Dinámica 2020-1

Semana 4

Cinemática de cuerpo rígido en Traslación Pura -

Rotación Pura y Traslación mas rotación, utilizando el
Método Vectorial para el cálculos de Velocidades y
Aceleraciones.

1
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
F2
Que es un cuerpo rígido?.

Característica:
F1
RA/ C
RA/ C = cte
F3

No sufre deformaciones, aun asi debido a la accion de fuerzas sobre ella

La distancia entre dos puntos cualesquiera del cuerpo siempre es constante

 D
Observador
móvil

RB / A

TIERRA
vA
Z aA
Observador
Inercial
RA
O Y Trayectoria
SOL Sistema Inercial de
Referencia absoluta de A
X S.I.R.
Observamos que la distancia entre  SM SM = 
el origen A del Sistema movil y el
objeto de estudio D, es constante
vD
RD / A = cte

aD D
Trayectoria RD / A
absoluta de D RB / A
respecto de O

RD Observador

vA móvil

Z aA TIERRA
Observador
Inercial
RA
O Y Trayectoria
SOL Sistema Inercial de
Referencia absoluta de A
X S.I.R.
 I.- ANALISIS DE VELOCIDADES 0
De:
vD = v A + SM  RD/ A + vrelD / A
Cuando:
RD / A = cte

Ambos ptos A y D
pertenecen al mismo
cuerpo

Entonces:

vrelD / A = 0
arelD / A = 0

Entonces finalmente: A y D pertenecen a

un mismo cuerpo,
vD = v A +  AD  RD/ A que es la Tierra

Donde: SM =  AD Es un vector absoluto

 II.- ANALISIS DE ACELERACIONES 0 0
aD = a A +  SM  RD/ A − (SM ) .RD/ A + 2SM  vrelD / A + arelD /A
2
De:
d SM
 SM =
Ya que ambos ptos A y D pertenecen al mismo cuerpo dt

Cuando: RD / A = cte
Entonces:
vrelD / A = 0
arelD / A = 0

Donde: SM =  AD
 SM =  AD
Son vectores absolutos

Entonces finalmente: A y D pertenecen a

un mismo cuerpo,
que es la Tierra
aD = a A +  AD  RD/ A − ( AD ) .RD/ A
2
 CUANTOS CUERPOS RIGIDOS TIENE EL MECANISMO DE LA FIGURA RA/O = cte
RA/ B = cte
RB / A = cte RC / B = cte RB / A = cte
RB /C = cte RB /C = cte
RC / D = cte

RA/O = cte
RA/O = cte
RB / A  cte RA/ B = cte
RB /C = cte
RC / A = cte RC / D = cte

RC / B = cte
Porque en cuerpos rigidos las velocidades relativas y
aceleraciones relativas son cero: RD/ A = cte
= +   − (  ) .RD/ A + 2SM  vrelD / A + arelD / A
2
De: a a R


D A SM D/ A SM

vrelD / A = 0
 aD = a A +  AD  RD/ A − ( AD ) .RD/ A
2


SM =  AD  SM =  AD

aD = ???
arelD / A = 0
RD/ A

 AD
 AD = ???  AD RD/ A = cte

Observador
inercial
En conclusion:
En este nuevo capitulo, en el Plano (2D), utilizaremos como base los
conocimientos del análisis del movimiento de una partícula con respecto a
otra y la teoría general sobre Polos de Velocidades (Centro Instantáneo de
Rotación o Velocidad Nula) y sobre centro instantáneo de aceleración nula.
Y
Cual seria
 AB 
nuestro cuerpo  OA X AB
en estudio: A
AB VB
OA
O
VA B aB

RB / A = cte

vB = v A +  AB  rB / A Ya que: vrelB / A = 0

aB = a A +  AB  rB / A − ( AB ) .rB / A
2
Ya que: arelB / A = 0
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
CASOS PARTICULARES

1.- Traslación Pura Rectilínea: Características:

SM =  AB = Cuerpo rigido = 0 RB / A = cte
 SM =  AB =  Cuerpo rigido = 0
t2

t1

Trayectorias rectas
paralelas iguales

vB = v A +  AB  RB/ A aB = a A +  AB  RB/ A − ( AB ) .RB/ A

2

vB = v A = vC aB = a A = aC
 b. Traslación Pura Curvilínea : Características:
SM =  AB = Cuerpo rigido = 0
G: Centro de masa
 SM =  AB =  Cuerpo rigido = 0 del cuerpo rígido

vB = v A +  AB  RB/ A aBt
RD/ A = cte Trayectorias curvas
paralelas iguales

vB = v A aBn v A = T .r
T
aBn v A = T  r vB = T .r
T r vG = T .r

aGn
r a A = a At + a An
O a An a tA = T .r a An = T2 .r
a = T  r
t
A
T aBt = T .r aBn = T2 .r
a = − (T ) .r
n 2

