Semana 3u Dinamica Fim 2023-1

MOVIMIENTO RELATIVO EN EL ESPACIO
SEMANA 3
MOVIMIENTO RELATIVO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO (3D)
vB = vA + SM  RB / A + vrelB / A Vamos a hacer preguntas a cada

observador
Derivando las velocidades respecto del tiempo y de forma absoluta del sistema
inercial
III.- VECTORES ACELERACION:
aB = aA + SM  RB/ A + SM  RB/ A + vrelB/ A
B es nuestro
objeto de estudio
(R )
B/ A
XYZ
= vrelB / A + SM  RB / A
vB = ??
(v )
relB / A
XYZ
(
= vrelB / A ) xyz
+ SM  vrelB / A aB
(v )
relB / A
XYZ
= arelB / A + SM  vrelB / A
Luego:
aB = aA + SM  RB / A + SM  vrelB / A + SM  RB / A  +  arelB / A + SM  vrelB / A 

Esta ecuación de aceleraciones vectorialmente se cumple en el plano (2D) y en el espacio (3D):
aB = aA +  SM  RB / A + SM  SM  RB / A  + 2SM  vrelB / A + arelB / A


En el plano 2D solo se cumple: aCoriolis = 2SM  vrelB/ A
aB = aA +  SM  RB / A − (SM ) .RB / A + 2SM  vrelB / A + arelB /A

2
aB = aA +  SM  RB/ A + SM  SM  RB / A  + 2SM  vrelB / A + arelB/ A Ecuación fundamental de

aceleraciones en movimiento
relativo
MOVIMIENTO RELATIVO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
Las ecuaciones del movimiento relativo en

el espacio son similares a las que
corresponden en el plano, solo la única
diferencia es que en el plano las
expresiones vectoriales velocidad angular
y aceleración angular son paralelos o
antiparalelos. Mientras que en el espacio
forman cualquier ángulo, por lo tanto
existen las derivadas en magnitud y
dirección de cada expresión. Las
ecuaciones son:
vG = vA + SM  RG / A + vrelG / A
( )
aG = a A +  SM  RG / A + SM  SM  RG / A + 2SM  vrelG / A + arelG / A
CARACTERISTICAS DE LA
VELOCIDAD ANGULAR  Y
ACELERACION ANGULAR 
DEL SISTEMA DE
COORDENADAS MOVILES EN
EL ESPACIO
SM
 SM
d (SM )
 SM =
dt
( )
rel2/1
XYZ
(
= rel2/1 ) xyz
+   rel2/1
APLICACIONES DE MOVIMIENTO
RELATIVO DE LA PARTICULA EN
EL ESPACIO 3D
CARACTERISTICAS DE LA
VELOCIDAD ANGULAR  Y
ACELERACION ANGULAR 
DEL SISTEMA DE
COORDENADAS MOVILES EN
EL ESPACIO
SM
 SM
En 3D la derivada de la velocidad angular del sistema móvil tiene 2 partes:

Derivada en magnitud y derivada en dirección que lo analizaremos a través de
ejemplos:
 SM =
d (SM )
dt
( )
 SM = SM
XYZ
( )
= SM
xyz
+  SM
OBJETIVO PRINCIPAL: DETERMINAR LA VELOCIDAD Y
ACELERACION DEL PUNTO A.
PRIMER METODO PARA
DETERMINAR VA:
vA = vO + SM  RA/O + vrelA/O vA = ??
Ejm:
Para determinar la velocidad del punto A, observamos que el disco P gira con velocidad
angular de 6 rad/s en sentido -Z y una aceleracion angular de 2rad/s2 en sentido antihorario.
P El Sistema móvil lo soldaremos al disco P

P = −6kˆ Con origen en O  P
 P = 2rad / s 2
Con origen en B  P
 P = 2kˆ Con origen en B S
z
RA/ O
S / P = +3rad / s
Observador
P móvil
x S
y S / P = +3rad / s2
Observador
Inercial
P = 6rad / s S / P = +3 ˆj
 S / P = +3 ˆj
OBJETIVO PRINCIPAL: DETERMINAR LA VELOCIDAD Y ACELERACION DEL PUNTO A.
PRIMER METODO PARA DETERMINAR VA: vA = vO + SM  RA/O + vrelA/O
vA = ?? El Sistema móvil con origen en O esta soldado al disco P y gira con el: O  P
Para determinar la velocidad del punto A, observamos que el disco P gira con velocidad
angular de 6 rad/s en sentido -Z y una aceleración angular de 2 rad/s2 en sentido antihorario.
A su vez con respecto al disco P, el disco S gira de manera relativa con 3rad/s y 3 rad/s2
vO = 0
 P = 2rad / s 2
RA/O = ˆj + 0, 25kˆ SM = −6kˆ
Observador z
P móvil RA/ O
S / P = +3rad / s
x
y S S / P = +3rad / s2
Observador
Inercial P = 6rad / s
vrelA/O = vrelA/ B vrelA/ B = S / B  RA/ B ( ) (

vrelA/ B = 3 ˆj  0, 25kˆ )
vrelA/O = vrelA/ B = 0,75iˆ
vA = vO + SM  RA/O + vrelA/O vA = ?? RA/ O = ˆj + 0, 25kˆ vO = 0
vrelA/O = vrelA/ B = 0,75iˆ SM = −6kˆ

( ) ( )
v A = 0 + −6kˆ  ˆj + 0, 25kˆ + 0, 75iˆ
El Sistema movil esta soldado al disco P
vA = 6,75iˆ
El observador movil esta dentro del disco P
El movimiento relativo que tiene A
respecto del observador en P, es circular
z
RA/ O
S / P = 3rad / s
Observador
P móvil
x S
y
Observador
PRIMER METODO PARA DETERMINAR aA: a A = ??
aA = aO +  SM  RA/O + SM  (SM  RA/O ) + 2SM  vrelA/O + arelA/O
aO = 0 SM = −6kˆ RA/ O = ˆj + 0, 25kˆ vrelA/ O = 0,75iˆ

Se observa que la velocidad angular del sistema móvil no tiene cambio de dirección, por lo cual
la aceleración angular del sistema móvil solo es la derivada de la velocidad angular en
magnitud.  = 
SM ( SM )+ 
En Magnitud
(
=  SM ) + 
EnDireccion
( SM ) 
En Magnitud
( ) Causante del cambio de direccion
del omega del sistema movil
SM
d SM P = Cte en direccion

