Pregunta 3:

El mecanismo mostrado es un tipo de junta universal llamada yunque y araña. El eje L, se

encuentra en el plano x-z. Determine la velocidad angular ω L y el vector velocidad angular ω s
de la araña en forma de cruz, en terminos de velocidad ω R en el instante mostrado.

Interpretacion fisica:

En el sistema esta compuesto por tres cuerpos rigidos, el yunque y la araña . Si observamosde
una vista horizontal, entonces el eje ‘’L’’ se encuentra en el plano inercial x-z, lo cual no
proporciona una referencia de la dirección angular del eje ‘’L’’, así mismo podemos observar
que la velocidad angular de una de las puntas del araña es ω R , esta velocidad angular (araña)
se mueve en dos direciones por acción de ω L y de ω R , por lo tanto ω s es la composición de
ambas velocidades.

Planteamiento del problema:

 Como los ejes estan en el plano inercial x-z, asi mismo sabemos que ω L , ω R y ω s
estan relacionadas entre si, entonces buscamos dicha relación.
 Se calcula ω s en el eje L, para esto se sumaran las velocidades angulares, como se
muestra a continuacion:

ώ S= ώS + ω´S/ L ……………. (a)

 Se calcula ω s con respecto a R, además ω s con respecto a R posee una dirección en j,
las fórmulas a utilizar serán:
ώ S= ώS + ω´S/ R
ω S=ω R í+ω S / R ´j ………………(b)

 Porcedemos a calcular ω s por el metodo de igualación de componentes, para lo cal

calcularemos la direccion de la ecuación número ‘’a’’.
 Por último reemplazamos e igualamos las ecuaciones correspondientes para obtener
la velocidad angular ω S.
Solución del problema

1).- Cálculo de la velocidad angular de ‘’S’’ a través de ‘’L’’.

ωL
∅ ωS/ L

∅
x

ώ S= ώS + ω´S/ L

ώ S=ω L ( cos ∅ í+ sen ∅ ḱ ) + ωS / L (sen ∅ í−cos ∅ ḱ )

ώ S= ( ω L cos ∅ í+ ω S/ L sen ∅ ) í +(ω L sen ∅−ωS / L cos ∅) ḱ ………… (1)

2).- cálculo de la velocidad angular de ‘’s’’ a través de ‘’R’’:

ώ S= ώ R + ω´S / R=ω R í+ω S /R ´j …………. (2)

(1)=(2)

ωR
ω L cos ∅+ ωS / L sen ∅=ωR → ωL= −ω S / L tg ∅ ……….. (3)
cos ∅
ω L sen ∅−ω S cos ∅=0 → ω S / L =ω L tg ∅ …………. (4)
L

(4) en (3):

ωR 2 2 ωR
ωL= −ω L tg ∅ → ω L ( 1+tg ∅ )=
cos ∅ cos ∅
ω L =ω R cos ∅(Unidades de velocidad angular)

Luego:

ω S / L =ω R∗cos ∅

En (1), reemplazando ω L y ω S / L:

ώ S=ω R cos ∅∗( cos ∅ í+ sen ∅ ḱ ) +ω R∗sen ∅∗(sen ∅ í−cos ∅ ḱ )

ώ S=ω R í (Unidades de velocidad angular).

Pregunta 1:

La rueda de 80 mm de radio que se muestra en la figura, gira, sin deslizar, hacia la izquierda
con una velocidad constante, en el punto D, de 900 mm/s. Si la distancia AD es de 50 mm,
determine la velocidad del collarín y la velocidad angular de la varilla AB cuando a) β= 0 y b) β=
90°.

Interpretación física:

En el sistema se puede observar 3 cuerpos rígidos (dos barras y un disco), los cuales poseen un
movimiento general del plano; asimismo sabemos que la velocidad V D está dirigida hacia la
izquierda, por lo tanto, el collarín B se mueve hacia la izquierda, además la barra AB y el disco
tienen movimiento angular.

Planteamiento del problema:

 Como nos piden calcular el problema por el método de centros instantáneos de

velocidad nula, entonces se encontrará los centros instantáneos en el sistema.
 Cuando β=0 , entonces el centro instantáneo estará entre el disco y donde este se
encuentra apoyado, además la velocidad angular de AB es cero por linealidad.
 Cuando β=90 ° , entonces los centros instantáneos se encuentran entre el disco y
donde este esta apoyado y las proyecciones perpendiculares a las velocidades de A y
B.
 Se utilizan las ecuaciones correspondientes para la resolución del problema.

Solución del problema:

Determinación de los centros instantáneos y cálculos elementales:

a) β=0 ° B

y
VD D
250mm
x 50mm
A 30mm

C1
Se conoce la velocidad, entonces:
ω AB=0

Luego:

V D 900
ωR = = =11.25 rad / s
r CiD 80

ω R =11.25 ḱ rad / s

V A =V B =V D∗r CiA

V A =V B =11.25∗0.03

V A =V B =0.338 m/s (←)

b) β=90 °

C2

VA VB α
B

y φ
80mm
VD
D ∅
x 80mm
θ A

C1

50mm

80
tgθ=
50
θ ≅ 58 °
α =32 °
80
sen ∅=
250
∅=18.66 °
φ=39.34 °

r CIA =√80 2−502

r CIA =94.34 mm

r CIB=? ?
Por ley de senos:

250 rC 2 B
=
senα sen 39.34 °
r C 2 B =299.06

r C 2 A =√ (80+299.06)2−(250 cos 1866 °)2

r C 2 A =446.98 mm

Luego:

V A =ω R r C 1 A

V A =11.25∗0.09434

V A =1.06 m/s

VA 1.06
ω RB= =
r C 2 A 0.0447
ω RB=2.37 rad /s

V B =ω AB r C 2 A

V B =2.37∗2.299

V B =0.709 m/s (←)