoad ]
Total load

1 Instrucciones
esquina
RobotWare Base
Continuación
Nota

de ejes.
trayectoria de esquina con MoveJDO.
p3
Cambia la señal do1 a 1
MoveJDO p2, v1000, z30, tool2, do1, 1;

p1 p2
Zone
xx0500002196

programa “normal”, con el uso de MoveJ + SetDO. Sin embargo, cuando se utiliza
un punto de paro en la instrucción MoveJDO, la señal digital de salida se activa o

1 Instrucciones
esquina
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

Limitaciones
MoveJDO no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
MoveJDO
[ ToPoint ':=' ] < expression (IN) of robtarget >
| [ '\' T ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ Zone ':=' ] < expression (IN) of zonedata > ','
[ Tool ':=' ] < persistent (PERS) of tooldata>
[ '\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ] ','
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signaldo>] ','
[ Value ':=' ] < expression (IN) of dionum > ]
[ '\' TLoad ':=' < persistent (PERS) of loaddata > ] ';'

to
na 1875

1 Instrucciones
esquina
RobotWare Base
Continuación
gina 248

1 Instrucciones
1.151 MoveJGO - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes y establece una señal de salida de
grupo en la esquina
RobotWare Base
1.151 MoveJGO - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes y establece una

señal de salida de grupo en la esquina
Utilización
MoveJGO (Move Joint Group Output) se utiliza para mover el robot rápidamente
recta. La señal de salida de grupo especificada se activa en el centro de la
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción MoveJGO:
Ejemplo 1
MoveJGO p1, vmax, z30, tool2, go1 \Value:=5;
datos de zona z30. La señal de salida de grupo go1 se activa en el centro de la
trayectoria de esquina de p1.
Argumentos
MoveJGO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal [\Value]
| [\DValue] [\TLoad]
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed

1 Instrucciones
grupo en la esquina
RobotWare Base
Continuación
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone
Tool
[ \WObj ]
Work Object
Signal
[ \Value ]
Tipo de dato: num
[ \DValue ]
Tipo de dato: dnum
mensaje de error.

1 Instrucciones
grupo en la esquina
RobotWare Base
Continuación
[ \TLoad ]
Total load
Nota

de ejes.
de esquina con MoveJGO.
MoveJGO p2, vmax, z30, tool2, go1 \Value:=5;

1 Instrucciones
grupo en la esquina
RobotWare Base
Continuación
p3
Cambia la señal
p1 p2
Zone
xx1400001118

programa “normal”, con el uso de MoveJ + SetGO. Sin embargo, cuando se utiliza
un punto de paro en la instrucción MoveJGO, la señal de salida de grupo se activa
Gestión de errores

ERR_GO_LIM El argumento Value o DValue para la señal de salida de
grupo especificada está fuera de límites.
ERR_NORUNUNIT se ha perdido el contacto con el dispositivo de E/S.
Limitaciones
MoveJGO no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
MoveJGO
[ Tool ':=' ] < persistent (PERS) of tooldata>

1 Instrucciones
grupo en la esquina
RobotWare Base
Continuación
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signalgo>] ','
[ '\' Value ':=' ] < expression (IN) of num > ]
| [ '\' Dvalue’ :=’ ] < expression (IN) of dnum >

to
na 1875
gina 248

1 Instrucciones
1.152 MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare Base
1.152 MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un

procedimiento de RAPID
Utilización
MoveJSync(Move Joint Synchronously) se utiliza para mover el robot rápidamente
recta. En el centro de la trayectoria de esquina del punto de destino, se ordena la
ejecución del procedimiento de RAPID especificado.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción MoveJSync.
Ejemplo 1
MoveJSync p1, vmax, z30, tool2, "proc1";
El punto central de la herramienta (TCP), tool2, se mueve siguiendo una
datos de zona z30. El procedimiento proc1 se ejecuta en el centro de la trayectoria
de esquina de p1.
Ejemplo 2
MoveJSync p1, vmax, z30, tool2, "MyModule:proc1";
de esquina.
Argumentos
MoveJSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] ProcName
[\TLoad]
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Speed
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone
Tool
[ \WObj ]
Work Object
ProcName
Procedure Name
trayectoria de esquina del punto de destino. La llamada al procedimiento es una
llamada con enlazamiento en tiempo de ejecución y por tanto hereda sus
propiedades.
El procedimiento se ejecutará en el nivel de rutina TRAP (consulte Ejecución de
programas en la página 469).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \TLoad ]
Total load
Nota

Consulte la instrucción MoveJ para obtener más información acerca de los
movimientos de ejes.
MoveJSync, como se muestra en la figura siguiente
debajo.
MoveJSync p2, v1000, z30, tool2, “my_proc”;
p3

se ejecuta my_proc
Zone
p2
p1
xx0500002195

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

programa “normal”, con el uso de MoveJ y otras instrucciones de RAPID una
tras otra.
Modo de ejecución Ejecución del procedimiento de RAPID
MoveJSync es una encapsulación de las instrucciones TriggInt y TriggJ. La

Limitaciones
Cuando el robot alcanza el centro de la trayectoria de esquina, suele ser un retardo
de entre 2 y 30 ms hasta que se ejecuta la rutina de RAPID especificada, en función
del tipo de movimiento que se esté realizando en ese momento.
La instrucción MoveJSync no puede usarse en el nivel TRAP. El procedimiento
MoveJSync no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
MoveJSync
[ '\' ID ':=' < expression (IN) of identno >] ','
[ Tool ':=' ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ '\' WObj '=' < persistent (PERS) of wobjdata > ] ','
[ ProcName '=' ] < expression (IN) of string > ]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

bre
miento
Define una interrupción dependiente TriggInt - Define una interrupción dependiente de una
de una posición posición en la página 953
Movimientos de robot eje por eje con TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de
eventos eventos en la página 964
bot na 248

1 Instrucciones
1.153 MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
RobotWare Base
Utilización
MoveL se utiliza para trasladar el punto central de la herramienta (TCP) en sentido
lineal hacia un punto de destino determinado. Cuando se desea que el TCP
permanezca estacionario, esta instrucción puede usarse también para reorientar
la herramienta.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción MoveL.
Ejemplo 1
El TCP de la herramienta, tool2, se mueve a lo largo de una línea hacia la posición
p1 con los datos de velocidad v1000 y los datos de zona z30.
Ejemplo 2
MoveL *, v1000\T:=5, fine, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia un punto fino
almacenado en la instrucción (marcado con un asterisco *). Todo el movimiento
requiere 5 segundos.
Argumentos
MoveL [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [ \T] Zone [\Z] [\Inpos]
Tool [\WObj] [\Corr] [\TLoad]
[ \Conc ]
Concurrent
\Conc.
programada.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \Z ]
Zone
Tipo de dato: num
de zona.
[ \Inpos ]
In position
Tool
[ \WObj ]
Work Object
coordenadas mundo. Si por otro lado se usa una herramienta estacionaria o ejes
externos coordinados, es necesario especificar el argumento para realizar un
movimiento lineal respecto del objeto de trabajo.
[ \Corr ]
Correction
[ \TLoad ]
Total load

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Nota

Las unidades del robot y las externas se trasladan hacia la posición de destino de
la forma siguiente:
• El TCP de la herramienta se mueve linealmente a una velocidad constante
programada.
• La herramienta se reorienta en intervalos iguales a lo largo de la trayectoria.
• Los ejes externos no coordinados se ejecutan a una velocidad constante
para que alcancen el punto de destino al mismo tiempo que los ejes del
robot.
Si no es posible alcanzar la velocidad programada para la reorientación o para los
Normalmente se general trayectorias de esquina cuando se transfiere el movimiento
a la siguiente sección de una trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los
datos de zona, la ejecución del programa sólo continúa una vez que los ejes del
robot y los ejes externos han alcanzado la posición adecuada.
Gestión de errores


1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción MoveL.
Ejemplo 1
MoveL *, v2000 \V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia una posición
almacenada en la instrucción. El movimiento se realiza con los datos establecidos
en v2000 y z40. La velocidad y el tamaño de la zona del TCP son de 2200 mm/s
y 45 mm respectivamente.
Ejemplo 2
MoveL p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia un punto de paro
p5. El robot considera que se encuentra en el punto cuando se satisface el 50%
de la condición de posición y el 50% de la condición de velocidad de un punto de
paro fine. Espera al menos 2 segundos a que se satisfagan las condiciones.
Consulte los datos predefinidos inpos50 del tipo de dato stoppointdata..
Ejemplo 3
MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia una posición
almacenada en la instrucción. Las instrucciones lógicas posteriores se ejecutan
mientras el robot está en movimiento.
Ejemplo 4
MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia una posición, start.
Esta posición se especifica en el sistema de coordenadas de objeto de fixture.
Ejemplo con TLoad

! Pick up the payload
Set gripperdo;
MoveL p2, v1000, z30, tool2 \TLoad:=tool2piece;
MoveL p3, v1000, fine, tool2 \TLoad:=tool2piece;
! Release the payload
Reset gripperdo;
El TCP de la herramienta, tool2, se mueve linealmente hasta la posición p1,
donde se recoge una carga útil. Desde esa posición, el TCP se mueve hasta las
posiciones p2 y p3 con la carga total tool2piece. Los loaddata de los tooldata
actuales no se tienen en cuenta. La carga útil se libera y al moverse hasta la
posición p4, se vuelve a considerar la carga de la herramienta.
Limitaciones
MoveL no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que estén

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
MoveL
[ '\' Conc ',' ]
[ '\' V ':=' < expression (IN) of num > ]
[Zone ':=' ] < expression (IN) of zonedata >
[ '\' Z ':='< expression (IN) of num > ]
[ '\' Inpos ':=' < expression (IN) of stoppointdata > ] ','
[ '\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ '\' Corr ]

to
na 1823
na 1875
Escritura en una entrada de corrección CorrWrite - Escribe en un generador de correccio-
nes en la página 189
página 248
Señal de entrada de sistema SimMode Manual de referencia técnica - Parámetros del sis-
para mover el robot en el modo simu- tema
lado sin carga útil.
Parámetro de sistema ModalPayLoad- Manual de referencia técnica - Parámetros del sis-
Mode para la activación y la desactiva- tema

1 Instrucciones
1.154 MoveLAO - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal y establece una salida analógica en
la esquina
RobotWare Base
1.154 MoveLAO - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal y establece una
salida analógica en la esquina
Utilización
MoveLAO (Move Linearly Analog Output) se utiliza para trasladar el punto central
de la herramienta (TCP) en sentido lineal hacia un punto de destino determinado.
La señal analógica de salida especificada se activa en el centro de la trayectoria
de esquina.
Cuando se desea que el TCP permanezca estacionario, esta instrucción puede
usarse también para reorientar la herramienta.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción MoveLAO:
Ejemplo 1
MoveLAO p1, v1000, z30, tool2, ao1, 1.1;
p1 con los datos de velocidad v1000 y los datos de zona z30. La salida ao1 se
activa en el centro de la trayectoria de esquina de p1.
Argumentos
MoveLAO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value
[\TLoad]
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed

1 Instrucciones
la esquina
RobotWare Base
Continuación
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone
Tool
[ \WObj ]
Work Object
Signal
Value
Tipo de dato: num
[ \TLoad ]
Total load

1 Instrucciones
la esquina
RobotWare Base
Continuación
Nota

Consulte la instrucción MoveL para obtener más información acerca de los
movimientos lineales.
de esquina con MoveLAO.
MoveLAO p2, v1000, z30, tool2, ao1, 1.1;
p3
Cambia la señal
p1 p2
Zone
xx1400001118

programa “normal”, con el uso de MoveL y SetAO. Sin embargo, cuando se utiliza
un punto de paro en la instrucción MoveLAO, la señal analógica de salida se activa

1 Instrucciones
la esquina
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

Limitaciones
MoveLAO no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
MoveLAO
[ '\' WObj ':=' ] < persistent (PERS) of wobjdata > ','
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signalao >] ','
[ Value ':=' ] < expression (IN) of num > ]

to
Movimiento lineal del robot MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria
na 1875

1 Instrucciones
la esquina
RobotWare Base
Continuación
gina 248
Señal de entrada de sistema SimMode Manual de referencia técnica - Parámetros del siste-
para mover el robot en el modo simu- ma

1 Instrucciones
1.155 MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la esquina
RobotWare Base
1.155 MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la

esquina
Utilización
MoveLDO (Move Linearly Digital Output) se utiliza para trasladar el punto central
La señal digital de salida especificada se activa o desactiva en el centro de la
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción MoveLDO:
Ejemplo 1
MoveLDO p1, v1000, z30, tool2, do1,1;
p1 con los datos de velocidad v1000 y los datos de zona z30. La salida do1 se
activa en el centro de la trayectoria de esquina de p1.
Argumentos
MoveLDO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value
[\TLoad]
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone
Tool
[ \WObj ]
Work Object
Signal
Value
[ \TLoad ]
Total load

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Nota

trayectoria de esquina con MoveLDO.
p3
Cambia la señal do1 a 1
MoveLDO p2, v1000, z30, tool2, do1, 1;

p1 p2
Zone
xx0500002193

programa “normal”, con el uso de MoveL y SetDO. Sin embargo, cuando se utiliza
un punto de paro en la instrucción MoveLDO, la señal digital de salida se activa o

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

Limitaciones
MoveLDO no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
MoveLDO
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signaldo >] ','
[ Value ':=' ] < expression (IN) of dionum > ]
[ '\' TLoad ':=' < persistent (PERS) of loaddata > ] ';’

to
na 1875

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

gina 248

1 Instrucciones
1.156 MoveLGO - Mueve el robot linealmente y establece una señal de salida de grupo en la esquina
RobotWare Base
1.156 MoveLGO - Mueve el robot linealmente y establece una señal de salida de

grupo en la esquina
Utilización
MoveLGO (Move Linearly Group Output) se utiliza para trasladar el punto central
La señal de salida de grupo especificada se activa en el centro de la trayectoria
de esquina.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción MoveLGO:
Ejemplo 1
MoveLGO p1, v1000, z30, tool2, go1 \Value:=5;
p1 con los datos de velocidad v1000 y los datos de zona z30. La señal de salida
de grupo go1 se activa en el centro de la trayectoria de esquina de p1.
Argumentos
MoveLGO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal [\Value]
| [\DValue] [\TLoad]
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone
Tool
[ \WObj ]
Work Object
Signal
[ \Value ]
Tipo de dato: num
[ \DValue ]
Tipo de dato: dnum
mensaje de error.
[ \TLoad ]
Total load

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Nota

de esquina con MoveLGO.
MoveLGO p2, v1000, z30, tool2, go1 \Value:=5;
p3
Cambia la señal
p1 p2
Zone
xx1400001118

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

programa “normal”, con el uso de MoveL + SetGO. Sin embargo, cuando se utiliza
un punto de paro en la instrucción MoveLGO, la señal de salida de grupo se activa
Gestión de errores

Limitaciones
MoveLGO no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
MoveLGO
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signaldo >] ','
[ '\' Value ':=' ] < expression (IN) of num > ]
| [ '\' Dvalue' :=' ] < expression (IN) of dnum >

to

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

na 1875
gina 248

1 Instrucciones
1.157 MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de RAPID
RobotWare Base
1.157 MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de

RAPID
Utilización
MoveLSync (Move Linearly Synchronously) se utiliza para trasladar el punto central
En el centro de la trayectoria de esquina del punto de destino, se ordena la
ejecución del procedimiento de RAPID especificado.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción MoveLSync.
Ejemplo 1
MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, "proc1";
p1 con los datos de velocidad v1000 y los datos de zona z30. El procedimiento
proc1 se ejecuta en el centro de la trayectoria de esquina de p1.
Ejemplo 2
MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, "proc1";
de esquina.
Argumentos
MoveLSync ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] ProcName
[\TLoad]
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Speed
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Zone
Tool
[ \WObj ]
Work Object
ProcName
Procedure Name
trayectoria de esquina del punto de destino.
El procedimiento se ejecutará en el nivel de rutina TRAP (consulte la descripción
de la ejecución de programas).
ProcName
Procedure Name

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

trayectoria de esquina del punto de destino. La llamada al procedimiento es una
llamada con enlazamiento en tiempo de ejecución y por tanto hereda sus
propiedades.
El procedimiento se ejecutará en el nivel de rutina TRAP (consulte Ejecución de
programas en la página 495).
[ \TLoad ]
Total load
Nota

MoveLSync, como se muestra en la figura siguiente.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La figura muestra el orden de ejecución del procedimiento de RAPID definido por

el usuario al llegar al centro de la trayectoria de esquina.
MoveLSync p2, v1000, z30, tool2, “my_proc”;
p3

se ejecutamy_proc
Zone
p2
p1
xx0500002194

programación normal, con MoveL + otras instrucciones de RAPID en secuencia.
Modo de ejecución: Ejecución del procedimiento de RAPID:
MoveLSync es una encapsulación de las instrucciones TriggInt y TriggL. La

Limitaciones
Cuando el robot alcanza el centro de la trayectoria de esquina, suele ser un retardo
de entre 2 y 30 ms hasta que se ejecuta la rutina de RAPID especificada, en función
del tipo de movimiento que se esté realizando en ese momento.
La instrucción MoveLSync no puede usarse en el nivel TRAP. El procedimiento
MoveLSync no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
MoveLSync

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[ ProcName ':=' ] < expression (IN) of string > ]

na 1875
Define una interrupción dependiente de TriggInt - Define una interrupción dependiente de
una posición una posición en la página 953
Movimientos de robot lineales con TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos
página 248
Señal de entrada de sistema SimMode Manual de referencia técnica - Parámetros del
para mover el robot en el modo simula- sistema
do sin carga útil.
Parámetro de sistema ModalPayLoad- Manual de referencia técnica - Parámetros del
Mode para la activación y la desactiva- sistema

1 Instrucciones
1.158 MovePnP: Mueve el robot a lo largo de una trayectoria de elección y colocación.
SCARA robots
1.158 MovePnP: Mueve el robot a lo largo de una trayectoria de elección y

colocación.
Utilización
MovePnP se utiliza para mover el punto central de la herramienta (TCP) rápidamente
a lo largo de una trayectoria de elección y colocación según se ilustra en la
siguiente imagen.
La trayectoria incluye dos movimientos verticales conectados por un punto superior.
La altura del punto superior, así como las alturas de los movimientos verticales,
es configurable para hacer que la trayectoria tome distintas formas.
Los distintos tipos de forma son:
• Forma de cinco puntos, como se ve en la siguiente imagen.
• Forma de cuatro puntos, en forma de cuadro.
• Forma de cuatro puntos, en forma de arco.
• Asimétrica, cualquiera de las combinaciones de arriba.
xx1700001194
La trayectoria en el plano horizontal parece un arco cuya curvatura se aparta de

un movimiento lineal mediante un parámetro de desplazamiento que no puede

1 Instrucciones
SCARA robots
Continuación
especificarse explícitamente. Este parámetro se calcula internamente con el objetivo

específico de minimizar el tiempo de ciclo.
xx1800002597
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción MovePnP.
Ejemplo 1
VAR num my_pnp_height := 130;
VAR pnpdata my_pnpdata
my_pnpdata.smooth_start := 50;
my_pnpdata.smooth_end := 50;
MoveL pStart, v300, fine, tool2;
MovePnP pEnd, v300, \PnPHeight:=my_pnp_height, fine, tool2
\PnPDataIN:=my_pnpdata;

1 Instrucciones
SCARA robots
Continuación
Trayectoria con forma de cinco puntos. Se configura ajustando los parámetros

opcionales smooth_start y smooth_end a un valor entre0 y 100.
xx1700001195
Argumentos
MovePnP ToPoint [\ID] Speed [\PnPHeight] Zone [\Inpos] Tool [\WObj]
[\TLoad] [\PnPDataIN] [\SignalIN] [\Value] [\MaxTime]
[\TimeFlag] [\PnPTrigg] [\PnPTriggOption]
ToPoint
[\ID]
Synchronization id
El argumento [\ID] es obligatorio en los sistemas MultiMove si el movimiento es
sincronizado o sincronizado coordinado. Este argumento no está permitido en
tareas cooperativas del programa. Al usar el mismo número de ID, los movimientos
Speed
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los daos de velocidad
herramienta y los ejes adicionales. Los datos de velocidad no se utilizan para
generan la trayectoria óptima. La trayectoria ejecuta con la instrucción MovePnP
se optimiza para la velocidad máxima del robot.
[\PnPHeight]
Tipo de dato: num
La altura del punto superior especificada en mm en coordenadas absolutas (no
en relación con el punto de inicio o el punto final) en la base de coordenadas de

1 Instrucciones
SCARA robots
Continuación
referencia ToPoint. Si el valor no se especifica, la altura se corresponde a la

posición superior (cero) del eje 3.
Nota
La manera de utilizar PnPHeight resulta evidente en caso de alturas de elección

y colocación diferentes Ejemplo 4 en la página 505), ya que PnPHeight debe ser
independiente de la altura de inicio y la altura final; es decir, no debe especificarse
una con respecto a la otra.
Zone
[\Inpos]
In position
Tool
[\WObj]
Work Object
[\TLoad]
Total load

1 Instrucciones
SCARA robots
Continuación

Nota

[\PnPDataIN]
Tipo de dato: pnpdata
pnpdata es la estructura de datos utilizada para configurar las trayectorias de
elección y colocación. Si no se especifica, la trayectoria se configurará con los
valores predeterminados.
Nota
Si se declara la estructura pero no se asignan todos los campos, los campos no

asignados tendrán valores cero de forma predeterminada.
[\SignalIN]
El nombre de la señal.
[\Value]
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
Si el tiempo se agota antes de que se cumpla la condición, se llama al gestor de
errores si lo hay, con el código de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si no hay ningún
gestor de errores, se detiene la ejecución.
[\TimeFlag]
Tipo de dato: bool

1 Instrucciones
SCARA robots
Continuación
El parámetro de salida contiene el valor TRUE si se agota el tiempo máximo de

espera permitido antes de que se cumpla la condición. Si se incluye este parámetro
en la instrucción, no se considera un error si llega a agotarse el tiempo límite. Este
argumento no se tiene en cuenta si el MaxTime se agota. Este argumento no se
tiene en cuenta si el argumento MaxTime no se incluye en la instrucción.
[\PnPTrigg]
Nota
La condición de disparo se establece cuando el TCP del robot está en un punto

de la trayectoria de acuerdo al parámetro PnPTriggOption.
[\PnPTriggOption]
Tipo de dato: num
Especifica qué parte del movimiento está asociada con las condiciones de disparo
especificadas en PnPTrigg.
Las opciones válidas son:
Valor Descripción
1 El primer movimiento vertical, desde el punto de inicio.
2 El movimiento horizontal.
3 El segundo movimiento vertical, hacia el punto final.
xx1800001532
Figure 1.1:
El valor predeterminado es 2 (es decir, si se omite \PnPTriggOption, se

especificará el disparo a lo largo el movimiento horizontal).

1 Instrucciones
SCARA robots
Continuación
El robot de TCP se traslada a la posición de destino de la siguiente forma:
1 El TCP se mueve de forma vertical sobre la posición actual del robot con
una distancia especificada por el porcentaje de altura de la trayectoria.
2 El TCP alcanza la punta superior computada como el punto medio de la
trayectoria con una altura de trayectoria especificada por un parámetro
\PnPHeight.
3 El TCP continúa moviéndose de forma vertical sobre la posición final descrita
por la distancia especificada por el porcentaje de altura de la trayectoria.
4 El TCP se mueve en vertical hasta la posición final.
(El parámetro opcional \SignalIN se puede utilizar para esperar una señal
de entrada digital antes de empezar el movimiento hacia la posición final).
5 El argumento opcional \PnPTrigg se puede utilizar para sincronizar el
movimiento con un dispositivo externo mientras el TCP se desplaza por la
trayectoria horizontal o el movimiento vertical (dependiendo del argumento
opcional \PnPTriggOption).
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción MovePnP.
Ejemplo 1
Forma de cuatro puntos, forma de cuadro. Está configurada ajustando los
parámetros opcionales smooth_start y smooth_end a 100.
xx1700001196
Ejemplo 2

1 Instrucciones
SCARA robots
Continuación
Forma de tres puntos, forma de arco. Está configurada ajustando los parámetros
opcionales smooth_start y smooth_end a 0.
xx1700001197
Ejemplo 3
Forma asimétrica de cuatro puntos. Está configurada ajustando los parámetros
opcionales smooth_start y smooth_end a diferentes valores.
xx1800000951
Ejemplo 4

1 Instrucciones
SCARA robots
Continuación

Forma de cuatro puntos con diferentes niveles de recogida y colocación. Se
configura al establecer los parámetros opcionales smooth_start y smooth_end
hasta 100 (no hay diferencia entre la de recogida y colocación del mismo nivel).
xx1800000952
Ejemplo 5
Forma de cinco puntos con diferentes niveles de recogida y colocación. Recuerde
que la forma será asimétrica incluso si se establecen los parámetros
smooth_start y smooth_end al mismo valor.
xx1800000953
Ejemplo 6
VAR triggdata open_gripper;

1 Instrucciones
SCARA robots
Continuación
TriggIO open_gripper, 25 \DOp:=doGripper, 0;
\PnPDataIN:=my_pnpdata \PnPTrigg:=open_gripper
\PnPTriggOption:=3;
La señal digital de salida doGripper cambia al valor 0 cuando el TCP se encuentra
en una posición en la que la distancia vertical pEnd es 25 mm.
xx1800001531
Limitaciones
La instrucción MovePnP no es compatible con la ejecución hacia atrás.
La instrucción MovePnP solo se puede aplicar en robots SCARA.
Sintaxis
MovePnP
['\' PnPHeight ':=' <expression (IN) of num>]','
['\' TLoad ':=' <persistent (PERS) of loaddata>]
['\' PnPDataIN ':=' <expression (IN) of pnpdata>]
['\' SignalIN ':=' <variable (VAR) of signaldi>]
['\' Value ':=' <expression (IN) of dionum>]
['\' MaxTime ':=' <expression (IN) of num>]
['\' TimeFlag ':=' <variable (VAR) of bool>]
['\' PnPTrigg ':=' <variable (VAR) of triggdata>]
['\' PnPTriggOption ':=' <variable (VAR) of num>]';'

Configuración de las trayectorias de pnpdata: Configurar las trayectorias de elección
elección y colocación y colocación en la página 1779

1 Instrucciones
1.159 MToolRotCalib - Calibración de la rotación de una herramienta móvil
RobotWare Base
Utilización
MToolRotCalib (Moving Tool Rotation Calibration) se utiliza para calibrar la
rotación de una herramienta móvil.
La posición del robot y sus movimientos dependen siempre de su sistema de
coordenadas de herramienta, es decir, del TCP y de la orientación de la
herramienta. Para conseguir la máxima exactitud, es importante definir con la
mayor corrección posible el sistema de coordenadas de la herramienta.
La calibración también puede realizarse con un método manual, utilizando el
FlexPendant, consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Descripción
Para definir la orientación de la herramienta, necesita una punta de referencia fija
en el espacio de trabajo del robot.
Antes de usar la instrucción MToolRotCalib, es necesario satisfacer algunas
condiciones previas:
• La herramienta que se desea calibrar debe estar montada en el robot y
definida con el correspondiente componente robhold(TRUE).
• Si se utiliza el robot con una exactitud total, la carga y el centro de gravedad
de la herramienta ya deben estar definidos. Es posible usar LoadIdentify
para la definición de la carga.
• El valor de TCP de la herramienta debe estar ya definido. La calibración
puede hacerse con la instrucción MToolTCPCalib.
• tool0, wobj0 y PDispOff deben estar activados antes de mover el robot.
• Mueva el TCP de la herramienta actual hasta el lugar más cercano posible
de la punta de referencia fija (el origen del sistema de coordenadas de la
herramienta) y definir un jointtarget para el punto de referencia RefTip.
• Mueva el robot sin cambiar la orientación de la herramienta, de forma que
la punta de referencia fija apunte hacia algún punto del eje z positivo del
sistema de coordenadas de herramienta y defina un jointtarget para el
punto ZPos.
• Opcionalmente, mueva el robot sin cambiar la orientación de la herramienta,
de forma que la punta de referencia fija apunte hacia algún punto del eje z
positivo del sistema de coordenadas de herramienta y defina un
jointtarget para el punto XPos.
Como ayuda para apuntar hacia el eje x y el eje x positivos, puede usarse algún
tipo de herramienta alargadora.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Consulte la figura siguiente para obtener una definición del objetivo de ejes para
RefTip, ZPos, y opcionalmente XPos.
z
x
RefTip XPos
x
Herramienta
alargadora Punta de
referencia fija
ZPos
z
xx0500002192
Nota
No se recomienda modificar las posiciones de RefTip, ZPos y XPos en la

instrucción MToolRotCalib.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función MToolRotCalib:
Ejemplo 1
! Created with the world fixed tip pointing at origin, positive
! z-axis, and positive x-axis of the wanted tool coordinate
! system.
CONST jointtarget pos_tip := [...];
CONST jointtarget pos_z := [...];
CONST jointtarget pos_x := [...];
PERS tooldata tool1:= [ TRUE, [[20, 30, 100], [1, 0, 0 ,0]], [0.001,
[0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
! Instructions for creating or ModPos of pos_tip, pos_z, and pos_x

MoveAbsJ pos_tip, v10, fine, tool0;
MoveAbsJ pos_z, v10, fine, tool0;
MoveAbsJ pos_x, v10, fine, tool0;
! Only tool calibration in the z direction

MToolRotCalib pos_tip, pos_z, tool1;
Se calcula la orientación de la herramienta (tframe.rot) en la dirección z de

tool1. Las direcciones x e y de la orientación de la herramienta se calculan de
forma que coincidan con el sistema de coordenadas de la muñeca.
Ejemplo 2
! Calibration with complete tool orientation
MToolRotCalib pos_tip, pos_z \XPos:=pos_x, tool1;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Se calcula la orientación completa (tframe.rot) de la herramienta tool1.
Argumentos
MToolRotCalib RefTip ZPos [\XPos]Tool
RefTip
El punto al que está apuntando el TCP de la herramienta en la punta fijada a mundo.
ZPos
El punto de alargador que define la dirección z positiva.
[\XPos]
El punto de alargador que define la dirección x positiva. Si se omite este punto,
las direcciones x e y de la herramienta coincidirán con los ejes correspondientes
del sistema de coordenadas de la muñeca.
Tool
La variable persistente de la herramienta a calibrar.
El sistema calcula y actualiza la orientación de la herramienta (tfame.rot) en los
datos tooldata especificados. El cálculo se basa en los 2 ó 3 jointtarget
especificados. El resto de los datos de la herramienta, por ejemplo el TCP
(tframe.trans), permanece sin cambios.
Sintaxis
MToolRotCalib
[RefTip ':='] <expression (IN) of jointtarget>','
[ZPos ':='] <expression (IN) of jointtarget>
['\' XPos ':=' <expression (IN) of jointtarget>]','
[Tool ':='] <persistent (PERS) of tooldata>';'

Calibración del TCP de una herramienta MToolTCPCalib - Calibración del TCP de una
móvil herramienta móvil en la página 511
Calibración del TCP de una herramienta SToolTCPCalib - Calibración del TCP de una he-
fija rramienta estacionaria en la página 844
Calibración del TCP y la rotación de una SToolRotCalib - Calibración del TCP y de la rota-
herramienta fija ción de una herramienta estacionaria en la pági-
na 841

1 Instrucciones
1.160 MToolTCPCalib - Calibración del TCP de una herramienta móvil
RobotWare Base
Utilización
MToolTCPCalib (Moving Tool TCP Calibration) se usa para calibrar el TCP (punto
central de la herramienta) de una herramienta móvil.
Descripción
Para definir el TCP de una herramienta, necesita una punta de referencia fija en
el espacio de trabajo del robot.
Antes de usar la instrucción MToolTCPCalib, es necesario satisfacer algunas
• La herramienta que se desea calibrar debe estar montada en el robot y
definida con el correspondiente componente robhold(TRUE).
de la herramienta ya deben estar definidos. Es posible usar LoadIdentify
para la definición de la carga.
• tool0, wobj0 y PDispOff deben estar activados antes de mover el robot.
• Mueva el TCP de la herramienta actual hasta el lugar más cercano posible
de la punta de referencia fija (el origen del sistema de coordenadas de la
herramienta) y definir un jointtarget para el punto de referencia RefTip.
• Defina las tres posiciones adicionales (p2,p3 y p4) todas con orientaciones
diferentes.
Definición de 4 jointtarget, de p1 a p4. Consulte la figura siguiente.
Punta de
referencia fija
xx0500002191

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Nota
No se recomienda modificar las posiciones de Pos1 a Pos4 en la instrucción

MToolTCPCalib.
La reorientación entre las 4 posiciones debe ser la mayor posible, poniendo el
robot en configuraciones diferentes. También resulta adecuado comprobar la
calidad del TCP antes de una calibración. Esto puede realizarse reorientando la
herramienta y comprobando si el TCP permanece en la misma posición.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción MToolTCPCalib:
Ejemplo 1
! Created with actual TCP pointing at the world fixed tip
CONST jointtarget p1 := [...];
PERS tooldata tool1:= [TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0]], [0.001,

[0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
VAR num max_err;
VAR num mean_err;
...
! Instructions for createing or ModPos of p1 - p4
MoveAbsJ p1, v10, fine, tool0;
...
MToolTCPCalib p1, p2, p3, p4, tool1, max_err, mean_err;
Se calibra y actualiza el valor del TCP (tframe.trans) de tool1. max_err y
mean_err contendrán el error máximo en mm a partir del TCP calculado y el error
medio en mm a partir del TCP calculado, respectivamente.
Argumentos
MToolTCPCalib Pos1 Pos2 Pos3 Pos4 Tool MaxErr MeanErr
Pos1
El primer punto de aproximación.
Pos2
El segundo punto de aproximación.
Pos3
El tercer punto de aproximación.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Pos4
El cuarto punto de aproximación.
Tool
MaxErr
Tipo de dato: num
El error máximo en mm para un punto de aproximación.
MeanErr
Tipo de dato: num
La distancia media que separa los puntos de aproximación del TCP calculado, es
decir, la exactitud con la que el robot se posicionó respecto de la punta.
El sistema calcula y actualiza el valor del TCP en el sistema de coordenadas de
la muñeca (tfame.trans) en el valor especificado tooldata. El cálculo se basa
en los 4 valores especificados de jointtarget. Los demás datos de tooldata,
por ejemplo la orientación de la herramienta (tframe.rot), permanecen sin
cambios.
Sintaxis
MToolTCPCalib
[Pos1 ':='] <expression (IN) of jointtarget>','
[Tool ':='] <persistent (PERS) of tooldata>','
[MaxErr ':='] <variable (VAR) of num>','
[MeanErr ':='] <variable (VAR) of num>';'

Calibración de la rotación de una herra- MToolRotCalib - Calibración de la rotación de una
mienta móvil herramienta móvil en la página 508
fija rramienta estacionaria en la página 844
na 841

1 Instrucciones
1.161 Open - Abre un archivo o dispositivo de E/S
RobotWare Base
Utilización
Open se utiliza para abrir un archivo o un dispositivo de E/S para su lectura o
escritura.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción Open.
Ejemplo 1
VAR iodev logfile;
...
Open "HOME:" \File:= "LOGFILE1.DOC", logfile \Write;
Se abre el archivo LOGFILE1.DOC de la unidad HOME:, para escritura. El nombre
de referencia logfile se utiliza más tarde en el programa al escribir en el archivo.
Ejemplo 2
VAR iodev logfile;
...
Open "LOGFILE1.DOC", logfile \Write;
Mismo resultado que en el ejemplo 1. El directorio predeterminado es HOME:.
Argumentos
Open Object [\File] IODevice [\Read] | [\Write] | [\Append] [\Bin]
Object
El objeto de E/S (dispositivo de E/S) que se desea abrir, por ejemplo "HOME:",
"TEMP:", "com1:" o "pc:"(opcional).
En la tabla se describen los distintos dispositivos de E/S del controlador de robot.
Nombre del dispositivo de E/S Tipo de dispositivo de E/S
"HOME:" o diskhome i Tarjeta SD
"TEMP:" o disktemp i Tarjeta SD
"RemovableDisk1:" o usbdisk1 i Por ejemplo, llave de memo-
"RemovableDisk2:" o usbdisk2 i ria USB
"RemovableDisk3:" o usbdisk3 i
"com1:" ii Canal serie
"pc:" iii Disco montado
"RAMDISK:" o diskram i, iv Memoria de disco RAM
i Cadena de RAPID para definir un nombre del dispositivo.
ii Nombre de canal serie definido por el usuario en los parámetros del sistema.
iii Protocolo de aplicación, ruta de servidor, definido en los parámetros del sistema.
iv La memoria de disco RAM no tiene como fin el almacenamiento permanente de ningún dato. Su
tamaño es de alrededor de 100 Mb y se borra con cada apagado.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
En la tabla siguiente se describen los distintos dispositivos de E/S del controlador

virtual.
Nombre del dispositivo de E/S Tipo de dispositivo de E/S
"HOME:" o diskhome i
"TEMP:" o disktemp Disco duro
"RemovableDisk1:" o usbdisk1 Por ejemplo, llave de memo-
"RemovableDisk2:" o usbdisk2 ria USB
"RemovableDisk3:" o usbdisk3
"RAMDISK:" o diskram i Disco duro
..\TEMP (apunta a la carpeta
TEMP que está situada en la
misma carpeta que su siste-
ma virtual)
i Cadena de RAPID para definir un nombre del dispositivo.
[\File]
El nombre del archivo que se desea abrir, por ejemplo "LOGFILE1.DOC" o
"LOGDIR/LOGFILE1.DOC"
La ruta completa también puede especificarse en el argumento Object,
"HOME:/LOGDIR/LOGFILE.DOC".
IODevice
Tipo de dato: iodev
Una referencia al archivo o dispositivo de E/S que se desea abrir. A continuación,
esta referencia se utiliza para las operaciones de lectura y escritura del archivo o
dispositivo de E/S.
[\Read]
Abre un archivo o un dispositivo de E/S para lectura. Al leer el archivo, la lectura
comienza al principio de éste.
[\Write]
Abre un archivo o un dispositivo de E/S para escritura. Si el archivo seleccionado
ya existe, su contenido se elimina. Cualquier información que se escriba a partir
de ese momento se escribe al principio del archivo.
[\Append]
Abre un archivo o un dispositivo de E/S para escritura. Si el archivo seleccionado
ya existe, cualquier información que se escriba a partir de ese momento se escribe
al final del archivo.
Para abrir un archivo o un dispositivo de E/S, utilice \Append sin los argumentos
\Bin. La instrucción abre un archivo o un dispositivo de E/S alfanumérico para
escritura.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Abra un archivo o dispositivo de E/S con los argumentos \Append y \Bin. La

instrucción abre un archivo o un dispositivo de E/S para lectura y escritura. Los
argumentos \Read, \Write, \Append son excluyentes entre sí. Si no se especifica
ninguno de estos argumentos, la instrucción actúa de la misma forma que el
argumento \Write en el caso de los archivos o dispositivos de E/S alfanuméricos
(instrucción sin el argumento \Bin) y de la misma forma que el argumento \Append
en el caso de los archivos o dispositivos de E/S binarios (instrucción con el
argumento \Bin).
[\Bin]
El archivo o dispositivo de E/S se abre en el modo binario. Si no se especifica
ninguno de los argumentos \Read, \Write o \Append, la instrucción abre un
archivo o un dispositivo de E/S binario, tanto para lectura como para escritura,
con el puntero del archivo situado en el final de éste.
La instrucción Rewind puede usarse para situar el puntero del archivo al principio
del archivo, si así se desea.
El conjunto de instrucciones que se usa para el acceso de un archivo o dispositivo
de E/S binario es distinto del conjunto de instrucciones que se usa con los archivos
alfanuméricos.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción Open.
Ejemplo 1
]
VAR iodev printer;
...
Open "com1:", printer \Bin;
WriteStrBin printer, "This is a message to the printer\0D";
Close printer;
Se abre el canal serie com1: para lectura y escritura binarias. El nombre de
referencia printer se utiliza más tarde al escribir y cerrar el canal serie.
Ejemplo 2
VAR iodev io_device;
VAR rawbytes raw_data_out;
VAR rawbytes raw_data_in;
VAR string answer;
ClearRawBytes raw_data_out;
PackDNHeader "10", "20 1D 24 01 30 64", raw_data_out;
PackRawBytes float, raw_data_out, (RawBytesLen(raw_data_out)+1)
\Float4;
Open "/FCI1:/dsqc328_1", io_device \Bin;

WriteRawBytes io_device, raw_data_out;
ReadRawBytes io_device, raw_data_in \Time:=1;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Close io_device;
UnpackRawBytes raw_data_in, 1, answer \ISOLatin1Encoding:=10;

En este ejemplo, raw_data_out se deja sin contenido y se empaqueta con el
encabezado de DeviceNet, junto con un valor de coma flotante con el valor 0.2.
Se abre un dispositivo, "/FCI1/:dsqc328_1", y los datos válidos actuales de
raw_data_out se escriben en el dispositivo. A continuación, el programa espera
al menos 1 segundo antes de leer del dispositivo, almacenando en raw_data_in
la información leída.
Después de cerrar el dispositivo “/FCI1/:dsqc328_1”, los datos leídos se
desempaquetan dando lugar a una cadena de 10 caracteres que se almacena en
la cadena llamada answer.
El archivo o dispositivo de E/S especificado se abre de forma que sea posible leer
su contenido o escribir en él.
Es posible abrir el mismo archivo físico varias veces simultáneamente, pero cada
ejecución de la instrucción Opendevuelve una referencia distinta al archivo (tipo
de dato iodev). Por ejemplo, es posible tener un puntero para escribir y otro
puntero para leer del mismo archivo de forma simultánea.
La variable iodev utilizada al abrir un archivo o dispositivo de E/S debe estar libre
para su uso. Si se ha usado anteriormente para abrir un archivo, es necesario
cerrar el archivo antes de ejecutar una nueva instrucción Open con la misma
variable iodev.
En caso de un paro de programa y traslado del PP a Main, cualquier archivo o
dispositivo de E/S que esté abierto en la tarea de programa se cierra y el descriptor
de E/S de la variable del tipo iodev se restablece. Una excepción a esta regla
la constituyen las variables instaladas como compartidas en el sistema, con los
tipos global VAR o LOCAL VAR. Los archivos o dispositivos de E/S de este tipo
pertenecientes a todo el sistema seguirán estando abiertos.
En caso de un reinicio tras una caída de alimentación, todos los archivos o
dispositivos de E/S abiertos del sistema se cierran y el descriptor de E/S de la
variable del tipo iodev se restablece.
Gestión de errores

ERR_FILEOPEN No es posible abrir un archivo.
Sintaxis
Open
[ Object ':='] <expression (IN) of string>
[ '\' File ':=' <expression (IN) of string>] ','
[ IODevice ':='] <variable (VAR) of iodev>
[ '\' Read] |

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ '\' Write] |
[ '\' Append]
[ '\' Bin] ';'

Escritura, lectura y cierre de archivos o Manual de referencia técnica - RAPID Overview
dispositivos de E/S
Fieldbus Command Interface Application manual - Controller software IRC5
Gestión de archivos y dispositivos de
E/S

1 Instrucciones
1.162 OpenDir - Abre un directorio
RobotWare Base
Utilización
OpenDir se utiliza para abrir un directorio para su análisis posterior.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción OpenDir:
Ejemplo 1
VAR dir directory;
TPWrite filename;
ENDWHILE
CloseDir directory;
ENDPROC
Argumentos
OpenDir Dev Path
Dev
Tipo de dato: dir
Una variable que hace referencia a un directorio, capturada con OpenDir. Esta
variable se utiliza posteriormente para hacer lecturas del directorio.
Path
La ruta del directorio.
Gestión de errores

ERR_FILEACC La ruta apunta a un directorio inexistente o existen dema-
siados directorios abiertos al mismo tiempo.
Limitaciones
Los directorios abiertos deben ser cerrados siempre por el usuario después de
las operaciones de lectura (instrucción CloseDir).
Sintaxis
OpenDir
[ Dev ':=' ] < variable (VAR) of dir> ','
[ Path ':=' ] < expression (IN) of string> ';'

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Directorio dir - Estructura de directorio de archivos en
la página 1710
gina 362
na 623
Lectura de un directorio ReadDir - Lee la siguiente entrada de un di-
rectorio en la página 1483
Cierre de un directorio CloseDir - Cierra un directorio en la página 159
na 625

1 Instrucciones
1.163 PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de DeviceNet en datos rawbytes
RobotWare Base
Utilización
PackDNHeader se utiliza para empaquetar el encabezado de un mensaje explícito
de DeviceNet en un 'contenedor' del tipo rawbytes.
A continuación, la parte de datos del mensaje de DeviceNet puede definirse con
la instrucción PackRawBytes.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción PackDNHeader.
Ejemplo 1
PackDNHeader "0E", "6,20 01 24 01 30 06,9,4", raw_data;

Se empaqueta la cabecera del mensaje explícito de DeviceNet con el código de
servicio "0E" y la cadena de ruta "6,2001 24 01 30 06,9,4" en el raw_data
correspondiente para obtener el número de serie de algún dispositivo de E/S.
Este mensaje está listo para su envío sin necesidad de llenar el mensaje con datos
adicionales.
Ejemplo 2
PackDNHeader "10", "20 1D 24 01 30 64", raw_data;

Se empaqueta la cabecera del mensaje explícito de DeviceNet con el código de
servicio "10" y la cadena de ruta "201D 24 01 30 64" en el raw_data
correspondiente para establecer el tiempo de filtro del borde de elevación de la
señal de entrada 1 de un dispositivo de E/S.
Este mensaje debe complementarse con datos del tiempo de filtro. Esto puede
hacerse con la instrucción PackRawBytes, empezando por el número de índice
RawBytesLen(raw_data)+1 (se hace después de PackDNHeader).
Argumentos
PackDNHeader Service Path RawData
Service
El servicio que debe realizarse, por ejemplo obtener o definir el atributo. Debe
especificarse con un código hexadecimal en una cadena, por ejemplo "IF".
Longitud de cadena 2 caracteres

Formato '0' -' 9', 'a' -'f', 'A' - 'F'
Rango "00" - "FF"
Los valores de Service se almacenan en el archivo EDS. Para obtener

descripciones adicionales, consulte el documento ODVA DeviceNet Specification

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
revision 2.0 (Especificación de DeviceNet ODVA revisión 2.0) de la Open DeviceNet

Vendor Association.
Path
Los valores de Path se almacenan en el archivo EDS. Para obtener descripciones
adicionales, consulte el documento ODVA DeviceNet Specification revision 2.0.
(Especificación de DeviceNet ODVA revisión 2.0) de la Open DeviceNet Vendor
Association.
Se admiten tanto el formato de cadena largo (por ejemplo, "6,20 1D 24 01 30
64,8,1") como el corto (por ejemplo "20 1D 24 01 30 64").
RawData
El contenedor de variable que se desea empaquetar con los datos del encabezado
del mensaje, a partir del número de índice 1 de RawData.
Durante la ejecución del programa, se hace lo siguiente con el contenedor del
mensaje de DeviceNet RawData:
• Se borra completamente en primer lugar.
• A continuación, se empaqueta la parte de encabezado con datos.
Formato del encabezado de DeviceNet

La instrucción PackDNHeader crea un encabezado de mensaje de DeviceNet con
el formato siguiente:
Formato de encabe- Nº de bytes Nota
zado RawData
Formato 1 Código interno del controlador de robot para DeviceNet
Servicio 1 Código hexadecimal del servicio
Tamaño de ruta 1 Bytes de entrada
Trayectoria x Caracteres ASCII
A continuación, la parte de datos del mensaje de DeviceNet puede definirse con

la instrucción PackRawBytes, a partir del número de índice capturado con
(RawBytesLen(my_rawdata)+1).
Sintaxis
PackDNHeader
[Service ':='] <expression (IN) of string>','
[Path ':='] <expression (IN) of string>','
[RawData ':='] <variable (VAR) of rawbytes>';'


1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Obtención de la longitud de un dato RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato de
rawbytes tipo rawbytes en la página 1478
Copiado del contenido de un dato de CopyRawBytes - Copia el contenido de un dato de
Empaquetamiento de datos en datos PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de
en la página 1154
página 614
Desempaquetamiento de datos de un UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un dato
dato rawbytes de tipo rawbytes en la página 1055
Funciones para bits/bytes Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Funciones para cadenas de caracteres Manual de referencia técnica - RAPID Overview
E/S

1 Instrucciones
1.164 PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes
RobotWare Base
Utilización
PackRawBytes se utiliza para empaquetar el contenido de las variables de tipo
num, dnum, byte, o string en un contenedor del tipo rawbytes.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción PackRawBytes.
VAR num integer := 8;
VAR dnum bigInt := 4294967295;
VAR byte byte1;
VAR string string1:="abcdefg";
PackDNHeader "10", "20 1D 24 01 30 64", raw_data;
Empaquetamiento del encabezado de DeviceNet en un dato raw_data.
A continuación, se empaquetan los datos de bus de campo en raw_data con
PackRawBytes. En los ejemplos siguientes se presenta cómo se pueden añadir
distintos datos.
Ejemplo 1
PackRawBytes integer, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \IntX :=
DINT;
El contenido de los 4 bytes siguientes al encabezado de raw_data será un 8
decimal.
Ejemplo 2
PackRawBytes bigInt, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \IntX :=
UDINT;
El contenido de los 4 bytes siguientes al encabezado de raw_data será un
4294967295 decimal.
Ejemplo 3
PackRawBytes bigInt, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \IntX :=
LINT;
El contenido de los 8 bytes siguientes al encabezado de raw_data será un
4294967295 decimal.
Ejemplo 4
PackRawBytes float, raw_data, RawBytesLen(raw_data)+1) \Float4;
El contenido de los 4 bytes siguientes de raw_data será un 13,4 decimal.
Ejemplo 5
PackRawBytes data1, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \ASCII;
El contenido del byte siguiente de raw_data será 122, el código ASCII de "z".
Ejemplo 6
PackRawBytes string1, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \ASCII;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El contenido de los 7 bytes siguientes de raw_data será "abcdefg", codificado

en ASCII.
Ejemplo 7
byte1 := StrToByte("1F" \Hex);
PackRawBytes byte1, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \Hex1;
El contenido del byte siguiente de raw_data será "1F" hexadecimal.
Argumentos
PackRawBytes Value RawData [ \Network ] StartIndex [\Hex1] | [\IntX
] | [ \Float4 ] | [ \ASCII ]
Consulte Combinación de los argumentos en la página 526.
Value
Datos a empaquetar en RawData.
Los tipos de datos permitidos son: num, dnum, byte o string. No se permite el
uso de matrices.
RawData
El contenedor de variable en el que se almacenarán los datos empaquetados.
[ \Network ]
Indica que los valores de tipo integer y float deben empaquetarse con la
representación big-endian (orden de red) en RawData. Tanto ProfiBus como
InterBus utilizan big-endian.
Sin este modificador, los valores integer y float se empaquetan con la
representación little-endian (sin el orden de la red) en RawData. DeviceNet utiliza
little-endian.
Sólo relevante junto con el parámetro opcional \IntX - UINT, UDINT, ULINT,
INT, DINT, LINT y \Float4.
StartIndex
Tipo de dato: num
StartIndex, entre 1 y 1.024, indica en qué lugar de Value debe situarse el primer
byte contenido en RawData.
[ \Hex1 ]
El Value a empaquetar tiene el formato byte y debe convertirse al formato
hexadecimal y almacenarse en 1 byte en RawData.
[ \IntX ]
Tipo de dato: inttypes

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El valor Value a empaquetar tiene el formato num o dnum. Se trata de un entero

y debe almacenarse en RawData de acuerdo con esta constante especificada del
tipo de dato inttypes.
Consulte Datos predefinidos en la página 527.
[ \Float4 ]
El Value a empaquetar tiene el formato num y debe almacenarse en RawData
como flotante en 4 bytes.
[ \ASCII ]
El Value a empaquetar tiene el formato byte o string.
Si el valor Value a empaquetar tiene el formato byte, se almacenará en RawData
como 1 byte que interpreta Value como el código ASCII de un carácter.
Si el valor Value a empaquetar tiene el formato de cadena (de 1 a 80 caracteres),
se almacenará en RawData como caracteres ASCII con tantos caracteres como
contenga Value. Los datos de cadena no son terminados con NULL por el sistema
en el caso de los datos de tipo rawbytes. El programador es el responsable de
añadir un encabezado de cadena en caso necesario (obligatorio en el caso de
DeviceNet).
Combinación de los argumentos

Se debe utilizar uno de los argumentos \Hex1, \IntX, \Float4, o \ASCII.
Se permiten las combinaciones siguientes:
Tipo de dato de Value: Parámetros opcionales permitidos:
num i \IntX
dnum ii \IntX
num \Float4
string \ASCII (de 1 a 80 caracteres)
byte \Hex1 \ASCII
i Debe ser un entero dentro del rango de valor de la constante simbólica seleccionada, USINT, UINT,
UDINT, SINT, INT o DINT.
ii Debe ser un entero dentro del rango de valor de la constante simbólica seleccionada, USINT, UINT,
UDINT, ULINT, SINT, INT, DINT o LINT.
Durante la ejecución del programa, se empaquetan los datos de la variable de tipo
anytype en un contenedor de tipo rawbytes.
La longitud actual de los bytes válidos de la variable RawData cambia a:
• (StartIndex + número_de_bytes_empaquetados - 1)
• La longitud actual de los bytes válidos de la variable RawData no cambia si
la totalidad de la operación de empaquetado se realiza dentro de la longitud
anterior de bytes válidos de la variable RawData.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Datos predefinidos
Se han definido las constantes simbólicas siguientes para el tipo de dato inttypes.
Puede usarlas para especificar el entero en el parámetro \IntX.
Constante sim- Valor cons- Formato de entero Rango de valores enteros

bólica tante
USINT 1 Entero de 1 byte sin signo 0 ... 255
UINT 2 Entero de 2 byte sin signo 0 ... 65 535
UDINT 4 Entero de 4 byte sin signo 0 ... 8 388 608 i
0 ... 4 294 967 295 ii
ULINT 8 Entero de 8 byte sin signo 0 ... 4 503 599 627 370 496 iii
SINT -1 Entero de 1 bytes con sig- - 128... 127
no
INT -2 Entero de 2 bytes con sig- - 32 768 ... 32 767
no
DINT -4 Entero de 4 bytes con sig- - 8 388 607 ... 8 388 608 i
no -2 147 483 648 ... 2 147 483 647
iv
LINT -8 Entero de 8 bytes con sig- - 4 503 599 627 370 496... 4 503
no 599 627 370 496 iii
i Limitación de RAPID para el almacenamiento de enteros en el tipo de dato num.
ii Rango al utilizar una variable dnum e inttype UDINT.
iii Limitación de RAPID para el almacenamiento de enteros en el tipo de dato dnum.
iv Rango al utilizar una variable dnum e inttype DINT.
Sintaxis
PackRawBytes
[Value ':=' ] <expression (IN) of anytype>','
[RawData ':='] <variable (VAR) of rawbytes>
['\' Network] ','
[StartIndex ':='] <expression (IN) of num>
['\' Hex1]
|['\' IntX ':=' <expression (IN) of inttypes>]
|['\' Float4]
|['\' ASCII] ';'

Borrado del contenido de un dato de tipo ClearRawBytes - Borra el contenido de un dato
Empaquetamiento de un encabezado de PackDNHeader - Empaqueta un encabezado
DeviceNet en datos rawbytes de DeviceNet en datos rawbytes en la pági-
na 521

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Escritura de un dato rawbytes WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo
rawbytes en la página 1154
Lectura de un dato rawbytes ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes
en la página 614
Desempaquetamiento de datos de un dato UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de
rawbytes un dato de tipo rawbytes en la página 1055
Funciones para bits/bytes Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
Funciones para cadenas de caracteres Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view

1 Instrucciones
1.165 PathAccLim - Reduce la aceleración del TCP a lo largo de la trayectoria
RobotWare Base
Utilización
PathAccLim (Path Acceleration Limitation) se usa para establecer o restablecer
limitaciones de aceleración y/o deceleración de TCP a lo largo de la trayectoria
de movimiento.
La limitación se realiza a lo largo de la trayectoria de movimiento, es decir, la
aceleración en la base de coordenadas de la trayectoria. La
aceleración/deceleración que se limita es la aceleración/deceleración tangencial
en la dirección de la trayectoria.
Esta instrucción no limita la aceleración total del equipo, es decir, la aceleración
en la base de coordenadas mundo, de forma que no es posible usarla directamente
para proteger al equipo de grandes aceleraciones.
Trayectoria programada
v
TCP del robot con limitación PathAccLim
TCP del robot
t
xx0500002184
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción PathAccLim.
Ejemplo 1
PathAccLim TRUE \AccMax := 4, TRUE \DecelMax := 4;
2
Se limita a 4 m/s la aceleración y la deceleración del TCP.
Ejemplo 2
PathAccLim FALSE, FALSE;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Se devuelven la aceleración y deceleración del TCP a sus valores máximos

(predeterminados).
Argumentos
PathAccLim AccLim [\AccMax] DecelLim [\DecelMax]
AccLim
Tipo de dato: bool
TRUE si debe haber una limitación de la aceleración; de lo contrario, FALSE.
[ \AccMax ]
Tipo de dato: num
El valor absoluto de la limitación de aceleración en m/s 2 . Sólo debe usarse si
AccLim tiene el valor TRUE.
DecelLim
Tipo de dato: bool
TRUE si debe haber una limitación de la deceleración; de lo contrario, FALSE.
[ \DecelMax ]
Tipo de dato: num
El valor absoluto de la limitación de deceleración en m/s 2 . Sólo debe usarse si
DecelLim tiene el valor TRUE.
Las limitaciones de aceleración/deceleración se aplican a la siguiente instrucción
de movimiento ejecutada y es válida hasta que se ejecute una nueva instrucción
PathAccLim.
La aceleración/deceleración máxima (PathAccLim FALSE, FALSE) se establece
ejecución.
Si se usa una combinación de instrucciones AccSet y PathAccLim, el sistema
reduce la aceleración y deceleración en el orden siguiente:
• Según AccSet
• Según PathAccLim

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción PathAccLim.
xx0500002183
Ejemplo 1
PathAccLim TRUE\AccMax := 4, FALSE;
Se limita la aceleración del TCP a 4 m/s 2 entre p1 y p3.
Ejemplo 2
PathAccLim TRUE\AccMax :=3, TRUE\DecelMax := 4;
Se limita la aceleración del TCP a 3 m/s 2 entre p2’ y p3.
La deceleración del TCP se limita a 4 m/s 2 entre p2’ y p3.
Gestión de errores

ERR_ACC_TOO_LOW El parámetro \AccMax o \DecelMax se ha establecido
demasiado bajo.
Limitaciones
La aceleración/deceleración mínima permitida es de 0.1 m/s 2 . Se recomienda que
el límite de aceleración y deceleración sean simétricos, para que tengan el mismo
valor en AccMax y DecelMax.
Sintaxis
PathAccLim
[ AccLim ':=' ] < expression (IN) of bool >
[ '\' AccMax ':=' <expression (IN) of num >] ','

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ DecelLim ':=' ] < expression (IN) of bool>

[ '\' DecelMax ':=' <expression (IN) of num >] ';'

Reducción de la aceleración AccSet - Reduce la aceleración en la página 27
en la página 1757
Control de aceleración en el sistema de WorldAccLim - Control de aceleración en el siste-
coordenadas mundo ma de coordenadas mundo en la página 1139
Instrucciones de posicionamiento Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Resumen sobre RAPID - Movimiento

1 Instrucciones
1.166 PathLengthReset - Restablece el valor de longitud de trayectoria actual del contador
RobotWare Base
1.166 PathLengthReset - Restablece el valor de longitud de trayectoria actual del

contador
Utilización
PathLengthReset se utiliza para restablecer el contador que monitoriza la longitud
de trayectoria recorrida por el TCP del robot.
La llamada a esta instrucción puede realizarse en cualquier momento, aunque se
recomienda hacerlo cuando el robot esté en reposo para obtener un
comportamiento predecible para el contador.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción PathLengthReset.
Ejemplo 1
PathLengthStart;
MoveJ p10, v1000, z50, L10tip;
...
MoveL p40, v1000, fine, L10tip;
PathLengthStop;
TPWrite "PathLengthGet: "+ValToStr(PathLengthGet());
PathLengthReset;
Este ejemplo realiza la lectura del valor del contador que mide la longitud de
trayectoria recorrida por el TCP del robot. El valor se escribe en el FlexPendant.
La medición de longitud de trayectoria se aplica a la siguiente instrucción de
movimiento de robot ejecutada, de cualquier tipo, y se mantiene vigente hasta la
ejecución de una instrucción PathLengthStop.
La medición de longitud de trayectoria se desactiva, y el contador de medición de
longitud de trayectoria se establece en cero, cuando se ejecuta una instrucción
PathLengthReset. El valor predeterminado, medición de longitud de trayectoria
desactivada, se establece automáticamente:
• Cuando se utiliza el modo de reinicio Restablecer RAPID.
• al cargar un nuevo programa o un nuevo módulo.
• Cuando se inicia la ejecución del programa desde el principio
• Cuando se mueve el puntero del programa a rutina principal.
• al mover el puntero del programa a una rutina.
ejecución.
Limitaciones
Las mediciones de longitud de trayectoria solo son aplicables a robots TCP.

1 Instrucciones
1.166 PathLengthReset - Restablece el valor de longitud de trayectoria actual del contador
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
PathLengthReset';'

PathLengthGet PathLengthGet - Lee el valor de longitud de tra-
yectoria actual del contador en la página 1451
PathLengthStart PathLengthStart - Activa el contador que monito-
riza la longitud de trayectoria en la página 535
PathLengthStop PathLengthStop - Detiene el contador que moni-
toriza la longitud de trayectoria en la página 537

1 Instrucciones
1.167 PathLengthStart - Activa el contador que monitoriza la longitud de trayectoria
RobotWare Base
Utilización
PathLengthStart se utiliza para activar el contador que monitoriza la longitud
de trayectoria recorrida por el TCP del robot, a partir de la siguiente instrucción
de movimiento. La longitud de trayectoria se mide siempre en el objeto de trabajo.
Tenga en cuenta que esta instrucción no restablece el contador interno para la
longitud del TCP. Para restablecer el contador, utilice la instrucción
PathLengthReset.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción PathLengthStart.
Ejemplo 1
PathLengthStart;
...
PathLengthStop;
PathLengthReset;
ejecución.
Limitaciones

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
PathLengthStart';'

PathLengthReset PathLengthReset - Restablece el valor de longi-
tud de trayectoria actual del contador en la pági-
na 533

1 Instrucciones
1.168 PathLengthStop - Detiene el contador que monitoriza la longitud de trayectoria
RobotWare Base
Utilización
PathLengthStop se utiliza para detener el contador que monitoriza la longitud
de trayectoria recorrida por el TCP del robot, a partir de la siguiente instrucción
de movimiento.
La longitud de trayectoria se mide siempre en el objeto de trabajo. Tenga en cuenta
que esta instrucción no restablece el contador interno para la longitud del TCP.
Para restablecer el contador, utilice la instrucción PathLengthReset.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción PathLengthStop.
Ejemplo 1
PathLengthStart;
...
PathLengthStop;
PathLengthReset;
ejecución.
Limitaciones

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
PathLengthStop';'

na 533

1 Instrucciones
1.169 PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Utilización
PathRecMoveBwd se utiliza para hacer retroceder el robot a lo largo de una
trayectoria grabada.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción PathRecMoveBwd:
Ejemplo 1
VAR pathrecid fixture_id;
PathRecMoveBwd \ID:=fixture_id \ToolOffs:=[0, 0, 10] \Speed:=v500;
El robot se mueve hacia atrás hasta la posición del programa en la que la
instrucción PathRecStart insertó el identificador fixture_id. El offset del TCP
está situado 10 mm en la dirección Z y la velocidad es de 500 mm/s.
Argumentos
PathRecMoveBwd [\ID] [\ToolOffs] [\Speed]
[\ID]
Identifier
Tipo de dato: pathrecid
Una variable que especifica la posición de ID hasta la que se desea retroceder. El
tipo de dato pathrecid es de un tipo sin valor y sólo se utiliza como un
identificador para asignar un nombre a la posición de grabación.
Si no se especifica ninguna posición de ID, el movimiento de retroceso se realiza
en un sistema sencillo hasta la posición de ID más cercana que se haya grabado.
Sin embargo, en un sistema MultiMove en modo sincronizado, los movimientos
de retroceso se realizan hasta la más cercana de las posiciones siguientes:
• Regreso a la posición en la que se inició el movimiento sincronizado
• Regreso hasta la posición de ID más cercana grabada
[\ToolOffs]
Tool Offset
Tipo de dato: pos
Proporciona un offset de separación del TCP durante el movimiento. Se aplica
una coordenada de offset cartesiana a las coordenadas del TCP. El valor de offset
Z positivo indica la separación. Resulta útil si el robot ejecuta un proceso en el
que se añade material. Si se está utilizando el movimiento sincronizado, o bien
todas o ninguna de las unidades mecánicas deben utilizar este argumento. Si no
se desea utilizar ningún offset en algunas unidades mecánicas, es posible aplicar
un offset cero. Incluso las unidades mecánicas sin TCP deben utilizar el argumento
si se usa un robot con TCP perteneciente a otra tarea.
[\Speed]

1 Instrucciones
Path Recovery
Continuación
Esta velocidad reemplaza a la velocidad original utilizada durante el movimiento

de avance. Speeddata define la velocidad del punto central de la herramienta, la
reorientación de la misma y los ejes externos. Si está presente, esta velocidad se
utiliza durante todo el movimiento de retroceso. Si se omite, el movimiento de
retroceso se ejecuta a la velocidad de las instrucciones de movimiento originales.
La grabadora de trayectorias se activa con la instrucción PathRecStart. Una vez
que la grabadora se ha iniciado, todas las instrucciones de movimiento quedan
grabadas y el robot puede retroceder en cualquier momento a lo largo de la
trayectoria grabada, con ayuda de PathRecMoveBwd.
Movimiento sincronizado
La ejecución de la grabadora de trayectorias durante el movimiento sincronizado
supone algunas consideraciones adicionales.
• Todas las tareas implicadas en el movimiento grabado sincronizado deben
ejecutar PathRecMoveBwd antes de que ninguno de los robots empiece a
moverse.
• Todo el manejo de la sincronización se graba y ejecuta de forma invertida.
Por ejemplo, si se ejecuta PathRecMoveBwd dentro de un bloque de
sincronización hacia una posición independiente, la grabadora de trayectorias
cambiará automáticamente el estado al modo independiente al ejecutarse
la instrucción SyncMoveOn.
• SyncMoveOn se considera como punto de ruptura sin identificador de
trayectoria. Es decir, si la grabadora de trayectorias ha sido puesta en marcha
por medio de PathRecStart y PathRecMoveBwd sin el argumento opcional
\ID dentro de un bloque con movimiento sincronizado, el robot retrocede
hasta la posición en la que se encontraba cuando se ejecutó SyncMoveOn.
Dado que el movimiento hacia atrás se detiene antes de SyncMoveOn, el
estado cambia al modo independiente.
• WaitSyncTask se considera como punto de ruptura sin identificador de
trayectoria. Es decir, si la grabadora de trayectorias ha sido puesta en marcha
por medio de PathRecStart y se ejecuta PathRecMoveBwd, el robot
retrocederá no más allá de la posición en la que se encontraba en el momento
de ejecutarse WaitSyncTask.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción
PathRecMoveBwd.
Ejemplo 1 - Movimiento independiente

VAR pathrecid safe_id;
CONST robtarget p0 := [...];
...
VAR num choice;

1 Instrucciones
Path Recovery
Continuación
PathRecStart safe_id;
MoveL p2, vmax, z50, tool1;
ERROR:
TPReadFK choice,"Go to safe?",stEmpty,stEmpty,stEmpty,stEmpty,"Yes";
IF choice=5 THEN
IF PathRecValidBwd(\ID:=safe_id) THEN
StorePath;
PathRecMoveBwd \ID:=safe_id \ToolOffs:=[0, 0 , 10];
Stop;
!Fix problem
PathRecMoveFwd;
RestoPath;
StartMove;
RETRY;
ENDIF
ENDIF
xx0500002135

1 Instrucciones
Path Recovery
Continuación
En este ejemplo se muestra cómo puede usarse la grabadora de trayectorias para

extraer el robot de espacios reducidos en caso de error, sin necesidad de programar
una trayectoria designada.
Se fabrica una pieza. En el punto de aproximación, p0, la grabadora de trayectorias
se inicia y se le asigna el identificador de grabadora de trayectorias safe_id.
Suponga que durante el movimiento del robot de p3 a p4 se produce un error
recuperable. En ese punto, la trayectoria se almacena ejecutando StorePath. Al
almacenar la trayectoria, el gestor de errores puede iniciar un nuevo movimiento
y reiniciar más adelante el movimiento original. Una vez que la trayectoria ha
quedado almacenada, se usa la grabadora de trayectorias para hacer retroceder
el robot hasta una posición segura, p0, mediante la ejecución de PathRecMoveBwd.
Recuerde que se aplica un offset de herramienta para disponer de una separación,
por ejemplo respecto de una nueva soldadura realizada. Una vez que el robot ha
retrocedido, el operador puede tomar las acciones oportunas para solucionar el
error (por ejemplo limpiar la pistola de soldadura). A continuación, el robot es
devuelto al punto en el que se produjo el error, con ayuda de PathRecMoveFwd.
En la ubicación del error, el nivel de la trayectoria se devuelve al nivel básico con
RestoPath y se realiza un intento de recuperación.
Ejemplo 2 - Movimiento sincronizado

T_ROB1
VAR pathrecid HomeROB1;
CONST robtarget pR1_10:=[...];
...
PathRecStart HomeROB1;
MoveJ pR1_10, v1000, z50, tGun;
SyncMoveOn sync1, tasklist;
MoveL pR1_40 \ID:=1, v1000, z50, tGun\wobj:=pos1;
SyncMoveOff sync2;
ERROR
StorePath \KeepSync;
TEST ERRNO
CASE ERR_PATH_STOP:
PathRecMoveBwd \ID:= HomeROB1\ToolOffs:=[0,0,10];
ENDTEST
!Perform service action
PathRecMoveFwd \ToolOffs:=[0,0,10];
RestoPath;
StartMove;
T_ROB2
VAR pathrecid HomeROB2;

1 Instrucciones
Path Recovery
Continuación
...
PathRecStart HomeROB2;
SyncMoveOff sync2;
ERROR
TEST ERRNO
CASE ERR_PATH_STOP:
PathRecMoveBwd \ToolOffs:=[0,0,10];
ENDTEST
RestoPath;
StartMove;
T_ROB3
VAR pathrecid HomePOS1;
CONST jointtarget jP1_10:=[...];
...
CONST jointtarget jP1_40:=[...];
PathRecStart HomePOS1;
MoveExtJ jP1_10, v1000, z50;
MoveExtJ jP1_20 \ID:=1, v1000, z50;
SyncMoveOff sync2;
ERROR
TEST ERRNO
CASE ERR_PATH_STOP:
PathRecMoveBwd \ToolOffs:=[0,0,0];
DEFAULT:
PathRecMoveBwd \ID:=HomePOS1\ToolOffs:=[0,0,0];
ENDTEST
RestoPath;
StartMove;
El sistema se compone de tres manipuladores, todos ellos ejecutándose en tareas
separadas. Suponga que T_ROB1 sufre un error ERR_PATH_STOP dentro del bloque

1 Instrucciones
Path Recovery
Continuación
sincronizado, sync1. En el error, se desea retroceder hasta la posición de inicio

marcada con el identificador HomeROB1 de la grabadora de trayectorias, para
realizar un servicio en el equipo externo del robot. Esto se realiza mediante
PathRecMoveBwd e indicando el identificador pathrecid.
Dado que el error se produjo durante el movimiento sincronizado, es necesario
que el segundo robot con TCP T_ROB2 y el eje externo T_POS1 también ejecuten
PathRecMoveBwd. Estos manipuladores no tienen por qué retroceder más allá
del punto en el que se inició el movimiento sincronizado. Al no suministrar
PathRecMoveBwd en ERR_PATH_STOP con un identificador de grabadora de
trayectorias, se aprovecha la capacidad de la grabadora de trayectorias para
detenerse a continuación de SyncMoveOn. Recuerde que el eje externo que no
tiene TCP sigue añadiendo un offset cero de herramienta, para permitir la
posibilidad de que los robots con TCP lo hagan también.
El comportamiento DEFAULT del gestor de ERROR de este ejemplo es que todos
los manipuladores realicen en primer lugar los movimientos sincronizados hacia
atrás y a continuación los movimientos independientes hacia atrás hasta el punto
de inicio de la trayectoria grabada. Esto se consigue especificando \ID en
PathRecMoveBwd para todos los manipuladores.
Limitaciones
Los movimientos realizados utilizando la grabadora de trayectorias no pueden
realizarse en el nivel de base. Es decir, debe ejecutarse StorePath antes de
ejecutar PathRecMoveBwd.
En ningún caso es posible retroceder más allá de una sentencia SynchMoveOff.
En ningún caso es posible retroceder más allá de una sentencia WaitSyncTask.
la instrucción SyncMoveOn debe ir precedida de al menos un movimiento
independiente, si se desea retroceder hasta la posición en la que se inició el
movimiento sincronizado.
Si no se desea volver al punto en el que se ejecutó PathRecMoveBwd (mediante
la ejecución de PathRecMoveFwd) es necesario detener la grabadora de
trayectorias con la instrucción PathRecStop. PathRecStop\Clear también borra
la trayectoria grabada.
PathRecMoveBwd no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas
a los siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop,
Restart,Reset o Step.
Sintaxis
PathRecMoveBwd
[ '\' ID ':=' < variable (VAR) of pathrecid > ]
[ '\' ToolOffs ':=' <expression (IN) of pos> ]
[ '\' Speed ':=' <expression (IN) of speeddata> ]';'

Identificador de grabadora de trayectorias pathrecid - Identificador de grabadora de trayec-
torias en la página 1777
1 Instrucciones
Path Recovery
Continuación

Inicio y detención de la grabadora de tra- PathRecStart - Inicia la grabadora de trayecto-
yectorias rias en la página 549
PathRecStop - Detiene la grabadora de trayec-
Comprobación de que la trayectoria graba- PathRecValidBwd - Comprueba si existe una
da es correcta trayectoria de retroceso válida guardada en la
página 1455
PathRecValidFwd - Comprueba si existe una
trayectoria de avance válida guardada en la
página 1458
Reproducción de la grabación de trayecto- PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora
rias hacia delante de trayectorias en la página 546
Almacenamiento y restauración de trayec- StorePath - Almacena la trayectoria cuando se
torias produce una interrupción en la página 860
RestoPath - Restablece la trayectoria después
de una interrupción en la página 640
Recuperación en caso de error Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.170 PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora de trayectorias
PathRecovery
Utilización
PathRecMoveFwd se utiliza para mover el robot de nuevo a la posición en la que
se ejecutó PathRecMoveBwd. También es posible hacer avanzar parcialmente al
robot, mediante un identificador que se entrega durante el movimiento de retroceso.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción PathRecMoveFwd:
Ejemplo 1
PathRecMoveFwd;
Se devuelve al robot a la posición en la cual la grabadora de trayectorias inició el
movimiento de retroceso.
Argumentos
PathRecMoveFwd [\ID] [\ToolOffs] [\Speed]
[\ID]
Identifier
Una variable que especifica la posición de ID hasta la que se desea avanzar. El
Si no se especifica ninguna posición de ID, el movimiento de avance se realiza
siempre hasta la posición de interrupción de la trayectoria original.
[\ToolOffs]
Tool Offset
Tipo de dato: pos
Proporciona un offset de separación del TCP durante el movimiento. Se aplica
una coordenada cartesiana a las coordenadas del TCP. Resulta útil si el robot
ejecuta un proceso en el que se añade material.
[\Speed]
Esta velocidad tiene prioridad sobre la velocidad original utilizada durante el
movimiento de avance. Speeddata define la velocidad del punto central de la
herramienta, la reorientación de la misma y los ejes externos. Si está presente,
esta velocidad se utiliza durante todo el movimiento de avance. Si se omite, el
movimiento de avance se ejecuta a la velocidad de las instrucciones de movimiento
originales.

1 Instrucciones
PathRecovery
Continuación
La grabadora de trayectorias se activa con la instrucción PathRecStart. Una vez
que la grabadora se ha iniciado, el robot puede retroceder a lo largo de la trayectoria
ejecutada, con ayuda de PathRecMoveBwd. Posteriormente, es posible solicitar
al robot que vuelva a la posición en la que se inició la ejecución hacia atrás. Para
ello se llama a PathRecMoveFwd. También es posible hacer avanzar parcialmente
al robot, mediante un identificador que se entrega durante el movimiento de
retroceso.
Más ejemplos
PathRecMoveFwd.
VAR pathrecid start_id;
VAR pathrecid mid_id;
PathRecStart start_id;
PathRecStart mid_id;
StorePath;
PathRecMoveBwd \ID:=start_id;
PathRecMoveFwd \ID:=mid_id;
PathRecMoveFwd;
RestoPath;
p1 p2 p3
MoveL MoveL MoveL
ID de inicio ID intermedia
PathRecMoveBwd
PathRecMoveFwd \ ID:=mid_id PathRecMoveFwd
xx0500002133
En el ejemplo anterior, se inicia la grabadora de trayectorias y se marca el punto

inicial con el identificador de trayectoria start_id. A partir de ese momento, el
robot avanzará con las instrucciones de movimiento tradicionales y volverá al
identificador de grabadora de trayectorias start_id mediante la trayectoria
grabada. Por último, volverá a avanzar en dos pasos mediante PathRecMoveFwd.

1 Instrucciones
PathRecovery
Continuación
Limitaciones
Los movimientos realizados utilizando la grabadora de trayectorias deben tener
lugar en el nivel de la rutina TRAP. Es decir, es necesario ejecutar StorePath
antes que PathRecMoveFwd.
Para poder ejecutar PathRecMoveFwd, es necesario haber ejecutado anteriormente
una instrucción PathRecMoveBwd.
Si no se desea volver al punto en el que se ejecutó PathRecMoveBwd (mediante
la ejecución de PathRecMoveFwd) es necesario detener la grabadora de
trayectorias con la instrucción PathRecStop. PathRecStop\Clear también borra
la trayectoria grabada.
PathRecMoveFwd no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas
a los siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart,
Reset o Step.
Sintaxis
PathRecMoveFwd '('
[ '\' ID ':=' < variable (VAR) of pathid > ]
[ '\' ToolOffs ':=' <expression (IN) of pos> ]
[ '\' Speed ':=' <expression (IN) of speeddata> ]';'

Identificadores de grabadora de trayec- pathrecid - Identificador de grabadora de trayecto-
torias rias en la página 1777
Inicio y detención de la grabadora de PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias
PathRecStop - Detiene la grabadora de trayectorias
en la página 552
Comprobación de que la trayectoria PathRecValidBwd - Comprueba si existe una tra-
grabada es correcta yectoria de retroceso válida guardada en la pági-
na 1455
PathRecValidFwd - Comprueba si existe una tra-
yectoria de avance válida guardada en la página1458
Reproducción de la grabación de trayec- PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora
torias hacia atrás de trayectorias en la página 539
Almacenamiento y restauración de tra- StorePath - Almacena la trayectoria cuando se
yectorias produce una interrupción en la página 860
RestoPath - Restablece la trayectoria después de
una interrupción en la página 640
Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.171 PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Utilización
PathRecStart se utiliza para iniciar la grabación de la trayectoria del robot. La
grabadora de trayectorias almacena la información de las trayectorias durante la
ejecución del programa de RAPID.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción PathRecStart:
Ejemplo 1
PathRecStart fixture_id;
Se inicia la grabadora de trayectorias y el punto inicial (la posición de la instrucción
en el programa de RAPID) se marca con el identificador fixture_id.
Argumentos
PathRecStart ID
ID
Identifier
Tipo de dato:pathrecid
Una variable que especifica el nombre de la posición de inicio de la grabación. El
Cuando se solicita su inicio, la grabadora de trayectorias inicia la grabación interna
de la trayectoria del robot en el controlador del robot. La secuencia de posiciones
de programa grabada puede recorrerse en sentido inverso mediante
PathRecMoveBwd, haciendo que el robot retroceda a lo largo de la trayectoria
ejecutada.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción PathRecStart.
Ejemplo 1
VAR pathrecid origin_id;
VAR pathrecid corner_id;
VAR num choice;
PathRecStart origin_id;
PathRecStart corner_id;
MoveAbsJ jt4, vmax, fine, tool1;

1 Instrucciones
Path Recovery
Continuación
ERROR
TPReadFK choice,"Extract
to:",stEmpty,stEmpty,stEmpty,"Origin","Corner";
IF choice=4 OR choice=5 THEN
StorePath;
IF choice=4 THEN
PathRecMoveBwd \ID:=origin_id;
ELSE
PathRecMoveBwd \ID:=corner_id;
ENDIF
Stop;
!Fix problem
PathRecMoveFwd;
RestoPath;
StartMove;
RETRY;
ENDIF
En el ejemplo anterior, la grabadora de trayectorias se utiliza para mover el robot
hasta una posición de servicio en caso de que se produzca un error durante la
ejecución normal.
El robot ejecuta el movimiento a lo largo de una trayectoria. Después de la posición
p1, se inicia la grabadora de trayectorias. Después del punto p2, se inserta otro
identificador de trayectoria. Suponga que se produce un error recuperable durante
el movimiento desde la posición p3 hasta la posición jt4. En este momento puede
ejecutarse el gestor de errores, y el usuario tiene la opción de extraer el robot
hasta las posiciones Origin (punto p1) o Corner (punto p2). A continuación, se
cambia el nivel de la trayectoria con StorePath, para poder reiniciar el movimiento
más adelante en el lugar del error. Una vez que el robot ha retrocedido desde la
posición del error, el usuario tiene la opción de resolver el error (normalmente
solucionando el problema en el equipo que rodea al robot).
A continuación, se ordena el retroceso del robot hasta la posición del error. El
nivel de la trayectoria se devuelve al nivel normal y se realiza un intento de
recuperación.
Limitaciones
La grabadora de trayectorias sólo puede iniciarse y sólo grabará la trayectoria en
el nivel de trayectoria de base. Es decir, los movimientos del nivel StorePath no
se graban.
Sintaxis
PathRecStart
[ ID ':='] < variable (VAR) of pathrecid> ';'

Identificadores de grabadora de trayec- pathrecid - Identificador de grabadora de trayec-
torias torias en la página 1777

1 Instrucciones
Path Recovery
Continuación

Detención de la grabadora de trayecto- PathRecStop - Detiene la grabadora de trayecto-
rias rias en la página 552
na 1455
yectoria de avance válida guardada en la pági-
na 1458
Reproducción de la grabación de trayec- PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora
torias hacia delante de trayectorias en la página 546

1 Instrucciones
1.172 PathRecStop - Detiene la grabadora de trayectorias
Path Recovery
Utilización
PathRecStop se utiliza para detener la grabación de la trayectoria del robot.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción PathRecStop:
Consulte también Más ejemplos, a continuación.
Ejemplo 1
PathRecStop \Clear;
Se detiene la grabadora de trayectorias y se vacía el búfer de información de
trayectorias grabada.
Argumentos
PathRecStop [\Clear]
[\Clear]
Borra la trayectoria grabada.
Cuando se solicita la detención de la grabadora de trayectorias, la grabación de
la trayectoria se detiene. El argumento opcional \Clear elimina del búfer la
información de la trayectoria grabada, impidiendo la ejecución accidental de la
trayectoria grabada.
Una vez que la grabadora ha sido detenida con PathRecStop, no es posible utilizar
las trayectorias grabadas anteriormente para los movimientos de retroceso
(PathRecMoveBwd). Sí es posible utilizar trayectorias grabadas anteriormente si
se ejecuta de nuevo PathRecStart desde la misma posición en la que fue detenida
la grabadora de trayectorias. Consulte el ejemplo que aparece a continuación.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción PathRecStop.
LOCAL VAR pathrecid id1;
LOCAL VAR pathrecid id2;
LOCAL CONST robtarget p0:= [...];
......
LOCAL CONST robtarget p6 := [...];
PROC example1()
PathRecStart id1;
PathRecStop;

1 Instrucciones
Path Recovery
Continuación
PathRecStart id2;
StorePath;
PathRecMoveBwd \ID:=id1;
PathRecMoveFwd;
RestoPath;
StartMove;
ENDPROC
PROC example2()
PathRecStart id1;
PathRecStop;
PathRecStart id2;
StorePath;
PathRecMoveFwd;
RestoPath;
StartMove;
ENDPROC
PathRecStop_
En los ejemplos anteriores se describe la grabación de la trayectoria del robot en

el momento de la detención de la trayectoria en medio de una secuencia. En
example1, la orden PathRecMoveBwd \ID:=id1; es válida y el robot ejecuta la
trayectoria siguiente: p6 -> p5 -> p2 -> p1 -> p0
El motivo de que la orden sea válida es que la grabadora fue detenida e iniciada
en la misma posición exacta del robot. Si no es un comportamiento deseado, la
orden de detención debe incluir el argumento opcional \Clear. De esta forma,
la trayectoria grabada se borrará y no volverá a ser posible retroceder hasta los
identificadores anteriores de la grabadora de trayectorias.

1 Instrucciones
Path Recovery
Continuación
La única diferencia en el caso de example2 es el punto en el que se inició la

grabadora por segunda vez. En este caso, PathRecMoveBwd \ID:=id1 genera
un error. Esto se debe a que no existe ninguna trayectoria grabada entre p4, p3
y p2. Es posible ejecutar PathRecMoveBwd \ID:=id2.
Sintaxis
PathRecStop
[ '\'switch Clear ] ';'

Identificadores de grabadora de trayec- pathrecid - Identificador de grabadora de trayecto-
Inicio de la grabadora de trayectorias PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias
en la página 549
na 1455
yectoria de avance válida guardada en la página1458
Reproducción de la grabación de trayec- PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora de
torias hacia delante trayectorias en la página 546

1 Instrucciones
1.173 PathResol - Ajusta la resolución de la trayectoria
RobotWare Base
Utilización
PathResol (Path Resolution) se utiliza para ajustar el tiempo configurado de
muestreo de trayectoria geométrica de los parámetros de sistema para las unidades
mecánicas controladas desde la tarea de programa actual.
El tiempo de muestreo de la trayectoria geométrica se usa en aplicaciones con
entradas de sensor. Observe que no se utiliza para definir la trayectoria geométrica
en una aplicación normal, una funcionalidad heredada.
Descripción
Ejemplo de cuándo usar PathResol:
• Se usa la interpolación coordinada.
• Uso de Weldguide.
• Se usa la opción Conveyor Tracking.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción PathResol:
MoveJ p1,v1000,fine,tool1;
PathResol 150;
Con el robot en un punto de parada, el tiempo de muestreo de la trayectoria
aumenta al 150 % del valor configurado.
Argumentos
PathResol PathSampleTime
PathSampleTime
Tipo de dato: num
El ajuste, como porcentaje del tiempo de muestreo de trayectoria configurado. El
100% corresponde al tiempo de muestreo configurado para la trayectoria. Dentro
del rango del 25% al 400%.
Las resoluciones de la trayectoria en todas las instrucciones posteriores de
posicionamiento se ven afectadas hasta que se ejecuta una nueva instrucción
PathResol. Esto afectará a la resolución de la ruta durante todas las operaciones
de movimiento del programa (el nivel de trayectoria predeterminado y el nivel de
trayectoria después de StorePath) y también durante el movimiento.
En un sistema MultiMove en el modo coordinado sincronizado son válidos los
siguientes puntos:
• Todas las unidades mecánicas incluidas en el modo coordinado sincronizado
se ejecutan con la resolución de trayectoria actual para el planificador de
movimientos actual (utilizado).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
• Un nuevo orden de resolución de trayectoria frente al planificador de

movimientos actual afecta al movimiento coordinado sincronizado y al
movimiento independiente posterior de ese planificador de movimientos.
• Un nuevo orden de resolución de trayectoria frente a otro planificador de
movimientos sólo afecta al movimiento independiente posterior de ese
planificador de movimientos.
Para más información acerca de la conexión entre la tarea de programa y el
planificador de movimientos, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.
El valor predeterminado para la redefinición del tiempo de muestreo de la trayectoria
es el 100%. Este valor se configura automáticamente en los casos siguientes:
ejecución.
El ajuste actual del tiempo de muestreo puede leerse a través de la variable
C_MOTSET (tipo de dato motsetdata) del componente pathresol.
Limitación
eléctrico.
PathResol no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas a los
siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop,Restart o Step.
Sintaxis
PathResol
[PathSampleTime ':='] <expression (IN) of num>';'

sobre
Parámetros de movimiento Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Configuración de la resolución de Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
la trayectoria
Datos de parámetros de movimien- motsetdata - Datos de parámetros de movimiento en la
to página 1757

1 Instrucciones
1.174 PDispOff - Desactiva el desplazamiento de programa
RobotWare Base
1.174 PDispOff - Desactiva el desplazamiento de programa
Utilización
PDispOff (Program Displacement Off) se utiliza para desactivar un desplazamiento
de programa.
El desplazamiento de programa se activa mediante la instrucción PDispSet o
PDispOn y se aplica a todos los movimientos hasta que se activa otro
desplazamiento de programa o hasta que se desactiva el desplazamiento de
programa.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción PDispOff.
Ejemplo 1
PDispOff;
Desactivación del desplazamiento de programa.
Ejemplo 2
PDispOn \ExeP:=p10, p11, tool1;
PDispOff;
El desplazamiento de programa se define como la diferencia entre las posiciones
p10 y p11. El desplazamiento afecta al movimiento hacia p20 y p30, pero no
hacia p40.
Se elimina el desplazamiento de programa que está activado. Esto significa que
el sistema de coordenadas del desplazamiento de programa es el mismo que el
sistema de coordenadas de objeto y por tanto todas las posiciones programadas
están relacionadas entre sí.
Sintaxis
PDispOff ';'

Definición del desplazamiento de progra- PDispOn - Activa el desplazamiento de progra-
ma con dos posiciones ma en la página 558
Definición del desplazamiento de progra- PDispSet - Activa un desplazamiento de progra-
ma con una base de coordenadas conoci- ma a partir de una base de coordenadas cono-
da cida en la página 563

1 Instrucciones
1.175 PDispOn - Activa el desplazamiento de programa
RobotWare Base
Utilización
PDispOn (Program Displacement On) se utiliza para definir y activar un nuevo
desplazamiento de programa usando dos posiciones del robot.
El desplazamiento de programa se utiliza, por ejemplo, después de realizar una
búsqueda o cuando se repiten patrones de movimiento similares en partes distintas
del programa.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción PDispOn.
Ejemplo 1
PDispOn \ExeP:=p10, p20, tool1;
Activación de un desplazamiento de programa (desplazamiento en paralelo). El
offset se calcula a partir de la diferencia entre las posiciones p10 y p20.
Ejemplo 2
PDispOn *, tool1;
Activación de un desplazamiento de programa (desplazamiento en paralelo). Dado
que en la instrucción anterior se ha utilizado un punto de paro bien definido, no
es necesario utilizar el argumento \ExeP. El desplazamiento se calcula a partir de
la diferencia existente entre la posición real del robot y el punto programado (*)
almacenado en la instrucción.
Ejemplo 3
PDispOn \Rot \ExeP:=p10, p20, tool1;
Activación de un desplazamiento de programa con una rotación. El offset se calcula
a partir de la diferencia entre las posiciones p10 y p20.
Argumentos
PDispOn [\Rot] [\ExeP] ProgPoint Tool [\WObj]
[ \Rot ]
Rotation
La diferencia de orientación de la herramienta se tiene en cuenta, lo cual implica
una rotación del programa.
[ \ExeP ]
Executed Point

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La nueva posición del robot, utilizada para el cálculo del desplazamiento. Si se

omite el argumento, se utiliza la posición actual del robot en el momento de la
ProgPoint
Programmed Point
La posición original del robot en el momento de la programación.
Tool
La herramienta utilizada durante la programación, es decir, el TCP con el que está
relacionada la posición ProgPoint.
[ \WObj ]
Work Object
posición ProgPoint.
coordenadas mundo. Si se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados,
es necesario especificar este argumento.
Los argumentos Tool y \WObj se utilizan en conjunto para calcular la posición
ProgPoint durante la programación y para calcular la posición actual durante la
ejecución del programa si no se programa ningún argumento \ExeP.
El desplazamiento de programa implica que el sistema de coordenadas ProgDisp
se traslada respecto del sistema de coordenadas de objeto. Dado que todas las
posiciones dependen del sistema de coordenadas ProgDisp, se desplazan también
todas las posiciones programadas. Consulte la figura siguiente, que muestra el
desplazamiento lateral de una posición programada, con ayuda del desplazamiento
de programa.
y
Nueva
posición, ExeP
y
Posición
original, ProgPoint
x
Base de coordenadas de Sistema de coordenadas de desplazamiento del programa
desplazamiento de programa
(ProgDisp )
x
Sistema de coordenadas de objeto
xx0500002186
El desplazamiento de programa se activa cuando la instrucción PDispOn se ejecuta

y permanece activa hasta que se activa otro desplazamiento de programa (la

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
instrucción PDispSet o PDispOn) o hasta que se desactiva el desplazamiento de

programa (la instrucción PDispOff).
Sólo puede estar activado un único desplazamiento de programa cada vez. Por
otro lado, es posible programar varias instrucciones PDispOn, una tras otra y, en
este caso, se suman los distintos desplazamientos de programa.
El desplazamiento de programa se calcula como la diferencia entre ExeP y
ProgPoint. Si no se ha especificado el valor de ExeP, se utiliza en su lugar la
posición actual del robot en el momento de la ejecución del programa. Dado que
es la posición real del robot que se utiliza, el robot no debe estar en movimiento
cuando se ejecuta PDispOn.
Si se utiliza el argumento \Rot la rotación se calcula también a partir de la
orientación de la herramienta en las dos posiciones. El desplazamiento se calcula
de forma que la nueva posición (ExeP) tendrá la misma posición y orientación
respecto del sistema de coordenadas desplazado, ProgDisp, que las que tenía
la posición anterior (ProgPoint) respecto del sistema de coordenadas original.
Consulte la figura siguiente, que muestra la traslación y rotación de una posición
programada.
Nueva
y posición, ExeP
y
Nueva
Posición
original, ProgPoint orientación x
Orientación
original Base de coordenadas de Sistema de coordenadas de desplazamiento del programa
desplazamiento de programa (ProgDisp )
x
xx0500002187
El desplazamiento de programa se elimina automáticamente en los casos

siguientes:
ejecución.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción PDispOn.
Ejemplo 1
PROC draw_square()
PDispOn *, tool1;
MoveL *, v500, z10, tool1;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

PDispOff;
ENDPROC
...
draw_square;
draw_square;
draw_square;
La rutina draw_square se utiliza para ejecutar el mismo patrón de movimiento
en tres posiciones diferentes, basándose en las posiciones p10, p20 y p30.
Consulte la figura siguiente, que muestra que cuando se usa el desplazamiento
de programa, es posible reutilizar patrones de movimiento.
xx0500002185
Ejemplo 2
SearchL sen1, psearch, p10, v100, tool1\WObj:=fixture1;
PDispOn \ExeP:=psearch, *, tool1 \WObj:=fixture1;
Se realiza una búsqueda en la cual la posición buscada por el robot se almacena
en la posición psearch. Cualquier movimiento realizado a continuación parte de
esta posición utilizando un desplazamiento de programa (desplazamiento paralelo).
El desplazamiento se calcula a partir de la diferencia existente entre la posición
buscada y el punto programado (*) almacenado en la instrucción. Todas las
posiciones se basan en el sistema de coordenadas de objeto de fixture1.
Sintaxis
PDispOn
[['\' Rot ]
['\' ExeP ':=' <expression (IN) of robtarget>]',']
[ProgPoint ':='] <expression (IN) of robtarget>','
['\' WObj ':=' <persistent (PERS) of wobjdata>]';'

Desactivación del desplazamiento de PDispOff - Desactiva el desplazamiento de pro-
programa grama en la página 557
Definición del desplazamiento de progra- PDispSet - Activa un desplazamiento de progra-
ma con una base de coordenadas conoci- ma a partir de una base de coordenadas cono-
da cida en la página 563

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Sistemas de coordenadas Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema
Definición de objetos de trabajo wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la pá-
gina 1875

1 Instrucciones
1.176 PDispSet - Activa un desplazamiento de programa a partir de una base de coordenadas conocida
RobotWare Base
1.176 PDispSet - Activa un desplazamiento de programa a partir de una base de

coordenadas conocida
Utilización
PDispSet (Program Displacement Set) se usa para definir y activar un
desplazamiento de programa usando la base de coordenadas conocida.
El desplazamiento de programa se utiliza, por ejemplo, cuando se repiten patrones
de movimiento similares en partes distintas del programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción PDispSet:
Ejemplo 1
VAR pose xp100 := [ [100, 0, 0], [1, 0, 0, 0] ];
...
PDispSet xp100;
Activación del desplazamiento de programa xp100, que implica que:
• El sistema de coordenadas ProgDisp se desplaza 100 mm respecto del
sistema de coordenadas del objeto en la dirección del eje x positivo (consulte
la figura siguiente).
• Siempre y cuando esté activado este desplazamiento de programa, todas
las posiciones se desplazan 100 mm en la dirección del eje x.
La figura muestra un desplazamiento de programa de 100 mm a lo largo del eje x.
Objeto ProgDisp
100 X
xx0500002199
Argumentos
PDispSet DispFrame
DispFrame
Displacement Frame
Tipo de dato: pose
El desplazamiento de programa se define mediante un dato del tipo pose.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El desplazamiento de programa implica la traslación y/o la rotación del sistema
de coordenadas ProgDisp respecto del sistema de coordenadas de objeto. Dado
que todas las posiciones dependen del sistema de coordenadas ProgDisp, se
desplazan también todas las posiciones programadas. Consulte la figura siguiente,
que muestra la traslación y rotación de una posición programada.
Nueva
y posición
y
Nueva
Posición
original
orientación x
Orientación Base de coordenadas de

original desplazamiento de programa Sistema de coordenadas de desplazamiento del programa
(ProgDisp)
x
xx0500002204
El desplazamiento de programa se activa cuando la instrucción PDispOn se ejecuta

y permanece activa hasta que se activa otro desplazamiento de programa (la
instrucción PDispSet o PDispOn) o hasta que se desactiva el desplazamiento de
programa (la instrucción PDispOff).
Sólo puede estar activado un único desplazamiento de programa cada vez. No es
posible sumar desplazamientos de programa mediante PDispSet.
El desplazamiento de programa se elimina automáticamente en los casos
siguientes:
ejecución.
Sintaxis
PDispSet
[ DispFrame ':=' ] < expression (IN) of pose> ';'

Desactivación del desplazamiento de PDispOff - Desactiva el desplazamiento de pro-
programa grama en la página 557
Definición del desplazamiento de progra- PDispOn - Activa el desplazamiento de progra-
ma con dos posiciones ma en la página 558
Definición de datos del tipo pose pose - Transformaciones de coordenadas en la
página 1783
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Ejemplos de cómo puede usarse el des- PDispOn - Activa el desplazamiento de progra-
plazamiento de programa ma en la página 558

1 Instrucciones
1.177 ProcCall - Llama a un nuevo procedimiento
RobotWare Base
Utilización
Las llamadas a procedimientos se utilizan para transferir la ejecución del programa
a otro procedimiento. Una vez ejecutado en su totalidad el procedimiento, la
ejecución del programa continúa con la instrucción que aparece a continuación
de la llamada al procedimiento.
Normalmente, es posible enviar un conjunto de argumentos al nuevo procedimiento.
Estos argumentos controlan el comportamiento del procedimiento y permiten
utilizar un mismo procedimiento para distintas operaciones.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción ProcCall.
Ejemplo 1
weldpipe1;
Llama al procedimiento weldpipe1 .
Ejemplo 2
errormessage;
Set do1;
...
PROC errormessage()
TPWrite "ERROR";
ENDPROC
Se llama al procedimiento errormessage . Cuando el procedimiento se completa,
la ejecución del programa vuelve a la instrucción que aparece a continuación de
la llamada al procedimiento, Set do1.
Argumentos
Procedure { Argument }
Procedure
Identifier
El nombre del procedimiento al que se llama.
Argument
Tipo de dato: Según la declaración del procedimiento.
Los argumentos del procedimiento (según los parámetros del procedimiento).
Ejemplos básicos
A continuación aparecen algunos ejemplos básicos de la instrucción ProcCall.
Ejemplo 1
weldpipe2 10, lowspeed;
Llama al procedimiento weldpipe2, con dos argumentos.
Ejemplo 2
weldpipe3 10 \speed:=20;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Llama al procedimiento weldpipe3, con un argumento obligatorio y un argumento

opcional.
Limitaciones
Los argumentos deben coincidir con sus parámetros:
• Todos los argumentos obligatorios deben incluirse.
• Es necesario situarlos en el mismo orden.
• Deben ser del mismo tipo de datos.
• Deben ser del tipo correcto en cuanto al modo de acceso (entrada, variable
o persistente).
Una rutina puede llamar a otra rutina, que a su vez puede llamar a otra. Una rutina
también puede llamarse a sí misma, lo que se conoce como llamada recursiva. El
número de niveles de rutinas permitido depende del número de parámetros.
Normalmente se permiten más de 10 niveles.
Sintaxis
<procedure> [ <argument list> ] ';'

Argumentos, parámetros Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.178 ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperación tras ellos
RobotWare Base
1.178 ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la

recuperación tras ellos
Utilización
ProcerrRecovery puede usarse para generar un error de proceso durante un
movimiento del robot y ofrece la posibilidad de gestionar el error y reiniciar el
proceso y el movimiento desde un gestor de ERROR.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción ProcerrRecovery.
Los ejemplos siguientes no son realistas, pero se añaden por motivos pedagógicos.
Ejemplo 1
ProcerrRecovery \SyncOrgMoveInst;
ERROR
IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN
StartMove;
RETRY;
ENDIF
El movimiento del robot se detiene en su camino hacia p1 y la ejecución del
programa se transfiere al gestor de ERROR de la rutina que creó la trayectoria actual
en la que se ha producido el error, en este caso la trayectoria hacia MoveL p1. El
movimiento se reinicia con StartMove, mientras que la ejecución continúa con
RETRY.
Ejemplo 2
ProcerrRecovery \SyncLastMoveInst;
ERROR
StartMove;
RETRY;
ENDIF
El movimiento del robot se detiene inmediatamente en su camino hacia p2. La
ejecución del programa se transfiere al gestor de ERROR de la rutina en la que se
está ejecutando actualmente el programa o en la que se iba a ejecutar una
instrucción de movimiento cuando se produjo el error, en este caso MoveL p2. El
movimiento se reinicia con StartMove, mientras que la ejecución continúa con
RETRY.
Argumentos
ProcerrRecovery[\SyncOrgMoveInst] | [\SyncLastMoveInst]
[\ProcSignal]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\SyncOrgMoveInst]
El error puede ser gestionado en la rutina que creó la trayectoria actual en la que
se produjo el error.
[\SyncLastMoveInst]
El error puede ser gestionado en la rutina en la que el programa esté ejecutando
una instrucción de movimiento en el momento en que se produjo el error.
Si el programa no está ejecutando ninguna instrucción de movimiento en el
momento en el que se produce el error, la transferencia de la ejecución al gestor
de ERROR se retrasa hasta que el programa ejecuta la siguiente instrucción de
movimiento. Esto significa que la transferencia al gestor de ERROR se retrasará si
el robot se encuentra en un punto de paro o entre el punto de precaptura del centro
de la trayectoria de esquina. El error puede ser gestionado en esa rutina.
[\ProcSignal]
Un parámetro opcional que permite al usuario activar o desactivar el uso de la
instrucción. Si se utiliza este parámetro y el valor de la señal es 0, se genera un
error recuperable y no se generará ningún error de proceso.
La ejecución de ProcerrRecovery en el modo continuo da lugar a lo siguiente:
• Instantáneamente, el robot se detiene en su trayectoria.
• Se cambia la variable ERRNO a ERR_PATH_STOP.
• La ejecución se transfiere a algún gestor de ERROR, de acuerdo con las reglas
para errores elevados asíncronamente.
Esta instrucción no hace nada en el modo de ejecución paso a paso.
Para una descripción de los errores elevados asíncronamente que se generan con
ProcerrRecovery, consulte Technical reference manual - RAPID kernel.
ProcerrRecovery también puede usarse en los sistemas MultiMove para transferir
la ejecución al gestor de ERROR de varias tareas de programa si se utiliza el modo
sincronizado.
Gestión de errores

ERR_PATH_STOP Ejecución de ProcerrRecovery en modo continuo.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

ERR_PROCSIGNAL_OFF Se utiliza el parámetro opcional \ProcSignal y la señal
está desactivada al ejecutar la instrucción.
Más ejemplos
ProcerrRecovery.
Ejemplo con ProcerrRecovery\SyncOrgMoveInst

MODULE user_module
VAR intnum proc_sup_int;
PROC main()
...
do_process;
...
ENDPROC
PROC do_process()
my_proc_on;
my_proc_off;
ERROR
my_proc_on;
StartMove;
RETRY;
ENDIF
ENDPROC
TRAP iprocfail
my_proc_off;
ProcerrRecovery \SyncOrgMoveInst;
ENDTRAP
PROC my_proc_on()
SetDO do_myproc, 1;
CONNECT proc_sup_int WITH iprocfail;
ISignalDI di_proc_sup, 1, proc_sup_int;
ENDPROC
PROC my_proc_off()
SetDO do_myproc, 0;
IDelete proc_sup_int;
ENDPROC
ENDMODULE

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
En este ejemplo, los errores elevados asíncronamente generados por

ProcerrRecovery con el modificador \SyncOrgMoveInst pueden ser tratados
en la rutina do_process, porque la trayectoria en la que se produjo el error siempre
se crea en la rutina o_process.
El flujo de proceso se inicia cambiando la señal do_myproc a 1. La señal
di_proc_sup supervisa el proceso y se genera un error asíncrono si di_proc_sup
pasa a tener el valor 1. En este ejemplo sencillo, el error se resuelve cambiando
de nuevo el valor de do_myproc a 1 antes de reanudar el movimiento.
Ejemplo con ProcerrRecovery\SyncLastMoveInst

MODULE user_module
PROC main()
...
do_process;
...
ENDPROC
PROC do_process()
proc_on;
proc_move p2, v200, z10, tool1;
proc_move p3, v200, fine, tool1;
proc_off;
ERROR
StorePath;
p4 := CRobT(\Tool:=tool1);
! Move to service station and fix the problem
RestoPath;
proc_on;
StartMoveRetry;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
MODULE proc_module (SYSMODULE, NOSTEPIN)

VAR intnum proc_sup_int;
VAR num try_no := 0;
TRAP iprocfail
proc_off;
ProcerrRecovery \SyncLastMoveInst;
ENDTRAP
PROC proc_on()
SetDO do_proc, 1;
CONNECT proc_sup_int WITH iprocfail;
ISignalDI di_proc_sup, 1, proc_sup_int;
ENDPROC

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
PROC proc_off()
SetDO do_proc, 0;
IDelete proc_sup_int;
ENDPROC
PROC proc_move (robtarget ToPoint, speeddata Speed, zonedata Zone,

PERS tooldata Tool)
MoveL ToPoint, Speed, Zone, Tool;
ERROR
try_no := try_no + 1;
IF try_no < 4 THEN
proc_on;
StartMoveRetry;
ELSE
RaiseToUser \Continue;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
En este ejemplo, los errores elevados asíncronamente generados por
ProcerrRecovery con el modificador \SyncLastMoveInst pueden ser tratados
en la rutina proc_move debido a que todas las instrucciones de movimiento se
crean siempre en la rutina proc_move. Si el puntero de programa se encuentra en
la rutina do_process, la transferencia al gestor de ERROR se retrasará hasta la
ejecución de la siguiente instrucción MoveL en la rutina proc_move. Recuerde
que los movimientos también se detienen inmediatamente.
El flujo de proceso se inicia cambiando la señal do_myproc a 1. La señal
di_proc_sup supervisa el proceso y se genera un error asíncrono si di_proc_sup
pasa a tener el valor 1. En este ejemplo sencillo, el error se resuelve cambiando
de nuevo el valor de do_myproc a 1 antes de reanudar el movimiento.
Si se utiliza la rutina NOSTEPIN predefinida, recomendamos utilizar el parámetro
de modificación de opción \SyncLastMoveInst, dado que la rutina predefinida
también puede tomar la decisión de gestionar una situación de error dentro de la
rutina, mientras que en otros casos deberá ser realizado por el usuario final.
Limitaciones
La recuperación de errores desde los errores de proceso elevados
asincrónicamente sólo puede hacerse si la tarea de movimiento que contiene la
instrucción de movimiento se ejecuta en el nivel de base en el momento en el que
se produce el error de proceso. Por tanto, la recuperación de errores no puede
hacerse si la tarea de programa que contiene la instrucción de proceso se ejecuta
dentro de:
• Cualquier rutina de evento
• Cualquier gestor de rutina (ERROR, BACKWARD o UNDO)
• Nivel de ejecución de usuario (rutina de servicio)
Consulte Technical reference manual - RAPID kernel, Recuperación en caso de
error, Errores elevados asíncronamente.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Si no se utiliza ningún gestor de errores con StartMove + RETRY o se utiliza

StartMoveRetry, la ejecución del programa se colgará. La única forma de
restablecer esta situación es trasladar el PP a Main.
Sintaxis
ProcerrRecovery
[ '\' SyncOrgMoveInst ] | [' \' SyncLastMoveInst ]
[ '\' ProcSignal' :=' ] < variable (VAR) of signaldo > ';'

Gestores de errores Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Errores elevados asíncronamente Technical reference manual - RAPID kernel, Re-
cuperar en caso de error
Propagación de un error al nivel del RaiseToUser - Propaga un error a nivel de usuario
usuario en la página 599
Reanudación del movimiento y la ejecu- StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la
ción de programas ejecución del robot en la página 824

1 Instrucciones
1.179 PrxActivAndStoreRecord - Activación y almacenamiento de los datos de perfil grabados
1.179 PrxActivAndStoreRecord - Activación y almacenamiento de los datos de perfil

grabados
Utilización
PrxActivAndStoreRecord se utiliza para activar los datos de perfil grabados y
almacenarlos en un archivo.
Puede usarse en lugar de llamar a PrxActivRecord y PrxStoreRecord.
Ejemplo básico
PrxActivAndStoreRecord SSYNC1, 1, "profile.log";
El perfil de movimiento de sensor activado y almacenado en el archivo profile.log.
Argumentos
PrxActivAndStoreRecord MechUnit Delay File_name
MechUnit
Tipo de dato: mechunit
El objeto de unidad mecánica móvil al que está sincronizado el movimiento del
robot.
Delay
Tipo de dato: num
Es posible usar el retardo en segundos para desplazar la grabación en el tiempo.
Debe estar entre 0,01 y 0,1. Si se indica el valor 0, no se añade ningún retardo. El
retardo no se guarda en el perfil; solo se usa para la activación. Si se debe utilizar
el retardo junto con un perfil guardado, es necesario especificar el retardo de
nuevo en la instrucción PrxUseFileRecord.
File_name
Nombre del archivo en el que se almacena el perfil.
PrxActivAndStoreRecord debe ejecutarse al menos 0,2 segundos antes del
inicio del movimiento del sensor, si se desea usar el registro para la sincronización.
Gestión de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser
gestionados en un gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:

ERR_ACTIV_PROF Error en el perfil activado.
ERR_STORE_PROF Error en el perfil almacenado.
ERR_USE_PROF Error en el perfil usado.

1 Instrucciones
1.179 PrxActivAndStoreRecord - Activación y almacenamiento de los datos de perfil grabados
Continuación
Sintaxis
PrxActivAndStoreRecord
[ MechUnit ':=' ] < expression (IN) of mechunit> ','
[ Delay ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ File_name ':=' ] < expression (IN) of string > ';'

sobre
Activación de los datos de perfil PrxActivRecord - Activación de los datos de perfil graba-
grabados dos en la página 576
Desactivación de un registro PrxDeactRecord - Desactivación de un registro en la
página 579
Almacenamiento de los datos de PrxStoreRecord - Almacenamiento de los datos de perfil
perfil grabados grabados en la página 589

1 Instrucciones
1.180 PrxActivRecord - Activación de los datos de perfil grabados
Utilización
PrxActivRecord se utiliza para activar el registro que se acaba de guardar, para
poder usarlo sin tener que guardarlo de antemano.
Ejemplo básico
PrxActivRecord SSYNC1, 0;
WaitTime 0.2;
SetDO do_startstop_machine, 1;
!Work synchronized with sensor
...
SetDO do_startstop_machine, 0;
La grabación del sensor se activa y se utiliza para la predicción del movimiento
del sensor tan pronto como el registro está preparado.
Argumentos
PrxActivRecord MechUnit Delay
MechUnit
robot.
Delay
Tipo de dato: num
Debe estar entre 0,01 y 0,1. Si se indica el valor 0, no se añade ningún retardo.
PrxActivRecord debe ejecutarse al menos 0,2 segundos antes del inicio del
movimiento del transportador.
Gestión de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser
gestionados en un gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:

ERR_ACTIV_PROF Error en el perfil activado
ERR_STORE_PROF Error en el perfil almacenado
ERR_USE_PROF Error en el perfil usado
Sintaxis
PrxActivRecord
[ Delay ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

1 Instrucciones
Continuación

sobre
Activación y almacenamiento de PrxActivAndStoreRecord - Activación y almacenamiento
los datos de perfil grabados de los datos de perfil grabados en la página 574
página 579

1 Instrucciones
1.181 PrxDbgStoreRecord - Almacenamiento y depuración de los datos de perfil grabados
1.181 PrxDbgStoreRecord - Almacenamiento y depuración de los datos de perfil

grabados
Utilización
PrxDbgStoreRecord se utiliza para almacenar un registro no activado, para su
depuración.
Puede usarse para comparar grabaciones y verificar la repetibilidad.
Ejemplo básico
PrxDbgStoreRecord SSYNC1, "debug_profile.log";
Guarda la grabación en el archivo debug_profile.log.
Argumentos
PrxDbgStoreRecord MechUnit Filename
MechUnit
robot.
File_name
Nombre del archivo en el que se almacena la grabación.
Sintaxis
PrxDbgStoreRecord

sobre
Activación y almacenamiento de PrxActivAndStoreRecord - Activación y almacenamiento
los datos de perfil grabados de los datos de perfil grabados en la página 574

1 Instrucciones
1.182 PrxDeactRecord - Desactivación de un registro
1.182 PrxDeactRecord - Desactivación de un registro
Utilización
PrxDeactRecord se utiliza para desactivar un registro.
Ejemplo básico
PrxDeactRecord SSYNC1;
La grabación del movimiento del sensor se desactiva y ya no se utiliza para la
predicción del movimiento del sensor. El registro puede activarse de nuevo.
Argumentos
PrxDeactRecord MechUnit
MechUnit
robot.
Limitaciones
No se deben realizar llamadas PrxDeactRecord durante la sincronización.
Sintaxis
PrxDeactRecord
[ MechUnit ':=' ] < expression (IN) of mechunit> ';'

sobre

1 Instrucciones
1.183 PrxResetPos - Restablecimiento de la posición cero del sensor
1.183 PrxResetPos - Restablecimiento de la posición cero del sensor
Utilización
PrxResetPos se utiliza para restablecer la posición cero del sensor.
La posición del sensor se restablece para la funcionalidad de sincronización y el
archivo grabado, pero el valor de la señal de E/S no se restablece. Esta instrucción
se utiliza para el restablecimiento de software de la entrada del sensor cuando no
se dispone de ningún interruptor de sincronización para restablecer la señal de
E/S.
Ejemplo básico
PrxResetPos SSYNC1;
La posición del sensor se cambia a cero.
Argumentos
PrxResetPos MechUnit
MechUnit
robot.
La unidad de sensor debe estar parada (en la posición cero deseada) antes de
llamar a PrxResetPos.
Limitaciones
No debe utilizarse junto con la tarjeta DSQC 377A.
Esta instrucción equivale a un interruptor de sincronización. La ventana de
movimiento debe indicar 0,0 como una posición de eje adicional tras la ejecución
de esta instrucción.
Sintaxis
PrxResetPos

sobre
Establecimiento de una posición PrxSetPosOffset - Establecimiento de una posición de
de referencia para el sensor referencia para el sensor en la página 582

1 Instrucciones
1.184 PrxResetRecords - Restablecimiento y desactivación de todos los registros
1.184 PrxResetRecords - Restablecimiento y desactivación de todos los registros
Utilización
PrxResetRecords se utiliza para restablecer y desactivar todos los registros.
Ejemplo básico
PrxResetRecords SSYNC1;
La grabación del movimiento del sensor se desactiva y ya no se utiliza para la
predicción del movimiento del sensor y los datos de registro se eliminan.
Argumentos
PrxResetRecords MechUnit
MechUnit
robot.
PrxResetRecords debe ejecutarse al menos 0,2 segundos antes del inicio del
Sintaxis
PrxResetRecords

sobre

1 Instrucciones
1.185 PrxSetPosOffset - Establecimiento de una posición de referencia para el sensor
1.185 PrxSetPosOffset - Establecimiento de una posición de referencia para el

sensor
Utilización
PrxSetPosOffset se utiliza para establecer una posición de referencia para el
sensor.
La posición del sensor se establece como referencia para la funcionalidad de
sincronización y el archivo grabado. Esta función se utiliza para un establecimiento
de software de la referencia de sensor cuando no se dispone de ningún interruptor
de sincronización para restablecer la señal de E/S.
Ejemplo básico
PrxSetPosOffset SSYNC1, reference;
La posición del sensor se cambia al valor de referencia.
Argumentos
PrxSetPosOffset MechUnit Reference
MechUnit
robot.
Reference
Tipo de dato: num
La referencia en metros (o la unidad de sensor). Debe estar entre -5000 y 5000.
La unidad de sensor debe estar parada antes de llamar a PrxSetPosOffset.
Limitaciones
No debe utilizarse junto con la tarjeta DSQC 377A.
Sintaxis
PrxSetPosOffset
[ Reference ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

sobre
Restablecimiento de la posición PrxResetPos - Restablecimiento de la posición cero del
cero del sensor sensor en la página 580

1 Instrucciones
1.186 PrxSetRecordSampleTime - Establecimiento del tiempo de muestreo para la grabación de un
perfil
1.186 PrxSetRecordSampleTime - Establecimiento del tiempo de muestreo para la

grabación de un perfil
Utilización
PrxSetRecordSampleTime se utiliza para establecer el tiempo de muestreo, en
segundos, para la grabación de un registro.
El tiempo de muestreo predeterminado se toma del parámetro de sistema Pos
Update time, perteneciente al tipo CAN interface del tema Process. Recuerde que
Pos Update time especifica el tiempo de muestreo en milisegundos, mientras que
PrxSetRecordSampleTime especifica el tiempo de muestreo en segundos.
El número máximo de muestras de un perfil grabado es de 300. Si una grabación
tiene más de 300 * Pos Update time, es necesario aumentar el tiempo de muestreo.
Ejemplo básico
Es necesario realizar una grabación de 12 segundos. El tiempo de muestreo no
puede ser inferior a 12/300 = 0,04. Por tanto, el tiempo de muestreo es de 0,04
segundos.
PrxSetRecordSampleTime SSYNC1, 0.04;
Argumentos
PrxSetRecordSampleTime MechUnit SampleTime
MechUnit
robot.
SampleTime
Tipo de dato: num
El tiempo de muestreo en segundos. El tiempo de muestreo debe estar entre 0,01
y 0,1.
Sintaxis
PrxSetRecordSampleTime
[ SampleTime ':=' ] < expression (IN) of num> ';'

sobre

1 Instrucciones
1.187 PrxSetSyncalarm - Establecimiento del comportamiento de alarma de sincronización
1.187 PrxSetSyncalarm - Establecimiento del comportamiento de alarma de

sincronización
Utilización
PrxSetSyncalarm se utiliza para establecer el comportamiento de sync_alarm_signal
a pulsos durante el tiempo especificado.
Si la alarma de sincronización se dispara, el Sync_alarm_signal funciona en pulsos
durante el tiempo especificado por la instrucción PrxSetSyncalarm. También
puede configurarse para ningún pulso, es decir, la señal se mantiene alta.
La duración predeterminada del pulso es de 1 segundo.
Ejemplos básicos
Ejemplo 1
PrxSetSyncalarm SSYNC1 \time:=2;
Establece la duración del pulso en el sync_alarm_signal en 2 segundos.
Ejemplo 2
PrxSetSyncalarm SSYNC1 \NoPulse;
Si la alarma de sincronización se dispara, se activa el sync_alarm_signal (sin
pulsos).
Argumentos
PrxSetSyncalarm MechUnit [\Time] | [\NoPulse]
MechUnit
robot.
[\Time]
Tipo de dato: num
La duración de los pulsos en segundos. Debe estar entre 0,1 y 60.
Si \Time tiene un valor de más de 60, nos utiliza ningún pulso (mismo efecto que
usar \NoPulse).
[\NoPulse]
No se usa ningún pulso. La señal permanece activada hasta que se ejecuta una
instrucción SupSyncSensorOff:
Sintaxis
PrxSetSyncalarm
[ MechUnit ':=' ] < expression (IN) of mechunit>
[ '\' Time ':=' < expression (IN) of num > ]
| [ '\' NoPulse ] ';'

1 Instrucciones
1.187 PrxSetSyncalarm - Establecimiento del comportamiento de alarma de sincronización
Continuación

sobre
SupSyncSensorOff - Parada de SupSyncSensorOff - Parada de la supervisión de sensor
la supervisión de sensor sincroni- sincronizada en la página 868
zada

1 Instrucciones
1.188 PrxStartRecord - Grabación de un nuevo perfil
Utilización
PrxStartRecord se utiliza para restablecer todos los datos de perfil y grabar un
nuevo perfil del movimiento de sensor tan pronto como se activa
sensor_start_signal.
Para poder realizar una grabación, es importante establecer en primer lugar una
conexión a un sensor (la unidad mecánica cuya velocidad afecta a la velocidad
del robot). Esto significa que es necesario ejecutar una instrucción WaitSensor
antes de iniciar la grabación.
Ejemplo básico
ActUnit SSYNC1;
WaitSensor SSYNC1;
PrxStartRecord SSYNC1, 1, PRX_PROFILE_T1;
WaitTime 0.2;
SetDO do_startstop_machine 1;
En este ejemplo, la señal do_startstop_machine inicia el movimiento de sensor.
El perfil del sensor se graba tan pronto como la máquina activa la señal
sensor_start_signal.
Argumentos
PrxStartRecord MechUnit, Record_duration, Profile_type
MechUnit
robot.
Record_duration
Tipo de dato: num
Especifica la duración del registro en segundos. Debe estar entre 0,1 y Pos Update
time * 300. Si se usa el valor 0, es necesario utilizar la instrucción PrxStopRecord
para detener la grabación.
Profile_type
Tipo de dato: num
Los valores posibles y su explicación se enumeran a continuación:
Valor Descripción
PRX_INDEX_PROF Registro iniciado por sensor_start_signal.
PRX_START_ST_PR Es posible grabar el inicio y el paro del movimiento. sen-
sor_start_signal se usa para grabar el inicio del movimiento
y sensor_stop_signal se usa para grabar la parada del movi-
miento.
PRX_STOP_ST_PROF Igual para PRX_START_ST_PR, si bien con un orden diferente
en las señales. Se usa primero sensor_stop_signal.
PRX_STOP_M_PROF La grabación es iniciada por sensor_stop_signal.

1 Instrucciones
Continuación
Valor Descripción
PRX_HPRESS_PROF Para la grabación de una prensa hidráulica (en la cual la
posición cero del sensor corresponde a la posición abierta
de la prensa).
PRX_PROFILE_T1 Para la grabación de IMM u otra máquina (en la cual la posi-
ción cero del sensor corresponde a la posición cerrada de
la prensa).
PrxStartRecord debe ejecutarse al menos 0,2 segundos antes del inicio del
movimiento del sensor.
Sintaxis
PrxStartRecord
[ Record_duration ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ Profile_type ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

sobre
Parada de la grabación de un PrxStopRecord - Parada de la grabación de un perfil en
perfil la página 588

1 Instrucciones
1.189 PrxStopRecord - Parada de la grabación de un perfil
1.189 PrxStopRecord - Parada de la grabación de un perfil
Utilización
PrxStopRecord se utiliza para detener la grabación de un perfil.
Debe usarse siempre que PrxStartRecord tenga Record_duration con el valor
0.
Ejemplo básico
ActUnit SSYNC1;
WaitSensor SSYNC1;
WaitTime 0.2;
SetDo do_startstop_machine 1;
WaitTime 2;
PrxStopRecord SSYNC1;
En este ejemplo, la señal do_startstop_machine inicia el movimiento de sensor.
El perfil del movimiento del sensor se graba tan pronto como se activa
sensor_start_signal y después de dos segundos la grabación se detiene con la
instrucción PrxStopRecord.
Argumentos
PrxStopRecord MechUnit
MechUnit
robot.
Sintaxis
PrxStopRecord

sobre
Grabación de un nuevo perfil PrxStartRecord - Grabación de un nuevo perfil en la pá-
gina 586

1 Instrucciones
1.190 PrxStoreRecord - Almacenamiento de los datos de perfil grabados
Utilización
PrxStoreRecord se utiliza para guardar en un archivo un registro activado.
Ejemplo básico
ActUnit SSYNC1;
WaitSensor SSYNC1;
WaitTime 0.2;
WaitTime 2;
PrxStopRecord SSYNC1;
PrxActivRecord SSYNC1;
PrxStoreRecord SSYNC1, 0, "profile.log";
El perfil del movimiento del sensor se graba tan pronto como se activa
sensor_start_signal y se almacena en el archivo profile.log.
Argumentos
PrxStoreRecord MechUnit Delay Filename
MechUnit
robot.
Delay
Tipo de dato: num
Debe estar entre 0,01 y 0,1. Si se indica el valor 0, no se añade ningún retardo. El
retardo no se guarda en el perfil; solo se usa para la activación. Si se debe utilizar
el retardo junto con un perfil guardado, es necesario especificar el retardo de
nuevo en la instrucción PrxUseFileRecord.
File_name
Limitaciones
El registro debe estar activado antes de llamar a PrxStoreRecord.
Sintaxis
PrxStoreRecord

1 Instrucciones
Continuación

sobre
página 579
Utilización de los datos de perfil PrxUseFileRecord - Utilización de los datos de perfil
grabados grabados en la página 591

1 Instrucciones
1.191 PrxUseFileRecord - Utilización de los datos de perfil grabados
Utilización
PrxUseFileRecord se utiliza para cargar y activar un registro desde un archivo
para la sincronización de sensor.
Ejemplo básico
PrxUseFileRecord SSYNC1, 0, "profile.log";
WaitTime 0.2;
!Work synchronized with sensorWork synchronized with sensor
...
Argumentos
PrxUseFileRecord MechUnit Delay Filename
MechUnit
robot.
Delay
Tipo de dato: num
Debe estar entre 0,01 y 0,1. Si se indica el valor 0, no se añade ningún retardo.
File_name
PrxUseFileRecord debe ejecutarse al menos 0,2 segundos antes del inicio del
Sintaxis
PrxUseFileRecord

sobre
página 579

1 Instrucciones
Continuación

sobre

1 Instrucciones
1.192 PulseDO - Genera un pulso en una señal digital de salida
RobotWare Base
Utilización
PulseDO se utiliza para generar un pulso en una señal digital de salida.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción PulseDO.
Ejemplo 1
PulseDO do15;
Se genera un pulso con una duración de 0,2 s en la señal de salida do15.
Ejemplo 2
PulseDO \PLength:=1.0, ignition;
Se genera un pulso con una duración de 1,0 s en la señal ignition.
Ejemplo 3
! Program task MAIN
PulseDO \High, do3;
! At almost the same time in program task BCK1
PulseDO \High, do3;
Se genera el valor positivo (valor 1) en la señal do3 desde dos tareas de programa
casi al mismo tiempo. El resultado es un pulso positivo con una duración más
larga que la duración predeterminada de 0,2 s o dos pulsos positivos uno después
del otro, con una duración de pulso de 0,2 s.
Argumentos
PulseDO [ \High ] [ \PLength ] Signal
[ \High ]
High level
Especifica que el valor de la señal debe ser siempre el valor alto (valor 1) cuando
se ejecuta la instrucción, independientemente de su estado actual.
[ \PLength ]
Pulse Length
Tipo de dato: num
La duración del pulso en segundos (de 0,001 a 2.000 s). Si se omite el argumento,
se genera un pulso de 0,2 segundos.
Signal
El nombre de la señal en la que se desea generar el pulso.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La instrucción siguiente tras PulseDO se ejecuta directamente después del inicio
del pulso. A continuación, el pulso puede activarse o desactivarse sin afectar al
resto de la ejecución del programa.
En la figura siguiente se muestran ejemplos de generación de pulsos en una señal
digital de salida.
Duración del pulso
1
Nivel de la señal
0
Ejecución de la instrucción PulseDO
Ejecución de la instrucción PulseDO
1
Nivel de la señal
0
Duración del pulso
1
Nivel de la señal
0
Ejecución de la instrucción PulseDO \High
Ejecución de la instrucción PulseDO \High
1
Nivel de la señal
0
y
x
1
Nivel de la señal
0
Ejecución de la instrucción Ejecución de la instrucción

PulseDO \High \PLength:=x, do5 PulseDO \High \PLength:=y, do5
desde task1 desde task2
xx0500002217
La instrucción siguiente se ejecuta directamente después del inicio del pulso. A

continuación, el pulso puede activarse o desactivarse sin afectar al resto de la

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
La duración del pulso tiene una resolución de 0,001 segundos. Los valores
programados que difieran de esta resolución se redondean.
Gestión de errores

Sintaxis
PulseDO
['\' High]
['\' PLength ':=' <expression (IN) of num>]','

general
ma

1 Instrucciones
1.193 RAISE - Llamada a un gestor de errores
RobotWare Base
Utilización
RAISE se utiliza para crear un error en el programa y llamar a continuación al
gestor de errores de la rutina.
RAISE también puede usarse en el gestor de errores para propagar el error actual
hacia el gestor de errores de la rutina desde la que se llamó a la rutina actual.
Por ejemplo, esta instrucción puede usarse para volver a un nivel más alto de la
estructura del programa, por ejemplo al gestor de errores de la rutina principal, si
se produce un error en el nivel inferior.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción RAISE:
Ejemplo 1
MODULE MainModule .
VAR errnum ERR_MY_ERR := -1;
PROC main()
BookErrNo ERR_MY_ERR;
IF di1 = 0 THEN
RAISE ERR_MY_ERR;
ENDIF
ERROR
IF ERRNO = ERR_MY_ERR THEN
TPWrite "di1 equals 0";
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
En esta implementación, di1 igual a 0 es considerado como un error. RAISE fuerza

la ejecución en el gestor de errores. En este ejemplo, el usuario ha creado su
propio número de error para gestionar este error en concreto.
Argumentos
RAISE [ Error no. ]
Error no.
Número de error: Cualquier número de 1 a 90 que pueda usar el gestor de errores
para localizar el error que se ha producido (la variable de sistema ERRNO).
También es posible registrar un número de error fuera del rango de 1 a 90 con la
instrucción BookErrNo.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El número de error debe especificarse fuera del gestor de errores en una instrucción
RAISE, para transferir la ejecución al gestor de errores que se encuentra fuera de
la rutina.
Si la instrucción se incluye en el gestor de errores de una rutina, el error se propaga
hasta el gestor de errores de la rutina que realiza la llamada. En este caso, no es
necesario especificar el número del error.
La ejecución del programa continúa en el gestor de errores de la rutina. Después
de ejecutar el gestor de errores, la ejecución del programa puede continuar con:
• La rutina que llamó a la rutina actual (RETURN).
• El gestor de errores de la rutina que llamó a la rutina actual (RAISE).
Una instrucción RAISE en el gestor de errores de una rutina también presenta otra
característica. Puede usarse para saltos largos (consulte “Recuperación en caso
de error con un salto largo”). Con un salto largo, es posible propagar un error
desde un gestor de errores que se encuentra a gran profundidad dentro de una
cadena de llamadas anidadas, hasta un nivel superior, en un solo paso.
Si la instrucción RAISE está presente en una rutina TRAP, el error se gestiona en
el gestor de errores del sistema.
Gestión de errores

ERR_ILLRAISE El número de error de RAISE está fuera de rango
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción RAISE.
Ejemplo 1
MODULE MainModule
VAR num value1 := 10;
VAR num value2 := 0;
PROC main()
routine1;
ERROR
IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
value2 := 1;
RETRY;
ENDIF
ENDPROC
PROC routine1()
value1 := 5/value2;!This will lead to an error when value2 is
equal to 0.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ERROR
RAISE;
ENDPROC
ENDMODULE
En este ejemplo, la división entre cero dará lugar a un error. En el gestor de ERROR,
RAISE propagará el error hasta el gestor de ERROR de la rutina "main" que hace
la llamada. El mismo número de error permanece activo. RETRY ejecutará de nuevo
la totalidad de la rutina "routine1".
Sintaxis
RAISE [<error number>] ';'

Gestión de errores Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema
Recuperación en caso de error con un Technical reference manual - RAPID kernel
salto largo
Registro de números de error BookErrNo - Registra un número de error de sis-
tema de RAPID en la página 52

1 Instrucciones
1.194 RaiseToUser - Propaga un error a nivel de usuario
RobotWare Base
Utilización
RaiseToUser se utiliza en los gestores de errores de las rutinas NOSTEPIN para
propagar el error actual o cualquier otro error definido hacia el gestor de errores
del nivel del usuario. El nivel del usuario es en este caso la primera rutina de una
cadena de llamadas, por encima de la rutina NOSTEPIN.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción RaiseToUser:
Ejemplo 1
MODULE MyModule
VAR errnum ERR_MYDIVZERO:= -1;
PROC main()
BookErrNo ERR_MYDIVZERO;
...
routine1;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_MYDIVZERO THEN
TRYNEXT;
ELSE
RETRY;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
MODULE MySysModule (SYSMODULE, NOSTEPIN, VIEWONLY)
PROC routine1()
...
routine2;
...
UNDO
! Free allocated resources
ENDPROC
PROC routine2()
VAR num n:=0;
...
reg1:=reg2/n;
...
ERROR
RaiseToUser \Continue \ErrorNumber:=ERR_MYDIVZERO;
ELSE
RaiseToUser \BreakOff;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La división entre cero que tiene lugar en routine2 se propaga hacia arriba al
gestor de errores de la rutina principal, con el valor de errno establecido en
ERR_MYDIVZERO. Entonces, la instrucción TRYNEXT del gestor de errores principal
hace que la ejecución del programa continúe con la instrucción que sigue a la
división entre cero en routine2. El modificador \Continue controla este
comportamiento.
Si se produce cualquier otro error en routine2, el modificador \BreakOff fuerza
la continuación de la ejecución desde el gestor de errores principal en la rutina
principal. En este caso, se ejecutará el gestor de deshacer en routine1 mientras
se eleva al nivel de usuario. La instrucción RETRY del gestor de errores en la rutina
principal ejecuta routine1 de nuevo desde el principio.
El gestor de deshacer en routine1 también se ejecuta en el caso de \Continue
si a nivel de usuario se realiza un RAISE o RETURN siguiente.
Argumentos
RaiseToUser [\Continue] | [\BreakOff] [\ErrorNumber]
[\Continue]
Continúa la ejecución en la rutina que provocó el error.
[\BreakOff]
Tipo de dato:switch
Interrumpe la cadena de llamadas y prosigue la ejecución en el nivel del usuario.
Cualquier gestor de deshacer de la cadena de llamadas se ejecuta de forma
separada del gestor de deshacer de la rutina que elevó el error.
Es necesario programar uno de los argumentos \Continue o \BreakOff para
evitar un error de ejecución.
[\ErrorNumber]
Cualquier número de 1 a 90 que pueda usar el gestor de errores para localizar el
error que se ha producido (la variable de sistema ERRNO).
También es posible registrar un número de error fuera del rango de 1 a 90 con la
instrucción BookErrNo.
Si no se especifica el argumento \ErrorNumber, el número de error original se
propaga hacia el gestor de errores en la rutina, a nivel de usuario.
RaiseToUser sólo puede usarse en un gestor de errores en una rutina nostepin.
La ejecución del programa continúa en el gestor de errores de la rutina en el nivel
del usuario. El mismo número de error permanece activo si no está presente el
parámetro opcional \ErrorNumber. El gestor de errores del sistema se encarga
del error si no hay ningún gestor de errores en el nivel del usuario. La llamada al
gestor de errores del sistema se realiza si no se especifica ninguno de los
argumentos \Continue o \BreakOff.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Existen dos comportamientos diferentes una vez que se ha ejecutado el gestor

de errores. La ejecución del programa continúa en la rutina con RaiseToUser, si
el modificador \Continue está activado. La ejecución del programa prosigue en
el nivel del usuario si el modificador \BreakOff está activado.
La ejecución del programa puede continuar con:
• La instrucción que provocó el error (RETRY)
• La instrucción siguiente (TRYNEXT)
• El gestor de errores de la rutina que llamó a la rutina en el nivel del usuario
(RAISE)
• La rutina que llamó a la rutina del nivel del usuario (RETURN)
Gestión de errores

ERR_ILLRAISE El número de error de RAISE está fuera de rango
Sintaxis
RaiseToUser
[ '\' Continue ]
'|' [ '\' BreakOff ]
[ '\' ErrorNumber ':=' ] < expression (IN) of errnum> ';'

Gestión de deshacer Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Registro de números de error BookErrNo - Registra un número de error de sis-
tema de RAPID en la página 52

1 Instrucciones
1.195 ReadAnyBin - Leer datos de un dispositivo de E/S o un archivo binario
RobotWare Base
Utilización
ReadAnyBin (Read Any Binary) se utiliza para leer cualquier tipo de dato de un
canal o un dispositivo de E/S.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ReadAnyBin:
Ejemplo 1
VAR iodev file1;
VAR robtarget next_target;
...
Open "HOME:" \File:= "bin_file.txt", file1 \Read \Bin;
ReadAnyBin file1, next_target;
El siguiente objetivo que debe ejecutar el robot, next_target, se lee del archivo
file1.
Argumentos
ReadAnyBin IODevice Data [\Time]
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del dispositivo de E/S o el archivo binario del que se
desea leer.
Data
VAR o PERS en que se almacenarán los datos leídos.
[\Time]
Tipo de dato: num
El tiempo máximo para la operación de lectura (tiempo límite) en segundos. Si no
se especifica este argumento, el tiempo máximo es de 60 segundos. Para esperar
ininterrumpidamente, utilice la constante predefinida WAIT_MAX.
Si se agota este tiempo antes de que se complete la operación de lectura, se llama
al gestor de errores con el código de error ERR_DEV_MAXTIME. Si no hay ningún
La función de tiempo límite se utiliza también durante un paro de programa y se
notificará en el programa de RAPID al poner en marcha el programa.
Se lee del dispositivo de E/S o del archivo binario especificado el número de bytes
necesario para los datos especificados.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

ERR_FILEACC La ruta apunta a un directorio inexistente o existen dema-
siados directorios abiertos al mismo tiempo.
ERR_DEV_MAXTIME Tiempo límite al ejecutar una instrucción ReadBin,
ReadNum, ReadStr, ReadStrBinReadAnyBin, o
ReadRawBytes.
ERR_RANYBIN_CHK Error de suma de comprobación detectado en la transferen-
cia de datos con la instrucción ReadAnyBin.
ERR_RANYBIN_EOF Se ha detectado el final del archivo antes de que se lean
todos los bytes en la instrucción ReadAnyBin.
Limitaciones
Esta instrucción sólo puede usarse con dispositivos de E/S o archivos que hayan
sido abiertos para lectura binaria.
Los datos a leer con esta instrucción ReadAnyBin deben ser de los tipos de datos
num, bool o string. También puede usarse un registro, un componente de
registro, una matriz o un elemento de matriz de este tipo de dato de valor. No es
posible usar datos enteros o datos parciales con semivalor ni tipos de datos sin
valor.
Nota
La variable VAR o PERS, para el almacenamiento de los datos leídos, puede

actualizarse en varios pasos. Por lo tanto, espere siempre hasta que se actualice
toda la estructura de datos antes de utilizar datos leídos de una rutina TRAP u
otra tarea de programa.
Dado que WriteAnyBin-ReadAnyBin sólo se han diseñado para gestionar
datos binarios internos de controlador con dispositivos de E/S o archivos entre
o dentro del controlador del robot, no se hace público ningún protocolo de datos
y no es posible interpretar estos datos en ningún PC.
El desarrollo de software de control puede afectar a la compatibilidad, de forma
que quizá no sea posible usar WriteAnyBin-ReadAnyBin entre versiones de
software de RobotWare diferentes.
Sintaxis
ReadAnyBin
[IODevice ':='] <variable (VAR) of iodev>','
[Data ':='] <var or pers (INOUT) of anytype>
['\' Time ':=' <expression (IN) of num>]';'

Apertura de dispositivos de E/S o archi- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
vos
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Escribir datos en un dispositivo de E/S WriteAnyBin - Escribe datos en un archivo o dis-
o archivo binario positivo de E/S binario en la página 1144
E/S

1 Instrucciones
1.196 ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dispositivo
Sensor Interface
Utilización
ReadBlock se utiliza para leer un bloque de datos de un dispositivo que está
conectado a la interfaz de sensores serie.. The data is stored in a file.
La interfaz de sensores se comunica con dos sensores a través de canales serie,
utilizando el protocolo de transporte RTP1.
Éste es un ejemplo de configuración de un canal de sensor.
COM_PHY_CHANNEL:
• Name “COM1:”
• Connector “COM1”
• Baudrate 19200
COM_TRP:
• Name “sen1:”
• Type “RTP1”
• PhyChannel “COM1”
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ReadBlock:
Ejemplo 1
CONST string SensorPar := "flp1:senpar.cfg";
CONST num ParBlock:= 1;

SenDevice "sen1:";
! Read sensor parameters from sensor datablock 1

! and store on flp1:senpar.cfg
ReadBlock "sen1:", ParBlock, SensorPar;
Argumentos
ReadBlock device BlockNo FileName [ \TaskName ]
device
BlockNo
Tipo de dato: num
El argumento BlockNo se utiliza para seleccionar el bloque de datos de sensor
que se desea leer.
FileName

1 Instrucciones
Sensor Interface
Continuación
El argumento FileName se utiliza para definir un archivo en el que se escriben

los datos desde el bloque de datos de sensor seleccionado en el argumento
BlockNo.
[ \TaskName ]
El argumento TaskName hace posible el acceso a dispositivos de otras tareas de
RAPID.
Gestión de errores
Constante de error (valor de ERRNO) Descripción

SEN_NO_MEAS Fallo de medición
SEN_NOREADY Sensor incapaz de gestionar el comando
SEN_GENERRO Error general del sensor
SEN_BUSY Sensor ocupado
SEN_UNKNOWN Sensor desconocido
SEN_EXALARM Error de sensor externo
SEN_CAALARM Error de sensor interno
SEN_TEMP Error de temperatura del sensor
SEN_VALUE Valor de comunicación no válido
SEN_CAMCHECK Fallo de comprobación de sensor
SEN_TIMEOUT Error de comunicación
Sintaxis
ReadBlock
[ device ':=' ] < expression(IN) of string> ','
[ BlockNo ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ FileName ':=' ] < expression (IN) of string > ','
[ '\' TaskName ':=' < expression (IN) of string > ] ';'

ción sobre
Establecimiento de una cone- SenDevice - Establece una conexión a un dispositivo de
xión a un dispositivo de sen- sensor en la página 713
sor
Escritura de una variable de WriteVar - Escribir una variable en la página 1159
sensor
Lectura de una variable de ReadVar - Lee una variable de un dispositivo en la página1497
sensor
Escritura de un bloque de da- WriteBlock - Escribir un bloque de datos en un dispositivo
tos de sensor en la página 1148
Configuración de la comunica- Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
ción del sensor

1 Instrucciones
1.197 ReadCfgData - Lee un atributo de un parámetro del sistema
RobotWare Base
Utilización
ReadCfgData se utiliza para leer un atributo de un parámetro del sistema (de los
datos de configuración).
Además de leer parámetros con nombre, también es posible buscar parámetros
sin nombre.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción ReadCfgData. Estos dos ejemplos
muestran cómo leer parámetros con nombre.
Ejemplo 1
VAR num offset1;
...
ReadCfgData "/MOC/MOTOR_CALIB/rob1_1","cal_offset",offset1;
Lee el valor del offset de calibración de axis 1 para rob_1 en la variable de tipo
num offset1.
Ejemplo 2
VAR string io_device;
...
ReadCfgData "/EIO/EIO_SIGNAL/process_error","Device",io_device;
Lee el nombre del dispositivo de E/S en la que está definida la señal
process_error y lo almacena en la variable de tipo string llamada io_device.
Argumentos
ReadCfgData InstancePath Attribute CfgData [\ListNo]
InstancePath
Especifica la ruta hasta el parámetro que debe leerse.
En el caso de los parámetros con nombre, el formato de esta cadena es
/DOMAIN/TYPE/ParameterName.
En el caso de los parámetros sin nombre, el formato de esta cadena es
/DOMAIN/TYPE/Attribute/AttributeValue.
Attribute
El nombre del atributo del parámetro que se desea leer.
CfgData
La variable en la que se almacenará el valor del atributo. En función del tipo de
atributo, los tipos válidos son bool, num, dnum, o string.
[\ListNo]
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Una variable que contiene el número de instancia de atributo+ AttributeValue

a encontrar.
La primera vez que aparece Attribute + AttributeValue tiene el número de
instancia 0. Si hay más instancias a buscar, el valor devuelto en \ListNo se
incrementará en 1. De lo contrario, si no hay más instancias el valor de retorno
será -1. La constante predefinida END_OF_LIST puede usarse para comprobar si
hay más de una instancia a buscar.
El valor del atributo especificado por el argumento Attribute se almacena en la
variable especificada por el argumento CfgData.
Si se usa el formato /DOMAIN/TYPE/ParameterName en InstancePath, sólo
están disponibles los parámetros con nombre, es decir, los parámetros cuyo primer
atributo sea name, Name o NAME.
En el caso de los parámetros sin nombre, utilice el parámetro opcional \ListNo
para seleccionar de cuál de las instancias debe leerse el valor del atributo. Se
actualiza tras cada lectura exitosa de la siguiente instancia disponible.
Datos predefinidos
La constante predefinida END_OF_LIST, con valor -1, puede usarse para detener
la lectura si no es posible encontrar más instancias.
Gestión de errores

ERR_CFG_NOTFND No fue posible encontrar los datos especificados con
“InstancePath + Attribute” en la base de datos de
configuración.
ERR_CFG_ILLTYPE El tipo de dato del parámetro CfgData es distinto del tipo
de dato real de los datos encontrados y especificados con
configuración.
ERR_CFG_INTERNAL No se permite leer un parámetro interno
ERR_CFG_OUTOFBOUNDS La variable del argumento \ListNo tiene un valor que está
fuera del rango de instancias disponibles (0 ... n) al ejecutar
la instrucción.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción ReadCfgdata. Estos
dos ejemplos muestran cómo leer parámetros sin nombre.
Ejemplo 1
VAR num list_index;
VAR string read_str;
...
list_index:=0;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ReadCfgData "/EIO/EIO_CROSS/Act1/do_13", "Res", read_str,

\ListNo:=list_index;
IF read_str <> "" THEN
TPWrite "Resultant signal for signal do_13 is: " + read_str;
ENDIF
Lee la señal resultante de la señal digital de actuación sin nombre di_13 y guarda
el nombre en la variable de tipo string llamada read_str.
En este ejemplo, el dominio EIO tiene el código cfg siguiente:
EIO_CROSS:
-Name "Cross_di_1_do_2" -Res "di_1" -Act1 "do_2"
Ejemplo 2
VAR num list_index;
...
list_index:=0;
WHILE list_index <> END_OF_LIST DO
read_str:="";
ReadCfgData "/EIO/EIO_SIGNAL/Device/USERIO", "Name", read_str,
\ListNo:=list_index;
TPWrite "Signal: " + read_str;
ENDIF
ENDWHILE
..
ERROR
TRYNEXT;
Leer los nombres de todas las señales definidas para el dispositivo de E/S USERIO.
EIO_SIGNAL:
-Name "USERDO1" -SignalType "DO" -Device "USERIO" -DeviceMap "0"
Ejemplo 3
VAR num list_index;
...
list_index:=0;
WHILE list_index <> END_OF_LIST DO
read_str:="";
ReadCfgData "/EIO/DEVICENET_DEVICE/Network/DeviceNet", "Name",
read_str, \ListNo:=list_index;
TPWrite read_str;
ENDIF
ENDWHILE
..
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ERROR
TRYNEXT;
Leer los nombres de todos los dispositivos DeviceNet.
DEVICENET_DEVICE:
-Name PANEL -Network "DeviceNet" -Simulated
-Name DRV_1 -Network "DeviceNet" -Simulated
-Name DEVICE1 -Network "DeviceNet" -Simulated
-Name DEVICE2 -Network "DeviceNet" -Simulated
Limitaciones
La conversión de las unidades del parámetro del sistema (metros, radianes,
segundos, etc.) a las unidades de los programas de RAPID (mm, grados, segundos,
etc.), que afecta a CfgData del tipo de datos num y dnum debe ser realizada por
el usuario en el programa de RAPID.
Las cadenas de RAPID están limitadas a 80 caracteres. En algunos casos, puede
ser en teoría una longitud demasiado reducida para la definición de InstancePath,
Attribute o CfgData.
Sintaxis
ReadCfgData
[ InstancePath ':=' ] < expression (IN) of string > ','
[ Attribute ':=' ] < expression (IN) of string > ','
[ CfgData ':=' ] < variable (VAR) of anytype >
[ '\' ListNo ':=' < variable (VAR) of num >] ';'

Definición de cadena de caracteres string - Cadenas en la página 1830
Escritura de un atributo de un paráme- WriteCfgData - Escribe un atributo de un parámetro
tro del sistema del sistema en la página 1150
Obtención del nombre del robot de la RobName - Obtiene el nombre del robot del TCP
tarea actual en la página 1504
Configuración Manual de referencia técnica - Parámetros del sis-
tema

1 Instrucciones
1.198 ReadErrData - Obtiene información sobre un error
RobotWare Base
Utilización
ReadErrData debe utilizarse en rutinas TRAP para obtener información (dominio,
tipo, número y cadenas entremezcladas %s) sobre el error, el cambio de estado
o el aviso que provocó la ejecución de la rutina TRAP.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ReadErrData:
Consulte el capítulo Más ejemplos en la página 612.
Ejemplo 1
VAR num err_number;
VAR string titlestr;
VAR string string1;
VAR string string2;
...
TRAP trap_err
ReadErrData err_data, err_domain, err_number,
err_type \Title:=titlestr \Str1:=string1 \Str2:=string2;
ENDTRAP
Cuando se detecta un error con la rutina TRAP trap_err, el dominio, el número,
el tipo y las dos primeras cadenas entremezcladas del mensaje de error se
almacenan en las variables adecuadas.
Argumentos
ReadErrData TrapEvent ErrorDomain ErrorId ErrorType [\Title] [\Str1]
[\Str2] [\Str3] [\Str4] [\Str5]
TrapEvent
Tipo de dato: trapdata
La variable que contiene la información sobre qué hecho provocó la ejecución de
la rutina TRAP.
ErrorDomain
Tipo de dato: errdomain
La variable que debe almacenar el dominio de error al que pertenece el error, el
cambio de estado o la advertencia. Consulte los datos predefinidos del tipo
errdomain.
ErrorId
Tipo de dato: num
La variable que debe almacenar el número del error que se ha producido. El número
del error se devuelve sin el primer dígito (el dominio del error) y sin los ceros
iniciales que sí aparecen en el número de error completo.
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Por ejemplo, el error 10008 Program restarted, se devuelve como 8.
ErrorType
Tipo de dato: errtype
La variable que debe almacenar el tipo de evento que se ha producido, por ejemplo
un error, un cambio de estado o una advertencia. Consulte los datos predefinidos
del tipo errtype.
[ \Title ]
Una variable para almacenar el título del mensaje de error. El título tiene el formato
UTF8 y es posible que no todos los caracteres se muestren correctamente en
todos los idiomas en el FlexPendant.
[ \Str1 ] ... [ \Str5 ]

Actualiza la variable de cadena especificada, con el argumento intercalado en el
mensaje de error. Podrían existir hasta cinco argumentos en un mismo mensaje,
con los tipos %s, %f, %d o %ld, que siempre se convertirán en una cadena al
ejecutar esta instrucción. Str1 contendrá el primer argumento, Str2 el segundo
argumento, etcétera. La información acerca de cuántos argumentos puede contener
un mensaje aparece en el Manual del operador - Solución de problemas. Los
argumentos intercalados se marcan como arg en ese documento.
Las variables ErrorDomain, ErrorId, ErrorType, Title y Str1 ... Str5
se actualizan de acuerdo con el contenido de TrapEvent.
Si hay varios eventos conectados a una misma rutina TRAP, el programa debe
asegurarse de que el evento está relacionado con la monitorización de errores.
Esto puede hacerse comprobando que INTNO coincide con el número de
interrupción utilizado en la instrucción IError.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción ReadErrData.
Ejemplo 1
VAR num err_number;
...
PROC main()
CONNECT err_interrupt WITH trap_err;
IError COMMON_ERR, TYPE_ERR, err_interrupt;
...
...

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
TRAP trap_err
! Set domain no 1 ... 11
SetGO go_err1, err_domain;
! Set error no 1 ...9999
SetGO go_err2, err_number;
ENDTRAP
Cuando se produce un error (sólo en el caso de los errores, no las advertencias
ni los cambios de estado), el número de error se obtiene en la rutina TRAP y su
valor se utiliza para activar dos grupos de señales digitales de salida.
Limitación
No es posible obtener información sobre los errores internos.
Sintaxis
ReadErrData
[TrapEvent ':='] <variable (VAR) of trapdata>','
[ErrorDomain' :='] <variable (VAR) of errdomain>','
[ErrorId':='] <variable (VAR) of num>','
[ErrorType' :='] <variable (VAR) of errtype>
['\'Title ':='<variable (VAR) of string>]
['\'Str1 ':='<variable (VAR) of string>]
['\'Str5 ':='<variable (VAR) of string>]';'

Más información sobre la gestión de Manual de referencia técnica - RAPID Overview
interrupciones
Dominios de error, constantes predefi- errdomain - Dominio del error en la página 1713
nidas
Tipos de errores, constantes predefini- errtype - Tipo de error en la página 1724
das
Solicitud de una interrupción para IError - Solicita una interrupción para errores en la
errores página 261
Obtención de datos de interrupción GetTrapData - Obtiene datos de interrupción para
para la rutina TRAP actual la rutina TRAP actual en la página 244

1 Instrucciones
1.199 ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes
RobotWare Base
Utilización
ReadRawBytes se utiliza para leer datos del tipo rawbytes de un dispositivo
abierto con Open \Bin.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ReadRawBytes:
Ejemplo 1
VAR string answer;
\Float4;
Open "/FC1:/dsqc328_1", io_device \Bin;

Close io_device;
UnpackRawBytes raw_data_in, 1, answer \ASCII:=10;
Se abre un dispositivo, "/FC1:/dsqc328_1", y los datos válidos actuales de
Después de cerrar el dispositivo "/FC1:/dsqc328_1", los datos leídos se
desempaquetan dando lugar a una cadena de caracteres que se almacena en
answer.
Argumentos
ReadRawBytes IODevice RawData [\Time]
IODevice
Tipo de dato: iodev
IODevice es el identificador del dispositivo desde el cual se deben leer los datos.
RawData
RawData es el contenedor de datos que almacena los datos leídos de IODevice,
empezando por el número de índice 1.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Time]
Tipo de dato: num
El tiempo máximo para la operación de lectura (tiempo límite) en segundos
(resolución 0,001 s). Si no se especifica este argumento, el tiempo máximo es de
60 segundos. Para esperar ininterrumpidamente, utilice la constante predefinida
WAIT_MAX.
Durante la ejecución del programa, los datos se leen del dispositivo indicado por
IODevice.
Si se utiliza WriteRawBytes junto con los comandos de bus de campo, por ejemplo
DeviceNet, el bus de campo siempre envía una respuesta. La respuesta debe ser
manejada en RAPID con la instrucción ReadRawBytes.
La longitud actual de los bytes válidos de la variable RawData cambia al número
de bytes leídos. Los datos comienzan en el número de índice 1 de RawData.
Gestión de errores

ERR_FILEACC El acceso a un archivo se realiza de forma incorrecta
ERR_DEV_MAXTIME Tiempo límite al ejecutar la instrucción.
todos los bytes en la instrucción ReadRawBytes.
Sintaxis
ReadRawBytes
[IODevice ':=' ] < variable (VAR) of iodev>' ,'
[RawData ':=' ] < variable (VAR) of rawbytes> ','
[ '\' Time ':=' < expression (IN) of num>] ';'


1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

na 521

1 Instrucciones
1.200 ReadVarArr - Lee múltiples variables de un dispositivo sensor
Sensor Interface
Utilización
ReadVarArr Se utiliza para leer hasta seis variables a la vez de un dispositivo
sensor. Los resultados se extraen de la misma muestra.
El sensor debe estar configurado y comunicarse a través de la opción Sensor
Interface de RobotWare.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción ReadVarArr.
Ejemplo 1
CONST num xcoord := 8;
CONST num ycoord := 9;
CONST num zcoord := 10;
VAR pos sensorpos;
VAR sensorvardata readdata{4};
! Connect to the sensor device “sen1:” (defined in sio.cfg).

SenDevice "sen1:";
! Read a cartesian position from the sensor.

readdata{1} := [xcoord, 2, false, 1, 0];
readdata{2} := [ycoord, 2, false, 1, 0];
readdata{3} := [zcoord, 2, false, 1, 0];
! A varNumber of -1 will be ignored
readdata{4} := [-1, 2, false, 1, 0];
ReadVarArr “sen1”, readdata;

sensorpos.x := DnumToNum(readdata{1}.value);
sensorpos.y := DnumToNum(readdata{2}.value);
sensorpos.z := DnumToNum(readdata{3}.value);
El ejemplo muestra una lectura de tres variables al mismo tiempo. La lectura se
realiza al mismo tiempo y sobre la misma muestra del sensor.
Argumentos
ReadVarArr Device, Data, [\TaskName]
Device
Data
Tipo de dato: sensorvardata
Una variable matricial que hace referencia a una definición de datos de las variables
que hay que leer. El valor resultante obtenido se devuelve con su definición.
[ \TaskName ]

1 Instrucciones
Sensor Interface
Continuación

RAPID.
Gestión de errores

Sintaxis
ReadVarArr
[Device ':='] <expression(IN) of string>','
[Data ':='] <array variable {*} (INOUT) of sensorvardata>','
['\' TaskName ':=' <expression (IN) of string>]';'

Establecimiento de una conexión a un SenDevice - Establece una conexión a un dis-
dispositivo de sensor positivo de sensor en la página 713
Escribir múltiples variables en un disposi- WriteVarArr - Escribe múltiples variables en un
tivo dispositivo sensor en la página 1162
Escritura de una variable de sensor WriteVar - Escribir una variable en la página 1159
Lectura de una variable de sensor ReadVar - Lee una variable de un dispositivo
en la página 1497
Escritura de un bloque de datos de sensor WriteBlock - Escribir un bloque de datos en un
dispositivo en la página 1148
Lectura de un bloque de datos de sensor ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dis-
positivo en la página 605
Configuración de múltiple variables de sensorvardata - Configuración de múltiples va-
datos para la interfaz de sensores riables de datos para la interfaz de sensores en
la página 1809
Configuración de la comunicación del Manual de referencia técnica - RAPID Overview
sensor

1 Instrucciones
1.201 RemoveAllCyclicBool - Eliminar todas las condiciones de Cyclic bool
RobotWare Base
Utilización
RemoveAllCyclicBool se utiliza para eliminar la evaluación cíclica de todas las
condiciones de Cyclic bool en la tarea en la que se ejecuta la instrucción.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción RemoveAllCyclicBool.
Ejemplo 1
PERS bool cyclicflag1;
TASK PERS bool cyclicflag2;
PERS bool mypersbool:=FALSE;
PROC main()
SetupCyclicBool cyclicflag1, di1=1 AND do2=1;
SetupCyclicBool cyclicflag2, di3 AND di4 AND mypersbool=FALSE;
...
RemoveAllCyclicBool;
...
En primer lugar se configuran dos evaluaciones cíclicas y posteriormente se
eliminan.
Ejemplo 2
PROC main()
...
UNDO
ENDPROC
Se eliminan todas las evaluaciones cíclicas cuando el puntero del programa se
establece en main.
El mismo comportamiento puede configurarse en los parámetros del sistema sin
utilizar un gestor UNDO; consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema.
Argumentos
RemoveAllCyclicBool [\AllTasks]
[\AllTasks]
Este argumento se utiliza para eliminar la evaluación cíclica para todas las tareas.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El comportamiento de la funcionalidad de Cyclic bool puede configurarse. Para
obtener más información, consulte Application manual - Controller software IRC5
y Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
Sintaxis
RemoveAllCyclicBool
['\'AllTasks] ';'

Configurar una condición de Cyclic bool SetupCyclicBool - Configurar una condición de
Cyclic bool en la página 742
Eliminar una condición de Cyclic bool RemoveCyclicBool - Eliminar una condición de
Condiciones lógicas evaluadas cíclica- Application manual - Controller software IRC5
mente, Cyclic bool
Configuración de Cyclic bool Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema

1 Instrucciones
1.202 RemoveCyclicBool - Eliminar una condición de Cyclic bool
RobotWare Base
Utilización
RemoveCyclicBool se utiliza para eliminar la evaluación cíclica de una condición
de Cyclic bool.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción RemoveCyclicBool.
Ejemplo 1
PROC main()
...
RemoveCyclicBool cyclicflag1;
...
En primer lugar, se configura una evaluación cíclica, y más tarde se elimina.
Ejemplo 2
PROC main()
...
RemoveCyclicBool "cyclicflag1";
...
Primeramente, se configura una evaluación cíclica y posteriormente se elimina
utilizando el nombre de la variable booleana persistente.
Argumentos
RemoveCyclicBool Flag | Name
Flag
Tipo de dato: bool
La variable booleana persistente que almacena el valor de la condición lógica.
Name
El nombre de la variable booleana persistente que almacena el valor de la condición
lógica.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
RemoveCyclicBool
[ Flag ':=' ] <persistent (PERS) of bool>
| [ Name ':=' ] <expression (IN) of string> ';'

Comprobar si una variable persistente IsCyclicBool - Comprueba si una variable persis-
es un Cyclic bool tente es un Cyclic bool en la página 1393
Eliminar todas las condiciones de Cyclic RemoveAllCyclicBool - Eliminar todas las condi-
bool ciones de Cyclic bool en la página 619
mente, Cyclic bool
sistema

1 Instrucciones
1.203 RemoveDir - Elimina un directorio
RobotWare Base
Utilización
RemoveDir se utiliza para eliminar un directorio.
El usuario debe tener permisos de escritura y ejecución en el directorio y éste
debe estar vacío.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción RemoveDir:
Ejemplo 1
RemoveDir "HOME:/mydir";
En este ejemplo, se elimina el directorio mydir que está situado debajo de HOME:.
Argumentos
RemoveDir Path
Path
El nombre del directorio que se desea eliminar, especificado con una ruta completa
o relativa.
Gestión de errores

ERR_FILEACC El directorio no existe o el directorio no está vacío o el
usuario no tiene permiso de escritura y ejecución en la bi-
blioteca.
Sintaxis
RemoveDir

Directorio dir - Estructura de directorio de archivos en
la página 1710
Lectura de un directorio ReadDir - Lee la siguiente entrada de un di-
rectorio en la página 1483
gina 362

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

na 625
la página 1396
en la página 1327

1 Instrucciones
1.204 RemoveFile - Elimina un archivo
RobotWare Base
Utilización
RemoveFile se utiliza para eliminar un archivo. El usuario debe tener permisos
de escritura y ejecución en el directorio en el que se encuentra el archivo, además
de permiso de escritura para el archivo en sí.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción RemoveFile:
Ejemplo 1
RemoveFile "HOME:/mydir/myfile.log";
En este ejemplo, se elimina el archivo myfile.log en el directorio mydir del
disco HOME:.
Argumentos
RemoveFile Path
Path
El nombre del archivo que se desea eliminar, especificado con una ruta completa
o relativa.
Gestión de errores

ERR_FILEACC El acceso a un archivo se realiza de forma incorrecta.
Sintaxis
RemoveFile

gina 362
na 623
la página 1396
en la página 1327

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación


1 Instrucciones
1.205 RemoveSuperv - Eliminar la condición de una señal
Utilización
RemoveSuperv se utiliza para eliminar de la supervisión las condiciones añadidas
mediante SetupSuperv.
Ejemplo básico
PROC main()
InitSuperv;
SetupSuperv diWR_EST, ACT, SUPERV_MAIN \ErrIndSig:= do_WR_Sup;
SetupSuperv diGA_EST, ACT, SUPERV_MAIN;
CapL p2, v100, cdata1, weavestart, weave,fine, tWeldGun;
RemoveSuperv di_Arc_Sup, ACT, SUPERV_START;
ENDPROC
Elimina la señal di_Arc_Sup de la lista START.
Argumentos
RemoveSuperv Signal Condition Listtype
Signal
La señal digital que se desea eliminar de la lista de supervisión.
Condition
Tipo de dato: num
El nombre representa una de las siguientes condiciones disponibles:
ACT: Se utiliza para la supervisión del estado. Estado de señal previsto
durante la supervisión: activa. Si la señal cambia a pasiva, se dispara
la supervisión.
PAS: Se utiliza para la supervisión del estado. Estado de señal previsto
durante la supervisión: pasiva. Si la señal cambia a activa, se dispara
la supervisión.
POS_EDGE: Se utiliza para la supervisión del intercambio. Estado de señal pre-
visto al final de la supervisión: activa. Si la señal no cambia a activa
dentro del tiempo límite seleccionado, se dispara la supervisión.
NEG_EDGE: Se utiliza para la supervisión del intercambio. Estado de señal pre-
visto al final de la supervisión: pasiva. Si la señal no cambia a pasiva
Listtype
Tipo de dato: num
El nombre que representa el número de las diferentes listas (por ejemplo, las fases
del proceso):
• SUPERV_PRE
• SUPERV_PRE_START
• SUPERV_END_PRE
• SUPERV_START
• SUPERV_MAIN

1 Instrucciones
Continuación
• SUPERV_END_MAIN
• SUPERV_START_POST1
• SUPERV_POST1
• SUPERV_END_POST1
• SUPERV_POST2
Sintaxis
RemoveSuperv
[Signal ':='] < variable (VAR) of signaldi > ','
[Condition ':='] < variable (IN) of num > ','
[Listtype ':='] < variable (IN) of num >';'

Platform
página 745

1 Instrucciones
1.206 RenameFile - Permite cambiar el nombre de un archivo
RobotWare Base
Utilización
RenameFile se utiliza para dar un nuevo nombre a un archivo existente. También
puede usarse para trasladar un archivo de un lugar a otro dentro de la estructura
de directorios.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción RenameFile:
Ejemplo 1
RenameFile "HOME:/myfile", "HOME:/yourfile";
Se da al archivo myfile el nombre yourfile.
RenameFile "HOME:/myfile", "HOME:/mydir/yourfile";
Se da al archivo myfile el nombre yourfile, además de trasladarlo al directorio
mydir.
Argumentos
RenameFile OldPath NewPath
OldPath
Tipo de dato:string
La ruta completa del archivo cuyo nombre se desea cambiar.
NewPath
Tipo de dato:string
La ruta completa del archivo cuyo nombre se desea cambiar.
El archivo especificado en OldPath recibe el nombre especificado en NewPath.
Si la ruta indicada en NewPath es distinta de la ruta del archivo OldPath, el archivo
también se traslada a una nueva ubicación.
Gestión de errores

ERR_FILEACC El archivo especificado en OldPath no existe.
ERR_FILEEXIST El archivo especificado en NewPath ya existe.
Sintaxis
RenameFile
[ OldPath' :=' ] < expression (IN) of string > ','
[ NewPath' :=' ] < expression (IN) of string >';'

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

gina 362
na 623
na 625
la página 1396
en la página 1327

1 Instrucciones
1.207 Reset - Pone a cero una señal digital de salida
RobotWare Base
Utilización
Reset se utiliza para poner a cero el valor de una señal digital de salida.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción Reset.
Ejemplo 1
Reset do15;
Se cambia la señal do15 a 0.
Ejemplo 2
Reset weld;
Se cambia la señal weld a 0.
Argumentos
Reset Signal
Signal
El nombre de la señal que se desea poner a cero.
El valor real depende de la configuración de la señal. Si la señal está invertida en
los parámetros del sistema, esta instrucción hace que el canal físico cambie a 1.
Gestión de errores

Sintaxis
Reset

Cambio de una señal digital de salida a Set - Activa una señal digital de salida en la pá-
cero gina 715

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Funcionalidad de entrada/salida en gene- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
ral
sistema

1 Instrucciones
1.208 ResetAxisDistance - Restablece la información de distancia recorrida para el eje
RobotWare Base
1.208 ResetAxisDistance - Restablece la información de distancia recorrida para el

eje
Utilización
ResetAxisDistance Se utiliza para restablecer la información de distancia
recorrida para el eje.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción ResetAxisDistance.
Ejemplo 1
ResetAxisDistance Track,1;
Se restablecerá la información de distancia recorrida para el eje 1 en la unidad
mecánica Track.
Ejemplo 2
PERS dnum distanceLimit := 1000;
PROC main()
IF GetAxisDistance(Track,1) > distanceLimit THEN
ErrWrite \I, ”Distance counter limit reached”, ”Distance counter
limit for Track has been reached.”;
DoMaintenance();
ENDIF
ENDPROC
PROC DoMaintenance()
...
ResetAxisDistance Track, 1;
ErrWrite \I, ”Distance counter reset”, ”Distance counter for
Track has been reset.”;
ENDPROC
El ejemplo describe cómo puede usarse ResetAxisDistance junto con
GetAxisDistance para comprobar si ha llegado el momento de realizar el
mantenimiento de un eje.
Argumentos
ResetAxisDistance MechUnit AxisNo
MechUnit
Mechanical Unit
AxisNo
Tipo de dato: num
El número del eje en el que se restablecerá la distancia recorrida.