 SM = = 2kˆ + 0
dt
 P = 2kˆ P = −6kˆ
 SM = 2kˆ
z
 P = 2rad / s 2
Observador
P móvil S / P = 3rad / s
x y S
S / P = +3rad / s2
Observador
Inercial
P  S / P = 3 ˆj
aA = 0 + (2kˆ)  ( ˆj + 0,25kˆ) + (−6kˆ)  ((−6kˆ)  ( ˆj + 0,25kˆ)) + 2(−6kˆ)  (0,75iˆ) + arelA/O
P = −6kˆ dSM
 P = 2kˆ  SM = = 2kˆ
dt
 P = 2rad / s 2
z
Observador
P móvil S / P = 3rad / s
x y S
S / P = +3rad / s2
Observador
Inercial
P  S / P = 3 ˆj
MOVIMIENTO CIRCULAR VECTORIALMENTE
v = r
O
a = at + an
En 3D:
a =   r +   (  r )  a
r an
Entonces:
at =   r En 2D y 3D: 
at
En 3D: an =   (  r ) v
En 2D:
an = −( ) 2 .r
En 2D: a =   r − ( ) .r 2
En 3D: a =   r +   (  r )
dSM
 SM = = 2kˆ
ˆ
dt
P = −6k
P
a =0
O
SM = −6kˆ RA/O = ˆj + 0, 25kˆ vrelA/O = 0,75iˆ
( ) ( )( ) ( )
arelA/O = ( S / P )  RA/ B + S / P  (S / P  RA/ B ) = 3 ˆj  0,25kˆ + (3 ˆj )  ((3 ˆj )  0, 25kˆ )
arelA/O = 0,75iˆ − 2,25kˆ
aA = 0 + (2kˆ)  ( ˆj + 0,25kˆ) + (−6kˆ)  ((−6kˆ)  ( ˆj + 0,25kˆ)) + 2(−6kˆ)  (0,75iˆ) + 0, 75iˆ − 2,25kˆ
ˆ dSM
ˆ ˆ
aA = −1,25i − 45 j − 2, 25k  SM = = 2kˆ
ˆ
dt
P = −6k
P
SEGUNDO METODO PARA DETERMINAR VA:
RA/ B = 0, 25kˆ vA = ??
vA = vB + SM  RA/ B + vrelA/ B
El Sistema movil esta
SM = P + S / P = −6kˆ + 3 ˆj = 3 ˆj − 6kˆ soldado al disco S en B
( )()
vB = P  RB / O = −6kˆ  ˆj = 6iˆ
El observador movil esta
parado en el disco S
Y el observa que el punto A
no se mueve porque AB=cte.
P = −6kˆ
RA/ B
z
S / P = 3rad / s
Observador
P móvil
RB / O S
x y
Observador
Inercial S / P = +3 ˆj
P = 6rad / s
SEGUNDO METODO PARA DETERMINAR VA:
RA/ B = 0, 25kˆ vA = ??
vA = vB + SM  RA/ B + vrelA/ B El Sistema movil esta
soldado al disco S en B
SM = P + S / P = −6kˆ + 3 ˆj = 3 ˆj − 6kˆ El observador movil esta
( )()
vB = P  RB / O = −6kˆ  ˆj = 6iˆ
parado en el disco S
no se mueve porque AB=cte.
vrelA/ B = 0
arelA/ B = 0
RA/ O
S / P = 3rad / s
Observador
P móvil z
S
x y
Observador
SEGUNDO METODO PARA DETERMINAR VA: El Sistema movil esta vA = ??
vA = vB + SM  RA/ B + vrelA/ B
soldado al disco S
El observador movil esta

SM = P + S / P = −6kˆ + 3 ˆj dentro del disco S
( )()
vB = P  RB / O = −6kˆ  ˆj = 6iˆ no se mueve porque AB=cte.
vrelA/ B = 0
vA = 6iˆ + ( 3 ˆj − 6kˆ )  ( 0, 25kˆ ) + 0
arelA/ B = 0
vA = 6,75iˆ
RA/ O
S / P = 3rad / s
Observador
P móvil z
S
x y
vB
Observador
SEGUNDO METODO PARA DETERMINAR aA: El Sistema movil esta
soldado al disco S
a A = ??
aA = aB +  SM  RA/ B + SM  (SM  RA/ B ) + 2SM  vrelA/ B + arelA/ B
 =  +
SM P S /P  = −6kˆ + 3 ˆj
SM
R = 0, 25kˆ A/ B
(R ) = (R )
B/ A
XYZ
B/ A
xyz
+  RB/ A
( ) = ( ) +   
S /P
XYZ
S /P
xyz
P S /P
SM = P + S /P ( ) =  +   
S /P
XYZ
S /P P S /P
soldado al disco S
a A = ??
 =  +
SM P S /P  = −6kˆ + 3 ˆj
SM
R = 0, 25kˆ A/ B
 SM =
dSM d (P + S / P )
dt
=
dt
(R ) = (R )
B/ A
XYZ
B/ A
xyz
+  RB/ A
d  P d ( S / P )  SM = P +
d ( S / P ) ( ) = ( ) +   
S /P S /P P S /P
 SM = +
XYZ xyz
( ) =  +   
dt dt dt
S /P S /P P S /P
XYZ
S / P S / P S / P
soldado al disco S
a A = ??
 =  +
SM P S /P  = −6kˆ + 3 ˆj
SM
R = 0, 25kˆ A/ B
 SM =
dSM d (P + S / P )
dt
=
dt
(R ) = (R )
B/ A
XYZ
B/ A
xyz
+  RB/ A
d  P d ( S / P )  SM = P +
d ( S / P ) ( ) = ( ) +   
S /P S /P P S /P
 SM = +
XYZ xyz
( ) =  +   
dt dt dt
S /P S /P P S /P
 SM =  P +  S / P + P  S / P
XYZ
( )
 SM = 2kˆ + 3 ˆj + −6kˆ  (3 ˆj )
 SM = 18iˆ + 3 ˆj + 2kˆ
soldado al disco S
a A = ??
aA = aB +  SM  RA/ B + SM  (SM  RA/ B ) + 2SM  vrelA/ B + arelA/ B0
0
SM = 3 ˆj − 6kˆ  SM = 18iˆ + 3 ˆj + 2kˆ RA/ B = 0, 25kˆ

aA = aB +  SM  RA/ B + SM  (SM  RA/ B )
Calculo previo de la aceleracion de B, que tiene movimiento circular:
aB = + P  RB / O +  P  ( P  RB / O ) = 2kˆ  ˆj + ( −6kˆ )   ( −6kˆ )  ˆj 
 
Finalmente determinamos la aceleracion absoluta de A: aB = −2iˆ − 36 ˆj
( ) ( )
a A = −2iˆ − 36 ˆj + (18iˆ + 3 ˆj + 2kˆ)  (0, 25kˆ) + +3 ˆj − 6kˆ  ( +3 ˆj − 6kˆ  (0, 25kˆ ))
aA = −1, 25iˆ − 45 ˆj − 2, 25kˆ
1.- VA = 6,75m.s
2.- DiscoS = 18,36rad/s2
3.- aAX = 1,25m/s2
4.- aAY = 45m/s2
5.- aAZ = 2,25m/s2
ACELERACION DEL SISTEMA MOVIL DESDE LA PERSPECTIVA DE VARIOS OBSERVADORES,
EL PRIMERO INERCIAL Y DESPUES OBSERVADORES MOVILES SECUENCIALES
OBLIGATORIAMENTE
P S S / P = +3rad / s
y
x
S / P
P = 6rad / s
P = −6kˆ
SM = P + S / P
Observador  SM =  P +  S / P + P  S / P
Inercial
SM = S / P
OBLIGATORIAMENTE
 SM =  S / P
z
z
y
P x S S / P = +3rad / s
y
x
S / P
P = 6rad / s
P = −6kˆ
SM = P + S / P
Observador
 SM =  P +  S / P + P  S / P
Inercial
OBLIGATORIAMENTE
SM = S / P
SM = 0
z  SM = 0
P S S / P = +3rad / s
y
x
S / P
P = 6rad / s
P = −6kˆ
SM = P + S /P
Observador  SM =  P +  S / P + P  S / P
Inercial
En la figura la plataforma circular delgada gira respecto del eje fijo con 1 = 3 K
(rad/s) y con d1/dt = 1,5 K (rad/s2) , simultáneamente el eje del motor se mueve con
2 = 6 J (rad/s) y con d2/dt = 3 J (rad/s2) relativamente respecto de la plataforma
circular, asimismo el aro C se aleja relativamente respecto de A con 6 m/s y 3 m/s2.
Para el instante mostrado, determine:
a.- La magnitud de la velocidad

