3 Sistemas de coordenadas

3 Sistemas de coordenadas
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coorde-
nadas seleccionado.

Sistema de coordenadas
específico de los ejes

Sistema de coordenadas
WORLD

Sistema de coordenadas
BASE

Sistema de coordenadas
TOOL
Como tipo de desplazamiento, elija “Teclas de desplazamiento” o “Space--Mouse”. A conti-
nuación, mediante la tecla de estado +/--, seleccione el sistema de coordenadas deseado.

Para más información sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de des-
plazamiento, consulte el capítulo [Desplazamiento manual del robot].

3.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes

En el sistema de coordenadas específico de los ejes, se puede desplazar
individualmente cada uno de los ejes del robot en la dirección axial positiva o
negativa. Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse,
que permite desplazar simultáneamente 3 o 6 ejes.

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

Teclas de desplazamiento Space--Mouse

BedienungBH5.2 09.03.01 es 37 de 157

 Instrucciones

3.2 Sistema de coordenadas WORLD

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un
sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema
de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

Teclas de desplazamiento Space--Mouse

El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas

del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot
con el KCP.

Ubicación
Robot

En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se en-

cuentran en la base del robot.

38 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es

3 Sistemas de coordenadas (continuación)

3.3 Sistema de coordenadas BASE

El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Este
sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un
dispositivo.

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

Teclas de desplazamiento Space--Mouse

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en

la base del robot.

El sistema de coordenadas BASE está referido al sistema de coordenadas WORLD.

BedienungBH5.2 09.03.01 es 39 de 157

 Instrucciones

3.4 Sistema de coordenadas TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano.
Este sistema se mide de tal manera que su origen está situado en la herramienta.

Ejemplo con una Ejemplo con una

servopinza antorcha

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

-- +

Teclas de desplazamiento Space--Mouse

Por lo general, la orientación del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que
su eje X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta (dirección de
avance).

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL está en el centro

de la brida.

El sistema de coordenadas TOOL está referido al sistema de coordenadas BASE.

40 de 157 BedienungBH5.2 09.03.01 es