Nombre

Luis Guillermo Peña Rodríguez

Materia
Automatización y Robótica 5A
Maestro
Susana Viridiana Gutiérrez Martínez
Matricula
17549
Grupo
MI05A
Fecha
20/01/2020
INDICE

Introducción.........................................................................................3
Modelo estructural de un Sistema Automatizado.............................4
Sistemas de control en la automatización........................................5
Sistemas actuadores en la automatización......................................7
Sensores...............................................................................................9
Conclusiones.....................................................................................13
Bibliografía.........................................................................................14
Introducción

En este trabajo se realizó una investigación sobre los elementos que

intervienen en un proceso automático, se habla sobre los elementos y la
clasificación de cada uno, además de esquemas que ayudan a entender la
automatización de un proceso, primero se inicia hablando sobre el tema
general que es en que constituye un modelo estructural automatizado, para
poder entender mejor como se realizan este tipo de procesos y a partir de
ahí, ir desglosando el tema, e ir explicando el funcionamiento y la influencia
que puede llegar a tener cada uno de los elementos en este proceso.
Modelo estructural de un Sistema Automatizado

La estructura de un Sistema Automatizado puede clasificarse en dos partes

claramente diferenciadas: por un lado lo que denominaremos Parte Operativa,
formada por un conjunto de dispositivos, máquinas o subprocesos, diseñados para
la realización de determinadas funciones de Introducción a los Automatismos
UPV-CFP 11 fabricación; de forma específica pueden tratarse de máquinas
herramienta para la realización de operaciones de mecanizado más o menos
sofisticadas o bien de subprocesos dedicados a tareas tales como destilación,
fundición etc. Por otro lado, tenemos la Parte de Control o Mando, que,
independientemente de su implementación tecnológica electrónica, neumática,
hidráulica etc., es el dispositivo encargado de realizar la coordinación de las
distintas operaciones encaminadas a mantener a la Parte Operativa bajo control.

El sometimiento de la Parte Operativa se logra mediante el mantenimiento

continuo de un intercambio de información entre la primera y la Parte de Control o
mando. Dicho intercambio se establece a través de los captadores binarios,
transductores analógicos y digitales y los dispositivos de pre accionamiento. A
partir de los dos primeros se recoge información de los valores de las magnitudes
físicas a controlar, así como de sus cambios de estado, enviando dicha
información a la Parte de Control para su tratamiento. Tras el tratamiento de la
información se envían acciones de mando a través de los preaccionadores.

Los preaccionadores son dispositivos que permiten el control de grandes

potencias mediante las señales de pequeña potencia que son emitidas por la
Parte de Control.
Sistemas de control en la automatización

Un sistema de control manipula indirectamente los valores de un sistema

controlado. Su objetivo es valores de un sistema controlado. Su objetivo es
gobernar un sistema sin que el operador intervenga gobernar un sistema sin que
el operador intervenga directamente sobre sus elementos. El operador
directamente sobre sus elementos. El operador manipula valores de referencia y el
sistema de manipula valores de referencia y el sistema de control se encarga de
transmitirlos al sistema control se encarga de transmitirlos al sistema controlado a
través de los accionamientos de sus s de los accionamientos de sus salidas.

Funcionamiento

El sistema de control opera, en general, con magnitudes El sistema de control

opera, en general, con magnitudes de baja potencia, llamadas señales y gobierna
unos de baja potencia, llamadas señales y gobierna unos accionamientos que son
los que realmente modulan los accionamientos que son los que realmente
modulan la potencia entregada al sistema controlado potencia entregada al
sistema controlado

SISTEMA DE SISTEMA
OPERADOR
CONTROL CONTROLADO
Composición de un sistema básico de Composición de un sistema básico de
control

CLASIFICACION

Sistemas de Control de Lazo Abierto: Los sistemas de control de lazo abierto

son aquellos en Los sistemas de control de lazo abierto son aquellos en los que la
salida no tiene efecto sobre la acción de los que la salida no tiene efecto sobre la
acción del controlador, es decir, la salida ni se mide ni se controlador, es decir, la
salida ni se mide ni se realimenta para compararla con la entrada. Por lo tanto,
realimenta para compararla con la entrada. Por lo tanto, para cada valor de
referencia corresponde una para cada valor de referencia corresponde una
condición de operación fijada. Así, la exactitud de la condición de operación fijada.
Así, la exactitud del sistema, depende de la calibración sistema, depende de la
calibración.