absoluta de C.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración
absoluta de C, en el eje X.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
absoluta de C, en el eje Y.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración
absoluta de C, en el eje Z.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración
angular absoluta del eje AB.(rad/s2)
z
vA = 1  RA/ O ( ) (
v A = +3kˆ  +0,3 ˆj )
RA/ O = +0,3 ˆj vA = −0,9iˆ
y aA = +1  RA/O + 1  1  RA/ O 

x
RC / A ( ) ( ) ( ) ( ) (
a A = 1,5kˆ  0,3 ˆj + 3kˆ   3kˆ  0, 3 ˆj 
  )
aA = −0, 45iˆ − 2, 7 ˆj
Soldamos el sistema móvil XYZ en A ϵ barra AB:
SM = 1 + 2/1
vA = −0,9iˆ
 = +3kˆ 1 = +1,5kˆ SM = 3kˆ + 6 ˆj = +6 ˆj + 3kˆ
1
vC = vA + SM  RC / A + vrelC / A
2/1 = +6 ˆj  2/1 = +3 ˆj
= −6kˆ vC = −0,9iˆ + (6 ˆj + 3kˆ)  (−0,3kˆ) + (−6kˆ)

vrelC / A arelC / A = −3kˆ
vC = −2, 7iˆ − 6kˆ
RC / A = −0,3kˆ
vC = 6,5795m / s
SM = 1 + 2/1 SM = +6 ˆj + 3kˆ
 SM = 1 +  2/1 + 1  2/1
( )
 SM = 1, 5kˆ + 3 ˆj + 3kˆ  ( 6 ˆj )
 SM = −18iˆ + 3 ˆj + 1, 5kˆ
aC = aA +  SM  RC / A + SM  SM  RC / A 
+ 2SM  vrelC / A + arelC / A
aA = −0, 45iˆ − 2, 7 ˆj ( ) ( )(
aC = −0, 45iˆ − 2,7 ˆj + −18iˆ + 3 ˆj + 1,5kˆ  −0, 3kˆ )
 = +3kˆ 1 = +1,5kˆ
1
 2/1 = +3 ˆj
( ) ( )( )
+ 6 ˆj + 3kˆ   6 ˆj + 3kˆ  −0, 3kˆ 
 
2/1 = +6 ˆj
vrelC / A = −6kˆ arelC / A = −3kˆ
( )( ) ( )
+ 2 6 ˆj + 3kˆ  −6kˆ + −3kˆ
RC / A = −0,3kˆ aC = −73,35iˆ − 13, 5 ˆj + 7,8kˆ

RESULTADOS
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a VC 6,5795 m/s
b aCX 73,35 m/s2
c aCY 13,5 m/s2
d aCZ 7,8 m/s2
e SM 18,3098 rad/s2
En el mecanismo mostrado se sabe que
1 = 10 K (rad/s), 1 = 8 K (rad/s2), 2/1
= 12 I (rad/s), 2/1 = 7 I (rad/s2), 3/2 = 16
J (rad/s), 3/2 = 6 J (rad/s2). Se sabe
que A pertenece a la barra HBM y K
pertenece al disco. Si vC = 8 K (m/s), aC
= 5 K (m/s2), vK/A = - 6 J (m/s), aK/A
= - 4 J (m/s2) y que la esferita P se
mueve según vP/K = 16 I (m/s), aP/K = 9 I
(m/s2), determine:
a.- La magnitud de la velocidad absoluta
de la esferita P.(m/s) 2/1
b.- La aceleración angular absoluta del
disco.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración lineal
absoluta de la esferita P, en el eje
X.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración lineal
Y.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración lineal
Z.(m/s2)
En el mecanismo mostrado se sabe que
1 = 10 K (rad/s), 1 = 8 K (rad/s2), 2/1
= 12 I (rad/s), 2/1 = 7 I (rad/s2), 3/2 = 16
J (rad/s), 3/2 = 6 J (rad/s2). Se sabe
que A pertenece a la barra HBM y K
pertenece al disco. Si vC = 8 K (m/s), aC
= 5 K (m/s2), vK/A = - 6 J (m/s), aK/A
= - 4 J (m/s2) y que la esferita P se
mueve según vP/K = 16 I (m/s), aP/K = 9 I 2/1
(m/s2), determine:
de la esferita P.(m/s)
b.- La aceleración angular absoluta del
disco.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración lineal
Observador
absoluta de la esferita P, en el eje Inercial
X.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración lineal
Y.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración lineal
Z.(m/s2)
Calcular la velocidad de P directamente no es posible:
Lo haremos en dos etapas:
vH = vC = 8kˆ
Primera etapa.- Buscamos un punto
mas cercano a los datos para utilizar
el metodo vectorial: Ese punto es K.
1 = 10kˆ Y soldamos nuestro primer Sistema
2/1 = 12iˆ y1
movil en H(que pertenece a HBM)
vK = vH + SM1  RK / H + vrelK / H
x1
z1
RK / H2/1 sm1 = 1 + 2/1
1
vrelK / A = vrelK / H = −6 ˆj y1
C
H
Observador
Inercial z1 x1
vH = 8kˆ
Primera etapa.- buscamos un punto
el metodo vectorial: Ese punto es K.
Y soldamos nuestro primer Sistema
movil en H
y1
x1 2/1 = 12iˆ
 2/1 2/1
sm1 = 1 + 2/1 = 10kˆ + 12iˆ = 12iˆ + 10kˆ
1 z1 RK / H vK = 8kˆ + (12iˆ + 10kˆ)  (0,12iˆ − 0,06 ˆj ) − 6 ˆj
1 = 10kˆ vK = 0,6iˆ − 4, 8 ˆj + 7, 28kˆ
C
y1
vrelK / H = −6 ˆj
H
Observador x1
Inercial z1
Observador el metodo vectorial: Ese punto es K.
Inercial
movil en H
RK / H  2/1 = 12iˆ sm1 = 1 + 2/1 = 10kˆ + 12iˆ = 12iˆ + 10kˆ
2/1
y2
RP / K vK = 8kˆ + (12iˆ + 10kˆ)  (0,12iˆ − 0,06 ˆj ) − 6 ˆj
3/2 = 16 ˆj
vK = 0,6iˆ − 4, 8 ˆj + 7, 28kˆ
1 = 10kˆ z2 x2
Ahora vk es un insumo
Segunda etapa.- Teniendo como vP = vK + sm 2  RP/K + vrelP /K

