Faculty of civil environmental minig engineering

Professional School of civil engineering-Lircay

ASUBJECT: Dynamic.
*THEME:
Movimiento Absoluto y
Relativo de un Cuerpo
Rígido.
Mg. Demetrio Soto Carbajal

demetrio.soto@unh.edu.pe

Universidad Nacional de Huancavelica 16/09/2021 1

▪ Los movimientos Absolutos de un cuerpo rígido dependerá, del
movimiento de otro cuerpo rígido.
▪ Esta dependencia ocurre comúnmente los cuerpos rígidos están
interconectados por cuerdas que se encuentran enrollados alrededor
de poleas, es decir; un movimiento absoluto funciona en un solo
marco de referencia..
▪ Como hemos mencionado, el cuerpo sometido a movimiento plano
general, experimenta una traslación y rotación simultaneas, entonces
las dos coordenadas se relacionan por medio de la geometría del
problema.
▪ Para ello necesitamos la aplicación directa de las ecuaciones
diferenciales con respecto al tiempo v = ds/dt, a = dv/dt, w = dθ/dt y
α = dw/dt, wdw = αdθ por lo que se pueden relacionarse el
movimiento del punto y el movimiento angular de la línea

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EXAMPLE
▪ La ventana de la figura dada se abre por medio de un cilindro
hidráulico AB. Si éste se extiende a una razón constante de 0.5m/s,
determine la velocidad angular y aceleración angular de la ventana
en el instante 𝜃 = 30°.
▪ 1m

▪ θ
▪ B 1m

▪ 2m

▪ s
▪ A

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SOLUTION
(1) El movimiento angular de la ventana se obtiene por medio de la
coordenada 𝜃, mientras que la extensión o movimiento a lo largo del
cilindro hidráulico se define por medio de una coordenada s, la cual
mide su longitud desde el punto fijo A hasta el punto móvil B, Estas
coordenadas se relacionan con la ley de cosenos.
S2 = 22 + 12 – 2(2)(1)cos𝜃 → S2 = 5 – 4cos𝜽 ……….………..(1)
Cuando 𝜽 = 30°, la posición es : S2 = 5 – 4cos30°→ S = 1.239m
Si consideramos las derivadas con respecto al tiempo de la
ecuación (1)
𝒅𝒔 𝒅𝜽
2s = 𝟎 − 𝟒(−𝒔𝒆𝒏𝜽) → s(Vs) = 𝟐(𝒔𝒆𝒏𝜽)w, luego se tiene la
𝒅𝒕 𝒅𝒕
siguiente ecuación.
s(Vs) = 𝟐(𝒔𝒆𝒏𝜽)w ………………………………………………..(2)
Como:Vs = 0.5m/s y cuando 𝜽 = 30°, se tiene de (2).

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CONTINUOS…
▪ s(Vs) = 2(𝑠𝑒𝑛𝜃)w → (1.239)(0.5) = 2sen30° w → w = 0.6195rad/s

▪ Luego la ecuación (2) derivamos y resulta.

𝒅𝒔 𝑑𝑉𝑠 𝑑𝜃 𝑑𝑤
▪
𝒔𝒕
𝑽𝒔 +𝒔 𝑑𝑡
= 2(𝑐𝑜𝑠𝜃) 𝑑𝑡
𝑤 + 2(𝑠𝑒𝑛𝜃) 𝑑𝑡
, luego operando se tiene:
▪ Vs2 + sas = 2(𝑐𝑜𝑠𝜃)w2 + 2(sen𝜃)𝛼
▪ Ya que (as ) = dVs/dt = 0, reemplazando valores tenemos.
▪ Vs2 = 2(𝑐𝑜𝑠𝜃)w2 + 2(sen𝜃)𝛼
▪ (0.5)2 = 2(𝑐𝑜𝑠30°)(0.6195)2 + 2(sen30°)𝛼
▪ 0.25 = 2(𝑐𝑜𝑠30°)(0.38378025) + 𝛼 → 𝛼 = 0.25 -0.664726891

▪ 𝜶 = - 0.414725 rad/S2

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ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD
❑El movimiento plano general de un cuerpo rígido puede ser
descrito como una combinación de traslación y rotación.
❑Para considerar esos movimientos de componentes por
separado, usaremos un análisis de movimiento relativo,
implicando dos conjuntos de ejes coordenados, es decir:
(1) El sistema coordenado X,Y es fijo y mide la posición absoluta
de dos puntos A y B sobre el cuerpo.Ver figura.
(2) El origen del sistema coordenado X´, Y´ estará unido al punto
base A seleccionado, el cual generalmente tiene un movimiento
conocido.
Los ejes de este sistema coordenado no giran con el cuerpo, en
lugar de ello solo podrán trasladarse con respecto al marco fijo.

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CONTINUOUS…
▪ Nota: Punto base A.
▪ y y´

▪ A x´
▪ rB/A referencia en
▪ rA B traslación. S2
▪ rB
▪ 0 x
▪ referencia fija S1

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CONTINUOUS…
▪ POSICIÓN.
▪ El vector de posición rA mostrado en la figura, especifica la ubicación
del punto base A y el vector de posición relativa rB/A sitúa el punto
con respecto al punto A, por adición vectorial la posición B es:
▪ rB = rA + rB/A………………………(1)
▪ DESPLAZAMIENTO.
▪ Durante un instante de tiempo dt los puntos A y B experimentan
desplazamientos drA y drB como se ve en la figura (a)
▪ A drA A
▪ rB/A
▪ (a) B
▪ tiempo t B drB tiempo t + dt

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CONTINUOS…
➢ Si consideramos el movimiento plano general por sus partes
componentes entonces todo el cuerpo se traslada primero una
cantidad drA.
➢ De manera que A el punto base se mueve a su posición final y el
punto B se mueve a B´.Ver figura (b). Y´
Y´
drA A X´
A x´ rB/A
rB/A dθ
B drA drB/A
drB B´
traslación B rotación

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CONTINUOUS…
▪ El cuerpo es girado con respecto a A una cantidad dθ de manera que B´
Experimenta un desplazamiento relativo drB/A y se mueve asi a su
posición final B. Debido a la rotación con respecto a A, drB/A =
rB/Adθ y el desplazamiento de B es:
▪ drB = drA + rB/A/dθ……………………..(2)
▪ VELOCIDAD. Para determinar la relación entre las velocidades de
los puntos A y B, es necesario tomar las derivadas con respecto al
tiempo, de la ecuación de posición o simplemente dividir la
ecuación de desplazamiento entre dt, esto es:
𝒅𝒓𝑩 𝒅𝒓𝑨
▪ = + 𝒓𝑩/𝑨/dθ/dt
𝒅𝒕 𝒅𝒕
▪ VB = VA + VB/A …………………………………………..(3)
▪ VB: Velocidad del punto B

▪ VA: Velocidad del punto A

▪ VB/A: Velocidad Relativa de B con respecto a A.

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CONTINUOUS…
▪ La velocidad en función a la velocidad angular esta dada:
▪ VB = VA + W x rB/A…………………………(4)
▪ Donde: VB = Velocidad de B
▪ VA = Velocidad del punto base A.
▪ W = Velocidad angular del cuerpo.
▪ rB/A = Vector de posición relativa dibujado desde A
hasta B.

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´´ Tayta DIOSMAN KUTIRIKUY…Payqa
kuyasunkim…´´

Gracias…

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