PLANTILLA DE ENTREGA DE TRABAJO

MÓDULO: TALLER DE INTRODUCCIÓN A LA AUTOMATIZACIÓN

SEMANA: SEMANA 7
Docente: José Manuel Leiva González
Estudiante: Diego Felipe Sebastián Bugueño Latud
Índice

Introducción.........................................................................................................................3
Desarrollo.............................................................................................................................4
Conclusión.........................................................................................................................18
Bibliografía.........................................................................................................................19

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Introducción

Los parámetros de control son los valores ajustables en un sistema automatizado que
determinan cómo el sistema responde a los cambios en las condiciones del proceso o
de entrada. Los parámetros de control más comunes son la ganancia proporcional (Kp),
la ganancia integral (Ki) y la ganancia derivativa (Kd), que se utilizan en un controlador
PID (Proporcional-Integral-Derivativo) para controlar una variable de proceso en tiempo
real.

La ganancia proporcional (Kp) es una medida de la respuesta del controlador en

función de la diferencia entre la variable de proceso medida y el valor deseado. Un
valor alto de Kp significa que el controlador responderá más rápidamente a las
desviaciones de la variable de proceso, pero también puede causar oscilaciones
excesivas o incluso inestabilidad del sistema.

La ganancia integral (Ki) se utiliza para corregir cualquier error acumulado a lo largo del
tiempo y reducir la desviación a largo plazo de la variable de proceso. Un valor alto de
Ki puede ayudar a reducir la desviación a largo plazo, pero también puede causar
oscilaciones excesivas si se ajusta demasiado alto.

La ganancia derivativa (Kd) se utiliza para reducir la oscilación en la respuesta del

controlador y mejorar la estabilidad del sistema. Un valor alto de Kd puede ayudar a
reducir la oscilación, pero también puede hacer que la respuesta del controlador sea
demasiado lenta o incluso inestable si se ajusta demasiado alto.

Además de estos parámetros de control, también hay otros parámetros que pueden
afectar la respuesta del sistema, como el tiempo de muestreo, la banda proporcional, la
banda derivativa y la banda integral. Es importante ajustar estos parámetros
cuidadosamente para lograr un control óptimo del sistema automatizado y garantizar
que se mantenga dentro de los límites deseados.

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4
Desarrollo

1.- Método de Ziegler-Nichols

El método de sintonización de Ziegler-Nichols es uno de los métodos de sintonización

más antiguos y ampliamente utilizados para ajustar los parámetros de un controlador
PID (Proporcional-Integral-Derivativo) en un sistema automatizado. A continuación, se
detallan algunos aspectos adicionales sobre este método de sintonización:

 El método de sintonización de Ziegler-Nichols se divide en tres categorías en

función del tipo de controlador PID que se ajustará: controlador proporcional (P),
controlador proporcional-integral (PI) y controlador PID completo.

 La tabla de Ziegler-Nichols es un conjunto de reglas empíricas que se utilizan

para determinar los valores de Kp, Ki y Kd para cada tipo de controlador PID. La
tabla se basa en el valor de la ganancia proporcional crítica (Kc) y el periodo de
oscilación crítico (Pc) que se determinan en la primera etapa del método de
sintonización.

 En general, el método de sintonización de Ziegler-Nichols funciona bien para

sistemas de control lineal y estable. Sin embargo, es posible que no sea
adecuado para sistemas no lineales o altamente dinámicos, ya que estos
sistemas pueden requerir un enfoque de sintonización más avanzado.

 En algunos casos, el método de sintonización de Ziegler-Nichols puede producir

resultados inestables o insatisfactorios. En estos casos, es posible que sea
necesario ajustar los parámetros del controlador PID manualmente o utilizar
otros métodos de sintonización.

 El método de sintonización de Ziegler-Nichols también se ha adaptado para su

uso en sistemas de control digitales y en tiempo discreto, aunque se requiere un
enfoque ligeramente diferente para determinar los parámetros de sintonización
óptimos.

En resumen, el método de sintonización de Ziegler-Nichols es un método clásico y

ampliamente utilizado para sintonizar controladores PID en sistemas automatizados. Si
5
bien este método puede no ser adecuado para todos los sistemas de control, es un
buen punto de partida para sintonizar los parámetros del controlador PID en sistemas
lineales y estables.

