Control

Automático
Deyby Huamanchahua, PhD.

2022-2
EL6003 – Control Automático

Docente
Deyby Huamanchahua Canchanya , PhD
Doctor en Mecatrónica y Materiales Avanzados
Maestría en Automatización y Control
Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey,
Mexico

dhuamanchahua@utec.edu.pe
992339449
EL6003 – Control Automático

Contenido

• Objetivos de la clase.
• Concepto de estabilidad.
• Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
• Estabilidad de los sistemas de variables de estados.
• Ejemplos aplicados.
• Referencias
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10 Características de sistemas
realimentados
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Estabilidad de sistemas lineales

▪ Un sistema se considera estable si su respuesta no crece de forma ilimitada para
cualquier condición inicial (respuesta natural) o para cualquier entrada limitada.

Estable si la salida
regresa a su estado de
equilibrio cuando el
sistema está sujeto a
una condición inicial.
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Estabilidad para entrada nula

Sea una función de transferencia dada por:

donde Q (s) y P (s) son polinomios

que representan el numerador y el
denominador respectivamente.

▪ Considerando que no hay cancelaciones entre factores del numerador y el denominador,

las raíces de Q (s) se llaman ceros de G (s), y las raíces de P(s) son los polos G(s). Los polos
de G (s) son también los valores singulares de G (s).

Para este caso debe de haber

una cancelación de polos y
ceros, por lo que el sistema G(s)
solo presenta un polo en -2.
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Estabilidad para entrada nula

Sea una función de transferencia, sin cancelamiento de polos y ceros, dada por:

Img

Real

Polos estables Polos inestables

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Estabilidad para entrada nula

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Ejemplo
Discutir la estabilidad de los siguientes sistemas:

1
𝐺 𝑠 =
𝑠

500
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 100

1
𝐺 𝑠 =
𝑠2

(𝑠 + 1)(𝑠 − 1)
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
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Ejemplo
Discutir la estabilidad de los siguientes sistemas:

(𝑠 + 1)
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 1)(10𝑠 + 4)

𝑠2 + 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 − 10𝑠 + 8

1
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 10𝑠 + 7)

1
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 1)2
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Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

Estabilidad Absoluta: es estable sí o no
Estabilidad Relativa: es la capacidad de un sistema de eliminar eficaz y rápidamente
la respuesta transitoria.
Para el análisis de estabilidad Absoluta surgen 3 posibles opciones:
• Todas las raíces tengan parte real positiva.
• Todas o algunas raíces sean imaginarias.
• Todas o algunas raíces tengan parte real positiva.

Los métodos utilizados para encontrar estabilidad absoluto son:

1. Criterio de Routh-Hurwitz
2. Lugar Geométrico de las Raíces
3. Diagrama de Bode
4. Diagrama de Nyquist
5. Criterio de Lyapunov
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Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

Lo primero que se debe verificar de la función de transferencia, son los signos de los coeficientes
del denominador.
Si el denominador presenta signos intercambiables, ya es un fuerte indicio de que el sistema sea
inestable. Sin embargo, se debe cumplir lo siguiente:
El sistema es estable si:
- D(s) no tiene raíces en el semiplano derecho.
- D(s) no tiene raíces múltiples sobre el eje imaginario jw.
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Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente:

1. Se debe escribir el polinomio característico o ecuación característica de la siguiente forma:

Se asume que a0 es diferente de cero.

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Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

2. Construir la tabla de Routh colocando en la primera columna todas las potencias de s:
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Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

3. Con el polinomio del punto 1, se puede completar las primeras dos filas del punto anterior
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Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

4. Los otros elementos de la tabla son los elementos desconocidos, entonces inicialmente se
procede a colocar unos coeficientes que será las incógnitas, comenzando desde b, c, d, y así
sucesivamente.
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Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

El criterio de estabilidad de Routh plantea que el número de cambios de signo en la primera
columna corresponde al numero de polos inestables que posee el sistema.

NO es necesario conocer los valores exactos de los términos de la primera columna; sólo se
necesitan los signos.

La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de

la ecuación característica se encuentren en el semiplano
izquierdo del plano complejo, es que sus coeficientes sean
positivos y que todos los términos de la primera columna del
array tengan signo positivo.
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Ejemplo
Indique si la ecuación característica tiene polos en el semiplano derecho.

1
𝐺 𝑠 = 3
2𝑠 + 5𝑠 2 + 10𝑠 + 3
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Ejemplo
Indique si la ecuación característica tiene polos en el semiplano derecho.

1
𝐺 𝑠 = 3
𝑠 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 24
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Ejemplo
Considere la siguiente ecuación característica. Indique si la ecuación característica tiene polos en el
semiplano derecho.

𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 5
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Ejemplo
Considere la siguiente ecuación característica. Indique si la ecuación característica tiene polos en el
semiplano derecho.

𝑠 5 + 2𝑠 4 + 4𝑠 3 + 6𝑠 2 + 8𝑠 + 12
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Ejemplo
Considere la siguiente ecuación característica. Indique si la ecuación característica tiene polos en el
semiplano derecho.

𝑠 5 + 2𝑠 4 + 24𝑠 3 + 48𝑠 2 + 25𝑠 + 50

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Ejemplo
Considere la siguiente ecuación característica. Indique si la ecuación característica tiene polos en el
semiplano derecho.

𝑠 6 + 3𝑠 5 + 2𝑠 4 + 9𝑠 3 + 5𝑠 2 + 12𝑠 + 20
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Ejemplo
Considere la siguiente ecuación característica. Indique si la ecuación característica tiene polos en el
semiplano derecho.

𝑠 6 + 5𝑠 5 + 4𝑠 4 + 6𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 +1
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Casos especiales (1)

Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los términos restantes no son cero.
El término cero se sustituye con un número positivo muy pequeño 𝜺 y se evalúa el resto del array.
Por ejemplo, considere el siguiente polinomio:
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Casos especiales (1)

Una vez completada la tabla, las incógnitas e, f, g, h estarán todas en función de la variable
desconocida 𝜺, sin embargo aquí lo importante NO es encontrar el valor de esa incógnita sino el
signo y para eso, solo se toma las incógnitas de la primera columna y se procede a realizar el limite
cuando 𝜺 tiene a cero.
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Ejemplo
Considere la siguiente ecuación característica. Indique si la ecuación característica tiene polos en el
semiplano derecho.

𝑠 5 + 2𝑠 4 + 3𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 3
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Ejemplo
Considere la siguiente ecuación característica. Indique si la ecuación característica tiene polos en el
semiplano derecho.

𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2
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Ejemplo
Considere la siguiente ecuación característica. Indique si la ecuación característica tiene polos en el
semiplano derecho.

𝑠 5 + 2𝑠 4 + 2𝑠 3 + 4𝑠 2 + 11𝑠 + 10
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Casos especiales (2)

Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen raíces de igual magnitud
que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos raíces con magnitudes iguales
y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas.
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Casos especiales (2)

Cuando se nota que toda una fila da CERO, NO se sustituye el cero por 𝜺 como en el caso anterior.
Si no que seguimos el Siguiente procedimiento:
1. Forme un nuevo polinomio usando los coeficientes de la fila inmediatamente arriba de los ceros.
El polinomio comenzará con la potencia de s en esa fila y continuará saltando una potencia de s, es
decir:

2. A continuación, diferenciamos el polinomio con respecto a s y obtenemos:

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Casos especiales (2)

Finalmente, la fila con todos los ceros en la tabla de Routh se reemplaza con los coeficientes de la
derivada anterior y continúa el procedimiento normal en la tabla.
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Referencias
[1] Ogata, K., Modern Control Engineering, 5th Edition, Prentice Hall, 2010.
[2] Nise N. S., Control Systems Engineering, 7th Edition, Wiley, 2015.
[3] Ogata K., MATLAB for Control Engineering, Prentice Hall, 2008.
[4] Control System Toolbox, Getting Starting Guide 2000-2018, Mathworks.
¡GRACIAS!