Colegio Bilingüe de Los Ángeles

Tema: Sensor de Distancia Ultrasónico

Alumnas: Alondra Poveda y Adriana Araúz F.
Profesor: Diego Delgado
Material: Robótica
Fecha:19/06/23
Grado: 11°
Indice

Resumen...................................................................................................................................................... 2
Introducción................................................................................................................................................ 3
Marco Teórico.............................................................................................................................................. 4
Desarrollo.................................................................................................................................................... 6
Conclusión................................................................................................................................................. 10
Bibliografía................................................................................................................................................. 11
Resumen

Este es un reporte con una breve explicación sobre nuestra comprensión acerca del sen-
sor a tratar el cual hemos Estado usando estas Últimas semana de clases el cual es el Ul -
trasónico, en este reporte hablaremos de él, así como ponerlo a prueba en 3 diferentes
métodos para a si comprender a profundidad lo que es capaz y sus diferentes funciones.
En este reporte también reforzaremos lo que es utilizar formulas y su relación con la ro-
bótica.
Introducción
Los sensores de distancia son dispositivos electrónicos creados con el fin de poder me-
dir distancias de manera precisa, los sensores de distancia pueden utilizar distintos mé-
todos para realizar su objetivo, estos pueden ser a través de láser, ultrasonido, infrarrojo
u otros. Estos sensores se utilizan con diferentes propósitos y en distintas áreas como
son: la robótica, topografía, sistemas de seguridad y vigilancia, electrónicos, ingeniería
automotriz y más.
Nuestro objetivo es el de comparar la precisión entre el método teórico y el método ex-
perimental.
Marco Teórico

Los sensores de ultrasonidos son sensores baratos, y sencillos de usar. El rango de me-

dición teórico del sensor HC-SR04 es de 2cm a 400 cm, con una resolución de 0.3cm. En
la práctica, sin embargo, el rango de medición real es mucho más limitado, en torno a
20cm 2 metros.
Los sensores de ultrasonidos son sensores de baja precisión. La orientación de la super-
ficie a medir puede provocar que la onda se refleje, falseando la medición.
El sensor se basa simplemente en medir el tiempo entre el envío y la recepción de un
pulso sonoro. Sabemos que la velocidad del sonido es 343 m/s en condiciones de tem-
peratura 20 ºC, 50% de humedad, presión atmosférica a nivel del mar. Transformando
unidades resulta
Es decir, el sonido tarda 29,2 microsegundos en recorrer un centímetro. Por tanto, pode-
mos obtener la distancia a partir del tiempo entre la emisión y recepción del pulso me-
diante la siguiente ecuación.

En este trabajo aplicaremos dos métodos, El método Teórico y el método experimental.

El método Teórico cuenta con la ayuda de la formula Velocidad= distancia
recorrida/tiempo. (La velocidad media de un objeto se define como la distancia recorri-
da por un objeto dividido por el tiempo transcurrido. La velocidad es una cantidad vec-
torial y la velocidad media se puede definir como el desplazamiento dividido por el
tiempo), para medir el tiempo entre el envío y la recepción de un pulso sonoro, mientras
que el experimental es comparar el valor de pulso contra la distancia con la ayuda del
programa de Excel, la gráfica lineal y la fórmula que sacaremos de ella.
Haremos esto con la herramienta de Tinkercad la cual es una herramienta online y gra-
tuita, que nos permitirá crear modelos tridimensionales basados en la geometría sólida
constructiva.
Desarrollo

Una vez abierto el programa de Tinkercad acomodaremos los materiales que usaremos
los cuales son.
 Placa de Arduino
 Sensor Ultrasonico HC-SRR04
La placa protoboard es opcional, en nuestro caso decidimos no usarla y conectar direc-
tamente a el sensor con nuestra placa de Arduino apagada.
Nuestro Trigger fue conectado a el puerto analógico 3 mientras el ECHO a el 2.
Una vez configurado comenzamos nuestra programación, abrimos nuestro entorno de
programación en texto y lo primero que configuraremos serán nuestros pines y el Seria -
l.begin a 9600 para iniciar la comunicación.