T a n
A
r A
aGt = T .r aG = T .r
n 2

aB = a A +  AB  RB/ A − ( AB ) .RB/ A
2

aB = a A = aG
3.ROTACION PURA: Características:
Siempre tiene un punto fijo sin movimiento en
forma absoluta

vO = 0
RA/O = cte
aO = 0

OA = T = 
RA/ O  OA = T = 


v A = OA  RA/O

a A =  OA  RA/O − (OA ) .RA/O

2

Es exclusivamente un movimiento circular, todos los

puntos tienen movimiento circular
4.- TRASLACION + ROTACION (Movimiento General)
CARACTERISTICAS:
• En este instante: GB  T
 GB  T GB RB /G = cte
Se cumple:  GB
B
aGt
vB = vG + GB  RB/G
vG
RB/G
vG = T  

aB = aG +  GB  RB/G − (GB ) .RB/G

2

aGn
aG = aGt + aGn

aGt = T  
A 

aGn = −(T2 ).

B
El centro de masa G no tiene rotacion, es el
unico punto que tiene unicamente
Traslacion Pura Curvilinea. A Trayectorias curvas
o rectas son
diferentes
I.- Que tipo de movimiento tiene el pistón A
II.- Que tipo de movimiento tiene la barra BC
III.- Que tipo de movimiento tiene el disco P
IV.- Que tipo de movimiento tiene la barra Q
V.- Que tipo de movimiento tiene la barra AB
Movimiento de traslación pura
Movimiento de traslación curvilínea
+ rotación
C
B

A O P O’
Movimiento de
rotación pura
Movimiento en
traslación pura
rectilínea

EL MECANISMO ES PARTE DE UN TREN

 METODOS DE CALCULO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES EN
CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO
A. Tenemos cuatro métodos de calculo para determinar
velocidades:
1.- Método vectorial
2.- Método grafico
3.- Método de equiproyectividad
4.- Método del Centro Instantáneo de Rotación

B. Para el calculo de aceleraciones se tienen dos métodos:

1.- Método vectorial

2.- Método grafico
METODOS DE CALCULO DE VELOCIDADES EN CINEMATICA DE
CUERPO RIGIDO

Método I: Método vectorial

PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
a.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
c.-La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
d.- La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
 PROBLEMA 1 Nuestro Cuerpo en Estudio es: Cuerpo rigido BC
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
a.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s) METODO VECTORIAL
c.-La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
d.- La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
vC = vB + BC  RC/B

aC = aB +  BC  RC/ B − (BC ) .RC/B

2
SOLUCION
1.- Identificamos nuestro
objeto de estudio : Cuerpo
rígido BC
2.- Dibujamos las
trayectorias absolutas tanto
del punto B como de C

3.- Relacionamos los puntos

B y C a través de las
ecuaciones de cinemática de
cuerpo rígido, ubicando en
que lado están los datos de
entrada.

4.- Nuestra tarea, calcular:

vc y ac
MOVIMIENTO CIRCULAR VECTORIALMENTE
v = r
O
a = at + an
a =   r +   (  r )  a
r an
Entonces:
at =   r En 2D y 3D: 
at
En 3D: an =   (  r ) v
En 2D:
an = −( ) 2 .r

a =   r − ( ) .r 2
 I. ANALISIS DE VELOCIDADES vC = vB + BC  RC/B
vB =  AB  RB / A
vB = 10kˆ  8iˆ = 80 ˆj
vB
Utilizando el concepto de
cinemática de cuerpo rígido BC:
RB/ A BC
vC = vB + BC  RC/ B
Tierra 1 RC/ B
−vC iˆ = 80 ˆj + (−BC kˆ)  (6iˆ − 4 ˆj ) vC
−vC iˆ = 80 ˆj − 4BC iˆ − 6BC ˆj Tierra 1

