Ingeniería

3° Año
Electromecánica

APUNTES DE LA CATEDRA MECANICA Y

MECANISMOS
UNIDAD 2 – GEOMETRIA DE MASA
AÑO 2020
Esp. Ing. Mattolini Gabriel
Ing. Zanella Gabriel
Ing. Bajda Tomás
Ing. Giner Cristian

El apunte de referencia corresponde a una actualización del apunte original confeccionado por los Ing. Fiadino H., Ing. Chiani
O. y Ing. Ruiz F. Su aporte a esta cátedra fue muy importante, dejando un legado a seguir. También un especial reconocimiento
a la dedicación del Ing. Morganti R., que ayudó en la edición y compaginación, de manera desinteresada mientras se
desempeñó como ayudante ad honores. BOLILLA N°2

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GEOMETRÍA DE MASAS

• BARICENTRO, PLANO DIAMETRAL Y DE SIMETRÍA, SISTEMAS

CONTINUOS.
• MOMENTOS DE SEGUNDO ORDEN (APLICACIÓN MOMENTO DE
SEGUNDO ORDEN), MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA.
TRANSLACIÓN DE EJES, TEOREMA DE STEINER.
• ROTACION DE EJES, ELIPSOIDE DE INERCIA, EJES PRINCIPALES,
DETERMINACION, APLICACIONES.
• MODULO DE INERCIA, APLICACIONES.

TEMAS AGREGADOS:

• TEOREMAS DE GULDIN.
• CONDICIONES DE SIMETRÍA.

BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA
1. APUNTES DE LA CATEDRA
2. INGENIERIA MECANICA-Borresi-Schmidt-2002
3. DINAMICA-MECANICA PARA INGENIEROS-Bedford Fowler-2008-Ed.
Addison-Wesley Iberoamerica
4. MANUAL DEL TECNICO ELECTRICISTA TOMO II-Tiempo de Arranque
para motores

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CENTRO DE GRAVEDAD

Cuando en Estática se componía un sistema de fuerzas paralelas aplicadas, se obtenía una resultante
única aplicada en un punto llamado CENTROIDE, punto que no cambiaba si se giraban las fuerzas
tomando otra dirección pero manteniéndose siempre paralelas.
Las coordenadas del CENTROIDE podían establecerse así:

xc =
∑ Fi ⋅ xi ; yc =
∑ Fi ⋅ yi ; z = ∑ Fi ⋅ zi
c
∑ Fi ∑ Fi ∑ Fi

En particular si las fuerzas paralelas consideradas son el peso de cada partícula de un sistema
material, debido a la gravedad, las expresiones anteriores toman la forma:

n n n
∑ Pi ⋅ xi ;
xc = 1
∑ Pi ⋅ yi ; z = ∑1 Pi ⋅ zi
yc = 1 c
∑ 1n Pi ∑ 1n Pi ∑ 1n Pi

Donde xG ; yG ; zG que serían las coordenadas del Centroide, son ahora las coordenadas del
CENTRO DE GRAVEDAD ( CG ) del sistema considerado.

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Teniendo en cuenta que P = m ⋅ g remplazando se tiene:

n n n
∑ mi ⋅ g ⋅ xi = g ⋅ ∑1 mi ⋅ xi = ∑1 mi ⋅ xi
xG = 1
∑ 1n mi ⋅ g g ⋅ ∑ 1n mi ∑ 1n mi
n n
yG =
∑ 1
mi ⋅ yi
; zG =
∑ 1
mi ⋅ zi

∑ 1n mi ∑ 1n mi
Donde se ha supuesto g constante para todos los puntos del sistema, se obtienen las coordenadas
del CENTRO DE MASA que en este caso coincide con el CG .

Si g varía de punto a punto el CG y el CENTRO DE MASA no coinciden.

Por último, teniendo en cuenta que m = V ⋅ δ (volumen por densidad) y considerando el caso
particular de δ constante, se puede establecer:

n n n
∑ Vi ⋅ xi ;
xG = 1
∑ Vi ⋅ yi ; z = ∑1Vi ⋅ zi
yc = 1 c
∑ 1n Vi ∑ 1n Vi ∑ 1n Vi

Que nos da también las coordenadas del CG , en este caso CENTRO GEOMÉTRICO, trabajando
únicamente con los volúmenes del cuerpo independientemente de los pesos o de las masas.

Se observa que en todos los casos el numerador de la expresión que nos da cada una de las
coordenadas del CG es el momento estático del PESO, la MASA o el VOLUMEN respecto a un plano;
y el denominador es el PESO TOTAL; la MASA TOTAL o el VOLUMEN TOTAL del sistema.

En los sólidos continuos y homogéneos pueden reemplazarse las sumatorias por las integrales a lo
largo del sólido.
Si trabajáramos vectorialmente se puede establecer que el vector posición del centro de gravedad
(también centro de masa para “ g ” constante) es:

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n n
∑ m ⋅ (Pi − O ) ∑1 mi ⋅ (Pi − O )
(G − O ) = 1 i n =
M
∑1 i m

Donde M es la masa total del sistema.

PROPIEDADES DEL CENTRO DE MASA

A nuestros fines prácticos tornaremos indistintamente la designación de Centro de Gravedad o

Centro do Masa, en caso de ser necesario se hará notar expresamente su diferencia.

1º Propiedad: Si todas las masas pertenecen a un mismo plano (o a una recta) su centro de mana
pertenece al plano (o a la recta).

Eligiendo el punto “ O ” en el plano (o en la recta) los vectores (Pi − O ) estarán contenidos todos
en el plano (o en la recta) y por lo tanto (G − O ) estará en el plano (o en la recta).

2º Propiedad: Todo sistema puede subdividirse en sistemas parciales, los que tendrán un centro de
masa parcial; el centro de masa total del sistema puede determinarse considerando las masas
parciales concentradas en los centros respectivos.

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3º Propiedad: Un sistema de puntos materiales tiene PLANO DIAMETRAL conjugado de una

dirección dada, cuando a cada punto material del sistema a un lado del plano, corresponde otro de
igual masa al otro lado del plano, a la misma distancia sobre una recta paralela a la dirección dada.
Son MASAS CONJUGADAS.

El sistema queda dividido así en tantas masas parciales como par de puntos conjugados queden
determinados. Si el plano diametral es perpendicular a la dirección conjugada, las masas están sobre
la perpendicular al plano que se llama PLANO DE SIMETRÍA.

Si un sistema posee un plano diametral (en particular un plano de simetría) el centro de masa está
en ese plano. Si el sistema tiene dos planos diametrales (o de simetría) el centro de masa está en la
intersección de los dos planos.