dato la velocidad de K lo
relacionamos con P, soldando un
Segundo Sistema movil en K:
sm = 1 + 2/1 + 3/2 = 10kˆ + 12iˆ + 16 ˆj
2 vrelP/ K = 16iˆ
sm = 12iˆ + 16 ˆj + 10kˆ
2
Observador el metodo vectorial: Ese punto es K.
Inercial
movil en H
RK / H  2/1 = 12iˆ sm1 = 1 + 2/1 = 10kˆ + 12iˆ = 12iˆ + 10kˆ
2/1
y2
RP / K vK = 8kˆ + (12iˆ + 10kˆ)  (0,12iˆ − 0,06 ˆj ) − 6 ˆj
3/2 = 16 ˆj
vK = 0,6iˆ − 4, 8 ˆj + 7, 28kˆ
1 = 10kˆ z2 x2
Ahora vk es un insumo
Segunda etapa.- Teniendo como

vP = vK + sm 2  RP/K + vrelP /K vrelP/ K = 16iˆ
dato la velocidad de K lo
relacionamos con P, soldando un vP = (0,6iˆ − 4,8 ˆj + 7,28kˆ) + (12iˆ + 16 ˆj + 10kˆ)  (−0,08iˆ) + 16iˆ
Segundo Sistema movil en K:
sm2
= 1 + 2/1 + 3/2 = 10kˆ + 12iˆ + 16 ˆj vP = 16,6iˆ − 5, 6 ˆj + 8, 5kˆ
sm = 12iˆ + 16 ˆj + 10kˆ
2
vP = 19,4986m / s 1 pto
aK = aH +  sm1  RK/H + sm1  (sm1  RK/H ) + 2sm1  vrelK / H + arelK /H
sm1 = 1 + 2/1 = 12iˆ + 10kˆ
 sm1 = 1 +  2/1 + 0 + 1  2/1 = 8kˆ + 7iˆ + 10kˆ 12iˆ
y1
 sm1 = 7iˆ + 120 ˆj + 8kˆ
x1
vrelK / H = −6 ˆj z1 2/1 2/1
RK / H
arelK / H = −4 ˆj 1
aK = ?
aC = aH = 5kˆ
sm1 = 1 + 2/1 = 12iˆ + 10kˆ
Observador
Inercial

Primera etapa.- buscamos un punto mas
cercano a los datos para utilizar el metodo
vectorial: Ese punto es K. Y soldamos nuestro
primer Sistema movil en H. Calcullaremos la
aceleracion del punto K
sm1 = 1 + 2/1 = 12iˆ + 10kˆ
 sm1 = 1 +  2/1 + 1  2/1 = 8kˆ + 7iˆ + 10kˆ 12iˆ
 sm1 = 7iˆ + 120 ˆj + 8kˆ y1
vrelK / H = −6 ˆj
x1
z1
Observador
Inercial
arelK / H = −4 ˆj
aC = aH = 5kˆ 1
sm1 = 1 + 2/1 = 12iˆ + 10kˆ
aK = aH +  sm1  RK/H + sm1  (sm1  RK/H ) + 2sm1  vrelK / H + arelK /H
aK = 5kˆ + (7iˆ + 120 ˆj + 8kˆ)  (0,12iˆ − 0,06 ˆj) + (12iˆ + 10kˆ)  ((12 ˆi + 10kˆ )  (0,12iˆ − 0,06 ˆj ) + (24iˆ + 20kˆ)  (−6 ˆj ) − 4 ˆj
aK = 108,48iˆ + 11,6 ˆj − 139,42kˆ

aP = aK +  sm2  RP/ K + sm2  (sm2  RP / K ) + 2sm2  vrelP/ K + arelP / K
sm2 = 1 + 2/1 + 3/2 = 10kˆ + 12iˆ + 16 ˆj
 sm 2 = 1 +  2/1 + 3/2 + 0 + 1  2/1 + (1 + 2/1 )  3/2
( )
 sm 2 = 8kˆ + 7iˆ + 6 ˆj + 10kˆ 12iˆ + 10kˆ + 12iˆ 16 ˆj
x2
 sm 2 = −153iˆ + 126 ˆj + 200kˆ
 sm 2 = 281,58rad / s 2 1 pto
1
y2
vrelP/ K = 16iˆ arelP/ K = 9iˆ Observador
z2
Inercial
sm = 12iˆ + 16 ˆj + 10kˆ
aK = 108,48iˆ + 11,6 ˆj − 139,42kˆ
2
aP = ?
sm2 = 1 + 2/1 + 3/2 = 10kˆ + 12iˆ + 16 ˆj sm = 12iˆ + 16 ˆj + 10kˆ
2
 sm 2 = 1 +  2/1 +  2/1 + 1  2/1 + (1 + 2/1 )  3/ 2
(
 sm 2 = 8kˆ + 7iˆ + 6 ˆj + 0 + 10kˆ  12iˆ + 10kˆ + 12iˆ 16 ˆj )
 sm 2 = −153iˆ + 126 ˆj + 200kˆ
 sm 2 = 281,58rad / s 2 1 pto x2
vrelP/ K = 16iˆ arelP/ K = 9iˆ

1
y2
aK = 108,48iˆ + 11,6 ˆj − 139,42kˆ Observador
z2
Inercial
aP = aK +  sm2  RP/ K + sm2  (sm2  RP / K ) + 2sm2  vrelP/ K + arelP / K

aP = 108,48iˆ + 11,6 ˆj − 139, 42kˆ + (−153iˆ + 126 ˆj + 200kˆ)  (−0,08iˆ) + (12iˆ + 16 ˆj + 10kˆ)  (12iˆ + 16 ˆj + 10kˆ)  (−0,08iˆ) 
 
1 pto
aX = 145,96m / s
( )
P 2
+2(12iˆ + 16 ˆj + 10kˆ)  16iˆ + 9iˆ
aYP = 300,24m / s2 1 pto
aP = 145, 96iˆ + 300, 24 ˆj − 650, 9kˆ aZP = −650,9m / s 2 1 pto
BLOQUE D (5 puntos)
En la figura mostrada, B se aleja de O con 6 m/s y 3 m/s 2 en el mismo sentido. Simultáneamente
la barra telescópica OB gira con 1 = 8Kˆ (rad/s) y 1 = 6Kˆ (rad/s2). Asimismo se sabe que R = 6
m, L = 10 m y  = 37, donde la velocidad y aceleración angular relativas de BD relativo a OB
son 2 = −6iˆ (rad/s) y  2 = 4iˆ (rad/s2), a su vez el disco con centro P se aleja de B con −7 ˆ (m/s)
y −5 ˆ (m/s2) y gira relativo a BD con 3 = 10 ˆ (rad/s) y  3 = 5ˆ (rad/s2). Se sabe que CA se
encuentra en el plano YZ. Si C se acerca hacia P con 12 m/s y 9 m/s 2 relativo al disco. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad de la partícula C.(m/s)

b.- La aceleración angular absoluta del disco.(rad/s 2)
c.- La aceleración de C, en el eje X.(m/s2) vB
d.- La aceleración de C, en el eje Y.(m/s 2)
e.- La aceleración de C, en el eje Z.(m/s 2) aB
OB: TORNILLO SINFIN