−vC iˆ + 0 ˆj = −4BC iˆ + (−6BC + 80) ˆj

Eje Y: 0 = −6BC + 80 BC = +13, 3333rad / s
Eje X: −vC = −4BC vC = 4( +13, 3333)
METODO
vC = +53, 3333m / s VECTORIAL
 II. ANALISIS DE ACELERACIONES aB = −20kˆ  8iˆ − (10) 2 .(8 ˆi)
En 2D: aB = −800iˆ − 160 ˆj
aB =  AB  RB / A − ( AB ) 2 .RB / A

Utilizando el concepto de
cinemática de cuerpo rígido en BC: BC = 13,3333
aBn
Dato de entrada: BC = +13,3333rad / s t

RC/ B BC
a B
aB
aC = aB +  BC  RC/ B − (BC ) 2 .RC/ B aC

− aC iˆ = −800iˆ − 160 ˆj + (− BC kˆ)  (6iˆ − 4 ˆj ) − (13, 333) 2 .(6iˆ − 4 ˆj )

− aC iˆ + 0 ˆj = −800iˆ − 160 ˆj − 6 BC ˆj − 4 BC iˆ − 1066, 66iˆ + 711,11 ˆj
Eje Y: −160 − 6 BC + 711,11 = 0  BC = +91.85rad / s 2
Eje X: − aC = −800 − 4 BC − 1066, 66 −aC = −800 − 4(+91,85) − 1066, 66
METODO VECTORIAL aC = +2234, 067 m / s 2 
 Con este método no se calcula velocidades angulares
en general, pero en mov. circunferenciales es posible
Método II:
Método de Equiproyectividad:
Sólo sirve para el calculo de velocidades lineales
(válido en 2D y 3D)
vB = v A +  AB  RB / A
vB VB sera nuestra incognita
 AB
Multiplicando escalarmente por el
vector RB/A
RB / A
vB • RB / A = vA • RB / A + ( AB  RB / A ) • RB / A
 AB  RB / A
vA vB • RB / A = vA • RB / A
RB / A

 AB
 Significado físico:
RB / A RB / A
Las proyecciones de las velocidades de 2 puntos vB • = vA •
A y B sobre la recta sobre un cuerpo rígido tienen RB / A RB / A
la misma magnitud.

vB • ˆ = v A • ˆ
vB
̂ ˆ = 1
 AB vB
RB / A vB Cos B = v ACos A

B
RB / A
vA B

A A
vA
Recta que pasa por AB
 Datos:
 =  = 60
vB vA = 10 pu lg/ s
B

BC
vB = ??
BC = ??
vA
A
  =  = 60
 A =  = 60
vA = 10 pu lg/ s vB
 B +  = 90 B
 B = 30
60 BC

BC = 0,5773rad / s

vA = 10 pu lg/ s 60 
60 vB = BC (10 )
A

vA Cos  A = vB Cos  B 10Cos60 = vB Cos30 vB = 5,7735m / s
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
METODO DE
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
EQUIPROYECTIVIDAD
la aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
 SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE EQUIPROYECTIVIDAD
Restricción: Este
tgΦ=4/6
método solo calcula
velocidades lineales,
Φ=33,69° no velocidades
VB
angulares, pero en
VB = 80 m\s movimientos
circunferenciales es
θ
Θ+Φ=90° Φ posible
Φ
Θ=90°-Φ
Φ
VC
Θ=56,31°

vB Cos  = vC Cos 

80 Cos 56, 31 = vC Cos 33, 69 vC = 53, 33m / s

Método III: Centro Instantáneo de Rotación

Sólo sirve para el calculo de velocidades

LINEALES Y ANGULARES (valido en 2D)

Método del Centro Instantáneo de

Rotación (CIR) o Polo de Velocidad
Nula:

En cada instante existe por lo menos

un punto que no esta en movimiento
se le llama Centro instantáneo de
rotacion (Polo de velocidad cero). vA
rA
Caracteristica: El centro instantáneo rB
puede estar fuera o dentro del cuerpo

vB vC v A vB
BC = = =
rB rC rA
 COMO SE DETERMINA EL CENTRO INSTANTANEO

 AB
C.I.R. rA
 AB
rB rG
vA C.I.R.
rA´  AB
vG rB´ C.I.R. rA´´
vB v B´ v A´ vB´´
rB´ = 0 v A´´
v A´´
=
v A vB vG rA´´
= = =
rA rB rG

vB´´´

rB´´´

C.I.R. rA´´´
 AB v A´´´
• En general durante el movimiento en cada instante, existirá
un nuevo centro instantáneo; al lugar geométrico de estos
nuevos centros a través del tiempo se le denomina
Centrodo.
 Se tiene que conocer por lo menos dos direcciones de las
velocidades y se trazan las perpendiculares, la
intersección determina el centro instantáneo C.
Nota:
El centro instantáneo puede estar dentro o fuera del cuerpo que gira,
en estudio. Se utiliza el fenómeno de la aditividad de la masa para
conocer el sentido de la velocidad angular del cuerpo en estudio. Es
como si la plancha OBC estuviera con rotación pura con centro en O
O
BC
Ecuación Fundamental del Centro
Instantáneo de Rotación (C.I.R.)

