FACULTAD DE INGENIERÍA

INGENIERÍA MECATRONICA
“DESARROLLO DE UN ROBOT MÓVIL CON BRAZO
ROBÓTICO PARA OPERACIONES DE BÚSQUEDA,
EVALUACIÓN Y RESCATE EN DESASTRES NATURALES EN EL
PERÚ”

CURSO:

Robótica I

NRC:

3031

APELLIDOS Y NOMBRES:

CHUQUILIN NAVARRO, Aron

CUTI MACALUPU, Andy Alexanders

HUAMAN VASQUEZ, Joseph Alexander

NAVARRO TICCE, Jesús Jareth

VILLARREAL MOSQUERA, Fabricio Daniel

DOCENTE:

LOZANO ROCA, Marko Martin

2023 - I

1
ÍNDICE DE CONTENIDO
AGRADECIMIENTOS ................................................................................................. 5

I. INTRODUCCIÒN .................................................................................................... 6

II. PROBLEMÁTICA .................................................................................................... 6

III. JUSTIFICACIÒN .................................................................................................. 7

IV. OBJETIVOS .......................................................................................................... 8

A. OBJETIVO GENERAL ........................................................................................ 8

B. OBJETIVOS ESPECIFICOS ................................................................................ 8

V. MARCO TEORICO .................................................................................................. 8

A. ROBÓTICA ........................................................................................................... 8

B. BRAZO ROBÓTICO ............................................................................................ 9

2.2.1. ACTUADORES .............................................................................................. 9

2.2.2. ARTICULACIONES .................................................................................... 10

2.2.3. ESLABONES ................................................................................................ 10

2.2.4. SENSORES. .................................................................................................. 11

2.2.5. CONTROLADOR......................................................................................... 11

2.2.6. TERMINAL DE HERRAMIENTAS............................................................ 12

C. CINEMÁTICA ROBÓTICA ............................................................................... 12

3.1.1. CINEMÁTICA DIRECTA. .......................................................................... 13

3.2.2. CINEMÁTICA INVERSA. .......................................................................... 13

D. POSICION, VECTORES Y MATRICES DE ROTACION EN 2D Y 3D ........ 14

4.4.1. VECTORES .................................................................................................. 14

4.4.2. MATRICES DE ROTACION 2D.. ............................................................... 15

4.4.3. MATRICES DE ROTACION 3D.. ............................................................... 15

E. ARDUINO ........................................................................................................... 16

F. MÒDULO BLUETOOTH HC -06 Ò HC -05 ..................................................... 16

G. DRIVE PUENTE H ............................................................................................. 17

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 H. MOTORES CON LLANTA................................................................................ 18

I. BATERIA ............................................................................................................ 19

5.1. Motor de 6V: ............................................................................................... 19

5.2. Motor de 12V: ............................................................................................. 19

J. CHASIS Y RUEDA LOCA ................................................................................ 20

REQUISITOS ............................................................................................................... 20

VI. METODOLOGÍA................................................................................................ 20

A. DISEÑO MECÁNICO........................................................................................... 20

6.2.1. ESTRUCTURA DEL CHASIS .................................................................... 20

6.2.2. CONFIGURACION. ..................................................................................... 21

B. PROGRAMACIÓN ............................................................................................... 22

6.3.1. ALGORITMOS DE NAVEGACIÓN ........................................................... 22

6.3.2. ALGORITMOS DE MANIPULACIÓN ..................................................... 22

VII. RESULTADOS ................................................................................................... 22

VIII. CONCLUSIONES ............................................................................................... 23

IX. RECOMENDACIONES ..................................................................................... 24

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 DEDICATORIA
Dedicamos este trabajo en primera instancia:

A nuestros padres, ejemplos de inspiración, que nos han dado la existencia; y en ella la
capacidad por superar y desear los mejor en cada paso por este camino difícil y arduo de
la vida. Por sus sacrificios y esfuerzos y amor incondicional, por su confianza en nosotros.
Gracias por ser como son, porque su presencia y persona han ayudado a construir y forjar
las personas que ahora somos.

A nuestros profesores, compañeros y amigos; por el tiempo incondicional que nos brinda
transmitiendo sus conocimientos hacia nosotros y por su desempeño en la enseñanza,
convirtiéndose en profesionales; que en el andar por la vida nos hemos ido encontrando;
porque cada uno de ustedes han motivado nuestros sueños y esperanzas en consolidar un
mundo más humano y con justicia. Gracias a todos los que han recorrido con nosotros
este camino, nos han enseñado a ser más humanos.

Al grupo y a nosotros mismos, por el desempeño demostrado en la realización del trabajo

y el esfuerzo por la superación de nosotros mismos. Por dar lo mejor del entendimiento a
cada uno de ustedes, que somos los más interesados en conocer de este tema que nos va
a servir para el futuro.

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AGRADECIMIENTOS

Agradecemos y dedicamos este trabajo en primera instancia:

A nuestros padres, ejemplos de inspiración, que nos han dado la existencia; y en
ella la capacidad por superar y desear lo mejor en cada paso por este camino difícil y
arduo de la vida. Por sus sacrificios, esfuerzos y amor incondicional. Por su confianza
en nosotros, sin este apoyo no hubiera sido posible llegar a este momento. Gracias a
ustedes por ser como son, ya que su presencia ha ayudado a construir y forjar las
personas que ahora somos.
Mis sinceros agradecimientos a nuestros maestros, compañeros y amigos; por el
tiempo incondicional que nos brinda, transmitiendo sus conocimientos a nosotros y por
su desempeño en la enseñanza. Gracias por que cada uno de ustedes han motivado
nuestros sueños y esperanzas en consolidar un mundo más humano y con justicia.
Agradecidos con todos los que han recorrido con nosotros por este camino
enseñándonos a ser más humanos.
Al grupo y a nosotros mismos, por el desempeño demostrado en la realización
del trabajo y el esfuerzo por la superación de nosotros mismos. Por dar lo mejor del
entendimiento a cada uno de ustedes, que somos los más interesados en conocer de este
tema que nos servirá en el futuro de cada uno de nosotros.

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I. INTRODUCCIÒN
Como ingenieros, un aspecto muy importante a tener en cuenta es la puesta del
conocimiento al servicio de la humanidad, logrando así derribar fronteras que se
pueden presentar a causa de muchos factores y que a su vez impiden el desarrollo en
cuanto a bienestar y seguridad, como en este caso es la dificultad de obtener sistemas
avanzados que facilitan el rastreo de personas; este pensamiento fue el principal
combustible para lograr concebir una idea que se enfoca en la integridad de las
personas y de diferentes familias que han sido víctimas de pérdidas humanas debido
a los limitados medios que se encuentran disponibles para evitar pérdidas humanas en
gran proporción en cuanto a víctimas por falta de una rápida localización se trata,
como las que suceden después de una catástrofe natural, por lo tanto, y bajo el deseo
de poner en marcha el conocimiento y de hacer ingeniería, se ha optado por diseñar
un sistema mecatrónico apto para facilitar el rastreo de personas que se encuentran
perdidas en medio de un desastre a causa de un evento medioambiental y/o por fallas
estructurales, para lo cual se ha tenido como referencia los autómatas que en la
actualidad desempeñan estas labores y las estrategias que se han ido perfeccionando
a lo largo del tiempo para realizar. La población crece cada día más y obliga que la
gente viva en edificios o construcciones donde no hubo un estudio de suelo, que son
puntos de alto riesgo, debido a que son construidas sin hacer un estudio de suelo, y
Perú al ser un país de constantes movimientos telúricos, carecen de procedimientos
de evacuación ante un desastre de esta magnitud. Otra circunstancia es que los
movimientos son impredecibles, como se puede suscitar en el día o en la noche siendo
este último el de mayor riesgo, ya que las personas no están preparadas para dicho
evento a esa hora de la noche. Se centraban en el desarrollo de sistemas de control
que pudieran permitir a un robot acceder y desplazarse por terrenos completamente
accidentales, como los robots con morfología de serpiente o con patas.

