02 Análisis Cinemático Mecanismo RRRR

Tema de la clase: ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS
Fecha: Asignatura: MECANISMOS
Realícese el análisis cinemático de ciclo completo de un mecanismo de cuatro barras (RRRR) cuyo es-
labón motriz parte desde un ángulo inicial j 2 , con una velocidad angular antihoraria w 2 y una acelera-
ción angular antihoraria a 2 .
r3 C
B 3 r4
4
r2 2
w 2 ,a 2
φ D
φ b
A
r1 1
1
a y
C
Y
Diagrama cinemático B φ
x
y su lazo vectorial φ
φ D X
φ
A X
Análisis previo:
Constantes geométricas del mecanismo:
Son las dimensiones r1 (ó a y b), r2 , r3 y r4 y el ángulo j 1 formado por a y b en el eslabón bastidor.
Variables cinemáticas de entrada de movimiento:
Vienen dadas por la movilidad del mecanismo, que en el caso del mecanismo de cuatro barras es 1, por lo
dj
que las variables cinemáticas de entrada de movimiento en el mecanismo RRRR son: j 2 , w2 = 2 y
dt
dw d j2
2
a2 = 2 = , que corresponderían a la posición, velocidad y aceleración angulares del eslabón motriz
dt dt2
2.
Variables cinemáticas desconocidas ó incógnitas:
Son las variables cinemáticas de los eslabones del mecanismo que no se conocen y que se desea determi-
nar mediante el análisis cinemático, en el caso del mecanismo de cuatro barras corresponden a las posi-
ciones, velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones 3 (acoplador) y 4 (salida), es decir…
dj 3 dw d2 j 3
j 3 , w3 = y a3 = 3 =
dt dt dt 2
dj 4 dw d2 j 4
j 4 , w4 = y a4 = 4 =
dt dt dt 2 Página No. 1
Análisis cinemático del mecanismo:

Corresponde a los análisis de posición, velocidad y aceleración.
Análisis de posición:
La ecuación del lazo vectorial o ecuación de cierre de circuito es:
   
R2  R3  R1  R4
y escrita en notación de números complejos en forma exponencial, resulta:
r2 e jj2 + r3 e jj3 = r1e jj1 + r4 e jj4
o en su forma trigonométrica,
r2 cos j 2 + jr2 sen j 2 + r3 cos j 3 + jr3 sen j 3 = r1 cos j1 + jr1 sen j1 + r4 cos j 4 + jr4 sen j 4
separando parte real e imaginaria,
r2 cos j 2 + r3 cos j 3 = r1 cos j1 + r4 cos j 4
r2 sen j 2 + r3 sen j 3 = r1 sen j1 + r4 sen j 4
pero,
r1 cos j1 = a
r1 sen j1 = b
entonces,
r2 cos j 2 + r3 cos j 3 = a + r4 cos j 4
r2 sen j 2 + r3 sen j 3 = b + r4 sen j 4
que son las ecuaciones escalares de la posición; reorganizando las mismas...
r3 cos j 3 - r4 cos j 4 = a - r2 cos j 2
r3 sen j 3 - r4 sen j 4 = b - r2 sen j 2
se renombran los terminos de la derecha,
K1 = a - r2 cos j 2
K 2 = b - r2 sen j 2
entonces…
r3 cos j 3 - r4 cos j 4 = K1
r3 sen j 3 - r4 sen j 4 = K 2
A continuación, aislamos los términos que contienen j 4 en cada ecuación…
r4 cos j 4 = r3 cos j 3 - K1
r4 sen j 4 = r3 sen j 3 - K 2
elevando al cuadrado cada ecuación y sumándolas término a término,
r42 = r32 - 2r3 K1 cos j3 - 2r3 K2 sen j3 + K12 + K22
reacomodando la anterior ecuación…
Página No. 2
2r3 K1 cos j3 + 2r3 K2 sen j3 = r32 - r42 + K12 + K22

y simplificando,
r32 - r42 + K12 + K22
K1 cos j 3 + K2 sen j 3 =
2r3
renombrando el término de la derecha...
r32 - r42 + K12 + K22

