Tema 3 (I)

Control automàtic
Sistemes de temps discret (1)

Enric Fossas

ETSEIB - UPC
La transformada z d’un senyal mostrejat Tema 3 (I)

Definició: la transformada z
Donada una successió de mostres {yn } es defineix la seva transformada z per
∞
X
Y (z) = z(y ) = yn z −n
n=0

Observi’s que si la successió prové de mostrejar un senyal y (t) amb perı́ode de

mostratge T , aleshores
∞
X
Y (z) = z(y ) = y (nT )z −n = Y ∗ (s)|s=ln(z)/T
n=0
Propietats de la transformada z Tema 3 (I)

1. Linealitat z(a1 y1 + a2 y2 ) = a1 z(y1 ) + a2 z(y2 ).

2. Translació real
z −nh Y (z)
(
z(y (t − nT )) =
z(y ) = Y (z) ⇒ Pn−1 i
z(y (t + nT )) = z n Y (z) − k=0 y (kT )z −k

3. Translació complexa z(y ) = Y (z) ⇒ z e ∓at y (t) = Y (z e ±aT )

 
Propietats de la transformada z (cont.) Tema 3 (I)

4. Teorema del valor inicial

z(y ) = Y (z) ⇒ lim y (kT ) = lim Y (z)

k→0 z→∞

sota la hipòtesi que els lı́mits existeixen.

5. Teorema del valor final Si (1 − z −1 )Y (z) no té pols a {z ∈ C | |z| ≥ 1},

aleshores

z(y ) = Y (z) ⇒ lim y (kT ) = lim (1 − z −1 )Y (z)

k→∞ z→1
Propietats de la transformada z (cont.) Tema 3 (I)

6. Derivació parcial
 
∂ ∂
z(y ) = Y (z) ⇒ z [y (t, a)] = Y (z, a)
∂a ∂a

7. Producte de convolució Si z(y1 ) = Y1 (z), z(y2 ) = Y2 (z), i

y1 (nT ) = y2 (nT ) = 0, ∀n < 0, aleshores
" k #
X
Y1 (z) Y2 (z) = z y1 (nT ) y2 (kT − nT ) =
n=0
" k #
X
= z y1 (kT − nT ) y2 (nT )
n=0
Exercicis Tema 3 (I)

Calculeu les transformades z− dels senyals següents

y1 (t) = u(t), y5 (t) = t e −at u(t),

y2 (t) = e −at u(t), y6 (t) = sin(ωt) u(t),

y3 (t) = t u(t), y7 (t) = e −at sin(ωt) u(t).

y4 (t) = u(t − T ),

Aquests senyals es suposen mostrejats amb perı́ode de mostratge T .

Solucions Tema 3 (I)

∞ ∞
X X 1 z
◮ Y1 (z) = y1 (kT )z −k = z −k = =
k=0 k=0
1 − z −1 z −1

∞
X ∞
X
◮ Y2 (z) = y2 (kT )z −k = e −(akT ) us (kT )z −k =
k=0 k=0
∞ 
X k 1 z
= e −(aT ) z −1 = =
k=0
1 − e −(aT ) z −1 z − e −(aT )
Solucions (cont.) Tema 3 (I)

∞
X ∞
X ∞
X
◮ Y3 (z) = y3 (kT )z −k = kTz −k = zT kz −(k+1) =
k=0 k=0 k=1
∞
d −z −k z −1


X d P∞ −k d
= zT = −zT k=1 z = −zT =
k=1
dz dz dz 1 − z −1
d 1 zT
= −zT = .
dz z − 1 (z − 1)2

z 1
◮ Y4 (z) = z [us (t − T )] = z −1 z [us (t)] = z −1 = .
z −1 z −1
Solucions (cont.) Tema 3 (I)

∂e −at
   
∂  ∂ z
◮ Y5 (z) = z te −at = z − = − z e −at = −
  
−aT
=
∂a ∂a ∂a z − e
Tze −aT
=
2 .
z − e −aT

◮ Atès que

e (jωt) − e −(jωt)
sin(ωt) = = (−j/2)[e (jωt) − e −(jωt) ]
2j
h i z sin(ωT )
Y6 (z) = (j/2)z −e (jωt) + e (−jωt) = . . . = .
z 2 − 2z cos(ωT ) + 1

◮ Y7 (z) = z e −at sin(ωt)us (t) = E6 (ze aT ) = . . . =

 

z sin(ωT )e −aT
= 2
z − 2ze −aT cos(ωT ) + e −2aT
La transformada z, (cont.) Tema 3 (I)

Observacions
◮ La transformada z no és una aplicació bijectiva.