C
(R )
B/ A
XYZ
( )
= RB/ A
xyz
+  RB/ A Primero soldamos el sistema móvil en BϵBD y
calcularemos la velocidad y la aceleración absoluta
1 z del punto P:
vB = 6kˆ aB = 3kˆ
sm1 = 1 + 2/1 = 8kˆ − 6iˆ = −6iˆ + 8kˆ sm1 = −6iˆ + 8kˆ
x
2/1
y
 sm1 = 1 +  2/1 + 0 + 1  2/1 = 4iˆ + 6kˆ + 8kˆ  −6iˆ
 sm1 = 4iˆ − 48 ˆj + 6kˆ L = 10m  = 37 RP / B = −6 ˆj − 8kˆ
vP = vB + sm1  RP/B + vrelP/ B vB = 6kˆ

vP = 6k + (−6iˆ + 8kˆ)  (−6 ˆj − 8kˆ) + 7(−0,6 ˆj − 0,8kˆ)
vP = 48iˆ − 52, 2 ˆj + 36, 4kˆ VrelP/B =-7(0,6j+0,8k)
μ
ˆ = 0,6 ˆj + 0, 8kˆ
Primero soldamos el sistema móvil en BϵBD y
calcularemos la velocidad y la aceleración absoluta
del punto P:
vB = 6kˆ aB = 3kˆ
z
sm1 = 1 + 2/1 = 8kˆ − 6iˆ = −6iˆ + 8kˆ sm1 = −6iˆ + 8kˆ

ˆ = 0,6 ˆj + 0, 8kˆ x
y
 sm1 = 1 +  2/1 + 1  2/1 = 4iˆ + 6kˆ + 8kˆ  −6iˆ
 sm1 = 4iˆ − 48 ˆj + 6kˆ L = 10m  = 37 RP / B = −6 ˆj − 8kˆ
vP = vB + sm1  RP/B + vrelP/ B

vP = 6k + (−6iˆ + 8kˆ)  (−6 ˆj − 8kˆ) + 7(−0,6 ˆj − 0,8kˆ)
vP = 48iˆ − 52, 2 ˆj + 36, 4kˆ
μ
aP = aB +  sm1  RP /B + sm1  (sm1  RP /B ) + 2sm1  vrelP / B + arelP / B
aP = 3kˆ + (4iˆ − 48 ˆj + 6kˆ)  (−6 ˆj − 8kˆ) + (−6iˆ + 8kˆ)  ((−6iˆ + 8kˆ)  (−6 ˆj − 8kˆ))
+(−12iˆ + 16kˆ)  (−4, 2 ˆj − 5,6kˆ) + (−3 ˆj − 4kˆ)
aP = 871, 2iˆ + 561,8 ˆj + 313, 4kˆ

En esta segunda etapa soldamos el sistema móvil en P ϵ Disco y
calcularemos la velocidad y la aceleración absoluta del punto C:
ˆ = 0,6 ˆj + 0, 8kˆ sm2 = 1 + 2/1 + 3/2 = 8kˆ − 6iˆ + 10(0,6 ˆj + 0,8kˆ) = −6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ
 sm 2 = 1 +  2/1 + 3/ 2 + 0 + 1  2/1 + (1 + 2/1 )  3/ 2
Derivadas en magnitud Derivadas en direccion
 sm2 = 6kˆ + 4iˆ + (3 ˆj+ 4kˆ) + (8kˆ  −6iˆ) + (−6iˆ + 8kˆ)  (6 ˆj+ 8kˆ)
z
 = −44iˆ + 3 ˆj− 26kˆ
sm 2  = 51,1957 m / s 2
sm 2
x
y vP = 48iˆ − 52, 2 ˆj + 36, 4kˆ
aP = 871, 2iˆ + 561,8 ˆj + 313, 4kˆ

μ
vC = vP + sm 2  RC/P + vrelC /P
aC = aP +  sm 2  RC/P + sm 2  (sm 2  RC/P ) + 2sm 2  vrelC /P + arelC /P

calcularemos la velocidad y la aceleración absoluta del punto C:
ˆ = 0,6 ˆj + 0, 8kˆ sm2 = 1 + 2/1 + 3/2 = 8kˆ − 6iˆ + 10(0,6 ˆj + 0,8kˆ) = −6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ
 sm 2 = 1 +  2/1 + 3/ 2 + 1  2/1 + (1 + 2/1 )  3/ 2
Derivadas en magnitud Derivadas en direccion
z
 = −44iˆ + 3 ˆj− 26kˆ
sm 2  = 51,1957 m / s 2
sm 2
vC = vP + sm 2  RC/P + vrelC /P vP = 48iˆ − 52, 2 ˆj + 36, 4kˆ

y
x
vC = (48iˆ − 52, 2 ˆj + 36, 4kˆ) + (−6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ)  (−4,8 ˆj + 3,6kˆ)
+(9,6 ˆj − 7, 2kˆ) vC = 158,8645m / s

μ
ˆ = 0,6 ˆj + 0, 8kˆ nˆ = 0,8 ˆj − 0, 6kˆ

1 calcularemos la velocidad y la aceleración absoluta del punto C:
ˆ = 0, 6 ˆj + 0,8kˆ sm2 = 1 + 2/1 + 3/2 = 8kˆ − 6iˆ + 10(0,6 ˆj + 0,8kˆ) = −6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ
 sm 2 = 1 +  2/1 +  3/2 + 0 + 1  2/1 + (1 + 2/1 )  3/ 2
2/1 Derivadas en magnitud Derivadas en direccion
z
 = −44iˆ + 3 ˆj− 26kˆ
sm 2  = 51,1957 m / s 2
sm 2

y
x
vC = (48iˆ − 52,2 ˆj + 36,4kˆ) + (−6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ)  (−4,8 ˆj + 3,6kˆ)
+ (9,6 ˆj − 7,2kˆ) v = 158,8645m / s aP = 871,2iˆ + 561,8 ˆj + 313,4kˆ
C

aC = (871, 2iˆ + 561,8 ˆj + 313, 4kˆ) + (−44iˆ + 3 ˆj− 26kˆ)  (−4,8 ˆj+ 3,6kˆ)
+(−6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ)  ((−6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ)  (−4,8 ˆj+ 3,6kˆ))
+2(−6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ)  (9,6 ˆj − 7, 2kˆ) + (7, 2 ˆj − 5, 4kˆ)
aC = 190,8iˆ + 2388, 2 ˆj− 316kˆ
1 calcularemos la velocidad y la aceleración absoluta del punto C:
ˆ = 0, 6 ˆj + 0,8kˆ sm2 = 1 + 2/1 + 3/2 = 8kˆ − 6iˆ + 10(0,6 ˆj + 0,8kˆ) = −6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ
 sm 2 = 1 +  2/1 + 3/ 2 + 1  2/1 + (1 + 2/1 )  3/ 2
2/1 Derivadas en magnitud Derivadas en direccion
z
 = −44iˆ + 3 ˆj− 26kˆ
sm 2  = 51,1957 m / s 2
sm 2

y
x
vC = (48iˆ − 52, 2 ˆj + 36, 4kˆ) + (−6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ)  (−4,8 ˆj + 3,6kˆ)
+(9,6 ˆj − 7, 2kˆ) vC = 158,8645m / s

aC = (871, 2iˆ + 561,8 ˆj + 313, 4kˆ) + (−44iˆ + 3 ˆj− 26kˆ)  (−4,8 ˆj+ 3,6kˆ)
+(−6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ)  ((−6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ)  (−4,8 ˆj+ 3,6kˆ))
+2(−6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ)  (9,6 ˆj − 7, 2kˆ) + (7, 2 ˆj − 5, 4kˆ)
aC = 190,8iˆ + 2388, 2 ˆj− 316kˆ
i
D
2/1
3/2
1
2/1
3/2
1
Hidraulico 1
Hidraulico 2
Barra CG .
(sujetador)
1 = +4kˆ ˆ1 = +3kˆ
2/1 = +8 ˆj ˆ 2/1 = +5 ˆj
3/2 = +4iˆ ˆ 3/2 = −2iˆ
vB = +6kˆ aB = +4kˆ
vrelC / D = +6iˆ arelC / D = −3iˆ
1) Calculo de los vectores posición:
RB/ A = 0,5kˆ
1
RC / B = 0,7iˆ
RG/C = 0,3 ˆj
2) Análisis de Velocidades y Aceleraciones:
Para el
punto C:
2/1
3/2
1
Para el
punto G:
Analizando por movimiento relativo:
Soldando el sistema móvil en B,
vC = vB + SM1  RC / B + vrelC / B perteneciente a la barra verde
SM1 = 1 + 2/1 = 4kˆ + 8 ˆj = +8 ˆj + 4kˆ

