Control de posición de bucle cerrado

Luna Males Brayan David, Rivas Diaz Juan Pablo

Institución Universitaria Antonio José Camacho - UNIAJC

bdluna@estudiante.uniajc.edu.co, jprivas@estudiante.uniajc.edu.co

RESUMEN: Este documento presenta el quinto

laboratorio realizado en la asignatura sistemas de
control I para estudiantes de ingeniería electrónica.
Mediante este laboratorio se pretende analizar un
sistema de control de posición de bucle cerrado con
un motor.

I. INTRODUCCIÓN
Fig. 1. U-151B.
Un sistema de control de posición de bucle cerrado
es un sistema realimentado el cual recibe en su entrada En la figura 1, se muestra el atenuador dual, en este
valores controlados, en estos se utilizan actuadores con se varía el ATT-1 y el ATT-2.
la finalidad de estabilizar un sistema. En este caso se
realizó un sistema de control de posición de bucle
cerrado en el cual se analizan graficas a partir de los
resultados brindados por el sistema, es decir, se toman
valores analíticamente mediante graficas obteniendo
resultados de tiempo muerto, sobrepaso máximo, tiempo
del sobrepaso máximo, tiempo de subida, tiempo de
retardo, tiempo de asentamiento y error en estado
estable.
Fig. 2 U-152B.
II. MARCO TEORICO
En la figura 2, se tiene el amplificador accionador
¿Qué es un sistema de control?
del motor.
El sistema de control está formado por un conjunto
de dispositivos de diverso orden. Pueden ser de tipo
eléctrico, neumático, hidráulico, mecánico, entre otros.
El tipo o los tipos de dispositivos están determinados, en
buena medida, por el objetivo a alcanzar.

Pero un sistema de control no se establece como tal

solo por contar con estos dispositivos, sino que debe
seguir la lógica de al menos 3 elementos base: Una
variable a la que se busca controlar, un actuador y un
punto de referencia. [1] Fig. 3. U-153B.

En las siguientes figuras se enseñan detalladamente Otro elemento implementado en el sistema es el de la

cada uno de los elementos utilizados en el desarrollo del figura 3, este corresponde al preamplificador.
laboratorio.
 Así mismo, en la figura 6 se enseña el potenciómetro
acoplado al motor que se encuentra en la figura 7.

Fig. 4. U-154B.

En la figura 5, se evidencia la unidad de Fig. 8. Generador de señales.

amplificación del tacómetro.
Puesto que no se cuenta con el módulo U-162B se
utilizó el generador de señales que se observa en la
figura 8.

Fig. 5. U-156B.

En la figura 5 se tiene la fuente de alimentación DC,

esta brinda el voltaje necesario para la alimentación del
sistema.
Fig. 9. Osciloscopio.

Por último, se utilizó un osciloscopio para observar las

señales obtenidas del sistema, en la figura 9 se enseña
gráficamente.

III. MONTAJE EXPERIMENTAL

Fig. 6. U-158B.

Fig. 10. Diagrama de conexión.

Fig. 7. U-161.
 Observando la figura 10, se identificaron los U-151 en “8”.
módulos de la caja ED-4400B necesarios para la
implementación del sistema de control. Luego de tener
los elementos identificados se procedió a realizar las
conexiones establecidas en la misma figura.

Se debe tener en cuenta que para este sistema el

módulo U-158B se acopla al U-161B (Motor).

Así mismo, se debe configurar el módulo U-153B

midiendo la salida del U-154B, esta salida debe ser cero
y se debe mantener ahí.

Seguidamente, se posiciona el atenuador (U-151B)

en 10 y se configura el U-152B en “a”.
Fig.12.Respuesta del controlador posición A. posición
Finalmente, se gira el U-151B en “8” y el U-158B U-151 en “6”.
debe girar hacia la izquierda y derecha, de esta forma se
realiza una gráfica en el osciloscopio de la cual se podrá
sacar los valores del tiempo muerto, sobrepaso máximo,
tiempo del sobrepaso máximo, tiempo de subida, tiempo
de retardo, tiempo de asentamiento y error en estado
estable. Este paso debe repetirse para cada las
posiciones 2, 4, 6 y 8 del U-151B y la posición del U-
152B en “b”.