II. PROBLEMÁTICA
A pesar de los intentos de la comunidad surgía un problema, y era la incapacidad del
humano para conocer el estado y la posición exacta del robot. Eran momentos en los
que el equipo operador tenía toda la responsabilidad ante estas catástrofes ya que
debía ser capaz de transmitir de forma precisa la posición de las víctimas para que el
equipo de rescate humano pudiese encontrarlas. No tardaron en surgir ideas para
solventar este inconveniente; se emplearon conjuntos de sensores y cámaras con la
intención de generar un mapa del entorno fiable. La evolución de la inteligencia

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artificial ha supuesto un auge del número de publicaciones que han ido enfocadas a
esta línea. Se pueden encontrar trabajos como algoritmos de computación natural,
redes bayesianas, redes de neuronas profundas, visión por computador, etc. Gracias a
esto se pudieron generar nuevos mapas y obtener información de múltiples robots que
pudo ser fusionada para generar un mapa común con gran detalle que ayudaba a
localizar a las víctimas de forma adecuada.

III. JUSTIFICACIÒN
En esta investigación, se propone diseñar un sistema mecatrónico que cuente con las
herramientas necesarias para crear mapas del entorno y que con base en estos pueda
navegar de manera autónoma, que identifique señales características emitidas por
seres humanos, como el calor su temperatura respectiva, y que sean captadas mediante
sensores y/o sistemas electrónicos de alta precisión para así detectar una víctima en
medio de los escombros. Luego de ser identificada la ubicación, en donde se
encuentran los individuos, el prototipo deberá enviar tal información a los organismos
o grupos de rescate que en el momento estén ejerciendo su labor y de esta manera el
rescate pueda ser más eficiente. De esta manera, este proyecto del robot de
exploración pueda identificar la ubicación de una persona dentro de ambientes pocos
accesibles y que permita la adquisición de esta información a los encargados para
proceder con el rescate, se hace indispensable a la hora de disminuir la cantidad de
víctimas que el simple ejercicio de la búsqueda de personas puede ocasionar. Este
viene con varios componentes curriculares de acuerdo con las áreas de formación de
la licenciatura en electrónica como: sistemas de comunicaciones, potencia, diseño
digital, robots móviles, control e informática. De ahí que actúe como herramienta
integradora de conocimiento y apoye procesos de investigación. La robótica se ha
posicionado globalmente como un sinónimo de desarrollo en los países y la
innovación en el campo de la tecnología y la ciencia trae grandes beneficios
económicos para los países que invierten en estos ámbitos, por esta razón, nuestro
Perú debe promover la investigación y participación de los estudiantes de ingeniería
mecatrónica en proyectos, que puedan permitir el desarrollo de tecnologías.

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 IV. OBJETIVOS

A. OBJETIVO GENERAL
Diseñar un robot semiautónomo apto para maniobrar y rastrear personas que
se encuentren atrapadas luego de una catástrofe natural. Asimismo, realizar
las pruebas de movimiento y exploración del robot: en el modo manual
mediante la cámara incorporada y autónomo mediante el sensor.

B. OBJETIVOS ESPECIFICOS

✓ Seleccionar el diseño mecánico que mejor se adecue al ejercicio de

exploración en ambientes inestables como los que se presentan luego de una
catástrofe natural.
✓ Determinar el conjunto de sensores, actuadores y plataforma de control
necesarios para el cumplimiento de la tarea del robot.
✓ Demostrar la confiabilidad del robot móvil en lo referido al movimiento,
exploración y envió de datos a la estación de trabajo
✓ Proponer un algoritmo de control basado en técnicas del estado arte.

