UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENEIRIA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ROBOTICA
EXAMEN PARCIAL
(2021-B)
Indicaciones generales:

ROJAS GUTIERREZ SANTOS HERMINIO

Tiempo: 25 m
__________________________________________________________________________
CUESTIONARIO

PARTE B: (8 puntos)

(Se resuelve en esta misma hoja)

Indique en los siguientes enunciados, si es verdadero(V) o falso(F), si es falso debe justificar

escribiendo la frase o el término correcto.

1. El siguiente enunciado: “Un robot debe hacer o realizar las órdenes dadas por los seres
humanos, excepto si estas órdenes entrasen en conflicto con la 1ª Ley”
Corresponde a:
a) 2da. Ley de la robótica
b) 3ra. Ley
c) 4ta. Ley
d) N.A.

2. El robot Scara es un robot:

a) Móvil
b) Poliarticulado de 6 ejes.
c) Poliarticulado de 4 ejes
d) Se emplea en seguridad

3. Para encontrar la orientación con respecto a un punto, normalmente se utilizan:

rotaciones.
a) 2 rotaciones
b) 3 rotaciones
c) 1 rotación
d) Varias rotaciones

4. El brazo robot de la siguiente figura tiene:

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a) 5 uniones giratorias y una prismática
b) 3 uniones giratorias y 2 prismáticas
c) 4 uniones giratorias y 2 prismáticas
d) 5 giratorias y 2 prismáticas

5. Se ha definido diferentes arquitecturas para planear las acciones de un robot, por

ejemplo, se genera un plan para ir de la posición inicial a la meta sorteando los
obstáculos, corresponde a la:
a) Arquitectura deliberativa
b) Arquitectura Jerárquica
c) Arquitectura Reactiva
d) Todas

6. Loa actuadores están formados por:

a) Sensores y motores
b) Sensores y relés
c) Motores y relés
d) Las baterías y los motores

7. La siguiente figura, corresponde a un robot de configuración:

a) Cartesiana
b) Cilíndrica
c) Esférica
d) Rotacional

8. En la articulación cilíndrica existe:

a) Dos grados de libertad, ambas son de rotación
b) Tres grados de libertad, 2 de rotación y una traslación
c) Dos grados de libertad, una rotación y una traslación
d) Tres grados de libertad, uno de rotación y 2 de traslación
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Resuelva las siguientes preguntas

9. Se desea traslada un objeto ubicado en el punto P(x,y,z) a otro punto ubicado en

P’(5,1,6). Halle la matriz homogénea que represente esta acción. (1 ptos)

Como solo es una traslación la matriz de transformación homogénea es la siguiente,

esto debido a que los vectores unitarios son paralelos y su producto punto es 1.

 i n −1 i n j n −1 i n k n −1 i n −1 px 
 
i n −1 j n j n −1 j n k n −1 j n py 
T = 
i n −1 k n j n −1 k n kn −1 k n pz 
 0 1 
 0 0

1 1 1 5
1 1 1 1 
T =
1 1 1 6
 
0 0 0 1

10. Sea el punto Puvw=[2,1,3], referenciado a un sistema rotado 30° con respecto al eje
OX. Encontrar el punto Pxyz en el sistema fijo. (1.5 ptos)

 i n −1 i n j n −1 i n k n −1 i n −1 px 
 
i n −1 j n j n −1 j n k n −1 j n py 
T = 
i n −1 k n j n −1 k n kn −1 k n pz 
 0 1 
 0 0
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0.87 0 0 0
 0 0.87 0 0 
T= 
 0 0 1 0
 
 0 0 0 1

1.74 
0.87  1.74 
Pxyz = T * Puvw =   → Pxyz = 0.87 
3
   3 
 1 
11. Encontrar la matriz de transformación con del punto Puvw=[2,1,3], con respecto al eje
X, Y y Z (en ese orden) con los ángulos α= 90°, φ= 90° , y θ= 90°. (1.5 ptos.)