INSTITUTO POLITÉCNICO

NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE
INGENIERÍA MECÁNICA Y
ELÉCTRICA

“CONTROL EN CASCADA PARA TEMPERATURA EN UN

REACTOR CON ETAPA DE PRECALENTAMIENTO”

INTEGRANTES DEL EQUIPO

• CASTILLO RODRIGUEZ XOCHITL QUETZALLY
• CORIA BALBUENA FERNANDO
• VARGAS TORRES BRYAN ARMANDO

MATERIA: CONTROL DE PROCESOS II

Grupo: 9AM1

PROFESOR: PINO DURAN MEDINA

i
 INDICE GENERAL
OBJETIVO GENERAL ......................................................................... 3
MARCO TEORICO .............................................................................. 3
DESARROLLO .................................................................................... 5
CONCLUSIONES ...............................................................................25

ii
 INDICE DE FIGURAS
Figura 1Cascada ……………………………………………………………5
Figura 2. Reactor químico con etapa de precalentamiento ……………8
Figura 3 DTI …………………………………………………………………8
Figura 4 Diagrama de bloques …………………………………………….9
Figura 4 Lazo cerrado con combinación 1 ………………………………17
Figura 5 Grafica lazo cerrado con combinación 1 ………………………18
Figura 6 Lazo cerrado con combinación 2 ………………………………18
Figura 7 Grafica lazo cerrado con combinación 2 ………………………19
Figura 8 Combinación 1 con combinación 2 …………………………….19
Figura 9 Grafica combinación 1 con combinación 2 ……………………20
Figura 10 Grafica combinación 1 con combinación 2 mas cerca ……..20
Figura 11 Lazo cerrado con combinación 1 con combinación 2 ………21
Figura 12 Lazo cerrado con combinación 1 con combinación 2 ………21
Figura 13 LAZO CERRADO ………………………………………………22
Figura 14 Combinación 1………………………………………………….22
Figura 15 Combinacion 2………………………………………………….20

iii
 INDICE DE TABLAS
Tabla 1Maestro y Esclavo …………………………………………………9
Tabla 2 PID …………………………………………………………………11
Tabla 3 PID Esclavo ……………………………………………………….11
Tabla 4 PID Maestro ……………………………………………………….14
Tabla 5 PID …………………………………………………………………15
Tabla 6 Parámetros ………………………………………………………..15
Tabla 7 Parámetros controlador ………………………………………….16
Tabla 8 Combinacion 1 …………………………………………………….16
Tabla 9 Combinacion 2 ……………………………………………………17
Tabla 10 Indice de desempeño …………………………………………...23
Tabla 11 Índice de desempeño 2 …………………………………………24

iv
 OBJETIVO GENERAL

Simular, mediante la plataforma de Simulink en Matlab, un sistema de control en

cascada, para que el proceso propuesto trabaje en las condiciones de operación
requeridas aún con perturbaciones y analizar su respuesta en el tiempo
comparándolas con los resultados de la práctica No.1.
.

MARCO TEORICO

SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA

El sistema de control en cascada es una estrategia de control que se utiliza en
aplicaciones donde se requiere un alto grado de precisión y respuesta rápida. Este
enfoque se basa en la idea de dividir el proceso de control en varias etapas o
niveles, donde cada nivel tiene su propio controlador y objetivo específico.
En un sistema de control en cascada, se establece una jerarquía de controladores,
donde el controlador primario se encarga de ajustar la variable de proceso principal,
y los controladores secundarios se encargan de ajustar las variables secundarias o
de menor importancia que afectan a la variable principal.
El controlador primario, también conocido como controlador maestro, monitorea y
ajusta la variable de proceso principal. Este controlador recibe una señal de
referencia que representa el valor deseado de la variable de proceso y compara
esta señal con la realimentación del proceso para determinar la diferencia o error.
El controlador primario luego genera una señal de control para ajustar la variable
principal y mantenerla cerca del valor deseado.

Figura 1Cascada

Los controladores secundarios, también conocidos como controladores esclavos,

están conectados al controlador primario y se encargan de ajustar las variables
secundarias que afectan a la variable principal. Estos controladores secundarios
reciben una señal de referencia proveniente del controlador primario y comparan
esta señal con la realimentación de las variables secundarias para determinar el

5
error. Luego, generan señales de control para ajustar las variables secundarias y
mantenerlas en su valor deseado.
La principal ventaja del sistema de control en cascada es su capacidad para mejorar
la respuesta del sistema y la precisión del control. Al dividir el proceso de control en
varias etapas, se puede lograr un control más rápido y preciso de las variables
secundarias, lo que a su vez afecta a la variable principal de manera más eficiente.
Además, el control en cascada permite reducir los efectos de las perturbaciones en
las variables secundarias, ya que se pueden corregir rápidamente a través de los
controladores secundarios sin afectar la variable principal.
Sin embargo, la implementación de un sistema de control en cascada puede ser
más compleja que otros enfoques de control debido a la necesidad de diseñar y
ajustar múltiples controladores. Además, la estabilidad del sistema puede verse
afectada si no se realiza un diseño cuidadoso de los controladores y las
interacciones entre ellos.
En resumen, el sistema de control en cascada es una estrategia efectiva para lograr
un control preciso y rápido en aplicaciones donde se requiere controlar múltiples
variables en un proceso. Al dividir el control en etapas y utilizar controladores
primarios y secundarios, se mejora la respuesta y la precisión del sistema de control.

IMPLEMENTACION
La implementación de un sistema de control en cascada implica la configuración y
conexión adecuada de los controladores primarios y secundarios. Aquí hay una
descripción general de los pasos involucrados en la implementación del control en
cascada:
1. Identificación de las variables principales y secundarias: En primer lugar, es
necesario identificar las variables principales y secundarias del proceso que
se desea controlar. La variable principal es la que tiene mayor importancia y
debe mantenerse cerca de un valor deseado, mientras que las variables
secundarias afectan indirectamente a la variable principal.
2. Diseño del controlador primario: El controlador primario se encarga de ajustar
la variable principal. Se debe diseñar y ajustar un controlador adecuado para
este propósito. Esto implica seleccionar un algoritmo de control adecuado,
como control proporcional-integral-derivativo (PID), y ajustar los parámetros
del controlador para lograr una respuesta rápida y estable.
3. Diseño del controlador secundario: Cada variable secundaria requiere su
propio controlador secundario. Se debe diseñar y ajustar un controlador para
cada variable secundaria, considerando su influencia en la variable principal.

6
 El controlador secundario puede tener una estructura similar al controlador
primario, como un control PID.
4. Conexión en cascada: Una vez que se han diseñado los controladores
primarios y secundarios, se deben conectar en cascada. La salida del
controlador primario se convierte en la señal de referencia para los
controladores secundarios. Es decir, la señal de control generada por el
controlador primario se utiliza como la señal de referencia para los
controladores secundarios.
5. Configuración y ajuste de los controladores: Cada controlador debe ajustarse
para optimizar su rendimiento. Esto implica ajustar los parámetros del
controlador, como las ganancias del controlador PID, para lograr una
respuesta deseada. Es importante considerar las interacciones entre los
controladores y ajustarlos de manera que se eviten oscilaciones o
inestabilidades.
6. Monitoreo y ajuste: Una vez que el sistema de control en cascada está en
funcionamiento, se debe monitorear su desempeño. Si se detectan
desviaciones o problemas en la respuesta del sistema, se deben realizar
ajustes adicionales en los controladores para corregirlos. El monitoreo
continuo es importante para mantener un control preciso y estable.
Es importante destacar que la implementación del control en cascada puede variar
dependiendo del proceso y los requisitos específicos de control. También es posible
utilizar más de dos niveles de control en cascada, según la complejidad del sistema
y la importancia de las variables secundarias. En general, se requiere un enfoque
de diseño cuidadoso y pruebas exhaustivas para lograr una implementación exitosa
del control en cascada.

DESARROLLO

DESCRIPCION DEL PROCESO

El proceso mostrado en la figura trata de un reactor químico con agitación continua
en el cual se genera la reacción A → B. El componente A se encuentra a temperatura
ambiente por lo que es necesario calentarlo previo a su entrada al reactor a través
de una etapa de precalentamiento. La reacción es exotérmica, y para remover el
calor de reacción se coloca una camisa de enfriamiento alrededor del reactor. La
variable a controlar en el proceso es la temperatura del producto a la salida del
reactor, TR, debiendo mantenerse en 87.5 °C para cumplir con las especificaciones
del producto. Debido a que durante el arranque del proceso la camisa no tiene la
capacidad requerida para enfriar el reactor, se ha decidido mantener totalmente

7
abierta la válvula de entrada del fluido de enfriamiento y controlar la temperatura del
reactor por medio de la manipulación de la entrada de combustible al equipo de
precalentamiento (horno). Sobre la tubería de conexión entre el equipo de
precalentamiento y el reactor, existen diferentes fenómenos que afectan la
temperatura del componente A con la cual sale del horno y entra al reactor, TH, y
por lo tanto existe una variación en la temperatura TR. La principal de estas
perturbaciones es la temperatura del ambiente, Taire, que en cierto momento
desciende 25°C.

Figura 2. Reactor químico con etapa de precalentamiento

1.- De acuerdo a la figura anterior, proponer el DTI y el diagrama a bloques

identificando los elementos y variables que la conforman para una arquitectura en
cascada. Los parámetros y las funciones de transferencia de los componentes son
los mismos que en la práctica No. 1.
DTI

Figura 3 DTI

8
 DIAGRAMA DE BLOQUES

Figura 4 Diagrama de bloques

2.- Encontrar la sintonización de los controladores de acuerdo a la tabla 1, con valor

de referencia (setpoint) de 87.5 °C en la temperatura TR, aplicar el método de
sintonización de Zieglers-Nichols de última ganancia.
Tabla 1Maestro y Esclavo
MAESTRO ESCLAVO
COMBINACION 1 PI P
COMBINACION 2 PID PI

COMBINACION 1
Calculo para control Esclavo

Con respecto al esquema anterior se llevarán a cabo los cálculos y desarrollo

matemático correspondiente al controlador esclavo.
3GC Esc
F(s) =
(0.2s + 1)(3s + 1)(s + 1)

3GC Esc
(0.2s + 1)(3s + 1)(s + 1)
F(s) =
3GC Esc(0.5)
1 +
(0.2s + 1)(3s + 1)(s + 1)

9
 3GC Esc
(0.2s + 1)(3s + 1)(s + 1)
F(s) =
1.5GC Esc
1 +
(0.2s + 1)(3s + 1)(s + 1)

3GC Esc
(0.2s + 1)(3s + 1)(s + 1)
F(s) =
(0.2s + 1)(3s + 1)(s + 1) + 1.5GC Esc
(0.2s + 1)(3s + 1)(s + 1)

3GC Esc
F(s) =
(0.2s + 1)(3s + 1)(s + 1) + 1.5GC Esc

3GC Esc
F(s) =
0.6s 3 + 3.8s 2 + 4.2s + 1 + 1.5GC Esc

Una vez que obtenida la función de trasferencia del esclavo, obtenemos la función
de trasferencia normalizada del sistema:
5GC Esc
F(s) =
𝑠 3 + 6.32 + 7s + 1.6 + 2.5GC Esc
Obtenemos:
𝑃𝐸𝑠𝑐(𝑠) = 𝑠 3 + 6.32 + 7s + 1.6 + 2.5GC Esc

Con Zigler-Nichols, obtenemos:

𝑃𝐸𝑠𝑐(𝑠) = (𝑗𝑤) 3 + 6.3(𝑗𝑤) 2 + 7(𝑗𝑤) + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐
𝑃𝐸𝑠𝑐(𝑠) = −𝑗𝑤3 − 6.3𝑤2 + 7𝑗𝑤 + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐
𝑃𝐸𝑠c(𝑠) = (−𝑤3 + 7𝑤)𝑗 − 6.3𝑤2 + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐
(−𝑤3 + 7𝑤)𝑗 = 0
Por lo que podemos determinar es que las raíces del sistema son:
w1,2 = ±√7
Sustituyendo la parte real obtenemos:
−6.3𝑤2 + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑣𝑜 = 0

10
 −6.3(√7) 2 + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐 = 0
−44.1 + 1.6 + 2.5𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐 = 0
44.1−1.6
𝐺𝐶 𝐸𝑠c = 2.5

𝐺𝐶 𝐸𝑠𝑐 = 17.06 = 𝑘p
Obtenida la ganancia del controlador esclavo, se sustituye a ganancia proporcional
Kp, con lo que se obtiene:
2π
𝑃𝑢 𝐸𝑠𝑐𝑙𝑎𝑣𝑜 =
𝑤

Sabiendo que w=√7

2π
𝑃𝑢 𝐸𝑠𝑐𝑙𝑎𝑣𝑜 = √7 = 2.37

En la figura siguiente, se obtiene por medio de ello, los parámetros correspondientes

a las acciones de control PID:
Tabla 2 PID

Mediante el cálculo de lo anterior, se puede obtener los resultados de la siguiente

tabla:
Tabla 3 PID Esclavo
CONTROLADOR ESCLAVO

Acción de Control 𝐾𝑝 𝑇𝐼 𝑇𝐷

P 8.53 ∞ 0

PI 7.65 1.975 0

PID 10.2 1.185 3.019

11
Una vez obtenidos los resultados para el cálculo del controlador esclavo, se
proceden a realizar los correspondientes para el controlador maestro.

Calculo para control Maestro

Para el controlador maestro se tomó la ganancia proporcional del controlador
esclavo Kp= 17.06

Iniciamos con la función de transferencia:

3 1
𝐺𝑖𝑛𝑡(𝑠) = .
0.2𝑠 + 1 3𝑠2 + 4𝑠 + 1

25.59
𝐺𝑖𝑛𝑡(𝑠) =
0.6𝑠 3 + 3.8𝑠 2 + 4.2𝑠 + 1

25.59
𝐺𝑖𝑛𝑡(𝑠) =
0.6𝑠 3 + 3.8𝑠 2 + 4.2𝑠 + 1

25.59
𝑇𝐻(𝑠) 0.6𝑠 + 3.8𝑠 2 + 4.2𝑠 + 1
3
=
𝑇𝑆𝑃𝑅(𝑠) 1 + 25.59
(0.5)
0.6𝑠 3 + 3.8𝑠 2 + 4.2𝑠 + 1

𝑇𝐻(𝑠) 25.59
=
𝑇𝑆𝑃𝑅(𝑠) 0.6𝑠 3 + 3.8𝑠 2 + 4.2𝑠 + 13.795

25.59 0.8
𝐺𝑒𝑥𝑡(𝑠) = 𝐾𝑢𝑒𝑥𝑡.
0.6𝑠 3 2 2
+ 3.8𝑠 + 4.2𝑠 + 13.795 4𝑠 + 5𝑠 + 1

12
 20.472𝐾𝑢𝑒𝑥𝑡
𝐺𝑒𝑥𝑡(𝑠) =
2.4𝑠 5 + 18.2𝑠 4 +36.4𝑠 3+ 79.98𝑠 2 + 73.175𝑠 + 13.795

20.472𝐾𝑢𝑒𝑥𝑡
𝑇𝑅(𝑠) 2.4𝑠 5 + 18.2𝑠 4 +36.4𝑠 3 + 79.98𝑠 2 + 73.175𝑠 + 13.795
=
𝑇𝑖(𝑠) 20.472𝐾𝑢𝑒𝑥𝑡
1+ (0.5)
2.4𝑠 + 18.2𝑠 +36.4𝑠 3 + 79.98𝑠 2 + 73.175𝑠 + 13.795
5 4

