04 - Dinámica Del Sólido Rígido

4. El sólido rígido.
Un sólido rígido (SR) es un sistema de partículas en el que la distancia

entre estas se mantiene constante en el tiempo, salvo que una fuerza
externa o interna genere una deformación del sólido.
• Momento de Inercia: Rotaciones en torno a un eje fijo

• Dinámica de rotación para un eje fijo: Ec. del movimiento
• Trabajo y energía en la rotación.
• Condiciones de equilibrio en un SR: Estática.
Depto. Física de la Materia Condensada Escuela de Ingeniería y Arquitectura

Universidad de Zaragoza
Rotaciones en torno a un eje fijo.
Momento de Inercia eje de rotación fijo
• Supongamos un SR que se mueve
girando en torno a un eje cuya
dirección es fija en el espacio y pasa
por el CM; es decir, TODAS las
partículas del sólido tienen la misma
velocidad angular, , que está en la ∗
dirección del eje de giro.
∗
• La velocidad de cada partícula de masa
es = , es decir: ∗ ∗
Un movimiento circular de radio CM

• Para describir la rotación del sólido en torno a un eje
lo consideraremos formado por un número finito de
partículas de masa, (después extenderemos las
conclusiones a un sistema continuo) y usaremos el
momento angular total respecto del CM de un
sistema de partículas (Tema 3).
en general,

Para el Observador en el CM.
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗

Ídem con y
 
 i
 Lx   i
y *2
+ z *2
i (
mi −  ) x y
* *
i i m i −  x z
* *
i i m i 
  ωx 
*
i i
 *   
L
 y  = − i i i i i i i i
y x
* *
m x *2
+ z(*2
m − )
i i i i   ω y 
y z
* *
m 
 L*   ω 
   z 
 −  zi xi mi −  zi yi mi  ( )
z

* * * *
xi + yi mi  
*2 *2
  ω
L* i i
 i

I*
∗
≡ Momento de Inercia respecto del CM,
= es una magnitud tensorial que relaciona
∗
del sólido rígido con el vector velocidad
angular, , con el que gira, en este caso en
torno a un eje fijo.
 
Si tiene la dirección del eje Z*  −  xi* zi* mi 
(eje Z* = eje fijo de rotación):   i 
y entonces → L* =  − yi* zi* mi  ω z
 i 
 
  ( xi + yi ) mi 
*2 *2
 i 
NOTA: Si por simetría, además, y ,
entonces la rotación sobre un eje fijo se convierte en una rotación
plana. Casi todos los problemas en este curso
En un ROTACIÓN PLANA: di es la distancia de mi al eje Z*de giro

y tienen la misma dirección, y el Momento de Inercia respecto
del eje de giro tiene una sola componente:
  
L =   d i mi  ω z zˆ
= * *2
 i 
Hacemos un cambio de base en el SCM, desde O*X*Y*Z*, es decir:
en Matemáticas), hasta otra base, también
cartesiana, cuyos ejes llamaremos “Direcciones principales de
inercia”, , tal que:
: matriz del
cambio unitario
de base
Este procedimiento los estudiaréis en Matemáticas, con el nombre de
diagonalización en la representación, en forma de matriz, de un
endomorfismo en R3.
• Entonces, el momento angular respecto del CM , , en la nueva
base será:
En la nueva base,
∗
y , tienen
otras coordenadas.
∗
• La traza del “Momento de Inercia” es un invariante bajo
transformaciones unitarias de cambio de base:
∗
________ + + _=_ + + .
(Teorema que también se estudia en Matemáticas)
• A las componentes del tensor de inercia en forma diagonal,

( =1, 2, 3), se las llama: “Momentos principales de Inercia”.
• Si el eje fijo de rotación es una dirección principal de inercia
entonces el SR realiza una ROTACIÓN PLANA.
Por ejemplo, si tiene la dirección del eje principal de inercia ,
entonces .
• En un SR los ejes principales de inercia suelen ser ejes de
elevada simetría del SR.
• Momento de inercia de un eje fijo en sistemas continuos
de masa.- P. ej., en un sistema cartesiano de
ejes OXYZ podríamos tener:
(x0 < ∗ < x1, y0 < ∗ < y1, z0 < ∗ < z1)
= (plano Z = 0)
(x0< ∗ < x1, y0< ∗ < y1)
(eje X) (x0 < ∗ < x1)
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗

Cilindro perforado
Aro o tubo ∗
= M +
cilíndrico
∗
=M
Aro o tubo cilíndrico
(diámetro central)
Cilindro macizo Placa rectangular
∗
o disco = M +
∗
= M
Varilla delgada Varilla delgada Cilindro macizo o disco

