CADENA CINEMÁTICA

Un manipulador robótico puede ser considerado como un conjunto de eslabones conectados en

una cadena denominada cadena cinemática por articulaciones (figura 1). Las articulaciones simples
son articulación prismática (figura 2a) y articulación giratoria (figura 2b). Las articulaciones
prismáticas permiten un movimiento lineal y las articulaciones giratorias permiten un movimiento
giratorio. Las articulaciones angulares y prismáticas exhiben un grado de libertad (dof).

Para manipulador con n articulaciones numeradas del 1 al n, hay n+1 enlaces, numerados del 0 al
n. El enlace 0 es la base del manipulador, generalmente fijo, y el enlace n lleva el efector final. La
articulación i conecta los enlaces i e i -1. cuando la articulación i se agudiza, el eslabón i se mueve.
Un enlace puede ser especificado por dos números, la longitud del enlace y la torsión del enlace,
que definen la ubicación relativa de los dos ejes en el espacio. Las juntas pueden describirse
mediante dos parámetros. La longitud de desplazamiento es la distancia de un eslabón al siguiente
a lo largo del eje de la articulación. El ángulo de articulación es la rotación de un eslabón con
respecto al siguiente. sobre el eje articular.

La descripción de un efector final en el espacio requiere un mínimo de seis grados de libertad. Los
manipuladores robóticos típicos tienen cinco o seis grados de libertad. El objetivo del análisis
cinemático directo es determinar la acumulación efecto de todo el conjunto de variables
conjuntas.

El desplazamiento de la articulación se denota por q y se llama variable conjunta. La colección de

variables conjuntas

se llama vector conjunto.

La posición del efector final está denotada por el vector dimensional

La relación entre r y q determinada por el mecanismo manipulador es dada por

PARÁMETROS DE ENLACE Y UNIÓN

Los enlaces son los bits sólidos entre las articulaciones. Los enlaces tienen un extremo proximal
más cercano a la base y un extremo distal más cercano a la herramienta. El extremo proximal del
enlace. tiene el número de articulación más bajo. Cada tipo de enlace tiene 4 parámetros, 2
direcciones de traslación y 2 ejes de rotación. Estos se llaman el enlace de parámetros.

Consideremos un enlace binario de un mecanismo articulado como se muestra en la figura 3.

Establece una conexión rígida entre dos juntas sucesivas numeradas i y (i+1). Su geometría en
términos de tamaño y forma se puede describir de manera muy simple en términos de solo dos
parámetros.

1. La distancia a i, medida a lo largo de la normal común a ambos ejes.

La variable a i se llama la longitud del enlace
2. El ángulo de giro α i, definido como el ángulo entre ambos ejes articulares. El variable α i
se llama ángulo de giro. El ángulo de torsión se mide entre las proyecciones ortogonales
de los ejes de articulación i y (i+1) sobre un plano normal a la normal común.

Si el movimiento relativo está restringido a articulaciones de revolución y prismáticas, el

desplazamiento relativo que ocurre en la articulación i también se puede describir en términos de
dos parámetros:

1. la rotación θi sobre el eje de la articulación. La variable θi se llama articulación ángulo.

2. El desplazamiento d i a lo largo del mismo eje. La variable se llama d i desplazamiento de
enlace.
PARÁMETROS DE ENLACE

Un enlace i está conectado a otros dos enlaces (es decir, enlace i - 1 y enlace i + 1). De este modo
se establecen dos ejes de unión en ambos extremos del enlace como se muestra en la figura 4. Las
articulaciones i-1 e i están conectadas por el enlace i-1. Las articulaciones i e i+1 están conectadas
por enlace i. La importancia de los enlaces es que mantienen una configuración fija entre las juntas
que se pueden caracterizar por dos parámetros a i y α i, que determinan la estructura del enlace.
Se definen de la siguiente manera:

1. a i es la distancia más corta medida a lo largo eje x i desde el punto de intersección de eje
x i con eje z i−1 al origen.
2. α ies el ángulo entre los ejes de la articulación z i−1 y i ejes z i medido acerca de eje x i en el
sentido de la mano derecha.

PARÁMETROS CONJUNTOS

Un eje de unión establece la conexión entre dos enlaces. Este eje articular tendrá dos normales
conectadas, una para cada enlace. La relativa posición de dos de estos enlaces conectados 1 - i
viene dado por d i el cuál es la distancia medida a lo largo del eje de la articulación z i−1 entre las
normales comunes.

El ángulo articular θi entre las normales comunes se mide en un plano normal al eje articular z i−1
Por lo tanto, los parámetros d i y θi se llaman distancia y ángulo entre enlaces adyacentes.
Determinan la relativa posición de los enlaces vecinos. Para articulación giratoria, θi varía y d i es
un fijo longitud (es decir, cero o constante). Para juntas prismáticas, d i varía y θi es cero o
constante.

MARCOS DE ENLACE

Definamos un marco de coordenadas x y z adjunto al enlace i de la siguiente manera:

1. El eje z está a lo largo de la dirección de rotación para las articulaciones giratorias, a lo

largo de la Dirección de traslación para juntas prismáticas.
2. El eje z i−1 se encuentra a lo largo del eje de movimiento de la enésima articulación.
 3. El origen o i está ubicado en la intersección del eje de la articulación z i con el común
normal a z i y z i−1.
4. El eje x i se toma a lo largo de la normal común y apunta desde articulación i a articulación
i+1.
5. El eje y i se selecciona para completar el cuadro de la derecha. El eje y i es definido por el
producto vectorial y i=z i∗x i .

Mediante el procedimiento anterior, las tramas de enlace para los enlaces 1 a n-1 son
determinado.

ASPECTOS TEÓRICO

La notación de Denavit y Hartenberg para describir La geometría del mecanismo de enlace en serie
es una herramienta fundamental para el robot. análisis. Dada tal descripción de un manipulador,
puede ser uso para técnicas algorítmicas establecidas para encontrar cinemática soluciones,
jacobianos, dinámica, planificación de movimiento y simulación.

Para realizar un análisis cinemático directo de un robot de enlace serie, basado en Denavit -
Hartenberg (D-H) notación es necesario lograr un algoritmo de cinco pasos:

1. Numeración de las uniones y enlaces

Un robot de enlace en serie con n articulaciones tendrá n +1 enlaces. La numeración de los enlaces
comienza desde (0) para el enlace de base conectado a tierra fijo y aumenta secuencialmente
hasta (n) para el enlace de efecto final. La numeración de las articulaciones comienza desde 1,
para la articulación conectando el primer eslabón móvil al eslabón base, y aumenta
secuencialmente hasta n. Por lo tanto, el vínculo (i) es conectado a su eslabón inferior (i - 1) en su
extremo proximal por articulación (i) y está conectado a su enlace superior (i + 1) en su extremo
distal por la articulación (i + 1).

2. Adjuntar un marco de referencia de coordenadas locales para cada enlace (i) y unión (i+1)
basado en el siguiente método, conocido como Denavit - Hartenberg. Fundamentalmente es
necesario describir la pose de cada eslabón de la cadena en relación con la pose del eslabón
anterior. Es esperaba que esto comprendiera seis parámetros, uno de los cuales es la variable de la
articulación el parámetro de la articulación que conecta la dos enlaces El formalismo Denavit-
Hartenberg, utiliza sólo cuatro parámetros para describir la relación espacial entre marcos de
coordenadas de enlace sucesivos, y esto es logrado mediante la introducción de dos restricciones
a la colocación de esos marcos el eje x i es intersecante o perpendicular a la eje z i−1 Las opciones
de marcos de coordenadas tampoco son únicas, diferentes personas derivarán diferentes, pero
correctas, asignaciones de marcos de coordenadas.
CONVENCIÓN D-H CLÁSICA

• Longitud del enlace, a i es la distancia de desplazamiento desde oi hasta la intersección del eje
z i−1 y x i a lo largo del eje x i;

• Ángulo de torsión, α i es el ángulo desde el eje z i−1 al eje z i alrededor del eje x i;

• Longitud de compensación, d i es la distancia desde el origen del marco (i-1) hasta la intersección
del eje z i−1 con el eje x i a lo largo del eje z i−1;

• Ángulo articular, θi es el ángulo entre los ejes x i−1 y xi sobre el z i−1 eje.

El sentido positivo de α i y θi se muestran en la figura.

i−1
La transformación del cuadro ❑ T i que describe el movimiento finito desde el vínculo i -1 hasta link
i puede entonces expresarse como la siguiente secuencia de elementos elementales
transformaciones, a partir del enlace (i – 1):

1. Una rotación θi sobre el eje z i−1;

2. Una traslación d i a lo largo del eje z i−1;
3. Una traslación a i a lo largo del eje x i
 4. una rotación α i sobre el eje x i.
i−1
La transformación homogénea ❑ T i se representa como un producto de cuatro transformaciones
básicas de la siguiente manera:

CONVENIO D-H MODIFICADO

Los parámetros de enlace y articulación en la convención clásica como se muestra en la figura, son
los siguientes:

• Angulo de giro, α i−1 es el ángulo entre z i−1 a z i medido alrededor de x i−1

• Longitud del enlace, a i−1 es la distancia de z i−1 a z i medido a lo largo de x i−1

• Longitud compensada, d i es la distancia desde x i−1 a x i medido a lo largo de z i

• Ángulo articular, θi es el ángulo entre x i−1 a x i medido sobre z i

i−1
La transformación del cuadro ❑ T i que describe el movimiento finito desde el vínculo i -1 hasta
link i puede entonces expresarse como la siguiente secuencia de elementos elementales
transformaciones, a partir del enlace (i – 1):

1. Una rotación α i−1 sobre x i−1.

2. Una traslacióna i−1 a lo largo del eje x i−1.

3. Una rotación θi sobre z i;

4. Una traslación d i a lo largo del mismo eje z i;

 i−1
La transformación homogénea ❑ T i se representa como un producto de cuatro transformaciones
de la siguiente manera:

BIBLIOGRAFIA

[1] Alberto Cardona, Paul H. Kohan, Ricardo D. Quinteros, Mario A. Storli, A COMPARATIVE STUDY
OF THE KINEMATICS OF ROBOTS MANIPULATORS BY DENAVIT-HARTENBERG AND DUAL
QUATERNION, Salta Argentina, noviembre 2012.

[2] Daniel Constantino, Marín Lupoae, Catalin Baciu, Dan-Ilie Buliga, Forward Kinematic Analysis of
an Industrial Robot, 13 de mayo de 2020.

[3] A. Chennakesava Reddy, DIFFERENCE BETWEEN DENAVIT - HARTENBERG (D-H) CLASSICAL AND
MODIFIED CONVENTIONS FOR FORWARD KINEMATICS OF ROBOTS WITH CASE STUDY, diciembre
2014.