MAQUINAS ELECTICAS I

https://ocw.unican.es/pluginfile.php/2806/course/section/2597/02_Maquinas%20de%20Corriente%20Continua.pdf

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

M.Sc. Luis Omar Sarmiento Álvarez
El material a continuación se ha extraído con propósitos educativos del libro de Chapman
según bibliografía al final.
 MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
COMPETENCIA:
 Analizar los procesos de conversión de energía eléctrica
en mecánica utilizando modelos matemáticos que los
representan.
RESULTADOS DE APRENDIZAJE: El estudiante:
 Explica los principios teóricos y modelos matemáticos
que definen el comportamiento del motor DC
 Calcula el circuito equivalente del motor DC

 Aplica las leyes para predecir el comportamiento de los

motores DC
 Selecciona los motores DC de acuerdo a los
requerimientos del contexto.
 Interpreta las características de salida del motor DC.
 INTRODUCCIÓN A LAS MÁQUINAS DE DC
En una espira que gira dentro de un campo se
induce un voltaje

Espira sencilla giratoria entre caras polares curvas. a)

Vista en perspectiva; b) vista de las líneas de campo; [1]
 TENSIÓN INDUCIDA (I)

 Sabemos que cuando un conductor en movimiento se

encuentra inmerso dentro de un campo magnético, en
dicho conductor se induce un voltaje. El voltaje inducido
en este caso está dado por:
𝑒𝑖𝑛𝑑 = 𝑣 × 𝑩 . 𝑙
 Donde 𝑣 es la velocidad del alambre (m/s), 𝑩 es el
vector de densidad de flujo magnético (T), 𝑙 longitud del
conductor en el campo magnético (m).
 La magnitud de la tensión inducida está dada por
𝑒𝑖𝑛𝑑 = 𝑣𝐵𝑙
 TENSIÓN INDUCIDA (II)

𝑒𝑖𝑛𝑑 = 𝑣 × 𝑩 . 𝑙

Espira sencilla giratoria entre caras polares curvas. a) vista

superior; b) vista frontal. [1]
 TENSIÓN INDUCIDA (III)
La velocidad tangencial 𝑣 (m/s) y la velocidad
angular 𝑤𝑚 (rad/s) se relacionan por 𝑣 = 𝑟𝑤𝑚

La tensión es
alterna y debe
usarse algún
método para
convertirla en DC
 TENSIÓN INDUCIDA (IV)
La superficie del rotor es cilíndrica, por lo que su área A es
igual a 2𝜋𝑟𝑙. Puesto que hay dos polos, el área del rotor
debajo de cada polo (despreciando los pequeños espacios
entre los polos) es 𝐴𝑝 = 𝜋𝑟𝑙, entonces 𝑟 = 𝐴𝑝 /(𝜋𝑙)

Sabemos que 𝜙 = 𝐴𝑝 𝐵, entonces

 VOLTAJE DE DC

Salida de cd de una máquina con un conmutador y escobilla. [1]

Se añaden dos segmentos conductores semicirculares a un extremo
de la espira y se establecen dos contactos fijos (escobillas) en un
ángulo tal que en el instante en que el voltaje en la espira es cero, los
contactos hacen que los dos segmentos entren en cortocircuito. De
esta manera, cada vez que el voltaje de la espira cambia de dirección,
los contactos también cambian de conexión y la salida del contacto
siempre se acumula de la misma manera. Este proceso de cambio de
conexión se conoce como conmutación.
 PAR INDUCIDO (I)

Sabemos que la Sabemos que el par

fuerza en las espira está dado por
está dada por:
PAR INDUCIDO (II)
PAR INDUCIDO (III)
 CONCLUSIÓN
 La tensión inducida en una espira depende de:

El flujo, la velocidad de rotación y una constante que depende de la

máquina
 El par inducido en una espira depende de:

El flujo, la corriente y de una constante que depende de la máquina

 Partes de un motor de DC

https://maquinaselectricasunam.jimdo.com/temario/m%C3%A1quinas-de-
corriente-directa/
El colector, delgas y bobinas
Es un anillo concéntrico al eje, aislado
eléctricamente del eje y mismo, formado
por láminas de cobre, aisladas entre si.
Allí se y conectadas a su vez a los
terminales de las bobinas giratorias. A
cada una de estas láminas se les
denomina delgas.