𝑇𝑅(𝑠) 20.472𝐾𝑢𝑒𝑥𝑡
=
𝑇𝑖(𝑠) 2.4𝑠 5 + 18.2𝑠 4 +36.4𝑠 3 + 79.98𝑠 2 + 73.175𝑠 + 13.795 + 10.236𝑘

Aplicando el método de Ziegler Nichols

P(s )=( jω )5 +7.583 ( jω ) 4 +15.17 ( jω )3+54.15( jω )2+57.15 ( jω)+11.08 +8.53 Gc

P( s )= jω5+7.583 ω 4−15.17 j ω3−54.15 ω 2+57.15 jω+11.08 +8.53 Gc

Utilizando Matlab encontramos las raíces:

jω (ω4−15.17 ω2+ 57.15)=0

ω0 =0
ω1,2 =±2.86413
ω3,4 =± 2.63946

Sustituimos en la parte real como mostramos a continuación:

P(s)=7.583 ω4−54.15 ω2+11.08 +8.53 Gc

P(s)=7.583(2.63)4−54.15(2.63)2+ 11.08+8.53 Gc
28.56
Gc Maestro=− −8.53

Gc Maestro=3.34=Ku
π
PuMaestro=2 ω

13
 2π
PuMaestro==2.63946 = 2.39

Con lo anterior obtuvimos la siguiente tabla:

Tabla 4 PID Maestro
CONTROLADOR MAESTRO
Tipo de
Controlador
𝐾𝑝 𝑇𝐼 𝑇𝐷 KI KD

P 1.67 ∞ 0 0 0

PI 1.503 1.99 0 0.7552 0

PID 2.004 1.195 0.298 1.679 0.597

COMBINACION 2
Sintonizamos el controlador esclavo
0.6 jw3+3.8 jw2+4.2 jw +1+1.5 K
0.6 (− jw3)−3.8 w +4.2 jw+1+1.5 K
Separamos los términos reales

Imaginario
−0.6 jω3+ 4.2 jω=0
Se simplifica
−0.6 ω2+4.2=0 →−0.6 ω2=−4.2
4.2
ω2=− −0.6ω2 =7 ∴ ω= 7=2.64

Reales
−3.8 ω +1+1.5 K Cr
Como ω=√7=2.64 se sustituye
−3.8 (2.64 )+ 1+ 1.5 K Cr=0
Despejando se tiene

14
 3.8(2.64 )−1
KCr= KCr = 6.035
1.5

Despues se calcula el periodo crítico PCr

2𝜋 2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = 𝑃𝑐𝑟 = 𝑃𝑐𝑟 = 2.374
𝑤 √7

utilizando los siguientes parámetros para utilizar el método de sintonización de

Ziegler Nichols son los siguientes:
Tabla 5 PID

Cálculos de parámetros del controlador

Tabla 6 Parámetros
CONTROLADOR P
Kp Ti Td
0.5𝐾𝑐𝑟 = 0.5(6.035) = 3.0175 ∞ 0
CONTROLADOR PI
Kp Ti Td
0.45𝐾𝑐𝑟 = 0.45(6.035) 𝑃𝑐𝑟 2.374
= = 1.978 0
= 2.715 1.2 1.2
CONTROLADOR PID
Kp Ti Td
𝑃𝑐𝑟 2.374 0.125𝑃𝑐𝑟 = 0.125(2.374)
0.6𝐾𝑐𝑟 = 0.6(6.035) = 3.621 = = 1.187
2 2 = 0.296