(centro) (extremo)
(diámetro central)
∗ ∗
= M = M
Corteza
Esfera maciza esférica
∗
delgada
= M
∗
= M

• Teorema de Steiner
Se usa para determinar del momento de inercia de un SR alrededor
de un eje, conocido el momento de inercia respecto de un eje
paralelo que pasa por el CM, estando ambos ejes separados una
distancia R.
no es ||
pero si, en vez de O’, escogemos O, que es el

centro de giro del CM,
O• • CM
’
O’•
NOTA: en el caso de sólidos “planos” la demostración es

Depto. Física de la Materia Condensada
más inmediata, ya que es siempre|| Escuela
. de Ingeniería y Arquitectura
• Si el eje, z, que pasa por el CM es principal,
entonces:
de lo que deducimos que todo eje paralelo a un
eje principal que pase por el CM es principal.
• El Tª de Steiner permite relacionar los momentos
de inercia respecto de dos ejes principales
paralelos cualesquiera que pasan por O1 y O2 ,
siendo la distancia del eje i al que pasa por el
CM:

Dinámica de rotación en torno a un eje fijo
que pasa por el CM del SR: Ecuación del
movimiento.
• Según el tema de SP’s y para el CM:
• Si la rotación es plana; es decir, en torno a un eje

principal de inercia y si , entonces:
.
∗
• Como el eje es fijo y principal de inercia, ,
entonces:
Ecuación dinámica del movimiento circular

que realizan las partículas del SR
Dinámica de rotación en torno a un eje fijo que no
pasa por el CM del SR, el cual se mueve respecto de
un observador inercial, OXYZ: Ec. del movimiento.
• Según el tema de SP’s , para OXYZ:
• Si la rotación es plana; es decir, en torno a un eje principal

de inercia y , y el CM se mueve entonces:
.
∗
• Como el eje de giro es fijo y principal de inercia: ,
entonces:
Ecuación dinámica del movimiento circular que realizan

las partículas del SR: ROTACIÓN + TRASLACIÓN
• Rotación: , es la aceleración angular del
SR respecto del eje principal de inercia que pasa por el CM
y respecto del cual realiza una rotación plana: MOV.
CIRCULAR.
• Traslación: , es la aceleración de la masa

total del SR, M, localizada en el CM, respecto del sistema
OXYZ: MOV. DE TRASLACIÓN.

Trabajo y energía en la rotación del sólido rígido.
• Del tema 3 sobre SP’s sabemos que:
= 0 en un SR (no se
mueven las partículas del sólido
de forma relativa)
• Energía cinética
(*)
(*)
en general,
Energías de rotación en torno al CM y de Traslación del CM:
Si el CM se mueve con velocidad respecto de OXYZ, y el eje de
rotación con velocidad angular pasa por el CM:
∗
• CM
O•
• En una rotación plana, por ejemplo, eje de giro en torno a un eje

principal de inercia, con , entonces: y, por
tanto,

Energía de rotación en torno a un eje que no pasa por el CM
• Sabemos que, en general:
donde es la posición del CM

respecto de OXYZ (fig. en dem.
del Tª de Steiner)
• En el caso de una rotación plana con velocidad ω en torno a un

eje de giro, z, que pasa por O y es paralelo a otro eje que es
principal de inercia y que pasa por el CM, tal que la distancia más
corta entre O y el CM, R, es igual a la distancia entre los dos ejes
(figura en la pág. sig.):
con lo que:
por un lado obtenemos de nuevo el Tª de
Steiner:
• • CM
y por otro vemos que la energía cinética

O•
se puede describir como la de rotación
del sólido en torno al eje z, o como la
suma de la de rotación del sólido en
torno al eje que pasa por su CM más la
de rotación de una partícula de masa M
que gira describiendo un círculo de radio
R con velocidad angular ω.

En el tema 3 sobre SP’s vimos que el W de una F externa era:
NOTA: este trabajo de rotación corresponde al realizado por la

fuerza externa para llevar el SR desde una velocidad angular
( ∗ = ) inicial a otra final, es decir, para cambiar su energía
cinética de rotación.