K3 =
2r3
lo que produce finalmente la ecuación,
K1 cos j 3 + K 2 sen j 3 = K 3 (A)
r32 - r42 + K12 + K22
donde, K1 = a - r2 cos j 2 , K 2 = b - r2 sen j 2 y K3 = .
2r3
éj ù éj ù
2tan ê 3 ú 1 - tan 2 ê 3 ú
êë 2 úû êë 2 úû
Ahora se utilizará las igualdades trigonométricas: sen j 3 = y cos j 3 =
2 é j3 ù éj ù
1 + tan ê ú 1 + tan 2 ê 3 ú
ëê 2 ûú ëê 2 ûú
que sustituyéndolas en (A)…
éj ù éj ù
1 - tan 2 ê 3 ú 2tan ê 3 ú
K1 + K2 = K3
2 é j3 ù 2 é j3 ù
1 + tan ê ú 1 + tan ê ú
ëê 2 ûú ëê 2 ûú
procesando la anterior ecuación…
æ é j ùö æ é j ùö æ é j ùö
K1 çç1 - tan 2 ê 3 ú ÷÷÷ + K2 çç2tan ê 3 ú ÷÷÷ = K3 çç1 + tan 2 ê 3 ú ÷÷÷
çè êë 2 úû ø çè êë 2 úû ø çè êë 2 úû ø
éj ù éj ù éj ù
K1 - K1 tan 2 ê 3 ú + 2 K2 tan ê 3 ú = K3 + K3 tan 2 ê 3 ú
ëê 2 ûú ëê 2 ûú ëê 2 ûú
K1 tan2 ê 3 ú + K3 tan2 ê 3 ú - 2 K2 tan ê 3 ú + K3 - K1 = 0
êë 2 úû êë 2 úû êë 2 úû
é j3 ù éj ù
( K1 + K3 ) tan2 ê ú - 2 K2 tan ê 3 ú -( K1 - K3 ) = 0
éj ù
que es una ecuación cuadrática en tan ê 3 ú y al resolverla se tiene:
êë 2 úû
æ K + K 2 + K 2 - K 2 ö÷ æ K - K 2 + K 2 - K 2 ö÷
ç 3 ÷ ç 2 3 ÷
j 3 = 2arctan çç 2 1 2
÷÷ ; j3 _ = 2arctan çç
1 2
÷÷
çç K + K ÷ ç
çè K + K ÷ø
è 1 3 ø 1 3
los dos ángulos hallados corresponden a la primera y segunda configuración posibles del mecanismo,
como se muestra en la figura siguiente:
Página No. 3
ABCD - primera configuración geométrica

ABC D - segunda configuración geométrica
trayectoria circular relativa de C respecto a B
φ
B φ
φ φ trayectoria circular de C
φ D
φ
φ
A
trayectoria circular de B
Partiendo de las ecuaciones…

r3 cos j 3 - r4 cos j 4 = K1
r3 sen j 3 - r4 sen j 4 = K 2
aislamos los términos que contienen j 3 en cada una de ellas,
r3 cos j 3 = K1 + r4 cos j 4
r3 sen j 3 = K 2 + r4 sen j 4
elevando al cuadrado cada ecuación y sumándolas nuevamente término a término da,
r32 = r42 + 2r4 K1 cos j 4 + 2r4 K2 sen j 4 + K12 + K22
se reacomoda la anterior ecuación:
2r4 K1 cos j 4 + 2r4 K2 sen j 4 = r32 - r42 - K12 - K22
y luego de simplificar...
r32 - r42 - K12 - K22
K1 cos j 4 + K2 sen j 4 =
2r4
renombrando el término de la derecha:
r32 - r42 - K12 - K22
K3 _ =
2r4
lo que produce finalmente la ecuación,
K1 cos j 4 + K2 sen j 4 = K3 _ (B)
Página No. 4
r32 - r42 - K12 - K22