RC / B = 0, 7iˆ
( ) (
vC = +6kˆ + +8 ˆj + 4kˆ  0, 7iˆ + +6iˆ ) ( ) 2/1
vC = +6kˆ − 5, 6kˆ + 2,8 ˆj + 6iˆ
vC = 6iˆ + 2,8 ˆj + 0, 4kˆ

1
1 = +4kˆ ˆ1 = +3kˆ
2/1 = +8 ˆj ˆ 2/1 = +5 ˆj
3/2 = +4iˆ ˆ 3/2 = −2iˆ
Soldando el sistema móvil en B,
( )
aC = aB +  SM1  RC / B + SM1  SM1  RC / B + 2SM1  vrelC / B + arelC / B perteneciente a la barra verde
 SM = 1 + 2/1 + 1  2/1
1
( )
 SM = 3kˆ + 5 ˆj + 4kˆ  (8 ˆj )
1
 SM = −32iˆ + 5 ˆj + 3kˆ
1
SM1 = +8 ˆj + 4kˆ RC / B = 0, 7iˆ
( )( )( )( ) (( ) ( ))
aC = +4kˆ + −32iˆ + 5 ˆj + 3kˆ  0,7iˆ + +8 ˆj + 4kˆ  +8 ˆj + 4kˆ  0,7iˆ
+2 ( +8 ˆj + 4kˆ )  ( 6iˆ ) + ( −3iˆ )
aC = −59iˆ + 50,1 ˆj − 95,5kˆ

1 = +4kˆ ˆ1 = +3kˆ
2/1 = +8 ˆj ˆ 2/1 = +5 ˆj
3/2 = +4iˆ ˆ 3/2 = −2iˆ
vC = 6iˆ + 2,8 ˆj + 0, 4kˆ
Soldando un nuevo sistema móvil en C, perteneciente a la barra amarilla
vG = vC + SM 2  RG / C + vrelG / C
SM 2 = 1 + 2/1 + 2/1 = +4iˆ + 8 ˆj + 4kˆ
RG / C = 0,3 ˆj vrelG / C = 0
( )(
vG = 6iˆ + 2,8 ˆj + 0, 4kˆ + 4iˆ + 8 ˆj + 4kˆ  0,3 ˆj )
vG = +4,8iˆ + 2, 8 ˆj + 1, 6kˆ
vG = 5, 7827m / s
1 = +4kˆ ˆ1 = +3kˆ

2/1 = +8 ˆj ˆ 2/1 = +5 ˆj
3/2 = +4iˆ ˆ 3/2 = −2iˆ
aC = −59iˆ + 50,1 ˆj − 95,5kˆ Soldando el sistema móvil en C,
perteneciente a la barra amarilla
( )
aG = aC +  SM 2  RG /C + SM 2  SM 2  RG /C + 2SM 2  vrelG /C + arelG /C
 SM = 1 +  2/1 + 3/ 2 + 1  2/1 + (1 + 2/1 )  3/2

2
( ) ( )
 SM = 3kˆ + 5 ˆj + ( −2iˆ ) + 4kˆ  (8 ˆj ) + 8 ˆj + 4kˆ  ( +4iˆ )
2
 SM = −34iˆ + 21 ˆj − 29kˆ
2
SM 2 = 4iˆ + 8 ˆj + 4kˆ RG / C = 0,3 ˆj

vrelG / C = 0 arelG / C = 0
( )( )( )( ) (( ) ( ))
aG = −59iˆ + 50,1 ˆj − 95, 5kˆ + −34iˆ + 21 ˆj − 29kˆ  0,3 ˆj + 4iˆ + 8 ˆj + 4kˆ  4iˆ + 8 ˆj + 4kˆ  0, 3 ˆj
aG = −40,7iˆ + 40, 5 ˆj − 96,1kˆ 1 = +4kˆ ˆ1 = +3kˆ

2/1 = +8 ˆj ˆ 2/1 = +5 ˆj
3/2 = +4iˆ ˆ 3/2 = −2iˆ
Consideren el cilindro como una placa muy delgada G y D son coincidentes.
Considere: vH =0 y aH=0
I.- ANALISIS DE VELOCIDADES (SISTEMA 1): ˆ ˆ
 = 1 = 15kˆ  = 1 = 0 RG / Q = 0 uˆ = Sen53 j + Cos 53k uˆ = 0, 8 j + 0, 6k
ˆ
Soldando el primer sistema móvil en QAHB:
ˆ
 = 15kˆ = cte vQ = 0 aQ = 0 vrelG / Q = 10(0,8 ˆj + 0, 6k )
vG = vQ + SM 1  RG / Q + vrelG / Q SM 1
2 = p = −10uˆ vrelG / Q = 8 ˆj + 6kˆ

vG = 0 + (15kˆ)  (0) + (8 ˆj + 6kˆ) 2 = p = −10(0, 8 ˆj + 0, 6kˆ) 2 = p = −8 ˆj − 6k̂
arelG / Q = 6(0,8 ˆj + 0, 6kˆ)
v = v = 8 ˆj + 6kˆ
Q
D G
 SM 1 = 0 arelG / Q = 4, 8 ˆj + 3, 6kˆ
II.- ANALISIS DE ACELERACIONES (SISTEMA 1): 37°
aG = aQ +  SM 1  RG / Q + SM 1  (SM 1  RG / Q ) + 2SM 1  vrelG / Q + arelG / Q

aD = aG
nˆ = −Sen37 j + Cos37kˆ
aD = 0 + (0)  0 + SM 1  (SM 1  0) + 2(15kˆ)  (8 ˆj + 6kˆ) + (4,8 ˆj + 3, 6kˆ)
nˆ = −0,6 ˆj + 0, 8kˆ
aD = −240iˆ + 4, 8 ˆj + 3, 6kˆ
Q pertenece a la armazón y gira con ella 37°
n̂
G pertenece al disco delgado y coincide con D por ser delgado
Primero soldamos un sistema móvil en Q que gira con  Consideren el cilindro como una placa muy delgada
G y D son coincidentes.
Considere: vH =0 y aH=0
III.- ANALISIS DE VELOCIDADES (SISTEMA 2):  = 1 = 15kˆ  = 1 = 0 uˆ = 0, 8 ˆj + 0, 6kˆ 2 = p = −10uˆ
Soldando el segundo sistema móvil en DCilindro:  = p = −10(0, 8 ˆj + 0, 6kˆ)  = p = −8 ˆj − 6k̂
2 2
vE = vD + SM 2  RE / D + vrelE / D RE / D = 3(−0, 6 ˆj + 0, 8kˆ) RE / D = +1,8 ˆj − 2, 4kˆ
vD = vG = 8 ˆj + 6kˆ SM 2 =  + p = 15kˆ − 8 ˆj − 6kˆ vrelE / D = 15(−0, 6 ˆj + 0, 8kˆ)