V. MARCO TEORICO

A. ROBÓTICA
La robótica es un campo multidisciplinario que combina la ingeniería, la ciencia de la
computación y otras disciplinas para diseñar, construir y programar robots. Los robots
son máquinas programables que pueden realizar tareas de forma autónoma o
semiautónoma, tanto en entornos industriales como en aplicaciones domésticas,
médicas, espaciales y otras áreas. Los avances en la robótica han permitido la
automatización de procesos en la industria, lo que ha llevado a aumentos significativos
en la eficiencia y productividad. Los robots industriales se utilizan ampliamente en líneas
de producción para tareas de ensamblaje, soldadura, embalaje y pintura, entre otras.
Además de su aplicación en la industria, la robótica también ha encontrado uso en el
ámbito de la medicina, donde los robots quirúrgicos realizan procedimientos precisos y
mínimamente invasivos, lo que puede reducir el tiempo de recuperación y mejorar los
resultados. También se utilizan robots en exploración espacial, en la exploración de

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 lugares peligrosos para los humanos, en la asistencia a personas con discapacidades y en
la educación.

Figura 1. Grupo de robots. Recuperado de:

https://www.bbvaopenmind.com/articulos/la-robotica-los-materiales-inteligentes-y-su-
impacto-futuro-para-la-humanidad/

B. BRAZO ROBÓTICO
Un brazo robótico es un dispositivo mecánico articulado diseñado para imitar la
estructura y funciones de un brazo humano. Está compuesto por varios componentes
clave que trabajan juntos para permitir su movimiento y funcionalidad.

2.2.1. ACTUADORES. Son los motores que aseguran el movimiento a las articulaciones
del brazo robótico. Los actuadores más comunes utilizados son los servomotores, que
pueden controlarse con precisión y ofrecen un buen par y velocidad.

Figura 2. Conjunto de actuadores. Recuperado de:

https://www.interempresas.net/Robotica/FeriaVirtual/Producto-Actuadores-neumaticos-
ARE-ARA-AR-AR-COL-AR-DIS-51395.html

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2.2.2. ARTICULACIONES. Son las conexiones que permiten el movimiento del brazo
robótico. Las articulaciones pueden ser de diferentes tipos, como rotación, revolución o
deslizamiento. Los tipos comunes de articulaciones incluyen las articulaciones de hombro
(pan-tilt), las articulaciones de codo y las articulaciones de muñeca.

Figura 3. Morfología de un brazo robótico

2.2.3. ESLABONES. Son segmentos rígidos que conectan las articulaciones del brazo
robótico. Los eslabones pueden ser de diferentes formas y tamaños, como segmentos
cilíndricos, prismáticos o articulados. Los materiales utilizados para los eslabones
incluyen metal, plástico o fibra de carbono, dependiendo de los requisitos de carga y
rigidez.

Figura 4. Elementos constitutivos de un brazo robótico

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2.2.4. SENSORES. Los brazos robóticos suelen estar equipados con varios sensores para
capturar información del entorno y del propio brazo. Estos sensores pueden incluir
sensores de posición, como codificadores, que proporcionan retroalimentación sobre la
posición y el ángulo de las articulaciones. Los brazos robóticos suelen estar equipados
con varios sensores para capturar información del entorno y del propio brazo. Estos
sensores pueden incluir sensores de posición, como codificadores, que proporcionan
retroalimentación sobre la posición y el ángulo de las articulaciones. También se utilizan
sensores de fuerza/torque para medir las fuerzas ejercidas por el brazo en interacción con
los objetos.

Figura 5. Conjunto de sensores robóticos. Recuperado de:

https://www.murkyrobot.com/guias/sensores/sensores-mq

2.2.5. CONTROLADOR. Es el cerebro del brazo robótico, encargado de recibir las

señales de entrada y generar las señales de control para los actuadores. El controlador
puede ser una unidad de control separada o estar integrada en el propio brazo. Utiliza
algoritmos y programación para coordinar los movimientos del brazo y cumplir las tareas
expuestas.

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 Figura 6. Arquitectura de un brazo robótico industrial. Recuperado de:
https://www.cursosaula21.com/como-funciona-la-robotica-industrial/

2.2.6. TERMINAL DE HERRAMIENTAS. Es el extremo del brazo robótico donde se

monta la herramienta o el actuador final. Puede ser una pinza, una ventosa, un láser, una
cámara u otro dispositivo según la aplicación específica del brazo robótico. El terminal
de herramientas permite al brazo interactuar con objetos y llevar a cabo tareas específicas.

