SISTEMAS DINÁMICOS

Ing. Ph.D. Fabian León

 Modelado de sistemas

• ¿Qué son y por qué modelar sistemas?

• Modelado de sistemas (Eléctricos y Mecánicos)
• Señales
• Transformada de Laplace
• Solución de E.D. con transformada de Laplace
• Función de transferencia
• Aplicación en modelado de sistemas
• Representación de sistemas
Inversión por expansión en fracciones parciales
Caso raíces reales no repetidas

3
 Inversión por expansión en fracciones parciales
Ejemplo: Raíces reales no repetidas

2 1
𝑦 𝑡 = ℒ −1 2
∗
𝑠 + 5𝑠 + 6 𝑠

4
 Inversión por expansión en fracciones parciales
Ejemplo: Primero se encuentran las raíces del denominador y se
expresa en Laplace

2 1
𝑦 𝑡 = ℒ −1 2
∗
𝑠 + 5𝑠 + 6 𝑠

2
1
𝑌(𝑠) = ∗
𝑠+2 𝑠+3 𝑠

5
 Inversión por expansión en fracciones parciales
Ejemplo: Primero se encuentran las raíces del denominador y se
expresa en Laplace

2 1
𝑌(𝑠) = ∗
𝑠+2 𝑠+3 𝑠

𝐴 𝐵 𝐶
𝑌 𝑠 = + +
𝑠+2 𝑠+3 𝑠

6
 Inversión por expansión en fracciones parciales
Ejemplo: Se encuentran los coeficientes de cada término

7
 Inversión por expansión en fracciones parciales
Ejemplo: Se busca en la tabla la función correspondiente de cada
término

2 −3𝑡 1
𝑦 𝑡 = −𝑒 −2𝑡 + 𝑒 + 𝑢(𝑡)
3 3

8
Inversión por expansión en fracciones parciales
Raíces reales repetidas

9
 Inversión por expansión en fracciones parciales
Ejemplo: Raíces reales repetidas

10
 Inversión por expansión en fracciones parciales
Ejemplo: Primero se separan los términos de acuerdo a las raíces del
denominador

Se suman e igualan los numeradores

11
 Inversión por expansión en fracciones parciales
Ejemplo: Se sustituyen valores de S en la ecuación. Por ejemplo
usando los valores de las raíces.
Para p1=-2

12
 Inversión por expansión en fracciones parciales
Ejemplo: Se sustituyen valores de S en la ecuación. Por ejemplo
usando los valores de las raíces.
Para p2=-1

13
 Inversión por expansión en fracciones parciales
Ejemplo: Para encontrar el valor del último coeficiente que falta se
puede hacer de dos formas.
a) Agrupando los términos indptes, los términos con S y los términos
con S2 de los numeradores.

14
 Inversión por expansión en fracciones parciales
Ejemplo: Para encontrar el valor del último coeficiente que falta se
puede hacer de dos formas.
b) Dando un valor de S distinto a los usados anteriormente, por
ejemplo S=0.

5=A+2B+2C

5=1+2B+2

B=(5-3)/2=1
15
 Inversión por expansión en fracciones parciales
Ejercicios: Por descomposición en fracciones parciales, obtenga g(t)
para:

a)

b)

16
 Solución de ecuaciones
diferenciales con
transformada de Laplace
 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Retomando la propiedad de diferenciación en el tiempo:

Para el caso de derivada de segundo orden tendríamos:

S S
 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

A partir de una ecuación diferencial lineal de orden n con coeficientes

constantes:

Sabemos que la solución es la función que satisfaga dicha ecuación.

 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Para encontrar se debe tener en cuenta el estado inicial del sistema;

es decir, sus condiciones iniciales:
 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

1. Se aplica la transformada a ambos lados de la igualdad

2. Se despeja de la ecuación resultante

3. Se determina con la transformada inversa de

 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Ejemplo 1: Encontrar que resuelva la siguiente E.D.

Con condición inicial:

 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Ejemplo 1: Solución
1.

2.

Para encontrar usamos por ejemplo:

 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Ejemplo 1: Solución
Tendriamos

1.
 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Ejemplo 1: Solución
Tendriamos

1.

2.
 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Ejemplo 1: Solución
Tendriamos

1.

2.

3.
 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Ejemplo 2: Resolver

C.I.:
 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Ejemplo 2: Solución

C.I.:

2
1.
 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Ejemplo 2: Solución

C.I.:

2
1.

2.
 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Ejemplo 2: Solución

2.

3.
 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Ejemplo 3: Resolver

C.I.:
 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Ejemplo 3: Solución

1.
 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Ejemplo 3: Solución

2. =>

Desarrollando en fracciones parciales:

 Solución de ecuaciones diferenciales con
transformada de Laplace

Ejemplo 3: Solución

2. =>

Desarrollando en fracciones parciales:

3.