15
Con lo anterior obtuvimos la siguiente tabla:
Tabla 7 Parámetros controlador

PARAMETROS DEL
CONTROLADOR
𝐾𝑝 𝑇𝐼 𝑇𝐷

P 3.0175 ∞ 0

PI 2.715 1.978 0

PID 3.621 1.187 0.296

Diagrama de Bloques

RESULTADOS Y GRÁFICAS RESULTANTES

Combinación 1

Tabla 8 Combinacion 1
P
Controlador Esclavo
8.53

P PI
Controlador Maestro
1.67 0.7552

16
 Combinación 2
Tabla 9 Combinacion 2
P PI
Controlador Esclavo
8.53 3.873

P PI PID
Controlador Maestro
1.67 0.7552 0.597

3.-Medir, graficar y comparar los parámetros del desempeño del sistema, según el
modo de control, con un tiempo de simulación de 500 min.
Lo primero que realizaremos será una comparación entre la combinación 1 con el
lazo cerrado y la simulación en simulink queda de la siguiente manera:

Figura 4 Lazo cerrado con combinación 1

La grafica obtenida fue la siguiente:

17
 Figura 5 Grafica lazo cerrado con combinación 1

Realizada la primera comparación se procedió a realizar la siguiente comparación

que consiste en la comparación entre la combinación 2 con el lazo cerrado y la
programación realizada en simulink fue la siguiente:

Figura 6 Lazo cerrado con combinación 2

La grafica obtenida fue la siguiente:

18
 Figura 7 Grafica lazo cerrado con combinación 2

Realizada la segunda comparación se procedió a realizar la siguiente comparación

que consiste en la comparación entre la combinación 1 y la combinación 2 en un
tiempo de 500 y la programación realizada en simulink fue la siguiente:

Figura 8 Combinación 1 con combinación 2

19
La grafica obtenida en un tiempo de simulación de 500 min fue la siguiente:

Figura 9 Grafica combinación 1 con combinación 2

Se realizo la simulación con un tiempo de simulación menor para una mejor

visualización de la grafica y es la siguiente:

Figura 10 Grafica combinación 1 con combinación 2 mas cerca

20
Por ultimo realizaremos la combinación entre la combinación 1, combinación 2 y el
lazo cerrado para visualizar las tres respuestas y la programación en simulink
realizada fue la siguiente:

Figura 10 Lazo cerrado con combinación 1 con combinación 2

La grafica obtenida fue la siguiente:

Figura 11 Lazo cerrado con combinación 1 con combinación 2

21
A continuación, se procederá al llenado de la tabla numero 2 que se nos pide en la
practica y para esto nos ayudaremos de las curvas del lazo cerrado, combinación 1
y la combinación 2 y esto lo realizamos como mostramos a continuación:

Figura 12 LAZO CERRADO

Figura 13 Combinación 1 Figura 14 Combinación 2

Con las graficas anteriores y los puntos obtenidos se realizo el llenado de la

siguiente tabla y esta tabla la presentamos a continuación:

22
 Tabla 10 Indice de desempeño

ÍNDICE DE
DESEMPEÑO LAZO CERRADO COMBINACION 1 COMBINACION 2

Tr (Tiempo de
levantamiento) 50.3 4.11 3.64

Mp (Máximo
sobreimpuls 115 96.8 97.7
o)
Ts (Tiempo de
asentamiento 36.8 30.2 54.8
(2%))
Offset (error
enestado
7.5 0.5 0.000005
estacionario)

IEA (integral del

error absoluto) 20090 156.1 144.8

4.-Con la información de la tabla 2, explique cual sistema de control responde mejor

y por qué. (Nota: considerar la mejor respuesta del lazo cerrado de la práctica No.
1)
Por lo tanto ¿Cuál es la mejor respuesta?
Por lo mostrado anteriormente la mejor opción tanto gráficamente como con la tabla
anteriormente mostrada es la combinación 1 (Maestro PI y Esclavo P) ya que esta
disminuye el sobre tiro que tiene a lazo cerrado de 115 a 96.8 y se estabiliza en un
tiempo más rápido (30.2).
5.-Para el mismo sistema, agregar la perturbación de la temperatura del aire antes
de la entrada al reactor, proponiendo un descenso de 25°C , después de un tiempo
de 200 min, de la simulación.
La programación realizada en simulink fue la siguiente:

