Desarrollo de un dispositivo biomecatrónico adaptable al miembro superior humano para potenciación de ejercicios funcionales de acondicionamiento físico.

Bioingenieria, 2019

Desarrollo de un dispositivo biomecatrónico adaptable al

miembro superior humano para potenciación de ejercicios
funcionales de acondicionamiento físico

Development of a biomecatronic device adaptable to the human superior member for potentiation of functional
workouts of physical conditioning

Javier David Tovar Sánchez 1

Javier.tovar00@usc.edu.co

Sergio Alejandro Franco Vargas 2

Sergio.franco01@usc.edu.co

Edgar Francisco Arcos 3

Edgar.arcos00@usc.edu.co

Universidad Santiago de Cali, Facultad de Ingeniería, Programa de Bioingeniería (1)

Universidad Santiago de Cali, Facultad de Ingeniería, Programa de Bioingeniería (2)
Universidad Santiago de Cali, Facultad de Ingeniería, Programa de Bioingeniería (3)
Resumen
La idea de disponer de la tecnología al servicio de la salud del ser humano ha sido constante a lo largo de la historia, sin
embargo, en la actualidad la tecnología avanzada es brindada a las personas mayormente en recintos especializados para tales
fines (clínicas, centros de rehabilitación, centros militares, etcétera.) de tal manera que la persona que requiere de dicha
tecnología tenga un tiempo y espacio muy limitados para su uso a menos que tenga una economía importante; es por ello que se
desarrolló un dispositivo biomecatrónico (exoesqueleto) adaptable a miembro superior humano con una doble funcionalidad en
beneficio de la salud humana, la primera es la de prevención de enfermedades asociadas al sedentarismo a través de la
potenciación de ejercicios funcionales de acondicionamiento, teniendo un impacto físico y mental mayor en el paciente; la
segunda es la de la rehabilitación para personas con dificultades de movilidad en miembro superior bien sea por causas naturales
o accidentales; brindando en un solo dispositivo portátil (el usuario/paciente podrá llevarlo consigo a todas partes) la capacidad
de prevenir y rehabilitar enfermedades y/o lesiones de miembro superior. Para el desarrollo del dispositivo se realizaron varios
diseños que llevaron al diseño final, logrando una sinergia entre los aspectos positivos de cada uno de ellos y solucionando los
problemas encontrados durante los diseños previos. El diseño final logró suplir de manera satisfactoria las fases de rehabilitación
y musculación.
Palabras Clave: Tecnología, Dispositivo, Biomecatrónico, Exoesqueleto.

Abstract
The idea of having technology at the service of the human health has been constant throughout history, nevertheless, actually
advanced technology is provided to people mostly in specialized areas for such purposes (clinics, rehabilitation centers, military
centers, etc.) in such a way that the person who requires such technology has a very limited time and space for its use unless they
have an important economy. That is why a biomecatronic device adaptable to a human superior member was developed with a
double functionality for the benefit of human health, the first is the prevention of diseases associated with sedentary lifestyle
through the enhancement of functional conditioning exercises, having a greater physical and mental impact on the patient; the
second is that of rehabilitation for people with mobility difficulties in the superior member, whether due to natural or accidental
causes, providing in a single portable device (the user / patient can take it with him everywhere) the ability to prevent and
rehabilitate diseases and / or superior member injuries. For the development of the device several designs were made that led to
the final design, achieving a synergy between the positive aspects of each of them solving the problems encountered during the
previous designs. The final design successfully completed the rehabilitation and muscle-building phases.
Keywords: Technology, Device, Biomecatronic, Exoskeleton.

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1. INTRODUCCIÓN
La obesidad es considerada un factor de riesgo para múltiples enfermedades, y es una problemática aumenta
rápidamente, tanto en países desarrollados, como en países en vía de desarrollo, siendo el crecimiento aún mayor en
estos últimos (1). Lo anterior es un indicador de que la obesidad debe ser tratado como un problema de salud pública.
Diversos estudios sugieren que la obesidad representa un papel preponderante en el desarrollo de enfermedades como
la aterosclerosis, enfermedades cardiovasculares, enfermedades metabólicas, en particular la diabetes (2). En un
estudio realizado en el año 2012 en Bogotá arrojó que en Colombia el 60.7% de los hombres y el 53,9% de las
mujeres tienen sobrepeso u obesidad según su Índice de Masa Corporal (IMC) (3).
Por lo anterior, en Colombia se debe tratar la obesidad como una enfermedad de salud pública y se debe buscar la
prevención como principal herramienta, en este caso se busca mediante el desarrollo de un dispositivo
biomecatrónico reducir uno de los factores principales de riesgo como lo es el sedentarismo. Esto se logrará mediante
la potenciación de ejercicios de acondicionamiento físico, considerando que estos se pueden realizar sin importar el
sitio, el espacio o la hora, y que el ritmo de vida actual conlleva un gran nivel de estrés y de poco tiempo disponible,
por lo cual, aun cuando la actividad física principalmente en la población joven parece aumentar, existe otra gran
parte de la población que no cuenta con el tiempo o dinero necesario para desplazarse a gimnasios o sitios de
acondicionamiento físico. Un factor que suele ser determinante para que las personas no realicen actividad física o la
abandonen luego de un tiempo son entre otros: disminución del tiempo disponible, falta de dinero, estancamiento en
el crecimiento muscular. Todos los anteriores factores pueden desaparecer si a los ejercicios funcionales de
acondicionamiento físico, se ven potenciados por un dispositivo que favorece la hipertrofia muscular y estimula el
continuo crecimiento de la fibra muscular.
Actualmente, la población que se ve más afectada por el sedentarismo es la de los estudiantes universitarios, pues su
ritmo de vida, trabajando y estudiando de manera simultánea muchas veces hace que la actividad física se haga a un
lado, favoreciendo distintos problemas de salud, según un estudio realizado por la Universidad de Valle en 2011 (4).
La población que más índice de sedentarismo presenta es la población adulta, entre los 18 y 64 (42,6%), tanto en
hombres (38.1%) como en mujeres (46.4%). Específicamente en Cali se estima que el sedentarismo alcanza cifras de
79.5%; entendiendo como sedentarismo la falta de actividad física en un tiempo mínimo de entre 25 y 30 minutos
diarios.
El sedentarismo es asociado a diferentes impactos negativos en la salud de quienes llevan este ritmo de vida, tanto a
nivel físico como emocional., una persona sedentaria tiene mayor riesgo de padecer enfermedades crónicas no
transmisibles (5) como lo son las enfermedades cardiovasculares, cáncer de colon, mama y endometrio, diabetes
mellitus, hipertensión arterial y enfermedades osteomusculares relacionadas con el sobrepeso y la obesidad, además
de tener altos niveles de colesterol y pérdida de densidad ósea. El impacto emocional que conlleva un ritmo de vida
sedentaria aumenta la probabilidad de una persona de padecer insomnio, depresión, ansiedad, estrés, entre otros.
Por su parte, una persona que realice actividad física moderada (2 a 3 veces por semana durante 20 a 30 minutos),
podría no solo prevenir las consecuencias del sedentarismo, sino traer algunos beneficios (6) como el aumento de la
plasticidad neuronal, la elevación del factor neurotrófico derivado del cerebro, además de favorecer la memoria
visual y el aprendizaje, así como la activación del sistema simpático y la liberación de noradrenalina y dopamina, que
ayudan a mejorar el estado de ánimo.
Para el año 2011 un estudio de la Universidad del Valle (4) evaluó cuales eran las motivaciones de una población
para realizar actividad física, en este estudio participaron 1,811 estudiantes universitarios de cuatro ciudades de
Colombia (37,1% Cali; 24,4% Bogotá; 19.5% Manizales; 19% Tuluá). El 55.8% fueron mujeres y 44.2% hombres.
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Los resultados arrojaron que las principales motivaciones para la realización de actividad física fueron beneficiar la
salud (45.8%) y mejorar su figura (32%). Por lo anterior, se considera que, con el desarrollo del dispositivo del
presente artículo, se podría cubrir el 78.8% de las motivaciones de los estudiantes universitarios, pues este traería
beneficios en su salud a la vez que mejoraría su figura.

Sarcopenia es el término utilizado para definir la pérdida de masa muscular y fuerza que se produce con el
envejecimiento, se cree, además, que esta condición juega un papel importante en la patogénesis de la fragilidad y el
deterioro funcional que se produce con la vejez. Se estima que alrededor del 8,8% de las mujeres y el 27,5% de los
hombres en edad avanzada padecen de esta condición (7). La obesidad es una condición que empeora la Sarcopenia,
pues si bien ambas son condiciones distintas, y no son dependientes una de la otra, ambas tienen una implicación
severa en la salud de las personas, la obesidad como se vio anteriormente, se considera un problema de salud pública;
sin embargo, la sarcopenia aunque no es un término tan común como la obesidad, tiene implicaciones físicas, como
la dependencia de otras personas para realizar las actividades diarias, implicaciones psicológicas, pues las personas
con esta condición se ven muy limitadas para cualquier tipo de actividad al depender de un tercero, esto puede
generar que el paciente sienta que es una carga, generando problemas por estrés y/o depresión, otra implicación que
conlleva esta condición es la económica, pues para lograr un poco de independencia las personas que padecen la
sarcopenia deben adquirir herramientas (caminador, silla de ruedas, etc); sin embargo las implicaciones económicas
no se ven limitadas únicamente a las personas que padecen de esta condición o a sus familiares, en 2003 se realizó un
estudio que buscaba conocer el costo del cuidado de la sarcopenia en los Estados Unidos (8), este estudio arrojó que
para el año 2000, el costo estimado relacionado directamente con el cuidado de la sarcopenia era de $18.5 Billones
de dólares (10.8 billones en hombres, 7,7 billones en mujeres) para el estado, adicionalmente, cada hombre y mujer
con esta condición debía invertir al menos 860 dólares y 933 dólares respectivamente. Por todo lo anterior se
considera que promover hábitos saludables, entre ellos la actividad física, puede tener impacto no solo a nivel de la
salud pública del país, también tendría impactos sociales y económicos.
Se considera que la fase de rehabilitación con la que cuenta el dispositivo, no solo podría ayudar a las personas que
hayan visto reducida su movilidad en el miembro superior luego de un trauma o una intervención quirúrgica, sino
también como forma de tratamiento para enfermedades como la Distrofia Muscular de Duchenne (DMD) que es un
enfermedad de tipo hereditaria de tipo neuromuscular progresiva que afecta el normal desarrollo de las actividades de
quienes la padecen, una de las estrategias como tratamiento para retrasar la progresión de esta enfermedades es la
actividad en el gimnasio (9), la calidad de vida de los pacientes que realizan este tipo de actividad física mejora de
forma considerable al aumentar su independencia, a la vez que facilitan los cuidados por parte de la familia y/o
cuidadores.
Una solución que se ha implementado desde hace muchos siglos para suplir las amputaciones, deformaciones o
ausencia de partes del cuerpo han sido las prótesis, que han evolucionado desde las prótesis de hierro, madera y
diseños primitivos a prótesis robóticas, que a su vez han evolucionado con el tiempo, En 1998 la universidad de
Taiwan desarrolló la mano NTU (10), una prótesis de mano con 5 dedos equipados con sensores que detectan fuerza
y posición, y con 17 grados de libertad, los dedos pulgar e índice cuentan con 4 grados de libertad, mientras que los
otros dedos presentan 3 articulaciones activas, y todo su sistema motor y de sensores se encuentra instalado en la
misma prótesis, como se muestra en la figura 1. Otras prótesis de mano desarrolladas hace varias décadas fueron la
mano Standford/JPL desarrollada por M. T. Mason y J.K Salisbury en el 1985 (11) y a mano Utah/MIT desarrollada
por S.C Jacobsen, J. E. Wood, D. F. Knutti y K. B. Biggers en 1984 (12); la prótesis robóticas avanzan cada año para
lograr una sinergia completa entre cuerpo y máquina, ejemplo de ellos es la prótesis desarrollada en Ecuador en el
año 2017 que emplea un sistema de espejo para mediante un guante con sensores, enviar señales a una prótesis vía
bluetooth (13) o un brazo robótico controlado por señales mioeléctricas para personas con discapacidad en miembros
superiores (14) desarrollado por un estudiante de la Universidad Nacional de Caaguazú, Paraguay en el año 2018.
(ver figura 2).

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Figura 1. Mano NTU.

Tomado de NTU Hand: A New Design of Dexterous Hands.

Figura 2. Brazo robótico

Tomado de diseño, construcción e implementación de un brazo robótico controlado por señales mioeléctricas
para personas con discapacidad en miembros superiores.

Otra solución que la ciencia viene desarrollando hace un par de décadas y que en la actualidad toma cada vez más
fuerza en el plano internacional, son los exoesqueletos; definidos como un sistema biomecatrónico, donde el
mecanismo se encuentra adaptado a la estructura física del cuerpo humano (15). En 2018 un estudiante de la
Universidad Piloto desarrolló un exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior (16), actuando sobre los
músculos del hombro y del codo, usando un sistema de control PID (Controlador proporcional, integral y derivativo)
(ver figura 3) Asimismo, en 2010. Un grupo de estudiantes de la Universidad de Antioquia desarrolló que potencia
las capacidades humanas y apoya la rehabilitación. (17)
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Figura 3. Exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior.

Tomado de Propuesta de un exoesqueleto de rehabilitación muscular en la extremidad superior accionado con

músculos neumáticos.
La mayoría de los exoesqueletos diseñados para extremidades superiores están comprendidos por enlaces de forma
lineal o de “barra”, juntos con los segmentos de las extremidades del usuario a través de múltiples dispositivos
ortopédicos (18). Esta solución, aunque resulta ser simple y de rápida implementación, presenta problemas en
términos de ajuste, inercia y compatibilidad cinemática con la extremidad. Tres características importantes para
diseñar un dispositivo confiable para la rehabilitación física son: 1) Una interfaz cómoda que transmite una suave
interacción física-robótica-humana, 2) Compatibilidad cinemática entre el ser humano y el exoesqueleto para evitar
el riesgo de sobrecarga en las articulaciones, 3) Sistema que permita realizar ejercicios de rehabilitación a cargo del
robot como a cargo del usuario, siendo un sistema seguro y efectivo (19). Estas características se tuvieron en cuenta
para el desarrollo del dispositivo de este artículo.
2. METODOLOGÍA
Para el desarrollo del dispositivo biomecatrónico adaptable a miembro superior humano se utilizó una metodología
exploratoria – investigativa, divida en 4 etapas: 1) Estudio de una herramienta tipo CAD para el diseño del
dispositivo (exoesqueleto). 2) Estudio de una herramienta para programación del exoesqueleto. 3) metodología
prueba y error para elección del diseño del dispositivo biomecatrónico. 4) Diseño digital e impresión del dispositivo
biomecatrónico.
2.1 Estudio de una herramienta tipo CAD para el diseño del dispositivo (exoesqueleto)
Por medio de ayuda en textos y recursos audiovisuales halladas en la internet, así como el libro Solid Works, se

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estudió y se aprendió a usar la herramienta SOLID WORKS CAD para el diseño digital del dispositivo
biomecatrónico para su posterior impresión en 3D.
2.2 Estudio de una herramienta para programación del exoesqueleto
Se determinó que, por sus características tanto de software como de hardware, la mejor herramienta para la
programación del dispositivo a desarrollar era ARDUINO.
Uno de los puntos importantes para el dispositivo es que supliera la función de ayudar la extremidad superior a
realizar movimientos flexores y extensores, era lograr programar un motor paso a paso para que este girase en
ambos sentidos.
2.3 Metodología de prueba y error para elección del diseño del dispositivo biomecatrónico
Durante esta etapa del desarrollo, se comenzaron a desarrollar diseños que pudiesen de suplir alguna de las dos
necesidades del dispositivo, musculación o ayuda a movimientos del miembro superior, para posteriormente
buscar un diseño con un punto de equilibrio que lograra una sinergia efectiva entre ambas funciones; los
siguientes diseños de exoesqueletos fueron los más relevantes durante el desarrollo del diseño final del mismo.
2.3.1 Exoesqueleto N°1: En este primer diseño se buscó emplear un sistema que conectase las piezas del brazo y
antebrazo mediante un tornillo en la articulación (codo) y otro tornillo cerca al hombre, sitio que serviría como
punto de apoyo para el sistema; estos a su vez tendrían conectados unos carretes que permitiesen el paso de un
cable que al enrollarse y desenrollarse permitiesen los movimientos flexores y extensores de los músculos del
brazo, además, se buscó utilizar un sistema de frenos que al ser ajustables pudiesen presentar una resistencia
variable de acuerdo a las necesidades del usuario o paciente, obligando así al miembro superior a realizar una
determinada cantidad de fuerza adicional para realizar movimientos.
Ventajas:
- El diseño emula el sistema de resistencia gradual por medio de frenos que utilizan las bicicletas estáticas
tradicionales, por lo cual sería un sistema amigable y familiar para el correcto uso del usuario.
- El costo para el desarrollo de este diseño es bajo.
- Repuestos de fácil acceso para el usuario.
Desventajas:
- Aun usando arandelas para reducir la fricción entre las dos piezas del exoesqueleto, el movimiento se
encontró tosco y muy poco fluido, lo cual se traduce en incomodidad para el usuario.
- Los carretes presentaban un área muy reducida, lo cual dificultaba el ajuste del sistema de frenos.
- Los frenos no se lograron adquirir en un tamaño idóneo para ajustarse al sistema, además se halló que dicho
sistema de frenos requería también un subsistema de cables y accionadores para funcionar correctamente,
haciendo de este diseño uno robusto, poco estético e incómodo para el paciente. En la figura 4 se observa el
diseño inicial en madera.
Figura 4. Exoesqueleto N°1
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2.3.2 Exoesqueleto N°2:

En el segundo diseño, se tomó nuevamente como base dos piezas que se unirían en la articulación del codo, sin
embargo al tener en cuenta el problemade fricción presentado anteriormente en los carretes, se optó por un sistema
que utilizase una balinera en la articulación para tener un movimiento fluido y cómodo para el usuario. En este
segundo diseño se enfocó a la funcionalidad de ayuda del dispositivo al movimiento del miembro superior del
usuario, es decir que contrario a lo presentado en el diseño 1, este no debería presentar resistencia al movimiento sino
que debería ayudar en este; de tal forma que el diseño contaría con una batería que se encendería y apagaría mediante
un switch, la función de este sería recoger un cable que atravesaría los carretes y la balinera, ayudando de esta forma
a efectuar el movimiento flexor del miembro superior del usuario, a manera de prueba ademas se agregaron unos leds
al dispositivo que no intenfieresen con el funcionamiento de este, pero que pudieran brindar mas estecicidad al
mismo tal como se aprecia en la figura 5.
Ventajas:
- El diseño permitió ayudar al movimiento flexor del miembro superior del usuario.
- Bajo costo de producción
- Repuestos de fácil acceso
Desventajas:
- El motor usado en este diseño no permitia un control preciso, lo cual podría traducirse en riesgo de que este se
queme por osbreesfuerzo al tensionar excesivamente el cable, en fracturar otra pieza del exoesqueleto o
finalmente en un daño en el miembro superior del usuario.
- Este diseño utiliza gran variedad de componentes (balinera, motor, carretes, cable, switch, tuerca,
componentes electrónicos, material del exoesqueleto), lo cual además de hacer robusto y poco estético el
diseño, hace que sea mas propenso a un daño, pues todos sus componentes deben funcionar en sinergía para
que el dispositivo funcione de manera adecuada, ademas el diseño aun no integra la función de resistencia al
movimiento del miembro superior, lo cual haría aun mas robusto el equipo.
Figura 5. Diseño de exoesqueleto N°2

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3.2.3 Exoesqueleto N°3

El tercer diseño fue concebido como alternativa al diseño 1 en la resistencia mecánica que el dispositivo debe brindar
para los movimientos del miembro superior del usuario, usando una guaya que de forma conjunta con una mordaza
ofrecia una resistencia determinada al movimiento flexor del miembro superior del usuario, este diseño permite
aumentar o disminuir la resistencia mecánica intercambiando el gato hidraulico tal como muestra la figura 6.
Ventajas:
- El gato hidraúlico es una solución efectiva para implementar un sistema de resistencia a los movimienos del
miembro superior del usuario de forma efectiva, especialmente en los movimientos que involucran al músculo
encargado del movimiento flexor del miembro superior (biceps)
- El gato hidraúlico puede intercambiarse, permitiendo que la resistencia se ajuste a la necesidad del usuario de
acuerdo a su objetivo o su capacidad física, acompañando asi al usuario en su proceso de ganancia de fuerza y
masa múscular, sin dejar de ser util en ninguna de sus estapas.
- Este diseño utiliza como mecanismo de resistencia una sola pieza, por lo cual se considera ideal para
integrarlo y lograr una sinergia con un diseño con funcionalidad de ayuda al movimiento del miembro
superior humano.

Desventajas:
- Se determinó que el sistema de guayas y mordazas es innecesaio en este diseño, pues este puede funcionar de
manera correcta sen ausencia de estas piezas.

Figura 6. Diseño de exoesqueleto N° 3

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3.2.4 Exoesqueleto N°4 – Diseño final

Para este diseño, se tomó como referencia el conocimiento adquirido durante los diseños anteriores, siendo la base
para este los diseños N°2 y N°3, creando un diseñó que logró una sinergía con las ventajas de estos diseños, teniendo
en cuenta a su vez las desventajas presentadas anteriormente para corregir.
De acuerdo con lo observado en el diseño N°2 se corrigió su principal desventaja que fue su falta de precisión en el
motor para implementar un sistema que ayudase el movimiento del miembro superior humano, por tanto se eligió un
motor paso a paso, el NEMA 23, que por sus caracteristicas en precisión (200 pasos por vuelta, 1.8 grados cada paso)
y en fuerza (torque de 14kg/cm) se determinó que era el ideal para este dispositivo de acuerdo a los calculos
presentados a continuación.
T= Fd
F=2 kg + 0,241 kg
F= 2,241 kg
d= 0,3 m
T= (2,241 kg)(0,3 m)
T= 0,67 kg/m
T= 0,67 kg/m * 2
T= 1,34 kg/m

1 kgF = 9,8 N
2,241 kgF= X
X= 21,96 N

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T= 0,67 kg/m *9,8

T= 6,57 N*m
T= 13,1409 N*m
Se escogió el driver TB6600 4.0A basado en el chip TB6600, este es un modulo controlador de motor paso a paso de
tipo bipolar que permite varios modos micro-paso, además es compatible con motores de 2 y 4 fases de 12V a 40V.
La corriente de excitación máxima es de menos de 5A.
Las piezas fueron construidas en una herramienta de diseño 3D para garantizar su precisión en cada una de sus
medidas, el diseño final esta compuesto por las siguientes piezas principales:

a) Soporte de brazo:
Es la pieza base de todo el diseño, pues integra 3 piezas en una, haciendo que ademas de darle soporte al exo con
el brazo de usuario (ver figuras 7 y 8), este tambien sirva para albergar el motor. Medidas: 206 mm de largo y 120
mm de ancho.

Figura 7. Soporte de brazo – plano frontal.

Figura 8. Soporte de brazo – plano superior

b) Soporte de antebrazo:
Esta pieza le da soporte al antebrazo del usuario, ademas de conectarse con el soporte de brazo mediante el eje de
la articulación (ver figura 9). Medidas: 225 mm de largo y 100 mm de ancho.
Figura 9. Soporte de antebrazo
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c) Base de motor
Esta pieza tiene la función de sostener el motor durante su funcionamiento en la fase de rehabilitación, esta pieza
es desmontable para retirar el motor cuando el usuario use la fase de musculación (ver figura 10). Medidas: 80
mm de ancho, 80 mm de largo y 56 mm de alto.
Figura 10. Base de motor

d) Base para sistema de control

Esta pieza alberga el arduino y el driver utilizados para controlar el motor, está ubicada en el hombro del usuario.
(ver figura 11). Medidas: 73 mm de ancho, 73 mm de largo y 20 mm de alto.
Figura 11. Base para sistema de control.

Unificando las piezas de soporte de brazo (ver figuras 7 y 8) y soporte de antebrazo(ver figura 9), se logra el diseño

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base del dispositivo. Este se divide en dos funciones o fases: Rehabilitación y musculación. Para la fase de
rehabilitación se adhiere la base de motor (ver figura 10) al diseño, una vez con el motor en posición este girará en
una determinada dirección de acuerdo a la orden que dé el usuario mediante los accionadores, de esta manera se
podrán realizar movimiento concentricos y excentricos del brazo al conectar las dos piezas bases por medios de un
sistema de piñones en la articulación del dispositivo (ver figuras 12 y 13). Para la fase de musculación se retira el
motor y la base de este, y se ubica en su lugar el gato hidráulico que presenta la resistencia mecánica al movimiento
del brazo del usuario (ver figura 14), las medidas utilizadas en los soportes de brazo y antebrazo fueron tomadas con
base en el diseño de un exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior realizado en mexico en el año 2014
(20), en el que se tuvo en consideración la información de la tabla 1.

Tabla 1. Dimensiones antropométricas de la población mexicana y parámetros de diseño

Dimensiones Funcionales
Brazo varía entre 29 a 40 cm Flexo-extensión del hombro en el plano sagital en torno al eje transversal:
45 a 50° en extensión y 180° en flexión.
Hombros istancia entre hombros 39 Abducción del hombro en el plano frontal: 0 a 180°.
a 55 cm
Altura del asiento a los pies: 34 a Flexo-extensión horizontal del hombro en torno al eje vertical: Extensión
45 cm 30 a 40° y flexión 140°
La altura del hombro en posición Flexión del codo 140 – 145° (160° de forma pasiva)
sentada varía entre 85 a 108 cm
Pronosupinación del miembro superior: supinación a 90°, pronación a 85°.
Dispositivo para persona con peso máximo de 90kg.
Tomado de diseño mecánico de un exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior

Figura 12. Vista Inferior - exoesqueleto en fase de rehabilitación

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Figura 13. Vista frontal – exoesqueleto en fase de rehabilitación.

Figura 14. Vista lateral – exoesqueleto en fase de musculación

3. RESULTADOS

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4. CONCLUSIONES
El diseño final logró conseguir de manera satisfactoria que el dispositivo cumpliera con las fases de musculación
y rehabilitación, siendo un punto de partida para proyectos futuros que tomando como base este diseño, puedan
implementar exoesqueletos con doble funcionalidad para miembro inferior, core u otros grupos musculares,
dejando abierto un panorama para desarrollo de exoesqueletos que con una inversión moderada, logre tener un
impacto a nivel personal, de salud pública, economico y social; beneficiando al usuario / paciente de forma
continúa y progresiva, ademas de brindarle la posibilidad de trasladar el dispositivo para cualquier sitio, y asi
mismo, lograr continuar su proceso de rehabilitación / musculación en cualquier espacio.

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