donde, K1 = a - r2 cos j 2 , K 2 = b - r2 sen j 2 y K3 _ = .
2r4
éj ù éj ù
2tan ê 4 ú 1 - tan 2 ê 4 ú
nuevamente se utilizarán las igualdades trigonométricas: sen j 4 = y cos j 4 =
éj ù éj ù
1 + tan 2 ê 4 ú 1 + tan 2 ê 4 ú
que sustituyéndolas en (B)…
éj ù éj ù
1 - tan 2 ê 4 ú 2tan ê 4 ú
K1 + K2 = K3 _
é j ù éj ù
1 + tan 2 ê 4 ú 1 + tan 2 ê 4 ú
procesando la anterior ecuación…
æ é j ùö æ é j ùö æ é j ùö
K1 çç1 - tan 2 ê 4 ú ÷÷ + K2 çç2tan ê 4 ú ÷÷ = K3 _ çç1 + tan 2 ê 4 ú ÷÷
çè ÷
êë 2 úû ø çè ÷
êë 2 úû ø ç
è êë 2 úû ÷ø
K1 - K1 tan 2 ê 4 ú + 2 K 2 tan ê 4 ú = K 3 _ + K 3 _ tan 2 ê 4 ú
K1 tan 2 ê 4 ú + K 3 _ tan 2 ê 4 ú - 2 K2 tan ê 4 ú + K3 _ - K1 = 0
é j4 ù éj ù
( K1 + K3 _ ) tan2 êê ú - 2 K 2 tan ê 4 ú - ( K1 - K 3 _ ) = 0
ë 2 úû êë 2 úû
éj ù
que es una ecuación cuadrática en tan ê 4 ú y al resolverla se obtiene:
êë 2 úû
æ K + K 2 + K 2 - K 2 ö÷ æ K - K 2 + K 2 - K 2 ö÷
ç 2 3_ ÷ ç 2 3_ ÷
j 4 = 2arctan çç ÷÷ ; j 4 _ = 2arctan çç ÷÷
1 2 1 2
çç K1 + K 3 _ ÷÷ ç K1 + K3 _ ÷
è ø èç ø÷
que corresponden a los ángulos para la primera y segunda configuración posibles del mecanismo.
Análisis de velocidad:
i) Interpretación cinemática
Reescribiendo la ecuación del lazo vectorial en forma exponencial…
r2 e jj2 + r3 e jj3 = r1e jj1 + r4 e jj4
y derivando implícitamente con respecto al tiempo se obtiene,
dj 2 dj dj
r2 ( je jj2 ) + r3 3 ( je jj3 ) = r4 4 ( je jj4 )
dt dt dt
denominada ecuación de velocidades, donde,
dj 2 dj dj
w2 = , w3 = 3 y w 4 = 4
dt dt dt
entonces,
r2 w2 ( je jj2 ) + r3 w3 ( je jj3 ) = r4 w4 ( je jj4 )
Página No. 5
siendo,
w 2 la velocidad angular de cualquier punto del eslabón 2 con respecto a su centro de rotación A, que como
es un punto fijo determina una velocidad angular absoluta.
w 3 la velocidad angular de cualquier punto del eslabón 3 con respecto a su centro de rotación B, que como
no es un punto fijo determina una velocidad angular relativa respecto a B, y
w 4 la velocidad angular de cualquier punto del eslabón 4 con respecto a su centro de rotación D, que como
es otro punto fijo expresa una velocidad angular absoluta.
Por otro lado, v2 = r2 w 2 , es la magnitud de la velocidad lineal absoluta del par cinemático B, vB ; v3 = r3 w 3
, es la magnitud de la velocidad lineal relativa del par cinemático C respecto al B, vCB y v4 = r4 w 4 , es la
magnitud de la velocidad lineal absoluta del par cinemático C, vC , entonces…
vB ( je jj2 ) + vCB ( je jj3 ) = vC ( je jj4 )
En la anterior expresión ( je jj2 ) y ( je jj4 ) representan los vectores unitarios tangentes a las trayectorias
circulares de B y C, respectivamente, en su rotación absoluta con respecto a A y D, y ( je jj3 ) es el vector
unitario tangente a la trayectoria circular de C con respecto a B.
Por lo expresado en el anterior párrafo, la última ecuación se convierte en:
  
vB + vCB = vC
que es la ecuación de velocidades relativas aplicada al eslabón 3.
La siguiente figura muestra la deducción cinemática anterior,
trayectoria circular de C respecto a B
vB
w3 C
r2 w 2( je jj2 )
r3 w 3( je jj3 )
B
r4 w 4( je jj4 ) vCB trayectoria circular de C
vC w4 ecuación de velocidades relativas