1 Instrucciones
1.208 ResetAxisDistance - Restablece la información de distancia recorrida para el eje
RobotWare Base
Continuación
Restablece la información de distancia recorrida por el eje seleccionado.
Sintaxis
ResetAxisDistance
[MechUnit ':='] < variable (VAR) of mecunit > ','
[AxisNo ':='] < variable (VAR) of num > ';'

ResetAxisMoveTime ResetAxisMoveTime - Restablece el cronómetro
de movimiento del eje en la página 635
GetAxisDistance GetAxisDistance - Proporciona la información de
distancia recorrida por el eje en la página 1336
GetAxisMoveTime GetAxisMoveTime - Obtiene el valor del cronóme-
tro de movimiento del eje en la página 1338

1 Instrucciones
1.209 ResetAxisMoveTime - Restablece el cronómetro de movimiento del eje
RobotWare Base
Utilización
ResetAxisMoveTime Se utiliza para restablecer la información de tiempo de
movimiento del eje.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción ResetAxisMoveTime.
Ejemplo 1
ResetAxisMoveTime Track,1;
Se restablecerá la información del tiempo de movimiento del eje 1 en la unidad
mecánica Track.
Ejemplo 2
PERS dnum timeLimit := 1000;
PROC main()
IF GetAxisMoveTime(Track,1) > timeLimit THEN
ErrWrite \I, ”Time counter limit reached”, ”Time counter limit
for Track has been reached.”;
DoMaintenance();
ENDIF
ENDPROC
PROC DoMaintenance()
...
ResetAxisMoveTime Track, 1;
ErrWrite \I, ”Time counter reset”, ”Time counter for Track has
been reset.”;
ENDPROC
El ejemplo describe cómo puede usarse ResetAxisMoveTime junto con
GetAxisMoveTime para comprobar si ha llegado el momento de realizar el
mantenimiento de un eje.
Argumentos
ResetAxisMoveTime MechUnit AxisNo
MechUnit
Mechanical Unit
AxisNo
Tipo de dato: num
El número del eje en el que se restablecerá la información de tiempo de movimiento.
Restablece la información del tiempo de movimiento del eje seleccionado.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
ResetAxisMoveTime
[MechUnit ':='] < variable (VAR) of mecunit > ','
[AxisNo ':='] < variable (VAR) of num > ';'

ResetAxisDistance ResetAxisDistance - Restablece la información
de distancia recorrida para el eje en la página 633

1 Instrucciones
1.210 ResetPPMoved - Restablecer el estado del puntero de programa movido en el modo manual.
RobotWare Base
1.210 ResetPPMoved - Restablecer el estado del puntero de programa movido en

el modo manual.
Utilización
ResetPPMoved restablece el estado del puntero de programa movido en el modo
manual. PPMovedInManMode devuelve TRUE si el usuario ha movido el puntero
de programa mientras el controlador se encuentra en el modo manual, es decir,
si la llave de operador está en las posiciones de manual a velocidad reducida o
manual a máxima velocidad. El estado del puntero de programa movido se pone
a cero cuando se sitúa la llave de Auto a Man o cuando se usa la instrucción
ResetPPMoved.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ResetPPMoved:
Ejemplo 1
IF PPMovedInManMode() THEN
WarnUserOfPPMovement;
! DO THIS ONLY ONCE
ResetPPMoved;
DoJob;
ELSE
DoJob;
ENDIF
Restablece el estado del puntero de programa movido en el modo manual para la
tarea de programa actual.
Sintaxis
ResetPPMoved';'

Comprobar si el puntero de programa se ha PPMovedInManMode - Comprobar si el pun-
movido en el modo manual tero de programa se ha movido en el modo
manual. en la página 1471

1 Instrucciones
1.211 ResetRetryCount - Restablecer el número de reintentos
RobotWare Base
1.211 ResetRetryCount - Restablecer el número de reintentos
Utilización
ResetRetryCount se usa para restablecer el número de reintentos que se han
realizado desde un gestor de errores. El número máximo de reintentos que pueden
hacerse se define en la configuración.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción ResetRetryCount:
Ejemplo 1
VAR num myretries := 0;
...
ERROR
IF myretries > 2 THEN
ResetRetryCount;
myretries := 0;
TRYNEXT;
ENDIF
myretries:= myretries + 1;
RETRY;
...
El programa reintentará 3 veces la instrucción fallida y a continuación intentará la
instrucción siguiente. El contador de reintentos interno del sistema se restablece
antes de reintentar la instrucción siguiente (incluso si tal reintento es realizado
por el sistema en TRYNEXT).
Para cada RETRY realizado desde un gestor de errores, un contador interno del
sistema comprobará que no se sobrepase el número máximo de reintentos,
especificado en la configuración. La ejecución de la instrucción ResetRetryCount
pone a cero el contador y hace posible volver a hacer un número máximo de
reintentos.
Sintaxis
ResetRetryCount ';'

sobre
Reanudación de la ejecución des- RETRY - Reanudar la ejecución después de un error
pués de un error en la página 642
Configuración del número máximo Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
de reintentos
Número de reintentos restantes RemainingRetries - Reintentos restantes aún pendien-
tes en la página 1501

1 Instrucciones
1.212 ResetTorqueMargin - Restablecer el menor margen de par
RobotWare Base
1.212 ResetTorqueMargin - Restablecer el menor margen de par
Utilización
ResetTorqueMargin se utiliza para restablecer el menor margen de par para
permitir el comienzo de una nueva medición.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción ResetTorqueMargin.
Ejemplo 1
ResetTorqueMargin \AxisNo:=3;
! starts a new measurement for axis 3;
Argumentos
ResetTorqueMargin [\MecUnit ] [ \AxisNo ]
[\MecUnit ]
El nombre de la unidad mecánica cuyos valores de eje se desea restablecer. Si
se omite este argumento, se restablece el valor de un eje del robot conectado.
[\AxisNo]
Tipo de dato: num
El número del eje cuyo valor se desea restablecer (de 1 a -6).
Si no se especifica ningún eje, se restablecen todos los ejes para la unidad
mecánica.
Gestión de errores
ERR_AXIS_PAR Parámetro de eje incorrecto en la función.
Sintaxis
ResetTorqueMargin '('
[ ‘\’ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit > ','
[ ‘\’ AxisNo ':=' < expression (IN) of num > ] ')'

Obtener margen de par GetTorqueMargin - Lee el menor margen de par
en la página 1366

1 Instrucciones
1.213 RestoPath - Restablece la trayectoria después de una interrupción
RobotWare Base
Utilización
RestoPath se utiliza para restablecer una trayectoria almacenada en un momento
anterior con la instrucción StorePath.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción RestoPath:
Consulte también Más ejemplos, a continuación.
Ejemplo 1
RestoPath;
Restablece la trayectoria almacenada anteriormente mediante StorePath.
La trayectoria de movimiento actual de los ejes del robot y de los ejes externos
se elimina y la trayectoria almacenada anteriormente con la instrucción StorePath
se restablece. Sin embargo, recuerde que no se produce ningún movimiento hasta
que se ejecuta la instrucción StartMove o se reanuda la ejecución mediante
RETRY en un gestor de errores.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción RestoPath.
Ejemplo 1
ArcL p100, v100, seam1, weld5 \Weave:=weave1, z10, gun1;
...
ERROR
IF ERRNO=AW_WELD_ERR THEN
gun_cleaning;
StartMoveRetry;
ENDIF
...
PROC gun_cleaning()
VAR robtarget p1;
StorePath;
p1 := CRobT();
MoveL pclean, v100, fine, gun1;
...
MoveL p1, v100, fine, gun1;
RestoPath;
ENDPROC
En caso de un error de soldadura, la ejecución del programa continúa en el gestor
de errores de la rutina, lo cual llama a su vez a gun_cleaning. A continuación,
se almacena la trayectoria de movimiento que se estaba ejecutando y el robot se
traslada a la posición pclean, en la que se soluciona el error. Una vez hecho

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
esto, el robot vuelve a la posición en la que se produjo el error, p1, y almacena de

nuevo el movimiento original. A continuación, la soldadura se reanuda
automáticamente, lo que significa que el robot invierte su movimiento a lo largo
de la trayectoria antes de que comience la soldadura, tras lo cual puede continuar
la ejecución normal del programa.
Limitaciones
Con la instrucción StorePath sólo se almacenan los datos de la trayectoria de
movimiento. Si el usuario desea solicitar movimientos en un nuevo nivel de
trayectoria, es necesario almacenar la posición de paro directamente a continuación
de que StorePath y de RestoPath hacen el movimiento hacia la posición de
paro almacenada en la trayectoria.
eléctrico.
RestoPath no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas a los
Sintaxis
RestoPath';'

sobre
Almacenamiento de trayectorias StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produce
Más ejemplos StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produce
PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias en la
página 549
SyncMoveSuspend - Activa el movimiento independiente-
semicoordinado en la página 886

1 Instrucciones
1.214 RETRY - Reanudar la ejecución después de un error
RobotWare Base
Utilización
La instrucción RETRY se utiliza para reanudar la ejecución del programa después
de un error, empezando por (y ejecutando de nuevo) la instrucción que provocó
el error.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción RETRY:
Ejemplo 1
reg2 := reg3/reg4;
...
ERROR
reg4 :=1;
RETRY;
ENDIF
Se intenta dividir reg3 por reg4. Si reg4 es igual a 0 (lo cual da lugar a una división
por cero), se salta al gestor de errores, que inicializa reg4. A continuación, se usa
la instrucción RETRY para saltar desde el gestor de errores y se hace otro intento
de completar la división.
La ejecución del programa continúa en (y ejecuta de nuevo) la instrucción que
provocó el error.
Gestión de errores
Si se supera el número máximo de reintentos (4 reintentos), la ejecución del
programa se detiene y se genera un mensaje de error. El número máximo de
reintentos puede configurarse en los Parámetros del sistema (tipo General RAPID).
Limitaciones
La instrucción sólo puede existir en el gestor de errores de la rutina. Si el error se
creó usando una instrucción RAISE, no es posible reanudar la ejecución del
programa con una instrucción RETRY. A continuación debe utilizarse la instrucción
TRYNEXT.
Sintaxis
RETRY ';'

Configuración del número máximo de Manual de referencia técnica - Parámetros del
reintentos sistema

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Continuación en la instrucción siguiente TRYNEXT - Salta una instrucción que ha provo-
cado un error en la página 1023

1 Instrucciones
1.215 RETURN - Finaliza la ejecución de una rutina
RobotWare Base
Utilización
RETURN se utiliza para finalizar la ejecución de una rutina. Si la rutina es una
función, el valor también se devuelve.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción RETURN.
Ejemplo 1
errormessage;
Set do1;
...
PROC errormessage()
IF di1=1 THEN
RETURN;
ENDIF
TPWrite "Error";
ENDPROC
Se llama al procedimiento errormessage . Cuando el procedimiento llega a la
instrucción RETURN, la ejecución del programa vuelve a la instrucción que sigue
a la llamada al procedimiento, Set do 1.
Ejemplo 2
FUNC num abs_value(num value)
IF value<0 THEN
RETURN -value;
ELSE
RETURN value;
ENDIF
ENDFUNC
La función devuelve el valor absoluto de un número.
Argumentos
RETURN [ Return value ]
Return value
Tipo de dato: Según la declaración de la función.
El valor de retorno de una función.
El valor de retorno debe especificarse en una instrucción RETURN incluida en una
función.
Si la instrucción se incluye en un procedimiento o una rutina TRAP, es posible
que el número del error no esté especificado.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El resultado de la instrucción RETURN puede variar, en función del tipo de rutina
en el que se utiliza:
• Rutina principal: Si el programa tiene el modo de ejecución de un solo ciclo,
el programa se detiene. De lo contrario, la ejecución del programa continúa
con la primera instrucción de la rutina principal.
• Procedimiento: La ejecución del programa continúa con la instrucción que
sigue a la llamada al procedimiento.
• Función: Devuelve el valor de la función.
• Rutina TRAP: La ejecución del programa continúa en el punto en el que se
produjo la interrupción.
• Gestor de errores en un procedimiento: La ejecución del programa continúa
con la rutina que llamó a la rutina que contiene el gestor de errores (en la
instrucción que sigue a la llamada al procedimiento).
• Gestor de errores en una función: Se devuelve el valor de la función.
Sintaxis
RETURN [ <expression> ]';'

Funciones y procedimientos Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Rutinas TRAP Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.216 Rewind - Rebobina la posición del archivo
RobotWare Base
1.216 Rewind - Rebobina la posición del archivo
Utilización
Rewind sitúa la posición del archivo al principio del archivo.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción Rewind:
Ejemplo 1
Rewind iodev1;
En el archivo al que se hace referencia con iodev1, la posición del archivo se
sitúa en el principio del archivo.
Argumentos
Rewind IODevice
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del archivo que se desea rebobinar.
El archivo especificado se rebobina hasta el principio.
Gestión de errores

Limitaciones
Si el archivo utilizado se ha abierto con un modificador \Bin o \Bin \Append,
el uso de Rewind antes de cualquier tipo de instrucción Write no tendrá ningún
efecto. La escritura se realizará al final del archivo.
Sintaxis
Rewind [IODevice ':='] <variable (VAR) of iodev>';'

Apertura y otras operaciones con archi- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
vos
E/S

1 Instrucciones
1.217 RMQEmptyQueue - Vacía la cola de mensajes de RAPID
Utilización
RMQEmptyQueue vacía la cola de mensajes de RAPID (RMQ) de la tarea en la que
se ejecuta la instrucción.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción RMQEmptyQueue:
Ejemplo
RMQEmptyQueue;
La instrucción RMQEmptyQueue elimina todos los mensajes de la cola RMQ de la

tarea en ejecución.
Se vacía la cola de mensajes de RAPID de la tarea en la que se ejecuta. Esta
instrucción puede usarse en todos los niveles de ejecución.
Limitaciones
RMQEmptyQueue sólo vacía la cola de mensajes de RAPID de la tarea en la que
se ejecuta la instrucción. Todas las demás colas de mensajes de RAPID
permanecen sin cambios.
Sintaxis
RMQEmptyQueue ';'

Descripción de la funcionalidad de RAPID Application manual - Controller software
Message Queue IRC5, sección RAPID Message Queue.
Tipo de dato rmqmessage rmqmessage - Mensaje de RAPID Message
Queue en la página 1798.
datos de RMQ en la página 663.
y esperar una respuesta del cliente de RMQ y esperar una respuesta en la pági-
na 667.
Encontrar el número de identidad de una ta- RMQFindSlot - Buscar una identidad de ranu-
rea de RAPID Message Queue ra para el nombre de ranura en la página 649.
rmqmessage de encabezado de un mensaje de RMQ en
la página 657.
Extraer los datos de un rmqmessage RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos
de un mensaje de RMQ en la página 654.
Ordenar y habilitar interrupciones para un ti- IRMQMessage - Ordenar interrupciones de
po de dato en concreto RMQ para un tipo de dato en la página 309.

1 Instrucciones
Continuación

dad de ranura especificada. un cliente de RMQ en la página 1502.
Recibir un mensaje de una cola RMQ RMQReadWait - Devuelve un mensaje de
una cola RMQ en la página 660.
RAPID Message Queue RMQ en la página 651.

1 Instrucciones
1.218 RMQFindSlot - Buscar una identidad de ranura para el nombre de ranura
Utilización
RMQFindSlot (RAPID Message Queue Find Slot) se utiliza para encontrar la
identidad de ranura de un RMQ configurado para una tarea de RAPID, o la identidad
de ranura de un cliente de Robot Application Builder.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción RMQFindSlot:
Ejemplo 1
VAR rmqslot myrmqslot;
RMQFindSlot myrmqslot, "RMQ_T_ROB2";
Obtener el número de identidad del RMQ"RMQ_T_ROB2" configurado para la tarea
de RAPID "T_ROB2".
Argumentos
RMQFindSlot Slot Name
Slot
Tipo de dato: rmqslot
La variable en la que se devuelve el identificador numérico.
Name
El nombre del cliente cuyo número de identidad se desea encontrar. El nombre
debe ser correcto en cuanto al uso de minúsculas y mayúsculas. Si la tarea de
RAPID tiene el nombre T_ROB1 y se utiliza el nombre RMQ_t_rob1 para la cola
RMQ, dará lugar a un error (consulte el capítulo sobre gestión de errores que
aparece a continuación).
La instrucción RMQFindSlot se utiliza para encontrar la identidad de ranura de
un RMQ con nombre o un cliente de Robot Application Builder.
Gestión de errores

ERR_RMQ_NAME El nombre de ranura indicado no es válido o no se encuentra.
Sintaxis
RMQFindSlot
[ Slot ':=' ] < variable (VAR) of rmqslot > ','
[ Name ':=' ] < expression (IN) of string > ';'

1 Instrucciones
Continuación

datos de RMQ en la página 663
na 667
la página 657
po de dato en concreto RMQ para un tipo de dato en la página 309
RMQ Slot rmqslot - Número de identidad de un cliente
de RMQ en la página 1800

1 Instrucciones
1.219 RMQGetMessage - Obtener un mensaje de RMQ
Utilización
RMQGetMessage (RAPID Message Queue Get Message) se usa para capturar el
primer mensaje de RMQ de la cola que corresponde a la tarea del programa actual.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción RMQGetMessage:
Ejemplo 1
TRAP msghandler
VAR rmqmessage myrmqmsg;
RMQGetMessage myrmqmsg;
...
ENDTRAP
En la rutina TRAP msghandler el rmqmessage es capturado del RMQ y copiado
a la variable myrmqmsg.
Argumentos
RMQGetMessage Message
Message
Tipo de dato: rmqmessage
Variable para el almacenamiento del mensaje de RMQ.
El tamaño máximo de los datos que pueden recibirse en un rmqmessage es de
aproximadamente 3.000 bytes.
Se utiliza la instrucción RMQGetMessage para obtener el primer mensaje de la cola
de la tarea que ejecuta la instrucción. Si hay un mensaje, se copiará a la variable
Message y luego se eliminará de la cola para dejar espacio para nuevos mensajes.
La instrucción sólo se admite en el nivel TRAP.
Gestión de errores

ERR_RMQ_NOMSG En este momento no hay ningún mensaje en la cola. Si se
ejecuta RMQGetMessage dos veces en una rutina TRAP, esto
puede ocurrir. El error también puede generarse si se produce
una falta de alimentación entre la solicitud de la rutina TRAP
y la ejecución de la instrucción RMQGetMessage. Los mensajes
en RMQ se perderán en caso de falta de alimentación.
ERR_RMQ_INVMSG Mensaje no válido, probablemente enviado desde otro cliente
diferente de una tarea de RAPID. Esto puede ocurrir por
ejemplo si una aplicación de PC envía un mensaje dañado.

1 Instrucciones
Continuación
Más ejemplos
RMQGetMessage.
Ejemplo 1
RECORD mydatatype
int x;
int y;
ENDRECORD
VAR intnum msgreceive;

VAR mydatatype mydata;
PROC main()
! Setup interrupt
CONNECT msgreceive WITH msghandler;
! Order cyclic interrupt to occur for data type mydatatype
IRMQMessage mydata, msgreceive;
WHILE TRUE DO
! Performing cycle
...
ENDWHILE
ENDPROC
TRAP msghandler
VAR rmqmessage message;
VAR rmqheader header;
! Get the RMQ message

RMQGetMessage message;
! Copy RMQ header information
RMQGetMsgHeader message \Header:=header;
IF header.datatype = "mydatatype" AND header.ndim = 0 THEN

! Copy the data from the message
RMQGetMsgData message, mydata;
ELSE
TPWrite "Received a type not handled or with wrong dimension";
ENDIF
ENDTRAP
Cuando se recibe un nuevo mensaje, se ejecuta la rutina TRAP msghandler y se
copia el nuevo mensaje a la variable message (instrucción RMQGetMessage). A
continuación, se copian los datos de encabezado RMQ (instrucción
RMQGetMsgHeader). Si el mensaje es del tipo de dato esperado y tiene el tamaño
correcto, los datos se copian a la variable mydata (instrucción RMQGetMsgData).
Limitaciones
RMQGetMessage no se admite en el nivel de ejecución de usuarios (es decir, en
las rutinas de servicio) ni en el nivel de ejecución normal.

1 Instrucciones
Continuación
El tamaño máximo de los datos que pueden recibirse en un rmqmessage es de

aproximadamente 3.000 bytes.
Se recomienda reutilizar una variable del tipo de dato rmqmessage todo lo posible,
con el fin de ahorrar memoria de RAPID.
Sintaxis
RMQGetMessage
[ Message ':=' ] < variable (VAR) of rmqmessage > ';'

rea de RAPID Message Queue ra para el nombre de ranura en la página 649
na 667
la página 657
RMQ Message rmqmessage - Mensaje de RAPID Message
Queue en la página 1798

1 Instrucciones
1.220 RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos de un mensaje de RMQ
Utilización
RMQGetMsgData (RAPID Message Queue Get Message Data) se utiliza para obtener
los datos efectivos contenidos en el mensaje de RMQ.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción RMQGetMsgData:
Consulte también RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos de un mensaje de
RMQ en la página 654.
Ejemplo 1
VAR num data;
...
RMQGetMsgData myrmqmsg, data;
! Handle data
Los datos, del tipo de dato num, se capturan de la variable myrmqmsg y se
almacenen en la variable data.
Argumentos
RMQGetMsgData Message Data
Message
Variable que contiene el mensaje de RMQ recibido.
Data
Variable del tipo de dato esperado, utilizado para el almacenamiento de los datos
recibidos.
La instrucción RMQGetMsgData se usa para obtener los datos efectivos contenidos
en el mensaje RMQ, convertirlos a datos binarios, compilar los datos para ver si
es posible almacenarlos en la variable especificada en la instrucción y a
continuación copiarlos a la variable.
Gestión de errores

ERR_RMQ_VALUE El mensaje recibido y el tipo de dato utilizado en el argumento
Data no son del mismo tipo de dato.
ERR_RMQ_DIM Los tipos de datos son iguales, pero las dimensiones son dife-
rentes en el dato del mensaje y en la variable utilizada en el
argumento Data.

1 Instrucciones
Continuación

ERR_RMQ_MSGSIZE El tamaño de los datos recibidos es mayor que el tamaño má-
ximo configurado para el RMQ en la tarea receptora.
ERR_RMQ_INVMSG Este error se genera si el mensaje no es válido. Esto puede
ocurrir por ejemplo si una aplicación de PC envía un mensaje
dañado.
Más ejemplos
RMQGetMsgData.
Ejemplo 1
RECORD mydatatype
int x;
int y;
ENDRECORD

PROC main()
! Setup interrupt
WHILE TRUE DO
! Performing cycle
...
ENDWHILE
ENDPROC
TRAP msghandler


ELSE
ENDIF
ENDTRAP

1 Instrucciones
Continuación

Sintaxis
RMQGetMsgData
[ Message ':=' ] < variable (VAR) of rmqmessage > ','
[ Data ':=' ] < reference (VAR) of anytype > ';'

na 667
la página 657

1 Instrucciones
1.221 RMQGetMsgHeader - Obtener información de encabezado de un mensaje de RMQ
1.221 RMQGetMsgHeader - Obtener información de encabezado de un mensaje de

RMQ
Utilización
RMQGetMsgHeader (RAPID Message Queue Get Message Header) obtiene la
información de encabezado contenida en el mensaje de RMQ recibida y lo almacena
en variables de los tipos rmqheader, rmqslot o num.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción RMQGetMsgHeader.
Ejemplo 1
VAR rmqheader myrmqheader;
...
RMQGetMsgHeader myrmqmsg, \Header:=myrmqheader;
En este ejemplo, la variable myrmqheader recibe los datos copiados de la parte
rmqheader de la variable myrmqmsg.
Ejemplo 2
VAR rmqheader rmqheader1;
VAR num userdef := 0;
...
RRMQGetMsgHeader rmqmessage1 \Header:=rmqheader1 \SenderId:=rmqslot1
\UserDef:=userdef;
En este ejemplo, las variables rmqheader1, rmqslot1 y userdef reciben los
datos copiados de la variable rmqmessage1.
Argumentos
RMQGetMsgHeader Message [\Header] [\SenderId] [\UserDef]
Message
Variable que contiene el mensaje de RMQ recibido y desde la que se copia la
información acerca del mensaje.
[\Header]
Tipo de dato: rmqheader
Variable para el almacenamiento de la información de encabezado de RMQ copiada
desde la variable especificada con el parámetro Message.
[\SenderId]
Variable para el almacenamiento de la información de identidad de remitente
copiada desde la variable especificada con el parámetro Message.

1 Instrucciones
Continuación
[\UserDef]
User Defined data
Tipo de dato: num
Variable para el almacenamiento de datos definidos por el usuario copiada desde
la variable especificada con el parámetro Message. Para obtener cualquier dato
válido en esta variable, el remitente necesita especificar que ésta debe incluirse
al enviar un mensaje de RMQ . Si no se utiliza, el valor será cambiado a -1.
La instrucción RMQGetMsgHeader obtiene la información de encabezado contenida
en el mensaje de RMQ y la copia a variables de tipo rmqheader, rmqslot o num,
en función de qué argumentos se utilicen.
Más ejemplos
RMQGetMsgHeader.
Ejemplo 1
RECORD mydatatype
int x;
int y;
ENDRECORD

PROC main()
! Setup interrupt
WHILE TRUE DO
! Performing cycle
...
ENDWHILE
ENDPROC
TRAP msghandler



1 Instrucciones
Continuación
ELSE
ENDIF
ENDTRAP
Sintaxis
RMQGetMsgHeader
[ Message ':=' ] < variable (VAR) of rmqmessage > ','
[ '\' Header ':=' < variable (VAR) of rmqheader >
[ '\' SenderId ':=' < variable (VAR) of rmqslot >
[ '\' UserDef ':=' < variable (VAR) of num > ';'

na 667
RMQ Header rmqmessage - Mensaje de RAPID Message
RMQ Message rmqheader - Encabezado de mensaje de
RAPID Message Queue en la página 1796

1 Instrucciones
1.222 RMQReadWait - Devuelve un mensaje de una cola RMQ
Utilización
RMQReadWait se utiliza en el modo sincronizado para recibir cualquier tipo de
mensaje.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción RMQReadWait:
Ejemplo
RMQReadWait myrmqmsg;
El primer mensaje de la cola se recibe en la variable myrmqmsg.
Argumentos
RMQReadWait Message [\TimeOut]
Message
La variable en la que se coloca el mensaje recibido.
[\Timeout]
Tipo de dato: num
El tiempo máximo [s] que la ejecución del programa debe esperar un mensaje. Si
el tiempo se agota antes de que se cumpla la condición, se llama al gestor de
errores si lo hay, con el código de error ERR_RMQ_TIMEOUT. Si no hay ningún
gestor de errores, se detiene la ejecución. Es posible cambiar el tiempo límite a 0
(cero) segundos, de forma que no se produzca ninguna espera.
Si no se usa el parámetro \Timeout el tiempo de espera es de 60 s. Para esperar
indefinidamente, utilice la constante predefinida WAIT_MAX.
Todos los mensajes entrantes se ponen en la cola y RMQReadWait los gestiona
en orden FIFO, y de uno en uno. El usuario es responsable de evitar que la cola
se llene y de estar preparado para gestionar cualquier tipo de mensaje admitido
por la cola de mensajes de RAPID.
Gestión de errores

ERR_RMQ_TIMEOUT No se ha recibido ninguna respuesta dentro del tiempo límite.
dañado.

1 Instrucciones
Continuación
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción RMQReadWait.
Ejemplo 1
RMQReadWait myrmqmsg \TimeOut:=30;
El primer mensaje de la cola se recibe en la variable myrmqmsg. Si no se recibe

ningún mensaje en un intervalo de 30 segundos, se detiene la ejecución del
programa.
Ejemplo 2
PROC main()
RMQReadWait myrmqmsg \TimeOut:=30;
...
ENDFOR
ERROR
IF ERRNO = ERR_RMQ_TIMEOUT THEN
TPWrite "ERR_RMQ_TIMEOUT error reported";
...
ENDIF
ENDPROC
Se reciben los mensajes de la cola, que se almacenan en la variable myrmqmsg.
Si la recepción de un mensaje requiere más de 30 segundos, se llama al gestor
de errores.
Limitaciones
RMQReadWait sólo se admite en el modo sincronizado. La ejecución de esta
instrucción en el modo basado en interrupciones generará un error de tiempo de
ejecución no recuperable.
RMQReadWait no se admite en el nivel de ejecución de rutina TRAP ni en el nivel
de ejecución del usuario. La ejecución de esta instrucción en cualquiera de estos
niveles generará un error de tiempo de ejecución no recuperable.
Sintaxis
RMQReadWait
[ Message ':=' ] < variable (VAR) of rmqmessage>
[ '\' TimeOut':=' < expression (IN) of num > ] ';'

Descripción de los modos de ejecución de Manual de referencia técnica - Parámetros
tareas del sistema

1 Instrucciones
Continuación

Tipo de dato rmqmessage rmqmessage - Mensaje de RAPID Message
Queue en la página 1798.
datos de RMQ en la página 663.
na 667.
rea de RAPID Message Queue ra para el nombre de ranura en la página 649.
la página 657.
de un mensaje de RMQ en la página 654.
po de dato en concreto RMQ para un tipo de dato en la página 309.
dad de ranura especificada. un cliente de RMQ en la página 1502.
Vaciar la cola de mensajes de RAPID RMQEmptyQueue - Vacía la cola de mensa-
jes de RAPID en la página 647.
RAPID Message Queue RMQ en la página 651.

1 Instrucciones
1.223 RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ
Utilización
RMQSendMessage (RAPID Message Queue Send Message) se utiliza para enviar
datos a un RMQ configurado para una tarea de RAPID o un cliente de Robot
Application Builder.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción RMQSendMessage.
Ejemplo 1
VAR rmqslot destination_slot;
VAR string data:="Hello world";
..
RMQFindSlot destination_slot,"RMQ_Task2";
RMQSendMessage destination_slot,data;
Este ejemplo muestra cómo enviar el valor de la variable data a la tarea de RAPID
"Task2" con el RMQ configurado "RMQ_Task2".
Ejemplo 2
CONST robtarget p5:=[ [600, 500, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0,
0], [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
VAR num my_id:=1;
..
RMQFindSlot destination_slot,"RMQ_Task2";
RMQSendMessage destination_slot, p5 \UserDef:=my_id;
my_id:=my_id + 1;
Este ejemplo muestra cómo enviar el valor de la constante p5 a la tarea de RAPID
"Task2" con el RMQ configurado "RMQ_Task2". También se envía un número
definido por el usuario. Este número puede ser utilizado por el destinatario como
identificador.
Argumentos
RMQSendMessage Slot SendData [\UserDef]
Slot
El número de ranura de identidad del cliente que debe recibir el mensaje.
SendData
Referencia a una variable, variable persistente o constante que contiene los datos
a enviar al cliente que tiene la identidad indicada en el argumento Slot.
[\UserDef]
User Defined data
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
Continuación
Datos que especifican la información definida por el usuario al receptor de

SendData, es decir, el cliente cuyo número de identidad es el indicado en la
variable Slot. El valor debe ser un entero de 0 a 32.767.
La instrucción RMQSendMessage se usa para enviar datos a un cliente especificado.
La instrucción empaqueta los datos entrantes de un contenedor de almacenamiento
y los envía.
Si el cliente destinatario no está interesado en recibir mensajes, es decir, no ha
configurado ninguna interrupción que deba ejecutarse para el tipo de dato
especificado en la instrucción RMQSendMessage, o bien no está esperando en
una instrucción RMQSendWait, el mensaje se desecha y se genera un aviso.
No todos los tipos de datos pueden enviarse con esta instrucción (consulte las
limitaciones).
Gestión de errores

ERR_RMQ_MSGSIZE El tamaño del mensaje es excesivo. O bien los datos sobrepa-
san el tamaño de mensaje máximo permitido o el cliente desti-
natario no está configurado para recibir el tamaño de datos
enviado.
ERR_RMQ_FULL La cola de mensajes de destino está llena.
ERR_RMQ_INVALID La ranura de destino no ha sido conectada o la ranura de
destino ya no está disponible. Si no hay conexión, debe reali-
zarse una llamada a RMQFindSlot. Si no está disponible, el
motivo es que un cliente remoto se ha desconectado del con-
trolador.
Más ejemplos
RMQSendMessage.
Ejemplo 1
MODULE SenderMod
RECORD msgrec
num x;
num y;
ENDRECORD
PROC main()
VAR rmqslot destinationSlot;
VAR msgrec msg :=[0, 0, 0];
! Connect to a Robot Application Builder client

RMQFindSlot destinationSlot ”My_RAB_client”;
! Perform cycle

1 Instrucciones
Continuación
WHILE TRUE DO
! Update msg with valid data
...
! Send message
RMQSendMessage destinationSlot, msg;
...
ENDWHILE
ERROR
IF ERRNO = ERR_RMQ_INVALID THEN
! Handle destination client lost
WaitTime 1;
! Reconnect to Robot Application Builder client
RMQFindSlot destinationSlot ”My_RAB_client”;
! Avoid execution stop due to retry count exceed
ResetRetryCount;
RETRY;
ELSIF ERRNO = ERR_RMQ_FULL THEN
! Handle destination queue full
WaitTime 1;
! Avoid execution stop due to retry count exceed
ResetRetryCount;
RETRY;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
Este ejemplo muestra cómo usar la instrucción RMQSendMessage con la gestión
de errores aplicada a los errores de tiempo de ejecución que se produzcan. El
programa envía los datos definidos por el usuario del tipo msgrec a un cliente de
Robot Application Builder llamado "My_RAB_client".
Limitaciones
No es posible usar en interrupciones, enviar ni recibir instancias de tipos de datos
que no tienen valor, son de semivalor o corresponden al tipo de dato motsetdata.
El tamaño máximo de los datos que pueden enviarse al cliente de Robot Application
Builder es de aproximadamente 5.000 bytes. El tamaño máximo de los datos que
pueden ser recibidos por un RMQ y almacenados en un tipo de dato rmqmessage
es de aproximadamente 3.000 bytes. El tamaño de los datos que pueden ser
recibidos por un RMQ es configurable (tamaño predeterminado 400, tamaño
máximo 3.000).
Sintaxis
RMQSendMessage
[ SendData ':=' ] < reference (REF) of anytype >
[ '\' UserDef ':=' < expression (IN) of num > ] ';'

1 Instrucciones
Continuación

na 667
la página 657

1 Instrucciones
1.224 RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta
Utilización
La instrucción RMQSendWait (RAPID Message Queue Send Wait) permite enviar
datos a un RMQ o a un cliente de Robot Application Builder y esperar una respuesta
del cliente especificado. Si se utiliza esta instrucción, el usuario necesita saber
qué tipo de dato se enviará en la respuesta proveniente del cliente.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción RMQSendWait.
Ejemplo 1
VAR string sendstr:="This string is from T_ROB1";
VAR rmqmessage receivemsg;
VAR num mynum;
..
RMQFindSlot destination_slot, "RMQ_T_ROB2";
RMQSendWait destination_slot, sendstr, receivemsg, mynum;
RMQGetMsgData receivemsg, mynum;
Este ejemplo muestra cómo enviar los datos de la variable sendstr a la tarea de
RAPID "T_ROB2" con el RMQ configurado "RMQ_T_ROB2". Ahora la instrucción
RMQSendWait espera una respuesta de la tarea "T_ROB2". La instrucción
"T_ROB2" necesita enviar datos almacenados en un tipo de dato num para dar fin
a la instrucción de espera RMQSendWait. Una vez recibido el mensaje, los datos
se copian a la variable mynum desde la variable receivemsg con la instrucción
RMQGetMsgData
Ejemplo 2
VAR string mysendstr;
VAR string receivestr;
VAR num mysendid:=1;
..
mysendstr:="Message from Task1";
RMQFindSlot rmqslot1, "RMQ_Task2";
RMQSendWait rmqslot1, mysendstr \UserDef:=mysendid, rmqmessage1,
receivestr \TimeOut:=20;
RMQGetMsgData rmqmessage1, receivestr;
mysendid:=mysendid + 1;
Este ejemplo muestra cómo enviar los datos de la variable mysendstr a la tarea
de RAPID "Task2" con el RMQ configurado "RMQ_Task2". También se envía un
número definido por el usuario. Este número puede ser utilizado por el destinatario
como un identificador y debe ser devuelto al remitente para dar fin a la instrucción
de espera RMQSendWait. Otra exigencia para dar fin a la instrucción de espera
es que el cliente envíe el tipo de dato correcto. El tipo de dato se especifica en la

1 Instrucciones
Continuación
variable receivestr de la instrucción RMQSendWait. Una vez recibido el mensaje,

los datos efectivos se copian a la variable receivestr con la instrucción
RMQGetMsgData
Argumentos
RMQSendWait Slot SendData [\UserDef] Message ReceiveDataType
[\TimeOut]
Slot
El número de identidad del cliente que debe recibir el mensaje.
SendData
Referencia a una variable, variable persistente o constante que contiene los datos
a enviar al cliente cuyo número de identidad es el indicado en la variable Slot.
[\UserDef]
User Defined data
Tipo de dato: num
Datos que especifican la información definida por el usuario al receptor de
SendData, es decir, el cliente cuyo número de identidad es el indicado en la
variable Slot. Si se utiliza este argumento opcional, la instrucción RMQSendWait
sólo finaliza si los tipos de ReceiveDataType y de UserDef especificados son
iguales a los especificados en la respuesta al mensaje. El valor debe ser un entero
de 0 a 32.767.
Message
La variable en la que se coloca el mensaje recibido.
ReceiveDataType
Una referencia a una variable persistente, una variable o una constante del tipo
de dato esperado por la instrucción. Los datos efectivos no se copian a esta variable
cuando se ejecuta RMQSendWait. Este argumento sólo se usa para especificar el
tipo de dato efectivo esperado por la instrucción RMQSendWait.
[\Timeout]
Tipo de dato: num
El tiempo máximo [s] que debe esperar la ejecución del programa a una respuesta.
errores si lo hay, con el código de error ERR_RMQ_TIMEOUT. Si no hay ningún
Si no se usa el parámetro \Timeout el tiempo de espera es de 60 s. Para esperar

1 Instrucciones
Continuación
La instrucción RMQSendWait envía datos y espera una respuesta del cliente que
tiene la identidad de ranura especificada. La respuesta debe ser un rmqmessage
del cliente que recibió el mensaje, y la respuesta debe ser del mismo tipo de dato
especificado en el argumento ReceiveDataType. El mensaje se envía de la misma
forma que cuando se usa RMQSendMessage, es decir, el destinatario recibirá un
mensaje normal de RAPID Message Queue. El remitente es responsable de que
el destinatario sepa que se necesita una respuesta. Si se usa el argumento opcional
UserDef en la instrucción RMQSendWait, se exige que el cliente destinatario utilice
el mismo UserDef en la respuesta
Si el cliente destinatario no está interesado en recibir mensajes, es decir, no ha
configurado ninguna interrupción que deba ejecutarse para el tipo de dato
especificado en la instrucción RMQSendWait, el mensaje se desecha y se genera
un aviso. La instrucción devuelve un error tras el tiempo utilizado en el argumento
TimeOut, o tras el tiempo límite predeterminado de 60 s. Este error puede ser
gestionado en un gestor de errores.
La instrucción RMQSendWait tiene la máxima prioridad si se recibe un mensaje y
éste se corresponde con la descripción tanto de la respuesta esperada como de
un mensaje conectado a una rutina TRAP (consulte la instrucción IRMQMessage
- Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato en la página 309).
Si se produce una interrupción del servicio eléctrico mientras se espera una
respuesta del cliente, la variable utilizada en el argumento Slot cambia a 0 y la
instrucción se ejecuta de nuevo. En este caso, la instrucción fallará debido a una
identidad de ranura no válida y se llamará al gestor de errores si lo hay, con el
código de error ERR_RMQ_INVALID. La identidad de ranura puede ser reinicializada
desde ahí.
No todos los tipos de datos pueden enviarse con esta instrucción (consulte las
limitaciones).
Gestión de errores

ERR_RMQ_MSGSIZE El tamaño del mensaje es excesivo. O bien los datos sobrepa-
san el tamaño de mensaje máximo permitido o el cliente desti-
natario no está configurado para recibir el tamaño de datos
enviado.
ERR_RMQ_FULL La cola de mensajes de destino está llena.
ERR_RMQ_INVALID La ranura rmqslot no ha sido inicializada o la ranura de des-
tino ya no está disponible. Esto puede ocurrir si la ranura de
destino es un cliente remoto y éste ha sido desconectado del
controlador. RMQSendWait fue interrumpida por una caída de
alimentación y en el momento del reinicio la ranura rmqslot
es puesta a 0.
ERR_RMQ_TIMEOUT No se ha recibido ninguna respuesta dentro del tiempo límite.

1 Instrucciones
Continuación

dañado.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción RMQSendWait.
Ejemplo 1
MODULE RMQ_Task1_mod
PROC main()
VAR string mysendstr:="String sent from RMQ_Task1_mod";
VAR string myrecstr;
VAR rmqmessage recmsg;
!Get slot identity to client called RMQ_Task2

RMQFindSlot destination_slot, "RMQ_Task2";
WHILE TRUE DO
! Do something
...
!Send data in mysendstr, wait for an answer of type string
RMQSendWait destination_slot, mysendstr, recmsg, myrecstr;
!Get information about the received message
RMQGetMsgHeader recmsg \Header:=header;
IF header.datatype = "string" AND header.ndim = 0 THEN
! Copy the data in recmsg
RMQGetMsgData recmsg, myrecstr;
TPWrite "Received string: " + myrecstr;
ELSE
TPWrite "Not a string that was received";
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
ENDMODULE
Los datos de la variable mysendstr se envían a la tarea de RAPID "Task2" con
la cola de RAPID Message Queue configurada "RMQ_Task2" y la instrucción
RMQSendWait. La respuesta de la tarea de RAPID "Task2" debe ser una cadena
(especificada con el tipo de dato de la variable myrecstr). El mensaje de RMQ
recibido como respuesta se recibe en la variable recmsg. El uso de la variable
myrecstr en la llamada a RMQSendWait es sólo una especificación del tipo de
dato esperado por el remitente como respuesta. No se coloca ningún dato válido
en la variable de la llamada a RMQSendWait
Limitaciones
No se permite ejecutar RMQSendWait en el modo sincronizado. Provocaría un
error de tiempo de ejecución no recuperable.

1 Instrucciones
Continuación
No es posible usar en interrupciones, enviar ni recibir instancias de tipos de datos

que no tienen valor, son de semivalor o corresponden al tipo de dato motsetdata.
El tamaño máximo de los datos que pueden enviarse al cliente de Robot Application
Builder es de aproximadamente 5.000 bytes. El tamaño máximo de los datos que
pueden ser recibidos por un RMQ y almacenados en un tipo de dato rmqmessage
es de aproximadamente 3.000 bytes. El tamaño de los datos que pueden ser
recibidos por un RMQ es configurable (tamaño predeterminado 400, tamaño
máximo 3.000).
Sintaxis
RMQSendWait
[ SendData ':=' ] < reference (REF) of anytype >
[ '\' UserDef ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ Message' :=' ] < variable (VAR) of rmqmessage > ','
[ ReceiveDataType ':=' ] < reference (REF) of anytype > ','
[ '\' Timeout ':=' < expression (IN) of num > ] ';'

la página 657

1 Instrucciones
1.225 SafetyControllerSyncRequest - Inicio del procedimiento de sincronización del hardware
SafeMove Basic, SafeMove Pro, PROFIsafe
1.225 SafetyControllerSyncRequest - Inicio del procedimiento de sincronización

del hardware
Utilización
SafetyControllerSyncRequest se utiliza para iniciar el procedimiento de
sincronización del hardware.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción SafetyControllerSyncRequest.
Ejemplo 1
SafetyControllerSyncRequest;
Iniciar el procedimiento de sincronización del hardware.
Se debe llamar a esta instrucción antes de la activación de la señal de
sincronización.
Sintaxis
SafetyControllerSyncRequest ';'

SafetyControllerGetChecksum SafetyControllerGetChecksum - Obtener la suma
de comprobación del archivo de configuración
de usuarios en la página 1513
SafetyControllerGetSWVersion SafetyControllerGetSWVersion - Obtener la ver-
sión del firmware del Safety Controller en la pá-
gina 1515
SafetyControllerGetUserChecksum SafetyControllerGetUserChecksum - Obtener la
suma de comprobación de los parámetros prote-
gidos en la página 1516

1 Instrucciones
1.226 Save - Guarda un módulo de programa
RobotWare Base
Utilización
Save se utiliza para guardar un módulo de programa.
El módulo de programa especificado y presente en la memoria de programa se
guarda en la ruta de archivos original (especificada en Load o StartLoad) o en
la ruta especificada.
También es posible guardar un módulo de sistema en la ruta de archivos
especificada.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción Save:
Ejemplo 1
Load "HOME:/PART_B.MOD";
...
Save "PART_B";
Carga en la memoria de programa el módulo de programa denominado PART_B.MOD
desde HOME:.
Guarda el módulo de programa PART_B con la ruta de archivo original HOME: y
el nombre de archivo original PART_B.MOD..
Argumentos
Save [\TaskRef]|[\TaskName] ModuleName [\FilePath] [\File]
[\TaskRef]
Task Reference
La identidad de la tarea de programa en la que debe guardarse el módulo de
programa.
de programa del sistema. La identificación de la variable será “nombre_tarea”+“ID”.
[\TaskName]
El nombre de la tarea de programa en la que debe guardarse el módulo de
programa.
Si no se especifica ninguno de los argumentos \TaskRef o \TaskName, se guarda
el módulo de programa de la tarea de programa actual (la que se esté ejecutando).
ModuleName
El módulo de programa que se desea guardar.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\FilePath]
La ruta y el nombre de archivo del lugar en el que se desea guardar el módulo de
programa. El nombre de archivo se excluye cuando se utiliza el argumento \File.
[\File]
Cuando se excluye el nombre del archivo en el argumento \FilePath, es necesario
especificarlo con este argumento.
El argumento \FilePath\File sólo puede omitirse en el caso de los módulos
de programa cargados con Load o StartLoad-WaitLoad. Además, el módulo
de programa se almacena en el mismo destino que el especificado en estas
instrucciones. Para almacenar el módulo de programa en otro destino, también
es posible usar el argumento \FilePath \File.
Para poder guardar un módulo de programa cargado anteriormente en el
FlexPendant, un ordenador externo o en la configuración del sistema, es necesario
utilizar el argumento \FilePath \File .
La ejecución del programa espera a que el módulo de programa termine de
guardarse antes de continuar en la instrucción siguiente.
Gestión de errores

ERR_IOERROR El archivo guardado no puede abrirse por no disponer de
los permisos suficientes, si no existe el directorio o no
queda espacio libre en el dispositivo.
ERR_MODULE El módulo del programa no puede guardarse porque no
existe ningún nombre de módulo, nombre de módulo des-
conocido o nombre de módulo ambiguo.
ERR_PATH El argumento \FilePath no está especificado para módu-
los de programa cargados desde FlexPendant, Parámetros
del sistema o un PC externo.
ERR_TASKNAME El nombre de tarea de programa en el argumento
\TaskName no puede encontrarse en el sistema.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción Save.
Ejemplo 1
Save "PART_A" \FilePath:="HOME:/DOORDIR/PART_A.MOD";
Guarda el módulo de programa PART_A en HOME: en el archivo PART_A.MOD y en
el directorio DOORDIR.
Ejemplo 2
Save "PART_A" \FilePath:="HOME:" \File:="DOORDIR/PART_A.MOD";

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Lo mismo que en el ejemplo 1 anterior pero con otra sintaxis.
Ejemplo 3
Save \TaskRef:=TSK1Id, "PART_A"
\FilePath:="HOME:/DOORDIR/PART_A.MOD";
Guarda el módulo de programa PART_A de la tarea de programa TSK1 en el
destino especificado. Éste es un ejemplo en el que la instrucción Save se ejecuta
en una tarea de programa y el guardado se hace en otra tarea de programa.
Ejemplo 4
Save \TaskName:="TSK1", "PART_A"
\FilePath:="HOME:/DOORDIR/PART_A.MOD";
Guarda el módulo de programa PART_A de la tarea de programa TSK1 en el destino
especificado. Éste es otro ejemplo en el que la instrucción Save se ejecuta en una
tarea de programa y el guardado se hace en otra tarea de programa.
Limitaciones
pueden ejecutarse durante la operación de guardar. Por lo tanto, se retrasará
cualquier operación de este tipo.
La operación de guardado puede interrumpir la actualización paso a paso de los
datos de tipo PERS desde otras tareas de programa. Esto da como resultado datos
de tipo PERS completos incoherentes.
Un paro de programa durante la ejecución de la instrucción Save puede dar lugar
a un paro protegido con Motors OFF. El mensaje de error "20025 Tiempo excesivo
Orden paro" se muestra en el FlexPendant.
Evite tener movimientos en curso durante el guardado.
Sintaxis
Save
[[ '\' TaskRef ':=' <variable (VAR) of taskid>]
|[ '\' TaskName' :=' <expression (IN) of string>] ',']
[ ModuleName' :=' ] <expression (IN) of string>
[ '\' FilePath' :='<expression (IN) of string> ]
[ '\' File' :=' <expression (IN) of string>] ';'

Tareas de programa taskid - Identificación de tarea en la página1842

1 Instrucciones
1.227 SaveCfgData - Guardar parámetros del sistema a un archivo
RobotWare Base
Utilización
SaveCfgData se utiliza para guardar los parámetros del sistema a un archivo.
Puede resultar útil tras actualizar los parámetros del sistema con la instrucción
WriteCfgData.
Ejemplos básicos
Los ejemplos que aparecen a continuación ilustran la instrucción SaveCfgData.
Ejemplo 1
SaveCfgData "SYSPAR" \File:="MYEIO.cfg", EIO_DOMAIN;
Guardado del dominio de la configuración de E/S con el archivo MYEIO.cfg en el
directorio SYSPAR.
Ejemplo 2
SaveCfgData "SYSPAR", ALL_DOMAINS;
Guardado de todos los dominios de configuración existentes al directorio SYSPAR.
Los archivos reciben los nombres EIO.cfg, MMC.cfg, PROC.cfg, SIO.cfg,
SYS.cfg y MOC.cfg.
Argumentos
SaveCfgData FilePath [\File] Domain
FilePath
La ruta y el nombre de archivo del lugar en el que se desea guardar el archivo. El
nombre de archivo se excluye cuando se utiliza el argumento \File.
[\File]
Cuando se excluye el nombre del archivo en el argumento \FilePath, es necesario
especificarlo con este argumento.
Domain
Tipo de dato: cfgdomain
El dominio de parámetros de sistema a guardar.
Guarda los parámetros del sistema en un archivo.
Gestión de errores

ERR_CFG_ILL_DOMAIN El cfgdomain utilizado no es válido o no está en uso.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

ERR_CFG_WRITEFILE El directorio no existe o el FilePath y el File utilizado es
un directorio, o bien existe algún otro problema con el guar-
dado del archivo.
Sintaxis
SaveCfgData
[FilePath ':=' ] <expression (IN) of string>
['\' File ':=' <expression (IN) of string>]
[Domain ':=' ] <expression (IN) of cfgdomain> ';'

Datos de cfgdomain cfgdomain - Dominio de configuración en la
página 1696
Parámetros del sistema Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema

1 Instrucciones
1.228 SCWrite - Envía los datos de la variable a una aplicación cliente
PC interface/backup
Utilización
SCWrite (Superior Computer Write) se utiliza para enviar el nombre, el tipo, el
tamaño y el valor de una variable persistente a una aplicación cliente. Es posible
enviar tanto variables individuales como matrices de variables.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción SCWrite.
Ejemplo 1
PERS num cycle_done;
PERS num numarr{2}:=[1,2];
SCWrite cycle_done;
El nombre, el tipo y el valor de la variable persistente cycle_done se envía a
todas las aplicaciones cliente.
Ejemplo 2
SCWrite \ToNode := "138.221.228.4", cycle_done;
El nombre, el tipo y el valor de la variable persistente cycle_done se envía a
todas las aplicaciones cliente. El argumento \ToNode no se tiene en cuenta.
Ejemplo 3
SCWrite numarr;
El nombre, el tipo, la dimensión y el valor de la variable persistente numarr se
envía a todas las aplicaciones cliente.
Ejemplo 4
SCWrite \ToNode := "138.221.228.4", numarr;
El nombre, el tipo, la dimensión y el valor de la variable persistente numarr se
envía a todas las aplicaciones cliente. El argumento \ToNode no se tiene en cuenta.
Argumentos
SCWrite [ \ToNode ] Variable
[\ToNode]
Tipo de dato: datatype
El argumento no se tiene en cuenta.
Variable
El nombre de una variable persistente.
El nombre, el tipo, la dimensión y el valor de la variable persistente se envía a
todas las aplicaciones cliente. ‘dim’ es la dimensión de la variable y sólo se envía
si la variable es una matriz.

1 Instrucciones
PC interface/backup
Continuación
Gestión de errores

ERR_SC_WRITE Error de envío a un PC externo.
La instrucción SCWrite devuelve un error en los casos siguientes:

La variable no pudo ser enviada al cliente. Puede deberse a las causas siguientes:
• Los mensajes de SCWrite llegan tan cercanos entre sí que no es posible
enviarlos al cliente. Solución: Añada una instrucción WaitTime entre las
instrucciones SCWrite sucesivas.
• El valor de la variable es demasiado grande. Reduzca el tamaño de la ARRAY
o del RECORD.
• El mensaje de error será el siguiente: 41473 System access error,
Failed to send variable arg1, donde arg1 es el nombre de la variable.
La instrucción SCWrite no devolverá ningún error en algunos casos, por ejemplo
si la aplicación cliente está cerrada o la comunicación está desactivada. El programa
se sigue ejecutando.
SCWrite recuperación en caso de error

Para detener el programa cuando se produce un error en una instrucción SCWrite,
éste debe ser gestionado por un gestor de errores. En este caso, el error sólo
queda registrado en el registro y el programa se sigue ejecutando.
Recuerde que la gestión de errores dificultará la localización de los errores en la
comunicación con la aplicación cliente, dado que el error no se comunica nunca
a través de la pantalla del FlexPendant (a pesar de que sí aparece en el registro).

1 Instrucciones
PC interface/backup
Continuación
El programa de RAPID tiene el aspecto siguiente:

MODULE SCW
PROC main ()
. La ejecución comienza aquí

.
.
1
SCWrite load0;
.
.
. 2
Si se produce un error
3 ERROR
IF ERRNO=ERR_SC_WRITE THEN
! Sitúe aquí el código de error para la gestión del error de SCWrite (si desea añadirlo)
TRYNEXT;
ELSE
! Sitúe aquí el código de error para la gestión de los demás errores
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
xx0500002339

1 Instrucciones
1.229 SearchC - Realiza una búsqueda en círculo usando el robot
RobotWare Base
Utilización
SearchC (Search Circular se utiliza para buscar una posición al mover el punto
central de la herramienta (TCP) en sentido circular.
Durante el movimiento, el robot supervisa una señal digital de entrada o una
variable persistente. Cuando el valor de la señal o de la variable persistente cambia
al valor solicitado, el robot lee inmediatamente la posición actual.
Normalmente, esta instrucción puede usarse cuando la herramienta sostenida por
el robot es una sonda para detección de superficies. Las coordenadas de contorno
de un objeto de trabajo pueden obtenerse con la instrucción SearchC.
Al utilizar instrucciones de búsqueda, resulta importante configurar el sistema de
E/S para reducir al mínimo el tiempo que transcurre desde el establecimiento de
la señal física hasta que el sistema obtiene información acerca del valor (utilice el
dispositivo de E/S con control de interrupciones, no con control de sondeo). La
forma de hacerlo puede ser distinta de un bus de campo a otro. Si se utiliza
DeviceNet, las unidades de ABB (E/S local) proporcionan tiempos breves, dado
que utilizan el cambio de estado como tipo de conexión. Si se utilizan otros buses
de campo, asegúrese de configurar la red correctamente para conseguir las
condiciones correctas.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción SearchC.
Ejemplo 1
SearchC di1, sp, cirpoint, p10, v100, probe;
El TCP de la sonda probe se mueve circularmente hacia la posición p10 a una
velocidad de v100. Cuando el valor de la señal di1 cambia a activo, la posición
se almacena en sp.
Ejemplo 2
SearchC \Stop, di2, sp, cirpoint, p10, v100, probe;
El TCP de la sonda probe se mueve circularmente hacia la posición p10. Cuando
el valor de la señal di2 cambia a activo, la posición se almacena en sp y el robot
se detiene inmediatamente.
Ejemplo 3
PERS bool mypers:=FALSE;
...
SearchC \Stop, mypers, sp, cirpoint, p10, v100, probe;
El TCP del probe se mueve circularmente hacia la posición p10. Cuando el valor
de la variable persistente mypers cambia a TRUE, la posición se almacena en sp
y el robot se detiene inmediatamente.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
SearchC [\Stop] | [\PStop] | [\SStop] | [\Sup] Signal | PersBool
[\Flanks] | [\PosFlank] | [\NegFlank] | [\HighLevel] |
[\LowLevel] SearchPoint CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\V] |
[\T] Tool [\WObj] [\Corr] [\TLoad]
[ \Stop ]
Stiff Stop
El movimiento del robot se detiene lo antes posible, sin mantener el TCP en la
trayectoria (paro rígido) cuando el valor de la señal de búsqueda cambia a activo
o el valor de la variable persistente cambia a TRUE. El robot se mueve una distancia
corta antes del paro y no regresa a la posición buscada, es decir, a la posición en
la que cambió la señal o el valor de la variable persistente.
Pruebe primero con una velocidad baja, por ejemplo <100 mm/s, y a continuación
aumente gradualmente la velocidad hasta el valor deseado.
¡AVISO!
La detención de la búsqueda con un paro rígido (modificador \Stop) solo está

permitida si la velocidad del TCP es inferior a 100 mm/s. En los paros rígidos a
una mayor velocidad, algunos ejes pueden moverse en direcciones impredecibles.
Nota
Para un robot YuMi, la velocidad máxima. para buscar con paro rígido es 1000
mm/s.
[ \PStop ]
Path Stop
El movimiento del robot se detiene lo antes posible, manteniendo el TCP en la
trayectoria (paro blando) cuando el valor de la señal de búsqueda cambia a activo
o el valor de la variable persistente cambia a TRUE. El robot se mueve cierta
distancia antes del paro y no regresa a la posición buscada, es decir, a la posición
en la que cambió la señal o el valor de la variable persistente.
[ \SStop ]
Soft Stop
El movimiento del robot se detiene lo antes posible, manteniendo el TCP cerca de
la trayectoria o en ésta (paro blando) cuando el valor de la señal de búsqueda
cambia a activo o el valor de la variable persistente cambia a TRUE. Sin embargo,
el robot solo se mueve una distancia corta antes del paro y no regresa a la posición
buscada, es decir, a la posición en la que cambió la señal. SStop resulta más
rápido que PStop. Cuando el robot funciona a una velocidad superior a los 100
mm/s, se detiene en la dirección de la tangente del movimiento, lo que hace que
se deslice marginalmente de la trayectoria.
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \Sup ]
Supervision
La instrucción de búsqueda es sensible a la activación de señales o el cambio de
valores de variables persistentes durante el movimiento completo (búsqueda en
vuelo), es decir, incluso después de que se informa del primer cambio de señal o
cambio de variable persistente. Si se produce más de una coincidencia durante
una búsqueda, se genera un error recuperable con el robot en ToPoint.
Si se omiten los argumentos \Stop, \PStop, \SStop y \Sup (no se utiliza ningún
modificador):
• el movimiento continúa (búsqueda en vuelo) hasta la posición especificada
en el argumento ToPoint (igual que en el argumento \Sup)
• Se indica un error cuando no existe ninguna coincidencia de búsqueda, pero
no se indica tal error si hay más de una coincidencia de búsqueda (la primera
coincidencia de búsqueda se devuelve como SearchPoint)
Signal
El nombre de la señal a supervisar.
PersBool
Tipo de dato: bool
La variable persistente que se desea supervisar.
[ \Flanks ]
Los bordes positivo y negativo de la señal son válidos como coincidencias de
búsqueda. Si se utiliza el argumento PersBool, el cambio de valor de la variable
se considera válido como coincidencia de búsqueda.
Para la señal: si se omite el argumento \Flanks, solo el borde positivo de la señal
es válido para determinar el éxito de una búsqueda y se activa una supervisión
de la señal al comenzar un proceso de búsqueda. Esto significa que si la señal ya
tiene el valor positivo al comenzar un proceso de búsqueda o se pierde la
comunicación con la señal, el movimiento del robot se detiene lo antes posible,
manteniendo el TCP en la trayectoria (paro blando). Se genera un error recuperable
por el usuario ERR_SIGSUPSEARCH, que puede gestionarse en el gestor de errores.
Para la variable persistente: si se omite el argumento \Flanks, solo cuando el
valor cambia a TRUE se determina el éxito de una búsqueda y se activa una
supervisión de la variable al comenzar un proceso de búsqueda. Esto significa
que si la variable persistente ya tiene el valor positivo al comenzar un proceso de
búsqueda, el movimiento del robot se detiene lo antes posible, manteniendo el
TCP en la trayectoria (paro blando). Se genera un error recuperable por el usuario
ERR_PERSSUPSEARCH, que puede gestionarse en el gestor de errores.
[ \PosFlank ]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El borde positivo de la señal es válido para determinar el éxito de una búsqueda,

o bien el cambio del valor a TRUE si se utiliza una variable persistente.
[ \NegFlank ]
El borde negativo de la señal es válido para determinar el éxito de una búsqueda,
o bien el cambio del valor a FALSE si se utiliza una variable persistente.
[ \HighLevel ]
La misma funcionalidad que si no usara el modificador \Flanks.
Para la señal: el borde positivo de la señal es válido para determinar el éxito de
una búsqueda y se activa una supervisión de la señal al comenzar un proceso de
búsqueda. Esto significa que si la señal ya tiene el valor positivo al comenzar un
proceso de búsqueda o se pierde la comunicación con la señal, el movimiento del
robot se detiene lo antes posible, manteniendo el TCP en la trayectoria (paro
blando). Se genera un error recuperable por el usuario ERR_SIGSUPSEARCH, que
puede gestionarse en el gestor de errores.
Para la variable persistente: solo el cambio de valor a TRUE se considera un éxito
de búsqueda y se activa una supervisión de la variable al comenzar un proceso
de búsqueda. Esto significa que si la variable persistente ya tiene el valor positivo
al comenzar un proceso de búsqueda, el movimiento del robot se detiene lo antes
posible, manteniendo el TCP en la trayectoria (paro blando). Se genera un error
recuperable por el usuario ERR_PERSSUPSEARCH, que puede gestionarse en el
gestor de errores.
[ \LowLevel ]
Para la señal: el borde negativo de la señal es válido para determinar el éxito de
búsqueda. Esto significa que si la señal ya tiene el valor 0 al comenzar un proceso
de búsqueda o se pierde la comunicación con la señal, el movimiento del robot
se detiene lo antes posible, manteniendo el TCP en la trayectoria (paro blando).
Se genera un error recuperable por el usuario ERR_SIGSUPSEARCH, que puede
gestionarse en el gestor de errores.
Para la variable persistente: solo el cambio de valor a FALSE se considera un éxito
de búsqueda. Esto significa que si la variable persistente ya tiene el valor FALSE
gestor de errores.
SearchPoint
La posición del TCP y de los ejes externos en el momento del disparo de la señal
de búsqueda. La posición se especifica en el sistema de coordenadas más externo,

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ProgDisp/ExtOffs la herramienta especificada, el objeto de trabajo y el sistema

de coordenadas into consideration.
CirPoint
El punto de círculo del robot. Consulte la instrucción MoveC para obtener una
descripción más detallada del movimiento circular. El punto de círculo se define
como una posición con nombre o se almacena directamente en la instrucción
ToPoint
con un asterisco * en la instrucción). SearchC utiliza siempre un punto de paro
como dato de zona del destino.
[ \ID ]
Synchronization id
Speed
definen la velocidad del punto central de la herramienta, los ejes externos y la
reorientación de la herramienta.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Tool
[ \WObj ]
Work Object
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que están relacionadas las
posiciones de robot indicadas en la instrucción.
[ \Corr ]
Correction
Si este argumento está presente, los datos de corrección escritos en una entrada
de corrección mediante una instrucción CorrWrite se añaden a la trayectoria y
a la posición de destino.
[ \TLoad ]
Total load

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Nota

circular.
El movimiento termina siempre con un punto de paro, lo que implica que el robot
se detiene en el punto de destino.
Cuando se realiza una búsqueda en vuelo, es decir, cuando se utiliza el argumento
\Sup o no se especifica ningún modificador, el movimiento del robot continúa
siempre hacia el punto de destino programado. Cuando se realiza una búsqueda
con el modificador \Stop, \PStop o \SStop, el movimiento del robot se detiene
cuando se detecta la primera señal.
La instrucción SearchC devuelve la posición del TCP cuando el valor de la señal
digital o de la variable persistente cambia al valor solicitado, como se representa
en la figura siguiente.
La figura muestra cómo se usa la detección de señal disparada por flancos (la
posición se almacena sólo cuando la señal cambia por primera vez).
Sin el modificador \Flanks Con el modificador \Flanks

1 1
0 tiempo 0 tiempo
= Reacción de la instrucción
cuando la señal cambia
xx0500002237
Gestión de errores

ERR_WHLSEARCH • No se produjo ninguna detección de señal.
• Se ha producido la detección de más de una señal.
Esto solo se produce si se utiliza el argumento \Sup.
ERR_SIGSUPSEARCH La señal ya tiene un valor positivo al comienzo del proceso
de búsqueda o se ha perdido la comunicación con la señal.
Esto solo se produce si se omite el argumento \Flanks.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

ERR_PERSSUPSEARCH La variable persistente ya es TRUE al comienzo del proceso
de búsqueda.

• Ejecución continua hacia delante / Instrucciones hacia adelante
/ERR_WHLSEARCH: No se devuelve ninguna posición y el movimiento continúa
siempre hacia el punto de destino programado. La variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_WHLSEARCH y es posible gestionar el error en el gestor de
errores de la rutina.
• Ejecución continua hacia adelante / Instrucciones hacia adelante /
ERR_SIGSUPSEARCH y ERR_PERSSUPSEARCH: No se devuelve ninguna
posición y el movimiento se detiene siempre lo antes posible al principio de
la trayectoria de búsqueda. La variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_SIGSUPSEARCH o ERR_PERSSUPSEARCH en función del argumento
utilizado (señal o variable persistente) y es posible gestionar el error en el
• Instrucción hacia atrás: Durante la ejecución hacia atrás, la instrucción
realiza el movimiento pero no realiza ninguna supervisión.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción SearchC.
Ejemplo 1
SearchC \Sup, di1\Flanks, sp, cirpoint, p10, v100, probe;
El TCP de la sonda probe se mueve circularmente hacia la posición p10. Cuando
el valor de la señal di1 cambia a activo o pasivo, la posición se almacena en sp.
Si el valor de la señal cambia dos veces, el programa genera un error.
Limitaciones
SearchC no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Los datos de zona de la instrucción de posicionamiento que precede a SearchC
deben usarse con cuidado. La recomendación consiste en utilizar z0 o una pequeña
zona que aún proporcione un movimiento suave. El comienzo de la búsqueda, es
decir, cuando la señal de E/S está preparada para reaccionar, no es en este caso
el punto de destino programado de la instrucción de posicionamiento anterior,
sino un punto que se encuentra en la trayectoria real del robot. En la figura siguiente
se muestra un ejemplo de algo que puede salir mal cuando se usan datos de zona
distintos de fine.
La instrucción SearchC no debe reanudarse en ningún caso una vez traspasado
el punto de círculo. De lo contrario, el robot no toma la trayectoria programada

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
(posicionamiento alrededor de la trayectoria circular en otra dirección, en

comparación con la programada).
En la figura siguiente se muestra cómo se encuentra una posición en el lado
incorrecto del objeto a causa del uso de datos de zona incorrectos.
Punto de inicio con

datos de zona z10 Objeto buscado
Punto final
Punto de inicio con

datos de zona fine
xx0500002238
¡AVISO!
Limitaciones de búsqueda con movimiento sincronizado y coordinado:

• Si se utiliza SearchL, SearchC o SearchExtJ en una tarea de programa
y en otra instrucción de movimiento de otra tarea de programa, sólo es
posible usar la búsqueda en vuelo con el modificador \Sup. Además de
ello, sólo es posible realizar la recuperación en caso de error con TRYNEXT.
• Es posible utilizar toda la funcionalidad de búsqueda si se utilizan
instrucciones SearchL, SearchC o SearchExtJ en todas las tareas de
programa implicadas con movimiento sincronizado y coordinado y se genera
una coincidencia de búsqueda desde la misma señal digital de entrada. Con
ello se genera una coincidencia de búsqueda de forma sincronizada en
todas las instrucciones de búsqueda. Cualquier recuperación de error debe
ser también la misma en todas las tareas de programa implicadas.
Mientras la búsqueda está activa, no es posible almacenar la trayectoria actual
con la instrucción StorePath.
Exactitud de repetición para la posición de coincidencia de búsqueda con una
velocidad de 20 a 1.000 mm/s de 0,1 a 0,3 mm.
Distancia de paro típica con una velocidad de búsqueda de 50 mm/s:
• Sin el TCP en la trayectoria (modificador \Stop), de 1 a 3 mm
• Con el TCP en la trayectoria (modificador \PStop), de 15 a 25 mm
• Con el TCP cerca de la trayectoria (modificador \SStop), de 4 a 8 mm
Limitaciones de la búsqueda en un transportador:
• la búsqueda detiene el robot en caso de coincidencia o si la búsqueda no
tiene éxito, de forma que la búsqueda debe hacerse en el mismo sentido
que el del movimiento del transportador y después del paro de búsqueda
debe ir seguida de un movimiento hasta una posición segura. Utilice la
gestión de errores para el movimiento hasta una posición segura si la
búsqueda no tiene éxito.
• la exactitud de repetición de la posición de coincidencia de búsqueda será
menor al buscar en un transportador y depende de la velocidad del
transportador y de hasta qué punto esta velocidad es estable.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
SearchC
['\' Stop ','] | ['\' PStop ','] | ['\' SStop ','] | ['\' Sup
',']
[Signal':=' ] <variable (VAR) of signaldi>|
[PersBool ':=' ] <persistent (PERS) of bool>
['\' Flanks] |
['\' PosFlank] |
['\' NegFlank] |
['\' HighLevel] |
['\' LowLevel] ','
[SearchPoint ':='] <var or pers (INOUT) of robtarget>','
[Speed':='] <expression (IN) of speeddata>
['\' V ':=' <expression (IN) of num>]|
['\' T ':=' <expression (IN) of num>]','
['\' WObj':=' <persistent (PERS) of wobjdata>]
['\' Corr ]

Búsquedas lineales SearchL - Realiza una búsqueda lineal usando el
robot en la página 701
Mueve el robot en círculo MoveC - Mueve el robot en círculo en la página 413
Movimiento circular Manual de referencia técnica - RAPID Overview
na 1875
gina 248

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación


1 Instrucciones
1.230 SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecánicas sin TCP
RobotWare Base
Utilización
SearchExtJ (Search External Joints) se usa para buscar la posición de ejes
externos cuando sólo hay movimiento en ejes externos lineales o de rotación.
Estos ejes externos pueden pertenecer a una o varias unidades mecánicas sin
TCP.
Esta instrucción sólo puede usarse si:
• La tarea de programa actual está definida como tarea de movimiento
• La tarea controla una o varias unidades mecánicas sin TCP
E/S para reducir al mínimo el tiempo de retardo que transcurre desde el
establecimiento de la señal física hasta que el sistema obtiene información acerca
del valor (utilice el dispositivo de E/S con control de interrupciones, no con control
de sondeo). La forma de hacerlo puede ser distinta de un bus de campo a otro. Si
se utiliza DeviceNet, las unidades de ABB DSQC 651 (AD Combi I/O) y DSQC 652
(Digital I/O) proporcionan retardos breves, dado que utilizan el cambio de estado
como tipo de conexión. Si se utilizan otros buses de campo, asegúrese de que la
red esté configurada correctamente para obtener las condiciones correctas.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción SearchExtJ.
Ejemplo 1
SearchExtJ di1, searchp, jpos10, vrot20;
La unidad mecánica con ejes de rotación se mueve hacia la posición jpos10 a la
velocidad de vrot20. Cuando el valor de la señal di1 cambia a activo, la posición
se almacena en searchp.
Ejemplo 2
SearchExJ \Stop, di2, posx, jpos20, vlin50;
La unidad mecánica con eje lineal se mueve hacia la posición jpos20. Cuando el
valor de la señal di2 cambia a activo, la posición se almacena en posx y el
movimiento en curso se detiene inmediatamente.
Ejemplo 3
...
SearchExJ \Stop, di2, posx, jpos20, vlin50;
La unidad mecánica con eje lineal se mueve hacia la posición jpos20. Cuando el
valor de la variable persistente mypers cambia a TRUE, la posición se almacena
en posx y el movimiento en curso se detiene inmediatamente.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
SearchExtJ [\Stop] | [\PStop] | [\SStop] | [\Sup] Signal | PersBool
[\LowLevel] SearchJointPos ToJointPos [\ID] [\UseEOffs] Speed
[\T]
[ \Stop ]
Stiff Stop
El movimiento del robot se detiene lo antes posible con un paro rígido cuando el
valor de la señal de búsqueda cambia a activo o el valor de la variable persistente
cambia a TRUE. Los ejes externos se mueven una distancia pequeña antes de
detenerse y no retroceden hasta la posición buscada, es decir, hasta la posición
en la que cambió la señal.
[ \PStop ]
Path Stop
El movimiento se detiene con un paro en la trayectoria (paro de programa) cuando
el valor de la señal de búsqueda cambia a activo o el valor de la variable persistente
cambia a TRUE. Los ejes externos se mueven una distancia bastante grande antes
de detenerse y no retroceden hasta la posición buscada, es decir, hasta la posición
en la que cambió la señal.
[ \SStop ]
Soft Stop
El movimiento del robot se detiene lo antes posible con un paro blando rápido
cuando el valor de la señal de búsqueda cambia a activo o el valor de la variable
persistente cambia a TRUE. Los ejes externos solo se mueven una distancia
pequeña antes de detenerse y no retroceden hasta la posición buscada, es decir,
hasta la posición en la que cambió la señal.
Stop es más rápido en comparación con SStop. SStop, y más rápido en
comparación con PStop.
[ \Sup ]
Supervision
modificador):
• El movimiento continúa (búsqueda en vuelo) hasta la posición especificada
en el argumento ToJointPos (igual que en el argumento \Sup)

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
• Se indica un error cuando hay una coincidencia de búsqueda, pero no se

indica tal error si hay más de una coincidencia de búsqueda (la primera
coincidencia de búsqueda se devuelve como SearchJointPos)
Signal
PersBool
Tipo de dato: bool
[ \Flanks ]
comunicación con la señal, el movimiento se detiene lo antes posible. Se genera
un error recuperable por el usuario ERR_SIGSUPSEARCH, que puede gestionarse
en el gestor de errores.
búsqueda, el movimiento se detiene lo antes posible. Se genera un error
gestor de errores.
[ \PosFlank ]
[ \NegFlank ]
[ \HighLevel ]
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
proceso de búsqueda o se pierde la comunicación con la señal, el movimiento se

detiene lo antes posible. Se genera un error recuperable por el usuario
ERR_SIGSUPSEARCH, que puede gestionarse en el gestor de errores.
Para la variable persistente: solo cuando el valor cambia a TRUE se determina el
éxito de una búsqueda y se activa una supervisión de la variable al comenzar un
proceso de búsqueda. Esto significa que si la variable persistente ya tiene el valor
positivo al comenzar un proceso de búsqueda, el movimiento se detiene lo antes
posible. Se genera un error recuperable por el usuario ERR_PERSSUPSEARCH, que
[ \LowLevel ]
de búsqueda o se pierde la comunicación con la señal, el movimiento se detiene
lo antes posible. Se genera un error recuperable por el usuario
ERR_SIGSUPSEARCH, que puede gestionarse en el gestor de errores.
Para la variable persistente: solo cuando el valor cambia a FALSE se determina
el éxito de una búsqueda y se activa una supervisión de la variable al comenzar
un proceso de búsqueda. Esto significa que si la variable persistente ya tiene el
valor FALSE al comenzar un proceso de búsqueda, el movimiento se detiene lo
antes posible. Se genera un error recuperable por el usuario ERR_PERSSUPSEARCH,
que puede gestionarse en el gestor de errores.
SearchJointPos
La posición de los ejes externos en el momento del disparo de la señal de
búsqueda. La posición tiene en cuenta cualquier ExtOffs activo.
ToJointPos
El punto de destino de los ejes externos. Se define como una posición con nombre
o se almacena directamente en la instrucción (marcada con un asterisco * en la
instrucción). SearchExtJ utiliza siempre un punto de paro como dato de zona del
destino.
[ \ID ]
Synchronization id
[ \UseEOffs ]
Use External Offset
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

El offset de los ejes externos, configurado por la instrucción EOffsSet, se activa
para la instrucción SearchExtJ cuando se utiliza el argumento UseEOffs. Consulte
la instrucción EOffsSet para obtener más información acerca del offset externo.
Speed
definen la velocidad del eje externo lineal o de rotación.
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
el movimiento de las unidades mecánicas. A continuación, se sustituye por los
datos de velocidad correspondientes.
el movimiento de la unidad mecánica. Se sustituye por los datos de velocidad
correspondientes. Los datos de velocidad se calculan bajo el supuesto de que la
velocidad es constante durante el movimiento. Si la unidad mecánica no puede
mantener esta velocidad durante todo el movimiento, por ejemplo, cuando el
movimiento empieza desde un punto fino o finaliza en un punto fino, el tiempo de
movimiento real será mayor que el tiempo programado.
Consulte la instrucción MoveExtJ para obtener más información acerca del
movimiento de las unidades mecánicas sin TCP.
El movimiento termina siempre con un punto de paro, lo que implica que los ejes
externos se detienen en el punto de destino. Si se realiza una búsqueda en vuelo,
es decir, cuando se utiliza el argumento \Sup o no se especifica ningún
modificador, el movimiento siempre continúa hacia el punto de destino programado.
Si se realiza una búsqueda con el modificador \Stop, \PStop o \SStop, el
movimiento se detiene cuando se detecta la primera señal.
La instrucción SearchExtJ almacena la posición de los ejes externos cuando el
valor de la señal digital o la variable persistente cambia al valor solicitado, como
se representa en la figura siguiente.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

1 1
0 tiempo 0 tiempo
xx0500002243
Gestión de errores

de búsqueda.


1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Ejemplo
VAR num fk;
...
MoveExtJ jpos10, vrot100, fine;
SearchExtJ \Stop, di1, sp, jpos20, vrot5;
...
ERROR
IF ERRNO=ERR_WHLSEARCH THEN
StorePath;
RestoPath;
ClearPath;
StartMove;
RETRY;
ELSEIF ERRNO=ERR_SIGSUPSEARCH THEN
TPWrite "The signal of the SearchExtJ instruction is already
high!";
TPReadFK fk,"Try again after manual reset of signal ?","YES",
stEmpty, stEmpty, stEmpty, "NO";
IF fk = 1 THEN
StorePath;
RestoPath;
ClearPath;
StartMove;
RETRY;
ELSE
Stop;
ENDIF
ENDIF
Si la señal ya está activa al principio del proceso de búsqueda o se pierde la
comunicación con la señal, se activa un cuadro de diálogo (TPReadFK ...;). Si
se pone a cero manualmente la señal y se presiona SÍ en la ventana de diálogo
del usuario, la unidad mecánica vuelve a la posición jpos10 y vuelve a intentar
la operación. De lo contrario, la ejecución del programa se detiene.
Si la señal está desactivada al comienzo del proceso de búsqueda, la unidad
mecánica busca desde la posición jpos10 hasta la posición jpos20. Si no se
detecta ninguna señal, el robot vuelve a la posición jpos10 y lo intenta de nuevo.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción SearchExtJ.
Ejemplo 1
SearchExtJ \Sup, di1\Flanks, searchp,jpos10, vrot20;
La unidad mecánica se mueve hacia la posición jpos10. Cuando el valor de la
señal di1 cambia a activo o pasivo, la posición se almacena en searchp. Si el
valor de la señal cambia dos veces, el programa genera un error una vez que se
completa el proceso de búsqueda.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Ejemplo 2
SearchExtJ \Stop, di1, sp, jpos20, vlin50;
MoveExtJ sp, vlin50, fine \Inpos := inpos50;
Al comienzo del proceso de búsqueda, se realiza una comprobación de la señal
dil y si la señal ya tiene un valor positivo o se pierde la comunicación con el robot,
el movimiento se detiene. De lo contrario, la unidad mecánica se mueve hacia la
posición jpos20. Cuando el valor de la señal di1 cambia a activo, la posición se
almacena en sp. La unidad mecánica vuelve a este punto usando un punto de
paro definido exactamente.
Limitaciones
SearchExtJ no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
• Si se utiliza SearchL, SearchC o SearchExtJ en una tarea de programa y
en otra instrucción de movimiento de otra tarea de programa, sólo es posible
usar la búsqueda en vuelo con el modificador \Sup. Además de ello, sólo
es posible realizar la recuperación en caso de error con TRYNEXT.
• Es posible utilizar todas las funciones de búsqueda si se utilizan instrucciones
SearchL, SearchC o SearchExtJ en todas las tareas de programa
implicadas con movimiento sincronizado y coordinado y se generan
coincidencias de búsqueda desde la misma señal digital de entrada. Con
ello se generan coincidencias de búsqueda de forma sincronizada en todas
las instrucciones de búsqueda. Cualquier recuperación de error debe ser
también la misma en todas las tareas de programa implicadas.
• Mientras la búsqueda está activa, no es posible almacenar la trayectoria
actual con la instrucción StorePath.
Sintaxis
SearchExtJ
',']
[Signal ':='] <variable (VAR) of signaldi> |
[PersBool ':='] <persistent (PERS) of bool>
['\' Flanks] |
['\' PosFlank] |
['\' NegFlank] |
['\' HighLevel] |
['\' LowLevel] ','
[SearchJointPos ':='] <var or pers (INOUT) of jointtarget>','
[ToJointPos ':=' ] <expression (IN) of jointtarget >
['\' ID ':=' <expression (IN) of identno >]','
['\' UseEOffs ',' ]
[Speed ':=' ] <expression (IN) of speeddata>
['\' T ':=' <expression (IN) of num> ]';'

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

sobre
Movimiento de unidades mecáni- MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecánicas
cas sin TCP sin TCP en la página 442
Definición de jointtarget jointtarget - Datos de posición de eje en la página 1742

1 Instrucciones
1.231 SearchL - Realiza una búsqueda lineal usando el robot
RobotWare Base
Utilización
SearchL (Search Linear se utiliza para buscar una posición al mover el punto
central de la herramienta (TCP) en sentido lineal.
Normalmente, esta instrucción puede usarse cuando la herramienta sostenida por
el robot es una sonda para detección de superficies. La instrucción SearchL,
permite obtener las coordenadas de contorno de un objeto de trabajo.
E/S para reducir al mínimo el tiempo que transcurre desde el establecimiento de
la señal física hasta que el sistema obtiene información acerca del valor (utilice el
dispositivo de E/S con control de interrupciones, no con control de sondeo). La
forma de hacerlo puede ser distinta de un bus de campo a otro. Si se utiliza
DeviceNet, las unidades de ABB (E/S local) proporcionan tiempos breves, dado
que utilizan el cambio de estado como tipo de conexión. Si se utilizan otros buses
de campo, asegúrese de configurar la red correctamente para conseguir las
condiciones correctas.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción SearchL.
Ejemplo 1
SearchL di1, sp, p10, v100, probe;
El TCP de la sonda probe se mueve linealmente hacia la posición p10 a una
velocidad de v100. Cuando el valor de la señal di1 cambia a activo, la posición
se almacena en sp.
Ejemplo 2
SearchL \Stop, di2, sp, p10, v100, probe;
El TCP de la sonda probe se mueve linealmente hacia la posición p10. Cuando
el valor de la señal di2 cambia a activo, la posición se almacena en sp y el robot
se detiene inmediatamente.
Ejemplo 3
...
SearchL mypers, sp, p10, v100, probe;
El TCP del probe se mueve linealmente hacia la posición p10 a una velocidad
de v100. Cuando el valor de la variable persistente mypers cambia a TRUE, la
posición se almacena en sp.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
SearchL [\Stop] | [\PStop] | [\SStop] | [\Sup] Signal | PersBool
[\LowLevel] SearchPoint ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Tool
[\WObj] [\Corr] [\TLoad]
[ \Stop ]
Stiff Stop
El movimiento del robot se detiene lo antes posible, sin mantener el TCP en la
trayectoria (paro rígido) cuando el valor de la señal de búsqueda cambia a activo
o el valor de la variable persistente cambia a TRUE. El robot se mueve una distancia
corta antes del paro y no regresa a la posición buscada, es decir, a la posición en
la que cambió la señal o el valor de la variable persistente.
Pruebe primero con una velocidad baja, por ejemplo <100 mm/s, y a continuación
aumente gradualmente la velocidad hasta el valor deseado.
¡AVISO!
La detención de la búsqueda con un paro rígido (modificador \Stop) solo está

permitida si la velocidad del TCP es inferior a 100 mm/s. En los paros rígidos a
una mayor velocidad, algunos ejes pueden moverse en direcciones impredecibles.
Nota
Para un robot YuMi, la velocidad máxima. para buscar con paro rígido es 1000
mm/s.
[ \PStop ]
Path Stop
El movimiento del robot se detiene lo antes posible, manteniendo el TCP en la
trayectoria (paro blando) cuando el valor de la señal de búsqueda cambia a activo
o el valor de la variable persistente cambia a TRUE. El robot se mueve cierta
distancia antes del paro y no regresa a la posición buscada, es decir, a la posición
en la que cambió la señal o el valor de la variable persistente.
[ \SStop ]
Soft Stop
El movimiento del robot se detiene lo antes posible, manteniendo el TCP cerca de
la trayectoria o en ésta (paro blando) cuando el valor de la señal de búsqueda
cambia a activo o el valor de la variable persistente cambia a TRUE. El robot solo
se mueve una distancia corta antes del paro y no regresa a la posición buscada,
es decir, a la posición en la que cambió la señal o la variable persistente. SStop
resulta más rápido que PStop. Sin embargo, cuando el robot funciona a una
velocidad superior a los 100 mm/s, se detiene en la dirección de la tangente del
movimiento, lo que hace que se deslice marginalmente de la trayectoria.
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \Sup ]
Supervision
modificador):
• el movimiento continúa (búsqueda en vuelo) hasta la posición especificada
en el argumento ToPoint (igual que en el argumento \Sup)
• Se indica un error cuando no existe ninguna coincidencia de búsqueda, pero
no se indica tal error si hay más de una coincidencia de búsqueda (la primera
coincidencia de búsqueda se devuelve como SearchPoint)
Signal
PersBool
Tipo de dato: bool
[ \Flanks ]
comunicación con la señal, el movimiento del robot se detiene lo antes posible,
manteniendo el TCP en la trayectoria (paro blando). Se genera un error recuperable
por el usuario ERR_SIGSUPSEARCH, que puede gestionarse en el gestor de errores.
búsqueda, el movimiento del robot se detiene lo antes posible, manteniendo el
TCP en la trayectoria (paro blando). Se genera un error recuperable por el usuario
ERR_PERSSUPSEARCH, que puede gestionarse en el gestor de errores.
[ \PosFlank ]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[ \NegFlank ]
[ \HighLevel ]
proceso de búsqueda o se pierde la comunicación con la señal, el movimiento del
robot se detiene lo antes posible, manteniendo el TCP en la trayectoria (paro
blando). Se genera un error recuperable por el usuario ERR_SIGSUPSEARCH, que
Para la variable persistente: solo el cambio de valor a TRUE se considera un éxito
de búsqueda. Esto significa que si la variable persistente ya tiene el valor positivo
gestor de errores.
[ \LowLevel ]
de búsqueda o se pierde la comunicación con la señal, el movimiento del robot
se detiene lo antes posible, manteniendo el TCP en la trayectoria (paro blando).
Se genera un error recuperable por el usuario ERR_SIGSUPSEARCH, que puede
gestionarse en el gestor de errores.
Para la variable persistente: solo el cambio de valor a FALSE se considera un éxito
de búsqueda. Esto significa que si la variable persistente ya tiene el valor FALSE
gestor de errores.
SearchPoint

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La posición del TCP y de los ejes externos en el momento del disparo de la señal
de búsqueda. La posición se especifica en el sistema de coordenadas más externo,
ProgDisp/ExtOffs activo.
ToPoint
con un asterisco * en la instrucción). SearchL utiliza siempre un punto de paro
como dato de zona del destino.
[ \ID ]
Synchronization id
Speed
definen la velocidad del punto central de la herramienta, los ejes externos y la
reorientación de la herramienta.
[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Tool
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \WObj ]
Work Object
[ \Corr ]
Correction
[ \TLoad ]
Total load
Nota


1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
lineal.
El movimiento termina siempre con un punto de paro, lo que implica que el robot
se detiene en el punto de destino. Si se realiza una búsqueda en vuelo, es decir,
cuando se utiliza el argumento \Sup o no se especifica ningún modificador, el
movimiento del robot continúa siempre hacia el punto de destino programado. Si
se realiza una búsqueda con el modificador \Stop, \PStop o \SStop, el
movimiento del robot se detiene cuando se detecta la primera señal.
La instrucción SearchL almacena la posición del TCP cuando el valor de la señal
digital o de la variable persistente cambia al valor solicitado, como se representa
en la figura siguiente.

1 1
0 tiempo 0 tiempo
xx0500002243
Gestión de errores

de búsqueda.


1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Ejemplo
VAR num fk;
...
SearchL \Stop, di1, sp, p20, v100, tool1;
...
ERROR
IF ERRNO=ERR_WHLSEARCH THEN
StorePath;
RestoPath;
ClearPath;
StartMove;
RETRY;
ELSEIF ERRNO=ERR_SIGSUPSEARCH THEN
TPWrite "The signal of the SearchL instruction is already
high!";
TPReadFK fk,"Try again after manual reset of signal ?","YES",
stEmpty, stEmpty, stEmpty, "NO";
IF fk = 1 THEN
StorePath;
RestoPath;
ClearPath;
StartMove;
RETRY;
ELSE
Stop;
ENDIF
ENDIF
Si la señal ya está activa al principio del proceso de búsqueda o se pierde la
comunicación con la señal, se activa un cuadro de diálogo (TPReadFK ...;). Si
se pone a cero manualmente la señal y se presiona SÍ en la ventana de diálogo
del usuario, el robot vuelve a la posición p10 y vuelve a intentar la operación. De
lo contrario, la ejecución del programa se detiene.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Si la señal está desactivada al comienzo del proceso de búsqueda, el robot busca

desde la posición p10 hasta la posición p20. Si no se detecta ninguna señal, el
robot vuelve a la posición p10 y lo intenta de nuevo.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción SearchL.
Ejemplo 1
SearchL \Sup, di1 \Flanks, sp, p10, v100, probe;
El TCP de la sonda probe se mueve linealmente hacia la posición p10. Cuando
el valor de la señal di1 cambia a activo o pasivo, la posición se almacena en sp.
Si el valor de la señal cambia dos veces, el programa genera un error una vez que
se completa el proceso de búsqueda.
Ejemplo 2
SearchL \Stop, di1, sp, p10, v100, tool1;
MoveL sp, v100, fine \Inpos := inpos50, tool1;
PDispOn *, tool1;
PDispOff;
Al comienzo del proceso de búsqueda, se realiza una comprobación de la señal
di1 y si la señal ya tiene un valor positivo o se pierde la comunicación con el
robot, el robot se detiene. De lo contrario, el TCP de tool1 se mueve linealmente
hacia la posición p10. Cuando el valor de la señal di1 cambia a activo, la posición
se almacena en sp. El robot vuelve a este punto usando un punto de paro definido
exactamente. Usando un desplazamiento de programa, el robot se mueve a
continuación respecto de la posición buscada, sp.
Ejemplo 3
PERS bool MyTrigger:=FALSE;
...
SearchL \Stop, MyTrigger, sp, p10, v100, tool1;
MoveL sp, v100, fine \Inpos := inpos50, tool1;
PDispOn *, tool1;
PDispOff;
Al comienzo del proceso de búsqueda, se realiza una comprobación de la variable
persistente MyTrigger y si la variable ya tiene el valor TRUE, el robot se detiene.
De lo contrario, el TCP de tool1 se mueve linealmente hacia la posición p10.
Cuando el valor de la variable persistente MyTrigger cambia a TRUE, la posición
se almacena en sp. El robot vuelve a este punto usando un punto de paro definido
exactamente. Usando un desplazamiento de programa, el robot se mueve a
continuación respecto de la posición buscada, sp.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
SearchL no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Los datos de zona de la instrucción de posicionamiento que precede a SearchL
deben usarse con cuidado. El comienzo de la búsqueda, es decir, cuando la señal
de E/S está preparada para reaccionar, no es en este caso el punto de destino de
la instrucción de posicionamiento anterior, sino un punto que se encuentra en la
trayectoria real del robot. En las figuras siguientes se muestran ejemplos de cosas
que pueden salir mal cuando se usan datos de zona distintos de fine.
En la figura siguiente se muestra cómo se encuentra una posición en el lado
incorrecto del objeto a causa del uso de datos de zona incorrectos.
Punto de inicio con

datos de zona fine
Punto de inicio con

Punto final
xx0500002244
La figura siguiente muestra que no se ha detectado ningún éxito de búsqueda

porque se usaron datos de zona erróneos.
Punto de inicio con

datos de zona fine
Punto de inicio con

Punto final
xx0500002245
La figura siguiente muestra que no se ha detectado ningún éxito de búsqueda

porque se usaron datos de zona erróneos.
Punto de inicio con

datos de zona fine
Punto de inicio con Objeto buscado

datos de zona z10
Punto final
xx0500002246

• Si se utiliza SearchL, SearchC o SearchExtJ en una tarea de programa
y en otra instrucción de movimiento de otra tarea de programa, sólo es
posible usar la búsqueda en vuelo con el modificador \Sup. Además de ello,
sólo es posible realizar la recuperación en caso de error con TRYNEXT.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
• Es posible utilizar toda la funcionalidad de búsqueda si se utilizan

instrucciones SearchL, SearchC o SearchExtJ en todas las tareas de
programa implicadas con movimiento sincronizado y coordinado y se genera
una coincidencia de búsqueda desde la misma señal digital de entrada. Con
ello se genera una coincidencia de búsqueda de forma sincronizada en todas
las instrucciones de búsqueda. Cualquier recuperación de error debe ser
también la misma en todas las tareas de programa implicadas.
Mientras la búsqueda está activa, no se permite almacenar la trayectoria actual
con la instrucción StorePath.
Exactitud de repetición para la posición de coincidencia de búsqueda con una
velocidad de 20 a 1.000 mm/s de 0,1 a 0,3 mm.
Distancia de paro típica con una velocidad de búsqueda de 50 mm/s:
• Sin el TCP en la trayectoria (modificador \Stop), de 1 a 3 mm
• Con el TCP en la trayectoria (modificador \PStop), de 15 a 25 mm
• Con el TCP cerca de la trayectoria (modificador \SStop), de 4 a 8 mm
Limitaciones de la búsqueda en un transportador:
• la búsqueda detiene el robot en caso de coincidencia o si la búsqueda no
tiene éxito, de forma que la búsqueda debe hacerse en el mismo sentido
que el del movimiento del transportador y después del paro de búsqueda
debe ir seguida de un movimiento hasta una posición segura. Utilice la
gestión de errores para el movimiento hasta una posición segura si la
búsqueda no tiene éxito.
• la exactitud de repetición para la búsqueda de la posición de impacto será
menor al buscar en un transportador y depende de la velocidad del
transportador y de hasta qué punto la velocidad es estable.
Sintaxis
SearchL
',']
[Signal ':='] <variable (VAR) of signaldi> |
[PersBool ':='] <persistent (PERS) of bool>
['\' Flanks] |
['\' PosFlank] |
['\' NegFlank] |
['\' HighLevel] |
['\' LowLevel] ','
[SearchPoint ':=' ] <var or pers (INOUT) of robtarget>','
[Speed ':=' ] <expression (IN) of speeddata>
['\' V ':=' <expression (IN) of num> ] |
['\' T ':=' <expression (IN) of num> ]','
['\' WObj ':=' <persistent (PERS) of wobjdata> ]
['\' Corr ]
['\' TLoad ':=' <persistent (PERS) of loaddata> ]';'

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

sobre
Búsquedas circulares SearchC - Realiza una búsqueda en círculo usando el
robot en la página 681
Movimiento lineal del robot MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
en la página 472
Movimiento lineal Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Ejemplo de cómo usar TLoad, MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
carga total. en la página 472
robot na 248
modo simulado sin carga útil.

1 Instrucciones
1.232 SenDevice - Establece una conexión a un dispositivo de sensor
Sensor Interface
Utilización
SenDevice se utiliza para conectarse a un dispositivo de sensor conectado a la
interfaz de sensores.
La interfaz de sensores se comunica con los sensores a través de dispositivos de
E/S.
Ejemplo de configuración
Estos parámetros corresponden al tipo Transmission Protocol del tema
Communication.
Name Type Remote Address Remote Port
sen1: SOCKDEV 192.168.125.101 6344
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SenDevice:
Ejemplo 1
VAR pos SensorPos;
! Connect to the sensor device“ sen1:” (defined in sio.cfg).
SenDevice "sen1:";
! Request start of sensor meassurements
WriteVar "sen1:", SensorOn, 1;
SensorPos.x := ReadVar "sen1:", XCoord;
SensorPos.y := ReadVar "sen1:", YCoord;
SensorPos.z := ReadVar "sen1:", ZCoord;
! Stop sensor
Argumentos
SenDevice device
device
Sintaxis
ReadBlock
[device ':='] <expression(IN) of string>','
[BlockNo ':='] <expression (IN) of num>','
[FileName ':='] <expression (IN) of string>';'

1 Instrucciones
Sensor Interface
Continuación

sobre
sensor
Lectura de una variable de sen- ReadVar - Lee una variable de un dispositivo en la pági-
sor na 1497
Escritura de un bloque de datos WriteBlock - Escribir un bloque de datos en un dispositivo
de sensor en la página 1148
ción del sensor

1 Instrucciones
1.233 Set - Activa una señal digital de salida
RobotWare Base
Utilización
Set se utiliza para cambiar a 1 una señal digital de salida.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción Set.
Ejemplo 1
Set do15;
Ejemplo 2
Set weldon;
Se cambia la señal weldon a 1.
Argumentos
Set Signal
Signal
El nombre de la señal que se desea cambiar a uno.
Existe un pequeño retardo antes de que la señal cambie físicamente al nuevo
valor. Si no desea que continúe la ejecución del programa hasta que la señal tenga
su nuevo valor, puede usar la instrucción SetDO con el parámetro opcional \Sync.
los parámetros del sistema, esta instrucción hace que el canal físico cambie a
cero.
Gestión de errores

Sintaxis
Set
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signaldo > ';'

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Cambio de una señal digital de salida a Reset - Pone a cero una señal digital de salida
cero en la página 631
Cambio del valor de una señal digital de SetDO - Cambia el valor de una señal digital de
salida salida en la página 730
ral
sistema

1 Instrucciones
1.234 SetAllDataVal - Establece un valor en todos los objetos de datos de un conjunto definido
RobotWare Base
1.234 SetAllDataVal - Establece un valor en todos los objetos de datos de un conjunto

definido
Utilización
SetAllDataVal(Set All Data Value permite establecer un nuevo valor en todos
los objetos de datos de un tipo determinado y que coincidan con la gramática
determinada.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SetAllDataVal:
VAR mydata mydata0:=0;
...
SetAllDataVal "mydata"\TypeMod:="mytypes"\Hidden,mydata0;
Esto establecerá todos los objetos de datos del tipo de datos mydata en el sistema
en el mismo valor que la variable mydata0 tenga (en el ejemplo en 0). El tipo de
datos definido por el usuario mydata se define en el módulo mytypes.
Argumentos
SetAllDataVal Type [\TypeMod] [\Object] [\Hidden] Value
Type
El nombre del tipo de objetos de datos cuyo valor se desea establecer.
[ \TypeMod ]]
Type Module
El nombre del módulo en el que está definido el tipo de dato, si se utilizan tipos
de datos definidos por el usuario.
El argumento TypeMode no puede utilizarse para datos en módulos instalados
como -Shared o -Installed. El nombre de módulo no está disponible para
estos datos.
Consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, tema Controller,
tipo Automatic Loading of Modules.
[ \Object ]
El comportamiento predeterminado es cambiar el valor de todos los objetos de
datos del tipo de datos indicado anteriormente, pero esta opción permite indicar
el nombre de uno o varios objetos con una expresión regular. Consulte también
la instrucción SetDataSearch.
[ \Hidden ]
También afecta a los objetos de datos que se encuentren en las rutinas (datos o
parámetros de rutina) que queden ocultas por otras rutinas en la cadena de
llamadas.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Value
Este argumento contiene el nuevo valor que se desea establecer. El tipo de datos
debe ser el mismo que el tipo de datos del objeto cuyo valor se desea establecer.
La instrucción fallará si la especificación de Type o TypeMod es incorrecta.
Si el objeto de datos coincidente es una matriz, todos los elementos de la matriz
se cambian al valor especificado.
Si el objeto de datos coincidente es un dato de sólo lectura, el valor no se cambia.
Si el sistema no tiene ningún objeto de dato coincidente, la instrucción lo aceptará
y retornará sin generar errores.
Gestión de errores

Value son de tipos diferentes. Si se utilizan los tipos de
datos ALIAS, también se producirá un ERROR, incluso si
los tipos pudieran tener el mismo tipo de datos básicos.
Limitaciones
asociado. Por ejemplo, si se busca dionum no hay ningún resultado de la búsqueda
para la señal signaldi y si se busca num no hay ningún resultado de la búsqueda
para las señales signalgi o signalai.
No es posible asignar un valor a una variable declarada como LOCAL en un módulo
Sintaxis
SetAllDataVal
[Type ':='] <expression (IN) of string>
['\'TypeMod ':='<expression (IN) of string>]
['\'Object ':='<expression (IN) of string>]
['\'Hidden ] ','
[Value ':='] <variable (VAR) of anytype>';'

sobre
Definición de un conjunto de sím- SetDataSearch - Definir el conjunto de símbolos de una
bolos en una sesión de búsqueda secuencia de búsqueda en la página 722
Obtención del siguiente símbolo GetNextSym - Obtiene el siguiente símbolo coincidente
coincidente en la página 1352

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

sobre
Obtención del valor de un objeto GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos en
de datos la página 234
El tipo de datos relacionado data- datapos - Inclusión de un bloque para un objeto de da-
pos tos en la página 1708

1 Instrucciones
1.235 SetAO - Cambia el valor de una señal analógica de salida
RobotWare Base
Utilización
SetAO se utiliza para cambiar el valor de una señal analógica de salida.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SetAO:
Ejemplo 1
SetAO ao2, 5.5;
Se cambia la señal ao2 a 5.5.
Argumentos
SetAO Signal Value
Signal
Value
Tipo de dato: num
Al valor programado se le aplica una escala (acorde con los parámetros del sistema)
antes de enviarlo al canal físico. En la figura siguiente se muestra un diagrama de
cómo se ajustan los valores de las señales analógicas a una escala.
xx0500002408

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción SetAO.
Ejemplo 1
SetAO weldcurr, curr_outp;
Se asigna a la señal weldcurr el mismo valor que el valor actual de la variable
curr_outp.
Sintaxis
SetAO
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signalao > ','
[ Value ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

bre
general

1 Instrucciones
1.236 SetDataSearch - Definir el conjunto de símbolos de una secuencia de búsqueda
RobotWare Base
Utilización
SetDataSearch se utiliza junto con la función GetNextSym para obtener objetos
de datos del sistema.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función SetDataSearch:
Ejemplo 1
VAR datapos block;
VAR string name;
...
SetDataSearch "robtarget"\InTask;
WHILE GetNextSym(name,block \Recursive) DO
...
Esta sesión encontrará todos los objetos robtarget de la tarea.
Ejemplo 2
RECORD testrecord
num value1;
num value2;
ENDRECORD
VAR datapos block;

VAR string name;
VAR testrecord mydata1:= [1,2];
VAR testrecord mydata2:= [3,4];
...
SetDataSearch "testrecord" \TypeMod:="MYMODULE" \InTask;
WHILE GetNextSym(name,block \Recursive) DO
...
El tipo de datos testrecord es un tipo de datos definido por el usuario, y definido
en el nódulo con el nombre MYMODULE. Esta sesión encontrará todos los objetos
testrecord de la tarea.
Argumentos
SetDataSearch Type [\TypeMod] [\Object] [\PersSym]
[\VarSym][\ConstSym] [\InTask] | [\InMod]
[\InRout][\GlobalSym] | [\LocalSym]
Type
El nombre del tipo de dato de los objetos de datos que se desea obtener.
[ \TypeMod ]]
Type Module

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El nombre del módulo en el que está definido el tipo de dato, si se utilizan tipos
de datos definidos por el usuario.
El argumento TypeMode no puede utilizarse para datos en módulos instalados
como -Shared o -Installed. El nombre de módulo no está disponible para
estos datos.
Consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, tema Controller,
tipo Automatic Loading of Modules.
[ \Object ]]
El comportamiento predeterminado es cambiar el valor de todos los objetos de
datos del tipo de datos indicado anteriormente, pero esta opción permite indicar
el nombre de uno o varios objetos con una expresión regular.
Las expresiones regulares constituyen un potente mecanismo que permite
especificar una expresión gramática de coincidencia con los nombres de los objetos
de datos. La cadena puede componerse de caracteres normales y metacaracteres.
Los metacaracteres son operadores especiales utilizados para representar a uno
o varios caracteres normales en la cadena, con el fin de ampliar la búsqueda. Es
posible comprobar si una cadena coincide totalmente con un patrón especificado
o buscar dentro de una cadena para encontrar una subcadena que coincide con
un patrón especificado.
Dentro de una expresión regular, todos los caracteres alfanuméricos coinciden
consigo mismos. Esto significa que el patrón "abc" sólo coincidirá con un objeto
de datos llamado "abc". Para encontrar todos los nombres de objetos de dato que
contienen la secuencia de caracteres "abc", es necesario añadir algunos
metacaracteres. La expresión regular para hacerlo es ".*abc.*".
El conjunto de metacaracteres disponibles se muestra a continuación.
Expresión Significado
. Cualquier carácter individual.
[s] Cualquier carácter individual del conjunto no vacío s, donde
s es una secuencia de caracteres. Los rangos pueden espe-
cificarse como c-c.
[^s] Cualquier carácter individual no perteneciente al conjunto s.
r* Cero o más casos de la expresión regular r.
r+ Uno varios casos de la expresión regular r.
r? Cero o un caso de la expresión regular r.
(r) La expresión regular r. Se utiliza para separar una expresión
regular de otra.
r | r' Las expresiones regulares r o r'.
.* Cualquier secuencia de caracteres (cero, uno o varios carac-
teres).
El comportamiento predeterminado es aceptar todos los símbolos, pero si se

especifica uno o varios de los modificadores PersSym, VarSym, o ConstSym sólo
se aceptan los símbolos que coincidan con la especificación.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \PersSym ]
Persistent Symbols
Acepta símbolos de variables persistentes (PERS).
[ \VarSym ]
Variable Symbols
Acepta símbolos de variables (VAR).
[ \ConstSym ]
Constant Symbols
Acepta símbolos de constantes (CONST).
Si no se especifica ninguno de los modificadores \InTask o \InMod la búsqueda
comienza en el nivel de sistema. El nivel de sistema es la raíz de todas las demás
definiciones de símbolos del árbol de símbolos. En el nivel de sistema se
encuentran todos los símbolos incorporados, junto con el manejador del nivel de
tareas. En el nivel de tarea se encuentran todos los símbolos globales cargados,
junto con el manejador del nivel de módulos.
Si se indica el modificador \Recursive en GetNextSym, la sesión de búsqueda
incluirá todos los módulos y rutinas situadas debajo del nivel del sistema.
[ \InTask ]
In Task
Inicia la búsqueda en el nivel de tarea. En el nivel de tarea se encuentran todos
los símbolos globales cargados, junto con el manejador del nivel de módulos.
incluirá todos los módulos y rutinas situadas debajo del nivel de tarea.
[ \InMod ]
In Module
Inicia la búsqueda en el nivel de módulo especificado. En el nivel de módulo se
encuentran todos los símbolos globales y locales cargados y declarados en el
módulo especificado, junto con el manejador del nivel de rutinas.
incluirá todas las rutinas cargadas situadas debajo del nivel de módulo especificado
(es decir, declaradas en el módulo especificado).
[ \InRout ]
In Routine
Sólo busca en el nivel de rutina especificado.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El nombre del módulo en el que se encuentra la rutina debe especificarse en el

argumento \InMod.
El comportamiento predeterminado es encontrar tanto los símbolos de módulo
locales como los globales, pero si se especifica uno de los modificadores
\GlobalSym o \LocalSym sólo se aceptan los símbolos que coincidan con la
especificación.
[ \GlobalSym ]
Global Symbols
Omite los símbolos locales del módulo.
[ \LocalSym ]
Local Symbols
Omite los símbolos globales del módulo.
La instrucción fallará si la especificación de uno de Type, TypeMod, InMod o
InRout es incorrecta.
Si el sistema no tiene ningún objeto de dato coincidente, la instrucción lo aceptará
y retornará sin generar errores, pero la primera instrucción GetNextSym retornará
FALSE.
Limitaciones
Los objetos de datos de matriz no pueden definirse en el conjunto de búsqueda
de símbolos y no pueden encontrarse en una secuencia de búsqueda.
asociado. Por ejemplo, si se busca dionum no hay ningún resultado de la búsqueda
para la señal signaldi y si se busca num no hay ningún resultado de la búsqueda
para las señales signalgi o signalai.
Los símbolos incorporados instalados que hayan sido declarados como LOCAL
no se encontrarán en ningún caso, independientemente del uso del argumento
\GlobalSym, \LocalSym o de ninguno de ellos.
Los símbolos incorporados instalados que hayan sido declarados como globales
o como TASK siempre se encontrarán, independientemente del uso del argumento
\GlobalSym, \LocalSym o de ninguno de ellos.
No es posible usar SetDataSearch para buscar datos de algún tipo de dato de
ALIAS definido con código de RAPID. No hay ninguna limitación para el tipo de
dato de ALIAS predefinido.
Sintaxis
SetDataSearch
[Type ':='] <expression (IN) of string>
['\'TypeMod ':='<expression (IN) of string>]
['\'Object ':='<expression (IN) of string>]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
['\'PersSym]
['\'VarSym]
['\'ConstSym]
['\'InTask]
|['\'InMod' :='<expression (IN) of string>]
['\'InRout ':='<expression (IN) of string>]
['\'GlobalSym]
|['\'LocalSym]';'

bre
Obtención del siguiente símbolo GetNextSym - Obtiene el siguiente símbolo coinciden-
coincidente te en la página 1352
Obtención del valor de un objeto de GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos
El tipo de datos relacionado datapos - Inclusión de un bloque para un objeto de
datapos datos en la página 1708

1 Instrucciones
1.237 SetDataVal - Establece el valor de un objeto de datos
RobotWare Base
Utilización
SetDataVal (Set Data Value) permite establecer el valor de un objeto de datos
que se especifica mediante una variable de cadena de caracteres.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción SetDataVal.
Ejemplo 1
VAR datapos block;
VAR bool truevar:=TRUE;
...
SetDataSearch "bool" \Object:="my.*" \InMod:="mymod"\LocalSym;
SetDataVal name\Block:=block,truevar;
ENDWHILE
Esta sesión cambia a TRUE todos los objetos locales de tipo bool cuyo nombre
comience con my en el módulo mymod.
Ejemplo 2
VAR string StringArrVar_copy{2};
...
StringArrVar_copy{1} := "test1";
StringArrVar_copy{2} := "test2";
SetDataVal "StringArrVar", StringArrVar_copy;
Esta sesión definirá la matriz StringArrVar para que contenga dos cadenas,
test1 y test2.
Argumentos
SetDataVal Object [\Block]|[\TaskRef]|[\TaskName] Value
Object
El nombre del objeto de datos.
[ \Block ]
El bloque que contiene el objeto de datos. Sólo es posible realizar la obtención
con la función GetNextSym.
Si se omite el argumento, se establece el valor del objeto de datos visible en el
ámbito de ejecución actual del programa.
[\TaskRef]
Task Reference

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La identidad de tarea de programa en la que se buscará el objeto de datos

de programa del sistema. La identificación de la variable será “nombre_tarea”+“ID”.
[\TaskName]
El nombre de la tarea de programa en la que se buscará el objeto de datos
Value
Una variable que contiene el nuevo valor que se desea establecer. Su tipo de dato
debe ser el mismo que el del objeto de datos a establecer. El valor establecido
debe ser capturado de una variable, pero puede almacenarse en una variable o
una variable persistente.
Gestión de errores

ERR_SYM_ACCESS • El objeto de datos no existe.
• El objeto de datos es de solo lectura.
• Si el objeto de datos es un dato o un parámetro de
rutina y no está situado en la rutina activa actualmen-
te.
• Búsqueda en otras tareas para otras declaraciones
diferentes de PERS o TASKPERS. i
ERR_INVDIM El objeto de datos y la variable utilizados en el argumento
Value tienen dimensiones diferentes
Value son de tipos diferentes. Si se utilizan los tipos de
datos ALIAS, también se producirá un ERROR, incluso si
los tipos pudieran tener el mismo tipo de datos básicos.
i Al utilizar los argumentos TaskRef o TaskName, puede buscar declaraciones PERS o TASKPERS
en otras tareas; cualquier otra declaración provocará un error.
La búsqueda de PERS declarada como LOCAL en otras tareas también generará un error.
Limitaciones
En el caso de los tipos de datos de semivalor, no es posible buscar por el tipo de
dato asociado al valor. Por ejemplo, si se busca dionum, no se obtendrá ninguna
coincidencia de búsqueda con las señales signaldi. Si se busca num, no se
obtendrá ninguna coincidencia de búsqueda con las señales signalgi o
signalai.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
No es posible asignar un valor a una variable declarada como LOCAL en un módulo

Sintaxis
SetDataVal
[ Object ':=' ] < expression (IN) of string >
['\'Block' :='<variable (VAR) of datapos>]
|[ '\'TaskRef' :=' <variable (VAR) of taskid>]
|[ '\'TaskName' :=' <expression (IN) of string>] ',']
[ Value ':=' ] <variable (VAR) of anytype>]';'

Definición de un conjunto de símbolos SetDataSearch - Definir el conjunto de símbolos
en una sesión de búsqueda de una secuencia de búsqueda en la página 722
Obtención del siguiente símbolo coinci- GetNextSym - Obtiene el siguiente símbolo coin-
dente cidente en la página 1352
Obtención del valor de un objeto de da- GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de
tos datos en la página 234
Asignación del valor de varios objetos SetAllDataVal - Establece un valor en todos los
de datos objetos de datos de un conjunto definido en la
página 717
El tipo de datos relacionado datapos datapos - Inclusión de un bloque para un objeto

1 Instrucciones
1.238 SetDO - Cambia el valor de una señal digital de salida
RobotWare Base
Utilización
SetDO se usa para cambiar el valor de una señal digital de salida, con o sin retardo
ni sincronización.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción SetDO.
Ejemplo 1
SetDO do15, 1;
Ejemplo 2
SetDO weld, off;
Se cambia la señal weld a off
.
Ejemplo 3
SetDO \SDelay := 0.2, weld, high;
Se cambia el valor de la señal weld a high con un retardo de 0.2 s. La ejecución
del programa continúa en la instrucción siguiente.
Ejemplo 4
SetDO \Sync ,do1, 0;
Se cambia la señal do1 a 0 La ejecución del programa espera hasta que la señal
cambia físicamente al valor especificado.
Argumentos
SetDO [ \SDelay ]|[ \Sync ] Signal Value
[ \SDelay ]
Signal Delay
Tipo de dato: num
Retarda el cambio durante la duración especificada, en segundos (máximo 2.000 s).
La ejecución del programa continúa directamente con la instrucción siguiente.
Después del tiempo de retardo especificado, la señal cambia sin que el resto de
la ejecución del programa se vea afectada.
[ \Sync ]
Synchronization
Si se utiliza este argumento, la ejecución del programa espera hasta que la señal
cambie físicamente al valor especificado.
Signal
El nombre de la señal que debe cambiar.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Value
El valor deseado para la señal, 0 ó 1.
Valor especificado Cambiar la salida digital a
0 0
Cualquier valor excepto 0 1
los parámetros del sistema, el valor del canal físico es el opuesto.
Si no se utilizan los argumentos \SDelay ni \Sync, la señal cambia lo antes
posible y la siguiente instrucción se ejecuta inmediatamente, sin esperar a que la
señal cambie físicamente.
Gestión de errores

ERR_ARGVALERR El valor del argumento SDelay sobrepasa el valor máximo
permitido (2000 s).
Limitaciones
Si una instrucción SetDO con un argumento \SDelay va seguida de una nueva
instrucción SetDO para la misma señal, con o sin argumento \SDelay, la primera
instrucción SetDO se cancela si la segunda instrucción SetDO se ejecuta antes
de que haya transcurrido el tiempo de retardo de la primera instrucción SetDO.
Sintaxis
SetDO
['\' SDelay ':=' <expression (IN) of num>',']
|['\'Sync',']
[Signal ':='] <variable (VAR) of signaldo>','
[Value ':='] <expression (IN) of dionum>';'


1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

general
ma

1 Instrucciones
1.239 SetGO - Cambia el valor de un grupo de señales digitales de salida
RobotWare Base
Utilización
SetGO se usa para cambiar el valor de un grupo de señales digitales de salida,
con o sin retardo de tiempo.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción SetGO.
Ejemplo 1
SetGO go2, 12;
La señal go2 se cambia a 12. Si go2 se compone de 4 señales, por ejemplo, las
salidas de la 6 a la 9, las salidas 6 y 7 cambian a cero, mientras que las salidas 8
y 9 cambian a uno.
Ejemplo 2
SetGO \SDelay := 0.4, go2, 10;
Se cambia la señal go2 a 10. Si go2 se compone de 4 señales, por ejemplo, las
salidas 6-9, las salidas 6 y 8 cambian a cero, mientras que las salidas 7 y 9 cambian
a uno con un retardo de 0.4 s. La ejecución del programa continúa con la
instrucción siguiente.
Ejemplo 3
SetGO go32, 4294967295;
Se cambia la señal go32 a 4294967295. go32 contiene 32 señales, todas ellas
con el valor 1.
Argumentos
SetGO [ \SDelay ] Signal Value | Dvalue
[ \SDelay ]
Signal Delay
Tipo de dato: num
Retarda el cambio durante el periodo especificado, en segundos (máximo 2.000 s).
La ejecución del programa continúa directamente con la instrucción siguiente.
Después del tiempo de retardo especificado, el valor de las señales cambia sin
que el resto de la ejecución del programa se vea afectada.
Si se omite el argumento, los valores de las señales cambian directamente.
Signal
El nombre del grupo de señales que debe cambiar.
Value
Tipo de dato: num
El valor deseado para el grupo de señales (un entero positivo) se muestra en la
tabla siguiente.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El valor permitido depende del número de señales del grupo. Un tipo de dato num
puede contener el valor de un grupo de 32 señales o menos.
Dvalue
Tipo de dato: dnum
El valor deseado para el grupo de señales (un entero positivo) se muestra en la
tabla siguiente.
El valor permitido depende del número de señales del grupo. Un tipo de dato dnum
puede contener el valor de un grupo de 32 señales o menos.
Número de señales Valor permitido Valor doble permitido
1 0-1 0-1
2 0-3 0-3
3 0-7 0-7
4 0-15 0-15
5 0-31 0-31
6 0-63 0-63
7 0-127 0-127
8 0-255 0-255
9 0-511 0-511
10 0-1023 0-1023
11 0-2047 0-2047
12 0-4095 0-4095
13 0-8191 0-8191
14 0-16383 0-16383
15 0-32767 0-32767
16 0-65535 0-65535
17 0-131071 0-131071
18 0-262143 0-262143
19 0-524287 0-524287
20 0-1048575 0-1048575
21 0-2097151 0-2097151
22 0-4194303 0-4194303
23 0-8388607 0-8388607
24 * 0-16777215
25 * 0-33554431
26 * 0-67108863
27 * 0-134217727
28 * 0-268435455
29 * 0-536870911
30 * 0-1073741823

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Número de señales Valor permitido Valor doble permitido

31 * 0-2147483647
32 * 0-4294967295
*) El argumento Value del tipo num sólo puede contener un máximo de 23 señales
en comparación con el argumento Dvalue del tipo dnum, que puede contener
hasta 32 señales.
El valor programado se convierte en un número binario sin signo. Este número
binario se envía al grupo de señales, con el resultado de que se cambian a 0 ó 1
las distintas señales del grupo. Debido a los retardos internos, el valor de la señal
puede permanecer sin definir durante un breve periodo de tiempo.
Gestión de errores

ERR_ARGVALERR El valor del argumento SDelay sobrepasa el valor máximo
permitido (2000 s).
ERR_GO_LIM El argumento programado Value o Dvalue para la señal
digital de salida de grupo especificada Signal está fuera
de límites.
Limitaciones
El número máximo de señales que pueden usarse para un grupo es de 23 si se
usa el argumento Value y de 32 si se usa el argumento Dvalue. Esta limitación
se aplica a todas las instrucciones y funciones que utilicen señales de grupo.
Sintaxis
SetGO
[ '\' SDelay ':=' < expression (IN) of num > ',' ]
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signalgo > ','
[ Value ':=' ] < expression (IN) of num >
| [ Dvalue' :=' ] < expression (IN) of dnum > ';'

Otras instrucciones de entrada y salida Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

ral
Configuración de E/S (parámetros del Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema) sistema

1 Instrucciones
1.240 SetLeadThrough - Activar y desactivar proceso de guiado
LeadThrough
Utilización
SetLeadThrough se utiliza para activar y desactivar el proceso de guiado para
un robot TCP.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción SetLeadThrough.
Ejemplo 1
SetLeadThrough \On;
Activa el proceso de guiado para el robot TCP ROB_L si se ejecuta en la tarea
T_ROB_L RAPID. De forma predeterminada, se ordena una instrucción StopMove
cuando se activa el proceso de guiado.
Ejemplo 2
SetLeadThrough \Off;
Desactiva el proceso de guiado para el robot TCP ROB_L si se ejecuta en la tarea
T_ROB_L RAPID. De forma predeterminada, se ordena una instrucción ClearPath
y también se ejecuta una instrucción StartMove.
Ejemplo 3
SetLeadThrough \On \NoStopMove;
..
StopMove;
..
SetLeadThrough \Off \NoStartMove \NoClearPath;
..
StartMove;
Establezca el proceso de guiado para el robot TCP. El proceso de guiado no se
activará hasta que se haya ejecutado una instrucción StopMove o se haya detenido
la ejecución del programa. La desactivación del proceso de guiado se realiza y
posteriormente se reinicia el movimiento.
Argumentos
SetLeadThrough [\On] | [\Off] [\NoStopMove] | [\NoStartMove]
[\NoClearPath]
[\On]
Activar el proceso de guiado.
[\Off]
Desactivar el proceso de guiado.
[\NoStopMove]
Solo puede utilizarse junto con el modificador \On.

1 Instrucciones
LeadThrough
Continuación
Si se utiliza el modificador \NoStopMove, no se ejecutará ninguna ordenStopMove.

El proceso de guiado se ha establecido, aunque no activado. El proceso de guiado
se activa cuando la ejecución del programa se detiene o cuando se ejecuta una
instrucción StopMove.
[\NoStartMove]
Solo puede utilizarse junto con el modificador \Off.
Si se utiliza este modificador, no se ordenará el reinicio del movimiento del robot
TCP. Es necesaria una instrucción StartMove para reanudar el movimiento.
[\NoClearPath]
Solo puede utilizarse junto con el modificador \Off.
La trayectoria no se borra al desactivar el proceso de guiado y el robot TCP
continuará en la trayectoria programada cuando se ejecute la orden StartMove.
El estado del proceso de guiado se establece si se utiliza el argumento \On (o no
argumento), aunque no se activa hasta que se haya ejecutado una instrucción
StopMove o la ejecución del programa se haya detenido.
De forma predeterminada, una instrucción StopMove se ejecuta cuando el proceso
de guiado se activa con SetLeadThrough \On. Se ejecuta una instrucción
ClearPath y una instrucción StartMove cuando se desactiva el proceso de
guiado si no se utiliza el modificador \NoClearPath ni \NoStartMove.
Si se ejecuta la instrucción SetLeadThrough desde una tarea sin movimiento, la
activación del proceso de guiado se realizará para el robot TCP en la tarea de
movimiento conectada. La orden StartMove debe realizarse desde la misma tarea
que la orden StopMove.
La activación del proceso de guiado es válida hasta que se ejecute una instrucción
SetLeadThrough \Off.
El valor predeterminado (sin proceso de guiado) se establece automáticamente:
• al mover el puntero del programa a main.
ejecución.
• al apagar los motores.

1 Instrucciones
LeadThrough
Continuación
Gestión de errores

ERR_PATHDIST El robot está demasiado alejado de la trayectoria (más de
10 mm o 20 grados) para realizar un reinicio del movimiento
interrumpido.
Mueva el robot para acercarlo a la trayectoria antes de in-
tentar RETRY.
ERR_STARTMOVE El robot se encuentra en estado de espera al ejecutar un
Espere unos instantes antes de intentar ejecutar RETRY.
ERR_PROGSTOP El robot ya está en el estado de programa parado cuando
se ejecuta un SetLeadThrough \Off.
ERR_ALRDY_MOVING El robot ya está en movimiento cuando se ejecuta un
Limitaciones
• Solo se permite a una de las distintas tareas sin movimiento la realización
de SetLeadThrough con respecto a alguna tarea de movimiento.
• SetLeadThrough solo funciona con los robots TCP.
La instrucción SetLeadThrough solo puede usarse con los robots YuMi.
Sintaxis
SetLeadThrough
['\'On] | ['\'Off]
['\'NoStopMove] | ['\'NoStartMove]
['\'NoClearPath] ';'

sobre
Comprobar el estado del proce- IsLeadThrough - Comprobar el estado del proceso de
so de guiado guiado en la página 1400
Detención del movimiento StopMove - Detiene el movimiento del robot en la pági-
na 853
Continuación de un movimiento StartMove - Reanuda el movimiento del robot en la pági-
na 821
Continuación de un movimiento StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la ejecución
del robot en la página 824
Más ejemplos ClearPath - Elimina la trayectoria actual en la página 148

1 Instrucciones
1.241 SetSysData - Establece datos del sistema
RobotWare Base
Utilización
SetSysData activa el nombre del sistema especificado para el tipo de dato
especificado.
Esta instrucción permite cambiar la herramienta, el objeto de trabajo, la carga útil
o la carga total activos actualmente en el robot de la tarea de movimiento actual
o conectada.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SetSysData:
Ejemplo 1
SetSysData tool5;
Se activa la herramienta tool5.
SetSysData tool0 \ObjectName := "tool6";
SetSysData anytool \ObjectName := "tool2";
Argumentos
SetSysData SourceObject [\ObjectName]
SourceObject
Tipo de dato:anytype
La variable persistente, que debe activarse como un dato actual del sistema.
El tipo de dato de este argumento también especifica el tipo de dato de sistema
que se desea activar para el robot de la tarea actual o de la tarea de movimiento
conectada:
Tipo de dato Tipo de dato de sistema
tooldata Herramienta
wobjdata Objeto de trabajo
loaddata Carga útil/carga total
No es posible usar toda una matriz ni un componente de registro.
[ \ObjectName ]
Tipo de dato:string
Si se especifica este argumento opcional, especifica el nombre del objeto de dato
que se desea activar (tiene prioridad sobre el nombre especificado en el argumento
SourceObject). El tipo de dato del objeto de datos que se desea activar se captura
siempre desde el argumento SourceObject.
Se establece el objeto de datos del sistema actual de la herramienta, el objeto de
trabajo, la carga útil o la carga total, de acuerdo con los argumentos.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Recuerde que esta instrucción sólo activa un nuevo objeto de datos (o el mismo
que el anterior) y no cambia nunca el valor de ningún objeto de datos.
Sintaxis
SetSysData
[ SourceObject':='] < persistent(PERS) of anytype>
['\'ObjectName':=' < expression (IN) of string> ] ';'

na 1875
Definición de una carga útil loaddata - Datos de carga en la página 1745
Obtención de datos del sistema GetSysData - Obtiene datos del sistema en la
página 241
Ejemplo de cómo usar TLoad, carga to- MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria
tal. lineal en la página 472
Parámetro de sistema ModalPayLoadMo- Manual de referencia técnica - Parámetros del
de para la activación y la desactivación sistema
de la carga útil.
(Tema Controller, tipo General RAPID,
valores de acción, ModalPayLoadMode)

1 Instrucciones
1.242 SetupCyclicBool - Configurar una condición de Cyclic bool
RobotWare Base
Utilización
SetupCyclicBool se utiliza para configurar una condición lógica que se evaluará
cíclicamente y se asignará a una variable booleana persistente, un Cyclic bool.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción SetupCyclicBool.
Ejemplo 1
PROC main()
...
Configura una evaluación cíclica de la condición lógica di1=1 AND do2=1 y asigna
el resultado a la variable booleana persistente cyclicflag1.
Argumentos
SetupCyclicBool Flag Cond [\Signal]
Flag
Tipo de dato: bool
La variable booleana persistente que almacena el valor de la condición lógica.
Cond
Tipo de dato: bool
La expresión lógica que debe evaluarse cíclicamente.
La expresión puede constar de:
• Constantes o variables persistentes de los tipos bool, num y dnum (y alias
de bool, num y dnum).
• Señales digitales globales de entrada y salida.
• Operandos: 'NOT' 'AND' 'OR' 'XOR' '=' '(' ')'
[\Signal]
El resultado de la condición lógica se escribe en la señal de salida digital utilizada
en el argumento opcional Signal cuando se actualiza la expresión. No se
recomienda utilizar la señal resultante como parte de la condición para un bool
cíclico.
Nota
No cambie el valor de la señal desde RAPID, por ejemplo, con SetDO. En tal
caso podría tener un valor diferente al de la expresión que debe reflejar.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Con esta instrucción es posible configurar condiciones más complejas y utilizar
en su lugar la indicación cíclica para ver si la condición se cumple o no.
La evaluación cíclica de la condición lógica y la asignación a la variable booleana
persistente se realiza cada 12 ms.
Gestión de errores

No se ha conectado a una señal de E/S definida en la confi-
guración de E/S con la instrucción AliasIO.
ERR_SIG_NOT_VALID La señal de E/S no está disponible (solo válido para el bus
de campo ICI).
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción SetupCyclicBool.
Ejemplo 1
ALIAS bool aliasBool;
TASK PERS aliasBool cyclicflag2:=FALSE;
PERS aliasBool flag1:=FALSE;
TASK PERS aliasBool flag2:=FALSE;
CONST num HIGH:=1;
CONST num LOW:=0;
PROC main()
SetupCyclicBool cyclicflag1, (di1=HIGH AND di2=HIGH AND di3=LOW)
OR flag1=TRUE;
SetupCyclicBool cyclicflag2, di4=HIGH AND flag2=TRUE;
...
WaitUntil cyclicflag1=TRUE;
IF cyclicflag2 = TRUE THEN
ELSE
ENDIF
...
En el ejemplo anterior se configura la evaluación cíclica de 2 expresiones. La

ejecución espera hasta que se define cyclicflag1. cyclicflag2 decide en qué
posición debe moverse el robot.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Ejemplo 2
!This condition is wrong:
SetupCyclicBool m1, 5;
!This condition is correct:

SetupCyclicBool m1, myNum = 5;
La primera condición no es correcta ya que el valor 5 no es booleano. La segunda
condición es correcta porque la comparación puede evaluarse como una condición
booleana, es decir TRUE o FALSE.
Limitaciones
• La expresión debe evaluarse para un valor booleano TRUE o FALSE. Todas
las partes de la expresión también deben evaluarse para un valor booleano
TRUE o FALSE.
• Cualquier PERS num o dnum, CONST num o dnum o literal num o dnum utilizada
en una condición debe ser de tipo entero. Si se utiliza un valor decimal
provocará un error no recuperable.
Sintaxis
SetupCyclicBool
[Flag ':='] <persistent (PERS) of bool>','
[Cond ':='] <expression (IN) of bool>
['\' Signal ':=' <variable (VAR) of signaldo>]';'

mente, Cyclic bool
sistema

1 Instrucciones
1.243 SetupSuperv - Configurar las condiciones para la supervisión de señales en CAP
1.243 SetupSuperv - Configurar las condiciones para la supervisión de señales en

CAP
Utilización
SetupSuperv se utiliza para configurar las condiciones para que se supervisen
las señales de E/S. Las condiciones se recopilan en diferentes listas:
• PRE
• PRE_START
• END_PRE
• START
• MAIN
• END_MAIN
• START_POST1
• POST1
• END_POST1
• START_POST2
• POST2
• END_POST2
Para obtener más información acerca de las listas de supervisión, consulte
Application manual - Continuous Application Platform.
Como parámetro opcional, puede especificarse una señal de salida. La señal de
salida cambia a un valor alto si se incumple la condición dada.
Ejemplo básico
PROC main()
InitSuperv;
SetupSuperv diWR_EST, ACT, SUPERV_MAIN \ErrIndSig:= do_WR_Sup;
SetupSuperv diGA_EST, ACT, SUPERV_MAIN;
CapL p2, v100, cdata1, weavestart, weave, fine, tWeldGun;
ENDPROC
SetupSuperv se utiliza para configurar la supervisión en las señales. Si la señal
diWR_EST falla durante la fase SUPERV_MAIN, la señal de salida digital
do_WR_Sup cambia a un valor alto.
La instrucción SetupSuperv solo debe ejecutarse si cambian los datos de
supervisión. Si los datos de supervisión nunca cambian, es una buena idea ponerlos
en un módulo que se ejecuta desde el shelf de puesta en marcha.
Argumentos
SetupSuperv Signal Condition Listtype [\ErrIndSig]
Signal
La señal digital que se va a supervisar.

1 Instrucciones
Continuación
Condition
Tipo de dato: num
El nombre representa una de las siguientes condiciones disponibles:
ACT: Se utiliza para la supervisión del estado. Estado de señal previsto
durante la supervisión: activa. Si la señal cambia a pasiva, se dispara
la supervisión.
PAS: Se utiliza para la supervisión del estado. Estado de señal previsto
durante la supervisión: pasiva. Si la señal cambia a activa, se dispara
la supervisión.
POS_EDGE: Se utiliza para la supervisión del intercambio. Estado de señal pre-
visto al final de la supervisión: activa. Si la señal no cambia a activa
NEG_EDGE: Se utiliza para la supervisión del intercambio. Estado de señal pre-
visto al final de la supervisión: pasiva. Si la señal no cambia a pasiva
Listtype
Tipo de dato: num
El nombre que representa el número de las diferentes listas (por ejemplo, las fases
del proceso):
• SUPERV_PRE
• SUPERV_PRE_START
• SUPERV_END_PRE
• SUPERV_START
• SUPERV_MAIN
• SUPERV_END_MAIN
• SUPERV_POST1
• SUPERV_POST2
[\ErrIndSig]
Se utiliza para indicar qué condición se incumple si se ha producido un fallo.
Cuando se produce el fallo el valor de esta señal cambia a 1. Es un parámetro
opcional.
La señal dada y su condición se añaden a la lista seleccionada. Si falla una señal,
la instrucción CapL/CapC informará de que se ha producido un error de supervisión
durante la fase especificada y qué señal o señales fallaron.

1 Instrucciones
Continuación
Errores
CAP_SPV_LIM
Se ha excedido el número máximo de supervisiones configuradas.
CAP_SPV_UNK_LST
No se conoce el tipo de lista de supervisión.
Limitaciones
Solo pueden supervisarse las señales de entrada digitales.
La supervisión del estado se aplica para una secuencia completa de instrucciones
de CAP (consulte la sección Supervisión y fases del proceso en Application
manual - Continuous Application Platform).
Sintaxis
SetupSuperv
[Signal ':='] < variable (VAR) of signaldi > ','
[Condition ':='] < variable (IN) of num > ','
[Listtype ':='] < variable (IN) of num >
[\ErrIndSig ':=' < variable (VAR) of signaldo >] ';'

Platform

1 Instrucciones
1.244 SiConnect - Conexión a Sensor Interface
Robot Reference Interface
Utilización
SiConnect se utilice para establecer una conexión a un dispositivo externo.
Ejemplos básicos
A continuación aparece un ejemplo básico de la instrucción SiConnect.
Ejemplo 1
PERS sensor AnyDevice;
...
SiConnect AnyDevice;
Establecimiento de una conexión al dispositivo denominado AnyDevice.
Argumentos
SiConnect Sensor [\NoStop]
Sensor
Tipo de dato: sensor
El descriptor del dispositivo externo al que se desea establecer la conexión. El
argumento es una variable persistente y su nombre debe ser el mismo al
especificado como cliente en el archivo de configuración Settings.xml.
[\NoStop]
\NoStop impedirá que el sistema se pare cuando se detecta un error de
comunicación con el sensor. Puede resultar útil que ninguno de los movimientos
del robot dependa del sensor. Si se utiliza \NoStop, los movimientos del sistema
continuarán incluso si se pierde la comunicación con el sensor.
Si se utiliza \NoStop es posible realizar la gestión de errores en una rutina TRAP
usando IError o IPers.
Carga la configuración de sensor actual y establece la conexión al dispositivo
externo.
El sensor se mantiene conectado, incluso si el puntero programa se encuentra en
Main.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción SiConnect.
Ejemplo 1
PERS robdata DataOut := [[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]];
PERS sensdata DataIn :=
["No",[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]];
VAR num SampleRate:=64;

1 Instrucciones
Continuación
...
! Setup Interface Procedure
PROC RRI_Open()
! Send and receive data cyclic with 64 ms rate
SiGetCyclic AnyDevice, DataIn, SampleRate;
SiSetCyclic AnyDevice, DataOut, SampleRate;
ENDPROC
Al llamar a la rutina RRI_Open, en primer lugar se abre una conexión al dispositivo

llamado AnyDevice. A continuación, se inicia una transmisión cíclica con una
frecuencia de SampleRate.
Ejemplo 2
...
SiConnect AnyDevice \NoStop;
...
TRAP sensorChange
IF AnyDevice.state = STATE_ERROR THEN
...
ENDIF
ENDTRAP
Se establece una conexión al dispositivo llamado AnyDevice con el argumento
opcional \NoStop, lo que impide que el sistema se pare si se interrumpe la
conexión a AnyDevice. Los estados de error se gestionan en la rutina TRAP.
Gestión de errores

ERR_COMM_INIT TCP se utiliza como protocolo de comunicación y la opera-
ción de conexión falla.
Si se utiliza UDP como protocolo de comunicación, no existe ninguna garantía en

cuanto al éxito de la operación de conexión y por tanto no es posible ninguna
gestión de errores en el momento de la conexión.
El interruptor \NoStop permite gestionar los errores de comunicación detectados
después de una conexión exitosa. \NoStop significa que los movimientos en la

1 Instrucciones
Continuación
ejecución de RAPID continúan y que puede usarse la rutina TRAP para gestionar
errores específicos mediante IError o cambios de estado específicos con IPers.
Nota
Ni IPers ni IError son interrupciones seguras, de modo que si se detecta un

error después de un paro, no se ejecutará ninguna rutina TRAP. Una forma de
gestionar este problema es contar con un SiConnect \NoStop en la bandeja
de reinicio para asegurarse de que la aplicación intente restablecer la conexión
al cliente.
Sintaxis
SiConnect
[ Sensor ':=' ] < persistent (PERS) of sensor >
[ '\' NoStop ] ';'

Cierre de una conexión a un sistema externo. SiClose - Cierre de Sensor Interface en la
página 751.
Registro de datos para transmisión cíclica. SiSetCyclic - Establecimiento de modo cíclico
de Sensor Interface en la página 759.
Suscripción a la transmisión cíclica de datos. SiGetCyclic - Obtención de modo cíclico de
Sensor Interface en la página 753
Descriptor del dispositivo externo. sensor - Descriptor de dispositivo externo en
la página 1806.
Estado de comunicación de un dispositivo. sensorstate - Estado de comunicación del
Robot Reference Interface Application manual - Controller software IRC5

1 Instrucciones
1.245 SiClose - Cierre de Sensor Interface
Utilización
SiClose cierra una conexión existente a un dispositivo externo.
Ejemplos básicos
A continuación aparece un ejemplo básico de la instrucción SiClose.
Ejemplo 1
...
SiClose AnyDevice;
Cierre de la conexión al dispositivo denominado AnyDevice.
Argumentos
SiClose Sensor
Sensor
El descriptor del dispositivo externo que se desea cerrar. El argumento es una
variable persistente y su nombre debe ser el mismo al especificado como cliente
en el archivo de configuración Settings.xml.
Cierra una conexión existente al dispositivo externo.
Gestión de errores

ERR_COMM_INIT TCP se utiliza como protocolo de comunicación y la opera-
ción de conexión falla.
Si se utiliza UDP como protocolo de comunicación, no existe ninguna garantía en

cuanto al éxito de la operación de cierre y por tanto no es posible ninguna gestión
de errores.
Sintaxis
SiClose
[ Sensor ':=' ] < persistent (PERS) of sensor > ';'

Establecimiento de una conexión a un siste- SiConnect - Conexión a Sensor Interface en
ma externo. la página 748.

1 Instrucciones
Continuación

Sensor Interface en la página 753.
la página 1806.

1 Instrucciones
1.246 SiGetCyclic - Obtención de modo cíclico de Sensor Interface
Robor Reference Interface
Utilización
SiGetCyclic suscribe datos para la transmisión cíclica desde un dispositivo
externo.
Ejemplos básicos
A continuación aparece un ejemplo básico de la instrucción SiGetCyclic.
Ejemplo 1
! Receive data cyclic with 64 ms rate
SiGetCyclic AnyDevice, DataIn, 64;
El ejemplo muestra cómo establecer una conexión a un dispositivo externo y
configurar una transmisión cíclica desde el dispositivo AnyDevice.
Argumentos
SiGetCyclic Sensor Data Rate
Sensor
El descriptor del dispositivo externo desde el que se desea recibir datos cíclicos.
El argumento es una variable persistente y su nombre debe ser el mismo al
especificado como cliente en el archivo de configuración Settings.xml.
Data
Una referencia a una variable persistente que contiene los datos que se desea
recibir del cliente, especificados en el argumento Sensor. La variable debe ser
definida como Readable en el archivo Configuration.xml.
Rate
Tipo de dato: num
Tasa de transferencia en milisegundos (solo se admiten múltiplos de 4 ms).
La instrucción SiGetCyclic suscribe datos para la transmisión cíclica desde un
dispositivo externo.
En el caso de las instrucciones SiGetCyclic y SiSetCyclic, una tasa de
transferencia de 0 detiene (anula el registro/anula la suscripción) la transmisión
cíclica del dato o conjunto de datos indicados.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción SiGetCyclic.
Ejemplo 1

1 Instrucciones
Continuación

["No",[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]];
...
PROC RRI_Open()
ENDPROC

Sintaxis
SiGetCyclic
[ Sensor ':=' ] < persistent (PERS) of sensor > ','
[ Data ':=' ] < persistent (PERS) of anytype > ','
[ Rate ':=' ] < expression (IN) of num > ] ';'

página 751.
la página 1806.

1 Instrucciones
1.247 SimCollision: simular una colisión
RobotWare Base
1.247 SimCollision: simular una colisión
Utilización
SimCollision se utiliza para simular una colisión. La instrucción puede resultar
útil cuando se prueba la gestión de errores para colisiones.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción SimCollision.
Ejemplo 1
SimCollision;
Simular una colisión de movimiento para probar la gestión de errores.
La ejecución de SimCollision simulará una colisión de movimiento. La instrucción
puede resultar útil cuando se prueba la gestión de errores para colisiones de
movimiento y solo se debe utilizar para fines de comprobación. La instrucción
generará un registro de eventos 41910, Collision simulated with instruction
SimCollision, cuando se utilice.
Sintaxis
SimCollision';'

Configuración para establecer si la ges- Manual de referencia técnica - Parámetros del
tión de errores debe ejecutarse sistema, tema Controller, tipo General RAPID,
CollisionErrorHandling
Collision Detection Application manual - Controller software IRC5

1 Instrucciones
1.248 SingArea - Define el método de interpolación alrededor de puntos singulares
RobotWare Base
Utilización
SingArea se utiliza para definir cómo debe moverse el robot en las cercanías de
los puntos singulares.
SingArea también se usa para definir la interpolación lineal y circular en los robots
con menos de seis ejes y un robot de seis ejes se puede programar para funcionar
con el eje 4 bloqueado en la posición 0 o en ±180 grados.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción SingArea.
Ejemplo 1
SingArea \Wrist;
Es posible cambiar ligeramente la orientación de la herramienta para atravesar un
punto singular (ejes 4 y 6 en línea).
Es posible que los robots con menos de seis ejes no puedan alcanzar una
orientación de herramienta interpolada. Al utilizar SingArea \Wrist, el robot
puede conseguir el movimiento, pero la orientación de la herramienta cambiará
ligeramente.
Ejemplo 2
SingArea \LockAxis4;
Un robot de seis ejes se puede programar para funcionar con el eje 4 bloqueado
en la posición 0 o en ±180 grados para evitar problemas de singularidad cuando
el eje 5 se aproxime a 0.
La posición programada se alcanza con el eje 4 bloqueado en la posición 0 o en
±180 grados. Si la posición no se programó con el eje 4 en la posición 0 o en ±180
grados, se alcanza ahora con una orientación de herramienta diferente.
Si la posición inicial del eje 4 se desvía más de 2 grados respecto de la posición
bloqueada, el primer movimiento se comportará como si se llamara a SingArea
con el argumento \Wrist.
Ejemplo 3
SingArea \Off;
No se permite que la orientación de la herramienta sea distinta de la orientación
programada. Si se atraviesa un punto singular, uno o varios ejes pueden realizar
un movimiento de barrido, lo que da lugar a una reducción de velocidad de TCP.
Es posible que los robots con menos de seis ejes no puedan alcanzar una
orientación de herramienta programada. Como resultado, el robot se detiene.
Argumentos
SingArea [\Wrist] | [\LockAxis4] | [\Off]
[\Wrist]
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Se permite que la orientación de la herramienta sea algo diferente, para evitar la

singularidad de la muñeca. Se utiliza cuando los ejes 4 y 6 están en paralelo (con
el eje 5 a 0 grados). También se usa para la interpolación lineal y circular en los
robots con menos de seis ejes, en los que se permite que la orientación de la
herramienta sea diferente.
[\LockAxis4]
La posición programada se alcanza con el eje 4 bloqueado en la posición 0 o en
±180 grados. Si la posición no se programó con el eje 4 en la posición 0 o en ±180
grados, se alcanza ahora con una orientación de herramienta diferente.
Si la posición inicial del eje 4 se desvía más de 2 grados respecto de la posición
bloqueada, el primer movimiento se comportará como si se llamara a SingArea
con el argumento \Wrist.
[\Off]
La orientación de la que no puede desviarse la herramienta. Se utiliza cuando no
se atraviesa ningún punto singular o cuando no se permite que cambie la
orientación.
Si no se especifica ninguno de los argumentos, el sistema pasará a \Off.
La interpolación especificada se aplica a la siguiente instrucción de movimiento
ejecutada y es válida hasta que se ejecute una nueva instrucción SingArea.
Si se especifica el argumento \Wrist, la orientación se consigue mediante la
interpolación de ejes para evitar los puntos singulares. De esta forma, el TCP sigue
la trayectoria correcta, pero la orientación de la herramienta se desvía hasta cierto
punto. Esto también se produce cuando no se atraviesa un punto singular.
Si se especifica el argumento \LockAxis4, el eje 4 se bloquea en la posición 0 o
en ±180 grados para evitar puntos singulares. El TCP seguirá en general la
trayectoria correcta, pero la orientación de la herramienta se desvía si la posición
no se programó con el eje 4 en la posición 0 o en ±180 grados. Para rutas con
grandes reorientaciones, el TCP puede desviarse de la trayectoria lineal
programada.
El movimiento sólo se ve afectado por la ejecución de la interpolación lineal o
circular.
De forma predeterminada, la ejecución del programa utiliza automáticamente el
argumento Off en los robots con seis ejes. Los robots que tienen menos de seis
ejes pueden usar el argumento Off o el argumento /Wrist de forma
predeterminada. Esto se establece automáticamente en la rutina de evento
SYS_RESET.
El valor predeterminado se establece automáticamente
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

ejecución.
Sintaxis
SingArea
[ '\' Wrist ] | ['\' LockAxis4 ] | ['\' Off ] ';'

Singularidad Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Interpolación Manual de referencia técnica - RAPID Overview
en la página 1757

1 Instrucciones
1.249 SiSetCyclic - Establecimiento de modo cíclico de Sensor Interface
Utilización
SiSetCyclic registra datos para la transmisión cíclica a un dispositivo externo.
Ejemplos básicos
A continuación aparece un ejemplo básico de la instrucción SiSetCyclic.
Ejemplo 1
...
SiSetCyclic AnyDevice, DataOut, 40;
Establecimiento de una conexión al dispositivo denominado AnyDevice. a
continuación, registro de datos para la transmisión cíclica dispositivo externo
AnyDevice cada 40 ms.
Argumentos
SiSetCyclic Sensor Data Rate
Sensor
Un descriptor del dispositivo externo al que se desea enviar datos.
Data
Una referencia a una variable persistente de cualquier tipo compuesto o simple
admitido que contiene los datos que se desea enviar al cliente, especificados en
el argumento Sensor. La variable debe ser definida como Writable en el archivo
Configuration.xml.
Rate
Tipo de dato: num
Tasa de transferencia en milisegundos (solo se admiten múltiplos de 4 ms).
La instrucción SiSetCyclic registra datos para la transmisión cíclica a un
dispositivo externo.
En el caso de las instrucciones SiGetCyclic y SiSetCyclic, una tasa de
transferencia de 0 detiene (anula el registro/anula la suscripción) la transmisión
cíclica del dato o conjunto de datos indicados.

1 Instrucciones
Continuación
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción SiSetCyclic.
Ejemplo 1
["No",[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]];
...
PROC RRI_Open()
ENDPROC

Sintaxis
SiSetCyclic
[ Sensor ':=' ] < persistent (PERS) of sensor > ','
[ Data ':=' ] < persistent (PERS) of anytype >
[ Rate ':=' ] < expression (IN) of num > ] ';'

página 751.
Sensor Interface en la página 753.
la página 1806.

1 Instrucciones
1.250 SkipWarn - Omitir el último aviso
RobotWare Base
1.250 SkipWarn - Omitir el último aviso
Utilización
SkipWarn(Skip Warning) se utiliza para omitir el último mensaje de advertencia
generado, con lo que no se almacena en el registro de eventos durante la ejecución
en el modo continuo o cíclico (en los modos paso a paso hacia delante o hacia
atrás no se omite ninguna advertencia).
SkipWarn hace posible realizar una recuperación de errores repetitiva en RAPID
sin llenar el registro de eventos con mensajes que sólo son de aviso.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SkipWarn:
Ejemplo 1
%"notexistingproc"%;
nextinstruction;
ERROR
IF ERRNO = ERR_REFUNKPRC THEN
SkipWarn;
TRYNEXT;
ENDIF
ENDPROC
El programa ejecuta la instrucción siguiente nextinstruction y no se almacena
ningún mensaje de aviso en el registro de eventos.
Sintaxis
SkipWarn ';'

sobre
Número de error errnum - Número de error en la página 1715

1 Instrucciones
1.251 SocketAccept - Aceptar una conexión entrante
Socket Messaging
Utilización
SocketAccept se utiliza para aceptar peticiones de conexión entrantes.
SocketAccept sólo puede usarse con aplicaciones de servidor.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SocketAccept:
Ejemplo 1
VAR socketdev server_socket;
VAR socketdev client_socket;
...
SocketCreate server_socket;
SocketBind server_socket,"192.168.0.1", 1025;
SocketListen server_socket;
SocketAccept server_socket, client_socket;
Se crea un zócalo de servidor, que se enlaza al puerto 1025 en la dirección de la
red del controlador 192.168.0.1. Tras la ejecución de SocketListen, el zócalo
del servidor inicia la escucha de conexiones entrantes en este puerto y esta
dirección. SocketAccept permanece a la espera de conexiones entrantes, acepta
la petición de conexión y devuelve un zócalo de cliente para la conexión
establecida.
Argumentos
SocketAccept Socket ClientSocket [\ClientAddress] [ \Time ]
Socket
Tipo de dato: socketdev
El zócalo de servidor que permanece a la espera de conexiones entrantes. El
zócalo debe estar ya creado, enlazado y preparado para la escucha.
ClientSocket
El nuevo zócalo de cliente devuelto, que se actualizará con la petición de conexión
entrante aceptada.
[\ClientAddress]
La variable que se actualizará con la dirección IP de la petición de conexión entrante
aceptada.
[\Time]
Tipo de dato: num
El tiempo máximo [s] que debe esperar la ejecución del programa a que se produzca
una conexión entrante. Si el tiempo se agota antes de que se produzca una

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
conexión entrante, se llama al gestor de errores, si lo hay, con el código de error

ERR_SOCK_TIMEOUT. Si no hay ningún gestor de errores, se detiene la ejecución.
Si no se usa el parámetro \Time el tiempo de espera es de 60 s. Para esperar
El zócalo de servidor permanece a la espera de peticiones de conexión entrantes.
Una vez aceptada la petición de conexión entrante, la instrucción ha finalizado y
el zócalo de cliente devuelto está conectado de forma predeterminada y puede
usarse en instrucciones SocketSend y SocketReceive.
Gestión de errores

ERR_SOCK_CLOSED El zócalo está cerrado (ha sido cerrado o no ha sido creado).
Utilice SocketCreate para crear un nuevo zócalo.
ERR_SOCK_TIMEOUT La conexión no fue establecida antes de alcanzar el tiempo
límite
ERR_SOCK_UNSPEC Excepción no especificada de la llamada subyacente al siste-
ma operativo.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción SocketAccept.
Ejemplo 1
VAR string receive_string;
VAR string client_ip;
...
SocketBind server_socket, "192.168.0.1", 1025;
WHILE TRUE DO
SocketAccept server_socket, client_socket
\ClientAddress:=client_ip;
SocketReceive client_socket \Str := receive_string;
SocketSend client_socket \Str := "Hello client with ip-address
" +client_ip;
! Wait for client acknowledge
...
SocketClose client_socket;
ENDWHILE
ERROR
RETRY;
UNDO
SocketClose server_socket;

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación

de servidor inicia la escucha de conexiones entrantes en este puerto y dirección.
SocketAccept aceptará la conexión entrante de algún cliente y guardará la
dirección del cliente en la cadena client_ip. A continuación, el servidor recibe
un mensaje de cadena del cliente y guarda el mensaje en receive_string. A
continuación, el cliente responde con el mensaje " Hello client with
ip-address xxx.xxx.x.x" y cierra la conexión de cliente.
A partir de ese momento, el servidor está preparado para una conexión desde el
mismo cliente o desde otro cliente, dentro del bucle WHILE. Si se mueve el puntero
de programa a Main en el programa, se cierran todos los zócalos (SocketClose
puede ejecutarse siempre, incluso si el zócalo no está creado).
Sintaxis
SocketAccept
[Socket ':='] <variable (VAR) of socketdev>','
[ClientSocket ':='] <variable (VAR) of socketdev>
['\' ClientAddress ':=' <variable (VAR) of string>]

Comunicación con zócalos en general Application manual - Controller software IRC5,
sección Socket Messaging
Creación de un nuevo zócalo SocketCreate - Crea un nuevo zócalo en la pági-
na 773
Conexión a un ordenador remoto (sólo SocketConnect - Establece una conexión a un
cliente) ordenador remoto en la página 770
Envío de datos a un ordenador remoto SocketSend - Envía datos a un ordenador remoto
en la página 787
Recepción de datos desde un ordenador SocketReceive - Recibe datos de un ordenador
remoto remoto en la página 777
Cierre del zócalo SocketClose - Cerrar un zócalo en la página 768
Enlazamiento de un zócalo (sólo servidor) SocketBind - Enlazar un zócalo a mi dirección
IP y puerto en la página 765
Cómo permanecer a la escucha de cone- SocketListen - Permanece a la escucha de cone-
xiones (sólo servidor) xiones entrantes en la página 775
Obtención del estado actual del zócalo SocketGetStatus - Obtiene el estado actual de
un zócalo en la página 1519
Aplicación de ejemplo de zócalos de SocketSend - Envía datos a un ordenador remoto
cliente en la página 787
Ejemplo de aplicación de zócalos de ser- SocketReceive - Recibe datos de un ordenador
vidor remoto en la página 777

1 Instrucciones
1.252 SocketBind - Enlazar un zócalo a mi dirección IP y puerto
Socket Messaging
Utilización
SocketBind se usa para enlazar un zócalo al número de puerto de servidor y la
dirección IP y el número de puerto especificados. SocketBind sólo puede usarse
con aplicaciones de servidor.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SocketBind:
Ejemplo 1
red del controlador 192.168.0.1. A partir de este momento, es posible usar el
zócalo de servidor en una instrucción SocketListen para permanecer a la escucha
de conexiones entrantes en este puerto y dirección.
Argumentos
SocketBind Socket LocalAddress LocalPort
Socket
El zócalo de servidor a enlazar. El zócalo ya debe estar creado pero no enlazado
aún.
LocalAddress
La dirección de red de servidor a la que se desea enlazar el zócalo. Las únicas
direcciones válidas son las direcciones de WAN públicas o la dirección del puerto
de servicio del controlador 192.168.125.1.
LocalPort
Tipo de dato: num
El número de puerto de servidor al que se desea enlazar el zócalo. Por lo general,
los puertos del 1025 al 4999 están libres para su uso.
Se enlaza el zócalo de servidor al puerto de servidor y la dirección IP especificados.
Si el puerto especificado ya se está utilizando, se genera un error.
Utilice las instrucciones SocketBind y SocketListen en la puesta en marcha
del programa para asociar una dirección local a un zócalo y a continuación
permanecer a la espera de conexiones entrantes en el puerto especificado. Se
recomienda hacerlo sólo una vez con cada zócalo y puerto utilizado (TCP/IP).

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
Utilice la instrucción SocketBind al recibir datos con SocketReceiveFrom

(UDP/IP).
Gestión de errores

ERR_SOCK_ADDR_INVALID La dirección especificada no es válida.
ERR_SOCK_ADDR_INUSE La dirección y el puerto ya se están utilizando y no pueden
utilizarse nuevamente. Utilice otro número de puerto.
ERR_SOCK_IS_BOUND El zócalo ya ha sido vinculado a una dirección y no puede
volver a vincularse.
ma operativo.
Sintaxis
SocketBind
[LocalAddress ':='] <expression (IN) of string>','
[LocalPort ':='] <expression (IN) of num>';'

Comunicación con zócalos en general Application manual - Controller software IRC5
na 773
en la página 787
Aceptación de conexiones (sólo servidor) SocketAccept - Aceptar una conexión entrante
en la página 762
Aplicación de ejemplo de zócalos de SocketReceive - Recibe datos de un ordenador
servidor remoto en la página 777

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación

Recepción de datos desde un ordenador SocketReceiveFrom - Recepción de datos desde
remoto un ordenador remoto en la página 782

1 Instrucciones
1.253 SocketClose - Cerrar un zócalo
Socket Messaging
Utilización
SocketClose se utiliza cuando ya no se va a utilizar una conexión de zócalo.
Una vez cerrado un zócalo, no es posible utilizarlo en ninguna llamada a zócalo,
excepto SocketCreate.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SocketClose:
Ejemplo 1
SocketClose socket1;
El zócalo se cierra y no es posible seguir utilizándolo.
Argumentos
SocketClose Socket
Socket
El zócalo que se desea cerrar.
El zócalo se cerrará y se liberarán los recursos que tenga asignados.
Es posible cerrar cualquier zócalo en cualquier momento. Tras su cierre, no es
posible usar el zócalo. Puede ser reutilizado para una nueva conexión tras una
llamada a SocketCreate.
Limitaciones
El cierre de la conexión del zócalo inmediatamente después de enviar los datos
con SocketSend puede dar lugar a la pérdida de datos de envío. Esto se debe a
que el zócalo TCP/IP tiene una funcionalidad incorporada para reenviar los datos
si hay cualquier problema de comunicación.
Para evitar estos problemas con pérdida de datos, haga lo siguiente antes de
SocketClose:
• Intercambie de indicativos de control para el cierre o
• WaitTime 2
Evite utilizar bucles rápidos con SocketCreate ... SocketClose, dado que
el zócalo no queda realmente cerrado hasta un cierto tiempo después (funcionalidad
de TCP/IP).
Sintaxis
SocketClose
[Socket ':='] <variable (VAR) of socketdev>';'

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación

na 773
en la página 787
Enlazamiento de un zócalo (sólo servi- SocketBind - Enlazar un zócalo a mi dirección IP
dor) y puerto en la página 765
en la página 762t
Obtención del estado actual del zócalo SocketGetStatus - Obtiene el estado actual de un
zócalo en la página 1519
Envío de datos a un ordenador remoto SocketSendTo - Envío de datos a un ordenador
remoto en la página 791
Aplicación de ejemplo de zócalos de SocketReceive - Recibe datos de un ordenador
servidor remoto en la página 777

1 Instrucciones
1.254 SocketConnect - Establece una conexión a un ordenador remoto
Socket Messaging
Utilización
SocketConnect se utiliza para conectar el zócalo a un ordenador remoto en una
aplicación cliente.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SocketConnect:
Ejemplo 1
SocketConnect socket1, "192.168.0.1", 1025;
Se intenta la conexión a un ordenador remoto en la dirección IP 192.168.0.1 y
con el puerto 1025.
Argumentos
SocketConnect Socket Address Port [\Time]
Socket
El zócalo de cliente al que se desea conectar. El zócalo ya debe estar creado pero
no conectado aún.
Address
La dirección del ordenador remoto. El ordenador remoto debe estar especificado
como una dirección IP. No es posible usar el nombre del ordenador remoto.
Port
Tipo de dato: num
El puerto del ordenador remoto. Por lo general, los puertos del 1025 al 4999 están
libres para su uso. Es posible que los puertos con un número inferior al 1025 ya
estén ocupados.
[ \Time ]
Tipo de dato: num
El intervalo máximo [s] que debe esperar la ejecución del programa a que se acepte
o deniegue la conexión. Si el tiempo se agota antes de que se cumpla la condición,
se llama al gestor de errores si lo hay, con el código de error ERR_SOCK_TIMEOUT.
Si no hay ningún gestor de errores, se detiene la ejecución.
El zócalo intenta establecer una conexión con el ordenador remoto a través de la
dirección y el puerto especificados. La ejecución del programa esperará hasta que
la conexión sea establecida o falle o hasta que se produzca un error de tiempo
límite.
1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
Gestión de errores

ERR_SOCK_ADDR_INVALID La dirección especificada no es válida
ERR_SOCK_IS_CONN El zócalo está conectado.
ERR_SOCK_NET_UNREACH No se puede acceder a la red o la conexión se pierde después
de abrirse un zócalo.
ERR_SOCK_TIMEOUT La conexión no fue establecida antes de alcanzar el tiempo
límite.
ma operativo.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción SocketConnect.
Ejemplo 1
VAR num retry_no := 0;
VAR socketdev my_socket;
...
SocketCreate my_socket;
SocketConnect my_socket, "192.168.0.1", 1025;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_SOCK_TIMEOUT THEN
IF retry_no < 5 THEN
WaitTime 1;
retry_no := retry_no + 1;
RETRY;
ELSE
RAISE;
ENDIF
ENDIF
Se crea un zócalo y se intenta establecer una conexión a un ordenador remoto.
Si la conexión no se establece dentro del tiempo límite predeterminado, es decir
60 segundos, el gestor de errores reintenta la conexión. Se realizan cuatro
reintentos, tras lo cual se informa del error al usuario.
Sintaxis
SocketConnect
[Address ':='] <expression (IN) of string>','
[Port ':='] <expression (IN) of num>

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
Para obtener más información sobre Descrito en:

na 773
en la página 787
en la página 762
Aplicación de ejemplo de zócalos de ser- SocketReceive - Recibe datos de un ordenador

1 Instrucciones
1.255 SocketCreate - Crea un nuevo zócalo
Socket Messaging
Utilización
SocketCreate se usa para crear un nuevo zócalo para una comunicación basada
en conexiones o una comunicación sin conexiones.
Se admiten tanto el intercambio de mensajes de zócalo de tipo canal con protocolo
TCP/IP y con garantía de entrega como el protocolo de datagramas UDP/IP. Es
posible desarrollar aplicaciones tanto de servidor como de cliente. En el caso del
protocolo de datagramas UDP/IP, se admite la difusión.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función SocketCreate:
Ejemplo 1
VAR socketdev socket1;
...
SocketCreate socket1;
Se crea un nuevo dispositivo de zócalo utilizando el tipo canal con protocolo TCP/IP
que se asigna a la variable socket1.
Ejemplo 2
VAR socketdev udp_sock1;
...
SocketCreate udp_sock1 \UDP;
Se crea un nuevo dispositivo de zócalo utilizando el protocolo de datagramas
UDP/IP y se asigna el zócalo a la variable udp_sock1.
Argumentos
SocketCreate Socket [\UDP]
Socket
La variable de almacenamiento de los datos de zócalo internos del sistema.
[ \UDP ]
Especifica que el zócalo debe ser del tipo del protocolo de datagramas UDP/IP.
La instrucción crea un nuevo dispositivo de zócalo.
El zócalo no debe estar usándose. El zócalo está en uso entre las instrucciones
SocketCreate y SocketClose.

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
Gestión de errores

ma operativo.
Limitaciones
Es posible declarar tantos zócalos como se desee, pero sólo es posible utilizar 32
de ellos al mismo tiempo.
el zócalo no queda realmente cerrado hasta un cierto tiempo después (al usar la
funcionalidad de TCP/IP).
Sintaxis
SocketCreate
[Socket ':='] <variable (VAR) of socketdev>
['\' UDP]';'

Envío de datos a un ordenador remoto SocketSend - Envía datos a un ordenador remo-
to en la página 787
Cómo permanecer a la escucha de cone- SocketListen - Permanece a la escucha de co-
xiones (sólo servidor) nexiones entrantes en la página 775
en la página 762
Aplicación de ejemplo de zócalos de SocketSend - Envía datos a un ordenador remo-
cliente to en la página 787

1 Instrucciones
1.256 SocketListen - Permanece a la escucha de conexiones entrantes
Socket Messaging
Utilización
SocketListen se usa para iniciar la escucha de conexiones entrantes, por ejemplo
para empezar a actuar como servidor. SocketListen sólo puede usarse para las
aplicaciones de servidor.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SocketListen:
Ejemplo 1
...
WHILE listening DO;
! Waiting for a connection request
SocketAccept server_socket, client_socket;
del servidor inicia la escucha de conexiones entrantes en este puerto y esta
dirección.
Argumentos
SocketListen Socket
Socket
El zócalo de servidor que debe iniciar la escucha de conexiones entrantes. El
zócalo ya debe estar creado y enlazado.
El zócalo de servidor inicia la escucha de conexiones entrantes. Cuando la
instrucción ha finalizado, el zócalo está preparado para aceptar una conexión
entrante.
Utilice las instrucciones SocketBind y SocketListen en la puesta en marcha
del programa para asociar una dirección local a un zócalo y a continuación
permanecer a la espera de conexiones entrantes en el puerto especificado. Se
recomienda hacerlo sólo una vez con cada zócalo y puerto utilizado.

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
Gestión de errores

ERR_SOCK_NOT_BOUND El zócalo no ha sido vinculado a una dirección.
ma operativo.
Sintaxis
SocketListen
[Socket ':='] <variable (VAR) of socketdev>';'

Creación de un nuevo zócalo SocketCreate - Crea un nuevo zócalo en la pá-
gina 773
en la página 762
Aplicación de ejemplo de zócalos de SocketSend - Envía datos a un ordenador remo-
cliente to en la página 787

1 Instrucciones
1.257 SocketReceive - Recibe datos de un ordenador remoto
Socket Messaging
Utilización
SocketReceive se usa para recibir datos de un ordenador remoto.
SocketReceive puede usarse tanto en aplicaciones de cliente como en
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SocketReceive:
Ejemplo 1
VAR string str_data;
...
SocketReceive socket1 \Str := str_data;
Se reciben datos de un ordenador remoto y se guardan en la variable de cadena
str_data.
Argumentos
SocketReceive Socket [ \Str ] | [ \RawData ] | [ \Data ]
[\ReadNoOfBytes] [\NoRecBytes] [\Time]
Socket
En la aplicación cliente en la que el zócalo recibe los datos, el zócalo debe estar
ya creado y conectado.
En la aplicación de servidor en la que el zócalo recibe los datos, el zócalo debe
estar ya aceptado.
[ \Str ]
La variable en la que se debe almacenar el dato string recibido.
La longitud de la cadena está limitada a 80 caracteres.
[ \RawData ]
La variable en la que se debe almacenar el dato de tipo rawbytes. Es posible
gestionar un número máximo de 1.024 rawbytes.
[ \Data ]
Tipo de dato: array of byte
La variable en la que se debe almacenar el dato de tipo byte. Es posible gestionar
un número máximo de 1.024 byte.
Sólo es posible usar uno de los parámetros opcionales \Str, \RawData y \Data
al mismo tiempo.
[ \ReadNoOfBytes ]
Read number of Bytes
1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
Tipo de dato: num

El número de bytes a leer. El número mínimo de bytes a leer es 1 y el número
máximo es el valor del tamaño del tipo de dato utilizado, es decir, 80 bytes si se
utiliza una variable del tipo de dato string.
Si se está manteniendo una comunicación con un cliente que siempre envía un
número fijo de bytes, este parámetro opcional puede usarse para especificar que
se lea siempre el mismo número de bytes para cada instrucción SocketReceive.
Si el remitente envía datos RawData, el destinatario necesita especificar la
recepción de 4 bytes por cada rawbytes enviado.
[ \NoRecBytes ]
Number Received Bytes
Tipo de dato: num
Una variable para el almacenamiento del número de bytes necesarios del
socketdev especificado.
El mismo resultado también puede conseguirse con:
• Función StrLen con la variable del argumento \Str
• Función RawBytesLen con la variable del argumento \RawData
[ \Time ]
Tipo de dato: num
El intervalo máximo [s] que debe esperar la ejecución del programa a que se
reciban los datos. Si el tiempo se agota antes de que se transfieran los datos, se
llama al gestor de errores si lo hay, con el código de error ERR_SOCK_TIMEOUT.
La ejecución de SocketReceive esperará hasta que los datos estén disponibles
o fallen a causa de un error de tiempo límite.
El número de bytes leídos es especificado por el tipo de dato utilizado en la
instrucción. Si se utiliza un tipo de dato string para recibir datos, se reciben los
80 bytes si en efecto hay 80 bytes a leer. Si se utiliza el argumento opcional
ReadNoOfBytes el usuario puede especificar cuántos bytes deben recibirse para
cada SocketReceive.
Los datos transferidos por el cable son siempre bytes, con un máximo de 1.024
bytes por cada mensaje. No se añade ningún encabezado al mensaje de forma
predeterminada. El uso de cualquier encabezado está reservado para la aplicación
en sí.
Parámetro Datos de entrada Datos de cable Datos de salida
\Str 1 carácter 1 byte (8 bits) 1 carácter
\RawData 1 rawbytes 1 byte (8 bits) 1 rawbytes
\Data 1 byte 1 byte (8 bits) 1 byte

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
Es posible combinar los tipos de datos (string, rawbytes, or array of byte)

entre SocketSend y SocketReceive.
Gestión de errores

ERR_SOCK_CLOSED El zócalo se cierra. Conexión interrumpida.
ERR_SOCK_NOT_CONN El zócalo no está conectado
ERR_SOCK_TIMEOUT No se recibieron datos dentro del tiempo límite.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción SocketReceive.
Ejemplo 1
PROC server_messaging()
...
! Create, bind, listen and accept of sockets in error handlers
SocketSend client_socket \Str := "Hello client with
ip-address"+client_ip;
! Wait for acknowlegde from client
...
ERROR
IF ERRNO=ERR_SOCK_TIMEOUT THEN
RETRY;
ELSEIF ERRNO=ERR_SOCK_CLOSED THEN
server_recover;
RETRY;
ELSE
! No error recovery handling
ENDIF
ENDPROC
PROC server_recover()

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
SocketAccept server_socket,
client_socket\ClientAddress:=client_ip;
ERROR
RETRY;
RETURN;
ELSE
ENDIF
ENDPROC
Éste es un ejemplo de un programa de servidor con creación, enlazamiento,
escucha y aceptación de zócalos en los gestores de errores. De esta forma, el
programa puede manejar el reinicio tras la caída de alimentación.
En el procedimiento server_recover, se crea un zócalo de servidor, que se
enlaza al puerto 1025 en la dirección de la red del controlador 192.168.0.1. Tras
la ejecución de SocketListen, el zócalo de servidor inicia la escucha de
conexiones entrantes en este puerto y dirección. SocketAccept aceptará la
conexión entrante de algún cliente y guardará la dirección del cliente en la cadena
client_ip.
En el procedimiento de comunicación server_messaging, el servidor recibe un
mensaje de cadena del cliente y guarda el mensaje en receive_string. A
continuación, el cliente responde con el mensaje "Hello client with
ip-address xxx.xxx.x.x".
Limitaciones
La mensajería de zócalos no cuenta con ningún mecanismo de sincronización
incorporado para evitar la recepción de mensajes compuestos por varios mensajes
de envío. El programador es quien decide si desea gestionar la sincronización con
mensajes “Ack” (debe completarse una secuencia de SocketSend -
SocketReceive en el programa cliente o servidor antes de la siguiente secuencia
de SocketSend - SocketReceive).
Todos los zócalos están cerrados tras el reinicio de la caída de alimentación. Este
problema puede ser gestionado por la recuperación en caso de error. Consulte el
ejemplo anterior.
de TCP/IP).
El tamaño máximo de los datos que pueden recibirse en una llamada está limitada
a 1.024 bytes.
Sintaxis
SocketReceive
['\' Str ':=' <variable (VAR) of string>]
|['\' RawData ':=' <variable (VAR) of rawbytes>]
|['\' Data ':=' <array {*} (VAR) of byte>]

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
['\' ReadNoOfBytes ':=' <expression (IN) of num>]

['\' NoRecBytes ':=' <variable (VAR) of num>]

na 773
en la página 787
en la página 762
Prueba para comprobar la presencia de SocketPeek - Prueba para comprobar la presen-
datos en un zócalo. cia de datos en un zócalo en la página 1522

1 Instrucciones
1.258 SocketReceiveFrom - Recepción de datos desde un ordenador remoto
Socket Messaging
Utilización
SocketReceiveFrom se usa para recibir datos de un ordenador remoto.
SocketReceiveFrom puede usarse tanto en aplicaciones de cliente como en
SocketReceiveFrom se utiliza para la comunicación sin conexiones con el
protocolo de datagramas UDP/IP.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SocketReceiveFrom:
Ejemplo 1
VAR string str_data;
VAR string RemoteAddress;
VAR num RemotePort;
...
SocketCreate \UDP;
SocketBind myUDPsock, "192.168.9.100", 4044;
SocketReceiveFrom socket1 \Str := str_data, RemoteAddress,
RemotePort;
Se reciben datos de un ordenador remoto y se guardan en la variable de cadena
str_data. La dirección del ordenador remoto se almacena en la variable de cadena
RemoteAddress y el número de puerto se almacena en la variable de tipo num
RemotePort.
Argumentos
SocketReceiveFrom Socket [ \Str ] | [ \RawData ] | [ \Data ]
[\ReadNoOfBytes] [\NoRecBytes] RemoteAddress RemotePort
[\Time]
Socket
Un dispositivo de zócalo que identifica un zócalo enlazado.
[ \Str ]
La variable en la que se debe almacenar el dato string recibido.
La longitud de la cadena está limitada a 80 caracteres.
[ \RawData ]
La variable en la que se debe almacenar el dato de tipo rawbytes. Es posible
gestionar un número máximo de 1.024 rawbytes.
[ \Data ]

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
La variable en la que se debe almacenar el dato de tipo byte. Es posible gestionar

un número máximo de 1.024 byte.
Sólo es posible usar uno de los parámetros opcionales \Str, \RawData y \Data
al mismo tiempo.
[ \ReadNoOfBytes ]
Read number of Bytes
Tipo de dato: num
El número de bytes a leer. El número mínimo de bytes a leer es 1 y el número
máximo es el valor del tamaño del tipo de dato utilizado, es decir, 80 bytes si se
utiliza una variable del tipo de dato string.
Si se está manteniendo una comunicación con un cliente que siempre envía un
número fijo de bytes, este parámetro opcional puede usarse para especificar que
se lea siempre el mismo número de bytes para cada instrucción SocketReceive.
Si el remitente envía datos RawData, el destinatario necesita especificar la
recepción de 4 bytes por cada rawbytes enviado.
[ \NoRecBytes ]
Number Received Bytes
Tipo de dato: num
Una variable para el almacenamiento del número de bytes necesarios del
socketdev especificado.
El mismo resultado también puede conseguirse con:
• Función StrLen con la variable del argumento \Str
• Función RawBytesLen con la variable del argumento \RawData
RemoteAddress
Una variable de cadena que contiene la dirección de origen del ordenador remoto.
RemotePort
Tipo de dato: num
Una variable de tipo num que contiene el puerto utilizado por el ordenador remoto
al enviar el paquete de datagrama.
[ \Time ]
Tipo de dato: num
El intervalo máximo [s] que debe esperar la ejecución del programa a que se
reciban los datos. Si el tiempo se agota antes de que se transfieran los datos, se
llama al gestor de errores si lo hay, con el código de error ERR_SOCK_TIMEOUT.