Sistemas de Control de Lazo Cerrado: Un sistema de control de lazo cerrado es

aquel Un
sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que se en el que la señal de
salida tiene efecto directo al de salida tiene efecto directo sobre la acción sobre la
acción del controlador. La se n del controlador. La señal de error actuante, (que es
la diferencia entre el error actuante, (que es la diferencia entre la señal de entrada
y la de realimentación al de entrada y la de realimentación entra al control para
reducir el error y llevar la salida del control para reducir el error y llevar la salida
del sistema al valor deseado. En otras palabras, el sistema al valor deseado. En
otras palabras, el término “lazo cerrado lazo cerrado”, implica el uso de acción,
implica el uso de acción de realimentación de realimentación para reducir el error
del n para reducir el error del sistema.

Sistemas actuadores en la automatización

Los actuadores son dispositivos que, siguiendo las órdenes del sistema de control,
realizan acciones que repercuten en el múndo ‘real’, por ejemplo: motores, relés,
pistones, válvulas, indicadores luminosos, etc. Es conveniente aclarar que en
muchos casos el actuador es un dispositivo que pone en marcha alguno de estos
equipos. El sistema de control recibe información del entorno sobre el que
queremos realizar algún tipo de acción por medio de los sensores, esa información
aporta datos para que el ‘controlador’ decida si hay que realizar alguna acción, si
es así, esta acción se lleva a cabo por un actuador que tiene capacidad para
provocarla.
Los actuadores son los dispositivos encargados de efectuar acciones físicas
ordenadas por algún sistema de control. Esta acción física puede ser un
movimiento lineal o un movimiento circular según sea el caso. El proceso bajo
control, la acción que se tiene que llevar a cabo y la velocidad con que ésta deba
realizarse, son factores que influyen en la clase de actuador que se ha de utilizar.

Actuadores hidráulicos

Los actuadores hidráulicos son los que han de utilizar un fluido a presión,
generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus
mecanismos. Los actuadores hidráulicos se utilizan para robots grandes, los
cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecánica.

Para las aplicaciones que exijan una carga útil pesada (por lo general, mayor de
10 libras y tan alta como 2000 libras), el dispositivo hidráulico es el sistema a
elegir. Los altos índices entre potencia y carga, la mayor exactitud, la respuesta de
mayor frecuencia con un desempeño más suave a bajas velocidades y el amplio
rango de velocidad, son algunas de las ventajas del acondicionamiento hidráulicos
sobre los actuadores neumáticos.

La presión es aplicada de la misma manera que la neumática en un émbolo que

se encuentra dentro de un compartimiento hermético. Este se encuentra acoplado
mecánicamente a un vástago que se mueve linealmente de acuerdo a la presión
aplicada. Los cálculos para la fuerza ejercida por un cilindro hidráulico son las
mismas que para los cilindros neumáticos.

Actuadores eléctricos

Se le da el nombre de actuadores eléctricos cuando se usa la energía eléctrica

para que el robot ejecute sus movimientos. Los actuadores eléctricos se utilizan
para robots de tamaño mediano, pues éstos no requieren de tanta velocidad ni
potencia como los robots diseñados para funcionar con actuadores hidráulicos.
Los robots que usan la energía eléctrica se caracterizan por una mayor exactitud y
repetitividad. Los sistemas de acondicionamiento eléctrico han llegado a ser los
que más predominan en los ambientes robóticos industriales. Aunque no
proporcionan la velocidad o la potencia de los sistemas hidráulicos, los
dispositivos eléctricos ofrecen una mayor exactitud y repetitividad, necesitan de un
menor espacio de piso y, como consecuencia, son muy adecuados para el trabajo
preciso, como el ensamblaje. Por lo general, los robots se pueden accionar con un
acondicionamiento eléctrico, por medio de los motores pasos a paso o de los
servomotores. En la actualidad, los motores paso a paso predominan en los robots
“instructores” pequeños, los cuales se emplean en las instituciones educativas o
en los ambientes de laboratorios automatizados.

Una salida de un motor paso a paso consiste en incrementos de movimiento

angular discreto iniciado por una serie de pulsos eléctricos discretos. Los robots
dirigidos por un motor paso a paso se utilizan para aplicaciones de trabajo ligero,
debido a que una carga pesada puede ocasionar una pérdida de pasos y la
subsecuente inexactitud. Los servomotores DC proporcionan un control excelente
con los requisitos de mantenimiento mínimos. El control del momento de torsión es
posible si, respectivamente, se controlan el voltaje o la corriente que se aplican al
motor. Las ventajas que tales motores ofrecen incluyen un momento de torsión
elevado, un tamaño pequeño de estructura y una carga ligera, así como una curva
de velocidad lineal, lo cual reduce el esfuerzo computacional.

Actuadores neumáticos

Solo resta hablar de aquellos robots que se valen de los actuadores neumáticos
para realizar sus funciones. En los actuadores neumáticos se comprime el aire
abastecido por un compresor, el cual viaja a través de mangueras. Los robots
pequeños están diseñados para funcionar por medio de actuadores neumáticos.
Los robots que funcionan con actuadores neumáticos están limitados a
operaciones como la de tomar y situar ciertos elementos. Los actuadores
neumáticos consisten tanto en cilindros lineales como en actuadores rotatorios
proveedores del movimiento. Los actuadores neumáticos son menos costosos y
más seguros que otros sistemas, sin embargo, es difícil controlar la velocidad o la
posición debido a la compresibilidad del aire que se utiliza. La exactitud se puede
incrementar mediante paros mecánicos y los robots accionados en forma
neumática son útiles para las aplicaciones ligeras que involucran las operaciones
de recoger-colocar.

Sensores en la automatización

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar diferentes tipos de materiales, con

el objetivo de mandar una señal y permitir que continué un proceso, o bien
detectar un cambio; dependiendo del caso que éste sea. Es un dispositivo que, a
partir de la energía del medio, proporciona una señal de salida que es función de
la magnitud que se pretende medir.

Dentro de la selección de un sensor, se deben considerar diferentes factores, tales

como: la forma de la carcasa, distancia operativa, datos eléctricos y conexiones.

De igual forma, existen otros dispositivos llamados transductores, que son

elementos que cambian señales, para la mejor medición de variables en un
determinado fenómeno.

Un transductor es el dispositivo que transforma una magnitud física (mecánica,

térmica, magnética, eléctrica, óptica, etc.) en otra magnitud, normalmente
eléctrica.

Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable física de

interés. Algunos de los sensores y transductores utilizados con más frecuencia
son los calibradores de tensión (utilizados para medir la fuerza y la presión), los
termopares (temperaturas), los velocímetros (velocidad).

Clasificación
Los transductores y los sensores pueden clasificarse en dos tipos básicos,
dependiendo de la forma de la señal convertida. Los dos tipos son:

 Transductores analógicos.
 Transductores digitales

Los transductores analógicos proporcionan una señal analógica continua, por

ejemplo, voltaje o corriente eléctrica. Esta señal puede ser tomada como el valor
de la variable física que se mide.