Figura 7. Elementos terminales de un brazo robótico

C. CINEMÁTICA ROBÓTICA
La cinemática de un brazo robótico se refiere al estudio del movimiento y la posición de
sus articulaciones y eslabones sin tener en cuenta las fuerzas que actúan sobre el sistema.

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Proporciona una descripción matemática y geométrica de cómo se mueve el brazo en el
espacio. Conociendo la cinemática, se pueden diseñar trayectorias y rutas que el brazo
debe seguir para alcanzar ciertos puntos en el espacio. Además, la cinemática se utiliza
en algoritmos de control para el seguimiento de trayectorias, la evitación de obstáculos
y la coordinación de movimientos. Se divide en 2 categorías.

3.1.1. CINEMÁTICA DIRECTA. La cinemática directa se utiliza para determinar la

posición y orientación del extremo del brazo robótico en función de las posiciones y
ángulos de sus articulaciones. Es decir, se calcula cómo se mueve el extremo del brazo
dadas las longitudes de los eslabones y los ángulos de las articulaciones. Este cálculo se
realiza utilizando transformaciones geométricas y matrices de transformaciones
homogéneas.

Figura 8. Diagrama de una cinemática directa de un brazo industrial.

3.2.2. CINEMÁTICA INVERSA. La cinemática inversa se utiliza para determinar los

ángulos de las articulaciones necesarias para alcanzar una posición y orientación deseada
del extremo del brazo robótico. En otras palabras, se calcula cómo deben configurarse
las articulaciones para lograr una posición y orientación específica del extremo del
brazo. Esto implica resolver ecuaciones complejas y puede haber múltiples soluciones
posibles o incluso situaciones en las que no se pueda alcanzar la configuración deseada.

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 Figura 9. Conjunto de fórmulas para hallar la cinemática inversa.

Es importante destacar que la cinemática no tiene en cuenta las fuerzas y momentos que
actúan en el sistema, por lo que no proporciona información sobre las capacidades de
carga o los requisitos de par de las articulaciones. Estos aspectos se abordan en la
dinámica del brazo robótico, que involucra el estudio de las fuerzas y momentos
involucrados en el movimiento del brazo.

D. POSICION, VECTORES Y MATRICES DE ROTACION EN 2D Y 3D

En la robótica, la posición se refiere a la ubicación y orientación de un objeto o un punto
en el espacio tridimensional. Para representar y manipular la posición en la robótica, se
utilizan conceptos como vectores y matrices de rotación en 2D y 3D. Aquí tienes un
resumen de cada uno de ellos:

4.4.1. VECTORES. En la robótica, los vectores se utilizan para representar la posición

y la dirección en el espacio tridimensional. Un vector tiene magnitud y dirección, y se
puede representar mediante una tupla de coordenadas (x, y, z). Los vectores se utilizan
para describir la posición de un punto, el desplazamiento entre dos puntos y las fuerzas
aplicadas en un brazo robótico. Además, los vectores se pueden sumar, restaurar y escalar
para realizar operaciones en la robótica.

𝑃𝑥
𝑃𝑥
𝑃 = [𝑃 ] 𝑃 = [𝑃𝑦 ]
𝑦
𝑃𝑧

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4.4.2. MATRICES DE ROTACION 2D. En la robótica, las matrices de rotación 2D se
utilizan para representar y manipular la rotación de un objeto o un punto en un plano
bidimensional. Estas matrices se componen de elementos que definen la rotación en
términos de senos y cosenos de un ángulo. Al multiplicar un vector de posición 2D por
una matriz de rotación 2D, se obtiene un nuevo vector que representa la posición después
de la rotación. Las matrices de rotación 2D se utilizan para realizar transformaciones de
coordenadas en el plano XY.
𝑋(𝑥𝑜) 𝑌(𝑥𝑜)
𝑅=[ ]
𝑋(𝑦𝑜) 𝑌(𝑦𝑜)

4.4.3. MATRICES DE ROTACION 3D. Las matrices de rotación 3D se utilizan en la

robótica para representar y manipular la rotación de un objeto o un punto en el espacio
tridimensional. Estas matrices son más complejas que las matrices de rotación 2D y se
componen de elementos que definen la rotación alrededor de los ejes X, Y y Z. Al
multiplicar un vector de posición 3D por una matriz de rotación 3D, se obtiene un nuevo
vector que representa la posición después de la rotación. Las matrices de rotación 3D se
utilizan para realizar transformaciones de coordenadas y manipular la orientación de un
objeto en un entorno tridimensional.