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
La ejecución de SocketReceiveFrom recibe un datagrama y almacena la dirección
y el puerto de origen. Esperará hasta que los datos estén disponibles o fallará con
un error de tiempo límite.
El número de bytes leídos es especificado por el tipo de dato utilizado en la
instrucción. Si se utiliza un tipo de dato string para recibir datos, se reciben 80
bytes si en efecto hay 80 bytes a leer.
en sí.
Es posible combinar los tipos de datos (string, rawbytes, or array of byte)

entre SocketSendTo y SocketReceiveFrom.
Gestión de errores

ERR_SOCK_CLOSED El zócalo se cierra.
ERR_SOCK_TIMEOUT No se recibieron datos dentro del tiempo límite.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción SocketReceiveFrom.
Ejemplo 1
VAR socketdev udp_socket;
VAR num client_port;
PROC server_messaging()
...
! Create and bind of sockets in error handlers
SocketReceiveFrom udp_socket \Str := receive_string, client_ip,
client_port;
SocketSendTo udp_socket, client_ip, client_port \Str := "Hello
client with ip-address"+client_ip;
...
SocketClose udp_socket;
1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
ERROR
RETRY;
ELSEIF ERRNO=SOCK_CLOSED THEN
messaging_recover;
RETRY;
ELSE
ENDIF
ENDPROC
PROC messaging_recover()
SocketClose udp_socket;
SocketCreate udp_socket \UDP;
SocketBind udp_socket, "192.168.0.1", 1025;
ERROR
IF ERRNO=ERR_SOCK_CLOSED THEN
RETURN;
ELSE
ENDIF
ENDPROC
Este es un ejemplo de un programa de servidor con creación y enlazamiento de
zócalos en los gestores de errores. De esta forma, el programa puede manejar el
reinicio tras la caída de alimentación.
En el procedimiento de comunicación server_messaging, el servidor recibe un
mensaje de cadena del cliente y guarda el mensaje en receive_string. A
continuación, el cliente responde con el mensaje "Hello client with
ip-address xxx.xxx.x.x".
Limitaciones
ejemplo anterior.
a 1.024 bytes.
Sintaxis
SocketReceiveFrom
['\' Str ':=' <variable (VAR) of string>]
|['\' RawData ':=' <variable (VAR) of rawbytes>]
|['\' Data ':=' <array {*} (VAR) of byte>]
['\' ReadNoOfBytes ':=' <expression (IN) of num>]
['\' NoRecBytes ':=' <variable (VAR) of num>]
[RemoteAddress ':='] <variable (VAR) of string>
[RemotePort ':='] <variable (VAR) of num>

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación

na 773
en la página 787
en la página 762
Prueba para comprobar la presencia de SocketPeek - Prueba para comprobar la presen-
datos en un zócalo. cia de datos en un zócalo en la página 1522

1 Instrucciones
1.259 SocketSend - Envía datos a un ordenador remoto
Socket Messaging
Utilización
SocketSend se usa para enviar datos a un ordenador remoto. SocketSend puede
usarse tanto en aplicaciones de cliente como en aplicaciones de servidor.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SocketSend:
Ejemplo 1
SocketSend socket1 \Str := "Hello world";
Envía el mensaje "Hello world" al ordenador remoto.
Argumentos
SocketSend Socket [ \Str ] | [ \RawData ] | [ \Data] [ \NoOfBytes
]
Socket
En la aplicación cliente, el zócalo desde el que se envía debe estar ya creado y
conectado.
En la aplicación de servidor, el zócalo al que se envía debe estar ya aceptado.
[ \Str ]
La cadena de tipo string que se desea enviar al ordenador remoto.
[ \RawData ]
El dato de tipo rawbytes que se desea enviar al ordenador remoto.
[ \Data ]
Los datos de la matriz de tipo byte que se desea enviar al ordenador remoto.
Sólo es posible usar uno de los parámetros opcionales \Str, \RawData, o \Data
al mismo tiempo.
[ \NoOfBytes ]
Tipo de dato: num
Si se especifica este argumento, sólo se envía al ordenador remoto este número
de bytes. La llamada a SocketSend fallará si el valor de \NoOfBytes es mayor
que la cantidad real de bytes de la estructura de datos a enviar.
Si no se especifica este argumento, se envía al ordenador remoto la totalidad de
la estructura de datos (la parte válida de rawbytes).

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
Los datos especificados se envían al ordenador remoto. Si la conexión se
interrumpe, se genera un error.
en sí.
Es posible combinar los tipos de datos (string, rawbytes o array of byte)

entre SocketSend y SocketReceive.
Gestión de errores

ma operativo.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción SocketSend.
Ejemplo 1
PROC client_messaging()
...
! Create and connect the socket in error handlers
SocketSend client_socket \Str := "Hello server";
...
ERROR
RETRY;
client_recover;
RETRY;

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
ELSE
ENDIF
ENDPROC
PROC client_recover()
SocketCreate client_socket;
SocketConnect client_socket, "192.168.0.2", 1025;
ERROR
RETRY;
RETURN;
ELSE
ENDIF
ENDPROC
Éste es un ejemplo de un programa cliente con creación y conexión de zócalos
en los gestores de errores. De esta forma, el programa puede manejar el reinicio
tras la caída de alimentación.
En el procedimiento client_recover, se crea y conecta el zócalo de cliente a
un servidor de ordenador remoto con la dirección 192.168.0.2 en el puerto 1025.
En el procedimiento de comunicación client_messaging, el cliente envía "Hello
server" al servidor y el servidor responde con "Hello client" al cliente. Este
mensaje se almacena en la variable receive_string.
Ejemplo 2
...
! Send cr and lf to the server
SocketSend client_socket \Str := "\0D\0A";
...
ENDPROC
Éste es un ejemplo de un programa cliente que envía caracteres no imprimibles

(datos binarios) en una cadena. Esto puede resultar útil a la hora de comunicarse
con sensores u otros clientes que requieran este tipo de caracteres.
Limitaciones
La mensajería de zócalos no cuenta con ningún mecanismo de sincronización
incorporado para precaver la recepción de mensajes compuestos por varios
mensajes de envío. El programador es quien decide si desea gestionar la
sincronización con mensajes Ack (debe completarse una secuencia de SocketSend
- SocketReceive en el programa cliente o servidor antes de la siguiente
secuencia de SocketSend - SocketReceive).

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
ejemplo anterior.
de TCP/IP).
El tamaño de los datos a enviar está limitado a 1.024 bytes.
Sintaxis
SocketSend
[\Str ':=' <expression (IN) of string>]
|[\RawData ':=' <variable (VAR) of rawdata>]
|[\Data ':=' <array {*} (IN) of byte>]
['\' NoOfBytes ':=' <expression (IN) of num>]';'

gina 773
en la página 762
Uso de caracteres no imprimibles (datos Technical reference manual - RAPID kernel
binarios) en literales de cadenas de carac-
teres.

1 Instrucciones
1.260 SocketSendTo - Envío de datos a un ordenador remoto
Socket Messaging
Utilización
SocketSendTo se usa para enviar datos a un ordenador remoto. SocketSendTo
puede usarse tanto en aplicaciones de cliente como en aplicaciones de servidor.
SocketSendTo se utiliza para la comunicación sin conexiones con el protocolo
de datagramas UDP/IP.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SocketSendTo:
Ejemplo 1
SocketCreate udp_socket \UDP;

SocketSendTo udp_socket, Address, Port \Str := "Hello world";
Envía el mensaje "Hello world" al ordenador remoto que presenta la dirección
IP Address y el puerto Port.
Argumentos
SocketSendTo Socket RemoteAddress RemotePort [ \Str ] | [ \RawData
] | [ \Data] [ \NoOfBytes ]
Socket
El zócalo debe haberse creado ya.
RemoteAddress
La dirección del ordenador remoto. El ordenador remoto debe estar especificado
como una dirección IP. No es posible usar el nombre del ordenador remoto.
RemotePort
Tipo de dato: num
El puerto del ordenador remoto. Por lo general, los puertos del 1025 al 4999 están
libres para su uso. Es posible que los puertos con un número inferior al 1025 ya
estén ocupados.
[ \Str ]
La cadena de tipo string que se desea enviar al ordenador remoto.
[ \RawData ]
El dato de tipo rawbytes que se desea enviar al ordenador remoto.

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
[ \Data ]
Los datos de la matriz de tipo byte que se desea enviar al ordenador remoto.
Sólo es posible usar uno de los parámetros opcionales \Str, \RawData, o \Data
al mismo tiempo.
[ \NoOfBytes ]
Tipo de dato: num
Si se especifica este argumento, sólo se envía al ordenador remoto este número
de bytes. La llamada a SocketSendTo fallará si el valor de \NoOfBytes es mayor
que la cantidad real de bytes de la estructura de datos a enviar.
Si no se especifica este argumento, se envía al ordenador remoto la totalidad de
la estructura de datos (la parte válida de rawbytes).
Los datos especificados se envían al ordenador remoto.
en sí.
Es posible combinar los tipos de datos (string, rawbytes o array of byte)

entre SocketSendTo y SocketReceiveFrom.
Gestión de errores

ERR_SOCK_CLOSED El zócalo se cierra.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción SocketSendTo.
Ejemplo 1
VAR string RemoteAddress;
VAR num RemotePort;

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
...
! Create and bind the socket in error handlers
SocketSendTo client_socket, "192.168.0.2", 1025 \Str := "Hello
server";
SocketReceiveFrom client_socket \Str := receive_string,
RemoteAddress, RemotePort;
...
ERROR
RETRY;
client_recover;
RETRY;
ELSE
ENDIF
ENDPROC
PROC client_recover()
SocketCreate client_socket \UDP;
SocketBind client_socket, "192.168.0.2", 1025;
ERROR
RETRY;
RETURN;
ELSE
ENDIF
ENDPROC
Este es un ejemplo de un programa cliente con creación y enlazamiento de zócalos
en los gestores de errores. De esta forma, el programa puede manejar el reinicio
tras la caída de alimentación.
En el procedimiento client_recover, se crea y enlaza el zócalo de cliente a un
servidor de ordenador remoto que presenta la dirección 192.168.0.2 en el puerto
1025.
En el procedimiento de comunicación client_messaging, el cliente envía "Hello
server" al servidor y el servidor responde con "Hello client" al cliente. Este
mensaje se almacena en la variable receive_string.
Ejemplo 2
PROC message_send()
...
! Send cr and lf to the server
SocketSendTo udp_socket, "192.168.0.2", 1025 \Str := "\0D\0A";

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación
...
ENDPROC
Este es un ejemplo de un programa que envía caracteres no imprimibles (datos

binarios) en una cadena. Esto puede resultar útil a la hora de comunicarse con
sensores u otros clientes que requieran este tipo de caracteres.
Limitaciones
ejemplo anterior.
El tamaño de los datos a enviar está limitado a 1.024 bytes.
Sintaxis
SocketSendTo
[RemoteAddress ':='] <expression (IN) of string>
[RemotePort ':='] <expression (IN) of num>
[\Str ':=' <expression (IN) of string>]
|[\RawData ':=' <variable (VAR) of rawdata>]
|[\Data ':=' <array {*} (IN) of byte>]
['\' NoOfBytes ':=' <expression (IN) of num>]';'

gina 773
en la página 762

1 Instrucciones
Socket Messaging
Continuación

Uso de caracteres no imprimibles (datos Technical reference manual - RAPID kernel
binarios) en literales de cadenas de carac-
teres.

1 Instrucciones
1.261 SoftAct - Activa el servo suave
RobotWare Base
Utilización
SoftAct (Soft Servo Activate) se utiliza para activar el así llamado “servo suave”
en cualquier eje del robot o en una unidad mecánica externa.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SoftAct:
Ejemplo 1
SoftAct 3, 20;
Activación del servo suave en el eje 3 del robot, con un valor de suavidad del 20%.
Ejemplo 2
SoftAct 1, 90 \Ramp:=150;
Activación del servo suave en el eje 1 del robot, con un valor de suavidad del 90%
y con un factor de rampa del 150%.
Ejemplo 3
SoftAct \MechUnit:=orbit1, 1, 40 \Ramp:=120;
Activación del servo suave en el eje 1 de la unidad mecánica orbit1 con un valor
de suavidad del 40% y un factor de rampa del 120%.
Argumentos
SoftAct [\MechUnit] Axis Softness [\Ramp]
[ \MechUnit ]
Mechanical Unit
El nombre de la unidad mecánica. Si se omite este argumento, significa la activación
del servo suave para el eje especificado del robot en la tarea de programa actual.
Axis
Tipo de dato: num
El número del eje del robot o del eje externo que debe funcionar con el servo
suave.
Softness
Tipo de dato: num
El valor de suavidad, en porcentaje (del 0% al 100%). El 0% denota la suavidad
mínima (la máxima rigidez), mientras que el 100% denota la máxima suavidad.
[ \Ramp ]
Tipo de dato: num
El factor de pendiente, en porcentaje (>= 100%). El factor de pendiente se utiliza
para controlar la aplicación del servo suave. Un factor del 100% denota un valor

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
normal. Cuando se usan valores mayores, el servo suave se aplica más lentamente
(con una pendiente mayor). El valor predeterminado para el factor de pendiente
es el 100%.
La suavidad se activa con el valor especificado para el eje actual. El valor de
suavidad es válido para todos los movimientos hasta que se programa un nuevo
valor de suavidad para el eje actual o hasta que se desactiva mediante la instrucción
SoftDeact.
Limitaciones
El servo suave de cualquier eje del robot o eje externo se desactiva siempre que
se produce una caída de alimentación eléctrica. Esta limitación puede gestionarse
en el programa del usuario cuando se reanuda la ejecución después de una caída
de alimentación.
No se debe activar el mismo eje dos veces, a no ser que exista una instrucción
de movimiento entre las dos activaciones. Por tanto, la secuencia de programa
siguiente debe evitarse. De lo contrario, se producirán sacudidas en los
movimientos del robot:
SoftAct n , x ;
SoftAct n , y ;
(n = eje n del robot, x e y = valores de suavidad)
¡AVISO!
La distancia de frenado de las paradas de categoría 1 será más larga si el servo

suave está activado.
Sintaxis
SoftAct
['\'MechUnit ':=' < variable (VAR) of mecunit>',']
[Axis ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[Softness':=' ] < expression (IN) of num> ','
[ '\'Ramp':=' < expression (IN) of num> ]';'

Desactivación del servo suave SoftDeact - Desactiva el servo suave en la pági-
na 798
Comportamiento con el servo suave Manual de referencia técnica - RAPID Overview
activado
Configuración de ejes externos Application manual - Additional axes and standa-
lone controller

1 Instrucciones
1.262 SoftDeact - Desactiva el servo suave
RobotWare Base
1.262 SoftDeact - Desactiva el servo suave
Utilización
SoftDeact (Soft Servo Deactivate) se utiliza para desactivar el así llamado “servo
suave”.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción SoftDeact.
Ejemplo 1
SoftDeact;
Desactiva el servo suave en todos los ejes.
Ejemplo 2
SoftDeact \Ramp:=150;
Desactiva el servo suave en todos los ejes, con un factor de pendiente del 150 %.
Argumentos
SoftDeact [\Ramp]
[ \Ramp ]
Tipo de dato: num
El factor de pendiente, en porcentaje (>= 100 %). El factor de pendiente se utiliza
para controlar la desactivación del servo suave. Un factor del 100% es el valor
normal. Cuando se usan valores mayores, el servo suave se desactiva más
lentamente (con una pendiente mayor). El valor predeterminado para el factor de
pendiente es el 100%.
Se desactiva el servo suave para las unidades mecánicas controladas desde la
tarea de programa actual. Si SoftDeact se realiza desde una tarea sin movimiento,
el servo suave se desactiva para la unidad mecánica controlada por la tarea de
movimiento conectada. La ejecución de un SoftDeact durante el modo de
movimiento sincronizado, el servo suave se desactiva para todas las unidades
mecánicas que estén sincronizadas.
Al desactivar el servo suave con SoftDeact el robot se mueve hasta la posición
programada, incluso si el robot ha abandonado su posición durante la activación
del servo suave.
Sintaxis
SoftDeact
[ '\'Ramp ':=' < expression (IN) of num> ]';'

Activación del servo suave SoftAct - Activa el servo suave en la página 796

1 Instrucciones
1.263 SoftElbow - Hacer el codo para las fuerzas externas
Seven axis robot
Utilización
SoftElbow se utiliza para activar o desactivar un codo suave en un robot de 7
ejes. Cuando está activo, el codo se puede mover de forma que se modifica la
posición del codo sin que esto afecte al TCP. El TCP se seguirá moviendo a lo
largo de su trayectoria programada.
Ejemplo básico
Los siguientes ejemplos ilustran la función SoftElbow:
Ejemplo 1
SoftElbow \On;
Tras ejecutar esta instrucción, el codo del robot se puede mover sin afectar al
TCP.
Argumentos
SoftElbow [\On] | [\Off]
[\On]
Activa el codo suave.
[\Off]
Desactiva el codo suave.
Cuando se activa el codo, este permanece suave hasta que se apaga con una
nueva instrucción SoftElbow.
Siempre que el codo suave permanezca activo, el codo se doblará para apartarse
de cualquier obstáculo o de aquello que le empuje. Si el robot se está desplazando,
el TCP seguirá su trayectoria y la ejecución del programa no se verá afectada.
El valor predeterminado (codo suave desactivado) se establece automáticamente:
ejecución.
Limitaciones
• SoftElbow solo está disponible para robots de 7 ejes (por ejemplo: YuMi).

1 Instrucciones
Seven axis robot
Continuación
• SoftElbow no funcionará cuando la herramienta esté en contacto con un

objeto fijo o cuando se aplique una fuerza no inapreciable (por ejemplo:
cuando se presiona un objeto contra un accesorio).
• Cuando se empuja el brazo, puede conllevar una reducción de la precisión
de la trayectoria.
• SoftElbow no es compatible con otros modos de cumplimiento (por ejemplo:
Lead Through, Force control o SoftMove).
• SoftElbow no es compatible con MultiMove Coordinated.
• SoftElbow solamente funciona con velocidades moderadas, por lo general
inferiores a 1000 mm/s.
• La precisión absoluta estará temporalmente desactivada mientras el codo
suave esté activo.
Sintaxis
SoftElbow
['\' On] | ['\' Off]';'

1 Instrucciones
1.264 SpeedLimAxis - Establecer la limitación de velocidad de un eje
RobotWare Base
Utilización
SpeedLimAxis se utiliza para establecer el valor límite de velocidad de un eje. La
reducción de velocidad se realiza cuando la señal de entrada de sistema
LimitSpeed cambia a 1. Esta instrucción permite establecer una limitación de
velocidad que debe aplicarse más tarde.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción SpeedLimAxis.
Ejemplo 1
SpeedLimAxis STN_1, 1, 20;
Así se limita la velocidad a 20 grados/segundo en el eje 1 para la unidad mecánica
STN_1 cuando la entrada del sistema LimitSpeed tiene el valor 1.
Ejemplo 2
SpeedLimAxis ROB_1, 1, 10;
Así se limita la velocidad a 30 grados/segundo en los ejes 2 a 6 y se limita la
velocidad a 10 grados/segundo en el eje 1 para la unidad mecánica ROB_1 cuando
la entrada del sistema LimitSpeed tiene el valor 1.
Argumentos
SpeedLimAxis MechUnit AxisNo AxisSpeed
MechUnit
Mechanical Unit
AxisNo
Tipo de dato: num
El número del eje actual de la unidad mecánica.
AxisSpeed
Tipo de dato: num
La velocidad que debe aplicarse. En el caso del eje de rotación, la velocidad debe
indicarse en grados/segundo; en el caso de un eje lineal, debe indicarse en mm/s.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
SpeedLimAxis se utiliza para establecer el valor límite de velocidad de un eje
para una unidad mecánica especifica. La reducción de velocidad no se realiza de
inmediato. Los valores se almacenan y se aplican cuando la señal de entrada de
sistema LimitSpeed cambia a 1.
Si no se utiliza SpeedLimAxis para establecer una limitación para un eje, se aplica
en su lugar la limitación de velocidad del modo manual. Si no se desea ninguna
limitación para un eje específico, debe introducirse un valor elevado. Es más, si
no se establece ninguna limitación de la velocidad en los puntos de control
mediante la instrucción SpeedLimCheckPoint, se utilizarán las limitaciones de
velocidad del modo manual para limitar la velocidad en los puntos de control.
Cuando la señal de entrada de sistema LimitSpeed cambia a 1, la velocidad se
reduce en rampa hasta la velocidad reducida.
Cuando la señal de entrada de sistema LimitSpeed cambia a 0, la velocidad
aumenta en rampa hasta la velocidad programada que se utiliza en la instrucción
de movimiento actual.
La aceleración máxima permitida durante la rampa ascendente se controla mediante
el parámetro del sistema Limit Speed Acc Limitation en el tipo Motion Planner.
La señal de salida de sistema LimitSpeed tiene el valor 1, cuando se alcanza la
velocidad reducida. La señal de salida de sistema LimitSpeed tiene el valor 0,
cuando la velocidad comienza a aumentar en rampa.
Los valores predeterminados para la limitación de velocidad se establecen
automáticamente.
ejecución.
Gestión de errores

ERR_AXIS_PAR Parámetro de eje incorrecto en la instrucción
ERR_SPEEDLIM_VALUE La velocidad utilizada en el argumento AxisSpeed es dema-
siado baja.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción SpeedLimAxis.
Ejemplo 1
..
VAR intnum sigint1;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
VAR intnum sigint2;

..
PROC main()
! Setup interrupts reacting on a signal input
IDelete sigint1;
CONNECT sigint1 WITH setlimitspeed;
ISignalDI \SingleSafe, mysensorsignal, 1, sigint1;
IDelete sigint2;
CONNECT sigint2 WITH resetlimitspeed;
..
MoveL p1, z50, fine, tool2;
..
! Set limitations for checkpoints and axes
SpeedLimCheckPoint 200;
WHILE run_loop = TRUE DO
..
MoveL p99, vmax, fine, tool2;
ENDWHILE
! Set the default manual mode max speed
..
TRAP setlimitspeed
IDelete sigint1;
ISignalDI \SingleSafe, mysensorsignal, 1, sig1int1;
! Set out signal that is cross connected to system input
LimitSpeed
SetDO do1LimitSpeed, 1;
ENDTRAP
TRAP resetlimitspeed
IDelete sigint2;
! Reset out signal that is cross connected to system input
LimitSpeed

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ENDTRAP
Durante el movimiento del robot desde la posición p1 a p10, se utiliza la limitación
de velocidad predeterminada (velocidad en el modo manual). Se añade un nuevo
límite de velocidad para los puntos de control del robot del TCP y para los ejes.
La rutina TRAP setlimitspeed aplicará la limitación de velocidad si el valor de
la señal mysensorsignal cambia a 1.
La rutina TRAP resetlimitspeed eliminará la limitación de velocidad cuando el
valor de la señal mysensorsignal cambie a 0.
Los nuevos ajustes para la limitación de velocidad se utilizarán mientras la variable
run_loop tenga el valor TRUE y la señal de entrada de sistema LimitSpeed tenga
el valor 1. Cuando run_loop cambia a FALSE, se establece la velocidad máxima
predeterminada (velocidad del modo manual).
Nota
La rutina TRAP del ejemplo sólo se utiliza para visualizar la funcionalidad. La

señal utilizada para limitar la velocidad también podría conectarse directamente
a la señal de entrada de sistema LimitSpeed o a través de un PLC de seguridad.
Limitaciones
SpeedLimAxis no puede usarse en la rutina de evento de encendido.
El reducir la velocidad de un eje o punto de control, los otros ejes también deben
ser reducidos en el mismo porcentaje para poder moverse a lo largo de la
trayectoria programada. La velocidad del proceso a lo largo de la trayectoria
programada variará.
Al utilizar SafeMove junto con la limitación de velocidad, es necesario configurar
SafeMove con un margen, dado que los cálculos de SafeMove y movimiento son
levemente diferentes.
Sintaxis
SpeedLimAxis
[MechUnit ':='] <variable (VAR) of mecunit>','
[AxisNo ':='] <expression (IN) of num>','
[AxisSpeed ':='] <expression (IN) of num>';'

Instrucciones de posicionamiento Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
Establecer la limitación de velocidad de los SpeedLimCheckPoint - Establecer la limita-
puntos de control ción de velocidad de los puntos de control
en la página 805
Señales de entrada y salida de sistema Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema

1 Instrucciones
1.265 SpeedLimCheckPoint - Establecer la limitación de velocidad de los puntos de control
RobotWare Base
1.265 SpeedLimCheckPoint - Establecer la limitación de velocidad de los puntos

de control
Utilización
SpeedLimCheckPoint se utiliza para establecer el valor límite de velocidad de
un robot de TCP. La reducción de velocidad se realiza cuando la señal de entrada
de sistema LimitSpeed cambia a 1. Esta instrucción permite establecer una
limitación de velocidad que debe aplicarse más tarde.
La reducción de velocidad se realiza si cualquiera de los puntos de control se
mueven más rápido que el límite establecido mediante SpeedLimCheckPoint.
(Para obtener más información acerca de los puntos de control, consulte Más
ejemplos en la página 807.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SpeedLimCheckPoint:
Ejemplo 1
VAR num limit_speed:=200;
SpeedLimCheckPoint limit_speed;
Así se limita la velocidad a 200 mm/s para el robot de TCP cuando la entrada del
sistema LimitSpeed tiene el valor 1.
Argumentos
SpeedLimCheckPoint RobSpeed
RobSpeed
Tipo de dato: num
La limitación de velocidad en mm/s que debe aplicarse.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Definición de puntos de control; consulte la figura que aparece más abajo.
A
F
B
xx1200000521
A Sistema de coordenadas mundo

B Sistema de coordenadas de la base
C Punto de control de brazo
D Punto central de muñeca (WCP)
E tool0
F TCP (acrónimo de Tool Center Point)
SpeedLimCheckPoint se utiliza para establecer el valor límite de velocidad para

4 puntos de control de un robot de TCP. Los puntos de control que se limitarán
son el brazo, la muñeca, tool0 y el TCP activo, como se muestra en la imagen que
aparece arriba. La reducción de velocidad no se realiza de inmediato. Los valores
se almacenan y se aplican cuando la señal de entrada de sistema LimitSpeed
cambia a 1. La velocidad de los puntos de control está limitada de forma relativa
al sistema de coordenadas.
Si no se utiliza la instrucción SpeedLimCheckPoint para establecer una limitación,
se usa como limitación la limitación de velocidad del modo manual. Si no se desea
ninguna limitación para los puntos de control, debe introducirse un valor elevado.
Es más, si no se establece ninguna limitación de la velocidad en los ejes mediante

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
la instrucción SpeedLimAxis, se utilizarán las limitaciones de velocidad del modo

manual para limitar la velocidad en los ejes.
Cuando la señal de entrada de sistema LimitSpeed cambia a 1, la velocidad se
reduce en rampa hasta la velocidad reducida.
Cuando la señal de entrada de sistema LimitSpeed cambia a 0, la velocidad
aumenta en rampa hasta la velocidad programada que se utiliza en la instrucción
de movimiento actual.
La aceleración máxima permitida durante la rampa ascendente se controla mediante
el parámetro del sistema Limit Speed Acc Limitation en el tipo Motion Planner.
La señal de salida de sistema LimitSpeed tiene el valor 1, cuando se alcanza la
velocidad reducida. La señal de salida de sistema LimitSpeed tiene el valor 0,
cuando la velocidad comienza a aumentar en rampa.
Los valores predeterminados para la limitación de velocidad se establecen
automáticamente.
ejecución.
Gestión de errores

ERR_SPEEDLIM_VALUE La velocidad utilizada en el argumento RobSpeed es dema-
siado baja.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción SpeedLimCheckPoint.
Ejemplo 1
..
VAR intnum sigint1;
VAR intnum sigint2;
..
PROC main()
! Setup interrupts reacting on a signal input
IDelete sigint1;
IDelete sigint2;
..

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

..
! Set limitations for checkpoints and axes
WHILE run_loop = TRUE DO
..
MoveL p99, vmax, fine, tool2;
ENDWHILE
! Set the default manual mode max speed
..
TRAP setlimitspeed
IDelete sigint1;
! Set out signal that is cross connected to system input
LimitSpeed
ENDTRAP
TRAP resetlimitspeed
IDelete sigint2;
! Reset out signal that is cross connected to system input
LimitSpeed
ENDTRAP
Durante el movimiento del robot desde la posición p1 a p10, se utiliza la limitación
de velocidad predeterminada (velocidad en el modo manual). Se añade un nuevo
límite de velocidad para los puntos de control del robot del TCP y para los ejes.
La rutina TRAP setlimitspeed aplicará la limitación de velocidad si el valor de
la señal mysensorsignal cambia a 1.
La rutina TRAP resetlimitspeed eliminará la limitación de velocidad cuando el
valor de la señal mysensorsignal cambie a 0.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Los nuevos ajustes para la limitación de velocidad se utilizarán mientras la variable

run_loop tenga el valor TRUE y la señal de entrada de sistema LimitSpeed tenga
el valor 1. Cuando run_loop cambia a FALSE, se establece la velocidad máxima
predeterminada (velocidad del modo manual).
Nota
La rutina TRAP del ejemplo sólo se utiliza para visualizar la funcionalidad. La

señal utilizada para limitar la velocidad también podría conectarse directamente
a la señal de entrada de sistema LimitSpeed o a través de un PLC de seguridad.
Limitaciones
SpeedLimCheckPoint no puede usarse en la rutina de evento de encendido.
Si el robot se encuentra en posición vertical sobre un track móvil, la velocidad del
punto de control en la base de coordenadas mundo puede ser mayor que el límite
de velocidad de punto de control especificado en la base de coordenadas de la
base. La velocidad del punto de control en la base de coordenadas mundo puede
ser la suma de la velocidad del track y la velocidad del punto de control en la base
de coordenadas de la base. Para limitar también la velocidad del punto de control
en la base de coordenadas mundo, asegúrese de que la suma de ambas no rebase
el límite.
El reducir la velocidad de un eje o punto de control, los otros ejes también deben
ser reducidos en el mismo porcentaje para poder moverse a lo largo de la
trayectoria programada. La velocidad del proceso a lo largo de la trayectoria
programada variará.
Al utilizar SafeMove junto con la limitación de velocidad, es necesario configurar
SafeMove con un margen y probarlo, dado que los cálculos de SafeMove y
movimiento son levemente diferentes. Un cambio del TCP de la herramienta sobre
la marcha no se sincroniza con SafeMove. Por tanto el TCP de la herramienta en
SafeMove debe ser más corto que las herramientas usadas por el robot, o bien es
necesario configurar la velocidad máxima del punto de control de SafeMove con
un margen adicional y probarla.
Sintaxis
SpeedLimCheckPoint
[RobSpeed ':='] <expression (IN) of num>';'

view
Establecer la limitación de velocidad de un SpeedLimAxis - Establecer la limitación de
eje velocidad de un eje en la página 801
Definición de cargas del brazo Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema
Señales de entrada y salida de sistema Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema

1 Instrucciones
1.266 SpeedRefresh - La redefinición de velocidad para el movimiento en curso
RobotWare Base
Utilización
SpeedRefresh se utiliza para cambiar la velocidad del movimiento del robot en
curso en la actual tarea de movimiento de programa. Esta instrucción permite
crear algún tipo de adaptación de velocidad aproximada a partir de una entrada
de sensor.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SpeedRefresh:
Ejemplo 1
VAR num change_speed:=70;
SpeedRefresh change_speed;
Esta operación cambia el ajuste de velocidad actual al 70%.
Argumentos
SpeedRefresh Override
Override
Tipo de dato: num
El valor del ajuste de velocidad, dentro del rango del 0% al 100%.
Se actualiza el valor de redefinición actual de la velocidad para los movimientos
en curso del robot y las unidades externas de la tarea de movimiento del programa
actual.
Se ven afectados todos los componentes de datos de velocidad de todas las
unidades mecánicas de la tarea de movimiento actual.
Nota
Una redefinición de velocidad realizada desde SpeedRefresh no equivale a un

ajuste de velocidad desde el FlexPendant. Existen dos valores diferentes. El
producto de estos dos valores y la velocidad programada compondrán la
velocidad utilizada en el movimiento.
Si se realiza una operación de PP a Main o se carga un nuevo programa, la
velocidad establecida con SpeedRefresh se restablece y se aplica la velocidad
establecida desde el FlexPendant.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

ERR_SPEED_REFRESH_LIM Override tiene un valor fuera del rango de 0 a 100 %.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción SpeedRefresh.
Ejemplo 1
VAR intnum time_int;
VAR num override;
...
PROC main()
CONNECT time_int WITH speed_refresh;
ITimer 0.1, time_int;
ISleep time_int;
...
! Read current speed override set from FlexPendant
override := CSpeedOverride (\CTask);
IWatch time_int;
IDelete time_int;
! Reset to FlexPendant old speed override
WaitTime 0.5;
SpeedRefresh override;
...
TRAP speed_refresh
VAR speed_corr;
! Analog input signal value from sensor, value 0 ... 10
speed_corr := (ai_sensor * 10);
SpeedRefresh speed_corr;
ERROR
IF ERRNO = ERR_SPEED_REFRESH_LIM THEN
IF speed_corr > 100 speed_corr := 100;
IF speed_corr < 0 speed_corr := 0;
RETRY;
ENDIF
ENDTRAP
Durante el movimiento del robot de la posición p1 a p2, el valor de redefinición
de la velocidad se actualiza cada 0,1 s en la rutina TRAP speed_refresh. La
señal analógica de entrada ai_sensor se utiliza para calcular el valor de Override
para la instrucción SpeedRefresh. No hay ninguna ejecución de rutina TRAP
antes o después del movimiento del robot entre p1 y p2. Se restaura la redefinición
manual de velocidad desde el FlexPendant. A continuación, el robot debe llegar
a p2.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Recuerde que con SpeedRefresh el ajuste de velocidad no se hará
momentáneamente. En su lugar se producirá un retardo de 0,3 a 0,5 segundos
entre la orden y su influencia en el robot físico.
El usuario es responsable de restablecer el valor de ajuste de velocidad desde el
programa de RAPID a continuación de la secuencia SpeedRefresh.
Si se utiliza SpeedRefresh en la rutina de evento START o RESET, la velocidad
establecida siempre es la redefinición de velocidad vigente en el FlexPendant.
Sintaxis
SpeedRefresh
[ Override ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

view
Definición de velocidad speeddata - Datos de velocidad en la pági-
na 1819
Lectura del ajuste de velocidad actual CSpeedOverride - Lee el ajuste de velocidad
actual en la página 1288

1 Instrucciones
1.267 SpyStart - Comienza la grabación de los datos de tiempo de ejecución
RobotWare Base
Utilización
SpyStart se utiliza para iniciar la grabación de los datos de instrucciones y
tiempos durante la ejecución.
Los datos de ejecución se almacenan en un archivo para su análisis posterior.
El uso previsto de esta información es la depuración de los programas de RAPID,
específicamente en sistemas multitarea (sólo es necesario incluir SpyStart -
SpyStop en una de las tareas de programa).
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SpyStart:
Ejemplo 1
SpyStart "HOME:/spy.log";
Empieza la grabación de los datos de tiempo de ejecución en el archivo spy.log
en el disco HOME.
Argumentos
SpyStart File
Archivo
La ruta y el nombre del archivo que contiene los datos de ejecución.
El archivo especificado se abre para escritura y los datos de tiempo de ejecución
empiezan a grabarse en el archivo.
La grabación de los datos de tiempo de ejecución permanece activa hasta los
momentos siguientes:
• Ejecución de la instrucción SpyStop
• Inicio de la ejecución del programa desde el principio
• Carga de un nuevo programa
• siguiente Reiniciar
• cambia de manual a automático y activa Auto Condition Reset
Gestión de errores

ERR_FILEOPEN El archivo en la instrucción SpyStart no puede abrirse.
Formato de archivo
TASK INSTR IN CODE OUT

MAIN FOR i FROM 1 TO 3 DO 0 READY 0

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
TASK INSTR IN CODE OUT

MAIN mynum:=mynum+i; 1 READY 1
MAIN ENDFOR 2 READY 2
MAIN SetDo1,1; 3 READY 3
MAIN IF di1=0 THEN 3 READY 4
MAIN MoveL p1, v1000, fine, tool0; 4 WAIT 14
MAIN MoveL p1, v1000, fine, tool0; 111 READY 111
MAIN ENDIF 108 READY 108
MAIN MoveL p2, v1000, fine, tool0; 111 WAIT 118
MAIN MoveL p2, v1000, fine, tool0; 326 READY 326
MAIN SpyStop; 326 READY
La columna TASK muestra la tarea de programa que se ejecuta.

La columna INSTR muestra la instrucción ejecutada en la tarea de programa
especificada.
La columna IN muestra el tiempo en ms en la entrada de la instrucción ejecutada.
La columna CODE muestra si la instrucción está preparada (READY) o si está en
espera (WAIT) de completarse en el momento OUT.
La columna OUT muestra el tiempo en ms en la salida de la instrucción ejecutada.
Todos los tiempos se indican en ms (valores relativos).
SYSTEM TRAP significa que el sistema está haciendo algo distinto de la ejecución
de instrucciones RAPID.
En el caso de las llamadas a procedimientos (módulos) NOSTEPIN, la lista de
salida sólo muestra el nombre del procedimiento al que se llama. Esto se repite
con cada instrucción ejecutada en la rutina NOSTEPIN.
Limitaciones
No utilice nunca la función de espía en los programas de producción, porque esta
función aumenta el tiempo de ciclo y consume más memoria en el dispositivo de
memoria de almacenamiento que utilice.
Sintaxis
SpyStart
[File':=']<expression (IN) of string>';'

Detención de la grabación de los datos de SpyStop - Detiene la grabación de los datos
ejecución de tiempo de ejecución en la página 816

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Condición automática Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema

1 Instrucciones
1.268 SpyStop - Detiene la grabación de los datos de tiempo de ejecución
RobotWare Base
1.268 SpyStop - Detiene la grabación de los datos de tiempo de ejecución
Utilización
SpyStopse utiliza para detener la grabación de los datos de tiempo durante la
ejecución.
Esta información, que puede resultar útil a la hora de optimizar el tiempo de ciclo
de ejecución, se almacena en un archivo para su análisis posterior.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SpyStop :
Ejemplo 1
SpyStop;
Detiene la grabación de los datos de tiempo de ejecución en el archivo especificado
por la instrucción SpyStart anterior.
La grabación de los datos de ejecución se detiene y el archivo especificado por
la instrucción SpyStart anterior se cierra. Si no se ha ejecutado anteriormente
la instrucción SpyStart, la instrucción SpyStop no se tiene en cuenta.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción SpyStop.
Ejemplo 1
IF debug = TRUE SpyStart "HOME:/spy.log";
produce_sheets;
IF debug = TRUE SpyStop;
Si el indicador de depuración tiene el valor TRUE, se inicia la grabación de datos
de ejecución en el archivo spy.log del disco HOME. Realizar la producción en sí,
detener la grabación y cerrar el archivo spy.log.
Limitaciones
No utilice nunca la función de espía en los programas de producción, porque esta
función aumenta el tiempo de ciclo y consume más memoria en el dispositivo de
memoria de almacenamiento que utilice.
Sintaxis
SpyStop';'

Inicio de la grabación de los datos de SpyStart - Comienza la grabación de los datos
ejecución de tiempo de ejecución en la página 813

1 Instrucciones
1.269 StartLoad - Carga de programa durante la ejecución
RobotWare Base
Utilización
StartLoad se utiliza para iniciar la carga de un módulo de programa en la memoria
de programa durante la ejecución.
Mientras se está realizando la carga, las otras instrucciones pueden ejecutarse
en paralelo. El módulo cargado debe estar conectado a la tarea de programa con
la instrucción WaitLoad antes de poder usar cualquier de sus símbolos o rutinas.
Los programas o módulos de sistema pueden cargarse en el modo estático
(predeterminado) o en el modo dinámico. En función del modo utilizado, algunas
operaciones descargarán el módulo o no afectarán al módulo en ningún sentido.
Modo estático
En la tabla siguiente se muestra cómo afectan dos operaciones distintas a los
programas o módulos de sistema cargados en el modo estático.
Trasladar el puntero de programa Abrir un nuevo programa de
a main desde TP RAPID
Módulo de programa No se ve afectado Descargado
Módulo de sistema No se ve afectado No se ve afectado
Modo dinámico
En la tabla siguiente se muestra cómo afectan dos operaciones distintas a los
programas o módulos de sistema cargados en el modo dinámico.
Trasladar el puntero de programa Abrir un nuevo programa de
a main desde TP RAPID
Módulo de programa Descargado Descargado
Módulo de sistema Descargado Descargado
Tanto los módulos cargados en modo estático como los cargados en modo
dinámico se descargan al utilizar la instrucción UnLoad.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción StartLoad:
Ejemplo 1
! Start loading of new program module PART_B containing routine

routine_b in dynamic mode
StartLoad \Dynamic, diskhome \File:="PART_B.MOD", load1;
! Executing in parallel in old module PART_A containing routine_a

%"routine_a"%;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
! Unload of old program module PART_A

UnLoad diskhome \File:="PART_A.MOD";
! Wait until loading and linking of new program module PART_B is
ready
WaitLoad load1;
! Execution in new program module PART_B

%"routine_b"%;
Inicia la carga del módulo de programa PART_B.MOD desde diskhome en la
memoria de programas con la instrucción StartLoad. En paralelo con la carga,
el programa ejecuta la rutina routine_a del módulo PART_A.MOD. La instrucción
WaitLoad espera hasta que la carga y la vinculación han terminado. El módulo
se carga en el modo dinámico.
La variable load1 almacena la identidad de la sesión de carga, actualizada por
StartLoad y a la que se hace referencia desde WaitLoad.
Para ahorrar tiempo de vinculación, las instrucciones UnLoad y WaitLoad pueden
combinarse en la instrucción WaitLoad mediante el uso del argumento
\UnLoadPath.
Argumentos
StartLoad [\Dynamic] FilePath [\File] LoadNo
[\Dynamic]
El modificador permite cargar un módulo de programa en modo dinámico. De lo
contrario, la carga se realiza en modo estático.
FilePath
La ruta y el nombre del archivo que se cargará en la memoria de programa. El
nombre de archivo se excluye cuando se utiliza el argumento \File .
[\File]
Cuando se excluye el nombre del archivo en el argumento FilePath, es necesario
definirlo con este argumento.
LoadNo
Existe una referencia en la sesión de carga que debe usarse en la instrucción
WaitLoad para conectar el módulo de programa cargado a la tarea de programa.
La ejecución de StartLoad sólo solicita la carga y continúa directamente en la
instrucción siguiente, sin esperar a que se complete la carga.
A continuación, la instrucción WaitLoad espera primero a que se complete la
carga , si no se completado aún, y después el módulo será vinculado e inicializado.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La inicialización del módulo cargado devuelve todas las variables del nivel de
módulo a sus valores iniciales.
Las referencias no resueltas se aceptarán de forma predeterminada para esta
operación de carga StartLoad - WaitLoad, pero será un error de tiempo de
ejecución al ejecutar una referencia no resuelta.
en el módulo principal (“main”) que siempre está presente en la memoria de
Para la carga de un programa que contiene un procedimiento main en un programa
principal (que contiene otro procedimiento main), consulte la instrucción Load,
Load - Carga un módulo de programa durante la ejecución en la página 351.
Gestión de errores

ERR_FILNOTFND Archivo no encontrado.
ERR_LOADNO_INUSE La variable especificada en el argumento LoadNo ya se
está utilizando.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción StartLoad.
Ejemplo 1
StartLoad \Dynamic, "HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
Carga el módulo de programa DOOR1.MOD desde HOME: en el directorio DOORDIR
en la memoria de programa. El módulo de programa se carga en el modo dinámico.
Ejemplo 2
StartLoad \Dynamic, "HOME:" \File:="/DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
Lo mismo que en el ejemplo 1, pero con otra sintaxis.
Ejemplo 3
StartLoad "HOME:" \File:="/DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
Lo mismo que en los ejemplos 1 y 2 anteriores, pero el módulo se carga en el
modo estático.
Ejemplo 4
StartLoad \Dynamic, "HOME:" \File:="/DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
WaitLoad load1;
Es lo mismo que:
Load \Dynamic, "HOME:" \File:="/DOORDIR/DOOR1.MOD";

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Si se produce un fallo de alimentación mientras se está ejecutando una instrucción
StartLoad, el sistema no podrá efectuar la recuperación al arrancar. El controlador
probablemente terminará en estado de fallo de sistema y será necesario restaurar
el sistema desde una copia de seguridad.
Para minimizar este riesgo, es mejor cargar varios módulos pequeños en lugar de
un módulo grande.
Sintaxis
StartLoad
['\'Dynamic ',']
[FilePath' :='] <expression (IN) of string>
['\'File ':=' <expression (IN) of string> ] ','
[LoadNo ':='] <variable (VAR) of loadsession>';'

Conexión de un módulo cargado a una ta- WaitLoad - Conectar un módulo cargado a una
rea tarea en la página 1105
Sesión de carga loadsession - Sesión de carga de programa en
la página 1754
Carga de un módulo de programa Load - Carga un módulo de programa durante
la ejecución en la página 351
Cancelación de la carga de un módulo de CancelLoad - Cancela la carga de un módulo
Llamada a procedimiento con enlazamien- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
to en tiempo de ejecución

1 Instrucciones
1.270 StartMove - Reanuda el movimiento del robot
RobotWare Base
Utilización
StartMove se utiliza para reanudar el movimiento del robot y los ejes externos y
el proceso perteneciente una vez detenido el movimiento.
• La instrucción StopMove.
• Tras la ejecución de la secuencia StorePath ... RestoPath.
• Los errores de movimiento elevador asincrónicamente, como por ejemplo
ERR_PATH_STOP o un error de proceso específico tras la gestión en el gestor
de ERROR.
En el sistema básico, es posible utilizar esta instrucción en el tipo siguiente de
tareas de programa:
• Tarea main T_ROB1, para el reinicio del movimiento en esa tarea.
• Cualquier otra tarea, para el reinicio del movimiento en la tarea main.
En el sistema MultiMove, es posible utilizar esta instrucción en el tipo siguiente
de tareas de programa:
• Tarea de movimiento, para el reinicio del movimiento en esa tarea.
• Tarea sin movimiento, para el reinicio del movimiento en la tarea de
movimiento conectada Además, si el movimiento se reinicia en una tarea de
movimiento conectada que pertenece a un grupo de tarea coordinada
sincronizada, el movimiento se reinicia en todas las tareas cooperativas.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción StartMove.
Ejemplo 1
StopMove;
WaitDI ready_input,1;
StartMove;
El robot empieza de nuevo a moverse cuando se activa la entrada ready_input.
Ejemplo 2
...
StorePath;
p:= CRobT(\Tool:=tool1);
! New temporary movement
...
MoveL p, v100, fine, tool1;
RestoPath;
StartMove;
...
Tras volver a la posición del paro p (en este ejemplo igual a p100), el robot está
empezando a moverse de nuevo en el nivel de trayectoria básico.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
StartMove [\AllMotionTasks]
[\AllMotionTasks]
Reinicia el movimiento de todas las unidades mecánicas del sistema. El modificador
[\AllMotionTasks] sólo puede usarse desde tareas de programa sin movimiento.
Cualquier proceso asociado al movimiento detenido se reanuda al mismo tiempo
que se reanuda el movimiento.
Nota
Si se ha utilizado una instrucción StopMove para detener el movimiento, debe

ejecutarse una instrucción StartMove en la misma tarea que realizó StopMove.
Este comportamiento es el mismo independientemente del uso del argumento
\AllMotionTasks.
Para reiniciar una aplicación MultiMove en el modo sincronizado coordinado,

StartMove debe ser ejecutado en todas las tareas de movimiento implicadas en
la coordinación.
Con el modificador \AllMotionTasks, (sólo permitido con las tareas de programa
sin movimiento), se reinician los movimientos de todas las unidades mecánicas
del sistema.
En un sistema básico sin el modificador \AllMotionTasks, se reinician los
movimientos de las unidades mecánicas siguientes:
• Siempre las unidades mecánicas de la tarea principal, independientemente
de qué tarea ejecute la instrucción StartMove.
En un sistema MultiMove sin el modificador \AllMotionTasks, se reinician los
• Las unidades mecánicas de la tarea de movimiento que ejecute StartMove.
• Las unidades mecánicas de la tarea de movimiento conectada a la tarea sin
movimiento en la que se ejecute StartMove. Además, si las unidades
mecánicas se reinician en una tarea de movimiento conectada que pertenece
a un grupo de tarea coordinada sincronizada, las unidades mecánicas se
reinician en todas las tareas cooperativas.
Gestión de errores

interrumpido.
Mueva el robot para acercarlo a la trayectoria antes de in-
tentar RETRY.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

ERR_STARTMOVE El robot ya está en el estado en espera cuando se ejecuta
una instrucción StartMove.
se ejecuta una instrucción StartMove.
ERR_ALRDY_MOVING El robot ya está en movimiento cuando se ejecuta una
instrucción StartMove .
Limitaciones
Sólo se permite a una de las distintas tareas sin movimiento la realización de la
secuencia StopMove - StartMove respecto de alguna tarea de movimiento.
No es posible realizar ninguna recuperación en caso de error si se ejecuta
StartMove dentro de cualquier gestor de errores.
Sintaxis
StartMove
['\'AllMotionTasks]';'

sobre
na 853
Continuación de un movimiento StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la ejecución
del robot en la página 824
Más ejemplos StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produce
RestoPath - Restablece la trayectoria después de una in-
terrupción en la página 640

1 Instrucciones
1.271 StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la ejecución del robot
RobotWare Base
Utilización
StartMoveRetry se utiliza para reanudar el movimiento del robot y de los ejes
externos, junto con el proceso correspondiente, y reintenta la ejecución desde un
gestor de ERROR.
Esta instrucción puede usarse en un gestor de ERROR de los tipos siguientes de
tareas de programa:
• Tarea principal T_ROB1 de un sistema básico
• Cualquier tarea de movimiento de un sistema MultiMove
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción StartMoveRetry:
Ejemplo 1
VAR robtarget p_err;
...
MoveL p1\ID:=50, v1000, z30, tool1 \WObj:=stn1;
...
ERROR
StorePath;
p_err := CRobT(\Tool:= tool1 \WObj:=wobj0);
! Fix the problem
MoveL p_err, v100, fine, tool1;
RestoPath;
StartMoveRetry;
ENDIF
ENDPROC
Éste es un ejemplo de un sistema MultiMove con movimientos sincronizados
coordinados (dos robots que funcionan alrededor de un objeto de trabajo en
rotación).
Durante el movimiento hasta la posición p1, el otro robot cooperativo sufre un
error de proceso, de forma que los movimientos sincronizados coordinados se
detienen. A continuación, este robot sufre el error ERR_PATH_STOP y la ejecución
se traspasa al gestor de ERROR.
En el gestor de ERROR, se hace lo siguiente:
• StorePath almacena la trayectoria original, pasa a un nuevo nivel de
trayectoria y pone el sistema MultiMove en el modo independiente.
• Si se producen problemas con el robot, se inician los movimientos en el
nuevo nivel de trayectoria.
• Antes de RestoPath es necesario volver a la posición del error.
• RestoPath vuelve al nivel de trayectoria original y devuelve el sistema
MultiMove al modo sincronizado.
• StartMoveRetry reinicia el movimiento interrumpido y el proceso que esté
en curso. También devuelve la ejecución para reanudar la ejecución normal.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
StartMoveRetry realiza la secuencia siguiente:
• Movimiento de recuperación de la trayectoria
• Reinicio de los procesos asociados al movimiento detenido
• Reanudación del movimiento interrumpido
• RETRY de la ejecución del programa
StartMoveRetry hace lo mismo que StartMove y RETRY juntos, pero en una
operación indivisible.
Sólo se reanuda el movimiento en las unidades mecánicas de la tarea de programa
en la que se ejecute StartMoveRetry.
Gestión de errores

interrumpido.
una instrucción StartMoveRetry.
se ejecuta una instrucción StartMoveRetry.
ERR_ALRDY_MOVING El robot ya está en movimiento cuando se ejecuta una
instrucción StartMoveRetry.
Limitaciones
Sólo puede usarse en los gestores de ERROR de las tareas de movimiento.
En los sistemas MultiMove que ejecutan movimientos sincronizados coordinados,
es necesario seguir las reglas de programación siguientes en el gestor de ERROR:
• StartMoveRetry debe usarse en todas las tareas de programa cooperativas.
• Si se necesita para un movimiento en cualquier gestor de ERROR, las
instrucciones StorePath ... RestoPath deben usarse en todas las tareas
de programa cooperativas.
• El programa debe devolver el robot hasta la posición del error antes de
ejecutar RestoPath, si el robot fue movido en el nivel de StorePath.
Sintaxis
StartMoveRetry ';'

sobre
na 853

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

sobre
Continuación de un movimiento StartMove - Reanuda el movimiento del robot en la pági-
na 821
Reanudación de la ejecución RETRY - Reanudar la ejecución después de un error en
después de un error la página 642
Almacenamiento y restauración StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produce
de trayectorias una interrupción en la página 860
RestoPath - Restablece la trayectoria después de una
interrupción en la página 640

1 Instrucciones
1.272 STCalib - Calibra una herramienta servo
Servo Tool Control
Utilización
STCalib se utiliza para calibrar la distancia entre dos puntas de una herramienta.
Resulta necesario después de cambiar las puntas o cambiar de herramienta y se
recomienda después de la realización de una rectificación de las puntas o después
de utilizar una herramienta durante cierto tiempo.
¡Atención! La herramienta realiza dos movimientos de cierre y apertura durante
la calibración. El primer movimiento de cierre se usa para detectar la posición de
contacto de las puntas.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción STCalib.
Ejemplo 1
VAR num curr_tip_wear;
VAR num retval;
CONST num max_adjustment := 20;
STCalib gun1 \ToolChg;

Calibra una pistola servo después de un cambio de herramienta. Se espera hasta
que la calibración de la pistola haya finalizado, antes de continuar con la siguiente
instrucción de RAPID.
Ejemplo 2
STCalib gun1 \ToolChg \Conc;
Calibra una pistola servo después de un cambio de herramienta. Continuar con la
siguiente instrucción de RAPID sin esperar a que finalice la calibración
Ejemplo 3
STCalib gun1 \TipChg;
Calibra una pistola servo después de un cambio de puntas.
Ejemplo 4
STCalib gun1 \TipWear \RetTipWear := curr_tip_wear;
Calibra una pistola servo cuando se han desgastado las puntas. Guarda el desgaste
de las puntas en la variable curr_tip_wear.
Ejemplo 5
STCalib gun1 \TipChg \RetPosAdj:=retval;
IF retval > max_adjustment THEN
TPWrite "The tips are lost!";
...
Calibra una pistola servo después de un cambio de puntas. Comprueba si faltan
las puntas.
Ejemplo 6
STCalib gun1 \TipChg \PrePos:=10;

1 Instrucciones
Servo Tool Control
Continuación
Calibra una pistola servo después de un cambio de puntas. Se mueve rápidamente

hasta la posición de 10 mm y empieza a buscar la posición de contacto a una
velocidad menor.
Ejemplo 7
Ejemplo de combinación no válida:
STCalib gun1 \TipWear \RetTipWear := curr_tip_wear \Conc;
Realizar una calibración de desgaste de puntas. Continuar con la siguiente
instrucción de RAPID sin esperar a que finalice la calibración En este caso, el
parámetro curr_tip_wearno contendrá ningún valor válido, dado que se usa el
modificador \Conc (la siguiente instrucción de RAPID se ejecutará antes de que
finalice el proceso de calibración).
Argumentos
STCalib ToolName [\ToolChg] | [\TipChg] | [\TipWear] [\RetTipWear]
[\RetPosAdj] [\PrePos] [\Conc]
ToolName
[\ToolChg]
Calibración tras un cambio de herramienta.
[\TipChg]
Calibración tras un cambio de puntas.
[\TipWear]
Calibración tras el desgaste de las puntas.
[\RetTipWear]
Tipo de dato: num
El desgaste de puntas detectado [en mm].
[\RetPosAdj]
Tipo de dato: num
El ajuste de posición desde la última calibración [mm].
[\PrePos]
Tipo de dato: num
La posición a la que moverse a alta velocidad antes de empezar la búsqueda de
la posición de contacto a menor velocidad [en mm].
[\Conc]

1 Instrucciones
Servo Tool Control
Continuación
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras la pistola está en

movimiento. El argumento puede utilizarse para acortar el tiempo de ciclo. Esto
resulta útil, por ejemplo, si se desea controlar dos pistolas al mismo tiempo.
Modos de calibración
Si la unidad mecánica existe, se ordena la calibración de la herramienta servo. La
calibración se realiza de acuerdo con los modificadores. Consulte la información
que aparece más abajo. Si se utiliza el parámetro RetTipWear, se actualiza el
valor de desgaste de las puntas.
Calibración tras un cambio de herramienta:
La herramienta se cerrará a baja velocidad en espera de que el contacto de las
puntas se abra rápidamente, se cierre rápidamente con una fuerza reducida y se
vuelva a abrir en una secuencia. El desgaste de la punta permanece sin cambios.
Calibración tras un cambio de puntas:
La herramienta se cerrará a baja velocidad en espera de que el contacto de las
puntas se abra rápidamente, se cierre rápidamente con una fuerza reducida y se
vuelva a abrir en una secuencia. El desgaste de la punta se restablecerá.
Calibración tras el desgaste de las puntas:
La herramienta se cerrará a alta velocidad hasta la posición de contacto, se abre
rápidamente y se cierra rápidamente con una fuerza reducida y se vuelve a abrir
en una secuencia. El desgaste de la punta se actualiza.
¡ATENCIÓN! Si se usa el modificador Conc, la instrucción se considerará terminada
tan pronto como se inicia y por tanto el valor de retorno RetTipWear no estará
disponible. En este caso, el valor de RetTipWear será devuelto por la función
STIsOpen. Para obtener más detalles, consulte Funciones de sistema operativo
de RobotWare STIsOpen.
Ajuste de posición
El argumento opcional RetPosAdj puede usarse para detectar si, por ejemplo,
las puntas se han perdido tras un cambio de puntas. El parámetro conserva el
valor del ajuste posicional desde la última calibración. El valor puede ser negativo
o positivo.
Utilización de una posición previa
Para acelerar la calibración, es posible definir una posición previa. Cuando
comienza la calibración, el brazo de la pistola se mueve rápidamente hasta la
posición previa, se detiene y continúa lentamente *) para poder detectar la posición
de contacto de la punta. ¡Si utiliza una posición previa, elíjala cuidadosamente!
¡Es importante que las puntas no entren en contacto hasta después de alcanzar
la posición previa! De lo contrario, la exactitud de la calibración será insuficiente
y es posible que se produzcan errores de supervisión del movimiento. La posición
previa no se tiene en cuenta si es mayor que la posición actual de la pistola (para
no ralentizar la calibración).
*) El segundo movimiento también será rápido si se usa la opción \TipWear.

1 Instrucciones
Servo Tool Control
Continuación
Gestión de errores

ERR_NO_SGUN El nombre especificado de la herramienta servo no es una
herramienta servo configurada.
ERR_SGUN_ESTOP Parada de emergencia durante movimiento de herramienta
servo.
La instrucción es ejecutada desde una tarea en segundo
plano y se produce una parada de emergencia; la instruc-
ción será finalizada.
Tenga en cuenta que si se ejecuta la instrucción desde la
tarea principal, entonces el puntero del programa se deten-
drá en la instrucción y la instrucción se reiniciará desde el
comienzo en el reinicio del programa.
ERR_SGUN_MOTOFF La instrucción se ejecuta desde una tarea en segundo
plano y el sistema se encuentra en estado de motores
apagados.
ERR_SGUN_NEGVAL El argumento PrePos se especifica con un valor menor
que cero.
ERR_SGUN_NOTACT La unidad mecánica de la herramienta servo no está acti-
vada.
Use la instrucción ActUnit para activar la herramienta
servo.
ERR_SGUN_NOTINIT La posición de la herramienta servo no está inicializada.
Es necesario inicializar la posición de la herramienta servo
la primera vez que se instala la pistola o después de hacer
una calibración fina. Utilice la rutina de servicio
ManServiceCalib o realice una calibración de cambio de
punta. El desgaste de la punta se restablecerá.
ERR_SGUN_NOTOPEN La pistola no está abierta cuando se ejecuta STCalib.
ERR_SGUN_NOTSYNC Las puntas de la herramienta servo no están sincronizadas.
Las puntas de la herramienta servo deben sincronizarse si
el cuentarrevoluciones se ha perdido y/o actualizado. No
se perderá ningún dato de proceso como por ejemplo el
desgaste de las puntas.
Sintaxis
STCalib
[ 'ToolName' :=' ] < expression (IN) of string > ','
[ '\'ToolChg] | ['\'TipChg] | [ '\'TipWear]
[' \'RetTipWear' :=' < variable or persistent(INOUT) of num >
]';'
[ '\'RetPosAdj' :=' < variable or persistent(INOUT) of num > ]';'
[ '\'PrePos' :=' < expression (IN) of num > ]'
[ '\'Conc' ];'

Apertura de una herramienta servo STOpen - Abre una herramienta servo en la pá-
gina 850

1 Instrucciones
Servo Tool Control
Continuación

Cierre de una herramienta servo STClose - Cierra una herramienta servo en la
página 832

1 Instrucciones
1.273 STClose - Cierra una herramienta servo
Servo Tool Control
Utilización
STClose se utiliza para cerrar la herramienta servo.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción STClose.
Ejemplo 1
VAR num curr_thickness1;
VAR num curr_thickness2;
STClose gun1, 1000, 5;

Cierra la pistola servo con una fuerza de punta de 1000 N y un grosor de plancha
de 5 mm. Se espera hasta que la pistola se haya cerrado, antes de continuar con
la siguiente instrucción de RAPID.
Ejemplo 2
STClose gun1, 2000, 3\RetThickness:=curr_thickness;
Cierra la pistola servo con una fuerza de punta de 2000 N y un grosor de plancha
de 3 mm. Almacena en la variable curr_thickness el grosor medido.
Ejemplo 3
Modo concurrente
STClose gun1, 1000, 5 \Conc;
STClose gun2, 2000, 3 \Conc;
Se cierra la pistola servo gun1 con una fuerza de puntas de 1000 N y un espesor
de plancha de 5 mm. Se continúa la ejecución del programa sin esperar al cierre
de gun1 y se cierra la pistola servo gun2 con una fuerza de puntas de 2000 N y
un espesor de chapa de 3 mm. La ejecución del programa de RAPID continúa sin
esperar a que se cierre la pistola gun2.
Ejemplo 4
IF STIsClosed (gun1)\RetThickness:=curr_thickness1 THEN
IF curr_thickness1 < 0.2 Set weld_start1;
ENDIF
IF STIsClosed (gun2)\RetThickness:=curr_thickness2 THEN
IF curr_thickness2 < 0.2 Set weld_start2;
ENDIF
Se obtiene el grosor medido en la función STIsClosed, variables
curr_thickness1 y curr_thickness2.
Ejemplo 5
Ejemplo de combinación no válida:
STClose gun1, 2000, 3\RetThickness:=curr_thickness \Conc;
Se cierra la pistola servo y se continúa la ejecución del programa de RAPID. En
este caso, el parámetro curr_thickness no contiene ningún valor válido, dado
que se usa el modificador \Conc (la siguiente instrucción de RAPID empezará a
ejecutarse antes de que se cierre la pistola).

1 Instrucciones
Servo Tool Control
Continuación
Argumentos
STClose ToolName TipForce Thickness [\RetThickness][\Conc]
ToolName
TipForce
Tipo de dato: num
La fuerza de punta deseada [N].
Thickness
Tipo de dato: num
La posición de contacto esperada para la pistola servo [mm].
[\RetThickness]
Tipo de dato: num
El grosor obtenido [mm]. Sólo obtendrá un valor si no se utiliza el modificador
\Conc.
[\Conc]
Si la unidad mecánica existe, se ordena el cierre de la herramienta servo con el
grosor y la fuerza esperados.
La operación de cierre empieza a mover el brazo de la herramienta hasta la posición
de contacto esperada (el grosor esperado). El movimiento se detiene en esta
posición y se realiza un cambio del modo de control de posición al modo de control
de fuerza.
El brazo de la herramienta se mueve a la velocidad y la aceleración máximas y
está definido en los parámetros del sistema del eje externo correspondiente. En
cuanto a los movimientos de los demás ejes, se utiliza la velocidad reducida en
el modo manual.
Cuando se consigue la fuerza de punta deseada, la instrucción está preparada y
el grosor conseguido se devuelve si se ha especificado el argumento opcional
RetThickness.
¡NOTA! Si se usa el modificador Conc, la instrucción se considerará terminada
tan pronto como se inicia y por tanto el valor de retorno RetThickness no estará
disponible. En este caso, el valor de RetThickness será devuelto por la función
STIsClosed. Para obtener más detalles, consulte Funciones de sistema operativo
de RobotWare - STIsClosed.

1 Instrucciones
Servo Tool Control
Continuación
Es posible cerrar la herramienta durante un movimiento programado del robot,

siempre y cuando el movimiento del robot no incluya el movimiento del brazo de
la herramienta.
Para obtener más detalles, consulte Control de movimiento de herramientas servo.
Gestión de errores

servo.
La instrucción es ejecutada desde una tarea en segundo
plano y se produce una parada de emergencia; la instruc-
ción será finalizada.
Tenga en cuenta que si se ejecuta la instrucción desde la
tarea principal, entonces el puntero del programa se deten-
drá en la instrucción y la instrucción se reiniciará desde el
comienzo en el reinicio del programa.
apagados.
que cero.
vada.
servo.
ERR_SGUN_NOTOPEN La pistola no está abierta cuando se ejecuta STClose.
Sintaxis
STClose
[ 'ToolName ':=' ] < expression (IN) of string > ','
[ 'Tipforce' :=' ] < expression (IN) of num > ','
[ 'Thickness' :='] < expression (IN) of num > ]
['\' 'RetThickness' :=' < variable or persistent (INOUT) of num
> ]
['\'Conc]

1 Instrucciones
Servo Tool Control
Continuación

Apertura de una herramienta servo STOpen - Abre una herramienta servo en la pá-
gina 850

1 Instrucciones
1.274 StepBwdPath - Retrocede un paso a lo largo de la trayectoria
RobotWare Base
Utilización
StepBwdPath se utiliza para hacer retroceder el TCP a lo largo de la trayectoria
del robot, a partir de una rutina de evento RESTART.
El usuario es el encargado de introducir un indicador de reinicio del proceso, de
forma que una instrucción StepBwdPath en una rutina de evento RESTART sólo
se ejecute al reiniciar el proceso y no en el reinicio del programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción StepBwdPath:
Ejemplo 1
StepBwdPath 30, 1;
StepBwdPath 30, 1;
La primera instrucción se mueve hacia atrás 30 mm. La segunda instrucción se
mueve hacia atrás 30 mm más.
Argumentos
StepBwdPath StepLength StepTime
StepLength
Tipo de dato: num
Especifica la distancia en milímetros de retroceso en este paso. Este argumento
debe ser un valor positivo.
StepTime
Tipo de dato: num
Este argumento está obsoleto. Cámbielo a 1.
El robot retrocede la distancia especificada a lo largo de su trayectoria. La
trayectoria es exactamente la misma, aunque en orden inverso, que la que existía
antes de producirse el paro. En caso de un paro rápido o un paro de emergencia,
la llamada a la rutina de evento RESTART se realiza una vez completada la fase
de recuperación, de forma que el robot se encuentre ya en su trayectoria cuando
se ejecuta esta instrucción.
La velocidad real de este movimiento es la velocidad programada en la orden de
movimiento pero limitada a 250 mm/s.
Las propiedades siguientes son válidas en Sistema MultiMove - Movimiento
sincronizado y coordinado:
• Todas las unidades mecánicas implicadas retoceden simultáneamente y de
forma coordinada.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
• Cada instrucción StepBwdPath ejecutada en cualquier tarea de programa

implicada da lugar a un nuevo paso de movimiento de retroceso (sin
necesidad de ninguna instrucción StartMove).
• Para reiniciar y continuar los movimientos de proceso interrumpidos, debe
ejecutarse la instrucción StartMove en todas las tareas de programa
implicadas.
Gestión de errores
Si se intenta un movimiento más allá de estos límites, se llama al gestor de errores
con la variable de sistema ERRNO cambiada a ERR_BWDLIMIT.
Limitaciones
Una vez detenido el programa, es posible retroceder a lo largo de la trayectoria
con las limitaciones siguientes:
• Los movimientos de StepBwdPath están limitados al último punto fino y la
longitud del historial de órdenes de movimientos que normalmente es cinco.
Sintaxis
StepBwdPath
[ StepLength':=' ] < expression (IN) of num >','
[ StepTime ':=' ] < expression (IN) of num >';'


1 Instrucciones
1.275 STIndGun: establece la herramienta servo en el modo independiente
Servo Tool Control
Utilización
STIndGun (Servo Tool independent gun) se utiliza para establecer la herramienta
servo (p.ej., pistola o pinza) en el modo independiente y, posteriormente, mover
la herramienta hasta una posición independiente especificada. La herramienta
permanecerá en modo independiente hasta que se ejecute la instrucción
STIndGunReset.
Durante el modo independiente, el control de la herramienta se separa del control
del robot. Es posible cerrar, abrir y calibrar la herramienta o moverla a una nueva
posición independiente, pero no seguirá los movimientos coordinados del robot.
El modo independiente resulta útil si la herramienta realiza una tarea que es
independiente de la tarea del robot; por ejemplo, la rectificación de puntas de una
pistola estacionaria.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción STIndGun:
Ejemplo 1
Este procedimiento puede ser ejecutado desde una tarea en segundo plano
mientras el robot de la tarea principal continúa con otras instrucciones, por ejemplo
de movimiento.
PROC tipdress()
! Note that the gun will move to current robtarget position, if

! already in independent mode.
STIndGunReset gun1;
...
STIndGun gun1, 30;
StClose gun1, 1000, 5;
WaitTime 10;
STOpen gun1;
...
STIndGunReset gun1;
ENDPROC
Se activa el modo independiente y se mueve la pistola a una posición independiente
(30 mm). Durante el modo independiente, las instrucciones StClose, WaitTime
y STOpen se ejecutan sin interferir en los movimientos del robot. La instrucción

1 Instrucciones
Servo Tool Control
Continuación
StIndGunReset desactiva el modo independiente de la pistola y la mueve a la

posición del objetivo de robot actual.
posición
independiente
STIndGun gun1, 30 p1
STClose gun1, 1000,5

30 STIndGunReset gun1
tiempo
StOpen gun1
xx0500002342
La posición p1 depende de la posición de la pistola indicada en el objetivo de robot

recién ejecutado por el robot.
Argumentos
STIndGun ToolName GunPos
ToolName
GunPos
Tipo de dato: num
La posición (recorrido) de la pistola servo en mm.
Sintaxis
STIndGun
[ ToolName ':=' ] < expression (IN) of string > ','
[ GunPos ':=' < expression (IN) of num > ]';'

1 Instrucciones
1.276 STIndGunReset: restablece la herramienta servo del modo independiente
Servo Tool Control
1.276 STIndGunReset: restablece la herramienta servo del modo independiente
Utilización
STIndGunReset (Servo Tool independent gun reset) se utiliza para restablecer
la herramienta servo desde el modo independiente y, a continuación, mover la
pistola a la posición del objetivo de robot actual.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción STIndGunReset:
STIndGunReset gun1;
Argumentos
STIndGunReset ToolName
ToolName
La instrucción restablecerá la pistola desde el modo independiente y moverá la
pistola a la posición actual de robtarget. Durante este movimiento, la velocidad
coordinada de la pistola debe ser cero, de lo contrario, se retrasará el
restablecimiento. La velocidad coordinada será cero si el robot está en reposo o
si el movimiento actual del robot incluye un "movimiento cero" de la pistola.
Limitaciones
Recuerde que el movimiento de reposición de la pistola sólo se finalizará si la
velocidad coordinada de la herramienta entre dos puntos es cero o si el punto
consecutivo es un punto de paro.
Sintaxis
STIndGunReset
[ToolName ':=']<expression (IN) of string>';'

1 Instrucciones
1.277 SToolRotCalib - Calibración del TCP y de la rotación de una herramienta estacionaria
RobotWare Base
1.277 SToolRotCalib - Calibración del TCP y de la rotación de una herramienta

estacionaria
Utilización
SToolRotCalib (Stationary Tool Rotation Calibration) se utiliza para calibrar el
TCP y la rotación de una herramienta estacionaria.
Descripción
Para definir el TCP y la rotación de una herramienta estacionaria, necesita una
herramienta apuntadora móvil montada en el elemento terminal del robot.
Antes de usar la instrucción SToolRotCalib, es necesario cumplir algunas
• La herramienta estacionaria que se desea calibrar debe estar montada
estacionariamente y definida con el componente robhold (FALSE).
• La herramienta apuntadora (robhold TRUE) debe estar definida y calibrada
con los valores de TCP correctos.
de la herramienta apuntadora deben estar definidos. Es posible usar
LoadIdentify para la definición de la carga.
• Es necesario activar la herramienta apuntadora, wobj0 y PDispOff antes
de empezar los movimientos del robot.
• Mueva el TCP de la herramienta apuntadora hasta el lugar más cercano
posible del TCP de la herramienta estacionaria (origen del sistema de
coordenadas de la herramienta) y defina un robtarget para el punto de
referencia RefTip.
el TCP de la herramienta apuntadora apunte hacia algún punto del eje z
positivo del sistema de coordenadas de la herramienta y defina un
robtarget para el punto ZPos.
el TCP de la herramienta apuntadora apunte hacia algún punto del eje x
positivo del sistema de coordenadas de la herramienta y defina un
robtarget para el punto XPos.
Como ayuda para apuntar hacia el eje x y el eje x positivos, puede usarse algún
tipo de herramienta alargadora.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Definición de robtargets RefTip, ZPos y XPos. Consulte la figura siguiente.

Herramienta apuntadora
Herramienta alargadora
z
ZPos
RefTip x
XPos
Herramienta estacionaria
xx0500002343
Nota
No se recomienda modificar las posiciones de RefTip, ZPos y XPos en la

instrucción SToolRotCalib.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SToolRotCalib:
Ejemplo 1
! Created with pointing TCP pointing at the stationary tool
! coordinate system
CONST robtarget pos_tip := [...];
CONST robtarget pos_z := [...];
CONST robtarget pos_x := [...];
PERS tooldata tool1:= [ FALSE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0]], [0, [0,
0, 0], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
!Instructions for creating or ModPos of pos_tip, pos_z and pos_x

MoveJ pos_tip, v10, fine, point_tool;
MoveJ pos_z, v10, fine, point_tool;
MoveJ pos_x, v10, fine, point_tool;
SToolRotCalib pos_tip, pos_z, pos_x, tool1;

Se calcula y actualiza la posición del TCP (tframe.trans) y la orientación de la
herramienta (tframe.rot) de tool1 en el sistema de coordenadas mundo.
Argumentos
SToolRotCalib RefTip ZPos XPos Tool
RefTip
El punto en el que el TCP de la herramienta apuntadora está apuntando hacia el
TCP de la herramienta estacionaria a calibrar.
ZPos
El punto de alargador que define la dirección z positiva.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
XPos
El punto de alargador que define la dirección x positiva.
Tool
El sistema calcula y actualiza el TCP (tframe.trans) y la orientación (tfame.rot)
de la herramienta en los datos tooldata especificados. El cálculo se basa en
el robtarget 3 especificado. El resto de datos de tooldata no se cambian.
Sintaxis
SToolRotCalib
[RefTip ':='] <expression (IN) of robtarget>','
[ZPos ':='] <expression (IN) of robtarget>','
[XPos ':='] <expression (IN) of robtarget>','
[Tool ':='] <persistent (PERS) of tooldata>';'

móvil herramienta móvil en la página 511
fija herramienta móvil en la página 511

1 Instrucciones
1.278 SToolTCPCalib - Calibración del TCP de una herramienta estacionaria
RobotWare Base
Utilización
SToolTCPCalib (Stationary Tool TCP Calibration) ) se usa para calibrar el TCP
(punto central de la herramienta) de una herramienta estacionaria.
FlexPendant (como se describe en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant).
Descripción
Para definir el TCP de una herramienta estacionaria, necesita una herramienta
apuntadora móvil montada en el elemento terminal del robot.
A continuación se enumeran los requisitos previos para el uso de la instrucción
SToolTCPCalib:
• La herramienta estacionaria que se desea calibrar debe estar montada
estacionariamente y definida con el componente robhold (FALSE).
• La herramienta apuntadora (robhold TRUE) debe estar definida y calibrada
con los valores de TCP correctos.
de la herramienta apuntadora deben estar definidos. Es posible usar
LoadIdentify para la definición de la carga.
• Es necesario activar la herramienta apuntadora, wobj0 y PDispOff antes
de empezar los movimientos del robot.
• Mueva el TCP de la herramienta apuntadora lo más cerca posible del TCP
de la herramienta estacionaria y defina un robtarget para el primer punto
p1.
• Defina las tres posiciones adicionales, p2, p3 y p4, todas con orientaciones
diferentes.
• Se recomienda que el TCP esté apuntando en direcciones diferentes para
obtener un resultado estadístico fiable.
Definición de 4 robtargets, de p1 a p4. Consulte la figura siguiente.
Herramienta apuntadora
3 1
4
2
Herramienta estacionaria
xx0500002344

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Nota
No se recomienda modificar las posiciones de Pos1 a Pos4 en la instrucción

SToolTCPCalib.
La reorientación entre las 4 posiciones debe ser la mayor posible, poniendo el
robot en configuraciones diferentes. También resulta adecuado comprobar la
calidad del TCP antes de una calibración. Esto puede realizarse reorientando la
herramienta y comprobando si el TCP permanece en la misma posición.
Ejemplo básico
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SToolTCPCalib:
Ejemplo 1
! Created with pointing TCP pointing at the stationary TCP
PERS tooldata tool1:= [ FALSE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0]], [0,001,

[0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
VAR num max_err;
VAR num mean_err;
! Instructions for creating or ModPos of p1 - p4
MoveJ p1, v10, fine, point_tool;
SToolTCPCalib p1, p2, p3, p4, tool1, max_err, mean_err;

Se calibra y actualiza el valor del TCP (tframe.trans) de tool1. max_err y
mean_err contendrán el error máximo en mm a partir del TCP calculado y el error
medio en mm a partir del TCP calculado, respectivamente.
Argumentos
SToolTCPCalib Pos1 Pos2 Pos3 Pos4 Tool MaxErr MeanErr
Pos1
El primer punto de aproximación.
Pos2
El segundo punto de aproximación.
Pos3
El tercer punto de aproximación.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Pos4
El cuarto punto de aproximación.
Tool
MaxErr
Tipo de dato: num
El error máximo en mm para un punto de aproximación.
MeanErr
Tipo de dato: num
La distancia media que separa los puntos de aproximación del TCP calculado, es
decir, la exactitud con la que el robot se posicionó respecto del TCP estacionario.
El sistema calcula y actualiza el valor del TCP en el sistema de coordenadas mundo
(tfame.trans) en el valor tooldata especificado. El cálculo se basa en el
robtarget 4 especificado. El resto de datos de tooldata, como por ejemplo la
orientación de la herramienta (tframe.rot) no cambia.
Sintaxis
SToolTCPCalib
[ Pos1 ':=' ] < expression (IN) of robtarget > ','
[ Tool ':=' ] < persistent (PERS) of tooldata > ','
[ MaxErr ':=' ] < variable (VAR) of num > ','
[ MeanErr ':=' ] < variable (VAR) of num > ';'

móvil rramienta estacionaria en la página 844
na 841

1 Instrucciones
1.279 Stop - Detención de la ejecución del programa
RobotWare Base
Utilización
Stop se usa para detener la ejecución del programa. Cualquier movimiento
realizado en ese momento se finalizará antes de que la instrucción Stop esté lista.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción Stop:
Ejemplo 1
TPWrite "The line to the host computer is broken";
Stop;
La ejecución del programa se detiene después de escribir un mensaje en el
FlexPendant.
Argumentos
Stop [ \NoRegain ] | [ \AllMoveTasks ]
[ \NoRegain ]
Especifica si la unidad mecánica afectada debe regresar a la posición de paro la
siguiente vez que se reanude el programa.
Si se usa el argumento \NoRegain, ni los ejes del robot ni los ejes externos
regresan a la posición de paro (si han sido alejados de esa posición).
Si se omite el argumento y los ejes del robot o los ejes externos han sido alejados
de la posición de paro, el robot muestra una pregunta en el FlexPendant. A
continuación, el usuario puede decidir si el robot debe regresar a la posición de
paro.
[ \AllMoveTasks ]
Especifica que deben detenerse los programas de todas las tareas normales en
funcionamiento, excepto la tarea actual.
Si se omite el argumento, sólo se detiene el programa de la tarea en la que se
ejecuta la instrucción.
La instrucción detiene la ejecución del programa cuando las unidades mecánicas
afectadas de la tarea de movimiento actual alcanzan la velocidad cero para el
movimiento que esté realizando en cada momento y se detienen. Posteriormente
es posible reanudar la ejecución del programa a partir de la instrucción siguiente.
Si la instrucción se usa sin ningún modificador, sólo se verá afectado el programa
de dicha tarea.
Si se usa el modificador AllMoveTasks en una tarea (de tipo normal, estática o
semiestática), se detendrán tanto el programa de dicha tarea como todas las tareas

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
de tipo normal. Para obtener más información sobre la declaración de tareas,

consulte la documentación sobre los parámetros del sistema.
El modificador NoRegain sólo puede usarse en las tareas de movimiento, dado
que sólo afecta a la trayectoria del movimiento.
Si hay una instrucción Stop en una rutina de evento, la ejecución de la rutina se
detiene y la ejecución continúa como se describe en Stop en la página 848.
Si hay una instrucción Stop\AllMoveTasks en una rutina de evento de un sistema
MultiMove, la tarea que contiene la instrucción continúa de la forma descrita en
Stop en la página 848 y todas las demás tareas de movimiento que estén ejecutando
una rutina de evento continúan de la forma descrita en Stop \AllMoveTasks en
la página 848 (con el mismo efecto que un paro de programa normal durante la
ejecución de la rutina de evento).
Stop
Rutinas de evento Efecto de la instrucción Stop

POWER ON La ejecución se detiene para todas las tareas.
La ejecución continúa en la rutina de eventos
en la siguiente orden de inicio.
START La ejecución se detiene para todas las tareas.
RESTART La ejecución se detiene para todas las tareas.
STOP La ejecución se detiene. La ejecución no
continúa en la rutina de eventos en la siguien-
te orden de inicio.
QSTOP La ejecución se detiene. La ejecución no
te orden de inicio.
RESET La ejecución se detiene. La ejecución no
te orden de inicio.
Stop \AllMoveTasks

\AllMoveTasks
POWER ON La ejecución se detiene para todas las tareas.
START La ejecución se detiene para todas las tareas.
RESTART La ejecución se detiene para todas las tareas.
STOP La ejecución se detiene para todas las tareas.
La ejecución no continúa en la rutina de
eventos en la siguiente orden de inicio.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

\AllMoveTasks
QSTOP La ejecución se detiene para todas las tareas.
La ejecución no continúa en la rutina de
eventos en la siguiente orden de inicio.
RESET La ejecución se detiene. La ejecución no
te orden de inicio.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción Stop.
Ejemplo 1
TPWrite "Jog the robot to the position for pallet corner 1";
Stop \NoRegain;
p1_read := CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
La ejecución del programa se detiene cuando el robot se encuentra en el punto
p1. El operador mueve el robot hasta p1_read. En el siguiente inicio de programa,
el robot no vuelve a p1, de forma que la posición p1_read pueda almacenarse en
el programa.
Sintaxis
Stop
[ '\' NoRegain ] '|'
[ '\' AllMoveTasks ]';'

Finalización de la ejecución del programa EXIT - Finaliza la ejecución del programa en
la página 218
Paro de los movimientos del robot únicamen- StopMove - Detiene el movimiento del robot
te en la página 853
Detención del programa para depuración Break - Interrumpe la ejecución del programa
en la página 54

1 Instrucciones
1.280 STOpen - Abre una herramienta servo
Servo Tool Control
Utilización
STOpen se utiliza para abrir la herramienta servo.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción STOpen.
Ejemplo 1
STOpen gun1;
Abre la herramienta servo gun1. Se espera hasta que la pistola se haya abierto,
antes de continuar con la siguiente instrucción de RAPID.
Ejemplo 2
STOpen gun1 \Conc;
Abre la herramienta servo gun1. Se continúa con la siguiente instrucción de RAPID
sin esperar a que se abra la pistola.
Ejemplo 3
STOpen "SERVOGUN"\WaitZeroSpeed;
Se detiene la herramienta servo SERVOGUN, se espera hasta que finalice el
movimiento coordinado y se abre a continuación la herramienta servo SERVOGUN.
Argumentos
STOpen ToolName [\WaitZeroSpeed] [\Conc]
ToolName
[\WaitZeroSpeed]
Se detiene la herramienta servo, se espera hasta que finalice el movimiento
coordinado y se abre a continuación la herramienta servo.
[\Conc]
Si la unidad mecánica existe, se ordena la apertura de la herramienta servo. La
fuerza de la punta se reduce a cero y el brazo de la herramienta es devuelto a la
posición anterior al cierre.
El brazo de la herramienta se mueve a la velocidad y la aceleración máximas y
está definido en los parámetros del sistema del eje externo correspondiente. En

1 Instrucciones
Servo Tool Control
Continuación
cuanto a los movimientos de los demás ejes, se utiliza la velocidad reducida en

el modo manual.
Es posible abrir la herramienta durante un movimiento programado del robot,
siempre y cuando el movimiento del robot no incluya el movimiento del brazo de
la herramienta. Si la herramienta se abre durante este movimiento, aparecerá el
error 50251 Tool opening failed. Puede usarse el modificador
WaitZeroSpeed para reducir el riesgo de que este error se produzca.
Si se usa el modificador Conc, la instrucción se considerará como ejecutada antes
de que se abra la herramienta servo. Se recomienda usar la función STIsOpen a
continuación de STOpen para evitar problemas en el modo concurrente.
Para obtener más detalles, consulte Control de movimiento de herramientas servo.
Gestión de errores

vada.
servo.
Nota
Si la instrucción es ejecutada desde una tarea en segundo plano y se produce

una parada de emergencia, la instrucción será finalizada sin ningún error.
Sintaxis
STOpen
[ 'ToolName ':=' ] < expression (IN) of string > ','
[ '\'WaitZeroSpeed]' ,'
['\'Conc]'

1 Instrucciones
Servo Tool Control
Continuación

Cierre de una herramienta servo STClose - Cierra una herramienta servo en la
página 832

1 Instrucciones
1.281 StopMove - Detiene el movimiento del robot
RobotWare Base
Utilización
StopMove se utiliza para detener temporalmente los movimientos de los ejes del
robot y los ejes externos y cualquier proceso asociado. Si se ejecuta la instrucción
StartMove, el movimiento y el proceso se reanudan.
Por ejemplo, esta instrucción puede usarse en una rutina TRAP para parar
temporalmente el robot cuando se produce una interrupción.
En el sistema básico, es posible utilizar esta instrucción en el tipo siguiente de
tareas de programa:
• Tarea T_ROB1, para la detención del movimiento en esa tarea.
• Cualquier otra tarea, para la detención del movimiento en la tarea main.
En los sistemas MultiMove, es posible utilizar esta instrucción en el tipo siguiente
• Tarea de movimiento, para la detención del movimiento en esa tarea.
• Tarea sin movimiento, para la detención del movimiento en la tarea de
movimiento conectada Además, si el movimiento se detiene en una tarea
de movimiento que pertenece a un grupo de tarea coordinada sincronizada,
el movimiento se detiene en todas las tareas cooperativas.
Nota
La secuencia StopMove y StartMove siempre debe ejecutarse con la misma

tarea.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción StopMove:
Ejemplo 1
StopMove;
WaitDI ready_input, 1;
StartMove;
El movimiento del robot se detiene hasta que se activa la entrada ready_input.
Argumentos
StopMove [\Quick] [\AllMotionTasks]
[\Quick]
Detiene el robot lo antes posible, sin abandonar la trayectoria.
Si no se utiliza el parámetro opcional \Quick, el robot se detiene en su trayectoria,
pero la distancia de frenado es mayor (igual que con un paro de programa normal).
[\AllMotionTasks]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Detiene el movimiento de todas las unidades mecánicas del sistema. El modificador

[\AllMotionTasks] sólo puede usarse desde tareas de programa sin movimiento.
Los movimientos de los ejes del robot y de los ejes externos se detienen sin aplicar
los frenos. Cualquier proceso asociado con el movimiento en curso se detiene al
mismo tiempo que se detiene el movimiento.
La ejecución del programa continúa tras esperar a que se detengan los ejes del
robot ni los ejes externos (en reposo).
Con el modificador \AllMotionTasks, (sólo permitido con las tareas de programa
sin movimiento), se detienen los movimientos de todas las unidades mecánicas
del sistema.
En un sistema base sin el modificador \AllMotionTasks, se detienen los
• Siempre las unidades mecánicas de la tarea principal, independientemente
de qué tarea ejecute la instrucción StopMove.
En un sistema MultiMove sin el modificador \AllMotionTasks, se detienen los
• Las unidades mecánicas de la tarea de movimiento que ejecute StopMove.
• Las unidades mecánicas de la tarea de movimiento conectada a la tarea sin
movimiento en la que se ejecute StopMove. Además, si las unidades
mecánicas se detienen en una tarea de movimiento conectada que pertenece
a un grupo de tarea coordinada sincronizada, las unidades mecánicas se
detienen en todas las tareas cooperativas.
El estado StopMove de la tarea de movimiento, generado por la propia tarea de
movimiento, se restablece automáticamente al reiniciar la tarea desde el principio.
El estado StopMove de la tarea de movimiento conectado, generado por alguna
tarea sin movimiento, se restablece automáticamente:
• En el caso de una tarea normal sin movimiento, al iniciar la tarea desde el
principio.
• En el caso de una tarea semiestática sin movimiento, al reiniciar tras una
caída de alimentación si la tarea se inicia desde el principio.
• En el caso de una tarea estática sin movimiento, al iniciar la installation si
la tarea se inicia desde el principio.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción StopMove.
Ejemplo 1
VAR intnum intno1;
...
PROC main()
...
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
ISignalDI di1,1,intno1;
...

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
TRAP go_to_home_pos
VAR robtarget p10;
StopMove;
StorePath;
p10:=CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
MoveL home,v500,fine,tool1;
WaitDI di1,0;
MoveL p10,v500,fine,tool1;
RestoPath;
StartMove;
ENDTRAP
Cuando se asigna el valor 1 a la entrada di1, se activa una interrupción que activa
a su vez la rutina de interrupción go_to_home_pos. El movimiento actual se
detiene y el robot pasa a moverse hacia la posición home. Cuando se cambia a 0
la señal di1, el robot vuelve a la posición en la cual se produjo la interrupción y
sigue moviéndose a lo largo de la trayectoria programada.
Ejemplo 2
VAR intnum intno1;
...
PROC main()
...
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
ISignalDI di1,1,intno1;
...
TRAP go_to_home_pos ()
VAR robtarget p10;
StorePath;
p10:=CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
MoveL home,v500,fine,tool1;
WaitDI di1,0;
MoveL p10,v500,fine,tool1;
RestoPath;
StartMove;
ENDTRAP
Es similar al ejemplo anterior, pero el robot no se mueve hacia la posición home
hasta que se completa la instrucción de movimiento actual.
StorePath está esperando a que se detenga el movimiento del robot para, a
continuación, realizar el movimiento hasta la posición inicial.
Limitaciones
Sólo se permite a una de las distintas tareas sin movimiento la realización de la
secuencia StopMove - StartMove respecto de alguna tarea de movimiento.
Sintaxis
StopMove
['\'Quick]
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

bre
Continuación de un movimiento StartMove - Reanuda el movimiento del robot en la
página 821
StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la ejecu-
ción del robot en la página 824
Almacenamiento y restauración de StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produ-
trayectorias ce una interrupción en la página 860
RestoPath - Restablece la trayectoria después de una
interrupción en la página 640

1 Instrucciones
1.282 StopMoveReset - Restablece el estado de movimiento de paro de sistema
RobotWare Base
Utilización
StopMoveReset se usa para restablecer el estado de movimiento de paro de
sistema, sin iniciar ningún movimiento.
Los errores de movimiento elevados asíncronamente, como ERR_PATH_STOP o
un error de proceso específico durante el movimiento, pueden gestionarse en el
gestor de ERROR. Cuando se produce un error de este tipo, los movimientos se
detienen inmediatamente y el indicador de movimiento de paro de sistema se
activa para las tareas de programa actuales. Esto significa que el movimiento no
se reinicia si se realiza cualquier reinicio de programa mientras el puntero de
programa está dentro del gestor de ERROR.
El reinicio de los movimientos tras un error de movimiento de este tipo tiene lugar
una vez realizada una de las acciones siguientes:
• Ejecución de StartMove o StartMoveRetry.
• Ejecución de StopMoveReset, con reanudación del movimiento con el
siguiente inicio de programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción StopMoveReset:
Ejemplo 1
...
ArcL p101, v100, seam1, weld1, weave1, z10, gun1;
...
ERROR
IF ERRNO=AW_WELD_ERR OR ERRNO=ERR_PATH_STOP THEN
! Execute something but without any restart of the movement
! ProgStop - ProgStart must be allowed
...
! No idea to try to recover from this error, so let the error
! stop the program
...
! Reset the move stop flag, so it’s possible to manual restart
! the program and the movement after that the program has
! stopped
StopMoveReset;
ENDIF
ENDPROC
Una vez que el gestor de ERROR mostrado anteriormente ha ejecutado ENDPROC,
la ejecución del programa se detiene y el puntero se sitúa al comienzo de la
instrucción ArcL. El siguiente inicio de programa reinicia el programa y los
movimientos desde la posición en la que se produjo el error de movimiento original.
Argumentos
StopMoveReset [\AllMotionTasks]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\AllMotionTasks]
Restablece el estado de paro de movimiento del sistema en todas las unidades
mecánicas del sistema. El modificador [\AllMotionTasks] sólo puede usarse
desde tareas de programa sin movimiento.
Para restablecer una aplicación MultiMove en el modo sincronizado coordinado,
StopMoveReset debe ser ejecutado en todas las tareas de movimiento implicadas
en la coordinación.
Con el modificador \AllMotionTasks (sólo permitido con las tareas de programa
sin movimiento), el restablecimiento se realiza en todas las unidades mecánicas
del sistema.
En un sistema básico sin el modificador \AllMotionTasks, el restablecimiento
siempre se realiza en la tarea main, independientemente de qué tarea ejecute la
instrucción StopMoveReset.
En el sistema básico, es posible utilizar StopMoveReset en el tipo siguiente de
tareas de programa:
• La tarea principal T_ROB1 para restablecer el estado de paro de movimiento
en esa tarea.
• Cualquier otra tarea para restablecer el estado de paro de movimiento en la
tarea principal.
En el sistema MultiMove, es posible utilizar esta instrucción en el tipo siguiente
• Una tarea de movimiento para restablecer el estado de paro de movimiento
en esa tarea.
• Una tarea sin movimiento para restablecer el estado de paro de movimiento
en la tarea de movimiento conectada. Además, si el restablecimiento del
estado de paro de movimiento se realiza en una tarea de movimiento
conectada perteneciente a un grupo de tareas coordinadas sincronizadas,
el estado de paro de movimiento también se restablece en todas las tareas
cooperativas.
Sintaxis
StopMoveReset

Detención del movimiento StopMove - Detiene el movimiento del robot en
la página 853
Continuación de un movimiento StartMove - Reanuda el movimiento del robot en
la página 821
StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la
ejecución del robot en la página 824

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Almacenamiento y restauración de tra- StorePath - Almacena la trayectoria cuando se
yectorias produce una interrupción en la página 860
RestoPath - Restablece la trayectoria después de

1 Instrucciones
1.283 StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produce una interrupción
RobotWare Base
Utilización
StorePath se utiliza para almacenar la trayectoria de movimiento que se está
ejecutando, por ejemplo cuando se produce un error o una interrupción. A
continuación, el gestor de errores o la rutina TRAP pueden iniciar un nuevo
movimiento temporal y reiniciar por último el movimiento original que se ha
almacenado previamente.
Por ejemplo, esta instrucción puede usarse para ir a una posición de servicio o
limpiar una pistola cuando se produce un error.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción StorePath:
Ejemplo 1
StorePath;
Se almacena para un uso posterior la trayectoria de movimiento actual. Se cambia
el sistema al modo de movimiento independiente.
Ejemplo 2
Se almacena para un uso posterior la trayectoria de movimiento actual. Se mantiene
el modo de movimiento sincronizado.
Argumentos
StorePath [\KeepSync]
[\KeepSync]
Keep Synchronization
Mantiene el modo de movimiento sincronizado tras la instrucción StorePath
\KeepSync. El modificador KeepSync sólo puede usarse si el sistema se encuentra
en el modo de movimiento sincronizado antes de la llamada a StorePath
\KeepSync.
Sin el parámetro opcional \KeepSync, en un sistema MultiMove con movimiento
sincronizado, el sistema cambia al modo de movimiento independiente
semicoordinado. Tras la ejecución de StorePath en todas las tareas implicadas,
el sistema se encuentra en el modo semicoordinado si se sigue usando el objeto
de trabajo coordinado. De lo contrario, se encuentra en el modo independiente.
En el modo semicoordinado, se recomienda empezar siempre con un movimiento
en la unidad mecánica que controla la base de coordenadas del usuario antes de
usar WaitSyncTask en todas las tareas implicadas.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Se guarda la trayectoria actual de movimientos de los ejes del robot y los ejes
externos. Después de esta operación, es posible iniciar otro movimiento en una
rutina TRAP o un gestor de errores. Tras corregir el motivo del error o de la
interrupción, es posible restaurar la trayectoria de movimientos guardada.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción StorePath.
Ejemplo 1
TRAP machine_ready
VAR robtarget p1;
StorePath;
p1 := CRobT();
...
RestoPath;
StartMove;
ENDTRAP
Cuando se produce una interrupción que activa la rutina TRAP machine_ready,
la trayectoria de movimiento que está ejecutando el robot en ese momento se
detiene al final de la instrucción (ToPoint) y se almacena. A continuación, el robot
soluciona la interrupción, por ejemplo, sustituyendo una pieza de la máquina. A
continuación, se reinicia el movimiento normal.
Limitaciones
Con la instrucción StorePath sólo se almacenan los datos de la trayectoria de
movimiento.
Si el usuario desea solicitar movimientos en un nuevo nivel de trayectoria, es
necesario almacenar la posición de paro directamente a continuación de que
StorePath y de RestoPath hacen el movimiento hacia la posición de paro
almacenada en la trayectoria.
Sólo es posible tener almacenada una trayectoria de movimiento cada vez.
Sintaxis
StorePath
['\'KeepSync]';'

sobre
Restauración de una trayectoria RestoPath - Restablece la trayectoria después de una in-

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

sobre
Más ejemplos RestoPath - Restablece la trayectoria después de una in-
PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias en la
página 549
SyncMoveResume - Activa el modo de movimientos sin-
cronizados coordinados en la página 884
SyncMoveSuspend - Activa el movimiento independiente-
semicoordinado en la página 886

1 Instrucciones
1.284 STTune - Ajusta una herramienta servo
Servo Tool Control
Utilización
STTune se utiliza para ajustar/cambiar un parámetro de una herramienta servo.
Este parámetro se cambia temporalmente respecto del valor original, que se
configura en los parámetros del sistema. El nuevo valor ajustado se activa
inmediatamente tras la ejecución de la instrucción.
STTune resulta útil en los procedimientos de ajuste. Estos procedimientos de
ajuste suelen utilizarse para encontrar el valor óptimo de un parámetro. Un
experimento (por ejemplo la ejecución de un programa con un movimiento de
herramienta servo) se repite al utilizar distintos valores de ajuste.
STTune no debe utilizarse durante la calibración o el cierre de la herramienta.
Descripción
RampTorqRefOpen
Ajusta el parámetro del sistema Ramp when decrease force, que decide con
qué rapidez se libera la fuerza al abrir la herramienta. La unidad es Nm/s y su valor
típico es 200.
Parámetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo Force master, parámetro
ramp_torque_ref_opening.
RampTorqRefClose
Ajusta el parámetro del sistema Ramp when increase force, que decide con
qué rapidez se acumula la fuerza al abrir la herramienta. La unidad es Nm/s y su
valor típico es 80.
ramp_torque_ref_closing.
KV
Ajusta el parámetro de sistema KV, que se utiliza para limitar la velocidad. La
unidad es Nms/rad y un valor típico es 1. Para obtener más detalles, consulte la
documentación del eje externo.
Kv.
SpeedLimit
Ajusta el parámetro de sistema Speed limit, que se utiliza para limitar la
velocidad. La unidad es rad/s (la velocidad del motor) y un valor típico es 60. Para
obtener más detalles, consulte la documentación del eje externo.
speed_limit.

1 Instrucciones
Servo Tool Control
Continuación
CollAlarmTorq
Ajusta el parámetro de sistema Collision alarm torque, que se utiliza para
la calibración automática de nuevas puntas. La unidad es Nm (par del motor) y un
valor típico es 1. Para obtener más detalles, consulte la documentación del eje
externo.
alarm_torque.
CollContactPos
Ajusta el parámetro de sistema Collision delta pos, que se utiliza para la
calibración automática de nuevas puntas. La unidad es m y un valor típico es 0,002.
Para obtener más detalles, consulte la documentación del eje externo.
distance_to_contact_position.
CollisionSpeed
Ajusta el parámetro de sistema Collision speed, que se utiliza para la calibración
automática de nuevas puntas. La unidad es m/s y un valor típico es 0,02. Para
obtener más detalles, consulte la documentación del eje externo.
col_speed.
CloseTimeAdjust
El ajuste de tiempo constante (s), positivo o negativo, del momento en el que las
puntas de la herramienta establecen contacto durante el cierre de la herramienta.
Puede usarse para retrasar ligeramente el cierre cuando se utiliza el precierre
sincronizado durante las soldaduras.
Parámetro de sistema correspondiente: Tema Motion, tipo SG process, parámetro
min_close_time_adjust.
ForceReadyDelayT
Retardo de tiempo constante (s) antes del envío de la señal de soldadura preparada
después de alcanzar la fuerza programada.
pre_sync_delay_time.
PostSyncTime
Anticipación de tiempo de liberación (s) del siguiente movimiento del robot tras
una soldadura. Este tipo de ajuste puede ajustarse para sincronizar la apertura de
la pistola con el siguiente movimiento del robot. La sincronización puede fallar si
los parámetros tienen valores demasiado elevados.
post_sync_time.
CalibTime
El tiempo de espera (s) durante la calibración antes de que se realice la corrección
de posición de la punta de la herramienta. Para obtener los mejores resultados,
no utilice un valor demasiado bajo, por ejemplo 0,5 s.

1 Instrucciones
Servo Tool Control
Continuación

calib_time.
CalibForceLow
La fuerza mínima de la punta (N) utilizada durante una calibración. Para obtener
los mejores resultados de detección de grosor, se recomienda utilizar la mínima
fuerza de soldadura programada.
calib_force_low.
CalibForceHigh
La fuerza máxima de la punta (N) utilizada durante una calibración. Para obtener
los mejores resultados de detección de grosor, se recomienda utilizar la máxima
fuerza de soldadura programada.
calib_force_high.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción STTune:
Ejemplo 1
STTune SEOLO_RG, 0.050, CloseTimeAdjust;
El parámetro de herramienta servo CloseTimeAdjust se cambia temporalmente
a 0.050 segundos.
Argumentos
STTune MecUnit TuneValue Type
MecUnit
TuneValue
Tipo de dato: num
El nuevo valor de ajuste.
Type
Tipo de dato: tunegtype
El tipo de parámetro. Los parámetros de herramienta servo disponibles para el
ajuste son RampTorqRefOpen, RampTorqRefClose, KV, SpeedLimit,
CollAlarmTorq, CollContactPos, CollisionSpeed, CloseTimeAdjust,
ForceReadyDelayT, PostSyncTime, CalibTime, CalibForceLow,
CalibForceHigh. Estos tipos están predefinidos en los parámetros del sistema
y constituyen los valores originales.

1 Instrucciones
Servo Tool Control
Continuación
El tipo de ajuste especificado y el valor de ajuste se activan para la unidad mecánica
especificada. Este valor se aplica a todos los movimientos hasta que se programa
un nuevo valor para la unidad mecánica actual o hasta que se restablecen los
tipos y valores de ajuste mediante la instrucción STTuneReset.
Los valores de ajuste originales pueden cambiarse para siempre en los parámetros
del sistema.
Los valores predeterminados de ajuste de la herramienta servo se establecen
• Al ejecutar la instrucción STTuneReset.
• en un Reinicio.
Gestión de errores

Sintaxis
STTune
[ MecUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit > ','
[ TuneValue' :=' ] < expression (IN) of num > ','
[ 'Type ':='] < expression (IN) of tunegtype > ]';'

Restablecimiento de parámetros de herra- TuneReset - Restablecimiento del ajuste del
mientas servo servo en la página 1024
Ajuste de herramientas servo Application manual - Additional axes and stan-
dalone controller

1 Instrucciones
1.285 STTuneReset - Restablece el ajuste de la herramienta servo
Servo Tool Control
1.285 STTuneReset - Restablece el ajuste de la herramienta servo
Utilización
STTuneReset se utiliza para restablecer los valores originales de los parámetros
de la herramienta servo si han sido cambiados con la instrucción STTune.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción STTuneReset:
Ejemplo 1
STTuneReset SEOLO_RG;
Restablece los valores originales de los parámetros de la herramienta servo de la
unidad mecánica SEOLO_RG.
Argumentos
STTuneReset MecUnit
MecUnit
Se restablecen los parámetros originales de la herramienta servo.
También se realiza en un Reinicio.
Gestión de errores

Sintaxis
STTuneReset
[ MecUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit > ','

Ajuste de parámetros de herramientas STTune - Ajusta una herramienta servo en la pági-
servo na 863
Ajuste de parámetros de herramientas Application manual - Additional axes and standalo-
servo ne controller

1 Instrucciones
1.286 SupSyncSensorOff - Parada de la supervisión de sensor sincronizada
1.286 SupSyncSensorOff - Parada de la supervisión de sensor sincronizada
Utilización
SupSyncSensorOff se utiliza para detener la supervisión del movimiento del robot
y el movimiento de sensor sincronizado.
Ejemplo básico
A continuación aparece un ejemplo básico de la instrucción SupSyncSensorOff.
Ejemplo
SupSyncSensorOff SSYNC1;
El sensor ya no se supervisa.
Argumentos
SupSyncSensorOff MechUnit
MechUnit
Mechanical unit
Sintaxis
SupSyncSensorOff
[ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit> ';'

sobre
Inicio de la supervisión de sensor SupSyncSensorOn - Inicio de la supervisión de sensor
sincronizada sincronizada en la página 869
gina 890

1 Instrucciones
1.287 SupSyncSensorOn - Inicio de la supervisión de sensor sincronizada
Utilización
SupSyncSensorOn se utiliza para iniciar la supervisión entre el movimiento del
robot y el movimiento de sensor sincronizado.
Ejemplo básico
A continuación aparece un ejemplo básico de la instrucción SupSyncSensorOn.
Ejemplo
SupSyncSensorOn Ssync1, 150, 100, 50
La unidad mecánica Ssync1 se supervisa cuando el sensor está posicionado entre
50 y 150. La supervisión finaliza si la distancia entre el robot y el sensor es menor
de 100.
Argumentos
SupSyncSensorOn MechUnit MaxSyncSup SafetyDist MinSyncSup
[\SafetyDelay]
MechUnit
Mechanical unit
MaxSyncSup
Maximal Synchronized supervised position
Tipo de dato: num
El robot supervisa el sensor hasta que este va más allá de la posición de
sincronización máxima. Cuando se rebasa este punto, la supervisión se detiene.
La unidad se indica en mm.
SafetyDist
Safety distance
Tipo de dato: num
Safetydist es el límite de la diferencia entre la posición esperada de la máquina
y la posición real de la máquina. Debe ser negativa, es decir, el modelo debe
moverse siempre con adelanto con respecto a la máquina real. En el caso de las
posiciones de máquina decrecientes, el límite debe ser negativo correspondiendo
a la diferencia negativa máxima de la posición (y la distancia mínima de avance).
En el caso de las posiciones de máquina crecientes, el límite debe ser positivo
correspondiendo a la diferencia positiva mínima de la posición (y la distancia
mínima de avance).
El robot disparará una alarma si la distancia entre el robot y el sensor es menor
que la distancia de seguridad. Cuando se dispara la alarma, la supervisión se
detiene.
La unidad son los mm.

1 Instrucciones
Continuación
MinSyncSup
Minimal synchronized supervised position
Tipo de dato: num
El robot inicia la supervisión cuando el sensor se encuentra en la ventana definida
desde la posición MinSyncSup hasta la posición MaxSyncSup. La unidad son los
mm.
[\SafetyDelay]
Safety delay
Tipo de dato: num
SafetyDelay se utiliza para ajustar el retardo entre la posición programada el
robot y la posición supervisada del sensor. La unidad son los segundos.
Limitaciones
Si se usa el SupSynSensorOn antes de que finalice la instrucción WaitSensor,
el robot se parará.
Sintaxis
SupSyncSensorOn
[ MechUnit ':=' ] <variable (VAR) of mecunit> ','
[ MaxSyncSup ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ SafetyDist ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ MinSyncSup ':=' ] < expression (IN) of num >
[ \SafetyDelay ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

sobre
Parada de la supervisión de sen- SupSyncSensorOff - Parada de la supervisión de sensor
sor sincronizada sincronizada en la página 868
gina 890

1 Instrucciones
1.288 SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Synchronized
Utilización
SyncMoveOff se utiliza para finalizar una secuencia de movimientos sincronizados
y, en muchos casos, movimientos coordinados. En primer lugar, todas las tareas
de programa implicadas deben esperar la sincronización en un punto de paro, tras
lo cual los planificadores de movimientos de las tareas de programa implicadas
cambian al modo independiente.
La instrucción SyncMoveOff sólo puede usarse en un sistema MultiMove que
tenga la opción Coordinated Robots y sólo en las tareas de programa definidas
como Motion Task.
¡AVISO!
Para conseguir un funcionamiento seguro de la sincronización, cada punto de

reunión (parámetro SyncID) debe tener un nombre exclusivo. El nombre del
punto de reunión también debe ser el mismo en todas las tareas de programa
que deban coincidir.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SyncMoveOff:
Ejemplo 1
!Program example in task T_ROB1
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];

VAR syncident sync1;
...
SyncMoveOn sync1, task_list;
...
SyncMoveOff sync2;
...

...
...
SyncMoveOff sync2;
...

1 Instrucciones
RW-MRS Synchronized
Continuación
La tarea de programa que llegue en primer lugar a SyncMoveOff con la identidad

sync2 espera hasta que la otras tareas lleguen a su SyncMoveOff con la misma
identidad sync2. En ese punto de sincronización sync2, los planificadores de
movimientos de las tareas de programa implicadas cambian al modo independiente.
A continuación, tanto la tarea T_ROB1 como la tarea T_ROB2 prosiguen su
ejecución.
Argumentos
SyncMoveOff SyncID [\TimeOut]
SyncID
Synchronization Identity
Tipo de dato: syncident
Variables que especifican el nombre del punto en el que se anula la sincronización
(reunión). El tipo de dato syncident es un tipo de dato sin valor. Sólo se utiliza
como identificador para denominar el punto de anulación de la sincronización.
La variable debe ser definida y tener un nombre igual en todas las tareas de
programa cooperantes. Se recomienda definir siempre la variable global en cada
tarea (VAR syncident ...).
[\TimeOut]
Tipo de dato: num
El tiempo máximo que debe esperarse hasta que las demás tareas de programa
lleguen hasta el punto de anulación de la sincronización. El tiempo límite se define
en segundos (resolución 0,001 s).
Si el tiempo se agota antes de que todas las tareas de programa alcancen el punto
de anulación de la sincronización, se llama al gestor de errores si lo hay, con el
código de error ERR_SYNCMOVEOFF. Si no hay ningún gestor de errores, se detiene
la ejecución.
Si se omite este argumento, la tarea de programa esperará de forma indefinida.
La tarea de programa que llegue en primer lugar a SyncMoveOff espera hasta
que todas las demás tareas especificadas alcancen SyncMoveOff con la misma
identidad SyncID. En ese punto de anulación de la sincronización SyncID, el
planificador de movimientos de las tareas de programa implicadas cambia al modo
independiente. A continuación, las tareas de programa implicadas prosiguen su
ejecución.
Los planificadores de movimientos de las tareas de programa implicadas cambian
al modo no sincronizado. Esto significa lo siguiente:
• Todas las tareas de programa de RAPID y todos los movimientos de estas
tareas vuelven a funcionar de forma independiente las unas de las otras.
• Ninguna instrucción Move debe estar marcada con ningún número de ID.
Consulte la instrucción MoveL.
Es posible excluir las tareas de programa de las funciones de pruebas del panel
de selección de tareas del FlexPendant. Las instrucciones SyncMoveOn y

1 Instrucciones
RW-MRS Synchronized
Continuación
SyncMoveOff seguirán funcionando con el número reducido de tareas de

programa, incluso si sólo es una tarea de programa.
Gestión de errores

ERR_SYNCMOVEOFF Tiempo límite en SyncMoveOff.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción SyncMoveOff.
Ejemplo de movimiento sincronizado simple

PROC main()
...
MoveL p_zone, vmax, z50, tcp1;
WaitSyncTask sync1, task_list;
MoveL p_fine, v1000, fine, tcp1;
syncmove;
...
ENDPROC
PROC syncmove()
MoveL * \ID:=10, v100, z10, tcp1 \WObj:= rob2_obj;
MoveL * \ID:=20, v100, fine, tcp1 \WObj:= rob2_obj;
SyncMoveOff sync3;
UNDO
SyncMoveUndo;
ENDPROC

PROC main()
...
MoveL p_zone, vmax, z50, obj2;
MoveL p_fine, v1000, fine, obj2;
syncmove;

1 Instrucciones
RW-MRS Synchronized
Continuación
...
ENDPROC
PROC syncmove()
MoveL * \ID:=10, v100, z10, obj2;
MoveL * \ID:=20, v100, fine, obj2 ;
SyncMoveOff sync3;
UNDO
SyncMoveUndo;
ENDPROC
En primer lugar, las tareas de programa T_ROB1 y T_ROB2 esperan mutuamente
en WaitSyncTask con la identidad sync1, programada con una trayectoria de
esquina para los movimientos precedentes, con el fin de ahorrar tiempo de ciclo.
A continuación, las tareas de programa esperan mutuamente en SyncMoveOn con
la identidad sync2, programada con un punto de paro necesario para los
movimientos precedentes. Después, el planificador de movimientos de las tareas
de programa implicadas cambia al modo sincronizado.
A continuación, T_ROB2 mueve obj2 a ID punto 10 y 20 en el sistema de
coordenadas mundo mientras T_ROB1 mueve tcp1 a ID punto 10 y 20 en el objeto
en movimiento obj2.
A continuación, las tareas de programa esperan mutuamente en SyncMoveOff
con la identidad sync3, programada con un punto de paro necesario para los
de programa implicadas cambia al modo independiente.
Ejemplo con recuperación de errores

!Program example with use of time-out function
...
SyncMoveOff sync3 \TimeOut := 60;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_SYNCMOVEOFF THEN
RETRY;
ENDIF
La tarea de programa espera en la instrucción SyncMoveOff hasta que otra tarea
de programa alcance el mismo punto de sincronización sync3. Después de esperar
en 60 segundos, se llama al gestor de errores con ERRNO cambiado al valor
ERR_SYNCMOVEOFF. A continuación, se llama de nuevo a la instrucción
SyncMoveOff para una espera adicional en 60 segundos.
Ejemplo de movimiento semicoordinado y movimiento coordinado

!Example with semicoordinated and synchronized movement

1 Instrucciones
RW-MRS Synchronized
Continuación
PERS wobjdata rob2_obj:= [FALSE,FALSE,"ROB_2",

[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[155.241,-51.5938,57.6297],
[0.493981,0.506191,-0.501597,0.49815]]];
PROC main()
...
MoveL p1_90, v100, fine, tcp1 \WObj:= rob2_obj;
MoveL p1_100 \ID:=10, v100, fine, tcp1 \WObj:= rob2_obj;
SyncMoveOff sync3;
!Wait until the movement has been finished in T_ROB2
!Now a semicoordinated movement can be performed
MoveL p1_120, v100, z10, tcp1 \WObj:= rob2_obj;
MoveL p1_130, v100, fine, tcp1 \WObj:= rob2_obj;
...
ENDPROC

PROC main()
...
!Wait until the movement in T_ROB1 task is finished
MoveL p2_100 \ID:=10, v100, fine, tcp2;
SyncMoveOff sync3;
!The path has been removed at SyncMoveOff
!Perform a movement to wanted position for the object to
!make the position available for other tasks
MoveL p2_100, v100, fine, tcp2;
MoveL p2_110, v100, z10, tcp2;
...

1 Instrucciones
RW-MRS Synchronized
Continuación
ENDPROC
Al cambiar entre el movimiento semicoordinado y el movimiento sincronizado, se
requiere una instrucción WaitSyncTask (si se utiliza la identidad sync1).
Al cambiar entre el movimiento sincronizado y el movimiento semicoordinado, la
tarea que mueve el objeto de trabajo (rob2_obj) debe moverse hasta la posición
deseada. A continuación se requiere WaitSyncTask (identidad sync3) para poder
realizar el movimiento semicoordinado.
Limitaciones
La instrucción SyncMoveOff sólo puede ejecutarse si todos los robots implicados
están detenidos en un punto de paro.
eléctrico.
SyncMoveOff no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas a
los siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart,
Reset o Step.
Sintaxis
SyncMoveOff
[ SyncID ':=' ] < variable (VAR) of syncident>
[ '\'TimeOut' :=' < expression (IN) of num> ] ';'

Especificación de tareas de programa coope- tasks - Tareas de programa RAPID en la pá-
rativas gina 1843
Identidad para punto de sincronización syncident - Identidad de punto de sincroniza-
Inicio de movimientos sincronizados coordi- SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincro-
nados nizados coordinados en la página 877
Definición de movimientos independientes SyncMoveUndo - Activa los movimientos in-
dependientes en la página 888
Comprobación de si está activado el modo IsSyncMoveOn - Comprueba si el modo de
sincronizado movimiento sincronizado está activado en la
página 1409
MultiMove que tenga la opción Coordinated Manual de aplicaciones - MultiMove
robots

1 Instrucciones
1.289 SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Synchronized
Utilización
SyncMoveOn se utiliza para iniciar una secuencia de movimientos sincronizados,
en la mayoría de los casos movimientos coordinados. En primer lugar, todas las
tareas de programa implicadas deben esperar la sincronización en un punto de
paro, tras lo cual el planificador de movimientos de las tareas de programa
implicadas cambian al modo sincronizado.
La instrucción SyncMoveOn sólo puede usarse en un sistema MultiMove que tenga
la opción Coordinated Robots y sólo en las tareas de programa definidas como
Motion Task.
¡AVISO!
Para conseguir un funcionamiento seguro de la sincronización, cada punto de

reunión (parámetro SyncID) debe tener un nombre exclusivo. El nombre del
punto de reunión también debe ser el mismo en todas las tareas de programa
que deban coincidir en el punto de reunión.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SyncMoveOn:
Ejemplo 1

...
...
SyncMoveOff sync2;
...

...
...
SyncMoveOff sync2;
...

1 Instrucciones
RW-MRS Synchronized
Continuación
La tarea de programa que llegue en primer lugar a SyncMoveOn con la identidad

sync1 espera hasta que la otras tareas lleguen a su SyncMoveOn con la misma
identidad sync1. En ese punto de sincronización sync1, el planificador de
movimientos de las tareas de programa implicadas cambia al modo sincronizado.
A continuación, tanto la tarea T_ROB1 como la tarea T_ROB2 prosiguen su ejecución
de forma sincronizada hasta que alcanzan la instrucción SyncMoveOff con la
misma identidad sync2.
Argumentos
SyncMoveOn SyncID TaskList [\TimeOut]
SyncID
Synchronization Identity
Tipo de dato:syncident
Una variable que especifica el nombre del punto de sincronización (reunión). El
tipo de dato syncident es de un tipo sin valor y sólo se utiliza como un
identificador para asignar un nombre a la posición de sincronización.
tarea (VAR syncident ...).
TaskList
Tipo de dato:tasks
Una variable persistente que especifica en una lista de tareas (matriz) el nombre
(string) de las tareas de programa que deben coincidir en el punto de
sincronización cuyo nombre se especifica en el argumento SyncID.
La variable persistente debe ser definida y tener un nombre igual y el mismo
contenido en todas las tareas de programa cooperantes. Se recomienda definir
siempre la variable global en el sistema (PERS tasks ...).
[\TimeOut]
Tipo de dato: num
lleguen hasta el punto de sincronización. El tiempo límite se define en segundos
(resolución 0,001 s).
de sincronización, se llama al gestor de errores si lo hay, con el código de error
ERR_SYNCMOVEON. Si no hay ningún gestor de errores, se detiene la ejecución.
Si se omite este argumento, la tarea de programa esperará de forma indefinida.
La tarea de programa que llegue en primer lugar a SyncMoveOn espera hasta que
todas las demás tareas especificadas alcancen sus instrucciones SyncMoveOn
con la misma identidad SyncID. En ese punto de sincronización SyncID, el
planificador de movimientos de las tareas de programa implicadas cambia al modo
sincronizado. A continuación, las tareas de programa implicadas prosiguen su
ejecución.
1 Instrucciones
RW-MRS Synchronized
Continuación
Los planificadores de movimientos de las tareas de programa implicadas cambian

al modo sincronizado. Esto significa lo siguiente:
• Cada instrucción de movimiento de cualquier tarea de programa de TaskList
funciona de forma sincronizada con instrucciones de movimiento en otras
tareas de programa de TaskList.
• Todas las instrucciones de movimiento cooperativas se planifican e interpolan
con el mismo planificador de movimientos.
• Todos los movimientos comienzan y terminan al mismo tiempo. El movimiento
que requiera el tiempo más largo será el que controle la velocidad, con una
velocidad reducida respecto del objeto de trabajo de los demás movimientos.
• Todas las instrucciones de movimiento cooperativas deben estar marcadas
con el mismo número de ID. Consulte la instrucción MoveL.
de selección de tareas del FlexPendant. La instrucción SyncMoveOn seguirá
funcionando con el número reducido de tareas de programa, incluso si sólo es
una tarea de programa.
Gestión de errores

ERR_SYNCMOVEON Tiempo límite en SyncMoveOn.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción SyncMoveOn.
Ejemplo 1
PERS tasks task_list{2} := [["T_ROB1"], ["T_ROB2"]];
PROC main()
...
syncmove;
...
ENDPROC
PROC syncmove()
MoveL * \ID:=10, v100, z10, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
MoveL * \ID:=20, v100, fine, tcp1 \WOBJ:= rob2_obj;
SyncMoveOff sync3;

1 Instrucciones
RW-MRS Synchronized
Continuación
UNDO
SyncMoveUndo;
ENDPROC
PERS tasks task_list{2} := [["T_ROB1"], ["T_ROB2"]];
PROC main()
...
MoveL p_zone, vmax, z50, obj2;
MoveL p_fine, v1000, fine, obj2;
syncmove;
...
ENDPROC
PROC syncmove()
MoveL * \ID:=10, v100, z10, obj2;
MoveL * \ID:=20, v100, fine, obj2;
SyncMoveOff sync3;
UNDO
SyncMoveUndo;
ENDPROC
En primer lugar, las tareas de programa T_ROB1 y T_ROB2 se esperan la una a la
otra en WaitSyncTask con la identidad sync1. Se programan con la trayectoria
de esquina para los movimientos precedentes con el fin de ahorrar tiempo de ciclo.
A continuación, las tareas de programa se esperan la una a la otra en SyncMoveOn
con la identidad sync2. Se programan con un punto de paro necesario para los
de programa implicadas cambia al modo sincronizado.
A continuación, T_ROB2 mueve obj2 a ID punto 10 y 20 en el sistema de
coordenadas mundo mientras que T_ROB1 muevetcp1 a ID punto 10 y 20 en el
objeto en movimiento obj2.
Ejemplo 2
!Program example with use of time-out function
...
SyncMoveOn sync3, task_list \TimeOut :=60;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_SYNCMOVEON THEN
RETRY;
ENDIF

1 Instrucciones
RW-MRS Synchronized
Continuación
La tarea de programa espera en la instrucción SyncMoveOn hasta que la tarea de

programa T_ROB2 alcance el mismo punto de sincronización sync3. Después de
esperar en 60 segundos, se llama al gestor de errores con ERRNO cambiado al
valor ERR_SYNCMOVEON. A continuación, se llama de nuevo a la instrucción
SyncMoveOn para una espera adicional en 60 segundos.
Ejemplo 3: Ejemplo de programa con tres tareas

PERS tasks task_list1 {2} :=[["T_ROB1"], ["T_ROB2"]];
PERS tasks task_list2 {3} :=[["T_ROB1"], ["T_ROB2"], ["T_ROB3"]];
...
...
SyncMoveOn sync1, task_list1;
...
SyncMoveOff sync2;
WaitSyncTask sync3, task_list2;
...
SyncMoveOff sync5;
...
PERS tasks task_list1 {2} := [["T_ROB1"], ["T_ROB2"]];

PERS tasks task_list2 {3} := [["T_ROB1"], ["T_ROB2"], ["T_ROB3"]];
...
...
...
SyncMoveOff sync2;
...
SyncMoveOff sync5;
...
PERS tasks task_list2 {3} := [["T_ROB1"], ["T_ROB2"], ["T_ROB3"]];

...
1 Instrucciones
RW-MRS Synchronized
Continuación

...
SyncMoveOff sync5;
...
En este ejemplo, inicialmente las tareas de programa T_ROB1 y T_ROB2 tienen
sincronizados los movimientos y T_ROB3 se mueve independientemente. Más
adelante en el programa, las tres tareas se mueven de forma sincronizada. Para
impedir que la instrucción de SyncMoveOn se ejecute en T_ROB3 antes de que la
primera sincronización de T_ROB1 y T_ROB2 haya terminado, se utiliza la instrucción
WaitSyncTask.
Limitaciones
La instrucción SyncMoveOn sólo puede ejecutarse si todos los robots implicados
están detenidos en un punto de paro.
Sólo un grupo de movimientos sincronizados coordinados puede estar activo cada
vez.
eléctrico.
SyncMoveOn no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas a
los siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart,
Reset o Step.
Sintaxis
SyncMoveOn
[ SyncID ':=' ] < variable (VAR) of syncident> ','
[ TaskList ':=' ] < persistent array {*} (PERS) of tasks> ','
[ '\' TimeOut ':=' < expression (IN) of num > ] ';'

rativas gina 1843
Fin de movimientos sincronizados coordina- SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sin-
dos cronizados coordinados en la página 871
Definición de movimientos independientes SyncMoveUndo - Activa los movimientos in-
dependientes en la página 888
Comprobación de si está activado el modo IsSyncMoveOn - Comprueba si el modo de
sincronizado movimiento sincronizado está activado en la
página 1409
Sistema MultiMove con la opción Coordina- Manual de aplicaciones - MultiMove
ted Robots

1 Instrucciones
RW-MRS Synchronized
Continuación

Espera a tareas sincronizadas WaitSyncTask - Esperar en un punto de sin-
cronización con otras tareas de programa en
la página 1115

1 Instrucciones
1.290 SyncMoveResume - Activa el modo de movimientos sincronizados coordinados
RW-MRS Synchronized
Utilización
SyncMoveResume se utiliza para volver al modo de movimiento sincronizado
desde el modo de movimiento independiente. Esta instrucción sólo puede usarse
en el nivel StorePath, por ejemplo, una vez que se ha ejecutado una instrucción
StorePath \KeepSync y el sistema se encuentra en el modo de movimiento
independiente una vez ejecutada la instrucción SyncMoveSuspend. Para poder
utilizar la instrucción, el sistema debe haber estado en el modo de movimiento
sincronizado antes de ejecutar las instrucciones StorePath y la instrucción
SyncMoveSuspend.
La instrucción SyncMoveResume sólo puede usarse en un sistema MultiMove que
tenga las opciones Coordinated Robots y Path Recovery y sólo en las tareas de
programa definidas como tarea de movimiento.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SyncMoveResume:
Ejemplo 1
ERROR
! Save position
! Move in synchronized motion mode
MoveL p12\ID:=111, v50, fine, tool2;
SyncMoveSuspend;
! Move in independent mode somewhere, e.g. to a cleaning station
p13 := CRobT();
! Do something at cleaning station
SyncMoveResume;
! Move in synchronized motion mode back to start position p11
RestoPath;
StartMove;
RETRY;
Se produce algún tipo de error recuperable. El sistema permanece en el modo
sincronizado y se realiza un movimiento sincronizado a un punto, por ejemplo
retrocediendo por la trayectoria. A continuación, se realiza un movimiento
independiente hacia una estación de limpieza. Seguidamente, el robot retrocede
hasta el punto en el que se produjo el error y el programa continúa en el punto en
el que fue interrumpido por el error.
SyncMoveResume fuerza la reanudación del modo sincronizado cuando el sistema
se encuentra en el modo de movimiento independiente en el nivel StorePath.

1 Instrucciones
RW-MRS Synchronized
Continuación
La instrucción SyncMoveResume es necesaria en todas las tareas que se estén

ejecutando en el modo de movimiento sincronizado antes de activar el modo de
movimiento independiente. Si una tarea de movimiento ejecuta una instrucción
SyncMoveResume, dicha tarea esperará hasta que también todas las tareas que
estuvieran anteriormente en el modo de movimiento sincronizado ejecuten una
instrucción SyncMoveResume. A continuación, las tareas de programa implicadas
prosiguen su ejecución.
Limitaciones
La instrucción SyncMoveResume sólo puede usarse para volver al modo de
movimiento sincronizado y sólo puede usarse en el nivel StorePath.
eléctrico.
SyncMoveResume no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas
Sintaxis
SyncMoveResume ';'

Especificación de tareas de programa tasks - Tareas de programa RAPID en la página1843
cooperativas
Inicio de movimientos sincronizados SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincroniza-
coordinados dos coordinados en la página 877
Fin de movimientos sincronizados SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincroni-
coordinados zados coordinados en la página 871
Comprobación de si está activado el SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincroniza-
modo sincronizado dos coordinados en la página 877
Almacenamiento de la trayectoria StorePath - Almacena la trayectoria cuando se
produce una interrupción en la página 860
Restauración de la trayectoria RestoPath - Restablece la trayectoria después de
Suspensión del movimiento sincroniza- SyncMoveSuspend - Activa el movimiento inde-
do pendiente-semicoordinado en la página 886

1 Instrucciones
1.291 SyncMoveSuspend - Activa el movimiento independiente-semicoordinado
RW-MRS Synchronized
Utilización
SyncMoveSuspend se usa para suspender el modo de movimiento sincronizado
y poner el sistema en el modo de movimiento independiente-semicoordinado. Esta
instrucción sólo puede usarse en el nivel StorePath, por ejemplo, una vez que
se ha ejecutado una instrucción StorePath o StorePath \KeepSync y el sistema
se encuentra en el modo de movimiento sincronizado.
La instrucción SyncMoveSuspend sólo puede usarse en un MultiMove System
que disponga de las opciones Coordinated Robots y Path Recovery y sólo en
tareas de programa definidas como tarea de movimiento.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SyncMoveSuspend:
Ejemplo 1
ERROR
! Save position
! Move in synchronized motion mode
SyncMoveSuspend;
! Move in independent mode somewhere, e.g. to a cleaning station
p13 := CRobT();
! Do something at cleaning station
SyncMoveResume;
! Move in synchronized motion mode back to start position p11
RestoPath;
StartMove;
RETRY;
Se produce algún tipo de error recuperable. El sistema permanece en el modo
sincronizado y se realiza un movimiento sincronizado a un punto, por ejemplo
retrocediendo por la trayectoria. A continuación, se realiza un movimiento
independiente hacia una estación de limpieza. Seguidamente, el robot retrocede
hasta el punto en el que se produjo el error y el programa continúa en el punto en
el que fue interrumpido por el error.
SyncMoveSuspend fuerza el restablecimiento de los movimientos sincronizados
y pone el sistema en el modo de movimiento independiente-semicoordinado.
La instrucción SyncMoveSuspend es necesaria en todas las tareas de movimiento
sincronizado, para poner el sistema en el modo de movimiento
independiente-semicoordinado. Si una tarea de movimiento ejecuta una instrucción

1 Instrucciones
RW-MRS Synchronized
Continuación
SyncMoveSuspend, la tarea espera hasta que las demás tareas hayan ejecutado
una instrucción SyncMoveSuspend.
Tras la ejecución de SyncMoveSuspend en todas las tareas implicadas, el sistema
se encuentra en el modo semicoordinado si se sigue usando el objeto de trabajo
coordinado. De lo contrario, se encuentra en el modo independiente. En el modo
semicoordinado, se recomienda empezar siempre con un movimiento en la unidad
mecánica que controla la base de coordenadas del usuario antes de usar
WaitSyncTask en todas las tareas implicadas.
Limitaciones
La instrucción SyncMoveSuspend suspende el modo sincronizado sólo en el nivel
StorePath. Después de volver del nivel StorePath, el sistema cambia al modo
en el que se encontraba antes de StorePath.
eléctrico.
SyncMoveSuspend no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas
Sintaxis
SyncMoveSuspend ';'

Especificación de tareas de programa tasks - Tareas de programa RAPID en la página1843
cooperativas
Fin de movimientos sincronizados SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincroni-
coordinados zados coordinados en la página 871
Comprobación de si está activado el IsSyncMoveOn - Comprueba si el modo de movi-
modo sincronizado miento sincronizado está activado en la página1409
Almacenamiento de la trayectoria StorePath - Almacena la trayectoria cuando se
produce una interrupción en la página 860
Restauración de la trayectoria RestoPath - Restablece la trayectoria después de
Reanudación del movimiento sincroniza- SyncMoveResume - Activa el modo de movimien-
do tos sincronizados coordinados en la página 884

1 Instrucciones
1.292 SyncMoveUndo - Activa los movimientos independientes
RobotWare Base
Utilización
SyncMoveUndo se utiliza para forzar el restablecimiento de los movimientos
sincronizados coordinados y pone el sistema en el modo de movimientos
independientes.
La instrucción SyncMoveUndo sólo puede usarse en un sistema MultiMove que
tenga la opción Coordinated Robots y sólo en las tareas de programa definidas
como Motion Task.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción SyncMoveUndo:
Ejemplo 1
Ejemplo de programa de la tarea T_ROB1
PROC main()
...
syncmove;
...
ENDPROC
PROC syncmove()
SyncMoveOff sync3;
UNDO
SyncMoveUndo;
ENDPROC
Si el programa se detiene mientras la ejecución se encuentra dentro del
procedimiento syncmove y el puntero de programa se mueve hacia el exterior del
procedimiento syncmove, se ejecutan todas las instrucciones que se encuentren
dentro del gestor de deshacer UNDO. En este ejemplo se ejecuta la instrucción
SyncMoveUndo y el sistema cambia al modo de movimientos independientes.
Se fuerza el restablecimiento de los movimientos sincronizados coordinados y
pone el sistema en el modo de movimientos independientes.
Basta con ejecutar SyncMoveUndo en una tarea de programa para cambiar todo
el sistema al modo de movimientos independientes. La instrucción puede ejecutarse
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
varias veces sin que se produzca ningún error si el sistema ya se encuentra en el

modo de movimientos independientes.
El sistema cambia también al modo de movimientos independientes en las
situaciones siguientes:
ejecución.
Sintaxis
SyncMoveUndo ';'

Especificación de tareas de programa tasks - Tareas de programa RAPID en la pági-
cooperativas na 1843
Identidad para punto de sincronización syncident - Identidad de punto de sincronización
en la página 1838
Fin de movimientos sincronizados coor- SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincroni-
dinados zados coordinados en la página 871
Comprobación de si está activado el IsSyncMoveOn - Comprueba si el modo de movi-
modo sincronizado miento sincronizado está activado en la página1409

1 Instrucciones
1.293 SyncToSensor - Sincronización con un sensor
Utilización
SyncToSensor se utiliza para iniciar o detener la sincronización de los movimientos
del robot con el movimiento de los sensores.
Ejemplos básicos
A continuación aparecen algunos ejemplos básicos de la instrucción
SyncToSensor.
Ejemplo 1
WaitSensor Ssync1;
SyncToSensor Ssync1\On;
SyncToSensor Ssync1\Off;
Argumentos
SyncToSensor MechUnit [\MaxSync] [\On] | [\Off]
MechUnit
Mechanical Unit
[\MaxSync]
Tipo de dato: num
El robot se mueve sincronizado con el sensor hasta que este rebasa la posición
MaxSync. A continuación, el robot se moverá de forma no sincronizada a la
velocidad programada. Si no se define el parámetro opcional MaxSync, el robot
se mueve de forma sincronizada hasta que se ejecuta la instrucción SyncToSensor
Ssync1\Off.
[\On]
El robot se mueve de forma sincronizada con el sensor después de una instrucción
que utiliza el argumento \On.
[\Off]
El robot se mueve de forma no sincronizada con el sensor después de una
instrucción que utiliza el argumento \Off.

1 Instrucciones
Continuación
SyncToSensor Ssync1 \On significa que el robot comienza a moverse de forma
sincronizada con el sensor Ssync1. Por tanto, el robot pasa junto al robtarget
programado al mismo tiempo que el sensor rebasa la posición externa almacenada
en el robtarget.
SyncToSensor Ssync1 \Off significa que el robot deja de moverse de forma
sincronizada con el sensor.
Limitaciones
Si se ejecuta la instrucción SyncToSensor Ssync1 \On mientras el sensor no
haya sido conectado con WaitSensor, el robot se detendrá.
Sintaxis
SyncToSensor
[ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit >
[ \MaxSync] [ '\' On] | [ '\' Off] ';'

sobre
Inicio de la supervisión de sensor SupSyncSensorOn - Inicio de la supervisión de sensor
sincronizada sincronizada en la página 869
gina 890
Espera a la conexión de un sen- WaitSensor - Espera a la conexión de un sensor en la
sor página 1112
Colocación de un objeto en el DropSensor - Colocación de un objeto en el sensor en
sensor la página 197

1 Instrucciones
1.294 SystemStopAction - Para el sistema de robot
RobotWare Base
Utilización
SystemStopAction puede usarse para parar el sistema de robot de distintas
formas en función de la gravedad del error o el problema.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción SystemStopAction.
Ejemplo 1
SystemStopAction \Stop;
Esto hace que se detenga la ejecución del programa y los movimientos del robot
en todas las tareas de movimiento. No se requiere ninguna acción específica antes
del reinicio de la ejecución del programa.
Ejemplo 2
SystemStopAction \StopBlock;
Esto hace que se detenga la ejecución del programa y los movimientos del robot
en todas las tareas de movimiento. Todos los punteros de programa deben ser
movidos antes de que sea posible reanudar la ejecución del programa.
Ejemplo 3
SystemStopAction \Halt;
Esto provoca el estado Motors OFF, la detención de la ejecución del programa y
los movimientos del robot en todas las tareas de movimiento. Se debe cambiar a
Motors ON antes de que sea posible reanudar la ejecución del programa.
Argumentos
SystemStopAction [\Stop] [\StopBlock] [\Halt]
[\Stop]
\Stop se usa para parar la ejecución del programa y los movimientos del robot
en todas las tareas de movimiento. No se requiere ninguna acción específica antes
del reinicio de la ejecución del programa.
[\StopBlock]
\StopBlock se usa para parar la ejecución del programa y los movimientos del
robot en todas las tareas de movimiento. Todos los punteros de programa deben
ser movidos antes de que sea posible reanudar la ejecución del programa.
[\Halt]
\Halt de lugar al estado Motors OFF, la detención de la ejecución del programa
y los movimientos del robot en todas las tareas de movimiento. Se debe cambiar
a Motors ON antes de que sea posible reanudar la ejecución del programa.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
SystemStopAction se usa para parar el sistema de robot de distintas formas en
función de la gravedad del error o el problema. La ejecución del programa se
detiene en la tarea ejecutada si esta es una tarea normal.
Si el SystemStopAction se encuentra en una tarea estática o semiestática, la
ejecución del programa se detendrá para todas las tareas normales, pero continuará
para esa tarea. Para obtener más información sobre la declaración de tareas,
consulte la documentación sobre los parámetros del sistema.
Limitaciones
Si el robot realiza un movimiento circular durante el SystemStopAction
\StopBlock, el puntero de programa y el robot deben moverse al principio del
movimiento circular antes de reanudar la ejecución del programa.
Sintaxis
SystemStopAction
[ '\'Stop ]
| [ '\'StopBlock ]
| [ '\'Halt ]';'

Detiene la ejecución del programa Stop - Detención de la ejecución del progra-
Finaliza la ejecución del programa EXIT - Finaliza la ejecución del programa en
la página 218
Paro de los movimientos del robot únicamen- StopMove - Detiene el movimiento del robot
te. en la página 853
Escribir un mensaje de error ErrLog - Escribe un mensaje de error en la
página 207

1 Instrucciones
1.295 TEST - En función del valor de una expresión ...
RobotWare Base
Utilización
TEST se utiliza cuando es necesario ejecutar instrucciones diferentes en función
del valor de una expresión o un dato.
Si no hay demasiadas alternativas, también es posible usar la instrucción
IF..ELSE.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TEST:
Ejemplo 1
TEST reg1
CASE 1,2,3 :
routine1;
CASE 4 :
routine2;
DEFAULT :
TPWrite "Illegal choice";
Stop;
ENDTEST
Se ejecutan instrucciones diferentes en función del valor de reg1. Si el valor es
1, 2 ó 3, se ejecuta routine1. Si el valor es 4, se ejecuta routine2. De lo contrario,
se envía un mensaje de error a la unidad de programación y la ejecución se detiene.
Argumentos
TEST Test data {CASE Test value {, Test value} : ...} [ DEFAULT:
...] ENDTEST
Test data
Tipo de dato: All
El dato o la expresión con el que se comparará el valor de prueba.
Test value
Tipo de dato: Del mismo tipo que test data
El valor que debe tener el dato de prueba para que se ejecuten las instrucciones
asociadas.
Los datos de prueba se comparan con los valores de prueba de la primera condición
CASE. Si la comparación da un resultado positivo, se ejecutan las instrucciones
asociadas. Posteriormente, la ejecución del programa continúa con la instrucción
que aparece a continuación de ENDTEST.
Si no se cumple la primera condición CASE, se comprueban las demás condiciones
CASE y de ahí en adelante. Si no se cumple ninguna de las condiciones, se ejecutan
las instrucciones asociadas a DEFAULT (si se ha incluido en la instrucción).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
TEST <expression>
{ CASE <test value> { ',' <test value> } ':'
<statement list> }
[ DEFAULT ':'
<statement list> ]
ENDTEST

Expresiones Manual de referencia técnica - Instrucciones, fun-
ciones y tipos de datos de RAPID

1 Instrucciones
1.296 TestSignDefine - Define una señal de prueba
RobotWare Base
Utilización
TestSignDefine se utiliza para definir una señal de prueba para el sistema de
movimiento del robot.
Una señal de prueba refleja continuamente un flujo de datos de movimiento en
concreto. Por ejemplo, referencia de par para algún eje especificado. El valor actual
en un momento dado puede leerse desde RAPID con la función TestSignRead.
Sólo es posible obtener información de las señales de prueba de los ejes externos.
Las señales de prueba también están disponibles bajo pedido para los ejes de
robot y para las señales de prueba no predefinidas para los ejes externos.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TestSignDefine:
Ejemplo 1
TestSignDefine 1, testsignal_resolver_angle, Orbit, 2, 0.1;
La señal de prueba resolver_angle conectada al canal 1 proporciona el valor
del ángulo de resolver para el eje externo 2 en el manipulador orbit, muestreado
cada 100 ms.
Argumentos
TestSignDefine Channel SignalId MechUnit Axis SampleTime
Channel
Tipo de dato: num
Los números de canal, de 1 a 12, que se desea usar para la señal de prueba. Se
debe usar el mismo número en la función TestSignRead para leer el valor actual
de la señal de prueba.
SignalId
Tipo de dato: testsignal
El nombre o el número de la señal de prueba. Consulte las constantes predefinidas
descritas en el tipo de dato testsignal.
MechUnit
Mechanical Unit
Axis
Tipo de dato: num
El número de eje de la unidad mecánica.
SampleTime
Tipo de dato: num
El tiempo de muestreo en segundos.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Con un tiempo de muestreo < 0,004 s, la función TestSignRead devuelve el valor

medio de los últimos muestreos internos disponibles, como se muestra en la tabla
siguiente.
Tiempo de muestreo en Resultado de TestSignRead
segundos
0 Valor medio de los últimos 8 muestreos generados cada 0,5 ms
0.001 Valor medio de los últimos 4 muestreos generados cada 1 ms
0.002 Valor medio de los últimos 2 muestreos generados cada 2 ms
Mayor o igual a 0,004 Valor momentáneo generado en el tiempo de muestreo especi-
ficado
0.1 Valor momentáneo generado en el tiempo de muestreo especi-
ficado, de 100 ms
La definición de la señal de prueba se activa y el sistema de robot empieza a
muestrear la señal de prueba.
El muestreo de la señal de prueba permanece activo en los casos siguientes:
• Hasta que se ejecuta una nueva instrucción TestSignDefine para el canal
actual.
• Hasta que se desactivan todas las señales de prueba con la ejecución de la
instrucción TestSignReset.
• Todas las señales se desactivan con el Reinicio del sistema.
Gestión de errores

ERR_AXIS_PAR Existe un error en el parámetro Axis.
ERR_UNIT_PAR Existe un error en el parámetro MechUnit.
Sintaxis
TestSignDefine
[ Channel ':=' ] < expression (IN) of num>' ,'
[ SignalId' :=' ] < expression (IN) of testsignal> ','
[ MechUnit' :=' ] < variable (VAR) of mecunit> ','
[ Axis ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[ SampleTime' :=' ] < expression (IN) of num > ';'

Señal de prueba testsignal - Señal de prueba en la página 1845
Lectura de una señal de prueba TestSignRead - Obtiene el valor de una señal de
test en la página 1576
Puesta a cero de señales de prueba TestSignReset - Restablece todas las definiciones
de señales de prueba en la página 898

1 Instrucciones
1.297 TestSignReset - Restablece todas las definiciones de señales de prueba
RobotWare Base
1.297 TestSignReset - Restablece todas las definiciones de señales de prueba
Utilización
TestSignReset se utiliza para desactivar todas las señales de prueba definidas
anteriormente.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TestSignReset:
Ejemplo 1
TestSignReset;
Desactiva todas las señales de prueba definidas anteriormente.
Las definiciones de todas las señales de prueba se desactivan y el sistema de
robot detiene el muestreo de las señales de prueba.
El muestreo de las señales de prueba definidas permanece activo hasta:
• Un Reinicio del sistema
• La ejecución de esta instrucción, TestSignReset
Sintaxis
TestSignReset';'

Definición de una señal de test TestSignDefine - Define una señal de prueba en
la página 896
Lectura de una señal de prueba TestSignRead - Obtiene el valor de una señal de
test en la página 1576

1 Instrucciones
1.298 TextTabInstall - Instalación de una tabla de textos
RobotWare Base
Utilización
TextTabInstall se usa para instalar una tabla de textos en el sistema.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción TextTabInstall.
Ejemplo 1
! System Module with Event Routine to be executed at event
! POWER ON, RESET or START
PROC install_text()
IF TextTabFreeToUse("text_table_name") THEN
TextTabInstall "HOME:/text_file.xml";
ENDIF
ENDPROC
La primera vez que se ejecuta la rutina de evento install_text, la función
TextTabFreeToUse devuelve TRUE y el archivo de texto text_file.xml se
instala en el sistema. A continuación, es posible obtener con RAPID las cadenas
de texto instaladas en el sistema, con la ayuda de las funciones TextTabGet y
TextGet.
La próxima vez que se ejecuta la rutina de evento install_text, la función
TextTabFreeToUse devuelve FALSE y la instalación no se repite.
Argumentos
TextTabInstall File
File
La ruta y el nombre del archivo que contiene las cadenas de texto que se desea
instalar en el sistema.
Gestión de errores

ERR_FILEOPEN El archivo en la instrucción TextTabInstall no puede
abrirse.
Limitaciones
Limitaciones de la instalación de tablas de textos (recursos de texto) en el sistema:
• No es posible instalar una misma tabla de textos más de una vez en el
sistema.
• No es posible desinstalar (liberar) una sola tabla de textos del sistema. La
única forma de desinstalar tablas de textos del sistema es reiniciar el
controlador usando el modo de reinicio Restablecer sistema. De esta forma,

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
se desinstalan todas las tablas de textos (tanto las del sistema como las
definidas por el usuario).
Sintaxis
TextTabInstall
[File ':='] <expression (IN) of string>';'

sobre
Comprobación de si una tabla de TextTabFreeToUse - Comprueba si una tabla de textos
textos está libre está libre para su uso en la página 1581
Formato de archivos de texto Technical reference manual - RAPID kernel
Obtención de un número de tabla TextTabGet - Obtiene el número de una tabla de textos
de textos en la página 1583
Obtención de textos de las tablas TextGet - Obtener un texto de las tablas de textos del
de textos del sistema sistema en la página 1578
Funciones para cadenas de carac- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
teres

1 Instrucciones
1.299 TPErase - Borra el texto mostrado en el FlexPendant
RobotWare Base
1.299 TPErase - Borra el texto mostrado en el FlexPendant
Utilización
TPErase (FlexPendant Erase) se utiliza para borrar la pantalla del FlexPendant.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TPErase:
Ejemplo 1
TPErase;
TPWrite "Execution started";
Se borra la pantalla del FlexPendant antes de escribir en ella el mensaje Execution
started.
Se elimina todo el texto de la pantalla del FlexPendant. La próxima vez que se
escribe un texto, éste aparece en la línea superior de la pantalla.
Sintaxis
TPErase;

Escritura en el FlexPendant Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.300 TPReadDnum - Lee un número del FlexPendant
RobotWare Base
Utilización
TPReadDnum (FlexPendant Read Numerical) se usa para leer un número del
FlexPendant.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TPReadDnum:
Ejemplo 1
VAR dnum value;
TPReadDnum value, "How many units should be produced?";

El texto How many units should be produced? se escribe en el FlexPendant.
La ejecución del programa espera hasta que se introduzca un número a través del
teclado numérico del FlexPendant. El número se almacena en value.
Argumentos
TPReadDnum TPAnswer TPText [\MaxTime][\DIBreak] [\DIPassive]
[\DOBreak] [\DOPassive] [\PersBoolBreak] [\PersBoolPassive]
[\BreakFlag]
TPAnswer
Tipo de dato: dnum
La variable en la que se almacena el número introducido a través del FlexPendant.
TPText
El texto de información que escribir en el FlexPendant.
La longitud de la cadena está limitada a 80 caracteres, con 40 caracteres por raya.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
El periodo máximo que debe esperar el programa para continuar con la ejecución.
Si no se introduce ningún número en ese periodo, el programa sigue ejecutándose
en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuación). La constante ERR_TP_MAXTIME puede usarse para
comprobar si ha transcurrido ya el tiempo máximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
La señal digital que puede interrumpir el diálogo con el operador. Si no se introduce
ningún número cuando la señal cambia a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa
sigue ejecutándose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador
BreakFlag (que se documenta a continuación). La constante ERR_TP_DIBREAK
puede usarse para comprobar si esto ha ocurrido.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\DIPassive]
Digital Input Passive
Este modificador redefine el comportamiento predeterminado con el argumento
opcional DIBreak. En lugar de reaccionar cuando la señal cambia a 1 (o ya tiene
el valor 1), la instrucción debe continuar en el gestor de errores (si no se utiliza
BreakFlag) cuando la señal DIBreak cambia a 0 (o ya tiene el valor 0). La
constante ERR_TP_DIBREAK puede usarse para comprobar si esto ha ocurrido.
[\DOBreak]
Digital Output Break
La señal digital que soporta la petición de finalización desde otras tareas. Si no
se selecciona ningún botón cuando la señal cambia a 1 (o si ya tiene el valor 1),
el programa sigue ejecutándose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el
indicador BreakFlag (que se documenta a continuación). La constante
ERR_TP_DOBREAK puede usarse para comprobar si esto ha ocurrido.
[\DOPassive]
Digital Output Passive
opcional DOBreak. En lugar de reaccionar cuando la señal cambia a 1 (o ya tiene
BreakFlag) cuando la señal DOBreak cambia a 0 (o ya tiene el valor 0). La
constante ERR_TP_DOBREAK puede usarse para comprobar si esto ha ocurrido.
[\PersBoolBreak]
Persistent Boolean Break
Tipo de dato: bool
El booleano persistente que puede interrumpir el diálogo con el operador. Si no
se selecciona ningún botón cuando el booleano persistente cambia a TRUE (o ya
tiene el valor TRUE) entonces el programa continuará ejecutándose en el gestor
de errores, a no ser que se utilice BreakFlag (que se documenta a continuación).
La constante ERR_TP_PERSBOOLBREAK puede usarse para comprobar si esto ha
ocurrido.
[\PersBoolPassive]
Persistent Boolean Passive
Este interruptor redefine el comportamiento con el argumento opcional
PersBoolBreak. En lugar de reaccionar cuando el booleano persistente cambia
a TRUE (o ya tiene el valor TRUE), la instrucción debe continuar en el gestor de
errores (si no se utiliza BreakFlag) cuando el booleano persistente
PersBoolBreak cambia a FALSE (o ya tiene el valor FALSE). La constante
ERR_TP_PERSBOOLBREAK puede usarse para comprobar si esto ha ocurrido.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\BreakFlag]
Una variable que contiene el código de error si se utiliza MaxTime, DIBreak,
DOBreak, o PersBoolBreak. Si se omite esta variable opcional, se ejecuta el
gestor de errores. Las constantes ERR_TP_MAXTIME, ERR_TP_DIBREAK,
ERR_TP_DOBREAK, y ERR_TP_PERSBOOLBREAK pueden usarse para seleccionar
el motivo.
El texto de información se escribe siempre en una nueva línea. Si la pantalla está
llena de texto, el cuerpo de texto se mueve previamente una línea hacia arriba.
Puede haber un máximo de 7 líneas por encima del nuevo texto escrito.
La ejecución del programa espera hasta que se escribe un número mediante el
teclado numérico (seguido de Intro u OK) o hasta que la instrucción es interrumpida
por un tiempo límite agotado o una acción de señal.
Consulte TPReadFK para obtener una descripción de la petición concurrente de
TPReadFK o TPReadDnum en el FlexPendant desde la misma tarea de programa
o desde tareas de programa diferentes.
Gestión de errores

ERR_TP_MAXTIME Tiempo límite (parámetro \MaxTime) antes de que respon-
da el operador.
ERR_TP_DIBREAK Una instrucción de lectura de FlexPendant fue interrumpida
por una entrada digital.
Se estableció una entrada digital (parámetro \DIBreak)
antes de que respondiera el operador.
ERR_TP_DOBREAK Una instrucción de lectura de FlexPendant fue interrumpida
por una salida digital.
Se estableció una salida digital (parámetro \DOBreak) an-
tes de que respondiera el operador.
ERR_TP_NO_CLIENT No hay ningún cliente con el que interactuar al utilizar una
instrucción de lectura desde FlexPendant.
ERR_TP_PERSBOOLBREAK Una instrucción de lectura de FlexPendant fue interrumpida
por un booleano persistente.
Un booleano persistente ha sido cambiado (parámetro
\PersBoolBreak) antes de que respondiera el operador.
Sintaxis
TPReadDnum
[TPAnswer':='] <var or pers (INOUT) of dnum>','
[TPText':='] <expression (IN) of string>
['\'MaxTime':=' <expression (IN) of num>]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
['\'DIBreak':=' <variable (VAR) of signaldi>]

['\'DIPassive]
['\'DOBreak':=' <variable (VAR) of signaldo>]
['\'DOPassive]
['\'PersBoolBreak ':=' <persistent (PERS) of bool>]
['\'PersBoolPassive]
['\'BreakFlag':=' <var or pers (INOUT) of errnum>] ';'

Escritura y lectura a través del FlexPen- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
dant
Introducción de un número en el FlexPen- Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
dant
Ejemplos de cómo usar los argumentos TPReadFK - Lee las teclas de función en la pá-
MaxTime, DIBreak y BreakFlag gina 906
Borrado de la ventana de operador TPErase - Borra el texto mostrado en el FlexPen-
dant en la página 901

1 Instrucciones
1.301 TPReadFK - Lee las teclas de función
RobotWare Base
Utilización
TPReadFK (FlexPendant Read Function Key) se utiliza para escribir un texto en
las teclas de función y para determinar qué tecla de función se ha presionado.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TPReadFK:
Ejemplo 1
TPReadFK reg1, "More?", stEmpty, stEmpty, stEmpty, "Yes", "No";
Se escribe el texto More? en la pantalla del FlexPendant y se activan las teclas
de función 4 y 5 usando las cadenas de texto Yes y No respectivamente (consulte
la figura siguiente). La ejecución del programa espera hasta que se presiona una
de las teclas de función, la tecla 4 o la 5. En otras palabras, se asigna a reg1 el
valor 4 ó 5 en función de cuál de las teclas se presione.
En la figura se muestra cómo el operador puede introducir información a través
de las teclas de función.
¿Más?
Sí No
xx0500002345
Argumentos
TPReadFK TPAnswer TPText TPFK1 TPFK2 TPFK3 TPFK4 TPFK5 [\MaxTime]
[\DIBreak] [\DIPassive] [\DOBreak] [\DOPassive]
[\PersBoolBreak] [\PersBoolPassive] [\BreakFlag]
TPAnswer
Tipo de dato: num
La variable cuyo valor se devuelve (de 1 a 5) en función de qué tecla se presione.
Si se presiona la tecla de función 1, se devuelve 1, etc.
TPText
TPFKx
Function key text

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El texto que debe escribirse en tecla de función adecuada (con un máximo de 45

caracteres). TPFK1 es la tecla que se encuentra en el extremo izquierdo.
Para especificar que una tecla de función no debe tener ningún texto, se utiliza la
constante de cadena de caracteres predefinida stEmpty para cadenas de
caracteres vacías ("").
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
El periodo máximo, en segundos, que debe esperar el programa para continuar
con la ejecución. Si no se presiona ninguna tecla de función en ese periodo, el
programa sigue ejecutándose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el
indicador BreakFlag(que se documenta a continuación). La constante
ERR_TP_MAXTIME puede usarse para comprobar si ha transcurrido ya el tiempo
máximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
La señal digital que puede interrumpir el diálogo con el operador. Si no se presiona
ninguna tecla de función cuando la señal cambia a 1 (o si ya tiene el valor 1), el
programa sigue ejecutándose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el
ERR_TP_DIBREAK puede usarse para comprobar si esto ha ocurrido.
[\DIPassive]
[\DOBreak]
[\DOPassive]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[\PersBoolBreak]
Tipo de dato: bool
ocurrido.
[\PersBoolPassive]
[\BreakFlag]
el motivo.
El texto se escribe en las teclas de función adecuadas.
La ejecución del programa espera hasta que se presiona una de las teclas de
función activadas.
Descripción de la petición concurrente de TPReadFK o TPReadNum en el
FlexPendant (petición TP) desde una misma tarea de programa o desde otras
tareas de programa:
• Una nueva petición de unidad de programación de otras tareas de programa
no recibe el foco de programa (nuevo almacenamiento en la cola)

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
• Una nueva petición de unidad de programación de una rutina TRAP en la

misma tarea de programa recibe el foco de programa (almacenamiento
anterior en la cola)
• Un paro de programa recibe el foco de programa (almacenamiento anterior
en la cola)
• Una nueva petición de unidad de programación con el programa parado
recibe el foco de programa (almacenamiento anterior en la cola)
Datos predefinidos
CONST string stEmpty := "";
La constante predefinida stEmpty puede usarse en el caso de las teclas de función
que no tienen textos asignados.
Gestión de errores

da el operador.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción TPReadFK.
Ejemplo 1
VAR errnum errvar;
...
TPReadFK reg1, "Go to service position?", stEmpty, stEmpty, stEmpty,
"Yes","No"
\MaxTime:= 600
\DIBreak:= di5\BreakFlag:= errvar;
IF reg1 = 4 OR errvar = ERR_TP_DIBREAK THEN
MoveL service, v500, fine, tool1;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Stop;
ENDIF
IF errvar = ERR_TP_MAXTIME EXIT;
El robot se mueve a la posición de servicio si se presiona la cuarta tecla de función
("Yes") o si se activa la señal 5. Si no se da ninguna respuesta en un periodo de
10 minutos, la ejecución finaliza.
Limitaciones
Evite utilizar valores muy bajos para el parámetro de tiempo límite \MaxTime
cuando TPReadFK se ejecuta frecuentemente, por ejemplo, en un bucle. Puede
dar como resultado un comportamiento impredecible del rendimiento del sistema,
como por ejemplo, ralentizar la velocidad de respuesta de FlexPendant.
Sintaxis
TPReadFK
[TPAnswer ':='] <var or pers (INOUT) of num>','
[TPText ':='] <expression (IN) of string>','
[TPFK1 ':='] <expression (IN) of string>','
[TPFK5 ':='] <expression (IN) of string>
['\' DIBreak ':=' <variable (VAR) of signaldi>]
['\' DIPassive]
['\' DOBreak ':=' <variable (VAR) of signaldo>]
['\' DOPassive]
['\' PersBoolBreak ':=' <persistent (PERS) of bool>]
['\' PersBoolPassive]
['\' BreakFlag ':=' <var or pers (INOUT) of errnum>]';'

dant
Respuestas a través del FlexPendant Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

1 Instrucciones
1.302 TPReadNum - Lee un número del FlexPendant
RobotWare Base
Utilización
TPReadNum (FlexPendant Read Numerical) se usa para leer un número del
FlexPendant.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TPReadNum:
Ejemplo 1
TPReadNum reg1, "How many units should be produced?";
El texto How many units should be produced? se escribe en el FlexPendant.
La ejecución del programa espera hasta que se introduzca un número a través del
teclado numérico del FlexPendant. El número se almacena en reg1.
Argumentos
TPReadNum TPAnswer TPText [\MaxTime][\DIBreak] [\DIPassive]
[\BreakFlag]
TPAnswer
Tipo de dato: num
La variable en la que se almacena el número introducido a través del FlexPendant.
TPText
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
El periodo máximo que debe esperar el programa para continuar con la ejecución.
Si no se introduce ningún número en ese periodo, el programa sigue ejecutándose
en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuación). La constante ERR_TP_MAXTIME puede usarse para
comprobar si ha transcurrido ya el tiempo máximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
La señal digital que puede interrumpir el diálogo con el operador. Si no se introduce
ningún número cuando la señal cambia a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa
BreakFlag (que se documenta a continuación). La constante ERR_TP_DIBREAK
puede usarse para comprobar si esto ha ocurrido.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\DIPassive]
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\PersBoolBreak]
Tipo de dato: bool
ocurrido.
[\PersBoolPassive]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\BreakFlag]
el motivo.
La ejecución del programa espera hasta que se escribe un número mediante el
teclado numérico (seguido de Intro u OK) o hasta que la instrucción es interrumpida
por un tiempo límite agotado o una acción de señal.
Consulte TPReadFK para obtener una descripción de la petición concurrente de
TPReadFK o TPReadNum en el FlexPendant desde la misma tarea de programa o
desde tareas de programa diferentes.
Gestión de errores

da el operador.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción TPReadNum.
Ejemplo 1
TPReadNum reg1, "How many units should be produced?";

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
FOR i FROM 1 TO reg1 DO

produce_part;
ENDFOR
Se escribe el texto How many units should be produced? en la pantalla del
FlexPendant. A continuación, la rutina produce_part se repite el número de
veces especificado a través del FlexPendant.
Sintaxis
TPReadNum
[TPAnswer':='] <var or pers (INOUT) of num>','
['\'DIPassive]
['\'DOPassive]
['\'BreakFlag':=' <var or pers (INOUT) of errnum>] ';'

dant
Introducción de un número en el FlexPen- Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
dant
Ejemplos de cómo usar los argumentos TPReadFK - Lee las teclas de función en la pá-
MaxTime, DIBreak y BreakFlag gina 906

1 Instrucciones
1.303 TPShow - Cambia de ventana en el FlexPendant
RobotWare Base
1.303 TPShow - Cambia de ventana en el FlexPendant
Utilización
TPShow (FlexPendant Show) se utiliza para seleccionar desde RAPID una ventana
del FlexPendant.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TPShow:
Ejemplo 1
TPShow TP_LATEST;
La última ventana usada en el FlexPendant antes de la ventana actual del
FlexPendant será la que se active tras la ejecución de esta instrucción.
Argumentos
TPShow Window
Window
Tipo de dato: tpnum
La ventana TP_LATEST mostrará la última ventana usada en el FlexPendant antes
de la ventana actual del FlexPendant.
Se activa la ventana que se seleccione para el FlexPendant.
Datos predefinidos
CONST tpnum TP_LATEST := 2;
Sintaxis
TPShow
[Window':='] <expression (IN) of tpnum> ';'

Comunicación a través del FlexPendant Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Número de ventana del FlexPendant tpnum - Número de ventana del FlexPendant en
la página 1854

1 Instrucciones
1.304 TPWrite - Escribe en el FlexPendant
RobotWare Base
Utilización
TPWrite (FlexPendant Write) se utiliza para escribir texto en el FlexPendant. Es
posible escribir el valor de determinados datos, además de texto.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción TPWrite.
Ejemplo 1
TPWrite "Execution started";
El texto Execution started se escribe en el FlexPendant.
Ejemplo 2
TPWrite "No of produced parts="\Num:=reg1;
Por ejemplo, si reg1 contiene el valor 5, se escribe el texto No of produced
parts=5 en el FlexPendant.
Ejemplo 3
VAR string my_robot;
...
my_robot := RobName();
IF my_robot="" THEN
TPWrite "This task does not control any TCP robot";
ELSE
TPWrite "This task controls TCP robot with name "+ my_robot;
ENDIF
Se escribe en el FlexPendant el nombre del robot de TCP controlado desde esta
tarea de programa. Si no se controla ningún robot de TCP, se indica que la tarea
no controla ningún robot.
Argumentos
TPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient] | [\Dnum]
String
El texto que escribir en el FlexPendant.
[\Num]
Numeric
Tipo de dato: num
El dato cuyo valor numérico se desea escribir a continuación de la cadena de
texto.
[\Bool]
Boolean
Tipo de dato: bool
El dato cuyo valor lógico se desea escribir a continuación de la cadena de texto.
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Pos]
Position
Tipo de dato: pos
El dato cuya posición se desea escribir a continuación de la cadena de texto.
[\Orient]
Orientation
Tipo de dato: orient
El dato cuya orientación se desea escribir a continuación de la cadena de texto.
[\Dnum]
Numeric
Tipo de dato: dnum
texto.
El texto escrito en el FlexPendant comienza siempre en una nueva línea. Si la
pantalla está llena de texto (11 líneas), dicho texto se mueve previamente una
línea hacia arriba.
Si se usa uno de los argumentos \Num, \Dnum, \Bool, \Pos u \Orient , su
valor se convierte en primer lugar en una cadena de texto, antes de añadirla a la
primera cadena. La conversión del valor a una cadena de texto se realiza de la
forma siguiente:
Argumento Valor Cadena de texto
\Num 23 "23"
\Num 1.141367 "1.14137"
\Bool TRUE "TRUE"
\Pos [1817.3,905.17,879.11] "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient [0.96593,0,0.25882,0] "[0.96593,0,0.25882,0]"
\Dnum 4294967295 "4294967295"
El valor se convierte en una cadena con un formato estándar de RAPID. Esto

significa en principio 6 dígitos significativos. Si la parte decimal es menor que
0,000005 o mayor que 0,999995, el número se redondea a un entero.
Limitaciones
Los argumentos \Num, \Dnum, \Bool, \Pos y \Orient son excluyentes entre
sí y por tanto no pueden usarse simultáneamente en una misma instrucción.
Sintaxis
TPWrite
['\'Num':=' <expression (IN) of num> ]
| ['\'Bool':=' <expression (IN) of bool> ]
| ['\'Pos':=' <expression (IN) of pos> ]
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
| ['\'Orient':=' <expression (IN) of orient> ]

| ['\'Dnum':=' <expression (IN) of dnum> ]’;’

Borrado y lectura a través del FlexPen- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
dant

1 Instrucciones
1.305 TriggAbsJ - Movimientos absolutos de ejes del robot con eventos
RobotWare Base
Utilización
TriggAbsJ se utiliza para mover el robot y los ejes externos hacia una posición
absoluta definida en posiciones de ejes y para establecer señales de salida y/o
ejecutar rutinas de interrupción en posiciones fijas aproximadas. Por ejemplo si
el punto final es un punto singular.
La posición final del robot durante un movimiento con TriggAbsJ no se ve afectada
por la herramienta, por el objeto de trabajo ni por el desplazamiento de programa.
El robot utiliza estos datos para calcular la carga, la velocidad del TCP y la
trayectoria de esquina. Es posible usar las mismas herramientas en instrucciones
de movimiento adyacentes.
con un sistema MultiMove, en las tareas de Movimiento.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción TriggAbsJ.
Ejemplo 1
VAR triggdata triggdata1;
...
TriggIO triggdata1, 0 \Start \DOp:=gun, 1;
TriggAbsJ jpos10, v500, triggdata1, fine, tool1;
Se establece la señal digital de salida "gun" cuando el TCP del robot pasa por la
posición absoluta de eje jpos10.
En la figura se muestra un ejemplo de evento de E/S basado en una posición fija.
Argumentos
TriggAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\ NoEoffs] Speed [\T] Trigg_1
| TriggArray [ \T2 ] [ \T3 ] [\T4] [\T5] [\T6] [\T7] [\T8]
Zone [\Inpos] Tool [\WObj] [\TLoad]
[ \Conc ]
Concurrent

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

\Conc.
programada.
ToJointPos
La posición absoluta de destino de los ejes del robot y de los ejes externos Se
define como una posición con nombre o se almacena directamente en la instrucción
[ \ID ]
Synchronization id
[ \NoEOffs ]
No External Offsets
Si se utiliza el argumento \NoEOffs, el movimiento con TriggAbsJ no se ve
Speed
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Trigg_1
TriggArray
Trigg Data Array Parameter
La variable matricial que hace referencia a las condiciones de disparo y la actividad
de disparo, definida anteriormente en el programa usando las instrucciones
TriggIO, TriggEquip, TriggInt, TriggSpeed, TriggCheckIO o TriggRampAO.
La matriz presenta una limitación de 25 elementos y es necesario definir de 1 a
25 condiciones de disparo.
No es posible utilizar los argumentos opcionales T2, T3, T4, T5, T6, T7 o T8 al
mismo tiempo que se utiliza el argumento TriggArray.
[ \T2 ]
Trigg 2
[ \T3 ]
Trigg 3
[ \T4 ]
Trigg 4
[ \T5 ]
Trigg 5

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \T6 ]
Trigg 6
[ \T7 ]
Trigg 7
[ \T8 ]
Trigg 8
Zone
[ \Inpos ]
In position
Tool
[ \WObj ]
Work Object

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[ \TLoad ]
Total load
Nota

Consulte la instrucción MoveAbsJ - Mueve el robot a una posición de ejes absoluta
en la página 406 para más información acerca del movimiento a la posición absoluta
de ejes.
Durante la ejecución paso a paso hacia delante, las actividades de E/S se realizan

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores
ERR_AO_LIM El argumento ScaleValue programado para la señal analó-

gica de salida especificada AOp en algunas de las instruc-
ciones TriggSpeed conectadas da lugar a la salida de límite
de la señal analógica junto con la velocidad programada en
esta instrucción.
ERR_DIPLAG_LIM El argumento DipLag programado en algunas de las instruc-
ciones TriggSpeed conectadas es demasiado grande con
respecto al Event Preset Timeutilizado en la configuración
de parámetros del sistema.
ERR_NORUNUNIT No hay ningún contacto con el dispositivo de E/S al introducir
la instrucción, y el triggdata utilizado depende de un dis-
positivo de E/S en funcionamiento, es decir, que se utiliza
una señal en triggdata.
seguidas utilizando el de argumento \Conc.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción TriggAbsJ.
Ejemplo 1
VAR intnum intno1;
VAR triggdata trigg1;
...
PROC main()
CONNECT intno1 WITH trap1;
TriggInt trigg1, 0.1 \Time, intno1;
...
TriggAbsJ jpos10, v500, trigg1, fine, gun1;
TriggAbsJ jpos20, v500, trigg1, fine, gun1;
...
IDelete intno1;
Se ejecuta la rutina de interrupción trap1 cuando el punto de trabajo se encuentra
en una posición 0,1 segundos antes del punto de paro jpos10 o jpos20, según
corresponda.
Ejemplo 2
VAR num Distance:=0;
VAR triggdata trigg_array{25};
VAR signaldo myaliassignaldo;
VAR string signalname;
...
PROC main()
...
signalname:="do";
signalname:=signalname+ValToStr(i);
AliasIO signalname, myaliassignaldo;
TriggEquip trigg_array{i}, Distance \Start, 0
\DOp:=myaliassignaldo, SetValue:=1;
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Distance:=Distance+10;
ENDFOR
TriggAbsJ jpos10, v500, trigg_array, z30, tool2;
...
Las señales de salida digitales de la do1 a la do25 durante el movimiento se
configuran como jpos10. La distancia entre los valores de las señales es de 10 mm.
Limitaciones
posicionamiento total de la instrucción TriggAbsJ es más corta de lo habitual (es
decir, al principio de TriggAbsJ con la posición del robot en el punto final), puede
de disparo para un movimiento incompleto.
TriggAbsJ no puede ejecutarse en un gestor de UNDO o en rutinas de RAPID
que estén conectadas a los siguientes eventos especiales de sistema: PowerOn,
Stop, QStop, Restart, Reset o Step.
Sintaxis
TriggAbsJ
[ '\' Conc ',']
[ ToJointPos' :=' ] < expression (IN) of jointtarget >
[ '\' NoEoffs]','
[ '\' T ':=' < expression (IN) of num > ]','
[ Trigg_1 ':=' ] < variable (VAR) of triggdata > |
[ TriggArray ':=' ] < array variable {*} (VAR) of triggdata >
[ '\' T2 ':=' < variable (VAR) of triggdata > ]
[ '\' KeepStartPath ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' KeepEndPath ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ '\' Inpos ':=' < expression (IN) of stoppointdata > ]','
[ '\' WObj' :='< persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ '\' TLoad' :=' < persistent (PERS) of loaddata > ] ';'

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Definición de la carga útil del robot GripLoad - Define la carga útil de un robot en la
página 248
Ejemplo de cómo usar TLoad MoveAbsJ - Mueve el robot a una posición de
ejes absoluta en la página 406
Movimientos de ejes con disparadores TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir
de eventos en la página 964
Definición de disparadores TriggIO - Define un evento de E/S de posición o
tiempo fijos cerca de un punto de paro en la pá-
gina 958
TriggEquip - Define un evento de E/S basado en
la posición y el tiempo en la trayectoria en la pá-
gina 946
TriggRampAO - Define un evento AO de rampa
de posición fija en la trayectoria en la página 997
TriggInt - Define una interrupción dependiente
de una posición en la página 953
TriggCheckIO - Define una comprobación de E/S
en una posición fija en la página 936

1 Instrucciones
1.306 TriggC - Movimiento circular del robot con eventos
RobotWare Base
Utilización
TriggC (Trigg Circular) se utiliza para establecer señales de salida y/o ejecutar
rutinas de interrupción en posiciones fijas al mismo tiempo que se mueve el robot
a lo largo de una trayectoria circular.
Es posible definir uno o varios eventos (hasta un máximo de 25) mediante las
instrucciones TriggIO, TriggEquip, TriggInt, TriggCheckIO, TriggSpeed,
o TriggRampAO y hacer referencia posteriormente a estas definiciones en la
instrucción TriggC.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TriggC:
Ejemplo 1
TriggIO gunon, 0 \Start \DOp:=gun, 1;

MoveL p1, v500, z50, gun1;
TriggC p2, p3, v500, gunon, fine, gun1;
central de la trayectoria de esquina del punto p1.
TriggC p2, p3, v500, gunon, fine, gun1; Punto final p3

Punto de
inicio p1
Punto de círculo p2
La señal de salida gun se cambia a 1

cuando el TCP del robot alcanza este punto
xx0500002267
Argumentos
TriggC [\Conc] CirPoint ToPoint [\ID] Speed [\T] Trigg_1 |
TriggArray [\T2] [\T3] [\T4] [\T5] [\T6] [\T7] [\T8] Zone
[\Inpos] Tool [\WObj] [ \Corr ] [\TLoad]
[ \Conc ]
Concurrent

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
\Conc.
programada.
CirPoint
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Trigg_1
TriggArray
[ \T2 ]
Trigg 2
[ \T3 ]
Trigg 3
[ \T4 ]
Trigg 4

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \T5 ]
Trigg 5
[ \T6 ]
Trigg 6
[ \T7 ]
Trigg 7
[ \T8 ]
Trigg 8
Zone
[ \Inpos ]
In position
Tool
[ \WObj ]
Work Object

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[ \Corr ]
Correction
[ \TLoad ]
Total load
Nota


1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
circular.
Gestión de errores

ERR_AO_LIM El argumento ScaleValue programado para la señal ana-
lógica de salida especificada AOp en algunas de las instruc-
ciones TriggSpeed conectadas da lugar a la salida de lí-
mite de la señal analógica junto con la Speed programada
en esta instrucción.
ERR_DIPLAG_LIM El argumento DipLag programado en algunas de las ins-
con respecto al tiempo preestablecido para los eventos en
parámetros del sistema.
ERR_NORUNUNIT No hay ningún contacto con el dispositivo de E/S al intro-
ducir la instrucción, y el triggdata utilizado depende de un
dispositivo de E/S en funcionamiento, es decir, que se uti-
liza una señal en triggdata.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción TriggC.
Ejemplo 1
VAR intnum intno1;
...
PROC main()
...
...
TriggC p1, p2, v500, trigg1, fine, gun1;
TriggC p3, p4, v500, trigg1, fine, gun1;
...
IDelete intno1;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

en la posición a 0,1 s antes del punto p2 o p4 respectivamente.
Ejemplo 2
...
PROC main()
...
signalname:="do";
ENDFOR
TriggC p1, p2, v500, trigg_array, z30, tool2;
...
Las señales de salida digitales de la do1 a la do25 se activan durante el movimiento
a p2. La distancia entre los valores de las señales es de 10 mm.
Limitaciones
Si el punto de inicio actual se desvía del punto habitual, de forma que la longitud
de posicionamiento total de la instrucción TriggC es más corta de lo habitual, es
posible que todas las condiciones de disparo o algunas de ellas se satisfagan
inmediatamente en la misma posición. En estos casos, la secuencia en la que se
realizan las actividades de disparo no estará definida. La lógica de programa del
programa del usuario no puede basarse en una secuencia normal de actividades
¡AVISO!
No se debe iniciar la instrucción TriggC desde el principio con la posición del

robot más allá del punto de círculo. De lo contrario, el robot no toma la trayectoria
programada (posicionamiento alrededor de la trayectoria circular en otra
dirección, en comparación con la programada).
TriggC no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que estén
Sintaxis
TriggC
[ '\' Conc ',']

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ CirPoint' :=' ] < expression (IN) of robtarget > ','

[ ToPoint' :=' ] < expression (IN) of robtarget > ','
[ '\' T ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ Trigg_1 ':=' ] < variable (VAR) of triggdata >
| [ TriggArray ':=' ] < array variable {*} (VAR) of triggdata >
[ '\' T8 ':=' < variable (VAR) of triggdata > ] ','
[ '\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ '\' Corr ]

bre
Movimiento lineal con disparadores TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos en
la página 972
Movimiento de ejes con disparadores TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de
tiempo fijos cerca de un punto de paro en la pági-
na 958
TriggEquip - Define un evento de E/S basado en la
posición y el tiempo en la trayectoria en la página 946
TriggInt - Define una interrupción dependiente de
una posición en la página 953
TriggCheckIO - Define una comprobación de E/S en
una posición fija en la página 936
TriggRampAO - Define un evento AO de rampa de
posición fija en la trayectoria en la página 997
TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en propor-
ción a una salida analógica con un evento de escala
fija de posición-tiempo en la página 1005
Manejo de triggdata triggdata - Eventos de posicionamiento, trigg en la
página 1857
TriggDataReset - Restablecer el contenido en una
variable de tipo triggdata en la página 944
TriggDataCopy - Copiar el contenido de una variable
de tipo triggdata en la página 942
TriggDataValid - Comprobar si el contenido de una
variable de tipo triggdata es válido en la página 1585

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

bre
Movimiento circular Manual de referencia técnica - RAPID Overview
na 1823
na 248

1 Instrucciones
1.307 TriggCheckIO - Define una comprobación de E/S en una posición fija
RobotWare Base
Utilización
TriggCheckIO se utiliza para definir condiciones de prueba del valor de una señal
digital, un grupo de señales o una señal analógica de entrada y salida en una
posición fija a lo largo de la trayectoria de movimiento del robot. Si la condición
se cumple, no tendrá lugar ninguna acción específica. Sin embargo, si no se
cumple, se ejecuta una rutina de interrupción después de que el robot se ha
detenido (opcionalmente) en la trayectoria en el tiempo más breve posible.
Para conseguir una comprobación de E/S en un punto fijo, TriggCheckIO
compensa el retardo del sistema de control (el retardo entre el servo y el robot).
Los datos definidos se utilizan para la implementación o instrucciones TriggL,
TriggC o TriggJ posteriores.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TriggCheckIO:
Ejemplo 1
VAR triggdata checkgrip;
VAR intnum intno1;
PROC main()
TriggCheckIO checkgrip, 100, airok, EQ, 1, intno1;
TriggL p1, v500, checkgrip, z50, grip1;

La señal digital de entrada airok se comprueba para determinar si tiene el valor
1 cuando el TCP se encuentra a 100 mm antes del punto p1. Si está activada, la
ejecución normal del programa continúa. Si no está activada, se ejecuta la rutina
de interrupción trap1.
En la figura se muestra un ejemplo de comprobación de E/S basado en una posición
fija.
xx0500002254

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
TriggCheckIO TriggData Distance [\Start] | [\Next] | [\Time] Signal
Relation CheckValue | CheckDvalue [\StopMove] Interrupt
[\Inhib] [\Mode]
TriggData
Una variable para almacenar el triggdata devuelto por la instrucción. Estos
datos triggdata se utilizan a continuación en las instrucciones TriggL, TriggC
o TriggJ posteriores.
Distance
Tipo de dato: num
Define la posición de la trayectoria en la que debe producirse la comprobación de
E/S.
Se especifica como la distancia en mm (valor positivo) desde el punto final de la
trayectoria de movimiento (aplicable si no se utiliza el argumento \Start o \Time).
Consulte Ejecución de programas en la página 938 para obtener más detalles.
[ \Start ]
Se utiliza cuando la distancia del argumento Distance comienza en el punto de
inicio del movimiento en lugar del punto final.
[ \Next ]
Se utiliza cuando la distancia para el argumento Distance avanza hacia el
siguiente punto programado. Si la Distance es mayor que la distancia al siguiente
punto fino, el evento se ejecutará en el punto fino.
[ \Time ]
Se utiliza cuando el valor especificado para el argumento Distance es en realidad
un tiempo en segundos (valor positivo) en lugar de una distancia.
La posición fija de E/S basada en tiempo sólo puede usarse con tiempos breves
(< 0,5 s) antes de que el robot alcance el punto final de la instrucción. Consulte la
sección Limitaciones para obtener más detalles.
Signal
El nombre de la señal que se comprobará. Puede ser cualquier tipo de señal de
E/S.
Relation
Tipo de dato: opnum
Define cómo comparar el valor actual de la señal con el definido en el argumento
CheckValue. Consulte el tipo de dato opnum para ver la lista de constantes
predefinidas que se debe usar.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
CheckValue
Tipo de dato: num
El valor con el que debe compararse el valor actual de la señal de entrada o salida
(dentro del rango permitido para la señal actual). Si la señal es una señal digital,
debe ser un valor entero.
Si la señal es una señal digital de grupo, el valor permitido depende del número
de señales del grupo. El valor máximo que puede usarse en el argumento
CheckValue es de 8388608, que es el valor que una señal digital de grupo de 23
bits puede tener como valor máximo (consulte los rangos válidos para num).
CheckDvalue
Tipo de dato: dnum
El valor con el que debe compararse el valor actual de la señal de entrada o salida
(dentro del rango permitido para la señal actual). Si la señal es una señal digital,
debe ser un valor entero.
Si la señal es una señal digital de grupo, el valor permitido depende del número
de señales del grupo. El valor máximo de los bits de señales que puede tener una
señal digital de grupo es de 32. Con una variable dnum es posible cubrir los valores
del 0 al 4294967295, que constituyen el rango que puede tener una señal digital
de 32 bits.
[ \StopMove ]
Especifica que si no se cumple la señal, el robot se detiene en la trayectoria lo
antes posible antes de que la rutina de interrupción se ejecute.
Interrupt
La variable utilizada para identificar la rutina de interrupción a ejecutar.
[ \Inhib ]
Inhibit
Tipo de dato: bool
El nombre de un indicador de variable persistente para la inhibición de la ejecución
de la rutina de interrupción.
Si se utiliza este argumento opcional y el valor real del indicador especificado es
TRUE en la posición y el tiempo de la comprobación de E/S, la comprobación no
se realiza.
[ \Mode ]
Tipo de dato: triggmode
Se utiliza para especificar diferentes modos de acción al definir disparadores.
Cuando se ejecuta la instrucción TriggCheckIO, la condición de disparo se
almacena en una variable especificada para el argumento TriggData.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
A continuación, cuando se ejecuta una de las instrucciones TriggL, TriggC o

TriggJ, se aplica lo siguiente en cuanto a las definiciones de TriggCheckIO:
En la tabla se describe la distancia especificada en el argumento Distance:
Movimiento lineal La distancia en línea recta

Movimiento circular La longitud del arco del círculo
Movimiento no lineal La longitud de arco aproximada a lo largo de la
trayectoria (para conseguir la exactitud adecua-
da, la distancia no debe superar la mitad de la
longitud del arco).
La figura muestra la comprobación de E/S en una posición fija con una trayectoria
de esquina.
Punto final
con trayectoria
de esquina
Si la distancia es 0, la señal se comprueba
cuando el TCP se encuentra aquí
xx0500002256
La comprobación de la E/S con una posición fija se realiza cuando se atraviesa el

punto de inicio (punto final) si la distancia especificada respecto del punto final
(punto de inicio) no se encuentra dentro de la longitud de movimiento de la
instrucción actual (TriggL...).
Cuando el TCP se encuentra en el punto especificado de la trayectoria, se realiza
la comprobación de E/S siguiente en el sistema:
• Lectura del valor actual de la señal de E/S.
• Comparación del valor leído con CheckValue, acorde con la relación
especificada en Relation.
• Si la comparación da como resultado TRUE, no se hace nada más
• Si la comparación da como resultado FALSE, se hace lo siguiente:
• Si está presente el parámetro opcional \StopMove, el robot se detiene en
la trayectoria lo antes posible.
• Se genera y se ejecuta la rutina TRAP especificada.
Gestión de errores

ERR_AO_LIM El argumento programado CheckValue o CheckDvalue
para la señal analógica de salida especificada Signal está
fuera de límites.
ERR_GO_LIM El argumento programado CheckValue o CheckDvalue
para la señal digital de salida de grupo especificada Signal
está fuera de límites.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción TriggCheckIO.
Ejemplo 1
VAR triggdata checkgate;
VAR intnum gateclosed;
PROC main()
CONNECT gateclosed WITH waitgate;
TriggCheckIO checkgate,150, gatedi, EQ, 1 \StopMove, gateclosed;
TriggL p1, v600, checkgate, z50, grip1;
...
TRAP waitgate
! Block movement
StopMove;
! log some information
...
! Wait until signal is set
WaitDI gatedi,1;
! Unlock block, and resume movement
StartMove;
ENDTRAP
Se comprueba la puerta de la siguiente operación con una pieza de trabajo para
determinar si está abierta (se comprueba la señal digital de entrada gatedi para
determinar si tiene el valor 1) cuando el TCP se encuentra 150 mm antes del punto
p1. Si está abierta, el robot se desplaza hasta p1 y continúa. Si no está abierta, el
robot se detiene en la trayectoria y se ejecuta la rutina de interrupción waitgate.
Esta interrupción bloquea los movimientos posteriores, registra determinada
información y suele esperar a que se satisfagan las condiciones para ejecutar una
instrucción StartMove con el fin de reanudar la trayectoria interrumpida.
Limitaciones
La comprobación de E/S basada en una distancia (sin el argumento \Time) se ha
diseñado para los puntos de paso (trayectorias de esquina). Las comprobaciones
de E/S basadas en distancia, con puntos de paro, presentan una exactitud menor
que la especificada a continuación.
La comprobación de E/S basada en tiempo (con el argumento \Time) se ha
diseñado para los puntos de paro. Las comprobaciones de E/S basadas en tiempo,
con puntos de paso, presentan una exactitud menor que la especificada a
continuación.
Las comprobaciones de E/S basadas en tiempo sólo pueden especificarse a partir
del punto final del movimiento. Este tiempo no puede superar el tiempo de frenado
actual del robot, que tiene un máximo aproximado de 0,5 s s (valores típicos a una

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
velocidad de 500 mm/s: para IRB 2400 es 150 ms, y para IRB 6400 es 250 ms). Si
el tiempo especificado es mayor que el tiempo de frenado actual, la comprobación
de E/S se genera en cualquier caso, pero no hasta que se inicia el frenado (más
tarde de lo especificado). La totalidad del tiempo de movimiento para el movimiento
actual puede utilizarse durante los movimientos pequeños y rápidos.
Los valores absolutos típicos en cuanto a la exactitud de las pruebas de entradas
digitales es de +/- 5 ms. Los valores típicos en cuanto a la repetición de las pruebas
de entradas digitales es de +/- 2 ms.
TriggCheckIO no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID
que estén conectadas a los siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn,
Sintaxis
TriggCheckIO
[ TriggData ':=' ] < variable (VAR) of triggdata> ','
[ Distance ':=' ] < expression (IN) of num>
[ '\' Start ] | [ '\' Next ] | [ '\' Time ] ','
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of anytype> ','
[ Relation ':=' ] < expression (IN) of opnum> ','
[ CheckValue ':=' ] < expression (IN) of num>
| [ CheckDvalue ':=' ] < expression (IN) of dnum>
[ '\' StopMove] ','
[ Interrupt ':=' ] < variable(VAR) of intnum>
[ '\' Inhib ':=' < persistent (PERS) of bool> ]
[ '\' Mode ':=' < expression (IN) of triggmode> ] ';'

bre
Utilización de disparadores TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos en
la página 972
TriggC - Movimiento circular del robot con eventos
en la página 927
TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de
Definición de eventos de E/S basa- TriggIO - Define un evento de E/S de posición o
dos en la posición y el tiempo tiempo fijos cerca de un punto de paro en la pági-
na 958
Definición de interrupciones basadas TriggInt - Define una interrupción dependiente de
en la posición una posición en la página 953
Almacenamiento de datos de disparo triggdata - Eventos de posicionamiento, trigg en la
página 1857
Definición de diferentes modos de triggmode - Disparar modo de acción en la página 1863
acción de disparo
Definición de operadores de compa- opnum - Operador de comparación en la página 1767
ración

1 Instrucciones
1.308 TriggDataCopy - Copiar el contenido de una variable de tipo triggdata
RobotWare Base
Utilización
TriggDataCopy se utiliza para copiar el contenido en una variable triggdata.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción TriggDataCopy.
Ejemplo 1
...
PROC MyTriggProcL(robtarget myrobt, \VAR triggdata T1 \VAR triggdata
T2 \VAR triggdata T3)
VAR num triggcnt:=2;
! Reset entire trigg_array array before using it
TriggDataReset trigg_array{i};
ENDFOR
TriggEquip trigg_array{1}, 10 \Start, 0 \DOp:=do1, SetValue:=1;
! Check if optional argument is present,
! and if any trigger condition has been setup in T1
IF Present(T1) AND TriggDataValid(T1) THEN
! Copy actual trigger condition to trigg_array
TriggDataCopy T1, trigg_array{triggcnt};
Incr triggcnt;
ENDIF
Incr triggcnt;
ENDIF
Incr triggcnt;
ENDIF
TriggL p1, v500, trigg_array, z30, tool2;
...
El procedimiento MyTriggProcL anterior utiliza la instrucción TriggDataCopy
para copiar los argumentos opcionales triggdata al lugar correcto de la matriz
triggdata que se utiliza en la instrucción TriggL.
Argumentos
TriggDataCopy Source Destination
Source
La variable triggdata desde la que se copia.
Destination
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La variable triggdata a la que se copia.
La instrucción TriggDataCopy se utiliza para copiar datos de una variable
triggdata a otra variable triggdata. Esta instrucción puede resultar útil al
trabajar con variables de matriz triggdata.
Limitaciones
TriggDataCopy no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID
Sintaxis
TriggDataCopy
[Source ':=' ] < variable (VAR) of triggdata > ','
[Destination ':=' ] < variable (VAR) of triggdata > ';'

bre
la página 972
Movimiento circular con disparadores TriggC - Movimiento circular del robot con eventos
en la página 927
na 958
página 1857

1 Instrucciones
1.309 TriggDataReset - Restablecer el contenido en una variable de tipo triggdata
RobotWare Base
Utilización
TriggDataReset se utiliza para restablecer el contenido de una variable
triggdata.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción TriggDataReset.
Ejemplo 1
...
ENDFOR
TriggDataCopy trigg_array{triggcnt}, T1;
Incr triggcnt;
ENDIF
Incr triggcnt;
ENDIF
Incr triggcnt;
ENDIF
...
El procedimiento MyTriggProcL anterior utiliza la instrucción TriggDataReset
para restablecer la matriz triggdata antes de su uso.
Argumentos
TriggDataReset TriggData
TriggData
La variable triggdata que se desea restablecer.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La instrucción TriggDataReset se utiliza para eliminar cualquier condición de
disparo utilizada anteriormente en una variable triggdata. Esta instrucción puede
resultar útil al trabajar con variables de matriz triggdata.
Limitaciones
TriggDataReset no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID
Sintaxis
TriggDataReset
[TriggData ':=' ] < variable (VAR) of triggdata > ';'

bre
la página 972
en la página 927
na 958
página 1857

1 Instrucciones
1.310 TriggEquip - Define un evento de E/S basado en la posición y el tiempo en la trayectoria
RobotWare Base
1.310 TriggEquip - Define un evento de E/S basado en la posición y el tiempo en la

trayectoria
Utilización
TriggEquip (Trigg Equipment) se utiliza para definir condiciones y acciones para
la activación de una señal digital, un grupo de señales digitales o una señal
analógica de salida en una posición fija a lo largo de la trayectoria de movimiento
del robot, con la posibilidad de aplicar una compensación de tiempo para el retardo
del equipo externo.
Siempre debe usarse TriggIO (no TriggEquip) si se necesita una buena exactitud
de los ajustes de E/S cerca de un punto de paro.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TriggEquip:
Ejemplo 1
...
TriggEquip gunon, 10, 0.1 \DOp:=gun, 1;
TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1;
La herramienta gun1 empieza a abrirse cuando su TCP se encuentra 0,1 s antes
del punto ficticio p2 (10 mm antes del punto p1). La pistola está totalmente abierta
cuando el TCP alcanza el punto p2.
En la figura se muestra un ejemplo de evento de E/S basado en una posición y un
tiempo fijos.
Punto de inicio TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1; Punto final p1
10 mm
Punto p2 para apertura

de la pistola
xx0500002260
Argumentos
TriggEquip TriggData Distance [\Start] | [\Next] EquipLag [\DOp]
| [\GOp]| [\AOp] | [\ProcID] SetValue | SetDvalue [\Inhib]
[\InhibSetValue] [\Mode]
TriggData

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Distance
Tipo de dato: num
Define la posición de la trayectoria en la que debe producirse el evento de equipo
de E/S.
trayectoria de movimiento hacia el punto de inicio (aplicable si no se utiliza el
argumento \Start y \Next).
[ \Start ]
[ \Next ]
EquipLag
Equipment Lag
Tipo de dato: num
Especifica el retardo del equipo externo, en segundos.
Para la compensación del retardo de los equipos externos, utilice un valor de
argumento positivo. Un valor positivo en el argumento significa que la señal de
E/S es activada por el sistema de robot en el momento especificado, antes de que
el TCP alcance físicamente la distancia especificada respecto del punto de inicio
o final del movimiento.
Un valor de argumento negativo significa que la señal de E/S es activada por el
sistema de robot en el momento especificado, después de que el TCP físico haya
sobrepasado la distancia especificada respecto del punto de inicio o final del
movimiento.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
En la figura se muestra el uso del argumento EquipLag.
Punto de inicio Punto de esquina
Distance
/Start Distance Di
/N sta
ex nc
t e
EquipLag
xx0500002262
[ \DOp ]
Digital Output
El nombre de la señal cuando es necesario cambiar una señal digital de salida.
[ \GOp ]
Group Output
El nombre de la señal, cuando es necesario cambiar un grupo de señales digitales
de salida.
[ \AOp ]
Analog Output
El nombre de la señal cuando es necesario cambiar una señal analógica de salida.
[ \ProcID ]
Process Identity
Tipo de dato: num
No implementado para uso del cliente.
(La identidad del proceso IPM que debe recibir el evento. El selector se especifica
en el argumento SetValue.)
SetValue
Tipo de dato: num
El valor deseado para la señal (dentro del rango permitido para la señal actual).
Si la señal es una señal digital, debe ser un valor entero. Si la señal es una señal
digital de grupo, el valor permitido depende del número de señales del grupo. El
valor máximo que puede usarse en el argumento SetValue es de 8388608, que
es el valor que una señal digital de grupo de 23 bits puede tener como valor máximo
(consulte los rangos válidos para num).
SetDvalue
Tipo de dato: dnum
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
valor máximo de los bits de señales que puede tener una señal digital de grupo
es de 32. Con una variable dnum es posible cubrir los valores del 0 al 4294967295,
que constituyen el rango que puede tener una señal digital de 32 bits.
[ \Inhib ]
Inhibit
Tipo de dato: bool
El nombre de un indicador de variable persistente para la inhibición del valor de
la señal en tiempo de ejecución.
Si se utiliza este argumento opcional y el valor actual del indicador especificado
es TRUE en la posición y el momento del establecimiento de la señal analógica,
la señal especificada (DOp, GOp o AOp) se cambia a 0 en lugar del valor especificado.
[ \InhibSetValue ]
InhibitSetValue
Tipo de dato: bool, num or dnum
El nombre de una variable persistente de tipo de dato bool, num o dnum o cualquier
alias de estos tres tipos de datos.
Este argumento opcional solo puede utilizarse junto con el argumento opcional
Inhib.
Si se utiliza este argumento opcional y el valor del indicador de variable persistente
utilizado en el argumento opcional Inhib es TRUE en la posición y tiempo para
configurar la señal, se lee el valor de la variable persistente utilizado en el
argumento opcional InhibSetValue y el valor se utiliza para configurar la señal
DOp, GOp o AOp.
Si se utiliza una variable persistente booleana, el valor TRUE se traduce al valor
1, y FALSE se traduce al valor 0.
[ \Mode ]
Cuando se ejecuta la instrucción TriggEquip, la condición de disparo se almacena
en una variable especificada para el argumento TriggData.
TriggJ, se aplica lo siguiente en cuanto a las definiciones de TriggEquip:


1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Movimiento no lineal La longitud de arco aproximada a lo largo de

la trayectoria (para conseguir la exactitud
adecuada, la distancia no debe superar la
mitad de la longitud del arco).
La figura muestra la E/S en una posición y un tiempo fijos con una trayectoria de
esquina.
Punto final
con trayectoria
de esquina
Si la distancia es 0, la señal de salida se
activa cuando el TCP se encuentra aquí
xx0500002263
El evento dependiente de la posición y del tiempo se genera cuando se atraviesa

el punto de inicio (punto final) si la distancia especificada respecto del punto final
(punto de inicio) no se encuentra dentro de la longitud de movimiento de la
instrucción actual (TriggL...). Cuando se usa el argumento EquipLag con un
tiempo (retardo) negativo, la señal de E/S puede activarse después del punto final.
Gestión de errores

ERR_AO_LIM El argumento programado SetValue para la señal analó-
gica de salida especificada AOp está fuera de límite.
ERR_GO_LIM El argumento programado SetValue o SetDvalue para
la señal digital de salida de grupo especificada GOp está
fuera de límite.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción TriggEquip.
Ejemplo 1
VAR triggdata glueflow;
...
TriggEquip glueflow, 1 \Start, 0.05 \AOp:=glue, 5.3;
TriggL p2, v500, glueflow, z50, tool1;
La señal analógica de salida glue cambia al valor 5.3 cuando el TCP atraviesa
un punto situado a 1 mm después del punto de inicio p1 , con una compensación
de retardo del equipo de 0.05 s.
Ejemplo 2
...