v A vB vC
= = =
rA rB rC

BC Con este método se conoce el

verdadero sentido de la velocidad
angular del cuerpo rígido BC
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s) METODO DEL
la aceleración angular de la barra BC.(rad/s2) CENTRO
La aceleración lineal del punto C.(m/s2) INSTANTANEO
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
 SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE CENTRO INSTANTANEO

vB vC BC = 13,3333rad / s VC = 53,33 m\s

BC = =
rB rC VB =80

80 vC
BC = = C.I.R.
6 4 rB

ωBC rC
VC

Una vez que hemos determinado la

velocidad angular del cuerpo rígido
BC, esta velocidad angular es aC = aB +  BC  RC/ B − (BC ) 2 .RC/ B
necesaria en el calculo de
aceleraciones, utilizando el método
vectorial, se resuelve como se hizo Conjugamos ambos metodos
anteriormente.
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando  = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)

60
I.- ANALISIS DE VELOCIDADES I

vD vB vC 2n 30

c . r . = = = n 3
rD rB rC BC C.I.R. 60
B C
n
vB = 0, 2(30) = 6m / s 30
En el discoD:
rC
rB = 0, 4m rC = 0, 2 3m rB
vB vC
BC = = CD
rB rC 60 C
6 vC
0, 2m vC vC vC
CD =
BC = = vB rD
0, 4 0, 2 3 5,1961
CD =
BC = 15rad / s 0,1

vC = 5,1961m / s CD = 51,961rad / s

vC = 5,1961m / s
 III.- ANALISIS DE ACELERACIONES:
Datos de entrada: RC / B = 0, 2iˆ  BC = 15rad / s
BC = 15
 BC
aB = −88,268iˆ − 156,88 ˆj aC = −0,1 CDiˆ + 269,9946 ˆj
aB 0, 2m
Utilizando el concepto de cinemática
aC
de cuerpo rígido en BC:

aC = aB +  BC  RC/ B − (BC ) 2 .RC/ B RC / B = 0, 2iˆ

( ) ( ) (
−0,1 CDiˆ + 269,9946 ˆj = −88, 268iˆ − 156,88 ˆj + + BC kˆ  0, 2iˆ − (15) 2 0, 2iˆ )
−0,1 CDiˆ + 269,9946 ˆj = −88, 268iˆ − 156,88 ˆj + 0, 2 BC ˆj − 45iˆ
Eje Y: +269,9946 = −156,88 + 0, 2 BC
  BC = +2134,373rad / s 2
Eje X: −0,1 CD = −88, 268 − 45   CD = + 1332,68 rad / s 2

Finalmente:
aC = −0,1 CDiˆ + 269,9946 ˆj  aC = −0,1( +1332, 68) iˆ + 269, 9946 ˆj
aC = +133,268iˆ + 269,9946 ˆj  aC = 301,0937 m / s 2
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando  = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
5.- La magnitud de la aceleración de C.(m/s2)
1.- 2.- 3.- 30
A.- 10 A.- 21,96 A.- 1196 0,3464m