A w2 v C  vB  vCB
D
r2 w 2( je jj2 ) vB
r3 w 3( je )
jj3
vCB r4 w 4( je jj4 ) vC
poligono de velocidades relativas
ii) Determinación de las velocidades angulares

Seguidamente se reescriben las ecuaciones escalares de posición reordenadas...
r3 cos j 3 - r4 cos j 4 = a - r2 cos j 2
r3 sen j 3 - r4 sen j 4 = b - r2 sen j 2
Derivándolas implícitamente con respecto al tiempo…
Página No. 6
dj 3 dj dj
-r3 sen j3 + r4 4 sen j 4 = r2 2 sen j2
dt dt dt
dj 3 dj dj
r3 cos j 3 - r4 4 cos j 4 =-r2 2 cos j 2
dt dt dt
dj 2 dj dj
y dado que w2 = , w3 = 3 y w4 = 4 entonces,
dt dt dt
-r3 w 3 sen j 3 + r4 w 4 sen j 4 = r2 w 2 sen j 2
r3 w 3 cos j 3 - r4 w 4 cos j 4 = -r2 w 2 cos j 2
que corresponden a las ecuaciones escalares de la velocidad y conforman un sistema de ecuaciones linea-
les en w 3 y w 4 , resolviéndolas por Cramer se tiene…
r2 w2 sen j 2 r4 sen j 4
-r2 w2 cos j 2 -r4 cos j 4
w3 =
-r3 sen j 3 r4 sen j 4
r3 cos j 3 -r4 cos j 4
-r2 r4 w2 sen j 2 cos j 4 + r2 r4 w2 cos j 2 sen j 4 r2 r4 w2 (sen j 4 cos j 2 - cos j 4 sen j 2 )

w3 = =
r3 r4 sen j 3 cos j 4 - r3 r4 cos j 3 sen j 4 r3 r4 (sen j 3 cos j 4 - cos j 3 sen j 4 )
r2 sen (j 4 -j 2 )
w3 = w2
r3 sen (j 3 -j 4 )
-r3 sen j 3 r2 w2 sen j 2

r3 cos j 3 -r2 w2 cos j 2
w4 =
r2 r3 w2 sen j 3 cos j 2 - r2 r3 w2 cos j 3 sen j 2 r2 r3 w2 (sen j 3 cos j 2 - cos j 3 sen j 2 )

w4 = =
r3 r4 sen j 3 cos j 4 - r3 r4 cos j 3 sen j 4 r3 r4 (sen j 3 cos j 4 - cos j 3 sen j 4 )
r2 sen (j 3 -j 2 )
w4 = w2
r4 sen (j 3 -j 4 )
Análisis de aceleración:
i) Interpretación cinemática
Reescribiendo la ecuación de velocidades en su forma exponencial compleja…
r2 w2 ( je jj2 ) + r3 w3 ( je jj3 ) = r4 w4 ( je jj4 )
y derivándola implícitamente con respecto al tiempo,