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

La señal analógica de salida glue cambia de nuevo al valor 5.3 cuando el TCP
atraviesa un punto situado a 1 mm después del punto de inicio p2.
Limitaciones
Los eventos de E/S basados en una distancia se han diseñado para los puntos de
paso (trayectorias de esquina). El uso de puntos de paro daría como resultado
una exactitud menor que la especificada a continuación.
En cuanto a la exactitud de los eventos de E/S con distancia y con puntos de paso,
se aplica lo siguiente a la hora de activar una salida digital a una distancia específica
del punto de inicio o del punto final con las instrucciones TriggL o TriggC:
• La exactitud especificada abajo es válida al utilizar un EquipLag positivo
es menor que 40 ms, que equivale al retardo del servo del robot sin cambiar
el parámetro Event Preset Time del sistema. El retardo puede variar de un
tipo de robot a otro.
• La precisión especificada abajo es válida cuando se utiliza un EquipLag
positivo menor que el Event Preset Time configurado en los parámetros del
sistema.
• La exactitud especificada a continuación no es válida cuando se utiliza un
EquipLag positivo mayor que el Event Preset Time configurado en los
parámetros del sistema. En este caso, se utiliza un método aproximado que
no tiene en cuenta las limitaciones dinámicas del robot. Entonces, debe
usarse SingArea \Wrist para conseguir una precisión aceptable.
• La exactitud especificada a continuación es válida cuando se utiliza un
EquipLag negativo.
Los valores absolutos típicos en cuanto a la exactitud para activar salidas digitales
son de: ±5 ms.
Los valores repetidos típicos en cuanto a la exactitud para activar salidas digitales
son de: ±2 ms.
TriggEquip no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
TriggEquip
[ TriggData ':=' ] < variable (VAR) of triggdata> ','
[ Distance' :=' ] < expression (IN) of num>
[ '\' Start ] | [ '\' Next ] ','
[ EquipLag ':=' ] < expression (IN) of num>
[ '\' DOp ':=' < variable (VAR) of signaldo> ]
| [ '\' GOp ':=' < variable (VAR) of signalgo> ]
| [ '\' AOp ':=' < variable (VAR) of signalao> ]
| [ '\' ProcID ':=' < expression (IN) of num> ] ','
[ SetValue ':=' ] < expression (IN) of num>
| [ SetDvalue ':=' ] < expression (IN) of dnum> ','
[ '\' InhibSetValue ':=' < persistent (PERS) of anytype> ]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Utilización de disparadores TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos
en la página 972
en la página 927
Definición de otros disparos TriggIO - Define un evento de E/S de posición o
na 958
Definición de una comprobación de E/S TriggCheckIO - Define una comprobación de E/S
en una posición fija en una posición fija en la página 936
Almacenamiento de datos de disparo triggdata - Eventos de posicionamiento, trigg en
la página 1857
Definición de diferentes modos de ac- triggmode - Disparar modo de acción en la pági-
ción de disparo na 1863
Establecimiento de E/S SetDO - Cambia el valor de una señal digital de
salida en la página 730
SetGO - Cambia el valor de un grupo de señales
digitales de salida en la página 733
SetAO - Cambia el valor de una señal analógica
de salida en la página 720
sistema

1 Instrucciones
1.311 TriggInt - Define una interrupción dependiente de una posición
RobotWare Base
Utilización
TriggInt se utiliza para definir las condiciones y acciones de ejecución de una
rutina de interrupción en una posición específica que se encuentra en la trayectoria
de movimiento del robot.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TriggInt:
Ejemplo 1
VAR intnum intno1;
...
PROC main()
TriggInt trigg1, 5, intno1;
...
TriggL p1, v500, trigg1, z50, gun1;
...
IDelete intno1;
Se ejecuta la rutina de interrupción trap1 cuando el TCP se encuentra en una
posición a 5 mm antes del punto p1 o p2 respectivamente.
En la figura se muestra un ejemplo de interrupción relacionada con una posición.
Punto de inicio TriggL p1, v500, trigg1, z50, gun1; Punto final p1 o p2
5 mm
La interrupción se genera
xx0500002251
Argumentos
TriggInt TriggData Distance [\Start] | [\Next] | [\Time] Interrupt
[\Inhib] [\Mode]
TriggData

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Distance
Tipo de dato: num
Define la posición en la que debe generarse la interrupción dentro de la trayectoria.
[ \Start ]
[ \Next ]
[ \Time ]
Interrupt
La variable utilizada para identificar una interrupción.
[ \Inhib ]
Inhibit
Tipo de dato: bool
El nombre de un indicador de variable persistente para la inhibición de la ejecución
de la rutina de interrupción.
Si se utiliza este argumento opcional y el valor real del indicador especificado es
TRUE en la posición y el tiempo de la ejecución de la interrupción, la interrupción
no se ejecuta.
[ \Mode ]
Cuando se ejecuta la instrucción TriggInt, la información se almacena en una
variable especificada para el argumento TriggData y se activa la interrupción
especificada en la variable del argumento Interrupt.
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

TriggJ, se aplica lo siguiente en cuanto a las definiciones de TriggInt:

adecuada, la distancia no debe superar la mi-
tad de la longitud del arco).
La figura muestra una interrupción relacionada con una posición de una trayectoria
de esquina.
Punto final
con trayectoria
de esquina
Si la distancia es 0, la interrupción se
genera cuando el TCP se encuentra aquí
xx0500002253
La interrupción relacionada con la posición se genera cuando se atraviesa el punto

de inicio (punto final) si la distancia especificada respecto del punto final (punto
de inicio) no se encuentra dentro de la longitud de movimiento de la instrucción
actual (TriggL...).
Se considera que la interrupción es una interrupción segura. Una interrupción
segura no puede ponerse en reposo con la instrucción ISleep. El evento de
interrupción segura se coloca en la cola en caso de paro del programa y de
ejecución paso a paso. La interrupción se ejecuta al iniciar nuevamente el modo
continuo. El único momento en el que una interrupción segura se desecha es
cuando la cola de interrupciones está llena. En este caso se genera un error. La
interrupción no sobrevive al restablecimiento del programa, por ejemplo, PP a
main.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción TriggInt.
Ejemplo 1
En este ejemplo se describe la programación de las instrucciones que interactúan
para generar interrupciones dependientes de una posición:
VAR intnum intno2;
• Declaración de las variables intno2 y trigg2 ( no se inicia).
• Asignación de números de interrupción almacenados en la variable intno2.
• El número de interrupción está asociado a la rutina de interrupción trap2.
TriggInt trigg2, 0, intno2;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
• El número de interrupción de la variable intno2 se marca como utilizado.

• Se activa la interrupción.
• Las condiciones de disparo y el número de interrupción definidos se
almacenan en la variable trigg2
• El robot se mueve hacia el punto p1.
• Cuando el TCP alcanza el punto p1, se genera una interrupción y se ejecuta
la rutina de interrupción trap2.
• El robot se mueve hacia el punto p2.
• Cuando el TCP alcanza el punto p2, se genera una interrupción y se ejecuta
la rutina de interrupción trap2 de nuevo.
IDelete intno2;
• Se anula la asignación del número de interrupción de la variable intno2.
Limitaciones
Los eventos de interrupción basados en una distancia (sin el argumento \Time)
se han diseñado para los puntos de paso (trayectorias de esquina). Los eventos
de interrupción basados en distancia, con puntos de paro, presentan una exactitud
menor que la especificada a continuación.
Los eventos de interrupción basados en tiempo (con el argumento \Time) se han
diseñado para los puntos de paro. Los eventos de interrupción basados en tiempo,
con puntos de paso, presentan una exactitud menor que la especificada a
continuación. Los eventos de E/S basados en tiempo sólo pueden especificarse
a partir del punto final del movimiento. Este tiempo no puede superar el tiempo
de frenado actual del robot, que tiene un máximo aproximado de 0,5 s (valores
típicos a una velocidad de 500 mm/s: para IRB 2400 es 150 ms, y para IRB 6400
es 250 ms). Si el tiempo especificado es mayor que el tiempo de frenado actual,
el evento se genera en cualquier caso, pero no hasta que se inicia el frenado (más
tarde de lo especificado). La totalidad del tiempo de movimiento para el movimiento
actual puede utilizarse durante los movimientos pequeños y rápidos.
Los valores absolutos típicos en cuanto a la exactitud de la generación de
interrupciones son de +/- 5 ms. Los valores típicos en cuanto a la repetición la
generación de interrupciones son de +/- 2 ms. Normalmente, existe un retardo de
2 a 30 ms entre la generación de interrupciones y la respuesta, en función del tipo
de movimiento que se realiza en el momento de la interrupción. Consulte Manual
de referencia técnica - RAPID Overview.
Para obtener la mayor exactitud al activar una salida en una posición fija a lo largo
de la trayectoria del robot, utilice preferentemente las instrucciones TriggIO o
TriggEquip en lugar de las instrucciones TriggInt con SetDO/SetGO/SetAO
en rutinas de interrupción.
TriggInt no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
TriggInt
[TriggData ':='] <variable (VAR) of triggdata>','
[Distance :=' ] <expression (IN) of num>
['\' Start] | ['\' Next ] | ['\' Time]','
[Interrupt ':='] <variable (VAR) of intnum>
['\' Inhib ':=' <persistent (PERS) of bool>]
['\' Mode ':=' <expression (IN) of triggmode>]';'

la página 972
en la página 927
Definición de E/S de posición fija TriggIO - Define un evento de E/S de posición o
na 958
Definición de una comprobación de TriggCheckIO - Define una comprobación de E/S en
E/S en una posición fija una posición fija en la página 936
Almacenamiento de datos de disparo triggdata - Eventos de posicionamiento, trigg en la
página 1857
Definición de diferentes modos de triggmode - Disparar modo de acción en la página1863
acción de disparo
Interrupciones Manual de referencia técnica - RAPID Overview

1 Instrucciones
1.312 TriggIO - Define un evento de E/S de posición o tiempo fijos cerca de un punto de paro
RobotWare Base
1.312 TriggIO - Define un evento de E/S de posición o tiempo fijos cerca de un punto
de paro
Utilización
TriggIO se utiliza para definir condiciones y acciones para el establecimiento de
una señal digital, un grupo de señales digitales o una señal analógica de salida
en una posición fija a lo largo de la trayectoria de movimiento del robot.
Siempre debe usarse TriggIO (no TriggEquip) si se necesita una buena exactitud
de los ajustes de E/S cerca de un punto de paro.
Para obtener un evento de E/S en una posición determinada, TriggIO compensa
el retardo del sistema de control (el retardo entre el robot y el servo), pero no los
retardos de los equipos externos. Para la compensación de los dos retardos, utilice
TriggEquip.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TriggIO:
Ejemplo 1
...
TriggIO gunon, 0.2\Time\DOp:=gun, 1;
TriggL p1, v500, gunon, fine, gun1;
La señal digital de salida gun cambia al valor 1 cuando el TCP se encuentra a
0,2 s antes del punto p1.
Punto de inicio TriggL p1, v500, gunon, fine, gun1; Punto final p1
0,2 s
La señal de salida gun se activa

xx0500002247
Argumentos
TriggIO TriggData Distance [\Start] | [\Time] [\DOp] | [\GOp]|
[\AOp] | [\ProcID] SetValue | SetDvalue [\DODelay] [\Inhib]
[\InhibSetValue] [\Mode]
TriggData

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Distance
Tipo de dato: num
Define la posición de la trayectoria en la que debe producirse el evento de E/S.
Consulte las secciones tituladas Ejecución de programas en la página 961 y
Limitaciones en la página 962 para obtener más detalles.
[ \Start ]
[ \Time ]
[ \DOp ]
Digital Output
El nombre de la señal cuando es necesario cambiar una señal digital de salida.
[ \GOp ]
Group Output
El nombre de la señal, cuando es necesario cambiar un grupo de señales digitales
de salida.
[ \AOp ]
Analog Output
El nombre de la señal cuando es necesario cambiar una señal analógica de salida.
[ \ProcID ]
Process Identity
Tipo de dato: num
No implementado para uso del cliente.
(La identidad del proceso IPM que debe recibir el evento. El selector se especifica
en el argumento SetValue.)
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
SetValue
Tipo de dato: num
valor máximo que puede usarse en el argumento SetValue es de 8388608, que
es el valor que una señal digital de grupo de 23 bits puede tener como valor máximo
(consulte los rangos válidos para num).
SetDvalue
Tipo de dato: dnum
valor máximo de los bits de señales que puede tener una señal digital de grupo
es de 32. Con una variable dnum es posible cubrir los valores del 0 al 4294967295,
que constituyen el rango que puede tener una señal digital de 32 bits.
[ \DODelay ]
Digital Output Delay
Tipo de dato: num
El retardo de tiempo en segundos (valor positivo) de una salida digital, un grupo
de señales digitales o una salida analógica.
Sólo se usa para la definición de retardos en señales digitales una vez que el robot
ha alcanzado la posición especificada. Si se omite este argumento, no se utilizará
ningún retardo.
El retardo no está sincronizado con el movimiento.
[ \Inhib ]
Inhibit
Tipo de dato: bool
es TRUE en la posición y el momento del establecimiento de la señal analógica,
la señal especificada (DOp, GOp o AOp) se cambia a 0 en lugar del valor especificado.
[ \InhibSetValue ]
InhibitSetValue
Inhib.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

DOp, GOp o AOp.
[ \Mode ]
Cuando se ejecuta la instrucción TriggIO, la condición de disparo se almacena
en una variable especificada en el argumento TriggData.
TriggJ, se aplica lo siguiente en cuanto a las definiciones de TriggIO:
En la tabla siguiente se describe la distancia especificada en el argumento
Distance:

Movimiento no lineal La longitud de arco aproximada a lo largo de la
trayectoria (para conseguir la exactitud adecua-
da, la distancia no debe superar la mitad de la
longitud del arco).
La figura muestra la E/S en una posición fija con una trayectoria de esquina.
Punto final
con trayectoria
de esquina
Si la distancia es 0, la señal de salida se
activa cuando el punto de trabajo del robot
(TCP) se encuentra aquí
xx0500002248
La E/S con una posición fija se genera cuando se atraviesa el punto de inicio (punto
final) si la distancia especificada respecto del punto final (punto de inicio) no se
encuentra dentro de la longitud de movimiento de la instrucción actual (Trigg...).
Gestión de errores

gica de salida especificada AOp está fuera de límite.
ERR_GO_LIM El argumento programado SetValue o SetDvalue para
la señal digital de salida de grupo especificada GOp está
fuera de límite.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción TriggIO.
Ejemplo 1
TriggIO glueflow, 1 \Start \AOp:=glue, 5.3;

La señal analógica de salida glue cambia al valor 5.3 cuando el punto de
trabajo (TCP) atraviesa un punto situado 1 mm después del punto de inicio p1.
Ejemplo 2
...
La señal analógica de salida glue cambia de nuevo al valor 5.3 cuando el
punto de (TCP) trabajo atraviesa un punto situado a 1 mm después del punto de
inicio p2.
Limitaciones
Los eventos de E/S basados en una distancia (sin el argumento \Time) se han
diseñado para los puntos de paso (trayectorias de esquina). Los eventos de E/S
con el parámetro distance=0 y que utilizan puntos de paro retardarán el disparo
hasta que el robot haya alcanzado el punto con una exactitud de +/-24 ms.
Los eventos de E/S basados en tiempo (con el argumento \Time) se han diseñado
para los puntos de paro. Los eventos de E/S basados en tiempo, con puntos de
paso, presentan una exactitud menor que la especificada a continuación. Los
eventos de E/S basados en tiempo sólo pueden especificarse a partir del punto
final del movimiento. Este tiempo no puede superar el tiempo de frenado actual
del robot, que tiene un máximo aproximado de 0,5 s (valores típicos a una velocidad
de 500 mm/s: para IRB 2400 es 150 ms, y para IRB 6400 es 250 ms). Si el tiempo
especificado es mayor que el tiempo de frenado actual, el evento se genera en
cualquier caso, pero no hasta que se inicia el frenado (más tarde de lo
especificado). La totalidad del tiempo de movimiento para el movimiento actual
puede utilizarse durante los movimientos pequeños y rápidos.
Los valores absolutos típicos en cuanto a la exactitud al activar salidas digitales
es de +/- 5 ms. Los valores absolutos típicos en cuanto a la repetición al activar
salidas digitales es de +/- 2 ms.
TriggIO no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
TriggIO
[TriggData ':='] <variable (VAR) of triggdata>','
[Distance ':='] <expression (IN) of num>
['\' Start] | ['\' Time]
['\' DOp ':=' <variable (VAR) of signaldo>]
|[ '\' GOp ':=' <variable (VAR) of signalgo>]
|[ '\' AOp ':=' <variable (VAR) of signalao>]
|[ '\' ProcID ':=' <expression (IN) of num>]','
[SetValue ':='] <expression (IN) of num>
|[ SetDvalue ':='] <expression (IN) of dnum>
['\' DODelay ':=' <expression (IN) of num>]
['\' Inhib ':=' <persistent (PERS) of bool>]
['\' InhibSetValue ':=' <persistent (PERS) of anytype>]
['\' Mode ':=' <expression (IN) of triggmode>]';'

Utilización de disparadores TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos
en la página 972
TriggC - Movimiento circular del robot con even-
tos en la página 927
Definición de eventos de E/S basados TriggEquip - Define un evento de E/S basado en
en la posición y el tiempo la posición y el tiempo en la trayectoria en la pá-
gina 946
Definición de interrupciones basadas en TriggInt - Define una interrupción dependiente de
la posición una posición en la página 953
Almacenamiento de datos de disparo triggdata - Eventos de posicionamiento, trigg en
la página 1857
Definición de diferentes modos de acción triggmode - Disparar modo de acción en la pági-
de disparo na 1863
Definición de una comprobación de E/S TriggCheckIO - Define una comprobación de E/S
en una posición fija en una posición fija en la página 936
Establecimiento de E/S SetDO - Cambia el valor de una señal digital de
salida en la página 730
SetGO - Cambia el valor de un grupo de señales
digitales de salida en la página 733
SetAO - Cambia el valor de una señal analógica
de salida en la página 720

1 Instrucciones
1.313 TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de eventos
RobotWare Base
Utilización
TriggJ (TriggJoint) se utiliza para establecer señales de salida y/o ejecutar rutinas
de interrupción en posiciones fijas aproximadas, al mismo tiempo que el robot se
mueve rápidamente de un punto a otro cuando no es imprescindible que ese
movimiento siga una línea recta.
instrucciones TriggIO, TriggEquip, TriggInt, TriggCheckIO , TriggSpeed,
o TriggRampAO y hacer referencia posteriormente a estas definiciones en la
instrucción TriggJ.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TriggJ:
Ejemplo 1
...
TriggJ p2, v500, gunon, fine, gun1;
TriggJ p2, v500, gunon, fine, gun1; Punto final p2

Punto de
inicio p1

xx0500002272
Argumentos
TriggJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\T] Trigg_1 | TriggArray [ \T2
] [ \T3 ] [\T4] [\T5] [\T6] [\T7] [\T8] Zone [\Inpos] Tool
[\WObj] [\TLoad]
[ \Conc ]
Concurrent

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

\Conc.
programada.
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Trigg_1
TriggArray
[ \T2 ]
Trigg 2
[ \T3 ]
Trigg 3
[ \T4 ]
Trigg 4
[ \T5 ]
Trigg 5

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \T6 ]
Trigg 6
[ \T7 ]
Trigg 7
[ \T8 ]
Trigg 8
Zone
[ \Inpos ]
In position
Tool
[ \WObj ]
Work Object

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[ \TLoad ]
Total load
Nota

de ejes.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción TriggJ.
Ejemplo 1
VAR intnum intno1;
...
PROC main()
...
TriggJ p1, v500, trigg1, fine, gun1;
TriggJ p2, v500, trigg1, fine, gun1;
...
IDelete intno1;
en una posición 0,1 s antes del punto de paro p1 o p2, según corresponda.
Ejemplo 2
...
PROC main()
...
signalname:="do";

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

ENDFOR
TriggJ p1, v500, trigg_array, z30, tool2;
...
Limitaciones
posicionamiento total de la instrucción TriggJ es más corta de lo habitual (es
decir, al principio de TriggJ con la posición del robot en el punto final), puede
TriggJ no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que estén
Sintaxis
TriggJ
[ '\' Conc ',']
[ '\' T ':=' < expression (IN) of num > ]','
[ Trigg_1 ':=' ] < variable (VAR) of triggdata > |
[ TriggArray ':=' ] < array variable {*} (VAR) of triggdata >
[ '\' T8 ':=' < variable (VAR) of triggdata > ] ','
[Zone ':=' ] < expression (IN) of zonedata >
[ '\' WObj ':='< persistent (PERS) of wobjdata > ]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

bre
la página 972
Movimiento circular con disparado- TriggC - Movimiento circular del robot con eventos en
res la página 927
Definición de disparadores TriggIO - Define un evento de E/S de posición o tiempo
fijos cerca de un punto de paro en la página 958
TriggInt - Define una interrupción dependiente de una
posición en la página 953
página 1857
Movimiento de ejes Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Definición de datos de punto de pa- stoppointdata - Datos de punto de paro en la página1823
ro
bot na 248
simulado sin carga útil
desactivación de la carga útil

1 Instrucciones
1.314 TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos
RobotWare Base
Utilización
TriggL (Trigg Linear) se utiliza para establecer señales de salida y/o ejecutar
rutinas de interrupción en posiciones fijas al tiempo que se mueve el robot
siguiendo un movimiento lineal.
instrucciones TriggIO, TriggEquip, TriggInt, TriggSpeed, TriggCheckIO,
o TriggRampAO. Posteriormente, se hace referencia a estas definiciones en la
instrucción TriggL.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TriggL:
Ejemplo 1

TriggL p2, v500, gunon, fine, gun1;
Punto de TriggL p2, v500, gunon, fine, gun1; Punto final p2

inicio p1

xx0500002291
Argumentos
TriggL [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\T] Trigg_1 | TriggArray [\T2]
[\T3] [\T4] [\T5] [\T6] [\T7] [\T8] Zone [\Inpos] Tool [\WObj]
[\Corr] [\TLoad]
[ \Conc ]
Concurrent

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
\Conc.
programada.
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num
Trigg_1

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

TriggArray
[ \T2 ]
Trigg 2
[ \T3 ]
Trigg 3
[ \T4 ]
Trigg 4
[ \T5 ]
Trigg 5
[ \T6 ]
Trigg 6

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[ \T7 ]
Trigg 7
[ \T8 ]
Trigg 8
Zone
[ \Inpos ]
In position
Tool
[ \WObj ]
Work Object
[ \Corr ]
Correction

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[ \TLoad ]
Total load
Nota

lineal.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción TriggL.
Ejemplo 1
VAR intnum intno1;
...
PROC main()
...
TriggL p1, v500, trigg1, fine, gun1;
TriggL p2, v500, trigg1, fine, gun1;
...
IDelete intno1;
La rutina de interrupción trap1 se ejecuta si el punto de trabajo se encuentra en
la posición situada 0.1 segundos antes del punto p1 o p2 respectivamente.
Ejemplo 2
...
PROC main()
...

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
signalname:="do";
ENDFOR
...
Limitaciones
posicionamiento total de la instrucción TriggL es más corta de lo habitual (es
decir, al principio de TriggL con la posición del robot en el punto final), puede
TriggL no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que estén
Sintaxis
TriggL
['\' Conc ',']
[ToPoint' :='] <expression (IN) of robtarget>
[Trigg_1 ':='] <variable (VAR) of triggdata>|
[TriggArray ':='] <array variable {*} (VAR) of triggdata>
['\' T2 ':=' <variable (VAR) of triggdata>]
['\' T8 ':=' <variable (VAR) of triggdata>]','
['\' Corr]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

sobre
Movimiento circular con disparado- TriggC - Movimiento circular del robot con eventos en
res la página 927
Movimiento de ejes con disparado- TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de
res eventos en la página 964
Definición de disparadores TriggIO - Define un evento de E/S de posición o tiempo
TriggRampAO - Define un evento AO de rampa de po-
sición fija en la trayectoria en la página 997
TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporción
a una salida analógica con un evento de escala fija de
posición-tiempo en la página 1005
Manejo de triggdata triggdata - Eventos de posicionamiento, trigg en la pá-
gina 1857
TriggDataReset - Restablecer el contenido en una va-
riable de tipo triggdata en la página 944
Movimiento lineal Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Definición de datos de punto de stoppointdata - Datos de punto de paro en la página 1823
paro
Ejemplo de cómo usar TLoad, car- MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal
ga total. en la página 472
robot na 248
modo simulado sin carga útil

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

sobre
desactivación de la carga útil

1 Instrucciones
1.315 TriggJIOs - Movimientos de ejes del robot con eventos de E/S
RobotWare Base
Utilización
TriggJIOs (Trigg Joint I/O) se utiliza para establecer señales de salida al tiempo
que se mueve el robot siguiendo un movimiento de ejes.
La instrucción TriggJIOs está optimizada para proporcionar una buena exactitud
cuando se utilizan movimientos con zonas (compárese con TriggEquip/TriggL).
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TriggJIOs:
Ejemplo 1
VAR triggios gunon{1};
gunon{1}.used:=TRUE;
gunon{1}.distance:=3;
gunon{1}.start:=TRUE;
gunon{1}.signalname:="gun";
gunon{1}.equiplag:=0;
gunon{1}.setvalue:=1;

TriggJIOs p2, v500, \TriggData1:=gunon, z50, gun1;
La señal gun se activa cuando el TCP está 3 mm después del punto p1.
El código de RAPID y la figura muestran un ejemplo de evento de E/S basado en
una posición fija.
TriggJIOs p2, v500, \TriggData1:=gunon, z50, gun1;
p1
p2
xx1500000304
A La señal de salida gun se cambia a 1 cuando el TCP del robot alcanza este
punto.
Argumentos
TriggJIOs [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\T] [\TriggData1]
[\TriggData2] [\TriggData3] Zone [\Inpos] Tool [\WObj]
[\TLoad]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \Conc ]
Concurrent
\Conc.
programada.
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[\TriggData1]
Tipo de dato: array of triggios
Una variable (matriz) que hace referencia a condiciones de disparo y actividad de
disparo. Al utilizar este argumento, es posible establecer señales analógicas de
salida, señales digitales de salida y señales digitales de salida de grupo. Si utiliza
una señal digital de salida de grupo, existe una limitación de 23 señales por grupo.
[\TriggData2]
Tipo de dato: array of triggstrgo
disparo. Al utilizar este argumento, es posible establecer señales digitales de
salida de grupo compuestas por 32 señales en el grupo y con un valor establecido
máximo de 4.294.967.295. Sólo es posible utilizar señales digitales de salida de
grupo.
[\TriggData3]
Tipo de dato: array of triggiosdnum
salida, señales digitales de salida y señales digitales de salida de grupo compuestas
por 32 señales en el grupo y con un valor establecido máximo de 4294967295.
Zone
[ \Inpos ]
In position
Tool
[ \WObj ]
Work Object

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[ \TLoad ]
Total load
Nota

de ejes, MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes en la página 446.
La instrucción TriggJIOs permite configurar de 1 a 50 actividades de disparo
diferentes a partir de señales de E/S a lo largo de una trayectoria de A a B. Las
señales que pueden usarse son señales digitales de salida, señales digitales de
salida de grupo y señales analógicas de salida. Las condiciones de disparo se
cumplen a cierta distancia antes del punto final de la instrucción o una determinada
distancia tras el punto de inicio de la instrucción.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La instrucción requiere el uso del argumento TriggData1, TriggData2 o

TriggData3 o bien todos ellos. Sin embargo, el uso de cualquiera de los disparos.
Para inhibir el uso de un disparo, el componente used puede cambiarse a FALSE
en el elemento de matriz de los tipos de datos
triggios/triggstrgo/triggiosdnum. Si no se utiliza ningún elemento de matriz,
la instrucción TriggJIOs se comporta como una instrucción MoveJ y no se realiza
ninguna actividad de E/S.
Si se ejecuta el programa paso a paso hacia delante, las actividades de E/S se
ejecutan. Durante la ejecución paso a paso hacia atrás, no se realiza ninguna
actividad de E/S.
Si se define el componente EquipLag en el argumento TriggData1, TriggData2
o TriggData3 con un tiempo (retardo) negativo, la señal de E/S puede establecerse
a continuación del punto de destino (ToPoint).
Si utiliza el argumento TriggData2 o TriggData3, es posible utilizar valores
hasta el 4294967295, que es el valor máximo que puede tener un grupo de señales
digitales (el sistema admite como máximo 32 señales en una señal de grupo).
Gestión de errores

ERR_GO_LIM El argumento programado setvalue para la señal digital
de salida de grupo especificada signalname está fuera
de límites. (Se declara en TriggData1, TriggData2 o
TriggData3).
ERR_AO_LIM El argumento programado setvalue para la señal analó-
gica de salida especificada signalname está fuera de lími-
tes. (Se declara en TriggData1 o TriggData3).
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción TriggJIOs.
Ejemplo 1
VAR triggios mytriggios{3}:= [[TRUE, 3, TRUE, 0, "go1", 55, 0],
[TRUE, 15, TRUE, 0, "ao1", 10, 0], [TRUE, 3, FALSE, 0, "do1",
1, 0]];
...
TriggJIOs p2, v500, \TriggData1:=mytriggios, z50, gun1;
La señal digital de salida de grupo go1 recibe el valor 55 a una distancia de 3 mm

de p1. La señal analógica recibe el valor 10 a una distancia de 15 mm de p1. La
señal digital de salida do1 recibirá el valor 3 mm a partir de ToPoint p2.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Ejemplo 2
1, 0]];
VAR triggstrgo mytriggstrgo{3}:= [[TRUE, 3, TRUE, 0, "go2", "1",
0], [TRUE, 15, TRUE, 0, "go2", "800000", 0], [TRUE, 4, FALSE,
0, "go2", "4294967295", 0]];
VAR triggiosdnum mytriggiosdnum{3}:= [[TRUE, 10, TRUE, 0, "go3",
4294967295, 0], [TRUE, 10, TRUE, 0, "ao2", 5, 0], [TRUE, 10,
TRUE, 0, "do2", 1, 0]];
...
TriggJIOs p2, v500, \TriggData1:=mytriggios \TriggData2:=
mytriggstrgo \TriggData3:=mytriggiosdnum, z50, gun1;

de p1. La señal analógica de salida ao1 recibe el valor 10 a una distancia de 15
mm de p1. La señal digital de salida do1 recibirá el valor 3 mm a partir de ToPoint
p2. Estos eventos de posición son definidos por la variable mytriggios. La
variable mytriggstrgo establece que se produzcan eventos de posición a una
distancia de entre 3 y 15 mm de p1. La señal go2 recibe primero el valor 1 y luego
el valor 800000. La señal recibe el valor 4294967295 a una distancia de 4 mm de
ToPoint p2. Se trata del valor máximo para una señal digital de salida de 32 bits.
La variable mytriggiosdnum establece que se produzcan tres eventos de posición
a una distancia de 10 mm de p1. En primer lugar se cambia la señal go3 a
4294967295, a continuación se cambia ao2 a 5 y en último lugar se cambia do2
a 1.
Limitaciones
posicionamiento total de la instrucción TriggJIOs es más corta de lo habitual (es
decir, al principio de TriggJIOs con la posición del robot en el punto final), puede
La limitación en el número de disparos de la instrucción TriggJIOs es de 50 para
cada instrucción programada. Si los disparos se producen a una distancia más
corta, es posible que el sistema no los gestione. Esto depende de cómo se realice
el movimiento, la velocidad de TCP utilizada y la cercanía programada entre los
disparos. Estas limitaciones existen pero resulta difícil predecir cuándo se
producirán estos problemas.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
TriggJIOs no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que

Limitaciones respecto a la exactitud

del punto de inicio o del punto final con las instrucciones TriggLIOs o TriggCIOs:
equiplag positivo I que es menor que 40 ms, que equivale al retardo del
servo del robot sin cambiar el parámetro Event Preset Time del sistema. El
retardo puede variar de un tipo de robot a otro.
• La precisión especificada abajo es válida cuando se utiliza un equiplag
sistema.
equiplag positivo mayor que el Event Preset Time configurado en los
equiplag negativo.
I equiplag es un dataobject de tipo de datos triggios
son de: ±5 ms.
son de: ±2 ms.
Sintaxis
TriggJIOs
['\' Conc ',']
['\' TriggData1 ':='] <array {*} (VAR) of triggios>
['\' TriggData2 ':='] <array {*} (VAR) of triggstrgo>
['\' TriggData3 ':='] <array {*} (VAR) of triggiosdnum>','

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Movimientos lineales del robot con eventos TriggLIOs - Movimientos lineales del robot
de E/S con eventos de E/S en la página 989
Almacenamiento de condiciones de disparo triggios - Eventos de posicionamiento, trigg
y actividad de disparo en la página 1858
Almacenamiento de condiciones de disparo triggstrgo - Positioning events, trigg en la
y actividad de disparos de una señal digital página 1866
de grupo compuesta por 32 señales
Almacenamiento de condiciones de disparo triggiosdnum - Eventos de posicionamiento,
y actividad de disparo trigg en la página 1861
Asignación de objetos de evento Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema
Movimiento lineal Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
Movimiento en general Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
Ejemplo de cómo usar TLoad, carga total. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayec-
Definición de la carga útil de un robot GripLoad - Define la carga útil de un robot
en la página 248
LoadIdentify, rutina de servicio de identifica- Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
ción de carga
mover el robot en el modo simulado sin carga del sistema
útil
Parámetro de sistema ModalPayLoadMode Manual de referencia técnica - Parámetros
para la activación y la desactivación de la del sistema
carga útil

1 Instrucciones
1.316 TriggLIOs - Movimientos lineales del robot con eventos de E/S
RobotWare Base
Utilización
TriggLIOs (disparar E/S lineal) se utiliza para establecer señales de salida al
tiempo que se mueve el robot siguiendo un movimiento lineal.
La instrucción TriggLIOs está optimizada para proporcionar una buena exactitud
cuando se utilizan movimientos con zonas (compárese con TriggEquip/TriggL).
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TriggLIOs:
Ejemplo 1
VAR triggios gunon{1};
gunon{1}.used:=TRUE;
gunon{1}.distance:=3;
gunon{1}.start:=TRUE;
gunon{1}.signalname:="gun";
gunon{1}.equiplag:=0;
gunon{1}.setvalue:=1;

TriggLIOs p2, v500, \TriggData1:=gunon, z50, gun1;
La señal gun se activa cuando el TCP está 3 mm después del punto p1.
en0800000157
Argumentos
TriggLIOs [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\T] [\TriggData1]
[\TriggData2] [\TriggData3] Zone [\Inpos] Tool [\WObj] [\Corr]
[\TLoad]
[ \Conc ]
Concurrent

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

\Conc.
programada.
ToPoint
[ \ID ]
Synchronization id
Speed
[ \T ]
Time
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\TriggData1]
Tipo de dato: array of triggios
salida, señales digitales de salida y señales digitales de salida de grupo. Si utiliza
una señal digital de salida de grupo, existe una limitación de 23 señales por grupo.
[\TriggData2]
Tipo de dato: array of triggstrgo
disparo. Al utilizar este argumento, es posible establecer señales digitales de
salida de grupo compuestas por 32 señales en el grupo y con un valor establecido
máximo de 4.294.967.295. Sólo es posible utilizar señales digitales de salida de
grupo.
[\TriggData3]
Tipo de dato: array of triggiosdnum
salida, señales digitales de salida y señales digitales de salida de grupo compuestas
por 32 señales en el grupo y con un valor establecido máximo de 4294967295.
Zone
[ \Inpos ]
In position
Tool
[ \WObj ]
Work Object

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[ \Corr ]
Correction
[ \TLoad ]
Total load
Nota

lineal.
La instrucción TriggLIOs permite configurar de 1 a 50 actividades de disparo
diferentes a partir de señales de E/S a lo largo de una trayectoria de A a B. Las
señales que pueden usarse son señales digitales de salida, señales digitales de
salida de grupo y señales analógicas de salida. Las condiciones de disparo se
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
cumplen a cierta distancia antes del punto final de la instrucción o una determinada
distancia tras el punto de inicio de la instrucción.
La instrucción requiere el uso del argumento TriggData1, TriggData2 o
TriggData3, o bien todos ellos. Sin embargo, el uso de cualquiera de los disparos.
Para inhibir el uso de un disparo, el componente used puede cambiarse a FALSE
en el elemento de matriz de los tipos de datos
triggios/triggstrgo/triggiosdnum. Si no se utiliza ningún elemento de matriz,
la instrucción TriggLIOs se comporta como una instrucción MoveL y no se realiza
ninguna actividad de E/S.
Si se ejecuta el programa paso a paso hacia delante, las actividades de E/S se
ejecutan. Durante la ejecución paso a paso hacia atrás, no se realiza ninguna
actividad de E/S.
Si se define el componente EquipLag en el argumento TriggData1, TriggData2
o TriggData3 con un tiempo (retardo) negativo, la señal de E/S puede establecerse
a continuación del punto de destino (ToPoint).
Si utiliza el argumento TriggData2 o TriggData3, es posible utilizar valores
hasta el 4294967295, que es el valor máximo que puede tener un grupo de señales
digitales (el sistema admite como máximo 32 señales en una señal de grupo).
Gestión de errores

ERR_GO_LIM El argumento programado setvalue para la señal digital
de salida de grupo especificada signalname está fuera
de límites. (Se declara en TriggData1, TriggData2 o
TriggData3).
ERR_AO_LIM El argumento programado setvalue para la señal analó-
gica de salida especificada signalname está fuera de lími-
tes. (Se declara en TriggData1 o TriggData3).
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción TriggLIOs.
Ejemplo 1
1, 0]];
...
TriggLIOs p2, v500, \TriggData1:=mytriggios, z50, gun1;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

de p1. La señal analógica recibe el valor 10 a una distancia de 15 mm de p1. La
señal digital de salida do1 recibirá el valor 3 mm a partir de ToPoint p2.
Ejemplo 2
1, 0]];
VAR triggstrgo mytriggstrgo{3}:= [[TRUE, 3, TRUE, 0, "go2", "1",
0], [TRUE, 15, TRUE, 0, "go2", "800000", 0], [TRUE, 4, FALSE,
0, "go2", "4294967295", 0]];
VAR triggiosdnum mytriggiosdnum{3}:= [[TRUE, 10, TRUE, 0, "go3",
4294967295, 0], [TRUE, 10, TRUE, 0, "ao2", 5, 0], [TRUE, 10,
TRUE, 0, "do2", 1, 0]];
...
TriggLIOs p2, v500, \TriggData1:=mytriggios \TriggData2:=
mytriggstrgo \TriggData3:=mytriggiosdnum, z50, gun1;

de p1. La señal analógica de salida ao1 recibe el valor 10 a una distancia de 15
mm de p1. La señal digital de salida do1 recibirá el valor 3 mm a partir de ToPoint
p2. Estos eventos de posición son definidos por la variable mytriggios. La
variable mytriggstrgo establece que se produzcan eventos de posición a una
distancia de entre 3 y 15 mm de p1. La señal go2 recibe primero el valor 1 y luego
el valor 800000. La señal recibe el valor 4294967295 a una distancia de 4 mm de
ToPoint p2. Se trata del valor máximo para una señal digital de salida de 32 bits.
La variable mytriggiosdnum establece que se produzcan tres eventos de posición
a una distancia de 10 mm de p1. En primer lugar se cambia la señal go3 a
4294967295, a continuación se cambia ao2 a 5 y en último lugar se cambia do2
a 1.
Limitaciones
posicionamiento total de la instrucción TriggLIOs es más corta de lo habitual (es
decir, al principio de TriggLIOs con la posición del robot en el punto final), puede
La limitación en el número de disparos de la instrucción TriggLIOs es de 50 para
cada instrucción programada. Si los disparos se producen a una distancia más
corta, es posible que el sistema no los gestione. Esto depende de cómo se realice
el movimiento, la velocidad de TCP utilizada y la cercanía programada entre los
disparos. Estas limitaciones existen pero resulta difícil predecir cuándo se
producirán estos problemas.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
TriggLIOs no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que

Limitaciones respecto a la exactitud

del punto de inicio o del punto final con las instrucciones TriggLIOs o TriggCIOs:
equiplag positivo I que es menor que 40 ms, que equivale al retardo del
servo del robot sin cambiar el parámetro Event Preset Time del sistema. El
retardo puede variar de un tipo de robot a otro.
• La precisión especificada abajo es válida cuando se utiliza un equiplag
sistema.
equiplag positivo mayor que el Event Preset Time configurado en los
equiplag negativo.
I equiplag es un dataobject de tipo de datos triggios
son de: ±5 ms.
son de: ±2 ms.
Sintaxis
TriggLIOs
['\' Conc ',']
[ToPoint ':='] <expression (IN) of robtarget >
['\' TriggData1 ':='] <array {*} (VAR) of triggios>
['\' TriggData2 ':='] <array {*} (VAR) of triggstrgo>
['\' TriggData3 ':='] <array {*} (VAR) of triggiosdnum>','
['\' Corr]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Movimientos de ejes del robot con eventos TriggJIOs - Movimientos de ejes del robot
de E/S con eventos de E/S en la página 981
Almacenamiento de condiciones de disparo triggios - Eventos de posicionamiento, trigg
y actividad de disparo en la página 1858
Almacenamiento de condiciones de disparo triggstrgo - Positioning events, trigg en la
y actividad de disparos de una señal digital página 1866
de grupo compuesta por 32 señales
Almacenamiento de condiciones de disparo triggiosdnum - Eventos de posicionamiento,
y actividad de disparo trigg en la página 1861
Asignación de objetos de evento Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema
Movimiento lineal Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
view
Ejemplo de cómo usar TLoad, carga total. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayec-
Definición de la carga útil de un robot GripLoad - Define la carga útil de un robot
en la página 248
LoadIdentify, rutina de servicio de identifica- Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
ción de carga
mover el robot en el modo simulado sin carga del sistema
útil
Parámetro de sistema ModalPayLoadMode Manual de referencia técnica - Parámetros
para la activación y la desactivación de la del sistema
carga útil

1 Instrucciones
1.317 TriggRampAO - Define un evento AO de rampa de posición fija en la trayectoria
RobotWare Base
Utilización
TriggRampAO(Trigg Ramp Analog Output) se utiliza para definir condiciones y
acciones para la aplicación de una rampa ascendente o descendente a un valor
de señal analógica de salida en una posición fija a lo largo de la trayectoria de
movimiento del robot, con la posibilidad de aplicar una compensación de tiempo
para el retardo del equipo externo.
TriggC oTriggJ posteriores. Aparte de estas instrucciones, también es posible
usar TriggRampAO en las instrucciones CapL o CapC.
El tipo de acciones disparo conectado a la misma instrucción TriggL/C/J puede
ser TriggRampAO o cualquiera de las instrucciones TriggIO, TriggEquip,
TriggSpeed, TriggInt o TriggCheckIO. Se permite cualquier tipo de
combinación, si bien sólo se permite una única acción TriggSpeed con la misma
señal dentro de la misma instrucción TriggL/C/J.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TriggRampAO:
Ejemplo 1
VAR triggdata ramp_up;
...
TriggRampAO ramp_up, 0 \Start, 0.1, aolaser1, 8, 15;
TriggL p2, v200, ramp_up, z10, gun1;
La señal analógica aolaser1 inicia una rampa ascendente de su valor lógico
desde el valor actual hasta el nuevo valor 8, cuando el gun1 de la herramienta se
encuentra 0,1 s antes del centro de la trayectoria de esquina en p1. La totalidad
de la rampa ascendente se completa mientras el robot se mueve 15 mm.
Ejemplo 2
VAR triggdata ramp_down;
...
TriggRampAO ramp_down, 15, 0.1, aolaser1, 2, 10;
TriggL p4, v200, ramp_down, z10, gun1;
La señal analógica aolaser1 inicia una rampa descendente de su valor lógico
desde el valor actual hasta el nuevo valor 2, cuando el TCP de la herramienta gun1
se encuentra 15 mm y 0,1 s antes del centro de la trayectoria de esquina en p4.
La totalidad de la rampa ascendente se completa mientras el robot se mueve 10
mm.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
TriggRampAO TriggData Distance [\Start] | [\Next] EquipLag AOutput
SetValue RampLength [\Time] [\Inhib] [\InhibSetValue] [\Mode]
xx0600003433
D Parámetro Distance
RL Parámetro RampLength
CV Valor actual de la señal analógica
SV Parámetro SetValue para el valor de la señal analógica
P1 ToPoint para la instrucción de movimiento precedente
P2 ToPoint para la instrucción TrigL/C/J actual
TriggData
Distance
Tipo de dato: num
Define la distancia desde el centro de la trayectoria de esquina en la que debe
iniciarse la rampa de la salida analógica.
Se especifica como la distancia en mm (valor positivo) desde el punto final
(ToPoint) de la trayectoria de movimiento (aplicable si no se utiliza el argumento
\Start).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \Start ]
[ \Next ]
EquipLag
Equipment Lag
Tipo de dato: num
Especifica el retardo del equipo externo, en segundos.
Para la compensación del retardo de los equipos externos, utilice un valor de
argumento positivo. Un valor de argumento positivo significa que el principio de
la rampa de la señal AO es realizado por el sistema de robot en un momento
especificado antes de que el TCP alcance físicamente el punto de la distancia
especificada, respecto del punto inicial o final del movimiento.
Un valor de argumento negativo significa que el inicio de la rampa de velocidad
de la señal AO lo realiza el sistema de robot en un momento determinado después
de que el TCP haya sobrepasado físicamente el punto de distancia especificado
en relación con el punto inicial o final del movimiento.
En la figura se muestra el uso del argumento EquipLag.
Punto de inicio Punto final
Distancia Distancia
\Start
+ - + -
EquipLag
xx0500002262
AOutput
Analog Output
El nombre de la señal de salida analógica.
SetValue
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El valor hasta el cual debe aumentar o descender en rampa la señal analógica de

salida (debe estar dentro del valor de rango lógico permitido para la señal). La
rampa comienza con el valor actual de la señal analógica de salida.
RampLength
Tipo de dato: num
La longitud de la rampa en mm a lo largo de la trayectoria de movimientos del TCP.
[\Time]
Si se utiliza, RampLength especifica el tiempo de rampa en s en lugar de en longitud
de la rampa.
Debe utilizarse si una instrucción TriggL, TriggC o TriggJ posterior especifica
que el movimiento total debe realizarse por tiempo (argumento \T) en lugar de
por velocidad.
[ \Inhib ]
Inhibit
Tipo de dato: bool
es TRUE en la posición y el tiempo del inicio de la rampa de la señal de E/S, la
señal especificada (AOutput) cambia a 0.
[ \InhibSetValue ]
InhibitSetValue
Inhib.
AOutput.
[ \Mode ]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Cuando se ejecuta la instrucción TriggRampAO, la condición de disparo se
almacena en una variable especificada para el argumento TriggData.
TriggJ, se aplica lo siguiente en cuanto a las definiciones de TriggRampAO:

adecuada, la distancia no debe superar la
La figura muestra la rampa de AO en una trayectoria de esquina.
Punto final con trayectoria

de esquina
Si la distancia es cero, la rampa de AO comienza
cuando el TCP del robot se encuentra aquí
xx0600003439
Características de ejecución de programas de TriggRampAO en conexión con

cualquier TriggL/C/J:
• La rampa de la señal AO comienza cuando el robot alcanza el punto Distance
especificado en la trayectoria del robot (con compensación del valor
especificado de EquipLag)
• La función de rampa se realiza durante un periodo de tiempo calculado a
partir del valor de RampLength especificado y la velocidad de TCP
programada. El cálculo tiene en cuenta VelSet, la redefinición de velocidad
manual y el máximo de 250 mm/s en el modo MAN, pero no tiene en cuenta
ninguna otra limitación.
• La actualización del valor de señal AO desde el valor inicial (lectura actual)
al SetValue especificado se realizará cada 10 ms, lo que produce una forma
escalonada. Si el tiempo de rampa calculado o el tiempo de rampa
especificado es de más de 0,5 s la frecuencia de rampa se ralentizará:
- <= 0,5 s produce como máximo 50 pasos de 10 ms cada uno
- <= 1 s produce como máximo 50 pasos de 20 ms cada uno
- <= 1,5 s produce como máximo 50 pasos de 30 ms cada uno, etcétera
La acción TriggRampAO también se realiza en el paso FWD, pero no en el modo
de paso BWD.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
En cualquier tipo de paro (paro de programa, paro de emergencia), si la función

de rampa está activa en esa ocasión:
• En caso de rampa ascendente, el valor de AO cambia momentáneamente a
un valor anterior.
• En caso de rampa descendente, el valor de AO cambia momentáneamente
al nuevo valor de SetValue.
Gestión de errores

gica de salida especificada AOutput está fuera de límite.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción TriggRampAO.
Ejemplo 1
VAR triggdata ramp_up;
VAR triggdata ramp_down;
...
TriggRampAO ramp_up, 0 \Start, 0.1, aolaser1, 8, 15;
TriggRampAO ramp_down, 15, 0.1, aolaser1, 2, 10;
TriggL p2, v200, ramp_up, \T2:=ramp_down, z10, gun1;
En este ejemplo, se realiza tanto la rampa ascendente como la rampa descendente
de AO en la misma instrucción TriggL y en la misma trayectoria de movimiento.
Funciona sin ninguna interferencia de los valores de AO, siempre y cuando la
trayectoria de movimiento sea lo suficientemente larga.
La señal analógica aolaser1 inicia una rampa ascendente de su valor lógico
desde el valor actual hasta el nuevo valor 8, cuando el TCP de la herramienta gun1
se encuentra 0,1 s antes del centro de la trayectoria de esquina en p1. La totalidad
de la rampa ascendente se completa mientras el robot se mueve 15 mm.
La señal analógica aolaser1 comenzará a reducir su valor lógico desde el valor
8 actual al nuevo valor 2 cuando el TCP de la herramienta gun1 es de 15 mm más
0,1 s antes del centro de la trayectoria en ángulo en p2. El descenso completo se
realizará mientras el robot se desplaza 10 mm.
Limitaciones
El valor de la señal analógica de salida no se compensa por la reducción de
velocidad del TCP en la trayectoria de esquina ni durante otras fases de aceleración
o deceleración (AO no es proporcional a la velocidad del TCP).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sólo el punto de inicio de la rampa de AO se ejecutará en la posición especificada

de la trayectoria. La rampa ascendente o descendente se realizará con un “cálculo
muerto” y con alta exactitud:
• A una velocidad constante, la desviación del fin de la rampa de AO con
respecto al especificado será reducida.
• Durante las fases de aceleración o deceleración, como por ejemplo cerca
de puntos de paro, la desviación será mayor.
• Recomendación: Utilice trayectorias de esquina antes de las rampas
ascendentes y a continuación de las rampas descendentes.
Si utiliza dos o más TriggRampAO en la misma señal analógica de salida y en
conexión con la misma instrucción TriggL/C/J y las dos RampLength o varias
de ellas están situadas en la misma parte de la trayectoria del robot, los valores
de AO interactuarán entre sí.
El evento AO de rampa relacionada con la posición (+/- tiempo) comienza cuando
se pase más allá del punto ToPoint anterior, si el valor especificado de Distance
a partir del punto ToPoint no está dentro de la longitud del movimiento de la
instrucción TriggL/C/J actual. El evento AO de rampa relacionada con la posición
(+/- tiempo) comienza cuando se pase más allá del punto ToPoint anterior, si el
valor especificado de Distance desde el punto ToPoint anterior no está dentro
de la longitud del movimiento de la instrucción TriggL/C/J actual (con el
argumento \Start).
No se admite el reinicio de la función AO de rampa a continuación de ningún tipo
de paro (paro de programa, paro de emergencia, etc.).
En caso de reinicio tras una caída de alimentación, la instrucción TriggL/C/J
comienza por el principio desde la posición de caída de alimentación actual.
TriggRampAO no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID
Sintaxis
TriggRampAO
[ TriggData ':=' ] < variable (VAR) of triggdata > ','
[ Distance ':=' ] < expression (IN) of num >
[ '\' Start ] | [ '\' Next ] ','
[ EquipLag ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ AOutput ':=' ] < variable (VAR) of signalao> ','
[ SetValue ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[ RampLength ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[ '\' Time ]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Utilización de disparadores TriggL - Movimiento lineal del robot con
TriggC - Movimiento circular del robot con
TriggJ - Movimientos de ejes del robot a
partir de eventos en la página 964
Definición de otros disparos TriggEquip - Define un evento de E/S basado
en la posición y el tiempo en la trayectoria
en la página 946
Almacenamiento de datos de disparo triggdata - Eventos de posicionamiento, trigg
en la página 1857
triggmode - Disparar modo de acción en la
página 1863
Establecimiento de una señal analógica de SetAO - Cambia el valor de una señal analó-
salida gica de salida en la página 720
signalxx - Señales digitales y analógicas en
la página 1815
Configuración del tiempo preestablecido para Manual de referencia técnica - Parámetros
eventos del sistema

1 Instrucciones
1.318 TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporción a una salida analógica con un evento de
escala fija de posición-tiempo
RobotWare Base
1.318 TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporción a una salida analógica
con un evento de escala fija de posición-tiempo
Utilización
TriggSpeed se utiliza para definir condiciones y acciones para el control de una
señal analógica de salida cuyo valor de salida es proporcional a la velocidad real
del TCP. El inicio, el escalado y la finalización de la salida analógica pueden
especificarse en una posición-tiempo fija a lo largo de la trayectoria de movimientos
del robot. Es posible utilizar una compensación de tiempo para el retardo del
equipo externo en el inicio, el escalado y la finalización de la salida analógica y
también para los cambios de velocidad del robot.
Los datos definidos se utilizan en una o varias instrucciones TriggL, TriggC o
TriggJ posteriores.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TriggSpeed:
Ejemplo 1
TriggSpeed glueflow, 0, 0.05, glue_ao, 0.8\DipLag:=0.04
\ErrDO:=glue_err;
TriggL p1, v500, glueflow, z50, gun1;
TriggSpeed glueflow, 10, 0.05, glue_ao, 1;
La figura siguiente muestra un ejemplo de secuencia con TriggSpeed.
Trayectoria con flujo de adhesivo

Trayectoria sin flujo de adhesivo
Nuevo valor de escala de flujo
de adhesivo
p1 p2
Comienza el flujo de adhesivo
p3
Finaliza el flujo de adhesivo
xx0500002329
El flujo de adhesivo (salida analógica glue_ao) con valor de escala de 0.8

comienza cuando el TCP está 0.05 s antes del punto p1, el nuevo valor de escala

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
de flujo de adhesivo 1 cuando el TCP está 10 mm y 0.05 s antes del punto p2,
y el flujo de adhesivo termina (valor de escala 9) cuando el TCP está 0.05 s antes
del punto p3.
Cualquier reducción de velocidad del robot recibe una compensación de tiempo
de forma que la señal de salida analógica glue_ao se vea afectada 0.04 s antes
de que se produzca la reducción de velocidad del TCP.
En caso de rebasamiento del valor lógico calculado de la salida analógica glue_ao,
se activa la señal de salida digital glue_err. Si no hay más desbordamiento,
glue_err se pone a cero.
Argumentos
TriggSpeed TriggData Distance [\Start] | [\Next] ScaleLag AOp
ScaleValue [\DipLag] [\ErrDO] [\Inhib] [\InhibSetValue]
[\Mode]
TriggData
Distance
Tipo de dato: num
Define la posición en la trayectoria para el cambio del valor de salida analógico.
trayectoria de movimiento (aplicable si no se utiliza el argumento \Start).
[ \Start ]
[ \Next ]
ScaleLag
Tipo de dato: num
Especifique el retardo de tiempo en s (valor positivo) del equipo externo antes del
cambio del valor de la salida analógica (inicio, escalado y finalización).
Para la compensación del retardo del equipo externo, el valor de este argumento
significa que la señal de salida es activada por el robot en el momento especificado,
antes de que el TCP físico alcance la distancia especificada respecto del punto
de inicio o final del movimiento.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Este argumento también puede usarse para extender la salida analógica más allá
del punto final. Establezca el tiempo en segundos durante el cual el robot debe
mantener la señal analógica. Establezca el tiempo con un signo negativo. El límite
es -0,10 segundos.
En la figura siguiente se ilustra el uso del argumento ScaleLag
Punto de inicio Punto final
Distancia Distancia
\Start
+ - + -
ScaleLag
xx0500002330
AOp
Analog Output
ScaleValue
Tipo de dato: num
El valor de escala de la señal de salida analógica.
El valor físico de salida de la señal analógica es calculado por el robot:
• Valor lógico de salida = Valor de escala * velocidad actual del TCP en mm/s.
• Valor físico de salida = De acuerdo con la definición de la configuración de
la señal analógica de salida actual, tomando como entrada el valor lógico
de salida indicado más arriba.
[ \DipLag ]
Tipo de dato: num
Especifique el retardo de tiempo en s (valor positivo) del equipo externo antes del
cambio del valor de la salida analógica debido a los cambios de velocidad del
robot.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Para la compensación del retardo del equipo externo, el valor de este argumento
significa que la señal de salida analógica es activada por el robot en el momento
especificado, antes de que se produzca la reducción de velocidad del TCP.
Nota
Este argumento sólo puede ser utilizado por el robot en la primera instrucción
TriggSpeed (en combinación con una de las instrucciones TriggL, TriggC o
TriggJ) en una secuencia de varias instrucciones TriggSpeed. El primer valor
de argumento especificado es válido para todas las demás instrucciones
TriggSpeed de la secuencia.
[ \ErrDO ]
Error Digital Output
El nombre de la señal de salida digital para informar del desbordamiento del valor
analógico.
Si, durante el movimiento, el cálculo del valor lógico de salida analógica de la señal
indicada en el argumento AOp da lugar a un desbordamiento debido a un exceso
de velocidad, esta señal se activa y el valor físico de la salida analógica se reduce
al valor máximo. Si no hay más desbordamiento, la señal se pone a cero.
Nota
[ \Inhib ]
Inhibit
Tipo de dato: bool
es TRUE en el momento del establecimiento de la señal analógica, la señal
especificada AOp se cambia a 0 en lugar del valor especificado.
Nota

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ \InhibSetValue ]
InhibitSetValue
Inhib.
AOp.
Nota
[ \Mode ]
Nota
Cuando se ejecuta la instrucción TriggSpeed, la condición de disparo se almacena
en una variable especificada para el argumento TriggData.
TriggJ, se aplica lo siguiente en cuanto a las definiciones de TriggSpeed:
En cuanto a la distancia especificada en el argumento Distance, consulte la tabla
siguiente:

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Movimiento no lineal La longitud de arco aproximada a lo largo de la trayectoria (para
conseguir la exactitud adecuada, la distancia no debe superar la
La figura siguiente muestra el evento de valor de escala fija de posición-tiempo

en una trayectoria de esquina.
Punto final
con trayectoria
de esquina
Si la distancia es 0, el valor de escala
cambia cuando TCP se encuentra aquí
xx0500002331
El evento de valor de escala dependiente de posición-tiempo se genera cuando

se atraviesa el punto de inicio (punto final) si la distancia especificada respecto
del punto final (punto de inicio) no se encuentra dentro de la longitud de movimiento
de la instrucción actual (TriggL, TriggC o TriggJ).
La primera instrucción TriggSpeed utilizada por una de las instrucciones TriggL,
TriggC o TriggJ creará internamente en el sistema un proceso con el mismo
nombre que la señal de salida analógica. El mismo proceso será utilizado por todas
las instrucciones TriggL, TriggC o TriggJ posteriores que hagan referencia al
mismo nombre de señal, configurado por una instrucción TriggSpeed .
El proceso cambia inmediatamente la salida analógica a 0 en el caso de un paro
de emergencia de programa. En el caso de un paro de programa, la señal de salida
analógica permanece proporcional a la velocidad del TCP hasta que el robot se
detiene. El proceso se mantiene “vivo” y listo para un reinicio. Cuando el robot
reanuda su funcionamiento, la señal es proporcional a la velocidad del TCP desde
el mismo momento del inicio.
Paro de programa
Velocidad del TCP
Señal analógica
de salida
Paro de emergencia
Velocidad del TCP
Señal analógica
de salida
xx0500002332

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El proceso “muere” tras gestionar un evento de escala con valor 0, siempre y
cuando no haya ninguna instrucción TriggL, TriggC o TriggJ en la cola en ese
momento.
Gestión de errores

Dos órdenes de movimiento consecutivas dadas con instrucciones

TriggL/TriggSpeed. Un valor negativo en el parámetroScaleLag hace posible
trasladar el evento de escala de la primera orden de movimiento al principio de la
segunda orden de movimiento. Si la segunda orden de movimiento se escala al
principio, no hay ningún control si las dos escalas interfieren.
V
Señal de salida analógica
deseada
Segmento n Segmento n+1
V Resultados posibles en caso

de interferencias
xx0500002334
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción TriggSpeed.
Ejemplo 1
VAR triggdata flow;
TriggSpeed flow, 10 \Start, 0.05, flowsignal, 0.5 \DipLag:=0.03;
TriggL p2, v500, flow, z50, tool1;
La señal analógica de salida flowsignal se establece en un valor lógico = (0.5*
velocidad real del TCP en mm/s) 0.05 s antes de que el TCP atraviese un punto
situado 10 mm después del punto de inicio p. El valor de salida se ajusta de forma
proporcional a la velocidad real del TCP durante el movimiento hacia p2.
...

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
TriggL p3, v500, flow, z10, tool1;
El robot se mueve de p2 a p3, manteniendo el valor de la salida analógica de forma
proporcional a la velocidad actual del TCP. El valor de la salida analógica se reduce
0.03 s antes de que el robot reduzca la velocidad del TCP mientras pasa por la
trayectoria de esquina z10.
Ejemplo 2
VAR triggdata glueflowend;
TriggSpeed glueflowend, 25 \Next, 0, glue_ao, 0;
TriggL p3, v500, glueflowend, z50, gun1;
La figura siguiente muestra un ejemplo de secuencia con TriggSpeed y uso del
argumento \Next
Trayectoria con flujo de adhesivo
Trayectoria sin flujo de adhesivo
p1 p2
Finaliza el flujo de adhesivo

Comienza el flujo de adhesivo
p3
p4
25 mm
xx1800000010
El flujo de adhesivo (salida analógica glue_ao) con valor de escala 0.8 comienza
cuando TCP está 0.05 s antes del punto p1. El flujo de adhesivo termina (valor
de escala 0) cuando TCP está 25 mm después del punto p3.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Parámetros del sistema relacionados
El parámetro del sistema Event Preset Time se utiliza para retrasar el robot para
permitir la activación y el control de equipos externos antes de que el robot
atraviese la posición.
En la tabla siguiente se muestra la recomendación para la configuración del
parámetro del sistema Event Preset Time, con un valor de retardo de servo típico
de 0,040 s.
ScaleLag DipLag Valor de Event Preset Time Valor de Event Preset
necesario para evitar los Time recomendado para
errores de tiempo de ejecu- obtener la máxima
ción exactitud
ScaleLag > Siempre DipLag, si DipLag > ScaleLag en s más
DipLag ServoLag 0,090 s
ScaleLag < DipLag < - " - 0.090 s
DipLag Servo Lag
- " - DipLag > - " - DipLag en s más 0.030
Servo Lag s
Limitaciones
A continuación se muestran las limitaciones de la instrucción TriggSpeed.
Exactitud de un evento de valor de escala dependiente de posición-tiempo

Los valores absolutos típicos en cuanto a la exactitud de los eventos de valor de
escala son de ±5 ms.
Los valores de repetición típicos en cuanto a la exactitud de los eventos de valor
de escala son de ±2 ms.
Exactitud de la adaptación a los cambios de velocidad del TCP (fases de deceleración y aceleración)
Los valores absolutos típicos en cuanto a la exactitud de la adaptación a los
cambios de velocidad del TCP son de ±5 ms.
Los valores de repetición típicos en cuanto a la exactitud de la adaptación a los
cambios de velocidad del TCP son de ±2 ms (el valor depende del valor configurado
en Path resolution).
Negativo ScaleLag
Si se usa un valor negativo en el parámetro ScaleLag para trasladar la escala
cero a la siguiente orden de movimiento, la señal de salida digital no se pone a
cero si se produce un paro de programa. Los paros de emergencia siempre ponen
a cero la señal analógica.
La señal analógica deja de ser proporcional a la velocidad del TCP en el punto
final de la orden de movimiento.
Inicio de segmento Movimientos del TCP Fin de segmento
AO activo
No proporcional
a la velocidad del TCP
xx0500002333

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
TriggSpeed no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID que
Sintaxis
TriggSpeed
[ TriggData ':=' ] < variable (VAR) of triggdata>','
[ Distance ':=' ] < expression (IN) of num>
[ '\' Start ] | [ '\' Next ] ','
[ ScaleLag ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[ AOp ':='] < variable (VAR) of signalao> ','
[ ScaleValue ':=' ] < expression (IN) of num>
[ '\' DipLag ':=' < expression (IN) of num> ]
[ '\' ErrDO ':=' < variable (VAR ) of signaldo> ]
[ '\' Inhib ':=' < persistent (PERS ) of bool >]

bre
la página 972
TriggC - Movimiento circular del robot con eventos en
la página 927
Definición de otros disparos TriggIO - Define un evento de E/S de posición o tiempo
Almacenamiento de datos de dispa- triggdata - Eventos de posicionamiento, trigg en la
ro página 1857
triggmode - Disparar modo de acción en la página 1863
Configuración de Event preset time Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema

1 Instrucciones
1.319 TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las señales de disparo ante paros
RobotWare Base
1.319 TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las señales de disparo ante
paros
Utilización
La instrucción TriggStopProc crea un proceso interno de supervisión en el
sistema para la puesta a cero de las señales de proceso especificadas y la
generación de datos de reinicio en una variable persistente especificada, cada vez
que se detiene el programa (STOP) o se produce un paro de emergencia (QSTOP)
en el sistema.
TriggStopProc y el tipo de dato restartdata han sido creados para su uso en
el reinicio tras un paro de programa (STOP) o un paro de emergencia (QSTOP) de
las instrucciones del propio proceso definidas en RAPID (rutinas NOSTEPIN).
En una rutina de evento RESTART definida por el usuario, es posible analizar los
datos de reinicio actuales, retroceder por la trayectoria con la instrucción
StepBwdPath y activar señales de proceso adecuadas antes del reinicio del
movimiento.
Recuerde que en el caso de los sistemas MultiMove, sólo un proceso de soporte
TriggStopProc con el nombre de señal "shadow" (argumento ShadowDO) puede
estar activa en el sistema cada vez. Esto significa que TriggStopProc supervisa
el paro de programa o el paro de emergencia en la tarea de programa en la que
fue ejecutado por última vez.
Argumentos
TriggStopProc RestartRef [\DO] [\GO1] [\GO2] [\GO3] [\GO4] ShadowDO
RestartRef
Restart Reference
Tipo de dato: restartdata
La variable persistente en la que estarán disponibles los datos de reinicio después
de cada detención de la ejecución del programa.
[\DO1]
Digital Output 1
La variable de señal de una señal digital de proceso que debe ponerse a cero y
supervisarse en los datos de reinicio cuando se detiene la ejecución del programa.
[\GO1]
Group Output 1
La variable de señal de una señal digital de grupo de proceso que debe ponerse
a cero y supervisarse en los datos de reinicio cuando se detiene la ejecución del
programa.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\GO2]
Group Output 2
programa.
[\GO3]
Group Output 3
programa.
[\GO4]
Group Output 4
programa.
Uno de los parámetros opcionales D01, GO1 ... GO4 debe ser utilizado.
ShadowDO
Shadow Digital Output
La variable de señal de la señal digital que debe reflejar si el proceso está activo
a lo largo de la trayectoria del robot.
Esta señal no será puesta a cero por el proceso TriggStopProc ante un STOP
o QSTOP, pero sus valores se reflejarán en restartdata.
Configuración y ejecución de TriggStopProc
La llamada a TriggStopProc debe realizarse desde los dos lugares siguientes:
• La rutina de evento START o la parte inicial del programa (el cambio del PP
a main elimina el proceso interno para TriggStopProc)
• La rutina de evento POWERON (el apagado elimina el proceso interno para
TriggStopProc)
El nombre interno del proceso para TriggStopProc es el mismo que el nombre
de señal del argumento ShadowDO. Si TriggStopProc, con el mismo nombre de
señal en el argumento ShadowDO, se ejecuta dos veces desde la misma tarea de
programa u otra, sólo estará activo el último TriggStopProc ejecutado.
La ejecución de TriggStopProc sólo inicia la supervisión de las señales de E/S
con los paros STOP y QSTOP.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Paro de programa STOP

El proceso TriggStopProc comprende los pasos siguientes:
1 Se espera hasta que el robot se haya detenido a lo largo de la trayectoria.
2 Se almacena el valor actual (valor previo de acuerdo con restartdata) de
todas las señales de proceso utilizadas. Se ponen a cero todas las señales
de proceso utilizadas, excepto ShadowDO.
3 Haga lo siguiente durante el próximo intervalo de tiempo, aproximadamente
500 ms, si algunas señales de proceso cambian su valor durante este periodo:
• Guarde de nuevo el valor actual (valor posterior acorde con
restatdata)
• Poner la señal a cero excepto ShadowDO
• Contar el número de transicciones de valor (flancos) de la señal
ShadowDO
4 Se actualiza la variable persistente especificada con el dato de reinicio.
Paro de emergencia (QSTOP)

El proceso TriggStopProc comprende los pasos siguientes:
1 Se hace el paso siguiente lo antes posible.
2 Se almacena el valor actual (valor previo de acuerdo con restartdata) de
todas las señales de proceso utilizadas. Se ponen a cero todas las señales
de proceso utilizadas, excepto ShadowDO.
3 Haga lo siguiente durante el próximo intervalo de tiempo, aproximadamente
500 ms, si algunas señales de proceso cambian su valor durante este periodo:
• Guarde de nuevo su valor actual (valor posterior acorde con
restatdata)
• Poner la señal a cero excepto ShadowDO
• Contar el número de transicciones de valor (flancos) de la señal
ShadowDO
4 Se actualiza la variable persistente especificada con el dato de reinicio.
Área crítica para el reinicio del proceso

Tanto el servo del robot como el equipo externo presentan ciertos retardos. Todas
las instrucciones de la familia Trigg han sido diseñadas de forma que todas las
señales se establezcan en lugares adecuados a lo largo de la trayectoria del robot,
independientemente de los distintos retardos en el equipo externo, con el fin de
obtener los mejores resultados de proceso posibles. Por ello, el establecimiento
de las señales de E/S pueden retrasarse internamente en el sistema de 0 a 80 ms,
una vez que el robot se detiene con un paro de programa (STOP) o tras el registro
de un paro de emergencia (QSTOP). Debido a esta desventaja de las funciones de
reinicio, tanto el valor previo como el valor posterior, así como los flancos de la
señal correspondiente, se introducen en los datos de reinicio.
Si este intervalo crítico de 0 a 80 ms coincide con los casos de proceso de
aplicación siguientes, resulta difícil realizar un buen reinicio de proceso:
• Al principio del proceso de aplicación
• Al final del proceso de aplicación
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
• Durante un proceso de aplicación breve

• Durante una breve interrupción en el proceso de aplicación
En la figura siguiente se muestran las fases de proceso de STOP o QSTOP dentro
del intervalo crítico de 0-80 ms
Sin ningún proceso activo shadowval:

preshadowval = 0
1
shadowflanks = 0
0
postshadowval = 0
Proceso activo shadowval:

preshadowval = 1
1
shadowflanks = 0
0
postshadowval = 1
Inicio del proceso shadowval:

preshadowval = 0
1
shadowflanks = 1
0
postshadowval = 1
Fin del proceso shadowval:

preshadowval = 1
1
shadowflanks = 1
0
postshadowval = 0
Proceso breve shadowval:

preshadowval = 0
1
shadowflanks = 2
0
postshadowval = 0
Interrupción breve del proceso shadowval:

preshadowval = 1
1
shadowflanks = 2
0
postshadow val = 1
xx0500002326
Realización de un reinicio
Un reinicio de las instrucciones del proceso (rutinas NOSTEPIN) a lo largo de la
trayectoria del robot debe realizarse en una rutina de evento RESTART.
La rutina de evento RESTART puede componerse de los pasos siguientes:
Acción
1. Tras un paro QSTOP, la recuperación de la trayectoria se realiza al iniciarse el
programa.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Acción
2. Se analizan los datos de reinicio desde el último paro STOP o QSTOP.
3. Se determina la estrategia de reinicio del proceso partiendo del resultado del
análisis, por ejemplo:
• Proceso activo, se procesa el reinicio.
• Proceso inactivo, no se procesa el reinicio.
• Se realizan las acciones adecuadas en función del tipo de aplicación de
proceso:
- Inicio del proceso
- Fin del proceso
- Proceso breve
- Interrupción breve del proceso
4. Se retrocede sobre la trayectoria.
5. La reanudación del programa da lugar al reinicio del movimiento.
Si se está en espera en cualquier rutina de evento STOP o QSTOP hasta que el

proceso TriggStopProc haya concluido, por ejemplo con WaitUntil
(myproc.restartstop=TRUE), \MaxTime:=2;, el usuario debe siempre poner
a cero el indicador de la rutina de evento RESTART, por ejemplo con
myproc.restartstop:=FALSE. A continuación, el reinicio queda completado.
Gestión de errores

Limitaciones
No se admite el reinicio de las instrucciones del proceso tras una caída de
alimentación.
TriggStopProc no puede ejecutarse en un gestor UNDO o en rutinas de RAPID
Sintaxis
TriggStopProc
[ RestartRef ':=' ] < persistent (PERS) of restartdata>
[ '\' DO1 ':=' < variable (VAR) of signaldo>
[ '\' GO1 ':=' < variable (VAR) of signalgo> ]
[ '\' GO4 ':=' < variable (VAR) of signalgo> ] ','
[ ShadowDO ':=' ] < variable (VAR) of signaldo> ';'

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Instrucciones de proceso TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos
en la página 972
TriggC - Movimiento circular del robot con even-
tos en la página 927
Datos de reinicio restartdata - Datos de reinicio de señales de dis-
paro en la página 1792
Retroceso por la trayectoria StepBwdPath - Retrocede un paso a lo largo de
la trayectoria en la página 836

1 Instrucciones
1.320 TryInt - Comprobar si un objeto de dato es un entero válido
RobotWare Base
Utilización
TryInt se utiliza para comprobar si un objeto de dato determinado es un entero
válido.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción TryInt.
Ejemplo 1
VAR num myint := 4;
...
TryInt myint;
Se evalúa el valor de myint y, dado que 4 es un entero válido, la ejecución del
programa continúa.
Ejemplo 2
VAR dnum mydnum := 20000000;
...
TryInt mydnum;
Se evalúa el valor de mydnum y, dado que 20000000 es un entero dnum válido,
la ejecución del programa continúa.
Ejemplo 3
VAR num myint := 5.2;
...
TryInt myint;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_INT_NOTVAL THEN
myint := Round(myint);
RETRY;
ENDIF
Se evalúa el valor de myint y, dado que 5.2 no es un entero válido, se generará
un error. En el gestor de errores, myint se redondea a 5 y la instrucción TryInt
se ejecuta una vez más.
Argumentos
TryInt DataObj | DataObj2
DataObj
Data Object
Tipo de dato: num
El objeto de datos en el que se desea comprobar si el valor es un entero válido.
DataObj2
Data Object 2
Tipo de dato: dnum
El objeto de datos en el que se desea comprobar si el valor es un entero válido.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Se comprueba el objeto de dato indicado:
• Si es un entero válido, la ejecución continúa con la instrucción siguiente.
• Si no es un entero válido, la ejecución continúa en el gestor de errores del
procedimiento actual.
Gestión de errores

ERR_INT_NOTVAL DataObj contiene un valor decimal.
ERR_INT_MAXVAL • El valor de DataObj es mayor o menor que el rango
de valor entero del tipo de dato num.
• El valor de DataObj2 es mayor o menor que el rango
de valor entero del tipo de dato dnum.
Recuerde que un valor de 3.0 se evalúa como un entero, dado que el valor .0
puede omitirse.
Sintaxis
TryInt
[ DataObj ':=' ] < expression (IN) of num>
| [ DataObj2 ':=' ] < expression (IN) of dnum>' ;'

Tipo de dato num num - Valores numéricos en la página 1764

1 Instrucciones
1.321 TRYNEXT - Salta una instrucción que ha provocado un error
RobotWare Base
1.321 TRYNEXT - Salta una instrucción que ha provocado un error
Utilización
La instrucción TRYNEXT se utiliza para reanudar la ejecución después de un error,
empezando por la instrucción que sigue a la instrucción que provocó el error.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TryNext:
Ejemplo 1
reg2 := reg3/reg4;
...
ERROR
reg2:=0;
TRYNEXT;
ENDIF
Se intenta dividir reg3 por reg4. Si reg4 es igual a 0 (lo cual da lugar a una
división por cero), se realiza un salto al gestor de errores, donde se asigna a reg2
el valor 0. A continuación, la instrucción TRYNEXT se utiliza para continuar con
la siguiente instrucción.
La ejecución del programa continúa en la instrucción siguiente a la instrucción
que provocó el error.
Limitaciones
La instrucción sólo puede existir en el gestor de errores de la rutina.
Sintaxis
TRYNEXT';'


1 Instrucciones
1.322 TuneReset - Restablecimiento del ajuste del servo
RobotWare Base
1.322 TuneReset - Restablecimiento del ajuste del servo
Utilización
TuneReset se utiliza para devolver el comportamiento dinámico de todos los ejes
del robot y de las unidades mecánicas a sus valores normales.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TuneReset:
Ejemplo 1
TuneReset;
Se restablecen los valores de ajuste de todos los ejes a 100%.
Se restablecen a 100% los valores de ajuste de todos los ejes.
Los valores de ajuste predeterminados del servo de todos los ejes se ajustan
automáticamente mediante la ejecución de la instrucción TuneReset en los casos
siguientes:
• en un Reinicio.
• Cuando se carga un nuevo programa.
Sintaxis
TuneReset ';'

Ajuste de servos TuneServo - Ajuste de servos en la página 1025

1 Instrucciones
1.323 TuneServo - Ajuste de servos
RobotWare Base
Utilización
TuneServo se utiliza para ajustar el comportamiento dinámico de los distintos
ejes del robot.
Para la mayoría de las aplicaciones no es necesario usar TuneServo, pero para
algunas otras, TuneServo se debe obtener la precisión deseada. El uso de
TuneServo se puede sustituir en muchos casos seleccionando un Motion Process
Mode predefinido, consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema,
o modificando un Motion Process Mode predefinido.
En el caso de los ejes externos, puede usarse TuneServo para la adaptación de
la carga.
Evite ejecutar instrucciones TuneServo mientras el robot está en movimiento.
Puede dar lugar a un par de torsión momentáneamente alto, lo que puede causar
indicaciones de error y paros.
Nota
Para obtener el ajuste óptimo, resulta esencial que se utilicen datos de carga
correctos. Compruébelo antes de usar TuneServo.
¡AVISO!
Un uso incorrecto de TuneServo puede dar lugar a movimientos de oscilación

o pares que pueden causar daños en el robot. Debe tenerlo en cuenta y tener
cuidado al usar TuneServo.
Descripción
Reducir las vibraciones y el riesgo de sobrepasar posiciones - TUNE_DF
TUNE_DF se puede usar para ajustar la frecuencia de resonancia magnética
predicha de un eje concreto. Un valor de ajuste del 95% reduce la frecuencia de
resonancia en un 5%. El uso más común de TUNE_DF es para compensar una
base de rigidez inadecuada, es decir, una base flexible. En este caso, el valor de
ajuste para los ejes 1 y 2 se reduce habitualmente a un valor de entre el 80% y el
99%.
El uso de TUNE_DF para los ejes 3-6 es poco común y normalmente no se
recomienda. Una excepción es el ajuste de los ejes 4-6 para compensar la
frecuencia de resonancia de una carga útil flexible y extendida.
Correctamente ajustado, ni demasiado alto ni demasiado bajo, TUNE_DF reduce
las vibraciones y el riesgo de sobrepasar posiciones. Tenga cuidado al ajustar
TUNE_DF, dado que tanto un valor de ajuste demasiado alto como uno demasiado
bajo puede afectar considerablemente al movimiento. Un ejemplo de ello se muestra

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
en la figura siguiente. En este caso, un valor de ajuste del 100% proporciona el

mejor resultado.
xx1400001280
El valor de ajuste puede optimizarse automáticamente utilizando TuneMaster, que

es lo recomendado.
En el caso del ajuste manual, un ejemplo de fragmento de código RAPID para
ajustar el eje 1 es el siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
v200, fine, myTool;
FOR DF FROM 80 TO 100 STEP 5 DO
TuneServo ROB_1,1,DF\Type:=TUNE_DF;
MoveAbsJ [[2,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
vmax, fine, myTool;
WaitTime 1;
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
vmax, fine, myTool;
WaitTime 1;
ENDFOR
TuneReset;
Aquí, el valor de ajuste se cambia en pasos del 5%; también podrían usarse pasos
del 2%. Tenga en cuenta que el movimiento debe ser corto; 2 grados es un valor
típico. El robot se debe situar en una posición de área de trabajo normal. Se debe
elegir mediante inspección visual el valor de ajuste que permita minimizar las
vibraciones y el riesgo de sobrepasar posiciones.
También se pueden reducir las vibraciones y el riesgo de sobrepasar posiciones
reduciendo el valor de ajuste para TUNE_DH o reduciendo la aceleración mediante
AccSet. En muchos casos, esta es la mejor solución. Sin embargo, si un problema
se puede resolver mediante TUNE_DF, el tiempo de ciclo no se ve afectado y el
uso de TUNE_DF es por tanto la mejor solución.
En el caso de los robots que disponen de Mounting Stiffness Factor, consulte
Motion Process Mode en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema;
el uso de Mounting Stiffness Factor para compensar una base flexible, reemplaza
al uso de TUNE_DF.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Reducir las vibraciones y el riesgo de sobrepasar posiciones - TUNE_DH

TUNE_DH puede usarse para aumentar la suavidad de la trayectoria del robot
ajustando el ancho de banda efectivo del sistema. El valor de ajuste solo se puede
reducir y los valores superiores al 100% no afectarán a los movimientos. Un valor
de ajuste inferior al 100% reduce el ancho de banda y aumenta la suavidad, por
lo que reduce vibraciones y el riesgo de sobrepasar posiciones.
TUNE_DH solo aumenta el tiempo de ciclo en los puntos finos, mientras que las
reducciones de aceleración aumentan el tiempo de ciclo a lo largo de toda la
trayectoria del robot. Por lo tanto, el uso de TUNE_DH puede ser una forma muy
eficiente de reducir vibraciones y el riesgo de sobrepasar posiciones en el tiempo
de ciclo en comparación con la reducción de mediante la instrucción AccSet. A
alta velocidad, se observarán zonas de esquina mayores que las programadas
cuando se utiliza TUNE_DH. Por lo tanto, la utilización de TUNE_DH reduce los
errores de trayectoria causados por vibraciones, pero aumenta los errores de
trayectoria a alta velocidad al tomar atajos en las zonas de esquina. Los atajos
aumentan al reducir el valor de ajuste y aumentar la velocidad. Si estos atajos no
son aceptables, se recomienda AccSet en vez de TUNE_DH.
La figura que aparece a continuación muestra el efecto de la reducción del valor
de ajuste y que una vibración indeseada se puede eliminar con un valor de ajuste
adecuado. Con los valores de ajuste más pequeños, el atajo en la zona de esquina
se vuelve detectable.
xx1400001281
Basta con ejecutar la instrucción TuneServo con el argumento \Type:=TUNE_DH

para un eje. Todos los ejes de la misma unidad mecánica reciben automáticamente
el mismo valor.
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Ejemplos:
• Corte con una velocidad de hasta 300 mm/s. Un valor de ajuste del 50%
reduce las vibraciones indeseadas.
Esto se combina a veces con AccSet, por ejemplo: AccSet 50,100;.
• Manejo de materiales a alta velocidad. Un valor de ajuste del 15% reduce
las vibraciones indeseadas.
¡CUIDADO!
Nunca cambie el valor de ajuste cuando el robot esté en movimiento y tenga

cuidado cuando use valores de ajuste pequeños (por debajo del 30%) ya que el
robot tomará atajos en las zonas de esquina.
Sólo para uso interno de ABB - TUNE_DK, TUNE_DL, TUNE_DG, TUNE_DI
¡AVISO!
Sólo para uso interno de ABB. No utilice estos tipos de ajuste. Un uso incorrecto
puede dar lugar a movimientos de oscilación o pares que pueden causar daños
en el robot.
Ajuste de ejes externos - TUNE_KP, TUNE_KV, TUNE_TI

Estos tipos de ajustes afectan a la ganancia de control de posición (kp), la ganancia
de control de velocidad (kv) y el tiempo de integración de control de velocidad (ti)
de los ejes externos. Estos parámetros se usan para adaptar los ejes externos a
distintas inercias de carga. El ajuste básico de los ejes externos también puede
simplificarse mediante estos tipos de ajuste.
Ajuste de ejes de robot - TUNE_KP, TUNE_KV, TUNE_TI

Estos parámetros pueden usarse para cambiar el comportamiento del controlador
de servo. TUNE_KP afecta a la ganancia equivalente del controlador de posición,
TUNE_KV afecta a la ganancia equivalente del controlador de velocidad y TUNE_TI
afecta a la acción integral del controlador.
Aumentar el valor de ajuste para TUNE_KV aumenta la rigidez de servo del robot
y puede ser útil en aplicaciones de contacto dado que la rigidez total del sistema
de robot depende tanto de la rigidez de servo como de la rigidez mecánica. Un
valor de ajuste aumentado para TUNE_KV también reduce los errores de trayectoria
a baja velocidad y puede ser útil en aplicaciones de corte y soldadura cuya
velocidad sea menor de 100 mm/s. Los valores de ajuste típicos son 150% - 200%.
Un valor de ajuste demasiado alto provoca vibraciones en los motores y debe
evitarse. Tenga siempre cuidado y vigile si aumenta el nivel de ruido del motor al
ajustar TUNE_KV y no use valores de ajuste más altos de lo que se necesitan para
satisfacer los requisitos de la aplicación. Un valor de ajuste demasiado alto también
puede aumentar las vibraciones debidas a las resonancias mecánicas.
Un valor de ajuste aumentado para TUNE_KP y un valor de ajuste reducido para
TUNE_TI aumentan la rigidez de servo y reducen los errores de trayectoria de baja
velocidad en la región de baja frecuencia. Los valores de ajuste normales para
TUNE_KP son 150% - 300%, y para TUNE_TI 20% - 50%. En la mayoría de los
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
casos, TUNE_KV es el parámetro más importante y ni TUNE_KP ni TUNE_TI

necesitan ajuste. Un valor de ajuste demasiado alto para TUNE_KP o uno demasiado
bajo para TUNE_TI también pueden aumentar las vibraciones debidas a las
resonancias mecánicas.
Ejemplo:
• Los robots de las aplicaciones de eliminación de rebabas necesitan una
rigidez de servo mayor para reducir los errores de trayectoria. TUNE_KV
175%, TUNE_KP 250%, y TUNE_TI 30%.
Esto se combina frecuentemente con AccSet, por ejemplo: AccSet
30,100;.
Compensación de fricción - TUNE_FRIC_LEV, TUNE_FRIC_RAMP

Estos tipos de ajuste pueden usarse para reducir los errores de trayectoria del
robot que se deban a la fricción y a los movimientos no deseados que se producen
a baja velocidad (de 10 a 200 mm/s). Estos errores de trayectoria aparecen cuando
un eje del robot cambia de sentido de movimiento. Para activar la compensación
de fricción para un eje, cambie a Yes el parámetro de sistema Motion/Control
Parameters/Friction FFW On.
El modelo de fricción es un nivel constante con el signo opuesto al sentido de
avance del eje. Friction FFW Level (Nm) es el nivel absoluto de fricción a (baja)
velocidad y es mayor que Friction FFW Ramp (rad/s). Consulte la figura siguiente,
que muestra un modelo de fricción.
Fricción del motor a baja velocidad (Nm)
Nivel fricción FFW (Nm)
Rampa fricción FFW (rad/seg)
Velocidad del motor del eje (rad/seg)
xx0500002188
TUNE_FRIC_LEV redefine el valor del parámetro de sistema Friction FFW Level.

El ajuste de Friction FFW Level (con TUNE_FRIC_LEV) en cada eje del robot puede
aumentar considerablemente la exactitud de la trayectoria del robot en el rango
de velocidad de 20-100 mm/s. En robots grandes, el efecto será mínimo dado que
en estos robots dominan otros métodos de seguimiento de errores.
TUNE_FRIC_RAMP redefine el valor del parámetro de sistema Friction FFW Ramp.
En la mayoría de los casos, no es necesario ajustar el valor de Friction FFW Ramp.
El valor predeterminado es adecuado.
Ajuste un eje cada vez. Cambie el valor de ajuste en pequeños incrementos y
determine el nivel que permita reducir al mínimo el error de trayectoria del robot
en la trayectoria en la que este eje concreto cambie de sentido de movimiento.
Repita el mismo procedimiento con el siguiente eje, etc.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Los valores finales de ajuste pueden transferirse a los parámetros del sistema.
Ejemplo:
• Friction FFW Level = 1. Valor de ajuste final (TUNE_FRIC_LEV) = 150%.
• Cambie el valor de Friction FFW Level a 1,5 y el valor de ajuste al 100% (el
valor predeterminado), para conseguir el valor equivalente.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción TuneServo:
Ejemplo 1
TuneServo MHA160R1, 1, 110 \Type:= TUNE_KP;
Activación del tipo de ajuste TUNE_KP con un valor de ajuste del 110% en el eje
1 de la unidad mecánica MHA160R1.
Argumentos
TuneServo MecUnit Axis TuneValue [\Type]
MecUnit
Mechanical Unit
Axis
Tipo de dato: num
TuneValue
Tipo de dato: num
El valor de ajuste, en porcentaje (de 1 a 500). El 100% es el valor normal.
[ \Type ]
Tipo de dato: tunetype
El tipo de ajuste del servo. Los tipos disponibles son TUNE_DF, TUNE_KP,
TUNE_KV, TUNE_TI, TUNE_FRIC_LEV, TUNE_FRIC_RAMP, TUNE_DG,
TUNE_DH, TUNE_DI. Los tipos TUNE_DK y TUNE_DL son sólo para uso interno de
ABB.
Puede omitir este argumento si utiliza el tipo de ajuste TUNE_DF.
El tipo de ajuste especificado y el valor de ajuste se activan para el eje especificado.
Este valor se aplica a todos los movimientos hasta que se programa un nuevo
valor para el eje actual o hasta que se restablecen los tipos y valores de ajuste de
todos los ejes mediante la instrucción TuneReset.
Los valores de ajuste predeterminados del servo de todos los ejes se ajustan
automáticamente mediante la ejecución de la instrucción TuneReset en los casos
siguientes:
• en un Reinicio.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
• Cuando se carga un nuevo programa.

Limitaciones
Cualquier ajuste de servo activo se devuelve siempre a los valores predeterminados
en caso de una caída de alimentación.
Esta limitación puede gestionarse en el programa del usuario al reanudar la
ejecución después de una caída de alimentación.
Sintaxis
TuneServo
[MecUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit> ','
[Axis ':=' ] < expression (IN) of num> ','
[TuneValue ':=' ] < expression (IN) of num>
['\' Type ':=' <expression (IN) of tunetype>] ';'

sobre
Otros parámetros de movimiento Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Tipos de ajuste de servo tunetype - Tipo de ajuste de servo en la página 1871
Restablecimiento de todos los TuneReset - Restablecimiento del ajuste del servo en la
ajustes de servo página 1024
MotionProcessModeSet - Confi- MotionProcessModeSet - Configuración del modo de
guración del modo de proceso proceso de movimientos en la página 401
de movimientos.
Ajuste de ejes externos Application manual - Additional axes and standalone
controller
Compensación de fricción Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema

1 Instrucciones
1.324 UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo básico
RobotWare Base
Utilización
UIMsgBox (User Interaction Message Box) se usa para comunicarse con el usuario
del sistema de robot a través de un dispositivo de usuario disponible, como el
FlexPendant. Se escribe un mensaje para el operador, que a su vez responde con
la selección de un botón. A continuación, la selección de usuario se transfiere al
programa.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción UIMsgBox.
Ejemplo 1
UIMsgBox "Continue the program ?";
Se muestra el mensaje "Continue the program ?". El programa continúa tan
pronto como el usuario presiona el botón predeterminado OK.
Ejemplo 2
VAR btnres answer;
...
UIMsgBox
\Header:="UIMsgBox Header",
"Message Line 1"
\MsgLine2:="Message Line 2"
\Buttons:=btnOKCancel
\Icon:=iconInfo
\Result:=answer;
IF answer = resOK my_proc;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
xx0500002432
Se muestra en la pantalla del FlexPendant el cuadro de mensaje anterior, con

icono, título, líneas de mensaje de la 1 a la 5 y pulsadores definidos por el usuario.
La ejecución espera hasta que se presiona OK o Cancelar. En otras palabras, se
asigna a answer el valor 1 (OK) ó 5 (Cancelar) en función de cuál de los botones
se presione. Si la respuesta es OK, se llama a my_proc.
Recuerde que las líneas de mensaje de la 1 a la 5 se muestran en las líneas de la
1 a la 5 separadas (no se usa el modificador \Wrap).
Ejemplo 3
UIMsgBox \Header:= "Critical error", "Move the program pointer to
continue" \Buttons:=btnNone \Icon:=iconInfo;
Este ejemplo dará como resultado una ventana que permanecerá abierta hasta
que el operador mueva el puntero del programa.
Argumentos
UIMsgBox [\Header] MsgLine1 [\MsgLine2] [\MsgLine3] [\MsgLine4] [\MsgLine5]
[\Wrap] [\Buttons] [\Icon] [\Image] [\Result] [\MaxTime] [\DIBreak] [\DIPassive]
[\DOBreak] [\DOPassive] [\PersBoolBreak] [\PersBoolPassive] [\BreakFlag]
[\UIActiveSignal]
[\Header]
El texto de título que debe escribirse en la parte superior del cuadro de mensaje.
Máximo 40 caracteres.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
MsgLine1
Message Line 1
La línea 1 del texto a escribir en la pantalla. Máximo 55 caracteres.
[\MsgLine2]
Message Line 2
Se escribe la línea 2 de texto adicional en la pantalla. Máximo 55 caracteres.
[\MsgLine3]
Message Line 3
[\MsgLine4]
Message Line 4
[\MsgLine5]
Message Line 5
[\Wrap]
Si se selecciona, todas las cadenas de MsgLine1 ... MsgLine5 se concatenan
para formar una cadena con un solo espacio entre las distintas cadenas individuales
y distribuida en el número mínimo posible de líneas.
De forma predeterminada, cada cadena de mensaje de MsgLine1 ... MsgLine5
aparece en una línea separada en la pantalla.
[\Buttons]
Tipo de dato: buttondata
Define los pulsadores que se desea mostrar. Sólo puede mostrarse una de las
combinaciones de botones predefinidas del tipo buttondata. Consulte Datos
predefinidos en la página 1037.
De forma predeterminada, el sistema muestra el botón OK. (\Buttons:=btnOK).
[\Icon]
Tipo de dato: icondata
Define el icono a mostrar. Sólo puede usarse uno de los iconos predefinidos de
tipo icondata. Consulte Datos predefinidos en la página 1037.
De forma predeterminada, no se usa ningún icono.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Image]
El nombre de la imagen que debe utilizarse. Para iniciar sus propias imágenes,
las imágenes deben estar situadas en el directorio HOME: del sistema activo o
directamente en el sistema activo.
La recomendación es situar los archivos en el directorio HOME: de forma que se
incluyan en las operaciones de copia de seguridad y restauración.
Se requiere un Reinicio, tras lo cual el FlexPendant cargará las imágenes.
Se requiere la opción FlexPendant Interface de RobotWare.
La imagen puede tener 185 píxeles de anchura y 300 píxeles de altura. Si la imagen
tiene un tamaño más grande, solo se muestran 185x300 píxeles de la imagen a
partir de su esquina superior izquierda.
No es posible especificar ningún valor exacto en cuanto al tamaño de archivo para
una imagen o el número de imágenes que es posible cargar en el FlexPendant.
Depende del tamaño de los demás archivos cargados en el FlexPendant. La
ejecución de los programas continúa si se usa una imagen que no está cargada
en el FlexPendant.
[\Result]
Tipo de dato: btnres
La variable cuyo valor se devuelve (de 0 a 7) en función de qué botón se presione.
Sólo es posible usar una de las constantes predefinidas del tipo btnres para
evaluar la selección del usuario. Consulte Datos predefinidos en la página 1037.
En caso de cualquier tipo de interrupción del sistema, como \MaxTime, \DIBreak
o \DOBreak o en caso de que \Buttons:=btnNone, resUnkwn se devuelve
igual a 0.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
con la ejecución. Si no se selecciona ningún botón en ese periodo, el programa
BreakFlag (que se documenta a continuación). La constante ERR_TP_MAXTIME
puede usarse para comprobar si ha transcurrido ya el tiempo máximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
La señal digital de entrada que puede interrumpir el diálogo con el operador. Si
no se selecciona ningún botón cuando la señal cambia a 1 (o si ya tiene el valor
1), el programa sigue ejecutándose en el gestor de errores, a no ser que se utilice
el indicador BreakFlag (que se documenta a continuación). La constante
[\DIPassive]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[\DOBreak]
La señal digital de salida que puede interrumpir el diálogo con el operador. Si no
[\DOPassive]
[\PersBoolBreak]
Tipo de dato: bool
ocurrido.
[\PersBoolPassive]
[\BreakFlag]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

el motivo.
[\UIActiveSignal]
La señal digital de salida utilizada en el argumento opcional UIActiveSignal se
establece en 1 cuando se activa el cuadro de mensaje en FlexPendant. Cuando
se ha realizado la selección de usuario y la ejecución continúa, la señal se vuelve
a establecer en 0.
No existe ninguna supervisión de parada o reinicio. La señal se establece en 0
cuando la instrucción está preparada o cuando se mueve el PP.
Se muestra un cuadro de mensaje con icono, título, líneas de mensaje, imágenes
y botones, de acuerdo con los argumentos del programa. La ejecución del programa
espera hasta que el usuario seleccione un botón o que el cuadro de mensaje sea
interrumpido por un tiempo límite o una acción de señal. La opción seleccionada
por el usuario y el motivo de la interrupción se devuelven al programa.
El nuevo cuadro de mensaje del nivel de rutina TRAP toma el foco del cuadro de
mensaje del nivel básico.
Datos predefinidos
icondata
Se han predefinido en el sistema las constantes siguientes del tipo de dato
icondata:
Valor Constante Icono

0 iconNone Ningún icono
1 iconInfo Icono de información
2 iconWarning Icono de aviso
3 iconError Icono de error
4 iconQuestion Icono de pregunta
buttondata
buttondata.
Valor Constantes Botón mostrado

-1 btnNone Ningún botón
0 btnOK Correcto
1 btnAbrtRtryIgn Anular, Reintentar y Omitir
2 btnOKCancel Aceptar y Cancelar

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

3 btnRetryCancel Reintentar y Cancelar
4 btnYesNo Sí y No
5 btnYesNoCancel Sí, No y Cancelar
Es posible mostrar botones definidos por el usuario con las funciones

UIMessageBox y UIListView.
btnres
Se han predefinido en el sistema las constantes siguientes del tipo de dato btnres.
Valor Constantes Respuesta de botón

0 resUnkwn Resultado desconocido
1 resOK Correcto
2 resAbort Anular
3 resRetry Reintentar
4 resIgnore Omitir
5 resCancel Cancelar
6 resYes Sí
7 resNo No
Es posible trabajar con botones definidos por el usuario que responden a las
funciones UIMessageBox y UIListView.
Gestión de errores

ERR_TP_NO_CLIENT No hay ningún cliente, por ejemplo un FlexPendant, a cargo
de la instrucción.
ERR_UI_BUTTONS El argumento Buttons de tipo buttondata tiene un valor
no permitido.
ERR_UI_ICON El argumento Icon de tipo icondata tiene un valor no
permitido.
Si no se usa el parámetro \BreakFlag, estas situaciones pueden ser gestionadas

en el gestor de errores:
• Si se alcanza el tiempo límite (parámetro \MaxTime) antes de que responda
el operador, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_MAXTIME y la
ejecución continúa en el gestor de errores.
• Si se activa la entrada digital (parámetro \DIBreak) antes de que responda
el operador, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_DIBREAK y la

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
• Si se activa la salida digital (parámetro \DOBreak) antes de la acción del

operador, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_DOBREAK y la
• Si se configura un booleano persistente (parámetro \PersBoolBreak) antes
de la acción del operador, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_TP_PERSBOOLBREAK y la ejecución continúa en el gestor de errores.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción UIMsgBox.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
...
UIMsgBox \Header:= "Example 1", "Waiting for a break condition..."
\Buttons:=btnNone \Icon:=iconInfo \MaxTime:=60 \DIBreak:=di5
\BreakFlag:=err_var;
TEST err_var
CASE ERR_TP_MAXTIME:
! Time out break, max time 60 seconds has elapsed
CASE ERR_TP_DIBREAK:
! Input signal break, signal di5 has been set to 1
DEFAULT:
! Not such case defined
ENDTEST
El cuadro de mensaje se muestra hasta que una condición de interrupción sea
verdadera. El operador no puede responder ni eliminar el cuadro de mensaje
porque se ha configurado btnNone para el argumento \Buttons. El cuadro de
mensaje desaparece cuando di5 ha cambiado a 1 o en el tiempo límite (tras 60
segundos).
Ejemplo 2
VAR errnum err_var;
...
UIMsgBox \Header:= "Example 2", "Waiting for a break condition..."
\Buttons:=btnNone \Icon:=iconInfo \MaxTime:=60 \DIBreak:=di5
\DIPassive \BreakFlag:=err_var;
TEST err_var
! Time out break, max time 60 seconds has elapsed
! Input signal break, signal di5 has been set to 0
DEFAULT:
ENDTEST
El cuadro de mensaje se muestra hasta que una condición de interrupción sea
verdadera. El operador no puede responder ni eliminar el cuadro de mensaje
porque se ha configurado btnNone para el argumento \Buttons. El cuadro de

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
mensaje desaparece cuando di5 ha cambiado a 0 o en el tiempo límite (tras 60

segundos).
Limitaciones
Evite usar un valor demasiado pequeño para el parámetro de tiempo límite
\MaxTime si UIMsgBox se ejecuta frecuentemente, por ejemplo, en un bucle. Si
lo hace, puede dar lugar a un comportamiento impredecible del rendimiento del
sistema, por ejemplo, la ralentización de la respuesta del FlexPendant.
Sintaxis
UIMsgBox
['\'Header':=' <expression (IN) of string>',']
[MsgLine1':='] <expression (IN) of string>
['\'MsgLine2':='<expression (IN) of string>]
['\'Wrap]
['\'Buttons':=' <expression (IN) of buttondata>]
['\'Icon':=' <expression (IN) of icondata>]
['\'Image':='<expression (IN) of string>]
['\'Result':='< var or pers (INOUT) of btnres>]
['\'DIPassive]
['\'DOPassive]
['\'BreakFlag':=' <var or pers (INOUT) of errnum>]
['\'UIActiveSignal ':=' <variable (VAR) of signaldo>] ';'

Datos de visualización de iconos icondata - Datos de visualización de iconos
en la página 1734
Datos de pulsador buttondata - Datos de botón en la página 1664
Datos de resultado de pulsador btnres - Datos de resultado de pulsador en la
página 1661
Cuadro de mensaje de interacción con el UIMessageBox - Cuadro de mensaje de
usuario de tipo avanzado usuario de tipo avanzado en la página 1627
Introducción de número de interacción con UINumEntry - Introducción de número de
el usuario usuario en la página 1636
Ajuste de número de interacción con el UINumTune - Ajuste de número de usuario en
usuario la página 1643
Introducción alfanumérica de interacción UIAlphaEntry - Introducción alfanumérica del
con el usuario usuario en la página 1593

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Vista de lista de interacción con el usuario UIListView - Vista de lista de usuario en la
página 1618
Sistema conectado al FlexPendant, etc. UIClientExist - Existe cliente de usuario en la
página 1600
FlexPendant Interface Especificaciones del producto - Controlador
IRC5
Borrado de la ventana de operador TPErase - Borra el texto mostrado en el Flex-
Pendant en la página 901

1 Instrucciones
1.325 UIMsgWrite - Cuadro de diálogo de mensaje de usuario tipo sin espera
RobotWare Base
Utilización
UIMsgWrite (User Interaction Message Write) se utiliza para comunicarse con el
usuario del sistema del robot en un dispositivo de usuario disponible, como por
ejemplo FlexPendant. Se escribe un mensaje para el operador.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción UIMsgWrite.
Ejemplo 1
VAR string myHeader := "Signal error!";
UIMsgWrite myHeader, "Set signal di1 high please!" \Icon:=iconInfo;

WaitDI di1, 1;
UIMsgWriteAbort;
Se muestra el mensaje "Set signal di1 high please!". El programa continúa y el

mensaje se elimina cuando se activa la señal di1.
Ejemplo 2
VAR string myHeader := "Signal Error!";
VAR string myMsgArray{5}:= ["Set", "signal", "di1", "high",
"please!"];
UIMsgWrite myHeader, myMsgArray, \Icon:=iconInfo
\Image:="MyImage.jpg";
WaitDI di1, 1;
UIMsgWriteAbort;
Se muestra el mensaje incluyendo la cabecera, cinco líneas de mensaje, icono e

imagen. El programa continúa y el mensaje se elimina cuando se activa la señal
di1.
Recuerde que las líneas de mensaje de la 1 a la 5 se muestran en las líneas de la
1 a la 5 separadas (no se usa el modificador \Wrap).
Argumentos
UIMsgWrite Header Message | MsgArray [\Wrap] [\Icon] [\Image]
[\PersBool] | [\PersBoolName] [\AbortValue] [\UIActiveSignal]
Header
El texto de cabecera que debe escribirse en la parte superior del cuadro de
mensaje. Máximo 40 caracteres.
Message
Una línea de texto que se escribirá en la pantalla. Máximo 50 caracteres.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
MsgArray
(Message Array)
Varias líneas de texto de una matriz para escribir en la pantalla. Solo es posible
usar uno de los parámetros Message o MsgArray al mismo tiempo.
El máximo espacio es de 5 líneas con 50 caracteres cada una.
[\Wrap]
Si se selecciona, todas las líneas de MsgArray se concatenarán para formar una
cadena con un solo espacio entre las distintas cadenas individuales y distribuida
en el número mínimo posible de líneas.
De forma predeterminada, cada línea de MsgArray aparece en una línea separada
en la pantalla.
[\Icon]
Define el icono que mostrar. Sólo es posible utilizar uno de los iconos predefinidos
del tipo icondata consulte Datos predefinidos en la página 1045.
[\Image]
Se requiere un reinicio y, a continuación, el FlexPendant carga las imágenes.
Una exigencia del sistema es que se use la opción de RobotWare FlexPendant
Interface.
La imagen a mostrar puede tener 185 píxeles de anchura y 300 píxeles de altura.
Si la imagen tiene un tamaño mayor, solo se muestran 185 * 300 píxeles de la
imagen a partir de su parte superior izquierda.
No es posible especificar ningún valor exacto en cuanto al tamaño que una imagen
puede tener o el número de imágenes que es posible cargar en el FlexPendant.
ejecución de los programas continúa simplemente si se usa una imagen que no
está cargada en el FlexPendant.
[\PersBool]
(Persistent Bool)
Tipo de dato: bool

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El mensaje se mostrará siempre que el bool especificado sea FALSE. Si se utilizara

el parámetro AbortValue, se mostrará el mensaje siempre que el bool
especificado sea diferente en valor de AbortValue.
Solo puede utilizarse una variable booleana completa PERS o TASK PERS.
[\PersBoolName]
(Persistent Bool Name)
El mensaje se mostrará siempre que el bool especificado sea FALSE. Si se utilizara
el parámetro AbortValue, se mostrará el mensaje siempre que el bool
especificado sea diferente en valor de AbortValue.
Solo puede utilizarse un nombre de variable booleana completa PERS o TASK
PERS.
Si se utiliza el argumento \PersBoolName, es posible utilizar una variable booleana
persistente declarada en otra tarea en la instrucción UIMsgWrite.
[\AbortValue]
Tipo de dato: bool
Solo válido si está presente PersBool. El valor esperado para PersBool. El
mensaje se mostrará hasta que PersBool sea igual aAbortValue.
[\UIActiveSignal]
La señal digital de salida utilizada en un argumento opcional UIActiveSignal
se establece en 1 cuando el cuadro de mensaje se activa en FlexPendant. La señal
se sitúa en 0 cuando el cuadro de mensaje se retira con la instrucción
UIMsgWriteAbort o cuando se cumple la expresión PersBool.
cuando se mueve el PP.
El mensaje con icono, encabezado, líneas de mensaje, imagen y expresiones no
cumplidas se muestran de acuerdo con los argumentos programados. El mensaje
se muestra hasta que el mensaje es cancelado por UIMsgWriteAbort o se cumple
la expresión utilizada en los argumentos PersBool o PersBoolName.
• Un nuevo mensaje en el nivel básico sustituirá un mensaje anterior.
• Un nuevo mensaje en el nivel de trap sustituirá un mensaje anterior en el
nivel básico, y permanecerá activo al volver al nivel básico.
• Un nuevo mensaje en una rutina de servicio siempre se cancelará al volver
al nivel básico. Por lo tanto, cualquier mensaje activo en el nivel básico se
reactivará.
• Un nuevo mensaje de usuario generado por las siguientes instrucciones y
funciones sustituirá un mensaje generado por UIMsgWrite:
TPReadFK, TPReadDnum, TPReadNum, UIMsgBox, UIMessageBox,
UIDnumEntry, UIDnumTune, UINumEntry, UINumTune,

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
UIAlphaEntry, UIListView. Un cuadro de mensaje de una de las

instrucciones de espera WaitAI, WaitAO, WaitGI, WaitGO, WaitDI,
WaitDO, WaitUntil también sustituirá un mensaje generado por
UIMsgWrite.
Datos predefinidos
icondata:

Gestión de errores

ERR_SYM_ACCESS El objeto de datos utilizado en [\PersBoolName] no
existe.
Sintaxis
UIMsgWrite
[Header ':='] <expression (IN) of string> ','
[Message ':='] <expression (IN) of string>
| [MsgArray ':='] <array {*} (IN) of string>
['\' Wrap]
['\' Icon ':=' <expression (IN) of icondata>]
['\' Image ':=' <expression (IN) of string>]
['\' PersBool ':=' <pers (IN) of bool>]
| ['\' PersBoolName ':=' <pers (IN) of string>]
['\' AbortValue ':=' <var or pers (IN) of bool>]
['\' UIActiveSignal ':=' <variable (VAR) of signaldo>] ';'

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Datos de visualización de iconos icondata - Datos de visualización de iconos en
la página 1734
Cancelar cuadro de diálogo de mensaje UIMsgWriteAbort - Cancelar cuadro de diálogo
de usuario de mensaje de usuario tipo sin espera en la pági-
na 1047
página 1600
FlexPendant Interface Especificaciones del producto - Controlador IRC5
Cyclic bool Application manual - Controller software IRC5

1 Instrucciones
1.326 UIMsgWriteAbort - Cancelar cuadro de diálogo de mensaje de usuario tipo sin espera
RobotWare Base
1.326 UIMsgWriteAbort - Cancelar cuadro de diálogo de mensaje de usuario tipo

sin espera
Utilización
UIMsgWriteAbort se utiliza para cancelar un mensaje activo que ha sido iniciado
previamente por una instrucción UIMsgWrite.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra la instrucción UIMsgWriteAbort.
Ejemplo 1
VAR string myHeader := "Signal error!";
UIMsgWrite myHeader, "Set signal di1 high please!", iconInfo;

WaitDI di1, 1;
UIMsgWriteAbort;
Se muestra el mensaje "Set signal di1 high please!". El programa continúa y el
mensaje se elimina cuando se activa la señal di1.
Sintaxis
UIMsgWriteAbort ';'

Datos de visualización de iconos icondata - Datos de visualización de iconos en
la página 1734
Escribir cuadro de diálogo de mensaje UIMsgWrite - Cuadro de diálogo de mensaje de
de usuario usuario tipo sin espera en la página 1042
página 1600
FlexPendant Interface Especificaciones del producto - Controlador IRC5
Cyclic bool Application manual - Controller software IRC5

1 Instrucciones
1.327 UIShow - Visualización de interfaz de usuario
RobotWare Base
Utilización
UIShow (User Interface Show) se usa para comunicarse con el usuario del sistema
de robot a través de un dispositivo de usuario disponible, como el FlexPendant.
Con UIShow tanto las aplicaciones individuales como las aplicaciones estándar
pueden ser iniciadas desde un programa de RAPID.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción UIShow.
Los ejemplos 1 y 2 sólo funcionan si los archivos TpsViewMyAppl.dll y
TpsViewMyAppl.gtpu.dll están presentes en el directorio HOME: y se ha
realizado un Reinicio.
Ejemplo 1
CONST string Name:="TpsViewMyAppl.gtpu.dll";
CONST string Type:="ABB.Robotics.SDK.Views.TpsViewMyAppl";
CONST string Cmd1:="Init data string passed to the view";
CONST string Cmd2:="New init data string passed to the view";
PERS uishownum myinstance:=0;
VAR num mystatus:=0;
...
! Launch one view of my application MyAppl
UIShow Name, Type \InitCmd:=Cmd1 \InstanceID:=myinstance
\Status:=mystatus;
! Update the view with new init command
\Status:=mystatus;
El código anterior inicia la vista TpsViewMyAppl con el comando de inicialización
Cmd1 y a continuación actualiza la vista con Cmd2.
Ejemplo 2
CONST string Name:="TpsViewMyAppl.gtpu.dll";
CONST string Type:="ABB.Robotics.SDK.Views.TpsViewMyAppl";
CONST string Cmd1:="Init data string passed to the view";
CONST string Cmd2:="New init data string passed to the view";
...
! Launch one view of my application MyAppl
UIShow Name, Type \InitCmd:=Cmd1 \Status:=mystatus;
! Launch another view of the application MyAppl
\Status:=mystatus;
El código anterior inicia la vista TpsViewMyAppl con el comando de inicialización
Cmd1. A continuación, inicia otra vista con el comando de inicialización Cmd2.
Ejemplo 3
CONST string Name:="tpsviewbackupandrestore.dll";
CONST string Type:="ABB.Robotics.Tps.Views.TpsViewBackupAndRestore";

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

...
UIShow Name, Type \Status:=mystatus;
Inicio de las aplicaciones estándar de copia de seguridad y restauración.
Ejemplo 4
CONST string Name:="TpsViewPanel.gtpu.dll";
CONST string Type:="ABB.Robotics.SDK.Views.MainScreen";
...
UIShow Name, Type \InstanceID:=myinstance \Status:=mystatus;
Inicie una aplicación creada con ScreenMaker.
Argumentos
UIShow AssemblyName TypeName [\InitCmd] [\InstanceId] [\Status]
[\NoCloseBtn]
AssemblyName
El nombre del conjunto que contiene la vista.
TypeName
Éste es el nombre de la vista (del tipo a crear). Éste es el nombre completo del
nombre del tipo, es decir, con su espacio de nombres incluido.
[\InitCmd]
Init Command
Una cadena de datos de inicialización entregada a la vista.
[\InstanceId]
Tipo de dato: uishownum
Un parámetro que representa un token utilizado para identificar una vista. Si se
muestra una vista a continuación de la llamada a UIShow, se devuelve un valor
que identifica la vista. A continuación, este token puede usarse en otras llamadas
a UIShow para activar una vista que ya está en funcionamiento. Si el valor identifica
una vista existente (en ejecución), se activa la vista. Si no existe, se crea una nueva
instancia. Esto significa que este parámetro puede usarse para determinar si se
iniciará una nueva instancia o no. Si su valor identifica a una vista ya iniciada, esta
vista se activará, independientemente de los valores de los demás parámetros.
Una recomendación es usar una variable InstanceId exclusiva para cada nueva
aplicación que se prevea iniciar con la instrucción UIShow.
El parámetro debe ser una variable persistente y el motivo para ello es que esta
variable debe conservar su valor, incluso si el puntero de programa se mueve a
Main. Si se ejecuta la misma instrucción UIShow que antes y se usa la misma
variable, se activa la misma siempre y cuando siga abierta. Si la vista ha sido
cerrada, se inicia una nueva vista.
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Status]
Tipo de dato: num
Status indica si la operación tuvo éxito o no. Recuerde que si se usa esta opción,
la ejecución de RAPID permanecerá en espera hasta que se completa la instrucción,
es decir, la vista se inicia.
Este parámetro opcional se usa principalmente para fines de depuración. (Consulte
Gestión de errores)
Status Descripción
0 Correcto
-1 No queda espacio en el FlexPendant para la nueva vista. Es
posible tener abiertas un máximo de 6 vistas a la vez en el
FlexPendant.
-2 No se encuentra el conjunto. No existe.
-3 El archivo se ha encontrado, pero no es posible cargarlo.
-4 El conjunto existe, pero no puede crearse ninguna instancia
nueva.
-5 El valor de typename no es válido para este conjunto.
-6 InstanceID no se corresponde con el conjunto a cargar.
[\NoCloseBtn]
No Close Button
NoCloseBtn desactiva el botón Cerrar de la vista.
La instrucción UIShow se utiliza para iniciar aplicaciones individuales en el
FlexPendant. Para iniciar aplicaciones individuales, los conjuntos deben estar
situados en el directorio HOME: del sistema activo, ya sea directamente en el
sistema activo o en una opción adicional. La recomendación es situar los archivos
en el directorio HOME:, de forma que se incluyan en las operaciones de copia de
seguridad y restauración. Se requiere un Reinicio, tras lo cual el FlexPendant
carga los nuevos conjuntos.
Interface.
También es posible iniciar aplicaciones estándar, como la copia de seguridad y la
restauración. En este caso, no existe la exigencia de tener instalada la opción de
RobotWare FlexPendant Interface.
Si se usa el argumento \Status, la ejecución del programa espera hasta el inicio
de la aplicación. Si los errores de la aplicación no son gestionados, lo único que
se supervisa es el resultado del inicio. Sin el parámetro \Status, se ordena al
FlexPendant que inicie la aplicación, pero no existe ninguna comprobación para
determinar si el inicio es posible o no.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

de la instrucción.
Si se usa el parámetro \Status, estas situaciones pueden ser gestionadas en el

gestor de errores:
• Si no queda espacio libre en el FlexPendant para el conjunto, la variable de
sistema ERRNO cambia a ERR_UISHOW_FULL y la ejecución continúa en el
gestor de errores. El FlexPendant puede tener abiertas 6 vistas a la vez.
• Si algo sale mal al intentar iniciar una vista, la variable de sistema ERRNO
cambia a ERR_UISHOW_FATAL y la ejecución continúa en el gestor de errores.
Limitaciones
Al utilizar la instrucción UIShow para iniciar aplicaciones individuales, existe la
exigencia de que el sistema esté dotado de la opción FlexPendant Interface.
Las aplicaciones iniciadas con la instrucción UIShow no sobreviven a las
situaciones de caída de alimentación. Es posible usar la rutina de evento POWER
ON para volver a configurar la aplicación.
Sintaxis
UIShow
[AssemblyName ':='] < expression (IN) of string >','
[TypeName ':='] < expression (IN) of string >','
['\'InitCmd' :=' < expression (IN) of string> ]
['\'InstanceId ':=' < persistent (PERS) of uishownum> ]
['\'Status ':=' < variable (VAR) of num> ]
['\'NoCloseBtn ]';'

FlexPendant interface Especificaciones del producto - Controlador
IRC5
Creación de aplicaciones individuales para http://developercenter.robotstudio.com/
el FlexPendant
uishownum uishownum - ID de instancia para UIShow en
la página 1872

1 Instrucciones
1.328 UnLoad - Descargar un módulo de programa durante la ejecución
RobotWare Base
Utilización
UnLoad se utiliza para descargar un módulo de programa de la memoria durante
la ejecución.
El módulo de programa debe haberse cargado previamente en la memoria de
programa mediante las instrucciones Load o StartLoad - WaitLoad.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción UnLoad:
Consulte también Más ejemplos en la página 1053, a continuación.
Ejemplo 1
UnLoad diskhome \File:="PART_A.MOD";
Realizar una operación UnLoad para descargar de la memoria de programas el
módulo de programa PART_A.MOD, que fue cargado anteriormente en la memoria
Load. (Consulte la instrucción Load). diskhome es una constante de cadena
predefinida "HOME:".
Argumentos
UnLoad [\ErrIfChanged] | [\Save] FilePath [\File]
[\ErrIfChanged]
Si se usa este argumento y el módulo ha cambiado desde su carga en el sistema,
la instrucción generará el código de recuperación de errores ERR_NOTSAVED.
[\Save]
Si se utiliza este argumento, el módulo de programa se guarda antes de que
comience la descarga. El módulo de programa se guarda en la posición original
especificada en la instrucción Load o StartLoad.
FilePath
La ruta y el nombre del archivo que se descargará de la memoria de programa.
La ruta y el nombre del archivo deben ser los mismos que en la instrucción Load
o StartLoad ejecutadas anteriormente. El nombre de archivo se excluye cuando
se utiliza el argumento \File .
[\File]
Cuando se excluye el nombre del archivo en el argumento FilePath, es necesario
definirlo con este argumento. El nombre del archivo debe ser el mismo que en la
instrucción Load o StartLoad ejecutadas anteriormente.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Para poder ejecutar una instrucción UnLoad en el programa, es necesario haber
ejecutado anteriormente en el programa una instrucción Load o StartLoad -
WaitLoad.
La ejecución del programa espera a que el módulo de programa termine de cargarse
antes de que la ejecución continúe con la instrucción siguiente.
A continuación, se descarga al módulo de programa y se vinculan los demás
módulos de programa.
Para obtener más información, consulte las instrucciones Load o
StartLoad-Waitload.
Nota

Gestión de errores

ERR_NOTSAVED Se utiliza el argumento \ErrIfChanged y el módulo se ha
cambiado.
ERR_UNLOAD No es posible descargar el archivo de la instrucción UnLoad
debido a que se está ejecutando el módulo o a que se indi-
ca una ruta incorrecta (cuando el módulo no se ha cargado
con Load o StartLoad).
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción UnLoad.
Ejemplo 1
UnLoad "HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD";
Realizar una operación UnLoad para descargar de la memoria de programas el
módulo de programa DOOR1.MOD, que fue cargado anteriormente en la memoria.
Ejemplo 2
UnLoad "HOME:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD";
Lo mismo que en el ejemplo 1 anterior pero con otra sintaxis.
Ejemplo 3
Unload \Save, "HOME:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD";
Lo mismo que en los ejemplos 1 y 2 anteriores, pero guarda el módulo de programa
antes de la descarga.
Limitaciones
No se permite descargar módulos de programa que se están ejecutando (puntero
de programa en el módulo).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
pueden ejecutarse durante la descarga.
Evite tener movimientos en curso durante la descarga.
La detención del programa durante la ejecución de la instrucción UnLoad puede
dar lugar a un paro protegido con los motores apagados y un mensaje de error
"20025 Tiempo excesivo Orden paro" en el FlexPendant.
Sintaxis
UnLoad
['\'ErrIfChanged ','] | ['\'Save ',']
[FilePath':=']<expression (IN) of string>
['\'File':=' <expression (IN) of string>]';'

Comprobar referencias de programa CheckProgRef - Comprobar referencias de programa
en la página 137
StartLoad - Carga de programa durante la ejecución
en la página 817
WaitLoad - Conectar un módulo cargado a una tarea
en la página 1105

1 Instrucciones
1.329 UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un dato de tipo rawbytes
RobotWare Base
Utilización
UnpackRawBytes se utiliza para desempaquetar el contenido de un contenedor
de tipo rawbytes en variables de tipo byte, num, dnum o string.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la instrucción UnpackRawBytes.
Ejemplo 1
VAR num integer;
VAR dnum bigInt;
VAR num float;
VAR string string1;
VAR byte byte1;
VAR byte data1;
! Data packed in raw_data_out according to the protocol

...
Open "chan1:", io_device\Bin;
ReadRawBytes io_device, raw_data_in\Time := 1;
Close io_device;
De acuerdo con el protocolo conocido por el programador, el mensaje se envía al
dispositivo "chan1:". A continuación, la respuesta es leída desde el dispositivo.
Por ejemplo, la respuesta contiene lo siguiente:
Número de byte: Contenido:
1-4 entero 5
5-8 flotante 234.6
9-25 cadena "This is real fun!". Se trata de una cadena ISO 8859-
1 (Latin-1), con caracteres de un solo byte.
26 valor hexadecimal '4D'
27 Código ASCII 122, es decir, z
28-36 entero 4294967295
37-40 entero 4294967295
UnpackRawBytes raw_data_in, 1, integer \IntX := DINT;

El contenido de integer será el número entero 5.
UnpackRawBytes raw_data_in, 5, float \Float4;
El contenido de float será el número con decimales 234,6.
UnpackRawBytes raw_data_in, 9, string1 \ASCII:=17;
El contenido de string1 será el número entero "This is real fun!".
UnpackRawBytes raw_data_in, 26, byte1 \Hex1;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
El contenido de byte1 será el valor hexadecimal '4D'.

UnpackRawBytes raw_data_in, 27, data1 \ASCII:=1;
El contenido de data1 será 122, el código ASCII de "z".
UnpackRawBytes raw_data_in, 28, bigInt \IntX := LINT;
El contenido de bigInt será el número entero 4294967295.
UnpackRawBytes raw_data_in, 37, bigInt \IntX := UDINT;
El contenido de bigInt será el número entero 4294967295.
Argumentos
UnpackRawBytes RawData [ \Network ] StartIndex Value [\Hex1 ] | [
\IntX ] | [ \Float4 ] | [ \ASCII ]
Consulte Combinación de los argumentos en la página 1057.
RawData
El contenedor de variable del cual se desempaquetarán los datos.
[ \Network ]
Indica que los valores enteros y flotantes deben desempaquetarse con la
representación big-endian (orden de red) de RawData. Tanto ProfiBus como
InterBus utilizan big-endian.
Sin este modificador, los valores enteros y flotantes se desempaquetan con la
representación little-endian (sin el orden de la red) de RawData. DeviceNet utiliza
little-endian.
Sólo relevante junto con el parámetro opcional \IntX - UINT, UDINT, , ULINT,
INT, DINT, LINT y \Float4.
StartIndex
Tipo de dato: num
StartIndex, entre 1 y 1.024, indica a partir de dónde debe empezar el
desempaquetado de RawData.
Value
La variable que contiene los datos desempaquetados de RawData.
Los tipos de datos permitidos son: byte, num, dnum o string. No se permite el
uso de matrices.
[ \Hex1 ]
Los datos a desempaquetar y situar en Value tienen el formato hexadecimal en
1 byte y se convierten al formato decimal en una variable de tipo byte.
[ \IntX ]
Tipo de dato: inttypes

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Los datos a desempaquetar tienen el formato que corresponde a la constante

especificada del tipo inttypes. Los datos se convertirán a una variable de tipo
num o dnum que contiene un entero y se almacenan en Value.
[ \Float4 ]
Los datos a desempaquetar y situar en Value tienen el formato flotante de 4 bytes
y se convertirán en una variable de tipo num que contiene un valor de coma flotante.
[ \ASCII ]
Tipo de dato: num
Los datos a desempaquetar y situar en Value tienen el formato byte o string.
Si Value es de tipo byte, los datos se interpretarán como código ASCII y se
convertirán al formato byte (1 carácter).
Si Value es del tipo string, los datos se almacenarán como string (de 1 a 80
caracteres). Los datos de cadena no son terminados con NULL en el caso de los
datos de tipo rawbytes.
Combinación de los argumentos

Se debe utilizar uno de los argumentos \Hex1, \IntX, \Float4, o \ASCII.
Se permiten las combinaciones siguientes:
Tipo de dato de Value: Parámetros opcionales permitidos:
num i \IntX
dnum ii \IntX
num \Float4
string \ASCII (de 1 a 80 caracteres)
byte \Hex1 \ASCII
i Debe ser un entero dentro del rango de valor de la constante simbólica seleccionada, USINT, UINT,
UDINT, SINT, INT o DINT.
ii Debe ser un entero dentro del rango de valor de la constante simbólica seleccionada, USINT, UINT,
UDINT, ULINT, SINT, INT, DINT o LINT.
Durante la ejecución del programa, se desempaquetan los datos del contenedor
del tipo rawbytes en una variable de tipo anytype.
Datos predefinidos
Se han definido las constantes simbólicas siguientes para el tipo de dato inttypes.
Puede usarlas para especificar el entero en el parámetro \IntX.

bólica tante
USINT 1 Entero de 1 byte sin signo 0 ... 255
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

bólica tante
UINT 2 Entero de 2 byte sin signo 0 ... 65 535
UDINT 4 Entero de 4 byte sin signo 0 ... 8 388 608 i
0 ... 4 294 967 295 ii
ULINT 8 Entero de 8 byte sin signo 0 ... 4 503 599 627 370 496 iii
SINT -1 Entero de 1 bytes con sig- - 128... 127
no
INT -2 Entero de 2 bytes con sig- - 32 768 ... 32 767
no
DINT -4 Entero de 4 bytes con sig- - 8 388 607 ... 8 388 608 i
no -2 147 483 648 ... 2 147 483 647
iv
LINT -8 Entero de 8 bytes con sig- - 4 503 599 627 370 496... 4 503
no 599 627 370 496 iii
i Limitación de RAPID para el almacenamiento de enteros en el tipo de dato num.
ii Rango al utilizar una variable dnum e inttype UDINT.
iii Limitación de RAPID para el almacenamiento de enteros en el tipo de dato dnum.
iv Rango al utilizar una variable dnum e inttype DINT.
Sintaxis
UnpackRawBytes
[RawData ':='] <variable (VAR) of rawbytes>
['\' Network]','
[StartIndex ':='] <expression (IN) of num>','
[Value ':='] <variable (VAR) of anytype>
['\' Hex1]
|['\' IntX' :=' <expression (IN) of inttypes>]
|['\' Float4 ]
|['\' ASCII' :=' <expression (IN) of num>]';'

Obtención de la longitud de un dato RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato de
Copiado del contenido de un dato de CopyRawBytes - Copia el contenido de un dato de
Empaquetamiento de un encabezado PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de
de DeviceNet en datos rawbytes DeviceNet en datos rawbytes en la página 521
Empaquetamiento de datos en datos PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo
en la página 1154
página 614

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Funciones para bits/bytes Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Funciones para cadenas de caracte- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
res
E/S

1 Instrucciones
1.330 VelSet - Cambia la velocidad programada
RobotWare Base
Utilización
VelSet se utiliza para aumentar o reducir la velocidad programada de todas las
instrucciones de movimiento posteriores. Esta instrucción también se utiliza para
limitar la velocidad máxima de TCP.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción VelSet:
Ejemplo 1
VelSet 50, 800;
Todas las velocidades programadas se reducen hasta el 50% del valor indicado
en la instrucción. No se permite que TCP tenga una velocidad superior a los 800
mm/s.
Argumentos
VelSet Override Max
Override
Tipo de dato: num
La velocidad deseada, como un porcentaje de la velocidad programada. El 100%
corresponde a la velocidad programada.
Max
Tipo de dato: num
La velocidad máxima del TCP en mm/s.
La velocidad programada se aplica a la siguiente instrucción de movimiento
ejecutada y es válida hasta que se ejecute una nueva instrucción VelSet.
El argumento Override afecta a lo siguiente:
• Todos los componentes de velocidad (TCP, orientación, ejes externos de
rotación y ejes externos lineales) de speeddata.
• La redefinición de velocidad programada en la instrucción de posicionamiento
(el argumento \V).
• Movimientos temporizados.
El argumento Override no afecta a lo siguiente:
• La velocidad de soldado de welddata.
• El calentamiento y la velocidad de llenado de seamdata.
El argumento Max solo limita la velocidad de la TCP si está es más lenta que la
velocidad programada.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Los valores predeterminados de Override y Max son 100 % y vmax.v_tcp mm/s

respectivamente. Estos valores se establecen automáticamente
ejecución.
Nota
La velocidad máxima de TCP para el tipo de robot utilizado puede cambiarse en

los parámetros Motion de configuración del sistema, escriba Motion Planner y
el atributo Linear Max Speed. La función de RAPID MaxRobSpeed devuelve el
mismo valor.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción VelSet.
Ejemplo 1
VelSet 50, 800;
MoveL p3, v1000\T:=5, z10, tool1;
La velocidad es 500 mm/s hasta el punto p1 y 800 mm/s hasta el punto p2. Tarda
10 segundos en desplazarse de p2 hasta p3.
Limitaciones
La velocidad máxima no se tiene en cuenta cuando se especifica un tiempo en la
instrucción de movimiento.
Sintaxis
VelSet
[ Override ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ Max ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

sobre
Velocidad máxima del TCP para MaxRobSpeed - Velocidad máxima del robot en la pági-
el robot actual na 1418
Datos de parámetros de movi- motsetdata - Datos de parámetros de movimiento en la
miento página 1757

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

sobre

1 Instrucciones
1.331 WaitAI - Espera hasta que se establece un valor de señal analógica de entrada
RobotWare Base
Utilización
WaitAI (Wait Analog Input) se usa para esperar hasta que se establece un valor
de señal analógica de entrada.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción WaitAI.
Ejemplo 1
WaitAI ai1, \GT, 5;
La ejecución del programa sólo continúa una vez que la entrada analógica ai1
tiene un valor mayor que 5.
Ejemplo 2
WaitAI ai1, \LT, 5;
La ejecución del programa sólo continúa una vez que la entrada analógica ai1
tiene un valor inferior a 5.
Argumentos
WaitAI Signal [\LT] | [\GT] Value [\MaxTime] [\ValueAtTimeout]
[\Visualize] [\Header] [\Message] | [\MsgArray] [\Wrap]
[\Icon] [\Image] [\VisualizeTime] [\UIActiveSignal]
[\ErrorNumber] [\TimeOutSignal] [\TimeOutGOSignal]
[\TimeOutGOValue]
Signal
El nombre de la señal analógica de entrada.
[\LT]
Less Than
Si se usa este parámetro, la instrucción WaitAI espera hasta que el valor de la
señal analógica es inferior que el valor de Value.
[\GT]
Greater Than
Si se usa este parámetro, la instrucción WaitAI espera hasta que el valor de la
señal analógica es mayor que el valor de Value.
Value
Tipo de dato: num
[\MaxTime]
Maximum Time
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[\ValueAtTimeout]
Tipo de dato: num
Si la instrucción alcanza el tiempo límite, el valor actual de la señal se almacena
en esta variable. La variable sólo se define si la variable de sistema ERRNO recibe
el valor ERR_WAIT_MAXTIME.
[\Visualize]
Si está seleccionado, se activa la visualización. La visualización consta de un
cuadro de mensaje con la condición que no se cumple, icono, título, líneas de
mensaje e imagen, de acuerdo con los argumentos del programa.
[\Header]
El texto de cabecera se escribirá en la parte superior del cuadro de mensaje. 40
caracteres como máximo. Si no se utilizara ningún argumento \Header, se mostrará
un mensaje predeterminado.
[\Message]
Se escribirá una línea de texto en la pantalla. Máximo 50 caracteres.
[\MsgArray]
(Message Array)
usar uno de los parámetros \Message o \MsgArray al mismo tiempo.
[\Wrap]
Si se selecciona, todas las cadenas especificadas en el argumento \MsgArray
se concatenan para formar una cadena con un solo espacio entre las distintas
cadenas individuales y distribuida en el número mínimo posible de líneas.
De forma predeterminada, cada una de las cadenas del argumento \MsgArray
aparece en una línea separada de la pantalla.
[\Icon]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Image]
Interface.
[\VisualizeTime]
Tipo de dato: num
El tiempo de espera antes del cuadro de mensaje debe aparecer en FlexPendant.
Si se utilizan los argumentos \VisualizeTime y \MaxTime, el tiempo utilizado
en el argumento \MaxTime tiene que ser mayor que el tiempo utilizado en el
argumento \VisualizeTime.
El tiempo predeterminado para la visualización si no se utiliza el argumento
\VisualizeTime es 5 s. Valor mínimo 1 s. No hay límite de valor máximo.
Resolución 0.001 s.
[\UIActiveSignal]
establece en 1 cuando se activa el cuadro de mensaje de visualización en
FlexPendant. Cuando se ha retirado el cuadro de mensaje (cuando se cumple la
condición), la señal se vuelve a establecer en 0.
[\ErrorNumber]
Error number
Una variable (antes de utilizarse, el sistema la establece en 0) que mantendrá el
error constante si la instrucción finaliza antes de que la señal tenga el valor
deseado.
Si se omite esta variable opcional, entonces se ejecutará el gestor de errores. Las
constantes ERR_GO_LIM, ERR_NO_ALIASIO_DEF, ERR_NORUNUNIT,
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ERR_SIG_NOT_VALID y ERR_WAIT_MAXTIME pueden utilizarse para seleccionar

el motivo.
[\TimeOutSignal]
Si se utiliza TimeOutSignal, la señal se establece en 0 al introducir la instrucción
Wait. Se establece en 1 si transcurre el tiempo de la instrucción después de la
espera. La señal también se establece en 0 cuando el puntero del programa se
mueve fuera de la instrucción Wait.
Este argumento solo se puede utilizar si se utiliza el argumento MaxTime.
[\TimeOutGOSignal]
Si se utiliza TimeOutGOSignal, la señal se establece en 0 al introducir la
instrucción Wait. Se establece el valor utilizado en el argumento TimeOutGOValue
si transcurre el tiempo de la instrucción después de la espera. La señal también
se establece en 0 cuando el puntero del programa se mueve fuera de la instrucción
Wait.
Los argumentos opcionales TimeOutGOSignal y TimeOutGOValue deben
utilizarse juntos.
[\TimeOutGOValue]
Tipo de dato: dnum
El argumento TimeOutGOValue contiene el valor en el que se establecerá la señal
en el argumento TimeOutGOSignal, si transcurre el tiempo de la instrucción
después de la espera.
utilizarse juntos.
Si el valor de la señal es correcto cuando se ejecuta la instrucción, el programa
sencillamente continúa con la instrucción siguiente.
Si el valor de la señal no es correcto, el robot entra en un estado de espera y el
programa continúa tan pronto como la señal cambie al valor correcto. El cambio
se detecta mediante una interrupción, lo cual genera una respuesta rápida (no
sondeada).
Cuando el robot está en espera, el tiempo se supervisa. De forma predeterminada,
el robot puede esperar para siempre, pero el tiempo de espera máximo puede
especificarse con el argumento opcional \MaxTime. Si se sobrepasa este tiempo
máximo, se genera un error.
Si la ejecución del programa se detiene y se reanuda a continuación, la instrucción
evalúa el valor actual de la señal. Se rechaza cualquier cambio durante el paro del
programa.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
En el modo manual, después de esperar más de 3 s, aparecerá una ventana de

alerta que pregunta si se debe simular la instrucción. Puede configurarse que la
alerta no aparezca, estableciendo el parámetro del sistema SimulateMenu en NO,
consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, tema Controller,
tipo General RAPID.
Si se utiliza el modificador \Visualize, aparece un cuadro de mensaje en
FlexPendant acorde con los argumentos programados. Si no se utiliza el argumento
\Header, aparece un texto de cabecera predeterminado. Cuando la ejecución de
la instrucción WaitAI está preparada, el cuadro de mensaje se elimina de
FlexPendant.
Gestión de errores

de entrada especificada Signal está fuera de límites.
ERR_GO_LIM El argumento programado TimeOutGOValue para la señal
digital de salida de grupo especificada TimeOutGOSignal
está fuera de límite.
ERR_WAIT_MAXTIME Existe un tiempo límite (parámetro \MaxTime) antes de
que la señal cambie al valor correcto.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción WaitAI.
Ejemplo 1
VAR num myvalattimeout:=0;
WaitAI ai1, \LT, 5 \MaxTime:=4 \ValueAtTimeout:=myvalattimeout;
ERROR
IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
TPWrite "Value of ai1 at timeout:" + ValToStr(myvalattimeout);
TRYNEXT;
ELSE
ENDIF

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La ejecución del programa sólo continúa si ai1 es menor que 5 o al alcanzar el

tiempo límite. En caso de que se alcance el tiempo límite, el valor de la señal ai1
en el momento del tiempo límite puede registrarse sin otra lectura de la señal.
Ejemplo 2
WaitAI ai1 \GT, 5 \Visualize \Header:="Waiting for signal"
\MsgArray:=["Movement will not start until", "the condition
below is TRUE"] \Icon:=iconError;
MoveL p40, v500, z20, L10tip;
..
Si no se cumple la condición, entonces la cabecera y el mensaje especificado en
los argumentos opcionales \Header y \MsgArray se escribirán en la pantalla del
FlexPendant junto con la condición que no se cumple.
xx1600000150
Sintaxis
WaitAI
[ Signal ':=' ] <variable (VAR) of signalai> ','
[ '\' LT] | [ '\' GT] ','
[ Value ':=' ] <expression (IN) of num>
['\'MaxTime ':='<expression (IN) of num>]
['\'ValueAtTimeout' :=' <variable (VAR) of num>]
['\' Visualize]
['\' Header ':=' <expression (IN) of string>]]
['\' Message ':=' <expression (IN) of string>]
| ['\' MsgArray ':=' <array {*} (IN) of string>]
['\' Wrap]
['\' VisualizeTime ':=' <expression (IN) of num>]
['\' UIActiveSignal ':=' <variable (VAR) of signaldo>]
['\' ErrorNumber ':=' <variable or persistent (INOUT) of errnum>]
['\' TimeOutSignal '=' <variable (VAR) of signaldo>]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
['\' TimeOutGOSignal '=' <variable (VAR) of signalgo>]

['\' TimeOutGOValue '=' <expression (IN) of dnum>]';'

Espera hasta que se cumple una condi- WaitUntil - Esperar hasta que se cumple una
ción condición en la página 1124
Espera durante un periodo determinado WaitTime - Esperar una cantidad de tiempo deter-
minada en la página 1122
Espera hasta que se activa o desactiva WaitAO - Espera hasta que se establece un valor
una salida analógica de señal analógica de salida en la página 1070

1 Instrucciones
1.332 WaitAO - Espera hasta que se establece un valor de señal analógica de salida
RobotWare Base
Utilización
WaitAO (Wait Analog Output) se usa para esperar hasta que se establece un valor
de señal analógica de salida.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción WaitAO.
Ejemplo 1
WaitAO ao1, \GT, 5;
La ejecución del programa sólo continúa una vez que la salida analógica ao1 tiene
un valor mayor que 5.
Ejemplo 2
WaitAO ao1, \LT, 5;
La ejecución del programa sólo continúa una vez que la salida analógica ao1 tiene
un valor menor que 5.
Argumentos
WaitAO Signal [\LT] | [\GT] Value [\MaxTime] [\ValueAtTimeout]
[\TimeOutGOValue]
Signal
[\LT]
Less Than
Si se usa este parámetro, la instrucción WaitAO espera hasta que el valor de la
señal analógica es inferior que el valor de Value.
[\GT]
Greater Than
Si se usa este parámetro, la instrucción WaitAO espera hasta que el valor de la
señal analógica es mayor que el valor de Value.
Value
Tipo de dato: num
[\MaxTime]
Maximum Time
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[\ValueAtTimeout]
Tipo de dato: num
[\Visualize]
[\Header]
[\Message]
[\MsgArray]
(Message Array)
[\Wrap]
[\Icon]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Image]
Interface.
[\VisualizeTime]
Tipo de dato: num
[\UIActiveSignal]
[\ErrorNumber]
Error number
deseado.
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

el motivo.
[\TimeOutSignal]
[\TimeOutGOSignal]
Wait.
utilizarse juntos.
[\TimeOutGOValue]
Tipo de dato: dnum
utilizarse juntos.
sondeada).
programa.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

tipo General RAPID.
la instrucción WaitAO está preparada, el cuadro de mensaje se elimina de
FlexPendant.
Gestión de errores

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción WaitAO.
Ejemplo 1
WaitAO ao1, \LT, 5 \MaxTime:=4 \ValueAtTimeout:=myvalattimeout;
ERROR
TPWrite "Value of ao1 at timeout:" + ValToStr(myvalattimeout);
TRYNEXT;
ELSE
ENDIF

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
La ejecución del programa sólo continúa si ao1 es menor que 5 o al alcanzar el

tiempo límite. En caso de que se alcance el tiempo límite, el valor de la señal ao1
en el momento del tiempo límite puede registrarse sin otra lectura de la señal.
Ejemplo 2
WaitAO ao1 \GT, 5 \Visualize \Header:="Waiting for signal"
..
xx1600000151
Sintaxis
WaitAO
[ Signal ':=' ] <variable (VAR) of signalao> ','
[ '\' LT] | [ '\' GT] ','
['\'ValueAtTimeout' :=' <variable (VAR) of num>]
['\' Visualize]
['\' Wrap]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación


Espera hasta que se activa o desactiva WaitAI - Espera hasta que se establece un valor
una entrada analógica de señal analógica de entrada en la página 1063

1 Instrucciones
1.333 WaitDI - Espera hasta que se activa una señal digital de entrada
RobotWare Base
Utilización
WaitDI (Wait Digital Input) se usa para esperar hasta que se activa una entrada
digital.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción WaitDI.
Ejemplo 1
WaitDI di4, 1;
La ejecución del programa sólo continúa después de que se ha activado la entrada
di4.
Ejemplo 2
WaitDI grip_status, 0;
La ejecución del programa sólo continúa después de que se ha restablecido la
entrada grip_status.
Ejemplo 3
WaitDI di1, 1, \Visualize \Header:="Waiting for signal"
..
xx1600000148

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
WaitDI Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag] [\Visualize] [\Header]
[\Message] | [\MsgArray] [\Wrap] [\Icon] [\Image]
[\VisualizeTime] [\UIActiveSignal] [\ErrorNumber]
[\TimeOutSignal] [\TimeOutGOSignal] [\TimeOutGOValue]
Signal
Value
[\MaxTime]
Maximum Time
Tipo de dato: num
Si el tiempo se agota antes de que se cumpla la condición y no se utiliza el
argumento TimeFlag o argumento ErrorNumber, se puede llamar al gestor de
errores con el código de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si no hay ningún gestor de
errores, se detiene la ejecución.
[\TimeFlag]
Timeout Flag
Tipo de dato: bool
El parámetro de salida que contiene el valor TRUE si se agota el tiempo máximo
de espera permitido antes de que se cumpla la condición. Si se incluye este
parámetro en la instrucción, no se considera un error si llega a agotarse el tiempo
límite. Este argumento no se tiene en cuenta si el argumento MaxTime no se incluye
en la instrucción.
Nota
Si se utilizan TimeFlag y ErrorNumber, entonces se ignora TimeFlag. La

variable booleana no se establece si transcurre el tiempo de la instrucción.
[\Visualize]
[\Header]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Message]
[\MsgArray]
(Message Array)
[\Wrap]
[\Icon]
[\Image]
Interface.
[\VisualizeTime]
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[\UIActiveSignal]
[\ErrorNumber]
Error number
deseado.
el motivo.
[\TimeOutSignal]
[\TimeOutGOSignal]
Wait.
utilizarse juntos.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\TimeOutGOValue]
Tipo de dato: dnum
utilizarse juntos.
Si el valor de la señal no es correcto, el robot entra en un estado de espera. Cuando
la señal cambia al valor correcto, el programa continúa. El cambio se detecta
mediante una interrupción, lo cual genera una respuesta rápida (no sondeada).
programa.
tipo General RAPID.
la instrucción WaitDI está preparada, el cuadro de mensaje se elimina de
FlexPendant.
Gestión de errores


1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Sintaxis
WaitDI
[ Signal ':=' ] <variable (VAR) of signaldi>' ,'
[ Value ':=' ] <expression (IN) of dionum>
['\'MaxTime' :='<expression (IN) of num>]
['\'TimeFlag':='<variable (VAR) of bool>]
['\' Visualize]
['\' Wrap]


1 Instrucciones
1.334 WaitDO - Espera hasta que se activa una señal digital de salida
RobotWare Base
Utilización
WaitDO (Wait Digital Output) se usa para esperar hasta que se activa una salida
digital.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función WaitDO:
Ejemplo 1
WaitDO do4, 1;
La ejecución del programa sólo continúa después de que se ha activado la salida
do4.
Ejemplo 2
WaitDO grip_status, 0;
La ejecución del programa sólo continúa después de que se ha desactivado la
salida grip_status.
Ejemplo 3
WaitDO do1, 1, \Visualize \Header:="Waiting for signal"
..
xx1600000149

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
WaitDO Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag] [\Visualize] [\Header]
Signal
Value
[\MaxTime]
Maximum Time
Tipo de dato: num
Si el tiempo se agota antes de que se cumpla la condición y no se utiliza el
argumento TimeFlag o argumento ErrorNumber, se puede llamar al gestor de
errores con el código de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si no hay ningún gestor de
errores, se detiene la ejecución.
[\TimeFlag]
Timeout Flag
Tipo de dato: bool
en la instrucción.
Nota
Si se utilizan TimeFlag y ErrorNumber, entonces se ignora TimeFlag. La

variable booleana no se establece si transcurre el tiempo de la instrucción.
[\Visualize]
[\Header]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Message]
[\MsgArray]
(Message Array)
[\Wrap]
[\Icon]
[\Image]
Interface.
[\VisualizeTime]
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[\UIActiveSignal]
[\ErrorNumber]
Error number
deseado.
el motivo.
[\TimeOutSignal]
[\TimeOutGOSignal]
Wait.
utilizarse juntos.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\TimeOutGOValue]
Tipo de dato: dnum
utilizarse juntos.
Si el valor de la señal de salida es correcto cuando se ejecuta la instrucción, el
programa sencillamente continúa con la instrucción siguiente.
Si el valor de la señal de salida no es correcto, el robot pasa a un estado de espera.
Cuando la señal cambia al valor correcto, el programa continúa. El cambio se
detecta mediante una interrupción, lo cual genera una respuesta rápida (no
sondeada).
programa.
tipo General RAPID.
la instrucción WaitDO está preparada, el cuadro de mensaje se elimina de
FlexPendant.
Gestión de errores


1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Sintaxis
WaitDO
[ Signal ':='] <variable (VAR) of signaldo>','
[ Value ':=' ] <expression (IN) of dionum>
['\'MaxTime' :='<expression (IN) of num>]
['\'TimeFlag':='<variable (VAR) of bool>]
['\' Visualize]
['\' Wrap]

Espera hasta que se cumple una con- WaitUntil - Esperar hasta que se cumple una condi-
dición ción en la página 1124
Espera durante un periodo determina- WaitTime - Esperar una cantidad de tiempo deter-
do minada en la página 1122
Espera hasta que se activa o desactiva WaitDI - Espera hasta que se activa una señal digi-
una entrada tal de entrada en la página 1077

1 Instrucciones
1.335 WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de entradas digitales
RobotWare Base
Utilización
WaitGI (Wait Group digital Input) se utiliza para esperar hasta que un grupo de
señales digitales de entrada es cambiado a los valores especificados.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WaitGI:
Ejemplo 1
WaitGI gi4, 5;
La ejecución del programa sólo continúa después de que la entrada gi4 tiene el
valor 5.
Ejemplo 2
WaitGI grip_status, 0;
La ejecución del programa sólo continúa después de que se ha restablecido la
entrada grip_status.
Argumentos
WaitGI Signal [\NOTEQ] | [\LT] | [\GT] Value | Dvalue [\MaxTime]
[\ValueAtTimeout] | [\DvalueAtTimeout] [\Visualize] [\Header]
Signal
El nombre de la señal de grupo de entradas digitales.
[\NOTEQ]
NOT EQual
Si se usa este parámetro, la instrucción WaitGI espera hasta que el valor de la
señal digital de grupo divide al valor de Value.
[\LT]
Less Than
señal digital de grupo es inferior que el valor de Value.
[\GT]
Greater Than
señal digital de grupo es mayor que el valor de Value.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Value
Tipo de dato: num
El valor deseado para la señal. Debe ser un valor entero dentro del rango de trabajo
de la señal digital de grupo de entradas que se utiliza. El valor permitido depende
del número de señales del grupo. El valor máximo que puede usarse en el
argumento Value es de 8388608, que es el valor que una señal digital de grupo
de 23 bits puede tener como valor máximo.
Dvalue
Tipo de dato: dnum
de la señal digital de grupo de entradas que se utiliza. El valor permitido depende
del número de señales del grupo. El valor máximo de los bits de señales que puede
tener una señal digital de grupo es de 32. Con una variable dnum es posible cubrir
los valores del 0 al 4294967295, que constituyen el rango que puede tener una
señal digital de 32 bits.
[\MaxTime]
Maximum Time
Tipo de dato: num
errores (si lo hay) con el código de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si no hay ningún
[\ValueAtTimeout]
Tipo de dato: num
el valor ERR_WAIT_MAXTIME. Si se utiliza el argumento Dvalue, use el argumento
DvalueAtTimeout para almacenar el valor actual en la señal (motivo: limitación
del valor entero máximo para num).
Los valores de señal del 0 al 8.388.608 se almacenan siempre como un entero
exacto.
[\DvalueAtTimeout]
Tipo de dato: dnum
Los valores de señal del 0 al 4.294.967.295 se almacenan siempre como un entero
exacto.
[\Visualize]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[\Header]
[\Message]
[\MsgArray]
(Message Array)
[\Wrap]
[\Icon]
[\Image]
Interface.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\VisualizeTime]
Tipo de dato: num
[\UIActiveSignal]
[\ErrorNumber]
Error number
deseado.
el motivo.
[\TimeOutSignal]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\TimeOutGOSignal]
Wait.
utilizarse juntos.
[\TimeOutGOValue]
Tipo de dato: dnum
utilizarse juntos.
sondeada).
programa.
tipo General RAPID.
la instrucción WaitGI está preparada, el cuadro de mensaje se elimina de
FlexPendant.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

ERR_GO_LIM El argumento de valor de señal de grupo programado para
una señal digital de salida de grupo está fuera de límite.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción WaitGI.
Ejemplo 1
WaitGI gi1,\NOTEQ,0;
La ejecución del programa sólo continúa después de que la entrada gi1 es distinta
del valor 0.
Ejemplo 2
WaitGI gi1,\LT,1;
La ejecución del programa sólo continúa una vez que gi1 es menor que 1.
Ejemplo 3
WaitGI gi1,\GT,0;
La ejecución del programa sólo continúa una vez que gi1 es mayor que 0.
Ejemplo 4
WaitGI gi1, 5 \MaxTime:=4 \ValueAtTimeout:=myvalattimeout;
ERROR
TPWrite "Value of gi1 at timeout:" + ValToStr(myvalattimeout);
TRYNEXT;
ELSE
ENDIF
La ejecución del programa sólo continúa si gi1 es igual a 5 o al alcanzar el tiempo
límite. En caso de que se alcance el tiempo límite, el valor de la señal gi1 en el
momento del tiempo límite puede registrarse sin otra lectura de la señal.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Ejemplo 5
WaitGI gi1, 4, \Visualize \Header:="Waiting for signal"
..
xx1600000152
Sintaxis
WaitGI
[ Signal ':=' ] <variable (VAR) of signalgi> ','
['\' NOTEQ] | [ '\' LT] | [ '\' GT] ','
| [ Dvalue' :=' ] <expression (IN) of dnum>
['\'ValueAtTimeout' :=' <variable (VAR) of num> ]
| [ '\'DvalueAtTimeout' :=' <variable (VAR) of dnum> ]
['\' Visualize]
['\' Wrap]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Espera hasta que un grupo de salidas WaitGO - Espera hasta que se activa un grupo de
digitales se activa/desactiva salidas digitales en la página 1097

1 Instrucciones
1.336 WaitGO - Espera hasta que se activa un grupo de salidas digitales
RobotWare Base
Utilización
WaitGO (Wait Group digital Output) se utiliza para esperar hasta que un grupo de
señales digitales de salida cambia a un valor especificado.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción WaitGO.
Ejemplo 1
WaitGO go4, 5;
La ejecución del programa sólo continúa después de que la salida go4 tiene el
valor 5.
Ejemplo 2
WaitGO grip_status, 0;
La ejecución del programa sólo continúa después de que la salida grip_status
se restablece.
Argumentos
WaitGO Signal [\NOTEQ] | [\LT] | [\GT] Value | Dvalue [\MaxTime]
[\ValueAtTimeout] | [\DvalueAtTimeout] [\Visualize] [\Header]
Signal
El nombre de la señal de grupo de salidas digitales.
[\NOTEQ]
NOT EQual
Si se usa este parámetro, la instrucción WaitGO espera hasta que el valor de la
señal digital de grupo divide al valor de Value.
[\LT]
Less Than
señal digital de grupo es inferior que el valor de Value.
[\GT]
Greater Than
señal digital de grupo es mayor que el valor de Value.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Value
Tipo de dato: num
de la señal digital de grupo de salidas que se utiliza. El valor permitido depende
del número de señales del grupo. El valor máximo que puede usarse en el
argumento Value es de 8388608, que es el valor que una señal digital de grupo
de 23 bits puede tener como valor máximo.
Dvalue
Tipo de dato: dnum
de la señal digital de grupo de salidas que se utiliza. El valor permitido depende
del número de señales del grupo. El valor máximo de los bits de señales que puede
tener una señal digital de grupo es de 32. Con una variable dnum es posible cubrir
los valores del 0 al 4294967295, que constituyen el rango que puede tener una
señal digital de 32 bits.
[\MaxTime]
Maximum Time
Tipo de dato: num
[\ValueAtTimeout]
Tipo de dato: num
el valor ERR_WAIT_MAXTIME. Si se utiliza el argumento Dvalue, use el argumento
DvalueAtTimeout para almacenar el valor actual en la señal (motivo: limitación
del valor entero máximo para num).
Los valores de señal del 0 al 8.388.608 se almacenan siempre como un entero
exacto.
[\DvalueAtTimeout]
Tipo de dato: dnum
Los valores de señal del 0 al 4.294.967.295 se almacenan siempre como un entero
exacto.
[\Visualize]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

[\Header]
[\Message]
[\MsgArray]
(Message Array)
[\Wrap]
[\Icon]
[\Image]
Interface.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\VisualizeTime]
Tipo de dato: num
[\UIActiveSignal]
[\ErrorNumber]
Error number
deseado.
el motivo.
[\TimeOutSignal]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\TimeOutGOSignal]
Wait.
utilizarse juntos.
[\TimeOutGOValue]
Tipo de dato: dnum
utilizarse juntos.
sondeada).
programa.
tipo General RAPID.
la instrucción WaitGO está preparada, el cuadro de mensaje se elimina de
FlexPendant.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

ERR_GO_LIM El argumento de valor de señal de grupo programado para
una señal digital de salida de grupo está fuera de límite.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción WaitGO.
Ejemplo 1
WaitGO go1,\NOTEQ,0;
La ejecución del programa sólo continúa después de que la entrada go1 es distinta
del valor 0.
Ejemplo 2
WaitGO go1,\LT,1;
La ejecución del programa sólo continúa una vez que go1 es menor que 1.
Ejemplo 3
WaitGO go1,\GT,0;
La ejecución del programa sólo continúa una vez que go1 es mayor que 0.
Ejemplo 4
WaitGO go1, 5 \MaxTime:=4 \ValueAtTimeout:=myvalattimeout;
ERROR
TPWrite "Value of go1 at timeout:" + ValToStr(myvalattimeout);
TRYNEXT;
ELSE
ENDIF
La ejecución del programa sólo continúa si go1 es igual a 5 o al alcanzar el tiempo
límite. En caso de que se alcance el tiempo límite, el valor de la señal go1 en el
momento del tiempo límite puede registrarse sin otra lectura de la señal.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Ejemplo 5
WaitGO go1, 4, \Visualize \Header:="Waiting for signal"
..
xx1600000153
Sintaxis
WaitGO
[ Signal ':=' ] <variable (VAR) of signalgo> ','
['\' NOTEQ] | [ '\' LT] | [ '\' GT] ','
| [ Dvalue ':=' ] <expression (IN) of dnum>
['\' ValueAtTimeout ':=' <variable (VAR) of num> ]
| [ '\' DvalueAtTimeout ':=' <variable (VAR) of dnum> ]
['\' Visualize]
['\' Wrap]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Espera hasta que un grupo de entradas WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de
digitales se activa/desactiva entradas digitales en la página 1089

1 Instrucciones
1.337 WaitLoad - Conectar un módulo cargado a una tarea
RobotWare Base
Utilización
WaitLoad se utiliza para conectar con el módulo cargado con la instrucción
StartLoad en la tarea de programa.
Los módulos cargados con StartLoad deben ser conectados a la tarea de
programa con la instrucción WaitLoad para poder utilizar cualquiera de sus
símbolos o rutinas.
WaitLoad también puede descargar un módulo de programa si se utilizan los
modificadores opcionales. De esta forma se reduce el número de vínculos (1 en
lugar de 2).
WaitLoad también puede comprobar si hay referencias no resueltas si se utiliza
el modificador opcional \CheckRef.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WaitLoad:
Ejemplo 1
...
StartLoad "HOME:/PART_A.MOD", load1;
MoveL p10, v1000, z50, tool1 \WObj:=wobj1;
WaitLoad load1;
%"routine_x"%;
UnLoad "HOME:/PART_A.MOD";
Carga en la memoria de programas el módulo PART_A.MOD existente en HOME:.
En paralelo, mueve el robot. A continuación, conecta el nuevo módulo de programa
a la tarea de programa y llama a la rutina routine_x del módulo PART_A.
Argumentos
WaitLoad [\UnloadPath] [\UnloadFile] LoadNo [\CheckRef]
[\UnloadPath]
La ruta y el nombre del archivo que se descargará de la memoria de programa. El
nombre de archivo se excluye cuando se utiliza el argumento \UnloadFile.
[\UnloadFile]
Cuando se excluye el nombre del archivo en el argumento \UnloadPath es
necesario definirlo con este argumento.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
LoadNo
Ésta es una referencia a la sesión de carga, creada por la instrucción StartLoad
que se necesita para conectar a la tarea de programa el módulo cargado.
[\CheckRef]
Busca referencias no resueltas en la tarea de programa después de la carga del
módulo. Si no se usa, no se realiza ninguna búsqueda de referencias no resueltas.
A continuación, la instrucción WaitLoad espera primero a que se complete la
carga , si no se ha completado aún, y después el módulo será vinculado e
inicializado. La inicialización del módulo cargado devuelve todas las variables del
nivel de módulo a sus valores iniciales.
Las referencias no resueltas se aceptarán siempre para las operaciones de carga
StartLoad - WaitLoad si no se utiliza el parámetro \CheckRef, pero será un
error de tiempo de ejecución al ejecutar una referencia no resuelta.
El sistema se inicia con la operación de descarga, si se especifica. Si la descarga
del módulo falla, no se carga ningún nuevo módulo.
Si se produce algún error en la operación de carga, incluidas las referencias no
resueltas si se usa el modificador \CheckRef, el módulo cargado no estará ya
disponible en la memoria de programas.
en el módulo principal ("main") que siempre está presente en la memoria de
Para cargar un programa que contiene un procedimiento principal desde un
programa principal (que tiene su propio procedimiento main), consulte la instrucción
Load.
Nota

Gestión de errores

ERR_FILNOTFND No se encuentra el archivo especificado en la instrucción
StartLoad.
ERR_IOERROR Algún tipo de problema para leer el archivo que se va a
cargar.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

ERR_UNKPROC El argumento LoadNo hace referencia a una sesión de
carga desconocida.
ERR_PRGMEMFULL Imposible cargar el módulo porque la memoria de progra-
mas está llena.
ERR_LOADED El módulo de programa ya está cargado en la memoria de
programas.
ERR_SYNTAX El módulo cargado contiene errores de sintaxis.
ERR_LINKREF El módulo cargado da lugar a errores de vínculo no recupe-
rables.
• El módulo cargado da lugar a errores de vínculo no
recuperables.
• WaitLoad se utiliza con el modificador \CheckRef
para comprobar cualquier error de referencia y la
memoria del programa contiene referencia sin resol-
ver.
Los errores siguientes sólo pueden producirse cuando el argumento \UnloadPath

se usa en la instrucción WaitLoad:

ERR_UNLOAD • No es posible descargar el módulo especificado en
el argumento \UnloadPath porque se están ejecu-
tando acciones dentro del módulo.
• No es posible descargar el módulo especificado en
el argumento \UnloadPath porque el módulo de
programa no ha sido cargado con Load o
StartLoad-WaitLoad desde el programa de RA-
PID.
Si se produce alguno de estos errores, el módulo real será descargado y no estará

disponible en el gestor ERROR.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción WaitLoad.
Ejemplo 1
StartLoad "HOME:/DOORDIR/DOOR2.MOD", load1;
...
WaitLoad \UnloadPath:="HOME:/DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
Carga en la memoria de programa el módulo de programa DOOR2.MOD desde el
directorio DOORDIR de HOME: y conecta el nuevo módulo a la tarea. El módulo de
programa DOOR1.MOD se descarga de la memoria de programa.
Ejemplo 2
StartLoad "HOME:" \File:="DOORDIR/DOOR2.MOD", load1;
! The robot can do some other work
WaitLoad \UnloadPath:="HOME:" \File:= "DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
Equivale a las instrucciones siguientes, pero el robot puede hacer otras operaciones
durante el tiempo de carga. Además, las hará más rápido (con un solo vínculo en
lugar de los dos vínculos que aparecen a continuación).
Load "HOME:" \File:="DOORDIR/DOOR2.MOD";
UnLoad "HOME:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD";

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Nota
RETRY no puede usarse para la recuperación de errores generados por

WaitLoad.
Limitaciones
No es posible cambiar el valor actual de una variable PERS cargando el mismo
módulo con un nuevo valor de inicialización para el valor real de la variable PERS.
Ejemplo:
• Se carga en el sistema el archivo my_module.mod con la declaración PERS
num my_pers:=1;.
• El archivo my_module.mod se edita en el disco con el nuevo valor de
variable persistente, por ejemplo PERS num my_pers:=3;
• Se ejecuta el código que aparece más abajo.
• Después de cargar de nuevo my_module.mod, el valor de my_pers sigue
siendo 1 en lugar de 3.
StartLoad \Dynamic, "HOME:/my_module.mod", load1;
...
WaitLoad \UnLoadPath:="HOME:/my_module.mod", load1;
Esta limitación es consecuencia de las características de las variables PERS. El
valor actual de la variable PERS no es alterado por el valor de inicialización de la
variable PERS cargada nuevamente si la variable PERS ya se está utilizando en el
momento de la carga.
Los problemas descritos anteriormente no se producen si se ejecuta en su lugar
el código siguiente:
UnLoad "HOME:/my_module.mod";
StartLoad \Dynamic, "HOME:/my_module.mod", load1;
...
WaitLoad load1;
Otra opción es utilizar una constante CONST para el valor de inicialización y hacer
la asignación siguiente al comienzo de la ejecución del nuevo módulo: my_pers
:= my_const;
Sintaxis
WaitLoad
[ '\' UnloadPath ':=' <expression (IN) of string> ',']
[ '\' UnloadFile ':=' <expression (IN) of string> ',']
[ LoadNo ':=' ] <variable (VAR) of loadsession>
[ '\' CheckRef ] ';'

Carga de módulos de programa duran- StartLoad - Carga de programa durante la ejecución
te la ejecución en la página 817

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Sesión de carga loadsession - Sesión de carga de programa en la
página 1754
Descarga de un módulo de programa UnLoad - Descargar un módulo de programa duran-
te la ejecución en la página 1052
Cancelación de la carga de un módulo CancelLoad - Cancela la carga de un módulo en la
de programa página 83
Comprobar referencias de programa CheckProgRef - Comprobar referencias de progra-
Llamada a procedimiento con enlaza- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
miento en tiempo de ejecución

1 Instrucciones
1.338 WaitRob - Esperar hasta un punto de paro o una velocidad cero
RobotWare Base
Utilización
WaitRob (Wait Robot) espera hasta que el robot y los ejes externos han llegado
al punto de paro o tienen una velocidad cero.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WaitRob:
Ejemplo 1
WaitRob \InPos;
La ejecución del programa espera hasta que el robot y los ejes externos hayan
llegado al punto de paro.
Argumentos
WaitRob [\InPos] | [\ZeroSpeed]
[\InPos]
In Position
Si se utiliza este argumento, el robot y los ejes externos deben haber llegado al
punto de paro (ToPoint de la instrucción de movimiento actual) para que pueda
continuar la ejecución.
Esto no se admite para el seguimiento del transportador.
[\ZeroSpeed]
Zero Speed
Si se utiliza este argumento, el robot y los ejes externos deben presentar una
velocidad cero para que pueda continuar la ejecución.
Si no se introduce ninguno de los argumentos \InPos ni \ZeroSpeed, aparece
un mensaje de error.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción WaitRob.
Ejemplo 1
PROC stop_event()
WaitRob \ZeroSpeed;
SetDO rob_moving, 0;
ENDPROC
Este ejemplo muestra una rutina de evento que ejecuta un paro de programa. La
señal digital de salida rob_moving tiene el valor 1 mientras el robot se está
moviendo y cambia a 0 cuando el robot y los ejes externos se han detenido tras
un paro de programa.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
WaitRob
[ '\' InPos ] | [ '\' ZeroSpeed ] ';'

view, sección Principios de movimiento y E/S
Otras instrucciones de posicionamiento Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view, sección Resumen sobre RAPID - Movi-
miento
Definición de datos de punto de paro stoppointdata - Datos de punto de paro en la
página 1823

1 Instrucciones
1.339 WaitSensor - Espera a la conexión de un sensor
Utilización
WaitSensor se conecta a un objeto de la ventana de inicio de una unidad mecánica
con sensor.
Ejemplos básicos
A continuación aparecen algunos ejemplos básicos de la instrucción WaitSensor.
Ejemplo 1
WaitSensor Ssync1;
El programa se conecta al primer objeto de la cola de objetos que se encuentre
dentro de la ventana de inicio del sensor. Si no hay ningún objeto en la ventana
de inicio, la ejecución se detiene y espera algún objeto.
Argumentos
WaitSensor MechUnit [\RelDist ][\PredTime][\MaxTime][\TimeFlag]
MechUnit
Unidad mecánica
[\RelDist]
Distancia relativa
Tipo de dato: num
Espera a que un objeto entre en la ventana de inicio y pase más allá de la distancia
especificada por el argumento. Si el objeto ya está conectado, la ejecución se
detiene hasta que el objeto pasa más allá de la distancia indicada. Si el objeto ya
ha pasado más allá de la distancia relativa, la ejecución continúa.
[\PredTime]
Tiempo de predicción
Tipo de dato: num
especificada por el argumento. Si el objeto ya está conectado, la ejecución se
detiene hasta que el objeto pasa más allá de la distancia indicada. Si el objeto ya
ha pasado más allá de la predicción de tiempo, la ejecución continúa.
[\MaxTime]
Tiempo máximo
Tipo de dato: num
Si este tiempo se agota antes de la conexión al sensor o que se alcance \RelDist,

1 Instrucciones
Continuación
se llama al gestor de errores (si lo hay) con el código de error ERR_WAIT_MAXTIME.

[\TimeFlag]
Indicador de tiempo límite
Tipo de dato: bool
de espera permitido antes de la conexión al sensor o que se alcance \RelDist.
Si se incluye este parámetro en la instrucción, no se considera un error si llega a
agotarse el tiempo límite.
Este argumento no se tiene en cuenta si el argumento MaxTime no se incluye en
la instrucción.
Si no hay ningún objeto en la ventana de inicio, la ejecución del programa se
detiene. Si hay un objeto de trabajo presente, éste se conecta al sensor y la
ejecución prosigue.
Si se ejecuta una segunda instrucción WaitSensor mientras la conexión ya existe,
se devuelve un error a no ser que ser utilice el argumento opcional \RelDist.
Gestión de errores
Si se producen los errores siguientes durante la ejecución de la instrucción
WaitSensor, la variable de sistema ERRNO cambia de valor. Estos errores pueden
ser gestionados en el gestor de errores.
ERR_CNV_NOT_ACT El sensor no está activado.
ERR_CNV_CONNECT La instrucción WaitSensor ya está conectada.
ERR_CNV_DROPPED El objeto que estaba esperando la instrucción WaitSensor
ha sido desechado por otra tarea.
ERR_WAIT_MAXTIME El objeto no llegó a tiempo y no hay ningún TimeFlag.
ERR_CNV_OBJ_LOST El objeto ha pasado el StartwindowWidth sin conectarse.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción.
Ejemplo 1
WaitSensor Ssync1\RelDist:=500.0;
Si no hay conexión, se espera a que el objeto entre en la ventana de inicio y a
continuación se espera a que el objeto sobrepase un punto situado a 500 mm en
el sensor.
Si ya existe una conexión al objeto, se espera a que el objeto sobrepase los 500
mm.
Ejemplo 2
Si no hay conexión, se espera la presencia de un objeto en la ventana de inicio.