Los transductores digitales producen una señal de salida digital, en la forma de un

conjunto de bits de estado en paralelo o formando una serie de pulsaciones que
pueden ser contadas. En una u otra forma, las señales digitales representan el
valor de la variable medida. Los transductores digitales suelen ofrecer la ventaja
de ser más compatibles con las computadoras digitales que los sensores
analógicos en la automatización y en el control de procesos.

Terminologías de funcionamiento

Los siguientes términos se emplean para definir el funcionamiento de un sensor.

Exactitud

La exactitud es la cualidad o grado de un instrumento de medida de dar una

lectura próxima al verdadero valor de la magnitud medida. En otras palabras, es el
grado de conformidad de un valor indicado a un valor estándar aceptado o valor
ideal, considerando este valor ideal como si fuera el verdadero. El grado de
confiabilidad independiente es la desviación máxima entre la curva de calibración
de un instrumento y una curva característica específica, posicionada de modo tal
que se reduce al mínimo dicha desviación máxima.

Precisión

La precisión de la medición debe ser tan alta como fuese posible. La precisión
significa que existe o no una pequeña variación aleatoria en la medición de la
variable. La dispersión en los valores de una serie de mediciones será mínima.

Rango de funcionamiento.

El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento y debe ser exacto y

preciso en todo el rango.

Velocidad de respuesta.

El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la variable detectada

en un tiempo mínimo. Lo ideal sería una respuesta instantánea.

Calibración.

El sensor debe ser fácil de calibrar. El tiempo y los procedimientos necesarios

para llevar a cabo el proceso de calibración deben ser mínimos. Además, el
sensor no debe necesitar una recalibración frecuente. El término desviación se
aplica con frecuencia para indicar la pérdida gradual de exactitud del sensor que
se produce con el tiempo y el uso, lo cual hace necesaria su re calibración.

Fiabilidad.

El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a fallos frecuentes
durante el funcionamiento.
Distancia operativa.

Es la distancia característica más importante de un sensor. Depende básicamente

del diámetro del sensor (bobina o condensador). Unas influencias adicionales
tienen las dimensiones y la composición del material, como también la
temperatura ambiente. Con los sensores magnéticos se debe tener en cuenta
además la alineación y la fuerza del campo magnético.

Histéresis.

La histéresis es la diferencia máxima que se observa en los valores indicados por

el índice o la pluma del instrumento o la señal de salida para el mismo valor
cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre toda la escala en los
dos sentidos, ascendente y descendente. Se expresa en porcentaje del margen de
la medida.

Clasificación de los sensores según el principio de funcionamiento. Dentro de esta

categoría los sensores se pueden clasificar en:

 Sensores primarios.
 Sensores resistivos.
 Sensores de reactancia variable y electromagnética.
 Sensores generadores.
Sensores digitales

Conclusiones

Fue muy interesante hacer una investigación sobre este tema, creo que en
esta carrera es muy importante entender primero, como funciona un
proceso de automatización y en segundo cual es la función que desempeña
cada elemento dentro de este proceso, algunos temas ya los habíamos
visto en clase, pero creo que con este trabajo aumento mi conocimiento
sobre el tema, me ayudo a conocer las diferentes clasificaciones que puede
llegar a tener cada elemento, su funcionamiento y su historia.
Bibliografía

Moreno, E. G. (s.f.). Automatizacion de procesos industriales . Universidad Politecnica de Valencia .

Massieu, W. (2008). Automatizacion Industrial. Centro de estudios cientificos y tecnologicos 11:

MARCOMBO 2008.
Ramos, L. G. (2005). Una guia para la seleccion de sensores y accionadores en el control de
procesos industriales. Ciudad Universitarria .

SÁNCHEZ, J. A. (2008). CONTROL AVANZADO DE PROCESOS. DÍAZ SANCHES2008.

LLADONOSA, V. (2008). CIRCUITOS BÁSICOS DE CIELOS NEUMATICOS Y ELECTROMECANICOS.

MARCOMBO 2008.