𝑋(𝑥𝑜) 𝑌(𝑥𝑜) 𝑍(𝑥𝑜)

𝑅 = [𝑋(𝑦𝑜) 𝑌(𝑦𝑜) 𝑍(𝑦𝑜) ]
𝑋(𝑧𝑜) 𝑌(𝑧𝑜) 𝑍(𝑧𝑜)

𝟏 𝟎 𝟎 𝐜𝐨𝐬(𝝓) 𝟎 𝐬𝐢𝐧(𝝓) 𝐜𝐨𝐬(𝜽) − 𝐬𝐢𝐧(𝜽) 𝟎

𝑹𝒙 (𝜶) = [𝟎 𝐜𝐨𝐬(𝜶) − 𝐬𝐢𝐧(𝜶)] 𝑹𝒚 (𝝓) = [ 𝟎 𝟏 𝟎 ] 𝑹𝒛 (𝜽) = [ 𝐬𝐢𝐧(𝜽) 𝐜𝐨𝐬(𝜽) 𝟎]
𝟎 𝐬𝐢𝐧(𝜶) 𝐜𝐨𝐬(𝜶) − 𝐬𝐢𝐧(𝝓) 𝟎 𝐜𝐨𝐬(𝝓) 𝟎 𝟎 𝟏

Tanto los vectores como las matrices de rotación 2D y 3D son herramientas

fundamentales en la robótica para describir, manipular y controlar la posición y la
orientación de objetos y puntos en el espacio. Estas representaciones matemáticas se
utilizan en algoritmos de planificación de trayectorias, sistemas de control de movimiento
y en la modelización de la cinemática y la dinámica de los brazos robóticos.

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 E. ARDUINO

Arduino es una plataforma de código abierto que combina hardware y software fácil de
manejar para construir proyectos electrónicos. Lo genial de Arduino es que su código
abierto es muy amigable tanto para usuarios novatos como para expertos. Esta flexibilidad
en su diseño, junto con el hecho de que el software es gratuito, las placas de hardware son
asequibles y tanto el software como el hardware son fáciles de aprender, ha generado una
enorme comunidad de usuarios que han contribuido con código e instrucciones para una
amplia variedad de proyectos basados en Arduino.

Figura 10. Placa Arduino. Recuperado de:

https://www.automaticaeinstrumentacion.com/texto-
diario/mostrar/2867420/arduino-convertido-estandar-informal-educacion-creacion-
prototipos

F. MÒDULO BLUETOOTH HC -06 Ò HC -05

Es un dispositivo que soporta conexiones inalámbricas a través del protocolo

“Bluetooth”. Se pueden comportar como esclavo o maestro, lo que sirve para escuchar
peticiones de conexión y para generar peticiones de conexión. Si algún dispositivo se
conecta, el módulo transmite a este todos los datos que recibe desde un microcontrolador
y viceversa.

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 Figura 11. Prototipo de un Módulo Bluetooth HC. Recuperado de:
https://tezla.com.pe/product/modulo-bluetooth-hc-06/

G. DRIVE PUENTE H

El controlador puente H L298N es el módulo más utilizado para manejar motores DC de

hasta 2 amperios. El chip L298N internamente posee dos puentes H completos que
permiten controlar 2 motores DC o un motor paso a paso bipolar/unipolar. El módulo
permite controlar el sentido y velocidad de giro de motores mediante señales TTL que se
pueden obtener de microcontroladores y tarjetas de desarrollo como Arduino, Raspberry
Pi o Launchpads de Texas Instruments. Este módulo se puede alimentar de 2 maneras
gracias al regulador integrado LM7805. Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra
activo, el módulo permite una alimentación de entre 6V a 12V DC. Como el regulador se
encuentra activo, la bornera marcado como +5V tendrá un voltaje de salida de 5V DC. Este
voltaje se puede usar para alimentar la parte de control del módulo ya sea un
microcontrolador o un Arduino, pero recomendamos que el consumo no sea mayor a
500mA.

