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Universidad Autonoma del estado de México

Control de robot
Tarea 3
Ángulos de Euler

Victor Manuel Montaño Serrano

6 de marzo de 2017

Los ángulos de Euler

Figura 1: Dos marcos de coordenadas.

Uno de los métodos más común para especificar una matriz de rotación en términos
de tres variables son los ángulos de Euler. Un marco de coordenadas fijo F como:
o0 x0 y0 z0 y un marco de coordenadas rotado R como: o1 x1 y1 z1 tal como se muestra en
la Figura 1.

Se puede representar la orientación del marco R con relación a F mediante tres


ángulos (φ, θ, ψ), el cual se obtiene mediante tres rotaciones sucesivas de la siguiente
manera:

Girar alrededor de Z un ángulo φ

Girar alrededor de el eje Y un ángulo θ

Girar alrededor del eje Z actual un ángulo ψ


Figura 2: Rotaciones por angulos de euler.

En la Figura 2 el marco oa xa ya za representa el nuevo sistema de coordenadas después


de la rotación por θ y o1 x1 y1 z1 es el resultado final después de la rotación por ψ.

En términos de matrices la transformación R10 es el resultado generado por el producto


de tres rotaciones.
R10 = Rz,φ Ry,θ Rz,ψ
   
Cφ −Sφ 0 Cθ 0 S θ Cψ −Sψ 0
   
= S φ C φ 0  0 1 0   Sψ Cψ 0
  
0 0 1 −Sθ 0 Cθ 0 0 1 (1)
 
Cφ Cθ Cψ − Sφ Sψ −Cφ Cθ Cψ − Sφ Sψ Cφ Sθ
 
= Sφ Cθ Cψ + Cφ Sψ −Sφ Cθ Sψ + Cφ Cψ Sφ Sθ 


−Sθ Cψ Sθ Sψ Cθ

A partir de esta matriz () debemos encontrar los ángulos.


 
r11 r12 r13
 
R= r21 r22 r23 
 (2)
r31 r32 r33

Supongamos que de r13 , r23 no son cero. A continuación, las ecuaciones anteriores
muestran que sθ = 0, y por lo tanto que r31 , r32 no son cero. Si no ambos r13 y r23 son
p
2
iguales a cero, entonces r33 = ±1, y cθ = r33 , sθ = ± 1 − r33 de manera que:
q
2
θ = Atan(r33 , 1 − r33 ) (3)

pero tambien q
2
θ = Atan(r33 , − 1 − r33 ) (4)
La función de θ = Atan(x, y) calcula la función de arco tangente, donde x e y son el
coseno y seno, respectivamente, del ángulo θ. Esta función utiliza los signos de x e y
para seleccionar el cuadrante apropiado para el ángulo θ.

Si elegimos el valor de θ dada por la ecuación (5), entonces sθ > 0, entonces:

φ = Atan(r13 , r23 ) (5)

ψ = Atan(−r31 , r32 ) (6)

Si elegimos el valor de θ dada por la ecuación (6), entonces sθ < 0, entonces:

φ = Atan(−r13 , −r23 ) (7)

ψ = Atan(r31 , −r32 ) (8)

Hay dos soluciones dependiendo del signo elegido para θ. Si r13 = r23 = 0, entonces el
hecho de que R es ortogonal implica que r33 = ±1, y que r31 = r32 = 0. Por lo tanto R
tiene la forma:  
r11 r12 0
 
R=r r
 21 22 0 
 (9)
0 0 ±1

Si r33 = 1, entonces Cθ = 1 y Sθ = 0, de modo que θ = 0. En este caso (4) se convierte


en:      
Cφ Cψ − Sφ Sψ −Cφ Cψ − Sφ Sψ 0 Cφ+ψ −Sφ+ψ 0 r11 r12 0
     
Sφ Cψ + Cφ Sψ −Sφ Sψ + Cφ Cψ 0 =  Sφ+ψ Cφ+ψ 0 = r21 r22 0 (10)
     
0 0 1 0 0 1 0 0 1

Por lo tanto la suma φ + ψ se puede determinar como:

φ + ψ = Atan(r11 , r21 )
(11)
= Atan(r11 , −r12 )

Puesto que sólo la suma φ + ψ se puede determinar en este caso un número infinito de
soluciones. Podemos tomar φ = 0, por convención, y ψ definida por (11). Si r33 = −1,
entonces cθ = −1 y sθ = 0, de modo que θ = π. En este caso (3) se convierte:
   
−Cφ−ψ −Sφ−ψ 0 r11 r12 0
   
 Sφ−ψ C φ−ψ 0  = r21 r22 0  (12)
   
0 0 −1 0 0 −1
La solución es:
φ − ψ = Atan(−r11 , −r12 ) = Atan(−r21 , −r22 ) (13)

Al igual que antes, hay un número infinito de soluciones.