A continuación, se presentan algunos ejemplos de cómo se aplica el método de

sintonización de Ziegler-Nichols en diferentes sistemas de control automatizado:

 Control de temperatura en un horno: Suponga que se desea controlar la

temperatura de un horno con un controlador PID. Primero, se realiza un
experimento para determinar el valor de la ganancia proporcional crítica (Kc) y el
periodo de oscilación crítico (Pc) del sistema. Supongamos que se encuentra
que Kc = 3 y Pc = 1 segundo. Luego, se utiliza la tabla de Ziegler-Nichols para
determinar los valores de Kp, Ki y Kd para un controlador PID completo. Según
la tabla, los valores recomendados son Kp = 4.5, Ki = 0.16 y Kd = 1.125. Estos
valores se ingresan en el controlador PID y se ajustan para controlar la
temperatura del horno de manera efectiva.

 Control de nivel en un tanque: Suponga que se desea controlar el nivel de un

líquido en un tanque con un controlador PID. En primer lugar, se realiza un
experimento para determinar el valor de Kc y Pc del sistema. Supongamos que
se encuentra que Kc = 2 y Pc = 0.5 segundos. Luego, se utiliza la tabla de
Ziegler-Nichols para determinar los valores de Kp y Ki para un controlador PI.
Según la tabla, los valores recomendados son Kp = 1.2 y Ki = 0.4. Estos valores
se ingresan en el controlador PID y se ajustan para controlar el nivel del tanque
de manera efectiva.

 Control de velocidad en un motor: Suponga que se desea controlar la velocidad

de un motor eléctrico con un controlador PID. En primer lugar, se realiza un
experimento para determinar el valor de Kc y Pc del sistema. Supongamos que
se encuentra que Kc = 1.5 y Pc = 0.8 segundos. Luego, se utiliza la tabla de
Ziegler-Nichols para determinar los valores de Kp, Ki y Kd para un controlador
PID completo. Según la tabla, los valores recomendados son Kp = 2.25, Ki =
0.45 y Kd = 0.563. Estos valores se ingresan en el controlador PID y se ajustan
para controlar la velocidad del motor de manera efectiva.

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En todos estos ejemplos, el método de sintonización de Ziegler-Nichols se utiliza para
determinar los valores iniciales de los parámetros del controlador PID, que luego se
ajustan manualmente para lograr un control óptimo del sistema automatizado.

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2.- Explique qué sucede si al controlador PID le da una ganancia Kp = 2, y ajusta
la barra de posición a un valor de 4, el gráfico muestra la posición real, ¿llega a
ese valor?, explique por qué.

según el gráfico la posición real no alcanza el valor deseado de 4, esto puede deberse
a diferentes razones:

 Ganancia proporcional (Kp) insuficiente: Si la ganancia proporcional es

demasiado baja, la respuesta del controlador puede ser débil y no corregirá
adecuadamente la desviación entre la posición deseada y la posición real. Esto
podría resultar en una curva en el gráfico que muestra una desviación
persistente y lenta hacia el valor deseado, pero sin llegar a alcanzarlo.

 Retardo o inercia del sistema: Si el sistema tiene un retardo significativo o una

inercia considerable, es posible que la respuesta del controlador tome más
tiempo en alcanzar el valor deseado. Esto puede generar un retraso en el tiempo
en el gráfico y explicar por qué la posición real no llega a 4 en el período de
tiempo mostrado.

 Otros factores del sistema: El comportamiento del sistema puede verse

influenciado por factores como la fricción, la carga externa o la presencia de
perturbaciones. Estos factores pueden afectar la capacidad del controlador para
alcanzar el valor deseado y pueden explicar por qué la posición real no coincide
con 4 en el gráfico.
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En general, si la posición real no llega al valor deseado de 4 según el gráfico, es
necesario revisar y ajustar los parámetros del controlador PID, como la ganancia
proporcional (Kp) u otros parámetros, para mejorar la respuesta y lograr que la posición
real se acerque al valor deseado. También es importante considerar las características
específicas del sistema y las condiciones de operación para entender mejor por qué la
posición real difiere del valor deseado.