 = −8 ˆj + 9kˆ
SM 2 vrelE / D = −9 ˆj + 12kˆ Q
vE = 8 ˆj + 6kˆ + (−8 ˆj + 9kˆ)  (−1,8 ˆj + 2, 4kˆ) + (−9 ˆj + 12kˆ)
v = −3iˆ − ˆj + 18kˆ
37°
E
vE = 18,28m / s
IV.- ANALISIS DE ACELERACIONES (SISTEMA 2): nˆ = −Sen37 j + Cos37kˆ
aD = aG = −240iˆ + 4,8 ˆj + 3, 6kˆ arelE / D = 10(−0, 6 ˆj + 0, 8kˆ)  2 = p = 5uˆ nˆ = −0,6 ˆj + 0, 8kˆ
 2 = p = 5(0, 8 ˆj + 0, 6kˆ)  2 = 4 ˆj + 3kˆ
aE = aD +  SM 2  RE / D + SM 2  (SM 2  RE / D ) + 2SM 2  vrelE / D + arelE / D arelE / D = −6 ˆj + 8kˆ vrelE / D
 SM 2 = 0 + (4 ˆj + 3kˆ) + (15kˆ)  (−8 ˆj − 6kˆ)  SM 2 = 120iˆ + 4 ˆj + 3kˆ
37°
 SM 2 = 1 +  2 + 1  2 n̂
aE = (−240iˆ + 4,8 ˆj + 3, 6kˆ) + (120iˆ + 4 ˆj + 3kˆ)  (+1,8 ˆj − 2,4kˆ)
+ (−8 ˆj + 9kˆ)  ((−8 ˆj + 9kˆ)  (+1, 8 ˆj − 2,4kˆ)) + 2(−8 ˆj + 9kˆ)  (−9 ˆj + 12kˆ) + (−6 ˆj + 8kˆ) aE = −285iˆ + 313,8 ˆj + 251, 6kˆ
En el mecanismo mostrado se sabe que 1 = 15 K (rad/s), 1 = 10
K (rad/s ), 2 = 10 u (rad/s), 2 = 5 u (rad/s ), siendo u el vector unitario
2 2
de CB(de C a B). Se sabe que A pertenece al disco y P pertenece al eje

BC. Si vrelA/P = b u (m/s), arelA/P = c u (m/s2) y la esferita G se mueve
respecto del disco hacia A con vrel = -12 J (m/s), arel = -10 J (m/s2),
determine:
a.- La magnitud de la velocidad absoluta de la esferita G.(m/s)
b.- La aceleración angular absoluta del disco A.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración lineal absoluta de la esferita G, en el eje
X.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración lineal absoluta de la esferita G, en el eje Y.(m/s 2)
e.- La magnitud de la aceleración lineal absoluta de la esferita G, en el eje
Z.(m/s2)
I.- ANALISIS DE VELOCIDADES: RA/ P = 0 vP = 0
1 = 15kˆ 1 = 10kˆ
Soldando el primer sistema móvil en PBC:
2 = 10û  2 = 5uˆ uˆ = Cos37iˆ + Sen37kˆ
SM
vvAA == vvPP ++ R
SM11  RAA//PP ++ vvrerelAlA//PP vrelA/ P = 10uˆ uˆ = 0,8iˆ + 0, 6kˆ
vrelA/ P = 10(0, 8iˆ + 0, 6kˆ) vrelA/ P = 8iˆ + 6kˆ arelA/ P = 5uˆ û
vrelG / A = −12 ˆj  = 37
SM 1 = 15kˆ RA/ P = 0 arelG / A = −10 ˆj
vA = 0 + SM 1  (0) + 8iˆ + 6kˆ vA = 8iˆ + 6kˆ
Soldando el segundo sistema móvil en ADisco:
vG = vA + SM 2  RG / A + vre l G / A
SM 2 = 1 + 2/1 = 15kˆ + 10(0, 8iˆ + 0, 6kˆ) SM 2 = 8iˆ + 21kˆ
RG / A = 3 ˆj
vG = (8iˆ + 6kˆ) + (8iˆ + 21kˆ)  (3 ˆj ) + (−12 ˆj )
RG / A
vG = −55iˆ − 12 ˆj + 30kˆ vG = 63, 79m / s

II.- ANALISIS DE ACELERACIONES: arelA/ P = 5(0, 8iˆ + 0, 6kˆ) 2 = 10(0,8iˆ + 0,6kˆ) 2 = 8iˆ + 6kˆ
Soldando el primer sistema móvil en PBC: vrelA/ P = 10uˆ arelA/ P = 5uˆ
2 = 10û
uˆ = 0,8iˆ + 0, 6kˆ
1 = 15kˆ SM 1 = 15kˆ RA/ P = 0 aP = 0  2 = 5uˆ
1 = 10kˆ  SM 1 = 10kˆ vrelA/ P = 8iˆ + 6kˆ arelA/ P = 4iˆ + 3kˆ
û
aA = aP +  SM 1  RA/ P + SM 1  (SM 1  RA/ P ) + 2SM 1  vrelA/ P + arelA/ P
a = 0 +   0 +   (  0) + 2(15kˆ)  (8iˆ + 6kˆ) + (4iˆ + 3kˆ)
A SM 1 SM 1 SM 1
arelG / A = −10 ˆj
aA = 4iˆ + 240 ˆj + 3kˆ
SM 2 = 8iˆ + 21kˆ arelG / A = −10 ˆj
Soldando el segundo sistema móvil en ADisco:
vrelG / A = −12 ˆj
aG = aA +  SM 2  RG / A + SM 2  (SM 2  RG / A ) + 2SM 2  vrelG / A + arelG / A
SM 2 = 8iˆ + 21kˆ RG / A = 3 ˆj
1 = 10kˆ  2 = 5uˆ  2 = 5(0,8iˆ + 0, 6kˆ) = 4iˆ + 3kˆ
 SM 2 = 1 +  2 + 1  2  SM 2 = 10kˆ + (4iˆ + 3kˆ) + (15kˆ)  (8iˆ + 6kˆ) 2 = 8iˆ + 6kˆ RG / A
 SM 2 = 4iˆ + 120 ˆj + 13kˆ SM 2 = 120,7684 rad / s2

aG = (4iˆ + 240 ˆj + 3kˆ) + (4iˆ + 120 ˆj + 13kˆ)  (3 ˆj ) + (8iˆ + 21kˆ)  ((8iˆ + 21kˆ)  (3 ˆj ))
+ 2(8iˆ + 21kˆ)  (−12 ˆj ) + (−10 ˆj ) aG = 469iˆ − 1285 ˆj − 177kˆ
PROBLEMAS PROPUESTOS
RESULTADOS
a vC 122,9227 m/s
b aCX 1525 m/s2
c aCY 1410,8 m/s2
d aCZ 669,6 m/s2
En la figura, el centro del disco C avanza positivamente en Z con 5 m/s y 4 m/s2,
respecto de O, asimismo la partícula A se aleja relativamente respecto de C con 8
m/s y 7 m/s2. El disco C gira con p = 10 rad/s y en el mismo sentido con una
aceleración angular de 2 rad/s2 relativo a O. Para el instante mostrado, determine:
de A.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración absoluta
de A, en el eje X.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración absoluta
de A, en el eje Y.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración absoluta
de A, en el eje Z.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración angular
absoluta del disco.(rad/s2
RESULTADOS
a VA 11,3313 m/s
b aAX 155,6 m/s2
c aAY 70,2 m/s2
d aAZ 63,4 m/s2
e  40,4969 rad/s2
RESULTADOS
a VG 7,2111 m/s
b aGX 37 m/s2
c aGY 28 m/s2
d aGZ 144 m/s2
e  15,6204 rad/s2
THE END!
THANK SO MUCH DEAR STUDENTS
Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!
Profesor: Dr. Ing. Tito Vilchez

