EJERCICIOS DE CLASE (ROOT LOCUS)

1. En un sistema de intercambio de calor, se perturb un flujo de enfriamiento en un 5% de su valor en estado estacionario

y se obtuvo la siguiente curva de respuesta para la temperatura de la corriente de proceso (tiempo en min y
temperatura en C):

Como elemento final de control se utiliza una vlvula de igual porcentaje sobredimensionada un 100%, la cual, en
condiciones normales de operacin, se posiciona en un 67% de su mxima apertura, permitiendo el paso de 100 gpm
de lquido. El cuerpo de la vlvula ocasiona un retardo de primer orden de 0,5 min. Considere caractersticas
inherentes. Por otra parte, se utiliza un sensor elctrico que opera en un rango de 150 C; su dinmica es despreciable.
A. Encuentre los parmetros que ajustan un controlador PID utilizando las relaciones de Ziegler-Nichols.
B. Bosqueje el diagrama del lugar de raz cuando el controlador es implementado.

2. Analice el diagrama de lugar de raz que se muestra a continuacin.

Donde,
() =

=1( )
=1( )

; = 6

A. Encuentre la funcin de transferencia de circuito abierto correspondiente.

B. Cul es el valor de ganancia ltima y frecuencia ltima del sistema?

3. Considere el siguiente diagrama de lugar de raz.

A. Cuntos puntos de ruptura presenta el sistema? Qu valor(es) toma(n)?

B. Determine los ngulos de alejamiento para los polos complejos.
4. Se tiene la siguiente ecuacin caracterstica para un lazo de control feedback.
1+

( + 1)
=0
( + 1)(3 + 1)(4 + 1)

Utilizando los conceptos de root locus, encuentre el rango de valores de para que el sistema siempre sea estable.
5. Considere el siguiente diagrama de bloques.

Para dicho sistema, el diagrama del lugar de raz se muestra a continuacin:

De acuerdo con la informacin suministrada, encuentre el rango de estabilidad para el circuito de control.