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3.- Qué sucede si aumento la ganancia Kp del controlador PID a 6, ¿alcanza el
valor deseado?

según el gráfico, aumentas la ganancia proporcional (Kp) del controlador PID a 6 y el

valor deseado es 4, pero el sistema no alcanza ese valor, hay varias posibles
explicaciones:

1. Ganancia proporcional demasiado alta: Un valor de Kp de 6 puede ser excesivo

para el sistema en cuestión. Una ganancia proporcional muy alta puede generar
una respuesta demasiado agresiva, lo que resulta en oscilaciones o incluso en
inestabilidad del sistema. Esto puede hacer que la posición real no alcance el
valor deseado de 4 y se mantenga por debajo o por encima de él.

2. Otros parámetros no ajustados adecuadamente: El controlador PID tiene tres

parámetros: ganancia proporcional (Kp), tiempo integral (Ti) y tiempo derivativo
(Td). Si solo ajustas la ganancia proporcional y mantienes los otros parámetros
en sus valores predeterminados, es posible que el sistema no se sintonice de
manera óptima para alcanzar el valor deseado. Es necesario ajustar todos los
parámetros en conjunto para obtener una respuesta adecuada.

3. Dinámica del sistema: Cada sistema tiene su propia dinámica y características

particulares. Es posible que el sistema tenga una inercia, retardo u otras
propiedades que afecten su respuesta. Estos factores pueden influir en la
10
 capacidad del controlador para alcanzar rápidamente el valor deseado de 4 en el
gráfico.

En resumen, si aumentas la ganancia proporcional (Kp) a 6 y el sistema no alcanza el

valor deseado de 4 en el gráfico, podría ser debido a una ganancia proporcional
demasiado alta o a otros parámetros no ajustados adecuadamente. Además, las
características y dinámicas del sistema también pueden afectar la respuesta. Es
necesario revisar y ajustar todos los parámetros del controlador PID de manera
adecuada para lograr que la posición real se acerque al valor deseado.

4.- Si vuelvo a dejar en cero el posicionador, y mantengo Kp en 6, pero ahora

ajusto el valor de Ti a 0.6 qué sucede con la curva del gráfico si muevo el
posicionador un valor de 2.
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Al ajustar el valor de Ti (tiempo integral) a 0.6, estás modificando la acción integral del
controlador PID. La acción integral es responsable de corregir cualquier error
acumulado a lo largo del tiempo y reducir la desviación a largo plazo de la variable
controlada.

Si mueves el posicionador a un valor de 2, con una ganancia proporcional (Kp) de 6 y

un tiempo integral (Ti) de 0.6, la respuesta del sistema será más rápida y la corrección
de la desviación será más efectiva en comparación con el ajuste anterior.

La acción integral mejorada con un valor de Ti más pequeño permitirá que el

controlador reduzca la desviación acumulada más rápidamente y alcance el valor
deseado de 2 en menos tiempo. Esto puede resultar en una curva del gráfico más
rápida y una respuesta más rápida del sistema.

5.- Si vuelvo a dejar el posicionador en cero y le agrego ahora un valor Td = 1.52

y muevo el posicionador a 5, alcanza el valor deseado, se mantiene estable la
curva, explique qué sucede.

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el ajuste de Td a 1.52 ha funcionado correctamente para estabilizar el sistema y evitar
oscilaciones.

El tiempo derivativo (Td) en un controlador PID puede ayudar a prevenir oscilaciones y

mejorar la estabilidad del sistema al introducir una acción proporcional a la velocidad de
cambio de la variable controlada. Un valor adecuado de Td puede contrarrestar las
tendencias a oscilar y permitir una respuesta más suave y controlada.

En este escenario, al ajustar Td a 1.52 y mover el posicionador a 5, el controlador PID

está aplicando una acción derivativa adecuada para contrarrestar cualquier tendencia a
oscilar y mantener la curva del gráfico estable. Esto significa que el sistema está
respondiendo de manera controlada y alcanzando el valor deseado de 5 sin
oscilaciones significativas.

6.- Vuelva a dejar el posicionador en cero y espere que se estabilice el sistema.

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7.- Si la ganancia crítica del sistema, (es decir cuando este comienza a oscilar es
de Kc=3,24 y el periodo de oscilación es de 0.57 segundos. Ajuste según la tabla

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los valores del controlador con el método de Ziegler-Nichols y explique el
comportamiento del sistema.