B.- 15 B.- 31,96 B.- 2134 0,4m

C.- 20 C.- 41,96 C.- 2196
D.- 25 D.- 51,96 D.- 2425
E.- 30 E.- 61,96 E.- 2672 60

4.- 5.-
60
A.- 912,68 A.- 211,08
B.- 950,02 B.- 234,02
C.-968,05 C.- 296,05
D.- 1332,68 D.- 301,08
E.- 1560,56 E.- 315
PROBLEMA 3 ( 5 ptos) METODO DEL CENTRO
En el mecanismo, el eslabón INSTANTANEO
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleración
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (2 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleración angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleración angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
PROBLEMA 3 vB vC
En el mecanismo, el eslabón BC = =
C se mueve hacia abajo con rB rC
la rapidez y la aceleración
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de rC = 0, 2
la barra BC.(rad/s) (1 pto) C.I.R.
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleración angular de vC = 2m / s rB = 0, 2
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleración angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
vB
vB 2
BC = =
0, 2 0, 2 2
vB  AB =
 AB = 0, 2
BC = 10rad / s vB = 2m / s 0, 2
 AB = 10rad / s
PROBLEMA 3
En el mecanismo, el eslabón
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleración
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (1 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleración angular de vC = 2m / s
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleración angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
vB
1.- 2.- 3.- 4.-
A.- 10 A.- 10 A.- 5 A.- 5
B.- 15 B.- 15 B.- 35 B.- 35
C.- 20 C.- 20 C.- 55 C.- 55
D.- 25 D.- 25 D.- 75 D.- 75
E.- 30 E.- 30 E.- 95 E.- 95
 PROBLEMA 4

La barra BC mide 5m y la barra AB

mide 6m, si BC gira en sentido
antihorario con 4 rad/s. En los
paréntesis mostrados, señale con (V)
lo verdadero y con (F) lo falso,
respecto a la información dada,
aproximadamente:
( ) La rapidez de B es 15 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad
angular de AB es 2 rad/s.
( ) La rapidez de A es 16 m/s

A) VVV B) VFF
C) VFV D) FVV
E) FFV
 PROBLEMA 4
vB = 20m / s
vA 6m
La barra BC mide 5m y la barra AB
mide 6m, si BC gira en sentido
antihorario con 4 rad/s. En los 5m
paréntesis mostrados, señale con (V) BC = 4rad / s
lo verdadero y con (F) lo falso,
respecto a la información dada,
aproximadamente:
( ) La rapidez de B es 15 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad
angular de AB es 2 rad/s.
( ) La rapidez de A es 16 m/s

A) VVV B) VFF
C) VFV D) FVV C.I.R.
E) FFV
 PROBLEMA 4
vB = 20m / s
vA 3n = 6m
La barra BC mide 5m y la barra AB
mide 6m, si BC gira en sentido
antihorario con 4 rad/s. En los 5m53
paréntesis mostrados, señale con (V) BC = 4rad / s
lo verdadero y con (F) lo falso,
respecto a la información dada,
aproximadamente: rA = 4n = 8m
( ) La rapidez de B es 15 m/s. rB = 5n = 10m
( ) La magnitud de la velocidad
angular de AB es 2 rad/s. 37
( ) La rapidez de A es 16 m/s  AB
A) VVV B) VFF
C) VFV D) FVV C.I.R.
E) FFV
20 v A  AB = 2rad / s
vB v A  AB = =
 AB = =
rB rA 10 8 v A = 16m / s
PROBLEMA 5
De la figura mostrada, el pistón B se mueve hacia arriba con 3 3m / s
, la rapidez angular de la barra OA (en rad/s) es:
A) 5
B) 10
C) 15
D) 20
E) Faltan datos

vB v A vB
 AB = =
rB rA
PROBLEMA 5
De la figura mostrada, el pistón B se mueve hacia arriba con 3 3m / s
, la rapidez angular de la barra OA (en rad/s) es:
A) 5
B) 10
C) 15 v A
D) 20
E) Faltan datos vB = 3 3

vB v A rA = 0,3m
 AB = =
rB rA  AB
3 3 vA C.I.R. rB = 0,3 3m
 AB = =
0,3 3 0,3

 AB = 10rad / s
v A = 3m / s
PROBLEMA 5
De la figura mostrada, el pistón B se mueve hacia arriba con
, la rapidez angular de la barra OA (en rad/s) es: 3 3m / s
A) 5
B) 10
C) 15
v = 3m / s
A
D) 20
E) Faltan datos