http://www.ing.uc.edu.ve/electrica/potencia/ma
qelec1/index.php?option=com_content&view=
article&id=101&Itemid=95

https://es.slideshare.net/edgarprincipe/sesin-6-motor-dc
 La conmutación
 La conmutación es el proceso de cambiar las conexiones de
la espira del rotor de una máquina de DC en el mismo
momento en que el voltaje en la espira cambia de polaridad
para mantener un voltaje de salida de DC esencialmente
constante.
 En las maquinas de cd reales hay varias maneras en las que
se puede conectar las espiras en el rotor (también llamado
inducido o armadura) a sus segmentos del conmutador.
 Cada conexión se caracteriza por tener diferente número de
caminos de corriente paralelos, diferentes tensiones y
diferente número y posición de las escobillas montadas sobre
los segmentos del conmutador.
 Conexión de las devanados del inducido
 Se clasifican de acuerdo con la secuencia de sus
conexiones con los segmentos del conmutador (delgas).
 Conexiones de devanados del inducido:
 devanados imbricados

 devanados ondulados.

 devanado de pata de rana, que combina los

devanados imbricados y ondulados en un solo rotor.
 Tensión inducida en una máquina real
Devanado imbricado: Devanado ondulado: cada
El final de una bobina bobina se conecta con otra que
se conecta con el está bajo la influencia del par de
principio de otra que polos siguiente. La unión entre
este al lado. La unión una bobina y otra se conecta a
se conecta a una una delga.
delga

http://www.ing.uc.edu.ve/electrica/potencia/maqelec1/index.php?option=com_content&view=article&id=101&Itemid=123
 Problemas en de conmutación
 Problemas
1. Reacción del inducido.
2. Voltajes L𝑑𝑖/𝑑𝑡
 1. Reacción del inducido. Al conectar una carga a los
terminales de la maquina fluirá corriente en los
devanados del inducido. Este flujo de corriente producirá
un campo magnético propio, que a su vez distorsionara
el campo magnético original de los polos de la maquina.
Esta distorsión del flujo en una maquina conforme se
incrementa la carga que se llama reacción del inducido,
provoca dos serios problemas en las maquinas de cd
reales.
 Problemas de la reacción de inducido
 Problemas: 1.1. Desplazamiento del plano neutro
1.2. Disminución del flujo.

Fundamentos de máquinas Eléctricas. Stephen J. Chapman, QUINTA EDICIÓN, Mc Graw Hill. 2012

1.1. Desplazamiento del plano neutro por reacción del inducido en un generador de
cd. a) Inicialmente, el flujo del polo está distribuido de manera uniforme y el plano
magnético neutro es vertical; b) efecto del entrehierro en la distribución del flujo del
polo: c) campo magnético del inducido resultante cuando se conecta una carga a la
máquina: d) se muestran los flujos tanto del rotor como del polo y se indican los
puntos en donde se suman y se restan: e) flujo resultante bajo los polos. El plano
neutro se desplazó en la dirección del movimiento.
Efecto del desplazamiento del plano neutro (cont.)
Si se colocan las escobillas de tal manera que provoquen
un cortocircuito en los conductores en el plano vertical,
cuando ésta se carga, el plano neutro se desplaza y las
escobillas provocan un cortocircuito en los segmentos del
conmutador. El resultado es un flujo de corriente circulante
entre los segmentos en cortocircuito y grandes chispas en
las escobillas al interrumpirse el camino de corriente
cuando la escobilla se separa del segmento. El resultado
final es la formación de un arco y la generación de chispas
en las escobillas.
 1.2. Disminución del flujo
 Los flujos tanto del rotor como del polo se suman
algebraicamente, se suman en algunos puntos y se
restan en otros.
 La mayoría de las maquinas operan con densidades de
flujo cercanas al punto de saturación. Por lo tanto, en los
sitios de las superficies polares donde la fuerza magneto
motriz del rotor se suma a la fuerza magneto motriz del
polo, solo se presenta un pequeño incremento del flujo.
 Pero en los sitios de las superficies polares donde la
fuerza magneto motriz del rotor se resta se resta a la
fuerza magneto motriz del polo, se presenta una mayor
disminución en el flujo.
 1.2. Disminución del flujo

Fundamentos de máquinas Eléctricas. Stephen J.