23
Procedimos a realizar de nuevo la tabla que habíamos hecho anteriormente y el
resultado fue el siguiente después de realizar las simulaciones:
Tabla 11 Índice de desempeño 2
ÍNDICE DE
DESEMPEÑO LAZO CERRADO COMBINACIÓN 1 COMBINACIÓN 2

Tr (Tiempo de
levantamiento) 11.4972 5.5385 19.9989

Mp (Máximo
sobreimpuls 47.8917 98.7588 48.1177
o)
Ts (Tiempo de
asentamiento 388.2605 198.7664 2.602 e+03
(2%))
Offset (error
estado
-3.51 e-05 0 -1.606 e+97
estacionario)

IEA (integral del

error absoluto) 87.97 2316 -7.645 e+97

24
 CONCLUSIONES

CASTILLO RODRIGUEZ XOCHITL QUETZALLY

En la práctica anterior se realizó el sistema de control PID para el control
de temperatura en un reactor con etapa de precalentamiento y en esta
hemos implementado un sistema de control en cascada al mismo
problema para comprobar la eficiencia, ventajas y desventajas de cada
uno de los diseños de control. Como se puede observar en la tabla 11
los índices de desempeño tienen mejores valores para la combinación
1, donde el controlador esclavo es proporcional (P) mientras que el
controlador maestro es proporcional – integral (PI).
Por lo expresado anteriormente, se puede concluir que con un
controlador PI se hace un eficiente control del sistema y que no es
necesario implementar diseños tan robustos cuando los sistemas no lo
necesitan, ya que esto provoca que se generen perturbaciones debido
a la naturaleza de las variables (temperatura, en este caso).

CORIA BALBUENA FERNANDO

Al realizar la simulación del sistema de control en cascada utilizando la
plataforma de Simulink en Matlab, logramos diseñar un sistema capaz
de mantener el proceso propuesto funcionando en condiciones de
operación requeridas, incluso con la presencia de perturbaciones.
En general, la simulación en Simulink nos brindó una herramienta
efectiva para estudiar y comprender el comportamiento del sistema de
control en cascada, permitiéndonos ajustar y optimizar los parámetros
del controlador para lograr un mejor desempeño en términos de
respuesta en el tiempo y capacidad de rechazo de perturbaciones. Esta
simulación nos proporcionó información valiosa para tomar decisiones
informadas sobre el diseño y ajuste del sistema de control en cascada
en aplicaciones prácticas
La simulación en Simulink nos permitió evaluar el desempeño del
sistema de control en cascada y verificar su capacidad para mitigar los
efectos de las perturbaciones, brindando una respuesta más robusta y
estable en comparación con la configuración de control anterior.

25
VARGAS TORRES BRYAN ARMANDO
En esta práctica, se compararon las respuestas temporales simuladas
con los resultados de la práctica anterior, ofreciendo una visión valiosa
sobre cómo funciona el control en cascada frente a un controlador
simple. El control en cascada demostró ventajas notables, como mejor
supresión de perturbaciones y precisión en el seguimiento de la
temperatura objetivo. Esto se debe a que el controlador principal maneja
el flujo de calor durante el precalentamiento, mientras que el secundario
se enfoca en la temperatura del reactor.
En conclusión, la aplicación del control en cascada en un reactor con
precalentamiento ha resultado efectiva para lograr un control preciso y
robusto. La simulación en Simulink de Matlab permitió evaluar diferentes
combinaciones de controladores PID, brindando una comprensión más
clara del sistema y su comparación con enfoques convencionales de
control.

26