WESLEY ANTONIO CEDEÑO ASINC

Deber 3

El segundo método se dirige a las plantas que pueden volverse inestables bajo control proporcional.
La técnica está diseñada para dar como resultado un sistema de circuito cerrado con un 25% de
sobre impulso. Esto rara vez se logra ya que Ziegler y Nichols determinaron los ajustes basándose en
un modelo de planta específico.

Los pasos para ajustar un controlador PID mediante el método 2do son los siguientes:

Usando solo control de retroalimentación proporcional:

1. Reducir las ganancias del integrador y de la derivada a 0.

2. Aumente Kp de 0 a un valor crítico Kp = Kcr en el que se produzcan oscilaciones sostenidas. Si no

ocurre, se debe aplicar otro método.

3. Observe el valor K y el período correspondiente de oscilación sostenida, Pcr.

Las ganancias del controlador ahora se especifican de la siguiente manera:

El segundo método se presta tanto al estudio experimental como al analítico. Considere un proceso
con función de transferencia

Eso se colocará bajo control PID. Podemos determinar la ganancia límite para la estabilidad
mediante el uso de la condición de Routh-Hurwitz. la ecuación característica P (s) con control
proporcional es:

Que corresponde a:
WESLEY ANTONIO CEDEÑO ASINC
Deber 3

Ejercicio 2

PID 2DoF

Resultado

La parte derivativa solo trabaja en realimentación