Chapman, QUINTA EDICIÓN, Mc Graw Hill. 2012

El flujo y la fuerza magneto motriz bajo las caras polares en una

máquina de cd. En los puntos en los que se restan las fuerzas
magneto motrices el flujo sigue de cerca la fuerza magneto motriz neta
en el hierro; pero en los puntos donde se suman las fuerzas magneto
motrices la saturación limita el flujo total presente. Nótese también que
el punto neutro del rotor se desplazó.
1.2. Disminución del flujo (cont)
 En los motores produce efectos mas graves. Cuando
disminuye el flujo de un motor se incrementa su
velocidad. Pero el incrementar la velocidad de un motor
aumenta su carga, lo que provoca un debilitamiento aun
mayor del flujo.
 Algunos motores de cd en derivación pueden llegar a
alcanzar una condición de giro desbocado como
resultado del debilitamiento del flujo, en la cual la
velocidad del motor continua incrementándose hasta
que la maquina se desconecta de la línea de potencia o
se destruye a si misma.
2. Voltajes L𝑑𝑖/𝑑𝑡
 Sabemos que las inductancias se oponen a los cambios
bruscos de corriente.
 En la conmutación, cuando una delga entra en
cortocircuito, se debe invertir el flujo de corriente a
través de ella.
 Este cambio de corriente brusco provoca chispas en las
escobillas de la maquina, lo que da como resultado los
mismos problemas de arco que causa el desplazamiento
del plano neutro.
Tensión inducida en una máquina real (ej. 2 polos)

Fundamentos de máquinas Eléctricas. Stephen J. Chapman, QUINTA EDICIÓN, Mc Graw Hill. 2012
Soluciones a los problemas de conmutación
1. Desplazamiento de las escobillas.
2. Interpolos. Ubicación de polos pequeños, llamados
polos de conmutación o interpolos, en el punto medio entre
los polos principales. Dichos polos de conmutación se
ubican directamente sobre los conductores en
conmutación.
3. Devanados de compensación Para los motores de
ciclos de trabajo pesado e intenso. Para cancelar por
completo la reacción del inducido se ubican devanados de
compensación en ranuras labradas en las caras de los
polos paralelas a los conductores del rotor. Estos
devanados están conectados en serie con los devanados
del rotor, por lo que cuando la carga en el rotor cambia,
también cambia la corriente en los devanados de
compensación.
Utilización de inter-polos

Generador de corriente
continua de 4 polos con los
devanados inductor e
inducido conectados en
paralelo (Generador shunt)

Fuente: Wikimedia Commons

Autor: Edinoruqi
3. Tensión inducida en una máquina real
2
 En una espira, 𝐸𝐴 = 𝜙𝑤𝑚
𝜋
 En una máquina real el voltaje interno generado es:
𝑍𝑃
𝐸𝐴 = 𝜙𝑤𝑚
2𝜋𝑎
donde 𝒁 es el numero total de conductores y 𝒂 es el
numero de caminos de corriente, 𝑷 es el número de
polos. 𝑍𝑃
𝐸𝐴 = 𝐾𝜙𝑤𝑚 , 𝐾 =
2𝜋𝑎
 En la práctica industrial se expresa la velocidad de una
maquina en revoluciones por minuto en lugar de en
radianes por segundo.
60
𝑛𝑚 = 𝑤 (r/min)
2𝜋 𝑚
 4. Par inducido en una máquina real
 Par inducido. Sea 𝐼𝐴 la corriente de armadura
𝑍𝑃
𝜏𝑖𝑛𝑑 = 𝐾𝜙𝐼𝐴 , 𝐾=
2𝜋𝑎
 5. Motores DC
 Muy utilizado en automatización ya que son muy fiables en el
control de su velocidad y su posición.
 Se usan en trenes, los tranvías, los micro motores, autos
eléctricos, aplicaciones que requieren movimientos rotacionales
que no necesiten mucha potencia, como juguetes y extractores
de calor que ofrezcan poca resistencia mecánica.

Ventajas: Poseen un par de arranque elevado, y su velocidad

se puede regular con facilidad entre amplios límites: ideales para
tracción eléctrica (tranvías, trenes, coches eléctricos, etc.)

