SIMULACIÓN DEL COMPORTAMIENTO EN COMPRESIÓN Y FLEXIÓN

DE ESTRUCTURAS FLEXIBLES CON PATRÓN DE ORIGAMI.

Proyecto de estadía desarrollado en Universidad Politécnica de

Querétaro

PRESENTA:

Juan Jesus

Torres Rodríguez

ASESORES

Fabiola Hernández Hernández

(Nombre del asesor UPQ 2)

INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

ASESORES EXTERNO:

Maximiano Francisco Ruiz Torres

El Marqués, Querétaro Diciembre 2023

1
DEDICATORIA

2
AGRADECIMIENTOS

3
RESUMEN
Acerca del Proyecto de Soft Robotics se busca el diseñar un brazo robótico
flexible controlado por tendones con el objetivo de mejorar y optimizar áreas de la
industria que involucre manipuladores,

Debido a que desde 1961 hasta la actualidad la industria depende en su mayoría

del diseño convencional de los brazos robóticos industriales lo que ocasiona en
que el área de distribución de estos sea más compleja de lo que podría ser si se
implementara un brazo robótico flexible al igual que en el ensamblado, en donde
un brazo con diseño convencional podría dificultarle acceder debido a su rigidez o
por no tener los suficientes grados de libertad un brazo robótico industrial flexible
no se le dificultaría en lo absoluto debido a todo el diseño que tiene por detrás
debido a que el proyecto soft robotics tiene como objetivo acabar con todas esas
dificultades y ofrecer un espacio de trabajo más versátil en dicho sector.

4
ABSTRACT

5
 INDICE
DEDICATORIA.........................................................................................................2

AGRADECIMIENTOS..............................................................................................3

RESUMEN............................................................................................................... 4

ABSTRACT.............................................................................................................. 5

INDICE.................................................................................................................... 6

INDICE DE FIGURAS..............................................................................................7

INDICE DE TABLAS................................................................................................ 8

CAPÍTULO I. ANTECEDENTES............................................................................10

1.1 Antecedentes de la empresa.......................................................................10

1.2 Antecedentes del proyecto............................................................................12

CAPÍTULO II. MARCO TEÓRICO..........................................................................15

CAPÍTULO III. DEFINICIÓN DEL PROYECTO......................................................19

3.1 Planteamiento del problema.........................................................................19

3.2 Justificación...................................................................................................20

3.3 Alcances y Restricciones..............................................................................21

3.4 Objetivo General...........................................................................................21

3.5 Objetivos específicos....................................................................................21

CAPÍTULO IV. DESARROLLO DEL PROYECTO.................................................23

4.1 Desarrollo de las etapas..............................................................................23

4.2 Análisis de los resultados..............................................................................23

CAPÍTULO V. CONCLUSIONES...........................................................................25

REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFÍA.........................................................................26

6
ANEXOS................................................................................................................ 27

INDICE DE FIGURAS
Figura 1 Ubicación en el mapa UPQ......................................................................11

Figura 2 Logo Ingeniería en Mecatrónica...............................................................11

Figura 3 Laboratorio CIDEA UPQ..........................................................................12

Figura 4 9na generación bachiller avanzado..........................................................13

Figura 5 Equipo de trabajo Soft Robotics...............................................................14

Figura 6 Figuras de origami Japonés.....................................................................16

Figura 7 Logo software ANSYS..............................................................................17

Figura 8 Ejemplo de compresión mecánica...........................................................17

Figura 9 Ejemplo de torque....................................................................................18

Figura 10 Ejemplo de presión................................................................................18

7
INDICE DE TABLAS

8
 CAPÍTULO I

ANTECEDENTES

9
CAPÍTULO I. ANTECEDENTES

1.1 Antecedentes de la empresa

El 25 de octubre del año 2005, se decretó la creación de la Universidad Politécnica
de Querétaro con el objetivo de formar profesionistas que respondan
efectivamente a los cambios y retos del contexto productivo, capaces de contribuir
al desarrollo científico y tecnológico del estado y del país.

10
 Figura 1 Ubicación en el mapa UPQ

Con dicha proyección, la UPQ inicio actividades el día 30 de enero del 2006, bajo
la rectoría del Mtro. José Carlos Arredondo Velázquez. La primera generación con
una matrícula de 270 alumnos inscritos para los programas educativos de
Ingeniería en Sistemas Computacionales, Ingeniería Mecatrónica e Ingeniería en
Procesos de Manufactura Avanzada.

Figura 2 Logo Ingeniería en Mecatrónica

La apertura de las carreas se da en un marco de pertenencia, pensando siempre

en las oportunidades de empleo que existen en el mercado laboral y la posibilidad
que esta brinda para ingresar como proveedores de servicios, nuevos empresarias

11
y empresarios o personal capacitado para el desarrollo de funciones al interior de
las empresas más importantes.

Figura 3 Laboratorio CIDEA UPQ

Actualmente, la Universidad Politécnica de Querétaro mantiene convenios con

diferentes instituciones; en los últimos meses se ha fortalecido el acercamiento
que se tiene con el sistema de Educación Media Superior del Estado de
Querétaro, la institución se fortalece a través de programas como el Día de
Orientación Vocacional y el Bachillerato Avanzado, que se nutren con la
participación anual de más de 2 mil jóvenes.

Con esto, se encaminan a ser una universidad más fuerte, orientada hacia la
consolidación de la calidad académica y con miras en transformar las vidas de
nuestros estudiantes en un sentido positivo.

12
 Figura 4 9na generación bachiller avanzado

1.2 Antecedentes del proyecto

Soft Robotics es un proyecto conformado por profesores y alumnos de diferentes
instituciones universitarias con el objetivo de desarrollar un brazo robótico
industrial flexible que pueda resolver diversas problemáticas que rodean a los
sectores que involucren brazos robóticos industriales tal como el difícil acceso a
ciertos lugares debido a que estos en su mayoría son manufacturados con
materiales rígidos. Por ello se realizó una metodología para el proyecto que
consisten en la organización de diferentes áreas de las cuales una es la
simulación del comportamiento en compresión y flexión de estructuras. Durante la
investigación se nos proporcionó un documento hecho por compañeros que
trabajaron en esta área previo a nosotros en el cual se nos desglosa todos los
avances y problemáticas que se tuvieron anteriormente, por lo que se encuentra la
simulaciones por el método finito de 4 modelos (LTF6, K5, TMF4, Y6F) en la cual
se nos presentó las gráficas de deformaciones de la geometría, tablas del
incremento de fuerza de la geometría y los resultados gráficos de la geometría
simulada con los datos de las deformaciones de cada uno de los modelos.

Acerca de las dificultades el anterior equipo de simulación reporto que se tuvo

problemas con el software llamado Ansys con el que se trabaja en su totalidad

13
para esta área debido a que se instaló la versión de estudiante por lo que tenía
varias limitantes en comparación a la versión completa por lo que se cambiaron de
versión a una que pudieran ocupar simulaciones con estructuras no lineales.

Figura 5 Equipo de trabajo Soft Robotics

14
 CAPÍTULO II. MARCO
TEÓRICO

CAPÍTULO II. MARCO TEÓRICO

Origami:

15
técnica moderna de escultura en el cual pueden hacerse objetos extremadamente
complejos solo doblando, cortar una hoja de papel, comprender como plegar y
desplegar eficientemente objetos tiene aplicaciones en la medicina, en el diseño y
en la ciencia espacial.

Para el proyecto es necesario aprender sobre la ingeniería en origami este tipo de

patrón se utiliza comúnmente en las estructuras que necesitan ser reducidas y
posteriormente ampliadas por razones espaciales o funcionales. Esto permite que
los comportamientos complejos puedan fabricarse a partir de solo una pieza sin
necesidad de conformarse de la unión de diferente tipo de piezas así logrando la
reducción de costes de producción, almacenamiento y transporte debido a que
este patrón ahorra en volumen y reduce los pasos de trabajo a la hora de la
manufacturación de este.

Figura 6 Figuras de origami Japonés

ANSYS:

16
Para la realización de las simulaciones es necesario aprender a utilizar el software
ANSYS este es el líder de simulación CAE multi físico para análisis y simulación
por elementos finitos (FEA). Incluye las fases de reproceso, resolución y
postproceso en una única plataforma de trabajo. ANSYS ejecuta análisis a piezas
o conjuntos usados en ingeniería y diseño mecánico que están sometidos a uno o
varios fenómenos físicos de manera individual o simultánea.

Figura 7 Logo software ANSYS

Compresión:

La compresión es la fuerza por unidad de área cuyo resultado es empujar, apretar

o comprimir un objeto, teniendo a acortarlo.

Figura 8 Ejemplo de compresión mecánica

Torque:

17
El torque puede entenderse como el momento de fuerza la cual se trata de una
magnitud vectorial que se obtiene a partir del punto de aplicación de la fuerza

Figura 9 Ejemplo de torque

Presión:

Es una magnitud física escalar representada con p, que dicta una proyección de
fuerza ejercida de manera perpendicular sobre una superficie, por unidad se
superficie.

Figura 10 Ejemplo de presión

18
 CAPÍTULO III.

DEFINICIÓN DEL
PROYECTO

19
CAPÍTULO III. DEFINICIÓN DEL PROYECTO

3.1 Planteamiento del problema

Durante años la industria ha estado en contante cambio pero si hay una tecnología
que le a estado ayudando a revolucionar la industria de manera constante ha sido
la robótica industrial y cuando se habla de la robótica industrial no se puede evitar
hablar de los brazos robóticos industriales, estos manipuladores han estado en
constante cambio desde la década de los 30 (1937) cuando el británico Bill Taylor
creo el robot Gargantua, este robot con forma de grúa ayudo en la colocación de
productos, esto actualmente se conoce como pick and place.