Semana 3u Dinamica Fim 2023-1

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MOVIMIENTO RELATIVO EN EL ESPACIO

vB = vA + SM  RB / A + vrelB / A Vamos a hacer preguntas a cada

aB = aA + SM  RB / A + SM  vrelB / A + SM  RB / A  +  arelB / A + SM  vrelB / A 

aB = aA +  SM  RB / A + SM  SM  RB / A  + 2SM  vrelB / A + arelB / A

En el plano 2D solo se cumple: aCoriolis = 2SM  vrelB/ A

aB = aA +  SM  RB / A − (SM ) .RB / A + 2SM  vrelB / A + arelB /A

aB = aA +  SM  RB/ A + SM  SM  RB / A  + 2SM  vrelB / A + arelB/ A Ecuación fundamental de

Las ecuaciones del movimiento relativo en

En 3D la derivada de la velocidad angular del sistema móvil tiene 2 partes:

P El Sistema móvil lo soldaremos al disco P

vrelA/O = vrelA/ B vrelA/ B = S / B  RA/ B ( ) (

vrelA/O = vrelA/ B = 0,75iˆ SM = −6kˆ

aO = 0 SM = −6kˆ RA/ O = ˆj + 0, 25kˆ vrelA/ O = 0,75iˆ

d SM P = Cte en direccion

aO = 0 SM = −6kˆ RA/ O = ˆj + 0, 25kˆ vrelA/ O = 0,75iˆ

aA = 0 + (2kˆ)  ( ˆj + 0,25kˆ) + (−6kˆ)  ((−6kˆ)  ( ˆj + 0,25kˆ)) + 2(−6kˆ)  (0,75iˆ) + arelA/O

aO = 0 SM = −6kˆ RA/ O = ˆj + 0, 25kˆ vrelA/ O = 0,75iˆ

aA = 0 + (2kˆ)  ( ˆj + 0,25kˆ) + (−6kˆ)  ((−6kˆ)  ( ˆj + 0,25kˆ)) + 2(−6kˆ)  (0,75iˆ) + arelA/O

El observador movil esta

SM = 3 ˆj − 6kˆ  SM = 18iˆ + 3 ˆj + 2kˆ RA/ B = 0, 25kˆ

aA = −1, 25iˆ − 45 ˆj − 2, 25kˆ

a.- La magnitud de la velocidad

y aA = +1  RA/O + 1  1  RA/ O 

= −6kˆ vC = −0,9iˆ + (6 ˆj + 3kˆ)  (−0,3kˆ) + (−6kˆ)

RC / A = −0,3kˆ aC = −73,35iˆ − 13, 5 ˆj + 7,8kˆ

Segunda etapa.- Teniendo como vP = vK + sm 2  RP/K + vrelP /K

Segunda etapa.- Teniendo como

Lo haremos en dos etapas:

sm1 = 1 + 2/1 = 12iˆ + 10kˆ

aK = aH +  sm1  RK/H + sm1  (sm1  RK/H ) + 2sm1  vrelK / H + arelK /H

aK = 108,48iˆ + 11,6 ˆj − 139,42kˆ

 sm 2 = 1 +  2/1 +  2/1 + 1  2/1 + (1 + 2/1 )  3/ 2

vrelP/ K = 16iˆ arelP/ K = 9iˆ

aP = aK +  sm2  RP/ K + sm2  (sm2  RP / K ) + 2sm2  vrelP/ K + arelP / K

a.- La magnitud de la velocidad de la partícula C.(m/s)

OB: TORNILLO SINFIN

 sm1 = 1 +  2/1 + 0 + 1  2/1 = 4iˆ + 6kˆ + 8kˆ  −6iˆ

 sm1 = 4iˆ − 48 ˆj + 6kˆ L = 10m  = 37 RP / B = −6 ˆj − 8kˆ

vP = vB + sm1  RP/B + vrelP/ B vB = 6kˆ

sm1 = 1 + 2/1 = 8kˆ − 6iˆ = −6iˆ + 8kˆ sm1 = −6iˆ + 8kˆ

 sm1 = 1 +  2/1 + 1  2/1 = 4iˆ + 6kˆ + 8kˆ  −6iˆ

 sm1 = 4iˆ − 48 ˆj + 6kˆ L = 10m  = 37 RP / B = −6 ˆj − 8kˆ

vP = vB + sm1  RP/B + vrelP/ B

aP = 871, 2iˆ + 561,8 ˆj + 313, 4kˆ

aP = 871, 2iˆ + 561,8 ˆj + 313, 4kˆ

vC = vP + sm 2  RC/P + vrelC /P

aC = aP +  sm 2  RC/P + sm 2  (sm 2  RC/P ) + 2sm 2  vrelC /P + arelC /P

vC = vP + sm 2  RC/P + vrelC /P vP = 48iˆ − 52, 2 ˆj + 36, 4kˆ

ˆ = 0,6 ˆj + 0, 8kˆ nˆ = 0,8 ˆj − 0, 6kˆ

vC = vP + sm 2  RC/P + vrelC /P

vC = vP + sm 2  RC/P + vrelC /P

aC = aP +  sm 2  RC/P + sm 2  (sm 2  RC/P ) + 2sm 2  vrelC /P + arelC /P

vC = vP + sm 2  RC/P + vrelC /P

aC = aP +  sm 2  RC/P + sm 2  (sm 2  RC/P ) + 2sm 2  vrelC /P + arelC /P

SM1 = 1 + 2/1 = 4kˆ + 8 ˆj = +8 ˆj + 4kˆ

vC = 6iˆ + 2,8 ˆj + 0, 4kˆ

SM1 = +8 ˆj + 4kˆ RC / B = 0, 7iˆ

+2 ( +8 ˆj + 4kˆ )  ( 6iˆ ) + ( −3iˆ )

aC = −59iˆ + 50,1 ˆj − 95,5kˆ

1 = +4kˆ ˆ1 = +3kˆ

 SM = 1 +  2/1 + 3/ 2 + 1  2/1 + (1 + 2/1 )  3/2

SM 2 = 4iˆ + 8 ˆj + 4kˆ RG / C = 0,3 ˆj

aG = −40,7iˆ + 40, 5 ˆj − 96,1kˆ 1 = +4kˆ ˆ1 = +3kˆ