Desventajas
 Requieren rectificadores que conviertan la corriente AC en DC.
 Su construcción es mucho más compleja que los de C.A, y al
igual que las dinamos necesitan de colectores de delgas y
escobillas para su funcionamiento, lo que aumenta
considerablemente el trabajo de mantenimiento.
 5. Motores DC
 Hay cinco grandes tipos de motores de DC de uso
general:
 1. Motor de DC de excitación separada o

independiente
 2. Motor de DC en derivación en paralelo (shunt)

 3. Motor de DC en serie.

 4. Motor de DC compuesto.

 5. Motor de DC de imán permanente.

 Designación de
bornes
normalizada

https://ocw.unican.es/pluginfile.php/2806/course/section/2597/02_Maqui
nas%20de%20Corriente%20Continua.pdf
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/2806/course/section/2597/02_Maquinas%20de%20Corriente%20Continua.pdf
 5.1. Circuito equivalente de un motores DC
 El inducido se
representa por medio
de una fuente de
voltaje ideal EA y un
resistor RA
(Equivalente de
Thevenin).
 Las bobinas de
campo, que producen
el campo magnético,
están simbolizadas
por medio de un
inductor LF y de un
resistor RF.
a) Circuito equivalente de un motor de cd.
b) Circuito equivalente simplificado que elimina la caída de voltaje
en las escobillas y combina Rajus con la resistencia de campo.
 5.2. Motores de DC de excitación separada

 Requiere dos fuentes de DC separadas

 Funcionamiento similar al motor con excitación en derivación.
 La separación de la excitación aporta la ventaja de mayores
posibilidades de regulación de velocidad que el motor derivación.
 Por medio de equipos electrónicos se facilita el arranque y control
 5.3. Motores de DC de excitación en derivación

 El par de arranque del motor mucho mayor que el par nominal.

 El motor shunt conserva casi inalterable su velocidad, aunque varíe la
carga
 La favorable propiedad de tener una velocidad estable, hace del motor
shunt, el motor por excelencia para el de máquinas para herramientas,
así como en aquellas aplicaciones que no han de tener vigilancia
permanente.
 5.4 Eficiencia de un motor de DC

𝑷𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂
𝜼= ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝑷𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂
Para calcular la eficiencia se deben determinar las siguientes pérdidas:
1. Pérdidas en el cobre. Pérdidas I^2 R en los circuitos de campo y del inducido
del motor.
2. Pérdidas por caída en las escobillas. Producto de Vesc y la corriente en el
inducido IA.
3. Pérdidas mecánicas y pérdidas en el núcleo. También se conocen como
pérdidas rotacionales. Son iguales a la potencia consumida en vacío.
4. Pérdidas misceláneas. Se consideran como el 1% de la potencia de entrada.
 Ejemplo Eficiencia 1 (sección 5.7)
Un motor de DC en derivación de 50 hp, 250 V y 1200 r/min, tiene una
resistencia de inducido de 0,06Ω, una corriente del inducido nominal de 170
A y una corriente de campo nominal de 5 A. La caída de voltaje en las
escobillas es de 2 V. En vacío la máquina consume 3100 W. ¿Cuál es la
eficiencia del motor?

Datos: Valores nominales: P= 50 hp, VT= 250 V y nm= 1200 r/min, IA= 170
A, IF=5 A. Otros datos RA= 0,06Ω, Vesc= 2 V, Pvacío= 3100 W.

𝑃𝑠𝑎𝑙
Objetivo: Calcular 𝜂 = ∗ 100
𝑃𝑒𝑛𝑡
1. Cálculo de pérdidas en el cobre (Campo e inducido)
 Cálculo de la resistencia de campo: RF= VT/IF = 50 Ω

 Pérdidas en el cobre = Perdidas en el inducido y en campo: PA= IA^2 *

PA = (170)^2*0,06= 1734 W; PF= IF^2 * RF = (5)^2*50= 1250 W.
2. Pérdidas en las escobillas: Pesc = Vesc*IA = 340 W
3. Pérdidas mecánicas y en el núcleo = Pérdidas en vacío= 3100W
 Ejemplo Eficiencia 1 (sección 5.7)

4. Potencia de entrada: Pent= VT*IL

 Corriente de entrada: IL=IA+ IF= 170+5= 175A

 Potencia de entrada: Pent= VT*IL= 250*175= 43750 W

5. Pérdidas misceláneas= 1% de Potencia de entrada = 437.5 W

6. Potencia de salida, Psal
Psal= Pent-PA-PF-Pesc-Pvacío = 43750- 1734-1250-340-3100-437.5= 36752 W

Calculo de eficiencia:
𝑃𝑠𝑎𝑙 36752
Eficiencia: 𝜂 = ∗ 100 = ∗ 100 = 84%
𝑃𝑒𝑛𝑡 43750
 Ejemplo Eficiencia 2
Un motor DC, de 5HP, 220V, 1450 rpm, tiene una eficiencia de 85%. Calcule
potencia absorbida. Se desea mover una carga de 30 N-m con este motor
Es esto posible? explique.
 Asumimos que la potencia dada es igual a la potencia de salida del motor
𝑃𝑠𝑎𝑙 𝑃𝑠𝑎𝑙 5∗746
 𝜂= ∗ 100  𝑃𝑒𝑛𝑡 = = = 4388, 23 𝑊
𝑃𝑒𝑛𝑡 𝜂 0,85