Pero no fue hasta mediados del siglo XX una vez acabada la segunda guerra
mundial se empezó a trabajar con los primeros robots industriales de gran tamaño
que se encargaban de manipular piezas pesadas con una rutina repetitiva con
movimientos simples, una de las empresas que fue pionera en esto fue la empresa
estadounidense unimation que dirigió el desarrollo del primer robot de
transferencia programable con el objetivo de evitar que los trabajadores hicieran
procesos tan peligroso como el levantamiento de piezas calientes y la
colocaciones de material refrigerante.

Pero conforme va evolucionando la robótica acerca de los brazos robóticos

industriales se ha visto una problemática constante acerca de estos las cuales
serían el espacio de trabajo y su manufactura.

Acerca del espacio de trabajo de los brazos robóticos industriales, estos depende
de los grados de libertad que tengan al igual que el modelo y su configuración esto
causa que en muchas líneas de producción se ocupen más de un manipulador
debido a que estos al tener limitantes de espacio de trabajo ya sea por grados de
libertad por el simple hecho que las diferentes actividades a realizar estén fuera
del alcance del manipulador, otra problemática es el hecho que en ciertas
actividades que fácilmente podrían ser realizas por los manipuladores ya sea por

20
la facilidad o por la seguridad de los operadores estas no pueden ser hechas por
el complejo terreno, las limitantes en ángulos por parte de los manipuladores al
igual que su estructura, por lo que el proyecto Soft Robotics está destinado a
solventar dichas problemáticas con el desarrollo de un brazo robótico industrial
flexible a base de tendones basados en patrones de origami con el objetivo que
este pueda tener un espacio de trabajo más amplio que con los brazos robóticos
industriales habituales al igual que su manufactura seria menos costoso al ser una
sola pieza y no la unión de diferentes piezas.

3.2 Justificación
La presente investigación se enfocará en el estudio del comportamiento de
modelos basados en patrones de origami de compresión, flexión, presión y torque
utilizando el método de elementos finitos con el software Ansys. Actualmente en el
proyecto de Soft Robotics se busca el diseñar un brazo robótico flexible controlado
por tendones con el objetivo de mejorar y optimizar áreas de la industria que
involucre manipuladores, para ello una parte importante para cumplir con el
objetivo es necesario realizar simulaciones de cada una de los modelos elegibles
para la estructura del brazo robótico esto con el beneficio de tener un panorama
amplio del comportamiento de cada uno de los modelos en el torque, presión y
compresión estos resultados ayudaran a elegir qué modelo es el más conveniente
para la estructura del manipulador al igual que se podrá realizar cambios en base
a los resultados obtenidos de ser necesario de tal manera que se beneficiaran las
áreas de impresión y pruebas de adherencia.

21
3.3 Alcances y Restricciones
Para este proyecto con respecto a la simulación se dejará de lado el material que
se está utilizando actualmente (TPU) en la impresión de los modelos con
estructura de patrón de origami por lo que se sustituirá por el Mold star 15 slow
además que se trabajara con modelos no actualizados para así tener resultados
más rápidos por ende se ignorara los cambios que se realizaran a los modelos en
dicho cuatrimestre.

3.4 Objetivo General

Diseñar y simular el comportamiento en compresión y flexión de estructuras
flexibles con patrones de origami para encontrar que modelo con patrón de
origami es el más apto para la estructura del brazo robótico industrial y así
demostrar como es el comportamiento al ser sometido a la compresión, presión y
torque y así realizar su manufactura y someterla a pruebas de adherencia y
realizar su respectiva automatización.

3.5 Objetivos específicos

Revisar bibliografía en la que se ha trabajado con el método de elementos finitos

para la simulación del comportamiento en compresión de estructuras flexibles.

Utilizar software como Ansys y Abaqus para realizar las simulaciones del
comportamiento de cada uno de los modelos con patrón de origami con el método
de elementos finitos y realizar cambios a dichos modelos en base a los resultados
que tengan como parámetros de estudio la deformación de la pieza.

Realizar tablas y gráficas con los resultados obtenidos en el punto anterior

Registrar los resultados en tablas, tomar evidencia fotográfica y/o video durante

las mismas.

22
23
 CAPÍTULO IV.
DESARROLLO DEL
PROYECTO

24
CAPÍTULO IV. DESARROLLO DEL PROYECTO

4.1 Desarrollo de las etapas

4.2 Análisis de los resultados

25
 CAPÍTULO V.
CONCLUSIONES

26
CAPÍTULO V. CONCLUSIONES

27
REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFÍA

28
ANEXOS

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