UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL MODERNO

PRÁCTICA N° 5

CONTROLABILIDAD

Equipo:

Funes Mendoza Jesús Alberto 1798459 IMC

Garza Cavazos Cristian Arturo 1909877 IMC

Guerrero Hernández Mauricio 1905306 IMC

Moreno Sánchez Julio de Jesús 1901410 IMC

Ramírez Medrano Beatriz Adriana 1992172 IMC

Docente: Ing. ALEJANDRO EUTIMIO LOYA CABRERA

Brigada: 217 Hora: N2

Fecha: 01/03/2022
OBJETIVO Comprobar la controlabilidad de los sistemas en tiempo continuo.

REPORTE Resuelva lo siguiente

1. Determine si los siguientes sistemas son:

a) De estado completamente controlable.

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
𝐼. − [𝑥2̇]=[ 0 0 ]
1 𝑥2[ ] + [0] 𝑢
𝑥3̇ −6 −11 −6 𝑥3 1
 𝑥1̇ 2 0 0 𝑥1 0 1
𝐼𝐼. − [𝑥2̇]=[0 2 0] [𝑥2] + [1 0] 𝑢
𝑥3̇ 0 3 1 𝑥3 0 1

̇ 𝑥1
−3 1 1
𝐼𝐼𝐼. − [𝑥1]=[ ] [𝑥2] + [ ] 𝑢
𝑥2 ̇ 2 −2 −1
𝑥3
 ̇ 𝑥1
𝑥1 −5 3 1
IV. − [ ] = [ ] [𝑥2] + [ ] 𝑢
𝑥2 ̇ −1 −1 1
𝑥3

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
𝑉. − [𝑥2̇]=[ 0 0 1 ] [𝑥2] + [0] 𝑢
𝑥3̇ −6 −11 −6 𝑥3 1

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
𝑉𝐼. − [𝑥2̇]=[−1 −1 0] [𝑥2] + [1] 𝑢
𝑥3̇ 1 0 0 𝑥3 0
 b) De salida completamente controlable.
𝑥1
𝐼. − 𝑦 = [4 5 ]
1 [𝑥2]
𝑥3

𝑦1 𝑥1
1 0 0
𝐼𝐼. − [ ]=[ ] [𝑥2]
𝑦2 0 1 0
𝑥3
 𝑥1
𝐼𝐼𝐼. − 𝑦 = [0 1] [ ]
𝑥2

𝑥1
𝐼𝑉. − 𝑦 = [0 1] [ ]
𝑥2
 𝑥1
𝑉. − 𝑦 = [20 ]
9 1 [𝑥2]
𝑥3

𝑥1
𝑉𝐼. − 𝑦 = [0 0 1] [𝑥2]
𝑥3

c) Escriba el procedimiento que realizó para obtener los resultados; diga si son
controlables o no y explique por qué.

I.- Como el rango de la matriz de controlabilidad es n, rank(CO)=3 el sistema es de estado

completamente controlable. El sistema tiene una salida completamente controlable, porque la
matriz 𝑆 = [𝐶𝐵, 𝐶𝐴𝐵] es de rango m, rank(S)=1.

II.- Como el rango de la matriz de controlabilidad es n, rank(CO)=3 el sistema es de estado

completamente controlable. El sistema tiene una salida completamente controlable, porque la
matriz 𝑆 = [𝐶𝐵, 𝐶𝐴𝐵] es de rango m, rank(S)=2.

III.- Como el rango de la matriz de controlabilidad es n, rank(CO)=1 el sistema es de estado

completamente controlable. El sistema tiene una salida completamente controlable, porque la
matriz 𝑆 = [𝐶𝐵, 𝐶𝐴𝐵] es de rango m, rank(S)=1.

IV.- Como el rango de la matriz de controlabilidad es n, rank(CO)=1 el sistema es de estado

completamente controlable. El sistema tiene una salida completamente controlable, porque la
matriz 𝑆 = [𝐶𝐵, 𝐶𝐴𝐵] es de rango m, rank(S)=1.
V.- Como el rango de la matriz de controlabilidad es n, rank(CO)=3 el sistema es de estado
completamente controlable. El sistema tiene una salida completamente controlable, porque la
matriz 𝑆 = [𝐶𝐵, 𝐶𝐴𝐵] es de rango m, rank(S)=1.

VI.- Como el rango de la matriz de controlabilidad es n, rank(CO)=3 el sistema es de estado

completamente controlable. El sistema tiene una salida no es completamente controlable, porque
la matriz 𝑆 = [𝐶𝐵, 𝐶𝐴𝐵] es de rango m, rank(S)=0.

2. Explique cada comando utilizado en la práctica

CO=cont_mat(A,B) //obtiene el resultado de la matriz de contabilidad rank(CO) //obtiene el rango

de la matriz de contabilidad

S=[C*B, C*A*B] //obtiene el resultado de la matriz de contabilidad de salida

rank(S) //obtiene el rango de la matriz de contabilidad de salida

3. Conclusiones

Al termino de esta práctica podemos recabar puntos importantes que utilizamos en el software de
Scilab, haciendo hincapié en como controlabilidad de los sistemas en tiempo continúo utilizando
Scilab. Principalmente, esta práctica nos ayudó a conocer muchos más comandos de los cuales no
teníamos conocimientos como el rank, el cual nos sirve para determinar el rango de una matriz.
También aprendimos a usar el comando para determinar la matriz de controlabilidad el cual es el
comando cont_mat, en sí, estos comandos nos ayudaron a poder realizar la práctica y resolverlo en
el menor tiempo posible, además cada vez interactuamos de mejor manera en el sistema. Para
terminar, podemos ver como Scilab tiene una amplia variedad de funciones y operadores
matemáticos que reduce la complejidad a desarrollar métodos más complejos. Resolver los
ejercicios fue muy interesante ya que pudimos utilizar los nuevos comandos y podemos ver como
se obtuvieron resultados correctos. Así, podremos aplicar esto en futuras ocasiones en el ámbito
laboral.