𝑃𝑠𝑎𝑙 5∗746
 Psal = 𝜏𝑖𝑛𝑑 𝑤𝑚  𝜏𝑖𝑛𝑑 = = 2∗𝜋 =24,56 N-m No es posible
𝑤𝑚 1450∗ 60
Ejemplo Eficiencia 3
Un motor DC excitación independiente, esta conectado a una tensión de 24
V, y consume 2A girando a 2600 rpm. Si su eficiencia es del 95%, y su
resistencia interna es de 0.5 Ω Calcule: Potencia absorbida, fuerza contra-
electromotriz, potencia útil, par motor en el eje, corriente de arranque.
 Excitación independiente: IL=IA. Valores nominales: VT= 24 V y
nm= 2600 r/min, IL= 2 A. Otros RA= 0,5Ω
 A). Pent= VT*IL= 24*2= 48 W; B). 𝐸𝐴 = 𝑉𝑇 − 𝐼𝐴 𝑅𝐴 = 23𝑉;
𝑃𝑠𝑎𝑙
 C). 𝑃𝑠𝑎𝑙 = 𝑃𝑒𝑛𝑡 ∗ 𝜂 = 43.2 W; D). 𝜏𝑖𝑛𝑑 = = 0,158 N-M
𝑤𝑚
Tarea: Ejercicios de eficiencia
 Un motor DC excitación independiente de 8Hp, esta conectado a una
tensión de 400 V, su eficiencia es del 85%, se sabe que las pérdidas en el
cobre son iguales a la suma de las otras pérdidas. Calcule la corriente que
consume el motor, las pérdidas en el hierro y mecánicas, potencia útil del
motor.
 Un motor DC excitación paralelo de 8 Kw, esta conectado a una tensión de
500 V con una carga de 1000 rpm, La tensión de inducido es de 496 V, y la
resistencia de campo es 250Ω. Las perdidas totales son el 17% de la
potencia total absorbida. Calcule la resistencia del inducido, la potencia
mecánica, pérdidas mecánicas y magnéticas conjuntas.
 Un motor DC excitación paralelo tiene una resistencia de excitación es
146Ω y una resistencia de inducido de 0.32 Ω, con una tensión de
alimentación de 240 V. Cuando la potencia absorbida es de 12 Kw, las
pérdidas del cobres son el 50% de las pérdidas totales y el par útil es de
61,85 N-m. Calcule EA, eficiencia y velocidad de giro.
 Un motor DC excitación, 4 KW, 120V, 1500 rpm, tiene a plena carga una
eficiencia del 82%, y unas pérdidas en sus devanados inductor de 4% y de
inducido de 5% de la potencia absorbida. Calcule la corriente de campo,
tensión inducida, el par motor.
 5.5. Curva de magnetización
Sabemos que 𝐸𝐴 = 𝐾𝜙𝑤𝑚 . Entonces la curva de magnetización relaciona el
voltaje interno generado EA con la corriente de campo IF en la máquina.

Curva de magnetización
aproximada

En la zona lineal 𝐸𝐴 es proporcional a la corriente de

campo, esto es para corrientes entre 0 y la corriente
de campo nominal 𝐼𝐹𝑁 . En saturación 𝐸𝐴 es constante
e igual al valor nominal 𝐸𝐴𝑁 , esto es para corrientes
mayores que 𝐼𝐹𝑁
Bibliografía
[1] Fundamentos de máquinas Eléctricas. Stephen J. Chapman, QUINTA
EDICIÓN, Mc Graw Hill. 2012
[2] Maquinas Eléctricas Jesús Fraile Mora. Quinta Edición. Mc. Graw Hill
[3] Maquinas Eléctricas II. Tema 2. Máquinas de corriente continua. Miguel
Ángel Rodríguez Pozueta. Departamento de Ingeniería Eléctrica y
Energética
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/2806/course/section/2597/02_Maquinas
%20de%20Corriente%20Continua.pdf