r2a 2 ( je jj2 ) + r2 w22 (-e jj2 ) + r3a 3 ( je jj3 ) + r3 w23 (-e jj3 ) = r4a 4 ( je jj4 ) + r4 w24 (-e jj4 )
donde,
w 2 es la velocidad angular de cualquier punto del eslabón 2 con respecto a su centro de rotación A, que
como es un punto fijo determina una velocidad angular absoluta.
Página No. 7
w 3 es la velocidad angular de cualquier punto del eslabón 3 con respecto a su centro de rotación B, que
como no es un punto fijo determina una velocidad angular relativa respecto a B, y
w 4 es la velocidad angular de cualquier punto del eslabón 4 con respecto a su centro de rotación D, que
como es otro punto fijo determina una velocidad angular absoluta.
a 2 es la aceleración angular de cualquier punto del eslabón 2 con respecto a su centro de rotación A, que
como es un punto fijo determina una velocidad angular absoluta.
a 3 es la aceleración angular de cualquier punto del eslabón 3 con respecto a su centro de rotación B, que
como no es un punto fijo determina una velocidad angular relativa respecto a B, y
a 4 es la aceleración angular de cualquier punto del eslabón 4 con respecto a su centro de rotación D, que
como es nuevamente un punto fijo determina una velocidad angular absoluta.
Además, a2t = r2a 2 , es la magnitud de la aceleración tangencial absoluta del par cinemático B, a Bt ;
a3t = r3a 3 , es la magnitud de la aceleración tangencial relativa del par cinemático C respecto al B, a CB
t
y
a4t = r4a 4 , es la magnitud de la aceleración tangencial absoluta del par cinemático C, aCt , a2n = r2 w 22 , es la
magnitud de la aceleración normal absoluta del par cinemático B, a Bn ; a3n = r3 w 32 , es la magnitud de la
n
aceleración normal relativa del par cinemático C respecto al B, a CB y a4n = r4 w 24 , es la magnitud de la
aceleración normal absoluta del par cinemático C, entonces…
aBt ( je jj2 ) + aBn (-e jj2 ) + aCB

t
( je jj3 ) + aCB
n
(-e jj3 ) = aCt ( je jj4 ) + aCn (-e jj4 )
En la anterior expresión ( je jj2 ) y ( je jj4 ) representan los vectores unitarios tangentes a las trayectorias
circulares de B y C, respectivamente, en su rotación absoluta con respecto a A y D, y ( je jj3 ) es el vector
unitario tangente a la trayectoria circular de C con respecto a B, mientras que (-e jj2 ) y (-e jj4 ) repre-
sentan los vectores unitarios normales (que van del punto en análisis a su centro de rotación) a las tra-
yectorias circulares de B y C, respectivamente, en su rotación absoluta con respecto a A y D, y (-e jj3 ) es
el vector unitario normal a la trayectoria circular de C con respecto a su rotación relativa respecto a B.
Por lo expresado en el anterior párrafo, la última ecuación se convierte en:
  t n  
a Bt + a Bn + aCB + aCB = aCt + aCn
y en forma más compacta…
  
a B + aCB = aC
que es la ecuación de aceleraciones relativas aplicada al eslabón 3.
La siguiente figura muestra la deducción cinemática anterior,
figura en la siguiente página...
Página No. 8
trayectoria circular relativa de C respecto a B

aCB
r3 a 3( je jj3 )  r3 w 32(-e jj3 )
r3 a 3( je jj3 )
r3 w 32(-e jj3 ) C trayectoria circular de C

r2 a 2( je jj2
) a3
r4 w 42(-e jj4 ) aC
r4 a 4( je jj4
)
B r4 a 4( je jj4 )  r4 w 42(-e jj4 )
r2 a 2( je jj2 )  r2 w 22(-e jj2 ) a4
r2 w 22(-e jj2 ) ecuación de aceleraciones relativas
aB D aB a C  a B  a CB
A a2 r2 a 2( je )  r2 w 2(-e )
jj2 2 jj2
poligono de aceleraciones relativas

r4 a 4( je jj4 )  r4 w 42(-e jj4 )
r3 a 3( je jj3 )  r3 w 32(-e jj3 ) aC

aCB
ii) Determinación de las aceleraciones angulares

A continuación, reescribimos las ecuaciones escalares de velocidad...
-r3 w 3 sen j 3 + r4 w 4 sen j 4 = r2 w 2 sen j 2
r3 w 3 cos j 3 - r4 w 4 cos j 4 = -r2 w 2 cos j 2
derivándolas implícitamente con respecto al tiempo…
-r3a 3 sen j3 - r3 w23 cos j3 + r4a 4 sen j 4 + r4 w24 cos j 4 = r2a 2 sen j2 + r2w22 cos j2
r3a 3 cos j3 - r3 w23 sen j3 - r4a 4 cos j 4 + r4 w24 sen j 4 =-r2a 2 cos j2 + r2w22 sen j2
que corresponden a las ecuaciones escalares de aceleración y forman un sistema de ecuaciones lineales
en a 3 y a 4 , como se observa en las ecuaciones reorganizadas a continuación…
-r3a 3 sen j3 + r4a 4 sen j 4 = r2a 2 sen j2 + r2w22 cos j2 + r3 w23 cos j3 - r4 w24 cos j 4
r3a 3 cos j3 - r4a 4 cos j 4 =-r2a 2 cos j2 + r2 w22 sen j2 + r3 w23 sen j3 - r4 w24 sen j 4
resolviendo por Cramer, se tiene:
r2a 2 sen j 2 + r2 w22 cos j 2 + r3 w32 cos j 3 - r4 w24 cos j 4 r4 sen j 4