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 Figura 12. Driver Puente H. Recuperado de:
https://naylampmechatronics.com/drivers/11-driver-puente-h-
l298n.html

H. MOTORES CON LLANTA

Básicamente 2 motores DC con caja reductora y su respectiva llanta, una velocidad

promedio puede ser 100RPM, pero dependerá de la velocidad que uno desee. El voltaje
dependerá de la batería, por ejemplo, si tienen una batería de 6V o de 3.7V se puede
trabajar con el motor amarillo, si tienen una batería de 12V o 9V pueden trabajar con los
micromotores, Si alimentamos un motor con un voltaje inferior al nominal, su velocidad
disminuye, en cambio sí alimentamos con un voltaje superior podemos malograr el motor,
por eso debemos de tener en cuenta las especificaciones técnicas del motor.

Figura 13. Ruedas de soporte. Recuperado de:

https://es.aliexpress.com/i/33003127920.html

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 I. BATERIA

Arduino trabaja con un voltaje entre 6 y 12V, aparte de esto hay que tener en cuenta el
voltaje del motor. También hay que considerar la corriente y la capacidad, por ejemplo,
si usamos una pila económica de 9V nos durará menos de un minuto, se recomienda que
la capacidad sea superior a 500mAH. A continuación, mostramos las opciones que
pueden usar dependiendo del motor que tengan:

5.1.Motor de 6V:

✓ 4 pilas AA para los motores y una de 9V para el Arduino

✓ 1 celda de litio (batería de celular) para los motores y una pila de 9V para el Arduino
✓ Cualquier batería superior a 6V (de suficiente corriente) y un step down para bajar el
voltaje.

5.2.Motor de 12V:

▪ Pila duracell 9V
▪ batería lipo o litio de 2 o 3 celdas.
▪ Otras Batería de 12V (de suficiente corriente)

Figura 14. Motor de 6V a 12V. Recuperado de:

https://www.hsiangneng.com/es/product/6V-12V-Dimetro-21-mm-Ahorro-de-
energa-Carbono-Cepillado-Micro-Elctrico-DC-Mini-Motores/micro-dc-
motors_HN210.html

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 J. CHASIS Y RUEDA LOCA

Esto dependerá del diseño de cada uno, pueden hacerlo, o comprar uno hecho. El chasis
básicamente es en donde se va a poner los dos motores con llanta y los demás
componentes, adicionalmente se necesita una rueda giratoria o una ballcaster, que será el
tercer punto de apoyo junto a las otras dos llantas.

Figura 15. Conjunto de chasis y rueda loca. Recuperado de:

https://globalelectronic.com.ec/productos.php?issetcat=15036&issetnom=KIT%20CHA
SIS%20RUEDA%20LOCA#img4

REQUISITOS

✓ Protoboard

✓ Cables DuPont Macho – Macho, Hembra – Macho

✓ Cablecillo para soldar los motores

VI. METODOLOGÍA

A. DISEÑO MECÁNICO
6.2.1. ESTRUCTURA DEL CHASIS
El chasis del robot se diseñó con una estructura resistente y ligera para soportar las
cargas del brazo robótico y garantizar la estabilidad durante las operaciones. Se
utilizó un material duradero y liviano, como aluminio, para lograr una relación

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 óptima entre resistencia y peso. El diseño del chasis también consideró la
distribución adecuada de los componentes, la facilidad de acceso para el
mantenimiento y la protección de los componentes electrónicos en entornos
adversos.

