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(#$%&)
Se desea controlar un sistema con función de transferencia 𝐺(s) = (#(&.*)∗(#$*) mediante un regulador
%
𝑅(𝑠) y un sensor con función de transferencia H(s) = (#$,)

1. Dibujar el LDR sin determinar posibles puntos de dispersión o confluencia (sin usar Matlab).
GH tiene 3 polos y 1 cero por lo que tendrá 2 asíntotas:
(2𝑞 + 1)𝜋 𝜋 𝜋
𝜗= ;𝑞 = 0 → 𝜗 = ;𝑞 = 1 → 𝜗 = −
𝑛−𝑚 2 2

∑/% 𝑝- − ∑.% 𝑧- 0.5 − 5 − 8 + 10
𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒 = = = 1.25
𝑛−𝑚 3−1

Eje real: [0.5 − 5 ][−8 − 10]

2. Obtener la función de transferencia del regulador más simple que permite obtener un tiempo de
establecimiento máximo de 3 segundos, una sobreoscilación inferior al 10% y el menor tiempo de pico
posible (usando Matlab). Verificar su correcto diseño y reajustar en caso de ser necesario, justificando
la causa del ajuste requerido si procede.

Dibujamos las especificaciones dinámicas considerando un sistema de segundo orden y las

sobreponemos al trazado del LDR. El punto de menor tiempo de pico será el indicado en la figura por
los polos en cadena cerrada en color rosa.

Se observa en la respuesta una sobre oscilación del 12%, superior a las condiciones de diseño. En primer
lugar se analizan las causas: Además de los dos polos complejos, el sistema en cadena cerrada tiene un
cero en -10 y un polo entre -8 y -10 relativamente alejados, por lo que no deberían influir demasiado. En
todo caso con el polo a la derecha del cero, lo que debería ocasionar menor Mp del debido a los polos
complejos. No obstante, la cadena cerrada tiene un cero que no se aprecia en el LDR, pues es debido al
polo en -8 de H(s). Por eso el sistema oscila más de lo esperado a priori.
Rediseño.
Se requiere bajar un poco la KR hasta un valor de 3.7 con lo cual se obtiene un Mp de 9.73% y un ts=1.5s,
que cumple holgadamente los requisitos.

3. Determinar el valor del error de posición para el regulador diseñado en el apartado anterior.
𝑅(𝑠)𝐺(𝑠) 11𝑠 0 + 199.8𝑠 + 888
𝑀(𝑠) = = !
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠 + 12.5𝑠 0 + 44.6𝑠 + 91
1 1
𝑒1 = lim 𝑠N𝑋𝑟(𝑠) − 𝐻(0)𝑌(𝑠)Q 𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑋𝑟(𝑠) = 𝑦 𝐻(0) =
2→& 𝑠 8

𝑒1 = lim 𝑠 𝑋𝑟(𝑠)(1 − 𝐻(0)𝑀(𝑠))
2→&

1 11𝑠 0 + 199.8𝑠 + 888 888
𝑒1 = lim S1 − T = 1 − = − 0.21
2→& 8 𝑠 ! + 12.5𝑠 0 + 44.6𝑠 + 91 8 ∗ 91

Con Matlab
“ep=1-dcgain(H)*dcgain (feedback (G*R,H))”
obteniendo el mismo resultado