-r2a 2 cos j 2 + r2 w sen j 2 + r3 w sen j 3 - r4 w sen j 4 -r4 cos j 4
2 2 2
a3 =
2 3 4

-r2 r4a 2 sen j 2 cos j 4 - r2 r4 w22 cos j 2 cos j 4 - r3 r4 w32 cos j 3 cos j 4 + r42 w24 cos2 j 4
a3 = ...
r3 r4 sen j 3 cos j 4 - r3 r4 cos j 3 sen j 4
+r2 r4a 2 cos j 2 sen j 4 - r2 r4 w22 sen j 2 sen j 4 - r3 r4 w32 sen j 3 sen j 4 + r42 w24 sen 2 j 4
...
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r2 r4 a 2 (sen j 4 cos j 2 - cos j 4 sen j 2 )- r2 r4 w22 (cos j 2 cos j 4 + sen j 2 sen j 4 )

a3 = ...
r3 r4 (sen j 3 cos j 4 - cos j 3 sen j 4 )
-r3 r4 w23 (cos j 3 cos j 4 + sen j 3 sen j 4 ) + r42 w24 (sen2 j 4 + cos2 j 4 )
...
r2a 2 sen (j 4 -j 2 )- r2 w22 cos (j 2 -j 4 )- r3 w32 cos (j 3 -j 4 ) + r4 w24

a3 =
r3 sen (j 3 -j 4 )
-r3 sen j 3 r2a 2 sen j 2 + r2 w22 cos j 2 + r3 w32 cos j 3 - r4 w24 cos j 4
r3 cos j 3 -r2a 2 cos j 2 + r2 w22 sen j 2 + r3 w23 sen j 3 - r4 w24 sen j 4
a4 =
r2 r3a 2 sen j 3 cos j 2 - r2 r3 w22 sen j 2 sen j 3 - r32 w32 sen 2 j 3 + r3 r4 w24 sen j 3 sen j 4
a4 = ...
-r2 r3a 2 cos j 3 sen j 2 - r2 r3 w22 cos j 3 cos j 2 - r32 w23 cos2 j 3 + r3 r4 w24 cos j 3 cos j 4
...
r2 r3 a 2 (sen j 3 cos j 2 - cos j 3 sen j 2 ) - r2 r3 w22 (cos j 3 cos j 2 + sen j 2 sen j 3 )

a4 = ...
-r32 w23 (sen 2 j 3 + cos2 j 3 ) + r3 r4 w24 (cos j 3 cos j 4 + sen j 3 sen j 4 )
...
r2a 2 sen (j 3 -j 2 ) - r2 w22 cos (j 3 -j 2 ) - r3 w32 + r4 w 24 cos (j 3 -j 4 )

a4 =
r4 sen (j 3 -j 4 )
Implementación computacional en MathCAD:
Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura, y cuyo eslabón motriz OA gira a una velocidad
angular constante de 820 rpm en sentido horario realizar la implementación computacional en
MathCAD mostrando el comportamiento de todos los parámetros cinemáticos del mecanismo durante el
ciclo completo de su movimiento. Considérese que el mecanismo inicia su movimiento cuando el eslabón
motriz tiene un ángulo j2 = 100˚ y los pares cinemáticos O y C son colineales en una línea horizontal,
además r1 = 180 [ mm ] , r2 = 100 [ mm ] , r3 = 260 [ mm ] y r4 = 200 [ mm ] .
φ φ
Página No. 10
Implementación computacional del Análisis Cinemático del mecanismo de cuatro barras
Constantes geométricas del mecanismo...

a  0.18 b  0 r2  0.1 r3  0.26 r4  0.2
Variables cinemáticas de entrada del movimiento...