IV. RESULTADOS

Fig.13.Respuesta del controlador posición A. posición

U-151 en “4”.

Tabla 1. Datos.

Fig.11. Respuesta del controlador posición A. posición Fig.14.Respuesta del controlador posición A. posición
U-151 en “2”.

Fig.15.Respuesta del controlador posición A. posición Fig.18.Respuesta del controlador posición B. posición
U-151 en “0”. U-151 en “4”.

Fig.16.Respuesta del controlador posición B. posición Fig.19.Respuesta del controlador posición B. posición
U-151 en “8”. U-151 en “2”.

Fig.17.Respuesta del controlador posición B. posición Fig.20.Respuesta del controlador posición B. posición
U-151 en “6”. U-151 en “0”.

Fig. 21. Implementación diagrama.
V. ANALISIS DE RESULTADOS
-Para cada posición de U-152 ¿A qué nivel de
ganancia aparece sobrepaso en la traza?
El sobrepaso máximo se empieza a notar en la ganancia
4 del atenuador, este equivale a 480mV y en la posición
A.( fig.13).
-Para cada posición de U-152¿A qué nivel de
ganancia aparece la oscilación en la traza?
La oscilación de la traza se va mostrando en los niveles
de ganancia entre cero y uno. pero la señal en que el
sistema es oscilatorio por completo es en la posición B
del U-152 con cero (fig.20), en la ganancia del U-151.
pero se debe tener en cuenta que en este caso la
posición(cero) del U151, significa que la ganancia del
sistema se encuentra en 1, por lo tanto, se cumple que
cuando la ganancia se vuelve excesiva provoca el
sobreimpulso provocando así dichas oscilaciones.
-Para cada posición de U-152 ¿A qué nivel de
ganancia se presenta la respuesta más rápida?¿Por
qué?
Para saber la respuesta más rápida, debemos tener en
cuenta cada uno de los tiempos, pero lo más esencial es
tener en presente el tiempo muerto, luego de esto el
tiempo de retardo, y finalmente el tiempo de
[1] M. Gandhi, «¿Qué es un sistema de control?,» [En línea]. Available: https://www.autycom.com/que-es-un-
sistema-de-control/.
levantamiento. ya que este nos indica la velocidad en la
que el sistema está respondiendo. Según la (tabla 1),
nos ubicamos donde el tiempo muerto sea cero y
también donde los tiempos anteriormente mencionados
sean los más mínimos. Estos se encuentran En la
posición A, en el U-151 posición entre 0 y 2. Ver (fig.
14 y 15).Mientras que en la posición B los más cercanos
se encuentran en la posición del U-151B 2 y 6. Ver (fig.
17 y 19).
-Para cada posición de U-152, clasifique el sistema
entre sub-amortiguado(bajo amortiguamiento),
críticamente amortiguado, sobre amortiguado,
oscilatorio o inestable.
En la posición A y B del u-152 en los primeras
posiciones de ganancia 8 y 6. (Fig.11,12,16 y17), el
sistema pasa de ser sobreamortiguado a ser críticamente
amortiguado. Pero teniendo en cuenta que en el B el
sistema mejora de manera más rápida su factor de
amortiguamiento.
Continuando en las dos posiciones A y B, en las
posiciones del U-151. En 4,2,0. del A. fig.(13,14y15) y
4,2 del B. fig.(18y19), el sistema se comporta como
subamortiguado. y en la parte final de la posición B,
posición 0 del U-151.(fig.20), el sistema se comporta
como oscilatorio completamente.
VI. CONCLUSIONES
Por último, como se logró observar, para mantener
nuestro sistema de control de posición, con una
respuesta transitoria estable, se debe tener en cuenta que
es necesario tener una ganancia que no sobrepase a uno
y que no sea menor a cero, para mantener nuestro factor
de amortiguamiento en ese rango. Ya que el mejor
resultado es tener los polos en el semiplano izquierdo,
por ende, el sistema subamortiguado nos brinda una
mayor velocidad de respuesta y estabilidad, para nuestro
controlador. Garantizándonos así, seguir el Angulo de
entrada de manera más exacta y rápida.
Bibliografía