1 Instrucciones
Continuación
Si ya existe una conexión, se continúa la ejecución dado que el objeto ya ha

sobrepasado la posición de 0,0 mm.
Ejemplo 3
WaitSensor Ssync1;
La primera instrucción WaitSensor se conecta al objeto que se encuentra en la
ventana de inicio. La segunda instrucción WaitSensor retorna inmediatamente
si el objeto sigue conectado, pero esperará al siguiente objeto si el objeto anterior
se ha movido más allá de la distancia máxima o ha sido soltado.
Ejemplo 4
WaitSensor Ssync1\RelDist:=0.5\PredTime:=0.1;
La instrucción WaitSensor retorna inmediatamente si el objeto ha pasado más
allá de los 0,5 metros pero, de lo contrario, espera a que un objeto alcance =RelDist
- C1speed * PredTime. En este caso, el objetivo es adelantarse a los retardos antes
de iniciar una nueva instrucción de movimiento.
Ejemplo 5
WaitSensor Ssync1\RelDist:=0.5\MaxTime:=0.1\TimeFlag:=flag1;
La instrucción WaitSensor retorna inmediatamente si el objeto ha pasado más
allá de los 0,5 metros pero, de lo contrario, espera a un objeto durante 0,1 s. Si
ningún objeto sobrepasa la posición de 0,5 metros durante estos 0,1 s, la
instrucción retornará con flag1 = TRUE.
Limitaciones
Se requieren 50 ms para conectarse al primer objeto de la ventana de inicio.
Después de la conexión, una segunda instrucción WaitSensor con el argumento
opcional \RelDist sólo requiere el tiempo normal de ejecución de una instrucción
de RAPID.
Sintaxis
WaitSensor
[ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit >
[ '\' RelDist ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' PredTime ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' MaxTime ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' TimeFlag ':=' < variable (VAR) of bool > ] ';'

sobre
Colocación de un objeto en el DropSensor - Colocación de un objeto en el sensor en la
sensor página 197
Sincronización con un sensor SyncToSensor - Sincronización con un sensor en la pági-
na 890
Sincronización con un sensor SyncToSensor - Sincronización con un sensor en la pági-
na 890

1 Instrucciones
1.340 WaitSyncTask - Esperar en un punto de sincronización con otras tareas de programa
Multitasking
1.340 WaitSyncTask - Esperar en un punto de sincronización con otras tareas de

programa
Utilización
WaitSyncTask se utiliza para sincronizar varias tareas de programa en un punto
especial de cada uno de los programas. Cada tarea de programa espera hasta
que todas las tareas de programa hayan alcanzado el punto de sincronización
designado.
Nota
La instrucción WaitSyncTask sólo sincroniza la ejecución del programa. Para

sincronizar tanto la ejecución del programa como los movimientos del robot, la
instrucción de Move previa a WaitSyncTask debe ser un punto de paro en todas
las tareas de programa implicadas. También es posible sincronizar tanto la
ejecución del programa como los movimientos del robot mediante WaitsyncTask
\Inpos ... en todas las tareas de programa implicadas.
¡AVISO!
Para conseguir un funcionamiento seguro de la sincronización, el punto de

reunión (parámetro SyncID) debe tener un nombre exclusivo en cada tarea de
programa. Este nombre debe ser también el mismo en el caso de las tareas de
programa que deben coincidir en el punto de reunión.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción WaitSyncTask.
Ejemplo 1
...
...
Ejemplo 2
...
...
La tarea de programa que llegue en primer lugar a WaitSyncTask con la identidad
sync1 espera hasta que la otra tarea de programa llegue a su WaitSyncTask con
1 Instrucciones
Multitasking
Continuación
la misma identidad sync1. A continuación, las dos tareas de programa T_ROB1 y

T_ROB2 prosiguen su ejecución.
Argumentos
WaitSyncTask [\InPos] SyncID TaskList [\TimeOut]
[\InPos]
In Position
Si se usa este argumento, los ejes del robot y los ejes externos deben estar
completamente parados antes de que esta tarea de programa empiece a esperar
a otras tareas de programa para que alcancen el punto de reunión especificado
en la instrucción WaitSyncTask.
SyncID
Synchronization identity
Tipo de dato: syncident
Una variable que especifica el nombre del punto de sincronización (reunión). El
tipo de dato syncident es de un tipo sin valor y sólo se utiliza como un
identificador para asignar un nombre a la posición de sincronización.
tarea de programa (VAR syncident ...).
TaskList
Tipo de dato: tasks
Una variable persistente que especifica en una lista de tareas (matriz) el nombre
(string) de las tareas de programa que deben coincidir en el punto de
sincronización cuyo nombre se especifica en el argumento SyncID.
La variable persistente debe ser definida y tener un nombre igual y el mismo
contenido en todas las tareas de programa cooperantes. Se recomienda definir
siempre la variable global en el sistema (PERS tasks ...).
[\TimeOut]
Tipo de dato: num
lleguen hasta el punto de sincronización. Tiempo límite en segundos (resolución
0,001 s). Si este argumento no se especifica, la tarea de programa esperará de
forma indefinida.
de sincronización, se llama al gestor de errores si lo hay, con el código de error
ERR_WAITSYNCTASK. Si no hay ningún gestor de errores, se detiene la ejecución.

1 Instrucciones
Multitasking
Continuación
La tarea de programa actual espera en WaitSyncTask, hasta que las otras tareas
de programa indicadas en TaskList hayan alcanzado el mismo punto SyncID.
En ese momento, la tarea de programa correspondiente continuará ejecutando su
siguiente instrucción.
Es posible programar WaitSyncTask entre instrucciones de movimiento con una
zona de esquina intercalada. En función del equilibrio de temporización entre las
tareas de programa en el momento de la ejecución, el sistema puede:
• Con la mejor temporización, mantener todas las zonas de esquina.
• Con la peor temporización, mantener sólo la zona de esquina de la tarea de
programa que alcance la instrucción WaitSyncTask en último lugar. En el
caso de las tareas de programa, esto da como resultado puntos de paro.
de selección de tareas del FlexPendant.
Es posible utilizar los principios siguientes:
• Principio 1) Excluir permanentemente en el ciclo la tarea de programa del
panel de selección de tareas antes del inicio desde Main (tras cambiar el PP
a Main). Esta desconexión será válida durante todo el ciclo del programa.
• Principio 2) Excluir temporalmente la tarea de programa del panel de
selección de tareas entre varias instrucciones WaitSyncTask del ciclo de
programa. El sistema sólo ejecutará las otras tareas conectadas, pero forzará
al usuario con un mensaje de error a conectar las tareas de programa
excluidas antes de pasar por la instrucción WaitSyncTask cooperativa.
• Principio 3) Si se ejecuta de acuerdo con el principio 2, es posible excluir
algún ciclo permanente de tarea de programa del panel de selección de
tareas para su posterior ejecución según el principio 2, ejecutando la rutina
de servicio SkipTaskExec.
Recuerde que el panel de selección de tareas está bloqueado mientras el sistema
esté funcionando con movimiento sincronizado.
Gestión de errores

ERR_WAITSYNCTASK Se ha agotado un tiempo límite porque WaitSyncTask no
está preparado.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción WaitSyncTask.
Ejemplo 1

1 Instrucciones
Multitasking
Continuación
...
WaitSyncTask \InPos, sync1, task_list \TimeOut := 60;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_WAITSYNCTASK THEN
RETRY;
ENDIF
La tarea de programa T_ROB1 espera en la instrucción WaitSyncTask hasta que
sus unidades mecánicas están en posición y, a continuación, espera a que la tarea
de programa T_ROB2 alcance el punto de sincronización con la misma identidad.
Después de esperar durante 60 s, se llama al gestor de errores con ERRNO
cambiado al valor ERR_WAITSYNCTASK. A continuación, se llama de nuevo a la
instrucción WaitSyncTask para una espera adicional de 60 s.
Limitación
eléctrico.
WaitSyncTask \InPos no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén
QStop,Restart o Step.
Sintaxis
WaitSyncTask
['\' InPos ',']
[ SyncID ':=' ] < variable (VAR) of syncident> ','
[ TaskList ':=' ] < persistent array {*} (PERS) of tasks>
[ '\' TimeOut ':=' < expression (IN) of num > ] ';'

bre
Especificación de tareas de progra- tasks - Tareas de programa RAPID en la página 1843
ma cooperativas
Identidad para punto de sincroniza- syncident - Identidad de punto de sincronización en
ción la página 1838

1 Instrucciones
1.341 WaitTestAndSet - Esperar a que la variable cambie a FALSE y activarla a continuación
RobotWare Base
1.341 WaitTestAndSet - Esperar a que la variable cambie a FALSE y activarla a

continuación
Utilización
WaitTestAndSet espera que el valor de una variable persistente de tipo bool
cambie a FALSE. Una vez que la variable cambia al valor FALSE, la instrucción
cambia el valor a TRUE y permite proseguir con la ejecución. La variable persistente
puede usarse como un semáforo binario para tareas de sincronización y exclusión
mutua.
Esta instrucción tiene la misma funcionalidad subyacente que la función
TestAndSet, pero WaitTestAndSet espera siempre y cuando el valor bool sea
FALSE, mientras que la instrucción TestAndSet finaliza inmediatamente.
No se recomienda usar la instrucción WaitTestAndSet en rutinas TRAP, gestores
de UNDO o rutinas de evento.
A continuación se enumeran algunos de los recursos que pueden necesitar
protección de acceso al mismo tiempo:
• Uso de algunas rutinas de RAPID que presentan problemas de
funcionamiento cuando se ejecutan en paralelo
• Uso del FlexPendant - Registro del operador
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WaitTestAndSet:
Ejemplo 1
MAIN program task:
PERS bool tproutine_inuse := FALSE;
...
WaitTestAndSet tproutine_inuse;
TPWrite "First line from MAIN";
TPWrite "Second line from MAIN";
TPWrite "Third line from MAIN";
tproutine_inuse := FALSE;
BACK1 program task:
...
WaitTestAndSet tproutine_inuse;
TPWrite "First line from BACK1";
TPWrite "Second line from BACK1";
TPWrite "Third line from BACK1";
Para evitar mezclar las líneas en el registro del operador, una de MAIN y una de
BACK1, el uso de la función WaitTestAndSet garantiza que las tres líneas de
cada tarea no se separen.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Si la tarea de programa MAIN activa el semáforo

WaitTestAndSet(tproutine_inuse) en primer lugar, la tarea de programa
BACK1 debe esperar hasta que la tarea de programa MAIN libere el semáforo.
Argumentos
WaitTestAndSet Object
Object
Tipo de dato: bool
Objeto de datos definido por el usuario para usarlo como semáforo.- El objeto de
datos debe ser una variable persistente PERS. Si se utilizan funciones
WaitTestAndSet entre tareas de programa diferentes, el objeto debe ser de tipo
PERS global.
Esta instrucción comprueba y define, en un solo paso indivisible, la variable
persistente definida por el usuario como en el ejemplo de código que aparece a
continuación:
• Si tiene el valor FALSE, lo cambia a TRUE
• Si tiene el valor TRUE,, espera hasta que cambie a FALSE y lo cambia a
TRUE
IF Object = FALSE THEN
Object := TRUE;
ELSE
! Wait until it become FALSE
WaitUntil Object = FALSE;
Object := TRUE;
ENDIF
A continuación, la instrucción queda completada. Para evitar problemas, dado que
las variables persistentes conservan su valor si el puntero de programa PP se
mueve a Main, cambie siempre el objeto de semáforo a FALSE en el evento de
rutina START.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción WaitTestAndSet.
Ejemplo 1
PERS bool semPers:= FALSE;
...
PROC doit(...)
WaitTestAndSet semPers;
...
semPers := FALSE;
ENDPROC

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Nota
Si la ejecución del programa se detiene en la rutina doit y el puntero de

programa se traslada a main, la variable semPers no se restablecerá. Para
evitarlo, devuelva la variable semPers a FALSE en la rutina de evento START.
Sintaxis
WaitTestAndSet
[ Object ':=' ] < persistent (PERS) of bool> ';'

Comprobación de una variable y activarla si TestAndSet - Comprueba una variable y la
está desactivada (tipo sondeado con WaitTi- establece si no está establecida en la pági-
me) na 1571

1 Instrucciones
1.342 WaitTime - Esperar una cantidad de tiempo determinada
RobotWare Base
Utilización
WaitTime se usa para esperar una cantidad de tiempo determinado. Esta
instrucción también puede usarse para esperar hasta que los ejes del robot y los
ejes externos se hayan parado.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WaitTime:
Consulte también Más ejemplos en la página 1122, a continuación.
Ejemplo 1
WaitTime 0.5;
La ejecución del programa espera 0,5 segundos.
Argumentos
WaitTime [\InPos] Time
[\InPos]
In Position
Si se usa este argumento, los ejes del robot y los ejes externos deben estar
completamente parados antes de que empiece a contar el tiempo de espera. Este
argumento sólo puede usarse si la tarea controla las unidades mecánicas.
Time
Tipo de dato: num
El tiempo, en segundos, que debe esperar la ejecución del programa. Valor mínimo
0 s. Valor máximo sin límites. Resolución 0,001 s.
La ejecución del programa se detiene temporalmente durante la cantidad de tiempo
especificada. Sin embargo, la gestión de interrupciones y otras funciones parecidas
permanecen activas.
tipo General RAPID.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción WaitTime.
Ejemplo 1
WaitTime \InPos,0;
La ejecución del programa espera hasta que los ejes del robot y los ejes externos
se hayan detenido completamente.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
El argumento \Inpos no puede usarse junto con SoftServo.
Si esta instrucción va precedida de una instrucción Move, esta instrucción Move
debe programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De
lo contrario, no será posible reanudar la ejecución tras una caída de suministro
eléctrico.
WaitTime \Inpos no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas
o Step.
Sintaxis
WaitTime
['\' InPos ',']
[ Time ':='] <expression (IN) of num> ';'

Espera hasta que se activa o desactiva WaitDI - Espera hasta que se activa una señal di-
una E/S gital de entrada en la página 1077

1 Instrucciones
1.343 WaitUntil - Esperar hasta que se cumple una condición
RobotWare Base
Utilización
WaitUntil se usa para esperar hasta que se cumpla una condición lógica. Por
ejemplo, puede usarse para esperar hasta que se activan una o varias entradas.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WaitUntil:
Ejemplo 1
WaitUntil di4 = 1;
La ejecución del programa sólo continúa después de que se ha activado la entrada
di4.
Argumentos
WaitUntil [\InPos] Cond [\MaxTime] [\TimeFlag] [\PollRate]
[\TimeOutGOValue]
[\InPos]
In Position
Si se utiliza este argumento, el robot y los ejes externos deben haber llegado al
punto de paro (ToPoint de la instrucción de movimiento actual) para que pueda
continuar la ejecución. Este argumento sólo puede usarse si la tarea controla las
unidades mecánicas.
Cond
Tipo de dato: bool
La expresión lógica que debe esperarse.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
Si el tiempo se agota antes de que se active la condición, se llama al gestor de
[\TimeFlag]
Timeout Flag
Tipo de dato: bool

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

en la instrucción.
[\PollRate]
Polling Rate
Tipo de dato: num
La frecuencia de sondeo en segundos para comprobar si la condición del argumento
Cond tiene el valor TRUE. Esto significa que WaitUntil comprueba primero la
condición de inmediato y si no TRUE, tras el tiempo especificado hasta TRUE. El
valor mínimo de la frecuencia de sondeo es 0,004 s. Si no se usa este argumento,
se cambia la tasa de sondeo predeterminada a 0,1 s.
[\Visualize]
cuadro de mensaje con la condición lógica que no se cumple, icono, título, líneas
de mensaje e imagen, de acuerdo con los argumentos del programa.
[\Header]
[\Message]
[\MsgArray]
(Message Array)
[\Wrap]
[\Icon]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Image]
Interface.
[\VisualizeTime]
Tipo de dato: num
[\UIActiveSignal]
[\ErrorNumber]
Error number
deseado.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

el motivo.
Nota
Si se utilizan señales en el argumento Cond y se obtiene algún error al leer los

valores de las señales, estos errores deben tratarse en un gestor de errores. No
se puede gestionar con el uso del argumento opcional ErrorNumber. El motivo
es que la condición se evalúa antes de introducir la instrucción WaitUntil real.
[\TimeOutSignal]
[\TimeOutGOSignal]
Wait.
utilizarse juntos.
[\TimeOutGOValue]
Tipo de dato: dnum
utilizarse juntos.
Si no se cumple la condición programada al ejecutar una instrucción WaitUntil,
la condición se comprueba de nuevo cada 100 ms (o según el valor especificado
en el argumento Pollrate).

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

tipo General RAPID.
la instrucción WaitUntil está preparada, el cuadro de mensaje se elimina de
FlexPendant.
Gestión de errores

que la condición haya cambiado al valor correcto.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción WaitUntil.
Ejemplo 1
VAR bool timeout;
WaitUntil start_input = 1 AND grip_status = 1\MaxTime := 60
\TimeFlag := timeout;
IF timeout THEN
TPWrite "No start order received within expected time";
ELSE
start_next_cycle;
ENDIF
Si no se cumplen las dos condiciones de entrada en un plazo de 60 segundos, se
escribe un mensaje de error en la pantalla del FlexPendant.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Ejemplo 2
WaitUntil \Inpos, di4 = 1;
La ejecución del programa espera hasta que el robot se ha detenido y hasta que
se activa la entrada di4.
Ejemplo 3
WaitUntil di4 = 1 \MaxTime:=5.5;
..
ERROR
ERROR
IF ERRNO = ERR_WAIT_MAXTIME THEN
RAISE;
ELSE
Stop;
ENDIF
La ejecución del programa espera hasta que la entrada di4 se active. Si el
dispositivo de E/S ha sido desactivado o si se alcanza el tiempo límite de espera,
la ejecución continúa en el gestor de errores.
Ejemplo 4
WaitUntil di1 = 1 AND di2 = 1 \MaxTime := 60 \Visualize;
..
ERROR
IF ERRNO = ERR_WAIT_MAXTIME THEN
RAISE;
ELSE
Stop;
ENDIF
Si no se cumplen las dos condiciones de entrada en un plazo de 5 segundos, se
escribe un mensaje de error en la pantalla del FlexPendant. Si la condición no se

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
cumple en los 60 siguientes segundos, la ejecución continúa en el gestor de

errores.
xx1600000146
Ejemplo 5
WaitUntil di1 = 1 AND di2 = 1 \Visualize \Header:="Waiting for
signals" \MsgArray:=["Movement will not start until",
"conditions below are TRUE"] \Icon:=iconError;
..
Si no se cumplen las dos condiciones de entrada, entonces la cabecera y el
mensaje especificado en los argumentos opcionales \Header y \MsgArray se
escribirán en la pantalla del FlexPendant junto con las condiciones que no se
cumplen.
xx1600000147

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Ejemplo 6
VAR num reqValue:=1;
Waituntil diSignal = 1 OR diSignal = reqValue\Visualize;
Si se utiliza una variable en la condición con \Visualize, si no se cumplen las
condiciones de entrada se mostrará la variable y no su valor.
xx2100000553
Limitación
El argumento \Inpos no puede usarse junto con SoftServo.
Si esta instrucción va precedida de una instrucción Move, esta instrucción Move
debe programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De
lo contrario, no será posible reanudar la ejecución tras una caída de suministro
eléctrico.
WaitUntil \Inpos no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén
QStop, Restart o Step.
WaitUntil \Inpos no puede utilizarse junto con StopMove para detectar si el
movimiento se ha parado. La instrucción WaitUntil puede quedar en suspenso
para siempre en ese caso. No detecta que el movimiento se ha detenido, pero sí
detecta que los ejes del robot y los ejes externos han alcanzado el último ToPoint
programado (MoveX, SearchX, TriggX).
Sintaxis
WaitUntil
['\' InPos ',']
[Cond ':='] <expression (IN) of bool>
['\' TimeFlag ':=' <variable (VAR) of bool>]
['\' PollRate ':=' <expression (IN) of num>]
['\' Visualize]

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

['\' Wrap]

Espera hasta que se activa o desactiva WaitDI - Espera hasta que se activa una señal
una entrada digital de entrada en la página 1077
Espera durante un tiempo determinado WaitTime - Esperar una cantidad de tiempo deter-

1 Instrucciones
1.344 WaitWObj - Esperar a un objeto de trabajo en un transportador
Conveyor Tracking
Utilización
WaitWObj (Wait Work Object) establece una conexión a un objeto de trabajo de
la ventana de inicio de la unidad mecánica de transportador.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WaitWObj:
Ejemplo 1
WaitWObj wobj_on_cnv1;
El programa se conecta al primer objeto de la cola de objetos que se encuentre
dentro de la ventana de inicio del controlador. Si no hay ningún objeto en la ventana
de inicio, la ejecución espera algún objeto.
Argumentos
WaitWObj WObj [ \RelDist ][\MaxTime][\TimeFlag]
WObj
Work Object
El objeto de trabajo móvil (sistema de coordenadas) con el que está relacionada
la posición de robot indicada en la instrucción. El transportador de la unidad
mecánica debe especificarse con ufmec en el objeto de trabajo.
[ \RelDist ]
Relative Distance
Tipo de dato: num
especificada por el argumento. Si el objeto ya está conectado, la ejecución espera
hasta que el objeto pasa más allá de la distancia indicada. Si el objeto ya ha pasado
más allá de la \RelDist la ejecución continúa.
[\MaxTime]
Maximum Time
Tipo de dato: num
Si el tiempo se agota antes de la conexión del objeto o antes de que se alcance
la distancia \Reldist, se llama al gestor de errores si lo hay, con el código de
error ERR_WAIT_MAXTIME. Si no hay ningún gestor de errores, se detiene la
ejecución.
[\TimeFlag]
Timeout Flag
Tipo de dato: bool

1 Instrucciones
Conveyor Tracking
Continuación

de espera permitido antes de que se conecte el objeto o se alcance la distancia
\Reldist. Si se incluye este parámetro en la instrucción, no se considera un error
si llega a agotarse el tiempo límite. Este argumento no se tiene en cuenta si el
argumento MaxTime no se incluye en la instrucción.
Si no hay ningún objeto en la ventana de inicio, la ejecución del programa espera.
Si hay un objeto presente, éste se conecta al transportador y la ejecución prosigue.
Si se ejecuta una segunda instrucción WaitWObj mientras la conexión ya existe,
se devuelve un error a no ser que ser utilice el argumento opcional \RelDist.
Gestión de errores
Si se producen los errores siguientes durante la ejecución de la instrucción
WaitWobj, la variable de sistema ERRNO cambia de valor. Estos errores pueden
ser gestionados en el gestor de errores.
ERR_CNV_NOT_ACT El transportador no está activado.
ERR_CNV_CONNECT La instrucción WaitWObj ya está conectada.
ERR_CNV_DROPPED El objeto que estaba esperando la instrucción WaitWObj ha
sido desechado por otra tarea.
ERR_WAIT_MAXTIME El objeto no llegó a tiempo y no hay ningún Timeflag.
ERR_CNV_OBJ_LOST El objeto ha pasado el StartwindowWidth sin conectarse.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción WaitWObj.
Ejemplo 1
WaitWObj wobj_on_cnv1\RelDist:=500.0;
Si no hay conexión, se espera a que el objeto entre en la ventana de inicio y a
continuación se espera a que el objeto sobrepase un punto situado a 500 mm en
el transportador.
Si ya existe una conexión al objeto, se espera a que el objeto sobrepase los 500
mm.
Si no hay conexión, se espera la presencia de un objeto en la ventana de inicio.
Ejemplo 2
Si ya existe una conexión, se continúa la ejecución dado que el objeto ya ha
sobrepasado la posición de 0,0 mm.
Ejemplo 3
WaitWObj wobj_on_cnv1;
La primera instrucción WaitWObj se conecta al objeto que se encuentra en la
ventana de inicio. La segunda instrucción WaitWObj retorna inmediatamente si

1 Instrucciones
Conveyor Tracking
Continuación
el objeto sigue conectado. Sin embargo, esperará al siguiente objeto si el objeto

anterior se ha movido más allá de la distancia máxima o ha sido soltado.
Ejemplo 4
WaitWObj wobj_on_cnv1\RelDist:=500.0\MaxTime:=0.1 \Timeflag:=flag1;
La instrucción WaitWobj retorna inmediatamente si el objeto ha pasado más allá
de los 500 mm pero, de lo contrario, espera a un objeto durante 0,1 s. Si ningún
objeto sobrepasa la posición de 500 mm durante estos 0,1 s, la instrucción retornará
con flag1 = TRUE.
Limitaciones
Se requieren 50 ms para conectarse al primer objeto de la ventana de inicio.
Después de la conexión, una segunda instrucción WaitWObj con el argumento
opcional \RelDist sólo requiere el tiempo normal de ejecución de una instrucción
de RAPID.
Sintaxis
WaitWObj
[ WObj ':='] < persistent (PERS) of wobjdata> ';'
[ '\' RelDist ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' MaxTime ':=' <expression (IN) of num>]
[ '\' TimeFlag ':=' <variable (VAR) of bool>] ';

Colocación de un objeto de trabajo en un DropWObj - Suelta un objeto de trabajo sobre
transportador un transportador en la página 199
Seguimiento de transportadores Application manual - Conveyor tracking

1 Instrucciones
1.345 WarmStart - Reinicio del controlador
RobotWare Base
1.345 WarmStart - Reinicio del controlador
Utilización
WarmStart se utiliza para reiniciar el controlador.
Los parámetros del sistema pueden cambiarse desde RAPID con la instrucción
WriteCfgData. Debe reiniciar el controlador para que los cambios de algunos
parámetros del sistema entren en vigor. El reinicio puede realizarse con la
instrucción WarmStart.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WarmStart:
Ejemplo 1
WriteCfgData "/MOC/MOTOR_CALIB/rob1_1","cal_offset",offset1;
WarmStart;
Escribe el valor de la variable de tipo num de tipo offset1 como offset de
calibración del eje 1 de rob1 y genera un reinicio del controlador.
Warmstart se aplica inmediatamente y el puntero de programa se sitúa en la
instrucción siguiente.
Sintaxis
WarmStart ';'

Escritura de un atributo de un parámetro WriteCfgData - Escribe un atributo de un paráme-
del sistema tro del sistema en la página 1150
Configuración Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema
Advanced RAPID Especificaciones del producto - Controller softwa-
re IRC5

1 Instrucciones
1.346 WHILE - Repetir siempre y cuando se cumpla una condición
RobotWare Base
Utilización
WHILE se usa cuando es necesario repetir un conjunto de instrucciones siempre
y cuando la evaluación de la expresión de la condición determinada dé como
resultado el valor TRUE.
Recomendación
Si es posible determinar el número de repeticiones, puede usarse la instrucción

FOR.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WHILE:
Ejemplo 1
WHILE reg1 < reg2 DO
...
reg1 := reg1 + 1;
ENDWHILE
Repite las instrucciones que se encuentran dentro del bloque WHILE siempre y
cuando reg1 < reg2.
Argumentos
WHILE Condition DO ... ENDWHILE
Condition
Tipo de dato: bool
La condición cuya evaluación debe dar como resultado TRUE para que se ejecuten
las instrucciones que se encuentran dentro del bloque WHILE.
1 Se evalúa la expresión de la condición. Si la evaluación de la expresión da
como resultado TRUE, se ejecutan las instrucciones que se encuentran dentro
del bloque WHILE.
2 A continuación, la expresión de la condición se evalúa de nuevo y, si el
resultado de la evaluación es TRUE, se ejecutan de nuevo las instrucciones
del bloque WHILE.
3 Este proceso continúa hasta que el resultado de la evaluación de la expresión
dé como resultado FALSE.
4 Si se ejecuta un Break en el bucle WHILE, se interrumpe el bucle y la
ejecución continúa después del bucle WHILE.
5 Si se ejecuta un Continue en el bucle WHILE, el resto de las declaraciones
del bucle no se tienen en cuenta, y la ejecución continúa en el inicio del
bucle WHILE.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
En ese momento, la iteración se termina y la ejecución del programa continúa en

la instrucción que sigue al bloque WHILE.
Si el resultado de la evaluación de la expresión da como resultado FALSE desde
el principio, no se llegan a ejecutar las instrucciones del bloque WHILE y el control
del programa se transfiere inmediatamente a la instrucción que sigue al bloque
WHILE.
Sintaxis
WHILE <conditional expression> DO
<statement list>
ENDWHILE

Expresiones Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view, sección Características básicas - Expre-
siones
Repetición un número determinado de FOR - Repite un número determinado de veces
veces en la página 225

1 Instrucciones
1.347 WorldAccLim - Control de aceleración en el sistema de coordenadas mundo
RobotWare Base
Utilización
WorldAccLim (World Acceleration Limitation) se usa para limitar la aceleración y
deceleración de la herramienta (y de la carga útil) en el sistema de coordenadas
mundo.
La limitación se consigue conjuntamente en el punto central de gravedad de la
herramienta usada, la carga útil real (si la hay) y la brida de montaje del robot.
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la instrucción WorldAccLim.
Ejemplo 1
WorldAccLim \On := 3.5;
La aceleración y la deceleración están limitadas a 3,5 m/s 2 .
Ejemplo 2
WorldAccLim \Off;
La aceleración/deceleración se restablece a su valor máximo (predeterminado).
Argumentos
WorldAccLim [\On] | [\Off]
[\On]
Tipo de dato: num
El valor absoluto de la limitación de aceleración/deceleración en m/s 2 .
[\Off]
Sin límites. Aceleración máxima (predeterminada).
La limitación de la aceleración y la deceleración se aplica a la siguiente instrucción
de movimiento del robot ejecutada y es válida hasta que se ejecute una nueva
instrucción WorldAccLim.
La aceleración máxima (WorldAccLim \Off) se establece automáticamente en
los casos siguientes:
ejecución.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Se recomienda usar sólo un tipo de limitación de la aceleración. Si se usa una

combinación de instrucciones WorldAccLim, AccSet y PathAccLim , el sistema
reduce la aceleración y deceleración en el orden siguiente:
• Según WorldAccLim
• Según AccSet
• Según PathAccLim
Gestión de errores

ERR_ACC_TOO_LOW El argumento On está establecido en un valor demasiado
bajo.
Limitaciones
La aceleración mínima permitida es de 0,1 m/s 2 .
Los siguientes modelos de robot no se admiten ni pueden utilizar la instrucción
WorldAccLim:
• IRB 340, IRB 360, IRB 540, IRB 1400, IRB 1410
Sintaxis
WorldAccLim
[ '\' On ':=' <expression (IN) of num>] | ['\' Off ] ';'

Datos de parámetros de movimiento motsetdata - Datos de parámetros de movimien-
Limitación de aceleración a lo largo de la PathAccLim - Reduce la aceleración del TCP a
trayectoria lo largo de la trayectoria en la página 529

1 Instrucciones
1.348 Write - Escribe en un archivo o dispositivo de E/S alfanumérico
RobotWare Base
Utilización
Write se usa para escribir en un archivo o dispositivo de E/S serie alfanumérico.
Es posible escribir el valor de determinados datos, además de texto.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función Write:
Ejemplo 1
Write logfile, "Execution started";
Se escribe el texto Execution started en el archivo al que se hace referencia
en logfile.
Ejemplo 2
VAR num reg1:=5;
...
Write logfile, "No of produced parts="\Num:=reg1;
Se escribe el texto No of produced parts=5 en el archivo al que se hace
referencia en logfile.
Argumentos
Write IODevice String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient] |
[\Dnum] [\NoNewLine]
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (referencia) del archivo o dispositivo de E/S actual.
String
El texto a escribir.
[\Num]
Numeric
Tipo de dato: num
texto.
[\Bool]
Boolean
Tipo de dato: bool
El dato cuyo valor lógico se desea escribir a continuación de la cadena de texto.
[\Pos]
Position
Tipo de dato: pos
El dato cuya posición se desea escribir a continuación de la cadena de texto.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\Orient]
Orientation
El dato cuya orientación se desea escribir a continuación de la cadena de texto.
[\Dnum]
Numeric
Tipo de dato: dnum
texto.
[\NoNewLine]
Omite el carácter de salto de línea que suele indicar el final del texto. Es decir, la
siguiente instrucción write escribe a continuación en la misma línea.
La cadena de texto se escribe en un archivo o un dispositivo de E/S especificado.
También se escribe un carácter de salto de línea (LF), pero también puede omitirse
si se usa el argumento \NoNewLine.
Si se usa uno de los argumentos \Num, \Bool, \Pos o \Orient, su valor se
convierte en primer lugar en una cadena de texto, antes de añadirla a la primera
cadena. La conversión del valor a una cadena de texto se realiza de la forma
siguiente:
Argumento Valor Cadena de texto
\Num 23 "23"
\Num 1.141367 "1.14137"
\Bool TRUE "TRUE"
\Pos [1817.3,905.17,879.11] "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient [0.96593,0,0.25882,0] "[0.96593,0,0.25882,0]"
\Dnum 4294967295 "4294967295"

significa en principio 6 dígitos significativos. Si la parte decimal es menor que
0,000005 o mayor que 0,999995, el número se redondea a un entero.
Gestión de errores

ERR_FILEACC Se produjo un error durante la escritura.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Los argumentos \Num, \Dnum, \Bool, \Pos y \Orient son excluyentes entre
sí y por tanto no pueden usarse simultáneamente en una misma instrucción.
sido abiertos para escritura.
Sintaxis
Write
[ IODevice ':='] <variable (VAR) of iodev> ','
[ String ':='] <expression (IN) of string>
[ '\' Num ':=' <expression (IN) of num> ]
| ['\' Bool ':=' <expression (IN) of bool> ]
| ['\' Pos ':=' <expression (IN) of pos> ]
| ['\' Orient ':=' <expression (IN) of orient> ]
| ['\' Dnum ':=' <expression (IN) of dnum> ]
[ '\' NoNewLine] ';'

Abrir un archivo o dispositivo de E/S Manual de referencia técnica - RAPID Overview
E/S

1 Instrucciones
1.349 WriteAnyBin - Escribe datos en un archivo o dispositivo de E/S binario
RobotWare Base
Utilización
WriteAnyBin (Write Any Binary) se utiliza para escribir cualquier tipo de dato en
un dispositivo de E/S o un archivo binario.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WriteAnyBin:
Ejemplo 1
VAR iodev file1;
VAR orient quat1 := [1, 0, 0, 0];
...
Open "HOME:" \File:= "FILE1.DOC", file1 \Bin;
WriteAnyBin file1, quat1;
El dato de tipo orient data quat1 se escribe en el canal al que se hace referencia
con channel1.
Argumentos
WriteAnyBin IODevice Data
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (referencia) del archivo o dispositivo de E/S binario para la operación
de escritura.
Data
Dato a escribir.
Se escriben en el dispositivo de E/S o el archivo binario especificado el número
de bytes necesario para los datos especificados.
Gestión de errores

Limitaciones
sido abiertos para escritura binaria.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Los datos a escribir con esta instrucción WriteAnyBin deben ser de los tipos de
datos num, bool o string. También puede usarse un registro, un componente
de registro, una matriz o un elemento de matriz de este tipo de dato de valor. No
es posible usar datos enteros o datos parciales con semivalor ni tipos de datos
sin valor.
Dado que WriteAnyBin-ReadAnyBin sólo se han diseñado para enviar datos
internos de controlador entre controladores de robot no se hace público ningún
protocolo de datos y no es posible interpretar estos datos en ningún PC.
Nota
El desarrollo de software de control puede afectar a la compatibilidad, de forma

que quizá no sea posible usar WriteAnyBin-ReadAnyBin entre versiones de
software de RobotWare diferentes.
Sintaxis
WriteAnyBin
[ Data ':='] <expression (IN) of anytype> ';'

Apertura de dispositivos de E/S o archivos Manual de referencia técnica - RAPID
Overview
Leer datos de un dispositivo de E/S o un ar- ReadAnyBin - Leer datos de un dispositivo
chivo binario de E/S o un archivo binario en la página 602
Gestión de archivos y dispositivos de E/S Application manual - Controller software
IRC5

1 Instrucciones
1.350 WriteBin - Escribe en un dispositivo de E/S binario
RobotWare Base
Utilización
WriteBin se usa para escribir un número de bytes en un dispositivo de E/S binario.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WriteBin:
Ejemplo 1
WriteBin channel2, text_buffer, 10;
Se escriben 10 caracteres de la lista text_buffer en el canal al que se hace
referencia con channel2.
Argumentos
WriteBin IODevice Buffer NChar
IODevice
Tipo de dato: iodev
Nombre (referencia) del dispositivo de E/S actual.
Buffer
La lista (matriz) que contiene los números (caracteres) que se desean escribir.
NChar
Number of Characters
Tipo de dato: num
El número de caracteres a escribir desde Buffer.
Se escribe en el dispositivo de E/S la cantidad especificada de números (caracteres)
de la lista.
Gestión de errores

Limitaciones
Esta instrucción sólo puede usarse con dispositivos de E/S que hayan sido abiertos
para escritura binaria.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
WriteBin
[ Buffer ':='] <array {*} (IN) of num> ','
[ NChar ':='] <expression (IN) of num> ';'

Apertura, etc. de dispositivos de E/S Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Conversión de una cadena de caracteres StrToByte - Convierte una cadena en un byte en
a datos de byte la página 1557
Datos de byte byte - Valores enteros 0-255 en la página 1666
E/S

1 Instrucciones
1.351 WriteBlock - Escribir un bloque de datos en un dispositivo
Sensor Interface
Utilización
WriteBlock se utiliza para escribir un bloque de datos en un dispositivo que está
conectado a la interfaz de sensores serie. Los datos se capturan de un archivo.
La interfaz de sensores se comunica con los sensores a través de canales serie,
utilizando el protocolo de transporte RTP1.
COM_PHY_CHANNEL:
Name "COM1:"
Connector "COM1"
Baudrate 19200
COM_TRP:
Name "sen1:"
Type "RTP1"
PhyChannel "COM1"
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WriteBlock:
Ejemplo 1
CONST string SensorPar := "flp1:senpar.cfg";
CONST num ParBlock:= 1;

SenDevice "sen1:";
! Write sensor parameters from flp1:senpar.cfg

! to sensor datablock 1.
WriteBlock "sen1:", ParBlock, SensorPar;
Argumentos
WriteBlock device BlockNo FileName [ \TaskName ]
device
BlockNo
Tipo de dato: num
El argumento BlockNo se utiliza para seleccionar el bloque de datos de sensor
que se desea escribir.
FileName
El argumento FileName se utiliza para seleccionar un archivo cuyos datos se
escriben en el bloque de datos de sensor seleccionado en el argumento BlockNo.

1 Instrucciones
Sensor Interface
Continuación
[ \TaskName ]
RAPID.
Gestión de errores
Constante de error (valor de Descripción

ERRNO)
SEN_BUSY Bus de sensor
Sintaxis
WriteBlock
[ device ':=' ] < expression(IN) of string> ','
[ BlockNo ':=' ] < expression (IN) of num > ','
[ FileName ':=' ] < expression (IN) of string > ','
[ '\' TaskName ':=' < expression (IN) of string > ] ';'

sobre
Establecimiento de una conexión SenDevice - Establece una conexión a un dispositivo de
a un dispositivo de sensor sensor en la página 713
sensor
Lectura de un bloque de datos ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dispositivo
de sensor en la página 605
ción del sensor

1 Instrucciones
1.352 WriteCfgData - Escribe un atributo de un parámetro del sistema
RobotWare Base
Utilización
WriteCfgData se utiliza para escribir un atributo de un parámetro del sistema
(de los datos de configuración).
Además de escribir parámetros con nombre, también es posible buscar y actualizar
parámetros sin nombre.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la instrucción WriteCfgData. Estos dos ejemplos
muestran cómo escribir datos de parámetro con nombre.
Ejemplo 1
VAR num offset1 := 1.2;
...
WriteCfgData "/MOC/MOTOR_CALIB/rob1_1","cal_offset",offset1;
Escribe en la variable de tipo num con nombre offset1 el offset de calibración
para el eje 1 de rob_1.
Ejemplo 2
VAR string io_device := "my_device";
...
WriteCfgData "/EIO/EIO_SIGNAL/process_error","Device",io_device;
Escribe en la variable de tipo string con nombre io_device, el nombre del
dispositivo de E/S en el que está definida la señal process_error.
Argumentos
WriteCfgData InstancePath Attribute CfgData [\ListNo]
InstancePath
Especifica una ruta hasta el parámetro que debe leerse.
En el caso de los parámetros con nombre, el formato de esta cadena es
/DOMAIN/TYPE/ParameterName.
En el caso de los parámetros sin nombre, el formato de esta cadena es
/DOMAIN/TYPE/Attribute/AttributeValue.
Attribute
El nombre del atributo del parámetro que se desea escribir.
CfgData
El objeto de datos desde el que se leen los nuevos datos que se desean almacenar.
En función del tipo de atributo, los tipos válidos son bool, num, dnum o string.
[\ListNo]
Tipo de dato: num

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Una variable que contiene el número de instancia de atributo+ AttributeValue

a encontrar y actualizar.
La primera vez que aparece Attribute + AttributeValue tiene el número de
instancia 0. Si hay más instancias a buscar, el valor devuelto en \ListNo se
incrementará en 1. De lo contrario, si no hay más instancias el valor de retorno
será -1. La constante predefinida END_OF_LIST puede usarse para comprobar si
hay más instancias a buscar.
El valor del atributo especificado por el argumento Attribute se define de acuerdo
con el valor del objeto de dato especificado por el argumento CfgData.
En el caso de los parámetros sin nombre, utilice el parámetro opcional \ListNo
para especificar en cuál de las instancias debe escribirse el valor del atributo. Se
actualiza tras cada escritura exitosa en la siguiente instancia disponible.
Gestión de errores

ERR_CFG_NOTFND No fue posible encontrar los datos especificados con
configuración.
ERR_CFG_ILLTYPE El tipo de dato del parámetro CfgData es distinto del tipo
de dato real de los datos encontrados y especificados con
configuración.
ERR_CFG_LIMIT Los datos para el parámetro CfgData se encuentran fuera
de los límites (valor máx./mín.).
ERR_CFG_INTERNAL Intento de escribir datos protegidos escritos internamente.
ERR_CFG_OUTOFBOUNDS La variable del argumento \ListNo tiene un valor que está
fuera del rango de instancias disponibles (0 ... n) al ejecutar
la instrucción.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción WriteCfgdata. Estos
dos ejemplos muestran cómo escribir en parámetros sin nombre.
Ejemplo 1
VAR num read_index;
VAR num write_index;
...
read_index:=0;
write_index:=0;

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
ReadCfgData "/EIO/EIO_CROSS/Act1/do_13", "Res", read_str,

\ListNo:=read_index;
WriteCfgData "/EIO/EIO_CROSS/Act1/do_13", "Res", "my"+read_str,
\ListNo:=write_index;
Lee la señal resultante de la señal digital de actuación sin nombre do_13 y guarda
el nombre en la variable de cadena llamada read_str. A continuación se actualiza
el nombre a di_13 con el prefijo "my".
EIO_CROSS:
Ejemplo 2
VAR num read_index;
VAR num write_index;
...
read_index:=0;
write_index:=0;
WHILE read_index <> END_OF_LIST DO
ReadCfgData "/EIO/EIO_SIGNAL/Device/USERIO", "Name", read_str,
\ListNo:=read_index;
IF read_index <> END_OF_LIST THEN
WriteCfgData "/EIO/EIO_SIGNAL/Device/USERIO", "Name",
"my"+read_str, \ListNo:=write_index;
ENDIF
ENDWHILE
Leer los nombres de todas las señales definidas para el dispositivo de E/S USERIO.
Cambiar los nombres de las señales al nombre leído, con el prefijo "my".
EIO_SIGNAL:
Limitaciones
La conversión de las unidades de los programas de RAPID (mm, grados, segundos,
etc.) a las unidades del parámetro del sistema (metros, radianes, segundos, etc.),
que afecta a los CfgData del tipo de datos num y dnum debe ser realizada por el
usuario en el programa de RAPID.
Para la mayoría de los parámetros del sistema, debe reiniciar manualmente el
controlador o ejecutar la instrucción WarmStart para que el cambio tenga efecto.
Los parámetros del sistema que pueden cambiarse de RobotStudio o FlexPendant
sin un reinicio tampoco requieren un reinicio cuando se cambia de RAPID.
1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
Las cadenas de RAPID están limitadas a 80 caracteres. En algunos casos, puede

ser en teoría una longitud demasiado reducida para la definición de InstancePath,
Attribute o CfgData.
Datos predefinidos
La constante predefinida END_OF_LIST, con valor -1, puede usarse para detener
la escritura si no es posible encontrar más instancias.
Sintaxis
WriteCfgData
[ InstancePath ':=' ] < expression (IN) of string > ','
[ Attribute ':=' ] < expression (IN) of string > ','
[ CfgData ':=' ] < expression (IN) of anytype >
[ '\' ListNo ':=' < variable (VAR) of num >] ';'

Lectura de un atributo de un parámetro ReadCfgData - Lee un atributo de un parámetro
del sistema del sistema en la página 607
Obtención del nombre del robot de la RobName - Obtiene el nombre del robot del TCP
tarea actual en la página 1504
Configuración Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema
Reinicio del sistema WarmStart - Reinicio del controlador en la pági-
na 1136
re IRC5

1 Instrucciones
1.353 WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo rawbytes
RobotWare Base
Utilización
WriteRawBytes se usa para escribir datos de tipo rawbytes en un dispositivo
abierto con Open\Bin.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WriteRawBytes:
Ejemplo 1
VAR string answer;
\Float4;
Open "/FCI1:/dsqc328_1", io_device \Bin;

Close io_device;
UnpackRawBytes raw_data_in, 1, answer \ASCII:=10;
Se abre un dispositivo, "/FCI1/:dsqc328_1", y los datos válidos actuales de
Después de cerrar el dispositivo “/FCI1/:dsqc328_1, los datos leídos se
desempaquetan dando lugar a una cadena de 10 caracteres que se almacena en
answer.
Argumentos
WriteRawBytes IODevice RawData [\NoOfBytes]
IODevice
Tipo de dato: iodev
IODevice es el identificador del dispositivo en el que se debe escribir el dato
RawData.
RawData
RawData el contenedor de datos que se debe escribir en IODevice.

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[\NoOfBytes]
Tipo de dato: num
\NoOfBytes indica cuántos bytes de RawData deben escribirse en IODevice,
empezando por el número de índice 1.
Si \NoOfBytes no está presente, se escribe en IODevice la longitud actual de
bytes válidos de la variable RawData.
Durante la ejecución del programa, los datos se escriben en el dispositivo indicado
por IODevice.
Si se utiliza WriteRawBytes junto con los comandos de bus de campo, por ejemplo
DeviceNet, el bus de campo siempre envía una respuesta. La respuesta debe ser
manejada en RAPID con la instrucción ReadRawBytes.
La longitud actual de los bytes válidos de la variable RawData no cambia.
Gestión de errores

Sintaxis
WriteRawBytes
[ IODevice ':=' ] < variable (VAR) of iodev> ','
[ RawData ':=' ] < variable (VAR) of rawbytes>
[ '\' NoOfBytes ':=' < expression (IN) of num>] ';'

Empaquetamiento de un encabezado de PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de
DeviceNet en datos rawbytes DeviceNet en datos rawbytes en la página 521
Lectura de un dato rawbytes ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes en
la página 614

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación

Desempaquetamiento de datos de un dato UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un
rawbytes dato de tipo rawbytes en la página 1055

1 Instrucciones
1.354 WriteStrBin - Escribe una cadena en un dispositivo de E/S binario
RobotWare Base
Utilización
WriteStrBin (Write String Binary) se utiliza para escribir una cadena en un
dispositivo de E/S o archivo binario.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WriteStrBin:
Ejemplo 1
WriteStrBin channel2, "Hello World\0A";
La cadena "Hello World\0A" se escribe en el canal al que se hace referencia
con channel2. En este caso, la cadena termina con el carácter de salto de línea
\0A. Todos los caracteres y valores hexadecimales escritos con WriteStrBin
permanecen sin cambios en el sistema.
Argumentos
WriteStrBin IODevice Str
IODevice
Tipo de dato: iodev
Nombre (referencia) del dispositivo de E/S actual.
Str
String
El texto a escribir.
La cadena de texto se escribe en el dispositivo de E/S o archivo especificado.
Gestión de errores

Limitaciones
sido abiertos para lectura y escritura binaria.
Sintaxis
WriteStrBin

1 Instrucciones
RobotWare Base
Continuación
[ Str ':='] <expression (IN) of string> ';'

Apertura, etc. de dispositivos de E/S Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
Lectura de cadenas binarias ReadStrBin - Lee una cadena de un disposi-
tivo de E/S o archivo binario en la página 1495

1 Instrucciones
1.355 WriteVar - Escribir una variable
Sensor Interface
Utilización
WriteVar se utiliza para escribir una variable en un dispositivo que está conectado
a la interfaz de sensores.
La interfaz de sensores se comunica con los sensores a través de dispositivos de
E/S.
Communication.
sen1: SOCKDEV 192.168.125.101 6344
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WriteVar:
Ejemplo 1
VAR pos SensorPos;
! Connect to the sensor device“ sen1:” (defined in sio.cfg).

SenDevice "sen1:";
! Request start of sensor meassurements


SensorPos.x := ReadVar "sen1:", XCoord;
SensorPos.y := ReadVar "sen1:", YCoord;
SensorPos.z := ReadVar "sen1:", ZCoord;
! Stop sensor
Argumentos
WriteVar device VarNo VarData [ \TaskName ]
device
VarNo
Tipo de dato: num
1 Instrucciones
Sensor Interface
Continuación
El argumento VarNo se utiliza para seleccionar la variable de sensor.
VarData
Tipo de dato: num
El argumento VarData define qué datos deben ser escritos en la variable
seleccionada por el argumento VarNo.
[ \TaskName ]
RAPID.
Gestión de errores
Constante de error (valor de Descripción

ERRNO)
SEN_BUSY Bus de sensor
Sintaxis
WriteVar
[device ':='] <expression (IN) of string> ','
[VarNo ':='] <expression (IN) of num> ','
[VarData ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' TaskName ':=' <expression (IN) of string>] ';'

sobre
Establecimiento de una conexión SenDevice - Establece una conexión a un dispositivo
a un dispositivo de sensor de sensor en la página 713
Lectura de una variable de sensor ReadVar - Lee una variable de un dispositivo en la pági-
na 1497
Escritura de un bloque de datos WriteBlock - Escribir un bloque de datos en un disposi-
de sensor tivo en la página 1148

1 Instrucciones
Sensor Interface
Continuación

sobre
Lectura de un bloque de datos de ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dispositivo
sensor en la página 605
Configuración de la comunicación Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
del sensor

1 Instrucciones
1.356 WriteVarArr - Escribe múltiples variables en un dispositivo sensor
Sensor Interface
Utilización
WriteVarArr Se utiliza para escribir hasta seis variables a la vez en un dispositivo
sensor.
El sensor debe estar configurado y comunicarse a través de la opción Sensor
Interface de RobotWare.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WriteVarArr:
Ejemplo 1
CONST num jointno := 16;
CONST num unit := 19;
VAR sensorvardata writeData{3};
! Connect to the sensor device “sen1:” (defined in sio.cfg).

SenDevice "sen1:";
! Setup two variables to write

writeData{1}:=[jointno, 0, false, 1, 5];
writeData{2}:=[unit, 0, false, 1, 1];
! A varNumber of -1 will be ignored
writeData{3}:=[-1, 0, false, 1, 1];
WriteVarArr "sen1:", writeData;

El ejemplo muestra una solicitud de escritura de las variables jointno y unit.
Argumentos
WriteVarArr Device, Data, [\taskName]
Device
Data
Tipo de dato: sensorvardata
Una variable matricial que hace referencia a la definición de datos de las variables
que hay que escribir.
[ \TaskName ]
RAPID.

1 Instrucciones
Sensor Interface
Continuación
Gestión de errores

Sintaxis
WriteVarArr
[Device ':='] <expression(IN) of string> ','
[Data ':=' ] < array variable {*} (INOUT) of sensorvardata > ','
['\' TaskName ':=' <expression (IN) of string> ] ';'

sobre
Establecimiento de una conexión SenDevice - Establece una conexión a un dispositivo
a un dispositivo de sensor de sensor en la página 713
Leer múltiples variables de un ReadVarArr - Lee múltiples variables de un dispositivo
dispositivo sensor en la página 617
Escritura de una variable de sen- WriteVar - Escribir una variable en la página 1159
sor
Lectura de una variable de sensor ReadVar - Lee una variable de un dispositivo en la pági-
na 1497
Escritura de un bloque de datos WriteBlock - Escribir un bloque de datos en un disposi-
de sensor tivo en la página 1148
Lectura de un bloque de datos de ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dispositivo
sensor en la página 605
Configuración de múltiple varia- sensorvardata - Configuración de múltiples variables de
bles de datos para la interfaz de datos para la interfaz de sensores en la página 1809
sensores
Configuración de la comunicación Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
del sensor

1 Instrucciones
1.357 WZBoxDef - Define una zona mundo con forma de prisma
World Zones
Utilización
WZBoxDef (World Zone Box Definition) se usa para definir una zona mundo con
forma de prisma recto cuyos ejes son paralelos a los ejes del sistema de
coordenadas mundo.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WZBoxDef:
Ejemplo 1
corner2
Z
Y Prisma
corner1
X Mín. 10 mm
Sistema de coordenadas mundo
xx0500002205
VAR shapedata volume;

CONST pos corner1:=[200,100,100];
CONST pos corner2:=[600,400,400];
...
WZBoxDef \Inside, volume, corner1, corner2;
Define un prisma cuyas coordenadas son paralelas a los ejes del sistema de
coordenadas mundo. Se define a partir de las esquinas opuestas corner1 y
corner2.
Argumentos
WZBoxDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowPoint HighPoint
[\Inside]
Define el volumen que contiene el prisma.
[\Outside]
Define el volumen que queda fuera del prisma (el volumen inverso).
Es imprescindible especificar uno de los argumentos \Inside o \Outside.
Shape
Tipo de dato: shapedata
Una variable para el almacenamiento del volumen definido (datos privados del
sistema).

1 Instrucciones
World Zones
Continuación
LowPoint
Tipo de dato: pos
La posición (x,y,z) en mm que define una esquina inferior del prisma.
HighPoint
Tipo de dato: pos
La posición (x,y,z) en mm que define la esquina diagonalmente opuesta a la
anterior.
La definición del prisma se almacena en la variable de tipo shapedata (el
argumento Shape), para su uso futuro en instrucciones WZLimSup o WZDOSet.
Limitaciones
Las posiciones de LowPoint y HighPoint deben ser válidas para las esquinas
opuestas (con valores distintos de coordenadas x, y, z).
Si el robot se usa para apuntar hacia fuera de LowPoint o HighPoint, el objeto
de trabajo wobj0 debe estar activo (se usa el componente trans de robtarget
por ejemplo p1.trans como argumento).
Sintaxis
WZBoxDef
[ ['\' Inside] | ['\' Outside] ',']
[ LowPoint ':='] <expression (IN) of pos> ','
[ Shape ':='] <variable (VAR) of shapedata> ','
[ HighPoint ':='] <expression (IN) of pos> ';'

World Zones Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Forma de las zonas mundo shapedata - Datos de forma de zonas mundo en la
página 1811
Definición de zonas mundo esféricas WZSphDef - Define una zona mundo con forma
esférica en la página 1191
Definición de zonas mundo cilíndricas WZCylDef - Define una zona mundo con forma ci-
líndrica en la página 1166
Definición de una zona mundo para las WZHomeJointDef - Define una zona mundo para
posiciones iniciales de los ejes las posiciones iniciales de los ejes en la página 1180
Definición de una zona mundo para las WZLimJointDef - Define una zona mundo para la
posiciones límite de los ejes limitación de los ejes en la página 1184
Activación de la supervisión de límites WZLimSup - Activa la supervisión de límites de las
de las zonas mundo zonas mundo en la página 1188
Activación de salidas digitales basadas WZDOSet - Activación de salidas digitales basadas
en zonas mundo en zonas mundo en la página 1171

1 Instrucciones
1.358 WZCylDef - Define una zona mundo con forma cilíndrica
World Zones
Utilización
WZCylDef (definición de zona mundo cilíndrica) se usa para definir una zona
mundo que tiene la forma de un cilindro con el eje del cilindro paralelo al eje z del
sistema de coordenadas mundo.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WZCylDef:
Ejemplo 1
R2 (mín. 5 mm)
H2 (mín. 10 mm)
Z
Y
C2
X
Sistema de coordenadas mundo
xx0500002206

CONST pos C2:=[300,200,200];
CONST num R2:=100;
CONST num H2:=200;
...
WZCylDef \Inside, volume, C2, R2, H2;
Define un cilindro con el centro de la circunferencia inferior en C2, el radio R2 y la
altura H2.
Argumentos
WZCylDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius Height
[\Inside]
Define el volumen que contiene el cilindro.
[\Outside]
Define el volumen que queda fuera del cilindro (el volumen inverso).

1 Instrucciones
World Zones
Continuación
Shape
sistema).
CentrePoint
Tipo de dato: pos
La posición (x,y,z) en mm que define el centro de un extremo circular del cilindro.
Radius
Tipo de dato: num
El radio del cilindro, en mm.
Height
Tipo de dato: num
La altura del cilindro, en mm. Si es positiva (dirección +z), el argumento
CentrePoint es el centro del extremo inferior del cilindro (como en el ejemplo
anterior). Si es negativa (dirección -z), el argumento CentrePoint es el centro
del extremo superior del cilindro.
La definición del cilindro se almacena en la variable de tipo shapedata (el
Limitaciones
Si el robot se usa para apuntar hacia fuera de CentrePoint, el objeto de trabajo
wobj0 debe estar activo (se usa el componente trans de robtarget por ejemplo
p1.trans como argumento).
Sintaxis
WZCylDef
[ '\' Inside] | [ '\' Outside] ','
[ CentrePoint ':='] <expression (IN) of pos> ','
[ Radius ':='] <expression (IN) of num> ','
[ Height ':='] <expression (IN) of num> ';'

Forma de las zonas mundo shapedata - Datos de forma de zonas mundo en
la página 1811
Definición de zonas mundo en forma de WZBoxDef - Define una zona mundo con forma
prisma de prisma en la página 1164

1 Instrucciones
World Zones
Continuación

Activación de la supervisión de límites WZLimSup - Activa la supervisión de límites de
de las zonas mundo las zonas mundo en la página 1188

1 Instrucciones
1.359 WZDisable - Desactiva la supervisión de las zonas mundo temporales
World Zones
Utilización
WZDisable (World Zone Disable) se utiliza para desactivar la supervisión de una
zona mundo temporal, definida anteriormente para detener el movimiento o activar
una salida.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WZDisable:
Ejemplo 1
VAR wztemporary wzone;
...
PROC...
WZLimSup \Temp, wzone, volume;
MoveL p_pick, v500, z40, tool1;
WZDisable wzone;
MoveL p_place, v200, z30, tool1;
ENDPROC
Al moverse hacia p_pick, se comprueba la posición del TCP del robot para que
no entre dentro del volumen wzone especificado. Esta supervisión no se realiza
cuando se va hacia p_place.
Argumentos
WZDisable WorldZone
WorldZone
Tipo de dato: wztemporary
Una variable o una variable persistente de tipo wztemporary que contiene la
identidad de la zona mundo que debe desactivarse.
La zona mundo temporal se desactiva. Esto significa que la supervisión del TCP
del robot respecto del volumen correspondiente se detiene temporalmente. Puede
reactivarse mediante la instrucción WZEnable.
Limitaciones
Sólo es posible desactivar las zonas mundo temporales. Las zonas mundo
estacionarias están siempre activadas.
Sintaxis
WZDisable
[ WorldZone ':='] <variable or persistent (INOUT) of wztemporary>
';'


1 Instrucciones
World Zones
Continuación

página 1811
Datos de zonas mundo temporales wztemporary - Datos de zona mundo temporal en
la página 1881
Activación de salidas digitales basa- WZDOSet - Activación de salidas digitales basadas
das en zonas mundo en zonas mundo en la página 1171
Activación de zonas mundo WZEnable - Activa la supervisión de las zonas
mundo temporales en la página 1176
Eliminación de zonas mundo WZFree - Elimina la supervisión de las zonas mundo
temporales en la página 1178

1 Instrucciones
1.360 WZDOSet - Activación de salidas digitales basadas en zonas mundo
World Zones
Utilización
WZDOSet (World Zone Digital Output Set) se utiliza para definir la acción y para
activar una zona mundo para la supervisión de los movimientos del robot.
Después de la ejecución de esta instrucción, cuando el TCP del robot o los ejes
del robot o los ejes externos (la zona de los ejes) se encuentra dentro de la zona
mundo definida o se está acercando a ella, se establece una señal digital de salida
con el valor especificado.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WZDOSet:
Ejemplo 1
VAR wztemporary service;
PROC zone_output()
CONST pos p_service:=[500,500,700];
...
WZSphDef \Inside, volume, p_service, 50;
WZDOSet \Temp, service \Inside, volume, do_service, 1;
ENDPROC
Se define la zona mundo temporal service en el programa de aplicación. Dicha
zona establece la señal do_service cuando el TCP del robot se encuentra dentro
de la esfera definida, durante la ejecución del programa o durante los
desplazamientos.
Argumentos
WZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before] Shape
Signal SetValue
[\Temp]
Temporary
La zona mundo a definir es una zona mundo temporal.
[\Stat]
Stationary
La zona mundo a definir es una zona mundo estacionaria.
Es imprescindible especificar uno de los argumentos \Temp o \Stat.
WorldZone
Tipo de dato: wztemporary o wzstationary

1 Instrucciones
World Zones
Continuación
Una variable o una variable persistente que se actualizará con la identidad (el valor
numérico) de la zona mundo.
Si se usa el modificador \Temp, el tipo de dato debe ser wztemporary. Si se usa
el modificador \Stat, el tipo de dato debe ser wzstationary.
[\Inside]
La señal digital de salida se activa cuando el TCP del robot o los ejes especificados
se encuentran dentro del volumen definido.
[\Before]
La señal digital de salida se activa antes de que el TCP del robot o los ejes
especificados alcancen el volumen definido (lo antes posible antes del volumen).
Es imprescindible especificar uno de los argumentos \Inside o \Before.
Shape
La variable que define el volumen de la zona mundo.
Signal
Si se utiliza una zona mundo estacionaria, la señal debe tener el nivel de acceso
interno correcto. En nivel de acceso se establece en la definición de señales en
los parámetros del sistema de E/S. Estos conceptos se describen con más detalle
en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, consulte los tipos Signal
y Access Level. El nivel de acceso debe estar protegido para el acceso del usuario
(RAPID, FlexPendant); por lo tanto, puede utilizarse el nivel de acceso interno
predefinido, o el usuario puede definir un nivel de acceso personalizado.
SetValue
El valor deseado para la señal (0 ó 1) cuando el TCP se encuentra dentro del
volumen o sólo antes de que entre en el volumen.
Cuando está fuera del volumen o cerca de entrar en él, la señal cambia al valor
opuesto.
Se activa la zona mundo definida. A partir de ese momento, se supervisa la posición
del TCP del robot (o la posición de los ejes del robot o de los ejes externos). La
salida se establece cuando la posición del TCP del robot (o la posición de los ejes
del robot o de los ejes externos) se encuentra dentro del volumen (\Inside) o se
acerca al borde del volumen (\Before).
Si se usa WZHomeJointDef o WZLimJointDef junto con WZDOSet, la señal digital
se establece sólo si todos los ejes activos con supervisión de espacio de ejes se
encuentran dentro del espacio de ejes o cerca de él.

1 Instrucciones
World Zones
Continuación
Gestión de errores

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción WZDOSet.
Ejemplo 1
VAR wztemporary home;
VAR wztemporary service;
PERS wztemporary equip1:=[0];
PROC main()
...
! Definition of all temporary world zones
zone_output;
...
! equip1 in robot work area
WZEnable equip1;
...
! equip1 out of robot work area
WZDisable equip1;
...
! No use for equip1 any more
WZFree equip1;
...
ENDPROC
PROC zone_output()
CONST pos p_home:=[800,0,800];
CONST pos p_service:=[800,800,800];
CONST pos p_equip1:=[-800,-800,0];
...
WZSphDef \Inside, volume, p_home, 50;
WZDOSet \Temp, home \Inside, volume, do_home, 1;
WZSphDef \Inside, volume, p_service, 50;
WZDOSet \Temp, service \Inside, volume, do_service, 1;
WZCylDef \Inside, volume, p_equip1, 300, 1000;
WZLimSup \Temp, equip1, volume;
! equip1 not in robot work area

1 Instrucciones
World Zones
Continuación
WZDisable equip1;
ENDPROC
Se definen las zonas mundo temporales home y service en el programa de
aplicación para cambiar el valor de las señales do_home y do_service, cuando
el robot está dentro de la esfera home o service respectivamente durante la
ejecución del programa o durante los movimientos manuales.
También se define la zona mundo temporal equip1, que está activa sólo en la
parte del programa durante la cual equip1 se encuentra dentro del área de trabajo
del robot. En ese momento el robot se para antes de entrar en el volumen equip1,
tanto durante la ejecución del programa como durante el movimiento. equip1
puede desactivarse o activarse desde otras tareas de programa usando el valor
de la variable persistente equip1.
Limitaciones
Las zonas mundo no pueden redefinirse usando la misma variable en el argumento
WorldZone.
Las zonas mundo estacionarias no pueden ser desactivadas, activadas de nuevo
ni borrarse en el programa de RAPID.
Las zonas mundo temporales pueden ser desactivadas (WZDisable), activadas
de nuevo (WZEnable) o borrarse (WZFree)) en el programa de RAPID.
Sintaxis
WZDOSet
[['\' Temp] | ['\' Stat] ',']
[WorldZone ':='] <variable or persistent (INOUT) of wztemporary>
['\' Inside] | ['\' Before] ','
[Shape ':='] <variable (VAR) of shapedata> ','
[Signal ':='] <variable (VAR) of signaldo> ','
[SetValue ':='] <expression (IN) of dionum> ';'

la página 1811
Zona mundo temporal wztemporary - Datos de zona mundo temporal en
la página 1881
Zona mundo estacionaria wzstationary - Datos de zona mundo estacionaria
en la página 1879
prisma recto de prisma en la página 1164
Definición de zonas mundo cilíndricas WZCylDef - Define una zona mundo con forma
cilíndrica en la página 1166
posiciones iniciales de los ejes las posiciones iniciales de los ejes en la página1180

1 Instrucciones
World Zones
Continuación

Nivel de acceso de las señales Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema

1 Instrucciones
1.361 WZEnable - Activa la supervisión de las zonas mundo temporales
World Zones
Utilización
WZEnable (World Zone Enable) se utiliza para reactivar la supervisión de una zona
mundo temporal, definida anteriormente para detener el movimiento o activar una
salida.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WZEnable:
Ejemplo 1
...
PROC ...
WZDisable wzone;
WZEnable wzone;
MoveL p_home, v200, z30, tool1;
ENDPROC
cuando se va hacia p_place, pero se reactiva antes del movimiento hacia p_home.
Argumentos
WZEnable WorldZone
WorldZone
identidad de la zona mundo que debe activarse.
La zona mundo temporal se reactiva. Recuerde que las zonas mundo se activan
automáticamente cuando se crean. Sólo es necesario reactivarlas cuando han
sido desactivadas anteriormente mediante WZDisable.
Limitaciones
Sólo es posible desactivar y reactivar las zonas mundo temporales. Las zonas
mundo estacionarias están siempre activadas.
Sintaxis
WZEnable
';'

1 Instrucciones
World Zones
Continuación

página 1811
la página 1881
Desactivación de zonas mundo WZDisable - Desactiva la supervisión de las zonas
Eliminación de zonas mundo WZFree - Elimina la supervisión de las zonas

1 Instrucciones
1.362 WZFree - Elimina la supervisión de las zonas mundo temporales
World Zones
Utilización
WZFree (World Zone Free) se utiliza para eliminar la definición de una zona mundo
temporal, definida anteriormente para detener el movimiento o activar una salida.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WZFree:
Ejemplo 1
...
PROC ...
WZDisable wzone;
WZEnable wzone;
MoveL p_home, v200, z30, tool1;
WZFree wzone;
ENDPROC
cuando se va hacia p_place, pero se reactiva antes del movimiento hacia p_home.
Cuando se alcanza esta posición, se elimina la definición de zona mundo.
Argumentos
WZFree WorldZone
WorldZone
identidad de la zona mundo que debe eliminarse.
La zona mundo temporal se desactiva primero, tras lo cual su definición se elimina.
Después de eliminar una zona mundo temporal, no es posible reactivarla ni
desactivarla.
Limitaciones
Sólo es posible desactivar, reactivar o eliminar las zonas mundo temporales. Las
zonas mundo estacionarias están siempre activadas.
Sintaxis
WZFree
';'

1 Instrucciones
World Zones
Continuación

página 1811
la página 1881
Desactivación de zonas mundo WZDisable - Desactiva la supervisión de las zonas
Activación de zonas mundo WZEnable - Activa la supervisión de las zonas

1 Instrucciones
1.363 WZHomeJointDef - Define una zona mundo para las posiciones iniciales de los ejes
World Zones
1.363 WZHomeJointDef - Define una zona mundo para las posiciones iniciales de
los ejes
Utilización
WZHomeJointDef (World Zone Home Joint Definition) se utiliza para definir una
zona mundo en las coordenadas de los ejes del robot y de los ejes externos para
usarlas como posición INICIO o de SERVICIO.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WZHomeJointDef:
Ejemplo 1
VAR wzstationary home;
...
PROC power_on()
VAR shapedata joint_space;
CONST jointtarget home_pos := [ [ 0, 0, 0, 0, 0, -45], [ 0, 9E9,
9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
CONST jointtarget delta_pos := [ [ 2, 2, 2, 2, 2, 2], [ 5, 9E9,
9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
...
WZHomeJointDef \Inside, joint_space, home_pos, delta_pos;
WZDOSet \Stat, home \Inside, joint_space, do_home, 1;
ENDPROC
Definición y activación de la zona mundo estacionaria home, que cambia la señal
do_home to 1, cuando todos los ejes del robot y el eje externo extax.eax_a
se encuentran en la posición de ejes home_pos (dentro de +/- delta_pos para
cada eje) durante la ejecución del programa y durante los desplazamientos. La
variable joint_space del tipo de dato shapedata se usa para transferir datos
de la instrucción WZHomeJointDef a la instrucción WZDOSet.
Argumentos
WZHomeJointDef [\Inside] | [\Outside] Shape MiddleJointVal
DeltaJointVal
[\Inside]
Define el espacio de ejes que existe dentro de MiddleJointVal +/-
DeltaJointVal.
[\Outside]
Define el espacio de ejes que existe fuera de MiddleJointVal +/- DeltaJointVal
(espacio de ejes inverso).
Shape
Una variable para el almacenamiento del espacio de ejes (datos privados del
sistema).

1 Instrucciones
World Zones
Continuación
MiddleJointVal
La posición en coordenadas de ejes para el centro del espacio de ejes que se
desea definir. Especifica la posición para cada eje del robot y cada eje externo
(grados en el caso de los ejes de rotación y mm en el caso de los ejes lineales).
Especifica la posición en posiciones absolutas de los ejes (no dentro del sistema
de coordenadas de desplazamiento EOffsSet-EOffsOn en el caso de los ejes
externos). El valor 9E9 en un eje significa que el eje no se supervisará. Los ejes
externos no activos también usan 9E9 en el momento de la programación.
DeltaJointVal
La variación de posición delta +/- en coordenadas de ejes desde el centro del
espacio de ejes. El valor debe ser mayor que 0 en todos los ejes que se desee
supervisar.
En la figura siguiente se muestra la definición de espacios de ejes para los ejes
de rotación.
DeltaJointVal
MiddleJointVal
_
DeltaJointVal
+
Ángulo de brazo
xx0500002208

lineales.
MiddleJointVal
DeltaJointVal
DeltaJointVal
_ +
Posición de eje lineal
xx0500002209
La definición del espacio de ejes se almacena en la variable de tipo shapedata
(el argumento Shape), para su uso futuro en instrucciones WZLimSup o WZDOSet.
Si se usa WZHomeJointDef junto con WZDOSet, la señal digital se establece, pero
sólo si todos los ejes activos con supervisión de espacio de ejes se encuentran
dentro del espacio de ejes o cerca de él.

1 Instrucciones
World Zones
Continuación
Si se usa WZHomeJointDef con un espacio exterior de ejes (argumento \Outside)

junto con WZLimSup, se detiene el robot tan pronto como uno de los ejes activos
con supervisión de espacio de ejes alcanza el espacio de ejes.
Si se usa WZHomeJointDef con un espacio interior de ejes (argumento \Inside)
junto con WZLimSup, se detiene el robot tan pronto como el último eje activo con
supervisión de espacio de ejes alcanza el espacio de ejes. Esto significa que uno
o varios ejes, pero no todos los ejes activos y supervisados, se encontrarán dentro
del espacio de ejes en un momento determinado.
En el momento de la ejecución de la instrucción ActUnit o DeactUnit para la
activación o desactivación de unidades mecánicas, se actualiza el estado de
supervisión de la posición HOME o la limitación del área de trabajo.
Limitaciones
xx0100000002
Sólo las unidades mecánicas activas y sus ejes activos en el momento de la

activación de la zona mundo (con la instrucción WZDOSet o WZLimSup), se incluyen
en la supervisión de la posición HOME respecto de la limitación del área de trabajo.
Además, para que sean supervisados, la unidad mecánica y sus ejes deben seguir
estando activos durante el movimiento del programa o mediante un movimiento
especial.
Por ejemplo, si un eje con supervisión está fuera de la posición de ejes HOME
pero está desactivado, esto no impide que la señal digital de salida de la posición
de ejes HOME se establezca si todos los demás ejes activos con supervisión de
espacio se encuentran dentro de la posición de ejes HOME. Cuando se activa de
nuevo el eje, éste se incluye en la supervisión y el sistema de robot se encuentra
fuera de la posición de ejes HOME. La salida digital se restablece.
Sintaxis
WZHomeJointDef
[ ['\' Inside] | ['\' Outside] ',']
[ MiddleJointVal ':='] <expression (IN) of jointtarget> ','
[ DeltaJointVal ':='] <expression (IN) of jointtarget> ';'

World Zones Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
Forma de las zonas mundo shapedata - Datos de forma de zonas mundo
en la página 1811

1 Instrucciones
World Zones
Continuación

Definición de una zona mundo para las WZLimJointDef - Define una zona mundo para
posiciones límite de los ejes la limitación de los ejes en la página 1184
Activación de la supervisión de límites de WZLimSup - Activa la supervisión de límites
las zonas mundo de las zonas mundo en la página 1188
Activación de salidas digitales basadas en WZDOSet - Activación de salidas digitales ba-
zonas mundo sadas en zonas mundo en la página 1171

1 Instrucciones
1.364 WZLimJointDef - Define una zona mundo para la limitación de los ejes
World Zones
Utilización
WZLimJointDef (World Zone Limit Joint Definition) se utiliza para definir una zona
mundo en las coordenadas de los ejes del robot y de los ejes externos para usarlas
para la limitación del área de trabajo.
Con WZLimJointDef es posible limitar el área de trabajo de cada eje del robot y
cada eje externo en el programa RAPID, aparte de la limitación que puede realizar
con los parámetros del sistema Motion - Arm - robx_y - Upper Joint Bound ... Lower
Joint Bound.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WZLimJointDef:
Ejemplo 1
VAR wzstationary work_limit;
...
PROC power_on()
VAR shapedata joint_space;
CONST jointtarget low_pos:= [ [ -90, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9],
[ -1000, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]];
CONST jointtarget high_pos := [ [ 90, 9E9, 9E9, 9E9,9E9, 9E9],
[ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
...
WZLimJointDef \Outside, joint_space, low_pos, high_pos;
WZLimSup \Stat, work_limit, joint_space;
ENDPROC
Definición y activación de la zona mundo estacionaria work_limit, que limita el
área de trabajo del eje del robot 1 a -90 y +90 grados y de los ejes externos
extax.eax_a a -1.000 mm durante la ejecución del programa y los movimientos.
La variable joint_space del tipo de dato shapedata se usa para transferir datos
de la instrucción WZLimJointDef a la instrucción WZLimSup.
Argumentos
WZLimJointDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowJointVal HighJointVal
[\Inside]
Define el espacio de ejes que existe dentro de LowJointVal ... HighJointVal.
[\Outside]
Define el espacio de ejes que existe fuera de LowJointVal ... HighJointVal
(espacio de ejes inverso).
Shape

1 Instrucciones
World Zones
Continuación
Una variable para el almacenamiento del espacio de ejes (datos privados del
sistema).
LowJointVal
La posición en coordenadas de ejes para el límite inferior del espacio de ejes que
se desea definir. Especifica la posición para cada eje del robot y cada eje externo
(grados en el caso de los ejes de rotación y mm en el caso de los ejes lineales).
Especifica la posición en posiciones absolutas de los ejes (no dentro del sistema
de coordenadas de desplazamiento EOffsSet o EOffsOn en el caso de los ejes
externos). El valor 9E9 en un eje significa que el eje no se supervisará en cuanto
al límite inferior. Los ejes externos no activos también usan 9E9 en el momento
de la programación.
HighJointVal
La posición en coordenadas de ejes para el límite superior del espacio de ejes
que se desea definir. Especifica la posición para cada eje del robot y cada eje
externo (grados en el caso de los ejes de rotación y mm en el caso de los ejes
lineales). Especifica la posición en posiciones absolutas de los ejes (no dentro del
sistema de coordenadas de desplazamiento EOffsSet o EOffsOn en el caso de
los ejes externos). El valor 9E9 en un eje significa que el eje no se supervisará en
cuanto al límite superior. Los ejes externos no activos también usan 9E9 en el
momento de la programación.
El valor de HighJointVal menos LowJointVal en cada eje debe ser mayor que
0 en todos los ejes que se desee supervisar.
de rotación.
LowJointVal
_
+ HighJointVal
Ángulo de brazo
xx0500002281

lineales.
xx0100000002

1 Instrucciones
World Zones
Continuación
La definición del espacio de ejes se almacena en la variable de tipo shapedata
(el argumento Shape), para su uso futuro en instrucciones WZLimSup o WZDOSet.
Si se usa WZLimJointDef junto con WZDOSet, la señal digital se establece sólo
si todos los ejes activos con supervisión de espacio de ejes se encuentran dentro
del espacio de ejes o cerca de él.
Si se usa WZLimJointDef con un espacio exterior de ejes (argumento \Outside)
junto con WZLimSup, se detiene el robot tan pronto como uno de los ejes activos
con supervisión de espacio de ejes alcanza el espacio de ejes.
Si se usa WZLimJointDef con un espacio interior de ejes (argumento \Inside)
junto con WZLimSup, se detiene el robot tan pronto como el último eje activo con
supervisión de espacio de ejes alcanza el espacio de ejes. Esto significa que uno
o varios ejes, pero no todos los ejes activos y supervisados, se encontrarán dentro
del espacio de ejes en un momento determinado.
En el momento de la ejecución de la instrucción ActUnit o DeactUnit, se
actualiza el estado de la supervisión.
Limitaciones
xx0100000002
¡AVISO!
Sólo las unidades mecánicas activas y sus ejes activos en el momento de la
activación de la zona mundo (con la instrucción WZDOSet o WZLimSup), se incluyen
en la supervisión de la posición HOME respecto de la limitación del área de trabajo.
Además, para que sean supervisados, la unidad mecánica y sus ejes deben seguir
estando activos durante el movimiento del programa o mediante un movimiento
especial.
Por ejemplo, si un eje con supervisión está fuera de la posición de ejes INICIO
pero está desactivado, esto no impide que la señal digital de salida de la posición
de ejes INICIO se establezca si todos los demás ejes activos con supervisión de
espacio se encuentran dentro de la posición de ejes INICIO. Cuando se activa de
nuevo el eje, éste se incluye en la supervisión y el sistema de robot se encuentra
fuera de la posición de ejes INICIO. La salida digital se restablece.
Sintaxis
WZLimJointDef
[ ['\' Inside] | ['\' Outside] ',']
[ LowJointVal ':='] <expression (IN) of jointtarget> ','
[ HighJointVal ':='] <expression (IN) of jointtarget> ';'


1 Instrucciones
World Zones
Continuación

la página 1811
posiciones iniciales de los ejes las posiciones iniciales de los ejes en la pági-
na 1180
Activación de salidas digitales basadas WZDOSet - Activación de salidas digitales basa-
en zonas mundo das en zonas mundo en la página 1171

1 Instrucciones
1.365 WZLimSup - Activa la supervisión de límites de las zonas mundo
World Zones
Utilización
WZLimSup (World Zone Limit Supervision) se usa para definir la acción y para
activar una zona mundo para la supervisión del área de trabajo del robot o de los
ejes externos.
Después de la ejecución de esta instrucción, cuando el TCP llega a la zona mundo
definida o cuando los ejes del robot o los ejes externos alcanzan la zona mundo
definida para los ejes, el movimiento se detiene tanto durante la ejecución del
programa como durante los movimientos.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WZLimSup:
Ejemplo 1
VAR wzstationary max_workarea;
...
PROC POWER_ON()
...
WZBoxDef \Outside, volume, corner1, corner2;
WZLimSup \Stat, max_workarea, volume;
ENDPROC
Definición y activación de la zona mundo estacionaria max_workarea, con la
forma del área que queda fuera de un prisma (almacenado temporalmente en
volume) y la supervisión del área de trabajo para la realización de acciones. El
robot se detiene y muestra un mensaje de error antes de entrar en el área que
queda fuera del prisma.
Argumentos
WZLimSup [\Temp] | [\Stat] WorldZone Shape
[\Temp]
Temporary
La zona mundo a definir es una zona mundo temporal.
[\Stat]
Stationary
La zona mundo a definir es una zona mundo estacionaria.
Es imprescindible especificar uno de los argumentos \Temp o \Stat.
WorldZone
Tipo de dato: wztemporary o wzstationary

1 Instrucciones
World Zones
Continuación
Una variable o una variable persistente que se actualizará con la identidad (el valor
numérico) de la zona mundo.
Si se usa el modificador \Temp, el tipo de dato debe ser wztemporary. Si se usa
el modificador \Stat, el tipo de dato debe ser wzstationary.
Shape
La variable que define el volumen de la zona mundo.
Se activa la zona mundo definida. A partir de ese momento, se supervisa la posición
del TCP del robot o la posición de los ejes del robot o de los ejes externos. Si se
alcanza el área definida, se detiene el movimiento.
Si se usa WZLimJointDef o WZHomeJointDef con un espacio exterior de ejes
(argumento \Outside) junto con WZLimSup, se detiene el robot tan pronto como
uno de los ejes activos con supervisión de espacio de ejes alcanza el espacio de
ejes.
Si se usa WZLimJointDef o WZHomeJointDef con un espacio interior de ejes
(argumento \Inside) junto con WZLimSup, se detiene el robot tan pronto como
el último eje activo con supervisión de espacio de ejes alcanza el espacio de ejes.
Esto significa que uno o varios ejes, pero no todos los ejes activos y supervisados,
se encontrarán dentro del espacio de ejes en un momento determinado.
En el momento de la ejecución de la instrucción ActUnit o DeactUnit, se
actualiza el estado de la supervisión.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción WZLimSup.
Ejemplo 1
VAR wzstationary box1_invers;
VAR wzstationary box2;
PROC wzone_power_on()
CONST pos box1_c1:=[500,-500,0];
CONST pos box1_c2:=[-500,500,500];
CONST pos box2_c1:=[500,-500,0];
CONST pos box2_c2:=[200,-200,300];
...
WZBoxDef \Outside, volume, box1_c1, box1_c2;
WZLimSup \Stat, box1_invers, volume;
WZBoxDef \Inside, volume, box2_c1, box2_c2;
WZLimSup \Stat, box2, volume;
ENDPROC
Limitación del área de trabajo para el robot con las siguientes zonas mundo
estacionarias:
• Fuera del área de trabajo cuando se está fuera de box1_invers

1 Instrucciones
World Zones
Continuación
• Fuera del área de trabajo cuando se está dentro de box2

Si la rutina está conectada al evento de sistema POWER ON (ARRANQUE), estas
zonas mundo estarán siempre activas en el sistema, tanto para los movimientos
del programa como para el movimiento manual.
Limitaciones
Las zonas mundo no pueden redefinirse usando la misma variable en el argumento
WorldZone.
Las zonas mundo estacionarias no pueden ser desactivadas, activadas de nuevo
ni borrarse en el programa de RAPID.
Las zonas mundo temporales pueden ser desactivadas (WZDisable), activadas
de nuevo (WZEnable) o borrarse (WZFree)) en el programa de RAPID.
Sintaxis
WZLimSup
[ ['\' Temp] | ['\Stat] ',']
','
[ Shape ':='] <variable (VAR) of shapedata> ';'

la página 1811
Zona mundo temporal wztemporary - Datos de zona mundo temporal en
la página 1881
Zona mundo estacionaria wzstationary - Datos de zona mundo estacionaria
en la página 1879
prisma recto de prisma en la página 1164
Activación de salidas digitales basadas WZDOSet - Activación de salidas digitales basa-
en zonas mundo das en zonas mundo en la página 1171

1 Instrucciones
1.366 WZSphDef - Define una zona mundo con forma esférica
World Zones
Utilización
WZSphDef (World Zone Sphere Definition) se usa para definir una zona mundo
con la forma de una esfera.
Ejemplos básicos
El ejemplo que aparece a continuación ilustra la instrucción WZSphDef:
Ejemplo 1
Z
Y
C1
R1 (mín. 5 mm)
X
Sistema de coordenadas mundo.
xx0500002207

CONST pos C1:=[300,300,200];
CONST num R1:=200;
...
WZSphDef \Inside, volume, C1, R1;
Se define una esfera con el nombre volume, con el centro C1 y el radio R1.
Argumentos
WZSphDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius
[\Inside]
Define el volumen que contiene la esfera.
[\Outside]
Define el volumen que queda fuera de la esfera (el volumen inverso).
Shape
sistema).
CentrePoint
Tipo de dato: pos
1 Instrucciones
World Zones
Continuación
La posición (x,y,z) en mm que define el centro de la esfera.
Radius
Tipo de dato: num
El radio de la esfera, en mm.
La definición de la esfera se almacena en la variable de tipo shapedata (el
Limitaciones
Si el robot se usa para apuntar hacia fuera de CentrePoint, el objeto de trabajo
wobj0 debe estar activo (se usa el componente trans de robtarget por ejemplo
p1.trans como argumento).
Sintaxis
WZSphDef
[ ['\' Inside] | ['\' Outside] ',']
[ Shape ':=’]<variable (VAR) of shapedata> ','
[ CentrePoint ':='] <expression (IN) of pos> ','
[ Radius ':='] <expression (IN) of num> ';'

página 1811
Definición de zonas mundo en forma WZBoxDef - Define una zona mundo con forma de
de prisma prisma en la página 1164
Definición de zonas mundo cilíndricas WZCylDef - Define una zona mundo con forma cilín-
drica en la página 1166
Definición de una zona mundo para WZHomeJointDef - Define una zona mundo para
las posiciones iniciales de los ejes las posiciones iniciales de los ejes en la página 1180
Definición de una zona mundo para WZLimJointDef - Define una zona mundo para la li-
las posiciones límite de los ejes mitación de los ejes en la página 1184
Activación de salidas digitales basa- WZDOSet - Activación de salidas digitales basadas
das en zonas mundo en zonas mundo en la página 1171

2 Funciones
2.1 Abs - Obtiene el valor absoluto
RobotWare Base
2 Funciones
Utilización
Abs se utiliza para obtener el valor absoluto, es decir, un valor positivo a partir de
un dato numérico.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función Abs.
Ejemplo 1
reg1 := Abs(reg2);
Se asigna a Reg1 el valor absoluto de reg2.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor absoluto, es decir, un valor numérico positivo. Por ejemplo:
Valor de entrada Valor devuelto
3 3
-3 3
-2.53 2.53
Argumentos
Abs (Value)
Value
Tipo de dato: num
El valor de entrada.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función Abs.
Ejemplo 1
TPReadNum no_of_parts, "How many parts should be produced? ";
no_of_parts := Abs(no_of_parts);
Se pregunta al operador cuántas piezas deben producirse. Para garantizar que el
valor sea mayor que cero, se convierte en positivo el valor introducido por el
operador.
Sintaxis
Abs '('
[ Value ':=' ] < expression (IN) of num >')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato num.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Instrucciones y funciones matemáticas Manual de referencia técnica - RAPID Overview

2 Funciones
2.2 AbsDnum - Obtiene el valor absoluto de un dnum
RobotWare Base
Utilización
AbsDnum se utiliza para obtener el valor absoluto, es decir, un valor positivo a
partir de un valor numérico dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función AbsDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum value1;
VAR dnum value2:=-20000000;
value1 := AbsDnum(value2);
Se asigna a Value1 el valor absoluto de value2.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor absoluto, es decir, un valor numérico positivo. Por ejemplo:
Valor de entrada Valor devuelto
3 3
-3 -3
-2.53 2.53
-4503599627370496 4503599627370496
Argumentos
AbsDnum (Value)
Value
Tipo de dato: dnum
El valor de entrada.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función AbsDnum.
Ejemplo 1
TPReadDnum no_of_parts, "How many parts should be produced? ";
no_of_parts := AbsDnum(no_of_parts);
Se pregunta al operador cuántas piezas deben producirse. Para garantizar que el
valor sea mayor que cero, se convierte en positivo el valor introducido por el
operador.
Sintaxis
AbsDnum '('
[ Value ':=' ] < expression (IN) of dnum > ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato dnum.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Instrucciones y funciones matemáticas Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view

2 Funciones
2.3 ACos - Calcula el valor de arco coseno
RobotWare Base
2.3 ACos - Calcula el valor de arco coseno
Utilización
ACos (Arc Cosine) se utiliza para calcular el valor de arco coseno en tipos de datos
num.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ACos.
Ejemplo 1
VAR num angle;
VAR num value;
...
...
angle := ACos(value);
angle obtiene el valor de arco coseno de value.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor del arco coseno, expresado en grados, en el rango [0, 180].
Argumentos
ACos (Value)
Value
Tipo de dato: num
El valor del argumento debe estar en el rango [-1, 1].
Limitaciones
La ejecución de la función Acos(x) genera un error si x está fuera del rango [-1,
1].
Sintaxis
ACos '('
[Value ':='] <expression (IN) of num>')'

view

2 Funciones
2.4 ACosDnum - Calcula el valor de arco coseno
RobotWare Base
2.4 ACosDnum - Calcula el valor de arco coseno
Utilización
ACosDnum (Arc Cosine dnum) se utiliza para calcular el valor de arco coseno en
tipos de datos dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ACosDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum angle;
VAR dnum value;
...
...
angle := ACosDnum(value);
angle obtiene el valor de arco coseno de value.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor del arco coseno, expresado en grados, en el rango [0, 180].
Argumentos
ACosDnum (Value)
Value
Tipo de dato: dnum
Limitaciones
La ejecución de la función AcosDnum(x) genera un error si x está fuera del rango
[-1, 1].
Sintaxis
ACosDnum '('
[Value ':='] <expression (IN) of dnum>')'

view

2 Funciones
2.5 AInput - Lee el valor de una señal analógica de entrada
RobotWare Base
Utilización
AInput se utiliza para leer el valor actual de una señal analógica de entrada.
Nota
Recuerde que la función AInput es una función antigua que ya no es necesario

utilizar. Consulte los ejemplos relativos a una forma alternativa y recomendada
de programar.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función AInput.
Ejemplo 1
IF AInput(ai1) < 1.5 THEN ...
...
IF ai1 < 1.5 THEN ...
Si el valor actual de la señal ai1 es menor que 1,5, entonces ...
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor actual de la señal.
Al valor actual se le aplica una escala (acorde con los parámetros del sistema)
antes de leerlo desde el programa de RAPID. En la figura que aparece a
continuación, se muestra un diagrama de cómo se ajustan los valores de las
señales analógicas a una escala.
xx0500002408
Argumentos
AInput (Signal)

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Signal
El nombre de la entrada analógica que debe leerse.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la función AInput.
Ejemplo 1
WHILE AInput(current) > 35 DO ...
...
WHILE current > 35 DO ...
Siempre y cuando el valor actual de la señal current sea mayor que 35, ejecutar
...
Ejemplo 2
deviation := 3 * AInput(sensor) + 10;
...
deviation := 3 * sensor + 10;
La desviación se calcula a partir del valor de la señal sensor y se almacena en
la variable deviation.
Sintaxis
AInput '('
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signalai > ')'

bre
Instrucciones de entrada/salida Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Resumen sobre RAPID - Señales de entrada
y salida
Funcionalidad de entrada/salida en Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
general sección Principios de movimiento y E/S - Principios
de E/S

2 Funciones
2.6 AND - Evalúa un valor lógico
RobotWare Base
Utilización
AND es una función que se utiliza para evaluar dos expresiones condicionales
(verdadero/falso).
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función AND.
Ejemplo 1
VAR num a;
VAR num b;
VAR bool c;
...
c := a>5 AND b=3;
El valor de retorno de c es TRUE si a es mayor de 5 y b es igual a 3. De lo contrario,
el valor de retorno es FALSE.
Ejemplo 2
VAR num mynum;
VAR string mystring;
VAR bool mybool;
VAR bool result;
...
result := mystring="Hello" AND mynum<15 OR mybool;
El valor de retorno de result es TRUE si mystring es "Hello" y mynum es menor
de 15. O bien si mybool es TRUE. De lo contrario, el valor de retorno es FALSE.
En primer lugar se evalúa la sentencia AND y, a continuación, la sentencia OR. Esto
se ilustra mediante los paréntesis de la fila que aparece a continuación.
result := (mystring="Hello" AND mynum<15) OR mybool;
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
El valor de retorno es TRUE si ambas expresiones condicionales son correctas;
de lo contrario, el valor de retorno es FALSE.
Sintaxis
<expression of bool> AND <expression of bool>
Una función con un valor de retorno del tipo de dato bool.

Operación lógica AND bit a bit en datos BitAnd - AND lógico bit a bit - Operación con
byte datos de byte en la página 1215
Operación lógica AND bit a bit en datos BitAndDnum - Operación lógica AND bit a bit en
dnum un dato dnum en la página 1217
OR OR - Evalúa un valor lógico en la página 1439

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

XOR XOR - Evalúa un valor lógico en la página 1656
NOT NOT - Invierte un valor lógico en la página 1430

2 Funciones
2.7 AOutput - Lee el valor de una señal analógica de salida
RobotWare Base
Utilización
AOutput se utiliza para obtener el valor actual de una señal analógica de salida.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función AOutput.
Ejemplo 1
IF AOutput(ao4) > 5 THEN ...
Si el valor actual de la señal ao4 es mayor que 5, entonces ...
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor actual de la señal.
Al valor actual se le aplica una escala (acorde con los parámetros del sistema)
antes de leerlo desde el programa de RAPID. En la figura que aparece a
continuación, se muestra un diagrama de cómo se ajustan los valores de las
señales analógicas a una escala.
xx0500002408
Argumentos
AOutput (Signal)
Signal
El nombre de la salida analógica que debe leerse.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

Sintaxis
AOutput '('
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signalao > ')'

bre
Establecimiento de una señal analó- SetAO - Cambia el valor de una señal analógica de
gica de salida salida en la página 720
y salida
de E/S

2 Funciones
2.8 ArgName - Obtiene el nombre de un argumento
RobotWare Base
Utilización
ArgName (Argument Name) se utiliza para obtener el nombre del objeto de datos
original del argumento o el dato actual.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ArgName.
Ejemplo 1
VAR num chales :=5;
...
proc1 chales;
PROC proc1 (num par1)
VAR string name;
...
name:=ArgName(par1);
TPWrite "Argument name "+name+" with value "\Num:=par1;
ENDPROC
La variable name se asigna al valor de cadena "chales" y en FlexPendant se
escribe la siguiente cadena: "Argument name chales with value 5".
Valor de retorno
El nombre del objeto de datos original.
Argumentos
ArgName (Parameter [\ErrorNumber])
Parameter
El identificador formal del parámetro (en la rutina en la que se encuentra ArgName)
o la identidad de los datos.
Puede usar todos los tipos de datos con estructura atómica o de registro,
componente de registro, matriz o elemento de matriz.
ErrorNumber
Una variable (antes de usarla es cambiada a 0 por el sistema) que contendrá el
código de error si el argumento es un valor de expresión, el argumento no está
presente o el argumento es del tipo switch. Si se omite esta variable opcional, se
ejecuta el gestor de errores.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
La función devuelve el nombre del objeto de datos original de todo un objeto de
tipo constante, variable o variable persistente. El objeto de datos original puede
ser global, local del módulo de programa o local de una rutina (se aplican las reglas
de ámbito habituales de RAPID).
Si forma parte de un objeto de datos, se devuelve el nombre del objeto de datos
en su conjunto.
Gestión de errores

ERR_ARGNAME • El argumento es un valor de expresión.
• El argumento no está presente.
• El argumento es del tipo switch.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función ArgName.
Conversión de un identificador en una cadena

Esta función también puede usarse para convertir un identificador en un valor
string, especificando el identificador en el argumento Parameter de cualquier
objeto de datos global, local del módulo o local del ámbito de la rutina:
VAR num chales :=5;
...
proc1;
PROC proc1 ()
VAR string name;
...
name:=ArgName(chales);
TPWrite "Global data object "+name+" has value "\Num:=chales;
ENDPROC
La variable name recibe el valor de cadena "chales". En el FlexPendant se
escribe la cadena siguiente: "El objeto de datos global chales tiene el valor 5".
Llamada a la rutina en varios pasos

Recuerde que la función devuelve el nombre original del objeto de datos:
VAR num chales :=5;
...
proc1 chales;
...
PROC proc1 (num parameter1)
...
proc2 parameter1;
...
ENDPROC

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
PROC proc2 (num par1)

VAR string name;
...
name:=ArgName(par1);
TPWrite "Original data object name "+name+" with value"
\Num:=par1;
ENDPROC
La variable name recibe el valor de cadena "chales". En el FlexPendant se
escribe la cadena siguiente: "Nombre original del objeto de datos chales con el
valor 5".
Suprimir la ejecución en el gestor de errores

PROC main()
VAR string mystring:="DUMMY";
proc1 mystring;
proc1 "This is a test";
...
ENDPROC
PROC proc1 (string par1)

VAR string name;
VAR errnum myerrnum;
name := ArgName(par1 \ErrorNumber:=myerrnum);

IF myerrnum=ERR_ARGNAME THEN
TPWrite "The argument par1 is an expression value";
TPWrite "The name of the argument can not be evaluated";
ELSE
TPWrite "The name on the argument is "+name;
ENDIF
ENDPROC
La variable name recibe el valor de cadena "mystring" al realizarse la primera
llamada a proc1. Al realizarse la segunda llamada a proc1, se asigna una cadena
vacía al nombre. En el FlexPendant se escribe la siguiente cadena: "The argument
par1 is an expression value" y "The name of the argument can not
be evaluated".
Sintaxis
ArgName '('
[ Parameter ':=' ] < reference (REF) of anytype>
['\' ErrorNumber ':=' <var or pers (INOUT) of errnum>] ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato string.

Funciones para cadenas de caracteres Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Valores de cadena de caracteres Manual de referencia técnica - RAPID Overview

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Advanced RAPID Advanced RAPID

2 Funciones
2.9 ASin - Calcula el valor de arco seno
RobotWare Base
2.9 ASin - Calcula el valor de arco seno
Utilización
ASin (Arc Sine) se utiliza para calcular el valor de arco seno en tipos de datos
num.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ASin.
Ejemplo 1
VAR num angle;
VAR num value;
...
...
angle := ASin(value);
angle will get the arc sine value of value
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor del arco seno, expresado en grados, en el rango [-90, 90].
Argumentos
ASin (Value)
Value
Tipo de dato: num
Limitaciones
La ejecución de la función ASin(x) genera un error si x está fuera del rango [-1,
1].
Sintaxis
ASin '('
[Value ':='] <expression (IN) of num> ')'

view

2 Funciones
2.10 ASinDnum - Calcula el valor de arco seno
RobotWare Base
2.10 ASinDnum - Calcula el valor de arco seno
Utilización
ASinDnum (Arc Sine dnum) se utiliza para calcular el valor de arco seno en tipos
de datos dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ASinDnum
Ejemplo 1
VAR dnum angle;
VAR dnum value;
...
...
angle := ASinDnum(value);
angle will get the arc sine value of value
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor del arco seno, expresado en grados, en el rango [-90, 90].
Argumentos
ASinDnum (Value)
Value
Tipo de dato: dnum
Limitaciones
La ejecución de la función ASinDnum(x) genera un error si x está fuera del rango
[-1, 1].
Sintaxis
ASinDnum '('
[Value ':='] <expression (IN) of dnum> ')'

view

2 Funciones
2.11 ATan - Calcula el valor de arco tangente
RobotWare Base
2.11 ATan - Calcula el valor de arco tangente
Utilización
ATan (Arc Tangent) se utiliza para calcular el valor de arco tangente en tipos de
datos num.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ATan.
Ejemplo 1
VAR num angle;
VAR num value;
...
...
angle := ATan(value);
angle obtiene el valor de arco tangente de value.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor del arco tangente, expresado en grados, en el rango [-90, 90].
Argumentos
ATan (Value)
Value
Tipo de dato: num
El valor del argumento.
Sintaxis
ATan '('

view
Arco tangente con un valor devuelto en el ATan2 - Calcula el valor de arco tangente 2 en
rango [䌜, 180] la página 1213

2 Funciones
2.12 ATanDnum - Calcula el valor de arco tangente
RobotWare Base
2.12 ATanDnum - Calcula el valor de arco tangente
Utilización
ATanDnum (Arc Tangent dnum) se utiliza para calcular el valor de arco tangente
en tipos de datos dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ATanDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum angle;
VAR dnum value;
...
...
angle := ATanDnum(value);
angle obtiene el valor de arco tangente de value.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor del arco tangente, expresado en grados, en el rango [-90, 90].
Argumentos
ATanDnum (Value)
Value
Tipo de dato: dnum
El valor del argumento.
Sintaxis
ATanDnum '('
[Value ':='] <expression (IN) of dnum> ')'

view
rango [䌜, 180] la página 1213

2 Funciones
2.13 ATan2 - Calcula el valor de arco tangente 2
RobotWare Base
2.13 ATan2 - Calcula el valor de arco tangente 2
Utilización
ATan2 (Arc Tangent2) se utiliza para calcular el valor de arco tangente 2 en tipos
de datos num.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ATan2.
Ejemplo 1
VAR num angle;
VAR num x_value;
VAR num y_value;
...
...
angle := ATan2(y_value, x_value);
angle obtiene el valor de arco tangente de y_value/x_value.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor del arco tangente, expresado en grados, en el rango [-180, 180]. El valor
será igual a ATan(y/x), pero en el rango [-180, 180], ya que la función utiliza el
signo de los dos argumentos para determinar el cuadrante del valor de retorno.
Argumentos
ATan2 (Y X)
Y
Tipo de dato: num
El valor del argumento numerador.
X
Tipo de dato: num
El valor del argumento denominador.
Sintaxis
ATan2 '('
[Y ':='] <expression (IN) of num> ','
[X ':='] <expression (IN) of num> ')'

Arco tangente con un solo argumento ATan - Calcula el valor de arco tangente en la
página 1211

2 Funciones
2.14 ATan2Dnum - Calcula el valor de arco tangente 2
RobotWare Base
2.14 ATan2Dnum - Calcula el valor de arco tangente 2
Utilización
ATan2Dnum (Arc Tangent2 dnum) se utiliza para calcular el valor de arco tangente
2 en tipos de datos dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ATan2Dnum.
Ejemplo 1
VAR dnum angle;
VAR dnum x_value;
VAR dnum y_value;
...
...
angle := ATan2Dnum(y_value, x_value);
angle obtiene el valor de arco tangente de y_value/x_value.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor del arco tangente, expresado en grados, en el rango [-180, 180]. El valor
será igual a ATanDnum(y/x), pero en el rango [-180, 180], ya que la función utiliza
el signo de los dos argumentos para determinar el cuadrante del valor de retorno.
Argumentos
ATan2Dnum (Y X)
Y
Tipo de dato: dnum
El valor del argumento numerador.
X
Tipo de dato: dnum
El valor del argumento denominador.
Sintaxis
ATan2Dnum '('
[Y ':='] <expression (IN) of dnum> ','
[X ':='] <expression (IN) of dnum> ')'

Arco tangente con un solo argumento ATan - Calcula el valor de arco tangente en la
página 1211

2 Funciones
2.15 BitAnd - AND lógico bit a bit - Operación con datos de byte
RobotWare Base
Utilización
BitAnd se utiliza para ejecutar una operación lógica bit a bit AND en tipos de datos
byte.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitAnd.
Ejemplo 1
VAR byte data3;
data3 := BitAnd(data1, data2);

Se ejecuta la operación lógica AND bit a bit (consulte la figura que aparece a
continuación) en data1 y data2. El resultado se devuelve en data3
(representación entera).
xx0500002454
Valor de retorno
Tipo de dato: byte
El resultado de la operación lógica AND bit a bit en representación entera.
Argumentos
BitAnd (BitData1 BitData2)
BitData1
Tipo de dato: byte
El dato de bit 1, en representación entera.
BitData2
Tipo de dato: byte

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
El rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255.
Sintaxis
BitAnd '('
[BitData1 ':='] <expression (IN) of byte> ','
[BitData2 ':='] <expression (IN) of byte> ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato byte.

OR lógico bit a bit - Operación con datos de BitOr - OR lógico bit a bit - Operación con
XOR lógico bit a bit - Operación con datos de BitXOr - XOR lógico bit a bit - Operación con
NEGACIÓN lógica bit a bit - Operación con BitNeg - NEGACIÓN lógica bit a bit - Opera-
datos de byte ción con datos de byte en la página 1228
Overview
Advanced RAPID Especificaciones del producto - Controller
software IRC5

2 Funciones
2.16 BitAndDnum - Operación lógica AND bit a bit en un dato dnum
RobotWare Base
Utilización
BitAndDnum se utiliza para ejecutar una operación lógica AND bit a bit en los tipos
de datos dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitAndDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum data3;
data3 := BitAndDnum(data1, data2);

Se ejecuta la operación lógica AND bit a bit (consulte la figura siguiente) con los
datos data1 y data2. El resultado se devuelve en data3 (representación entera).
BitPos 52
BitPos 1
data1 : 38
AND
data2 : 35
data3 : 34
xx1200000007
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El resultado de la operación lógica AND bit a bit en representación entera.
Argumentos
BitAndDnum (Value1 Value2)
Value1
Tipo de dato: dnum
El primer valor de datos de bits, en representación entera.
Value2
Tipo de dato: dnum
El segundo valor de datos de bits, en representación entera.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
El rango de los tipos de datos dnum es de 0 - 4503599627370495.
Sintaxis
BitAndDnum '('
[Value1 ':='] <expression (IN) of dnum> ','
[Value2 ':='] <expression (IN) of dnum> ')'

Operación lógica AND bit a bit en datos byte BitAnd - AND lógico bit a bit - Operación con
datos de byte en la página 1215
Tipo de dato dnum dnum - Valores numéricos dobles en la pági-
na 1711
Operación lógica OR bit a bit en datos dnum BitOrDnum - Operación lógica OR bit a bit
en datos dnum en la página 1234
Operación lógica XOR bit a bit en datos dnum BitXOrDnum - Operación lógica XOR bit a
bit en datos dnum en la página 1242
Operación lógica NEGACIÓN bit a bit - opera- BitNegDnum - Operación lógica NEGACIÓN
ción en datos dnum bit a bit - operación en datos dnum en la
página 1230
Overview

2 Funciones
2.17 BitCheck - Comprueba si un bit especificado de un dato de byte está activado
RobotWare Base
Utilización
BitCheck se utiliza para comprobar si un bit especificado de un dato de byte
definido tiene el valor 1.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitCheck.
Ejemplo 1
IF BitCheck(data1, parity_bit) = TRUE THEN

...
ELSE
...
ENDIF
Se comprueba el número de bit 8 (parity_bit) de la variable data1; por ejemplo,
si el bit especificado es 1 en la variable data1, esta función volverá a TRUE. La
comprobación de bits de un dato de tipo byte se muestra en la figura que aparece
a continuación.
BitPos 8
BitPos 1
1 0 0 0 0 0 1 0
La posición de bit 8 tiene el valor 1.

Valor de retorno de BitCheck... : TRUE
xx0500002442
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si el bit especificado tiene el valor 1, FALSE si el bit especificado tiene el
valor 0.
Argumentos
BitCheck (BitData BitPos)
BitData
Tipo de dato: byte

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Los datos de bits a comprobar, en representación entera.
BitPos
Bit Position
Tipo de dato: num
El valor de la posición de bit (de 1 a 8) de BitData a comprobar.
Limitaciones
Las posiciones de bit válidas son de la 1 a la 8.
Sintaxis
BitCheck '('
[BitData ':='] <expression (IN) of byte> ','
[BitPos ':='] <expression (IN) of num> ')'

Activación de un bit específico de un BitSet - Activa un bit específico de un dato byte o
dato de byte dnum en la página 49
Desactivación de un bit específico de BitClear - Desactiva un bit específico de un dato
un dato de byte byte o dnum en la página 46
Advanced RAPID Especificaciones del producto - Controller software
IRC5

2 Funciones
2.18 BitCheckDnum - Comprueba si un bit especificado de un dato dnum está activado
RobotWare Base
2.18 BitCheckDnum - Comprueba si un bit especificado de un dato dnum está

activado
Utilización
BitCheckDnum se utiliza para comprobar si un bit especificado de un dato de
dnum definido tiene el valor 1.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitCheckDnum.
Ejemplo 1
CONST num check_bit := 50;
VAR dnum data1 := 1688849860263956;
IF BitCheckDnum(data1, check_bit) = TRUE THEN

...
ELSE
...
ENDIF
Se comprueba el número de bit 50 (check_bit) de la variable data1; por ejemplo,
si el bit especificado es 1 en la variable, data1 esta función vuelve a TRUE. La
comprobación de bits de un dato de tipo dnum se muestra en la figura que aparece
a continuación.
BitPos 52
BitPos 1
data1 : 1688849860263956
Bit position 50 has value 1.

Return value is TRUE.
xx1200000016
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si el bit especificado tiene el valor 1, FALSE si el bit especificado tiene el
valor 0.
Argumentos
BitCheckDnum (Value BitPos)
Value
Tipo de dato: dnum
Los datos de bits a comprobar, en representación entera.

2 Funciones
2.18 BitCheckDnum - Comprueba si un bit especificado de un dato dnum está activado
RobotWare Base
Continuación
BitPos
Bit Position
Tipo de dato: num
El valor de la posición de bit (1-52) de Value a comprobar.
Limitaciones
El rango de los tipos de datos dnum es de 0 - 4503599627370495 en decimal.
Las posiciones de bit válidas son de la 1 a la 52.
Sintaxis
BitCheckDnum '('
[Value ':='] <expression (IN) of dnum> ','
[BitPos ':='] <expression (IN) of num> ')'

Comprobación de si un bit específico BitCheck - Comprueba si un bit especificado de un
de un dato byte está activado dato de byte está activado en la página 1219
Tipo de dato dnum dnum - Valores numéricos dobles en la página 1711
Activación de un bit específico de un BitSet - Activa un bit específico de un dato byte o
dato byte o dnum dnum en la página 49
Desactivación de un bit específico de BitClear - Desactiva un bit específico de un dato
un dato byte o dnum byte o dnum en la página 46

2 Funciones
2.19 BitLSh - DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA lógico bit a bit - Operación de byte
RobotWare Base
2.19 BitLSh - DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA lógico bit a bit - Operación de

byte
Utilización
BitLSh (Bit Left Shift) se utiliza para ejecutar una operación lógica de
DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA bit a bit en tipos de datos byte.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitLSh.
Ejemplo 1
VAR num left_shift := 3;
VAR byte data2;
data2 := BitLSh(data1, left_shift);

Se ejecuta la operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA bit a bit con
el dato data1, con 3 pasos (left_shift) de desplazamiento hacia la izquierda.
El resultado se devuelve en data2 (representación entera).
En la figura siguiente se muestra la operación DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA
lógico bit a bit.
xx0500002457
Valor de retorno
Tipo de dato: byte
El resultado de la operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA bit a bit
en representación entera.
Las posiciones de bit de la derecha se rellenan con bits 0.
Argumentos
BitLSh (BitData ShiftSteps)
BitData
Tipo de dato: byte
Los datos de bits a desplazar, en representación entera.
ShiftSteps
Tipo de dato: num
El número de desplazamientos lógicos (de 0 a 8) que se desea ejecutar.
2 Funciones
2.19 BitLSh - DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA lógico bit a bit - Operación de byte
RobotWare Base
Continuación
El uso de 0 devolverá el valor en el argumento BitData.
Limitaciones
El valor válido del argumento ShiftSteps es un número de 1 a 8, lo que
corresponde a un byte.
Sintaxis
BitLSh '('
[ShiftSteps ':='] <expression (IN) of num> ')'

DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA ló- BitRSh - DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA
gico bit a bit - Operación con datos de bit lógico bit a bit - Operación de byte en la pági-
na 1236
Advanced RAPID Especificaciones del producto - Controller soft-
ware IRC5

2 Funciones
2.20 BitLShDnum - Operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA bit a bit en dato dnum
RobotWare Base
2.20 BitLShDnum - Operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA bit a bit

en dato dnum
Utilización
BitLShDnum (Bit Left Shift dnum) se utiliza para ejecutar una operación lógica de
DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA bit a bit en tipos de datos dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitLShDnum.
Ejemplo 1
VAR num left_shift := 2;
VAR dnum data1 := 2533274790395910;
VAR dnum data2;
data2 := BitLShDnum(data1, left_shift);

el dato data1, con 2 pasos (left_shift) de desplazamiento hacia la izquierda.
El resultado se devuelve en data2 (representación entera).
En la figura siguiente se muestra la operación DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA
lógico bit a bit.
BitPos 52
BitPos 1
data1 : 2533274790395910
ShiftSteps : 2
data2 : 1125899906842648
xx1200000008
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El resultado de la operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA bit a bit
Las posiciones de bit de la derecha se rellenan con bits 0.
Argumentos
BitLShDnum (Value ShiftSteps [\Size])
Value
Tipo de dato: dnum

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
ShiftSteps
Tipo de dato: num
El uso de 0 devolverá el valor en el argumento Value.
Size
Tipo de dato: num
El tamaño (número de bits) que deben considerarse al realizar la operación lógica
DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA bit a bit en el argumento Value. Los tamaños
válidos son de 1 a 52.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función BitLshDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum result;
VAR dnum data1:=221;
! Only consider the 8 lowest bits
result := BitLshDnum(data1, 4 \Size:=8);
TPWrite "" \Dnum:=result;
! Consider all 52 bits in the dnum datatype
result := BitLshDnum(data1, 4);
el data1 y el resultado se devuelve en result (representación entera). El primer
valor escrito en el FlexPendant es 208. El segundo valor escrito en el FlexPendant
es 3536.
Limitaciones
Los valores válidos del argumento ShiftSteps son del 1 al 52 dado que un dnum
tiene 52 bits.
Sintaxis
BitLShDnum '('
[ShiftSteps ':='] <expression (IN) of num>
['\' Size ':=' < expression (IN) of num>]
')'

DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA BitLSh - DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA
lógico bit a bit - Operación con datos de lógico bit a bit - Operación de byte en la pági-
byte na 1223

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Tipo de dato dnum dnum - Valores numéricos dobles en la página1711
DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA ló- BitRShDnum - Operación lógica DESPLAZAMIEN-
gico bit a bit - Operación con datos de TO A LA DERECHA bit a bit en un dnum en la
dnum página 1238

2 Funciones
2.21 BitNeg - NEGACIÓN lógica bit a bit - Operación con datos de byte
RobotWare Base
Utilización
BitNeg (Bit Negation) se utiliza para ejecutar una operación lógica NEGATION -
bit a bit (complemento de uno) en los tipos de datos byte.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitNeg.
Ejemplo 1
VAR byte data2;
data2 := BitNeg(data1);
Se ejecuta la operación lógica NEGATION bit a bit (consulte la figura siguiente) con
los datos data1. El resultado se devuelve en data2 (representación entera).
xx0500002456
Valor de retorno
Tipo de dato: byte
El resultado de la operación lógica NEGATION bit a bit en representación entera.
Argumentos
BitNeg (BitData)
BitData
Tipo de dato: byte
El dato de byte, en representación entera.
Limitaciones
Sintaxis
BitNeg '('
[BitData ':='] <expression (IN) of byte>
')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

AND lógico bit a bit - Operación con datos de BitAnd - AND lógico bit a bit - Operación con
OR lógico bit a bit - Operación con datos de BitOr - OR lógico bit a bit - Operación con
XOR lógico bit a bit - Operación con datos de BitXOr - XOR lógico bit a bit - Operación con
Overview
software IRC5

2 Funciones
2.22 BitNegDnum - Operación lógica NEGACIÓN bit a bit - operación en datos dnum
RobotWare Base
Utilización
BitNegDnum (Bit Negation dnum) se utiliza para ejecutar una operación lógica
NEGATION - bit a bit (complemento de uno) en los tipos de datos dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitNegDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum data2;
data2 := BitNegDnum(data1);
Se ejecuta la operación lógica NEGATION bit a bit (consulte la figura siguiente) con
los datos data1. El resultado se devuelve en data2 (representación entera).
BitPos 52
BitPos 1
data1 : 4
NEG
data2 : 4503599627370491
xx1200000012
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El resultado de la operación lógica NEGATION bit a bit en representación entera.
Argumentos
BitNegDnum (Value [\Size])
Value
Tipo de dato: dnum
El dato dnum, en representación entera.
Size
Tipo de dato: num
El tamaño (número de bits) que deben considerarse al realizar la operación lógica
NEGATION bit a bit en el argumento Value. Los tamaños válidos son de 1 a 52.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función BitNegDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum result;
VAR dnum data1:=38;
! Only consider the 16 lowest bits
result := BitNegDnum(data1 \Size:=16);
! Consider all 52 bits in the dnum datatype
result := BitNegDnum(data1);
Se ejecuta la operación lógica NEGATION bit a bit con los datos data1 y el resultado
se devuelve en result (representación entera). El primer valor escrito en el
FlexPendant es 65497. El segundo valor escrito en el FlexPendant es
4503599627370457.
Limitaciones
Sintaxis
BitNegDnum '('
[Value ':='] <expression (IN) of dnum>
['\'Size ':=' < expression (IN) of num>]
')'

NEGACIÓN lógica bit a bit - Operación con BitNeg - NEGACIÓN lógica bit a bit - Opera-
datos byte ción con datos de byte en la página 1228
na 1711
Operación lógica AND bit a bit en un dato BitAndDnum - Operación lógica AND bit a
dnum bit en un dato dnum en la página 1217
Operación lógica OR bit a bit en datos dnum BitOrDnum - Operación lógica OR bit a bit
en datos dnum en la página 1234
Operación lógica XOR bit a bit en datos dnum BitXOrDnum - Operación lógica XOR bit a
bit en datos dnum en la página 1242
Overview

2 Funciones
2.23 BitOr - OR lógico bit a bit - Operación con datos de byte
RobotWare Base
Utilización
BitOr (Bit inclusive Or) se utiliza para ejecutar una operación lógica OR bit a bit
en los tipos de datos byte.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitOr.
Ejemplo 1
VAR byte data3;
data3 := BitOr(data1, data2);

Se ejecuta la operación lógica OR bit a bit con los datos data1 y data2. El
resultado se devuelve en data3 (representación entera).
En la figura siguiente se muestra la operación OR lógico bit a bit.
xx0500002458
Valor de retorno
Tipo de dato: byte
El resultado de la operación lógica OR bit a bit en representación entera.
Argumentos
BitOr (BitData1 BitData2)
BitData1
Tipo de dato: byte
BitData2
Tipo de dato: byte

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Sintaxis
BitOr '('
[BitData2 ':='] <expression (IN) of byte>
')'

AND lógico bit a bit - Operación con datos BitAnd - AND lógico bit a bit - Operación con
de byte datos de byte en la página 1215
XOR lógico bit a bit - Operación con datos BitXOr - XOR lógico bit a bit - Operación con
NEGACIÓN lógica bit a bit - Operación BitNeg - NEGACIÓN lógica bit a bit - Operación
con datos de byte con datos de byte en la página 1228
ware IRC5

2 Funciones
2.24 BitOrDnum - Operación lógica OR bit a bit en datos dnum
RobotWare Base
Utilización
BitOrDnum (Bit inclusive Or dnum) se utiliza para ejecutar una operación lógica
OR bit a bit en los tipos de datos dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitOrDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum data3;
data3 := BitOrDnum(data1, data2);

Se ejecuta la operación lógica OR bit a bit con los datos data1 y data2. El
En la figura siguiente se muestra la operación OR lógico bit a bit.
BitPos 52
BitPos 1
data1 : 39
OR
data2 : 162
data3 : 167
xx1200000011
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El resultado de la operación lógica OR bit a bit en representación entera.
Argumentos
BitOrDnum (Value1 Value2)
Value1
Tipo de dato: dnum
Value2
Tipo de dato: dnum
2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Sintaxis
BitOrDnum '('
[Value2 ':='] <expression (IN) of dnum>
')'

OR lógico bit a bit - Operación con datos BitOr - OR lógico bit a bit - Operación con datos
byte de byte en la página 1232
na 1711
Operación lógica AND bit a bit en datos BitAndDnum - Operación lógica AND bit a bit en
Operación lógica XOR bit a bit en datos BitXOrDnum - Operación lógica XOR bit a bit en
dnum datos dnum en la página 1242
Operación lógica NEGACIÓN bit a bit - BitNegDnum - Operación lógica NEGACIÓN bit
operación en datos dnum a bit - operación en datos dnum en la página 1230

2 Funciones
2.25 BitRSh - DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA lógico bit a bit - Operación de byte
RobotWare Base
2.25 BitRSh - DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA lógico bit a bit - Operación de

byte
Utilización
BitRSh (Bit Right Shift) se utiliza para ejecutar una operación lógica de
DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA bit a bit en tipos de datos byte.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitRSh.
Ejemplo 1
VAR num right_shift := 3;
VAR byte data2;
data2 := BitRSh(data1, right_shift);

Se ejecuta la operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA bit a bit con
el dato data1, con 3 pasos (right_shift) de desplazamiento hacia la derecha.
El resultado se devuelve en data2 (representación entera)
En la figura siguiente se muestra la operación DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA
lógico bit a bit.
xx0500002455
Valor de retorno
Tipo de dato: byte
El resultado de la operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA bit a bit
Las posiciones de bit de la izquierda se rellenan con bits 0.
Argumentos
BitRSh (BitData ShiftSteps)
BitData
Tipo de dato: byte
ShiftSteps
Tipo de dato: num

2 Funciones
2.25 BitRSh - DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA lógico bit a bit - Operación de byte
RobotWare Base
Continuación

El uso de 0 devolverá el valor en el argumento BitData.
Limitaciones
El valor válido del argumento ShiftSteps es un número de 1 a 8, lo que
corresponde a un byte.
Sintaxis
BitRSh '('
')'

DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA ló- BitLSh - DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA
gico bit a bit - Operación con datos de bit lógico bit a bit - Operación de byte en la pági-
na 1223
ware IRC5

2 Funciones
2.26 BitRShDnum - Operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA bit a bit en un dnum
RobotWare Base
2.26 BitRShDnum - Operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA bit a bit

en un dnum
Utilización
BitRShDnum (Bit Right Shift dnum) se utiliza para ejecutar una operación lógica
de DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA bit a bit en tipos de datos dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitRShDnum.
Ejemplo 1
VAR num right_shift := 3;
VAR dnum data1 := 2251799813685304;
VAR dnum data2;
data2 := BitRShDnum(data1, right_shift);

Se ejecuta la operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA bit a bit con
el dato data1, con 3 pasos (right_shift) de desplazamiento hacia la derecha.
El resultado se devuelve en data2 (representación entera)
En la figura siguiente se muestra la operación DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA
lógico bit a bit.
BitPos 52
BitPos 1
data1 : 2251799813685304
ShiftSteps : 3
data2 : 281474976710663
xx1200000009
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El resultado de la operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA bit a bit
Las posiciones de bit de la izquierda se rellenan con bits 0.
Argumentos
BitRShDnum (Value ShiftSteps)
Value
Tipo de dato: dnum

2 Funciones
2.26 BitRShDnum - Operación lógica DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA bit a bit en un dnum
RobotWare Base
Continuación
ShiftSteps
Tipo de dato: num
El uso de 0 devolverá el valor en el argumento Value.
Limitaciones
Los valores válidos del argumento ShiftSteps son del 1 al 52 dado que un dnum
tiene 52 bits.
Sintaxis
BitRShDnum '('
')'

DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA lógi- BitRSh - DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA
co bit a bit - Operación con datos byte lógico bit a bit - Operación de byte en la pági-
na 1236
na 1711
DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA ló- BitLShDnum - Operación lógica DESPLAZA-
gico bit a bit - Operación con datos dnum MIENTO A LA IZQUIERDA bit a bit en dato dnum
en la página 1225

2 Funciones
2.27 BitXOr - XOR lógico bit a bit - Operación con datos de byte
RobotWare Base
Utilización
BitXOr (Bit eXclusive Or) se utiliza para ejecutar una operación lógica bit a bit
XOR en tipos de datos byte.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitXOr.
Ejemplo 1
VAR byte data3;
data3 := BitXOr(data1, data2);

Se ejecuta la operación lógica XOR bit a bit con los datos data1 y data2. El
En la figura siguiente se muestra la operación XOR lógico bit a bit.
xx0500002459
Valor de retorno
Tipo de dato: byte
El resultado de la operación lógica XOR bit a bit en representación entera.
Argumentos
BitXOr (BitData1 BitData2)
BitData1
Tipo de dato: byte
BitData2
Tipo de dato: byte

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Sintaxis
BitXOr '('
[BitData2 ':='] <expression (IN) of byte>
')'

AND lógico bit a bit - Operación con datos BitAnd - AND lógico bit a bit - Operación con
OR lógico bit a bit - Operación con datos BitOr - OR lógico bit a bit - Operación con datos
de byte de byte en la página 1232
NEGACIÓN lógica bit a bit - Operación BitNeg - NEGACIÓN lógica bit a bit - Operación
con datos de byte con datos de byte en la página 1228
ware IRC5

2 Funciones
2.28 BitXOrDnum - Operación lógica XOR bit a bit en datos dnum
RobotWare Base
Utilización
BitXOrDnum (Bit eXclusive Or dnum) se utiliza para ejecutar una operación lógica
bit a bit XOR en tipos de datos dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función BitXOrDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum data3;
data3 := BitXOrDnum(data1, data2);

Se ejecuta la operación lógica XOR bit a bit con los datos data1 y data2. El
En la figura siguiente se muestra la operación XOR lógico bit a bit.
BitPos 52
BitPos 1
data1 : 39
XOR
data2 : 162
data3 : 133
xx1200000010
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El resultado de la operación lógica XOR bit a bit en representación entera.
Argumentos
BitXOrDnum (Value1 Value2)
Value1
Tipo de dato: dnum
Value2
Tipo de dato: dnum

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Sintaxis
BitXOrDnum '('
[Value2 ':='] <expression (IN) of dnum>
')'

XOR lógico bit a bit - Operación con datos BitXOr - XOR lógico bit a bit - Operación con
na 1711
Operación lógica AND bit a bit en un dato BitAndDnum - Operación lógica AND bit a bit en
Operación lógica OR bit a bit en datos BitOrDnum - Operación lógica OR bit a bit en
dnum datos dnum en la página 1234
Operación lógica NEGACIÓN bit a bit - BitNegDnum - Operación lógica NEGACIÓN bit
operación en datos dnum a bit - operación en datos dnum en la página 1230

2 Funciones
2.29 ByteToStr - Convierte un byte en un dato de cadena de caracteres
RobotWare Base
Utilización
ByteToStr (Byte To String) se utiliza para convertir un byte en un dato de tipo
cadena con un formato de byte de datos definido.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ByteToStr.
Ejemplo 1
VAR string con_data_buffer{5};
con_data_buffer{1} := ByteToStr(data1);
El contenido del componente con_data_buffer{1} de la matriz será "122" tras
la función ByteToStr ....
con_data_buffer{2} := ByteToStr(data1\Hex);
El contenido del componente con_data_buffer{2} de la matriz será "7A" tras
con_data_buffer{3} := ByteToStr(data1\Okt);
El contenido del componente con_data_buffer{3} de la matriz será "172" tras
con_data_buffer{4} := ByteToStr(data1\Bin);
El contenido del componente con_data_buffer{4} de la matriz será “01111010”
después de la función ByteToStr ....
con_data_buffer{5} := ByteToStr(data1\Char);
El contenido del componente con_data_buffer{5} de la matriz será "z" tras la
función ByteToStr ....
Valor de retorno
El resultado de la operación de conversión, con el formato siguiente:
Formato Caracteres Longitud de cade- Rango
na
Dec .....: ’0’ -’ 9’ 1-3 "0" - "255"
Hex .....: ’0’ -’ 9’, ’A’ -’F’ 2 "00" - "FF"
Oct ......: ’0’ - ’7’ 3 "000" - "377"
Bin ......: ’0’ - ’1’ 8 "00000000" - "11111111"
Char ....: Cualquier carácter ASCII 1 Un carácter ASCII
(*)
(*) Si es un carácter ASCII no imprimible, el formato de retorno será el formato de

código de carácter de RAPID (por ejemplo, “\07” para el carácter de control BEL).
Argumentos
ByteToStr (BitData [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char])

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
BitData
Tipo de dato: byte
Los datos de bits a convertir.
Si se omite el argumento modificador opcional, los datos se convierten al formato
decimal (Dec).
[\Hex]
Hexadecimal
Los datos se convierten al formato hexadecimal.
[\Okt]
Octal
Los datos se convierten al formato octal.
[\Bin]
Binary
Los datos se convierten al formato binary.
[\Char]
Character
Los datos se convierten al formato de carácter ASCII.
Limitaciones
Sintaxis
ByteToStr '('
[BitData ':='] <expression (IN) of byte>
['\' Hex ] | ['\' Okt] | ['\' Bin] | ['\' Char]
')'

sobre
Conversión de una cadena de StrToByte - Convierte una cadena en un byte en la pági-
caracteres a datos de byte na 1557
Otras funciones de bits (byte) Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Otras funciones de cadenas de Manual de referencia técnica - RAPID Overview
caracteres

2 Funciones
2.30 CalcJointT - Calcula los ángulos de las articulaciones a partir de un robtarget
RobotWare Base
Utilización
CalcJointT (Calculate Joint Target) se utiliza para calcular ángulos de los ejes
del robot y de los ejes externos a partir de datos robtarget especificados.
Los datos de entrada robtarget deben especificarse con el mismo sistema de
coordenadas que se especifique con argumento en Tool, WObj, en el
desplazamiento de programa activo en el momento de la ejecución (ProgDisp) y
en el offset de los ejes externos (EOffs)).. Los datos jointtarget devueltos se
expresan en el sistema de coordenadas de calibración.
Si el tipo de aplicación es MultiMove con el modo semicoordinado o el modo
coordinado sincronizado con el objeto de trabajo coordinado, y éste es movido
por alguna unidad mecánica situada en otra tarea de programa, la función
CalcJointT puede usarse si:
• Es adecuado que la posición actual del objeto de trabajo coordinado movido
por la unidad mecánica se use en el cálculo (base de coordenadas del usuario
actual). Todos los demás datos serán capturados desde el programa de
RAPID.
• La unidad mecánica situada en otra tarea de programa está en reposo.
• Se utiliza el argumento \UseCurWObjPos.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función CalcJointT.
Ejemplo 1
VAR jointtarget jointpos1;
jointpos1 := CalcJointT(p1, tool1 \WObj:=wobj1);
El valor de jointtarget correspondiente al valor de robtarget p1 se
almacena en jointpos1. La herramienta tool1 y el objeto de trabajo wobj1 se
utilizan para calcular los ángulos de los ejes jointpos1.
Ejemplo 2
jointpos2 := CalcJointT(\UseCurWObjPos, p2, tool2 \WObj:=orb1);
El valor de jointtarget correspondiente al valor de robtarget p2 se
almacena en jointpos2. La herramienta tool2 y el objeto de trabajo orb1 se
utilizan para calcular los ángulos de eje jointpos2. Se usa para el cálculo la
posición actual del manipulador orb1 en reposo, no situado en la misma tarea de
programa que el robot del TCP.
Ejemplo 3
VAR errnum myerrnum;
jointpos3 := CalcJointT(p3, tool2 \WObj:=orb1
\ErrorNumber:=myerrnum);

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
IF myerrnum = ERR_ROBLIMIT THEN

TPWrite "Joint jointpos3 can not be reached.";
TPWrite "jointpos3.robax.rax_1: "+ValToStr(jointpos3.robax.rax_1);
..
..
TPWrite "jointpos3.extax.eax_f"+ValToStr(jointpos3.extax.eax_f);
ELSEIF myerrnum = ERR_OUTSIDE_REACH THEN
TPWrite "Joint jointpos3 is outside reach.";
TPWrite "jointpos3.robax.rax_1: "+ValToStr(jointpos3.robax.rax_1);
..
..
TPWrite "jointpos3.extax.eax_f"+ValToStr(jointpos3.extax.eax_f);
ELSE
MoveAbsJ jointpos3, v100, fine, tool2 \WObj:=orb1;
ENDIF
El valor de jointtarget correspondiente al valor de robtarget p3 se almacena
en jointpos3. Si la posición puede alcanzarse, se utiliza; de lo contrario, el valor
jointtarget se escribe en el FlexPendant.
Valor de retorno
Los ángulos en grados de los ejes del robot en el lado del brazo.
Los valores de los ejes externos, en mm para los ejes lineales y en grados para
los ejes de rotación.
Los valores devueltos están siempre relacionados con la posición de calibración.
Argumentos
CalcJointT ( [\UseCurWObjPos] Rob_target Tool [\WObj]
[\ErrorNumber])
[\UseCurWObjPos]
Se usa en el cálculo la posición actual del objeto de trabajo coordinado movido
por la unidad mecánica en otra tarea (base de coordenadas del usuario actual).
Todos los demás datos serán capturados desde el programa de RAPID.
Rob_target
La posición del robot y de los ejes externos en el sistema de coordenadas más
externo respecto de la herramienta y el objeto de trabajo especificados y respecto
del desplazamiento de programa activo en el momento de la ejecución (ProgDisp)
y/o el offset de los ejes externos (EOffs).
Tool
La herramienta utilizada para el cálculo de los ángulos de los ejes del robot.
[\WObj]
Work Object
2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

posición del robot.
Si se omite este argumento, se utiliza el objeto de trabajo wobj0. Este argumento
debe especificarse si se utiliza una herramienta estacionaria, ejes externos
coordinados o un transportador.
[\ErrorNumber]
Error number
Una variable (VAR o PERS) que contendrá la constante de error ERR_ROBLIMIT si
al menos un eje está fuera de los límites de los ejes o los límites se rebasan en al
menos un eje acoplado, o ERR_OUTSIDE_REACH si la posición (robtarget) está
fuera del área de trabajo del robot. Si se utiliza este argumento opcional y la variable
tiene el valor ERR_ROBLIMIT o ERR_OUTSIDE_REACH tras la ejecución de la
función, la variable de retorno será un valor jointtarget que corresponde al
robtarget utilizado.
Si se omite esta variable opcional, se ejecuta el gestor de errores y el jointarget
devuelto no se actualizará si un eje se encuentra fuera del área de trabajo o se
rebasan los límites.
El valor jointtarget devuelto se calcula a partir del valor de entrada robtarget.
Si se usa el argumento \UseCurWObjPos, la posición que se utiliza proviene de
la posición actual de la unidad mecánica que controla la base de coordenadas del
usuario. Para calcular los ángulos de los ejes del robot, se tienen en cuenta los
Tool, WObj especificados (incluida la base coordinada de coordenadas del usuario)
y el ProgDisp activo en el momento de la ejecución. Para calcular la posición de
los ejes externos en el momento de la ejecución, se tiene en cuenta el EOffs
activo.
El cálculo selecciona siempre la configuración del robot acorde con los datos de
configuración especificados en los datos de entrada robtarget. Ni la instrucción
ConfL ni ConfJ afectan a este principio de cálculo. Si se utiliza la singularidad de
la muñeca, se cambia el eje 4 a 0 grados.
Si hay cualquier desplazamiento de programa activo (ProgDisp) y/o se almacena
un desplazamiento de eje externo (EOffs) en el momento de almacenar los datos
robtarget, es necesario que el mismo desplazamiento de programa y/o el mismo
offset de eje externo esté activo cuando se ejecuta CalcJointT.
Gestión de errores

ERR_ROBLIMIT La posición puede alcanzarse, aunque al menos uno de
los ejes está fuera de los límites de los ejes o se superan
los límites en al menos un eje acoplado.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

ERR_OUTSIDE_REACH La posición (robtarget) está fuera del rango de trabajo del
robot.
ERR_WOBJ_MOVING La unidad mecánica que controla el objeto de trabajo (base
de coordenadas del usuario) no está en reposo en el mo-
mento de la ejecución de CalJointT \UseCurWobjPos.
Limitación
Si se utiliza una base de coordenadas, la unidad coordinada debe estar activada
antes de usar CalcJointT.
La unidad mecánica que controla la base de coordenadas del usuario en el objeto
de trabajo debe estar disponible normalmente en la misma tarea de programa que
el robot del TCP que ejecuta CalcJointT.
Normalmente, CalcJointT utiliza robtarget, tooldata y wobjdata desde el
programa de RAPID para calcular jointtarget. En el caso de los objetos de
trabajo coordinados, la posición de la unidad mecánica se indica como una posición
de ejes externos en el robtarget. Éste no es el caso si la unidad mecánica es
controlada por otra tarea de programa (sistema MultiMove) o si la unidad mecánica
no está controlada por el sistema de control (transportador). En el caso del sistema
MultiMove, pero no en el caso del transportador, es posible usar el argumento
\UseCurWObjPos si la unidad mecánica está en reposo en el momento de la
ejecución de CalCJointT.
Sintaxis
CalcJointT '('
[ '\'UseCurWObjPos ',']
[ Rob_target ':='] <expression (IN) of robtarget> ','
[ Tool ':=' ] <persistent (PERS) of tooldata>
[ '\' WObj ':=' <persistent (PERS) of wobjdata>]
[ '\' ErrorNumber ':=' <variable or persistent (INOUT) of errnum>]
')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato jointtarget.

Cálculo de robtarget a partir de jointtarget CalcRobT - Calcula el valor de robtarget a
partir de jointtarget en la página 1251
Definición de posición robtarget - Datos de posición en la página 1802
Definición de posición de los ejes jointtarget - Datos de posición de eje en la
página 1742
Definición de herramientas tooldata - Datos de herramienta en la pági-
na 1847
Definición de objetos de trabajo wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la
página 1875
Sistemas de coordenadas Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Sistema de coordenadas de desplazamiento PDispOn - Activa el desplazamiento de pro-
de programa grama en la página 558
Sistema de coordenadas de offset de ejes EOffsOn - Activa un offset de ejes adicionales
externos en la página 201

2 Funciones
2.31 CalcRobT - Calcula el valor de robtarget a partir de jointtarget
RobotWare Base
Utilización
CalcRobT (Calculate Robot Target )se utiliza para calcular los datos de robtarget
a partir de datos jointtarget determinados.
Esta función devuelve un valor de robtarget con la posición (x, y, z), la orientación
(q1 ... q4), la configuración de los ejes del robot y la posición de los ejes externos.
Los datos de entrada de jointtarget deben especificarse en el sistema de
coordenadas de calibración.
Los datos robtarget devueltos se expresan en el sistema de coordenadas más
exterior. Tiene en cuenta la herramienta, el objeto de trabajo y el desplazamiento
de programa activo en el momento de la ejecución (ProgDisp) y el offset de eje
externo (EOffs).
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CalcRobT.
Ejemplo 1
VAR robtarget p1;
CONST jointtarget jointpos1 := [...];
p1 := CalcRobT(jointpos1, tool1 \WObj:=wobj1);

El valor de robtarget correspondiente al valor de jointtargetjointpos1 se
almacena en p1. La herramienta tool1 y el objeto de trabajo wobj1 se utilizan
para calcular la posición p1.
Valor de retorno
El robot y la posición de los ejes externos se devuelven en el tipo de dato
robtarget y se expresan en el sistema de coordenadas más exterior. Tiene en
cuenta la herramienta, el objeto de trabajo y el desplazamiento de programa activo
en el momento de la ejecución (ProgDisp) y el offset de eje externo (EOffs).
Si no hay ningún ProgDisp activo, la posición del robot se expresa en el sistema
de coordenadas del objeto. Si no hay ningún EOffs activo, la posición de los ejes
externos se expresa en el sistema de coordenadas de calibración.
Argumentos
CalcRobT( Joint_target Tool [\WObj] )
Joint_target
La posición de los ejes del robot y de los ejes externos, respecto del sistema de
coordenadas de calibración.
Tool
La herramienta utilizada para el cálculo de la posición del robot.
2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\WObj]
Work Object
posición del robot devuelta por la función.
Si se omite este argumento, se utiliza el objeto de trabajo wobj0. Este argumento
debe especificarse si se utiliza una herramienta estacionaria, ejes externos
coordinados o un transportador.
El valor robtarget devuelto se calcula a partir del valor de entrada jointtarget.
Para calcular la posición cartesiana del robot, se tienen en cuenta los valores
especificados de Tool, WObj (incluida la base de coordenadas de usuario
coordinada) y el ProgDisp activo en el momento de la ejecución.
Para calcular la posición de los ejes externos, se tiene en cuenta además el EOffs
activo en el momento de la ejecución.
Limitación
Si se utiliza una base de coordenadas, la unidad coordinada debe estar activada
antes de usar CalcRobT. La unidad coordinada también debe estar situada en la
misma tarea que el robot.
Sintaxis
CalcRobT '('
[Joint_target ':=' ] <expression (IN) of jointtarget> ','
['\' WObj ':=' <persistent (PERS) of wobjdata>] ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato robtarget.

Cálculo de robtarget a partir de jointtarget CalcJointT - Calcula los ángulos de las articula-
ciones a partir de un robtarget en la página 1246
Definición de posición de los ejes jointtarget - Datos de posición de eje en la pági-
na 1742
Definición de objetos de trabajo wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la pá-
gina 1875
Sistema de coordenadas de desplazamien- PDispOn - Activa el desplazamiento de progra-
to de programa ma en la página 558
Sistema de coordenadas de offset de ejes EOffsOn - Activa un offset de ejes adicionales
externos en la página 201

2 Funciones
2.32 CalcRotAxFrameZ - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotación
RobotWare Base
Utilización
CalcRotAxFrameZ (Calculate Rotational Axis Frame with positive Z-point) se
utiliza para calcular el sistema de coordenadas de usuario de una unidad mecánica
de eje de rotación. Esta función debe utilizarse cuando el robot maestro y el eje
adicional se encuentran en tareas de RAPID diferentes. Si se encuentran en la
misma tarea, se debe utilizar la función CalcRotAxisFrame.
Descripción
La definición de una base de coordenadas de usuario para un eje de rotación
externo requiere que la mesa giratoria (o la estructura mecánica similar) del eje
externo tenga un punto de referencia marcado. Además, es necesario calibrar el
TCP de la base de coordenadas del robot y el TCP. El procedimiento de calibración
se basa en un conjunto de posiciones del TCP del robot sobre el punto de
referencia, mientras la mesa giratoria gira hasta distintos ángulos. También se
requiere el posicionamiento del TCP del robot en la dirección Z positiva. Para ver
una definición de puntos de un eje de rotación, consulte la figura siguiente.
Eje de rotación
Mesa giratoria accionada

por un solo eje externo
Posición 2 z
y
Posición 3 Posición 1
x
Punto de referencia
de la mesa giratoria
z Posición 4
y Origen del sistema de coordenadas

del usuario del eje de rotación sencillo
x
Mundo
xx0500002468
El sistema de coordenadas de usuario del eje de rotación tiene su origen en el

centro de la mesa giratoria. La dirección Z coincide con el eje de rotación y el eje
X atraviesa el punto de referencia.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
La figura siguiente muestra el sistema de coordenadas de usuario para dos

posicionamientos diferentes de la mesa giratoria (con la mesa giratoria vista desde
arriba).
y
x
x
Rotación de 0 grados Rotación de +45 grados
xx0500002469
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CalcRotAxFrameZ.
Ejemplo 1
CONST robtarget pos1 := [...];
CONST robtarget zpos;
VAR robtarget targetlist{10};
VAR num max_err := 0;
VAR num mean_err := 0;
VAR pose resFr:=[...];
PERS tooldata tMyTool:= [...];
! Instructions for creating/ModPos pos1 - pos4 with TCP pointing

at the turntable.
MoveJ pos1, v10, fine, tMyTool;
!Instruction for creating/ModPos zpos with TCP pointing at a point

in positive z direction
MoveJ zpos, v10, fine, tMyTool;
! Add the targets to the array

targetlist{1}:= pos1;
resFr:=CalcRotAxFrameZ(targetlist, 4, zpos, max_err, mean_err);
! Update the system parameters.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
IF (max_err < 1.0) AND (mean_err < 0.5) THEN

WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1", "base_frame_pos_x",
resFr.trans.x/1000;
WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1", "base_frame_pos_y",
resFr.trans.y/1000;
WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1", "base_frame_pos_z",
resFr.trans.z/1000;
WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1", "base_frame_orient_u0",
resFr.rot.q1;
resFr.rot.q2;
resFr.rot.q3;
resFr.rot.q4;
TPReadFK reg1,"Warmstart required for calibration to take
effect.", stEmpty, stEmpty, stEmpty, stEmpty,"OK";
WarmStart;
ENDIF
Se crean cuatro posiciones, pos1 - pos4, y se les aplica ModPos de forma que la
herramienta del robot tMyTool apunte al mismo punto de referencia del eje externo
STN_1, pero con otra rotación de eje externo. La posición, zpos, se crea o modifica
con ModPos de forma que la herramienta del robot tMyTool apunte en la dirección
Z positiva de acuerdo con la definición de la dirección Z positiva de una unidad
mecánica externa de rotación. Con la definición de la dirección Z positiva de una
unidad mecánica externa de rotación. Consulte Descripción en la página 1253. A
continuación, los puntos se utilizan para calcular la base de coordenadas de la
base del eje externo, resFr, respecto del sistema de coordenadas mundo. Por
último, se escribe la base de coordenadas en el archivo de configuración y se
ejecuta una instrucción WarmStart para aplicar el cambio.
Nota
Definición en la dirección Z positiva de una unidad mecánica externa de rotación:

Haga coincidir los dedos de la mano derecha con el eje de rotación positivo del
eje de rotación. En esta posición, la dirección del pulgar define la dirección Z
positiva. Consulte la figura que aparece a continuación.
Eje de rotación
xx0500002472

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
La base de coordenadas calculada.
Argumentos
CalcRotAxFrameZ (TargetList TargetsInList PositiveZPoint
MaxErrMeanErr)
TargetList
Una matriz de robtargets que contienen las posiciones definidas al apuntar la mesa
giratoria hacia fuera. El número mínimo de robtargets es 4 y el máximo es 10.
TargetsInList
Tipo de dato: num
Número de robtargets de una matriz.
PositiveZPoint
robtarget contiene la posición definida apuntando hacia un punto en la dirección
Z positiva. Con la definición en la dirección Z positiva de una unidad mecánica
externa de rotación. Consulte Descripción en la página 1253.
MaxErr
Maximum Error
Tipo de dato: num
El error máximo estimado, en mm.
MeanErr
Mean Error
Tipo de dato: num
El error medio estimado, en mm.
Gestión de errores

ERR_FRAME Las posiciones no tienen la relación requerida o no están
especificadas con suficiente precisión.
Sintaxis
CalcRotAxFrameZ '('
[TargetList ':='] <array {*} (IN) of robtarget> ','
[TargetsInList ':='] <expression (IN) of num> ','
[PositiveZPoint ':='] <expression (IN) of robtarget> ','
[MaxErr ':='] <variable (VAR) of num> ','
[MeanErr ':='] <variable (VAR) of num> ')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Una función con un valor de retorno del tipo de dato pose.

view

2 Funciones
2.33 CalcRotAxisFrame - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotación
RobotWare Base
Utilización
CalcRotAxisFrame (Calculate Rotational Axis Frame) se utiliza para calcular el
sistema de coordenadas de usuario de una unidad mecánica de eje de rotación.
Esta función debe utilizarse cuando el robot maestro y el eje adicional se
encuentran en la misma tarea de RAPID. Si se encuentran en tareas diferentes,
se debe utilizar la función CalcRotAxFrameZ.
Descripción
La definición de una base de coordenadas de usuario para un eje de rotación
externo requiere que la mesa giratoria (o la estructura mecánica similar) del eje
externo tenga un punto de referencia marcado. Además, es necesario calibrar la
base de coordenadas principal del robot y el TCP. El procedimiento de calibración
se basa en un conjunto de posicionamiento del TCP del robot sobre el punto de
referencia, mientras la mesa giratoria gira hasta distintos ángulos. La definición
de puntos de un eje de rotación se muestra en la figura siguiente.
Eje de rotación
Mesa giratoria accionada

por un solo eje externo
Posición 2 z
y
Posición 3 Posición 1
x
Punto de referencia
de la mesa giratoria
z Posición 4
y Origen del sistema de coordenadas

del usuario del eje de rotación sencillo
x
Mundo
xx0500002468
El sistema de coordenadas de usuario del eje de rotación tiene su origen en el

centro de la mesa giratoria. La dirección Z coincide con el eje de rotación y el eje
X atraviesa el punto de referencia.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
La figura siguiente muestra el sistema de coordenadas de usuario para dos

posicionamientos diferentes de la mesa giratoria (con la mesa giratoria vista desde
arriba).
y
x
x
Rotación de 0 grados Rotación de +45 grados
xx0500002469
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CalcRotAxisFrame.
Ejemplo 1
VAR robtarget targetlist{10};
VAR num max_err := 0;
VAR num mean_err := 0;
VAR pose resFr:=[...];
PERS tooldata tMyTool:= [...];
! Instructions needed for creating/ModPos pos1 - pos4 with TCP

pointing at the turntable.
! Add the targets to the array

resFr:=CalcRotAxisFrame(STN_1 , targetlist, 4, max_err, mean_err);
! Update the system parameters.

IF (max_err < 1.0) AND (mean_err < 0.5) THEN
WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1", "base_frame_pos_x",
resFr.trans.x/1000;
WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1", "base_frame_pos_y",
resFr.trans.y/1000;

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
WriteCfgData "/MOC/SINGLE/STN_1", "base_frame_pos_z",

resFr.trans.z/1000;
resFr.rot.q1;
resFr.rot.q2;
resFr.rot.q3;
resFr.rot.q4;
TPReadFK reg1,"Warmstart required for calibration to take
effect.", stEmpty, stEmpty, stEmpty, stEmpty, "OK";
WarmStart;
ENDIF
Se crean cuatro posiciones, pos1 - pos4, y se les aplica ModPos de forma que la
herramienta del robot tMyTool apunte al mismo punto de referencia del eje externo
STN_1, pero con otra rotación de eje externo. A continuación, los puntos se utilizan
para calcular la base de coordenadas de la base del eje externo, resFr, respecto
del sistema de coordenadas mundo. Por último, se escribe la base de coordenadas
en el archivo de configuración y se ejecuta una instrucción WarmStart para aplicar
el cambio.
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
Argumentos
CalcRotAxisFrame (MechUnit [\AxisNo] TargetList TargetsInList MaxErr
MeanErr)
MechUnit
Mechanical Unit
El nombre de la unidad mecánica a calibrar.
[\AxisNo]
Tipo de dato: num
Un argumento opcional que define el número de eje cuya base de coordenadas
debe determinarse. Si sólo existe un eje de rotación, éste recibe el valor 1. En el
caso de las unidades mecánicas con varios ejes, el número del eje debe indicarse
con este argumento.
TargetList
Una matriz de robtargets que contienen las posiciones definidas al apuntar la mesa
giratoria hacia fuera. El número mínimo de robtargets es 4 y el máximo es 10.
TargetsInList
Tipo de dato: num

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
MaxErr
Maximum Error
Tipo de dato: num
MeanErr
Mean Error
Tipo de dato: num
Gestión de errores

Sintaxis
CalcRotAxisFrame '('
[MechUnit ':='] <variable (VAR) of mecunit>
[\AxisNo ':=' <expression (IN) of num> ] ','
[TargetList ':='] <array {*} (IN) of robtarget> ','

view

2 Funciones
2.34 CamGetExposure - Obtiene parámetros específicos de la cámara
Integrated Vision
Utilización
CamGetExposure (Camera Get Exposure) es una función que lee la
configuración actual de una cámara. Con esta función y la instrucción
CamSetExposure es posible adaptar las imágenes de la cámara en función del
entorno durante el tiempo de ejecución.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CamGetExposure.
Ejemplo 1
VAR num exposuretime;
...
exposuretime:=CamGetExposure(mycamera \ExposureTime);
IF exposuretime = 10 THEN
CamSetExposure mycamera \ExposureTime:=9.5;
ENDIF
Ordenar a la cámara mycamera que cambie el tiempo de exposición a 9,5 mm si
el ajuste actual es de 10 ms.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Se devuelve uno de los parámetros de la cámara, ya sea tiempo de exposición,
claridad o contraste, en forma de un valor numérico.
Argumentos
CamGetExposure (Camera [\ExposureTime] | [\Brightness] |
[\Contrast])
Camera
[\ExposureTime]
Tipo de dato: num
Devuelve el tiempo de exposición de la cámara. El valor se indica en milisegundos
(ms).
[\Brightness]
Tipo de dato: num
Devuelve el ajuste de claridad de la cámara.
[\Contrast]
Tipo de dato: num
Devuelve el ajuste de contraste de la cámara.