80  π
φ2  100  deg  99.9  deg  260  deg ω2  
3
Análisis de posición...
 
K1 φ2  a  r2  cos φ2    
K2 φ2  b  r2  sin φ2  
       
2 2 2 2 2 2 2 2
r3  r4  K1 φ2  K2 φ2 r3  r4  K1 φ2  K2 φ2
 
K3 φ2 
2  r3
K3_ φ2   2  r4
K φ  2
 2  2    K2 φ2  
2 2
K1 φ2  K3 φ2 
φ3  φ2  2  atan  
K1  φ2  K3  φ2
 
K φ  2
 2  2    K2 φ2  
2 2
K1 φ2  K3_ φ2 
φ4  φ2  2  atan  
K1  φ2  K3_  φ2
 
100
80
60
 
180
φ3 φ2 
π
40
20
0
 300  200  100 0 100
180
φ2 
π
Página No. 11
140
120
100
 
180
φ4 φ2  80
π
60
40
20
 300  200  100 0 100
180
φ2 
π
Análisis de velocidad...
    ω
r2  sin φ4 φ2  φ2     ω
r2  sin φ3 φ2  φ2
 
ω3 φ2 
     2
r3  sin φ3 φ2  φ4 φ2  
ω4 φ2 
     2
r4  sin φ3 φ2  φ4 φ2
150
100
ω3 φ2  50
 50
 300  200  100 0 100
180
φ2 
π
150
100
50
ω4 φ2  
0
 50
 100
 300  200  100 0 100
180
φ2  Página No. 12
π
Análisis de aceleración...
    r3  ω3 φ2  cos φ3 φ2  φ4 φ2  r4  ω4 φ2

2 2 2
r2  ω2  cos φ2  φ4 φ2
 
α3 φ2 
r3  sin  φ3  φ2  φ4  φ2 
       r 4  ω4  φ 2      
2 2 2
r2  ω2  cos φ3 φ2  φ2  r3  ω3 φ2  cos φ3 φ2  φ4 φ2
 
α4 φ2 
r4  sin  φ3  φ2  φ4  φ2 
30
20
 
10
α3 φ2
1000
0
 10
 20
 300  200  100 0 100
180
φ2 
π
40
30
20
 
α4 φ2
10
1000
0
 10
 20
 300  200  100 0 100
180
φ2 
π
Simulación computacional en ArtasSAM – Comparación de resultados:
gráficos comparativas en la siguiente página...
Página No. 13
100
80
60
 
180
φ3 φ2 
π
40
20
0
 300  200  100 0 100
180
φ2 
π
Ángulo de rotación del eslabón 3

100.0
A(3) [deg]
80.0
60.0
40.0
20.0
0.0
-300.0 -200.0 -100.0 0.0 100.0
A(2) [deg]
140
120
100
 
180
φ4 φ2  80
π
60
40
20
 300  200  100 0 100
180
φ2 
π
Página No. 14
Ángulo de rotación del eslabón 4

140.0
A(4) [deg]
120.0
100.0
80.0
60.0
40.0
20.0
-300.0 -200.0 -100.0 0.0 100.0
A(2) [deg]
150
100
ω3 φ2  50
 50
 300  200  100 0 100
180
φ2 
π
Velocidad angular del eslabón 3

150.0
AV(3) [rad/s]
100.0
50.0
0.0
-50.0
-300.0 -200.0 -100.0 0.0 100.0
A(2) [deg]
Página No. 15
150
100
50
 
ω4 φ2
0
 50
 100
 300  200  100 0 100
180
φ2 
π
Velocidad angular del eslabón 4

150.0
AV(4) [rad/s]
100.0
50.0
0.0
-50.0
-100.0
-300.0 -200.0 -100.0 0.0 100.0
A(2) [deg]
30
20
 
10
α3 φ2
1000
0
 10
 20
 300  200  100 0 100
180
φ2 
π
Página No. 16
[E+3] Aceleración angular del eslabón 3