Si el sistema admite tres planos diametrales (o de simetría) el centro de masa estará en la

intersección de los tres planos.

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La figura representa la proyección sobre un plano de un elipsoide, a la izquierda se observa el plano

diametral (en su traza sobre el plano de proyección) conjugado de la dirección dada; a la derecha
un plano de simetría.

Se puede observar en la figura 1 que el plano diametral considerado no es de simetría y contiene

el centro de masa del cuerpo. Si observamos la figura 2 se tiene un plano diametral coincidente
con el de simetría, por lo tanto el plano diametral es de simetría.

Observar la figura 1 que para cada masa de un lado del plano corresponde otro de igual masa al otro
lado del plano, a la misma distancia sobre una recta paralela a la dirección dada.

Luego las masas conjugadas serán:

𝑚𝑚´1 = 𝑚𝑚3 → 𝑚𝑚1 = 𝑚𝑚´3

Como se puede ver la masa conjugada no está sobre la misma recta de acción esto lo hace no ser
plano de simetría.

En un cuerpo cualquiera, para un plano de referencia, se pueden definir infinitos planos diametrales
pero solo uno de simetría si es que existe para ese plano.

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En la figura siguiente, el paralelepípedo recto cuya base es un paralelogramo (visto en sus dos
proyecciones), admite entre otros dos planos diametrales perpendiculares a las bases y un plano de
simetría paralelo a ellas (BASES); G estará en la intersección de los tres.

Como se puede observar las masas conjugadas respecto a la dirección dada se visualizan como se
ven en la figura. Pueden existir infinitas direcciones que hagan cumplir con masas conjugadas.
Considerando el plano diametral 𝜋𝜋1 respecto al cual se tomaron las masas conjugadas al realizar la
sumatoria de los momentos estáticos respecto al eje 𝜋𝜋1 la resultante es nula ya que la distribución
de masa en uno y otro lado del plano 𝜋𝜋1 es la misma solo que no existe simetría.

𝑚𝑚´1 = 𝑚𝑚2 → 𝑚𝑚1 = 𝑚𝑚´2

Recordar que la simetría de los cuerpos se logra cuando la dirección del conjugado esta sobre la
misma línea de acción siendo esta perpendicular al plano diametral cumpliéndose que el plano
diametral es de simetría.

Una manera más sencilla de visualizar, si un plano diametral no es de simetría, es tomando la sección
de un lado del plano adoptado y hacer la proyección de los puntos asociados a la sección parcial
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tomando una dirección perpendicular al eje contenido por el plano diametral, una vez realizado esto
si la proyección de los infinito puntos desarrollan una sección distinta, ENTONCES el plano diametral
no es de simetría.

TEOREMAS DE GULDIN

1) El área de la superficie generada por la rotación de cualquier curva plana alrededor de un eje
en su plano, que no la corte, es igual al producto de la longitud de la curva por el arco recorrido
por su centro de gravedad.

Supongamos un elemento muy pequeño ∆li de curva, cuyo centro de gravedad esta en Gi . Cada
elemento en su rotación alrededor del eje “ y ” describe la superficie lateral de un tronco de cono
elemental de área ∆S i = 2π ⋅ xi ⋅ ∆li .
n
La superficie total será: S = 2π ⋅ ∑1 ∆li ⋅ xi
n
Donde ∑1 ∆li ⋅ xi es el momento estático de la curva respecto al eje “ y ” que de acuerdo a lo visto,
n
vale: ∑ ∆li ⋅ xi = l ⋅ xG
1
Luego: S = 2π ⋅ xG ⋅ l
Donde 2π ⋅ xG es la longitud de la circunferencia descripta por el C. de G. de la curva que obra
como generatriz de la superficie y cuya longitud es “ l ”

2) El volumen del sólido generado por la rotación de cualquier figura plana alrededor de un eje en
su plano, que no la corte, es igual al producto del á rea de la figura por el arco recorrido por su
baricentro.

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Supongamos un elemento de superficie como el indicado en la figura, su C. de G. estará en Gi , a la

distancia xi , del eje de rotación “ y ”.

En su rotación, dicha superficie elemental, generará un anillo cuyo volumen será ∆Vi = 2π ⋅ xi ⋅ ∆S i
y el volumen total.

n
∑1 ∆Si ⋅ xi : es la sumatoria de los momentos estáticos de las superficies elementales respecto al
eje “ y ” e igual a S ⋅ X G . Luego V = 2π ⋅ X G ⋅ S .

Las expresiones obtenidas por los teoremas de Guldin pueden aplicarse obviamente para la
obtención de superficies y volúmenes de revolución correspondiente a ángulos menores de 2π .

Por ejemplo el siguiente volumen de revolución es una cuarta parte, y se puede observar que las
figuras planas parciales que engendran el sólido de revolución son dos secciones simples, un
rectángulo y la sección encerrada por la parábola.

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Como se puede observar en caso de querer conocer la cuarta parte del solido engendrado basta
1
con contemplar 𝜋𝜋.
2

MOMENTOS DE 2º ORDEN
APLICACIÓN DEL CONCEPTO DEL MOMENTO DE INERCIA O DE SEGUNDO ORDEN

La posición del centro de masa no caracteriza completamente la distribución de la masa del sistema.

Por ejemplo si la distancia “h” del eje “z” a cada una de las bolas A-B aumenta una misma magnitud,
la posición del centro de masa no variará, pues la distribución de masa será diferente lo que influirá
sobre el movimiento de rotación del sistema.

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La experiencia nos enseña que si un cuerpo está en libertad para girar alrededor de un eje, cuanto
mas alejado del eje este ubicado el cuerpo, mayor deberá ser el momento de las fuerzas para
producir una aceleración angular del mismo.

Por eso en mecánica se introduce una característica mas de la distribución de masas que es el
momento de inercia o de según orden.

Momento de inercia de un punto material es el producto de la masa del mismo por el cuadrado de
la distancia a un punto, a un eje o a un plano, obteniéndose así el momento de inercia POLAR;
AXIAL o PLANAR respectivamente.

Estos momentos se denominan también MOMENTOS DE 2º ORDEN y sus dimensiones son

[ ]
[M ]⋅ L2 .

Consideremos el triedro de referencia y un punto material de masa m y coordenadas x; y; z .

Se tendrá:

Momentos Planares

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Vease la siguiente porción de materia en el espacio:

2
���0 �
𝐽𝐽𝜋𝜋1 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 . �(𝑃𝑃𝑖𝑖 − 𝑂𝑂) × 𝑢𝑢
Observar que para definir el momento planar basta con proyectar los momentos de los puntos
materiales al eje-versor ortogonal al plano en cuestión por lo que:

2
𝐽𝐽𝜋𝜋1 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 . �(𝑥𝑥𝑖𝑖 + 𝑦𝑦𝑖𝑖 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 ) × 𝑘𝑘� �

𝐽𝐽𝜋𝜋1 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 . 𝑧𝑧𝑖𝑖 2

Asi con los demás planos:
𝐽𝐽𝜋𝜋2 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 . 𝑥𝑥𝑖𝑖 2

𝐽𝐽𝜋𝜋3 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 . 𝑦𝑦𝑖𝑖 2

Luego los momentos de inercia axiales son la suma de los momentos de inercia planares ver a
continuación.

Momentos Axiales:

Donde un sistema discreto de masa y un eje “u” definido por su versor ���
𝑢𝑢0 se define el momento de
inercia del cuerpo con respecto al eje “u”

���0 �2
𝐽𝐽𝑢𝑢 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 . �(𝑃𝑃𝑖𝑖 − 𝑂𝑂1 ) ∧ 𝑢𝑢

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Donde "𝑚𝑚𝑖𝑖 " es la masa de una porción en que se ha dividido el cuerpo, “O1” es un punto cualquiera
del eje.

Si el sistema es continuo (solido) tenemos lo siguiente:

���0 �2 𝑑𝑑𝑑𝑑 [𝑆𝑆𝑆𝑆: 𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈 𝑜𝑜 𝑆𝑆𝑆𝑆: 𝑘𝑘𝑘𝑘(𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚). 𝑚𝑚2 ]

𝐽𝐽𝑢𝑢 = ��(𝑃𝑃𝑖𝑖 − 𝑂𝑂1 ) ∧ 𝑢𝑢

A partir de la definición mostrada podemos definir los momentos de inercia axiales para un sólido
en el espacio:

(𝑃𝑃𝑖𝑖 − 𝑂𝑂) = 𝑥𝑥𝑖𝑖 𝚤𝚤̅ + 𝑦𝑦𝑖𝑖 𝚥𝚥̅ + 𝑧𝑧𝑖𝑖 𝑘𝑘�

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𝐽𝐽𝑥𝑥 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 . [(𝑃𝑃𝑖𝑖 − 𝑂𝑂) ∧ 𝚤𝚤̅ ]2

𝑖𝑖 𝑗𝑗 𝑘𝑘
[(𝑃𝑃𝑖𝑖 − 𝑂𝑂) ∧ 𝚤𝚤̅ ] = �𝑥𝑥 𝑦𝑦 𝑧𝑧 � = (𝑧𝑧. 𝚥𝚥̅ − 𝑦𝑦. 𝑘𝑘�)
1 0 0
2
[(𝑃𝑃𝑖𝑖 − 𝑂𝑂) ∧ 𝚤𝚤̅ ]2 = �(𝑧𝑧. 𝚥𝚥̅ − 𝑦𝑦. 𝑘𝑘� )� = (𝑦𝑦 2 + 𝑧𝑧 2 )

Donde generalizando queda:

𝐽𝐽𝑥𝑥 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 . (𝑦𝑦𝑖𝑖 2 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 2 )

𝐽𝐽𝑦𝑦 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 . (𝑥𝑥𝑖𝑖 2 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 2 )

𝐽𝐽𝑧𝑧 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 . (𝑥𝑥𝑖𝑖 2 + 𝑦𝑦𝑖𝑖 2 )

Momento Polar: (respecto al origen)

𝐽𝐽0 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 . (𝑃𝑃𝑖𝑖 − 𝑂𝑂1 )2 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 . (𝑥𝑥𝑖𝑖 2 + 𝑦𝑦𝑖𝑖 2 + 𝑧𝑧𝑖𝑖 2 )

𝐽𝐽0 = 𝐽𝐽𝜋𝜋1 + 𝐽𝐽𝜋𝜋2 + 𝐽𝐽𝜋𝜋3

También se verifican las siguientes igualdades:

𝐽𝐽0 = 𝐽𝐽𝑥𝑥 + 𝐽𝐽𝜋𝜋1 = 𝐽𝐽𝑦𝑦 + 𝐽𝐽𝜋𝜋2 = 𝐽𝐽𝑦𝑦 + 𝐽𝐽𝜋𝜋3 Jx + Jy + Jz

y J0 =
2

Si se trata de un sistema de puntos materiales habría que hacer la sumatoria de los productos de las
masas, por los cuadrados de las distancias:

n n
J x = ∑1 mi ⋅ d x2 i = ∑1 mi ⋅ yi2 + zi2 ( )
Y si el sistema de puntos materiales forma un sólido continuo, llamando ρ a la densidad específica
de la masa de cada punto:
( )
J x = ∫∫∫ ρ ⋅ y 2 + z 2 ⋅ dx ⋅ dy ⋅ dz
Si el cuerpo es de densidad homogénea ρ puede sacarse fuera del signo integral.
Todos los momentos de inercia de este tipo son expresiones esencialmente positivas.

PRODUCTOS DE INERCIA O MOMENTOS CENTRÍFUGOS

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Son el producto de la masa de un punto material por las distancias a dos planos:

���0 � × �(𝑃𝑃𝑖𝑖 − 𝑂𝑂2 ) ∧ 𝑢𝑢

𝐽𝐽𝑢𝑢𝑢𝑢 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 ��(𝑃𝑃𝑖𝑖 − 𝑂𝑂1 ) ∧ 𝑣𝑣 ���0 ��
Por lo que el momento de inercia centrifugo puede ser
>0
𝐽𝐽𝑢𝑢𝑢𝑢 = �< 0
=0

Ejemplo:
Resolviendo para un sistema de particulas

𝐽𝐽𝑥𝑥𝑥𝑥 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 {[(𝑃𝑃𝑖𝑖 − 𝑂𝑂1 ) ∧ 𝚤𝚤̅] × [(𝑃𝑃𝑖𝑖 − 𝑂𝑂2 ) ∧ 𝚥𝚥̅]}

𝐽𝐽𝑥𝑥𝑥𝑥 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 . 𝑥𝑥𝑖𝑖 . 𝑦𝑦𝑖𝑖 [𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈]

Para un sólido continuo:
𝐽𝐽𝑥𝑥𝑥𝑥 = � 𝑥𝑥. 𝑦𝑦. 𝑑𝑑𝑑𝑑

TEOREMA DE STEINER

El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje cualquiera, es igual al momento de inercia

respecto a un eje paralelo que pasa por su centro de gravedad, mas el producto de la masa total del
cuerpo por el cuadrado de la distancia entre los ejes.

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µ 0 pasa por G
µ1 es // a µ 0
º 2
⋅ (Pi − 01 ) ∧ µ  es el momento de inercia respecto a µ1
n
Jµ = ∑ m
1 i
1  
(Pi − 01 ) = (Pi − 0) + (0 − 01 ) , sustituyendo en la anterior:
º º 2
J µ = ∑1 mi ⋅ (Pi − 0 ) ∧ µ + (0 − 01 ) ∧ µ  , desarrollando:
n
1  
º 2 º 2
J µ = ∑1 mi ⋅ (Pi − 0 ) ∧ µ  + ∑1 mi ⋅ (0 − 01 ) ∧ µ  +
n n
1    
 º º 
+ 2 ⋅ ∑1 mi ⋅(Pi − 0 ) ∧ µ  × (0 − 01 ) ∧ µ  
n
 
 
 
  
El primer sumando del segundo miembro es J µ
0
El segundo sumando podemos escribirlo como M ⋅ d µ2 µ producto de masa total por el cuadrado
0 1

de la distancia entre los ejes, y el tercer término puede escribirse:

º º
2 ⋅ (0 − 01 ) ∧ µ  × ∑1 mi ⋅(Pi − 0 ) ∧ µ  = 0
n
   

n º
Porque: ∑1 mi (Pi − 0) = M (G − 0) y (G − 0) // µ
Luego: J µ = J µ + M ⋅ d µ2 µ
1 0 0 1

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La regla que establece el teorema de Steiner es aplicable también a los momentos de inercia
planares, polares, y centrífugos o productos de inercia.

ROTACIÓN DE EJES

Sea un cuerpo referido a una terna de ejes x; y; z y un eje µ cuya orientación respecto a la terna
está dada por sus cosenos directores α ; β ; γ .
Se pretende determinar el momento de inercia del cuerpo dado respecto al eje µ :

º 2
J µ = ∑1 mi ⋅ ri2 = ∑1 mi ⋅ (Pi − 0 ) ∧ µ 
n n
(1)
 
º
µ = α ⋅i + β ⋅ j + γ ⋅ k
(Pi − 0) = xi ⋅ i + y i ⋅ j + z i ⋅ k
i j k
(Pi − 0) ∧ µ = xi zi = ( yi ⋅ γ − zi ⋅ β ) ⋅ i + (zi ⋅ α − xi ⋅ γ ) ⋅ j + (xi ⋅ β − yi ⋅ α ) ⋅ k
º
yi
α β γ

[(P ) ∧ µ ] = y ⋅ γ
i
º 2 2
i
2
+ z i2 ⋅ β 2 − 2 ⋅ yi ⋅ γ ⋅ z i ⋅ β + z i2 ⋅ α 2 + xi2 ⋅ γ 2 − 2 z i ⋅ α ⋅ xi ⋅ γ +
+ xi2 ⋅ β 2 + yi2 ⋅ α 2 − 2 xi ⋅ β ⋅ yi ⋅ α
( ) ( ) ( )
= α 2 ⋅ yi2 + zi2 + β 2 ⋅ xi2 + zi2 + γ 2 ⋅ xi2 + yi2 − 2 ⋅ α ⋅ β ⋅ xi ⋅ yi − 2 ⋅ α ⋅ γ ⋅ xi ⋅ z i − 2 ⋅ β ⋅ γ ⋅ yi ⋅ z i

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Reemplazando en (1):

J µ = α 2 ⋅ J x + β 2 ⋅ J y + γ 2 ⋅ J z − 2 ⋅ α ⋅ β ⋅ J xy − 2 ⋅ α ⋅ γ ⋅ J xz − 2 ⋅ β ⋅ γ ⋅ J yz
Expresión que permite calcular el momento de inercia respecto a un eje que forma un ángulo
cualquiera con los ejes coordenados, cuando se conocen los momentos de inercia y los momentos
centrífugos respecto a estos.

ELIPSOIDE DE INERCIA

Si al eje “ µ ” pasante por “ 0 ” se le dan diferentes direcciones y se marcan sobre ellas segmentos
1
tales corno el OE cuyo módulo vale E − 0 = , el conjunto de puntos tales como el “ E ”
Jµ
determinarán una superficie cuya: ecuación pretendemos establecer.

Si (E − 0 ) = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k

Es x = E − 0 ⋅ α ; y = E − 0 ⋅ β ; z = E − 0 ⋅ γ

O bien: x = α ; y= β ; z= γ
Jµ Jµ Jµ

De donde:
α = J µ ⋅ x; β = J µ ⋅ y; γ = J µ ⋅ z

Elevando al cuadrado:
α 2 = J µ ⋅ x2; β 2 = J µ ⋅ y2; γ 2 = J µ ⋅ z2

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Valores que reemplazados en la ecuación del punto anterior, que nos da “ J µ ” se tiene:
J µ = J µ ⋅ J x ⋅ x 2 + J µ ⋅ J y ⋅ y 2 + J µ ⋅ J z ⋅ z 2 − 2 ⋅ J µ ⋅ J xy ⋅ x ⋅ y − 2 ⋅ J µ ⋅ J xz ⋅ x ⋅ z − 2 ⋅ J µ ⋅ J yz ⋅ y ⋅ z

Y dividiendo ambos miembros por “ J µ ” tenemos:

J x ⋅ x 2 + J y ⋅ y 2 + J z ⋅ z 2 − 2 ⋅ J xy ⋅ x ⋅ y − 2 ⋅ J xz ⋅ x ⋅ z − 2 ⋅ J yz ⋅ y ⋅ z = 1

Ecuación que nos da la ley de variación de las coordenadas ( x; y; z ) de puntos tales como E cuando
se varía la dirección del eje “ µ ”. La obtenida es la ecuación de un elipsoide, que se denomina
elipsoide de inercia o de Poinsot.
Conocido el elipsoide de inercia relativo al punto “0”, se obtiene el momento de inercia respecto a
un eje que pasa por “0” como el cuadrado de la inversa del radio del elipsoide correspondiente a
dicho eje.

Jµ = 1
(E − 0)2
Si la ecuación del elipsoide se refiere a una terna que coincide con los ejes del mismo, aquella se
transforma en:

J x0 ⋅ x2 + J y0 ⋅ y2 + J z0 ⋅ z 2 = 1

Se anulan los momentos centrífugos y los ejes x0 ; y0 ; z 0 se denominan ejes principales de inercia
en el punto “ 0 ”.

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El elipsoide posee por lo menos tres planos ortogonales de simetría, que reciben el nombre de
planos principales de inercia, la intersección de dichos planos dan los tres ejes principales de inercia.
Si el elipsoide está referido al baricentro se denomina ELIPSOIDE CENTRADO DE INERCIA y es el
mayor de todos los elipsoides que se pueden trazar del cuerpo; J X G ; J Y G ; J Z G son mínimos.
Si J X 0 = J Y 0 = J Z 0 el elipsoide se transforma en una esfera, y si J X 0 = J Y 0 ≠ J Z 0 el elipsoide es
de revolución alrededor del eje z 0 .

CONDICIONES DE SIMETRÍA

1) Si un cuerpo tiene un plano de simetría, todo eje perpendicular a ese plano es principal de
inercia en el punto de intersección.

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Para todo punto como el P1 ( x1 ; y1 ; z1 ) habrá otro punto P2 (x2 ; y2 ; z 2 ) tal que
n n
x1 = x2 ; y1 = y 2 ; z1 = − z 2 verificándose que ∑m ⋅ x ⋅ z
1
i i i = 0 = JXZ y ∑m ⋅ y
1
i i ⋅ zi = 0 = J Y Z

Los otros ejes principales de inercia están en el plano de simetría y pueden obtenerse por medio del
círculo de Mohr por ejemplo.

2) Si un eje es principal de inercia en dos de sus puntos, lo es para todos sus puntos y debe ser
baricéntrico.

z es eje principal de inercia en 0 y en 01 ; luego se verifica:

n n
J x y = ∑ mi ⋅ x i ⋅ z i = 0 J x1 z = ∑ m i ⋅ x i 1 ⋅ z i 1 = 0
1
1 en 0 1 en 01
n n
J y z = ∑ mi ⋅ y i ⋅ z i = 0 J y1 z = ∑ m i ⋅ y i 1 ⋅ z i 1 = 0
1
1 1

Siendo x i1 = x i ; y i1 = y i ; z i1 = z i + a

Reemplazando estos valores en 01 se tendrá:

n n n
J x1 z = ∑ m i ⋅ x i ⋅ ( z i + a ) = 0 = ∑ m i ⋅ x i ⋅ z i 1 + a ⋅ ∑ m i ⋅ x i = 0 = J xz + a. ⋅ M ⋅ x G ∴ x G = 0
1
1 1 1
n n n
J y1 z = ∑ m i ⋅ y i ⋅ ( z i + a ) = 0 = ∑ m i ⋅ y i ⋅ z i 1 + a ⋅ ∑ m i ⋅ y i = 0 = J yz + a. ⋅ M ⋅ y G ∴ y G = 0
1
1 1 1

Se puede notar que siendo las coordenadas baricéntricas en x G = 0 y y G = 0 dado que solo se ha

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considerado un plano desfasado a una distancia “a” en dirección “z” esto demuestra que los planos
cuya intersección determinan un eje baricéntrico, son planos principales de inercia dado que los
momento de inercia centrífugos para estos planos son nulos.

3) Si el sistema tiene dos planos de simetría ortogonales, su intersección es eje principal de

inercia y será baricéntrico.

α y β son planos de simetría y perpendiculares entre si.

En “ 0 ” se tiene que “ y ” es perpendicular a β y “ z ” es perpendicular a α , por lo tanto “ y ” y “
z ” son ejes principales de inercia; “ x ” es perpendicular a “ y ” y a “ z ” luego también es principal
de inercia.
Lo mismo puede decirse en “ 01 ” resultando nuevamente “ x ” principal de inercia; en consecuencia
por la condición (2) “ x ” es baricéntrico.
4) Si un sistema admite tres planos ortogonales de simetría, sus intersecciones son los ejes
principales de inercia.
5) Todo eje de simetría es eje principal de inercia.
6) Si se trazan los elipsoides correspondientes a diferentes puntos de un eje de simetría, este
eje principal es común a todos y los otros resultan paralelos.
7) Si un cuerpo es de revolución alrededor de un eje, este es principal ole inercia en todos sus
puntos, ya que es un eje de simetría.
8) Para las placas, láminas, discos de espesor constante, cualquier eje normal es principal de
inercia en su intersección.
9) El elipsoide central de inercia de un prisma recto, cuya base es un polígono regular, es de
revolución alrededor del eje del prisma. Es el caso de todos prismas regulares homogéneos.

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10) Para todos los poliedros regulares el elipsoide central de inercia es una esfera.
11) Los sólidos de revolución (cilindro; cono; etc.) tienen sus elipsoides centrales de revolución.
12) Tres casos importantes para la Mecánica Técnica:
a. Sólido que rota alrededor de un eje perpendicular a un plano de simetría del mismo.
El eje de rotación es principal de inercia en el punto intersección con el plano de simetría.

b. Cuerpo con plano de simetría paralelo al eje de rotación.

El eje de rotación es principal de inercia en el punto donde el plano perpendicular al plano de
simetría que pasa por “ 0 ” corta al eje.

45
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3° Año
Electromecánica

A cada punto “ A ” del cuerpo corresponde otro “ B ” simétrico en que z A es constante. En el plano
z = z A se verifica que:

n n
J XZ A = ∑ mi A ⋅ xi A ⋅ z A = z A ⋅ ∑ mi A ⋅ xi A = M A ⋅ xG ⋅ z A
1 1

Y extendiéndolo a todo el cuerpo:

n n
J XZ = ∑ M i ⋅ xG ⋅ zi = xG ⋅ ∑ M i ⋅ zi
1 1

n
Pero como ∑M
1
i ⋅ zi = 0 (Momento estático respecto a plano baricéntrico) nos queda J XZ = 0 .

Si se toma el plano zy se puede hacer un razonamiento similar, obteniéndose en este caso

J YZ = 0 ; luego z es principal de inercia en 0 .

46
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Electromecánica

Se observa que el plano xy perpendicular al plano de simetría, no es un plano cualquiera que

cumpla esa condición, es un plano principal de inercia en G ; el eje en consecuencia es paralelo a
uno principal de inercia en G .

Luego la proposición correcta sería: “Todo eje paralelo a un eje principal de inercia baricéntrico, es
principal de inercia en el punto en que corta al plano formado por los otros dos ejes principales de
inercia baricéntricos”.
c. Si el eje z es eje de simetría, es principal de inercia en todos sus puntos.

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RADIO DE INERCIA O RADIO DE GIRO

En la distancia “ i ” al eje de referencia de un punto material en el que no puede imaginar

concentrada la masa del cuerpo para poder obtener el mismo momento de inercia J , de esto:

JZ
J Z = N ⋅ i z2 , luego i z =
N
MASA REDUCIDA

En ocasiones es de interés sustituir una masa de momento de inercia dado, por un punto material
de masa N r , distante a la distancia “ r ” del eje de giro.

Así, por ejemplo, se reduce la masa del volante al radio de la manivela; la masa de un tambor a su
periferia.¨
J = Mr ⋅r2

Donde M r es la masa reducida a la distancia r

M =J
r2

Si se reduce la masa de momento de inercia J a la distancia 1 (uno) se tiene:

J = M 1 ⋅ 12 = M 1

48
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Electromecánica

El momento de inercia del cuerpo tiene el mismo valor numérico que la masa reducida a la distancia
unitaria.

FACTOR DE INERCIA

En la práctica cuando se acoplan diversos elementos rotantes (motores eléctricos; volantes,

acoplamientos, etc.) se suele utilizar en lugar de los momentos de inercia con respecto al eje de
giro, el denominado “Momento Regulador”; “Momento de Impulsión” (Hütto); “Factor de Inercia”
(Dubbel); o simplemente “ P (D * ) 2 ” o “ G (D * ) 2 ”, producto del peso del cuerpo rotante por el
[
cuadrado de su diámetro de giro ( 2i ), su dimensión en Kg ⋅ m 2 . ]
Este valor se relaciona con el momento de inercia de la siguiente forma:

G ( D * ) 2 = M ⋅ g ⋅ (2i ) = 4 ⋅ g ⋅ M ⋅ i 2 = 4 ⋅ g ⋅ J = 4 ⋅ 9,8 ⋅ J = 39,2 ⋅ J

2

A manera de ejemplo de aplicación en la técnica, se observa como con otros datos característicos,
se dan en la tabla siguiente el valor de G (D * ) 2 para el acoplamiento elástico Tecno-Poriflex.

Como se puede observar el G (D * ) 2 es el dado en tablas para elementos mecánicos como

acoplamientos, motores, bombas, compresores etc. Toda máquina o cuerpo en movimiento ya sea
rotativo o rectilíneo respectivamente, posee un G (D * ) 2 o bien conocido simplemente como GD 2
como muestra el catalogo.

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Electromecánica

*
Tener en cuenta que el motivo de llamarlo de esta manera D es porque no es precisamente el
diámetro geométrico del cuerpo o de la máquina, es un diámetro equivalente inercial.

APLICACIÓN PRÁCTICA DEL FACTOR DE INERCIA

1-Elementos acoplados girando a la misma velocidad de giro del motor, es decir están
sobre el mismo eje

Al ponerse en marcha un motor el par desarrollado en el arranque tendrá que vencer en los
primeros momentos no solo las resistencias por rozamiento sino también deberá acelerar las masas

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Electromecánica

acopladas. Conociendo las condiciones de arranque puede calcularse de antemano el tiempo de

arranque de un motor o cualquier equipo que deba arrastrar toda una cadena cinemática.

Para imprimirle energía a un cuerpo se debe entregar trabajo, luego el tiempo incurrido en realizar
el trabajo es la potencia entregada y admitiendo el estado ideal que establece el primer postulado
de la termodinámica, la energía no se crea ni se destruye sino que se transforma, luego la energía
entregada es igual a la absorbida. Pero en el estado real de una cadena cinemática se debe vencer
el rozamiento de los elementos rotativos y la inercia de los mismos a permanecer en su estado de
reposo.

Para un cuerpo con movimiento rectilíneo (traslación) la energía cinética es:

1 1 𝐺𝐺 𝐺𝐺. 𝑣𝑣 2 𝐺𝐺. 𝑣𝑣 2
𝐸𝐸𝑐𝑐 = . 𝑚𝑚. 𝑣𝑣 2 = . . 𝑣𝑣 2 = ���� 𝑚𝑚� ≅
�𝑘𝑘𝑘𝑘. ���� 𝑚𝑚�
�𝑘𝑘𝑘𝑘.
2 2 𝑔𝑔 19,6 20

����. 𝑚𝑚 = 9,8𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠

9,8𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽 = 1𝑘𝑘𝑘𝑘

𝐺𝐺. 𝑣𝑣 2 𝐺𝐺. 𝑣𝑣 2
𝐸𝐸𝑐𝑐 ≅ [𝑊𝑊. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠] = [𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠]
2 2000

Para un cuerpo en rotación esta velocidad es variable, tiene un valor mínimo en la proximidad del
eje de giro y máxima en la periferia. Esta velocidad puede ser sustituida por una velocidad angular
"𝜔𝜔" común a todos los puntos del cuerpo. Por lo tanto la velocidad con la que giran todas las
partículas del cuerpo están en función del radio o distancia de la partícula al eje de giro.

𝑣𝑣 = 𝜔𝜔. 𝑟𝑟

Para un cuerpo con movimiento rotacional la energía cinética es:

1 2
1 2
𝜔𝜔2 2
𝜔𝜔2
𝐸𝐸𝑐𝑐 = . 𝑚𝑚. 𝑣𝑣 = . 𝑚𝑚. (𝜔𝜔. 𝑟𝑟) = . 𝑚𝑚. 𝑟𝑟 = . 𝐽𝐽
2 2 2 2

Luego para un sistema de partículas la distribución de materia tiene como definición la siguiente
ecuación de momento de inercia:

𝐽𝐽 = � 𝑟𝑟 2 𝑑𝑑𝑑𝑑

Se define radio de inercia aquella distancia respecto al centro de rotación del cuerpo donde se
considera concentrada toda la masa y que produce el mismo momento inercial que el obtenido por
las propiedades de distribución de masa del cuerpo respecto del eje de rotación.

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Electromecánica

Definir el factor de inercia nos permite poder rápidamente determinar la carga inercial del cuerpo
al cambio de estado, y el par motor necesario para poder sacar de reposo las masas acopladas a la
maquina motriz.

En la práctica de los accionamientos mecánicos solo suelen intervenir momentos de inercia de

sólidos de revolución que tienen la forma de discos (por ej: acoplamientos) de cilindros (por ej: ejes)
o de anillos (por ej: tambores para cables, engranes, poleas de freno). Siendo “G” el peso de este
cuerpo giratorio y “𝐷𝐷∗ ” su diámetro de inercia o de giro, el momento de inercia viene dado por la
fórmula:

𝐺𝐺 𝐷𝐷∗ 2 𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2
2
𝐽𝐽 = 𝑀𝑀. 𝑖𝑖 = . � � = [𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑚𝑚2 ]
𝑔𝑔 2 4𝑔𝑔

𝐺𝐺: 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑒𝑒𝑒𝑒 − 𝑁𝑁

𝐷𝐷∗ : 𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 − 𝑚𝑚

𝑚𝑚
𝑔𝑔: 𝐴𝐴𝑐𝑐𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 −
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2

𝑀𝑀: 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 − 𝑘𝑘𝑘𝑘

Estas unidades son en sistema internacional [𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑚𝑚2 ]

Si se trabaja en sistema técnico se tendrá que unificar.

𝐺𝐺 𝐷𝐷∗ 2 𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2
𝐽𝐽 = 𝑀𝑀. 𝑖𝑖 2 = .� � = [𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈. 𝑚𝑚2 ]
𝑔𝑔 2 4𝑔𝑔

����
𝐺𝐺: 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑒𝑒𝑒𝑒 − 𝑘𝑘𝑘𝑘

𝐷𝐷∗ : 𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 − 𝑚𝑚

𝑚𝑚
𝑔𝑔: 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 −
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2

𝑀𝑀: 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 − 𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈

Donde la equivalencia en la unidad de medida para el peso es:

���� = 9,8𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁
1𝑘𝑘𝑘𝑘

Luego el momento regulador, momento de impulsión según (Hutte) o factor de inercia según
(Dubbel) está representado por la siguiente expresión:

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𝑚𝑚
𝐺𝐺 (𝐷𝐷 ∗ )2 = 4.9,8 ����. 𝑚𝑚2 �
. 𝐽𝐽 = 39,2. 𝐽𝐽�𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2

El momento o factor de inercia esta tabulado para todos los equipos y elementos rotantes. Los
fabricantes proporcionan este dato para toda la serie de máquinas.

La relación entre el diámetro de inercia “𝐷𝐷∗ ” y el diámetro exterior o nominal geométrico “De”
depende de la forma del cuerpo. Por ejemplo para sólidos en forma de discos:

- Momento de inercia respecto al eje de giro de un disco delgado:

1
𝐽𝐽 = . 𝑀𝑀. 𝑟𝑟𝑒𝑒 2
2

1 𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2
𝐽𝐽 = . 𝑀𝑀. 𝑟𝑟𝑒𝑒 2 =
2 39,2

1 𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 𝑀𝑀. 𝑔𝑔 𝑀𝑀
𝐽𝐽 = . 𝑀𝑀. 𝑟𝑟𝑒𝑒 2 = = . (𝐷𝐷 ∗ )2 = . (𝐷𝐷∗ )2
2 4. 𝑔𝑔 4. 𝑔𝑔 4

1 2 1
. 𝑟𝑟 = . (𝐷𝐷 ∗ )2
2 𝑒𝑒 4

1 𝐷𝐷𝑒𝑒 2 1
. = . (𝐷𝐷∗ )2
2 4 4
𝐷𝐷𝑒𝑒
𝐷𝐷 ∗ = = 0,71 . 𝐷𝐷𝑒𝑒 = 𝑘𝑘. 𝐷𝐷𝑒𝑒
√2

Para la mayor parte de los demás solidos de revolución, dicha relación oscila entre 0,65 y 0,75

Tiene especial importancia para el cálculo de los accionamientos mediante motor, el valor del
𝐺𝐺 (𝐷𝐷 ∗ )2 . Este factor de inercia para inducidos de motores suele indicarse, por ejemplo en las
características técnicas de placa.

Por otro lado el factor de inercia puede calcularse de forma sencilla para solidos de revolución como
se vio con el disco de espesor delgado.

Luego la cantidad de energía almacenada en un cuerpo giratorio, está dada por la siguiente
expresión:

53
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1 𝜔𝜔2 𝜔𝜔2
𝐸𝐸𝑐𝑐 = . 𝑚𝑚. (𝜔𝜔. 𝑟𝑟)2 = . 𝑚𝑚. 𝑟𝑟 2 = . 𝐽𝐽
2 2 2

𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2
𝐽𝐽 =
4𝑔𝑔

2𝜋𝜋. 𝑛𝑛 𝜋𝜋. 𝑛𝑛
𝜔𝜔 = =
60 30

Sustituyendo en la expresión:

𝜋𝜋. 𝑛𝑛 2
1 � � 𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2
𝐸𝐸𝑐𝑐 = . 𝑚𝑚. (𝜔𝜔. 𝑟𝑟)2 = 30 .
2 2 4𝑔𝑔

𝑛𝑛 2
𝐸𝐸𝑐𝑐 = 140. � ���� 𝑚𝑚�
� . 𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 �𝑘𝑘𝑘𝑘.
1000
����. 𝑚𝑚 = 9,8𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
9,8𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽 = 1𝑘𝑘𝑘𝑘

𝑛𝑛 2
𝐸𝐸𝑐𝑐 = 1,37. � � . 𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 [𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠]
1000

GD2 DE CUERPOS SIMPLES

La relación entre el diámetro exterior De de una cuerpo y su diámetro de inercia D* depende de la

forma del cuerpo. Por ejemplo para un disco circular de espesor constante y diámetro geométrico:

∗
𝐷𝐷𝑒𝑒 ∗ )2
𝐺𝐺𝐷𝐷𝑒𝑒 2
𝐷𝐷 = → 𝐺𝐺 (𝐷𝐷 =
√2 2

Si se trata de una corona circular de espesor constante y de diámetro D1 y D2:

𝐷𝐷1 2 + 𝐷𝐷2 2
𝐷𝐷∗ = �
2

𝐷𝐷1 2 + 𝐷𝐷2 2
(𝐷𝐷∗ )2 =
2

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Electromecánica

TIEMPO DE ARRANQUE

A continuación determinaremos la influencia del factor de inercia en el tiempo de arranque:

Sabemos que, el momento de inercia a partir del concepto de masa reducida es:

Jx J
J x = m ⋅i2 ⇒ i = ⇒ 2i = 2 x = D *
m m

𝐽𝐽𝑥𝑥 𝐽𝐽𝑥𝑥
(𝐷𝐷∗ )2 = 4. = 4𝑔𝑔. → 𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 = 4. 𝑔𝑔. 𝐽𝐽𝑥𝑥 = 39,2. 𝐽𝐽𝑥𝑥
𝑚𝑚 𝐺𝐺
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼
����. 𝑚𝑚2 � �
𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 ≅ 40. 𝐽𝐽𝑥𝑥 �𝑘𝑘𝑘𝑘 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖

A partir de la ley fundamental de la dinámica para movimiento rectilíneo donde para poner en
movimiento un cuerpo se cumple lo siguiente:

𝐹𝐹 = 𝑚𝑚. 𝑎𝑎

Análogamente, en el movimiento de rotación, para poner un cuerpo en movimiento se requiere del

par de giro o de aceleración:

𝑀𝑀𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝛼𝛼𝜔𝜔 . 𝐽𝐽𝑥𝑥

∆𝜔𝜔 𝜔𝜔𝑓𝑓 − 𝜔𝜔𝑖𝑖 2𝜋𝜋. 𝑛𝑛

𝛼𝛼𝜔𝜔 = = =
∆𝑡𝑡 ∆𝑡𝑡 60. 𝑡𝑡
𝜋𝜋. 𝑛𝑛
𝑀𝑀𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐽𝐽𝑥𝑥 .
30. 𝑡𝑡

Luego el tiempo requerido para poner en movimiento y acelerar las masas o cuerpo es el siguiente:
𝜋𝜋. 𝑛𝑛
𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐽𝐽𝑥𝑥 .
30. 𝑀𝑀𝑎𝑎𝑎𝑎

𝐺𝐺 (𝐷𝐷 ∗ )2 𝜋𝜋. 𝑛𝑛 𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 . 𝑛𝑛

𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎 = . =
39,2 30. 𝑀𝑀𝑎𝑎𝑎𝑎 375. 𝑀𝑀𝑎𝑎𝑎𝑎

Se observa que el tiempo de arranque es directamente proporcional al momento de impulsión

total.

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Para elementos acoplados a la misma velocidad del motor: GD*2 = G1D1*2 + G2D2*2 + G3D3*2
es decir igual a la suma de los momentos de impulsión de los elementos acoplados.

El par de aceleración Mac es la diferencia entre el par motor aplicado y el par resistente de los
elementos acoplados:

Macel. = Mmotor - Mresist.

La determinación de este tiempo de impulsión es muy importante ya que los tiempos admisibles
para cada motor eléctrico son diferentes, de acuerdo a las condiciones de calentamiento de cada
uno ( ver catálogos y manuales Siemens, Weg, General Electric etc).

Prácticamente se puede asegurar que para casi todos los motores normalizados en estado caliente
se permiten tiempos de arranque de 10 segundos o más.

2-Cuando giran a distinta velocidades de rotación

Los momentos de impulsión de los cuerpos montados en el mismo eje de giro del motor se suman
matemáticamente con el momento de impulsión del motor. Cuando el cuerpo adicionado
(ACOPLADO EN DISTINTOS EJES) tiene una velocidad de rotación diferente a la del motor, antes de
efectuar la adición se deberá reducir su momento de impulsión a la velocidad del eje del motor. Esto
se consigue dividiéndolo por el cuadrado de la relación de transmisión “i”.

nm
GD2m

GD2a

na
(𝑛𝑛𝑎𝑎 )2 [𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 ]𝑎𝑎
[𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 ]𝑚𝑚𝑚𝑚 = [𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 ]𝑎𝑎 . =
(𝑛𝑛𝑚𝑚 )2 𝑖𝑖 2

mr: MOMENTO DE IMPUSLION REDUCIDO AL EJE MOTOR,

CONDUCTOR

a: MOMENTO DE IMPULSION DEL CUERPO ACOPLADO AL EJE

CONDUCIDO

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[𝐺𝐺 (𝐷𝐷 ∗ )2 ]𝑎𝑎

[𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 ] 𝑇𝑇 = [𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 ]𝑚𝑚 + [𝐺𝐺 (𝐷𝐷 ∗ )2 ]𝑚𝑚𝑚𝑚 = [𝐺𝐺 (𝐷𝐷 ∗ )2 ]𝑚𝑚 +
𝑖𝑖 2

M: MOMENTO DE IMPULSION DEL MOTOR

Para el caso de masas sometidas a movimientos tales como masas de carros, puentes grúas, etc., el
momento de impulsión referido al eje motriz será:

𝑣𝑣 2
���� 𝑚𝑚2 �
[𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 ]𝑚𝑚𝑚𝑚 = 364. 𝐺𝐺. � � �𝑘𝑘𝑘𝑘.
𝑛𝑛𝑚𝑚

V: VELOCIDAD DE IZAJE - m/seg

G: CARGA – kgf

nm: VELOCIDAD DE ROTACION DEL MOTOR – rpm

3- Cuando se tratan de masas en movimiento de rotación y de traslación

En muchos mecanismos de accionamiento por motor, como por ejemplo en las grúas, existen masas
que se desplazan en línea recta y otras que giran. Por lo tanto, es preciso componer todas las
energías de movimiento en una única. Para esto se calcula la energía de movimiento de las masas
con movimiento rectilíneo como si fuesen giratorias, sustituyendo las primeras por un nuevo
módulo o factor de inercia 𝐺𝐺𝐷𝐷2 referido a un número de revoluciones “n”.

Siendo “G” el peso de la masa que se desplaza con velocidad “v”, la energía almacenada para un
cuerpo en movimiento rectilíneo será:

𝐺𝐺. 𝑣𝑣 2
𝐸𝐸𝑐𝑐 = [𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠]
2000

Igualando esta energía con la energía de otra masa giratoria, el modulo o factor de inercia
equivalente rotacional será el siguiente:

𝐺𝐺. 𝑣𝑣 2 𝑛𝑛 2
𝐸𝐸𝑐𝑐 = [𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠] = 1,37. � � . 𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 [𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠]
2000 1000

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Donde:

𝑣𝑣 2
���� 𝑚𝑚2 �
𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 = 364. 𝐺𝐺. � � �𝑘𝑘𝑘𝑘.
𝑛𝑛
����
𝐺𝐺: 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑒𝑒𝑒𝑒 − 𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑚𝑚
𝑣𝑣: 𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑜𝑜 −
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠

𝑛𝑛: 𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟ó𝑛𝑛 − 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

Este último es el módulo de inercia o momento de impulsión referido a un movimiento rectilíneo

transformado en giratorio.

En esta fórmula no figura el rendimiento de la transformación del movimiento rectilíneo en

giratorio. Sin embargo, la transformación de los distintos movimientos se realiza siempre con
pérdidas de los elementos intermedios (por ej.: rozamiento en los cojinetes y en los dientes de los
engranajes) y al determinar los efectos de los diversos módulos de inercia deben tenerse en cuenta
los rendimientos de las transformaciones. Aquí debe distinguirse si el motor de accionamiento
funciona como tal o como generador (por ej.: durante el frenado). En el primer caso el módulo de
inercia de sustitución debe ser:

𝑣𝑣 2 1
𝐺𝐺 (𝐷𝐷∗ )2 = 364. 𝐺𝐺. � � . ���� 𝑚𝑚2 �
�𝑘𝑘𝑘𝑘.
𝑛𝑛 𝜂𝜂𝑀𝑀

Siendo 𝑛𝑛𝑀𝑀 el rendimiento del motor funcionando como tal, para tal caso se supone la masa acoplada
directamente al eje motriz.

Si se analiza el mismo caso pero el motor funcionando como generador siendo su rendimiento 𝑛𝑛𝐺𝐺 ,
resulta:

𝑣𝑣 2
𝐺𝐺 (𝐷𝐷 ∗ )2 = 364. 𝐺𝐺. � � . 𝜂𝜂𝐺𝐺 𝑍𝑍
𝑛𝑛

58