2 Funciones
Integrated Vision
Continuación
Gestión de errores

Sintaxis
CamGetExposure '('
[ Camera ':=' ] < variable (VAR) of cameradev >
['\'ExposureTime]
| ['\'Brightness]
| ['\'Contrast] ')'


2 Funciones
2.35 CamGetLoadedJob - Obtiene el nombre de la tarea de cámara cargada
Integrated Vision
Utilización
CamGetLoadedJob (Camera Get Loaded Job) es una función que lee de la cámara
el nombre del trabajo cargado actualmente y lo devuelve en una cadena.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CamGetLoadedJob.
Ejemplo 1
VAR string currentjob;
...
currentjob:=CamGetLoadedJob(mycamera);
IF CurrentJob = "" THEN
TPWrite "No job loaded in camera "+CamGetName(mycamera);
ELSE
TPWrite "Job "+CurrentJob+" is loaded in camera "
"+CamGetName(mycamera);
ENDIF
Escribir en el FlexPendant el nombre del trabajo cargado.
Valor de retorno
El nombre del trabajo cargado actualmente en la cámara especificada.
Argumentos
CamGetLoadedJob (Camera)
Camera
La función CamGetLoadedJob obtiene de la cámara el nombre del trabajo cargado
actualmente. Si no hay ningún trabajo cargado en la cámara, se devuelve una
cadena vacía.
Gestión de errores


2 Funciones
Integrated Vision
Continuación
Sintaxis
CamGetLoadedJob '('
[ Camera ':=' ] < variable (VAR) of cameradev > ')'


2 Funciones
2.36 CamGetMode: obtener el modo actual de la cámara
Integrated Vision
2.36 CamGetMode: obtener el modo actual de la cámara
Utilización
CamGetMode devuelve el modo actual de una cámara.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CamGetMode.
Ejemplo 1
VAR camerastatus curr_camerastatus;
...
curr_camerastatus:=CamGetMode(mycamera);
IF curr_camerastatus = CAMERA_DISCON THEN
TPWrite "The camera is disconnected. Check cabling for camera
"+CamGetName(mycamera);
ENDIF
Obtener el modo actual de la cámara. Si la cámara está desconectada, escribir
esto en el FlexPendant.
Valor de retorno
Tipo de dato: camerastatus
El estado actual de la cámara.
Sólo es posible usar constantes simbólicas predefinidas del tipo camerastatus
para comprobar el estado.
Argumentos
CamGetMode( Camera )
Camera
La cámara cuyo estado se desea averiguar.
Esta función devuelve uno de los siguientes estados predefinidos de la cámara:
Sintaxis
CamGetMode '('
[Camera ':='] <variable (VAR) of cameradev>')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato camerastatus.

Tipo de dato camerastatus camerastatus: estado de comunicación de la
cámara en la página 1668
Tipo de dato cameradev cameradev - dispositivo de cámara en la pági-
na 1667

2 Funciones
2.37 CamGetName - Obtiene el nombre de la cámara utilizada
Integrated Vision
2.37 CamGetName - Obtiene el nombre de la cámara utilizada
Utilización
CamGetName (Camera Get Name) se utiliza para obtener el nombre configurado
de la cámara.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CamGetName.
Ejemplo 1
...
logcameraname camera1;
CamReqImage camera1;
...
logcameraname camera2;
CamReqImage camera2;
...
PROC logcameraname(VAR cameradev camdev)
TPWrite "Now using camera: "+CamGetName(camdev);
ENDPROC
Este procedimiento registra en el FlexPendant el nombre de la cámara utilizada
actualmente.
Valor de retorno
Este procedimiento registra en el FlexPendant el nombre de la cámara utilizada
actualmente.
Argumentos
CamGetName(Camera)
Camera
Sintaxis
CamGetName( '('
[ Camera ':=' ] < variable (VAR) of cameradev > ')'


2 Funciones
2.38 CamNumberOfResults - Obtiene el número de resultados disponibles
Integrated Vision
Utilización
CamNumberOfResults (Camera Number of Results) es una función que lee
el número de resultados de visión disponibles y lo devuelve en forma de un valor
numérico.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CamNumberOfResults.
Ejemplo 1
VAR num foundparts;
...
WaitTime 1;
FoundParts := CamNumberOfResults(mycamera);
TPWrite "Number of identified parts in the camera image:
"\Num:=foundparts;
Adquirir una imagen. Esperar a que se complete el procesamiento de la imagen,
en este caso 1 segundo. Leer el número de piezas identificadas y escribirlo en el
FlexPendant.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Devuelve el número de resultados de la colección de la cámara especificada.
Argumentos
CamNumberOfResults (Camera [\SceneId])
Camera
[\SceneId]
Tipo de dato: num
El SceneId es un identificador que especifica de qué imagen debe leerse el número
de piezas identificadas.
CamNumberOfResults es una función que lee el número de resultados de visión
disponibles y lo devuelve en forma de un valor numérico. Puede usarse para
recorrer en un bucle todos los resultados disponibles.
La función devuelve directamente el nivel de la cola al ejecutar la función. Si la
función se ejecuta directamente tras solicitar una imagen, el resultado es con
frecuencia 0 porque la cámara aún no ha terminado de procesar la imagen.

2 Funciones
Integrated Vision
Continuación
Gestión de errores

Sintaxis
CamNumberOfResults '('
[ Camera ':=' ] < variable (VAR) of cameradev >
[ '\'SceneId ':=' < expression (IN) of num > ] ')'


2 Funciones
2.39 CapGetFailSigs - Obtener señales de E/S con fallos
Utilización
CapGetFailSigs se utiliza para devolver los nombres de la señal o señales que
fallaron durante la supervisión de CapL o CapC.
Si la supervisión de una o varias señales falla durante el proceso se devuelve un
error recuperable desde la instrucción CapL/CapC. Para determinar qué señal o
señales fallaron, puede utilizarse CapGetFailSigs en un gestor de errores para
todos los casos de errores de supervisión.
Ejemplo básico
Stringcopied := CapGetFailSigs(Failstring);
Stringcopied se asigna al valor TRUE si la copia es correcta y FALSE si la copia
falla.
Failstring contiene las señales que fallaron, en forma de texto. Si no pudo
copiarse la cadena, se devuelve la cadena EMPTY.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE o FALSE en función de si la cadena de fallo se modifica.
Argumentos
CapGetFailSigs (ErrorNames)
ErrorNames
CapGetFailSigs requiere una variable de cadena como parámetro de entrada.
Limitaciones
Si fallan muchas señales de una lista de supervisión a la vez, solo tres de ellas se
indican con CapGetFailSigs.
Sintaxis
CapGetFailSigs '('
[ErrorNames ':='] < variable (INOUT) of string >')'

Platform
página 745

2 Funciones
Continuación


2 Funciones
2.40 CDate - Lee la fecha actual como una cadena
RobotWare Base
2.40 CDate - Lee la fecha actual como una cadena
Utilización
CDate (Current Date) se utiliza para leer la fecha actual del sistema.
Esta función puede usarse para mostrar la fecha actual al operador en la pantalla
del FlexPendant o para pegar la fecha actual en un archivo de texto en el que se
escribe desde el programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CDate.
Ejemplo 1
VAR string date;
date := CDate();
La fecha actual se almacena en la variable date.
Valor de retorno
La fecha actual en una cadena.
El formato de fecha estándar es “año-mes-día”, por ejemplo “1998-01-29”.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función CDate.
Ejemplo 1
VAR string date;
date := CDate();
TPWrite "The current date is: "+date;
Write logfile, date;
Se escribe la fecha actual en la pantalla del FlexPendant y dentro de un archivo
de texto.
Sintaxis
CDate '(' ')'

Instrucciones de tiempo Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Cambio de hora del reloj del sistema Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

2 Funciones
2.41 CJointT - Lee los ángulos actuales de los ejes
RobotWare Base
Utilización
CJointT (Current Joint Target) se utiliza para leer los ángulos actuales de los ejes
del robot y los ejes externos.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CJointT.
Ejemplo 1
Los ángulos actuales de los ejes de un robot y de los ejes externos se almacenan
en joints.
Valor de retorno
Los ángulos actuales en grados de los ejes del robot en el lado del brazo.
Los valores actuales de los ejes externos, en mm para los ejes lineales y en grados
para los ejes de rotación.
Los valores devueltos están relacionados con la posición de calibración.
Argumentos
CJointT ([\TaskRef]|[\TaskName])
[\TaskRef]
Task Reference
La identidad de tarea de programa desde la cual debe leerse jointtarget.
[\TaskName]
El nombre de tarea de programa desde la cual debe leerse jointtarget.
Gestión de errores


2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

ERR_NOT_MOVETASK Argumento \TaskRef o \TaskName especifica alguna tarea
sin movimiento.
No se generará ningún error si el argumento \TaskRef o \TaskName especifica

la tarea sin movimiento que ejecuta esta función CJointT (referencia a mi propia
tarea sin movimiento). En este caso, la posición se captura de la tarea de
movimiento conectada.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función CJointT.
Ejemplo 1
! In task T_ROB1
joints := CJointT(\TaskRef:=T_ROB2Id);
La posición actual de los ejes del robot y los ejes externos de la tarea T_ROB2 se
almacena en joints en la tarea T_ROB1.
Recuerde que el robot de la tarea T_ROB2 puede estar moviéndose al leer la
posición. Para asegurarse de que el robot esté en reposo, puede programarse un
punto de paro fine en la instrucción de movimiento precedente de la tarea T_ROB2
y usar la instrucción WaitSyncTask para sincronizar las instrucciones de la tarea
T_ROB1.
Ejemplo 2
! In task T_ROB1
joints := CJointT(\TaskName:="T_ROB2");
El mismo efecto que en el ejemplo 1 anterior.
Sintaxis
CJointT '('
['\' TaskRef ':=' <variable (VAR) of taskid>]
|['\' TaskName ':=' <expression (IN) of string>] ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato jointtarget.

Definición de ejes jointtarget - Datos de posición de eje en la pági-
na 1742
Lectura del ángulo actual del motor ReadMotor - Lee los ángulos actuales de los
motores en la página 1486

2 Funciones
2.42 ClkRead - Lee un reloj utilizado para la temporización
RobotWare Base
Utilización
ClkRead se utiliza para leer un reloj que funciona como un cronómetro para
funciones de temporización.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función ClkRead.
Ejemplo 1
reg1:=ClkRead(clock1);
Se lee el reloj clock1 y su tiempo en segundos se almacena en la variable reg1.
Ejemplo 2
reg1:=ClkRead(clock1 \HighRes);
Se lee el reloj clock1 y su tiempo en segundos se almacena con alta resolución
en la variable reg1.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El tiempo almacenado en el reloj, en segundos. La resolución es normalmente de
0,001 segundos. Si se utiliza el modificador HighRes, es posible obtener una
resolución de 0,000001 segundos.
Argumento
ClkRead (Clock \HighRes)
Reloj
Tipo de dato: clock
El nombre del reloj a leer.
[ \HighRes ]
High Resolution
Especifica que el tiempo debe leerse con una resolución mayor. Si se utiliza este
modificador, es posible leer el tiempo con una resolución de 0,000001 segundos.
Debido a la precisión del tipo de dato num, sólo puede obtener la resolución en
microsegundos mientras el valor leído sea inferior a 1 segundo.
El reloj puede leerse tanto cuando está parado como cuando está en marcha.
Después de leer el reloj, es posible leerlo de nuevo, ponerlo otra vez en marcha,
pararlo o ponerlo a cero.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

ERR_OVERFLOW El reloj funciona durante 4.294.967 segundos (49 días, 17
horas, 2 minutos y 47 segundos), tras lo cual se desborda.
Si se utiliza el modificador HighRes, el error ERR_OVERFLOW no puede producirse,

pero el reloj comenzará de nuevo por el principio tras aproximadamente 49700
días.
Sintaxis
ClkRead '('
[ Clock ':=' ] < variable (VAR) of clock >
[ '\' HighRes] ')'

Instrucciones de reloj Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Más ejemplos ClkStart - Pone en marcha un reloj utilizado para la
temporización en la página 155

2 Funciones
2.43 CorrRead - Lee los offsets totales actuales
Path Offset
2.43 CorrRead - Lee los offsets totales actuales
Utilización
CorrRead se utiliza para leer todas las correcciones entregadas por todos los
generadores de correcciones conectados.
CorrRead puede usarse para:
• Determinar hasta qué punto son distintas la trayectoria actual y la trayectoria
original.
• Tomar las acciones oportunas para reducir la diferencia.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CorrRead.
Ejemplo 1
VAR pos offset;
...
offset := CorrRead();
Los offsets actuales proporcionados por todos los generadores de correcciones
conectados están disponibles en la variable offset.
Valor de retorno
Tipo de dato: pos
Los offsets totales absolutos proporcionados hasta el momento por todos los
generadores de correcciones conectados.
Más ejemplos
Para ver más ejemplos de la función CorrRead, consulte Instrucciones - CorrCon.
Sintaxis
CorrRead '(' ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato pos.

Conexión con un generador de correcciones CorrCon - Establece una conexión con un ge-
nerador de correcciones en la página 183
Desconexión de un generador de correccio- CorrDiscon - Cierra la conexión con un gene-
Descriptor de corrección corrdescr - Descriptor de generador de correc-

2 Funciones
2.44 Cos - Calcula el valor de coseno
RobotWare Base
2.44 Cos - Calcula el valor de coseno
Utilización
Cos (Cosine) se utiliza para calcular el valor de coseno de un valor de ángulo de
los tipos de datos num.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función Cos.
Ejemplo 1
VAR num angle;
VAR num value;
...
...
value := Cos(angle);
value obtiene el valor de coseno de angle.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor del coseno en el rango [-1, 1] .
Argumentos
Cos (Angle)
Angle
Tipo de dato: num
El valor del ángulo, expresado en grados.
Sintaxis
Cos '('
[Angle ':='] <expression (IN) of num> ')'


2 Funciones
2.45 CosDnum - Calcula el valor de coseno
RobotWare Base
2.45 CosDnum - Calcula el valor de coseno
Utilización
CosDnum (Cosine dnum) se utiliza para calcular el valor de coseno de un valor de
ángulo de los tipos de datos dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CosDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum angle;
VAR dnum value;
...
...
value := CosDnum(angle);
value obtiene el valor de coseno de angle.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor del coseno en el rango [-1, 1] .
Argumentos
CosDnum (Angle)
Angle
Tipo de dato: dnum
Sintaxis
CosDnum '('
[Angle ':='] <expression (IN) of dnum> ')'


2 Funciones
2.46 CPos - Lee los datos de posición (pos) actuales
RobotWare Base
Utilización
CPos (Current Position) se utiliza para leer la posición actual del robot.
Esta función devuelve los valores x, y, z del TCP del robot, en un dato del tipo pos.
Si es necesario leer la posición completa del robot (robtarget), utilice en su lugar
la función CRobT.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CPos.
Ejemplo 1
VAR pos pos1;
MoveL *, v500, fine \Inpos := inpos50, tool1;

pos1 := CPos(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
La posición actual del TCP del robot se almacena en la variable pos1. La
herramienta tool1 y el objeto de trabajo wobj0 se utilizan para calcular la posición.
Recuerde que el robot está en reposo antes de que se lea y calcule la posición.
Esto se consigue utilizando el punto de paro fine con la exactitud de posición
inpos50 en la instrucción de movimiento anterior.
Valor de retorno
Tipo de dato: pos
La posición actual (pos) del robot con x, y, z en el sistema de coordenadas más
externo, teniendo en cuenta la herramienta especificada, el objeto de trabajo y el
sistema de coordenadas ProgDisp activo.
Argumentos
CPos([\Tool] [\WObj])
[\Tool]
La herramienta utilizada para el cálculo de la posición actual del robot.
Si se omite este argumento, se utiliza la herramienta activa actualmente.
[\WObj]
Work Object
posición actual del robot devuelta por la función.
Si se omite este argumento, se utiliza el objeto de trabajo activo actualmente.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
¡AVISO!
Resulta aconsejable especificar siempre los argumentos \Tool y \WObj durante

la programación. De esta forma, la posición devolverá siempre la posición
deseada, incluso si se ha activado otra herramienta u otro objeto de trabajo.
Las coordenadas devueltas representan la posición del TCP en el sistema de
coordenadas ProgDisp.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función CPos.
VAR pos pos2;
VAR pos pos3;
VAR pos pos4;
pos2 := CPos(\Tool:=grip3 \WObj:=fixture);

...
pos3 := CPos(\Tool:=grip3 \WObj:=fixture);
pos4 := pos3-pos2;
La posición x, y, z del robot se captura en dos puntos dentro del programa,
mediante la función CPos. La herramienta grip3 y el objeto de trabajo fixture
se utilizan para calcular la posición. Se calculan las distancias x, y, z recorridas
entre estas posiciones y se almacenan dichas distancias en la variable pos4.
Sintaxis
CPos '('
['\' Tool ':=' <persistent (PERS) of tooldata>]

sobre
Definición de posición pos - Posiciones (sólo X, Y y Z) en la página 1781
Sistema de coordenadas Prog- PDispOn - Activa el desplazamiento de programa en la
Disp página 558
Lectura del robtarget CRobT - Lee los datos de posición (robtarget) actuales
en la página 1282

2 Funciones
2.47 CRobT - Lee los datos de posición (robtarget) actuales
RobotWare Base
Utilización
CRobT(Current Robot Target) se utiliza para leer la posición actual de los ejes del
robot y los ejes externos.
Esta función devuelve un valor de robtarget con la posición (x, y, z), la orientación
(q1 ... q4), la configuración de los ejes del robot y la posición de los ejes externos.
Si sólo es necesario leer los valores x, y, z del TCP del robot (pos), utilice en su
lugar la función CPos.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CRobT.
Ejemplo 1
VAR robtarget p1;
MoveL *, v500, fine \Inpos := inpos50, tool1;
p1 := CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
La posición actual de los ejes del robot y los ejes externos se almacena en p1. La
herramienta tool1 y el objeto de trabajo wobj0 se utilizan para calcular la posición.
Recuerde que el robot está en reposo antes de que se lea y calcule la posición.
Esto se consigue utilizando el punto de paro fine con la exactitud de posición
inpos50 en la instrucción de movimiento anterior.
Valor de retorno
La posición actual de los ejes de un robot y de los ejes externos en el sistema de
coordenadas más externo, teniendo en cuenta la herramienta especificada, el
objeto de trabajo y el sistema de coordenadas ProgDisp/ExtOffs activo.
Argumentos
CRobT ([\TaskRef]|[\TaskName] [\Tool] [\WObj])
[\TaskRef]
Task Reference
La identidad de tarea de programa desde la cual debe leerse robtarget.
[\TaskName]
El nombre de tarea de programa desde la cual debe leerse robtarget.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\Tool]
La variable persistente de la herramienta utilizada para calcular la posición actual
del robot.
Si se omite este argumento, se utiliza la herramienta activa actualmente.
[\WObj]
Work Object
La variable persistente del objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que
está relacionada la posición actual del robot devuelta por la función.
Si se omite este argumento, se utiliza el objeto de trabajo activo actualmente.
¡AVISO!
Resulta aconsejable especificar siempre los argumentos \Tool y \WObj durante

la programación. De esta forma, la posición devolverá siempre la posición
deseada, incluso si se ha activado otra herramienta u otro objeto de trabajo.
Las coordenadas devueltas representan la posición del TCP en el sistema de
coordenadas ProgDisp. Los ejes externos se representan en el sistema de
coordenadas ExtOffs.
Si uno de los argumentos \TaskRef o \TaskName se usa pero no así los
argumentos Tool y WObj, se usarán la herramienta actual y el objeto de trabajo
de la tarea específica.
Gestión de errores

sin movimiento.
No se generará ningún error si los argumentos \TaskRef o \TaskName especifican

la tarea sin movimiento que ejecuta esta función CRobT (referencia a mi propia
tarea sin movimiento). En este caso, la posición se captura de la tarea de
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función CRobT.
Ejemplo 1
VAR robtarget p2;
p2 := ORobT( CRobT(\Tool:=grip3 \WObj:=fixture) );

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
La posición actual de los ejes del robot y de los ejes externos en el sistema de
coordenadas del objeto (sin ProgDisp ni ExtOffs) se almacena en p2. La
herramienta grip3 y el objeto de trabajo fixture se utilizan para calcular la
posición.
Ejemplo 2
! In task T_ROB1
VAR robtarget p3;
p3 := CRobT(\TaskRef:=T_ROB2Id \Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
almacena en p3 en la tarea T_ROB1. La herramienta tool1 y el objeto de trabajo
wobj0 se utilizan para calcular la posición.
Recuerde que el robot de la tarea T_ROB2 puede estar moviéndose al leer y calcular
la posición. Para asegurarse de que el robot esté en reposo, puede programarse
un punto de paro fine en la instrucción de movimiento precedente de la tarea
T_ROB2 y usar la instrucción WaitSyncTask para sincronizar las instrucciones
de la tarea T_ROB1.
Ejemplo 3
! In task T_ROB1
VAR robtarget p4;
p4 := CRobT(\TaskName:="T_ROB2");
almacena en p4 en la tarea T_ROB1. La herramienta actual y el objeto de trabajo
de la tarea T_ROB2 se utilizan para calcular la posición.
Sintaxis
CRobT '('
|['\' TaskName ':=' <expression (IN) of string>]
['\'Tool ':=' <persistent (PERS) of tooldata>]

na 1875
Sistema de coordenadas ProgDisp PDispOn - Activa el desplazamiento de programa
en la página 558
Sistema de coordenadas ExtOffs EOffsOn - Activa un offset de ejes adicionales en
la página 201
Lectura del pos actual (sólo x, y, z) CPos - Lee los datos de posición (pos) actuales
en la página 1280

2 Funciones
2.48 CrossProd - Producto cruzado de dos vectores pos
RobotWare Base
Utilización
CrossProd (Cross Product) se usa para calcular el producto cruzado (o producto
de vector) de dos vectores pos.
El producto cruzado de dos vectores A y B es un vector perpendicular al argumento
de ambos vectores. La longitud del vector resultante es igual a los productos de
la longitud de A y B y el seno del ángulo entre ellos .
Nota
• La magnitud del producto cruzado es igual al área de un paralelogramo con

los vectores como lados.
• El producto cruzado de dos vectores en paralelo es cero.
• AxB=-BxA
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CrossProd con vectores perpendiculares.
Para ver otros ejemplos, consulte Más ejemplos en la página 1286.
Ejemplo 1
Z
crossprod
vector2
vector1
X
xx1700001570
VAR pos crossprod_1;

VAR pos vector1;

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
VAR pos vector2;

...
...
vector1 := [2,0,0];
vector2 := [0,2,0];
crossprod_1 := CrossProd(vector1, vector2);
En este ejemplo, vector1 está en paralelo con el eje x, vector2 está en paralelo
con el eje y. El producto cruzado es perpendicular a ambos, es decir, en paralelo
con el eje z.
Ya que el ángulo entre vector1 y vector2 es 90°, la magnitud del producto
cruzado es:
Valor de retorno
Tipo de dato: pos
Un vector que es el resultado del producto cruzado de dos vectores.
Argumentos
CrossProd (Vector1 Vector2)
Vector1
Tipo de dato: pos
El primer vector descrito con el tipo de dato pos.
Vector2
Tipo de dato: pos
El segundo vector descrito con el tipo de dato pos.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función CrossProd.
Ejemplo 2
Z
crossprod Y
vector2
vector1
X
xx1700001571
VAR pos crossprod_1;

VAR pos vector1;
2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
VAR pos vector2;

...
...
vector1 := [2,0,0];
vector2 := [2,1,0];
crossprod_1 := CrossProd(vector1, vector2);
En este ejemplo, vector1 y vector2 se encuentran en el plano xy. El producto
cruzado es perpendicular a ambos, es decir, paralelo al eje z.
La magnitud de vector1 es 2. La magnitud de vector2 es . El ángulo entre

vector1 y vector2 es 26,565°. La magnitud del producto cruzado es:
Sintaxis
CrossProd '('
[Vector1 ':='] <expression (IN) of pos>','
[Vector2 ':='] <expression (IN) of pos>
')'

view, sección Resumen sobre RAPID - Mate-
máticas

2 Funciones
2.49 CSpeedOverride - Lee el ajuste de velocidad actual
RobotWare Base
Utilización
CSpeedOverride se utiliza para leer el ajuste de velocidad definido por el operador
desde el FlexPendant. El valor de retorno se muestra como un porcentaje, en el
que el 100% corresponde a la velocidad programada.
En aplicaciones que utilizan la instrucción SpeedRefresh, esta función también
puede usarse para leer el valor de ajuste de velocidad actual para esta tarea de
programa de movimiento o la tarea de movimiento conectada.
¡Atención! No debe confundirlo con el argumento Override de la instrucción
VelSet de RAPID.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CSpeedOverride.
Ejemplo 1
VAR num myspeed;
myspeed := CSpeedOverride();
El ajuste de velocidad actual se almacena en la variable myspeed. Por ejemplo,
si el valor es 100, equivale al 100%.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor del ajuste de velocidad, como porcentaje de la velocidad programada.
Será un valor numérico en el rango de 0 a 100.
Argumentos
CSpeedOverride ( [\CTask] )
[\CTask]
Se obtiene el valor de ajuste de velocidad actual para esta tarea de programa de
movimiento o la conectada. Se utiliza junto con la instrucción SpeedRefresh.
Si no se utiliza este argumento, la función devuelve el ajuste de velocidad actual
de todo el sistema (todas las tareas de programa de movimiento). Esto significa
el ajuste de velocidad manual, definido desde el FlexPendant.
Sintaxis
CSpeedOverride '('
['\' CTask ] ')'

Cambio del ajuste de velocidad Manual del operador - IRC5 con FlexPendant, sec-
ción Programación y testing de ciclos de produc-
ción - Menú de configuración rápida - Velocidad

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Actualización del ajuste de velocidad SpeedRefresh - La redefinición de velocidad para
desde RAPID el movimiento en curso en la página 810

2 Funciones
2.50 CTime - Lee la hora actual en forma de una cadena
RobotWare Base
2.50 CTime - Lee la hora actual en forma de una cadena
Utilización
CTime se utiliza para leer la hora actual del sistema.
Esta función puede usarse para mostrar la hora actual al operador en la pantalla
del FlexPendant o para pegar la hora actual en un archivo de texto en el que se
escribe desde el programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CTime.
Ejemplo 1
VAR string time;
time := CTime();
La hora actual se almacena en la variable time.
Valor de retorno
La hora actual en una cadena.
El formato de hora estándar es "horas:minutos:segundos", por ejemplo, "18:20:46".
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función CTime.
Ejemplo 1
VAR string time;
time := CTime();
TPWrite "The current time is: "+time;
Write logfile, time;
Se escribe la hora actual en la pantalla del FlexPendant y dentro de un archivo de
texto.
Sintaxis
CTime '(' ')'

Instrucciones de hora y fecha Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Resumen sobre RAPID - Sistema & tiempo
Cambio de hora del reloj del sistema Manual del operador - IRC5 con FlexPendant, sec-
ción Cómo cambiar la configuración del FlexPen-
dant

2 Funciones
2.51 CTool - Lee los datos actuales de la herramienta
RobotWare Base
Utilización
CTool (Current Tool) se utiliza para leer los datos de la herramienta actual.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CTool.
Ejemplo 1
PERS tooldata temp_tool:= [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ],
[0.001, [0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0] ];
temp_tool := CTool();
El valor de la herramienta actual se almacena en la variable temp_tool.
Valor de retorno
Esta función devuelve un valor de tipo tooldata que contiene el valor de la
herramienta actual, es decir, la última herramienta utilizada en una instrucción de
movimiento.
El valor devuelto representa la posición y la orientación del TCP en el sistema de
coordenadas del centro de la muñeca. Consulte tooldata.
Argumentos
CTool ([\TaskRef]|[\TaskName])
[\TaskRef]
Task Reference
La identidad de tarea de programa desde la cual debe leerse la herramienta actual.
[\TaskName]
El nombre de tarea de programa desde el cual debe leerse la herramienta actual.
Gestión de errores


2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

sin movimiento.

la tarea sin movimiento que ejecuta esta función CTool (referencia a mi propia
tarea sin movimiento). En este caso, los datos de la herramienta se capturan de
la tarea de movimiento conectada.
Sintaxis
CTool '('
Una función con un valor de retorno del tipo de dato tooldata.

Sistemas de coordenadas Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Principios de movimiento y E/S - Sistemas
de coordenadas

2 Funciones
2.52 CWObj - Lee los datos del objeto de trabajo actual
RobotWare Base
Utilización
CWObj (Current Work Object) se utiliza para leer los datos del objeto de trabajo
actual.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función CWObj.
Ejemplo 1
PERS wobjdata temp_wobj:= [FALSE, TRUE, "", [[0,0,0], [1,0,0,0]],
[[0,0,0], [1,0,0,0]]];
temp_wobj := CWObj();
El valor del objeto de trabajo actual se almacena en la variable temp_wobj.
Valor de retorno
Esta función devuelve un valor de tipo wobjdata que contiene el valor del objeto
de trabajo actual, es decir, el último objeto de trabajo utilizado en una instrucción
de movimiento.
El valor devuelto representa la posición y la orientación del objeto de trabajo en
el sistema de coordenadas mundo. Consulte wobjdata.
Argumentos
CWobj ([\TaskRef]|[\TaskName])
[\TaskRef]
Task Reference
La identidad de tarea de programa desde la cual debe leerse el objeto de trabajo
actual.
[\TaskName]
El nombre de tarea de programa desde el cual debe leerse el objeto de trabajo
actual.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

sin movimiento.

la tarea sin movimiento que ejecuta esta función CWobj (referencia a mi propia
tarea sin movimiento). En este caso, los datos del objeto de trabajo se capturan
de la tarea de movimiento conectada.
Sintaxis
CWobj '('
Una función con un valor de retorno del tipo de dato wobjdata.

na 1875
sección Principios de movimiento y E/S - Siste-
mas de coordenadas

2 Funciones
2.53 DecToHex - Convierte de decimal a hexadecimal
RobotWare Base
2.53 DecToHex - Convierte de decimal a hexadecimal
Utilización
DecToHex se usa para convertir un número especificado en una cadena que admita
lectura de la base 10 a la base 16.
La cadena resultante se construye con el conjunto de caracteres [0-9,A-F,a-f].
Esta rutina admite los números del 0 al 9223372036854775807 en decimal o
7FFFFFFFFFFFFFFF en hexadecimal.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función DecToHex.
Ejemplo 1
VAR string str;
str := DecToHex("99999999");
Se asigna a la variable str el valor "5F5E0FF".
Valor de retorno
La cadena convertida a la representación hexadecimal a partir del número indicado
en la cadena del parámetro de entrada.
Argumentos
DecToHex ( Str )
Str
String
La cadena a convertir.
Sintaxis
DecToHex '('
[ Str ':=' ] <expression (IN) of string> ')'

Funciones para cadenas de caracteres Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Resumen sobre RAPID - Funciones para
cadenas de caracteres
Valores de cadena de caracteres Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Características básicas - Elementos básicos

2 Funciones
2.54 DefAccFrame - Define una base de coordenadas exacta
RobotWare Base
Utilización
DefAccFrame (Define Accurate Frame) se utiliza para definir una base de
coordenadas de tres a diez posiciones originales y un número igual de posiciones
desplazadas.
Descripción
Es posible definir una base de coordenadas cuando se conoce un conjunto de
objetivos en dos posiciones diferentes. Por tanto, se utilizan las mismas posiciones
físicas, pero expresadas de forma diferente.
Debe considerarse con dos enfoques diferentes:
1 Se expresan las mismas posiciones físicas respecto de sistemas de
coordenadas diferentes. Por ejemplo, se obtienen varias posiciones de un
plano de CAD, por lo que las posiciones se expresan en el sistema de
coordenadas local del CAD. A continuación, las mismas posiciones se
expresan en el sistema de coordenadas mundo del robot. A partir de estos
dos conjuntos de posiciones, se calcula la base de coordenadas existente
entre el sistema de coordenadas del CAD y el sistema de coordenadas
mundo.
2 Existe un conjunto de posiciones relacionadas con un objeto en una posición
original. Después de un desplazamiento del objeto, se determinan de nuevo
las posiciones (buscadas con frecuencia). A partir de estos dos conjuntos
de posiciones (posiciones anteriores y nuevas posiciones) se calcula la base
de coordenadas de desplazamiento.
Basta con tres objetivos para definir una base de coordenadas, pero deben
utilizarse varios puntos para aumentar la exactitud.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función DefAccFrame.
Ejemplo 1
Sistema de coordenadas de CAD p1...p5
P1 P2
P3
P4
P5
mundo p6...p10
xx0500002179

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

VAR robtarget p6 := [...];

VAR robtarget pWCS{5};
VAR robtarget pCAD{5};
VAR pose frame1;

VAR num max_err;
VAR num mean_err;
! Add positions to robtarget arrays

pCAD{1}:=p1;
...
pCAD{5}:=p5;
pWCS{1}:=p6;
...
pWCS{5}:=p10;
frame1 := DefAccFrame (pCAD, pWCS, 5, max_err, mean_err);
Se han almacenado cinco posiciones, p1- p5, relacionadas con un objeto. Las
cinco posiciones también se almacenan en relación con el sistema de coordenadas
mundo como p6-p10. A partir de estas 10 posiciones se calcula la base de
coordenadas frame1 existente entre el objeto y el sistema de coordenadas mundo.
La base de coordenadas será la base de coordenadas del CAD, expresada en el
sistema de coordenadas mundo. Si se intercambia el orden de entrada de las listas
de objetivos, por ejemplo, DefAccFrame (pWCS, pCAD....), la base de
coordenadas mundo se expresa en el sistema de coordenadas del CAD.
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
La base de coordenadas TargetListOne calculada se expresa en el sistema de
coordenadas TargetListTwo.
Argumentos
DefAccFrame (TargetListOne TargetListTwo TargetsInList
MaxErrMeanErr)
TargetListOne
Una matriz de robtargets que contienen las posiciones definidas en el primer
sistema de coordenadas. El número mínimo de robtargets es 3 y el máximo es 10.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
TargetListTwo
Una matriz de robtargets que contienen las posiciones definidas en el segundo
sistema de coordenadas. El número mínimo de robtargets es 3 y el máximo es 10.
TargetsInList
Tipo de dato: num
MaxErr
Tipo de dato: num
MeanErr
Tipo de dato: num
Gestión de errores

Sintaxis
DefAccFrame '('
[TargetListOne ':='] <array {*} (IN) of robtarget> ','
[TargetListTwo ':='] <array {*} (IN) of robtarget> ','

Cálculo de una base de coordenadas a DefFrame - Define una base de coordenadas
partir de tres posiciones en la página 1302
Cálculo de una base de coordenadas a DefDFrame - Define una base de coordenadas
partir de 6 posiciones de desplazamiento en la página 1299

2 Funciones
2.55 DefDFrame - Define una base de coordenadas de desplazamiento
RobotWare Base
Utilización
DefDFrame(Define Displacement Frame) se utiliza para calcular una base de
coordenadas de desplazamiento a partir de tres posiciones originales y tres
posiciones desplazadas.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función DefDFrame.
Ejemplo 1
p3
p6
p5
p4
p1 p2 El nuevo plano
xx0500002177

VAR robtarget p4;
VAR robtarget p5;
VAR robtarget p6;
VAR pose frame1;
...
!Search for the new positions
SearchL sen1, p4, *, v50, tool1;
...
...
frame1 := DefDframe (p1, p2, p3, p4, p5, p6);
...
!Activation of the displacement defined by frame1
PDispSet frame1;
Se han almacenado tres posiciones, p1-p3, relacionadas con un objeto en una
posición original. Después de un desplazamiento del objeto, se buscan tres
posiciones nuevas, que se almacenan como p4-p6. La base de coordenadas de
desplazamiento se calcula a partir de estas seis posiciones. A continuación se
utiliza la base de coordenadas calculada para desplazar todas las posiciones
almacenadas en el programa.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
La base de coordenadas de desplazamiento.
Argumentos
DefDFrame (OldP1 OldP2 OldP3 NewP1 NewP2 NewP3)
OldP1
La primera posición original.
OldP2
La segunda posición original.
OldP3
La tercera posición original.
NewP1
La primera posición desplazada. La diferencia entre OldP1 y NewP1 define la parte
de traslación de la base de coordenadas y debe medirse y determinarse con una
gran exactitud.
NewP2
La segunda posición desplazada. La línea NewP1 ... NewP2 define la rotación
de la línea anterior OldP1 ... OldP2.
NewP3
La tercera posición desplazada. Esta posición definirá la rotación del plano. Por
ejemplo, debe estar situada en el nuevo plano formado por NewP1, NewP2 y NewP3.
Gestión de errores

ERR_FRAME No se puede calcular la base de coordenadas debido a una
baja precisión de las posiciones.
Sintaxis
DefDFrame '('
[OldP1 ':='] <expression (IN) of robtarget> ','
[NewP1 ':='] <expression (IN) of robtarget> ','

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

[NewP3 ':='] <expression (IN) of robtarget> ')'

Activación de una base de coordenadas PDispSet - Activa un desplazamiento de progra-
de desplazamiento ma a partir de una base de coordenadas conoci-
da en la página 563
Definición manual de la base de coorde- Manual del operador - IRC5 con FlexPendant,
nadas de desplazamiento sección Calibración

2 Funciones
2.56 DefFrame - Define una base de coordenadas
RobotWare Base
Utilización
DefFrame (Define Frame) se utiliza para calcular una base de coordenadas a partir
de tres posiciones que la definen.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función DefFrame.
Ejemplo 1
y
z p3
z
x
p2
y
frame1 p1
x
xx0500002181
Se utilizan tres posiciones, p1- p3, en relación con el sistema de coordenadas

del objeto, para definir el nuevo sistema de coordenadas, frame1. La primera
posición, p1, define el origen del nuevo sistema de coordenadas. La segunda
posición, p2, define la dirección del eje x. La tercera posición, p3, define la
ubicación del plano xy. La base de coordenadas frame1 definida puede usarse
como base de coordenadas de desplazamiento, como se muestra en el ejemplo
siguiente:
VAR pose frame1;
...
...
frame1 := DefFrame (p1, p2, p3);
...
...
!Activation of the displacement defined by frame1
PDispSet frame1;
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
El cálculo se realiza respecto del sistema de coordenadas del objeto activo.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
DefFrame (NewP1 NewP2 NewP3 [\Origin])
NewP1
La primera posición, que definirá el origen del nuevo sistema de coordenadas.
NewP2
La segunda posición, que definirá la dirección del eje x de la nueva base de
coordenadas.
NewP3
La tercera posición, que definirá el plano xy del nuevo sistema de coordenadas.
La posición del punto 3 estará en el lado y positivo, como se muestra en la figura
anterior.
[\Origin]
Tipo de dato: num
Un argumento opcional que definirá cómo se posiciona el origen del nuevo sistema
de coordenadas. El valor Origin = 1 significa que el origen se sitúa en NewP1, es
decir, el mismo que si se omite este argumento. El valor Origin = 2 significa que
el origen se sitúa en NewP2. Consulte la figura que aparece a continuación.
z z y
Nuevo P3
x
y Nuevo P2
x
Base de coordenadas del objeto frame1
Nuevo P1
xx0500002178
El valor Origin = 3 significa que el origen se sitúa en la línea que va desde NewP1
a NewP2 y por tanto NewP3 se sitúa en el eje y. Consulte la figura siguiente.
z y
z Nuevo P3
x
y Nuevo P2
frame1
x
Nuevo P1
xx0500002180
Cualquier otro valor, o la omisión de Origin, situará el origen en NewP1.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

ERR_FRAME No se puede calcular la base de coordenadas debido a las
limitaciones siguientes.
Limitaciones
Las tres posiciones de p1 - p3 que definen la base de coordenadas deben formar
un triángulo bien definido. El tipo de triángulo mejor definido es aquél en el que
todos los lados tienen la misma longitud.
xx0500002182
Se considera que este triángulo no está bien definido si el ángulo á es demasiado

pequeño. El ángulo á es demasiado pequeño si se cumple la expresión siguiente:
|cos α| < 1 - 10 -4
El triángulo p1, p2, p3 no debe ser demasiado pequeño, es decir, las posiciones
no deben estar demasiado cercanas entre sí. Las distancias existentes entre p1
- p2 y entre p1 - p3 no deben ser inferiores a 0,1 mm.
Sintaxis
DefFrame '('
[NewP3 ':='] <expression (IN) of robtarget>
['\' Origin ':=' <expression (IN) of num >] ')'

Instrucciones y funciones matemáticas Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Resumen sobre RAPID - Matemáticas
Activación de una base de coordenadas PDispSet - Activa un desplazamiento de progra-
de desplazamiento ma a partir de una base de coordenadas conoci-
da en la página 563

2 Funciones
2.57 Dim - Obtiene el tamaño de una matriz
RobotWare Base
Utilización
Dim (Dimension) se utiliza para obtener el número de elementos de una matriz.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función Dim.
Ejemplo 1
PROC arrmul(VAR num array{*}, num factor)
FOR index FROM 1 TO Dim(array, 1) DO
array{index} := array{index} * factor;
ENDFOR
ENDPROC
Se multiplican por un factor todos los elementos de una matriz de elementos de
tipo num. Este procedimiento acepta como entrada cualquier matriz de una sola
dimensión y compuesta de elementos de tipo num.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El número de elementos de la matriz en la dimensión especificada.
Argumentos
Dim (ArrPar DimNo)
ArrPar
Array Parameter
El nombre de la matriz.
DimNo
Dimension Number
Tipo de dato: num
La dimensión deseada de la matriz:
1 = Primera dimensión
2 = Segunda dimensión
3 = Tercera dimensión
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la función Dim.
Ejemplo 1
PROC add_matrix(VAR num array1{*,*,*}, num array2{*,*,*})

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
IF Dim(array1,1) <> Dim(array2,1) OR Dim(array1,2) <>

Dim(array2,2) OR Dim(array1,3) <> Dim(array2,3) THEN
TPWrite "The size of the matrices are not the same";
Stop;
ELSE
FOR i1 FROM 1 TO Dim(array1, 1) DO
array1{i1,i2,i3} := array1{i1,i2,i3} + array2{i1,i2,i3};
ENDFOR
ENDFOR
ENDFOR
ENDIF
RETURN;
ENDPROC
Se suman dos matrices. Si las matrices son de distinto tamaño, el programa se
detiene y aparece un mensaje de error.
Este procedimiento acepta cualquier matriz tridimensional y compuesta de
elementos de tipo num.
Sintaxis
Dim '('
[ArrPar ':='] <reference (REF) of anytype> ','
[DimNo ':='] <expression (IN) of num> ')'
Los parámetros REF exigen que el argumento correspondiente sea una constante,
una variable o una variable persistente entera. El argumento también puede ser
un parámetro IN, un parámetro VAR o un parámetro PERS entero.

Parámetros de matriz Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Características básicas - Rutinas
Declaración de matriz Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Características básicas - Datos

2 Funciones
2.58 DInput - Lee el valor de una señal digital de entrada
RobotWare Base
Utilización
DInput se utiliza para leer el valor actual de una señal digital de entrada.
Nota
Recuerde que la función DInput es una función antigua que ya no es necesario

de programar.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función DInput.
Ejemplo 1
IF DInput(di2) = 1 THEN ...
...
IF di2 = 1 THEN ...
Si el valor actual de la señal di2 es igual a 1, entonces ....
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor actual de la señal (0 ó 1).
Argumentos
DInput (Signal)
Signal
El nombre de la entrada digital que debe leerse.
El valor leído depende de la configuración de la señal. Si la señal está invertida
en los parámetros de sistema, el valor devuelto por esta función es lo opuesto al
valor real del canal físico.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la función DInput.
Ejemplo 1
weld_flag := DInput(weld);
...
weld_flag := weld;

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Se asigna a la variable weld_flag el mismo valor que el valor actual de la señal

weld.
Nota
Recuerde que, en este caso, weld_flag refleja el valor actual de la señal. Por
tanto, si se usa weld_flag más adelante en el programa, no existen garantías
de que refleje el valor actual de la señal.
Sintaxis
DInput '('
[Signal ':='] <variable (VAR) of signaladi>')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato dionum.

bre
y salida
de E/S

2 Funciones
2.59 Distance - Distancia entre dos puntos
RobotWare Base
Utilización
Distance se utiliza para calcular la distancia entre dos puntos del espacio.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función Distance.
Ejemplo 1
xx0500002321
VAR num dist;

CONST pos p1 := [4,0,4];
CONST pos p2 := [-4,4,4];
...
dist := Distance(p1, p2);
Se calcula la distancia en el espacio existente entre los puntos p1 y p2 . El
resultado se asigna a la variable dist.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
La distancia (siempre positiva) en mm entre los puntos.
Argumentos
Distance (Point1 Point2)
Point1
Tipo de dato: pos
El primer punto descrito con el tipo de dato pos.
Point2
Tipo de dato: pos
El segundo punto descrito con el tipo de dato pos.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Cálculo de la distancia existente entre dos puntos:
xx0500002322
Distancia =
Ê( x – x ) 2 + ( y – y ) 2 + ( z – z ) 2 ˆ
Ë 1 2 1 2 1 2 ¯
xx0500002323
Sintaxis
Distance '('
[Point1 ':='] <expression (IN) of pos> ','
[Point2 ':='] <expression (IN) of pos> ')'

máticas
Definición de una posición con pos pos - Posiciones (sólo X, Y y Z) en la pági-
na 1781

2 Funciones
2.60 DIV - Evalúa una división entera
RobotWare Base
2.60 DIV - Evalúa una división entera
Utilización
DIV es una expresión condicional utilizada para evaluar una división de enteros.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función DIV.
Ejemplo 1
reg1 := 14 DIV 4;
El valor de retorno es 3, dado que 14 es divisible entre 4 un número de 3 veces.
Ejemplo 2
VAR dnum mydnum1 := 10;
VAR dnum mydnum3;
...
mydnum3 := mydnum1 DIV mydnum2;
El valor de retorno es 2, dado que 10 es divisible entre 5 un número de 2 veces.
Valor de retorno
Tipo de dato: num, dnum
Devuelve el número entero de una división de enteros.
Sintaxis
<expression of num> DIV <expression of num>
<expression of dnum> DIV <expression of dnum>

num - Valores numéricos num - Valores numéricos en la página 1764
dnum - Valores numéricos dobles dnum - Valores numéricos dobles en la página1711
MOD MOD - Evalúa un módulo de entero en la pági-
na 1422

2 Funciones
2.61 DnumToNum - Convierte dnum a num
RobotWare Base
Utilización
DnumToNum convierte un valor dnum a un valor num si es posible. De lo contrario,
genera un error recuperable.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función DnumToNum.
Ejemplo 1
VAR num mynum:=0;
VAR dnum mydnum:=8388607;
VAR dnum testFloat:=8388609;
VAR dnum anotherdnum:=4294967295;
! Works OK
mynum:=DnumToNum(mydnum);
! Accept floating point value
mynum:=DnumToNum(testFloat);
! Cause error recovery error
mynum:=DnumToNum(anotherdnum \Integer);
El valor dnum 8388607 es devuelto por la función como el valor num 8388607.
El valor dnum 8388609 es devuelto por la función como el valor num 8.38861E+06.
El valor dnum 4294967295 genera el error recuperable ERR_ARGVALERR.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor dnum de entrada puede estar en el rango de -8388607 a 8388608 y devuelve
el mismo valor como un num. Si no se utiliza el modificador \Integer, el valor
dnum de entrada puede estar en el rango de -3,40282347E+38 a 3,40282347E+38
y el valor de retorno puede convertirse en un valor de coma flotante.
Argumentos
DnumToNum (Value [\Integer])
Value
Tipo de dato: dnum
El valor numérico a convertir.
[\Integer]
Solo valores enteros.
Si no se utiliza el modificador \Integer, se realiza un cambio al tipo menor incluso
si el valor pasa a ser de punto flotante. Si se utiliza, se realiza una comprobación
de si el valor es un entero que esté entre -8388607 y 8388608. Si el valor no está
en dicho intervalo, se genera un error recuperable.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

ERR_ARGVALERR Si el valor es superior a 8388608 o inferior a -8388607 o no es
un entero (si se utiliza el argumento opcional Integer)
ERR_NUM_LIMIT El valor es superior a 3,40282347E+38 o inferior a -
3,40282347E+38
ERR_INT_NOTVAL El valor no es un entero
Sintaxis
DnumToNum '('
[ Value ':=' ] < expression (IN) of dnum >
['\' Integer ')'

Dnum tipo de dato dnum - Valores numéricos dobles en la pági-
na 1711.
Num tipo de dato num - Valores numéricos en la página 1764.

2 Funciones
2.62 DnumToStr - Convierte un valor numérico en una cadena de caracteres
RobotWare Base
Utilización
DnumToStr (Numeric To String) se utiliza para convertir un valor numérico en una
cadena.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función DnumToStr.
Ejemplo 1
VAR string str;
str := DnumToStr(0.3852138754655357,3);
Se asigna a la variable str el valor "0.385".
Ejemplo 2
VAR dnum val;
val:= 0.3852138754655357;
str := DnumToStr(val, 2\Exp);
Se asigna a la variable str el valor "3.85E-01".
Ejemplo 3
VAR dnum val;
val := 0.3852138754655357;
str := DnumToStr(val, 15);
Ejemplo 4
VAR dnum val;
val:=4294967295.385215;
str := DnumToStr(val, 4);
Ejemplo 5
reg1 := 0.38521;
str := DnumToStr(reg1, 2\Compact);
Valor de retorno
Tipo de dato: str
El valor numérico, convertido en una cadena con el número especificado de
decimales, en notación científica si así se solicita. Si es necesario, el valor numérico
se redondea. Si no se incluye ningún decimal, se suprime el punto decimal.
Argumentos
DnumToStr (Val Dec [\Exp] | [\Compact])
Val
Value
Tipo de dato: dnum

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Dec
Decimals
Tipo de dato: num
Número de decimales. El número de decimales no debe ser negativo ni mayor que
la precisión disponible para los valores numéricos.
El número máximo de decimales que pueden usarse es 15.
[\Exp]
Exponent
Para usar exponente en el valor de retorno.
[\Compact]
Compact
Que utilizar para obtener un formato corto en el valor de retorno.
Sintaxis
DnumToStr '('
[ Val ':=' ] <expression (IN) of dnum>
[ Dec ':=' ] <expression (IN) of num>
['\' Exp ] | ['\' Compact ]')'

view, sección Resumen sobre RAPID - Fun-
ciones para cadenas de caracteres
Valores de cadena de caracteres Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view, sección Características básicas - Ele-
mentos básicos
Convertir un valor numérico num en una ca- NumToStr - Convierte un valor numérico en
dena de caracteres una cadena de caracteres en la página 1434

2 Funciones
2.63 DotProd - Producto escalar de dos vectores pos
RobotWare Base
Utilización
DotProd (Dot Product) se utiliza para calcular el producto escalar de dos vectores
pos. La aplicación típica de esta función es calcular la proyección de un vector
sobre el otro o calcular el ángulo existente entre dos vectores.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función DotProd.
Ejemplo 1
xx0500002449
El producto escalar de dos vectores A y B es un escalar, lo que equivale a los

productos de las magnitudes de A y B y el coseno del ángulo que forman.
El producto escalar:
• Es menor o igual que el producto de las magnitudes.
• Puede ser un valor positivo o negativo, en función de si el ángulo formado
por los vectores es superior o inferior a 90 grados.
• Es igual al producto de la magnitud de un vector y la protección del segundo
vector sobre el primero.
• Es cero si los vectores son perpendiculares entre sí.
Los vectores se describen con el tipo de dato pos y el producto escalar se describe
con el tipo de dato num:
VAR num dotprod;
VAR pos vector1;
VAR pos vector2;
...
...
vector1 := [1,1,1];
vector2 := [1,2,3];
dotprod := DotProd(vector1, vector2);
Valor de retorno
Tipo de dato: num

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
El valor del producto escalar de los dos vectores.
Argumentos
DotProd (Vector1 Vector2)
Vector1
Tipo de dato: pos
El primer vector descrito con el tipo de dato pos.
Vector2
Tipo de dato: pos
El segundo vector descrito con el tipo de dato pos.
Sintaxis
DotProd '('
[Vector1 ':='] <expression (IN) of pos>','
[Vector2 ':='] <expression (IN) of pos>
')'

máticas

2 Funciones
2.64 DOutput - Lee el valor de una señal digital de salida
RobotWare Base
Utilización
DOutput se utiliza para leer el valor actual de una señal digital de salida.
Nota
Recuerde que la función DOutput es una función antigua que ya no es necesario

de programar.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función DOutput.
Ejemplo 1
IF DOutput(do2) = 1 THEN ...
...
IF do2 = 1 THEN ...
Si el valor actual de la señal do2 es igual a 1, entonces ...
Valor de retorno
El valor actual de la señal (0 ó 1).
Argumentos
DOutput (Signal)
Signal
El nombre de la señal a leer.
El valor leído depende de la configuración de la señal. Si la señal está invertida
en los parámetros de sistema, el valor devuelto por esta función es lo opuesto al
valor real del canal físico.
Gestión de errores

ERR_NORUNUNIT Si se ha perdido el contacto con el dispositivo de E/S.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función DOutput.
Ejemplo 1
IF DOutput(auto_on) <> active THEN ...
...
IF auto_on <> active THEN ...
Si el valor actual de la señal de sistema auto_on es not active, entonces ...,
es decir, si el robot está en el modo de funcionamiento manual, entonces ...
Nota
La señal debe estar definida previamente como salida de sistema en los

parámetros de sistema.
Sintaxis
DOutput '('
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signaldo > ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato dionum.

Activación de una señal digital de SetDO - Cambia el valor de una señal digital de sali-
salida da en la página 730
y salida
de E/S
ma

2 Funciones
2.65 EulerZYX - Obtiene ángulos Euler a partir de una orientación
RobotWare Base
Utilización
EulerZYX (Euler ZYX rotations) se utiliza para obtener un componente de ángulo
Euler a partir de una variable de tipo orient.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función EulerZYX.
Ejemplo 1
VAR num anglex;
VAR num angley;
VAR num anglez;
VAR pose object;
...
...
anglex := EulerZYX(\X, object.rot);
angley := EulerZYX(\Y, object.rot);
anglez := EulerZYX(\Z, object.rot);
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El ángulo Euler correspondiente, expresado en grados, en el rango [-180, 180].
Argumentos
EulerZYX ([\X] | [\Y] | [\Z] Rotation)
[\X]
Obtiene la rotación alrededor del eje X.
[\Y]
Obtiene la rotación alrededor del eje Y.
[\Z]
Obtiene la rotación alrededor del eje Z.
¡Atención!
Los argumentos \X, \Y y \Z son excluyentes entre sí. Si no se especifica ninguno
de estos argumentos, se genera un error en tiempo de ejecución.
Rotation
La rotación representada en forma de cuaternio.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
EulerZYX '('
['\' X ','] | ['\' Y ','] | ['\' Z ',']
[Rotation ':='] <expression (IN) of orient> ')'

view, secciónResumen sobre RAPID - Mate-
máticas

2 Funciones
2.66 EventType - Obtiene el tipo de evento actual dentro de cualquier rutina de evento
RobotWare Base
2.66 EventType - Obtiene el tipo de evento actual dentro de cualquier rutina de

evento
Utilización
EventType puede usarse en cualquier rutina de evento y devuelve a continuación
el tipo de evento ejecutado actualmente.
Si la llamada a EventType se realiza desde cualquier rutina de tarea de programa,
EventType devuelve siempre 0, para indicar EVENT_NONE.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función EventType.
Ejemplo 1
TEST EventType()
CASE EVENT_NONE:
! Not executing any event
CASE EVENT_POWERON:
! Executing POWER ON event
CASE EVENT_START:
! Executing START event
CASE EVENT_STOP:
! Executing STOP event
CASE EVENT_QSTOP:
! Executing QSTOP event
CASE EVENT_RESTART:
! Executing RESTART event
CASE EVENT_RESET:
! Executing RESET event
CASE EVENT_STEP:
! Executing STEP event
ENDTEST
Uso de la función EventType dentro de cualquier rutina de evento para determinar
qué eventos de sistema, si los hay, se están ejecutando en ese momento.
Valor de retorno
Tipo de dato: event_type
El tipo de evento ejecutado actualmente 1 ... 7, ó 0 si no se ejecuta ninguna rutina
de evento.
Datos predefinidos
Pueden utilizarse las siguientes constantes simbólicas predefinidas del tipo
event_type para comprobar el valor de retorno.
CONST event_type EVENT_NONE := 0;
CONST event_type EVENT_POWERON := 1;
CONST event_type EVENT_START := 2;
CONST event_type EVENT_STOP := 3;
CONST event_type EVENT_QSTOP:= 4;
CONST event_type EVENT_RESTART := 5;

2 Funciones
2.66 EventType - Obtiene el tipo de evento actual dentro de cualquier rutina de evento
RobotWare Base
Continuación
CONST event_type EVENT_RESET := 6;

CONST event_type EVENT_STEP := 7;
Sintaxis
EventType '(' ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato event_type.

Rutinas de evento en general Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema, sección Controller - Event Routine
Tipo de datos event_type, constantes pre- event_type - Tipo de rutina de evento en la pá-
definidas gina 1726

2 Funciones
2.67 ExecHandler - Obtener el tipo de gestor de ejecución
RobotWare Base
2.67 ExecHandler - Obtener el tipo de gestor de ejecución
Utilización
ExecHandler puede usarse para determinar si el código de RAPID actual se está
ejecutando en algún gestor de rutina de programa de RAPID.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ExecHandler.
Ejemplo 1
TEST ExecHandler()
CASE HANDLER_NONE:
! Not executing in any routine handler
CASE HANDLER_BWD:
! Executing in routine BACKWARD handler
CASE HANDLER_ERR:
! Executing in routine ERROR handler
CASE HANDLER_UNDO:
! Executing in routine UNDO handler
ENDTEST
Uso de la función ExecHandler para determinar si el código se está ejecutando
dentro de algún tipo de gestor de rutina o no.
Se devolverá HANDLER_ERR incluso si la llamada es ejecutada dentro de un
método secundario del gestor de errores.
Valor de retorno
Tipo de dato: handler_type
El tipo de gestor actual ejecutado de 1 a 3, ó 0 si no se ejecuta dentro de ningún
gestor de rutina.
Datos predefinidos
handler_type para comprobar el valor de retorno.
CONST handler_type HANDLER_NONE := 0;
CONST handler_type HANDLER_BWD := 1;
CONST handler_type HANDLER_ERR := 2;
CONST handler_type HANDLER_UNDO := 3;
Sintaxis
ExecHandler '(' ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato handler_type.

Tipo de gestor de ejecución handler_type - Tipo de gestor de ejecución
en la página 1733

2 Funciones
2.68 ExecLevel - Obtener el nivel de ejecución
RobotWare Base
2.68 ExecLevel - Obtener el nivel de ejecución
Utilización
ExecLevel puede usarse para determinar el nivel de ejecución actual del código
de RAPID que se está ejecutando.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ExecLevel.
Ejemplo 1
TEST ExecLevel()
CASE LEVEL_NORMAL:
! Execute on base level
CASE LEVEL_TRAP:
! Execute in TRAP routine
CASE LEVEL_SERVICE:
! Execute in service, event or system input interrupt routine
ENDTEST
Uso de la función ExecLevel para determinar el nivel de ejecución actual.
Valor de retorno
Tipo de dato: exec_level
El nivel de ejecución actual, de 0 a 2.
Datos predefinidos
exec_level para comprobar el valor de retorno:
CONST exec_level LEVEL_NORMAL := 0;
CONST exec_level LEVEL_TRAP := 1;
CONST exec_level LEVEL_SERVICE := 2;
Sintaxis
ExecLevel '(' ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato exec_level.

Tipo de dato del nivel de ejecución exec_level - Nivel de ejecución en la pági-
na 1727

2 Funciones
2.69 Exp - Calcula el valor exponencial
RobotWare Base
2.69 Exp - Calcula el valor exponencial
Utilización
Exp (Exponential) se utiliza para calcular el valor exponencial, e x .
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función Exp.
Ejemplo 1
VAR num x;
VAR num value;
...
value:= Exp( x);
value obtiene el valor exponencial de x.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor exponencial, e x .
Argumentos
Exp (Exponent)
Exponent
Tipo de dato: num
El valor del argumento de exponente.
Sintaxis
Exp '('
[Exponent ':='] <expression (IN) of num> ')'

view, sección Resumen sobre RAPID - Matemá-
ticas

2 Funciones
2.70 FileSize - Obtiene el tamaño de un archivo
RobotWare Base
Utilización
FileSize se utiliza para obtener el tamaño del archivo especificado.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función FileSize.
Ejemplo 1
PROC listfile(string filename)
VAR num size;
size := FileSize(filename);
TPWrite filename+" size: "+NumToStr(size,0)+" Bytes";
ENDPROC
Este procedimiento imprime el nombre del archivo especificado, junto con la
especificación de su tamaño.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El tamaño en bytes.
Argumentos
FileSize (Path)
Path
El nombre del archivo, especificado con una ruta completa o relativa.
Esta función devuelve un valor numérico que especifica el tamaño en bytes del
archivo especificado.
También es posible obtener esta misma información acerca de un directorio.
Gestión de errores

ERR_FILEACC El archivo no existe.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Más ejemplos
A continuación aparece un ejemplo básico de la función.
Ejemplo 1
En este ejemplo se enumeran todos los archivos que tengan un tamaño mayor de
1 KByte dentro de la estructura de directorios de "HOME:", incluidos todos los
subdirectorios.
PROC searchdir(string dirname, string actionproc)
VAR dir directory;
IF IsFile(dirname \Directory) THEN
! .. and . is the parent and resp. this directory
IF filename <> ".." AND filename <> "." THEN
searchdir dirname+"/"+filename, actionproc;
ENDIF
ENDWHILE
CloseDir directory;
ELSE
%actionproc% dirname;
ENDIF
ERROR
RAISE;
ENDPROC

IF FileSize(filename) > 1024 THEN
TPWrite filename;
ENDIF
ENDPROC
PROC main()
! Execute the listfile routine for all files found under the
! tree of HOME:
searchdir "HOME:","listfile";
ENDPROC
Este programa recorre la estructura de directorios que existe dentro de "HOME:" y
con cada archivo encontrado, ejecuta el procedimiento listfile. searchdir es
una parte genérica, que no tiene ninguna información sobre el inicio de la búsqueda
ni sobre a qué rutina se debe llamar con cada archivo. Utiliza IsFile para
comprobar si se ha encontrado un subdirectorio o un archivo y utiliza el mecanismo
de enlazamiento en tiempo de ejecución para llamar al procedimiento especificado
en actionproc con todos los archivos encontrados. La rutina
actionproclistfile comprueba si el archivo tiene un tamaño mayor que 1
KByte.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
FileSize '('
[ Path ':=' ] < expression (IN) of string> ')'

Cambio del nombre de un archivo RenameFile - Permite cambiar el nombre de un
archivo en la página 629
Comprobación del tipo del archivo IsFile - Comprobar el tipo de un archivo en la pá-
gina 1396
Comprobación del tamaño del sistema FSSize - Obtiene el tamaño de un sistema de ar-
de archivos chivos en la página 1333
E/S

2 Funciones
2.71 FileTimeDnum - Obtener información de tiempo sobre un archivo
RobotWare Base
Utilización
FileTimeDnum se utiliza para obtener la última hora de modificación, acceso o
cambio de estado de un archivo. La hora se indica en segundos a partir de las
00:00:00 horas, hora de Greenwich, del 1 de enero de 1970. La hora se devuelve
como un valor de tipo dnum y opcionalmente también en un valor de tipo
stringdig.
Ejemplo básico
El ejemplo siguiente ilustra la función FileTimeDnum.
Ejemplo 1
IF FileTimeDnum ("HOME:/mymod.mod" \ModifyTime) > ModTimeDnum
("mymod") THEN
UnLoad "HOME:/mymod.mod";
Load \Dynamic, "HOME:/mymod.mod";
ENDIF
Este programa recarga un módulo si el archivo de origen es más reciente. Utiliza
ModTimeDnum para obtener la hora de la última modificación del módulo
especificado y para compararlo con los valores de FileTimeDnum
("HOME:/mymod.mod" \ModifyTime) del origen. A continuación, si el origen
es más reciente, el programa descarga y carga de nuevo el módulo.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El tiempo, medido en segundos, desde las 00:00:00 horas, horario de Greenwich,
del 1 de enero de 1970.
Argumentos
FileTimeDnum ( Path [\ModifyTime] | [\AccessTime] | [\StatCTime]
[\StrDig])
Path
El archivo especificado con una ruta completa o relativa.
[\ModifyTime]
Última hora de modificación.
[\AccessTime]
Hora del último acceso (lectura, ejecución o modificación).
[\StatCTime]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Hora del último cambio de estado (cualificación de acceso) del archivo.
[\StrDig]
String Digit
Tipo de dato: stringdig
Para obtener la hora del archivo en una representación de tipo stringdig.
Para el archivo o directorio especificado, esta función devuelve un valor numérico
que especifica el tiempo desde la última operación de:
• Modificación
• Acceso
• Cambio de estado
Gestión de errores

ERR_FILEACC El archivo no existe.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función FileTimeDnum.
A continuación aparece un ejemplo completo en el que se implementa un servicio
de alerta para un máximo de 10 archivos.
LOCAL RECORD falert
string filename;
dnum ftime;
ENDRECORD
LOCAL VAR falert myfiles[10];

LOCAL VAR num currentpos:=0;
LOCAL VAR intnum timeint;
PROC alertInit(num freq)

currentpos:=0;
CONNECT timeint WITH mytrap;
ITimer freq,timeint;
ENDPROC
LOCAL TRAP mytrap

VAR num pos:=1;
WHILE pos <= currentpos DO
IF FileTimeDnum(myfiles{pos}.filename \ModifyTime) >
myfiles{pos}.ftime THEN
TPWrite "The file "+myfiles{pos}.filename+" is changed";
ENDIF
pos := pos+1;

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
ENDWHILE
ENDTRAP
PROC alertNew(string filename)

currentpos := currentpos+1;
IF currentpos <= 10 THEN
myfiles{currentpos}.filename := filename;
myfiles{currentpos}.ftime := FileTimeDnum (filename
\ModifyTime);
ENDIF
ENDPROC
PROC alertFree()
IDelete timeint;
ENDPROC
Sintaxis
FileTimeDnum '('
[Path ':=' ] <expression (IN) of string>
['\' ModifyTime] |
['\' AccessTime] |
['\' StatCTime]
['\' StrDig ':=' <variable (VAR) of stringdig>]')'

Última hora de modificación de un módulo ModTimeDnum - Obtener la hora de modifica-
cargado ción del módulo cargado en la página 1424
Cadena de caracteres con sólo dígitos stringdig - Cadena de caracteres con sólo
dos dígitos en la página 1832
Comparar dos cadenas que sólo contienen StrDigCmp - Comparar dos cadenas que sólo
dígitos contienen dígitos en la página 1540

2 Funciones
2.72 FSSize - Obtiene el tamaño de un sistema de archivos
RobotWare Base
Utilización
FSSize (File System Size) se utiliza para obtener el tamaño del sistema de archivos
en el que se encuentra el archivo especificado. El tamaño en bytes, kilobytes o
megabytes se devuelve con el tipo num.
Ejemplo básico
El ejemplo siguiente ilustra la función FSSize.
Ejemplo 1
PROC main()
VAR num totalfsyssize;
VAR num freefsyssize;
freefsyssize := FSSize("HOME:/spy.log" \Free);
totalfsyssize := FSSize("HOME:/spy.log" \Total);
TPWrite NumToStr(((totalfsyssize -
freefsyssize)/totalfsyssize)*100,0) +" percent used";
ENDPROC
Este procedimiento imprime la cantidad de espacio de disco utilizada en HOME:
archivo de sistema como porcentaje.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El tamaño en bytes.
Argumentos
FSSize (Name [\Total] | [\Free] [\Kbyte] [\Mbyte])
Name
El nombre de un archivo en el sistema de archivos, especificado con una ruta
completa o relativa.
[ \Total ]
Obtiene la cantidad total de espacio del sistema de archivos.
[ \Free ]
Obtiene la cantidad de espacio libre del sistema de archivos.
[ \Kbyte ]
Convertir a kilobytes el número de bytes leídos, por ejemplo, dividir el tamaño
entre 1024.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[ \Mbyte ]
Convertir a megabytes el número de bytes leídos, por ejemplo, dividir el tamaño
entre 1 048 576 (1024*1024).
Esta función devuelve un valor numérico que especifica el tamaño del sistema de
archivos en el que se encuentra el archivo especificado.
Gestión de errores

ERR_FILEACC El sistema de archivos no existe
ERR_FILESIZE El tamaño sobrepasa el valor de entero máximo de un valor
num, 8388608
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función FSSize.
Ejemplo 1
LOCAL VAR intnum timeint;
LOCAL TRAP mytrap

IF FSSize("HOME:/spy.log" \Free)/FSSize("HOME:/spy.log" \Total)
<= 0.1 THEN
TPWrite "The disk is almost full";
alertFree;
ENDIF
ENDTRAP
PROC alertInit(num freq)

CONNECT timeint WITH mytrap;
ITimer freq,timeint;
ENDPROC
PROC alertFree()
IDelete timeint;
ENDPROC
A continuación aparece un ejemplo completo de la implementación de un servicio
de alerta que imprime una advertencia en el FlexPendant cuando el espacio libre
que queda en el sistema de archivos "HOME:" es inferior al 10%.
Sintaxis
FSSize '('
[ Name ':=' ] < expression (IN) of string>
[ '\' Total ] | [ '\' Free ]
[ '\' Kbyte ]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[ '\' Mbyte ] ')'


Creación de un directorio MakeDir - Crea un nuevo directorio en la pági-
na 362
na 623
na 625
Comprobación del tipo del archivo IsFile - Comprobar el tipo de un archivo en la
página 1396
Comprobación del tamaño del archivo FileSize - Obtiene el tamaño de un archivo en
la página 1327

2 Funciones
2.73 GetAxisDistance - Proporciona la información de distancia recorrida por el eje
RobotWare Base
Utilización
GetAxisDistance Se utiliza para leer la distancia recorrida por el eje desde el
último restablecimiento. Si el eje es giratorio, la distancia se verá en grados y si
el eje es lineal, la distancia se dará en metros.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función GetAxisDistance.
Ejemplo 1
PERS dnum distance;
distance := GetAxisDistance(Track,1);
La distancia total del eje 1 en una unidad mecánica Track recorrida desde el último
restablecimiento se guarda en distance.
Ejemplo 2
PERS dnum distanceLimit := 1000;
PERS dnum remaining;
remaining := distanceLimit – GetAxisDistance(Track,1);
La distancia restante del eje 1 en una unidad mecánica Track se guarda en
remaining.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor obtenido es la distancia, en metros o grados, que el eje ha recorrido desde
el último restablecimiento.
Argumentos
GetAxisDistance (MechUnit AxisNo)
MechUnit
Mechanical Unit
AxisNo
Tipo de dato: num
El número del eje del que se obtendrá la distancia recorrida.
Requisitos previos
GetAxisDistance solo puede devolver un valor si se realiza la configuración del
Sistema de información de servicio.
Para el propio robot, configure los SIS Parameters.
Para ejes adicionales, configure los SIS Single Parameters.
Configure el tipo Robot para utilizar la configuración SIS, con el parámetro use_sis.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
GetAxisDistance '('
[ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit > ','
[ AxisNo ':=' ] < variable (VAR) of num > ')'


2 Funciones
2.74 GetAxisMoveTime - Obtiene el valor del cronómetro de movimiento del eje
RobotWare Base
Utilización
GetAxisMoveTime Se utiliza para leer durante cuánto tiempo se ha movido el eje
desde el último restablecimiento.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función GetAxisMoveTime.
Ejemplo 1
PERS dnum movetime;
movetime := GetAxisMoveTime(Track,1);
La cantidad de tiempo que el eje 1 de la unidad mecánica Track se ha movido
desde el último restablecimiento se guarda en movetime.
Ejemplo 2
PERS dnum timeLimit := 1000;
PERS dnum remaining;
remaining := timeLimit – GetAxisMoveTime(Track,1);
El tiempo restante del eje 1 de la unidad mecánica Track se guarda en remaining.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor obtenido es el tiempo total en horas que el eje se ha movido desde el
último restablecimiento.
Argumentos
GetAxisMoveTime (MechUnit AxisNo)
MechUnit
Mechanical Unit
AxisNo
Tipo de dato: num
El número del eje en el que se leerá el tiempo de movimiento.
Sintaxis
GetAxisMoveTime '('
[ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit > ','
[ AxisNo ':=' ] < variable (VAR) of num > ')'


2 Funciones
RobotWare Base
Continuación


2 Funciones
2.75 GetMaxNumberOfCyclicBool - Obtener el número máximo de condiciones de Cyclic bool.
RobotWare Base
2.75 GetMaxNumberOfCyclicBool - Obtener el número máximo de condiciones de

Cyclic bool.
Utilización
GetMaxNumberOfCyclicBool se utiliza para recuperar el número máximo de
condiciones de Cyclic bool que pueden conectarse al mismo tiempo.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetMaxNumberOfCyclicBool.
Ejemplo 1
VAR num maxno := 0;
maxno := GetMaxNumberOfCyclicBool();
TPWrite "Maximum cyclic bool: " \Num:=maxno;
El número máximo de condiciones de Cyclic bool se muestra en FlexPendant.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Sintaxis
GetMaxNumberOfCyclicBool '(' ')'

mente, Cyclic bool
sistema

2 Funciones
2.76 GetMecUnitName - Obtener el nombre de la unidad mecánica
RobotWare Base
2.76 GetMecUnitName - Obtener el nombre de la unidad mecánica
Utilización
GetMecUnitName se utiliza para obtener el nombre de una unidad mecánica
usando como argumento una de las unidades mecánicas instaladas. Esta función
devuelve el nombre de las unidades mecánicas en forma de string.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetMecUnitName.
Ejemplo 1
VAR string mecname;
mecname:= GetMecUnitName(ROB1);
Se asigna a mecname el valor "ROB1" como un valor string. Todas las unidades
mecánicas (tipo de dato mecunit), como por ejemplo ROB1, están predefinidas
en el sistema.
Valor de retorno
El valor de retorno será el nombre de la unidad mecánica como un valor string.
Argumentos
GetMecUnitName ( MechUnit )
MechUnit
Mechanical Unit
MechUnit acepta una de las unidades mecánicas predefinidas existentes en la
configuración.
Sintaxis
GetMecUnitName '('
[ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit > ')'


2 Funciones
2.77 GetModalPayLoadMode - Obtener el valor de ModalPayLoadMode
RobotWare Base
2.77 GetModalPayLoadMode - Obtener el valor de ModalPayLoadMode
Utilización
GetModalPayLoadMode se utiliza para obtener el valor de ModalPayLoadMode.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetModalPayLoadMode.
Ejemplo 1
IF GetModalPayloadMode() = 1 THEN
GripLoad piece1;
MoveL p1, v1000, fine, gripper;
ELSE
MoveL p1, v1000, fine, tool2 \TLoad:=gripperpiece1;
ENDIF
Leer el valor de ModalPayLoadMode del sistema y, en función del valor, utilizar
un código diferente para especificar la carga utilizada en la instrucción de
movimiento.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor de retorno será el valor de ModalPayLoadMode en forma de num.
Sintaxis
GetModalPayloadMode '(' ')'

Parámetro de sistema ModalPayLoad- Manual de referencia técnica - Parámetros del sis-
Mode para la activación y la desactiva- tema
Uso de la carga útil en instrucciones MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria
de movimiento. lineal en la página 472

2 Funciones
2.78 GetMotorTorque - Lee el par motor actual
RobotWare Base
Utilización
GetMotorTorque se utiliza para leer el par actual de los motores del robot y los
ejes externos.
GetMotorTorque se utiliza principalmente para detectar si una pinza servo
sostiene o no una carga.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetMotorTorque.
Ejemplo 1
VAR num motor_torque2;
motor_torque2 := GetMotorTorque(2);
El par motor actual del segundo eje del robot se almacena en motor_torque2.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El par motor actual en newtons metro (Nm) del eje indicado del robot o de ejes
externos.
Argumentos
GetMotorTorque [\MecUnit ] AxisNo
MecUnit
Mechanical Unit
AxisNo
Tipo de dato: num
Esta función lee el par motor filtrado actual aplicado sobre los motores del robot
y los ejes externos.
El valor de par motor también puede verse como el número de señal de prueba
2000 al usar TuneMaster.
Gestión de errores


2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Más ejemplos
Los siguientes ejemplos ilustran la función GetMotorTorque.
Ejemplo 1
VAR num torque_value;
torque_value := GetMotorTorque(\MecUnit:=STN1, 1);
El par motor actual del primer eje del robot de STN1 se almacena en
torque_value.
Ejemplo 2
VAR num pre_grip_torque;
VAR num post_grip_torque;
..
MoveJ p10, v1000, fine, Gripper;
! Read the torque for axis 5 before gripping the piece
pre_grip_torque:=GetMotorTorque(5);
! Grip the piece
grip_piece;
! Read the torque for axis 5 after gripping the piece
post_grip_torque:=GetMotorTorque(5);
! Compare torque for axis 5 before and after gripping the piece
piece_gripped:=check_gripped_piece(pre_grip_torque,
post_grip_torque);
IF piece_gripped = TRUE THEN
GripLoad piece1;
ELSE
TPWrite "Failed to grip the piece";
Stop;
ENDIF
..
El par motor actual del eje 5 del robot se lee antes de sujetar la pieza. A
continuación, se sujeta la pieza. El par se lee de nuevo y se comparan los pares
para detectar si existe una carga adicional actual en la pinza.
Limitaciones
El resultado de GetMotorTorque variará en función de la fricción de la caja
reductora, la temperatura del motor, etc. Como ejemplo, la temperatura de la caja
reductora puede cambiar la fricción y, por consiguiente, el resultado.
Las limitaciones descritas arriba pueden impedir la detección de cambios muy
pequeños en el par.
Solo es posible leer el par actual de las unidades mecánicas controladas desde
la tarea de programa actual. En el caso de las tareas sin movimiento, es posible
leer el par de las unidades mecánicas controladas por la tarea de movimiento
conectada.
Sintaxis
GetMotorTorque '('
['\' MecUnit ':=' < variable (VAR) of mecunit> ',']
[AxisNo ':=' ] < expression (IN) of num> ')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Lee los ángulos actuales de los motores ReadMotor - Lee los ángulos actuales de los
motores en la página 1486

2 Funciones
2.79 GetNextCyclicBool - Obtener los nombres de todos los Cyclic bools
RobotWare Base
Utilización
GetNextCyclicBool se utiliza para recuperar los nombres de todos los Cyclic
bools.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función GetNextCyclicBool.
Ejemplo 1
VAR num listno := 0;
VAR string name;
...
WHILE GetNextCyclicBool(listno, name) DO
TPWrite "Cyclic bool: "+name;
! listno := listno + 1 is done by GetNextCyclicBool
ENDWHILE
Los nombres de todos los Cyclic bools conectados en el sistema se mostrarán en
FlexPendant.
Ejemplo 2
PROC main()
WHILE GetNextCyclicBool(listno, name) DO
TPWrite name;
! listno := listno + 1 is done by GetNextCyclicBool
ENDWHILE
...
cyclicflag1 y T_ROB1/cyclicflag1 se mostrarán en FlexPendant si se ejecuta
el código RAPID en la tarea de RAPID T_ROB1.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
El valor de retorno es TRUE si se encontrara un nombre de Cyclic bool, de lo
contrario FALSE.
Argumentos
GetNextCyclicBool(ListNumber Name)
ListNumber
Tipo de dato: num
Este parámetro especifica qué Cyclic bool de la lista interna del sistema de nombres
de Cyclic bool debe recuperarse. En el momento del retorno, el sistema siempre
incrementa la variable en una unidad para facilitar el acceso al siguiente nombre

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
de Cyclic bool de la lista. El primer nombre de Cyclic bool de la lista tiene el índice
0.
Name
El nombre de la variable persistente de Cyclic bool. Si la variable persistente se
definiera como TASK PERS, el nombre recuperado será "Nombre de variable
booleana persistente/nombre TASK".
Sintaxis
GetNextCyclicBool '('
[ ListNumber ':=' ] < variable (VAR) of num> ','
[ Name ':=' ] < variable (VAR) of string>
’)’

mente, Cyclic bool
sistema

2 Funciones
2.80 GetNextMechUnit - Obtener el nombre y los datos de las unidades mecánicas
RobotWare Base
Utilización
GetNextMechUnit (Get Next Mechanical Unit) se utiliza para obtener los nombres
de las unidades mecánicas del sistema de robot. Aparte del nombre de la unidad
mecánica, es posible obtener distintas propiedades opcionales de la unidad
mecánica.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetNextMechUnit.
Ejemplo 1
VAR string name := "";
TPWrite "List of mechanical units:";

WHILE GetNextMechUnit(listno, name) DO
TPWrite name;
! listno := listno + 1 is done by GetNextMechUnit
ENDWHILE
Se muestran en el FlexPendant los nombres de todas las unidades mecánicas
disponibles en el sistema.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si se encuentra alguna unidad mecánica. De lo contrario, FALSE.
Argumentos
GetNextMechUnit( ListNumber UnitName [\MecRef] [\TCPRob] [\NoOfAxes]
[\MecTaskNo] [\MotPlanNo] [\Active] [\DriveModule]
[\OKToDeact])
ListNumber
Tipo de dato: num
Este parámetro especifica qué elementos de la lista de unidades mecánicas interna
del sistema se desea obtener. En el momento del retorno, la variable es siempre
incrementada por el sistema en una unidad, para facilitar el acceso a la siguiente
unidad de la lista. La primera unidad mecánica de la lista tiene el número de índice
0.
UnitName
[\MecRef]
La referencia del sistema a la unidad mecánica.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\TCPRob]
Tipo de dato: bool
TRUE si la unidad mecánica es un robot de TCP. De lo contrario, FALSE.
[\NoOfAxes]
Tipo de dato: num
Número de ejes de la unidad mecánica. Valor entero.
[\MecTaskNo]
Tipo de dato: num
El número de la tarea de programa que controla a la unidad mecánica. Valor entero
en el rango 1-20. Si no está controlada por ninguna tarea de programa, se devuelve
-1.
Esta conexión real se define en los parámetros del sistema del dominio del
controlador (en alguna aplicación puede ser definida en tiempo de ejecución).
[\MotPlanNo]
Tipo de dato: num
El número del planificador de movimientos que controla la unidad mecánica. Valor
entero en el rango 1-6. Si no está controlada por ningún planificador de
movimientos, se devuelve -1.
Esta conexión se define en los parámetros del sistema del dominio del controlador.
[\Active]
Tipo de dato: bool
TRUE si la unidad mecánica está activada. De lo contrario, FALSE.
[\DriveModule]
Tipo de dato: num
El número de Drive Module 1 - 4 utilizado por esta unidad mecánica.
[\OKToDeact]
Tipo de dato: bool
Devuelve TRUE si se permite la desactivación de la unidad mecánica desde el
programa de RAPID.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción GetNextMechUnit.
Ejemplo 1
VAR string name := "";
VAR bool found := FALSE;
found := GetNextMechUnit (listno, name);

Si se cambia found a TRUE, el nombre de la unidad mecánica con número 4
aparecerá en la variable name. De lo contrario, name sólo contiene una cadena
vacía.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
GetNextMechUnit '('
[ UnitName ':=' ] < variable (VAR) of string> ','
[ '\' MecRef ':=' < variable (VAR) of mecunit> ]
[ '\' TCPRob ':=' < variable (VAR) of bool> ]
[ '\' NoOfAxes ':=' < variable (VAR) of num> ]
[ '\' MecTaskNo ':=' < variable (VAR) of num> ]
[ '\' MotPlanNo ':=' < variable (VAR) of num> ]
[ '\' Active ':=' < variable (VAR) of bool>]
[ '\' DriveModule ':=' < variable (VAR) of num>]
[ '\' OKToDeact ':=' < variable (VAR) of bool>]
’)’

Activación y desactivación de unidades ActUnit - Activa una unidad mecánica en la
mecánicas página 32
DeactUnit - Desactiva una unidad mecánica
en la página 193
Características de los tipos de datos sin va- Manual de referencia técnica - RAPID Over-
lor view, sección Características básicas - Tipos
de datos

2 Funciones
2.81 GetNextOption - Obtener el nombre de las opciones instaladas
2.81 GetNextOption - Obtener el nombre de las opciones instaladas
Utilización
GetNextOption sirve para recuperar las opciones instaladas en el sistema del
robot.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetNextOption.
Ejemplo 1
VAR num listno:=0;
VAR string name;
TPWrite "List of options:";

WHILE GetNextOption(listno, name) DO
TPWrite " listno: "\Num:=listno;
TPWrite " Option: "+name;
! listno := listno + 1 is done by GetNextOption
ENDWHILE
En el FlexPendant se muestran los nombres de todas opciones presentes en el

sistema.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si se encuentra una opción, de lo contrario, FALSE.
Argumentos
GetNextOption (ListNumber OptionName)
ListNumber
Tipo de dato: num
Este parámetro especifica qué elemento de la lista de opciones de sistema-interna
se desea encontrar. A su vez, esta variable es siempre incrementada por el sistema
en una unidad, para facilitar el acceso a la siguiente opción de la lista. La primera
opción de la lista tiene el número de índice 0.
OptionName
El nombre de la opción.
Sintaxis
GetNextOption '('
[ OptionName ':=' ] < variable (VAR) of string> ')'

2 Funciones
2.82 GetNextSym - Obtiene el siguiente símbolo coincidente
RobotWare Base
Utilización
GetNextSym (Get Next Symbol) se utiliza junto con SetDataSearch para obtener
objetos de datos del sistema.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetNextSym.
Ejemplo 1
VAR datapos block;
VAR string name;
...
ENDWHILE
Esta sesión cambia a TRUE todos los objetos de datos locales de tipo bool cuyo
nombre comience con my en el módulo mymod.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si se ha obtenido un nuevo objeto. El nombre del objeto y el bloque que
contiene se devuelven a través de los argumentos.
FALSE si no se han encontrado más objetos coincidentes.
Argumentos
GetNextSym (Object Block [\Recursive])
Object
Una variable (VAR o PERS) para almacenar el nombre del objeto de datos que se
obtendrá.
Block
El bloque que contiene el objeto.
[ \Recursive ]
Este modificador obliga a que la búsqueda entre en el bloque inferior. Por ejemplo,
si la sesión de búsqueda ha comenzado en el nivel de tarea, también buscará en
los módulos y las rutinas que se encuentran por debajo de la tarea.
Sintaxis
GetNextSym '('
[ Object ':=' ] < variable or persistent (INOUT) of string > ','

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[ Block ':='] <variable (VAR) of datapos>

['\' Recursive ] ')'

bre
Definición de un conjunto de símbo- SetDataSearch - Definir el conjunto de símbolos de
los en una sesión de búsqueda una secuencia de búsqueda en la página 722
Obtención del valor de un objeto de GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos
El tipo de datos relacionado datapos - Inclusión de un bloque para un objeto de
datapos datos en la página 1708
IRC5

2 Funciones
2.83 GetNumberOfCyclicBool - Obtener el número de condiciones de Cyclic bool
RobotWare Base
2.83 GetNumberOfCyclicBool - Obtener el número de condiciones de Cyclic bool
Utilización
GetNumberOfCyclicBool se utiliza para recuperar el número de condiciones
conectadas de Cyclic bool.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetNumberOfCyclicBool.
Ejemplo 1
listno := GetNumberOfCyclicBool();
TPWrite "Connected Cyclic bool: " \Num:=listno;
El número de condiciones conectadas de Cyclic bool se muestra en FlexPendant.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Sintaxis
GetNumberOfCyclicBool '(' ')'

mente, Cyclic bool
sistema

2 Funciones
2.84 GetServiceInfo - Obtener información de servicio del sistema
RobotWare Base
Utilización
GetServiceInfo se utiliza para leer información de servicio del sistema. Esta
función devuelve la información de servicio en forma de string.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetServiceInfo.
Ejemplo 1
VAR num mynum;
IF TaskRunRob() THEN
mystring:=GetServiceInfo(ROB_ID \DutyTimeCnt);
IF StrToVal(mystring, mynum) = FALSE THEN
TPWrite "Conversion failed!";
Stop;
ENDIF
ENDIF
Si la tarea controla un robot, utilice la variable predefinida ROB_ID para leer el
contador de tiempo de funcionamiento. A continuación, convierta el valor de cadena
en un valor numérico.
Valor de retorno
El valor de la unidad de servicio de la unidad mecánica especificada. Para obtener
más información acerca de los valores de retorno, consulte Argumentos a
continuación.
Argumentos
GetServiceInfo (MechUnit [\DutyTimeCnt])
MechUnit
Mechanical Unit
El nombre de la unidad mecánica cuya información se desea obtener.
[\DutyTimeCnt]
Duty Time Counter
Devuelve el contador de tiempo de funcionamiento de la unidad mecánica utilizada
en el argumento MechUnit. Se devuelve una cadena que contiene "0" si esta
opción se usa en el controlador virtual.
El contador de tiempo de funcionamiento es el valor en horas que la unidad
mecánica ha estado en Motores ON y los frenos se han liberado.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Se lee la información de servicio correspondiente al parámetro opcional utilizado.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la función GetServiceInfo.
Ejemplo 1
mystring:=GetServiceInfo(ROB_1 \DutyTimeCnt);
TPWrite "DutyTimeCnt for ROB_1: " + mystring;
mystring:=GetServiceInfo(ROB_2 \DutyTimeCnt);
TPWrite "DutyTimeCnt for ROB_2: " + mystring;
mystring:=GetServiceInfo(INTERCH \DutyTimeCnt);
TPWrite "DutyTimeCnt for INTERCH: " + mystring;
mystring:=GetServiceInfo(STN_1 \DutyTimeCnt);
TPWrite "DutyTimeCnt for STN_1: " + mystring;
mystring:=GetServiceInfo(STN_2 \DutyTimeCnt);
TPWrite "DutyTimeCnt for STN_2: " + mystring;
Obtiene información acerca del contador de tiempo de funcionamiento de todas
las unidades mecánicas de un sistema MultiMove y escribe los valores en el
FlexPendant.
Sintaxis
GetServiceInfo '('
[MechUnit ':=' ] <variable (VAR) of mecunit> ','
['\' DutyTimeCnt] ')'

Unidad mecánica mecunit - Unidad mecánica en la página 1755.

2 Funciones
2.85 GetSignalOrigin - Obtención de información acerca del origen de una señal de E/S
RobotWare Base
2.85 GetSignalOrigin - Obtención de información acerca del origen de una señal de

E/S
Utilización
GetSignalOrigin se utiliza para obtener información acerca del origen de la
señal de E/S.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función GetSignalOrigin:
Ejemplo 1
VAR signalorigin myorig;
...
myorig:=GetSignalOrigin(mysignal, signalname);
IF myorig = SIGORIG_NONE THEN
TPWrite "Signal cannot be used. AliasIO needed.";
ELSEIF myorig = SIGORIG_CFG THEN
TPWrite "Signal "+signalname+" is defined in I/O configuration.";
ELSEIF myorig = SIGORIG_ALIAS THEN
TPWrite "Signal is declared in RAPID.";
TPWrite "Name according to the I/O configuration: "+signalname;
ENDIF
El código anterior puede usarse para determinar el origen de la señal con el nombre
mysignal.
Valor de retorno
Tipo de dato: signalorigin
signalorigin se describe en la tabla que aparece a continuación.
Valor de re- Constante simbólica Comentario

torno
0 SIGORIG_NONE La variable de señal de E/S es declarada en RAPID
y no tiene ningún alias asociado.
1 SIGORIG_CFG La señal se configura en la configuración de E/S.
2 SIGORIG_ALIAS La variable de señal de E/S es declarada en RAPID
y tiene un alias asociado a una señal de E/S confi-
gurada en la configuración de E/S.
Argumentos
GetSignalOrigin Signal SignalName
Signal
El nombre de la señal. Debe ser del tipo de dato signaldo, signaldi, signalgo,
signalgi, signalao o signalai.
SignalName

2 Funciones
2.85 GetSignalOrigin - Obtención de información acerca del origen de una señal de E/S
RobotWare Base
Continuación
El nombre de la señal de acuerdo con la configuración de E/S o la cadena vacía.
La función devuelve uno de los orígenes de señal predefinidos siguientes:
SIGORIG_NONE, SIGORIG_CFG o SIGORIG_ALIAS.
Si devuelve SIGORIG_NONE, SignalName consta de una cadena vacía.
Si devuelve SIGORIG_CFG o SIGORIG_ALIAS, el argumento SignalName contiene
el nombre de señal de E/S de acuerdo con la configuración de E/S.
GetSignalOrigin puede utilizarse en programas genéricos para comprobar si
una señal tiene un alias asociado y si es una asociación a la señal de E/S física
adecuada.
Sintaxis
GetSignalOrigin
[Signal ':='] <variable (VAR) of anytype>','
[SignalName ':='] <variable (VAR) of string>';'

bre
general
Definición de señales de E/S con un AliasIO - Define una señal de E/S con un nombre de
nombre de alias alias en la página 39
Restablecimiento de señal de E/S AliasIOReset - Restablecer una señal de E/S con un
con un nombre de alias nombre de alias en la página 42
Tipo de dato signalorigin signalorigin - Describe el origen de la señal de E/S en
la página 1813

2 Funciones
2.86 GetSysInfo - Obtener información acerca del sistema
RobotWare Base
Utilización
GetSysInfo se utiliza para leer información acerca del sistema. Los datos
disponibles son el número de serie, la versión del software, el nombre de versión
del software, el tipo de robot, la ID de controlador, la dirección IP de WAN, el idioma
de controlador y el nombre del sistema.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetSysInfo.
Ejemplo 1
VAR string serial;
VAR string version;
VAR string versionname;
VAR string rtype;
VAR string cid;
VAR string lanip;
VAR string clang;
VAR string sysname;
serial := GetSysInfo(\SerialNo);
version := GetSysInfo(\SWVersion);
versionname := GetSysInfo(\SWVersionName);
rtype := GetSysInfo(\RobotType);
cid := GetSysInfo(\CtrlId);
lanip := GetSysInfo(\LanIp);
clang := GetSysInfo(\CtrlLang);
sysname := GetSysInfo(\SystemName);
Ejemplos de cadenas devueltas:
Descripción Variable Valor de retorno
Número de serie serial 24-12345
Versión de software version ROBOTWARE_6.03.xxxx
Nombre de versión de softwa- versionname 6.03.00.00
re
Nº de robot rtype IRB 2400-16/1.5 Type A
ID de controlador cid MyRobot
Dirección IP de WAN lanip 192.168.8.103
Idioma del controlador clang en
Sistema activo sysname MySystem
Valor de retorno
El valor de retorno es una cadena con el número de serie, versión del software,
nombre de versión del software, tipo de robot, ID de controlador, dirección IP de
WAN, idioma del controlador y nombre del sistema. Encontrará más información
acerca de los valores de retorno en Argumentos en la página 1360, a continuación.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
GetSysInfo ([\SerialNo] | [\SWVersion] | [\SWVersionName] |
[\RobotType] | [\CtrlId] | [\LanIp] | [\CtrlLang] |
[\SystemName])
Al menos uno de los argumentos debe estar presente.
[\SerialNo]
Serial Number
Devuelve el número de serie.
[\SWVersion]
Software Version
Devuelve la versión de soporte de datos de RobotWare, tal como está instalada
en la carpeta PRODUCTS.
[\SWVersionName]
Software Version Name
Devuelve el nombre visible de la versión de soporte de datos de RobotWare.
[\RobotType]
Devuelve el tipo de robot en la tarea actual o conectada. Si la unidad mecánica no
es un robot de TCP, se devuelve un guión -.
[\CtrlId]
Controller ID
Devuelve una ID de controlador. Devuelve una cadena vacía si no se ha
especificado ninguna ID de controlador. Se devuelve la cadena que contiene VC
si se usa en el controlador virtual.
[\LanIp]
Lan Ip address
Devuelve la dirección IP de WAN del controlador. Se devuelve la cadena que
contiene VC si se usa en el controlador virtual. Se devuelve una cadena vacía si
no hay ninguna dirección IP de WAN configurada en el sistema.
[\CtrlLang]
Controller Language
Devuelve el idioma utilizado en el controlador.
Valor de retorno Idioma
cs Checo

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Valor de retorno Idioma

zh Chino (chino simplificado, chino continental)
da Danés
nl Holandés
en Inglés
fi Finlandés
fr Francés
de Alemán
hu Húngaro
it Italiano
ja Japonés
ko Coreano
pl Polaco
pt Portugués (portugués de Brasil)
ro Rumano
ru Ruso
sl Esloveno
es Español
sv Sueco
tr Turco
[\SystemName]
Devuelve el nombre del sistema activo.
Sintaxis
GetSysInfo '('
['\'SerialNo]
|['\' SWVersion]
|['\' SWVersionName]
|['\' RobotType]
|['\' CtrlId]
|['\' LanIp]
|['\' CtrlLang]
|['\' SystemName]')'

Comprobar la identidad del sistema IsSysID - Comprobar la identidad del sistema en la
página 1411

2 Funciones
2.87 GetTaskName - Obtiene el nombre y el número de la tarea actual
RobotWare Base
Utilización
GetTaskName se utiliza para obtener la identidad de la tarea de programa actual,
con su nombre y su número.
Desde algunas tareas sin movimiento, también es posible obtener el nombre y el
número de su tarea de movimiento conectada. En el caso de los sistemas
MultiMove, el parámetro del sistema Controller/Tasks/Use Mechanical Unit Group
define la tarea de movimiento conectada, mientras que en un sistema básico la
tarea principal siempre es la tarea de movimiento conectada desde cualquier otra
tarea.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función GetTaskName.
Ejemplo 1
VAR string taskname;
...
taskname := GetTaskName();
El nombre de la tarea actual se devuelve en la variable taskname.
Ejemplo 2
VAR num taskno;
...
taskname := GetTaskName(\TaskNo:=taskno);
El nombre de la tarea actual se devuelve en la variable taskname. La identidad
entera de la tarea se almacena en la variable taskno.
Ejemplo 3
VAR num taskno;
...
taskname := GetTaskName(\MecTaskNo:=taskno);
Si la tarea actual es una tarea sin movimiento, el nombre de la tarea de movimiento
conectada se devuelve en la variable taskname. La identidad numérica de la tarea
de movimiento conectada se almacena en la variable taskno.
Si la tarea actual controla varias unidades mecánicas, el nombre de la tarea actual
se devuelve en la variable taskname. La identidad numérica de la tarea se
almacena en la variable taskno.
Valor de retorno
El nombre de la tarea en la que se ejecuta la función, o bien el nombre de la tarea
de movimiento conectada.
Argumentos
GetTaskName ( [\TaskNo] | [\MecTaskNo] )

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\TaskNo]
Tipo de dato: num
Devuelve el nombre de la tarea actual (con la misma funcionalidad que si no se
usa ninguno de los modificadores \TaskNo ni \MecTaskNo). Obtiene también
la identidad de la tarea actual, representada como un valor entero. Los números
devueltos estarán en el rango entre 1 y 20.
[\MecTaskNo]
Tipo de dato: num
Devuelve el nombre de la tarea de movimiento conectada o el nombre de la tarea
de movimiento actual. También obtiene la identidad de la tarea de movimiento
conectada o actual, representada como un valor entero. Los números devueltos
estarán en el rango entre 1 y 20.
Sintaxis
GetTaskName '('
[ \TaskNo ':=' ] < variable (VAR) of num >
[ \MecTaskNo ':=' ] < variable (VAR) of num > ')'

Comprobación de si la tarea controla algún TaskRunRob - Comprueba si una tarea con-
robot de TCP trola algún robot en la página 1564
Multitarea Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view, secciónResumen sobre RAPID - Multita-
rea
Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view, sección Características básicas - Multi-
tarea

2 Funciones
2.88 GetTime - Lee la hora actual como un valor numérico
RobotWare Base
Utilización
GetTime se utiliza para leer un componente concreto del sistema actual como un
valor numérico.
GetTime puede usarse para:
• Hacer que el programa realice una acción a una hora determinada
• Realizar determinadas actividades en un día laborable
• No realizar determinadas actividades durante el fin de semana
• Responder de una forma distinta ante los errores en función de la hora del
día
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetTime.
Ejemplo 1
hour := GetTime(\Hour);
La hora actual se almacena en la variable hour.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Uno de los cuatro componentes de hora especificados a continuación.
Argumentos
GetTime ( [\WDay] | [\Hour] | [\Min] | [\Sec] | [\MSec] )
[\WDay]
Devuelve el día de la semana. Rango: de 1 a 7 (de lunes a domingo).
[\Hour]
Devuelve la hora actual. Rango: de 0 a 23.
[\Min]
Devuelve el minuto actual. Rango: de 0 a 59.
[\Sec]
Devuelve el segundo actual. Rango: de 0 a 59.
[\MSec]
Devuelve el milisegundo actual. Rango: de 0 a 999.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Es necesario especificar al menos uno de los argumentos. De lo contrario, la

ejecución del programa se detiene y se genera un mensaje de error.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función GetTime.
Ejemplo 1
weekday := GetTime(\WDay);
hour := GetTime(\Hour);
IF weekday < 6 AND hour >6 AND hour < 16 THEN
production;
ELSE
maintenance;
ENDIF
Si el día actual es un día laborable y la hora está entre las 7 y las 15:49 horas, el
robot realiza tareas de producción. En cualquier otro momento, el robot se
encuentra en el modo de mantenimiento.
Sintaxis
GetTime '('
['\' WDay ]
| [ '\' Hour ]
| [ '\' Min ]
| [ '\' Sec ]
| [ '\' MSec ] ')'

Instrucciones de hora y fecha Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Resumen sobre RAPID - Sistema &
tiempo
Cambio de hora del reloj del sistema Manual del operador - IRC5 con FlexPendant,
sección Cómo cambiar la configuración del
FlexPendant

2 Funciones
2.89 GetTorqueMargin - Lee el menor margen de par
RobotWare Base
Utilización
GetTorqueMargin se utiliza para leer el menor margen de par desde que se
ejecutó ResetTorqueMargin y puede usarse en el robot y los ejes externos.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función GetTorqueMargin.
Ejemplo 1
VAR num torque_margin;
! Insert Program Here
! ...
! ...
torque_margin := GetTorqueMargin (5);
El menor margen de par, desde la última ejecución de ResetTorqueMargin 5,
del eje 5 del robot está almacenado en torque_margin.
Ejemplo 2
VAR num torque_margin1;
! ...
! ...
torque_margin1 := GetTorqueMargin (5);
ResetTorqueMargin 5;
! Change arm config
! ...
! ...
ResetTorqueMargin 5;
! Change arm config
! ...
! ...
! compare torque_margin1, torque_margin2, torque_margin3 etc
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El menor margen de par en % de par disponible desde que se ejecutó
ResetTorqueMargin.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
GetTorqueMargin [\MecUnit ] AxisNo
[\MecUnit ]
AxisNo
Tipo de dato: num
La función leer el menor par motor desde el último ResetTorqueMargin.
El margen de par motor también puede leerse a través del número de señal de
prueba 4040. (Esta señal siempre muestra el margen de par actual).
Limitaciones
Cuando fuerzas externas afectan al robot, debe prestarse atención para no forzar
la estructura excesivamente. Este método solo lee el valor de par en los motores.
Gestión de errores
Sintaxis
GetTorqueMargin '('
[ '\' MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit > ','
[ '\' AxisNo ':=' < expression (IN) of num > ] ')'

Restablecer margen de par ResetTorqueMargin - Restablecer el menor
margen de par en la página 639

2 Funciones
2.90 GetTSPStatus: Obtener el estado del panel de selección de tareas actuales
RobotWare Base
Utilización
GetTSPStatus se utiliza para comprobar si una tarea está activada o desactivada
en el Panel de selección de tareas de FlexPendant.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetTSPStatus.
Ejemplo 1
VAR tsp_status tspstatus;
...
tspstatus:=GetTSPStatus("MYTASK");
IF tspstatus >= TSP_NORMAL_UNCHECKED AND tspstatus <=
TSP_SEMISTATIC_UNCHECKED THEN
TPWrite "Task MYTASK is unchecked in the Task Selection Panel";
ELSEIF tspstatus >= TSP_NORMAL_CHECKED THEN
TPWrite "Task MYTASK is checked in the Task Selection Panel";
ELSE
TPWrite "Task MYTASK is unchecked in TSP due to execution in
service routine";
ENDIF
Compruebe si la tarea MYTASK del programa está activada o desactivada en el
Panel de selección de tareas de FlexPendant.
Valor de retorno
Tipo de dato: tsp_status
El estado del panel de selección de tareas actuales.
Argumentos
GetTSPStatus ( TaskRef | TaskName )
TaskRef
La identidad de la tarea de programa que debe comprobarse.
Las variables predefinidas del tipo de datos taskid está disponible para todas
las tareas de programa del sistema.
La identidad variable es "taskname"+"Id", por ejemplo, la identidad variable de la
tarea T_ROB1 es T_ROB1Id.
TaskName
El nombre de la tarea de programa que debe comprobarse.
Datos predefinidos
tsp_status para comprobar el valor de retorno:
CONST tsp_status TSP_UNCHECKED_RUN_SERV_ROUT := 10;

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
CONST tsp_status TSP_NORMAL_UNCHECKED := 11;

CONST tsp_status TSP_STATIC_UNCHECKED := 12;
CONST tsp_status TSP_SEMISTATIC_UNCHECKED := 13;
CONST tsp_status TSP_NORMAL_CHECKED := 14;
CONST tsp_status TSP_STATIC_CHECKED := 15;
CONST tsp_status TSP_SEMISTATIC_CHECKED := 16;
Gestión de errores

Sintaxis
GetTSPStatus '('
[ TaskRef ':=' ] <variable (VAR) of taskid>
|[ TaskName ':=' ] <expression (IN) of string> ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato tsp_status.

Estado de panel de selección de tareas tsp_status: Estado de panel de selección de ta-
reas en la página 1869
Comprobar si una tarea normal está acti- TaskIsActive: Comprobar si una tarea normal
va está activa en la página 1567

2 Funciones
2.91 GetUASUserName - Obtener el nombre de usuario del usuario
RobotWare Base
Utilización
GetUASUserName se utiliza para obtener el nombre de usuario del usuario
actualmente conectado en FlexPendant.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetUASUserName.
Ejemplo 1
VAR string strUser;
...
strUser := GetUASUserName();
El nombre de usuario del usuario actualmente conectado se devuelve en la variable
strUser.
Valor de retorno
El nombre de usuario del usuario actualmente conectado.
Gestión de errores

ERR_TP_NO_CLIENT No hay ningún usuario registrado en el FlexPendant, es
decir no hay ningún FlexPendant en uso actualmente.
Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función GetUASUserName.
Ejemplo 1
VAR string user_name:="No user";
...
IF UIClientExist() = TRUE THEN
user_name:=GetUASUserName();
ENDIF
El nombre de usuario del usuario actualmente conectado se devuelve en la variable
user_name. Si el sistema está en funcionamiento son ningún FlexPendant, el
user_name contiene la cadena "No user".
Sintaxis
GetUASUserName'(' ')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

User Authorization System (UAS) Manual del operador - RobotStudio
Comprobar si el cliente de usuario existe UIClientExist - Existe cliente de usuario en la
página 1600

2 Funciones
2.92 GInput - Lee el valor de una señal de entrada de grupo
RobotWare Base
Utilización
GInput se utiliza para leer el valor actual de un grupo de señales digitales de
entrada.
Nota
Recuerde que la función GInput es una función antigua que ya no es necesario

de programar.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GInput.
Ejemplo 1
IF GInput(gi2) = 5 THEN ...
...
IF gi2 = 5 THEN ...
Si el valor actual de la señal gi2 es igual a 5, entonces ...
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor actual de la señal (un entero positivo).
Se leen los valores de las distintas señales del grupo, que se interpretan como
números binarios sin signo. Estos números binarios se convierten a continuación
a enteros.
El valor devuelto se encuentra dentro de un rango que depende del número de
señales del grupo.
Número de señales Valor permitido
1 0-1
2 0-3
3 0-7
4 0-15
5 0-31
6 0-63
7 0-127
8 0-255
9 0-511
10 0-1023
11 0-2047
12 0-4095
13 0-8191

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

14 0-16383
15 0-32767
16 0-65535
17 0-131071
18 0-262143
19 0-524287
20 0-1048575
21 0-2097151
22 0-4194303
23 0-8388607
Argumentos
GInput (Signal)
Signal
El nombre del grupo de señales a leer.
Sintaxis
GInput '('
[Signal ':='] <variable (VAR) of signalgi>')'

bre
Leer el valor de una señal de entrada GInputDnum - Lee el valor de una señal de entrada
de grupo de más de 23 bits de grupo en la página 1374
y salida
de E/S

2 Funciones
2.93 GInputDnum - Lee el valor de una señal de entrada de grupo
RobotWare Base
Utilización
GInputDnum se utiliza para leer el valor actual de un grupo de señales digitales
de entrada de más de 23 bits.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función GInputDnum.
Ejemplo 1
IF GInputDnum(gi2) = 55 THEN ...
Ejemplo 2
IF GInputDnum(gi2) = 4294967295 THEN ...
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
a enteros.
señales del grupo.
1 0-1
2 0-3
3 0-7
4 0-15
5 0-31
6 0-63
7 0-127
8 0-255
9 0-511
10 0-1023
11 0-2047
12 0-4095
13 0-8191
14 0-16383
15 0-32767
16 0-65535
17 0-131071

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

18 0-262143
19 0-524287
20 0-1048575
21 0-2097151
22 0-4194303
23 0-8388607
24 0-16777215
25 0-33554431
26 0-67108863
27 0-134217727
28 0-268435455
29 0-536870911
30 0-1073741823
31 0-2147483647
32 0-4294967295
Argumentos
GInputDnum (Signal)
Signal
Gestión de errores

Sintaxis
GInputDnum '('
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signalgi > ')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

bre
Leer el valor de una señal de entrada GInput - Lee el valor de una señal de entrada de grupo
de grupo en la página 1372
y salida
de E/S

2 Funciones
2.94 GOutput - Lee el valor de un grupo de señales digitales de salida
RobotWare Base
Utilización
GOutput se utiliza para leer el valor actual de un grupo de señales digitales de
salida.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función GOutput.
Ejemplo 1
IF GOutput(go2) = 5 THEN ...
Si el valor actual de la señal go2 es 5, entonces ...
Valor de retorno
Tipo de dato: num
a enteros.
señales del grupo.
1 0-1
2 0-3
3 0-7
4 0-15
5 0-31
6 0-63
7 0-127
8 0-255
9 0-511
10 0-1023
11 0-2047
12 0-4095
13 0-8191
14 0-16383
15 0-32767
16 0-65535
17 0-131071
18 0-262143
19 0-524287
20 0-1048575

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

21 0-2097151
22 0-4194303
23 0-8388607
Argumentos
GOutput (Signal)
Signal
Gestión de errores

Sintaxis
GOutput '('
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signalgo > ')'

bre
Establecimiento de un grupo de SetGO - Cambia el valor de un grupo de señales digi-
señales de salida tales de salida en la página 733
Lee un grupo de señales de salida GOutputDnum - Lee el valor de una señal de salida de
grupo en la página 1379
Lee un grupo de señales de entrada GInputDnum - Lee el valor de una señal de entrada de
grupo en la página 1374
Instrucciones de entrada/salida Manual de referencia técnica - RAPID Overview, sec-
ción Resumen sobre RAPID - Señales de entrada y
salida
Funcionalidad de entrada/salida en Manual de referencia técnica - RAPID Overview, sec-
general ción Principios de movimiento y E/S - Principios de
E/S

2 Funciones
2.95 GOutputDnum - Lee el valor de una señal de salida de grupo
RobotWare Base
Utilización
GOutputDnum se utiliza para leer el valor actual de un grupo de señales digitales
de salida de más de 23 bits.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función GOutputDnum.
Ejemplo 1
IF GOutputDnum(go2) = 55 THEN ...
Si el valor actual de la señal go2 es igual a 55, entonces ...
Ejemplo 2
IF GOutputDnum(go2) = 4294967295 THEN ...
Si el valor actual de la señal go2 es igual a 4294967295, entonces ...
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
a enteros.
señales del grupo.
1 0-1
2 0-3
3 0-7
4 0-15
5 0-31
6 0-63
7 0-127
8 0-255
9 0-511
10 0-1023
11 0-2047
12 0-4095
13 0-8191
14 0-16383
15 0-32767
16 0-65535
17 0-131071

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

18 0-262143
19 0-524287
20 0-1048575
21 0-2097151
22 0-4194303
23 0-8388607
24 0-16777215
25 0-33554431
26 0-67108863
27 0-134217727
28 0-268435455
29 0-536870911
30 0-1073741823
31 0-2147483647
32 0-4294967295
Argumentos
GOutputDnum (Signal)
Signal
Gestión de errores

Sintaxis
GOutputDnum '('
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signalgo > ')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Establecimiento de un grupo de señales de SetGO - Cambia el valor de un grupo de se-
salida ñales digitales de salida en la página 733I
Instrucciones de entrada/salida Manual de referencia técnica - Descripción
general de RAPID, sección Resumen sobre
RAPID - Señales de entrada y salida
Funcionalidad de entrada/salida en general Manual de referencia técnica - Descripción
general de RAPID, sección Principios de
movimiento y E/S
Configuración de E/S Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema

2 Funciones
2.96 HexToDec - Convierte de hexadecimal a decimal
RobotWare Base
2.96 HexToDec - Convierte de hexadecimal a decimal
Utilización
HexToDec se usa para convertir un número especificado en una cadena que admita
lectura de la base 16 a la base 10.
La cadena de entrada se construye con el conjunto de caracteres [0-9,A-F,a-f].
Esta rutina admite los números del 0 al 9223372036854775807 en decimal o
7FFFFFFFFFFFFFFF en hexadecimal.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función HexToDec.
Ejemplo 1
VAR string str;
str := HexToDec("5F5E0FF");
Se asigna a la variable str el valor "99999999".
Valor de retorno
La cadena convertida a la representación decimal a partir del número indicado en
la cadena del parámetro de entrada.
Argumentos
HexToDec ( Str )
Str
String
Sintaxis
HexToDec '('
[ Str ':=' ] <expression (IN) of string> ')'

view, sección Resumen sobre RAPID - Fun-
ciones para cadenas de caracteres
view, sección Características básicas - Ele-
mentos básicos

2 Funciones
2.97 IndInpos - Estado de posición de un eje independiente
Independent Axis
Utilización
IndInpos se utiliza para comprobar si un eje independiente ha alcanzado la
posición seleccionada.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función IndInpos.
Ejemplo 1
WaitUntil IndInpos(Station_A,1) = TRUE;
WaitTime 0.2;
Se espera hasta que el eje 1 de Station_A se encuentre en la posición de 90
grados.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
La tabla describe los valores de retorno de IndInpos:
Valor de retorno Estado del eje

TRUE En posición y con velocidad cero.
FALSE Aún no situado en la posición y/o no tiene una velocidad
cero.
Argumentos
IndInpos ( MecUnit Axis )
MecUnit
Mechanical Unit
Eje
Tipo de dato: num
Gestión de errores

ERR_AXIS_IND El eje no está en el modo independiente.
Limitaciones
Un eje independiente ejecutado con la instrucción IndCMove devuelve siempre
el valor FALSE, incluso si la velocidad tiene el valor cero.
2 Funciones
Independent Axis
Continuación
Se debe añadir un periodo de espera de 0,2 segundos tras la instrucción, para

garantizar que se ha alcanzado el estado correcto. Este periodo debe ser mayor
en el caso de los ejes externos que presenten un rendimiento deficiente.
Sintaxis
IndInpos '('
[Axis ':='] <expression (IN) of num>')'

sobre
Ejes independientes en general Manual de referencia técnica - RAPID Overview, sección
Principios de movimiento y E/S - Posicionamiento duran-
te la ejecución del programa
Otras instrucciones y funciones Manual de referencia técnica - RAPID Overview, sección
independientes Resumen sobre RAPID - Movimiento
Comprobación del estado de ve- IndInpos - Estado de velocidad de un eje independiente
locidad de los ejes independien- en la página 1385
tes
Activación de ejes independien- Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema,
tes tema Motion, tipo Arm

2 Funciones
2.98 IndInpos - Estado de velocidad de un eje independiente
Independent Axis
Utilización
IndSpeed se utiliza para comprobar si un eje independiente ha alcanzado la
velocidad seleccionada.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función IndSpeed.
Ejemplo 1
IndCMove Station_A, 2, 3.4;
WaitUntil IndSpeed(Station_A,2 \InSpeed) = TRUE;
WaitTime 0.2;
Se espera hasta que el eje 2 de Station_A haya alcanzado la velocidad de 3,4
grados/s.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
La tabla describe los valores de retorno de IndSpeed \IndSpeed:

TRUE Se ha alcanzado la velocidad seleccionada.
FALSE No se ha alcanzado la velocidad seleccionada.
La tabla describe los valores de retorno de IndSpeed \ZeroSpeed:

TRUE Velocidad cero.
FALSE Velocidad distinta de cero
Argumentos
IndSpeed ( MecUnit Axis [ \InSpeed ] | [ \ZeroSpeed ] )
MecUnit
Mechanical Unit
Axis
Tipo de dato: num
[ \InSpeed ]
IndSpeed devuelve el valor TRUE si el eje ha alcanzado la velocidad seleccionada,
o FALSE si no lo ha hecho.

2 Funciones
Independent Axis
Continuación
[ \ZeroSpeed ]
IndSpeed devuelve el valor TRUE si el eje tiene la velocidad cero, o FALSE si no
la tiene.
Si se utiliza tanto el argumento \InSpeed como \ZeroSpeed, se muestra un
mensaje de error.
Gestión de errores

ERR_AXIS_IND El eje no está en el modo independiente.
Limitación
La función IndSpeed\InSpeed siempre devuelve el valor FALSE en las situaciones
siguientes:
• El robot se encuentra en el modo manual a velocidad reducida.
• La velocidad se reduce mediante la instrucción VelSet.
• La velocidad se reduce desde la ventana de producción.
Se debe añadir un periodo de espera de 0,2 segundos tras la instrucción, para
garantizar que se ha obtenido el estado correcto. Este periodo debe ser mayor en
el caso de los ejes externos que presenten un rendimiento deficiente.
Sintaxis
IndSpeed '('
['\' InSpeed] | ['\' ZeroSpeed]')'

bre
Ejes independientes en general Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Principios de movimiento y E/S - Posiciona-
miento durante la ejecución del programa
Otras instrucciones y funciones inde- Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
pendientes sección Resumen sobre RAPID - Movimiento
Más ejemplos IndCMove - Movimiento independiente continuo en
la página 272
Comprobación del estado de posi- IndInpos - Estado de posición de un eje independiente
ción de los ejes independientes en la página 1383
Activación de ejes independientes Manual de referencia técnica - Parámetros del siste-
ma, tema Motion, tipo Arm

2 Funciones
2.99 IOUnitState - Obtener el estado actual de un dispositivo de E/S
RobotWare Base
Utilización
IOUnitState se utiliza para determinar el estado actual de un dispositivo de E/S.
Su estado físico y su estado lógico definen el estado de un dispositivo de E/S.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función IOUnitState.
Ejemplo 1
IF (IOUnitState("UNIT1" \Phys)=IOUNIT_PHYS_STATE_RUNNING) THEN
! Possible to access some signal on the I/O unit
ELSE
! Read/Write some signal on the I/O unit result in error
ENDIF
Se realiza una comprobación para ver si el dispositivo de E/S UNIT1 está
funcionando correctamente.
Ejemplo 2
IF (IOUnitState("UNIT1" \Logic)=IOUNIT_LOG_STATE_DISABLED) THEN
! Unit is disabled by user from RAPID or FlexPendant
ELSE
! Unit is enabled.
ENDIF
Se realiza una comprobación para ver si el dispositivo de E/S UNIT1 está
deshabilitado.
Valor de retorno
Tipo de dato: iounit_state
El valor de retorno tiene valores diferentes en función de si se utilizan los
argumentos opcionales \Logic o \Phys o de si no se utiliza ningún argumento
opcional.
Los estados lógicos del dispositivo de E/S describen el estado cuya activación en
el dispositivo de E/S puede solicitar el usuario. El estado del dispositivo de E/S se
define en la tabla siguiente cuando se utiliza el argumento opcional \Logic.

no
10 IOUNIT_LOG_STATE_DISABLED El dispositivo de E/S ha sido
deshabilitado por el usuario
desde RAPID, FlexPendant o
11 IOUNIT_LOG_STATE_ENABLED El dispositivo de E/S ha sido
habilitado por el usuario des-
de RAPID, FlexPendant o pa-
rámetros del sistema. Es la
opción predeterminada tras
el inicio.
Cuando el dispositivo de E/S es habilitado lógicamente por el usuario y el

controlador del bus de campo intenta poner un dispositivo de E/S en el estado

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
físico IOUNIT_PHYS_STATE_RUNNING, el dispositivo de E/S podría terminar en

otros estados por distintos motivos (consulte la tabla siguiente).
El estado del dispositivo de E/S se define en la tabla siguiente cuando se utiliza
el argumento opcional \Phys.

no
20 IOUNIT_PHYS_STATE_DEACTIVATED Dispositivo de E/S sin funcio-
namiento, deshabilitado por
el usuario
21 IOUNIT_PHYS_STATE_RUNNING Dispositivo de E/S en funcio-
namiento
22 IOUNIT_PHYS_STATE_ERROR El dispositivo de E/S no funcio-
na a causa de algún error de
tiempo de ejecución
23 IOUNIT_PHYS_STATE_UNCONNECTED El dispositivo de E/S está
configurado pero no está co-
nectado a la red de E/S o la
red de E/S está parada.
24 IOUNIT_PHYS_STATE_UNCONFIGURED El dispositivo de E/S no está
configurado aunque está co-
nectado a la red de E/S. 1)
25 IOUNIT_PHYS_STATE_STARTUP El dispositivo de E/S está en
el modo de puesta en marcha.
1)
26 IOUNIT_PHYS_STATE_INIT El dispositivo de E/S ha sido

creado. 1)
Nota
El estado del dispositivo de E/S se define en la tabla siguiente cuando no se

utiliza ninguno de los argumentos opcionales, \Phys ni \Logic.

no
1 IOUNIT_RUNNING El dispositivo de E/S funciona
correctamente
2 IOUNIT_RUNERROR El dispositivo de E/S no funcio-
na a causa de algún error de
tiempo de ejecución
3 IOUNIT_DISABLE El dispositivo de E/S ha sido
desactivado por el usuario
desde RAPID o FlexPendant
4 IOUNIT_OTHERERR Otros errores de configura-
ción o puesta en marcha
1)
No es posible obtener este estado en el programa de RAPID con la versión
actual de RobotWare - OS.
Argumentos
IOUnitState (UnitName [\Phys] | [\Logic])

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
UnitName
El nombre del dispositivo de E/S que se desea comprobar (con el mismo nombre
con el que se configuró).
[\Phys]
Físico
Si se utiliza este parámetro, se lee el estado físico del dispositivo de E/S .
[\Logic]
Lógico
Si se utiliza este parámetro, se lee el estado lógico del dispositivo de E/S.
Sintaxis
IOUnitState '('
[ UnitName ':=' ] < expression (IN) of string >
[ '\' Phys] | [ '\' Logic] ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato iounit_state.

bre
Estado del dispositivo de E/S iounit_state - Estado del dispositivo de E/S en la pá-
gina 1741
Habilitación de un dispositivo de E/S IOEnable - Activar un dispositivo de E/S en la pági-
na 300
Deshabilitación de un dispositivo de IODisable - Desactivar un dispositivo de E/S en la
E/S página 297
y salida
de E/S
ma

2 Funciones
2.100 IsBrakeCheckActive: Comprobar si la prueba de frenos está en marcha
RobotWare Base
2.100 IsBrakeCheckActive: Comprobar si la prueba de frenos está en marcha
Utilización
IsBrakeCheckActive se utiliza para comprobar si se está realizando alguna
prueba de frenos, es decir, si los procedimientos CyclicBrakeCheck o
BrakeCheck están activos (en ejecución o detenidos) en cualquier nivel de
ejecución.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función IsBrakeCheckActive.
Ejemplo 1
WHILE IsBrakeCheckActive() = TRUE THEN
WaitTime 1;
ENDWHILE
...
Compruebe si hay alguna rutina de prueba de frenos activa. Si está activa, espere
a que termine.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
La función devuelve TRUE si se está realizando una prueba de frenos.
Sintaxis
IsBrakeCheckActive '(' ')'

BrakeCheck Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

2 Funciones
2.101 IsCollFree: comprueba si la posición colisionaría
RobotWare Base
Utilización
IsCollFree se utiliza para probar si el robot colisionaría si se situara en una
posición de ejes, proporcionada como un argumento para la función. En sistemas
MultiMove, pueden proporcionarse varias posiciones de ejes para diferentes robots.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función IsCollFree.
Ejemplo 1
IF IsCollFree(testpos) THEN
MoveAbsJ testpos, v50, fine, tool1;
ENDIF
Comprueba si la posición (jointtarget) testpos está libre de colisiones antes
de realizar el movimiento hasta la posición concreta.
Ejemplo 2
IF IsCollFree(testpos1 \Rob2Pos:=testpos2 \Rob3Pos:=testpos3) THEN
TPWRITE "No collisions"
ENDIF
Asumiéndose que una llamada de la tarea RAPID controla Rob1. Comprueba si
las posiciones testpos1 para Rob1, testpos2 para Rob2 y testpos3 para Rob3
provocarán o no una colisión.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
La función devuelve TRUE si las posiciones de ejes especificadas no provocarán
una colisión; en caso contrario FALSE.
Argumentos
IsCollFree ThisRobotPos [\Rob1Pos] [\Rob2Pos] [\Rob3Pos] [\Rob4Pos]
ThisRobotPos
La posición para la que se comprueba si está libre o no de colisiones, para el robot
controlado por la llamada de la tarea RAPID.
Rob1Pos
Comprobación para verificar si ocurre una colisión cuando Rob1 también tiene la
posición Rob1Pos en sistemas MultiMove. No se puede establecer si la llamada
de la tarea RAPID controla Rob1, ya que ThisRobotPos especifica la posición de
este robot.
Rob2Pos

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
este robot.
Rob3Pos
este robot.
Rob4Pos
este robot.
Limitaciones
• En el sistema MultiMove, si no se proporciona un argumento opcional, la
función utilizará la posición medida del robot. Para obtener resultados fiables,
los robots no indicados en IsCollFree deben estar en reposo.
• No comprueba si el movimiento hasta la posición provista provocará una
colisión. Como en el Ejemplo 1 anterior, la posición testpos puede estar
libre de colisiones, pero el movimiento hacia esta posición puede provocar
una colisión.
Sintaxis
IsCollFree '('
[ ThisRobotPos ':=' ] < expression (IN) of jointtarget > ','
[ '\' Rob1Pos ':=' < expression (IN) of jointtarget >]
')'

Predicción de colisiones Application manual - Controller software IRC5

2 Funciones
2.102 IsCyclicBool - Comprueba si una variable persistente es un Cyclic bool
RobotWare Base
Utilización
IsCyclicBool se utiliza para comprobar si un booleano persistente es un Cyclic
bool, es decir, si se ha conectado una condición lógica a la variable booleana
persistente con la instrucción SetupCyclicBool.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función IsCyclicBool.
Ejemplo 1
PROC main()
TPWrite "cyclicflag1 is a cyclic bool:
"\Bool:=IsCyclicBool(cyclicflag1);
TPWrite "cyclicflag1 is a cyclic bool:
"\Bool:=IsCyclicBool(cyclicflag1);
...
El texto cyclicflag1 is a cyclic bool: FALSE se escribe primero en
FlexPendant. Después de la ejecución de SetupCyclicBool la variable booleana
persistente es un Cyclic bool y el segundo texto será cyclicflag1 is a cyclic
bool: TRUE.
Ejemplo 2
PROC main()
TPWrite "cyclicflag1 is a cyclic bool: "
\Bool:=IsCyclicBool("cyclicflag1");
...
Uso de una cadena de texto como entrada para especificar el nombre del Cyclic
bool en la función IsCyclicBool. El texto escrito en FlexPendant será
cyclicflag1 is a cyclic bool: TRUE.
Ejemplo 3
..
TPWrite "cyclicflag1 is a cyclic bool: "
\Bool:=IsCyclicBool("cyclicflag1", \TaskName:="T_ROB1");
..
Uso de una cadena de texto como entrada para especificar el nombre de Cyclic
bool en la función IsCyclicBool. El texto escrito en FlexPendant será
cyclicflag1 is a cyclic bool: TRUE si se ha conectado cyclicflag1 a
una condición lógica con la instrucción SetupCyclicBool en la tarea de RAPID
T_ROB1; de lo contrario, el texto escrito en FlexPendant será cyclicflag1 is
a cyclic bool: FALSE.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
La función devolverá TRUE si se ha conectado una condición lógica al booleano
persistente con la instrucción SetupCyclicBool, de lo contrario FALSE.
Argumentos
IsCyclicBool (Flag | Name [\TaskRef] | [\TaskName])
Flag
Tipo de dato: bool
La variable booleana persistente que debe comprobarse.
Name
El nombre de la variable booleana persistente que debe comprobarse.
[\TaskRef]
Task Reference
La identidad de la tarea de programa donde se ha ejecutado la instrucción
SetupCyclicBool. Este argumento solo debe utilizarse para un Cyclic bool que
se declare como TASK PERS y al utilizar la función IsCyclicBool desde una
tarea de RAPID que no ha conectado la condición lógica a la variable booleana
[\TaskName]
El nombre de la tarea de programa donde se ha ejecutado la instrucción
SetupCyclicBool. Este argumento solo debe utilizarse para un Cyclic bool que
se declare como TASK PERS y al utilizar la función IsCyclicBool desde una
tarea de RAPID que no ha conectado la condición lógica a la variable booleana
Los nombres de los Cyclic bools se almacenan en el sistema como una cadena
de caracteres. Para PERS bool m1 el nombre almacenado es m1. Para TASK
PERS bool m2 el nombre será "T_ROB1/m2" si la configuración se realiza con
la instrucción SetupCyclicBool en la tarea de RAPID T_ROB1.
Si la función se utiliza con el argumento Flag o Name, comprueba primero si existe
el nombre persistente en la lista de Cyclic bools para ver si es una variable
declarada PERS que se ha conectado a una condición con SetupCyclicBool.
Si no encontrara ningún Cyclic bool con ese nombre, también comprueba si es
2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
una TASK PERS añadiendo la tarea que se está ejecutando actualmente antes del
nombre del nombre persistente ("T_ROB1/name").
Gestión de errores

Sintaxis
IsCyclicBool '('
[ [ Flag ':=' ] <persistent (PERS) of bool>
| [ [ Name ':=' ] <expression (IN) of string> ','

mente, Cyclic bool
sistema

2 Funciones
2.103 IsFile - Comprobar el tipo de un archivo
RobotWare Base
Utilización
La función IsFile obtiene información acerca del archivo o directorio indicado y
comprueba si es del mismo tipo que el especificado. Si no se especifica ningún
tipo, sólo se realiza una comprobación de existencia.
El nombre del archivo se especifica en un argumento de trayectoria. No se requieren
permisos de lectura, escritura ni ejecución para el archivo indicado, pero debe ser
posible leer el contenido de todos los directorios indicados en la ruta que conduce
hasta el archivo.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función IsFile.
Ejemplo 1
PROC printFT(string filename)
IF IsFile(filename \Directory) THEN
TPWrite filename+" is a directory";
RETURN;
ENDIF
IF IsFile(filename \Fifo) THEN
TPWrite filename+" is a fifo file";
RETURN;
ENDIF
IF IsFile(filename \RegFile) THEN
TPWrite filename+" is a regular file";
RETURN;
ENDIF
IF IsFile(filename \BlockSpec) THEN
TPWrite filename+" is a block special file";
RETURN;
ENDIF
IF IsFile(filename \CharSpec) THEN
TPWrite filename+" is a character special file";
RETURN;
ENDIF
ENDPROC
En este ejemplo se imprime en el FlexPendant el filename y el tipo del archivo
especificado.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
La función devuelve TRUE si el tipo especificado y el tipo real coinciden. De lo
contrario, devuelve FALSE. Si no se especifica ningún tipo, devuelve TRUE si el
archivo existe y FALSE si no existe.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
IsFile (Path [\Directory] [\Fifo] [\RegFile] [\BlockSpec]
[\CharSpec])
Path
El archivo especificado con una ruta completa o relativa.
[ \Directory ]
Indica si el archivo es un directorio.
[ \Fifo ]
Indica si el archivo es un archivo fifo.
[ \RegFile ]
Indica si el archivo es un archivo normal, es decir, un archivo binario normal, ISO
8859-1 (Latin-1) o UTF8.
[ \BlockSpec ]
Indica si el archivo es un archivo con bloques especiales.
[ \CharSpec ]
Indica si el archivo es un archivo con caracteres especiales.
Esta función devuelve un valor bool que especifica si la comprobación es cierta
o no.
Gestión de errores

ERR_FILEACC El archivo no existe y hay un tipo especificado.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función IsFile.
Ejemplo 1
Este ejemplo implementa una función de recorrido genérico de una estructura de
directorios.
VAR dir directory;

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

ENDIF
ENDWHILE
CloseDir directory;
ELSE
ENDIF
ERROR
RAISE;
ENDPROC

TPWrite filename;
ENDPROC
PROC main()
! tree of HOME:
ENDPROC
la parte genérica, que no tiene ninguna información sobre el inicio de la búsqueda
en actionproc con todos los archivos encontrados. La rutina actionproc debe
ser un procedimiento con un parámetro de tipo string.
Limitaciones
No es posible usar esta función con canales serie ni buses de campo.
Si se usa con discos montados de tipo FTP o NFS, la existencia del archivo o la
información del tipo no siempre se actualiza. Para obtener una información correcta,
es posible que sea necesaria una orden explícita con la ruta de búsqueda (con la
instrucción Open) antes de usar IsFile.
Sintaxis
Isfile '('
[ Path ':=' ] < expression (IN) of string>
[ '\' Directory ]
| [ '\' Fifo ]
| [ '\' RegFile ]
| [ '\' BlockSpec ]
| [ '\' CharSpec ] ')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Directorio dir - Estructura de directorio de archivos en la pá-
gina 1710
Lectura de un directorio ReadDir - Lee la siguiente entrada de un directorio
en la página 1483
Comprobación del tamaño del archivo FileSize - Obtiene el tamaño de un archivo en la
página 1327
Comprobación del tamaño del sistema FSSize - Obtiene el tamaño de un sistema de ar-
de archivos chivos en la página 1333
E/S

2 Funciones
2.104 IsLeadThrough - Comprobar el estado del proceso de guiado
YuMi
Utilización
IsLeadThrough se utiliza para obtener información sobre el estado del proceso
de guiado para un robot TCP.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función IsLeadThrough.
Ejemplo 1
VAR bool leadthrough:=FALSE;
leadthrough:=IsLeadThrough();
Comprueba si el proceso de guiado está establecido para el robot TCP activo en
esta tarea. Por ejemplo, si se ejecuta en la tarea de RAPID T_ROB_L, comprueba
si el proceso de guiado está establecido para el robot TCP ROB_L.
Ejemplo 2
leadthrough:=IsLeadThrough(\MechUnit:=ROB_R);
Comprueba si el proceso de guiado está establecido para el robot TCP ROB_R.
Ejemplo 3
leadthrough:=IsLeadThrough(\MechUnit:=ROB_R \Active);
Comprueba si el proceso de guiado está activo para el robot TCP ROB_R.
Ejemplo 4
SetLeadThrough \On \NoStopMove;
TPWrite "Set: "+ValToStr(IsLeadThrough(\MechUnit:=ROB_R \Set));
TPWrite "Active: "+ValToStr(IsLeadThrough(\MechUnit:=ROB_R
\Active));
..
StopMove;
TPWrite "Set: "+ValToStr(IsLeadThrough(\MechUnit:=ROB_R \Set));
TPWrite "Active: "+ValToStr(IsLeadThrough(\MechUnit:=ROB_R
\Active));
Comprueba si el proceso de guiado está establecido y activo para el robot TCP
ROB_R. El proceso de guiado no está activo hasta que se haya ejecutado una
instrucción StopMove o se haya detenido la ejecución del programa.
La información mostrada será:
Set: TRUE
Active: FALSE
Set: TRUE
Active: TRUE
Valor de retorno
Tipo de dato: bool

2 Funciones
YuMi
Continuación
Argumentos
IsLeadThrough (\MechUnit \Active | \Set)
\MechUnit
Mechanical unit
El nombre del robot TCP.
El argumento \MechUnit es opcional. Si se omite, la comprobación se realizará
para la unidad mecánica representada por la variable predefinida RAPID ROB_ID,
que es una referencia al robot con TCP de la tarea de programa actual.
Si se omite \MechUnit e IsLeadThrough se utiliza desde una tarea sin
movimiento, la comprobación se realizará para el robot TCP en la tarea de
\Active
TRUE si se ha activado el proceso de guiado.
FALSE si se ha desactivado el proceso de guiado con SetLeadThrough \Off.
FALSE también puede devolverse si se ha ejecutado un SetLeadThrough \On
\NoStopMove. Es la orden StopMove o la parada de la ejecución del programa
lo que activa el proceso de guiado.
\Set
TRUE si se ha establecido el proceso de guiado.
FALSE si se ha restablecido el proceso de guiado.
Si no se utiliza ninguno de los modificadores, el comportamiento por defecto es
\Set.
Limitaciones
La unidad mecánica debe ser un robot TCP.
La función IsLeadThrough solo puede usarse con los robots YuMi.
Sintaxis
IsLeadThrough '('
['\'MecUnit ':=' < variable (VAR) of mecunit> ',']
['\'Active] | ['\'Set]')'

Activar y desactivar proceso de guiado SetLeadThrough - Activar y desactivar proceso
de guiado en la página 737

2 Funciones
2.105 IsMechUnitActive - Indica si una unidad mecánica está activa
RobotWare Base
2.105 IsMechUnitActive - Indica si una unidad mecánica está activa
Utilización
IsMechUnitActive (Is Mechanical Unit Active) se utiliza para comprobar si una
unidad mecánica está activada.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función IsMechUnitActive.
Ejemplo 1
IF IsMechUnitActive(SpotWeldGun)
CloseGun SpotWeldGun;
Si la unidad mecánica SpotWeldGun está activada, se llama a la rutina CloseGun,
que se utiliza para cerrar la pistola.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
La función devuelve lo siguiente:
• TRUE, si la unidad mecánica está activada
• FALSE, si la unidad mecánica está desactivada
Argumentos
IsMechUnitActive ( MechUnit )
MechUnit
Mechanical Unit
Sintaxis
IsMechUnitActive '('
[ MechUnit ':='] < variable (VAR) of mecunit> ')'

sobre
Activación de unidades mecánicas ActUnit - Activa una unidad mecánica en la página 32
Desactivación de unidades mecáni- DeactUnit - Desactiva una unidad mecánica en la pági-
cas na 193

2 Funciones
2.106 IsPers - Determina si es una variable persistente
RobotWare Base
Utilización
IsPers se utiliza para comprobar si un objeto de datos es una variable persistente
o no.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función IsPers.
Ejemplo 1
PROC procedure1 (INOUT num parameter1)
IF IsVar(parameter1) THEN
! For this call reference to a variable
...
ELSEIF IsPers(parameter1) THEN
! For this call reference to a persistent variable
...
ELSE
! Should not happen
EXIT;
ENDIF
ENDPROC
El procedimiento procedure1 toma caminos diferentes en función de si el
parámetro recibido parameter1 es una variable o una variable persistente.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si el parámetro INOUT comprobado es una variable persistente. FALSE si
el parámetro INOUT comprobado no es una variable persistente.
Argumentos
IsPers (DatObj)
DatObj
Data Object
El nombre formal del parámetro INOUT.
Sintaxis
IsPers '('
[ DatObj ':=' ] < var or pers (INOUT) of anytype > ')'

Comprobación de si un dato es una va- IsVar - Determina si un dato es una variable en
riable la página 1412

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Tipos de parámetros (modos de acceso) Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Características básicas - Rutinas

2 Funciones
2.107 IsStopMoveAct - Está activo el indicador de movimiento de paro
RobotWare Base
Utilización
IsStopMoveAct se usa para obtener el estado de los indicadores de movimiento
de paro de la tarea de movimiento actual o conectada.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función IsStopMoveAct.
Ejemplo 1
stopflag2:= IsStopMoveAct(\FromNonMoveTask);
stopflag2 será TRUE si el indicador de movimiento de paro de las tareas sin
movimiento está activado en la tarea de movimiento actual o conectada. De lo
contrario, será FALSE.
Ejemplo 2
IF IsStopMoveAct(\FromMoveTask) THEN
StartMove;
ENDIF
Si el indicador de movimiento de paro de la tarea de movimiento está activado en
la tarea de movimiento actual, será restablecido por la instrucción StartMove.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
El valor de retorno será TRUE si el indicador de movimiento de paro seleccionado
está activado. De lo contrario, el valor de retorno será FALSE.
Argumentos
IsStopMoveAct ( [\FromMoveTask] | [\FromNonMoveTask] )
[\FromMoveTask]
FromMoveTask se usa para obtener el estado del indicador de movimiento del
tipo de una tarea de movimiento privada.
Este tipo de indicador de movimiento de paro sólo puede ser activado por:
• La propia tarea de movimiento con la instrucción StopMove
• Tras la salida del nivel RestoPath en el programa.
• En la ejecución de un gestor de errores asíncrono para errores de proceso
o movimiento antes de cualquier StorePath y tras cualquier RestoPath
[\FromNonMoveTask]
FromNonMoveTask se usa para obtener el estado del indicador de movimiento
del tipo de cualquier tarea sin movimiento. Este tipo de indicador de movimiento
de paro sólo puede ser activado por cualquier tarea sin movimiento de las tareas
de movimiento conectadas o de todas ellas, con la instrucción StopMove.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
IsStopMoveAct '('
['\' FromMoveTask]
| ['\' FromNonMoveTask] ')'

sobre
Detención del movimiento del ro- StopMove - Detiene el movimiento del robot en la pági-
bot na 853
Reanudación del movimiento del StartMove - Reanuda el movimiento del robot en la pá-
robot gina 821

2 Funciones
2.108 IsStopStateEvent - Comprueba si se ha movido el puntero de programa
RobotWare Base
Utilización
IsStopStateEvent devuelve información acerca del movimiento del puntero de
programa (PP) de la tarea de programa actual.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función IsStopStateEvent.
Ejemplo 1
IF IsStopStateEvent (\PPMoved) = TRUE THEN
! PP has been moved during the last program stop
ELSE
! PP has not been moved during the last program stop
ENDIF
IF IsStopStateEvent (\PPToMain) THEN

! PP has been moved to main routine during the last program stop
ENDIF
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
El estado de si el PP se ha movido durante el último estado de paro de programa
y cómo se ha movido.
TRUE Si el PP se ha movido durante el último paro.
FALSE Si el PP no se ha movido durante el último paro.
Si el PP se ha movido a la rutina Main, tanto \PPMoved como \PPToMain
devuelven TRUE.
Si el PP se ha movido a otra rutina, tanto \PPMoved como \PPToMain devuelven
TRUE.
Si el PP se ha movido dentro de una lista de una rutina, \PPMoved devuelve TRUE
y \PPToMain devuelve FALSE.
Tras llamar a una rutina de servicio (manteniendo el contexto de ejecución en la
secuencia de programa principal), \PPMove devuelve FALSE y \PPToMain devuelve
FALSE.
Argumentos
IsStopStateEvent ([\PPMoved] | [\PPToMain])
[ \PPMoved ]
Comprueba si el PP se ha movido.
[ \PPToMain ]
Comprueba si el PP se ha movido a Main o a una rutina.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
En la mayoría de los casos, esta función no puede usarse con la ejecución hacia
atrás o hacia delante, porque el sistema se encuentra en el estado de paro entre
un paso y el siguiente.
Sintaxis
IsStopStateEvent '('
['\' PPMoved] | ['\' PPToMain] ')'

Creación de instrucciones propias Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
software IRC5

2 Funciones
2.109 IsSyncMoveOn - Comprueba si el modo de movimiento sincronizado está activado
RobotWare Base
2.109 IsSyncMoveOn - Comprueba si el modo de movimiento sincronizado está

activado
Utilización
IsSyncMoveOn se utiliza para comprobar si la tarea de programa actual de tipo
Motion Task tiene activado el modo de movimiento sincronizado.
Desde algunas Non Motion Task también es posible comprobar si la Motion
Task conectada se encuentra en el modo de movimiento sincronizado. El parámetro
del sistema Controller/Tasks/Use Mechanical Unit Group define la Motion Task
conectada.
Cuando la Motion Task se está ejecutando en el nivel StorePathIsSyncMoveOn
comprueba si la tarea está en el modo sincronizado en ese nivel,
independientemente del modo sincronizado en el nivel original.
La instrucción IsSyncMoveOn suele utilizarse en un sistema MultiMove con la
opción Coordinated Robots, pero puede usarse en cualquier sistema y con cualquier
tarea de programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función IsSyncMoveOn.
Ejemplo 1
PROC main()
...
syncmove;
...
ENDPROC
PROC syncmove()
SyncMoveOff sync3;
UNDO
SyncMoveUndo;
ENDPROC
Ejemplo de programa de la tarea BCK1
PROC main()
...

2 Funciones
2.109 IsSyncMoveOn - Comprueba si el modo de movimiento sincronizado está activado
RobotWare Base
Continuación
IF IsSyncMoveOn() THEN
! Connected Motion Task is in synchronized movement mode
ELSE
! Connected Motion Task is in independent mode
ENDIF
...
ENDPROC
En el momento de la ejecución de IsSyncMoveOn en la tarea de segundo plano
BCK1, se comprueba si la tarea de movimiento conectada en ese momento se
encuentra en el modo de movimiento sincronizado.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si la tarea de programa conectada se encuentra en el modo de movimiento
sincronizado o, de lo contrario, FALSE.
Se comprueba si la tarea de programa actual o conectada se encuentra en el modo
de movimiento sincronizado. Cuando la MotionTask se está ejecutando en el
StorePath level, SyncMoveOn comprueba si la tarea está en el modo
sincronizado en el StorePath level, no en el nivel original.
Sintaxis
IsSyncMoveOn '(' ')'

Especificación de tareas de programa coo- tasks - Tareas de programa RAPID en la pági-
perativas na 1843
Definición de movimientos independientes SyncMoveUndo - Activa los movimientos inde-
pendientes en la página 888
Almacenamiento de trayectoria y ejecución StorePath - Almacena la trayectoria cuando
en un nuevo nivel se produce una interrupción en la página 860

2 Funciones
2.110 IsSysID - Comprobar la identidad del sistema
RobotWare Base
2.110 IsSysID - Comprobar la identidad del sistema
Utilización
IsSysId (System Identity) puede usarse para comprobar la identidad del sistema,
mediante le número de serie del sistema.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función IsSysId.
Ejemplo 1
IF NOT IsSysId("6400-1234") THEN
ErrWrite "System identity fault", "Faulty system identity for
this program";
EXIT;
ENDIF
Este programa se ha diseñado para un sistema de robot especial con el número
de serie 6400-1234 y no puede utilizarse con otro sistema de robot.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE = El número de serie del sistema de robot es el mismo que el especificado
en la comprobación.
FALSE = El número de serie del sistema de robot no es el mismo que el especificado
en la comprobación.
Argumentos
IsSysId ( SystemId)
SystemId
El número de serie del sistema de robot que indica la identidad del sistema.
Sintaxis
IsSysId '('
[ SystemId ':=' ] < expression (IN) of string> ')'

sobre
Lectura de información del siste- GetSysInfo - Obtener información acerca del sistema en
ma la página 1359

2 Funciones
2.111 IsVar - Determina si un dato es una variable
RobotWare Base
Utilización
IsVar se utiliza para comprobar si un objeto de datos es una variable.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función IsVar.
Ejemplo 1
PROC procedure1 (INOUT num parameter1)
IF IsVAR(parameter1) THEN
! For this call reference to a variable
...
ELSEIF IsPers(parameter1) THEN
! For this call reference to a persistent variable
...
ELSE
! Should not happen
EXIT;
ENDIF
ENDPROC
El procedimiento procedure1 toma caminos diferentes en función de si el
parámetro recibido parameter1 es una variable o una variable persistente.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si el parámetro INOUT comprobado es una variable. FALSE si el parámetro
INOUT comprobado no es una variable.
Argumentos
IsVar (DatObj)
DatObj
Data Object
El nombre formal del parámetro INOUT.
Sintaxis
IsVar '('
[ DatObj ':=' ] < var or pers (INOUT) of anytype > ')'

Comprobación de si un dato es una variable IsPers - Determina si es una variable persisten-
persistente te en la página 1403

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Tipos de parámetros (modos de acceso) Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view, sección Características básicas - Rutinas

2 Funciones
2.112 Max - Obtener el mayor de dos valores
RobotWare Base
2.112 Max - Obtener el mayor de dos valores
Utilización
Max devuelve el mayor de dos argumentos.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función Max.
Ejemplo 1
reg1 := Max(reg2, reg3)
A reg1 se asigna el valor mayor de reg2 y reg3.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Devuelve el mayor de los dos argumentos.
Argumentos
Max (A, B)
A
Tipo de dato: num
Primer valor numérico.
B
Tipo de dato: num
Segundo valor numérico.
Sintaxis
Max '('
[A ':='] < expression (IN) of num >','
[B ':='] < expression (IN) of num >')'

Función Min Min - Obtener el menor de dos valores en la
página 1419
view

2 Funciones
2.113 MaxExtLinearSpeed - Velocidad máxima de eje adicional
RobotWare Base
2.113 MaxExtLinearSpeed - Velocidad máxima de eje adicional
Utilización
MaxExtLinearSpeed (Velocidad lineal máxima de eje adicional) devuelve la
velocidad lineal máxima para los ejes adicionales en la tarea de movimiento actual.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo muestra la función MaxExtLinearSpeed.
Ejemplo 1
TPWrite "Max. Linear speed in mm/s for my axis="\Num:=
MaxExtLinearSpeed ();
El mensaje Max. Linear speed in mm/s for my axis = 5000 se escribe
en el FlexPendant (el valor depende de la configuración).
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Devuelve la velocidad lineal máxima (vmax) en mm/s para los ejes adicionales en
esta tarea.
Sintaxis
MaxExtLinearSpeed '(' ')'

sobre
Definición de velocidad vmax speeddata - Datos de velocidad en la página 1819
Configuración de la velocidad li- Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema,
neal máx. de eje adicional parámetro Ext. Axis Linear Max Speed (m/s)

2 Funciones
2.114 MaxExtReorientSpeed - Velocidad de giro máxima de eje adicional
RobotWare Base
2.114 MaxExtReorientSpeed - Velocidad de giro máxima de eje adicional
Utilización
MaxExtReorientSpeed (Velocidad de giro máxima de eje adicional) devuelve la
velocidad de giro máxima para los ejes adicionales en la tarea de movimiento
actual.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función MaxExtReorientSpeed.
Ejemplo 1
TPWrite "Max. Rotational speed in deg/s for my axis="\Num:=
MaxExtReorientSpeed ();
El mensaje Max. Rotational speed in deg/s for my axis = 1000 se
escribe en el FlexPendant (el valor depende de la configuración).
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Devuelve la velocidad de giro máxima (vmax) en grados/s para los ejes adicionales
en esta tarea.
Sintaxis
MaxExtReorientSpeed '(' ')'

sobre
Configuración de la velocidad de Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema,
giro máx. de eje adicional parámetro Ext. Axis Rotational Max Speed (deg/s)

2 Funciones
2.115 MaxRobReorientSpeed - Velocidad de reorientación máxima del robot
RobotWare Base
2.115 MaxRobReorientSpeed - Velocidad de reorientación máxima del robot
Utilización
MaxRobReorientSpeed (Velocidad de reorientación máxima del robot) devuelve
la velocidad de reorientación máxima de TCP para el robot.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función MaxRobReorientSpeed.
Ejemplo 1
TPWrite "TCP Reorient Max Speed in deg/s for my robot="\Num:=
MaxRobReorientSpeed ();
El mensaje TCP Reorient Max Speed in deg/s for my robot = 500 se
escribe en el FlexPendant (el valor depende de la configuración).
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Devuelve la velocidad de reorientación máxima del TCP (vmax) en grados/s para
el robot utilizado y valores normales prácticos para el TCP.
Si se utilizan valores de TCP extremadamente altos en la base de coordenadas
de la herramienta, puede crear su propio speeddata con velocidad de reorientación
de TCP menor que la devuelta por MaxRobReorientSpeed.
Sintaxis
MaxRobReorientSpeed '(' ')'

sobre
Configuración de la velocidad de Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema,
reorientación máx. de TCP parámetro TCP Reorient Max Speed (deg/s)

2 Funciones
2.116 MaxRobSpeed - Velocidad máxima del robot
RobotWare Base
2.116 MaxRobSpeed - Velocidad máxima del robot
Utilización
MaxRobSpeed (Maximum Robot Speed) devuelve la velocidad máxima de TCP
para el robot.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función MaxRobSpeed.
Ejemplo 1
TPWrite "Max. TCP speed in mm/s for my robot="\Num:=MaxRobSpeed();
El mensaje Max. TCP speed in mm/s for my robot = 7000 se escribe en
el FlexPendant (el valor depende de la configuración).
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Devuelve la velocidad máxima del TCP (vmax) en mm/s para el robot utilizado y
valores normales prácticos para el TCP.
Si se utilizan valores de TCP extremadamente elevados en la base de coordenadas
de la herramienta, puede crear su propio speeddata con una velocidad mayor de
TCP que la devuelta por MaxRobSpeed y usar VelSet para permitir una velocidad
mayor.
Sintaxis
MaxRobSpeed '(' ')'

sobre
Definición de la velocidad máxima VelSet - Cambia la velocidad programada en la pági-
na 1060
Configuración de la velocidad máx. Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema,
de TCP parámetro TCP Linear Max Speed (m/s)

2 Funciones
2.117 Min - Obtener el menor de dos valores
RobotWare Base
2.117 Min - Obtener el menor de dos valores
Utilización
Min devuelve el menor de dos argumentos.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función Min.
Ejemplo 1
reg1 := Min(reg2, reg3)
A reg1 se asigna el valor menor de reg2 y reg3.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Devuelve el menor de los dos argumentos.
Argumentos
Min (A, B)
A
Tipo de dato: num
Primer valor numérico.
B
Tipo de dato: num
Segundo valor numérico.
Sintaxis
Min '('
[A ':='] < expression (IN) of num >','
[B ':='] < expression (IN) of num >')'

Función Max Max - Obtener el mayor de dos valores en la
página 1414
view

2 Funciones
2.118 MirPos - Obtención de la posición espejo de una posición
RobotWare Base
Utilización
MirPos (Mirror Position) se utiliza para obtener los valores espejo de las partes
de traslación y rotación de una posición.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función MirPos.
Ejemplo 1
CONST robtarget p1:= [...];
VAR robtarget p2;
PERS wobjdata mirror:= [...];
...
p2 := MirPos(p1, mirror);
p1 es un valor de tipo robtarget que contiene una posición del robot y una
orientación de la herramienta. La información espejo se obtiene en el plano xy de
la base de coordenadas definido por mirror, respecto del sistema de coordenadas
mundo. El resultado es un nuevo dato de tipo robtarget, que se almacena en p2.
Valor de retorno
La nueva posición, que es la posición espejo de la posición de entrada.
Argumentos
MirPos (Point MirPlane [\WObj] [\MirY])
Point
La posición de entrada del robot. La parte de orientación de esta posición define
la orientación actual del sistema de coordenadas de la herramienta.
MirPlane
Mirror Plane
Los datos del objeto de trabajo que definen el plano espejo. El plano espejo es el
plano xy de la base de coordenadas del objeto definida en MirPlane. La ubicación
de la base de coordenadas del objeto se define respecto de la base de coordenadas
del usuario (también definida en MirPlane) que a su vez se define respecto de
la base de coordenadas mundo.
[\WObj]
Work Object
Se definen los datos del objeto de trabajo que definen la base de coordenadas del
objeto y la base de coordenadas del usuario respecto de la posición de entrada,

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Point. Si no se utiliza el argumento, la posición se define respecto del sistema de

coordenadas mundo.
¡IMPORTANTE!
Si la posición se crea con un objeto de trabajo activo, es necesario hacer referencia
al objeto en el argumento.
[\MirY]
Mirror Y
Si se omite este modificador, que es el comportamiento predeterminado, se obtiene
una imagen espejo de la base de coordenadas de la herramienta en cuanto al eje
x y al eje z. Si se utiliza este modificador, se obtiene una imagen espejo de la base
de coordenadas de la herramienta en cuanto al eje y, y al eje z.
Limitaciones
No se realiza ningún recálculo de la parte de configuración del robot que se incluye
en los datos de entrada robtarget.
Si se utiliza una base de coordenadas, la unidad coordinada debe estar dentro de
la misma tarea que el robot.
Sintaxis
MirPos '('
[ Point ':=' ] < expression (IN) of robtarget> ','
[ MirPlane ':='] <expression (IN) of wobjdata> ','
['\' WObj ':=' <expression (IN) of wobjdata> ]
['\' MirY ] ')'

máticas
Datos de posición robtarget - Datos de posición en la página 1802
Datos del objeto de trabajo wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la
página 1875

2 Funciones
2.119 MOD - Evalúa un módulo de entero
RobotWare Base
2.119 MOD - Evalúa un módulo de entero
Utilización
MOD es una expresión condicional utilizada para evaluar el módulo, el resto, de
una división de enteros.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función MOD.
Ejemplo 1
reg1 := 14 MOD 4;
El valor de retorno es 2 porque 14 dividido entre 4 da como resultado el módulo
2.
Ejemplo 2
VAR dnum mydnum3;
...
mydnum3 := mydnum1 MOD mydnum2;
El valor de retorno es 1 porque 11 dividido entre 5 da como resultado el módulo
1.
Valor de retorno
Tipo de dato: num, dnum
Devuelve el módulo, el resto, de una división de enteros.
Sintaxis
<expression of num> MOD <expression of num>
<expression of dnum> MOD <expression of dnum>

num - Valores numéricos num - Valores numéricos en la página 1764
dnum - Valores numéricos dobles dnum - Valores numéricos dobles en la página1711
DIV DIV - Evalúa una división entera en la página 1311

2 Funciones
2.120 ModExist - Comprobar si un módulo de programa existe
RobotWare Base
2.120 ModExist - Comprobar si un módulo de programa existe
Utilización
ModExist (Module Exist) se utiliza para comprobar si un módulo determinado
existe o no en la tarea de programa.
La búsqueda se realiza en primer lugar en los módulos cargados y, a continuación,
si no se encuentra ninguno, en los módulos instalados.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ModExist.
Ejemplo 1
VAR bool mod_exist;
mod_exist:=ModExist ("MyModule");
Si el módulo MyModule existe en la tarea, la función devuelve TRUE. Si no es así,
la función devuelve FALSE.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si el módulo se encuentra, y FALSE si no se encuentra.
Argumentos
ModExist (ModuleName)
ModuleName
El nombre del módulo a buscar.
Sintaxis
ModExist '('
[ ModuleName ':=' ] < expression (IN) of string > ')'

Búsqueda de la hora de modificación del ModTimeDnum - Obtener la hora de modifica-
módulo cargado ción del módulo cargado en la página 1424

2 Funciones
2.121 ModTimeDnum - Obtener la hora de modificación del módulo cargado
RobotWare Base
Utilización
ModTimeDnum (Modify Time) se usa para obtener la hora más reciente de
modificación del archivo del módulo cargado. El módulo se especifica con su
nombre y debe encontrarse en la memoria de tareas. La hora se indica en segundos
a partir de las 00:00:00 horas, hora de Greenwich, del 1 de enero de 1970. La hora
se devuelve como un valor de tipo dnum y opcionalmente también en un valor de
tipo stringdig.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ModTimeDnum.
Ejemplo 1
MODULE mymod
VAR dnum mytime;
PROC printMyTime()
mytime := ModTimeDnum("mymod");
TPWrite "My time is "+ValToStr(mytime);
ENDPROC
ENDMODULE
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El tiempo, medido en segundos, desde las 00:00:00 horas, horario de Greenwich,
del 1 de enero de 1970.
Argumentos
ModTimeDnum ( Object [\StrDig] )
Object
El nombre del módulo.
[\StrDig]
String Digit
Para obtener la hora de carga del módulo en una representación de tipo
stringdig.
Esta función devuelve un valor numérico que especifica la hora de última
modificación del archivo, antes de que fuera cargado como un módulo de programa
en el sistema.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

ERR_MOD_NOT_LOADED Ningún módulo con el nombre especificado se encuentra
en la tarea de programa.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función ModTimeDnum.
Ejemplo 1
IF FileTimeDnum ("HOME:/mymod.mod" \ModifyTime) > ModTimeDnum
("mymod") THEN
UnLoad "HOME:/mymod.mod";
Load \Dynamic, "HOME:/mymod.mod";
ENDIF
Este programa recarga un módulo si el archivo de origen es más reciente. Utiliza
ModTimeDnum para obtener la hora de la última modificación del módulo
especificado y para compararlo con los valores de FileTimeDnum
("HOME:/mymod.mod" \ModifyTime) del origen. A continuación, si el origen
es más reciente, el programa descarga y carga de nuevo el módulo.
Limitaciones
Esta función devuelve siempre 0 si se usa en un módulo que está codificado o
instalado de forma compartida.
Sintaxis
ModTimeDnum '('
[Object ':='] <expression (IN) of string>
['\' StrDig ':=' <variable (VAR) of stringdig>]')'

Obtención de información de tiempo sobre FileTimeDnum - Obtener información de tiempo
un archivo sobre un archivo en la página 1330
Cadena de caracteres con sólo dígitos stringdig - Cadena de caracteres con sólo dos
dígitos en la página 1832
Comparar dos cadenas que sólo contienen StrDigCmp - Comparar dos cadenas que sólo
dígitos contienen dígitos en la página 1540

2 Funciones
2.122 MotionPlannerNo - Obtiene el número de planificador de movimientos conectado
RobotWare Base
2.122 MotionPlannerNo - Obtiene el número de planificador de movimientos

conectado
Utilización
MotionPlannerNo devuelve el número de planificador de movimientos conectado.
Si ejecuta MotionPlannerNo en una tarea de movimiento, éste devuelve su
número de planificador. En caso contrario, si ejecuta MotionPlannerNo en una
tarea sin movimiento se devuelve el número de planificador de movimientos
conectado acorde con la configuración de los parámetros del sistema.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función MotionPlannerNo.
Ejemplo 1
!Motion task T_ROB1
PERS string buffer{6} := ["", "", "", "", "", ""];
VAR num motion_planner;
PROC main()
...
MoveL point, v1000, fine, tcp1;
motion_planner := MotionPlannerNo();
buffer{motion_planner} := "READY";
...
ENDPROC
!Background task BCK1

PERS string buffer{6};
VAR string status;
PROC main()
...
status := buffer{motion_planner};
...
ENDPROC
!Motion T_ROB2
PROC main()
...
MoveL point, v1000, fine, tcp1;
buffer{motion_planner} := "READY";
...
ENDPROC

2 Funciones
2.122 MotionPlannerNo - Obtiene el número de planificador de movimientos conectado
RobotWare Base
Continuación
!Background task BCK2

VAR string status;
PROC main()
...
status := buffer{motion_planner};
...
ENDPROC
Utilice la función MotionPlannerNo para determinar qué número de planificador
de movimientos está conectado a la tarea. Puede implementarse exactamente el
mismo código en todas las tareas de movimiento y las tareas en segundo plano.
Después todas las tareas en segundo plano pueden comprobar el estado de su
tarea de movimiento conectada.
Valor de retorno
Tipo de dato:num
El nombre del planificador de movimientos conectado. En las tareas sin movimiento,
se devuelve el número de planificador de movimientos de la unidad mecánica
asociada.
El rango de valor de retorno es de 1 a 6.
Sintaxis
MotionPlannerNo '(' ')'

Especificación de tareas de programa Manual de referencia técnica - Parámetros del siste-
cooperativas ma, sección Controller - Task

2 Funciones
2.123 NonMotionMode - Lee el modo de ejecución sin movimiento
RobotWare Base
Utilización
NonMotionMode(Non-Motion Execution Mode) se usa para leer el modo de
ejecución sin movimiento actual de la tarea del programa. El modo de ejecución
sin movimiento se selecciona o deselecciona desde el FlexPendant, dentro de la
opción de menú ABB\Panel de control\Supervisión.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función NonMotionMode.
Ejemplo 1
IF NonMotionMode() =TRUE THEN
...
ENDIF
La sección de programa sólo se ejecuta si el programa no se encuentra en el modo
de ejecución sin movimiento.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
El modo sin movimiento actual, con uno de los valores definidos en la tabla
siguiente.
0 FALSE No se usa la ejecución sin movimiento
1 TRUE Se usa la ejecución sin movimiento
Argumentos
NonMotionMode ( [ \Main] )
[ \Main ]
Devuelve el modo de ejecución actual para la tarea de movimiento conectada. Se
utiliza en un sistema multitarea para obtener el modo de ejecución actual para la
tarea real, si se trata de una tarea de movimiento o una tarea de movimiento
conectada, si la función NonMotionMode se ejecuta en una tarea sin movimiento.
Si se omite el argumento, el valor de retorno siempre refleja el modo de ejecución
opuesto de la tarea de programa que ejecuta la función NonMotionMode.
Recuerde que el modo de ejecución está conectado al sistema y no a ninguna
tarea. Esto quiere decir que todas las tareas de un sistema obtienen el mismo
valor de retorno de NonMotionMode.
Sintaxis
NonMotionMode '(' ['\' Main] ')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

sobre
Lectura del modo de funciona- OpMode - Lee el modo de funcionamiento en la página 1438
miento

2 Funciones
2.124 NOT - Invierte un valor lógico
RobotWare Base
2.124 NOT - Invierte un valor lógico
Utilización
NOT es una expresión condicional utilizada para invertir un valor lógico
(verdadero/falso).
Ejemplos básicos
Los ejemplos siguientes ilustran la expresión condicional NOT.
Ejemplo 1
VAR bool mybool;
mybool := NOT mybool;
Si mybool tiene el valor TRUE, el valor de retorno es FALSE.
Si mybool tiene el valor FALSE, el valor de retorno es TRUE.
Ejemplo 2
VAR bool a;
VAR bool b;
VAR bool c;
...
c := a AND (NOT b);
El valor de retorno c es TRUE si a tiene el valor TRUE y b tiene el valor FALSE
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
Devuelve el valor invertido.
Sintaxis
NOT <logical term>

AND AND - Evalúa un valor lógico en la página 1201

2 Funciones
2.125 NOrient - Normaliza la orientación
RobotWare Base
Utilización
NOrient (Normalize Orientation) se utiliza para normalizar una orientación no
normalizada (cuaternio).
Descripción
La orientación debe estar normalizada, es decir, la suma de los cuadrados debe
ser igual a 1:
xx0500002452
Si la orientación está ligeramente desnormalizada, es posible normalizarla. El error

de normalización es el valor absoluto de la suma de los cuadrados de los
componentes de orientación. Se considera que la orientación está ligeramente
desnormalizada si el error de normalización es superior a 0,00001 e inferior a 0,1.
Si el error de normalización es superior a 0,1, no puede utilizarse la orientación.
xx0500002453
normerr > 0,1 No utilizable

normerr > 0,00001 AND normerr <= 0,1 Levemente no normalizada
normerr <= 0,00001 Normalizada
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función NOrient.
Ejemplo 1
Tenemos una posición ligeramente desnormalizada (0,707170, 0, 0, 0,707170).
xx0500002451
VAR orient unnormorient := [0.707170, 0, 0, 0.707170];

VAR orient normorient;
...
...
normorient := NOrient(unnormorient);
La normalización de la orientación (0,707170, 0, 0, 0,707170) se convierte en
(0,707107, 0, 0, 0,707107).
Valor de retorno
La orientación normalizada.
2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
NOrient (Rotation)
Rotación
La orientación que debe ser normalizada.
Gestión de errores

ERR_ORIENT_VALUE Valor de orientación incorrecto en la función NOrient.
Sintaxis
NOrient '('
[Rotation ':='] <expression (IN) of orient> ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato orient.

view, secciónResumen sobre RAPID - Mate-
máticas

2 Funciones
2.126 NumToDnum - Convierte num a dnum
RobotWare Base
2.126 NumToDnum - Convierte num a dnum
Utilización
NumToDnum convierte un valor num en un valor dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función NumToDnum.
Ejemplo 1
VAR num mynum:=55;
VAR dnum mydnum:=0;
mydnum:=NumToDnum(mynum);
El valor num 55 es devuelto por la función como el valor dnum 55.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor de retorno del tipo dnum tendrá el mismo valor que el valor de entrada del
tipo num.
Argumentos
NumToDnum (Value)
Value
Tipo de dato: num
Sintaxis
NumToDnum '('
[ Value ':=' ] < expression (IN) of num > ')'

Num tipo de dato num - Valores numéricos en la página 1764
Dnum tipo de dato dnum - Valores numéricos dobles en la pági-
na 1711

2 Funciones
2.127 NumToStr - Convierte un valor numérico en una cadena de caracteres
RobotWare Base
Utilización
NumToStr (Numeric To String) se utiliza para convertir un valor numérico en una
cadena.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función NumToStr.
Ejemplo 1
VAR string str;
str := NumToStr(0.38521,3);
Ejemplo 2
reg1 := 0.38521;
str := NumToStr(reg1, 2\Exp);
Se asigna a la variable str el valor "3.85E-01".
Ejemplo 3
reg1 := 0.38521;
str := NumToStr(reg1, 2\Compact);
Valor de retorno
El valor numérico, convertido en una cadena con el número especificado de
decimales, en notación científica si así se solicita. Si es necesario, el valor numérico
se redondea. Si no se incluye ningún decimal, se suprime el punto decimal.
Argumentos
NumToStr (Val Dec [\Exp] | [\Compact])
Val
Value
Tipo de dato: num
Dec
Decimals
Tipo de dato: num
Número de decimales o cifras significativas para Compact.
[\Exp]
Exponent
Para usar exponente en el valor de retorno.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\Compact]
Compact
Que utilizar para obtener un formato corto en el valor de retorno.
Sintaxis
NumToStr '('
[ Val ':=' ] <expression (IN) of num>
[ Dec ':=' ] <expression (IN) of num>
['\' Exp ] | ['\' Compact ]')'

sobre
Funciones para cadenas de carac- Manual de referencia técnica - RAPID Overview, sec-
teres ción Resumen sobre RAPID - Funciones para cadenas
de caracteres
Valores de cadena de caracteres Manual de referencia técnica - RAPID Overview, sec-
ción Características básicas - Elementos básicos
Convertir un valor numérico dnum DnumToStr - Convierte un valor numérico en una cade-
en una cadena de caracteres na de caracteres en la página 1314

2 Funciones
2.128 Offs - Desplaza una posición del robot
RobotWare Base
Utilización
Offs se utiliza para añadir un offset en el sistema de coordenadas de objeto a
una posición de robot.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función Offs.
Ejemplo 1
MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1;
Se mueve el robot a un punto que se encuentra a 10 mm de la posición p2 (en la
dirección z).
Ejemplo 2
p1 := Offs (p1, 5, 10, 15);
Se desplaza la posición del robot p15 mm en la dirección x, 10 mm en la dirección
y, y 15 mm en la dirección z.
Valor de retorno
Los datos de la posición desplazada.
Argumentos
Offs (Point XOffset YOffset ZOffset)
Point
Los datos de posición del desplazamiento.
XOffset
Tipo de dato: num
El desplazamiento en mm en la dirección x del sistema de coordenadas de objeto.
YOffset
Tipo de dato: num
El desplazamiento en la dirección y del sistema de coordenadas de objeto.
ZOffset
Tipo de dato: num
El desplazamiento en la dirección z del sistema de coordenadas de objeto.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función Offs.
Ejemplo 1
PROC pallet (num row, num column, num distance, PERS tooldata tool,
PERS wobjdata wobj)

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
VAR robtarget palletpos:=[[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0],

[9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]];
palettpos := Offs (palettpos, (row-1)*distance, (column-1)*distance,
0);
MoveL palettpos, v100, fine, tool\WObj:=wobj;
ENDPROC
Se crea una rutina para tomar piezas de un palé. Cada palé se define como un
objeto de trabajo (consulte la figura siguiente). La pieza que debe tomarse (fila y
columna) y la distancia existente entre las partes se indican como parámetros de
entrada. El aumento del índice de fila y columna se realiza fuera de la rutina.
La figura muestra la posición y la orientación del palé que se especifican mediante
la definición de un objeto de trabajo.
palletpos row1, column1

Columnas
Eje Y
O O O O O O O O O O
O O O O O O O O O O
Filas
O O O O O O O O O O
O O O O O O O O O O
Eje X
O O O O O O O O O O
xx050002300_
Sintaxis
Offs '('
[Point ':='] <expression (IN) of robtarget> ','
[XOffset ':='] <expression (IN) of num> ','
[YOffset ':='] <expression (IN) of num> ','
[ZOffset ':='] <expression (IN) of num> ')'

view, sección Resumen sobre RAPID - Matemá-
ticas
view, sección Resumen sobre RAPID - Movi-
miento

2 Funciones
2.129 OpMode - Lee el modo de funcionamiento
RobotWare Base
2.129 OpMode - Lee el modo de funcionamiento
Utilización
OpMode(Operating Mode) se utiliza para leer el modo de funcionamiento actual
del sistema.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función OpMode.
Ejemplo 1
TEST OpMode()
CASE OP_AUTO:
...
CASE OP_MAN_PROG:
...
CASE OP_MAN_TEST:
...
DEFAULT:
...
ENDTEST
Se ejecutan secciones distintas del programa en función del modo de
funcionamiento actual.
Valor de retorno
Tipo de dato: symnum
El modo de funcionamiento actual, con uno de los valores definidos en la tabla
siguiente.
no
0 OP_UNDEF Modo de funcionamiento no definido
1 OP_AUTO Modo de funcionamiento automático
2 OP_MAN_PROG Modo de funcionamiento manual a 250 mm/seg
como máximo
3 OP_MAN_TEST Modo de funcionamiento manual a máxima veloci-
dad, 100 %
Sintaxis
OpMode '(' ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato symnum.

bre
Distintos modos de funcionamiento Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Lectura del modo de ejecución RunMode - Obtiene el modo de ejecución en la pági-
na 1511

2 Funciones
2.130 OR - Evalúa un valor lógico
RobotWare Base
Utilización
OR es una expresión condicional utilizada para evaluar un valor lógico
(verdadero/falso).
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función OR.
Ejemplo 1
VAR num a;
VAR num b;
VAR bool c;
...
c := a>5 OR b=3;
El valor de retorno de c es TRUE si a es mayor de 5 o b es igual a 3. De lo contrario,
el valor de retorno es FALSE.
Ejemplo 2
VAR num mynum;
VAR bool mybool;
VAR bool result;
...
result := mystring="Hello" OR mynum<15 AND mybool;
El valor de retorno result es TRUE si mystring tiene el valor "Hello". O bien,
si mynum es menor de 15 y mybool tiene el valor TRUE. De lo contrario, el valor de
retorno es FALSE.
En primer lugar se evalúa la sentencia AND y, a continuación, la sentencia OR. Esto
se ilustra mediante los paréntesis de la fila que aparece a continuación.
result := mystring="Hello" OR (mynum<15 AND mybool);
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
El valor de retorno es TRUE si una de las expresiones condicionales es correcta
o ambas son correctas; de lo contrario, el valor de retorno es FALSE.
Sintaxis
<expression of bool> OR <expression of bool>


2 Funciones
RobotWare Base
Continuación


2 Funciones
2.131 OrientZYX - Genera una orientación a partir de ángulos Euler
RobotWare Base
Utilización
OrientZYX (Orient from Euler ZYX angles) se utiliza para generar una variable de
tipo orient a partir de ángulos Euler.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función OrientZYX.
Ejemplo 1
VAR num anglex;
VAR num angley;
VAR num anglez;
VAR pose object;
...
object.rot := OrientZYX(anglez, angley, anglex)
Valor de retorno
La orientación obtenida a partir de ángulos Euler.
Argumentos
OrientZYX (ZAngle YAngle XAngle)
Nota
Las rotaciones se realizan en el orden siguiente:

1 giro alrededor del eje z
2 giro alrededor del nuevo eje y
3 giro alrededor del nuevo eje x
ZAngle
Tipo de dato: num
La rotación, en grados, alrededor del eje Z.
YAngle
Tipo de dato: num
La rotación, en grados, alrededor del eje Y.
XAngle
Tipo de dato: num
La rotación, en grados, alrededor del eje X.
Sintaxis
OrientZYX '('
[ZAngle ':='] <expression (IN) of num> ','
[YAngle ':='] <expression (IN) of num> ','
[XAngle ':='] <expression (IN) of num> ')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Una función con un valor de retorno del tipo de dato orient.

view, sección Matemáticas

2 Funciones
2.132 ORobT - Elimina el desplazamiento de programa de una posición
RobotWare Base
Utilización
ORobT (Object Robot Target) se utiliza para transformar una posición del sistema
de coordenadas de desplazamiento de programa al sistema de coordenadas del
objeto y/o eliminar un offset de los ejes externos.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ORobT.
Ejemplo 1
VAR robtarget p10;
VAR robtarget p11;
VAR num wobj_diameter;
p10 := CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj_diameter);

p11 := ORobT(p10);
Se almacenan en p10 y p11 las posiciones actuales de los ejes del robot y de los
ejes externos. Los valores almacenados en p10 dependen del sistema de
coordenadas ProgDisp/ExtOffs. Los valores almacenados en p11 dependen del
sistema de coordenadas del objeto sin ningún desplazamiento de programa ni
offset en los ejes externos.
Valor de retorno
Los datos de posición transformados.
Argumentos
ORobT (OrgPoint [\InPDisp] | [\InEOffs])
OrgPoint
Original Point
El punto original que debe transformarse.
[\InPDisp]
In Program Displacement
Devuelve la posición del TCP en el sistema de coordenadas ProgDisp, es decir,
sólo elimina el offset de los ejes externos.
[\InEOffs]
In External Offset
Devuelve los ejes externos en el sistema de coordenadas del offset, es decir, sólo
elimina el desplazamiento de programa del robot.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la función ORobT.
Ejemplo 1
p10 := ORobT(p10 \InEOffs );
La función ORobT eliminará cualquier desplazamiento de programa que esté
activo, dejando la posición del TCP respecto del sistema de coordenadas del
objeto. Los ejes externos permanecen en el sistema de coordenadas del offset.
Ejemplo 2
p10 := ORobT(p10 \InPDisp );
La función ORobT eliminará cualquier offset de los ejes externos. La posición del
TCP permanece en el sistema de coordenadas ProgDisp.
Sintaxis
ORobT '('
[ OrgPoint ':=' ] < expression (IN) of robtarget>
['\' InPDisp] | ['\' InEOffs] ')'

bre
Definición de desplazamientos de PDispOn - Activa el desplazamiento de programa en
programa para el robot la página 558
PDispSet - Activa un desplazamiento de programa a
partir de una base de coordenadas conocida en la
página 563
Definición de un offset para los ejes EOffsOn - Activa un offset de ejes adicionales en la
externos página 201
EOffsSet - Activa un offset de ejes adicionales a partir
de valores conocidos en la página 203
sección Principios de movimiento y E/S - Sistemas de
coordenadas

2 Funciones
2.133 ParIdPosValid - Posición de robot válida para la identificación de parámetros
RobotWare Base
Utilización
ParIdPosValid (Parameter Identification Position Valid) comprueba si la posición
del robot es válida para la identificación actual de parámetros, por ejemplo la
identificación de carga de la herramienta o de la carga útil.
Esta instrucción sólo puede usarse en la tarea main o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ParIdPosValid.
Ejemplo 1
VAR bool valid_joints{12};
! Check if valid robot type

IF ParIdRobValid(TOOL_LOAD_ID) <> ROB_LOAD_VAL THEN
EXIT;
ENDIF
! Read the current joint angles
! Check if valid robot position
IF ParIdPosValid (TOOL_LOAD_ID, joints, valid_joints) = TRUE THEN
! Valid position for load identification
! Continue with LoadId
...
ELSE
! Not valid position for one or several axes for load
! identification
! Move the robot to the output data given in variable joints
! and do ParIdPosValid once again
...
ENDIF
Se comprueba si la posición del robot es válida antes de realizar la identificación
de carga de la herramienta.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si la posición del robot es válida para la identificación de parámetros actual.
FALSE si la posición del robot no es válida para la identificación de parámetros
actual.
Argumentos
ParIdPosValid (ParIdType Pos AxValid [\ConfAngle])

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
ParIdType
Un tipo de identificación de parámetros de los definidos en la tabla siguiente
2 PAY_LOAD_ID Identificación de la carga útil (consulte la instrucción
GripLoad)
3 IRBP_K Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP K
4 IRBP_L Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP L
4 IRBP_C Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP C
4 IRBP_C_INDEX Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP C_INDEX
4 IRBP_T Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP T
5 IRBP_R Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP R
6 IRBP_A Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP A
6 IRBP_B Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP B
6 IRBP_D Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP D
Pos
La variable especifica los ángulos actuales de todos los ejes del robot y de los
ejes externos. La variable se actualiza mediante ParIdPosValid de acuerdo con
la tabla siguiente.
Valor de eje de entrada Valor de eje de salida
Válido No cambia
No válido Cambia a un valor adecuado
AxValid
Tipo de dato: bool
Una variable de matriz con 12 elementos que corresponden a 6 ejes del robot y 6
ejes externos. La variable se actualiza mediante ParIdPosValid de acuerdo con
la tabla siguiente.
Valor de eje de entrada de Pos Estado de salida de AxValid
Válido TRUE
No válido FALSE

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[ \ConfAngle ]
Tipo de dato: num
El argumento opcional para la especificación de un ángulo +/- grados de
configuración determinado para su uso en la identificación de parámetros.
Identificación de carga en la posición

del eje 6 en otra configuración
*) (se selecciona con ConfAngle )
ConfAngle positivo en grados

*)
*) Medición de movimientos en distintas

configuraciones del eje 6
Eje 6 Identificación de carga de la posición del eje 6

en el inicio (se verifica conParIdPosValid )
xx0500002493
Si no se especifica este argumento, el valor predeterminado es +90 grados.