◮ Dos senyals diferents poden tenir la mateixa transformada z.

◮ Tanmateix, si dos senyals mostrejats amb el mateix perı́ode de mostratge

T tenen la mateixa transformada z, aleshores, en els instants de
mostratge les mostres d’aquests dos senyals coincideixen.

◮ Aquestes mostres són els coeficients de la sèrie de potències en z.

◮ És en aquest sentit, i només en aquest, que ens referim a la inversa de la

transformada z. Ens referim a la seqüència (successió), no pas al senyal
analògic mostrejat.
Problema Tema 3 (I)

Una assignatura obligatòria s’imparteix cada quadrimestre (dues vegades cada

curs).
1. Determineu una equació en diferències que descrigui el nombre
d’estudiants de l’assignatura a partir de les dades següets:
1.1 L’ı́ndex temporal k té unitats de quadrimeste.
1.2 u(k) és el nombre d’alumnes que es matriculen per primera vegada el
quadrimestre k-èssim.
1.3 y(k) és el nombre d’alumnes que cursen l’assignatura el quadrimestre k-èssim.
1.4 El 40% dels alumnes que cursen l’assignatura el quadrimestre k-èssim
suspenen, i es tornen a matricular el quadrimestre següent.
1.5 El 5% dels alumnes que cursen l’assignatura el quadrimestre k-èssim suspenen,
i es tornen a matricular després de deixar passar un quadrimestre sense
matricular-se.
2. Determineu la funció de transferència.
Mètodes per a obtenir la inversa d’una transformada z Tema 3 (I)

Descomposició en suma de fraccions simples

Analitzarem dos casos
◮ Y (0) = 0. Aleshores z divideix el numerador de Y (z) (Teorema de
Y (z)
Ruffini). Prenem la descomposició de com a suma de fraccions
z
simples:

Y (z) A1 A2 A1 z A2 z
= + + ..., ⇒ Y (z) = + + ...
z z − z1 z − z2 z − z1 z − z2

I per tant, y (kT ) = A1 z1k + A2 z2k + . . ..

◮ Y (0) 6= 0. Aleshores,

A1 A2
Y (z) = + + ...
z − z1 z − z2

Definim Yaux (z) = z Y (z) i procedim com en el cas anterior. S’obté

yaux (kT ). Aplicant la propietat 2 deduı̈m que

y (kT ) = yaux (kT − T )u(t − T )

.
Divisió de polinomis Tema 3 (I)

bm z m + bm−1 z m−1 + . . . + b0
Sigui Y (z) = , on m ≤ n.
z n + an−1 z n−1 + . . . + a0

L’algorisme de la divisió de polinomis proporciona un polinomi quocient

X
ck z −k .

Aleshores, de la unicitat de l’expressió en sèrie de potències negatives tenim

y (kT ) = ck .
Algorisme Tema 3 (I)

divisor dividend

a0 + . . . + an−1 z n−1 + z n bm z m
+ bm−1 z m−1 + . . . . . . + b0
 
bm−1 − bm an−1 z m−1 + . . .
. . . + bm z m−n

quocient
✻
residu=nou dividend

Aleshores,
◮ y ((n − m)T ) = bm ;
◮ i es segueix amb l’algorisme de la divisió per a obtenir y ((n − m + 1)T ), i
següents.
Exercicis Tema 3 (I)

Calculeu la inversa de les següents transformades z:

1 − e −aT z


1. Y1 (z) =
,
(z − 1) z − e −aT
1 − e −aT


2. Y2 (z) =
,
(z − 1) z − e −aT
Tz
3. Y3 (z) =
(z − 1)2
(a − b) z
4. Y4 (z) =
(z − a) (z − b)
√
z2 + 2 z
5. Y5 (z) = √
z2 − 2 z + 1