Utilizando el método de Ziegler-Nichols con los valores de ganancia crítica (Kc) y

periodo de oscilación (T) proporcionados, se pueden calcular los valores de Kp, Ki y Kd
según la siguiente tabla:

Tipo de Control Kp Ki Kd

P 0.5*Kc - -

PI 0.45*Kc 1.2*Kc/T -

PID 0.6*Kc 2*Kc/T 0.125KcT

Reemplazando los valores, se obtienen:

 Kp = 0.5 * 3.24 = 1.62

 Ki = 1.2 * 3.24 / 0.57 = 6.82

 Kd = 0.125 * 3.24 * 0.57 = 0.23

Estos valores son una aproximación inicial para ajustar el controlador PID, pero pueden
requerir ajustes adicionales para lograr un control óptimo del sistema.

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En cuanto al comportamiento del sistema, al utilizar los valores de Kp, Ki y Kd
ajustados, el controlador PID debería ser capaz de mantener la variable de proceso
controlada dentro del rango deseado de manera estable y sin oscilaciones excesivas.
La acción proporcional (Kp) ajusta la respuesta del controlador en función de la
diferencia entre la variable de proceso medida y el valor deseado, mientras que la
acción integral (Ki) corrige cualquier error acumulado a lo largo del tiempo y la acción
derivativa (Kd) reduce la oscilación en la respuesta del controlador. En general, el
objetivo es lograr una respuesta rápida y precisa del controlador sin cambios bruscos
en la señal de control

8.- . Como el método de Ziegler-Nichols es una aproximación de la aproximación,

ajuste poco a poco los valores del PID para lograr que el grafico muestre el

16
mismo valor del posicionador (trate de usar valores sin decimales), sin cambios
bruscos, logrando la sintonización correcta.

Para ajustar los parámetros del controlador PID utilizando el método de Ziegler-Nichols,
se puede seguir los siguientes pasos:

1. Establecer el controlador en modo manual y establecer la ganancia proporcional

(Kp) en cero.

2. Incrementar gradualmente la ganancia proporcional (Kp) hasta que la salida del

controlador comience a oscilar con una amplitud constante.

3. Medir el periodo de oscilación (T) de la salida del controlador.

4. Utilizar los valores de Kp y T para determinar los valores de Ki y Kd según la

siguiente tabla:

Tipo de Control Kp Ki Kd

P 0.5*Kp - -

PI 0.45*Kp 1.2*Kp/T -

PID 0.6*Kp 2*Kp/T 0.125KpT

5. Ajustar los valores de Ki y Kd si es necesario mediante prueba y error para

lograr la sintonización correcta.

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Por ejemplo, si se ajusta la ganancia proporcional (Kp) a 2 y se observa una oscilación
constante en la salida del controlador con un periodo (T) de 8 segundos, entonces los
valores ajustados según la tabla serían:

 Kp = 2

 Ki = 0.6*2/8 = 0.15

 Kd = 0.12528 = 1

Luego, se puede ajustar los valores de Ki y Kd si es necesario para lograr la

sintonización correcta sin cambios bruscos en la salida del controlador. Es importante
tener en cuenta que el método de Ziegler-Nichols es una aproximación y que puede
requerir ajustes adicionales para lograr una sintonización óptima en situaciones
específicas.

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Conclusión

En conclusión, el método de sintonización de Ziegler-Nichols es una técnica útil y

popular para sintonizar los parámetros de un controlador PID. Este método se basa en
la determinación empírica de la ganancia crítica y el periodo de oscilación crítico del
sistema automatizado. Luego, utilizando una tabla de valores, se pueden determinar los
valores iniciales de Kp, Ki y Kd para el controlador PID. Aunque este método es una
aproximación, puede proporcionar una buena aproximación inicial para la sintonización
de los parámetros del controlador PID, que luego se pueden ajustar manualmente para
mejorar el control del sistema. En general, la sintonización adecuada del controlador
PID es crucial para el rendimiento óptimo de un sistema automatizado, y el método de
Ziegler-Nichols es una herramienta valiosa para ayudar a lograr esto.

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Bibliografía

 B&R Industrial Automation. (2019). Automation Studio 7.1 [Software de

aplicación]. Recuperado de
https://www.br-automation.com/en/products/software/automation-studio/
 Ziegler, J. G., & Nichols, N. B. (1942). Ajuste óptimo para controladores
automáticos. Revista de Sistemas Dinámicos, Medición y Control, 64(3), 181-
184. https://doi.org/10.1115/1.3646700

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