Laboratorio No.

4 – Sistema de control de
velocidad del motor y ganancia del sistema
, Jorge Luis Ortiz Silva

Institución Universitaria Antonio José Camacho - UNIAJC

jluisortiz@estudiante.uniajc.edu.co,

RESUMEN:
En esta práctica realizaremos un experimento con
un sistema de control, el cual es esencial para
conocer y hacer comparaciones entre las teorías de
un motor CC. Así mismo se comprueba la ganancia
obtenida en el mismo.

INTRODUCCIÓN
El propósito de este laboratorio es proveer una
introducción de los sistemas de control y aplicar las
figura 2: U-153B Pre-amplificador, amplificador de una
medidas y características de un motor CC, para analizar
señal de audio.
la velocidad constante dependiendo de la ganancia
aplicada y una fuerza externa la cual será brindada por
un freno magnético, esta fuerza externa se aplicará
sobre el motor el cual tendrá un disco de aluminio

MARCO TEORICO
Muestra de los componentes utilizados en el circuito
del laboratorio 4.

figura 3: U-154B Amplificador accionado del motor,

Sistema de transmisión.

figura 1: U-151B Atenuador dual, Permite regular la

entrada de la señal y evita su saturación.
figura 4: U-155B Unidad de amplificador del
tacómetro, determinador de señal de entrada es mayor.

figura 8: U-163B Freno magnético, retención de

velocidad del motor.

figura 5: U-157B Potenciómetro (Referencia), método

de cálculo lineal especificando el voltaje en cero.

figura 9: Multímetro, componente de medición

electrónico con el que se obtiene el valor de voltaje,
corriente, tensión, amperaje, etc., con este medidor
tenemos la facilidad de saber las mediciones

figura 6: U-159B Tacómetro, medidor de velocidad de

un motor.

figura 10: U-152B Amplificador sumador de señales de

entradas.

figura 7: U-161B Servo motor, controlador de su

posición y movimiento de su eje.
 MONTAJE EXPERIMENTAL cada una de las escalas del freno magnético (de 0 a 10),
se debe resaltar que se repite este paso con las
posiciones del ATT-2 en 10, 5 y 0.

Por otra parte, luego de haber tomado los valores

anteriores, se configura el ATT-2 en 5 y se mide los
valores de voltaje de control y error de voltaje en cada
una de las posiciones del ATT-1 (de 0 a 10). Así
mismo, este paso se repite accionando el freno
magnético en la mayor escala.
figura 11: esquema del circuito de la practica 4

Observando la figura 11, se identificaron los módulos

de la caja ED-4400B necesarios para la implementación
del circuito.

Luego de identificar cada uno de los elementos del

montaje se procedió a realizar las conexiones
establecidas en la figura 11.

figura 13: circuito implementado

RESULTADOS

Fig. 12. Freno magnético. Graficas y tablas

Como se observa en la figura 12, al motor se le instala
un disco de aluminio el cual se le adjuntara un freno
magnético.

En primer lugar, el selector de U-152B se posiciona en  Diagrama de bloques y explicación del

“a” y puesto que la retroalimentación del sistema debe sistema de control de velocidad del motor de
ser casi 0 en el U-151B se ajusta el ATT-1 en 9 y el CC.
ATT-2 en 10.

Luego de ajustar el sistema, se procede a poner en

marcha, mediante el U-157B se gira el potenciómetro
con la finalidad de regular las revoluciones del motor
 explique el mecanismo del amplificador
en 2500.
sumador que produce la señal de error en el
sistema de control de velocidad del motor
Así mismo, se proceden a tomar las mediciones de la
CC.
velocidad del motor y la señal de error, todo esto en
Al analizar el diagrama de bloques, se logra observar
más organizado el sistema de control de velocidad CC
empleado en la práctica. Al iniciar el sistema se ingresa
la señal de referencia en la cual se emplea el módulo U-
157B, este permite ingresar un valor de voltaje el cual
se debe ajustar para obtener una velocidad de 2500
RPM.
Luego de esto se tiene el U-152B (amplificador
sumador) el cual permite controlar el proceso
aprovechando la retroalimentación para estabilizar el
sistema en la velocidad deseada. En él, entran las
señales tanto de referencia como de retroalimentación.
Todo este punto lo conforma el bloque de control.
En el bloque del amplificador, se utiliza el ATT-1 y el
u-153, lo que permite, enviar la ganancia al sistema.
Luego de esto en el bloque driver y motor, se
encuentran el u-154, amplificador accionador del
motor. que, por medio de la diferencia de voltaje del
sistema, manipula el motor acorde este voltaje y le
brinda la respectiva velocidad
 EVIDENCIAS
Figura 14
Figura 15
ANALISIS DE RESULTADOS
Como se logra observar en la fig. 14, en velocidad vs
freno, a medida que la ganancia ATT-2 de
retroalimentación, va disminuyendo considerablemente,
el sistema se va volviendo estable acorde a que la carga
también va aumentando. Es decir que a mayor ganancia
se desestabiliza el sistema, y a un término intermedio o
sin ganancia, el sistema conserva la mayor parte de su
velocidad sin importar la carga. Se debe tener en cuenta
que ATT-1 está en una ganancia de 9, lo que indica una
configuración de referencia en estado mínimo. También
en la fig. 15, se logra apreciar que ocurre lo mismo, en
el voltaje de error aumenta cuando la ganancia en la
retroalimentación sea un término medio, el sistema se
compensará y se verá más estable con las ganancias en
0.5 y 0.
Aunque el sistema se vea estable, si la ganancia del u-
153 es baja, la respuesta será demasiado lenta, como en
el caso anterior.
En la fig. 16, logramos observar que los errores de
voltaje tanto sin freno, con freno y la desviación, se
logra obtener una respuesta más rápida del sistema, ya
que su margen de error es mínimo. pero esto solo
ocurre cuando la ganancia del amplificador es 1 o
cercano. Y cuando ocurre lo contrario el sistema se
volverá lento, como en la fig. 14 y fig. 15, a pesar de
que se vea estable.
CONCLUSIONES
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REFERENCIAS
Bibliografía

[1] google , «banda muerta,» luchito Go, 19 noviembre 2019. [En línea]. Available:
https://es.slideshare.net/lgomezcarpio/capitulo1-banda-muerta.