En este reporte como ya explicado veremos 3 métodos, Iniciando por el método Teóri-
co…
Método Teórico

La variable t, tiene el tiempo que dura en llegar el ECHO del ultrasonido, el siguiente
paso es calcular la distancia entre el sensor ultrasónico y el objeto, por lo cual usaremos
la siguiente formula:

Velocidad= distancia recorrida/tiempo

Donde  Velocidad es la velocidad del sonido 340m/s, pero usaremos las unidades en cm
pues trabajaremos en centímetros y microsegundos, tiempo  es el tiempo que demora
en llegar el ultrasonido al objeto y regresar al sensor, y la distancia recorrida es dos ve-
ces la distancia hacia el objeto, reemplazando en la formula tenemos:

Como tal la formula dentro de la programación nos quedaría algo así:

d=(340*100)/1000000)*t/2
pero esto en el programa de Tinkercad no lo percibe todo, por lo cual simplificaremos la
formula.
Esta fórmula será introducida a la programación

Ya con esto podemos calcular la distancia con el sensor HC-SR04.

Método Experimental

El siguiente método es el Experimental el cual compraremos el valor de pulso vs la

distancia, hicimos una tabla de Excel de 10 intervalos con un salto de 10 en 10.
Iniciando en nuestro caso en 10.1cm en adelante.
A continuación, seleccionaremos toda la tabla con sus datos y pondremos una gráfica
donde se ve reflejada la formula la cual despejaremos y colocaremos en el código.
La tabla y su gráfica nos quedaría así:

La fórmula ya despejada quedaría algo así:

(y-9.4)/572.3

Para hacer una comparación entre estos dos métodos usaremos el proceso y la fórmula
de Error absoluto y Relativo el cual es el siguiente método.

Error Absoluto Relativo

En este caso nuestro valor real serán los cm, para esta prueba lo haremos de 10.0 cm en
cada método, mientras nuestro aproximado serán los valores que imprimirá el sensor
dependiendo la formula y su método.

A. Método Experimental
El valor más alto imprimido es 574 eso lo remplazaremos en la formula.

B.Método Teórico
El valor más alto imprimido es 574 eso lo remplazaremos en la formula.

Los dos métodos utilizando el proceso de Error relativo me da como resultado lo mismo
(no se si es bueno o malo ayuda.).
Conclusión

Adriana Araúz –

La baja precisión de un sensor de distancia se puede deber a la influencia de la orienta -

ción de la superficie en las mediciones, ya que las ondas ultrasónicas se pueden reflejar
en diferentes direcciones. Estos sensores funcionan midiendo el tiempo de ida y vuelta
de un pulso sonoro para calcular la distancia utilizando la fórmula de velocidad = dis-
tancia / tiempo. Los sensores de distancia son importantes en áreas como la robótica,
detección de obstáculos, navegación autónoma y sistemas de seguridad, permitiendo a
los dispositivos percibir y adaptarse a su entorno con respecto a la distancia a los obje-
tos.

Alondra Poveda-

El sensor ultrasónico realiza mediciones mediante el uso de ondas ultrasónicas. El fun-

cionamiento del sensor ultrasónico es simple: cuando el impulso de onda encuentra un
objeto, es reflejado y así es medido en distancia.
Los métodos me ayudaron a comprender más a profundidad cómo funciona este.
Me pareció más interesante el Experimental ya que guardaba relación con el proyecto
anterior, no comprendí muy bien el objetivo del último método extra (como se puede
ver).
El método Teórico en el cual se aplica la fórmula de velocidad me pareció entretenido
(para calcular la distancia que algo ha recorrido, multiplicamos la velocidad por el
tiempo), sobre todo el despegue de la formula par que Tinkercad lo pudiera agarrar.
Bibliografía

https://electronicamade.com/sensor-ultrasonico/
https://naylampmechatronics.com/blog/10_tutorial-de-arduino-y-sensor-ultrasonico-hc-sr04.html
https://www.luisllamas.es/medir-distancia-con-arduino-y-sensor-de-ultrasonidos-hc-sr04/