• Así pues, el trabajo de las fuerzas exteriores sobre el sólido rígido
en una rotación plana en torno a un eje que no pasa por el CM es,
en el sistema OXYZ:
NOTAS:
Si, además, el CM tiene una velocidad de traslación respecto de OXYZ, en
debería incluirse un término .
Si las fuerzas ext. son conservativas,
y para el observador CM:
∗ ∗ ∗
NOTA: En este caso,

Condiciones de equilibrio para un SR:
Estática
• Estática en un sólido rígido significa que:
1) No hay ROTACION en torno a ningún eje que pase por el CM
y
2) No hay TRASLACIÓN del CM respecto de OXYZ (Obs. inercial)
Según las ecuaciones dinámicas

vistas antes:
1. ROTACION:
2. TRASLACIÓN:
También es válido usar: , en combinación con 2

y/o 1.
 Ejemplos: Cálculos de Momento de Inercia en sistemas
continuos con un eje fijo de rotación “plana” (en torno
a un eje principal) que pasa por el CM del sólido rígido.
• Momento de inercia de un disco de espesor h, radio R y
masa M, con densidad de masa constante ρ, con eje de
rotación Z*:
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
/
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
/
/
∗ ∗ ∗ ∗ ∗
/
En coordenadas cartesianas (sin utilizar cilíndricas)
∗ /
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
= ( ) = =2 ℎ − = ℎ , MÁS DIFÍCIL
∗ /

• Momento de inercia, respecto de eje Z*, de una esfera de
radio R y masa M, con densidad de masa constante ρ .
(En simetría esférica cualquier eje es eje Z)
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
En coordenadas cartesianas (sin utilizar esféricas)

∗ ∗ ∗
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
∗ ∗ ∗
2º 1º 3º

• Momento de inercia, respecto del eje Z*, de un anillo contenido
en el plano X*Y*, de radio R y masa M, con densidad de masa
constante λ.
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
∗ ∗
∗ ∗
En coordenadas cartesianas (sin utilizar polares)
∗ ∗
∗ ∗ ∗ ∗
∗ ∗
NO DEMASIADO COMPLICADO
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
= −

• Momento de inercia de una corona esférica de radios R1 y R2 , R2>R1,
y masa M, con densidad de masa, ρ, constante.
∗ ∗ ∗
∗ ∗ ∗
• Corteza esférica delgada de radio R2: R2

∗
→

• Momento de inercia de una varilla de longitud L y radio ,
con una masa M (densidad de masa constante), respecto de Ejes
Z* e Y*:
1) Eje Z*, como si fuese un disco largo, o cilindro de altura L.
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
/
∗ ∗ ∗ ∗ ∗
/
2) Eje Y* (= X*)
/ í , ~
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
/

Ejercicio:
A) Calcula el momento de inercia de un paralelepípedo de masa M y
dimensiones a, b y c (v. figura) , respecto de los tres ejes principales
de inercia del sólido que pasan por el CM.
B) Aplica el teorema de Steiner al eje dibujado en azul.

Eje Z*, es eje de giro en rotación plana:
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
/ / / / / /
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
/ / / / / /
∗ ∗
• NOTA: Ídem para ejes Y* y X*: ,

Aplicación del Teorema de Steiner al eje azul (eje paralelo al eje Z que pasa
por la arista de longitud a) para conocer el momento de inercia, , respecto
de ese eje:
∗ ∗
+M , : mom. de inercia respecto eje Z que pasa por el CM y es
paralelo al eje azul, del que está a una distancia .

• Ejercicio:
Una cuerda está enrollada a un disco de masa m y radio R. Se sujeta la
cuerda por su extremo y se suelta el disco. Veremos cómo el disco cae
a la vez que va girando sobre su eje. El movimiento del disco es similar
al de un juguete popular hace años denominado "yo-yo“. Caracteriza su
movimiento, lo que consiste en determinar, en función del tiempo:
A) La aceleración, velocidad y posición del CM respecto de la plataforma
(donde está el observador inercial OXYZ).
B) Aceleración y velocidad angulares, en torno al CM, y el ángulo girado.
NOTA: El disco parte del reposo

L

• Rotación: , siendo la aceleración
angular del SR respecto del eje principal de inercia
que pasa por el CM y respecto del cual realiza una
rotación plana: MOV. CIRCULAR.
• Traslación: , siendo la aceleración

del CM respecto de OXYZ: MOV. LINEAL.

r
r ∗ La cuerda no desliza sobre el disco,

es como si por el punto P pasase un
P
eje instantáneo de rotación, de
forma que . Entonces:
r r r
por tanto r siendo
∗ ∗
NOTA: recordemos que y que
r
r r r r
r
r
r
∗
= 0 = 0 rad/s = 0 = 0 m/s
r
r
Rotación en torno al CM: M.C.U.A Traslación del CM: M.R.U.A

Ej. Calcula la aceleración del CM y la aceleración angular del SR cuando gira
sobre un eje principal de inercia (ver figura) y rueda sin deslizar por un plano
inclinado, de ángulo ), s la constante de rozamiento
estática entre el disco y el plano. Calcula también la fuerza de rozamiento
estática y la normal entre el disco y el plano. Supón que parte del reposo.
r ∗
El disco rueda sin deslizar (similar

al caso anterior), de forma que
por el punto P pasa el eje
instantáneo de giro:
, con lo que r

r r
r

r
Ej: Calcula el W realizado por cada una de las fuerzas del ejercicio anterior
en función del tiempo: W(Mg), W(Fr) y W(N).
Supón que el disco parte desde el reposo.
r
r

del CM respecto OXYZ (Observador Inercial):

∗ ∗ ∗ ∗
del SR en torno al eje fijo que pasa por el CM:
∗
r
∗ ∗
r r
∗
r r

• Ej.- Una bala de masa, m, y velocidad, v, colisiona con una
varilla delgada de masa M m y longitud  , cuando incide
con un ángulo (v. figura). La bala queda empotrada en
el extremo de la varilla, mientras que en el otro extremo se
encuentra un perno “O” en torno al que puede girar
libremente, con un eje de giro perpendicular al plano que
forman la varilla y la dirección de la velocidad de la bala.
1. Determina la velocidad del CM y la velocidad
angular del sistema varilla-bala, inmediatamente
después del choque.

L 2. Determina la pérdida de energía cinética respecto
de un observador inercial en O.
3. Calcula el máximo desplazamiento angular del
sistema varilla-bala.
4. Si la velocidad v es suficientemente pequeña,
obtén la frecuencia de las oscilaciones armónicas
del péndulo resultante y su velocidad angular en
función del tiempo.

1. ¿Velocidad del CM y velocidad angular del sistema
varilla-bala, inmediatamente después del choque?
Estudio de la colisión, con = 0:
Existe una fuerza durante la colisión: la reacción de
ligadura del perno “O”, .

 




 

si no cambiaría y el
CM seguiría en línea recta, lo
que no ocurre debido a la
ligadura en el perno.
 


De la reacción en el perno, , no podemos

conocer más que su impulso entre 0- y 0+ y que
es una fuerza paralela al eje X.




2. ¿Cuánta energía cinética se ha perdido durante la colisión?



3. ¿Máx. desplazamiento angular, ?
J
, : Instante final,

4. Si la velocidad v es suficientemente pequeña, obtén la
frecuencia de las oscilaciones armónicas del péndulo
resultante y su velocidad angular en función del tiempo,
. (Para hacerlo tras ver el tema 5-OMS)



 
  

 
2.-


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4. El sólido rígido.

Un sólido rígido (SR) es un sistema de partículas en el que la distancia

• Momento de Inercia: Rotaciones en torno a un eje fijo

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Un movimiento circular de radio CM

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En un ROTACIÓN PLANA: di es la distancia de mi al eje Z*de giro

• A las componentes del tensor de inercia en forma diagonal,

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Varilla delgada Varilla delgada Cilindro macizo o disco

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pero si, en vez de O’, escogemos O, que es el

NOTA: en el caso de sólidos “planos” la demostración es

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• Si la rotación es plana; es decir, en torno a un eje

Ecuación dinámica del movimiento circular

• Según el tema de SP’s , para OXYZ:

• Si la rotación es plana; es decir, en torno a un eje principal

Ecuación dinámica del movimiento circular que realizan

• Traslación: , es la aceleración de la masa

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• En una rotación plana, por ejemplo, eje de giro en torno a un eje

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donde es la posición del CM

• En el caso de una rotación plana con velocidad ω en torno a un

y por otro vemos que la energía cinética

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NOTA: este trabajo de rotación corresponde al realizado por la

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Según las ecuaciones dinámicas

También es válido usar: , en combinación con 2

En coordenadas cartesianas (sin utilizar cilíndricas)

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En coordenadas cartesianas (sin utilizar esféricas)

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En coordenadas cartesianas (sin utilizar polares)

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• Corteza esférica delgada de radio R2: R2

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1) Eje Z*, como si fuese un disco largo, o cilindro de altura L.

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paralelo al eje azul, del que está a una distancia .

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NOTA: El disco parte del reposo

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• Traslación: , siendo la aceleración

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r ∗ La cuerda no desliza sobre el disco,

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El disco rueda sin deslizar (similar

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del SR en torno al eje fijo que pasa por el CM:

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