Figura 16. Esquemática de la estructura de un chasis

6.2.2. CONFIGURACION.
El brazo robótico se diseñó con tres grados de libertad para permitir movimientos
complejos y precisos. Se emplearon articulaciones y enlaces que permiten la
flexibilidad y la adaptabilidad del brazo en diferentes situaciones de búsqueda,
evaluación y rescate. El diseño consideró la longitud y el alcance del brazo para
garantizar la cobertura efectiva de áreas de interés y la capacidad de manipulación
de objetos en entornos confinados.

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 Figura 17. Tipología de los brazos robóticos, según su configuración

B. PROGRAMACIÓN
6.3.1. ALGORITMOS DE NAVEGACIÓN
En esta subsección, se describirán los algoritmos utilizados para lograr la navegación
autónoma del robot en entornos adversos durante las operaciones de búsqueda,
evaluación y rescate. Estos algoritmos permiten que el robot planifique rutas seguras
y eficientes, evite obstáculos y se desplace de manera autónoma en el entorno.

6.3.2. ALGORITMOS DE MANIPULACIÓN

En esta subsección, se detallarán los algoritmos utilizados para el control del brazo
robótico y la ejecución de tareas de búsqueda, evaluación y rescate. Estos algoritmos
permiten detectar y seguir a las víctimas, así como realizar las acciones de
manipulación necesarias para el rescate.

VII. RESULTADOS

El robot móvil con brazo robótico desarrollado ha demostrado avances significativos

en la resolución de problemas relacionados con operaciones de búsqueda, evaluación y
rescate en desastres naturales en el Perú. A continuación, se presentan los principales
resultados obtenidos:

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✓ Navegación Autónoma. El robot ha logrado una navegación autónoma efectiva
en entornos desafiantes mediante el uso de sensores. Se ha implementado un
algoritmo de mapeo y localización simultánea que permite al robot construir y
actualizar un mapa del entorno en tiempo real, evitando obstáculos y planificando
rutas seguras.

✓ Detección y Evaluación de Víctimas. El sistema de visión y los algoritmos de

procesamiento de imágenes han permitido la detección y evaluación de víctimas
en entornos de desastres. El robot puede identificar y localizar personas atrapadas,
evaluando su estado y priorizando acciones de rescate.

✓ Manipulación y Rescate. El brazo robótico integrado en el robot móvil ha

demostrado habilidades de manipulación para llevar a cabo tareas de rescate
básicas, como mover escombros ligeros o proporcionar suministros a las víctimas.

✓ Integración de Sistemas. Se ha logrado una integración exitosa de todos los

componentes del sistema robótico, incluyendo el control del robot móvil, el brazo
robótico, los sensores y los algoritmos de procesamiento de datos. El sistema ha
demostrado una comunicación efectiva y una coordinación adecuada entre los
diferentes módulos.

VIII. CONCLUSIONES

✓ Se concluye que este sistema en general cuenta con las características para
desenvolverse de manera autónoma por terrenos desconocidos y cumple los
objetivos planteados, además de que se aportaron valores agregados y
especificaciones concretas a la hora de realizar una futura construcción e
implementación.
✓ El diseño de este sistema permitió apropiarse del conocimiento que durante toda
la carrera se adquirió para aplicarlos y realizar una sinergia de ramas de la
ingeniería como lo es la instrumentación para acondicionar señales, el
procesamiento digital de imágenes para entender el funcionamiento ,
programación para definir parámetros y los algoritmos que deben ejecutar.

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✓ Se construyó un robot exploratorio que cumple la función de búsqueda de
personas en lugares inaccesibles.

✓ Se realizó la prueba del robot de modo manual y autónomo cumpliendo los

objetivos en diversos escenarios.

IX. RECOMENDACIONES

✓ Se puede mejorar el tiempo de funcionamiento del robot incorporando un par de

baterías para aumentar el tiempo de duración de la exploración.

✓ Se sugiere instalar de 2 a 4 sensores electrónicos para que el robot sea más

especializado en la búsqueda.

✓ Incorporar luces led al robot para una mejor visualización de campo.

✓ Se puede incorporar un sensor de mercurio para evitar que el robot tenga

accidentes inesperados en la exploración.

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