Mín. + ó -30 grados. Valor óptimo + o -90 grados.
Gestión de errores

ERR_PID_RAISE_PP Se ha producido un error.
Sintaxis
ParIdPosValid '('
[ ParIdType ':=' ] <expression (IN) of paridnum> ','
[ Pos ':=' ] <variable (VAR) of jointtarget> ','
[ AxValid ':=' ] <array variable {*} (VAR) of bool>
[ '\' ConfAngle ':=' <expression (IN) of num> ] ')'

Tipo de identificación de parámetro paridnum - Tipo de identificación de paráme-
tro en la página 1773
Tipo de robot válido ParIdRobValid - Tipo de robot válido para la
Identificación de carga de la herramienta o LoadId - Identificación de carga de la herra-
la carga útil mienta o la carga útil en la página 356
Identificación de carga de posicionadores ManLoadIdProc - Identificación de carga de
(IRBP) los manipuladores IRBP en la página 364

2 Funciones
2.134 ParIdRobValid - Tipo de robot válido para la identificación de parámetros
RobotWare Base
Utilización
ParIdRobValid (Parameter Identification Robot Valid) comprueba si el tipo de
robot o manipulador es válido para la identificación actual de parámetros, por
ejemplo la identificación de carga de la herramienta o de la carga útil.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ParIdRobValid.
Ejemplo 1
TEST ParIdRobValid (TOOL_LOAD_ID)
CASE ROB_LOAD_VAL:
! Possible to do load identification of tool in actual robot
type
...
CASE ROB_LM1_LOAD_VAL:
! Only possible to do load identification of tool with
! IRB 6400FHD if actual load < 200 kg
...
CASE ROB_NOT_LOAD_VAL:
! Not possible to do load identification of tool in actual
robot type
...
ENDTEST
Valor de retorno
Tipo de dato: paridvalidnum
Indica si la identificación del parámetro especificado puede realizarse con el tipo
de robot o manipulador actual, con los valores definidos en la tabla siguiente.
10 ROB_LOAD_VAL Tipo de robot o manipulador válido para la identificación
actual de parámetros
11 ROB_NOT_LOAD_VAL No es ningún tipo válido para la identificación actual de
parámetros
12 ROB_LM1_LOAD_VAL Tipo de robot válido IRB 6400FHD para la identificación
actual de parámetros, si la carga real es < 200 kg
Argumentos
ParIdRobValid(ParIdType [\MechUnit] [\AxisNo])

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
ParIdType
Un tipo de identificación de parámetros de los definidos en la tabla siguiente.
1 TOOL_LOAD_ID Identificación de la carga de la herramienta del robot
2 PAY_LOAD_ID Identificación de la carga útil del robot (consulte la ins-
trucción GripLoad)
3 IRBP_K Identificación de la carga del manipulador externo IRBP
K
4 IRBP_L Identificación de la carga del manipulador externo IRBP
L
4 IRBP_C Identificación de la carga del manipulador externo IRBP
C
4 IRBP_C_INDEX Identificación de la carga del manipulador externo IRBP
C_INDEX
4 IRBP_T Identificación de la carga del manipulador externo IRBP
T
5 IRBP_R Identificación de la carga del manipulador externo IRBP
R
6 IRBP_A Identificación de la carga del manipulador externo IRBP
A
6 IRBP_B Identificación de la carga del manipulador externo IRBP
B
6 IRBP_D Identificación de la carga del manipulador externo IRBP
D
[ \MechUnit ]
Mechanical Unit
La unidad mecánica utilizada para la identificación de carga. Sólo debe
especificarse en el caso de los manipuladores externos. Si se omite este argumento,
se utiliza el robot de TCP de la tarea.
[ \AxisNo ]
Axis number
Tipo de dato: num
Dentro de la unidad mecánica, el número del eje que sostiene la carga que se
desea identificar. Sólo debe especificarse en el caso de los manipuladores externos.
Si se utiliza el argumento \MechUnit, debe utilizarse \AxisNo. El argumento
\AxisNo no puede usarse sin \MechUnit.
Gestión de errores

ERR_PID_RAISE_PP Se ha producido un error.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
ParIdRobValid '('
[ParIdType ':='] <expression (IN) of paridnum>
['\' MechUnit ':=' <variable (VAR) of mecunit>]
['\' AxisNo ':=' <expression (IN) of num>] ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato paridvalidnum.

Tipo de identificación de parámetro paridnum - Tipo de identificación de paráme-
tro en la página 1773
Unidad mecánica a identificar mecunit - Unidad mecánica en la página 1755
Resultado de esta función paridvalidnum - Resultado de ParIdRobValid
en la página 1775
Posición de robot válida ParIdPosValid - Posición de robot válida para
la identificación de parámetros en la página1445
Identificación de carga de la herramienta o LoadId - Identificación de carga de la herra-
la carga útil del robot mienta o la carga útil en la página 356
Identificación de carga de cargas de posicio- ManLoadIdProc - Identificación de carga de
nador los manipuladores IRBP en la página 364

2 Funciones
2.135 PathLengthGet - Lee el valor de longitud de trayectoria actual del contador
RobotWare Base
Utilización
PathLengthGet se utiliza para leer el valor del contador que mide la longitud de
trayectoria recorrida por el TCP del robot. El valor de retorno se indica en milímetros
y se mide siempre en relación con el objeto de trabajo.
La llamada a esta función puede realizarse en cualquier momento, aunque se
recomienda hacerlo cuando el robot esté en reposo para obtener un
comportamiento predecible.
Se lee el valor de longitud de trayectoria para el robot TCP en la tarea de
movimiento real o la conectada.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función PathLengthGet.
Ejemplo 1
PathLengthStart;
...
PathLengthStop;
PathLengthReset;
ejecución.
Limitaciones

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
PathLengthGet '(' ')'

na 533

2 Funciones
2.136 PathLevel - Obtiene el nivel de trayectoria actual
RobotWare Base
Utilización
PathLevelse utiliza para obtener el nivel de trayectoria actual. Esta función
mostrará si la tarea se está ejecutando en el nivel original o si la trayectoria de
movimiento original se ha almacenado y se está ejecutando un nuevo movimiento
temporal. Para saber más sobre Path Recovery en Application manual - Controller
software IRC5.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función PathLevel.
Ejemplo 1
VAR num level;
level:= PathLevel();
La variable level es 1 si se ejecutó en una trayectoria de movimiento original o
2 si se ejecutó en una nueva trayectoria de movimiento temporal.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Hay dos valores de retorno posibles.
Valor de retor- Descripción
no
1 Ejecución en una trayectoria de movimiento original.
2 Ejecución en una trayectoria StorePath, una nueva trayectoria de movi-
miento temporal.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la función PathLevel.
Ejemplo 1
...
StopMove;
StorePath;
p:= CRobT(\Tool:=tool1);
!New temporary movement
...
level:= PathLevel();
...
MoveL p, v100, fine, tool1;
RestoPath;
StartMove;
...
La variable level es 2.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
La opción Path Recovery de RobotWare debe estar instalada para poder utilizar
la función PathLevel en el nivel de trayectoria 2
Sintaxis
PathLevel '(' ')'

ción sobre
Path Recovery Application manual - Controller software IRC5
Almacenamiento y restaura- StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produce una
ción de trayectorias interrupción en la página 860
RestoPath - Restablece la trayectoria después de una inte-
rrupción en la página 640
Detención e inicio del movi- StartMove - Reanuda el movimiento del robot en la página 821
miento StopMove - Detiene el movimiento del robot en la página 853

2 Funciones
2.137 PathRecValidBwd - Comprueba si existe una trayectoria de retroceso válida guardada
Path Recovery
2.137 PathRecValidBwd - Comprueba si existe una trayectoria de retroceso válida

guardada
Utilización
PathRecValidBwd se utiliza para comprobar si la grabadora de trayectorias está
activa y si está disponible una trayectoria hacia atrás grabada.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función PathRecValidBwd.
Ejemplo 1
VAR bool bwd_path;
bwd_path := PathRecValidBwd (\ID:=fixture_id);
La variable bwd_path tiene el valor TRUE si es posible retroceder hasta una
posición con el identificador fixture_id. En caso negativo, bwd_path recibe el
valor FALSE.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
El valor de retorno de la función puede determinarse a partir del diagrama de flujo
siguiente:
Inicio
No ¿Está presente el pathrecid

¿Se omite pathrecid ?
especificado en la grabadora
de trayectorias?
Sí No
¿Hay cualquier pathrecid en

la grabadora de trayectorias?
No
Sí
Sí
¿Ha sido iniciada la

¿Ha sido detenida la grabadora Sí ¿Se ha movido el robot mientras Sí grabadora de trayectorias
de trayectorias desde que se la grabadora de trayectorias en la misma posición en
aplicó pathrecid ? estuvo parada? la que fue detenida? No
No No Sí
Devolver TRUE Devolver FALSE
xx0500002132

2 Funciones
Path Recovery
Continuación
Argumentos
PathRecValidBwd ([\ID])
[\ID]
Identifier
Antes de pedir con PathRecMoveBwd a la grabadora de trayectorias que retroceda
por la trayectoria, es posible comprobar con PathRecValidBwd si existe una
trayectoria grabada válida.
Más ejemplos
Los siguientes ejemplos ilustran la función PathRecValidBwd.
Ejemplo 1
PathRecStart id1;
bwd_path := PathRecValidBwd (\ID := id1);
Se inicia la grabadora de trayectorias y se ejecutan dos instrucciones de
movimiento. PathRecValidBwd devuelve TRUE y la trayectoria de retroceso será:
Desde p2 a p1 y de ahí a la posición de inicio.
Ejemplo 2
PathRecStart id1;
PathRecStop \Clear;
bwd_path:= PathRecValidBwd (\ID := id1);
Se inicia la grabadora de trayectorias y se ejecutan dos instrucciones de
movimiento. A continuación, se detiene y vacía la grabadora de trayectorias.
PathRecValidBwd devuelve FALSE.
Ejemplo 3
PathRecStart id1;
PathRecStart id2;
bwd_path := PathRecValidBwd ();
Se inicia la grabadora de trayectorias y se ejecuta una instrucción de movimiento.
A continuación, se inicia un identificador de trayectoria adicional, seguido de una
instrucción de movimiento. PathRecValidBwd devuelve TRUE y la trayectoria de
retroceso será:
De p2 a p1.

2 Funciones
Path Recovery
Continuación
Ejemplo 4
PathRecStart id1;
WaitSyncTask sync101, tasklist_r1o1;
bwd_path1 := PathRecValidBwd ();
bwd_path2 := PathRecValidBwd (\ID := id1);
La ejecución del programa anterior dará lugar a que la variable booleana
bwd_path1 reciba el valor TRUE, dado que existe una trayectoria de retroceso
válida hacia WaitSyncTask. La variable booleana bwd_path2 recibe el valor
FALSE dado que no es posible retroceder más arriba de una sentencia
WaitSyncTask.
Sintaxis
PathRecValidBwd '('
['\' ID ':=' < variable (VAR) of pathrecid >] ')'

Identificadores de grabadora de trayectorias pathrecid - Identificador de grabadora de tra-
yectorias en la página 1777
Inicio y detención de la grabadora de trayec- PathRecStart - Inicia la grabadora de trayecto-
Reproducción de la grabación de trayecto- PathRecMoveBwd - Hace retroceder la graba-
rias hacia atrás dora de trayectorias en la página 539
Comprobación de si existe una trayectoria PathRecValidFwd - Comprueba si existe una
válida hacia delante trayectoria de avance válida guardada en la
página 1458
view

2 Funciones
2.138 PathRecValidFwd - Comprueba si existe una trayectoria de avance válida guardada
Path Recovery
2.138 PathRecValidFwd - Comprueba si existe una trayectoria de avance válida

guardada
Utilización
PathRecValidFwd se utiliza para comprobar si la grabadora de trayectorias puede
usarse para avanzar. La posibilidad de avanzar con la grabadora de trayectorias
implica que se debe haber solicitado previamente el movimiento hacia atrás a la
grabadora de trayectorias.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función PathRecValidFwd.
Ejemplo 1
VAR bool fwd_path;
fwd_path:= PathRecValidFwd (\ID:=fixture_id);

La variable fwd_path tiene el valor TRUE si es posible avanzar hasta una posición
con el identificador fixture_id. En caso negativo, fwd_path recibe el valor
FALSE.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
El valor de retorno de PathRecValidFwdsin el valor especificado en \ID es:
TRUE si:
• La grabadora de trayectorias ha movido el robot hacia atrás, usando
PathRecMoveBwd.
• El robot no se ha alejado de la trayectoria ejecutada por PathRecMoveBwd.
FALSE si:
• No se cumplen las condiciones indicadas anteriormente.
El valor de retorno de PathRecValidFwdcon el valor especificado en \ID es:
TRUE si:
• La grabadora de trayectorias ha movido el robot hacia atrás, usando
PathRecMoveBwd.
• El robot no se ha alejado de la trayectoria ejecutada por PathRecMoveBwd.
• La \ID especificada fue entregada durante el movimiento de retroceso.
FALSE si:
• No se cumplen las condiciones indicadas anteriormente.
Argumentos
PathRecValidFwd ([\ID])
[\ID]
Identifier

2 Funciones
Path Recovery
Continuación

Después de pedir con PathRecMoveBwd a la grabadora de trayectorias que
retroceda, es posible comprobar si existe una trayectoria válida grabada sobre la
que mover el robot. Si se omite el identificador \ID, PathRevValidFwd indica si
es posible avanzar hasta la posición en la que se inició el movimiento de retroceso.
Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función PathRecValidFwd.
Ejemplo 1
VAR pathrecid id1;
VAR pathrecid id2;
VAR pathrecid id3;
PathRecStart id1;
PathRecStart id2;
PathRecStart id3;
!See figures 1 and 8 in tbe following table.
ERROR
StorePath;
IF PathRecValidBwd(\ID:=id3) THEN
!See figure 2 in the following table.
! Do some other operation
ENDIF
IF PathRecValidBwd(\ID:=id2) THEN
ENDIF
PathRecMoveBwd;
! Do final service action
IF PathRecValidFwd(\ID:=id2) THEN
PathRecMoveFwd \ID:=id2;
ENDIF
IF PathRecValidFwd(\ID:=id3) THEN
PathRecMoveFwd \ID:=id3;

2 Funciones
Path Recovery
Continuación
ENDIF
PathRecMoveFwd;
RestoPath;
StartMove;
RETRY;
1 p2 Error
Posición de inicio
p1 id3
id1 p3
id2
xx0500002121
p2 Error
2
id3
xx0500002124
xx0500002126
4
Posición de inicio
id1 p1
id2
xx0500002127
5
Posición de inicio
id1 p1
id2
xx0500002128
xx0500002129
p2 Error
7
id3
xx0500002130
8 Error
p3
xx0500002131

2 Funciones
Path Recovery
Continuación
En el ejemplo anterior, se inicia la grabadora de trayectorias y se añaden

identificadores en tres ubicaciones distintas a lo largo de la trayectoria ejecutada.
La imagen anterior contiene referencias al código de ejemplo y describe cómo se
moverá el robot si se produce un error durante la ejecución hacia delante hasta
el punto p3. PathRecValidBwd y PathRecValidFwd se utilizan respectivamente,
dado que no es posible avanzar para determinar en qué punto del programa se
ha producido un error posible.
Sintaxis
PathRecValidFwd '('
['\' ID ':=' < variable (VAR) of pathrecid >] ')'

Identificadores de grabadora de trayec- pathrecid - Identificador de grabadora de trayec-
torias torias en la página 1777
Inicio y detención de la grabadora de PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias
PathRecStop - Detiene la grabadora de trayecto-
rias en la página 552
Comprobación de si existe una trayecto- PathRecValidBwd - Comprueba si existe una tra-
ria de retroceso válida yectoria de retroceso válida guardada en la pági-
na 1455
Reproducción de la grabación de trayec- PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora
torias hacia delante de trayectorias en la página 546

2 Funciones
2.139 PFRestart - Comprueba si se ha interrumpido una trayectoria después de un fallo de alimentación
RobotWare Base
2.139 PFRestart - Comprueba si se ha interrumpido una trayectoria después de un

fallo de alimentación
Utilización
PFRestart (Power Failure Restart) se utiliza para comprobar si la trayectoria fue
interrumpida como consecuencia de la caída de alimentación Si es así, es posible
que sea necesario realizar algunas acciones específicas. La función comprueba
la trayectoria en el nivel actual, el nivel de base y el nivel de interrupciones.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función PFRestart.
Ejemplo 1
IF PFRestart() = TRUE THEN
Se comprueba si existe una trayectoria interrumpida en el nivel actual. Si es así,
la función devuelve TRUE.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si existe una trayectoria interrumpida en el nivel de trayectoria especificado.
De lo contrario, devuelve FALSE.
Argumentos
PFRestart([\Base] | [\Irpt])
[ \Base ]
Base Level
Devuelve TRUE si existe una trayectoria interrumpida en el nivel de base.
[ \Irpt ]
Interrupt Level
Devuelve TRUE si existe una trayectoria interrumpida en el nivel StorePath.
Si no se indica ningún argumento, la función devuelve TRUE si existe una trayectoria
interrumpida en el nivel actual.
Sintaxis
PFRestart '('
['\' Base] | ['\' Irpt] ')'

re IRC5

2 Funciones
2.140 PoseInv - Invierte los datos de pose
RobotWare Base
Utilización
PoseInv (Pose Invert) calcula la transformación inversa de una pose.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función PoseInv.
Ejemplo 1
z1
pose1
z0
y1
x1
pose2
y0
x0
xx0500002443
pose1 representa el sistema de coordenadas 1 relacionado con el sistema de

coordenadas 0. La transformación que indica el sistema de coordenadas 0
relacionado con el sistema de coordenadas 1 se obtiene mediante la transformación
inversa, almacenada en pose2.
VAR pose pose1;
VAR pose pose2;
...
pose2 := PoseInv(pose1);
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
El valor de la pose inversa.
Argumentos
PoseInv (Pose)
Pose
Tipo de dato: pose
La pose a invertir.
Sintaxis
PoseInv’(’
[Pose ’:=’] <expression (IN) of pose>
’)’

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

view

2 Funciones
2.141 PoseMult - Multiplica datos de pose
RobotWare Base
Utilización
PoseMult (Pose Multiply) se utiliza para calcular el producto de dos
transformaciones de pose. Una aplicación típica es calcular una nueva pose como
resultado de un desplazamiento que actúa sobre una pose original.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función PoseMult.
Ejemplo 1
z1
y1
pose1 z2
z0 pose2
x1
y0 y2
pose3 x2
x0
xx0500002444

coordenadas 0. pose2 representa el sistema de coordenadas 2 relacionado con
el sistema de coordenadas 1. La transformación que indica pose3, el sistema de
coordenadas 2 relacionado con el sistema de coordenadas 0, se obtiene mediante
el producto de las dos transformaciones:
VAR pose pose1;
VAR pose pose2;
VAR pose pose3;
...
pose3 := PoseMult(pose1, pose2);
Valor de retorno
Tipo de dato: pose
El valor del producto de dos poses.
Argumentos
PoseMult (Pose1 Pose2)
Pose1
Tipo de dato: pose
La primera pose.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Pose2
Tipo de dato: pose
La segunda pose.
Sintaxis
PoseMult '('
[Pose1 ':='] <expression (IN) of pose> ','
[Pose2 ':='] <expression (IN) of pose> ')'

view

2 Funciones
2.142 PoseVect - Aplica una transformación a un vector
RobotWare Base
Utilización
PoseVect (vector de pose) se utiliza para calcular el producto de una pose y un
vector. Se suele utilizar para calcular un vector como resultado del efecto de un
desplazamiento o de un vector original.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función PoseVect.
Ejemplo 1
pos2 pos1
z1
z0
y1
pose1
y0 x1
x0
xx0500002445

coordenadas 0.
pos1 es un vector relacionado con sistema de coordenadas 1. El vector
correspondiente relacionado con el sistema de coordenadas 0 se obtiene mediante
el producto;
VAR pose pose1;
VAR pos pos1;
VAR pos pos2;
...
...
pos2:= PoseVect(pose1, pos1);
Valor de retorno
Tipo de dato: pos
El valor del producto de la pose y el valor pos original.
Argumentos
PoseVect (Pose Pos)
Pose
Tipo de dato: pose
La transformación a aplicar.
2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Pos
Tipo de dato: pos
El valor pos a transformar.
Sintaxis
PoseVect '('
[Pose ':='] <expression (IN) of pose> ','
[Pos ':='] <expression (IN) of pos> ')'

view

2 Funciones
2.143 Pow - Calcula el resultado de elevar un valor a una potencia
RobotWare Base
2.143 Pow - Calcula el resultado de elevar un valor a una potencia
Utilización
Pow (Power) se utiliza para calcular el valor exponencial en cualquier base.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función Pow.
Ejemplo 1
VAR num x;
VAR num y
VAR num reg1;
...
reg1:= Pow(x, y);
reg1 recibe el valor x y .
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor de la Base elevado a la potencia del exponente, es decir base Exponente .
Argumentos
Pow (Base Exponent)
Base
Tipo de dato: num
El valor del argumento usado como base.
Exponent
Tipo de dato: num
Limitaciones
y
La ejecución de la función x genera un error en los casos siguientes:
• Si x < 0 e y no es un entero;
• Si x = 0 e y ≤0.
Sintaxis
Pow '('
[Base ':='] <expression (IN) of num> ','


2 Funciones
2.144 PowDnum - Calcula el resultado de elevar un valor a una potencia
RobotWare Base
2.144 PowDnum - Calcula el resultado de elevar un valor a una potencia
Utilización
PowDnum (Power Dnum) se utiliza para calcular el valor exponencial en cualquier
base.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función PowDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum x;
VAR num y
VAR dnum value;
...
value:= PowDnum(x, y);
value recibe el valor x y .
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor de la Base elevado a la potencia del exponente, es decir base Exponente .
Argumentos
PowDnum (Base Exponent)
Base
Tipo de dato: dnum
El valor del argumento usado como base.
Exponent
Tipo de dato: num
Limitaciones
y
La ejecución de la función x genera un error en los casos siguientes:
• Si x < 0 e y no es un entero;
• Si x = 0 e y ≤0.
Sintaxis
PowDnum '('
[Base ':='] <expression (IN) of dnum> ','

view

2 Funciones
2.145 PPMovedInManMode - Comprobar si el puntero de programa se ha movido en el modo manual.
RobotWare Base
2.145 PPMovedInManMode - Comprobar si el puntero de programa se ha movido

en el modo manual.
Utilización
PPMovedInManMode devuelve TRUE si el usuario ha movido el puntero de
programa mientras el controlador se encuentra en el modo manual, es decir, si la
llave de operador está en las posiciones de manual a velocidad reducida o manual
a máxima velocidad. El estado del puntero de programa movido se pone a cero
cuando se sitúa la llave de Auto a Man o cuando se usa la instrucción
ResetPPMoved.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función PPMovedInManMode.
Ejemplo 1
IF PPMovedInManMode() THEN
WarnUserOfPPMovement;
DoJob;
ELSE
DoJob;
ENDIF
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si el puntero de programa ha sido movido por el usuario en el modo manual.
Comprobar si el puntero de programa de la tarea de programa actual ha sido
movido en el modo manual.
Sintaxis
PPMovedInManMode '(' ')'

Comprobar si el puntero de programa se ha IsStopStateEvent - Comprueba si se ha mo-
movido vido el puntero de programa en la página 1407
Restablecer el estado del puntero de progra- ResetPPMoved - Restablecer el estado del
ma movido en el modo manual puntero de programa movido en el modo
manual. en la página 637

2 Funciones
2.146 Present - Comprueba si se está usando un parámetro opcional
RobotWare Base
Utilización
Present se utiliza para comprobar si se ha utilizado un argumento opcional al
llamar a una rutina.
Los parámetros opcionales no pueden usarse si no se especificaron al llamar a la
rutina. Esta función puede usarse para comprobar si se ha especificado un
parámetro, con la finalidad de evitar la aparición de errores.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función Present.
Ejemplo 1
PROC feeder (\switch on | switch off)
IF Present (on) Set do1;
IF Present (off) Reset do1;
ENDPROC
La salida do1, que controla un transportador, se activa o desactiva en función del
argumento utilizado al llamar a la rutina.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE = Se ha definido el valor de parámetro o el modificador al llamar a la rutina.
FALSE = No se ha definido el valor del parámetro o el modificador.
Argumentos
Present (OptPar)
OptPar
Optional Parameter
El nombre del parámetro opcional cuya presencia se desea comprobar.
Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función Present.
Ejemplo 1
PROC glue (\switch on, num glueflow, robtarget topoint, speeddata
speed, zonedata zone, PERS tooldata tool, \PERS wobjdata wobj)
IF Present (on) PulseDO glue_on;
SetAO gluesignal, glueflow;
IF Present (wobj) THEN
MoveL topoint, speed, zone, tool \WObj:=wobj;
ELSE
MoveL topoint, speed, zone, tool;
ENDIF
ENDPROC

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Se crea una rutina de aplicación de adhesivo Si se especifica el argumento \on

al llamar a la rutina, se genera un pulso en la señal glue_on. A continuación, el
robot activa la señal analógica de salida gluesignal, que controla la pistola de
adhesivo y la mueve hasta la posición final. Dado que el parámetro wobj es
opcional, se utilizan instrucciones MoveL diferentes en función de si se utiliza o
no este argumento.
Sintaxis
Present '('
[OptPar ':='] <reference (REF) of anytype> ')'
En este caso, el parámetro REF requiere el nombre del parámetro opcional.

Parámetros de rutinas Manual de referencia técnica - RAPID Overview

2 Funciones
2.147 ProgMemFree - Obtiene el tamaño de memoria libre del programa
RobotWare Base
2.147 ProgMemFree - Obtiene el tamaño de memoria libre del programa
Utilización
ProgMemFree (Program Memory Free) se usa para obtener el tamaño libre de la
memoria de programas.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ProgMemFree.
Ejemplo 1
FUNC num module_size(string file_path)
VAR num pgmfree_before;
VAR num pgmfree_after;
pgmfree_before:=ProgMemFree();
Load \Dynamic, file_path;
pgmfree_after:=ProgMemFree();
Unload file_path;
RETURN (pgmfree_before-pgmfree_after);
ENDFUNC
ProgMemFree se usa en una función que devuelve el valor de cuánta memoria se
reserva para un módulo en la memoria de programas.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El tamaño del espacio libre de la memoria de programas, en bytes.
Sintaxis
ProgMemFree '(' ')'

bre
Carga de un módulo de programa Load - Carga un módulo de programa durante la eje-
cución en la página 351
Descarga de un módulo de progra- UnLoad - Descargar un módulo de programa durante
ma la ejecución en la página 1052

2 Funciones
2.148 PrxGetMaxRecordpos - Obtención de la posición máxima de sensor
2.148 PrxGetMaxRecordpos - Obtención de la posición máxima de sensor
Utilización
PrxGetMaxRecordpos se utiliza para devolver la posición máxima en mm del
registro activo.
La posición máxima del sensor puede usarse para escalar o limitar el argumento
max_sync de la instrucción SyncToSensor.
Ejemplo básico
maxpos:=PrxGetMaxRecordpos Ssync1;
Obtiene la posición máxima para el perfil activo de la unidad mecánica Ssync1.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
La posición máxima (en mm) del perfil grabado del movimiento del sensor.
Argumentos
PrxGetMaxRecordpos MechUnit
MechUnit
robot.
La grabación debe haber finalizado y el registro debe estar activo.
Sintaxis
PrxGetMaxRecordpos '('
[ MechUnit ':=' ] < expression (IN) of mechunit> ')'

sobre

2 Funciones
2.149 Rand - Genera un número aleatorio
RobotWare Base
Utilización
Se utiliza Rand para generar un número entero aleatorio entre 0 y RAND_MAX.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función Rand.
Ejemplo 1
VAR num myrandomnumber;
..
myrandomnumber:=Rand();
Genera un número aleatorio y lo asigna a la variable myrandomnumber.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Un número aleatorio entre 0 y RAND_MAX. Para un controlador de robot real,
RAND_MAX is 65535 y para un controlador virtual RAND_MAX es 32767.
Argumentos
Rand ([\Seed] [\SeedEachNTime])
\Seed
La hora actual se utiliza para el seed del generador de números aleatorios si se
utiliza este interruptor. Si no se utiliza el interruptor el seed se realiza a la primera
llamada de la función Rand, y la secuencia generada de números será siempre la
misma.
\SeedEachNTime
Tipo de dato: num
Establece un contador interno que se reduce cada vez que la función Rand se
ejecuta con el argumento opcional SeedEachNTime. Cuando el contador interno
llega a 0 se realiza una nueva señal (con la hora actual) y el contador interno
cambia al valor utilizado en el argumento opcional SeedEachNTime.
Rand se utiliza para generar un número entero aleatorio entre 0 y RAND_MAX.
En realidad, los números seudoaleatorios no son en absoluto aleatorios. Los
números se calculan mediante un algoritmo determinista fijo. La semilla (argumento
Seed) es el punto de inicio de una secuencia de números aleatorios. Si se inicia
desde la misma semilla se obtiene la misma secuencia.
La función Rand utiliza la hora actual como semilla la primera vez que se ejecuta.
Para que sea más aleatorio, es posible especificar que debe utilizar un nuevo
tiempo como semilla cada vez que se ejecuta (con el modificador Seed), o después
de varias veces que se ha ejecutado (argumento opcional SeedEachNTime).

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Si nunca siembra con un nuevo punto de inicio (tiempo) para los números aleatorios
y genera muchos números con Rand, puede ver que se repite la misma secuencia
de números.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función Rand.
Ejemplo 1
VAR num random_numbers{6};
random_numbers{i} := Rand()/RAND_MAX;
ENDFOR
En el ejemplo anterior la función Rand genera 6 números aleatorios entre 0 y 1 y
los almacena en la matriz random_numbers.
Ejemplo 2
VAR num rand_no;
Open "HOME:" \File:= "LOGFILE.txt", logfile \Write;
rand_no := Rand(\SeedEachNTime:=30);
Write logfile, ""\Num:=rand_no;
ENDFOR
En el ejemplo anterior la función Rand genera 5000 números aleatorios y los escribe
en un archivo. El argumento opcional SeedEachNTime se utiliza con el valor 30.
A continuación, se ejecuta una nueva semilla para crear una nueva serie de
números aleatorios por cada 30 veces que se ejecuta la función Rand.
Sintaxis
Rand '('
['\' Seed]
['\' SeedEachNTime':=' <expression (IN) of num> ]')'

2 Funciones
2.150 RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato de tipo rawbytes
RobotWare Base
Utilización
RawBytesLen se utiliza para obtener la longitud actual de los bytes válidos de
una variable de tipo rawbytes.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función RawBytesLen.
Ejemplo 1
VAR rawbytes from_raw_data;
VAR rawbytes to_raw_data;
ClearRawBytes from_raw_data;
PackRawBytes integer, from_raw_data, 1 \IntX := INT;
PackRawBytes float, from_raw_data, (RawBytesLen(from_raw_data)+1)
\Float4;
CopyRawBytes from_raw_data, 1, to_raw_data, 3;
En este ejemplo, la variable from_raw_data del tipo rawbytes es borrada en
primer lugar. Es decir, todos sus bytes cambian a 0 (el valor predeterminado tras
la declaración). A continuación, el valor del entero se almacena en los primeros 2
bytes y, con ayuda de la función RawBytesLen, el valor de float se almacena
en los 4 bytes siguientes (comenzando por el número de índice 3).
Después de guardar un dato en from_raw_data, el contenido (6 bytes) se copia
a to_raw_data, empezando por la posición 3.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
La longitud actual de los bytes válidos de una variable de tipo rawbytes;; en el
rango de 0 ... 1024.
En general, la longitud actual de los bytes válidos de una variable rawbytes es
actualizada por el sistema al último byte escrito en la estructura de la variable
rawbytes.
Para obtener más detalles, consulte el tipo de dato rawbytes, la instrucción
ClearRawBytes, CopyRawBytes, PackDNHeader, PackRawBytes y
ReadRawBytes.
Argumentos
RawBytesLen (RawData)
RawData
RawData es el contenedor de datos cuya longitud actual de bytes válidos se desea
obtener.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Durante la ejecución del programa, se devuelve la longitud actual de bytes válidos.
Sintaxis
RawBytesLen '('
[RawData ':='] < variable (VAR) of rawbytes> ')'

Borrado del contenido de un dato de tipo ClearRawBytes - Borra el contenido de un
Copiado del contenido de un dato de tipo CopyRawBytes - Copia el contenido de un
Empaquetamiento de un encabezado de De- PackDNHeader - Empaqueta un encabezado
viceNet en datos rawbytes de DeviceNet en datos rawbytes en la pági-
na 521
Empaquetamiento de datos en datos PackRawBytes - Empaqueta datos en un
en la página 614
Gestión de archivos y dispositivos de E/S Application manual - Controller software
IRC5

2 Funciones
2.151 ReadBin - Lee un byte de un archivo o dispositivo de E/S
RobotWare Base
Utilización
ReadBin (Read Binary) se utiliza para leer un byte (8 bits) de un archivo o
dispositivo de E/S.
Esta función es compatible con archivos o dispositivos de E/S de tipo binario y
alfanumérico.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ReadBin.
Ejemplo 1
VAR num character;
VAR iodev file1;
...
Open "HOME:", \File:= "FILE1.DOC", file1\Bin;
character := ReadBin(file1);
Se lee un byte del archivo binario file1.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Un byte (8 bits) se lee de un archivo o un dispositivo de E/S especificado. Este
byte se convierte en el valor numérico positivo correspondiente y se devuelve con
el tipo de dato num. Si un archivo está vacío (se ha alcanzado el fin del archivo),
se devuelve EOF_BIN (el número -1).
Argumentos
ReadBin (IODevice [\Time])
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (referencia) del archivo o dispositivo de E/S que debe leerse.
[\Time]
Tipo de dato: num
observará en el programa de RAPID al poner en marcha el programa.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
La ejecución del programa espera hasta que se pueda leer un byte (8 bits) del
archivo o del dispositivo de E/S.
Datos predefinidos
La constante EOF_BIN puede usarse para detener la lectura al final del archivo.
CONST num EOF_BIN := -1;
Gestión de errores

ERR_FILEACC Se produjo un error durante la lectura.
ERR_DEV_MAXTIME Tiempo límite antes de que termine la operación de lectura.
Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función ReadBin.
Ejemplo 1
VAR num bindata;
VAR iodev file;
Open "HOME:/myfile.bin", file \Read \Bin;

bindata := ReadBin(file);
WHILE bindata <> EOF_BIN DO
TPWrite ByteToStr(bindata\Char);
bindata := ReadBin(file);
ENDWHILE
Se lee el contenido del archivo binario myfile.bin desde el principio hasta el fin y
se muestran los datos binarios recibidos (un carácter cada vez) en el FlexPendant,
tras convertirlos en caracteres.
Limitaciones
Esta función sólo puede usarse con archivos y dispositivos de E/S que hayan sido
abiertos con un acceso de lectura (\Read en el caso de los archivos alfanuméricos,
\Bin o \Append \Bin en el caso de los archivos binarios).
Sintaxis
ReadBin '('
[IODevice ':='] <variable (VAR) of iodev>
['\' Time ':=' <expression (IN) of num>] ')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Apertura, etc. de archivos o dispositi- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
vos de E/S
Conversión de un byte en una cadena ByteToStr - Convierte un byte en un dato de cadena
de caracteres de caracteres en la página 1244
E/S

2 Funciones
2.152 ReadDir - Lee la siguiente entrada de un directorio
RobotWare Base
Utilización
ReadDir se utiliza para obtener el nombre del siguiente archivo o subdirectorio
existente dentro de un directorio abierto previamente con la instrucción OpenDir.
Siempre y cuando la función devuelva TRUE, pueden existir más archivos o
subdirectorios a obtener.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ReadDir.
Ejemplo 1
VAR dir directory;
TPWrite filename;
ENDWHILE
CloseDir directory;
ENDPROC
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
La función devuelve TRUE si ha obtenido un nombre. De lo contrario, devuelve
FALSE.
Argumentos
ReadDir (Dev FileName)
Dev
Tipo de dato: dir
Una variable que hace referencia a un directorio y capturada con la instrucción
OpenDir.
FileName
El nombre del archivo o subdirectorio obtenido.
La función devuelve un valor booleano que especifica si la obtención de un nombre
fue o no correcta.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

ERR_FILEACC El directorio no está abierto (consulte OpenDir).
La lectura del nombre de archivo consta de más bytes que
la longitud máxima de una cadena de RAPID. La variable
de cadena utilizada en el argumento FileName no se ac-
tualizará.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función ReadDir
Ejemplo 1
Este ejemplo implementa una función de recorrido genérico de una estructura de
directorios.
VAR dir directory;
ENDIF
ENDWHILE
CloseDir directory;
ELSE
ENDIF
ERROR
RAISE;
ENDPROC

TPWrite filename;
ENDPROC
PROC main()
! tree in HOME:
ENDPROC
la parte genérica, que no tiene ninguna información sobre el inicio de la búsqueda

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

en actionproc con todos los archivos encontrados. La rutina actionproc debe
ser un procedimiento con un parámetro de tipo string.
Sintaxis
ReadDir '('
[ Dev ':=' ] < variable (VAR) of dir> ','
[ FileName ':=' ] < var or pers (INOUT) of string> ')'

Directorio dir - Estructura de directorio de archivos en la
página 1710
E/S

2 Funciones
2.153 ReadMotor - Lee los ángulos actuales de los motores
RobotWare Base
Utilización
ReadMotor se utiliza para leer los ángulos actuales de los distintos motores de
los ejes del robot y de los ejes externos. La aplicación principal de esta función
es la realización de procedimientos de calibración del robot.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ReadMotor.
Ejemplo 1
VAR num motor_angle2;
motor_angle2 := ReadMotor(2);
El ángulo actual del motor del segundo eje del robot se almacena en
motor_angle2.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El ángulo actual del motor del eje indicado en radianes, ya sea un eje del robot o
un eje externo.
Argumentos
ReadMotor [\MecUnit ] Axis
MecUnit
Mechanical Unit
Axis
Tipo de dato: num
El ángulo de motor devuelto representa la posición actual del motor en radianes
sin ningún offset de calibración. El valor no depende de ninguna posición fija del
robot, sólo de la posición cero interna del resolver, es decir, normalmente la
posición cero del resolver más cercana a la posición de calibración (la diferencia
existente entre la posición cero del resolver y la posición de calibración es el valor
del offset de calibración). Este valor representa el movimiento completo de cada
eje, si bien puede ser de varios giros.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función ReadMotor.
Ejemplo 1
VAR num motor_angle;
motor_angle := ReadMotor(\MecUnit:=STN1, 1);
El ángulo actual del motor del primer eje del robot de STN1 se almacena en
motor_angle.
Limitaciones
Solo es posible leer los ángulos de motor actuales de las unidades mecánicas
controladas desde la tarea de programa actual. En el caso de las tareas sin
movimiento, es posible leer los ángulos de las unidades mecánicas controladas
por la tarea de movimiento conectada.
Sintaxis
ReadMotor '('
['\' MecUnit ':=' < variable (VAR) of mecunit> ',']
[Axis ':=' ] < expression (IN) of num> ')'

Lectura del ángulo actual del eje CJointT - Lee los ángulos actuales de los ejes
en la página 1273

2 Funciones
2.154 ReadNum - Lee un número de un archivo o dispositivo de E/S
RobotWare Base
Utilización
ReadNum (Read Numeric) se utiliza para leer un número de un archivo o un
dispositivo de E/S alfanumérico.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ReadNum.
Ejemplo 1
VAR iodev infile;
...
Open "HOME:/file.doc", infile\Read;
reg1 := ReadNum(infile);
Se asigna a reg1 un número leído del archivo file.doc.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor numérico leído de un archivo o un dispositivo de E/S especificado. Si el
archivo está vacío (se ha alcanzado el fin del archivo), se devuelve un número
mayor de EOF_NUM (9.998E36).
Argumentos
ReadNum (IODevice [\Delim] [\Time])
IODevice
Tipo de dato: iodev
[\Delim]
Delimiters
Una cadena que contiene los delimitadores que deben utilizarse para interpretar
las líneas del archivo o del dispositivo de E/S. De forma predeterminada (sin
\Delim), el archivo se lee una línea cada vez y el único delimitador que se tiene
en cuenta es el carácter de salto de línea (\0A). Cuando se utiliza el argumento
\Delim, cualquier carácter del argumento de cadena especificado se utilizará para
determinar qué parte de la línea es significativa.
Cuando se utiliza el argumento \Delim, el sistema de control añade siempre los
caracteres de retorno de carro (\0D) y salto de línea (\0A) a los delimitadores
especificados por el usuario.
Para especificar caracteres no alfanuméricos, utilice \xx, donde xx es la
representación hexadecimal del código ASCII del carácter (por ejemplo: TAB se
especifica mediante \09).

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\Time]
Tipo de dato: num
A partir de la posición actual del archivo, la función lee y desecha cualquier
delimitador de encabezado. Un delimitador de encabezado que se usa sin el
argumento \Delim es el carácter de salto de línea. Los delimitadores de
encabezado con el argumento \Delim son cualquier carácter del argumento \Delim
más los caracteres de retorno de carro y salto de línea. Por tanto, se lee todo lo
que se encuentre hasta el siguiente carácter delimitador e incluyéndolo (el
delimitador se desecha posteriormente), pero no más de 80 caracteres. Si la parte
significativa tiene más de 80 caracteres, el resto de los caracteres se leen en la
siguiente operación de lectura.
A continuación, la cadena leída se convierte en un valor numérico. Por ejemplo,
"234,4" se convierte en el valor numérico 234,4.
Datos predefinidos
La constante EOF_NUM puede usarse para detener la lectura al final del archivo.
CONST num EOF_NUM := 9.998E36;
Gestión de errores

ERR_FILEACC Se produjo un error de acceso durante la lectura.
ERR_RCVDATA Hay un intento de leer datos no numéricos.
Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función ReadNum.
Ejemplo 1
reg1 := ReadNum(infile\Delim:="\09");
IF reg1 > EOF_NUM THEN
TPWrite "The file is empty";
2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
...
Lee un número en una línea en la que los números están separados por caracteres
TAB ("\09") o SPACE (" "). Antes de usar el número leído del archivo, se realiza
una comprobación para asegurarse de que el archivo no esté vacío.
Nota
Utilice < o > (menor que o mayor que) al comprobar si el archivo está vacío. No
utilice = (igual a).
Limitaciones
La función sólo puede usarse con archivos alfanuméricos que hayan sido abiertos
para lectura.
Sintaxis
ReadNum '('
['\' Delim ':=' <expression (IN) of string>]

Apertura, etc. de archivos o dispositivos Manual de referencia técnica - RAPID Overview
de E/S

2 Funciones
2.155 ReadStr - Lee una cadena de un archivo o dispositivo de E/S
RobotWare Base
Utilización
ReadStr (Read String) se utiliza para leer una cadena de un archivo o un dispositivo
de E/S alfanumérico.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ReadStr.
Ejemplo 1
VAR string text;
VAR iodev infile;
...
Open "HOME:/file.doc", infile\Read;
text := ReadStr(infile);
Se asigna a text una cadena leída del archivo file.doc.
Valor de retorno
La cadena de caracteres leída del archivo o dispositivo de E/S especificado. Si el
archivo está vacío (se ha alcanzado el fin del archivo), se devuelve la cadena de
caracteres "EOF".
Argumentos
ReadStr (IODevice [\Delim] [\RemoveCR] [\DiscardHeaders] [\Time]
[\Line])
IODevice
Tipo de dato: iodev
[\Delim]
Delimiters
Una cadena que contiene los delimitadores que deben utilizarse para interpretar
las líneas del archivo o del dispositivo de E/S. De forma predeterminada, el archivo
se lee una línea cada vez y el único delimitador que se tiene en cuenta es el carácter
de salto de línea (\0A). Cuando se utiliza el argumento \Delim, cualquier carácter
del argumento de cadena especificado, además del carácter predeterminado de
salto de línea, se utilizará para determinar qué parte de la línea es significativa.
Para especificar caracteres no alfanuméricos, utilice \xx , donde xx es la
representación hexadecimal del código ASCII del carácter (por ejemplo: TAB se
especifica con \09).
[\RemoveCR]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Un modificador utilizado para eliminar el retorno de carro final al leer archivos de

PC. En los archivos de PC, los cambios de línea se especifican mediante un retorno
de carro y un salto de línea (CRLF). Al leer una línea en este tipo de archivos, el
carácter de retorno de carro se lee de forma predeterminada en la cadena de
retorno. Cuando se utiliza este argumento, el carácter de retorno de carro se lee
del archivo pero no se incluye en la cadena de caracteres devuelta.
[\DiscardHeaders]
Este argumento especifica si los delimitadores de encabezado (especificados en
\Delim más el salto de línea predeterminado) deben ser omitidos o no antes de
transferir los datos a la cadena de caracteres de retorno. De forma predeterminada,
si el primer carácter de la posición actual del archivo es un delimitador, se lee pero
no se transfiere a la cadena de caracteres de retorno, se detiene la interpretación
de la línea y el valor devuelto será una cadena de caracteres vacía. Si se utiliza
este argumento, todos los delimitadores incluidos en la línea se leerán del archivo
pero se desechan y no se realizará el retorno hasta que la cadena de caracteres
devuelta contenga los datos a partir del primer carácter de la línea que no sea un
delimitador.
[\Time]
Tipo de dato: num
[\Line]
Tipo de dato: num
Especifica qué linea del archivo se debe leer.
Si la línea no existe, devuelve la cadena "EOF".
A partir de la posición actual del archivo, si se utiliza el argumento
\DiscardHeaders, la función lee y desecha cualquier delimitador de encabezado
(caracteres de salto de línea y cualquier carácter especificado en el argumento
\Delim). En todos los casos, lee todo hasta el siguiente carácter delimitador, pero
no más de 80 caracteres. Si la parte significativa tiene más de 80 caracteres, el
resto de los caracteres se leen en la siguiente operación de lectura. El delimitador
que causa la detención de la interpretación se lee del archivo pero no se transfiere
a la cadena devuelta. Si el último carácter de la cadena es un carácter de retorno
de carro y se utiliza el argumento \RemoveCR, este carácter se elimina de la cadena.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Datos predefinidos
La constante EOF puede usarse para comprobar si el archivo estaba vacío al
intentar leer del archivo o para detener la lectura al final del archivo.
CONST string EOF := "EOF";
Gestión de errores

Más ejemplos
Los siguientes ejemplos ilustran la función ReadStr.
Ejemplo 1
IF text = EOF THEN
TPWrite "The file is empty";
...
Antes de usar la cadena de caracteres leída del archivo, se realiza una
comprobación para asegurarse de que el archivo no esté vacío.
Ejemplo 2
Por ejemplo, veamos un archivo que contiene:
<LF><SPACE><TAB>Hello<SPACE><SPACE>World<CR><LF>
text será una cadena vacía: el primer carácter del archivo es el delimitador
predeterminado <LF>.
text := ReadStr(infile\DiscardHeaders);
text contendrá <SPACE><TAB>Hello<SPACE><SPACE>World<CR>: el primer
carácter del archivo, el delimitador predeterminado <LF>, se desecha.
text := ReadStr(infile\RemoveCR\DiscardHeaders);
text contendrá <SPACE><TAB>Hello<SPACE><SPACE>World:. El primer carácter
del archivo, el delimitador predeterminado <LF>, se desecha. El carácter de retorno
de carro final se elimina
text := ReadStr(infile\Delim:=" \09"\RemoveCR\DiscardHeaders);
text contendrá "Hello": los primeros caracteres del archivo que coincidan con
el delimitador predeterminado <LF> o con el conjunto de caracteres definido por
\Delim (espacio y tabulador) se desechan. Se transfieren los datos existentes
hasta el primer delimitador leído del archivo, aunque éste último no se transfiere
a la cadena. Una nueva ejecución de la misma sentencia devuelve "World".

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Ejemplo 3
Por ejemplo, veamos un archivo que contiene:
<CR><LF>Hello<CR><LF>
text contendrá el carácter <CR> (\0d): los caracteres <CR> y <LF> se leen del
archivo, pero sólo se transfiere <CR> a la cadena. Una nueva ejecución de la misma
sentencia devuelve "Hello\0d".
text := ReadStr(infile\RemoveCR);
text será una cadena vacía: los caracteres <CR> y <LF> se leen del archivo;<CR>
se transfiere pero se elimina de la cadena. Una nueva ejecución de la misma
sentencia devuelve "Hello".
text := ReadStr(infile\Delim:="\0d");
text será una cadena vacía: <CR> se lee del archivo pero no se transfiere a la
cadena devuelta. Una nueva ejecución de la misma instrucción devuelve de nuevo
una cadena vacía: <LF> se lee del archivo pero no se transfiere a la cadena
devuelta.
text := ReadStr(infile\Delim:="\0d"\DiscardHeaders);
text contendrá "Hello". una nueva ejecución de la misma instrucción devuelve
"EOF" (final del archivo).
Limitaciones
La función sólo puede usarse con archivos o dispositivos de E/S que se han abierto
para lectura en modo alfanumérico.
Sintaxis
ReadStr '('
['\' Delim ':='<expression (IN) of string>]
['\' RemoveCR]
['\' DiscardHeaders]
['\' Time ':=' <expression (IN) of num>]
['\' Line ':=' <expression (IN) of num>] ')'

Apertura, etc. de archivos o dispositivos Manual de referencia técnica - RAPID Overview
de E/S

2 Funciones
2.156 ReadStrBin - Lee una cadena de un dispositivo de E/S o archivo binario
RobotWare Base
Utilización
ReadStrBin (Read String Binary) se utiliza para leer una cadena de un dispositivo
de E/S o archivo binario.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ReadStrBin.
Ejemplo 1
VAR iodev file1;
VAR string text;
...
Open "HOME:", \File:= "FILE1.DOC", file1 \Read \Bin;
text := ReadStrBin (file1, 10);
IF text = EOF THEN
Se asigna la variable text a una cadena de texto de 10 caracteres leída del archivo
file1.
Antes de usar la cadena de caracteres leída del archivo, se realiza una
comprobación para asegurarse de que el archivo no esté vacío.
Valor de retorno
La cadena de texto leída del dispositivo de E/S o archivo especificado. Si el archivo
está vacío (se ha alcanzado el fin del archivo), se devuelve la cadena de caracteres
"EOF".
Argumentos
ReadStrBin (IODevice NoOfChars [\Time])
IODevice
Tipo de dato: iodev
El nombre (la referencia) del dispositivo de E/S o el archivo binario del que se
desea leer.
NoOfChars
Number of Characters
Tipo de dato: num
El número de caracteres a leer del dispositivo de E/S o del archivo binario.
[\Time]
Tipo de dato: num

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

La función lee el número especificado de caracteres del dispositivo de E/S o del
archivo binario.
Datos predefinidos
La constante EOF puede usarse para comprobar si el archivo estaba vacío al
intentar leer del archivo o para detener la lectura al final del archivo.
CONST string EOF := "EOF";
Gestión de errores

Limitaciones
La función sólo puede usarse con dispositivos de E/S o archivos que hayan sido
abiertos para lectura en modo binario.
Sintaxis
ReadStrBin '('
[IODevice ':='] <variable (VAR) of iodev> ','
[NoOfChars ':='] <expression (IN) of num>

Apertura, etc. de dispositivos de E/S o ar- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
chivos
Escritura de cadenas binarias WriteStrBin - Escribe una cadena en un dispo-
sitivo de E/S binario en la página 1157

2 Funciones
2.157 ReadVar - Lee una variable de un dispositivo
Sensor Interface
Utilización
ReadVar se utiliza para leer una variable de un dispositivo que está conectado a
la interfaz de sensores.
Communication.
sen1: SOCKDEV 192.168.125.101 6344
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ReadVar.
Ejemplo 1
VAR pos SensorPos;
! Connect to the sensor device "sen1:" (defined in sio.cfg)

SenDevice "sen1:";
SensorPos.x := ReadVar ("sen1:", XCoord);

SensorPos.y := ReadVar ("sen1:", YCoord);
SensorPos.z := ReadVar ("sen1:", ZCoord);
Argumentos
ReadVar (device, VarNo, [\TaskName])
device
VarNo
Tipo de dato: num
El argumento VarNo se utiliza para seleccionar la variable que se desea leer.
[ \TaskName ]
RAPID.

2 Funciones
Sensor Interface
Continuación
Gestión de errores

Sintaxis
ReadVar '('
[device ':='] <expression(IN) of string> ','
[VarNo ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' TaskName ':=' <expression (IN) of string> ] ')'

Establecimiento de una conexión a un SenDevice - Establece una conexión a un dis-
dispositivo de sensor positivo de sensor en la página 713
Escritura de una variable de sensor WriteVar - Escribir una variable en la página 1159
Escritura de un bloque de datos de sensor WriteBlock - Escribir un bloque de datos en un
dispositivo en la página 1148
Lectura de un bloque de datos de sensor ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dis-
positivo en la página 605
Configuración de la comunicación del Manual de referencia técnica - RAPID Overview
sensor

2 Funciones
2.158 RelTool - Hace un desplazamiento respecto de la herramienta
RobotWare Base
Utilización
RelTool (Relative Tool) se utiliza para añadir un desplazamiento y/o una rotación,
expresada en el sistema de coordenadas de la herramienta activa, a una posición
del robot.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función RelTool.
Ejemplo 1
MoveL RelTool (p1, 0, 0, 100), v100, fine, tool1;
Se mueve el robot a una posición que se encuentra a 100 mm de p1 en la dirección
de la herramienta.
Ejemplo 2
MoveL RelTool (p1, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, tool1;
Se gira la herramienta 25° alrededor de su eje z.
Valor de retorno
La nueva posición, con la adición de un desplazamiento y/o una rotación, si la hay,
respecto de la herramienta activa.
Argumentos
RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])
Nota
Los giros se realizarán en el siguiente orden si se especifican dos o tres giros

al mismo tiempo:
1 giro alrededor del eje x
2 giro alrededor del nuevo eje y
3 giro alrededor del nuevo eje z
Point
La posición de entrada del robot. La parte de orientación de esta posición define
la orientación actual del sistema de coordenadas de la herramienta.
Dx
Tipo de dato: num
El desplazamiento en mm en la dirección x del sistema de coordenadas de la
herramienta.
Dy
Tipo de dato: num

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
El desplazamiento en mm en la dirección y del sistema de coordenadas de la

herramienta.
Dz
Tipo de dato: num
El desplazamiento en mm en la dirección z del sistema de coordenadas de la
herramienta.
[\Rx]
Tipo de dato: num
La rotación en grados alrededor del eje x del sistema de coordenadas de la
herramienta.
[\Ry]
Tipo de dato: num
La rotación en grados alrededor del eje y del sistema de coordenadas de la
herramienta.
[\Rz]
Tipo de dato: num
La rotación en grados alrededor del eje z del sistema de coordenadas de la
herramienta.
Sintaxis
RelTool '('
[ Point ':=' ] < expression (IN) of robtarget> ','
[Dx ':='] <expression (IN) of num> ','
[Dy ':='] <expression (IN) of num> ','
[Dz ':='] <expression (IN) of num>
['\' Rx ':=' <expression (IN) of num> ]
['\' Ry ':=' <expression (IN) of num> ]
['\' Rz ':=' <expression (IN) of num> ] ')'

view
view

2 Funciones
2.159 RemainingRetries - Reintentos restantes aún pendientes
RobotWare Base
2.159 RemainingRetries - Reintentos restantes aún pendientes
Utilización
RemainingRetries se usa para determinar cuántos RETRY quedan por hacer en
el gestor de errores del programa. El número máximo de reintentos se define en
la configuración.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función RemainingRetries.
Ejemplo 1
...
ERROR
IF RemainingRetries() > 0 THEN
RETRY;
ELSE
TRYNEXT;
ENDIF
...
Este programa reintentará la instrucción, a pesar de error, hasta alcanzar el número
máximo de reintentos y a continuación intentará la instrucción siguiente.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor de retorno indica cuántos reintentos quedan por hacer del número total
de reintentos.
Sintaxis
RemainingRetries '(' ')'

sobre
Reanudación de la ejecución des- RETRY - Reanudar la ejecución después de un error en
pués de un error la página 642
Configuración del número máximo Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema,
de reintentos sección General RAPID
Restablece el número de reinten- ResetRetryCount - Restablecer el número de reintentos
tos contado en la página 638

2 Funciones
2.160 RMQGetSlotName - Obtener el nombre de un cliente de RMQ
Utilización
RMQGetSlotName (RAPID Mesasage Queue Get Slot Name) se utiliza para obtener
el nombre de ranura de un RMQ cliente de Robot Application Builder a partir de
una identidad de ranura determinada, es decir, desde un rmqslot determinado.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función RMQGetSlotName.
Ejemplo 1
VAR rmqslot slot;
VAR string client_name;
RMQFindSlot slot, "RMQ_T_ROB1";
...
client_name := RMQGetSlotName(slot);
TPWrite "Name of the client: " + client_name;
Este ejemplo ilustra cómo obtener el nombre de un cliente utilizando la identidad
del cliente.
Valor de retorno
Se devuelve el nombre del cliente. Puede tratarse de un nombre de RMQ o del
nombre de un cliente de Robot Application Builder que utiliza la funcionalidad de
RMQ.
Argumentos
RMQGetSlotName (Slot)
Slot
El número de ranura de identidad del cliente cuyo nombre se desea encontrar.
La instrucción RMQGetSlotName se usa para encontrar el nombre del cliente que
tiene el número de identidad especificado en el argumento Slot. El cliente puede
ser otro RMQ o un cliente de SDK.
Gestión de errores

ERR_RMQ_INVALID La ranura de destino no ha sido conectada o la ranura de
destino ya no está disponible. Si no hay conexión, debe
realizarse una llamada a RMQFindSlot. Si no está disponi-
ble, el motivo es que un cliente remoto se ha desconectado
del controlador.

2 Funciones
Continuación
Sintaxis
RMQGetSlotName '('
[ Slot ':=' ] < variable (VAR) of rmqslot > ')'

Buscar el número de identidad de una tarea RMQFindSlot - Buscar una identidad de ranu-
de RAPID Message Queue o un cliente de ra para el nombre de ranura en la página 649
SDK
o de un cliente de SDK datos de RMQ en la página 663
RAPID Message Queue RMQ en la página 651
o un cliente de SDK y esperar una respuesta de RMQ y esperar una respuesta en la pági-
del cliente na 667
la página 657

2 Funciones
2.161 RobName - Obtiene el nombre del robot del TCP
RobotWare Base
Utilización
RobName (Robot Name) se utiliza para obtener el nombre del robot de TCP desde
una tarea de programa. Si la tarea no controla ningún robot de TCP, esta función
devuelve una cadena vacía.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función RobName.
Ejemplo 1
...
IF my_robot="" THEN
TPWrite "This task does not control any TCP robot";
ELSE
TPWrite "This task controls TCP robot with name "+ my_robot;
ENDIF
Se escribe en el FlexPendant el nombre del robot de TCP controlado desde esta
tarea de programa. Si no se controla ningún robot de TCP, se indica que la tarea
no controla ningún robot.
Valor de retorno
El nombre de unidad mecánica del robot de TCP controlado desde esta tarea de
programa. Devuelve una cadena vacía si no se está controlando ningún robot de
TCP.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción RobName.
Ejemplo 1
...
TPWrite "This task controls robot with name "+ my_robot;
ENDIF
Si esta tarea de programa controla algún robot de TCP, se escribe en el
FlexPendant el nombre del robot de TCP.
Sintaxis
RobName '(' ')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Comprobación de si la tarea controla TaskRunRob - Comprueba si una tarea controla
algún robot de TCP algún robot en la página 1564
Comprobación de si la tarea controla TaskRunMec - Comprueba si una tarea controla
alguna unidad mecánica alguna unidad mecánica en la página 1563
Obtención del nombre de las unidades GetNextMechUnit - Obtener el nombre y los datos
mecánicas del sistema de las unidades mecánicas en la página 1348
Funciones para cadenas de caracteres Manual de referencia técnica - Instrucciones,
funciones y tipos de datos de RAPID

2 Funciones
2.162 RobOS - Comprueba si el programa se está ejecutando en RC o VC
RobotWare Base
2.162 RobOS - Comprueba si el programa se está ejecutando en RC o VC
Utilización
RobOS (Robot Operating System) puede usarse para comprobar si la ejecución se
realiza en Robot Controller RC o en Virtual Controller VC.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función RobOS.
Ejemplo 1
IF RobOS() THEN
! Execution statements in RC
ELSE
! Execution statements in VC
ENDIF
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si la ejecución se está realizando en el controlador de robot RC. De lo
contrario, FALSE.
Sintaxis
RobOS '(' ')'

2 Funciones
2.163 Round - Redondear un valor numérico
RobotWare Base
Utilización
Round se utiliza para redondear un valor numérico con un número determinado
de decimales o a un valor entero.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función Round.
Ejemplo 1
VAR num val;
val := Round(0.3852138\Dec:=3);
Se asigna a la variable val el valor 0.385.
Ejemplo 2
val := Round(0.3852138\Dec:=1);
Ejemplo 3
val := Round(0.3852138);
Se asigna a la variable val el valor 0.
Ejemplo 4
val := Round(0.3852138\Dec:=6);
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor numérico redondeado con el número especificado de decimales.
Argumentos
Round ( Val [\Dec])
Val
Value
Tipo de dato: num
El valor numérico a redondear.
[\Dec]
Decimals
Tipo de dato: num
Número de decimales.
Si el número de decimales especificado es 0 o se omite el argumento, el valor se
redondea a un entero.
El número de decimales no debe ser negativo ni mayor que la precisión disponible
para los valores numéricos.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
Round '('
[ \Dec ':=' <expression (IN) of num> ] ')'

Truncación de un valor Trunc - Trunca un valor numérico en la pági-
na 1587

2 Funciones
2.164 RoundDnum - Redondear un valor numérico
RobotWare Base
Utilización
RoundDnum se utiliza para redondear un valor numérico con un número determinado
de decimales o a un valor entero.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función RoundDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum val;
val := RoundDnum(0.3852138754655357\Dec:=3);
Ejemplo 2
Ejemplo 3
val := RoundDnum(0.3852138754655357);
Ejemplo 4
Ejemplo 5
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor numérico redondeado con el número especificado de decimales.
Argumentos
RoundDnum ( Val [\Dec])
Val
Value
Tipo de dato: dnum
El valor numérico a redondear.
[\Dec]
Decimals
Tipo de dato: num
redondea a un entero.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Sintaxis
RoundDnum '('

view
Redondeo de un valor Round - Redondear un valor numérico en la
página 1507
na 1587
Truncación de un valor TruncDnum - Trunca un valor numérico en
la página 1589

2 Funciones
2.165 RunMode - Obtiene el modo de ejecución
RobotWare Base
Utilización
RunMode(Running Mode) se usa para leer el modo de ejecución actual de la tarea
del programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función RunMode.
Ejemplo 1
IF RunMode() = RUN_CONT_CYCLE THEN
...
ENDIF
La sección de programa sólo se ejecuta para un funcionamiento continuado o
cíclico.
Valor de retorno
Tipo de dato: symnum
El modo de ejecución actual, con uno de los valores definidos como se describe
en la tabla siguiente.
0 RUN_UNDEF Modo de ejecución no definido
1 RUN_CONT_CYCLE Modo de ejecución continuo o en modo ciclo
2 RUN_INSTR_FWD Modo de ejecución de avance de instrucciones
3 RUN_INSTR_BWD Modo de ejecución hacia atrás
4 RUN_SIM Modo de ejecución simulado. Aún no publicado.
5 RUN_STEP_MOVE Instrucciones de movimiento en ejecución hacia
delante e instrucciones lógicas en modo de eje-
cución continuo
Argumentos
RunMode ( [ \Main] )
[ \Main ]
Devuelve el modo actual de la tarea si ésta es una tarea de movimiento. Si se usa
en una tarea sin movimiento, devuelve el modo actual de la tarea de movimiento
a la que está conectada la tarea sin movimiento.
Si se omite el argumento, el valor de retorno siempre refleja el modo de ejecución
opuesto de la tarea de programa que ejecuta la función RunMode.
Sintaxis
RunMode '('
['\' Main] ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato symnum.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Lectura del modo de funcionamiento OpMode - Lee el modo de funcionamiento en la
página 1438

2 Funciones
2.166 SafetyControllerGetChecksum - Obtener la suma de comprobación del archivo de configuración
de usuarios
2.166 SafetyControllerGetChecksum - Obtener la suma de comprobación del archivo

de configuración de usuarios
Utilización
SafetyControllerGetChecksum se utiliza para obtener la suma de comprobación
del Safety Controller para el archivo de configuración de usuarios.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función SafetyControllerGetChecksum.
Ejemplo 1
...
mystring:=SafetyControllerGetChecksum();
Obtener la suma de comprobación para el archivo de configuración de usuarios
y almacenarlo en la variable mystring.
Valor de retorno
La suma de comprobación para la configuración de usuarios.
Sintaxis
SafetyControllerGetChecksum '(' ')'

SafetyControllerGetOpModePinCode SafetyControllerGetOpModePinCode - Obtener
el código pin del modo de funcionamiento en la
página 1514
gina 1515
SafetyControllerSyncRequest SafetyControllerSyncRequest - Inicio del proce-
dimiento de sincronización del hardware en la
página 672

2 Funciones
2.167 SafetyControllerGetOpModePinCode - Obtener el código pin del modo de funcionamiento
2.167 SafetyControllerGetOpModePinCode - Obtener el código pin del modo de

funcionamiento
Utilización
SafetyControllerGetOpModePinCode es utilizado para obtener el código PIN
del modo de operación para el selector de modo sin llave.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función SafetyControllerGetOpModePinCode.
Ejemplo 1
...
mystring:=SafetyControllerGetOpModePinCode();
Obtener el código pin del modo de funcionamiento para el selector de modo sin
llave y guardarlo en la variable mystring.
Valor de retorno
El código pin para el selector de modo sin llave.
Sintaxis
SafetyControllerGetOpModePinCode '(' ')'

gina 1515
página 672

2 Funciones
2.168 SafetyControllerGetSWVersion - Obtener la versión del firmware del Safety Controller
2.168 SafetyControllerGetSWVersion - Obtener la versión del firmware del Safety

Controller
Utilización
SafetyControllerGetSWVersion se utiliza para obtener la versión de firmware
del Safety Controller.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función SafetyControllerGetSWVersion.
Ejemplo 1
...
mystring:=SafetyControllerGetSWVersion();
Obtener la versión de firmware del Safety Controller y almacenarlo en la variable
mystring.
Valor de retorno
La versión de firmware del Safety Controller. Se devuelve una cadena con "VC"
si esta función se utiliza en el controlador virtual.
Sintaxis
SafetyControllerGetSWVersion '(' ')'

página 1514
gina 1515
página 672

2 Funciones
2.169 SafetyControllerGetUserChecksum - Obtener la suma de comprobación de los parámetros
protegidos
2.169 SafetyControllerGetUserChecksum - Obtener la suma de comprobación de

los parámetros protegidos
Utilización
SafetyControllerGetUserChecksum se utiliza para obtener la suma de
comprobación del Safety Controller para el área con parámetros protegidos en el
archivo de configuración de usuarios.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función SafetyControllerGetUserChecksum.
Ejemplo 1
...
mystring:=SafetyControllerGetUserChecksum();
Obtener la suma de comprobación para el área con parámetros protegidos en el
archivo de configuración de usuarios y almacenarlo en la variable mystring.
Valor de retorno
La suma de comprobación para el área con parámetros protegidos.
Sintaxis
SafetyControllerGetUserChecksum '(' ')'

página 1514
gina 1515
página 672

2 Funciones
2.170 Sin - Calcula el valor del seno
RobotWare Base
2.170 Sin - Calcula el valor del seno
Utilización
Sin(Sine) se utiliza para calcular el valor de seno de un valor de ángulo.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función Sin.
Ejemplo 1
VAR num angle;
VAR num value;
...
...
value := Sin(angle);
value obtiene el valor de seno de angle.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor del seno en el rango [-1, 1].
Argumentos
Sin (Angle)
Angle
Tipo de dato: num
Sintaxis
Sin '('
[Angle ':='] <expression (IN) of num> ')'

view

2 Funciones
2.171 SinDnum - Calcula el valor del seno
RobotWare Base
2.171 SinDnum - Calcula el valor del seno
Utilización
SinDnum (Sine dnum) se utiliza para calcular el valor de seno de un valor de ángulo
en los tipos de datos dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función SinDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum angle;
VAR dnum value;
...
...
value := SinDnum(angle);
value obtiene el valor de seno de angle.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor del seno en el rango [-1, 1].
Argumentos
SinDnum (Angle)
Angle
Tipo de dato: dnum
Sintaxis
SinDnum '('
[Angle ':='] <expression (IN) of dnum> ')'

view

2 Funciones
2.172 SocketGetStatus - Obtiene el estado actual de un zócalo
Socket Messaging
Utilización
SocketGetStatus devuelve el estado actual de un zócalo.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función SocketGetStatus.
Ejemplo 1
VAR socketstatus state;
...
state := SocketGetStatus( socket1 );
El estado de zócalo SOCKET_CREATED se almacena en la variable state.
Valor de retorno
Tipo de dato: socketstatus
El estado actual del zócalo.
Sólo es posible usar constantes simbólicas predefinidas del tipo socketstatus
para comprobar el estado.
Argumentos
SocketGetStatus( Socket )
Socket
La variable de zócalo cuyo estado se desea averiguar.
Esta función devuelve uno de los estados de zócalo predefinidos siguientes:
SOCKET_CREATED, SOCKET_CONNECTED, SOCKET_BOUND, SOCKET_LISTENING o
SOCKET_CLOSED.
Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función SocketGetStatus.
Ejemplo 1
VAR socketstatus status;
VAR socketdev my_socket;
...
SocketCreate my_socket;
SocketConnect my_socket, "192.168.0.1", 1025;
! A lot of RAPID code
status := SocketGetStatus( my_socket );
!Check which instruction that was executed last, not the state of
!the socket

2 Funciones
Socket Messaging
Continuación
IF status = SOCKET_CREATED THEN

TPWrite "Instruction SocketCreate has been executed";
ELSEIF status = SOCKET_CLOSED THEN
TPWrite "Instruction SocketClose has been executed";
ELSEIF status = SOCKET_BOUND THEN
TPWrite "Instruction SocketBind has been executed";
ELSEIF status = SOCKET_LISTENING THEN
TPWrite "Instruction SocketListen or SocketAccept has been
executed";
ELSEIF status = SOCKET_CONNECTED THEN
TPWrite "Instruction SocketConnect, SocketReceive or SocketSend
has been executed";
ELSE
TPWrite "Unknown socket status";
ENDIF
Se crea un zócalo cliente, que se conecta a un ordenador remoto. Antes de que
el zócalo se utilice en una instrucción SocketSend, se comprueba el estado del
zócalo para verificar que aún está conectado.
Limitaciones
El estado de un zócalo sólo puede ser cambiado mediante la ejecución de una
instrucción de zócalo de RAPID. Por ejemplo, si se conecta el zócalo pero la
conexión se interrumpe, este hecho no será indicado por la función
SocketGetStatus. En su lugar, se devolverá un error cuando se utiliza el zócalo
en una instrucción SocketSend o SocketReceive.
Sintaxis
SocketGetStatus '('
[Socket ':='] <variable (VAR) of socketdev>')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato socketstatus.

gina 773

2 Funciones
Socket Messaging
Continuación

en la página 762

2 Funciones
2.173 SocketPeek - Prueba para comprobar la presencia de datos en un zócalo
Socket Messaging
Utilización
SocketPeek se utiliza para comprobar la presencia de datos en un zócalo.
Devuelve el número de bytes que pueden recibirse en el zócalo especificado.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función SocketPeek.
Ejemplo 1
VAR num peek_value;
...
SocketBind socket1, "192.168.0.1", 1025;
SocketListen socket1;
SocketAccept socket1, client_socket;
..
peek_value := SocketPeek( client_socket );
IF peek_value >= 64 THEN
SocketReceive client_socket \Str := str_data \ReadNoOfBytes:=64;
..
ELSE
! Not enough data to receive. Do something else.
ENDIF
Primero se crea un zócalo de servidor, que se enlaza al puerto 1025 en la dirección
de la red del controlador 192.168.0.1. A continuación, SocketPeek se utiliza para
comprobar si hay 64 bytes de datos disponibles para recibirlos en el zócalo.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El número de bytes disponibles en un zócalo específico.
Argumentos
SocketPeek ( Socket )
Socket
La variable de zócalo que se desea ver.
Gestión de errores

ERR_SOCK_NOT_BOUND El zócalo no ha sido vinculado a una dirección. Cuando se
utiliza el tipo del protocolo de datagramas UDP/IP.

2 Funciones
Socket Messaging
Continuación

Limitaciones
problema puede ser gestionado por la recuperación en caso de error.
a 1024 bytes. Por lo tanto, el valor máximo que puede devolverse de SocketPeek
es 1024.
Sintaxis
SocketPeek '('
[Socket ':='] <variable (VAR) of socketdev>')'

na 773
en la página 787
en la página 762

2 Funciones
2.174 Sqrt - Calcula el valor de la raíz cuadrada
RobotWare Base
2.174 Sqrt - Calcula el valor de la raíz cuadrada
Utilización
Sqrt (Square root) se utiliza para calcular la raíz cuadrada.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función Sqrt.
Ejemplo 1
VAR num x_value;
VAR num y_value;
...
...
y_value := Sqrt( x_value);
y-value obtiene el valor de la raíz cuadrada de x_value, es decir √(x_value).
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor de la raíz cuadrada (√).
Argumentos
Sqrt (Value)
Value
Tipo de dato: num
El valor del argumento de la raíz cuadrada, es decir, √value.
Value debe ser ≥0.
Limitaciones
La ejecución de la función Sqrt(x) genera un error si x < 0.
Sintaxis
Sqrt '('

Calcular el valor de raíz cuadrada de un SqrtDnum - Calcula el valor de la raíz cuadrada
valor numérico dnum en la página 1525
view

2 Funciones
2.175 SqrtDnum - Calcula el valor de la raíz cuadrada
RobotWare Base
2.175 SqrtDnum - Calcula el valor de la raíz cuadrada
Utilización
SqrtDnum (Square root dnum) se utiliza para calcular la raíz cuadrada.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función SqrtDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum x_value;
VAR dnum y_value;
...
...
y_value := SqrtDnum(x_value);
y_value obtiene el valor de la raíz cuadrada de x_value, es decir √(x_value).
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor de la raíz cuadrada (√).
Argumentos
SqrtDnum (Value)
Value
Tipo de dato: dnum
El valor del argumento de la raíz cuadrada, es decir, √value.
Value debe ser ≥0.
Limitaciones
La ejecución de la función Sqrt(x) genera un error si x < 0.
Sintaxis
SqrtDnum '('
[ Value ':=' ] < expression (IN) of dnum > ')'

Calcular el valor de raíz cuadrada de un valor Sqrt - Calcula el valor de la raíz cuadrada en
numérico num la página 1524
view

2 Funciones
2.176 STCalcForce - Calcula fuerza de la punta de una herramienta servo
Servo tool control
Utilización
STCalcForce se utiliza para calcular la fuerza de la punta de una herramienta
servo. Por ejemplo, esta función se utiliza para determinar la fuerza de punta
máxima permitida con una herramienta servo.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función STCalcForce.
Ejemplo 1
VAR num tip_force;
tip_force := STCalcForce(gun1, 7);
Se calcula la fuerza de la punta con un par motor deseado de 7 Nm.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
La fuerza de punta calculada [N].
Argumentos
STCalcForce ToolName MotorTorque
ToolName
MotorTorque
Tipo de dato: num
El par motor deseado [Nm].
Gestión de errores

Sintaxis
STCalcForce '('
[ MotorTorque ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

2 Funciones
Servo tool control
Continuación

sobre
Apertura de una herramienta STOpen - Abre una herramienta servo en la página 850
servo
Cierre de una herramienta servo STClose - Cierra una herramienta servo en la página 832
Cálculo del par motor STCalcTorque - Calcula el par motor de una herramienta
servo en la página 1528

2 Funciones
2.177 STCalcTorque - Calcula el par motor de una herramienta servo
Servo tool control
Utilización
STCalcTorque se utiliza para calcular el par motor de una herramienta servo. Por
ejemplo, esta función se utiliza cuando se realiza una calibración de la fuerza.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función STCalcTorque.
Ejemplo 1
VAR num curr_motortorque;
curr_motortorque := STCalcTorque( gun1, 1000);
Se calcula el par motor con una fuerza de la punta deseada de 1000 Nm.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El par motor calculado [Nm].
Argumentos
STCalcTorque ToolName TipForce
ToolName
TipForce
Tipo de dato: num
La fuerza de punta deseada [N].
Gestión de errores

Sintaxis
STCalcTorque '('
[ TipForce ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

ción sobre
servo

2 Funciones
Servo tool control
Continuación

ción sobre
Cierre de una herramienta STClose - Cierra una herramienta servo en la página 832
servo
Cálculo de la fuerza de la STCalcForce - Calcula fuerza de la punta de una herramienta
punta servo en la página 1526

2 Funciones
2.178 STIsCalib - Compruebe si una herramienta servo está calibrada
Servo Tool Control
Utilización
STIsCalib se utiliza para comprobar si una herramienta servo está calibrada, es
decir, comprobar si las puntas de la pistola están calibradas o sincronizadas.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función STIsCalib.
Ejemplo 1
IF STIsCalib(gun1\sguninit) THEN
...
ELSE
!Start the gun calibration
STCalib gun1\TipChg;
ENDIF
Ejemplo 2
IF STIsCalib(gun1\sgunsynch) THEN
...
ELSE
!Start the gun calibration to synchronize the gun position with
the revolution counter
STCalib gun1\ToolChg;
ENDIF
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si la herramienta comprobada está calibrada, es decir, que la distancia entre
las puntas de la herramienta está calibrada, o si la herramienta comprobada está
sincronizada, es decir, que la posición de las puntas de la herramienta está
sincronizada con el cuentarrevoluciones de la herramienta.
FALSE si la herramienta comprobada no está calibrada ni sincronizada.
Argumentos
STIsCalib ToolName [\sguninit] | [\sgunsynch]
ToolName
[ \sguninit ]
Este argumento se utiliza para comprobar si la posición de la pistola está
inicializada y calibrada.
[ \sgunsynch ]

2 Funciones
Servo Tool Control
Continuación
Este argumento se utiliza para comprobar si la posición está sincronizada con el

cuentarrevoluciones.
Sintaxis
STIsCalib '('
[ ToolName ':=' ] < expression (IN) of string >
[ '\' sguninit ] | [ '\'sgunsynch ] ')'

Calibración de una herramienta servo STCalib - Calibra una herramienta servo en
la página 827

2 Funciones
2.179 STIsClosed - Comprueba si una herramienta servo está cerrada
Servo Tool Control
Utilización
STIsClosed se utiliza para comprobar si una herramienta servo está cerrada.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función STIsClosed.
Ejemplo 1
IF STIsClosed(gun1) THEN
!Start the weld process
Set weld_start;
ELSE
...
ENDIF
Comprobar si la pistola está cerrada.
Ejemplo 2
STClose "sgun", 1000, 3 \Conc;
WHILE NOT(STIsClosed("sgun"\RetThickness:=thickness)) DO
WaitTime 0.1;
ENDWHILE
IF thickness > max_thickness THEN...
Se empieza a cerrar la pistola con el nombre sgun. Se continúa inmediatamente
con la siguiente instrucción, en la que el programa espera a que se cierre la pistola.
Se lee el valor de grosor conseguido cuando la instrucción STIsClosed haya
devuelto TRUE.
Ejemplo 3
Ejemplos de combinaciones no válidas
STClose "sgun", 1000, 3 \RetThickness:=thickness \Conc;
WHILE NOT(STIsClosed("sgun"\RetThickness:=thickness_2)) DO;
...
Se cierra la pistola. El parámetro thickness no incluye ningún valor válido ya que
se utiliza el modificador \Conc. Espere a que se cierre la pistola. Cuando la pistola
se cierra y STIsClosed devuelve TRUE, el parámetro thickness_2 incluirá un valor
válido ya que el modificador \Conc se utilizó para STClose.
STClose "sgun", 1000, 3 \RetThickness:=thickness;
WHILE NOT(STIsClosed("sgun"\RetThickness:=thickness_2)) DO;
...
Se cierra la pistola. El parámetro thickness incluirá un valor válido cuando la pistola
se haya cerrado, dado que el modificador \Conc no se utiliza. El parámetro
thickness_2 no incluirá ningún valor válido, dado que el modificador \Conc no se
utilizó en la instrucción STClose.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool

2 Funciones
Servo Tool Control
Continuación
TRUE si la herramienta comprobada está cerrada, es decir, si se consigue la fuerza

de punta deseada.
FALSE si la herramienta comprobada no está cerrada.
Argumentos
STIsClosed ToolName [\RetThickness]
ToolName
[\RetThickness]
Tipo de dato: num
El grosor conseguido [mm].
¡ATENCIÓN! Sólo es válido si \Conc se ha utilizado en la instrucción STClose
precedente.
Sintaxis
STIsClosed '('
[ ToolName ':=' ] < expression (IN) of string > ')'
['\' RetThickness ':=' < variable or persistent (INOUT) of num
> ] ')'

sobre
Apertura de una herramienta ser- STOpen - Abre una herramienta servo en la página 850
vo
Comprobación de si una herra- STIsOpen - Comprueba si una herramienta servo está
mienta servo está abierta abierta en la página 1535

2 Funciones
2.180 STIsIndGun - Comprueba si una herramienta servo se encuentra en el modo independiente
Servo Tool Control
2.180 STIsIndGun - Comprueba si una herramienta servo se encuentra en el modo

independiente
Utilización
STIsIndGun se utiliza para comprobar si una herramienta servo se encuentra en
el modo independiente.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función STIsIndGun.
Ejemplo 1
IF STIsIndGun(gun1) THEN
! Start the gun calibration
STCalib gun1\TipChg;
ELSE
...
ENDIF
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si la herramienta comprobada se encuentra en el modo independiente, es
decir, puede moverse de forma independiente de los movimientos del robot.
FALSE si la herramienta comprobada no está en el modo independiente.
Argumentos
STIsIndGun ToolName
ToolName
Sintaxis
STIsIndGun '('

Calibración de una herramienta servo STCalib - Calibra una herramienta servo en
la página 827
Cambiar la pistola al modo independiente STIndGun: establece la herramienta servo
en el modo independiente en la página 838
Restablecer el modo independiente de la STIndGunReset: restablece la herramienta
pistola servo del modo independiente en la pági-
na 840

2 Funciones
2.181 STIsOpen - Comprueba si una herramienta servo está abierta
Servo Tool Control
Utilización
STIsOpen se utiliza para comprobar si una herramienta servo está abierta.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función STIsOpen.
Ejemplo 1
IF STIsOpen(gun1) THEN
!Start the motion
MoveL ...
ELSE
...
ENDIF
Comprobar si la pistola está abierta.
Ejemplo 2
STCalib "sgun" \TipWear \Conc;
WHILE NOT(STIsOpen("sgun") \RetTipWear:=tipwear \RetPosAdj:=posadj)
DO;
WaitTime 0.1;
ENDWHILE
IF tipwear > 20...
IF posadj > 25...
Realizar una calibración de desgaste de puntas. Espere hasta que la pistola sgun
esté abierta. Lea los valores de desgaste de la punta y el ajuste posicional.
Ejemplo 3
Ejemplos de combinaciones no válidas
STCalib "sgun" \TipWear \RetTipWear:=tipwear_1 \Conc;
WHILE NOT(STIsOpen("sgun") \RetTipWear:=tipwear_2) DO;
WaitTime 0.1;
ENDWHILE
Iniciar una calibración de desgaste de puntas. El parámetro tipwear_1no incluye
ningún valor válido ya que se utiliza el modificador \Conc. Cuando la calibración
está preparada y STIsOpen devuelve TRUE, el parámetro tipwear_2 contendrá
un valor válido.
STCalib "sgun" \TipWear \RetTipWear:=tipwear_1;
WHILE NOT(STIsOpen("sgun") \RetTipWear:=tipwear_2) DO;

WaitTime 0.1;
ENDWHILE
Realizar una calibración de desgaste de puntas. El parámetro tipwear_1 incluye
un valor válido ya que no se utiliza el modificador \Conc. Cuando STIsOpen

2 Funciones
Servo Tool Control
Continuación
devuelve TRUE, el parámetro tipwear_2 no contiene ningún valor válido dado

que el modificador \Conc no se utilizó en STCalib.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si la herramienta comprobada está abierta, es decir, si el brazo de la
herramienta se encuentra en la posición abierta programada.
FALSE si la herramienta comprobada no está abierta.
Argumentos
STIsOpen ToolName [\RetTipWear] [\RetPosAdj]
ToolName
[\RetTipWear]
Tipo de dato: num
El desgaste de puntas detectado [en mm].
¡ATENCIÓN! Sólo es válido si \Conc se ha usado en una instrucción STCalib
precedente y si STIsOpen devuelve TRUE.
[\RetPosAdj]
Tipo de dato: num
El ajuste de posición desde la última calibración [mm].
¡ATENCIÓN! Sólo es válido si se ha usado \Conc en una instrucción STCalib
precedente y si STIsOpen devuelve TRUE.
Sintaxis
STIsOpen '('
[ '\' RetTipWear ':=' < variable or persistent(INOUT) of num >
] ';'
[ '\' RetPosAdj ':=' < variable or persistent(INOUT) of num > ]

sobre
servo
Comprobación de si una herra- STIsClosed - Comprueba si una herramienta servo está
mienta servo está cerrada cerrada en la página 1532

2 Funciones
2.182 StrDigCalc - Operaciones aritméticas con el tipo de dato stringdig
RobotWare Base
Utilización
StrDigCalc se utiliza para realizar operaciones aritméticas (+, -, *, /, %) con dos
cadenas de dígitos positivos, de la misma forma en que se realizan las operaciones
aritméticas numéricas con valores enteros positivos.
Esta función permite gestionar enteros positivos superiores a 8.388.608 con una
representación exacta.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función StrDigCalc.
Ejemplo 1
res := StrDigCalc(str1, OpAdd, str2);
Se asigna a res el resultado de la operación de suma de los valores representados
por las cadenas digitales str1 y str2.
Valor de retorno
stringdig se utiliza para representar enteros positivos grandes en una cadena,
usando únicamente dígitos.
Este tipo de dato ha sido introducido dado que el tipo de dato num no es capaz de
manejar enteros positivos superiores a 8.388.608 con una representación exacta.
Argumentos
StrDigCalc (StrDig1 Operation StrDig2)
StrDig1
String Digit 1
Una cadena que representa un valor entero positivo.
Operation
Arithmetic operator
Tipo de dato: opcalc
Define la operación aritmética a realizar con las dos cadenas de dígitos. Es posible
usar las operaciones aritméticas siguientes del tipo de dato opcalc; OpAdd,
OpSub, OpMult, OpDiv y OpMod.
StrDig2
String Digit 2
Una cadena que representa un valor entero positivo.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Esta función permite:
• Comprobar que sólo haya dígitos del 0 al 9 en StrDig1 y StrDig2
• Convertir las dos cadenas de dígitos a long integers
• Realizar una operación aritmética con los dos long integers
• Convertir el resultado de long integer a stringdig
Más ejemplos
Los siguientes ejemplos ilustran la función StrDigCalc.
Ejemplo 1
res := StrDigCalc(str1, OpSub, str2);
Se asigna a res el resultado de la operación de resta de los valores representados
por las cadenas digitales str1 y str2.
Ejemplo 2
res := StrDigCalc(str1, OpMult, str2);
Se asigna a res el resultado de la operación de multiplicación de los valores
representados por las cadenas digitales str1 y str2.
Ejemplo 3
res := StrDigCalc(str1, OpDiv, str2);
Se asigna a res el resultado de la operación de división de los valores
Ejemplo 4
res := StrDigCalc(str1, OpMod, str2);
Se asigna a res el resultado de la operación de módulo de los valores
Gestión de errores

ERR_INT_NOTVAL Valores de entrada no sólo con dígitos o módulo entre cero
ERR_INT_MAXVAL Valor de entrada superior a 4294967295
ERR_CALC_OVERFLOW Resultado dentro del rango 0...4.294.967.295
ERR_CALC_NEG Sustracción negativa, es decir, StrDig2 > StrDig1
ERR_CALC_DIVZERO División entre cero
Limitaciones
StrDigCalc sólo acepta cadenas que contengan únicamente dígitos (caracteres
del 0 al 9). La existencia de cualquier otro carácter en stringdig da lugar a un
error.
Esta función sólo puede manejar enteros positivos hasta 4.294.967.295.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
StrDigCalc '('
[ StrDig1 ':=' ] < expression (IN) of stringdig > ','
[ Operation ':=' ] < expression (IN) of opcalc > ','
[ StrDig2 ':=' ] < expression (IN) of stringdig > ')'
Una función con un valor de retorno del tipo de dato stringdig.

Cadenas de caracteres con sólo dígitos. stringdig - Cadena de caracteres con sólo
Operadores aritméticos. opcalc - Operador aritmético en la página 1766

2 Funciones
2.183 StrDigCmp - Comparar dos cadenas que sólo contienen dígitos
RobotWare Base
Utilización
StrDigCmp se utiliza para comparar dos cadenas de dígitos positivos, de la misma
forma en que se comparan numéricamente dos enteros positivos.
Esta función permite gestionar enteros positivos superiores a 8.388.608 con una
representación exacta.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función StrDigCmp.
Ejemplo 1
VAR stringdig digits1 := "1234";
VAR stringdig digits2 := "1256";
VAR bool is_equal;
is_equal := StrDigCmp(digits1, EQ, digits2);
La variable is_equal cambia a FALSE, porque el valor numérico 1234 no es igual
a 1256.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si se cumple la condición indicada. FALSE en caso contrario.
Argumentos
StrDigCmp (StrDig1 Relation StrDig2)
StrDig1
String Digit 1
La primera cadena a comparar numéricamente, sólo con dígitos.
Relation
Tipo de dato: opnum
Define cómo comparar las dos cadenas de dígitos. Es posible usar las constantes
predefinidas del tipo de dato opnumLT, LTEQ, EQ, NOTEQ, GTEQ o bien GT.
StrDig2
String Digit 2
La segunda cadena a comparar numéricamente, sólo con dígitos.
Esta función permite:
• Comprobar que sólo se usen dígitos del 0 al 9 en StrDig1 y StrDig2
• Convertir las dos cadenas de dígitos a long integers
• Comparar numéricamente los dos long integers

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

ERR_INT_NOTVAL Valores de entrada no sólo dígitos
ERR_INT_MAXVAL Valor superior a 4294967295
Limitaciones
StrDigCmp sólo acepta cadenas que contengan únicamente dígitos (caracteres
del 0 al 9). La existencia de cualquier otro carácter en stringdig da lugar a un
error.
Esta función sólo puede manejar enteros positivos hasta 4.294.967.295.
Sintaxis
StrDigCmp '('
[ StrDig1 ':=' ] < expression (IN) of stringdig > ','
[ Relation ':=' ] < expression (IN) of opnum > ','
[ StrDig2 ':=' ] < expression (IN) of stringdig > ')'

Cadena de caracteres con sólo dígitos stringdig - Cadena de caracteres con sólo
Operadores de comparación opnum - Operador de comparación en la pá-
gina 1767
Información de hora de archivo FileTimeDnum - Obtener información de
tiempo sobre un archivo en la página 1330
Hora de modificación de archivo del módulo ModTimeDnum - Obtener la hora de modifi-
cargado cación del módulo cargado en la página 1424

2 Funciones
2.184 StrFind - Busca un carácter en una cadena de caracteres
RobotWare Base
Utilización
StrFind (String Find) se utiliza para buscar en una cadena, a partir de una posición
especificada, un carácter que se encuentra dentro de un conjunto determinado de
caracteres.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función StrFind.
Ejemplo 1
VAR num found;
found := StrFind("Robotics",1,"aeiou");
Se asigna a la variable found el valor 2.
found := StrFind("Robotics",1,"aeiou"\NotInSet);
found := StrFind("IRB 6700",1,STR_DIGIT);
found := StrFind("IRB 6700",1,STR_WHITE);
Valor de retorno
Tipo de dato: num
La posición de carácter del primer carácter, ya sea en o después de la posición
especificada, que pertenece al conjunto especificado. Si no se encuentra ninguno
de los caracteres especificados, se devuelve la longitud de la cadena de caracteres
+1.
Argumentos
StrFind (Str ChPos Set [\NotInSet])
Str
String
La cadena en la que se desea buscar.
ChPos
Character Position
Tipo de dato: num
Posición del carácter de inicio.
Set
El conjunto de caracteres que se desea comprobar. Consulte también Datos

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\NotInSet]
Buscar un carácter que no se encuentra en el conjunto de caracteres presente en
Set.
Sintaxis
StrFind '('
[Str ':='] <expression (IN) of string>','
[ChPos ':='] <expression (IN) of num>','
[Set ':='] <expression (IN) of string>
['\' NotInSet]')'
Datos predefinidos
El sistema dispone de varias constantes de cadena de caracteres predefinidas,
que pueden usarse junto con las funciones para cadenas de caracteres.
Nombre Conjunto de caracteres
STR_DIGIT <digit> ::=
0|1|2|3|4|5|6|7|8|9
STR_UPPER <upper case letter> ::=
A|B|C|D|E|F|G|H|I|J
|K|L|M|N|O|P|Q|R|S|T
|U|V|W|X|Y|Z|À|Á|Â|Ã
|Ä|Å|Æ|Ç|È|É|Ê|Ë|Ì|Í
| Î | Ï | 1)| Ñ | Ò | Ó | Ô | Õ | Ö | Ø
| Ù | Ú | Û | Ü | 2) | 3)
STR_LOWER <lower case letter> ::=
a|b|c|d|e|f|g|h|i|j
|k|l|m|n|o|p|q|r|s|t
|u|v|w|x|y|z|à|á|â|ã
|ä|å|æ|ç|è|é|ê|ë|ì|í
| î | ï | 1) | ñ | ò | ó | ô | õ | ö | ø
| ù | ú | û | ü | 2) | 3) | ß | ÿ-
STR_WHITE <blank character> ::=

view
view

2 Funciones
2.185 StrFormat: dar formato a una cadena
RobotWare Base
Utilización
StrFormat se utiliza para dar formato a una cadena de texto.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función StrFormat:
Ejemplo 1
VAR string text1 := "Esto es un {1} y esto es {2}";
...
TPWrite StrFormat(text1 \Arg1:="robot" \Arg2:="fast");
Las cadenas utilizadas en los argumentos opcionales Arg1 y Arg2 sustituirán {1}
y {2}. El resultado será:
This is a robot and this is fast
Valor de retorno
Argumentos
StrFormat ( Text [\Arg1] [\Arg2] [\Arg3] [\Arg4] [\Arg5] [\Arg6]
)
Text
La cadena a la que se desea dar formato.
[\Arg1]
Si la cadena contiene {1}, el {1} se sustituye con la cadena utilizada en este
argumento.
[\Arg2]
argumento.
[\Arg3]
argumento.
[\Arg4]
argumento.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\Arg5]
argumento.
[\Arg6]
argumento.
Limitaciones
La longitud total de la cadena en RAPID es de 80 caracteres. Es la misma para
todas las entradas como resultado de la función.
Sintaxis
StrFormat
[Text ':='] <expression (IN) of string>
['\' Arg1 ':=' <expression (IN) of string>]
['\' Arg6 ':=' <expression (IN) of string>]')'

sobre
Funciones para cadenas de ca- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
racteres
Tipo de dato string string - Cadenas en la página 1830

2 Funciones
2.186 StrLen - Obtiene la longitud de una cadena
RobotWare Base
2.186 StrLen - Obtiene la longitud de una cadena
Utilización
StrLen (String Length) se utiliza para obtener la longitud actual de la cadena.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función StrLen.
Ejemplo 1
VAR num len;
len := StrLen("Robotics");
Se asigna a la variable len el valor 8.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El número de caracteres de la cadena (>=0).
Argumentos
StrLen (Str)
Str
String
La cadena de caracteres cuyo número de caracteres se desea contar.
Sintaxis
StrLen '('
[Str ':='] <expression (IN) of string>')'

Funciones para cadenas de caracteres Manual de referencia técnica - Instrucciones,
Valores de cadena de caracteres Manual de referencia técnica - Instrucciones,

2 Funciones
2.187 StrMap - Mapea una cadena de caracteres
RobotWare Base
Utilización
StrMap (String Mapping) se utiliza para crear una copia de una cadena en la que
todos los caracteres se convierten acorde con una especificación de mapeo
especificada.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función StrMap.
Ejemplo 1
VAR string str;
str := StrMap("Robotics","aeiou","AEIOU");
Se asigna a la variable str el valor RObOtIcs.
Ejemplo 2
str := StrMap("Robotics",STR_LOWER, STR_UPPER);
Se asigna a la variable str el valor ROBOTICS.
Valor de retorno
La cadena de caracteres creada mediante la conversión de los caracteres de la
cadena especificada, de la forma indicada por las cadenas de origen y destino.
Cada carácter de la cadena especificada que se encuentre en la cadena de origen
se reemplaza con el carácter de la posición correspondiente de la cadena de
destino. Los caracteres para los que no se haya especificado ningún mapeo se
copian sin cambios a la cadena resultante.
Argumentos
StrMap ( Str FromMap ToMap)
Str
String
FromMap
Parte de índice del mapeo. Consulte también Datos predefinidos en la página 1548.
ToMap
Parte de valor del mapeo. Consulte también Datos predefinidos en la página 1548.
Sintaxis
StrMap '('
[ Str ':=' ] <expression (IN) of string> ','
[ FromMap ':=' ] <expression (IN) of string> ','

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[ ToMap ':=' ] <expression (IN) of string> ')'

Datos predefinidos
0|1|2|3|4|5|6|7|8|9
A|B|C|D|E|F|G|H|I|J
| Î | Ï | 1)| Ñ | Ò | Ó | Ô | Õ | Ö | Ø
| Ù | Ú | Û | Ü | 2) | 3)
a|b|c|d|e|f|g|h|i|j
| î | ï | 1) | ñ | ò | ó | ô | õ | ö | ø
| ù | ú | û | ü | 2) | 3) | ß | ÿ-

sobre
Funciones para cadenas de Manual de referencia técnica - RAPID Overview
caracteres
Definición de cadena de carac- string - Cadenas en la página 1830
teres
Valores de cadena de caracte- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
res

2 Funciones
2.188 StrMatch - Busca un patrón dentro de una cadena de caracteres
RobotWare Base
Utilización
StrMatch (String Match) se utiliza para buscar un patrón determinado dentro de
otra cadena, a partir de una posición especificada.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función StrMatch.
Ejemplo 1
VAR num found;
found := StrMatch("Robotics",1,"bo");
Valor de retorno
Tipo de dato: num
La posición de carácter de la primera subcadena, en o después de la posición
especificada, que es igual a la cadena de patrón especificada. Si no se encuentra
la subcadena, se devuelve la longitud de la cadena + 1.
Argumentos
StrMatch (Str ChPos Pattern)
Str
String
La cadena en la que se desea buscar.
ChPos
Character Position
Tipo de dato: num
Posición del carácter de inicio.
Pattern
La cadena de caracteres de patrón que se desea buscar.
Sintaxis
StrMatch '('
[ ChPos ':=' ] <expression (IN) of num> ','
[ Pattern ':=' ] <expression (IN) of string> ')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

sobre
teres
Definición de cadena de caracte- string - Cadenas en la página 1830
res

2 Funciones
2.189 StrMemb - Comprueba si un carácter pertenece a un conjunto
RobotWare Base
Utilización
StrMemb (String Member) se utiliza para comprobar si un carácter concreto de
una cadena pertenece a un conjunto determinado de caracteres.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función StrMemb.
Ejemplo 1
VAR bool memb;
memb := StrMemb("Robotics",2,"aeiou");
Se asigna a la variable memb el valor TRUE, ya que o forma parte del conjunto
"aeiou".
memb := StrMemb("Robotics",3,"aeiou");
Se asigna a la variable memb el valor FALSE, ya que b no forma parte del conjunto
"aeiou".
memb := StrMemb("S-721 68 VÄSTERÅS",3,STR_DIGIT);
Se asigna a la variable memb el valor TRUE, ya que 7 forma parte del conjunto
STR_DIGIT.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si el carácter de la posición especificada de la cadena especificada se
encuentra dentro del conjunto de caracteres especificado.
FALSE si el carácter no pertenece al conjunto especificado o si la posición ChPos
está fuera de la cadena (Str).
Argumentos
StrMemb (Str ChPos Set)
Str
String
La cadena que se desea comprobar.
ChPos
Character Position
Tipo de dato: num
La posición del carácter a comprobar.
Set
El conjunto de caracteres que se desea comprobar.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Datos predefinidos
0|1|2|3|4|5|6|7|8|9
A|B|C|D|E|F|G|H|I|J
| Î | Ï | 1)| Ñ | Ò | Ó | Ô | Õ | Ö | Ø
| Ù | Ú | Û | Ü | 2) | 3)
a|b|c|d|e|f|g|h|i|j
| î | ï | 1) | ñ | ò | ó | ô | õ | ö | ø
| ù | ú | û | ü | 2) | 3) | ß | ÿ-
Sintaxis
StrMemb '('
[ Set ':=' ] <expression (IN) of string> ')'

sobre
teres
res

2 Funciones
2.190 StrOrder - Comprueba si dos cadenas de caracteres están ordenadas
RobotWare Base
Utilización
StrOrder (String Order) compara dos cadenas (carácter a carácter) y devuelve
un valor booleano para indicar si las dos cadenas están en el mismo orden de
acuerdo con la secuencia de orden de caracteres especificada.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función StrOrder.
Ejemplo 1
VAR bool le;
le := StrOrder("FIRST","SECOND",STR_UPPER);
Se asigna a la variable le el valor TRUE, porque "F" va antes de "S" en la secuencia
de clasificación de caracteres STR_UPPER.
Ejemplo 2
VAR bool le;
le := StrOrder("FIRST","FIRSTB",STR_UPPER);
Se asigna a la variable le el valor TRUE, porque "FIRSTB" contiene un carácter
adicional en la secuencia de orden de caracteres (ningún carácter comparado con
"B").
Ejemplo 3
VAR bool le;
le := StrOrder("FIRSTB","FIRST",STR_UPPER);
Se asigna a la variable le el valor FALSE, porque "FIRSTB" contiene un carácter
adicional en la secuencia de orden de caracteres ("B" comparado con ningún
carácter).
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si la primera cadena va antes de la segunda cadena (Str1 <= Str2) cuando
se utiliza la clasificación de caracteres especificada.
Se supone que los caracteres que no están incluidos en el orden definido siguen
a los caracteres presentes.
Argumentos
StrOrder ( Str1 Str2 Order)
Str1
String 1
El primer valor de cadena.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Str2
String 2
El segundo valor de cadena.
Order
Una secuencia de caracteres que define el orden. Consulte también Datos
Datos predefinidos
0|1|2|3|4|5|6|7|8|9
A|B|C|D|E|F|G|H|I|J
| Î | Ï | 1)| Ñ | Ò | Ó | Ô | Õ | Ö | Ø
| Ù | Ú | Û | Ü | 2) | 3)
a|b|c|d|e|f|g|h|i|j
| î | ï | 1) | ñ | ò | ó | ô | õ | ö | ø
| ù | ú | û | ü | 2) | 3) | ß | ÿ-
Sintaxis
StrOrder '('
[ Str1 ':=' ] <expression (IN) of string> ','
[ Str2 ':=' ] <expression (IN) of string> ','
[ Order ':=' ] <expression (IN) of string> ')'

sobre
teres

2 Funciones
2.191 StrPart - Busca una parte de una cadena
RobotWare Base
Utilización
StrPart (String Part) se utiliza para encontrar una parte de una cadena y obtenerla
como una cadena nueva.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función StrPart.
Ejemplo 1
VAR string part;
part := StrPart("Robotics",1,5);
Se asigna a la variable part el valor "Robot".
Valor de retorno
La subcadena de la cadena especificada, que tiene la longitud especificada y
comienza en la posición de carácter especificada.
Argumentos
StrPart (Str ChPos Len)
Str
String
La cadena en la que se desea buscar una parte.
ChPos
Character Position
La posición del carácter inicial. Si la posición está fuera de la cadena de caracteres,
se genera un error de tiempo de ejecución.
Len
Longitud
Tipo de dato: num
La longitud de la cadena parcial. Si la longitud es negativa o es superior a la longitud
de la cadena, o si la subcadena está (parcialmente) fuera de la cadena, se genera
un error de tiempo de ejecución.
Sintaxis
StrPart '('
[ Len ':=' ] <expression (IN) of num> ')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

sobre
Funciones para cadenas de ca- Manual de referencia técnica - RAPID Overview
racteres
res

2 Funciones
2.192 StrToByte - Convierte una cadena en un byte
RobotWare Base
Utilización
StrToByte (String To Byte) se utiliza para convertir un dato del tipo string con
un formato de dato de byte en un dato del tipo byte.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función StrToByte.
Ejemplo 1
VAR string con_data_buffer{5} := ["10", "AE", "176", "00001010",
"A"];
VAR byte data_buffer{5};
data_buffer{1} := StrToByte(con_data_buffer{1});
El contenido del componente de matriz data_buffer{1} será 10 en representación
decimal después de la función StrToByte ....
data_buffer{2} := StrToByte(con_data_buffer{2}\Hex);
El contenido del componente de matriz data_buffer{2} será 174 en
representación decimal después de la función StrToByte ....
data_buffer{3} := StrToByte(con_data_buffer{3}\Okt);
El contenido del componente de matriz data_buffer{3} será 126 en
representación decimal después de la función StrToByte ... .
data_buffer{4} := StrToByte(con_data_buffer{4}\Bin);
decimal después de la función StrToByte ... .
data_buffer{5} := StrToByte(con_data_buffer{5}\Char);
decimal después de la función StrToByte ....
Valor de retorno
Tipo de dato: byte
El resultado de la operación de conversión en representación decimal.
Argumentos
StrToByte (ConStr [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char])
ConStr
Convert String
Los datos de cadena a convertir.
Si se omite el argumento modificador opcional, la cadena de caracteres se
convierten al formato decimal (Dec).
[\Hex]
Hexadecimal

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
La cadena de caracteres se convierte al formato hexadecimal.
[\Okt]
Octal
La cadena de caracteres se convierte al formato octal.
[\Bin]
Binary
La cadena de caracteres se convierte al formato binary.
[\Char]
Character
La cadena de caracteres se convierte al formato de carácter ASCII.
Limitaciones
En función del formato de la cadena que se desea convertir, se aplica el dato de
cadena siguiente:
Formato Longitud de cadena Rango
Dec .....: 䃺'- 䄃' 3 "0" - "255"
Hex .....: 䃺'- 䄃', 'a'-'f', 'A'- 'F' 2 "0" - "FF"
Oct ......: 䃺'- 䄁' 3 "0" - "377"
Bin ......: 䃺'- 䃻' 8 "0" - "11111111"
Char ....: Cualquier carácter ASCII 1 Un carácter ASCII
Es posible utilizar códigos de carácter de RAPID (por ejemplo “\07” para el carácter
de control BEL) como argumentos de ConStr.
Sintaxis
StrToByte '('
[ConStr ':=' ] <expression (IN) of string>
['\' Hex ] | ['\' Okt] | ['\' Bin] | ['\' Char]
')'

Conversión de un byte en una cadena de ByteToStr - Convierte un byte en un dato de
caracteres cadena de caracteres en la página 1244
Otras funciones de bits (byte) Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
Otras funciones de cadenas de caracteres Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view

2 Funciones
2.193 StrToVal - Convierte una cadena de caracteres en un valor
RobotWare Base
Utilización
StrToVal (String To Value) se utiliza para convertir una cadena en un valor de
cualquier tipo de dato.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función StrToVal.
Ejemplo 1
VAR bool ok;
VAR num nval;
ok := StrToVal("3.85",nval);
Se asigna a la variable ok el valor TRUE y a nval el valor 3.85.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si la conversión solicitada tiene éxito y FALSE si no es así.
Argumentos
StrToVal ( Str Val )
Str
String
Un valor de cadena que contiene datos literales con un formato que corresponde
al tipo de dato utilizado en el argumento Val. El formato válido es el de los
agregados literales de RAPID.
Val
Value
El nombre de la variable o de la variable persistente de cualquier tipo para el
almacenamiento del resultado de la conversión.
Puede usar todos los tipos de datos de valor con estructura atómica o de registro,
componente de registro, matriz o elemento de matriz. El dato permanece sin
cambios si la conversión solicitada ha fallado debido a que el formato no se
corresponde con el dato utilizado en el argumento Str.
Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la función StrToVal.
Ejemplo 1
VAR string str15 := "[600, 500, 225.3]";
VAR bool ok;
VAR pos pos15;

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
ok := StrToVal(str15,pos15);
Se asigna a la variable ok el valor TRUE y se asigna a la variable pos15 el valor
especificado en la cadena str15.
Sintaxis
StrToVal '('
[ Val ':=' ] <var or pers (INOUT) of anytype>
')'

res

2 Funciones
2.194 Tan - Calcula la tangente
RobotWare Base
2.194 Tan - Calcula la tangente
Utilización
Tan (Tangent) se utiliza para calcular el valor de tangente desde un valor de ángulo.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función Tan.
Ejemplo 1
VAR num angle;
VAR num value;
...
...
value := Tan(angle);
value obtiene el valor de tangente de angle.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor de la tangente.
Argumentos
Tan (Angle)
Angle
Tipo de dato: num
Gestión de errores

ERR_TAN_DEGREES_NOTVAL El ángulo de 90 y 270 grados no está definido para tan().
Sintaxis
Tan '('
[Angle ':='] <expression (IN) of num>
')'

rango [-180, 180] la página 1213

2 Funciones
2.195 TanDnum - Calcula el valor de la tangente
RobotWare Base
2.195 TanDnum - Calcula el valor de la tangente
Utilización
TanDnum (Tangent) se utiliza para calcular el valor de tangente de un valor de
ángulo de los tipos de datos dnum.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función TanDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum angle;
VAR dnum value;
...
...
value := TanDnum(angle);
value obtiene el valor de tangente de angle.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor de la tangente.
Argumentos
TanDnum (Angle)
Angle
Tipo de dato: dnum
Gestión de errores

ERR_TAN_DEGREES_NOTVAL El ángulo de 90 y 270 grados no está definido para tan().
Sintaxis
TanDnum '('
[Angle ':='] <expression (IN) of dnum>
')'

Arco tangente con un valor devuelto en el ATan2Dnum - Calcula el valor de arco tangente
rango [-180, 180] 2 en la página 1214

2 Funciones
2.196 TaskRunMec - Comprueba si una tarea controla alguna unidad mecánica
RobotWare Base
2.196 TaskRunMec - Comprueba si una tarea controla alguna unidad mecánica
Utilización
TaskRunMec se utiliza para comprobar si la tarea de programa controla cualquier
unidad mecánica (robot con TCP o manipulador sin TCP).
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función TaskRunMec.
Ejemplo 1
VAR bool flag;
...
flag := TaskRunMec( );
Si la tarea actual controla cualquier unidad mecánica, flag tendrá el valor TRUE.
De lo contrario, tendrá el valor FALSE.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
Si la tarea actual controla cualquier unidad mecánica, el valor de retorno será
TRUE. De lo contrario, será FALSE.
Se comprueba si la tarea de programa actual controla alguna unidad mecánica.
Sintaxis
TaskRunMec '(' ')'

Comprobación de si la tarea controla TaskRunRob - Comprueba si una tarea controla al-
algún robot gún robot en la página 1564
Activación y desactivación de unida- ActUnit - Activa una unidad mecánica en la página 32
des mecánicas DeactUnit - Desactiva una unidad mecánica en la
página 193
Configuración de unidades mecáni- Manual de referencia técnica - Parámetros del siste-
cas ma

2 Funciones
2.197 TaskRunRob - Comprueba si una tarea controla algún robot
RobotWare Base
2.197 TaskRunRob - Comprueba si una tarea controla algún robot
Utilización
TaskRunRob se utiliza para comprobar si la tarea de programa controla cualquier
robot (una unidad mecánica con TCP).
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función TaskRunRob.
Ejemplo 1
VAR bool flag;
...
flag := TaskRunRob();
Si la tarea actual controla algún robot, flag tendrá el valor TRUE. De lo contrario,
tendrá el valor FALSE.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
Si la tarea actual controla algún robot, el valor de retorno será TRUE. De lo contrario,
será FALSE.
Se comprueba si la tarea de programa actual controla algún robot.
Sintaxis
TaskRunRob '(' ')'

Comprobación de si la tarea controla TaskRunMec - Comprueba si una tarea controla
alguna unidad mecánica alguna unidad mecánica en la página 1563
Activación y desactivación de unidades ActUnit - Activa una unidad mecánica en la pági-
mecánicas na 32
DeactUnit - Desactiva una unidad mecánica en la
página 193
Configuración de unidades mecánicas Manual de referencia técnica - Parámetros del sis-
tema

2 Funciones
2.198 TasksInSync - Devuelve el número de tareas sincronizadas
RobotWare Base
Utilización
TasksInSync se utiliza para obtener el número de tareas sincronizadas.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función TaskInSync.
Ejemplo 1
VAR tasks tasksInSyncList{6};
...
PROC main ()
VAR num noOfSynchTasks;
...
noOfSynchTasks:= TasksInSync (tasksInSyncList);
TPWrite "No of synchronized tasks = "\Num:=noOfSynchTasks;
ENDPROC
Se asigna a la variable noOfSynchTasks el número de tareas sincronizadas y
tasksInSyncList contendrá los nombres de las tareas sincronizadas. En este
ejemplo, la lista de tareas es una variable pero también puede ser una variable
persistente.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El número de tareas sincronizadas.
Argumentos
TaskInSync (TaskList)
TaskList
Tipo de dato: tasks
Un argumento inout que, en una lista de tareas (una matriz), presentará el nombre
(string) de las tareas de programas que están sincronizadas. La lista de tareas
puede ser del tipo VAR o PERS.
La función devuelve el número de tareas sincronizadas del sistema. Los nombres
de las tareas sincronizadas se presentan en el argumento inout TaskList. En los
casos en los que no hay ninguna tarea sincronizada, la lista sólo contendrá cadenas
vacías.
Limitaciones
En la actualidad sólo se admite un único grupo sincronizado, de forma que
TasksInSync devuelve el número de tareas que están sincronizadas dentro de
ese grupo.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
TasksInSync
[ TaskList ':=' ] < var or pers array {*} (INOUT) of tasks> ','

rativas gina 1843

2 Funciones
2.199 TaskIsActive: Comprobar si una tarea normal está activa
RobotWare Base
Utilización
TaskIsActive se utiliza para comprobar si hay una tarea de programa normal
activa en el Panel de selección de tareas de FlexPendant.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función TaskIsActive.
Ejemplo 1
IF TaskIsActive("T_ROB1") = TSP_STATUS_ACT THEN
TPWrite "T_ROB1 is active in the Task Selection Panel";
ENDIF
Compruebe si la tarea T_ROB1 del programa está activa en el Panel de selección
de tareas de FlexPendant.
Valor de retorno
Tipo de dato: tsp_status
El estado del panel de selección de tareas actuales.
Argumentos
TaskIsActive ( TaskRef | TaskName )
TaskRef
TaskName
Datos predefinidos
tsp_status para comprobar el valor de retorno:
CONST tsp_status TSP_STATUS_NOT_NORMAL_TASK := 0;
CONST tsp_status TSP_STATUS_DEACT := 1;
CONST tsp_status TSP_STATUS_DEACT_SERV_ROUT := 2;
CONST tsp_status TSP_STATUS_ACT := 3;

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Gestión de errores

Sintaxis
TaskIsActive '('
Una función con un valor de retorno del tipo de dato tsp_status.

Estado de panel de selección de tareas tsp_status: Estado de panel de selección de ta-
reas en la página 1869
Obtener el estado del panel de selección GetTSPStatus: Obtener el estado del panel de
de tareas actuales selección de tareas actuales en la página 1368
Comprobar si la tarea se está ejecutando TaskIsExecuting: Comprobar si la tarea se está
ejecutando en la página 1569

2 Funciones
2.200 TaskIsExecuting: Comprobar si la tarea se está ejecutando
RobotWare Base
Utilización
TaskIsExecuting se utiliza para comprobar si una tarea de programa se está
ejecutando.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función TaskIsExecuting.
Ejemplo 1
TPWrite "T_ROB1 is executing: " \Bool:=TaskIsExecuting("T_ROB1");
TPWrite "T_ROB2 is executing: " \Bool:=TaskIsExecuting("T_ROB2");
Comprueba si la tarea del programa T_ROB1 y T_ROB2 se está ejecutando y escribe
el valor en FlexPendant.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
Si la tarea del programa se está ejecutando, el valor de retorno es TRUE; de lo
contrario, es FALSE.
Argumentos
TaskIsExecuting ( TaskRef | TaskName )
TaskRef
TaskName
Gestión de errores

Sintaxis
TaskIsExecuting '('

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Comprobar si una tarea normal está acti- TaskIsActive: Comprobar si una tarea normal
va está activa en la página 1567

2 Funciones
2.201 TestAndSet - Comprueba una variable y la establece si no está establecida
RobotWare Base
Utilización
TestAndSet puede usarse junto con un objeto de datos normal del tipo bool,
como semáforo binario, para obtener el derecho exclusivo a áreas de código de
RAPID específicas o a recursos del sistema. La función se puede utilizar tanto
entre tareas de programa diferentes como entre diferentes niveles de ejecución
(rutinas de TRAP o de evento) dentro de la misma tarea de programa.
A continuación se enumeran algunos de los recursos que pueden necesitar
protección de acceso al mismo tiempo:
• Uso de algunas rutinas de RAPID que presentan problemas de
funcionamiento cuando se ejecutan en paralelo
• Uso del FlexPendant - Registro del operador
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función TestAndSet.
Ejemplo 1
MAIN program task:
...
WaitUntil TestAndSet(tproutine_inuse);
TPWrite "First line from MAIN";
TPWrite "Second line from MAIN";
TPWrite "Third line from MAIN";
BACK1 program task:
...
WaitUntil TestAndSet(tproutine_inuse);
TPWrite "First line from BACK1";
TPWrite" Second line from BACK1";
TPWrite "Third line from BACK1";
Para evitar mezclar las líneas en el registro del operador, una de MAIN y una de
BACK1, el uso de la función TestAndSet garantiza que las tres líneas de cada
tarea no se separen.
Si la tarea de programa MAIN activa el semáforo TestAndSet(tproutine_inuse)
en primer lugar, la tarea de programa BACK1 debe esperar hasta que la tarea de
programa MAIN libere el semáforo.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE si el semáforo ha sido activado por la tarea actual (la tarea que ejecuta la
función TestAndSet). De lo contrario, FALSE.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Argumentos
TestAndSet Object
Object
Tipo de dato: bool
Objeto de datos definido por el usuario para usarlo como semáforo.- El objeto de
datos puede ser una variable VAR o una variable persistente PERS. Si se utilizan
funciones TestAndSet entre tareas de programa diferentes, el objeto debe ser
una variable persistente PERS o una variable instalada VAR (objetos compartidos
entre tareas).
Esta función comprueba en un paso indivisible si el usuario ha establecido el valor
de la variable y, si no es así, lo establece y devuelve TRUE. De lo contrario, devuelve
FALSE.
IF Object = FALSE THEN
Object := TRUE;
RETURN TRUE;
ELSE
RETURN FALSE;
ENDIF
Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función TestAndSet.
Ejemplo 1
LOCAL VAR bool doit_inuse := FALSE;
...
PROC doit(...)
WaitUntil TestAndSet (doit_inuse);
...
doit_inuse := FALSE;
ENDPROC
Si se instala, incorpora y comparte un módulo, es posible utilizar una variable de
módulo local para la protección del acceso desde distintas tareas de programa al
mismo tiempo.
Nota
En este caso con los módulos incorporados instalados y cuando se utiliza la

variable persistente como objeto de semáforo: si la ejecución del programa se
detiene en la rutina doit y el puntero de programa se traslada a main, la variable
doit_inuse no se restablecerá. Para evitarlo, devuelva la variable doit_inuse
a FALSE en la rutina de evento START.
Sintaxis
TestAndSet '('
[ Object ':=' ] < variable or persistent (INOUT) of bool> ')'
2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Esperar hasta que la variable se desactiva WaitTestAndSet - Esperar a que la variable
y se activa de nuevo (tipo de espera con cambie a FALSE y activarla a continuación
control de interrupción) en la página 1119

2 Funciones
2.202 TestDI - Se comprueba si una entrada digital está activada
RobotWare Base
Utilización
TestDI se usa para comprobar si una entrada digital está activada.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función TestDI.
Ejemplo 1
IF TestDI (di2) THEN . . .
Si el valor actual de la señal di2 es 1, . . .
IF NOT TestDI (di2) THEN . . .
Si el valor actual de la señal di2 es 0, . . .
WaitUntil TestDI(di1) AND TestDI(di2);
La ejecución del programa continúa sólo cuando tanto la entrada di1 como la
entrada di2 están activadas.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
TRUE = El valor actual de la señal es 1.
FALSE = El valor actual de la señal es 0.
Argumentos
TestDI (Signal)
Signal
El nombre de la señal a comprobar.
Gestión de errores

Sintaxis
TestDI '('
[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of signaldi > ')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Lectura del valor de una señal digital de signalxx - Señales digitales y analógicas en la
entrada página 1815
Lectura del valor de una señal digital de DOutput - Lee el valor de una señal digital de
salida salida en la página 1318

2 Funciones
2.203 TestSignRead - Obtiene el valor de una señal de test
RobotWare Base
Utilización
TestSignRead se utiliza para leer el valor actual de una señal de test.
Esta función devuelve el valor momentáneo o el valor medio de los últimos
muestreos, en función de la especificación de canal utilizada en la instrucción
TestSignDefine.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función TestSignRead.
Ejemplo 1
CONST num speed_channel:=1;
VAR num speed_value;
...
TestSignDefine speed_channel, testsignal_speed, orbit, 1, 0;
...
! During some movements with orbit’s axis 1
speed_value := TestSignRead(speed_channel);
...
TestSignReset;
speed_value se le asigna el valor medio de las últimas 8 muestras generadas
cada 0,5 ms de la señal de prueba testsignal_speed en el canal speed_channel
definido como canal 1. El canal speed_channel mide la velocidad del eje 1 en la
orbit de la unidad mecánica.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor numérico en unidades SI del lado de motor del canal especificado, acorde
con la definición de la instrucción TestSignDefine.
Argumentos
TestSignRead (Channel)
Channel
Tipo de dato: num
El número de canal, de 1 a 12, de la señal de test a leer. Este mismo número debe
usarse en la instrucción de definición TestSignDefine.
Devuelve el valor momentáneo o el valor medio de los últimos muestreos, en
función de la especificación de canal utilizada en la instrucción TestSignDefine.
Para más información sobre las señales de test predefinidas con unidades SI
válidas para los ejes de manipuladores externos, consulte el tipo de dato
testsignal.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función TestSignRead.
Ejemplo 1
CONST num torque_channel:=2;
VAR num torque_value;
VAR intnum timer_int;
CONST jointtarget psync := [...];
...
PROC main()
CONNECT timer_int WITH TorqueTrap;
ITimer \Single, 0.05, timer_int;
TestSignDefine torque_channel, testsignal_torque_ref, IRBP_K, 2,
0.001;
...
MoveAbsJ psync \NoEOffs, v5, fine, tool0;
...
IDelete timer_int;
TestSignReset;
TRAP TorqueTrap
IF (TestSignRead(torque_channel) > 6) THEN
TPWrite "Torque pos = " + ValToStr(CJointT());
Stop;
ELSE
IDelete timer_int;
CONNECT timer_int WITH TorqueTrap;
ITimer \Single, 0.05, timer_int;
ENDIF
ENDTRAP
Cuando la referencia de par del manipulador IRBP_K y el eje 2 es por primera vez
mayor que 6 Nm en el lado del motor durante el movimiento lento hacia la posición
psync, la posición de ejes se muestra en el FlexPendant.
Sintaxis
TestSignRead '('
[ Channel ':='] <expression (IN) of num> ')'

ción sobre
Definición de una señal de test TestSignDefine - Define una señal de prueba en la página 896
Puesta a cero de señales de TestSignReset - Restablece todas las definiciones de seña-
prueba les de prueba en la página 898

2 Funciones
2.204 TextGet - Obtener un texto de las tablas de textos del sistema
RobotWare Base
Utilización
TextGet se utiliza para obtener una cadena de texto de las tablas de textos del
sistema.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función TextGet.
Ejemplo 1
VAR string text1;
...
text1 := TextGet(14, 5);
Se asigna a la variable text1 el texto almacenado en el recurso de textos 14 y el
número de índice 5.
Ejemplo 2
...
TPWrite TextGet(14, 511 \Arg1:="robot" \Arg2:="fast");
Se lee el texto almacenado en el recurso de textos 14 y el número de índice 511.
El texto leído de las tablas de textos tiene el siguiente aspecto: This is a {1}
and this {1} is {2}. Las cadenas utilizadas en los argumentos opcionales
Arg1 y Arg2 sustituirán {1} y {2}. El resultado será:
This is a robot and this robot is fast
Valor de retorno
El texto especificado, tomado de las tablas de textos del sistema.
Argumentos
TextGet ( Table Index \Arg1 \Arg2 \Arg3 \Arg4 \Arg5 \Arg6)
Table
Tipo de dato: num
El número de la tabla de textos (entero positivo).
Index
Tipo de dato: num
El número de índice (entero positivo) dentro de la tabla de textos.
[\Arg1]
Si la cadena leída de la tabla de textos contiene {1}, el {1} se sustituye con la
cadena utilizada en este argumento.
[\Arg2]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

[\Arg3]
[\Arg4]
[\Arg5]
[\Arg6]
Gestión de errores

ERR_TXTNOEXIST La tabla o índice no son válidos y no puede extraerse nin-
guna cadena de texto de las tablas de texto del sistema.
Limitaciones
La longitud total de la cadena en RAPID es de 80 caracteres. Es la misma para
todas las entradas como resultado de la función.
Sintaxis
TextGet '('
[Table ':='] <expression (IN) of num>','
[Index ':='] <expression (IN) of num>
['\' Arg6 ':=' <expression (IN) of string>]')'

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

sobre
Obtención de un número de tabla TextTabGet - Obtiene el número de una tabla de textos
de textos en la página 1583
Instalación de una tabla de textos TextTabInstall - Instalación de una tabla de textos en la
página 899
teres
res

2 Funciones
2.205 TextTabFreeToUse - Comprueba si una tabla de textos está libre para su uso
RobotWare Base
Utilización
TextTabFreeToUse debe utilizarse para comprobar si un nombre de tabla de
textos (una cadena de recursos de texto) puede utilizarse libremente (no está
instalada en el sistema), es decir, si es posible instalar la tabla de textos en el
sistema o no.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función TextTabFreeToUse.
Ejemplo 1
! System Module with Event Routine to be executed at event
! POWER ON, RESET or START
PROC install_text()
IF TextTabFreeToUse("text_table_name") THEN
TextTabInstall "HOME:/text_file.xml";
ENDIF
ENDPROC
La primera vez que se ejecuta la rutina de evento install_text, la función
TextTabFreeToUse devuelve TRUE y el archivo de texto text_file.xml se
instala en el sistema. A continuación, es posible obtener con RAPID las cadenas
de texto instaladas en el sistema, con ayuda de las funciones TextTabGet y
TextGet.
La próxima vez que se ejecuta la rutina de evento install_text, la función
TextTabFreeToUse devuelve FALSE FALSE y la instalación no se repite.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
Esta función devuelve lo siguiente:
• TRUE, si la tabla de textos no está aún instalada en el sistema.
• FALSE, si la tabla de textos está ya instalada en el sistema.
Argumentos
TextTabFreeToUse ( TableName )
TableName
El nombre de la tabla de texto. La longitud de la cadena está limitada a 20
caracteres.
Véase <text_resource> en Technical reference manual - RAPID kernel, sección
Text files. La cadena text_resource es el nombre de la tabla de texto.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
Limitaciones de la instalación de tablas de textos (recursos de texto) en el sistema:
• No es posible instalar una misma tabla de textos más de una vez en el
sistema.
• No es posible desinstalar (liberar) una sola tabla de textos del sistema. La
única forma de desinstalar tablas de textos del sistema es reiniciar el
controlador usando el modo de reinicio Restablecer sistema. De esta forma,
se desinstalan todas las tablas de textos (tanto las del sistema como las
definidas por el usuario).
Sintaxis
TextTabFreeToUse '('
[TableName ':='] <expression (IN) of string>')'

Instalación de una tabla de textos TextTabInstall - Instalación de una tabla de textos
en la página 899
Obtención de un número de tabla de TextTabGet - Obtiene el número de una tabla de
textos textos en la página 1583
Obtención de textos de las tablas de TextGet - Obtener un texto de las tablas de textos
textos del sistema del sistema en la página 1578
res
IRC5

2 Funciones
2.206 TextTabGet - Obtiene el número de una tabla de textos
RobotWare Base
Utilización
TextTabGet se utiliza para obtener en tiempo de ejecución el número de tabla
de textos de una tabla de textos definida por el usuario.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función TextTabGet.
En ambos ejemplos se usa una nueva tabla de textos llamada deburr_part1
para los textos definidos por el usuario. La nueva tabla de textos tiene el nombre
de archivo deburr.xml. También se puede utilizar el formato .eng pero se
recomienda usar el formato .xml.
Código de ejemplo en formato .xml

<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1"?>
<Resource Language="en" Name="deburr_part1">
<Text Name="1">
<Value>Part 1 is not in pos</Value>
<Comment>Maximum length 80 chars</Comment>
</Text>
<Text Name="2">
<Value>Identity of worked part: XYZ</Value>
</Text>
<Text Name="3">
<Value>Part error in line 1</Value>
</Text>
</Resource>
Ejemplo 1
VAR num text_res_no;
...
text_res_no := TextTabGet("deburr_part1");
Se asigna a la variable text_res_no el número de tabla de texto de la tabla de
texto definida deburr_part1.
Ejemplo 2
ErrWrite TextGet(text_res_no, 1), TextGet(text_res_no, 2);
Se almacena un mensaje en el registro del robot. También se muestra en la pantalla
del FlexPendant. Los mensajes se toman de la tabla de textos deburr_part1:
Part 1 is not in pos
Identity of worked part: XYZ
Código de ejemplo en formato .eng

# deburr.eng - USERS deburr_part1 english text description file
#
# DESCRIPTION:
# Users text file for RAPID development
#
2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
deburr_part1::
0:
RAPID S4: Users text table deburring part1
1:
Part 1 is not in pos
2:
Identity of worked part: XYZ
3:
Part error in line 1
#
# End of file
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El número de la tabla de textos definida.
Argumentos
TextTabGet ( TableName )
TableName
El nombre de la tabla de texto.
Sintaxis
TextTabGet '('
[TableName '='] <expression (IN) of string>';)'

bre
Obtención de textos de las tablas TextGet - Obtener un texto de las tablas de textos del
de textos del sistema sistema en la página 1578
Instalación de una tabla de textos TextTabInstall - Instalación de una tabla de textos en
la página 899
res

2 Funciones
2.207 TriggDataValid - Comprobar si el contenido de una variable de tipo triggdata es válido
RobotWare Base
2.207 TriggDataValid - Comprobar si el contenido de una variable de tipo triggdata

es válido
Utilización
La función TriggDataValid se utiliza para comprobar si una variable triggdata
es válida. Una variable triggdata válida es una variable utilizada anteriormente
en el programa en una de las instrucciones TriggIO, TriggEquip, TriggInt,
TriggSpeed, TriggCheckIO o TriggRampAO para especificar condiciones de
disparo y actividad de disparo.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función TriggDataValid.
Ejemplo 1
...
ENDFOR
Incr triggcnt;
ENDIF
Incr triggcnt;
ENDIF
Incr triggcnt;
ENDIF
...
El procedimiento MyTriggProcL que aparece arriba utiliza la instrucción
TriggDataValid para comprobar si se utiliza cualquier dato válido en los
argumentos opcionales T1, T2 y T3.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool

2 Funciones
2.207 TriggDataValid - Comprobar si el contenido de una variable de tipo triggdata es válido
RobotWare Base
Continuación
Esta función devuelve lo siguiente:

• TRUE, si la variable es válida, es decir, se ha usado una de las instrucciones
TriggIO, TriggEquip, TriggInt, TriggSpeed, TriggCheckIO o
TriggRampAO para especificar condiciones de disparo y actividad de disparo.
• FALSE, si la variable no se ha usado al configurar ninguna condición de
disparo ni actividad de disparo.
Argumentos
TriggDataValid TriggData
TriggData
La variable triggdata cuya validez se desea comprobar.
Sintaxis
TriggDataValid
[TriggData ':=' ] < variable (VAR) of triggdata > ';'

bre
la página 972
en la página 927
na 958
página 1857

2 Funciones
2.208 Trunc - Trunca un valor numérico
RobotWare Base
Utilización
Trunc (Truncate) se utiliza para truncar un valor numérico hasta un número
especificado de decimales o a un valor entero.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función Trunc.
Ejemplo 1
VAR num val;
val := Trunc(0.3852138\Dec:=3);
Ejemplo 2
reg1 := 0.3852138;
val := Trunc(reg1\Dec:=1);
Ejemplo 3
val := Trunc(0.3852138);
Ejemplo 4
val := Trunc(0.3852138\Dec:=6);
Valor de retorno
Tipo de dato: num
El valor numérico truncado con el número especificado de decimales.
Argumentos
Trunc ( Val [\Dec] )
Val
Value
Tipo de dato: num
El valor numérico a truncar.
[\Dec]
Decimals
Tipo de dato: num
trunca a un entero.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
Trunc '('

Redondeo de un valor Round - Redondear un valor numérico en la pá-
gina 1507

2 Funciones
2.209 TruncDnum - Trunca un valor numérico
RobotWare Base
Utilización
TruncDnum (Truncate dnum) se utiliza para truncar un valor numérico hasta un
número especificado de decimales o a un valor entero.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función TruncDnum.
Ejemplo 1
VAR dnum val;
val := TruncDnum(0.3852138754655357\Dec:=3);
Ejemplo 2
Ejemplo 3
val := TruncDnum(0.3852138754655357);
Ejemplo 4
Ejemplo 5
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
El valor numérico truncado con el número especificado de decimales.
Argumentos
TruncDnum ( Val [\Dec] )
Val
Value
Tipo de dato: dnum
El valor numérico a truncar.
[\Dec]
Decimals
Tipo de dato: num
trunca a un entero.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Sintaxis
TruncDnum '('

view
na 1587
Redondeo de un valor Round - Redondear un valor numérico en la
página 1507
Redondeo de un valor RoundDnum - Redondear un valor numérico
en la página 1509

2 Funciones
2.210 Type - Obtiene el nombre del tipo de dato de una variable
RobotWare Base
Utilización
Type se usa para obtener el nombre del tipo de dato de la variable especificada
en el argumento Data.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función Type.
Ejemplo 1
VAR string rettype;
VAR intnum intnumtype;
...
PROC main()
rettype := Type(intnumtype);
TPWrite "Data type name: " + rettype;
La información mostrada será: "Data type name: intnum"
Ejemplo 2
VAR string rettype;
VAR intnum intnumtype;
...
PROC main()
rettype := Type(intnumtype \BaseName);
La información mostrada será: "Data type name: num"
Ejemplo 3
VAR string rettype;
VAR num numtype;
...
PROC main()
rettype := Type(numtype);
La información mostrada será: "Data type name: num"
Valor de retorno
Una cadena con el nombre del tipo de dato para la variable especificada en el
argumento Data.
Argumentos
Type (Data [\BaseName])
Data
Data object name
El nombre de la variable cuyo tipo de dato se desea obtener.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\BaseName]
Base data type Name
Si se usa, la función devuelve el nombre del tipo de dato subyacente si el valor
Data es un tipo de dato declarado como ALIAS.
Sintaxis
Type '('
[ Data ':=' ] < reference (REF) of anytype >
[ '\' BaseName ] ')'

Definición de los tipos Alias Technical reference manual - RAPID kernel
ALIAS - Asignación de un tipo de dato de
alias en la página 1659

2 Funciones
2.211 UIAlphaEntry - Introducción alfanumérica del usuario
RobotWare Base
Utilización
UIAlphaEntry (User Interaction Alpha Entry) se usa para introducir una cadena
desde un dispositivo de usuario disponible, como el FlexPendant. Se escribe un
mensaje para el operador, que a su vez responde con una cadena de texto. A
continuación, la cadena se transfiere al programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función UIAlphaEntry.
Consulte Más ejemplos en la página 1598.
Ejemplo 1
VAR string answer;
...
answer := UIAlphaEntry(
\Header:= "UIAlphaEntry Header",
\Message:= "Which procedure do You want to run?"
\Icon:=iconInfo
\InitString:= "default_proc");
%answer%;
xx0500002437
Se muestra en el FlexPendant el cuadro de mensaje con icono, encabezado,

mensaje y cadena inicial. El usuario puede editar la cadena o escribir una nueva
cadena con el teclado alfanumérico admitido. La ejecución del programa espera
hasta que se presione OK y, a continuación, la cadena escrita se devuelve en la

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
variable answer. A continuación, el programa llama al procedimiento especificado

para su enlazamiento en tiempo de ejecución.
Valor de retorno
Esta función devuelve la cadena introducida.
Si la función es interrumpida por \BreakFlag::
• Si se especifica el parámetro \InitString, aparece esta cadena
• Si no se especifica el parámetro \InitString, aparece la cadena "" vacía.
Si la función se interrumpe a través del gestor de ERROR, no aparecerá ningún
valor de retorno.
Argumentos
UIAlphaEntry ([\Header] [\Message]|[\MsgArray]
[\Wrap][\Icon][\InitString] [\MaxTime] [\DIBreak] [\DIPassive]
[\BreakFlag] [\UIActiveSignal])
[\Header]
[\Message]
Una línea de texto a escribir en la pantalla. Máximo 55 caracteres.
[\MsgArray]
Message Array
Varias líneas de texto de una matriz a escribir en la pantalla.
Sólo es posible usar uno de los parámetros \Message o \MsgArray en cada
momento.
El espacio máximo del diseño es de 9 líneas con 55 caracteres.
[\Wrap]
Si se selecciona, todas las cadenas especificadas en el argumento \MsgArray se
concatenan para formar una cadena con un solo espacio entre las distintas cadenas
individuales y distribuida en el número mínimo posible de líneas.
[\Icon]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\InitString]
Una cadena inicial que debe mostrarse de forma predeterminada en el cuadro de
introducción de texto.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
con la ejecución. Si no se presiona el botón OK en ese periodo, el programa sigue
ejecutándose en el gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag
(que se documenta a continuación). La constante ERR_TP_MAXTIME puede usarse
para comprobar si ha transcurrido ya el tiempo máximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
no se presiona el botón OK antes de que la señal cambie a 1 (o si ya tiene el valor
[\DIPassive]
[\DOBreak]
se presiona el botón OK antes de que la señal cambie a 1 (o si ya tiene el valor
[\DOPassive]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

[\PersBoolBreak]
Tipo de dato: bool
ocurrido.
[\PersBoolPassive]
[\BreakFlag]
el motivo.
[\UIActiveSignal]
a establecer en 0.
cuando la función está preparada o cuando se mueve el PP.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
El cuadro de mensaje alfanumérico, con su teclado alfanumérico, icono, título,
líneas de mensaje y cadena inicial se muestra de acuerdo con los argumentos del
programa. La ejecución del programa espera hasta que el usuario edite la cadena
o cree una nueva y presione OK o hasta que el cuadro de mensaje sea interrumpido
por un tiempo límite o una acción de señal. La cadena introducida y el motivo de
la interrupción se devuelven al programa.
Datos predefinidos
icondata:

Gestión de errores

de la instrucción.
permitido.

Si se alcanza el tiempo límite (parámetro \MaxTime) antes de que responda el
operador, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_MAXTIME y la ejecución
continúa en el gestor de errores.
Si se activa la entrada digital (parámetro \DIBreak) antes de que responda el
operador, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_DIBREAK y la ejecución
continúa en el gestor de errores.
Si se activa la salida digital (parámetro \DOBreak)) antes de la acción del operador,
la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP_DOBREAK y la ejecución continúa
en el gestor de errores.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Si se configura un booleano persistente (parámetro \PersBoolBreak) antes de

la acción del operador, la variable de sistema ERRNO cambia a
Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función UIAlphaEntry.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
VAR string answer;
VAR string logfile;
...
answer := UIAlphaEntry (\Header:= "Log file name:"
\Message:= "Enter the name of the log file to create?"
\Icon:=iconInfo
\InitString:= "signal.log"
\MaxTime:=60
\DIBreak:=di5\BreakFlag:=err_var);
TEST err_var
! No operator answer
logfile:="signal.log";
CASE 0:
! Operator answer
logfile := answer;
DEFAULT:
! No such case defined
ENDTEST
Aparece el cuadro de mensaje y el operador puede introducir una cadena y pulsar
OK. El cuadro de mensaje también puede interrumpirse con un tiempo límite o
mediante una señal de entrada digital. En el programa es posible encontrar la
razón y realizar la acción adecuada.
Limitaciones
\MaxTime si UIAlphaEntry se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle.
Si lo hace, puede dar lugar a un comportamiento impredecible del rendimiento del
sistema, por ejemplo la ralentización de la respuesta del FlexPendant.
Sintaxis
UIAlphaEntry '('
['\' Header ':=' <expression (IN) of string>]
| ['\' MsgArray ':='<array {*} (IN) of string>]
['\' Wrap]
['\' InitString ':='<expression (IN) of string>]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
['\' DIPassive]
['\' DOBreak ':='<variable (VAR) of signaldo>]
['\' DOPassive]
['\' BreakFlag ':=' <var or pers (INOUT) of errnum>]
['\' UIActiveSignal ':=' <variable (VAR) of signaldo>] ')'

en la página 1734
Cuadro de mensaje de interacción con el UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario
usuario de tipo básico de tipo básico en la página 1032
Ajuste de número de interacción con el UINumTune - Ajuste de número de usuario
página 1618
página 1600
Llamada a procedimiento con enlazamiento Manual de referencia técnica - RAPID Over-
en tiempo de ejecución view

2 Funciones
2.212 UIClientExist - Existe cliente de usuario
RobotWare Base
Utilización
UIClientExist (User Interaction Client Exist) se usa para comprobar si hay algún
dispositivo de usuario, por ejemplo el FlexPendant conectado al controlador.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función UIClientExist.
Ejemplo 1
IF UIClientExist() THEN
! Possible to get answer from the operator
! The TPReadFK and UIMsgBox ... can be used
ELSE
! Not possible to communicate with any operator
ENDIF
Se comprueba si es posible obtener alguna respuesta del operador del sistema.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
Devuelve TRUE si hay un FlexPendant conectado al sistema. De lo contrario,
devuelve FALSE.
Limitaciones
UIClientExist devuelve TRUE durante un intervalo de hasta 16 segundos. A
continuación, el FlexPendant es retirado. Tras ese intervalo, UIClientExist
devuelve FALSE (es decir, a partir del momento en el que se detecta que se ha
perdido la conexión con el FlexPendant). Se usa la misma limitación al volver a
conectar el FlexPendant.
Sintaxis
UIClientExist '(' ')'

Introducción alfanumérica de interacción con UIAlphaEntry - Introducción alfanumérica del

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

página 1618
Borrado de la ventana de operador TPErase - Borra el texto mostrado en el
FlexPendant en la página 901

2 Funciones
2.213 UIDnumEntry - Introducción de número de usuario
RobotWare Base
Utilización
UIDnumEntry (User Interaction Number Entry) se usa para introducir un valor
numérico desde un dispositivo de usuario disponible, como el FlexPendant. Se
escribe un mensaje para el operador, que a su vez responde con un valor numérico.
El valor numérico es comprobado, autorizado y transferido de nuevo al programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función UIDnumEntry.
Ejemplo 1
VAR dnum answer;
...
answer := UIDnumEntry(
\Header:="UIDnumEntry Header"
\Message:="How many units should be produced?"
\Icon:=iconInfo
\InitValue:=50000000
\MinValue:=10000000
\MaxValue:=100000000
\AsInteger);
xx0900001064
Se muestra en el FlexPendant el cuadro de mensaje numérico con icono,

encabezado, mensaje y valores inicial, máximo y mínimo. El cuadro de mensaje
comprueba que el operador seleccione un entero perteneciente al rango de valores.
2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
La ejecución del programa espera hasta que se presione OK. A continuación, se

devuelve el valor numérico seleccionado.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
Esta función devuelve el valor numérico introducido.
Si la función es interrumpida por \BreakFlag:
• Si se especifica el parámetro \InitValue, se devuelve este valor.
• Si no se especifica el parámetro \InitValue, se devuelve el valor 0.
Si la función se interrumpe desde el gestor de ERROR, no tiene ningún valor de
retorno en absoluto.
Argumentos
UIDnumEntry ( [\Header] [\Message] | [\MsgArray]
[\Wrap][\Icon][\InitValue] [\MinValue] [\MaxValue]
[\AsInteger][\MaxTime] [\DIBreak] [\DIPassive] [\DOBreak]
[\DOPassive] [\PersBoolBreak] [\PersBoolPassive] [\BreakFlag]
[\UIActiveSignal])
[\Header]
[\Message]
Una línea de texto a escribir en la pantalla. Máx. 40 caracteres.
[\MsgArray]
Message Array
momento.
[\Wrap]
[\Icon]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\InitValue]
Tipo de dato: dnum
El valor inicial que se muestra en el cuadro de introducción.
[\MinValue]
Tipo de dato: dnum
El valor mínimo del valor de retorno.
[\MaxValue]
Tipo de dato: dnum
El valor máximo del valor de retorno.
[\AsInteger]
Elimina el punto decimal del teclado numérico para garantizar que el valor devuelto
sea un entero.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
[\DIBreak]
Digital Input Break
[\DIPassive]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\PersBoolBreak]
Tipo de dato: bool
ocurrido.
[\PersBoolPassive]
[\BreakFlag]
el motivo.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\UIActiveSignal]
a establecer en 0.
Se muestra el cuadro de mensaje numérico, con teclado numérico, icono,
encabezado, líneas de mensaje y valores inicial, máximo y mínimo, de acuerdo
con los argumentos del programa. La ejecución del programa espera hasta que
el usuario haya introducido un valor numérico autorizado y presione OK o hasta
que el cuadro de mensaje sea interrumpido por un tiempo límite o una acción de
señal. El valor numérico introducido y el motivo de la interrupción se devuelven
al programa.
Datos predefinidos
icondata:

Gestión de errores

de la instrucción.
permitido.
ERR_UI_INITVALUE El valor inicial (parámetro \InitValue) no se ha especifi-
cado dentro del rango del valor mínimo y máximo (paráme-
tros \MinValue y \MaxValue).

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

ERR_UI_MAXMIN El valor mínimo (parámetro \MinValue) es mayor que el
valor máximo (parámetro \MaxValue).
ERR_UI_NOTINT El valor inicial (parámetro \InitValue) no es un entero
tal y como se especifica en el parámetro \AsInteger.

Esta situación sólo puede ser gestionada desde el gestor de errores.
Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función UIDnumEntry.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
VAR dnum answer;
VAR dnum distance;
...
answer := UIDnumEntry (\Header:= "BWD move on path"
\Message:="Enter the path overlap?" \Icon:=iconInfo
\InitValue:=5 \MinValue:=0 \MaxValue:=10
\MaxTime:=60 \DIBreak:=di5 \BreakFlag:=err_var);
TEST err_var
! No operator answer distance := 5;
CASE 0
! Operator answer
distance := answer;
DEFAULT:
ENDTEST
Se muestra el cuadro de mensaje y el operador puede introducir un valor numérico
y presionar OK. El cuadro de mensaje también puede ser interrumpido con un
tiempo límite o una interrupción con una señal digital de entrada. Es posible
determinar el motivo desde el programa y tomar las acciones adecuadas.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
\MaxTime si UIDnumEntry se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle.
Sintaxis
UIDnumEntry '('
[Message ':=' <expression (IN) of string> ]
['\' Wrap]
['\' InitValue ':=' <expression (IN) of dnum>]
['\' MinValue ':=' <expression (IN) of dnum>]
['\' MaxValue ':=' <expression (IN) of dnum>]
['\' AsInteger]
['\' DIPassive]
['\' DOPassive]

en la página 1734
Ajuste de número de interacción con el UIDnumTune - Ajuste de número de usuario
página 1618
Sistema conectado al FlexPendant, etc. UIClientExist - Existe cliente de usuario en
la página 1600

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación


2 Funciones
2.214 UIDnumTune - Ajuste de número de usuario
RobotWare Base
Utilización
UIDnumTune (User Interaction Number Tune) se usa para ajustar un valor numérico
mensaje para el operador, que a su vez ajusta un valor numérico. El valor numérico
ajustado es comprobado, autorizado y transferido de nuevo al programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función UIDnumTune.
Ejemplo 1
VAR dnum flow;
...
flow := UIDnumTune(
\Header:="UIDnumTune Header"
\Message:="Tune the flow?"
\Icon:=iconInfo,
10000000,
1000000
\MinValue:=1000000
\MaxValue:=20000000);
xx0900001063
Se muestra en el FlexPendant el cuadro de mensaje de ajuste numérico anterior

con icono, encabezado, mensaje y valores inicial, de incremento, máximo y mínimo.
El cuadro de mensaje comprueba que el operador ajuste el valor de flow con
2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
pasos (incrementos) de 1000000, empezando con el valor inicial 10000000 y dentro

del rango de valores de 1000000-20000000. La ejecución del programa espera
hasta que se presione OK. A continuación, se devuelve el valor numérico
seleccionado, que se almacena en la variable flow.
Valor de retorno
Tipo de dato: dnum
Esta función devuelve el valor numérico ajustado.
Si la función es interrumpida por \BreakFlag, se devuelve el valor InitValue
especificado.
Si la función se interrumpe desde el gestor de ERROR, no se devuelve ningún valor
de retorno en absoluto.
Argumentos
UIDnumTune ( [\Header] [\Message] | [\MsgArray] [\Wrap]
[\Icon]InitValue Increment [\MinValue] [\MaxValue]
[\MaxTime][\DIBreak] [\DIPassive] [\DOBreak] [\DOPassive]
[\UIActiveSignal])
[\Header]
[\Message]
[\MsgArray]
Message Array
momento.
[\Wrap]
[\Icon]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Define el icono a mostrar. Only one of the predefined icons of type icondata can
be used. Consulte Datos predefinidos en la página 1614.
InitValue
Initial Value
Tipo de dato: dnum
Increment
Tipo de dato: dnum
Este parámetro especifica en qué cantidad debe cambiar el valor al presionar los
botones de más o menos.
[\MinValue]
Tipo de dato: dnum
[\MaxValue]
Tipo de dato: dnum
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
[\DIBreak]
Digital Input Break
[\DIPassive]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\PersBoolBreak]
Tipo de dato: bool
ocurrido.
[\PersBoolPassive]
[\BreakFlag]
el motivo.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\UIActiveSignal]
a establecer en 0.
Se muestra el cuadro de mensaje de ajuste numérico con botones de ajuste +/-,
icono, encabezado, líneas de mensaje y valores inicial, de incremento, máximo y
mínimo, de acuerdo con los argumentos del programa. La ejecución del programa
espera hasta que el usuario haya ajustado el valor numérico y presione OK o hasta
al programa.
Datos predefinidos
icondata:

Gestión de errores

de la instrucción.
permitido.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación


Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función UIDnumTune.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
VAR dnum tune_answer;
VAR dnum distance;
...
tune_answer := UIDnumTune (\Header:=" BWD move on path"
\Message:="Enter the path overlap?" \Icon:=iconInfo,
5, 1 \MinValue:=0 \MaxValue:=10
TEST err_var
distance := 5;
CASE 0:
! Operator answer
distance := tune_answer;
DEFAULT:
ENDTEST
Se muestra el cuadro de ajuste de mensaje y el operador puede ajustar el valor
numérico y presionar OK. El cuadro de mensaje también puede ser interrumpido
con un tiempo límite o una interrupción con una señal digital de entrada. Es posible

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
\MaxTime si UIDnumTune se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle.
Sintaxis
UIDnumTune '('
['\' Message ':=' <expression (IN) of string> ]
['\' Wrap]
['\' Icon ':=' <expression (IN) of icondata>] ',']
[InitValue ':=' ] <expression (IN) of dnum> ','
[Increment ':=' ] <expression (IN) of dnum>
['\' MaxValue ':=' <expression(IN) of dnum>]
['\' DIPassive]
['\' DOPassive]

en la página 1734
Introducción de número de interacción con UIDnumEntry - Introducción de número de
página 1618
la página 1600

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación


2 Funciones
2.215 UIListView - Vista de lista de usuario
RobotWare Base
Utilización
UIListView (User Interaction List View) se utiliza para definir listas de menús
con textos e iconos opcionales en el dispositivo de usuario disponible, como el
FlexPendant. El menú tiene dos estilos diferentes: uno con botones de validación
y otro que reacciona instantáneamente a la selección del usuario.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función UIListView.
Ejemplo 1
CONST listitem list{3} := [ ["","Item 1"], ["","Item 2"],
["","Item3"] ];
VAR num list_item;
VAR btnres button_answer;
...
list_item := UIListView (
\Result:=button_answer
\Header:="UIListView Header",
list
\Buttons:=btnOKCancel
\Icon:=iconInfo
\DefaultIndex:=1);
IF button_answer = resOK THEN
IF list_item = 1 THEN
! Do item1
ELSEIF list_item = 2 THEN
! Do item 2
ELSE
! Do item3
ENDIF
ELSE
! User has select Cancel
ENDIF

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
xx0500002416
Se muestra en el FlexPendant la lista de menús con icono, encabezado, menú con

los elementos de Item 1 ... Item 3 y los botones. La ejecución espera hasta
que se presiona OK o Cancelar. Tanto la selección en la lista como el botón
presionado se transfieren al programa.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Esta función devuelve el elemento seleccionado por el usuario en el menú y
correspondiente al índice de la matriz especificada en el parámetro ListItems.
• Si se especifica el parámetro \DefaultIndex, se devuelve este número de
índice.
• Si no se especifica el parámetro \DefaultIndex, se devuelve 0.
Argumentos
UIListView ( [\Result] [\Header] ListItems [\Buttons] | [\BtnArray]
[\Icon] [\DefaultIndex ] [\MaxTime] [\DIBreak] [\DIPassive]
[\BreakFlag] [\UIActiveSignal])
[\Result]
El valor numérico del botón seleccionado en el cuadro de menú de lista.
Si se usa el argumento \Buttons, se devuelven constantes simbólicas del tipo
btnres. Si se usa el argumento \BtnArray, se devuelve el índice de matriz
correspondiente.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
El argumento \Result con el valor da lugar a 0 si no se cumple ninguna de las

condiciones siguientes:
• No se utiliza ninguno de los parámetros \Buttons o \BtnArray.
• Se utiliza el argumento \Buttons:=btnNone.
• si la función es interrumpida por \BreakFlag o el gestor de ERROR:
[\Header]
El texto de título que debe escribirse en la parte superior del cuadro de menú de
lista. Máximo 40 caracteres.
ListItems
Tipo de dato: listitem
Una matriz con uno o varios elementos de menú de lista para su visualización y
compuestos de:
Componente image de tipo string:
El nombre de la imagen de icono que debe utilizarse. Para iniciar sus propias
imágenes, las imágenes deben estar situadas en el directorio HOME: del sistema
activo o directamente en el sistema activo.
Se requiere un Reinicio, tras lo cual el FlexPendant carga las imágenes.
Interface.
La imagen a mostrar puede tener 28 píxeles de anchura y altura. Si la imagen es
mayor, será redimensionada a únicamente 28 * 28 píxeles.
Utilice una cadena vacía "" o la constante stEmpty si no desea mostrar ningún
icono.
Componente text de tipo string:
• El texto de la línea de menú a mostrar.
• Máximo de 75 caracteres por cada elemento del menú de lista.
[\Buttons]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\BtnArray]
Button Array
Definición propia de pulsadores almacenada en una matriz de cadenas. Esta
función devuelve el índice de matriz cuando se selecciona la cadena
correspondiente.
Sólo es posible usar uno de los parámetros, \Buttons o \BtnArray, en cada
momento. Si no se usa ninguno de los parámetros \Buttons o \BtnArray o el
argumento \Buttons:=btnNone, la lista de menú reacciona instantáneamente
ante la selección por parte del usuario.
Como máximo, es posible utilizar 5 botones de 42 caracteres cada uno.
[\Icon]
tipo icondata.
De forma predeterminada, no se usa ningún icono. Consulte Datos predefinidos
en la página 1623.
[\DefaultIndex]
Tipo de dato: num
La selección predeterminada del usuario en el menú de lista y correspondiente al
índice de la matriz especificada en el parámetro ListItems.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
con la ejecución. Si no se presiona este botón o no selecciona ninguna opción en
ese periodo, el programa sigue ejecutándose en el gestor de errores, a no ser que
se utilice el indicador BreakFlag (que se documenta a continuación). La constante
ERR_TP_MAXTIME puede usarse para comprobar si ha transcurrido ya el tiempo
máximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
no se presiona ningún botón o no se selecciona ninguna opción antes de que la
señal cambie a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue ejecutándose en el
gestor de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se
documenta a continuación). La constante ERR_TP_DIBREAK puede usarse para
comprobar si esto ha ocurrido.
[\DIPassive]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

[\DOBreak]()
se presiona ningún botón o no se selecciona ninguna opción antes de que la señal
cambie a 1 (o si ya tiene el valor 1), el programa sigue ejecutándose en el gestor
de errores, a no ser que se utilice el indicador BreakFlag (que se documenta a
continuación). La constante ERR_TP_DOBREAK puede usarse para comprobar si
esto ha ocurrido.
[\DOPassive]
[\PersBoolBreak]
Tipo de dato: bool
ocurrido.
[\PersBoolPassive]
[\BreakFlag]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

el motivo.
[\UIActiveSignal]
a establecer en 0.
Se muestra una lista de menú con icono, título, elementos de lista y un elemento
predeterminado, de acuerdo con los argumentos del programa. La ejecución del
programa espera hasta que el operador haya seleccionado una opción o hasta
que la lista de menú sea interrumpida por un tiempo límite o una acción de señal.
El elemento de lista seleccionado y el motivo de la interrupción se devuelven al
programa.
La nueva lista de menú del nivel de rutina TRAP toma el foco de la lista de menú
del nivel básico.
Datos predefinidos
icondata
icondata:

buttondata
buttondata.

0 btnOK Correcto

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

4 btnYesNo Sí y No

btnres

1 resOK Correcto
2 resAbort Anular
4 resIgnore Omitir
6 resYes Sí
7 resNo No
Gestión de errores

de la instrucción.
no permitido.
permitido.


2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función UIListView.
Ejemplo 1
CONST listitem list{2} := [ ["","Calibrate tool1"], ["","Calibrate
tool2"] ];
VAR num list_item;
VAR errnum err_var;
...
list_item := UIListView
( \Header:="Select tool ?",
list \Icon:=iconInfo
\MaxTime:=60
\DIBreak:=di5
\BreakFlag:=err_var);
TEST err_var
CASE 0:
! Operator answer
IF list_item =1 THEN
! Calibrate tool1
ELSEIF list_item=2 THEN
! Calibrate tool2
ENDIF
DEFAULT:
ENDTEST
Se muestra el cuadro de mensaje y el operador puede seleccionar un elemento
de la lista. El cuadro de mensaje también puede ser interrumpido con un tiempo
límite o una interrupción con una señal digital de entrada. Es posible determinar
el motivo desde el programa y tomar las acciones adecuadas.
Limitaciones
\MaxTime si UIListView se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
UIListView '('
[['\' Result ':=' <var or pers (INOUT) of btnres>]
['\' Header ':=' <expression (IN) of string>] ',']
[ListItems '='] <array {*} (IN) of listitem>
['\' Buttons ':=' <expression (IN) of buttondata>]
| ['\' BtnArray ':=' <array {*} (IN) of string>]
['\' DefaultIndex ':=' <expression (IN) of num>]
['\' DIPassive]
['\' DOPassive]

sobre
Datos de visualización de iconos icondata - Datos de visualización de iconos en la pági-
na 1734
Datos de resultado de pulsador btnres - Datos de resultado de pulsador en la página 1661
Estructura de datos de elementos listitem - Estructura de datos de elementos de lista en
de lista la página 1744
Cuadro de mensaje de interacción UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo bási-
con el usuario de tipo básico co en la página 1032
Cuadro de mensaje de interacción UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo
con el usuario de tipo avanzado avanzado en la página 1627
Introducción de número de inte- UINumEntry - Introducción de número de usuario en la
racción con el usuario página 1636
Ajuste de número de interacción UINumTune - Ajuste de número de usuario en la pági-
con el usuario na 1643
Introducción alfanumérica de inte- UIAlphaEntry - Introducción alfanumérica del usuario
racción con el usuario en la página 1593
Sistema conectado al FlexPen- UIClientExist - Existe cliente de usuario en la página 1600
dant, etc.
Borrado de la ventana de opera- TPErase - Borra el texto mostrado en el FlexPendant en
dor la página 901

2 Funciones
2.216 UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado
RobotWare Base
Utilización
UIMessageBox (User Interaction Message Box) se usa para comunicarse con el
usuario del sistema de robot a través de un dispositivo de usuario disponible,
como el FlexPendant. Se escribe un mensaje para el operador, que a su vez
responde con la selección de un botón. A continuación, la selección de usuario
se transfiere al programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función UIMessageBox.
Ejemplo 1
VAR btnres answer;
CONST string my_message{5}:= ["Message Line 1","Message Line 2",
"Message Line 3","Message Line 4","Message Line 5"];
CONST string my_buttons{2}:=["OK","Skip"];
...
answer:= UIMessageBox (
\Header:="UIMessageBox Header"
\MsgArray:=my_message
\BtnArray:=my_buttons
\Icon:=iconInfo);
IF answer = 1 THEN
! Operator selection OK
ELSEIF answer = 2 THEN
! Operator selection Skip
ELSE
ENDIF
xx0500002409

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Se muestra en el FlexPendant el cuadro de mensaje con icono, encabezado,

mensaje y pulsadores definidos por el usuario. La ejecución espera hasta que se
presiona OK u Omitir. En otras palabras, se asigna a answer el valor 1 (OK) ó 2
(Omitir) en función de cuál de los botones se presione (índice de matriz
correspondiente).
Nota
De Message Line 1 a Message Line 5 se muestran en las líneas separadas

de la 1 a la 5 (el modificador \Wrap no se utiliza).
Ejemplo 2
VAR btnres answer;
...
answer := UIMessageBox (\Header:= "Critical Error"
\Message:="Move the program pointer to continue."
\Buttons:=btnNone);
Este ejemplo dará como resultado una ventana que permanecerá abierta hasta
que el operador mueva el puntero del programa.
Valor de retorno
El valor numérico del botón seleccionado en el cuadro de mensaje.
Si se usa el argumento \Buttons, se devuelven constantes simbólicas del tipo
btnres.
Si se usa el argumento \BtnArray, se devuelve el índice de matriz
correspondiente.
Si la función es interrumpida por \BreakFlag o \Buttons:=btnNone:
• Si se especifica el parámetro \DefaultBtn, se devuelve este número de
índice.
• Si no se especifica el parámetro \DefaultBtn, se devuelve resUnkwn igual
a 0.
Argumentos
UIMessageBox ( [\Header] [\Message] | [\MsgArray] [\Wrap][\Buttons]
| [\BtnArray] [\DefaultBtn] [\Icon][\Image] [\MaxTime]
[\UIActiveSignal])
[\Header]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\Message]
Una línea de texto a escribir en la pantalla. Máximo 55 caracteres.
[\MsgArray]
Message Array
momento.
[\Wrap]
[\Buttons]
De forma predeterminada, el sistema muestra el botón OK.
[\BtnArray]
Button Array
Definición propia de pulsadores almacenada en una matriz de cadenas. Esta
función devuelve el índice de matriz cuando se selecciona la cadena
correspondiente.
Sólo es posible usar uno de los parámetros, \Buttons o \BtnArray, en cada
momento.
Como máximo, es posible utilizar 5 botones de 42 caracteres cada uno.
[\DefaultBtn]
Default Button
Permite especificar un valor que debe devolverse si el cuadro de mensaje es
interrumpido por \MaxTime, \DIBreak o \DOBreak. Es posible especificar la
constante simbólica predefinida del tipo btnres o cualquier valor definido por el
usuario. Consulte Datos predefinidos en la página 1632.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\Icon]
[\Image]
Se requiere un Reinicio, tras lo cual el FlexPendant carga las imágenes.
Se requiere la opción FlexPendant Interface de RobotWare.
La imagen puede tener 185 píxeles de anchura y 300 píxeles de altura. Si la imagen
tiene un tamaño más grande, solo se muestran 185x300 píxeles de la imagen a
partir de su esquina superior izquierda.
No es posible especificar ningún valor exacto en cuanto al tamaño de archivo para
una imagen o el número de imágenes que es posible cargar en el FlexPendant.
ejecución de los programas continúa si se usa una imagen que no está cargada
en el FlexPendant.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
con la ejecución. Si no se selecciona ningún botón en ese periodo, el programa
BreakFlag (que se documenta a continuación). La constante ERR_TP_MAXTIME
puede usarse para comprobar si ha transcurrido ya el tiempo máximo establecido.
[\DIBreak]
Digital Input Break
no se selecciona ningún botón cuando la señal cambia a 1 (o si ya tiene el valor
[\DIPassive]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\PersBoolBreak]
Tipo de dato: bool
ocurrido.
[\PersBoolPassive]
[\BreakFlag]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

el motivo.
[\UIActiveSignal]
a establecer en 0.
Se muestra un cuadro de mensaje con icono, título, líneas de mensaje, imágenes
y botones, de acuerdo con los argumentos del programa. La ejecución del programa
espera hasta que el usuario seleccione un botón o que el cuadro de mensaje sea
interrumpido por un tiempo límite o una acción de señal. La opción seleccionada
por el usuario y el motivo de la interrupción se devuelven al programa.
Datos predefinidos
icondata
icondata:

buttondata
buttondata.

0 btnOK Correcto
4 btnYesNo Sí y No

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

btnres

1 resOK Correcto
2 resAbort Anular
4 resIgnore Omitir
6 resYes Sí
7 resNo No
Gestión de errores

de la instrucción.
no permitido.
permitido.