30.0
AA(3) [rad/s2]
20.0
10.0
0.0
-10.0
-20.0
-300.0 -200.0 -100.0 0.0 100.0
A(2) [deg]
40
30
20
α4 φ2  10
1000
0
 10
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φ2 
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[E+3] Aceleración angular del eslabón 4

40.0
AA(4) [rad/s2]
30.0
20.0
10.0
0.0
-10.0
-20.0
-300.0 -200.0 -100.0 0.0 100.0
A(2) [deg]
Página No. 17

02 Análisis Cinemático Mecanismo RRRR

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02 Análisis Cinemático Mecanismo RRRR

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Tema de la clase: ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS

Fecha: Asignatura: MECANISMOS

Análisis cinemático del mecanismo:

elevando al cuadrado cada ecuación y sumándolas término a término,

r42 = r32 - 2r3 K1 cos j3 - 2r3 K2 sen j3 + K12 + K22

reacomodando la anterior ecuación…

2r3 K1 cos j3 + 2r3 K2 sen j3 = r32 - r42 + K12 + K22

r32 - r42 + K12 + K22

ABCD - primera configuración geométrica

trayectoria circular relativa de C respecto a B

Partiendo de las ecuaciones…

r32 - r42 - K12 - K22

vB ( je jj2 ) + vCB ( je jj3 ) = vC ( je jj4 )

trayectoria circular de C respecto a B

vC w4 ecuación de velocidades relativas

ii) Determinación de las velocidades angulares

-r2 r4 w2 sen j 2 cos j 4 + r2 r4 w2 cos j 2 sen j 4 r2 r4 w2 (sen j 4 cos j 2 - cos j 4 sen j 2 )

-r3 sen j 3 r2 w2 sen j 2

r2 r3 w2 sen j 3 cos j 2 - r2 r3 w2 cos j 3 sen j 2 r2 r3 w2 (sen j 3 cos j 2 - cos j 3 sen j 2 )

y derivándola implícitamente con respecto al tiempo,

aBt ( je jj2 ) + aBn (-e jj2 ) + aCB

La siguiente figura muestra la deducción cinemática anterior,

figura en la siguiente página...

trayectoria circular relativa de C respecto a B

r3 w 32(-e jj3 ) C trayectoria circular de C

poligono de aceleraciones relativas

r3 a 3( je jj3 )  r3 w 32(-e jj3 ) aC

ii) Determinación de las aceleraciones angulares

r2a 2 sen j 2 + r2 w22 cos j 2 + r3 w32 cos j 3 - r4 w24 cos j 4 r4 sen j 4

-r3 sen j 3 r4 sen j 4

r2 r4 a 2 (sen j 4 cos j 2 - cos j 4 sen j 2 )- r2 r4 w22 (cos j 2 cos j 4 + sen j 2 sen j 4 )

r2a 2 sen (j 4 -j 2 )- r2 w22 cos (j 2 -j 4 )- r3 w32 cos (j 3 -j 4 ) + r4 w24

r2 r3 a 2 (sen j 3 cos j 2 - cos j 3 sen j 2 ) - r2 r3 w22 (cos j 3 cos j 2 + sen j 2 sen j 3 )

r2a 2 sen (j 3 -j 2 ) - r2 w22 cos (j 3 -j 2 ) - r3 w32 + r4 w 24 cos (j 3 -j 4 )

Implementación computacional en MathCAD:

Implementación computacional del Análisis Cinemático del mecanismo de cuatro barras

Constantes geométricas del mecanismo...

Variables cinemáticas de entrada del movimiento...

    r3  ω3 φ2  cos φ3 φ2  φ4 φ2  r4  ω4 φ2

Simulación computacional en ArtasSAM – Comparación de resultados:

gráficos comparativas en la siguiente página...

Ángulo de rotación del eslabón 3

Ángulo de rotación del eslabón 4

Velocidad angular del eslabón 3

Velocidad angular del eslabón 4

[E+3] Aceleración angular del eslabón 3

[E+3] Aceleración angular del eslabón 4

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