Lista de ejercicios 1 SCA-2020A Ingeniería Electrónica - UNSA

Prof. Dr. Juan C. Cutipa Luque Nombre:

Fecha: 15 de abril de 2020 Nota:

Ejercicios
1. Determine los autovalores y los autovectores del sistema lineal ẋ = Ax, donde:
 
−1 2
a) A = ,
0 −2
 
1 3
b) A = ,
0 2
 
−1 3
c) A = ,
0 2
 
−2 1
d) A = ,
0 −2
 
0 −3
e) A = .
1 −0

2. Determine las respuestas de los sistemas en 1, considerando condiciones iniciales x0 = (2, 0) y x0 =

(2, 3).
3. Determine los puntos de equilibrio xe de los sistemas:

a) ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1 + x31 − 2x2
b) ẋ1 = x1 − x31 + x2
ẋ2 = −x2 )
c) ẋ1 = x2
ẋ2 = x1 − 2 tan−1 (x21 + x22 )
d) ẋ1 = cosx2
ẋ2 = sen2x1
4. Grafique el plano de fase por método de isoclinas de los sistemas en 1.

5. Determine los puntos de equilibrio para el péndulo representado por la figura 1 y expresado por las
ecuación:
mlθ̈ = −mgsenθ − klθ̇. (1)

6. Determine el modelo matemático del péndulo doble de la figura 2 cuyos estados son x1 = θ1 , x2 = θ̇1 ,
x3 = θ2 y x4 = θ̇1 . Luego determine los puntos de equilibrio.
7. Determine el modelo matemático del pistón de la figura 3 cuyos estados son x1 = x, x2 = ẋ, x3 = θ
y x4 = θ̇. Las dimensiones de las articulaciones son a y b. La constante del resorte es k. Luego
determine los puntos de equilibrio.
8. Determine los puntos de equilibro del sistema de levitación magnética mostrado en la figura 4, donde
x1 = y es la posición de la bola, x2 = ẏ es la velocidad, x3 = i es la corriente eléctrica, v es la tensión
eléctrica de control, k es el coeficiente de fricción viscoso, R es la resistencia del conductor, L es la
inductancia y µ es la permeabilidad magnética.

ẋ1 = x2 (2)
k λµx23
ẋ2 = g − x2 − (3)
m 2m(1 + µx1 )2
 
1 + µx1 λµ
ẋ3 = −Rx3 + x2 x3 + v (4)
λ (1 + µx1 )2
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9. Un manipulador flexible que es diseñado para evitar deformaciones estructurales del propio robot
tiene la forma mostrada en la figura 5, donde q∗ son los desplazamientos angulares, I es la inercia
del brazo, J es la inercia del eje del motor y τ es el torque generado por el motor eléctrico DC.
Encuentre los puntos de equilibrio para la dinámica del motor alimentado por tensión u:

I q̈1 + M gLsenq1 + k(q1 − q2 ) = 0 (5)

J q̈2 − k(q1 − q2 ) = τ (6)

a) τ̇ + λ2 λτ = λu,
b) τ̈ + λ1 τ̇ + λ2 λτ = λu.

10. En el circuito eléctrico de la figura 6, x1 y x2 son los estados que representan la tensión en el capacitor
y la corriente en el inductor, respectivamente:
a) determine la ecuación en espacio de estados,
b) determine los autovalores del sistema si v = 0,
c) determine la naturaleza del punto de equilibrio (0, 0) graficando el plano de fase.
11. En el circuito de la figura 6, la caída de tensión en el resistor de 1 Ω está dado en función de la
corriente que la atraviesa vR = i3R − 2i2R + 4iR .
a) Determine la ecuación en espacio de estados,
b) Encuentre los puntos de equilibrio del sistema,
c) Linealice el alrededor de los puntos de equilibrio e indique la naturaleza de los mismos a través
del plano de fase.
Notas
La resolución es individual, no se permiten resoluciones similares.

Algunos ejercicios son adaptados de las referencias usadas en el curso y son usados estrictamente
para fines de aprendizaje. Por tanto, no es permitida la divulgación de la lista por cualquier medio
físico o digital.
Esta lista se actualizará con posibles ejercicios propuestos durante las sesiones de aula.
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FIGURAS

Figura 1: Péndulo simple.

Figura 2: Péndulo doble.

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Figura 3: Actuador pistón.

Figura 4: Levitador magnético.

Figura 5: Manipulador flexible.

Figura 6: Circuito eléctrico.