Dinámica Proporcional

En este caso presentaremos uno de los casos más simple, que es el cambio instantáneo. Y lo
vamos a ejemplificar con un flujo por tubería.

Antes de comenzar a ser la demostración matemática, imaginemos por un momento un

flujo a través de la tubería, en este caso imaginemos que la válvula este medio abierta, y
hay flujo pasando, si en algún momento abrimos la válvula en un cuarto, ¿cuánto se tarda
en llegar al nuevo flujo?

Teniendo en mente esa respuesta, debemos conseguir un modelo dinámico que nos
reproduzca esa respuesta. Por lo tanto, comencemos con el desarrollo de las ecuaciones.

Consideremos, un tramo de tubería con una válvula y una indicación del flujo.

Para este caso vamos a comenzar con la ecuación de Bernulli, aquí conseguiremos la
ecuación de flujo a través de una válvula, por lo tanto planteando la ecuación (2.1)

2 2
P1 V 1 g P2 V 2 g
+ + Z1 = + +Z 2 +h Lf
ρ1 2 gc gc ρ2 2 gc gc (2.1)

Donde:
P: Presión (Pa).
V: Velocidad promedio (m/s)
Z: Altura (m)
hLf: Perdida de carga por fricción (m).

Para la ecuación (2.1), consideremos lo siguientes aspectos:

a. El punto 1 es considerado entrada y el punto 2 justo es referido a la salida del tramo
de tuberia.

b. Vamos considerar un fluido incompresible, por lo tanto ρ1 =ρ2 =ρ .

 c. La tubería esta en plano horizontal, por tanto Z 1 =Z2 , por lo que se cancelan en la
expresión.
d. Como consideramos para la ecuación un trayecto corto de tuberia, podemos

considerar la pérdida de carga por fricción despreciable

h Lf ≈0 .
Por lo tanto, la ecuación (2.1) queda expresada de la siguiente manera:

2 2
P1 V 1 P 2 V 2
+ = +
ρ 2 gc ρ 2 gc (2.2)

Ahora bien, nuestra variable a regular es el flujo, por lo tanto, El flujo puede relacionarse
con la velocidad promedio, por medio de la ecuación (2.3):

V ( A t ) =F
(2.3)
Donde:
F= Es flujo o caudal (m3/s).
AT= Area Transversal (m2)

Quedando la ecuación (2.4).

P1 F2 P2 F2
+ = +
ρ 2 A t 1 gc ρ 2 At 2 gc (2.4)

Despejando el Flujo nos queda la ecuación (2.5)

F=
√ ( A t 1− A t2 )
( At 2 )( A t 1 ) √ 2 gc ( P1−P2 )
ρ
(2.5)

Tomando en cuenta que:

gc: constante universal de conversión de unidades.
ρ : Es una constante, dado que es un flujo incompresible.
At1: Es el área transversal de la tubería, el cual es constante.
At2: Es el área transversal de la sección del cuerpo de la válvula que permite el flujo y el
cual está directamente relacionada, con la posición del vástago de la válvula (x).

Y tomando en cuenta, que el comportamiento del flujo según la apertura de la válvula varía
según el tipo de válvula instalada, la ecuación (2.5), llega a convertirse en la ecuación (2.6).

F=K V f ( x ) √ P1 −P2 (2.6)

Que sería la ecuación de flujo a través de una válvula. Como se puede observar, todos los
términos constantes, quedan resididos en KV y el flujo dependería de la función de apertura
de la válvula y la diferencia de presión entre los trayectos.

Nota: Como sucede en todas las ecuaciones de ingeniería, tenemos una fuerza impulsora,
dado por la diferencia de presión y una resistencia, dada por la función de la apertura de
la válvula

Con respecto a la función de apertura de la válvula, en el mercado se puede conseguir

distintos tipos de función, entre las más conocidas están, las dadas en la figura 2.6:

Figura 2.6. Tipo de comportamiento de válvula, según la apertura

Por lo tanto, nuestra ecuación que representaría nuestro comportamiento dinámico seria la
ecuación (2.6):
F=K V f ( x ) √ P1 −P2 (2.6)

Como se puede observar, esta ecuación es no-lineal, para la parte de control de proceso,
como plantearemos más adelante se maneja las ecuaciones lineales, por lo tanto,
procederemos hacer una linealización de esta ecuación.

Para eso utilizaremos, la serie de Taylor, truncándolo en el primer término, para obtener la
fracción lineal de cada componente de la función.

F=F+
∂ F(x)
∂x x|( x−x ) +
∂F ( y)
∂x x |
( y − y )+
∂ F(z)
∂x z |
( z−z ) +… (2.7)

Para simplificar los cálculos, consideremos que la válvula tiene un comportamiento lineal,
f ( x )=X (2.8)
Dándonos la ecuación (2.9)
F=K V ( X ) √ P1 −P2 (2.9)
Por lo tanto, aplicando la seria de Taylor nos queda:

(
F=F+ ( K V √ P 1−P2 ) ( X− X ) +
KV f ( x ) P1
2 √ P1−P2 ) (
( P1 −P 1) −
2 √ P1−P2 )
K V f ( x ) P2
( P2−P2 ) (2.10)

En base a esta ecuación, todos los términos con barra arriba, son constantes, los cuales
vamos a agrupar en forma de Kx. También, las restas de una variable global con un valor en
estado estacionario (Constante), nos daría una variable que la conoceremos como variable
de desviación, por lo tanto, la ecuación (2.10), nos queda de la siguiente manera:
f =K X ( x ) + K P ( p1 ) −K P ( p2 )
1 2
(2.11)