Utilizando el concepto
de movimiento rOA = 0,3m
circular en la barra
AO
OA
vA
 AO =
0,3
 AO = 10rad / s
PROBLEMA 6
La barra AB de 5m gira como se muestra, para
 = 37 se sabe que vB = 12 m/s dirigido hacia
abajo. En los paréntesis mostrados. Señale con
(V) lo verdadero y con (F) lo falso respecto a las
descripciones mostradas:
( ) La magnitud de la velocidad de la partícula
A es 9 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de la
barra AB es 3 rad/s.
( ) El sentido de giro de la velocidad angular es
horario.
(A) VVV (B)VVF (C) VFF
(D) FVF (E) FFF
PROBLEMA 6
La barra AB de 5m gira como se muestra, para
 = 37 se sabe que vB = 12 m/s dirigido hacia
abajo. En los paréntesis mostrados. Señale con
C.I.R.
(V) lo verdadero y con (F) lo falso respecto a las
descripciones mostradas: vB = 12m / s
( ) La magnitud de la velocidad de la partícula
A es 9 m/s.  AB
( ) La magnitud de la velocidad angular de la
barra AB es 3 rad/s.
( ) El sentido de giro de la velocidad angular es
horario. vA
(A) VVV (B)VVF (C) VFF
(D) FVF (E) FFF
PROBLEMA 6
La barra AB de 5m gira como se muestra, para
 = 37 se sabe que vB = 12 m/s dirigido hacia
C.I.R
abajo. En los paréntesis mostrados. Señale con rB = 4m .
 AB
(V) lo verdadero y con (F) lo falso respecto a las
vB = 12m / s
 AB
descripciones mostradas:
( ) La magnitud de la velocidad de la partícula
A es 9 m/s. rA = 3m
( ) La magnitud de la velocidad angular de la 5m
barra AB es 3 rad/s.
( ) El sentido de giro de la velocidad angular es
horario. vA
(A) VVV (B)VVF (C) VFF 4n
(D) FVF (E) FFF
37

v v 12 v A
 AB = B = A  AB = = 3n
rB rA 4 3 5n = 5 53

n =1
 AB = 3rad / s v A = 9m / s
En la posición cuando  = 106° y
b = 1 m, la magnitud de la
velocidad del punto B es 10 m/s y
en el mismo sentido tiene una
aceleración de 5 m/s2. Para esta
condición determine:
a.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra AC.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra OA.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AC.(rad/s2)
d. La aceleración angular de la
barra OA.(rad/s2)
En la posición cuando  = 106° y  + 2 = 180
b = 1 m, la magnitud de la
velocidad del punto B es 10 m/s y
en el mismo sentido tiene una
aceleración de 5 m/s2. Para esta
condición determine:  

a.- La magnitud de la velocidad

angular de la barra AC.(rad/s) 106 + 2 = 180  = 37
b.- La magnitud de la velocidad
Incognitas: Datos numericos:
angular de la barra OA.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración
a. −  AC =  AB vB = −10iˆ
angular de la barra AC.(rad/s2)
d. La aceleración angular de la b. − OA
aB = −5iˆ
barra OA.(rad/s2)
c. −  AC =  AB
d . −  OA
 Datos numericos:
vB = −10iˆ aB = −5iˆ b = 1m
Incognitas:
a. −  AC =  AB b. − OA  = 37
c. −  AC =  AB d . −  OA vB = 10m / s 

53
37 37
37 rB = 1, 2m
53
4n vA rA = 1m
C.I.R.
37

3n
5n = 1 53

n = 0, 2
 Datos numericos:
vB = −10iˆ aB = −5iˆ
Incognitas:
b = 1m
a. −  AC =  AB b. − OA
c. −  AC =  AB d . −  OA

vB = 10m / s 

rOA = 1m 53
37 37
 = 37
37 rB = 1, 2m
53
vA rA = 1m
vB v A C.I.R.
 AB = =
rB rA
10 v A  AB = 8,3333rad / s OA =
vA
 AB = = rOA
1, 2 1 v A = 8,3333m / s OA = 8,3333rad / s
En la posición cuando  = 106° y
b = 1 m, la magnitud de la
velocidad del punto B es 10 m/s y
en el mismo sentido tiene una
aceleración de 5 m/s2. Para esta
condición determine:
a.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra AC.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra OA.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AC.(rad/s2) RESULTADOS BLOQUE A
d. La aceleración angular de la Rpt VALOR
a VARIABLE NUMERICO UNIDADES
barra OA.(rad/s2)
a AC 8,333 rad/s
b OA 8,333 rad/s
c AC 88,4185 rad/s2
d OA 88,4185 rad/s2
La caja P se mueve con una velocidad
angular absoluta de 2 rad/s y una
aceleración angular absoluta de 4 rad/s2
ambos en sentido antihorario. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra OA.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra DB.(rad/s)
c.- La aceleración angular de la barra
OA.(rad/s2)
d. La aceleración angular de la barra
DB.(m/s2)
RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a OA 1,3333 rad/s
b DB 1,2 rad/s
c OA 1,8683 rad/s2
d DB 3,4668 rad/s2
 THE END!
THANK SO MUCH DEAR STUDENTS

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!

Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr.(c) Tito Vilchez