2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función UIMessageBox.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
VAR btnres answer;
...
answer := UIMessageBox (\Header:= "Cycle step 3"
\Message:="Continue with the calibration ?" \Buttons:=btnOKCancel
\DefaultBtn:=resCancel \Icon:=iconInfo \MaxTime:=60 \DIBreak:=di5
IF answer = resOK THEN
! OK from the operator
ELSE
! Cancel from the operator or operation break
TEST err_var
! Time out
! Input signal break
DEFAULT:
ENDTEST
ENDIF
Se muestra el cuadro de mensaje y el operador puede responder OK o Cancelar.
El cuadro de mensaje también puede ser interrumpido con un tiempo límite o una
interrupción con una señal digital de entrada. Es posible determinar el motivo
desde el programa.
Limitaciones
\MaxTime si UIMessageBox se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle.
Sintaxis
UIMessageBox '('
['\' Header ':=' <expression (IN) of string>] ',']
['\' Wrap]
['\' Buttons ':=' <expression (IN) of buttondata>]
| ['\' BtnArray ':=' <array {*} (IN) of string>]
['\' DefaultBtn ':=' <expression (IN) of btnres>]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

['\' DIPassive]
['\' DOPassive]
Una función con un valor de retorno del tipo de dato btnres.

Datos de visualización de iconos icondata - Datos de visualización de iconos en la
página 1734
Datos de resultado de pulsador btnres - Datos de resultado de pulsador en la
página 1661
Cuadro de mensaje de interacción con UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo
el usuario de tipo básico básico en la página 1032
Introducción de número de interacción UINumEntry - Introducción de número de usuario
con el usuario en la página 1636
Ajuste de número de interacción con el UINumTune - Ajuste de número de usuario en la
usuario página 1643
Vista de lista de interacción con el UIListView - Vista de lista de usuario en la pági-
usuario na 1618
Sistema conectado al FlexPendant, etc. UIClientExist - Existe cliente de usuario en la pá-
gina 1600
FlexPendant interface Especificaciones del producto - Controller softwa-
re IRC5

2 Funciones
2.217 UINumEntry - Introducción de número de usuario
RobotWare Base
Utilización
UINumEntry (User Interaction Number Entry) se usa para introducir un valor
numérico desde un dispositivo de usuario disponible, como el FlexPendant. Se
escribe un mensaje para el operador, que a su vez responde con un valor numérico.
El valor numérico es comprobado, autorizado y transferido de nuevo al programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función UINumEntry.
Ejemplo 1
VAR num answer;
...
answer := UINumEntry(
\Header:="UINumEntry Header"
\Message:="How many units should be produced?"
\Icon:=iconInfo
\InitValue:=5
\MinValue:=1
\MaxValue:=10
\AsInteger);
FOR i FROM 1 TO answer DO
produce_part;
ENDFOR
xx0500002412
Se muestra en el FlexPendant el cuadro de mensaje numérico con icono,

encabezado, mensaje y valores inicial, máximo y mínimo. El cuadro de mensaje
comprueba que el operador seleccione un entero perteneciente al rango de valores.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
devuelve el valor numérico seleccionado. A continuación, la rutina produce_part

se repite el número de veces especificado a través del FlexPendant.
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Esta función devuelve el valor numérico introducido.
• Si se especifica el parámetro \InitValue, se devuelve este valor.
• Si no se especifica el parámetro \InitValue , se devuelve el valor 0.
Argumentos
UINumEntry ( [\Header] [\Message] | [\MsgArray]
[\Wrap][\Icon][\InitValue] [\MinValue] [\MaxValue]
[\AsInteger][\MaxTime] [\DIBreak] [\DIPassive] [\DOBreak]
[\DOPassive] [\PersBoolBreak] [\PersBoolPassive] [\BreakFlag]
[\UIActiveSignal])
[\Header]
[\Message]
[\MsgArray]
Message Array
momento.
[\Wrap]
[\Icon]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\InitValue]
Tipo de dato: num
[\MinValue]
Tipo de dato: num
[\MaxValue]
Tipo de dato: num
[\AsInteger]
Elimina el punto decimal del teclado numérico para garantizar que el valor devuelto
sea un entero.
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
[\DIBreak]
Digital Input Break
[\DIPassive]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\DOBreak]
[\DOPassive]
[\PersBoolBreak]
Tipo de dato: bool
ocurrido.
[\PersBoolPassive]
[\BreakFlag]
el motivo.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
[\UIActiveSignal]
a establecer en 0.
Se muestra el cuadro de mensaje numérico, con teclado numérico, icono,
encabezado, líneas de mensaje y valores inicial, máximo y mínimo, de acuerdo
con los argumentos del programa. La ejecución del programa espera hasta que
el usuario haya introducido un valor numérico autorizado y presione OK o hasta
al programa.
Datos predefinidos
icondata:

Gestión de errores

de la instrucción.
permitido.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

ERR_UI_NOTINT El valor inicial (parámetro \InitValue) no es un entero
tal y como se especifica en el parámetro \AsInteger.

Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función UINumEntry.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
VAR num answer;
VAR num distance;
...
answer := UINumEntry (\Header:= "BWD move on path"
\Message:="Enter the path overlap ?" \Icon:=iconInfo
\InitValue:=5 \MinValue:=0 \MaxValue:=10
TEST err_var
! No operator answer distance := 5;
CASE 0
! Operator answer
distance := answer;
DEFAULT:
ENDTEST
Se muestra el cuadro de mensaje y el operador puede introducir un valor numérico
y presionar OK. El cuadro de mensaje también puede ser interrumpido con un
tiempo límite o una interrupción con una señal digital de entrada. Es posible

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
\MaxTime si UINumEntry se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle.
Sintaxis
UINumEntry '('
['\' Wrap]
['\' InitValue ':=' <expression (IN) of dnum>]
['\' MaxValue ':=' <expression (IN) of dnum>]
['\' AsInteger]
['\' DIPassive]
['\' DOPassive]

en la página 1734
página 1618
la página 1600

2 Funciones
2.218 UINumTune - Ajuste de número de usuario
RobotWare Base
Utilización
UINumTune (User Interaction Number Tune) se usa para ajustar un valor numérico
mensaje para el operador, que a su vez ajusta un valor numérico. El valor numérico
ajustado es comprobado, autorizado y transferido de nuevo al programa.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función UINumTune.
Ejemplo 1
VAR num flow;
...
flow := UINumTune(
\Header:="UINumTune Header"
\Message:="Tune the flow?"
\Icon:=iconInfo,
2.5,
0.1
\MinValue:=1.5
\MaxValue:=3.5);
xx0500002414
Se muestra en el FlexPendant el cuadro de mensaje de ajuste numérico anterior

con icono, encabezado, mensaje y valores inicial, de incremento, máximo y mínimo.
El cuadro de mensaje comprueba que el operador ajuste el valor de flujo con pasos
de 0.1, empezando con el valor inicial 2.5 y dentro del rango de valores de 1.5-3.5.
devuelve el valor numérico seleccionado, que se almacena en la variable flow.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Valor de retorno
Tipo de dato: num
Esta función devuelve el valor numérico ajustado.
Si la función es interrumpida por \BreakFlag, se devuelve el valor
\InitValueInitValue especificado.
Argumentos
UINumTune ( [\Header] [\Message] | [\MsgArray] [\Wrap] [\Icon]
InitValue Increment [\MinValue] [\MaxValue] [\MaxTime]
[\UIActiveSignal])
[\Header]
[\Message]
[\MsgArray]
Message Array
momento.
[\Wrap]
[\Icon]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
InitValue
Tipo de dato: num
Increment
Tipo de dato: num
Este parámetro especifica en qué cantidad debe cambiar el valor al presionar los
botones de más o menos.
[\MinValue]
Tipo de dato: num
[\MaxValue]
Tipo de dato: num
[\MaxTime]
Tipo de dato: num
[\DIBreak]
Digital Input Break
[\DIPassive]
[\DOBreak]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

[\DOPassive]
[\PersBoolBreak]
Tipo de dato: bool
ocurrido.
[\PersBoolPassive]
[\BreakFlag]
el motivo.
[\UIActiveSignal]

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

a establecer en 0.
Se muestra el cuadro de mensaje de ajuste numérico con botones de ajuste +/-,
icono, encabezado, líneas de mensaje y valores inicial, de incremento, máximo y
mínimo, de acuerdo con los argumentos del programa. La ejecución del programa
espera hasta que el usuario haya ajustado el valor numérico y presione OK o hasta
al programa.
Datos predefinidos
icondata:

Gestión de errores

de la instrucción.
permitido.

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Más ejemplos
El ejemplo siguiente ilustra la función UINumTune.
Ejemplo 1
VAR errnum err_var;
VAR num tune_answer;
VAR num distance;
...
tune_answer := UINumTune (\Header:=" BWD move on path"
\Message:="Enter the path overlap ?" \Icon:=iconInfo, 5, 1
\MinValue:=0 \MaxValue:=10 \MaxTime:=60 \DIBreak:=di5
TEST err_var
distance := 5;
CASE 0:
! Operator answer
distance := tune_answer;
DEFAULT:
ENDTEST
Se muestra el cuadro de ajuste de mensaje y el operador puede ajustar el valor
numérico y presionar OK. El cuadro de mensaje también puede ser interrumpido
con un tiempo límite o una interrupción con una señal digital de entrada. Es posible
Limitaciones
\MaxTime si UINumTune se ejecuta frecuentemente, por ejemplo en un bucle. Si
lo hace, puede dar lugar a un comportamiento impredecible del rendimiento del

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Sintaxis
UINumTune '('
| ['\' MsgArray ':='<array {*} (IN) of string>]
['\' Wrap]
[InitValue ':=' <expression (IN) of num>]
[Increment ':=' <expression (IN) of num>]
['\' MinValue ':=' <expression (IN) of num>]
['\' MaxValue ':=' <expression (IN) of num>]
['\' DIPassive]
['\' DOPassive]

en la página 1734
página 1618
la página 1600

2 Funciones
2.219 ValidIO - Señal de E/S válida para su uso
RobotWare Base
Utilización
ValidIO se utiliza para comprobar si la señal de E/S especificada puede utilizarse
sin ningún error en este momento.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función ValidIO.
Ejemplo 1
IF ValidIO(mydosignal) SetDO mydosignal, 1;
Establezca la señal digital de salida mydosignal en 1 si su dispositivo de E/S
está en funcionamiento.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
Devuelve TRUE si la señal de E/S es válida y el dispositivo de E/S de la señal está
en funcionamiento.
Devuelve FALSE si el dispositivo de E/S no está en funcionamiento o si no se ha
ejecutado ninguna instrucción AliasIO para conectar una variable de señal
declarada en el programa de RAPID a una señal definida en la configuración de
E/S.
Argumentos
ValidIO (Signal)
Signal
El nombre de la señal de E/S. Debe ser el tipo de dato signaldo, signaldi,
signalgo, signalgi, signalao o signalai.
Comportamiento de la ejecución:
• Comprobar si la señal de E/S es válida
• Compruebe si el dispositivo de E/S de la señal está en funcionamiento.
No se genera ningún mensaje de error.
Sintaxis
ValidIO '('
[Signal ':='] <variable (VAR) of anytype> ')'

Instrucciones de entrada/salida Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Funcionalidad de entrada/salida en general Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
Configuración de E/S Manual de referencia técnica - Parámetros
del sistema
Definir una señal de E/S con un nombre de AliasIO - Define una señal de E/S con un
alias nombre de alias en la página 39
Lectura de un atributo de un parámetro del ReadCfgData - Lee un atributo de un paráme-
sistema tro del sistema en la página 607

2 Funciones
2.220 ValToStr - Convierte un valor en una cadena
RobotWare Base
Utilización
ValToStr (Value To String) se utiliza para convertir un valor de cualquier tipo de
dato en una cadena.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función ValToStr.
Ejemplo 1
VAR string str;
VAR pos p := [100,200,300];
str := ValToStr(p);
Se asigna a la variable str el valor "[100,200,300]".
Ejemplo 2
str := ValToStr(TRUE);
Se asigna a la variable str el valor TRUE.
Ejemplo 3
str := ValToStr(1.234567890123456789);
Ejemplo 4
VAR num numtype:=1.234567890123456789;
str := ValToStr(numtype);
Ejemplo 5
VAR dnum dnumtype:=1.234567890123456789;
str := ValToStr(dnumtype);
Valor de retorno
significa en principio 6 dígitos significativos. Un valor literal interpretado como un
valor dnum (consulte el ejemplo 3) y dnum variables (consulte el ejemplo 5) aunque
tiene 15 dígitos significativos.
Si la cadena resultante es demasiado larga, se genera un error de tiempo de
ejecución.
Argumentos
ValToStr ( Val )
Val
Value

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación

Un valor de cualquier tipo de dato. Puede usar todos los tipos de datos de valor
con estructura atómica o de registro, componente de registro, matriz o elemento
de matriz.
Sintaxis
ValToStr '('
[ Val ':=' ] <expression (IN) of anytype> ')'

sobre
teres
res

2 Funciones
2.221 VectMagn - Magnitud de un vector pos
RobotWare Base
Utilización
VectMagn (Vector Magnitude)se utiliza para calcular la magnitud de un vector pos
.
Ejemplos básicos
El ejemplo siguiente ilustra la función VectMagn.
Ejemplo 1
xx0500002446
Un vector A puede escribirse como la suma de sus componentes en las tres

direcciones ortogonales:
A=Axx+Ayy+Ayy
La magnitud de A es:
El vector se describe mediante el tipo de dato pos y la magnitud mediante el tipo

de dato num:
VAR num magnitude;
VAR pos vector;
...
vector := [1,1,1];
magnitude := VectMagn(vector);
Valor de retorno
Tipo de dato: num
La magnitud del vector (tipo de dato pos).
Argumentos
VectMagn (Vector)

2 Funciones
RobotWare Base
Continuación
Vector
Tipo de dato: pos
El vector descrito mediante el tipo de dato pos.
Sintaxis
VectMagn '('
[Vector ':='] <expression (IN) of pos> ')'

view

2 Funciones
2.222 XOR - Evalúa un valor lógico
RobotWare Base
2.222 XOR - Evalúa un valor lógico
Utilización
XOR (Exclusive Or) es una expresión condicional utilizada para evaluar un valor
lógico (verdadero/falso).
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran la función XOR.
Ejemplo 1
VAR bool a;
VAR bool b;
VAR bool c;
c := a XOR b;
El valor de retorno c es TRUE si sólo una de a o b es TRUE. De lo contrario, el valor
de retorno es FALSE.
Ejemplo 2
VAR num a;
VAR num b;
VAR bool c;
...
c := a>5 XOR b=3;
El valor de retorno de c es TRUE si sólo una de las condiciones es TRUE. a es
mayor que 5, o bien b es igual a 3. De lo contrario, el valor de retorno es FALSE.
Valor de retorno
Tipo de dato: bool
El valor de retorno es TRUE si sólo una de las expresiones condicionales es
correcta. De lo contrario, el valor de retorno es FALSE.
Sintaxis
<expression of bool> XOR <expression of bool>


3 Tipos de datos
3.1 aiotrigg - Condición de disparo con E/S analógica
RobotWare Base
3 Tipos de datos
Utilización
aiotrigg (Analog I/O Trigger) se utiliza para definir la condición que genera una
interrupción para una señal de entrada o salida analógica.
Descripción
Los datos de tipo aiotrigg definen la forma en que se usarán un umbral máximo
y un umbral mínimo para determinar si el valor lógico de una señal analógica
cumple las condiciones para generar una interrupción.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato aiotrigg:
Ejemplo 1
VAR intnum sig1int;
PROC main()
ISignalAI \Single, ai1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0, sig1int;
de la señal analógica de entrada ai1 se encuentre entre 0.5 y 1.5. En este caso,
se realiza una llamada a la rutina TRAP iroutine1 .
Datos predefinidos
Se han predefinido las constantes simbólicas siguientes del tipo de dato aiotrigg.
Puede usarlas para especificar unas condiciones para las instrucciones
ISignalAI y ISignalAO.

mo especificado
Características
aiotrigg es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus características.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

Interrupción a partir de una señal analógi- ISignalAI - Interrupciones a partir de una señal
ca de entrada analógica de entrada en la página 313
Interrupción a partir de una señal analógi- ISignalAO - Interrupciones a partir de una señal
ca de salida analógica de salida en la página 323
Tipos de datos en general, tipos de datos Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
de alias sección Características básicas - Tipos de datos

3 Tipos de datos
3.2 ALIAS - Asignación de un tipo de dato de alias
RobotWare Base
3.2 ALIAS - Asignación de un tipo de dato de alias
Utilización
ALIAS se utiliza para definir un tipo de dato como equivalente a otro tipo de dato.
Los tipos de alias proporcionan una forma de clasificar los objetos. El sistema
puede utilizar la clasificación de alias para consultar y presentar los objetos
relacionados con cada tipo. Un tipo de alias se introduce mediante una definición
de alias.
Los tipos de alias incorporados son errnum y intnum, ambos alias de num.
Tipo errnum
El tipo errnum es un alias para num y se utiliza para la representación de números
de error.
Tipo intnum
El tipo intnum es un alias para num y se utiliza para la representación de números
de interrupción.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra la definición de ALIAS.
Ejemplo 1
ALIAS num level;
CONST level low := 2.5;
CONST level high := 4.0;
Se define un tipo de alias level (alias para num).
Limitaciones
Para que RAPID lo reconozca, todas las definiciones de alias deben declarase en
la parte más alta del programa o módulo de sistema, antes del resto de
declaraciones de datos. El único tipo de datos que se permite declarar antes del
alias es RECORD.
No es posible definir un tipo de alias sobre otro tipo de alias.
Sintaxis
ALIAS <type name> <identifier> ';'
Definición de alias.

errnum - Número de error errnum - Número de error en la página 1715
intnum - Identidad de interrupción intnum - Identidad de interrupción en la página1738
Elementos léxicos Technical reference manual - RAPID kernel

3 Tipos de datos
3.3 bool - Valores lógicos
RobotWare Base
3.3 bool - Valores lógicos
Utilización
bool se utiliza con valores lógicos (verdadero/falso).
Descripción
El valor de un dato de tipo bool puede ser TRUE (verdadero) o FALSE (falso).
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran el tipo de dato bool :
Ejemplo 1
flag1 := TRUE;
Se asigna al flag el valor TRUE (verdadero).
Ejemplo 2
VAR bool highvalue;
VAR num reg1;
...
highvalue := reg1 > 100;
highvalue recibe el valor TRUE si reg1 es mayor que 100; de lo contrario, se
asigna FALSE.
Ejemplo 3
IF highvalue Set do1;
La señal do1 se activa si highvalue es TRUE.
Ejemplo 4
highvalue := reg1 > 100;
mediumvalue := reg1 > 20 AND NOT highvalue;
mediumvalue recibe el valor TRUE si reg1 está entre 20 y 100.

Expresiones lógicas Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Características básicas - Expresiones
Operaciones con valores lógicos Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Características básicas - Expresiones

3 Tipos de datos
3.4 btnres - Datos de resultado de pulsador
RobotWare Base
Utilización
btnres (button result) se usa para representar la selección de usuario del pulsador
en un dispositivo de usuario, por ejemplo el FlexPendant.
Descripción
Las constantes de btnres se han diseñado para su uso al comprobar el valor de
resultado de la instrucción UIMsgBox y el valor de retorno desde las funciones
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato btnres:
Ejemplo 1
VAR btnres answer;
UIMsgBox "More ?" \Buttons:=btnYesNo \Result:= answer;

IF answer= resYes THEN
...
ELSEIF answer =ResNo THEN
...
ENDIF
La enumeración de botón estándar btnYesNo generará un pulsador Sí y un
pulsador No en la interfaz de usuario. La selección del usuario se almacenará en
la variable answer.
Datos predefinidos

1 resOK Correcto
2 resAbort Anular
4 resIgnore Omitir
6 resYes Sí
7 resNo No
Características
btnres es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus características.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

bre
Cuadro de mensaje de interacción UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo
con el usuario básico en la página 1032
Cuadro de mensaje de interacción UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de
con el usuario tipo avanzado en la página 1627
Vista de lista de interacción con el UIListView - Vista de lista de usuario en la página 1618
usuario
Datos de botón de tipo de dato de buttondata - Datos de botón en la página 1664
alias

3 Tipos de datos
3.5 busstate - Estado de la red de E/S
RobotWare Base
3.5 busstate - Estado de la red de E/S
Utilización
busstate se utiliza para representar el estado momentáneo de una red de E/S.
Descripción
Las constantes de busstate se han diseñado para usarlas al comprobar el valor
de retorno de la instrucción IOBusState.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato busstate:
Ejemplo 1
IOBusState "IBS", bstate \Phys;

TEST bstate
CASE IOBUS_PHYS_STATE_RUNNING:
! Possible to access some signal on the IBS bus
DEFAULT:
! Actions for not up and running IBS bus
ENDTEST
Datos predefinidos
Las constantes simbólicas predefinidas del tipo de dato busstate pueden verse
en la instrucción IOBusState.
Características
busstate es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus características.

bre
Obtención del estado actual de una IOBusState - Obtener el estado actual de una red de
red de E/S E/S en la página 294
y salida
de E/S
ma

3 Tipos de datos
3.6 buttondata - Datos de botón
RobotWare Base
Utilización
buttondata se usa para representar una combinación de pulsadores estándar
para su visualización en un dispositivo de usuario, por ejemplo en el FlexPendant.
Descripción
Las constantes buttondata se utilizan para representar los pulsadores de
respuesta en la instrucción UIMsgBox y las funciones UIMessageBox y
UIListView.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato buttondata:
Ejemplo 1
VAR btnres answer;
UIMsgBox "More ?" \Buttons:=btnYesNo \Result:= answer;
...
ELSE
...
ENDIF
La enumeración de botón estándar btnYesNo generará un pulsador Sí y un
pulsador No.
Datos predefinidos
buttondata.

0 btnOK Correcto
4 btnYesNo Sí y No

Características
buttondata es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus
características.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

Cuadro de mensaje de interacción con el UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de
usuario tipo básico en la página 1032
Cuadro de mensaje de interacción con el UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario
usuario de tipo avanzado en la página 1627
Vista de lista de interacción con el usuario UIListView - Vista de lista de usuario en la pági-
na 1618
Resultado de botón de tipo de dato de btnres - Datos de resultado de pulsador en la
alias página 1661
Tipos de datos en general, tipos de datos Manual de referencia técnica - RAPID Over-
de alias view, sección Características básicas - Tipos
de datos

3 Tipos de datos
3.7 byte - Valores enteros 0-255
RobotWare Base
3.7 byte - Valores enteros 0-255
Utilización
byte se utiliza con valores decimales (de 0 a 255), acorde con el rango que permite
un byte.
Este tipo de dato se utiliza junto con instrucciones y funciones dedicadas a la
manipulación de bits y la conversión.
Descripción
Los datos de tipo byte representan valores de byte enteros.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran el tipo de dato byte:
Ejemplo 1
Definición de una variable data1 con el valor decimal 130.
Ejemplo 2
contenido de la variable data1 cambia de 130 a 2 (en su valor decimal).
Gestión de errores
Si un argumento de tipo byte tiene un valor que queda fuera del rango de 0 a 255,
se genera un error al ejecutar el programa.
Características
byte es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus características.

Tipos de datos de alias Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
Funciones de bits Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
software IRC5

3 Tipos de datos
3.8 cameradev - dispositivo de cámara
Integrated Vision
3.8 cameradev - dispositivo de cámara
Utilización
cameradev (dispositivo de cámara) se utiliza para definir los dispositivos de cámara
que pueden controlarse y utilizarse desde el programa de RAPID. El tipo de dato
cameradev se utiliza para las instrucciones y funciones que se comunican con
una cámara. Los nombres de las cámaras se definen en los parámetros del sistema
y, por tanto, no debe definirlos en el programa.
Descripción
Los datos del tipo cameradev sólo contienen una referencia al dispositivo de
cámara.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato cameradev.
Ejemplo 1
Datos predefinidos
Todas las cámaras definidas en los parámetros del sistema están predefinidas en
cada tarea de programa.
Limitaciones
No debe definir los datos de tipo cameradev en el programa. Sin embargo, si lo
hace, aparecerá un mensaje de error tan pronto como se ejecute la instrucción o
función que hace referencia a este dato cameradev. Sin embargo, sí es posible
utilizarlos como parámetros al declarar una rutina.
Características
cameradev es un tipo de dato sin valor. Esto significa que los datos de este tipo
no son compatibles con operaciones basadas en valores.


3 Tipos de datos
3.9 camerastatus: estado de comunicación de la cámara
Integrated Vision
Utilización
camerastatus se utiliza para la representación del estado de la comunicación
con la cámara.
Descripción
El estado de la cámara se captura con la función CamGetMode y puede usarse en
tareas como el control del flujo de un programa o la depuración.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato camerastatus:
Ejemplo 1
VAR camerastatus curr_camerastatus;
...
curr_camerastatus:=CamGetMode(mycamera);
IF curr_camerastatus = CAMERA_DISCON THEN
TPWrite "Current mode of camera " + CamGetName(mycamera) + " is
CAMERA_DISCON";
ELSEIF curr_camerastatus = CAMERA_STANDBY THEN
TPWrite "Current mode of camera "+CamGetName(mycamera) + " is
CAMERA_STANDBY";
ELSEIF curr_camerastatus = CAMERA_RUNNING THEN
TPWrite "Current mode of camera " + CamGetName(mycamera) + " is
CAMERA_RUNNING";
ENDIF
Obtenga el modo actual de la cámara y escriba el estado en el FlexPendant.
Datos predefinidos
Las siguientes constantes de tipo camerastatus están predefinidas:
Constante de RAPID Valor

CAMERA_DISCON 1 La cámara está desconectada.
CAMERA_STANDBY 2 La cámara está en el modo de espera.
CAMERA_RUNNING 3 La cámara está en funcionamiento.
Características
camerastatus es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus
características.

Obtener el modo de la cámara CamGetMode: obtener el modo actual de la
cámara en la página 1266

3 Tipos de datos
Integrated Vision
Continuación

de datos

3 Tipos de datos
3.10 cameratarget - datos de cámara
Integrated Vision
Utilización
cameratarget se utiliza para intercambiar datos de visión entre la imagen de
cámara y el programa de RAPID.
Descripción
Los datos del tipo cameratarget son colecciones de datos definidas por el usuario
y pueden configurarse para intercambiar datos de visión entre la imagen de cámara
y el programa de RAPID.
Los datos cuentan con toda una variedad de componentes que pueden configurarse
en función de las necesidades específicas de la aplicación de visión actual. El
componente cframe está destinado a la transmisión de información acerca de la
ubicación de un objeto, mientras que los valores numéricos y las cadenas están
destinados a almacenar datos de inspección.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato cameratarget.
Ejemplo 1
VAR cameratarget target1;
...
wobjmycamera.oframe := target1.cframe;
MoveL pickpart, v100, fine, mygripper \WObj:= wobjmycamera;
La transformación de coordenadas cframe se asigna a la base de coordenadas
de objeto del objeto de trabajo. El robtarget pickpart ha sido ajustado
anteriormente a una posición de recogida correcta dentro de la base de
coordenadas de objeto del objeto de trabajo.
Componentes
El tipo de dato contiene los componentes siguientes:
name
El identificador de nombre del cameratarget.
cframe
current frame
Tipo de dato: pose
Para almacenar datos de posición utilizados normalmente para guiar al robot, a
través de la modificación del objeto de trabajo.
val1
value 1
Tipo de dato: num
Para almacenar salidas numéricas, por ejemplo mediciones.
...
3 Tipos de datos
Integrated Vision
Continuación
val5
value 5
Tipo de dato: num
Para almacenar salidas numéricas, por ejemplo mediciones.
string1
Para almacenar salidas numéricas de visión, por ejemplo una salida de inspección
o identificación.
string2
Para almacenar salidas numéricas de visión, por ejemplo una salida de inspección
o identificación.
type
Tipo de dato: num
Un identificador numérico del objetivo de la cámara. Tiene una finalidad similar a
la del componente name.
cameraname
sceneid
scene identification
Tipo de dato: num
El identificador único de la imagen utilizada para generar el cameratarget.
Estructura
< dataobject of cameratarget >
< name of string >
< cframe of pose >
< trans of pos >
< rot of orient >
< val1 of num >
< val2 of num >
< val3 of num >
< val4 of num >
< val5 of num >
< string1 of string >
< string2 of string >
< type of num >
< cameraname of string >
< sceneid of num >

3 Tipos de datos
Integrated Vision
Continuación


3 Tipos de datos
3.11 capaptrreferencedata - Datos de configuración variable para seguimiento del punto
3.11 capaptrreferencedata - Datos de configuración variable para seguimiento del

punto
Utilización
capaptrreferencedata se usa para configurar la información necesaria para
la configuración del proceso de corrección de seguimiento del punto mediante las
instrucciones CapAPTrSetupAO, CapAPTrSetupAI y CapAPTrSetupPERS.
Componentes
reference_y
Tipo de dato: num
Define la referencia para la posición Y.
reference_z
Tipo de dato: num
Define la referencia para la posición Z.
threshold_y
Tipo de dato: num
La diferencia entre la señal de entrada y el valor reference_y debe ser mayor
que el valor threshold_y para que el regulador reaccione al cambio.
threshold_z
Tipo de dato: num
La diferencia entre la señal de entrada y el valor reference_z debe ser mayor
que el valor threshold_z para que el regulador reaccione al cambio.
gain_y
Tipo de dato: num
La diferencia entre el valor reference_y y el valor de la señal de entrada se
escala con el valor gain_y.
gain_z
Tipo de dato: num
La diferencia entre el valor reference_z y el valor de la señal de entrada se
escala con el valor gain_z.
Estructura
< data object of capaptrreferencedata >
< reference_y of num >
< reference_z of num >
< threshold_y of num >
< threshold_z of num >
< gain_y of num >
< gain_z of num >

3 Tipos de datos
3.11 capaptrreferencedata - Datos de configuración variable para seguimiento del punto
Continuación

en la página 94
Platform

3 Tipos de datos
3.12 capdata - Datos CAP
Utilización
capdata contiene todos los datos necesarios para definir el comportamiento del
proceso CAP.
Componentes
start_fly
Inicio sobre la marcha
Tipo de dato: bool
Define si se utiliza o no el inicio sobre la marcha:
Valor Consecuencia
TRUE Se utiliza el inicio sobre la marcha
FALSE NO se utiliza el inicio sobre la marcha
El inicio sobre la marcha significa que el movimiento del robot se inicia antes de
que comience el proceso. El proceso se inicia en la ejecución (consulte flypointdata
- Datos para inicio/fin sobre la marcha en la página 1730).
end_fly
Fin sobre la marcha
Tipo de dato: bool
Define si se utiliza o no el fin sobre la marcha:
Valor Consecuencia
TRUE Se utiliza el fin sobre la marcha
FALSE NO se utiliza el fin sobre la marcha
Fin sobre la marcha quiere decir que el proceso CAP puede terminarse antes de
que el robot alcance el punto final, permitiendo por tanto al robot abandonar la
trayectoria del proceso en la ejecución, es decir, utilizando un punto de zona
(consulte flypointdata - Datos para inicio/fin sobre la marcha en la página 1730).
first_instr
Primera instrucción
Tipo de dato: bool
Define si la instrucción CapL/CapC es o no la primera instrucción de una secuencia
de instrucciones CapL/CapC:
Valor Consecuencia
TRUE es la primera instrucción de una secuencia de instrucciones
CapL/CapC
FALSE no es la primera instrucción de una secuencia de instrucciones
CapL/CapC
last_instr
Última instrucción

3 Tipos de datos
Continuación
Tipo de dato: bool

Define si la instrucción CapL/CapC es o no la última instrucción de una secuencia
de instrucciones CapL/CapC:
Valor Consecuencia
TRUE es la última instrucción de una secuencia de instrucciones
CapL/CapC
FALSE no es la última instrucción de una secuencia de instrucciones
CapL/CapC
restart_dist
Distancia de reinicio, unidad: mm
Tipo de dato: num
Define la distancia que el robot tiene que retroceder en la trayectoria, cuando se
reinicia después de experimentar una parada cuando un proceso CAP estaba
activo.
En los sistemas MultiMove, todos los robots sincronizados deben utilizar la misma
distancia de reinicio.
speed_data
Datos de velocidad para CAP
Tipo de dato: capspeeddata
Define todos los datos CAP relativos a la velocidad (consulte capspeeddata - Datos
de velocidad para CAP en la página 1683).
start_fly_point
Tipo de dato: flypointdata
Estos datos solo se tienen en cuenta cuando start_fly es TRUE.
Define la información de inicio sobre la marcha para el proceso CAP (consulte
flypointdata - Datos para inicio/fin sobre la marcha en la página 1730.)
end_fly_point
Tipo de dato: flypointdata
Estos datos solo se tienen en cuenta cuando end_fly es TRUE.
Define la información de fin sobre la marcha para el proceso CAP (consulte
flypointdata - Datos para inicio/fin sobre la marcha en la página 1730.)
sup_timeouts
Tipo de dato: supervtimeouts
Define los tiempos límite utilizados para todas las fases de la supervisión del
intercambio (consulte supervtimeouts - Tiempos límite de supervisión de
intercambio en la página 1833 y la sección Supervisión en Application
proc_times
Tipo de dato: processtimes
Define los tiempos límite utilizados para todas las fases PRE, POST1 y POST2 de
la supervisión de estado (consulte processtimes - Tiempos de proceso en la
3 Tipos de datos
Continuación
página 1784 y la sección Supervisión y fases del proceso en Application

block_at_restart
Tipo de dato: restartblkdata
Define el comportamiento del proceso CAP durante un reinicio (consulte
restartblkdata - bloque de datos para el reinicio en la página 1790).
Estructura
< data object of capdata >
< start_fly of bool >
< end_fly of bool >
< first_instr of bool >
< last_instr of bool >
< restart_dist of num >
< speed_data of capspeeddata >
< fly_start of num >
< start of num >
< startspeed_time of num >
< startmove_delay of num >
< main of num >
< fly_end of num >
< start_fly_point of flypointdata >
< from_start of bool >
< time_before of num >
< distance of num >
< end_fly_point of flypointdata >
< time_before of num >
< distance of num >
< sup_timeouts of supervtimeouts >
< pre_cond of num >
< start_cond of num >
< end_main_cond of num >
< end_post1_cond of num >
< end_post2_cond of num >
< proc_times of processtimes >
< pre of num >
< post1 of num >
< post2 of num >
< block_at_restart of restartblkdata >
< weave_start of bool >
< motion_delay of bool >
< pre_phase of bool >
< startspeed_phase of bool >
< post1_phase of bool >

3 Tipos de datos
Continuación
Descrito en:
Platform
Tipo de dato capspeeddata capspeeddata - Datos de velocidad para CAP
en la página 1683
Tipo de dato flypointdata flypointdata - Datos para inicio/fin sobre la
marcha en la página 1730
Tipo de dato supervtimeouts supervtimeouts - Tiempos límite de supervi-
sión de intercambio en la página 1833
Tipo de dato processtimes processtimes - Tiempos de proceso en la
página 1784
Tipo de dato block_at_restart restartblkdata - bloque de datos para el reini-
cio en la página 1790
Instrucción CapL CapL - Instrucción de movimiento CAP lineal
en la página 113
Instrucción CapC CapC - Instrucción de movimiento CAP
circular en la página 97

3 Tipos de datos
3.13 caplatrackdata - Datos de seguimiento de sensor de seguimiento anticipatorio de CAP
3.13 caplatrackdata - Datos de seguimiento de sensor de seguimiento anticipatorio

de CAP
Utilización
caplatrackdata contiene datos con los que el usuario puede influir en cómo las
instrucciones CapL/CapC incorporan los datos de corrección de trayectoria
generados por el sensor de seguimiento anticipatorio (por ejemplo, seguimiento
láser). caplatrackdata es parte de captrackdata.
Ejemplos básicos
PERS captrackdata captrack := ["laser1:",50,[1,10,1,0,0,0,0,0]]
CapL p1, v200, cd, wsd, cwd, z20, tWeldGun \Track:=captrack;
Componentes
joint_no
Tipo de dato: num
Define el tipo de eje, expresado en forma numérica, que el equipo de sensor usará
durante el seguimiento.
filter
Tipo de dato: num
Define la constante de tiempo para un filtro contra bajas frecuencias aplicado a
las correcciones de trayectoria. El componente puede tener valores entre 1 y 10,
donde 1 da la respuesta más rápida (sin filtrado) a los errores de trayectoria
detectados por el sensor.
calibframe_no
Tipo de dato: num
Define qué base de coordenadas de calibración se utiliza de las tres bases de
coordenadas definidas en CapLATrSetup.
Valor Base de coorde- Descripción

nadas de calibra-
ción
1 calibframe Obligatorio en CapLATrSetup
2 calibframe2 Opcional en CapLATrSetup
3 calibframe3 Opcional en CapLATrSetup)
seamoffs_y, seamoffs_z
Tipo de dato: num
Los componentes de offset de cordón se utilizan para añadir offsets constantes a
la trayectoria generada por el sensor (en mm). Si, por ejemplo, el sensor considera
que el borde superior de una soldadura a solape está en la posición de cordón

3 Tipos de datos
Continuación
correcta, como se indica en la figura siguiente, pueden utilizarse los offsets del
cordón para corregir la trayectoria.
xx1200000199
Las correcciones se definen en el sistema de coordenadas de la trayectoria, que

es a derechas.
xx1200000200
• La dirección X es paralela a la tangente de la trayectoria.

• La dirección Z es el vector Z de la herramienta.
• La dirección X es perpendicular a un plano a través de las direcciones X y
Z.
seamadapt_y, seamadapt_z
Tipo de dato: num

3 Tipos de datos
Continuación
Los componentes de adaptación de cordón son similares a los componentes de

offset de cordón. Sin embargo, las magnitudes de los offsets no se indican como
valores fijos. Los offsets se calculan como la separación medida del cordón,
multiplicada por los valores de adaptación del cordón.
Los componentes se utilizan para adaptar el offset de la herramienta respecto al
cordón, para optimizar el proceso para diferentes tamaños de separación.
track_mode
Tipo de dato: num
Con el componente track_mode es posible influir de forma selectiva en el
comportamiento de seguimiento de un seguimiento láser.
Valor Track Mode
0 Seguimiento normal. Se tienen en cuenta tanto las correcciones de Y
como de Z
1 Seguimiento como si las correcciones de Y enviadas por el seguimiento
láser fueran cero. Se tienen en cuenta las correcciones de Z. i
2 Seguimiento como si las correcciones de Z enviadas por el seguimiento
láser fueran cero. Las correcciones de Y no se tienen en cuenta. i
3 Seguimiento como si las correcciones de Y y Z enviadas por el segui-
miento de láser fueran cero. i
4 Corrección de Y totalmente desactivada, es decir la corrección del
componente Y cambia a cero antes de que se envíe al robot. Se tiene
en cuenta la corrección de Z. ii
5 Corrección de Z totalmente desactivada, es decir la corrección del
componente Z cambia a cero antes de que se envíe al robot. Se tiene
en cuenta la corrección de Y. ii
6 Correcciones de Y y Z totalmente desactivadas, es decir, la corrección
del componente Y y Z cambia a cero antes de que se envíe al robot. ii
7 La corrección de Y se atenúa; es decir, el TCP vuelve en rampa al com-
ponente Y programado de la trayectoria. La corrección de Z está activa.
8 La corrección de Z se atenúa; es decir, el TCP vuelve en rampa al com-
ponente Z programado de la trayectoria. La corrección de Y está activa.
9 Las correcciones de Y y Z se atenúan; es decir, el TCP vuelve en rampa
a la trayectoria programada.
10 La corrección de Y se intensifica; es decir, el TCP vuelve en rampa al
componente Y programado de la trayectoria. La corrección de Z está
activa.
11 La corrección de Z se intensifica; es decir, el TCP vuelve en rampa al
componente Z programado de la trayectoria. La corrección de Y está
activa.
12 Las correcciones de Y y de Z se intensifican; es decir, el TCP vuelve en
rampa a la trayectoria programada.
13 Seguimiento como si las correcciones de y enviadas por el seguimiento
láser fueran cero. Se tienen en cuenta las correcciones de z. La diferencia
con track_mode 1 es que el modo se inicia en la posición del TCP del
robot y no en la posición del TCP del sensor. i
14 Seguimiento como si las correcciones de z enviadas por el seguimiento
láser fueran cero. Se tienen en cuenta las correcciones de y. La diferencia
con track_mode 2 es que el modo se inicia en la posición del TCP del
robot y no en la posición del TCP del sensor. i

3 Tipos de datos
Continuación
Valor Track Mode

15 Seguimiento como si las correcciones de y y z enviadas por el segui-
miento láser fueran cero. La diferencia con track_mode 3 es que el
modo se inicia en la posición del TCP del robot y no en la posición del
TCP del sensor. i
i Para el track_mode 1, 2, o 3, la corrección acumulada de la instrucción CapL/CapC anterior se
conserva para Y o Z y se transmite a la siguiente instrucción CapL/CapC. Este es el caso durante
toda la vida útil del proceso CAP. No afecta a un nuevo proceso CAP.
ii Para el track_mode 4, 5 o 6, las lecturas del sensor se acumulan incluso si la corrección de Y o
Z cambia a cero antes del envío al robot. Esto implica, que podría producirse un "cambio" al
comienzo y al final de la instrucción CapL/CapC.
Sintaxis
< data object of caplatrackdata >
< joint_no of num >
< filter of num >
< calibframe_no of num >
< seamoffs_y of num >
< seamoffs_z of num >
< seamadapt_y of num >
< seamadapt_z of num >
< track_mode of num >
Descrito en:
Tipo de dato captrackdata captrackdata - Datos de seguimiento de CAP
en la página 1686
Platform

3 Tipos de datos
3.14 capspeeddata - Datos de velocidad para CAP
Utilización
capspeeddata se utiliza para definir todos los datos relativos a la velocidad para
un proceso CAP - es parte de capdata y define todos los datos de velocidad y
tiempos de proceso necesarios para un proceso CAP:
• la velocidad y la duración de esta velocidad que se utilizarán al inicio del
proceso CAP,
• el retardo para el movimiento del robot en relación con el inicio del proceso
CAP,
• velocidad del proceso CAP,
La velocidad está limitada por el rendimiento del robot. Este rendimiento es distinto
según el tipo de robot y la trayectoria del movimiento.
Componentes
fly_start
Tipo de dato: num
No se usa.
start
Tipo de dato: num
La velocidad (en mm/s) utilizada al inicio del proceso CAP.
startspeed_time
Tipo de dato: num
El tiempo (en segundos) de funcionamiento a la velocidad de start.
startmove_delay
Tipo de dato: num
El tiempo (en segundos) que se retarda el movimiento del robot en relación al
inicio del proceso CAP.
main
Tipo de dato: num
La velocidad del proceso CAP principal (mm/s).
fly_end
Tipo de dato: num
No se usa.
Estructura
< data object of capspeeddata >
< fly_start of num >
< start of num >
< startspeed_time of num >
< startmove_delay of num >
< main of num >

3 Tipos de datos
Continuación
< fly_end of num >
Descrito en:
Tipo de dato capdata capdata - Datos CAP en la página 1675
Platform

3 Tipos de datos
3.15 capstopmode - Define modos de paro para CAP
3.15 capstopmode - Define modos de paro para CAP
Utilización
capstopmode se usa para definir los modos de paro disponibles en CAP.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato capstopmode.
Ejemplo 1
CAPSetStopMode SMOOTH_STOP_ON_PATH;
Valores predefinidos
Valor Descripción
SMOOTH_STOP_ON_PATH El movimiento del robot se detiene suavemen-
te sin abandonar la trayectoria programada.
QUICK_STOP_ON_PATH El movimiento del robot se detiene con la
mayor rapidez posible sin abandonar la tra-
yectoria programada.
EMERGENCY_STOP El movimiento del robot se detiene con la
mayor rapidez posible aunque abandone la
trayectoria programada.
Características
capstopmode es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus
características.
Descrito en:
Instrucción CAPSetStopMode CAPSetStopMode - Establecer el modo de
paro para errores de ejecución en la pági-
na 133
Platform

3 Tipos de datos
3.16 captrackdata - Datos de seguimiento de CAP
Utilización
captrackdata proporciona la instrucción CapL/CapC con toda la información
necesaria para corregir la trayectoria con un seguimiento anticipatorio o de punto.
La información se envía a la instrucción CapL/C con el argumento opcional \Track.
El componente device determina qué tipo de sensor de seguimiento se utiliza.
captrackdata no puede modificarse dentro de una secuencia de instrucciones
CapL/CapC. El componente device se configura mediante la primera instrucción
CapL/C; si es diferente en las instrucciones CapL/C restantes de la misma
secuencia de instrucciones CapL/CapC, no tiene ningún efecto.
Para poder cambiar captrackdata para que se utilice en una instrucción
CapL/CapC, en primer lugar, tiene que terminarse la secuencia mediante el cambio
del componente last_inst a TRUE en capdata.
Si el \Track no está presente en la primera instrucción CapL/C y todo sigue en
la misma secuencia de instrucciones CapL/CapC, no se aplica ninguna corrección.
Ejemplos básicos
SIO.cfg:
COM_TRP:
-Name "SCOUT:" -Type "RTP1"
-Name "digi-ip:" -Type "SOCKDEV" -PhyChannel "LAN1" -RemoteAdress
"192.168.125.5"
Programa de RAPID:
PERS captrackdata captrack1 := ["digi-ip:",50,[1,10,1,0,0,0,0,0]];
CONST string laser := "digi-ip:";
PERS pose pose1 := [[137.867,-326.31,18.5],
[0.640984,0.766438,0.0348674,0.0223137]];
PROC main()
VAR pos sensorPos;
CapLATrSetup laser, pose1, pos \SensorFreq:=10 \CorrFilter:=5
\MaxBlind:=100 \MaxIncCorr:=2;
WriteVar laser, 6, 1;
! sensor ON
CapL p1, v200, cd, wsd_event, cwd, z20, tWeldGun
\Track:=captrack1;
CapC p2, p3, v200, cd2, wsd, cwd, z20, tWeldGun \Track:=captrack1;
CapL p4, v200, cd3, wsd, cwd, fine, tWeldGun \Track:=captrack1;
WriteVar laser, 6, 0;
! sensor OFF
ENDPROC
Componentes
device
Dispositivo de sensor

3 Tipos de datos
Continuación
Define a qué dispositivo está conectado el sensor que se utiliza en las instrucciones
CapL/CapC para generar las correcciones de trayectoria.
max_corr
Máxima corrección de trayectoria permitida
Tipo de dato: num
Define la máxima corrección de trayectoria permitida.
Para seguimientos anticipatorios:
• Si el offset de TCP debido a las correcciones de trayectoria es mayor a
max_corr y se especificó \WarnMaxCorr en CapLATrSetup, el robot
continúa su trayectoria, pero la corrección de trayectoria aplicada no supera
max_corr.
• Si no se especificó \WarnMaxCorr, se informa de un error de seguimiento
y se detiene la ejecución del programa.
Para los seguimientos en el punto:
• Si el offset del TCP debido a las correcciones de trayectoria es mayor de
max_corr, se informa de un error de seguimiento y se detiene la ejecución
del programa.
La figura muestra la herramienta en una posición relativa a la trayectoria
programada donde se reportaría un error de seguimiento de max_corr. Unidad:
mm
xx1200000198
la_trackdata
Datos de seguimiento anticipatorio
Tipo de dato: caplatrackdata
Define los datos de seguimiento que son específicos de seguimientos anticipatorios
(por ejemplo, seguimientos de láser).
Sintaxis
< data object of captrackdata >
< device of string >
< max_corr of num>

3 Tipos de datos
Continuación
< la_trackdata of caplatrackdata >
Descrito en:
caplatrackdata caplatrackdata - Datos de seguimiento de
sensor de seguimiento anticipatorio de CAP
en la página 1679
CapAPTrSetup CapAPTrSetup - Configuración de un segui-
miento de punto At-Point-Tracker en la pági-
na 85
CapLATrSetup CapLATrSetup - Configurar un sensor de
seguimiento anticipatorio en la página 124
Platform

3 Tipos de datos
3.17 capweavedata - Datos de oscilación para CAP
Utilización
capweavedata se utiliza para definir la oscilación para un proceso CAP durante
su fase MAIN (consulte Application manual - Continuous Application Platform).
Descripción de oscilación
La oscilación se superpone en la trayectoria básica del proceso. Significa que la
velocidad del proceso (definida en capspeeddata) se mantiene tal como se definió,
pero la velocidad del TCP se incrementa a no ser que se alcancen las limitaciones
físicas del robot.
Tipos de oscilación disponibles:
• oscilación geométrica: la forma más precisa
• oscilación de muñeca: solo se utiliza para la oscilación el eje 6 del robot
• oscilación rápida: oscilación geométrica pero especificando frecuencia de
oscilación en lugar de longitud
• oscilación rápida con ejes 4-6: solo se utilizan para la oscilación los ejes 4,
5 y 6 del robot
Formas de oscilación disponibles:
• Oscilación en zig zag
• Oscilación en V
• Oscilación triangular
• Oscilación circular
Todos los componentes de capweavedata se aplican a la fase MAIN.
Componentes
El sistema de coordenadas de la trayectoria se define como:
• X: trayectoria/sentido del movimiento
• Z: dirección Z de la herramienta
• Y: perpendicular tanto a X como a Z para generar un sistema de coordenadas
a derechas
active
Tipo de dato: bool
Valor Descripción
TRUE Realizar la oscilación durante la fase MAIN del proceso CAP
FALSE NO realizar la oscilación durante la fase MAIN del proceso CAP

3 Tipos de datos
Continuación
width
Tipo de dato: num
Para la oscilación circular, el ancho es el radio del círculo (W en la figura que
aparece a continuación). Para las demás formas de oscilación, el ancho es la
amplitud total del patrón de oscilación.
YW YW
w
w
XW XW
xx1200000721
shape
Tipo de dato: num
La forma del patrón de oscilación en la fase MAIN.
Valor Geometría de la forma Resultado
0 Sin oscilación
1 Oscilación en zig zag Oscilación horizontal respecto al
cordón
YW ZW ZW
XW XW YW
xx1200000714
2 Oscilación en V Oscilación en forma de "V", vertical

respecto al cordón
YW ZW ZW
XW XW YW
xx1200000715
3 Oscilación triangular Una forma triangular, vertical respec-

to al cordón
YW ZW ZW
XW XW YW
xx1200000716
4 Oscilación circular Una forma circular, vertical respecto

(Solo disponible con la oscilación al cordón
YW ZW ZW
geométrica, tipo de oscilación 0)

XW XW YW
xx1200000717
type
Tipo de dato: num
Define qué ejes se utilizan para la oscilación durante la fase MAIN
Valor especificado Tipo de oscilación
0 Oscilación geométrica. Se utilizan todos los ejes durante la oscilación.
1 Oscilación de muñeca. Principalmente se utilizan los ejes 4, 5 y 6.

3 Tipos de datos
Continuación
Valor especificado Tipo de oscilación

2 Oscilación rápida. Principalmente se utilizan los ejes 4, 5 y 6 durante
la oscilación, pero se especifica la frecuencia de oscilación en lugar
de la longitud de oscilación.
3 Oscilación rápida, principalmente se utilizan los ejes 4 5 y 6.
length
Tipo de dato: num
Define la longitud del ciclo de oscilación en la fase MAIN para la oscilación
geométrica (tipo = 0) y la oscilación de muñeca (tipo = 1). El argumento de longitud
no se utiliza para los otros tipos de oscilación.
Para la oscilación circular, el componente length define la distancia entre dos
círculos sucesivos (L) si el argumento cycle_time cambia a 0. Si cycle_time
tiene un valor, la longitud puede desplazarse. El TCP gira a la izquierda con un
valor de longitud positivo y a la derecha con un valor de longitud negativo.
xx1200000187
cycle_time
Tipo de dato: num
Define la frecuencia de oscilación (en Hz) en la fase MAIN para los tipos de
oscilación rápida y para la oscilación circular. El argumento cycle_time no se
utiliza para los otros tipos de oscilación.
Para la oscilación circular el argumento cycle_time define el número de círculos
por segundo. El TCP gira a la izquierda con un valor de cycle_time positivo y a
la derecha con un valor de cycle_time negativo.
xx1200000188
height
Tipo de dato: num

3 Tipos de datos
Continuación
Define la altura del patrón de oscilación (en mm) durante la oscilación en V y

triangular.
No disponible para la oscilación circular.
ZW ZW
H
YW YW
xx1200000722
dwell_left
Tipo de dato: num
La longitud de permanencia (DL) utilizada para forzar al TCP a moverse solo en
el sentido del cordón a la izquierda del punto de giro de la oscilación. No disponible
para la oscilación circular.
YW A YW B
XW XW
DL DL
xx1200000723
A Oscilación en zig zag y en V

B Oscilación triangular
dwell_center
Tipo de dato: num
La longitud de permanencia (DC) utilizada para forzar al TCP a moverse solo en
el sentido del cordón en el centro del punto de la oscilación. No disponible para
la oscilación circular.
YW A YW B
XW XW
DC DC DC
xx1200000724


3 Tipos de datos
Continuación
dwell_right
Tipo de dato: num
La longitud de permanencia (DR) utilizada para forzar al TCP a moverse solo en
el sentido del cordón a la derecha del punto de giro de la oscilación. No disponible
para la oscilación circular.
YW A YW B
XW XW
DR DR
xx1200000725

dir
Tipo de dato: num
El ángulo de sentido de la oscilación horizontal respecto al cordón. Un ángulo de
cero grados tiene como resultado una oscilación vertical respecto al cordón.
YW YW YW
XW XW XW
xx1200000726
tilt
Tipo de dato: num
El ángulo de inclinación de la oscilación vertical respecto al cordón. Un ángulo de
cero grados tiene como resultado una oscilación vertical respecto al cordón.
YW YW YW
XW XW XW
xx1200000727
rot
Tipo de dato: num
El ángulo de orientación de la oscilación, horizontal-vertical respecto al cordón.
Un ángulo de cero grados tiene como resultado una oscilación simétrica.
ZW ZW ZW
YW YW YW
xx1200000728

3 Tipos de datos
Continuación
bias
Tipo de dato: num
La variación horizontal respecto al patrón de oscilación. La variación solo puede
especificarse para la oscilación en zig zag y no puede ser mayor a la mitad del
ancho de la oscilación. No disponible para la oscilación circular.
En la figura que aparece a continuación se muestra la oscilación en zig zag con y
sin variación (B).
YW YW
B
XW XW
xx1200000729
ptrn_sync_on
Tipo de dato: bool
Valor Descripción
TRUE Enviar impulsos de sincronización a los puntos de giro a la izquierda
y derecha del patrón de oscilación
FALSE NO enviar impulsos de sincronización a los puntos de giro a la iz-
quierda y derecha del patrón de oscilación
Limitaciones
La frecuencia de oscilación máxima es de 2 Hz.
La inclinación del patrón de oscilación no debe superar la proporción 1:10 (84
grados). Consulte la figura que aparece a continuación.
dy dy/dx<10
dx
xx1200000730
El cambio de weave_type en weavedata no es posible en puntos de zona, solo

en puntos finos. Este es el comportamiento para . Este es el comportamiento para
TrueMove y QuickMove, primera y segunda generación.
Todos los robots que utilizan la segunda generación de TrueMove o QuickMove
tienen el siguiente comportamiento modificado para los diferentes tipos de
oscilación en RW Arc, comparado con la primera generación de TrueMove o
QuickMove:
• Oscilación geométrica: no hay ningún cambio.
• Oscilación de muñeca: utiliza principalmente los ejes de muñeca (4, 5 y 6),
pero pueden añadirse pequeñas correcciones a los ejes principales para
poder mantener el patrón en el plano deseado.

3 Tipos de datos
Continuación
• Oscilación rápida: en la segunda generación de TrueMove o QuickMove,

tanto la oscilación geométrica como la oscilación de muñeca tienen un
rendimiento muy mejorado. Por lo tanto, la oscilación rápida (ambos tipos)
ya no es necesaria como un tipo de oscilación especial.
La oscilación rápida de los ejes 1, 2 y 3 es la misma que la oscilación
geométrica.
La oscilación rápida de los ejes 4, 5 y 6 es la misma que la oscilación de
muñeca.
Los tipos de oscilación siguen estando disponibles para compatibilidad con
modelos anteriores.
El sistema utiliza la segunda generación de TrueMove o QuickMove, si hay un
modificador dyn_ipol_type 1 en MOC.cfg en los datos MOTION_PLANNER
(parámetros del sistema).
Sintaxis
< data object of capweavedata >
< active of bool>
< width of num >
< shape of num >
< type of num >
< length of num >
< cycle_time of num >
< height of num >
< dwell_left of num >
< dwell_center of num >
< dwell_right of num >
< dir of num >
< tilt of num >
< rot of num >
< bias of num >
< ptrn_sync_on of bool >
Descrito en:
Platform

3 Tipos de datos
3.18 cfgdomain - Dominio de configuración
RobotWare Base
3.18 cfgdomain - Dominio de configuración
Utilización
cfgdomain (configuration domain) se utiliza para especificar un dominio de
configuración.
Descripción
El uso previsto de los datos del tipo cfgdomain es definir el dominio de
configuración que debe guardarse con la instrucción SaveCfgData.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato cfgdomain:
Ejemplo 1
SaveCfgData "SYSPAR" \File:="MYEIO.cfg", EIO_DOMAIN;
Guardado del dominio de la configuración de E/S con el archivo MYEIO.cfg en el
directorio SYSPAR.
Datos predefinidos
Puede usar las constantes predefinidas siguientes para especificar un dominio de
configuración.
Nombre Descripción
EIO_DOMAIN Configuración del sistema de E/S
MOC_DOMAIN Configuración de movimientos
SIO_DOMAIN Dominio de comunicación
PROC_DOMAIN Dominio de proceso
SYS_DOMAIN Dominio de controlador
MMC_DOMAIN Comunicación hombre-máquina
ALL_DOMAINS Todos los dominios enumerados arriba
Características
cfgdomain es un tipo de dato de alias de string y por tanto hereda sus
características.

sobre
Guardar parámetros del sistema SaveCfgData - Guardar parámetros del sistema a un
a un archivo archivo en la página 676
Parámetros del sistema Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema

3 Tipos de datos
3.19 clock - Medición de tiempo
RobotWare Base
3.19 clock - Medición de tiempo
Utilización
Clock se utiliza para medir tiempo. Una variable clock funciona como un
cronómetro que se usa para temporizaciones.
Descripción
Los datos de tipo clock almacenan una medición de tiempo en segundos y tienen
una exactitud de 0,001 segundos.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato clock:
Ejemplo 1
VAR clock myclock;
ClkReset myclock;
Se declara y pone a cero el reloj myclock,. Antes de usar ClkReset, ClkStart,
ClkStop y ClkRead, es necesario declarar una variable de tipo clock en el
programa.
Limitaciones
El tiempo máximo que puede almacenar una variable de tipo clock es de
aproximadamente 49 días (4.294.967 segundos). Las instrucciones ClkStart,
ClkStop y ClkRead informan de los desbordamientos del reloj en el caso poco
probable de que se produzcan.
Las variables clock deben declararse como variables VAR, no como variables
persistent.
Características
clock es un tipo de dato sin valor y no puede usarse en operaciones basadas en
valores.

Resumen de instrucciones de hora y fecha Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view, sección Resumen sobre RAPID - Sistema
& tiempo
Características de los tipos de datos sin Manual de referencia técnica - RAPID Over-
valores view, sección Características básicas - Tipos
de datos

3 Tipos de datos
3.20 confdata - Datos de configuración del robot
RobotWare Base
Utilización
confdata se utiliza para definir las configuraciones de ejes del robot.
Descripción
Todas las posiciones del robot se definen y almacenan mediante coordenadas
rectangulares. A la hora de calcular las posiciones correspondientes de los ejes,
suelen existir dos o más soluciones posibles. Eso significa que el robot puede
alcanzar la misma posición, es decir, situar la herramienta en la misma posición
y con la misma orientación, a partir de distintas posiciones o configuraciones de
los ejes del robot.
Algunos robots utilizan métodos numéricos iterativos para determinar las posiciones
de los ejes del robot. En esos casos, los parámetros de configuración pueden
usarse para definir valores de inicio adecuados para los ejes que puede usar el
procedimiento iterativo.
Para indicar sin ambigüedades una de estas posibles configuraciones, la
configuración del robot se especifica usando cuatro valores de eje. Para un eje
giratorio, el valor define el cuadrante actual del eje del robot. Los cuadrantes se
numeran como 0, 1, 2, y así sucesivamente (también pueden ser negativos). El
número de cuadrante se conecta con el ángulo actual del eje.
Para robots de 6 ejes, el cuadrante 0 es el primer cuarto de revolución, de 0° a
90°, en sentido positivo a partir de la posición cero. El cuadrante 1 es el siguiente
cuarto de revolución, de 90° a 180°, y así sucesivamente. El cuadrante -1 es el
cuarto de revolución de 0° a (-90°), y así sucesivamente.
La figura muestra los cuadrantes de configuración para los ejes 1, 4 o 6 en un
robot de 6 ejes, donde la posición cero es recta.
-4
0 3
-1
-3 2
-2 1
xx0500002398
Para robots de 7 ejes, el cuadrante 0 es el cuarto de revolución centrado alrededor

de la posición cero, -45° a +45°; cuadrante 1 es el siguiente cuarto de revolución
en dirección positiva, 45° a 135°, y así sucesivamente. Cuadrante -1 es el cuarto
de revolución de -45° a -135°, y así sucesivamente.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
La figura muestra los cuadrantes de configuración para los ejes 1, 4 o 6 en un

robot de 7 ejes, donde la posición cero es recta.
0
-4
-3 -1 1 3
-2
2
xx1700001572
En el caso de un eje lineal, el valor define un intervalo en metros del eje del robot.
Para cada eje, el valor 0 significa una posición entre 0 y 1 metro y 1 significa una
posición entre 1 y 2 metros. En el caso de los valores negativos, -1 significa una
posición entre -1 y 0 metros, etc.
La figura siguiente muestra los valores de configuración para los ejes lineales.
-3.0 -2.0 -1.0 0.0 1.0 2.0 3.0 x (m)
-3 -2 -1 0 1 2 Valor de configuración
xx0500002399
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato confdata:
Ejemplo 1
VAR confdata conf15 := [1, -1, 0, 0]
Una configuración de robot conf15 para un tipo de robot de pintura se define de
la forma siguiente:
• La configuración del eje 1 del robot es el cuadrante 1, es decir, de 90 a 180º.
• La configuración del eje 4 del robot es el cuadrante -1, es decir, de -0 a
(-90º).
Supervisión de la configuración
En algunos modelos de robot los datos de configuración (confdata) también se
utilizan para realizar la supervisión de los puntos programados para los
movimientos lineales si está configurado ConfL\On.
No se realiza ninguna supervisión de la configuración con ConfJ\On; para obtener
más información, consulte ConfJ - Controla la configuración durante el movimiento
de los ejes en la página 162.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Antes de que se inicie un movimiento ordenado, se realiza una verificación para

ver si es posible conseguir la configuración programada. Si no es posible, el
programa se detiene. Cuando finaliza el movimiento (en una zona o un punto fino),
también se verifica si el robot ha alcanzado la configuración programada.
La supervisión de configuración con ConfL\On funciona de forma diferente para
los distintos robots. Consulte las siguientes secciones para obtener más detalles.
robots de enlace serie de 6 ejes

La supervisión de la configuración comprobará que los ejes 1, 4 y 6 no se moverán
más de 180 grados y que la orden de movimiento no requiere un cambio en cfx.
Por defecto cfx sólo se utiliza en los robots con enlace serie, no en los robots de
barra paralela. En el caso de los robots de barra paralela, se puede habilitar cfx
configurando el parámetro de sistema Use cfx in robtargets for P-rod robots como
Yes.

La supervisión de la configuración comprobará que los ejes 1 y 6 no se moverán
más de 180 grados.
Robots de brazo en paralelo (robots delta)

La supervisión de la configuración comprobará que el eje 4 no se moverá más de
180 grados.
Robots SCARA
La supervisión de la configuración comprueba que los ejes 1 y 4 no se muevan
más de 180 grados. También comprueba el signo del eje 2.

La supervisión de la configuración comprobará que los ejes 1, 4 y 6 no se moverán
más de 180 grados y que la orden de movimiento no requiere un cambio en cfx.
Robots de pintura
No se realiza ninguna supervisión de la configuración.
Datos de configuración el robot

Existen tres singularidades dentro del rango de trabajo del robot. Para obtener
más información acerca de las singularidades, consulte Manual de referencia
técnica - RAPID Overview.
• cf1 es el número de cuadrante del eje 1.
cfx se utiliza para seleccionar una de las ocho configuraciones posibles del robot,
numeradas de 0 a 7. En la tabla que aparece a continuación se indican estas

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
configuraciones en cuanto a cómo se posiciona el robot respecto de las tres

singularidades.
cfx Centro de muñeca respecto Centro de muñeca respecto Ángulo del eje 5
del eje 1 del brazo interior
0 Delante de Delante de Positivo
1 Delante de Delante de Negativo
2 Delante de Detrás Positivo
3 Delante de Detrás Negativo
4 Detrás Delante de Positivo
5 Detrás Delante de Negativo
6 Detrás Detrás Positivo
7 Detrás Detrás Negativo
En las figuras que aparecen a continuación se describen las ocho configuraciones

diferentes con la misma posición y orientación de la herramienta.
En la figura siguiente se muestra un ejemplo de las configuraciones de robot 0 y
1. Tenga en cuenta que debido a que el cambio del signo del eje 5 también cambia
cfx, debería evitarse crear o realizar ModPos de robtargets con el eje 5 realmente
cerca de cero. Con el eje 5 en cero, el ruido de la medición puede provocar que
el signo de la posición medida del eje 5 fluctúe y por lo tanto proporcione un valor
impredecible de cfx.
Axis 1 Lower arm Axis 1 Lower arm
ABB
ABB
beta -beta
Wrist center Wrist center
cfx = 0 cfx = 1
xx0500002400

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

3. Observe los distintos signos del ángulo del eje 5.
Eje 1 Eje 1
beta -beta
ABB
ABB
Wrist center
Wrist center
Lower arm Lower arm
cfx = 2 cfx = 3
xx0500002401

Eje 1 Wrist center Eje 1 Wrist center

beta -beta
B
AB
AB
Lower arm Lower arm
cfx = 4 cfx = 5
xx0500002402

Eje 1 Lower arm Eje 1 Lower arm
ABB
beta ABB -beta
Wrist center Wrist center
cfx = 6 cfx = 7
xx0500002403

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Robots de 6 ejes con barra paralela

Se utilizan solo los tres parámetros de configuración cf1, cf4, y cf6, a menos
que el parámetro Use cfx in robtargets for P-rod robots esté configurado como
Yes.

Sólo se utiliza el parámetro de configuración cf6.
Robots de brazo en paralelo (robots delta)

Sólo se utiliza el parámetro de configuración cf4.
Robots SCARA (no invertidos)

Solo se utilizan los parámetros de configuración cf1, cf4 y cfx.
El valor cfx se utiliza para mostrar el signo del ángulo del eje 2. cfx es 1 si el
ángulo del eje 2 es negativo, en caso contrario cfx es 0.

Se utilizan los cuatro parámetros de configuración. cf1, cf4 y cf6 para los ejes
1, 4 y 6, respectivamente. cfx se utiliza para seleccionar una de las 8
configuraciones de robot posibles similares al funcionamiento en otros robots.
cfx Ángulo del eje 2 Centro de muñeca respecto Ángulo del eje 5
del brazo interior
0 Positivo Delante de Positivo
1 Positivo Delante de Negativo
2 Positivo Detrás Positivo
3 Positivo Detrás Negativo
4 Negativo Delante de Positivo
5 Negativo Delante de Negativo
6 Negativo Detrás Positivo
7 Negativo Detrás Negativo
Robots de pintura
Se utilizan los cuatro parámetros de configuración. Se utilizan cf1, cf4, cf6 para
los ejes 1, 4 y 6 respectivamente y cfx para el eje 5.
IRB 5500
Se utilizan los cuatro parámetros de configuración. Se utilizan cf1, cf4, cf6 para
los ejes 1, 4 y 6 respectivamente. El parámetro cfx contiene una combinación del
número de cuadrante del eje 5 y las cuatro configuraciones posibles para los ejes
2 y 3.
Para obtener más información, consulte el Product Manual - IRB 5500.
IRB 5350
Este robot tiene dos ejes de rotación (brazos 1 y 2) y un eje lineal (brazo 3).
• cf1 se utiliza para el eje de rotación 1
• cfx se utiliza para el eje de rotación 2
• cf4 y cf6 no se utilizan

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Componentes
cf1
Tipo de dato: num
Eje de rotación:
El cuadrante actual del eje 1, expresado como un número entero positivo o negativo.
Eje lineal:
El intervalo actual en metros del eje 1, expresado como un número entero positivo
o negativo.
cf4
Tipo de dato: num
Eje de rotación:
Eje lineal:
o negativo.
cf6
Tipo de dato: num
Eje de rotación:
Eje lineal:
o negativo.
cfx
Tipo de dato: num
Eje de rotación:
En los robots con eslabones en serie, la configuración actual del robot, expresada
como un entero de 0 a 7.
Para los robots SCARA (versiones no invertido), la configuración actual del robot,
expresada en el rango entre 0 y 1, consulte Robots SCARA (no invertidos) en la
página 1703.
En los robots de 7 ejes, la configuración actual del robot, expresada como un
entero de 0 a 7; consulte robots de enlace serie de 7 ejes en la página 1703.
En los robots de pintura, el cuadrante actual del eje 5, expresado como un número
entero positivo o negativo. En el IRB 5500, consulte IRB 5500 en la página 1703.
En otros robots, el cuadrante actual del eje 2, expresado como un número entero
positivo o negativo.
Eje lineal:
o negativo.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Estructura
< dataobject of confdata >
< cf1 of num >
< cf4 of num >
< cf6 of num >
< cfx of num >

Manejo de datos de configuración
Singularidades
Parámetros del sistema Manual de referencia técnica - Parámetros del siste-
ma

3 Tipos de datos
3.21 corrdescr - Descriptor de generador de correcciones
Path Offset
Utilización
corrdescr (Correction generator descriptor) se utiliza desde los generadores de
correcciones. Un generador de correcciones añade offsets geométricos al sistema
de coordenadas de la trayectoria.
Descripción
Los datos de tipo corrdescr contienen una referencia a un generador de
correcciones.
La conexión a un generador de correcciones se realiza mediante la instrucción
CorrCon y el descriptor (la referencia al generador de correcciones) puede usarse
para generar offsets geométricos en el sistema de coordenadas de la trayectoria,
con ayuda de la instrucción CorrWrite.
Los offsets proporcionados anteriormente pueden ser eliminados mediante la
desconexión de un generador de correcciones con la instrucción CorrDiscon.
Es posible eliminar todos los generadores de correcciones conectados, mediante
la instrucción CorrClear.
La función CorrRead devuelve la suma de todos los offsets suministrados hasta
ese momento (incluye todos los generadores de correcciones que estén
conectados).
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato corrdescr:
Ejemplo 1
VAR corrdescr id;
VAR pos offset;
...
CorrCon id;
offset := [1, 2 ,3];
CorrWrite id, offset;
La conexión al generador de correcciones se realiza con la instrucción CorrCon.
Se hace referencia a él con el descriptor id. A continuación, la entrega de los
offsets al generador de correcciones (con la referencia id) se realiza con la
instrucción CorrWrite.
Características
corrdescr es un tipo de dato sin valor.


3 Tipos de datos
Path Offset
Continuación

Lectura de los offsets totales actuales CorrRead - Lee los offsets totales actuales en
la página 1277
Características de los tipos de datos sin Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
valor sección Características básicas - Tipos de datos

3 Tipos de datos
3.22 datapos - Inclusión de un bloque para un objeto de datos
RobotWare Base
3.22 datapos - Inclusión de un bloque para un objeto de datos
Utilización
datapos es el bloque de inclusión de un objeto de datos (dato interno del sistema)
recuperados con la función GetNextSym.
Descripción
Los datos del tipo datapos contienen información acerca de dónde está definido
un objeto determinado dentro del sistema Se utilizan con las instrucciones
GetDataVal y SetDataVal.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato datapos:
Ejemplo 1
VAR datapos block;
VAR string name;
...
ENDWHILE
Esta sesión cambia a TRUE todos los objetos de datos locales de tipo bool cuyo
nombre comience con my en el módulo mymod.
Características
datapos es un tipo de dato sin valor.

Definición de un conjunto de símbolos en SetDataSearch - Definir el conjunto de símbolos
una sesión de búsqueda de una secuencia de búsqueda en la página 722
Obtención del siguiente símbolo coinciden- GetNextSym - Obtiene el siguiente símbolo
te coincidente en la página 1352
Obtención del valor de un objeto de datos GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de
Asignación del valor de un objeto de datos SetDataVal - Establece el valor de un objeto de
Asignación del valor de varios objetos SetAllDataVal - Establece un valor en todos los
objetos de datos de un conjunto definido en la
página 717
ware IRC5

3 Tipos de datos
3.23 dionum - Valores digitales (0-1)
RobotWare Base
3.23 dionum - Valores digitales (0-1)
Utilización
dionum(digital input output numeric) se utiliza para valores digitales (0 ó 1).
Este tipo de dato se utiliza junto con instrucciones y funciones dedicadas a la
gestión de señales digitales de entrada o salida.
Descripción
Los datos del tipo dionum representan los valores digitales 0 ó 1.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato dionum:
Ejemplo 1
CONST dionum close := 1;
SetDO grip1, close;
Definición de la constante close con el valor 1. La señal grip1 cambia al valor
close, es decir 1.
Datos predefinidos
Las constantes high, low y edge están predefinidas en el sistema:
CONST dionum low:=0;
CONST dionum high:=1;
CONST dionum edge:=2;
Las constantes low y high se han diseñado para instrucciones de E/S.
Edge puede usarse junto con las instrucciones de interrupciones ISignalDI y
ISignalDO.
Características
dionum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus características.

Resumen de instrucciones de entrada Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
y salida sección Resumen sobre RAPID - Señales de entra-
da y salida
sistema
Tipos de datos de alias Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Características básicas - Tipos de datos

3 Tipos de datos
3.24 dir - Estructura de directorio de archivos
RobotWare Base
3.24 dir - Estructura de directorio de archivos
Utilización
dir (directory) se utiliza para recorrer estructuras de directorios.
Descripción
Los datos del tipo dir contienen una referencia a un directorio de un disco o una
red. Pueden conectarse al directorio físico mediante la instrucción OpenDir y
utilizarse a continuación para operaciones de lectura y escritura.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato dir:
Ejemplo 1
VAR dir directory;
TPWrite filename;
ENDWHILE
CloseDir directory;
ENDPROC
Características
dir es un tipo de dato sin valor y no puede usarse en operaciones basadas en
valores.

sobre
Lectura de un directorio ReadDir - Lee la siguiente entrada de un directorio en la
página 1483
Cambio del nombre de un archi- RenameFile - Permite cambiar el nombre de un archivo
vo en la página 629
Comprobación del tipo del archi- IsFile - Comprobar el tipo de un archivo en la página 1396
vo
Gestión de archivos y dispositi- Application manual - Controller software IRC5
vos de E/S

3 Tipos de datos
3.25 dnum - Valores numéricos dobles
RobotWare Base
Utilización
dnum se utiliza para valores numéricos, por ejemplo contadores. Es capaz de
contener valores enteros mayores que num pero sus características y funciones
son las mismas que las de num.
Descripción
El valor del tipo de dato dnum puede ser:
• Un entero, por ejemplo -5
• Un número con decimales, por ejemplo 3,45
También puede escribirse de forma exponencial, por ejemplo 2E3 (= 2*10^3 =
2.000), 2,5E-2 (= 0,025).
Los enteros entre -4503599627370496-4503599627370496 y +4503599627370496
se almacenan siempre como enteros exactos.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran el tipo de dato dnum:
Ejemplo 1
VAR dnum reg1;
...
reg1:=1000000;
Ejemplo 2
VAR dnum hex;
Var dnum bin;
VAR dnum oct;
! Hexadecimal representation of decimal value 4294967295
hex := 0xFFFFFFFF;
! Binary representation of decimal value 255
bin := 0b11111111;
! Octal representation of decimal value 255
oct := 0o377;
Ejemplo 3
VAR dnum a:=0;
VAR dnum b:=0;
a := 10 DIV 3;
b := 10 MOD 3;
División entera en la que se asigna un entero a (=3) y se asigna a b el resto (=1).
Limitaciones
Los valores literales entre -4503599627370496 y 4503599627370496 asignados a
una variable dnum se almacenan como enteros exactos.
Si un valor literal que ha sido interpretado como un valor num es asignado o usado
como un valor dnum, es convertido automáticamente a dnum.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

Valores numéricos con el tipo de datos num num - Valores numéricos en la página 1764
Expresiones numéricas Manual de referencia técnica - Descripción
general de RAPID, sección Programación
básica en RAPID
Operaciones con valores numéricos Manual de referencia técnica - Descripción
general de RAPID, sección Programación
básica en RAPID

3 Tipos de datos
3.26 errdomain - Dominio del error
RobotWare Base
Utilización
errdomain (error domain) se utiliza para especificar un dominio de error.
Descripción
Los datos de tipo errdomain representan el dominio en el que se ha registrado
un error, una advertencia o un cambio de estado.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato errdomain:
Ejemplo 1
VAR num err_number;
...
TRAP trap_err
ENDTRAP
y el tipo del error se almacenan en las variables adecuadas.
Datos predefinidos
Puede usar las constantes predefinidas siguientes para especificar un dominio de
error.
Nombre Dominio del error Valor
COMMON_ERR Todos los dominios de error y de cambios de 0
estado
OP_STATE Cambio de estado operativo 1
SYSTEM_ERR Errores de sistema 2
HARDWARE_ERR Errores de hardware 3
PROGRAM_ERR Errores de programa 4
MOTION_ERR Errores de movimiento 5
OPERATOR_ERR Errores de operador. Obsoleto, ya no se usa. 6
IO_COM_ERR Errores de E/S y comunicación 7
USER_DEF_ERR Errores definidos por el usuario (elevados por 8
RAPID)
SAFETY_ERR Eventos relacionados con la seguridad 9
PROCESS_ERR Errores de proceso 11
CFG_ERR Error de configuración 12

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Características
errdomain es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus
características.

sobre
Solicitud de una interrupción para IError - Solicita una interrupción para errores en la pági-
errores na 261
Números de errores Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
Tipos de datos de alias Manual de referencia técnica - RAPID Overview
Advanced RAPID Especificaciones del producto - Controller software IRC5

3 Tipos de datos
3.27 errnum - Número de error
RobotWare Base
Utilización
errnum se utiliza para describir todos los errores recuperables (no fatales) que
se producen durante la ejecución del programa, como por ejemplo, la división por
cero.
Descripción
Si el robot detecta un error durante la ejecución del programa, es posible resolverlo
con el gestor de errores de la rutina. Algunos ejemplos de estos errores es la
existencia de valores demasiado altos y la división por cero. Por tanto, se asignan
valores diferentes a la variable de sistema ERRNO, del tipo type errnum, en función
de la naturaleza de un error. El gestor de errores puede ser capaz de corregir un
error leyendo el contenido de esta variable, tras lo cual la ejecución del programa
puede continuar de la forma adecuada.
También es posible crear un error desde dentro del programa utilizando la
instrucción RAISE. Este tipo de error en particular puede detectarse en el gestor
de errores especificando un número de error (dentro del rango 1-90 o reservado
mediante la instrucción BookErrNo) como argumento de RAISE.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran el tipo de dato errnum:
Ejemplo 1
reg1 := reg2 / reg3;
...
ERROR
reg3 := 1;
RETRY;
ENDIF
Si reg3 = 0, el robot detecta un error cuando se realiza la división. Sin embargo,
es posible detectar y corregir el error mediante la asignación del valor 1 a reg3.
A continuación, puede realizarse de nuevo la división y proseguir con la ejecución
del programa.
Ejemplo 2
CONST errnum machine_error := 1;
...
IF di1=0 RAISE machine_error;
...
ERROR
IF ERRNO=machine_error RAISE;
Se produce un error en una máquina (lo cual se detecta a través de la señal de
entrada di1). Se salta al gestor de errores de la rutina que, a su vez, llama al gestor
de errores de la rutina desde la que se llamó a la rutina actual, que es posiblemente
el lugar en el que se puede resolver el error. La constante machine_error se
utiliza para informar al gestor de errores de qué tipo exacto de error se trata.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Datos predefinidos
Puede usar la variable de sistema ERRNO para obtener el último error que se ha
producido. Existen varias constantes predefinidas que puede usar para determinar
qué tipo de error se ha producido.
ERR_ACC_TOO_LOW Se ha especificado una aceleración o desaceleración de-
masiado baja en la instrucción PathAccLim o
WorldAccLim.
ERR_ACTIV_PROF Error en el perfil activado.
ERR_ALIASCAM_DEF La cámara en el argumento CameraName o el cameradev
utilizado en el argumento FromCamera no está definida en
la configuración Communication de los parámetros del
sistema. O la ToCamera no está declarada en el programa
de RAPID o ya está definida en la configuración Communi-
cation de los parámetros del sistema.
ERR_ALIASIO_DEF El FromSignal no está definido en la configuración de E/S
ni ToSignal está declarado en el programa RAPID, o bien
no está definido en la configuración de E/S. Instrucción
AliasIO.
ERR_ALIASIO_TYPE Los tipos de señales de los argumentos FromSignal y
ToSignal no son iguales (signalx). Instrucción AliasIO.
ERR_ALRDY_MOVING El robot ya se está moviendo cuando se ejecuta la instruc-
ción StartMove o StartMoveRetry.
ERR_ALRDYCNT La variable de interrupción ya está vinculada a una rutina
TRAP.
ERR_AO_LIM Valor de señal analógica fuera de límites
ERR_ARGDUPCND Existe más de un argumento condicional para el mismo
parámetro
ERR_ARGNAME El argumento es una expresión, no presente, o del tipo
switch cuando se ejecuta ArgName.
ERR_ARGNOTPER El argumento no es una referencia persistente.
ERR_ARGNOTVAR El argumento no es una referencia a una variable.
ERR_ARGVALERR Error de valor de argumento.
ERR_AXIS_ACT El eje no está activo.
ERR_AXIS_IND El eje no es independiente.
ERR_AXIS_MOVING El eje está en movimiento.
ERR_AXIS_PAR Parámetro de eje incorrecto en la función o la instrucción.
ERR_BUSSTATE Se ejecuta IOEnable y la red de E/S se encuentra en el
estado de error o entra en el estado de error antes de que
el dispositivo de E/S se active.
ERR_BWDLIMIT Límite StepBwdPath.
ERR_CALC_DIVZERO División entre cero de StrDig.
ERR_CALC_NEG Error de cálculo negativo de StrDig.
ERR_CALC_OVERFLOW Desbordamiento de cálculo de StrDig.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

ERR_CALLPROC Error en una llamada a un procedimiento (no es un proce-
dimiento) en tiempo de ejecución (con enlazamiento en
ERR_CAM_COM_TIMEOUT Se agotó el tiempo límite de la comunicación con la cámara.
La cámara no responde.
ERR_CAM_GET_MISMATCH El parámetro capturado de la cámara con la instrucción
CamGetParameter tiene un tipo de dato incorrecto.
ERR_CAM_MAXTIME Tiempo límite agotado al ejecutar una instrucción
CamLoadJob o CamGetResult.
ERR_CAM_NO_MORE_DATA No es posible capturar más resultados de visión.
ERR_CAM_NO_PROGMODE La cámara no está en el modo de programa.
ERR_CAM_NO_RUNMODE La cámara no está en el modo de funcionamiento.
ERR_CAM_SET_MISMATCH El parámetro escrito en la cámara con la instrucción
CamSetParameter tiene un tipo de dato incorrecto o el
valor está fuera de rango.
ERR_CFG_ILL_DOMAIN El cfgdomain utilizado en la instrucción SaveCfgData no
es válido o no está en uso.
ERR_CFG_ILLTYPE Error de coincidencia de tipos - ReadCfgData,
WriteCfgData.
ERR_CFG_INTERNAL No se permite leer o escribir un parámetro interno
ERR_CFG_LIMIT Límite de datos - WriteCfgData.
ERR_CFG_NOTFND No encontrado - ReadCfgData, WriteCfgData.
ERR_CFG_OUTOFBOUNDS Si ListNo tiene el valor -1 en la entrada o mayor que el nú-
mero de instancias disponibles - ReadCfgData,
WriteCfgData.
ERR_CFG_WRITEFILE El directorio no existe o el FilePath y el File utilizado
es un directorio, o bien existe algún otro problema con el
guardado del archivo al utilizar la instrucción SaveCfgData.
ERR_CNTNOTVAR El objetivo de CONNECT no es una referencia a una varia-
ble.
ERR_CNV_CONNECT La instrucción WaitWobj ya está activa.
ERR_CNV_DROPPED El objeto que estaba esperando la instrucción WaitWObj
ha sido desechado.
ERR_CNV_NOT_ACT El transportador no está activado.
ERR_CNV_OBJ_LOST El objeto que estaba esperando la instrucción WaitWObj
o WaitSensor ha pasado StartwindowWidth sin conec-
tarse.
ERR_COLL_STOP Detención del movimiento a causa de una colisión de mo-
vimiento.
ERR_COMM_INIT No se pudo inicializar la interfaz de comunicación.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

ERR_DEV_MAXTIME Tiempo límite al ejecutar una instrucción ReadBin,
ReadNum, ReadStr, ReadStrBin, ReadAnyBin, o
ReadRawBytes.
ERR_DIPLAG_LIM DipLag demasiado grande en la instrucción TriggSpeed
conectada al TriggL/TriggC/TriggJ/CapL/CapC actual.
ERR_DIVZERO División entre cero.
ERR_EXCRTYMAX Se ha sobrepasado el número máximo de reintentos. RAISE
o TRYNEXT pueden utilizarse para gestionar este error.
ERR_EXECPHR Se ha intentado ejecutar una instrucción con un marcador
de sustitución.
ERR_FILEEXIST El archivo ya existe.
ERR_FILEOPEN No es posible abrir un archivo.
ERR_FILNOTFND Archivo no encontrado.
ERR_FNCNORET Sin valor de retorno.
ERR_FRAME Imposible calcular la nueva base de coordenadas.
ERR_GO_LIM Valor de señal digital de grupo fuera de límite.
ERR_ILLDIM Dimensiones de matriz incorrectas.
ERR_ILLQUAT Se ha intentado usar un valor no válido de orientación
(cuaternio).
ERR_ILLRAISE Número de error de RAISE fuera de rango.
ERR_INDCNV_ORDER Una instrucción requiere la ejecución de IndCnvInit antes
de ejecutarse.
ERR_INOISSAFE Si se intenta desactivar temporalmente una interrupción
segura con ISleep.
ERR_INOMAX No hay más números de interrupción disponibles.
ERR_INT_MAXVAL Entero no válido, valor demasiado grande o demasiado
pequeño.
ERR_INT_NOTVAL Entero no válido, valor decimal.
ERR_INVDIM Dimensiones diferentes.
ERR_IODISABLE Se alcanzó el tiempo límite al ejecutar IODisable.
ERR_IOENABLE Se alcanzó el tiempo límite al ejecutar IOEnable.
ERR_IOERROR Error de E/S de instrucción Save, Load y WaitLoad.
ERR_LINKREF Error de referencia en la tarea de programa.
ERR_LOADED El módulo de programa ya está cargado.
ERR_LOADID_FATAL Solo para uso interno de LoadId y ManLoadIdProc.
ERR_LOADID_RETRY Solo para uso interno de LoadId.
ERR_LOADNO_INUSE La sesión de carga se está utilizando en StartLoad.
ERR_LOADNO_NOUSE La sesión de carga no se está utilizando en CancelLoad.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

ERR_MOD_NOT_LOADED El módulo no existe, el símbolo no es un módulo o el
nombre es demasiado largo para ser un símbolo. Error en
la función ModTimeDnum.
ERR_MODULE Nombre de módulo incorrecto en la instrucción Save y
EraseModule.
ERR_NAME_INVALID El nombre del dispositivo de E/S no existe.
ERR_NOT_MOVETASK La tarea especificada es una tarea sin movimiento.
ERR_NOTARR El dato no es una matriz.
ERR_NOTEQDIM La dimensión de la matriz utilizada al llamar a la rutina no
coincide con sus parámetros.
ERR_NOTINTVAL No es un valor entero.
ERR_NOTPRES Se utiliza un parámetro, a pesar de que no se utilizó el ar-
gumento correspondiente en la llamada a la rutina.
ERR_NOTSAVED El módulo ha cambiado desde que fue cargado en el siste-
ma.
ERR_NUM_LIMIT El valor está por encima de 3.40282347E+38 o por debajo
de -3.40282347E+38.
ERR_ORIENT_VALUE Valor de orientación incorrecto en la función NOrient.
ERR_OUTOFBND El índice de la matriz está fuera de los límites permitidos.
ERR_OUTSIDE_REACH La posición (robtarget) está fuera del área de trabajo del
robot para la función CalcJoinT.
ERR_OVERFLOW Desbordamiento de reloj.
ERR_PATH Falta la ruta de destino en la instrucción Save.
ERR_PATH_STOP Detención del movimiento a causa de un error de proceso.
ERR_PATHDIST Distancia de recuperación demasiado larga para la instruc-
ción StartMove, StartMoveRetry o SetLeadThrough.
de búsqueda.
ERR_PID_MOVESTOP Solo para uso interno de LoadId y ManLoadIdProc.
ERR_PID_RAISE_PP Error en ParIdRobValid, ParIdPosValid, LoadId o
ManLoadIdProc.
ERR_PRGMEMFULL Memoria de programas llena.
ERR_PROCSIGNAL_OFF La señal de proceso está desactivada.
se ejecuta una instrucción StartMove, StartMoveRetry
o SetLeadThrough.
ERR_RANYBIN_CHK Error de suma de comprobación detectado en la transferen-
cia de datos con la instrucción ReadAnyBin.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

todos los bytes en la instrucción ReadAnyBin o
ReadRawBytes.
ERR_RCVDATA Se ha intentado leer datos no numéricos con ReadNum.
ERR_REFUNKDAT Referencia a objeto de datos completo desconocido.
ERR_REFUNKFUN Referencia a función desconocida.
ERR_REFUNKPRC Referencia a procedimiento desconocido en el momento
del enlazado o en tiempo de ejecución (enlazamiento en
ERR_REFUNKTRP Referencia a rutina TRAP desconocida.
ERR_RMQ_DIM Dimensiones incorrectas: las dimensiones de los datos in-
dicados no son iguales a las dimensiones de los datos del
mensaje.
ERR_RMQ_FULL Cola de mensajes de destino llena.
ERR_RMQ_INVALID Ranura de destino perdida o no válida.
ERR_RMQ_INVMSG Mensaje no válido, probablemente enviado desde un
cliente distinto de una tarea de RAPID.
ERR_RMQ_MSGSIZE Tamaño de mensaje excesivo. Reduzca el tamaño del
mensaje.
ERR_RMQ_NAME El nombre de ranura indicado no es válido o no se encuen-
tra.
ERR_RMQ_NOMSG No hay ningún mensaje en la cola, probablemente como
resultado de una caída de alimentación.
ERR_RMQ_TIMEOUT Se ha alcanzado el tiempo límite esperando una respuesta
en RMQSendWait o RMQReadWait.
ERR_RMQ_VALUE La sintaxis del valor no coincide con el tipo de dato.
ERR_ROBLIMIT La posición puede alcanzarse pero al menos uno de los
ejes está fuera de los límites de los ejes o se superan los
límites en al menos un eje acoplado (función CalcJoinT).
ERR_SC_WRITE Error de envío a un PC externo.
servo.
apagados.
que cero.
vada.
ERR_SGUN_NOTOPEN La pistola no está abierta cuando se ejecuta la instrucción.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

de búsqueda.
ERR_SOCK_ADDR_INUSE La dirección y el puerto ya se están utilizando y no pueden
utilizarse nuevamente. Utilice otro número de puerto u otra
dirección en SocketBind.
ERR_SOCK_ADDR_INVALID La dirección especificada no es válida.
ERR_SOCK_CLOSED El zócalo está cerrado o no está creado.
ERR_SOCK_IS_BOUND El zócalo ya ha sido vinculado a una dirección y no puede
volver a vincularse.
ERR_SOCK_NET_UNREACH No se puede acceder a la red o la conexión se pierde des-
pués de abrirse un zócalo.
ERR_SOCK_TIMEOUT La conexión no se estableció dentro del tiempo límite o no
se recibieron datos dentro del tiempo límite.
ERR_SOCK_UNSPEC Excepción no especificada de la llamada subyacente al
sistema operativo.
ERR_SPEED_REFRESH_LIM Redefinición fuera de límites en SpeedRefresh.
ERR_SPEEDLIM_VALUE La velocidad utilizada en las instrucciones SpeedLimAxis
y SpeedLimCheckPoint es demasiado baja.
una instrucción StartMove, StartMoveRetry o
SetLeadThrough.
ERR_STORE_PROF Error en el perfil almacenado.
ERR_STRTOOLNG La cadena es demasiado larga.
ERR_SYM_ACCESS Error de acceso de lectura o escritura del símbolo.
Value tienen tipos diferentes. Si se utilizan tipos de datos
ALIAS, también se produce este ERROR, aunque los tipos
tengan el mismo tipo de dato básico. Instrucciones
GetDataVal, SetDataVal y SetAllDataVal.
ERR_SYNCMOVEOFF Tiempo límite desde SyncMoveOff.
ERR_SYNCMOVEON Tiempo límite desde SyncMoveOn.
ERR_SYNTAX Error de sintaxis en el módulo cargado.
ERR_TASKNAME El nombre de tarea no se encuentra en el sistema.
ERR_TP_MAXTIME Tiempo límite al ejecutar una instrucción de lectura desde
FlexPendant.
ERR_TRUSTLEVEL No se permite deshabilitar el dispositivo de E/S.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

ERR_TXTNOEXIST Tabla o índice incorrecto en la función TextGet.
ERR_UDPUC_COMM Tiempo límite de comunicación para el dispositivo UdpUc.
no permitido.
permitido.
ERR_UI_INITVALUE Error de valor inicial en la función UINumEntry.
ERR_UI_MAXMIN El valor mínimo es mayor que el valor máximo en la función
UINumEntry, UIDnumEntry, UINumTune o UIDnumTune.
ERR_UI_NOTINT El valor no es un entero cuando se especificó que debe
utilizarse un entero al utilizar UINumEntry o UIDnumEntry.
ERR_UISHOW_FATAL Error distinto de ERR_TP_NO_CLIENT o ERR_UISHOW_FULL
en la instrucción UIShow.
ERR_UISHOW_FULL No queda espacio en FlexPendant para otra aplicación al
utilizar la instrucción UIShow.
ERR_UNIT_PAR El parámetro Mech_unit en TestSignDefine es incorrec-
to.
ERR_UNKINO Número de interrupción desconocido al ejecutar las instruc-
ciones IWatch o ISleep.
ERR_UNKPROC Referencia incorrecta a la sesión de carga de una instruc-
ción WaitLoad.
ERR_UNLOAD Error de descarga en la instrucción UnLoad o WaitLoad.
ERR_USE_PROF Error en el perfil usado.
ERR_WAIT_MAXTIME Tiempo límite al ejecutar una instrucción WaitDI, WaitDO,
WaitAI, WaitAO, WaitGI, WaitGO, WaitUntil,
WaitSensor o WaitWObj.
ERR_WAITSYNCTASK Tiempo límite desde WaitSyncTask.
ERR_WHLSEARCH No hay ningún paro de búsqueda.
ERR_WOBJ_MOVING La unidad mecánica que contiene el objeto de trabajo está
moviendo CalcJointT.
Características
errnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus características.

Recuperación en caso de error Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view
de alias view

3 Tipos de datos
3.28 errstr - Cadena de error
RobotWare Base
3.28 errstr - Cadena de error
Utilización
errstr se utiliza para escribir un texto en mensajes de error.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato errstr:
Ejemplo 1
VAR errstr arg:= "This is an example";
ErrLog 4800, \W, ERRSTR_TASK, ERRSTR_CONTEXT, arg, ERRSTR_EMPTY,

ERRSTR_EMPTY;
Datos predefinidos
Nombre Descripción
ERRSTR_EMPTY El argumento está vacío, pero existe en el archi-
vo xml. Este es el caso de 4800 a 4815 (véase
ErrLog - Escribe un mensaje de error en la pá-
gina 207). Todos estos mensajes de error tienen
5 argumentos definidos en el archivo xml.
ERRSTR_UNUSED El argumento no se utiliza (véase ErrRaise -
Escribe un aviso y llama a un gestor de errores
en la página 211, ejemplo 2)
ERRSTR_TASK Nombre de la tarea actual
ERRSTR_CONTEXT Contexto
Características
errstr es un tipo de dato de alias de string y por tanto hereda sus
características.

Escribir un mensaje de error ErrLog - Escribe un mensaje de error en la pá-
gina 207
Escribe un aviso y llama a un gestor de ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor
errores de errores en la página 211
de datos

3 Tipos de datos
3.29 errtype - Tipo de error
RobotWare Base
Utilización
errtype (error type) se utiliza para especificar un tipo de error.
Descripción
Los datos de tipo errtype representan el tipo (cambio de estado, advertencia,
error) de un mensaje de error.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato errtype:
Ejemplo 1
VAR num err_number;
...
TRAP trap_err
ENDTRAP
y el tipo del error se almacenan en las variables adecuadas.
Datos predefinidos
Puede usar las constantes predefinidas siguientes para especificar un tipo de
error.
Nombre Tipo de error Valor
TYPE_ALL Cualquier tipo de error (cambio de estado, advertencia, 0
error)
TYPE_STATE Cambio de estado (mensaje operativo) 1
TYPE_WARN Advertencia (por ejemplo un error recuperable de RAPID) 2
TYPE_ERR Error 3
Características
errtype es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus características.

Solicitud de una interrupción para erro- IError - Solicita una interrupción para errores en
res la página 261
Números de errores Manual del operador - Solución de problemas de
IRC5
Tipos de datos de alias Manual de referencia técnica - RAPID Overview

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

re IRC5

3 Tipos de datos
3.30 event_type - Tipo de rutina de evento
RobotWare Base
3.30 event_type - Tipo de rutina de evento
Utilización
event_type se utiliza para representar el tipo de la rutina de evento actual con
una constante simbólica
Descripción
Con la función EventType, es posible comprobar si el código de RAPID real se
ejecuta o no a causa de algún evento de sistema específico.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato event_type:
Ejemplo 1
VAR event_type my_type;
...
my_type := EventType( );
El tipo de rutina de evento que se ejecuta se almacenará en la variable my_type.
Datos predefinidos
Las siguientes constantes de tipo event_type están predefinidas:
Constante de RAPID Valor Tipo de evento ejecutado

EVENT_NONE 0 No se ejecuta ningún evento
EVENT_POWERON 1 Evento POWER_ON
EVENT_START 2 Evento START
EVENT_STOP 3 Evento STOP
EVENT_QSTOP 4 Evento QSTOP
EVENT_RESTART 5 Evento RESTART
EVENT_RESET 6 Evento RESET
EVENT_STEP 7 Evento STEP
Características
event_type es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus
características.

Rutinas de evento en general Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema, sección Controller - Event Routine
Obtener tipo de evento EventType - Obtiene el tipo de evento actual
dentro de cualquier rutina de evento en la pági-
na 1322
de datos

3 Tipos de datos
3.31 exec_level - Nivel de ejecución
RobotWare Base
3.31 exec_level - Nivel de ejecución
Utilización
exec_level se utiliza para especificar el nivel de ejecución del programa.
Descripción
La función ExecLevel permite obtener el nivel de ejecución actual del código de
RAPID que se está ejecutando en ese momento.
Datos predefinidos
Se han predefinido las constantes siguientes del tipo exec_level:
Constante de RAPID Valor Nivel de ejecución

LEVEL_NORMAL 0 Ejecutar en el nivel básico
LEVEL_TRAP 1 Ejecutar en la rutina TRAP
LEVEL_SERVICE 2 Ejecutar en la rutina de servicio i
i Con LEVEL_SERVICE, significa una rutina de evento, una rutina de servicio (incluidas las llamadas
a rutinas) y una rutina de interrupción a partir de una señal de entrada del sistema.
Características
exec_level es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus
características.

Obtener el nivel de ejecución actual ExecLevel - Obtener el nivel de ejecución en
la página 1325

3 Tipos de datos
3.32 extjoint - Posición de los ejes externos
RobotWare Base
Utilización
extjoint se utiliza para definir posiciones de eje de los ejes adicionales,
posicionadores o manipuladores de piezas de trabajo.
Descripción
El robot puede controlar hasta seis ejes adicionales además de los seis ejes
internos, es decir, un total de doce ejes. Los seis ejes adicionales tienen una
denominación de tipo lógico: a, b, c, d, e, f. Estos ejes lógicos pueden conectarse
a un eje físico y, en este caso, la conexión se define en los parámetros de sistema.
Se utilizan datos de tipo extjoint para almacenar los valores de las posiciones
de cada uno de los ejes lógicos del a al f.
Para cada eje lógico conectado a un eje físico, la posición se define de la forma
siguiente:
• Para los ejes de rotación, la posición se define como la rotación en grados
de la posición de calibración.
• Para los ejes lineales: la posición se define como la distancia en mm existente
respecto de la posición de calibración.
Si un eje lógico no está conectado a uno físico, se utiliza el valor 9E9 como valor
de posición, para indicar que el eje no está conectado. En el momento de la
ejecución, se comprueban los datos de posición de los distintos ejes y se
comprueba si está conectado el eje correspondiente. Si el valor de posición
almacenado no cumple con la conexión actual del eje, se aplica lo siguiente:
• Si la posición no está definida en los datos de posición (su valor es 9E9), el
valor no se tendrá en cuenta si el eje está conectado pero no activado. Sin
embargo, si el eje está activado, se genera un error.
• Si la posición está definida en los datos de posición, a pesar de que el eje
no está conectado, el valor no se tendrá en cuenta.
No se realiza ningún movimiento pero tampoco se genera ningún error en el caso
de los ejes que tengan datos de posición válidos pero que no estén activados.
Si se utiliza un offset del eje externo (instrucción EOffsOn o EOffsSet), las
posiciones se especifican en el sistema de coordenadas ExtOffs.
Si algún eje adicional está funcionando en el modo independiente y el robot y sus
ejes adicionales deben realizar algún nuevo movimiento, los datos de posición de
los ejes adicionales en el modo independiente no deben ser 9E9. Los datos deben
ser un valor arbitrario que no esté siendo utilizado por el sistema.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato extjoint:
Ejemplo 1
VAR extjoint axpos10 := [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ;

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
La posición de un posicionador externo axpos10, se define de la forma siguiente:

• Se cambia a 11 la posición del eje externo lógico "a", expresada en grados
o mm (en función del tipo de eje).
• Se cambia a 12.3 la posición del eje externo lógico "b", expresada en grados
o mm (en función del tipo de eje).
• Los ejes de c a f permanecen sin definir.
Componentes
eax_a
external axis a
Tipo de dato: num
La posición del eje externo lógico “a”, expresada en grados o mm (en función del
tipo de eje).
...
eax_f
external axis f
Tipo de dato: num
La posición del eje externo lógico “f”, expresada en grados o mm (en función del
tipo de eje).
Estructura
< dataobject of extjoint >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >

jointtarget - Datos de posición de eje en la pági-
na 1742
Sistema de coordenadas ExtOffs EOffsOn - Activa un offset de ejes adicionales en
la página 201

3 Tipos de datos
3.33 flypointdata - Datos para inicio/fin sobre la marcha
Utilización
flypointdata se utiliza para definir todos los datos de inicio o el fin de paso para
un proceso CAP. Es parte de capdata tanto para el inicio como el fin sobre la
marcha.
Definiciones
flypointdata define datos para inicio y fin sobre la marcha:
• Esta funcionalidad solo está disponible para CAP.
• El inicio sobre la marcha se dispara mediante la combinación de first
instruction = TRUE y el punto de zona.
• El fin sobre la marcha se dispara mediante la combinación de last_instr =
TRUE y el punto de zona.
• El inicio de oscilación no se tiene en cuenta.
• Si el punto sobre la marcha es un punto fino, no se realiza el inicio sobre la
marcha.
• Si el punto de final es un punto fino, no se realiza el fin sobre la marcha.
• El retardo de movimiento no se tiene en cuenta.
• El reinicio tras un error funciona de la forma habitual: no hay características
especiales para el inicio sobre la marcha, el inicio del limpiado está
disponible, si el proceso de aplicación estaba activo cuando se produjo el
error.
• Si la oscilación está activada, la transición en la zona se realiza en rampa
en el patrón de oscilación empezando en la entrada a la zona hasta que se
alcanza el patrón completo cuando el TCP abandona la zona.
• La supervisión está activa durante la fase START (con movimiento del TCP),
la fase MAIN y la fase END_MAIN (con movimiento del TCP).
• El retroceso en la trayectoria está limitado al retroceso a la posición 4
(consulte la figura que aparece a continuación).
• El usuario tiene que adaptar la distancia y el ángulo de aproximación y salida
para el proceso de la aplicación: por ejemplo, la soldadura al arco en el punto
donde se establecerá el arco (punto 4 de la figura) tiene que seleccionarse
de una manera que permita la ignición.
• La distancia entre la posición 4 y 6 no debe ser = 0.
• START process_dist debe ser igual o menor que START distance.
• Si se detiene la ejecución del programa y el proceso de la aplicación está
activo (entre las posiciones 3 y 6), CAP se comporta de la forma habitual,
es decir, retrocediendo en la trayectoria (solo si se ha pasado la pos. 4), el
inicio de oscilación, el retardo de movimiento y el tiempo límite de inicio del
movimiento están disponibles.
• Si la ejecución del programa se detiene entre las posiciones 1 y 3 o entre
las posiciones 7 y 10, la instrucción CapX se comporta como una instrucción
TrigX.

3 Tipos de datos
Continuación
• Se recomienda que el primer segmento de CAP con inicio sobre la marcha

tenga al menos la longitud de START distance.
• Si el primer segmento es más corto que START distance, pero más largo
que START process_dist, las posiciones 2 y 4 se mueve hacia la posición
1.
• Si el primer segmento es más corto o igual que START process_dist, las
posiciones 1 y 2 coincidirán y la posición 4 está al final del segmento.
• Se recomienda que el último segmento de CAP con final sobre la marcha
tenga al menos una longitud de END distance + END process_dist.
• Si el último segmento es más corto que END distance + END
process_dist, pero más largo que END process_dist, las posiciones 7
y 9 se mueven hacia la posición 10.
• Si el último segmento es más corto o igual que END process_dist, las
posiciones 8 y 10 coinciden y la posición 6 está al inicio del segmento.
• El tiempo límite de la fase START especificado en capdata solo se utiliza
en el reinicio del proceso de aplicación.
• Si se produce un error tras la solicitud de precaptura desde que el movimiento
ha llegado a la última instrucción de CAP (después de la posición 9), es
decir, PGM se libera de la instrucción de CAP y puede continuar con la
siguiente instrucción, se envía un mensaje de registro de error y el proceso
se detiene, pero el movimiento del robot continúa.
xx1200000180
Componentes
from_start
Tipo de dato: bool

3 Tipos de datos
Continuación
No se usa.
process_dist
Tipo de dato: num
La distancia (en mm) dentro de la cual se inicia el proceso (para inicio sobre la
marcha) o finaliza (para fin sobre la marcha).
distance
Tipo de dato: num
Define el inicio/final de la supervisión del proceso CAP como una distancia (en
mm) desde el punto de inicio/final.
Estructura
< databases of flypointdata >
< process_dist of num >
< distance of num >
Descrito en:
Platform

3 Tipos de datos
3.34 handler_type - Tipo de gestor de ejecución
RobotWare Base
3.34 handler_type - Tipo de gestor de ejecución
Utilización
handler_type se utiliza para especificar el tipo de gestor de ejecución de la rutina
de programa de RAPID.
Descripción
Con la función ExecHandler, es posible comprobar si el código de RAPID en sí
se ejecuta en algún gestor de ejecución de la rutina de programa de RAPID.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato handler_type:
Ejemplo 1
VAR handler_type my_type;
...
my_type := ExecHandler( );
El tipo de gestor de ejecución en el que se encuentra el código se almacena en la
variable my_type.
Datos predefinidos
Las siguientes constantes de tipo handler_type están predefinidas:
Constante de RAPID Valor Tipo de gestor de ejecución

HANDLER_NONE 0 No se ejecuta en ningún gestor
HANDLER_BWD 1 Se ejecuta en un gestor BACKWARD
HANDLER_ERR 2 Se ejecuta en un gestor ERROR
HANDLER_UNDO 3 Se ejecuta en un gestor UNDO
Características
handler_type es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus
características.

Obtener el tipo de gestor de ejecución ExecHandler - Obtener el tipo de gestor de

3 Tipos de datos
3.35 icondata - Datos de visualización de iconos
RobotWare Base
Utilización
icondata se usa para representar los iconos estándar del dispositivo de usuario,
por ejemplo del FlexPendant.
Descripción
Una constante de enumeración icondata puede ser entregada al argumento Icon
de las instrucciones UIMsgBox, UIMsgWrite, WaitAI, WaitAO, WaitDI, WaitDO,
WaitGI, WaitGO y WaitUntil y las funciones UIMessageBox, UINumEntry,
UIDnumEntry, UINumTune, UIDnumTune, UIAlphaEntry y UIListView.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato icondata:
Ejemplo 1
VAR btnres answer;
UIMsgBox "More ?" \Buttons:=btnYesNo \Icon:=iconInfo \Result:=

answer;
...
ELSEIF answer =ResNo THEN
...
ENDIF
La constante de enumeración de botón estándar iconInfo mostrará un icono de
información en el encabezado del cuadro de mensaje de la interfaz de usuario.
Datos predefinidos
icondata:

Características
icondata es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus características.

Cuadro de mensaje de interacción con el UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de
usuario tipo básico en la página 1032

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

Cuadro de mensaje de interacción con el UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario
usuario de tipo avanzado en la página 1627
Ajuste de número de interacción con el UINumTune - Ajuste de número de usuario en
usuario la página 1643
Vista de lista de interacción con el usuario UIListView - Vista de lista de usuario en la pági-
na 1618
de datos

3 Tipos de datos
3.36 identno - Identidad para las instrucciones de movimiento
MultiMove - Coordinated Robots
Utilización
identno (Identity Number) se utiliza para controlar la sincronización de dos o más
movimientos sincronizados y coordinados entre sí.
El tipo de dato identno sólo puede usarse en un sistema MultiMove que tenga
la opción Coordinated Robots y sólo en las tareas de programa definidas como
tareas de movimiento.
Descripción
Las instrucciones de movimiento de un sistema MultiMove deben programarse
con el parámetro \ID del tipo de dato identno si se trata de un movimiento
sincronizado y además \ID no se permite en ningún otro caso.
El número de \ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa
que cooperan entre sí. El número de ID constituye una garantía de que los
movimientos no se mezclen en tiempo de ejecución.
En el modo sincronizado coordinado, debe existir la misma cantidad de
instrucciones de movimiento ejecutadas en todas las tareas de programa. El
parámetro opcional \ID del tipo de dato identno se utiliza para comprobar que
las instrucciones de movimiento asociadas se ejecuten en paralelo antes del inicio
de los movimientos. El número de \ID debe ser el mismo en todas las instrucciones
de movimiento que se ejecuten en paralelo.
El usuario no tiene que declarar ninguna variable del tipo identno, pero puede
usar directamente un número en las instrucciones (consulte Ejemplos básicos).
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato identno:
Ejemplo 1
PERS tasks task_list{2} := [["T_ROB1"],["T_ROB2"]];
PROC proc1()
...
MoveL *\ID:=10,v100,z50,mytool;
MoveL *\ID:=20,v100,fine,mytool;
SyncMoveOff sync2;
...
ENDPROC
Características
identno es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus propiedades.

3 Tipos de datos
MultiMove - Coordinated Robots
Continuación

Tipos de datos de alias Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view, sección Características básicas - Tipos
de datos

3 Tipos de datos
3.37 intnum - Identidad de interrupción
RobotWare Base
Utilización
intnum (interrupt numeric) se usa para identificar una interrupción.
Descripción
Cuando se conecta una variable de tipo intnum a una rutina TRAP, recibe un valor
específico que identifica a la interrupción. A continuación, la variable se utiliza en
todas las operaciones realizadas con la interrupción, por ejemplo, al pedir o
desactivar una interrupción.
Es posible conectar más de una identidad de interrupción a una misma rutina
TRAP. Por tanto, la variable de sistema INTNO puede usarse en las rutinas TRAP
para determinar el tipo de interrupción que tiene lugar.
Las variables del tipo intnum deben declararse siempre como globales en el
módulo.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran el tipo de dato intnum:
Ejemplo 1
VAR intnum feeder_error;
...
PROC main()
CONNECT feeder_error WITH correct_feeder;
ISignalDI di1, 1, feeder_error;
Se genera una interrupción cuando la entrada di1 cambia de valor a 1. Cuando
esto ocurre, se hace una llamada a la rutina TRAP correct_feeder.
Ejemplo 2
VAR intnum feeder1_error;
VAR intnum feeder2_error;
...
PROC init_interrupt()
...
CONNECT feeder1_error WITH correct_feeder;
ISignalDI di1, 1, feeder1_error;
CONNECT feeder2_error WITH correct_feeder;
ISignalDI di2, 1, feeder2_error;
...
ENDPROC
...
TRAP correct_feeder
IF INTNO=feeder1_error THEN
...
ELSE
...
ENDIF
...
ENDTRAP

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Se genera una interrupción cuando una de las entradas, di1 o di2, cambia de
valor a 1. En este caso, se realiza una llamada a la rutina TRAP correct_feeder.
La variable de sistema INTNO se utiliza en la rutina TRAP para determinar qué tipo
de interrupción se ha producido.
Limitaciones
El número máximo de variables activas del tipo intnum en cualquier momento
(entre CONNECT y IDelete) está limitado a 100. El número máximo de
interrupciones, en la cola para la ejecución de rutina TRAP en cualquier momento,
está limitado a 30.
Características
Intnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus propiedades.

Resumen de interrupciones Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Resumen sobre RAPID - Interrupciones
Tipos de datos de alias Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Características básicas - Tipos de datos
Conexión de interrupciones CONNECT - Conecta una interrupción a una rutina
TRAP en la página 167

3 Tipos de datos
3.38 iodev - Dispositivo de E/S
RobotWare Base
3.38 iodev - Dispositivo de E/S
Utilización
iodev (dispositivo de E/S) se utiliza para dispositivos de E/S y archivos.
Descripción
Los datos de tipo iodev contienen una referencia a un archivo o dispositivos de
E/S. Pueden conectarse a la unidad física mediante la instrucción Open y utilizarse
a continuación para operaciones de lectura y escritura.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato iodev:
Ejemplo 1
VAR iodev file;
...
Open "HOME:/LOGDIR/INFILE.DOC", file\Read;
input := ReadNum(file);
Se abre el archivo INFILE.DOC para lectura. Al leer del archivo, se utiliza file
como referencia en lugar del nombre del archivo.
Características
iodev es un tipo de dato sin valor.

Comunicación a través de dispositivos Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
de E/S sección Resumen sobre RAPID - Comunicación
Configuración de dispositivos de E/S Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema
Características de los tipos de datos sin Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
valor sección Características básicas - Tipos de datos
E/S

3 Tipos de datos
3.39 iounit_state - Estado del dispositivo de E/S
RobotWare Base
3.39 iounit_state - Estado del dispositivo de E/S
Utilización
iounit_state se utiliza para representar el estado momentáneo de un dispositivo
de E/S.
Descripción
Las constantes de iounit_state se han diseñado para usarlas al comprobar el
valor de retorno de la función IOUnitState.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato iounit_state:
Ejemplo 1
IF (IOUnitState ("UNIT1" \Phys) = IOUNIT_PHYS_STATE_RUNNING) THEN
! Possible to access some signal on the I/O unit
ELSE
! Read/Write some signal on the I/O unit result in error
ENDIF
Se comprueba si el dispositivo de E/S UNIT1 funciona correctamente.
Datos predefinidos
Las constantes simbólicas predefinidas del tipo de dato iounit_state se
encuentran en la función IOUnitState.
Características
iounit_state es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus
características.

bre
Obtención del estado actual de un IOUnitState - Obtener el estado actual de un disposi-
dispositivo de E/S tivo de E/S en la página 1387
y salida
de E/S

3 Tipos de datos
3.40 jointtarget - Datos de posición de eje
RobotWare Base
Utilización
jointtarget se utiliza para definir la posición a la que se moverán los ejes del
robot y los ejes externos al ejecutar una instrucción MoveAbsJ.
Descripción
jointtarget define las posiciones individuales de los distintos ejes, tanto de los
del robot como de los externos.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato jointtarget:
Ejemplo 1
CONST jointtarget calib_pos := [ [ 0, 0, 0, 0, 0, 0], [ 0, 9E9,
9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
En el caso del sistema IRB2400, la posición de calibración normal se define en
calib_pos con el tipo de dato jointtarget. La posición 0 (grados o mm) de
calibración normal se define también para el eje externo lógico a. Los ejes externos
del b al f permanecen sin definir.
Componentes
robax
robot axes
Tipo de dato: robjoint
Posiciones de eje de los ejes del robot, en grados.
La posición del eje se define como la rotación en grados del eje (brazo)
correspondiente en sentido positivo o negativo a partir de la posición de calibración
del eje.
extax
external axes
La posición de los ejes externos.
La posición se definede la forma siguiente para cada eje independiente (eax_a,
eax_b ... eax_f):
• Para los ejes de rotación, la posición se define como la rotación en grados
de la posición de calibración.
• Para los ejes lineales, la posición se define como la distancia en mm existente
respecto de la posición de calibración.
Los ejes externos eax_a ... son ejes lógicos. La relación existente entre el
número lógico del eje y el número físico del eje se define en los parámetros del
sistema.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
El valor 9E9 se utiliza para definir los ejes que no están conectados. Si los ejes
definidos en los datos de posición son distintos de los ejes que están conectados
realmente en el momento de la ejecución del programa, ocurre lo siguiente:
• Si la posición no está definida en los datos de posición (su valor es 9E9), el
valor no se tendrá en cuenta si el eje está conectado pero no activado. Sin
embargo, si el eje está activado, se genera un error.
• Si la posición está definida en los datos de posición, a pesar de que el eje
no está conectado, el valor no se tiene en cuenta.
No se realiza ningún movimiento pero tampoco se genera ningún error en el caso
de los ejes que tengan datos de posición válidos pero que no estén activados.
Si algún eje externo está funcionando en el modo independiente y el robot y sus
ejes externos deben realizar algún nuevo movimiento, los datos de posición del
eje externo en el modo independiente no deben ser 9E9 sino algún valor arbitrario
(no utilizado por el sistema).
Estructura
< dataobject of jointtarget >
< robax of robjoint >
< rax_1 of num >
< rax_2 of num >
< rax_3 of num >
< rax_4 of num >
< rax_5 of num >
< rax_6 of num >
< extax of extjoint >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >

Desplazamiento hacia una posición MoveAbsJ - Mueve el robot a una posición de ejes
de ejes absoluta en la página 406
MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecánicas
sin TCP en la página 442
Instrucciones de posicionamiento Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sección Resumen sobre RAPID - Movimiento
Configuración de ejes externos Application manual - Additional axes and standalone
controller

3 Tipos de datos
3.41 listitem - Estructura de datos de elementos de lista
RobotWare Base
3.41 listitem - Estructura de datos de elementos de lista
Utilización
listitem se utiliza para definir líneas de menú que contienen texto con pequeños
iconos opcionales en el dispositivo de usuario, por ejemplo el FlexPendant.
Descripción
Los datos del tipo listitem permiten al usuario definir líneas de menú para la
función UIListView.
Ejemplo básico
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato listitem :
Ejemplo 1
CONST listitem list {3}:=[[stEmpty, "Item1"], [stEmpty, "Item2"],
[stEmpty, "Item3"]];
Una lista de menú con Item1....Item3 para su uso en la función UIListView.
Componentes
image
La ruta, incluido el nombre de archivo, de la imagen de icono a mostrar (no
implementado en esta versión de software).
Utilice una cadena vacía "" o stEmpty si no desea mostrar ningún icono.
text
El texto de la línea de menú a mostrar.
Estructura
<dataobject of listitem>
<image of string>
<text of string>

Interacción con el usuario con ListView UIListView - Vista de lista de usuario en la pági-
na 1618

3 Tipos de datos
3.42 loaddata - Datos de carga
RobotWare Base
Utilización
loaddata se utiliza para describir las cargas fijadas a la interfaz mecánica del
robot (la brida de montaje del robot).
Los datos de carga suelen definir la carga útil o la carga de la pinza (ajustada con
la instrucción GripLoad o MechUnitLoad en el caso de los posicionadores) del
robot, es decir, la carga presente en la pinza del robot. loaddata también se usa
como parte del dato tooldata para describir la carga de la herramienta.
Descripción
Se utilizan cargas especificadas para configurar un modelo dinámico del robot,
de forma que sus movimientos puedan ser controlados de la mejor forma posible.
¡AVISO!

Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran el tipo de dato loaddata:
Ejemplo 1
La carga útil movida por una herramienta sostenida por el robot en la figura
Herramienta sostenida por el robot en la página 1748 se describe utilizando los
valores siguientes:
• Peso 5 kg.
• El centro de gravedad es x = 50 , y = 0 y z = 50 mm en el sistema de
coordenadas de la herramienta.
• La carga útil es una masa puntual.
Ejemplo 2
Set gripper;
WaitTime 0.3;

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
GripLoad piece1;
Conexión de la carga útil, piece1, especificada en el momento en que el robot
sujeta la carga.
Ejemplo 3
Reset gripper;
WaitTime 0.3;
GripLoad load0;
Desconexión de la carga útil, especificada en el momento en que el robot suelta
una carga útil.
Ejemplo 4
PERS wobjdata wobj2 :=[ TRUE, TRUE, "", [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0]
], [ [50, -50, 200], [0.5, 0, -0.866 ,0] ] ];
La carga útil movida de acuerdo con la herramienta estacionaria de la figura
Herramienta estacionaria en la página 1749 se describe con los siguientes valores
para loaddata:
• Peso 5 kg
• El centro de gravedad es x = 50, y = 50 y z = 50 mm en el sistema de
coordenadas del objeto de trabajo wobj2.
• El sistema de coordenadas/ejes de movimiento de la carga útil se gira 180°
alrededor de Y'' de acuerdo con el sistema de coordenadas del objeto.
• La carga útil es una masa puntual.
Los siguientes valores se usan para wobjdata:
• El robot sostiene el objeto de trabajo.
• Se utiliza el sistema fijo de coordenadas del usuario, es decir, el sistema de
coordenadas del usuario es el mismo que el sistema de coordenadas de la
muñeca.
• El sistema de coordenadas del objeto se gira -120° alrededor de Y y las
coordenadas de su origen son x = 50, y = -50 y z = 200 mm en el sistema
de coordenadas del usuario.
Datos predefinidos
La carga load0 define una carga útil cuya masa es igual a 0 kg, es decir, ninguna
carga. Esta carga se utiliza como argumento en las instrucciones GripLoad y
MechUnitLoad para desconectar la carga útil.
La carga load0 está siempre disponible desde el programa, pero no puede ser
modificada (está almacenada en el módulo de sistema BASE).
PERS loaddata load0 := [ 0.001, [0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0], 0, 0
, 0 ];

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Componentes
Nota
En esta descripción, loaddata solo se describe tal y como se usa para una
carga útil. Para su uso como una carga de la herramienta, consulte tooldata -
Datos de herramienta en la página 1847.
mass
Tipo de dato: num
La masa (el peso) de la carga en kilos.
cog
center of gravity
Tipo de dato: pos
El centro de gravedad de la carga útil expresada en mm en el sistema de
coordenadas de la herramienta si el robot es el que sujeta la herramienta. Si se
utiliza una herramienta estacionaria, el centro de gravedad de la carga útil sostenida
por la pinza se expresa en la base de coordenadas de objeto del sistema de
coordenadas del objeto de trabajo movido por el robot.
aom
axes of moment
La orientación de los ejes de momento. Se trata de los ejes principales del momento
de inercia de la carga útil, con origen en cog. Si el robot es el que sujeta la
herramienta, los ejes de momento se expresan en el sistema de coordenadas de
la herramienta.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
La figura muestra el centro de gravedad y los ejes de inercia de la carga útil.
Y pinza
X Z
sistema de
coordenadas de
Y' sistema de
muñeca
coordenadas de
X' Z' la herramienta y
Y'' TCP
X'' carga
Z''
sistema de coordenadas de útil
carga útil,
centro de gravedad (cog) y
ejes de inercia de carga útil
(aom)
xx1100000515
Figure 3.1: Herramienta sostenida por el robot
Nota
Si se utiliza PayloadsInWristCoords, los ejes del momento para la carga útil de

la herramienta sostenida por el robot se expresan en el sistema de coordenadas
de la muñeca. Para obtener más información, consulte Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema, sección PayloadsInWristCoords.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Los ejes de momento se expresan en el sistema de coordenadas del objeto si se

utiliza una herramienta estacionaria.
pinza sistema de coordenadas de

Y carga útil,
Z
X centro de gravedad (cog) y
ejes de inercia de carga útil
sistema de carga (aom)
coordenadas Y' útil
de muñeca X' Z'
Z'' X''
sistema de Y''
coordenadas
del objeto de
trabajo
herramienta
estacionaria
xx1100000516
Figure 3.2: Herramienta estacionaria
Nota
Si se utiliza PayloadsInWristCoords o StationaryPayLoadMode, los ejes del

momento para la carga útil de la herramienta estacionaria se expresan en el
sistema de coordenadas de la muñeca. Consulte Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema, secciones PayloadsInWristCoords y
StationaryPayLoadMode.
ix
inertia x
Tipo de dato: num
El momento de inercia de la carga alrededor del eje x del momento, expresado en
kgm 2 .
La definición correcta de los momentos de inercia permitirá una utilización óptima
del planificador de trayectorias y un mejor control de los ejes. Esto puede resultar
especialmente importante a la hora de manejar grandes planchas de metal, etc.
Todos los momentos de inercia ix, iy e iz iguales a 0 kgm 2 implican una masa
puntual.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Normalmente, sólo es necesario definir momentos de inercia cuando la distancia

existente entre la brida de montaje y el centro de gravedad es menor que el tamaño
máximo de la carga (consulte la figura que aparece a continuación).
xx0500002372
iy
inertia y
Tipo de dato: num
El momento de inercia de la carga alrededor del eje Y, expresado en kgm 2 .
Para obtener más información, consulte ix.
iz
inertia z
Tipo de dato: num
El momento de inercia de la carga alrededor del eje Z, expresado en kgm 2 .
Para obtener más información, consulte ix.
Limitaciones
La carga útil sólo debe definirse mediante variables persistentes (PERS) y no desde
dentro de una rutina. De esta forma, los valores se guardan al guardar el programa
y se recuperan al cargarlo.
Los argumentos de tipo loaddata de la instrucción GripLoad y MechUnitLoad
deben ser sólo del tipo persistente completo (ni elementos de matriz ni
componentes de registro).
Estructura
<dataobject of loaddata>
<mass of num>
<cog of pos>
<x of num>
<y of num>
<z of num>
<aom of orient>
<q1 of num>
<q2 of num>
<q3 of num>
<q4 of num>
<ix of num>

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
<iy of num>
<iz of num>

Definición de cargas de herramienta tooldata - Datos de herramienta en la página 1847
Definición de una carga útil para ro- GripLoad - Define la carga útil de un robot en la pá-
bots gina 248
Definición de una carga útil para uni- MechUnitLoad - Define una carga útil para una uni-
dades mecánicas dad mecánica en la página 396
Identificación de la carga de la herra- Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
mienta, carga útil o carga de brazo
Definición de cargas de brazo Manual de referencia técnica - Parámetros del siste-
ma, consulte Cómo definir cargas de brazo
Definición de datos de objetos de tra- wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la pági-
bajo na 1875
PayloadsInWristCoords Manual de referencia técnica - Parámetros del siste-
StationaryPayLoadMode ma, tema Controller, tipo General Rapid

3 Tipos de datos
3.43 loadidnum - Tipo de identificación de carga
RobotWare Base
Utilización
loadidnum se utiliza para representar un entero con una constante simbólica.
Descripción
Las constantes loadidnum se han diseñado para ser usadas durante la
identificación de cargas de herramientas o cargas útiles, como argumentos de la
instrucción LoadId. Consulte el ejemplo que aparece a continuación.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato loadidnum:
Ejemplo 1
%"LoadId"% TOOL_LOAD_ID, MASS_WITH_AX3, gun1;
Identificación de la carga de la herramienta gun1 con identificación de la masa
con los movimientos del eje 3 del robot, a través del uso de la constante
MASS_WITH_AX3 del tipo de dato loadidnum.
Datos predefinidos
Las siguientes constantes simbólicas para el tipo de dato loadidnum están
predefinidas y se utilizan como argumentos de la instrucción LoadId.

1 MASS_KNOWN Masa conocida de la herramienta o de la carga útil res-
pectivamente.
2 MASS_WITH_AX3 Masa de la herramienta o de la carga útil desconocida.
La identificación de la masa se realiza con los movimien-
tos del eje 3.
Características
loadidnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus
características.

Identificación de carga de un programa Manual del operador - IRC5 con FlexPendant,
predefinido sección Programación y testing - Rutinas de
servicio - LoadIdentify, rutina de servicio de
identificación de cargas
la identificación de parámetros en la página 1445

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

Identificación de cargas con un ejemplo LoadId - Identificación de carga de la herramien-
completo ta o la carga útil en la página 356

3 Tipos de datos
3.44 loadsession - Sesión de carga de programa
RobotWare Base
3.44 loadsession - Sesión de carga de programa
Utilización
loadsession se utiliza para definir distintas sesiones de carga de módulos de
programa de RAPID.
Descripción
Los datos de tipo loadsession se utilizan en las instrucciones StartLoad y
WaitLoad para identificar la sesión de carga. loadsession sólo contiene una
referencia a la sesión de carga.
Características
loadsession es un tipo de dato sin valor y no puede usarse en operaciones
basadas en valores.

Carga de módulos de programa durante la StartLoad - Carga de programa durante la
ejecución ejecución en la página 817
WaitLoad - Conectar un módulo cargado a
una tarea en la página 1105
Características de los tipos de datos sin va- Manual de referencia técnica - RAPID Over-
lor view, sección Características básicas - Tipos
de datos

3 Tipos de datos
3.45 mecunit - Unidad mecánica
RobotWare Base
Utilización
mecunit se utiliza para definir las distintas unidades mecánicas que pueden
controlarse y utilizarse desde el programa.
Los nombres de las unidades mecánicas se definen en los parámetros del sistema
y, por tanto, no debe definirlos en el programa.
Descripción
Los datos del tipo mecunit sólo contienen una referencia a la unidad mecánica.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato mecunit:
Ejemplo 1
IndReset ROB_ID, 6;
ENDIF
Si la tarea de programa actual controla un robot, restablece el eje 6 del robot.
Datos predefinidos
Todas las unidades mecánicas definidas en los parámetros del sistema están
predefinidas en cada tarea de programa. Sin embargo, sólo las unidades mecánicas
controladas por la tarea de programa actual (definida en los parámetros de sistema
Controller/Task/Use Mechanical Unit Group) se usan para realizar cualquier
operación de control.
Además, la variable predefinida ROB_ID del tipo de dato mecunit está disponible
en cada tarea de programa. Si la tarea de programa actual controla un robot, la
variable de alias ROB_ID contiene una referencia a uno de los robots de ROB_1 a
ROB_6, que puede usarse para controlar el funcionamiento del robot. La variable
ROB_ID no es válida si la tarea de programa actual no controla ningún robot.
Limitaciones
No debe definir los datos de tipo mecunit en el programa. Sin embargo, si lo hace,
aparecerá un mensaje de error tan pronto como se ejecute la instrucción o función
que hace referencia a este dato mecunit. Sin embargo, sí es posible utilizarlos
como parámetros al declarar una rutina.
Características
mecunit es un tipo de dato sin valor. Esto significa que los datos de este tipo no
son compatibles con operaciones basadas en valores.

bre
Comprobación de si la tarea controla TaskRunRob - Comprueba si una tarea controla algún
algún robot robot en la página 1564

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

bre
Comprobación de si la tarea controla TaskRunMec - Comprueba si una tarea controla algu-
alguna unidad mecánica na unidad mecánica en la página 1563
Obtención del nombre de las unida- GetNextMechUnit - Obtener el nombre y los datos de
des mecánicas del sistema las unidades mecánicas en la página 1348
Activación y desactivación de unida- ActUnit - Activa una unidad mecánica en la página 32
des mecánicas DeactUnit - Desactiva una unidad mecánica en la
página 193
Configuración de unidades mecáni- Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
cas
Características de los tipos de datos Manual de referencia técnica - RAPID Overview,
sin valor sección Características básicas - Tipos de datos

3 Tipos de datos
3.46 motsetdata - Datos de parámetros de movimiento
RobotWare Base
Utilización
motsetdata se utiliza para definir un conjunto de parámetros de movimiento que
afectan a todas las instrucciones de movimiento del programa:
• Velocidad máxima y ajuste de velocidad
• Datos de aceleración
• Comportamiento cerca de puntos singulares
• Gestión de distintas configuraciones de robot
• Ajuste de la resolución de las trayectorias
• Supervisión del movimiento
• Limitación de la aceleración y deceleración
• Reorientación de la herramienta durante trayectorias circulares
• Activación y desactivación de búfer de eventos
Normalmente no es necesario utilizar este tipo de dato dado que estos valores
sólo pueden establecerse con las instrucciones VelSet, AccSet, SingArea,
ConfJ, ConfL, PathResol, MotionSup, PathAccLim, CirPathMode,
WorldAccLim, ActEventBuffer, DeactEventBuffer y CornerPathWarning.
Los valores actuales de estos parámetros de movimiento están disponibles a
través de la variable de sistema C_MOTSET.
Descripción
Los parámetros de movimiento actuales (almacenados en la variable de sistema
C_MOTSET) afectan a todos los movimientos.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato motsetdata:
Ejemplo 1
IF C_MOTSET.vel.oride > 50 THEN
...
ELSE
...
ENDIF
Se ejecutan partes distintas del programa en función del ajuste de velocidad actual.
Datos predefinidos
C_MOTSET describe los parámetros de movimiento actuales del robot y está siempre
disponible desde el programa. Por otro lado, C_MOTSET sólo puede modificarse
mediante un conjunto de instrucciones, no mediante asignación.
Los valores predeterminados siguientes para los parámetros de movimiento se
establecen:
3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

ejecución.
VAR motsetdata C_MOTSET := [
[ 100, 5000 ],-> veldata
[ 100, 100, 100 ],-> accdata
[ FALSE, FALSE, FALSE, TRUE ],-> singdata
[ TRUE, TRUE, 30, 45, 90 ]-> confsupdata
100,-> path resolution
TRUE,-> motionsup
100,-> tunevalue
TRUE,-> backoffaftercoll
FALSE,-> acclim
-1,-> accmax
FALSE,-> decellim
-1,-> decelmax
0,-> cirpathreori
FALSE,-> worldacclim
-1,-> worldaccmax
TRUE,-> evtbufferact
FALSE];-> corner_path_warn_suppress
Nota
La velocidad máxima de TCP para el tipo de robot utilizado puede cambiarse en

los parámetros Motion de configuración del sistema, escriba Motion Planner y
el atributo Linear Max Speed. La función de RAPID MaxRobSpeed devuelve el
mismo valor.
Componentes
Nota
Algunos componentes están preparados en la estructura pero actualmente no

están implementados en las instrucciones correspondientes.
vel.oride
Tipo de dato: veldata/num
Ajuste de velocidad como porcentaje de la velocidad programada.
vel.max
Tipo de dato: veldata/num
Velocidad máxima en mm/seg.
acc.acc
Tipo de dato: accdata/num
Aceleración y deceleración como porcentaje de los valores normales.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
acc.ramp
La proporción en que la aceleración y deceleración aumentan como porcentaje
de los valores normales.
acc.finepramp
La velocidad a la que la deceleración disminuye como porcentaje de los valores
normales cuando el robot decelera hacia un punto fino.
sing.wrist
Tipo de dato: singdata/bool
La orientación hasta la cual se permite que la herramienta se desvíe levemente,
para prevenir una singularidad de muñeca.
sing.lockaxis4
Bloqueo del eje 4 de un robot de seis ejes en la posición 0 o en ±180 grados para
evitar problemas de singularidad cuando el eje 5 se aproxime a 0.
sing.arm
La orientación hasta la cual se permite que la herramienta se desvíe levemente,
para prevenir una singularidad de brazo (no implementada).
sing.base
La orientación de la que no debe desviarse la herramienta.
conf.jsup
Tipo de dato: confsupdata/bool
Durante el movimiento de los ejes, el robot alcanzará la configuración de robot
programada.
conf.lsup
Tipo de dato: confsupdata/bool
La supervisión de la configuración de los ejes está activa durante el movimiento
lineal y circular.
conf.ax1
Tipo de dato: confsupdata/num
Desviación máxima permitida en grados para el eje 1 (no implementada).
conf.ax4
conf.ax6
3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
pathresol
Tipo de dato: num
El ajuste actual como porcentaje de la resolución de trayectoria configurada.
motionsup
Tipo de dato: bool
Conmutar el estado de la función de supervisión de movimientos de RAPID (TRUE
= On y FALSE = Off).
tunevalue
Tipo de dato: num
Ajuste actual de RAPID como porcentaje del valor de ajuste configurado para la
función de supervisión de movimientos.
backoffaftercoll
Tipo de dato: bool
Duplicar el estado de retroceso de RAPID para eliminar cualquier fuerza residual
en una colisión de movimiento:
TRUE = Retrocederá para eliminar cualquier fuerza residual en una colisión por
movimiento
FALSE = No habrá retroceso en una colisión por movimiento
acclim
Tipo de dato: bool
Limitación de aceleración de la herramienta a lo largo de la trayectoria. (TRUE =
con limitación y FALSE = sin limitación).
accmax
Tipo de dato: num
Limitación de aceleración del TCP en m/s 2 . Si acclim tiene el valor FALSE, el valor
es siempre -1.
decellim
Tipo de dato: bool
Limitación de deceleración de la herramienta a lo largo de la trayectoria. (TRUE =
con limitación y FALSE = sin limitación).
decelmax
Tipo de dato: num
Limitación de deceleración del TCP en m/s 2 . Si decellim tiene el valor FALSE,
el valor es siempre -1.
cirpathreori
Tipo de dato: num
Reorientación de la herramienta durante trayectorias circulares:
0 = Método estándar con interpolación en la base de coordenadas de la trayectoria

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
1 = Método modificado con interpolación en la base de coordenadas del objeto

2 = Método modificado con orientación programada de la herramienta en CirPoint
worldacclim
Tipo de dato: bool
Limitación de aceleración en el sistema de coordenadas mundo. (TRUE = con
limitación y FALSE = sin limitación).
worldaccmax
Tipo de dato: num
Limitación de aceleración en el sistema de coordenadas mundo en m/s 2 . Si
worldacclim tiene el valor FALSE, el valor es siempre -1.
evtbufferact
Tipo de dato: bool
Búfer de eventos activo o no activo. (TRUE = búfer de eventos activo y FALSE =
búfer de eventos no activo).
corner_path_warn_suppress
Tipo de dato: bool
Se informa o no del aviso de trayectoria de esquina. TRUE = se ha eliminado el
aviso de trayectoria de esquina, FALSE = no se ha eliminado el aviso de trayectoria
de esquina.
Limitaciones
Sólo y sólo uno de los componentes sing.wrist, sing.arm o sing.base
puede tener un valor igual a TRUE.
Estructura
<dataobject of motsetdata>
<vel of veldata> Afectado por la instrucción VelSet
<oride of num>
<max of num>
<acc of accdata> Afectado por la instrucción AccSet
<acc of num>
<ramp of num>
<finepramp of num>
<sing of singdata> Afectado por la instrucción SingArea
<wrist of bool>
<lockaxis4 of bool>
<arm of bool>
<base of bool>
<conf of confsupdata> Afectado por las instrucciones ConfJ y
<jsup of bool> ConfL
<lsup of bool>
<ax1 of num>
<ax4 of num>
<ax6 of num>

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
<pathresol of num> Afectado por la instrucción PathResol

<motionsup of bool> Afectado por la instrucción MotionSup
<tunevalue of num> Afectado por la instrucción MotionSup
<backoffaftercoll of bool> Afectado por la instrucción MotionSup
<acclim of bool> Afectado por la instrucción PathAccLim

<accmax of num> Afectado por la instrucción PathAccLim
<decellim of bool> Afectado por la instrucción PathAccLim
<decelmax of num> Afectado por la instrucción PathAccLim
<cirpathreori of num> Afectado por la instrucción CirPathMode
<worldacclim of bool> Afectado por la instrucción WorldAccLim
<worldaccmax of num> Afectado por la instrucción WorldAccLim
<evtbufferact of bool> Afectado por las instrucciones
ActEventBuffer y DeactEventBuffer
<corner_path_warn_suppress of Afectado por la instrucción
bool> CornerPathWarning

Activación de un búfer de eventos ActEventBuffer - Activación de búfer de
Reorientación de la herramienta durante CirPathMode - Reorientación de la herramienta
trayectorias circulares durante trayectorias circulares en la página 139
Configuración del robot durante el movimien- ConfJ - Controla la configuración durante el
to de ejes movimiento de los ejes en la página 162
Configuración del robot durante el movimien- ConfL - Monitoriza la configuración durante el
to lineal movimiento lineal en la página 164
Eliminar los avisos de trayectoria de esquina CornerPathWarning - Mostrar u ocultar avisos
de trayectoria de esquina en la página 180
Desactivación de búfer de eventos DeactEventBuffer - Desactivación de búfer de
Activa o desactiva la función de supervisión MotionSup - Desactiva/activa la supervisión
de movimiento del movimiento en la página 403
Limitación de aceleración a lo largo de la PathAccLim - Reduce la aceleración del TCP
trayectoria a lo largo de la trayectoria en la página 529
Redefine el tiempo de muestreo de la trayec- PathResol - Ajusta la resolución de la trayec-
toria geométrica configurada toria en la página 555
Definición del método de interpolación alre- SingArea - Define el método de interpolación
dedor de puntos singulares alrededor de puntos singulares en la página 756
Definición de la velocidad máxima VelSet - Cambia la velocidad programada en
la página 1060
Control de aceleración en el sistema de WorldAccLim - Control de aceleración en el
coordenadas mundo sistema de coordenadas mundo en la pági-
na 1139

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

Instrucciones para el establecimiento de Manual de referencia técnica - RAPID Over-
parámetros de movimiento view, sección Resumen sobre RAPID - Pará-
metros de movimiento

3 Tipos de datos
3.47 num - Valores numéricos
RobotWare Base
Utilización
num se utiliza con valores numéricos, como por ejemplo, contadores.
Descripción
El valor del tipo de dato num puede ser:
• Un entero, por ejemplo -5
• Un número con decimales, por ejemplo 3,45
También puede escribirse de forma exponencial, por ejemplo 2E3 (= 2*10^3 =
2.000), 2,5E-2 (= 0,025).
Los enteros entre -8388607 y +8388608 se almacenan siempre como enteros
exactos.
Los números con decimales son sólo números aproximados y, por tanto, no deben
utilizarse en comparaciones de tipo igual a ni distinto de. En el caso de las
divisiones y las operaciones que utilizan números con decimales, el resultado
también será un número con decimales, es decir, no un entero exacto. Por ejemplo:
a := 10;
b := 5;
IF a/b=2 THEN
...
Dado que el resultado de a/b no es un entero, esta condición no tiene por qué
cumplirse necesariamente.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran el tipo de dato num:
Ejemplo 1
VAR num reg1;
...
reg1 := 3;
Ejemplo 2
a := 10 DIV 3;
b := 10 MOD 3;
División entera en la que se asigna un entero a (=3) y se asigna a b el resto (=1).
Datos predefinidos
El sistema cuenta con ciertos datos predefinidos. Por ejemplo, se define la
constante pi (π).
CONST num pi := 3.1415926;
Limitaciones
Los valores literales entre -8388607 y 8388608 asignados a una variable num se
almacenan siempre como enteros exactos.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Si un valor literal que ha sido interpretado como un valor dnum es asignado o

usado como un valor num, es convertido automáticamente a num.

Valores numéricos con el tipo de datos dnum dnum - Valores numéricos dobles en la pági-
na 1711
Expresiones numéricas Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view, sección Programación básica en RAPID
- Expresiones
Operaciones con valores numéricos Manual de referencia técnica - RAPID Over-
view, sección Programación básica en RAPID
- Expresiones

3 Tipos de datos
3.48 opcalc - Operador aritmético
RobotWare Base
3.48 opcalc - Operador aritmético
Utilización
opcalc se utiliza para representar un operador aritmético en argumentos
entregados a las funciones o instrucciones de RAPID.
Descripción
El uso previsto de las constantes opcalc es decir el tipo de operación aritmética.
Ejemplos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato opcalc:
Ejemplo 1
res := StrDigCalc(str1, OpAdd, str2);
Se asigna a res el resultado de la operación de suma de los valores representados
por las cadenas str1 y str2. OpAdd es del tipo de dato opcalc.
Datos predefinidos
Las siguientes constantes simbólicas para el tipo de dato opcalc están
predefinidas y se usan para definir el tipo de operación aritmética utilizado, por
ejemplo en la función StrDigCalc.
Constante Valor Comentario

OpAdd 1 Suma (+)
OpSub 2 Resta (-)
OpMult 3 Multiplicación (*)
OpDiv 4 División (/)
OpMod 5 Módulo (%l)
Características
opcalc es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus características.

Tipos de datos en general, tipos de datos de Manual de referencia técnica - RAPID Over-
alias view
Operaciones aritméticas con cadenas digita- StrDigCalc - Operaciones aritméticas con el
les. tipo de dato stringdig en la página 1537

3 Tipos de datos
3.49 opnum - Operador de comparación
RobotWare Base
3.49 opnum - Operador de comparación
Utilización
opnum se utiliza para representar un operador de comparación en argumentos
entregados a las funciones o instrucciones de RAPID.
Descripción
La constante opnum se ha diseñado para definir el tipo de comparación al
comprobar valores en las instrucciones genéricas.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato opnum:
Ejemplo 1
TriggCheckIO checkgrip, 100, airok, EQ, 1, intno1;
Datos predefinidos
Las siguientes constantes simbólicas para el tipo de dato opnum están predefinidas
y se usan para definir el tipo de operación aritmética utilizado, por ejemplo en la
función TriggCheckIO.

1 LT Menor que
2 LTEQ Menor que o igual a
3 EQ Igual a
4 NOTEQ Distinto de
5 GTEQ Mayor que o igual a
6 GT Mayor que
Características
opnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus características.

de datos
Definición de una comprobación de E/S en TriggCheckIO - Define una comprobación de
una posición fija E/S en una posición fija en la página 936

3 Tipos de datos
3.50 orient - Orientación
RobotWare Base
Utilización
orient se utiliza para orientaciones (por ejemplo la orientación de una herramienta)
y rotaciones (por ejemplo la rotación de un sistema de coordenadas).
Descripción
La orientación se describe en forma de un cuaternio compuesto por cuatro
componentes: q1, q2, q3 y q4.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato orient:
Ejemplo 1
VAR orient orient1;
.
orient1 := [1, 0, 0, 0];
Se asigna a la orientación orient1 el valor q1=1, q2-q4=0. Esto equivale a ninguna
rotación.
Componentes
El tipo de dato orient contiene los componentes siguientes:
q1
Tipo de dato: num
Cuaternio 1.
q2
Tipo de dato: num
Cuaternio 2.
q3
Tipo de dato: num
Cuaternio 3.
q4
Tipo de dato: num
Cuaternio 4.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
¿Qué es un cuaternio?
La orientación de un sistema de coordenadas (por ejemplo el de una herramienta)
se describe mediante una matriz de rotación que describe la dirección de los ejes
del sistema de coordenadas respecto de un sistema de referencia (consulte la
figura que aparece a continuación).
z
z
y Sistema de
Sistema de
coordenadas
coordenadas
x girado
de referencia
y
xx0500002376
Los ejes del sistema de coordenadas girado (x, y, z) son vectores que pueden
expresarse en el sistema de coordenadas de referencia de la forma siguiente:
x = (x1, x2, x3)
y = (y1, y2, y3)
z = (z1, z2, z3)
Esto significa que el componente x del vector x del sistema de coordenadas de
referencia será x1, el componente y será x2, etc.
Estos tres vectores pueden reunirse en una matriz (una matriz de rotación) en la
que cada uno de los vectores compone una de las columnas:
xx0500002381
Un cuaternio es sólo una forma más concisa de referirse a esta matriz de rotación.
Los cuaternios se calculan partiendo de los elementos de la matriz de rotación:
q1 =
sign q2 = sign (y 3-z 2)
q2 =
sign q3 = sign (z 1-x 3)
q3 =
sign q4 = sign (x 2-y 1)
q4 =

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Ejemplo 1
Una herramienta se orienta de forma que su eje Z apunta directamente hacia
delante (en la misma dirección que el eje X del sistema de coordenadas de la
base). El eje Y de la herramienta se corresponde con el eje Y del sistema de
coordenadas de la base (consulte la figura que aparece a continuación). ¿Cómo
se define la orientación de la herramienta en los datos de posición (robtarget)?
La orientación de la herramienta en una posición programada suele estar
relacionada con el sistema de coordenadas del objeto de trabajo utilizado. En este
ejemplo no se utiliza ningún objeto de trabajo y el sistema de coordenadas de la
base es igual al sistema de coordenadas mundo. Por tanto, la orientación está
relacionada con el sistema de coordenadas de la base.
xx0500002377
En este caso, los ejes estarán relacionados de la forma siguiente:

x’ = -z = (0, 0, -1)
y’ = y = (0, 1, 0)
z’ = x = (1, 0, 0)
Esto corresponde a la matriz de rotación siguiente:
xx0500002388
La matriz de rotación proporciona el cuaternio correspondiente:
q1 = = = 0,707
q2 = =0
sign q3 = sign (1+1) = +
q3 = = = 0,707
q4 = =0

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Ejemplo 2
La dirección de la herramienta gira 30° alrededor de los ejes X’ y Z’ respecto del
sistema de coordenadas de la muñeca (consulte la figura que aparece a
continuación). ¿Cómo se define la orientación de la herramienta en los datos de
la herramienta?.
xx0500002378
En este caso, los ejes estarán relacionados de la forma siguiente:

x’ = (cos30°, 0, -sin30°)
y’ = (0, 1, 0)
z’ = (sin30°, 0, cos30°)
Esto corresponde a la matriz de rotación siguiente:
xx0500002393
La matriz de rotación proporciona el cuaternio correspondiente:
q1 = = 0,965926
q2 = =0
sign q3 = sign (sin30°+sin30°) = +
q3 = = 0,258819
q4 = =0
Estructura
< dataobject of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
Limitaciones
La orientación debe estar normalizada, es decir, la suma de los cuadrados debe
ser igual a 1:

Operaciones con orientaciones Manual de referencia técnica - RAPID Over-
siones

3 Tipos de datos
3.51 paridnum - Tipo de identificación de parámetro
RobotWare Base
Utilización
paridnum se utiliza para representar un entero con una constante simbólica.
Descripción
Las constantes paridnum se han diseñado para ser usadas en la identificación
de parámetros, por ejemplo, identificaciones de carga de herramientas y cargas
útiles o de la carga de un manipulador externo.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato paridnum:
Ejemplo 1
TEST ParIdRobValid (TOOL_LOAD_ID)
CASE ROB_LOAD_VAL:
! Possible to do load identification of tool in actual robot type
...
! Only possible to do load identification of tool with
! IRB 6400FHD if actual load < 200 kg
...
! Not possible to do load identification of tool in actual robot
type
...
ENDTEST
Se utiliza la constante predefinida TOOL_LOAD_ID del tipo de dato paridnum.
Datos predefinidos
Las siguientes constantes simbólicas para el tipo de dato paridnum están
predefinidas y se utilizan como argumentos de las siguientes instrucciones:
ParIdRobValid, ParIdPosValid,LoadId y ManLoadIdProc.

2 PAY_LOAD_ID Identificar la carga útil (consulte la instrucción
GripLoad)
3 IRBP_K Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP K
4 IRBP_L Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP L
4 IRBP_C Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP C
4 IRBP_C_INDEX Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP C_INDEX
4 IRBP_T Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP T

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

5 IRBP_R Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP R
6 IRBP_A Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP A
6 IRBP_B Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP B
6 IRBP_D Identificación de la carga del manipulador externo
IRBP D
Nota
Sólo TOOL_LOAD_ID y PAY_LOAD_ID se usan en los programas de RAPID

definidos por el usuario para la identificación de cargas de la herramienta o la
carga útil del robot.
Características
paridnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus características.

la identificación de parámetros en la página 1445
Identificación de cargas con un ejemplo LoadId - Identificación de carga de la herra-
completo mienta o la carga útil en la página 356
Identificación de carga de manipuladores ManLoadIdProc - Identificación de carga de
externos los manipuladores IRBP en la página 364

3 Tipos de datos
3.52 paridvalidnum - Resultado de ParIdRobValid
RobotWare Base
Utilización
paridvalidnum se utiliza para representar un entero con una constante simbólica.
Descripción
Las constantes paridvalidnum se han diseñado para ser usadas en la
identificación de parámetros, por ejemplo identificaciones de carga de herramientas
y cargas útiles, a la hora de comprobar el valor de retorno de la función
ParIdRobValid.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran el tipo de dato paridvalidnum:
TEST ParIdRobValid (PAY_LOAD_ID)
CASE ROB_LOAD_VAL:
! Possible to do load identification of payload in actual robot
! type
...
! Only possible to do load identification of payload
! with IRB 6400FHD if actual load < 200 kg
...
! Not possible to do load identification of payload
! in actual robot type
...
ENDTEST
Se utilizan las constantes predefinidas ROB_LOAD_VAL, ROB_LM1_LOAD_VAL y
ROB_NOT_LOAD_VAL del tipo de dato paridvalidnum.
Datos predefinidos
Las siguientes constantes simbólicas para el tipo de dato paridvalidnum están
predefinidas y se utilizan para comprobar el valor de retorno de la función
ParIdRobValid.

10 ROB_LOAD_VAL Tipo de robot válido para la identificación actual
de parámetros
11 ROB_NOT_LOAD_VAL No es ningún tipo de robot válido para la identifi-
cación actual de parámetros
12 ROB_LM1_LOAD_VAL Tipo de robot válido IRB 6400FHD para la identi-
ficación actual de parámetros, si la carga real es
< 200 kg
Características
paridvalidnum es un tipo de dato de alias de num y por tanto hereda sus
características.

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

sobre
Tipo de robot válido ParIdRobValid - Tipo de robot válido para la identifica-
ción de parámetros en la página 1448
Posición de robot válida ParIdPosValid - Posición de robot válida para la identi-
ficación de parámetros en la página 1445
Identificación de cargas con un LoadId - Identificación de carga de la herramienta o la
ejemplo completo carga útil en la página 356

3 Tipos de datos
3.53 pathrecid - Identificador de grabadora de trayectorias
Path Recovery
Utilización
pathrecid se utiliza para identificar un punto de ruptura para la grabadora de
trayectorias.
Descripción
La grabadora de trayectorias es una función del sistema que permite grabar la
trayectoria seguida por el robot. Los datos de tipo pathrecid se pueden vincular
a una ubicación de trayectoria determinada mediante la instrucción PathRecStart.
A continuación, el usuario puede solicitar a la grabadora que realice un movimiento
de vuelta hasta el identificador de la trayectoria, mediante la instrucción
PathRecMoveBwd.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato pathrecid:
Ejemplo 1
VAR pathrecid start_id;
PathRecStart start_id;
MoveL p2, vmax, z50, tool1
IF(PathRecValidBwd (\ID := start_id)) THEN
StorePath;
PathRecMoveBwd \ID:=start_id;
...
ENDIF
pathrecid_Ex
En el ejemplo anterior, se inicia la grabadora de trayectorias y se marca el punto

inicial con el identificador de trayectoria start_id. A partir de ese momento, el
robot avanzará con las instrucciones de movimiento tradicionales y volverá a la
posición inicial mediante la trayectoria grabada. Para poder ejecutar instrucciones
de movimiento con la grabadora de trayectorias, es necesario cambiar el nivel de
la trayectoria con StorePath.
Características
pathrecid es un tipo de dato sin valor

3 Tipos de datos
Path Recovery
Continuación

Inicio y detención de la grabadora de trayec- PathRecStart - Inicia la grabadora de trayecto-
Comprobación de que la trayectoria graba- PathRecValidBwd - Comprueba si existe una
da es correcta trayectoria de retroceso válida guardada en la
página 1455
PathRecValidFwd - Comprueba si existe una
trayectoria de avance válida guardada en la
página 1458
Reproducción de la grabación de trayecto- PathRecMoveBwd - Hace retroceder la graba-
rias hacia atrás dora de trayectorias en la página 539
Características de los tipos de datos sin Manual de referencia técnica - RAPID Over-
valor view, sección Características básicas - Tipos
de datos

3 Tipos de datos
3.54 pnpdata: Configurar las trayectorias de elección y colocación
SCARA robots
Utilización
pnpdata se utiliza para configurar las trayectorias de elección y colocación.
xx1700001194
Descripción
Datos del tipo pnpdata describen las alturas de los movimientos verticales como
un porcentaje de la altura total de la trayectoria, y las zonas de las trayectorias de
esquina generadas.
Ejemplos básicos
Consulte MovePnP: Mueve el robot a lo largo de una trayectoria de elección y
colocación. en la página 498.
Componentes
smooth_start
Tipo de dato: num
Porcentaje de PnPHeight para describir la altura del movimiento vertical sobre
el punto de inicio.
Un valor inferior implica una velocidad considerablemente mayor en el tiempo de
ciclo.
El valor predeterminado es 100.
smooth_end
Tipo de dato: num
Porcentaje de PnPHeight para describir la altura del movimiento vertical sobre
el punto final.
Un valor inferior implica una velocidad considerablemente mayor en el tiempo de
ciclo.

3 Tipos de datos
SCARA robots
Continuación
El valor predeterminado es 100.
z_above_start
Datos de zona del movimiento. z_above_start describe el tamaño de las
trayectorias de esquina generadas al final del movimiento vertical sobre el punto
de inicio.
El valor predeterminado es z100.
z_above_end
Datos de zona del movimiento. z_above_end describe el tamaño de las trayectorias
de esquina generadas al principio del movimiento vertical sobre el punto final.
El valor predeterminado es z100.
Estructura
<dataobject of pnpdata>
<smooth_start of num>
<smooth_end of num>
<z_above_start of zonedata>
<z_above_end of zonedata>

Desplazamiento del robot a lo largo de MovePnP: Mueve el robot a lo largo de una tra-
una trayectoria de elección y colocación yectoria de elección y colocación. en la página 498

3 Tipos de datos
3.55 pos - Posiciones (sólo X, Y y Z)
RobotWare Base
Utilización
pos se utiliza para posiciones (sólo para X, Y y Z).
El tipo de dato robtarget se utiliza con las posiciones del robot, incluida la
orientación de la herramienta y la configuración de los ejes.
Descripción
Los datos de tipo pos describen las coordenadas de una posición: X, Y y Z.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran el tipo de dato pos:
Ejemplo 1
VAR pos pos1;
...
pos1 := [500, 0, 940];
Se asigna a la posición pos1 el valor: X=500 mm, Y=0 mm, Z=940 mm.
Ejemplo 2
pos1.x := pos1.x + 50;
Se traslada la posición de pos150 mm en la dirección X.
Componentes
El tipo de dato pos contiene los componentes siguientes:
x
Tipo de dato: num
El valor X de la posición.
y
Tipo de dato: num
El valor Y de la posición.
z
Tipo de dato: num
El valor Z de la posición.
Estructura
< dataobject of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

Operaciones con posiciones Manual de referencia técnica - RAPID Over-
siones
Posición del robot incluida su orientación robtarget - Datos de posición en la página 1802

3 Tipos de datos
3.56 pose - Transformaciones de coordenadas
RobotWare Base
3.56 pose - Transformaciones de coordenadas
Utilización
pose se utiliza para cambiar de un sistema de coordenadas a otro.
Descripción
Los datos de tipo pose describen cómo se desplaza y gira un sistema de
coordenadas alrededor de otro sistema de coordenadas. Por ejemplo, estos datos
pueden describir cómo está situado y orientado el sistema de coordenadas de la
herramienta respecto del sistema de coordenadas de la muñeca.
Ejemplos básicos
Los siguientes ejemplos ilustran el tipo de dato pose:
VAR pose frame1;
...
frame1.trans := [50, 0, 40];
frame1.rot := [1, 0, 0, 0];
Se asigna a la transformación de coordenadas frame1 un valor que corresponde
a un desplazamiento en su posición, donde X=50 mm, Y=0 mm, Z=40 mm. Sin
embargo, no hay ninguna rotación.
Componentes
trans (Pantallas)
translation
Tipo de dato: pos
El desplazamiento de posición (x, y, z) del sistema de coordenadas.
rot
rotation
La rotación del sistema de coordenadas.
Estructura
< dataobject of pose >
< trans of pos >
< rot of orient >

¿Qué es un cuaternio? orient - Orientación en la página 1768

3 Tipos de datos
3.57 processtimes - Tiempos de proceso
3.57 processtimes - Tiempos de proceso
Utilización
processtimes se utiliza para definir los tiempos de duración para todas las fases
de supervisión de estado en CAP, excepto la fase MAIN, que se define mediante
el movimiento del robot (consulte la sección Supervisión en Application
processtimes es un componente de capdata y define los tiempos límite para
las siguientes fases de supervisión de estado en CAP:
• PRE_START
• POST1
• POST2
El tiempo límite especificado tiene que ser mayor de cero, si debe utilizarse la
supervisión durante la fase de supervisión de estado correspondiente en CAP
(consulte la sección Supervisión y fases de proceso en Application
Componentes
pre
Tipo de dato: num
Define la duración de la fase PRE_START en segundos. Durante ese tiempo deben
cumplirse todas las condiciones definidas para esa fase.
post1
Tipo de dato: num
Define la duración de la fase POST1 en segundos. Durante ese tiempo deben
post2
Tipo de dato: num
Define la duración de la fase POST2 en segundos. Durante ese tiempo deben
Sintaxis
< data object of processtimes >
< pre of num >
< post1 of num >
< post2 of num >
Descrito en:
Platform

3 Tipos de datos
3.58 progdisp - Desplazamiento de programa
RobotWare Base
Utilización
progdisp se utiliza para almacenar el desplazamiento de programa actual de los
ejes del robot y los ejes externos.
Normalmente no es necesario utilizar este tipo de dato dado que los datos se
establecen con las instrucciones PDispSet, PDispOn, PDispOff, EOffsSet,
EOffsOn y EOffsOff. Sólo se utiliza para almacenar temporalmente el valor actual
para un uso posterior.
Descripción
Los valores actuales del desplazamiento de programa están disponibles a través
de la variable de sistema C_PROGDISP.
Para obtener más información, consulte las instrucciones PDispSet, PDispOn,
EOffsSet y EOffsOn.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato progdisp:
Ejemplo 1
VAR progdisp progdisp1;
...
SearchL sen1, psearch, p10, v100, tool1;
PDispOn \ExeP:=psearch, *, tool1;
EOffsOn \ExeP:=psearch, *;
...
progdisp1:=C_PROGDISP;
PDispOff;
EOffsOff;
...
PDispSet progdisp1.pdisp;
EOffsSet progdisp1.eoffs;
En primer lugar, se activa un desplazamiento de programa desde una posición
buscada. A continuación, los valores de desplazamiento de programa actuales se
almacenan temporalmente en la variable progdisp1 y el desplazamiento de
programa se desactiva. Más adelante, la reactivación se realiza utilizando las
instrucciones PDispSet y EOffsSet.
Datos predefinidos
La variable de sistema C_PROGDISP describe el desplazamiento de programa
actual de los ejes del robot y los ejes externos y está siempre disponible desde el
programa. Por otro lado, sólo puede modificarse mediante un conjunto de
instrucciones, no mediante asignación.
Los siguientes valores predeterminados de desplazamiento de programa se
establecen:

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

ejecución.
VAR progdisp C_PROGDISP :=
[ [[ 0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]],-> posedata
[ 0, 0, 0, 0, 0, 0]];-> extjointdata
Componentes
pdisp
program displacement
Tipo de dato: pose
El desplazamiento de programa del robot, expresado mediante una traslación y
una orientación. La traslación se expresa en mm.
eoffs
external offset
El offset de cada uno de los ejes externos. Si el eje es lineal, el valor se expresa
en mm. Si es de rotación, el valor se expresa en grados.
Estructura
< dataobject of progdisp >
< pdisp of pose >
< trans of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< eoffs of extjoint >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >

Instrucciones para la definición de desplaza- Manual de referencia técnica - RAPID
mientos de programa Overview, sección Resumen sobre RAPID
- Parámetros de movimiento

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

Sistemas de coordenadas Manual de referencia técnica - RAPID
Overview, sección Principios de movimiento
y E/S - Sistemas de coordenadas

3 Tipos de datos
3.59 rawbytes - Datos sin formato
RobotWare Base
Utilización
rawbytes se utiliza como un contenedor genérico de datos. Puede usarse para
la comunicación con los dispositivos de E/S.
Descripción
Los datos rawbytes pueden contener cualquier tipo de dato ( num, byte, string
) mediante las instrucciones y funciones de soporte. En cualquier variable de tipo
rawbytes, el sistema almacena también la longitud actual de los bytes válidos.
Ejemplos básicos
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de dato rawbytes:
Ejemplo 1
VAR num integer := 8;
ClearRawBytes raw_data;
PackRawBytes integer, raw_data, 1 \IntX := INT;
PackRawBytes float, raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \Float4;
En este ejemplo, la variable raw_data del tipo rawbytes es borrada en primer
lugar. Es decir, todos sus bytes cambian a 0 (el valor predeterminado tras la
declaración). A continuación, se guarda el valor de integer en los 2 primeros
bytes y el valor de float en los 4 bytes siguientes.
Limitaciones
Las variables de tipo rawbytes pueden contener de 0 a 1.024 bytes.
Estructura
rawbytes es un tipo de dato sin valor.
Tras la declaración de la variable de tipo rawbytes, todos los bytes de rawbytes
quedan definidos como 0 y la longitud actual de los bytes válidos de la variable
es también 0.

Borrado del contenido de un dato de tipo ClearRawBytes - Borra el contenido de un
Copiado del contenido de un dato de tipo CopyRawBytes - Copia el contenido de un
na 521

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

en la página 614

3 Tipos de datos
3.60 restartblkdata - bloque de datos para el reinicio
Utilización
restartblkdata se utiliza para definir el comportamiento de un proceso CAP
en el reinicio.
restartblkdata es un componente de capdata y define lo siguiente para un
proceso CAP en el reinicio, si:
• El robot debe ejecutar/bloquear la oscilación estacionaria durante el reinicio
del proceso (weave_start).
• El reinicio del movimiento del robot debe retardarse o no hay reinicio de
proceso relativo (motion_delay).
• Las fases START_PRE, PRE y END_PRE deben ejecutarse/bloquearse
(pre_phase).
• Si debe utilizarse o no una velocidad diferente de la velocidad principal
durante el inicio del proceso (startspeed_phase).
• Las fases START_POST1, POST1 y END_POST1 deben
ejecutarse/bloquearse (post1_phase).
• Las fases START_POST2, POST2 y END_POST2 deben
ejecutarse/bloquearse (post2_phase).
Componentes
weave_start
Tipo de dato: bool
Valor Descripción
FALSE Oscilación estacionaria en el reinicio hasta que se inicia el proceso
TRUE Sin oscilación estacionaria en el reinicio hasta que se inicia el pro-
ceso
motion_delay
Tipo de dato: bool
Valor Descripción
FALSE Retardo del movimiento del robot en el reinicio tras iniciarse el
proceso
TRUE Sin retardo del movimiento del robot en el reinicio tras iniciarse el
proceso
pre_phase
Tipo de dato: bool
Valor Descripción
FALSE Ejecutar las fases PRE, PRE_START y END_PRE en el reinicio
TRUE NO ejecutar las fases PRE, PRE_START ni la fase END_PRE en el
reinicio

3 Tipos de datos
Continuación
startspeed_phase
Tipo de dato: bool
Valor Descripción
FALSE Mover el robot con la velocidad de inicio al comienzo del reinicio
TRUE NO mover el robot con la velocidad de inicio al comienzo del reinicio;
utilizar directamente la velocidad principal
post1_phase
Tipo de dato: bool
Valor Descripción
FALSE Ejecutar las fases START_POST1, POST1 y END_POST1 en el rei-
nicio
TRUE NO ejecutar las fases START_POST1, POST1 y END_POST1 en el
reinicio
post2_phase
Tipo de dato: bool
Valor Descripción
FALSE Ejecutar las fases START_POST2, POST2 y END_POST2 en el rei-
nicio
TRUE NO ejecutar las fases START_POST2, POST2 y END_POST2 en el
reinicio
Sintaxis
< data object of restartblkdata >
< weave_start of bool >
< motion_delay of bool >
< pre_phase of bool >
< startspeed_phase of bool >
Descrito en:
Platform

3 Tipos de datos
3.61 restartdata - Datos de reinicio de señales de disparo
RobotWare Base
Utilización
restartdata refleja los valores previos y posteriores de las señales de E/S
especificadas (señales de proceso) en la secuencia de paro de los movimientos
del robot. Las señales de E/S que deben supervisarse se especifican en la
instrucción TriggStopProc.
TriggStopProc y restartdata han sido creadas para ser usadas en el reinicio
tras un paro de programa (STOP) o un paro de emergencia (QSTOP) de las propias
instrucciones de proceso definidas en RAPID (rutinas NOSTEPIN).
Descripción
restartdata refleja los datos siguientes tras la detención de la ejecución del
programa:
• Datos válidos de reinicio
• Indicación de si el robot se ha detenido dentro o fuera de la trayectoria
• Valor previo de las señales de E/S
• Valor posterior de las señales de E/S
• Número de flancos, entre el tiempo previo y el tiempo posterior, de la señal
correspondiente al proceso en curso
Definición
En la tabla se muestra la definición del momento de lectura de los valores previos
y posteriores de las señales de I/O.
Tipo de paro Tiempo de lectura del valor Tiempo de lectura del valor posterior
previo de la señal de E/S de la señal de E/S
STOP dentro de Cuando todos los ejes del robot Aproximadamente 400 ms tras el tiem-
trayectoria están parados po previo
QSTOP fuera de Lo antes posible Aproximadamente 400 ms tras el tiem-
trayectoria po previo
Componentes
restartstop
valid restartdata after stop
Tipo de dato: bool
TRUE = Refleja el último paro STOP o QSTOP.
FALSE = Datos de reinicio no válidos. Todos los valores de las señales de E/S
cambian a -1.
stoponpath
stop on path
Tipo de dato: bool
TRUE = El robot se ha detenido dentro de la trayectoria (STOP).
FALSE = El robot se ha detenido, pero fuera de la trayectoria (QSTOP).

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
predo1val
pre do1 value
El valor previo de la señal digital "do1" especificada en el argumento DO1 de la
postdo1val
post do1 value
El valor posterior de la señal digital "do1" especificada en el argumento DO1 de la
prego1val
pre go1 value
Tipo de dato: num
El valor previo de la señal digital de grupo "go1" especificada en el argumento
GO1 de la instrucción TriggStopProc.
postgo1val
post go1 value
Tipo de dato: num
El valor posterior de la señal digital de grupo "go1" especificada en el argumento
prego2val
pre go2 value
Tipo de dato: num
postgo2val
post go2 value
Tipo de dato: num
prego3val
pre go3 value
Tipo de dato: num
postgo3val
post go3 value
Tipo de dato: num

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación

prego4val
pre go4 value
Tipo de dato: num
postgo4val
post go4 value
Tipo de dato: num
preshadowval
pre shadow value
El valor previo de la señal digital "shadow" especificada en el argumento ShadowDO
de la instrucción TriggStopProc.
shadowflanks
number of shadow flanks
Tipo de dato: num
El número de transiciones de valor (flancos) de la señal digital “shadow” entre el
tiempo previo y el tiempo posterior. La señal “shadow” se especifica en el
argumento ShadowDO de la instrucción TriggStopProc.
postshadowval
post shadow value
El valor posterior de la señal digital "shadow" especificada en el argumento
ShadowDO de la instrucción TriggStopProc.
Estructura
< dataobject of restartdata >
< restartstop of bool >
< stoponpath of bool >
< predo1val of dionum >
< postdo1val of dionum >
< prego1val of num >
< postgo1val of num >

3 Tipos de datos
RobotWare Base
Continuación
< preshadowval of dionum >

< shadowflanks of dionum >
< postshadowval of dionum >

Instrucciones de procesos predefinidos TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos
en la página 972
en la página 927
Configuración de reflejos de datos de TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las
reinicio señales de disparo ante paros en la página 1015
Retroceso por la trayectoria StepBwdPath - Retrocede un paso a lo largo

Introducion, Cunsiones (2) 3HAC050917 TRM RAPID RW 6-Es

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ROBOTICS

Manual de referencia técnica

© Copyright 2004-2023 ABB. Reservados todos los derechos.

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Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID 5

1.52 Comment - Comentario ...................................................................................... 160

6 Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID

Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID 7

1.159 MToolRotCalib - Calibración de la rotación de una herramienta móvil ......................... 508

8 Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID

1.214 RETRY - Reanudar la ejecución después de un error ............................................... 642

Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID 9

1.273 STClose - Cierra una herramienta servo ................................................................ 832

10 Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID

Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID 11

12 Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID

2.78 GetMotorTorque - Lee el par motor actual .............................................................. 1343

Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID 13

14 Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID

3 Tipos de datos 1657

Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID 15

3.25 dnum - Valores numéricos dobles ........................................................................ 1711

16 Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID

4 Ejemplos de tipos de programación 1889

Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID 17

Descripción general de este manual

¿A quién va destinado este manual?

Organización de los capítulos

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En el caso del IRC5 con RobotWare 5, consulte el manual 3HAC16581-001.

A Publicado con RobotWare 6.01.

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Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID 25

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Las figuras muestran cómo la reducción de la aceleración da lugar a unos

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[ '\'FinePointRamp ':=' < expression (IN) of num > ] ';'

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Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID 29

1.2 ActEventBuffer - Activación de búfer de eventos

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Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID 31

1.3 ActUnit - Activa una unidad mecánica

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Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID 33

1.4 Add - Suma un valor numérico

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Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID 35

1.5 AliasCamera - Define un dispositivo de cámara con un nombre de alias

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El identificador de cámara en la configuración Communication de los parámetros

ERR_ALIASCAM_DEF La cámara en el argumento CameraName o el cameradev

Para obtener más información sobre Consulte

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38 Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID