Tanques de calentamiento en serie

Ti
q Te
q T2

V R T1 T2

Figura 2.

Objetivo de control:

Mantener constante la temperatura T2 a pesar de variaciones en Ti y Te,

manipulando el voltaje V aplicado a la resistencia para calentar el fluido en el
tanque 1. Se asume aislamiento térmico del tanque 1, densidad constante,
temperatura uniforme en el tanque, el caudal sale por rebose. Asuma que el
actuador que convierte la señal de mando del controlador a la tensión necesaria V
obedece al cambio mostrado en la figura 1, de modo que un cambio del 50% en el
mando (línea azul) responde en un porcentaje de la tensión aplicada a la
resistencia según la curva en verde. En régimen permanente (mando en 50%), la
tensión V producida por el actuador (convertidor reductor) es el 40% de una
fuente de poder de valor 240 voltios, es decir, 96 voltios. Asuma que la potencia
eléctrica disipada en la resistencia se transfiere totalmente al fluido en forma de
calor.

Valores de régimen permanente:

Variable Símbolo Valor (Rég. Perm.)

Temp. Alimentación Ti 30 °C
Temp. al ambiente Te 10 °C
Caudal alimentación Q 5 m3/h
Sección de tanques A1 = A2 2 m2
Altura de los tanques h1 = h2 0.5 m
Voltaje V 96 Volts.
Temp. Tanque 2 T2 80°C
Temp. Tanque 1 T1 90°C
Resistencia R 1.5 Ohmios
TANQUE 1
Ecuación diferencial

𝑑𝑇1(𝑡) 𝑉(𝑡)2
𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑣 ∗ = 𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑞 ∗ 𝑇𝑖(𝑡) − 𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑞 ∗ 𝑇1(𝑡) +
𝑑𝑡 𝑅

Función de transferencia

𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑣 𝑣
𝜏= = = 718.3 seg
𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑞 𝑞

𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑞
𝐾𝑇𝑖 = =1
𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑞

2∗𝑉
𝐾𝑉 = = 1.25 𝐶/𝑉
𝑅 ∗ 𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑞

𝐾𝑇𝑖 𝐾𝑉
𝑇1(𝑠) = ∗ 𝑇𝑖(𝑠) + ∗ 𝑉(𝑠)
𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1

1 1.25
𝑇1(𝑠) = ∗ 𝑇𝑖(𝑠) + ∗ 𝑉(𝑠)
714.3 ∗ 𝑠 + 1 714.3 ∗ 𝑠 + 1

TANQUE 2

Ecuación diferencial

𝑑𝑇2(𝑡)
𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑣 ∗
𝑑𝑡
= 𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑞 ∗ 𝑇1(𝑡) − 𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑞 ∗ 𝑇2(𝑡) − 𝑈𝐴(𝑇2(𝑡) − 𝑇𝑒(𝑡))

Función de transferencia

𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑣
𝜏= = 625 𝑠𝑒𝑔
𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑞 + 𝑈𝐴𝑡

𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑞
𝐾𝑇1 = = 0.874
𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑞 + 𝑈𝐴𝑡

𝑈𝐴𝑡
𝐾𝑇𝑒 = = 0.125
𝐶𝑒 ∗ 𝜌 ∗ 𝑞 + 𝑈𝐴𝑡

𝐾𝑇1 𝐾𝑇𝑒
𝑇2(𝑠) = ∗ 𝑇1(𝑠) + ∗ 𝑇𝑒(𝑠)
𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1
 0.874 0.125
𝑇2(𝑠) = ∗ 𝑇1(𝑠) + ∗ 𝑇𝑒(𝑠)
625𝑠 + 1 625𝑠 + 1

Ganancia del sensor:

El rango de medición del sensor es de 8 a 400°C, el rango de salida es de 4 a 20

mA con lo cual la ganancia del sensor de 0,25%/°C.

Ganancia del actuador:

𝑘𝑣 0.8
𝑎𝑐𝑡(𝑠) = =
𝑡𝑎𝑢𝑣 ∗ 𝑠 + 1 0.105𝑠 + 1

Esquema de funciones de transferencia equivalentes: