10/07/2021

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA Y TEXTIL

CURSO SIMULACIÓN Y CONTROL DE PROCESOS – PI426

PROBLEMAS TÍPICOS PARA LA 3RA PRÁCTICA CALIFICADA

1. Usando el método Respuesta a la

Frecuencia determine el Kc a usarse en un Kc  2.5s +1 
G ( s) =
control proporcional para que opere a la
(s +1)(5s +1)(0.5s +1)  0.125s +1 
mitad del Kc máximo, para el proceso del
costado. [5 pts]
Solución
Para  = -180°,  = 4.89 rad/sec y AR = 0.324. El máximo Kc es Kc = 1/AR = 30.9. El Kc mitad es 15.45.

2. Usando el método de Respuesta a la Frecuencia

calcule si es estable el proceso del costado. La P ( s) = 0.6666
válvula es lineal, permitiendo el flujo de 20 (11s + 6)(0.22 s 2 + 0.48s + 1)
kg/min a 100% de abertura, con dinámica de
primer orden y V = 0.5. El transmisor mide en el rango 0-100 psig y envía su señal de 4-
20 mA sin tiempo muerto al controlador. [5 pts]
Solución
La FTLA es:
 Kv   0.6666 
 Km
FTLA =  
 0.5s + 1   (11s + 6 ) ( 0.22 s 2 + 0.48s + 1) 
Las ganancias son:
20 − 0 kg / min kg / min 20 − 4 mA mA
Kv = = 0.2 Km = = 0.16
100 − 0 % % 100 − 0 psig psig
Así:
 0.2   0.6666 
  0.003555   1 

FTLA =   0.16 =  
 0.5s + 1   (11s + 6 ) ( 0.22 s 2 + 0.48s + 1)   0.5s + 1   (1.83s + 1) ( 0.22 s 2 + 0.48s + 1) 
Para  = -180°,  = 1.97 rad/sec y AR = 0.0005339. El proceso será estable.

3. Un proceso formado por tres reactores

1   s +1 
isotérmicos en serie tienen la función de G( s) = ; Gc( s) = Kc  D 
8 ( s + 1)  0.1 D s + 1 
3
transferencia global mostrada al costado. Hallar
la Última Ganancia y Última Frecuencia del
sistema controlado por el controlador PD real (mostrado) usado con D = 1. [5 pts]
Solución
 s + 1  1 
3

FTLA = Kc  0.125   
 0.1s + 1  s + 1 
Con Kc =1, para  = -180°,  = 4.58 rad/sec y AR = 0.005155. La última frecuencia es 4.58 rad/sec y la
última ganancia es 1/AR = 194.

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4. Calcule los parámetros de un
+
controlador PID para el sistema del 10 200 T(s)
costado, usando el método Ziegler- TR
Gc 0.5s + 1 0.8s + 0.2s + 1
2

-
Nichols. [5 pts]
Solución 2e −0.1s
La FTLA es:
 10  200  −0.1s
FTLA =     2e
 0.5 s + 1  0.8 s 2
+ 0.2 s + 1 
Para  = -180°,  = 1.2775 y AR = 21235.8; Ku = 0.0000471; Pu = 4.9181:
Así Kc = 0.00002825; I = 2.45 y D = 0.6148

5. Un proceso tiene la Función de Transferencia mostrada. Calcule el Margen de Fase y el

máximo tiempo muerto que se le podría agregar al sistema sin que se vuelva inestable.
 1  1  1 
G p ( s) = 0.19 1 +   2 
 0.8s  6s + 1  4s + 2s + 1 
1
Bode Diagram
10

[5 pts] 0
System: G
Frequency (rad/sec): 0.295
10 Magnitude (abs): 0.462

Magnitude (abs)
System: G
Frequency (rad/sec): 0.175

Solución 10
-1
Magnitude (abs): 1

Para AR = 1,  = 0.175 rad/min y  = -150º. El

MF = -150º –(-180º) = 30º 10
-2

El máximo tiempo muerto que se le puede -45

agregar corresponde al Margen de Fase:

Phase (deg)

-90

180
− d  = −30º
System: G
-135 Frequency (rad/sec): 0.295

 -180
System: G
Frequency (rad/sec): 0.175
Phase (deg): -180

30 -3 -2 Phase (deg): -150-1 0 1

d =
10 10 10 10 10

= 2.99 min Frequency (rad/sec)

180

6. Calcule los parámetros PID de un controlador para el sistema del costado, usando el
método Ziegler-Nichols.
2
[5 pts]
6s + 1 +
+
 1  10 C(s)
Solución Kc 1 + + D s 
R  I s  0.2 s + 1
El proceso es uno de respuesta inversa: Su 1 -
función equivalente es:
-
−0.1s
2 s +1
e
2 1 2(2 s + 1) − 6 s − 1 s +1
Gp = − = 0.1
6s + 1 2s + 1 (6 s + 1)(2 s + 1)
−2 s + 1
Gp =
(6 s + 1)(2 s + 1)
La FTLA es:
10 (−2s + 1) e−0.1s
LA =
0.2s + 1 (6s + 1)(2 s + 1) 0.1s + 1
El término (-2s +1) tiene la relación de amplitudes y ángulo de fase siguiente (usando el método de
sustitución):
G ( s ) = −2s + 1 G ( j ) = 1 − 2 j
 −2 
AR = 1 + ( 2 )  = arctan   = arctan ( −2 )
2

 1 
Entonces para la FTLA:
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180
 = arctan ( −0.2 ) + arctan ( −2 ) + arctan ( −6 ) + arctan ( −2 ) + arctan ( −0.1 ) − 0.1 = −180º

10 1 1 1
AR = 1 + ( 2 )
2

1 + 0.2 2 2
1 + 6  1 + 2  1 + 0.12  2
2 2 2 2

Iterando se obtiene  = 0.5256, entonces AR = 3.002. Aplicando el método Ziegler-Nichols:

Ku = 0.3331; Pu = 2/ = 11.955 ➔ Kc = 0.6*0.331 = 0.1999; I = 5.9775; D = 1.494

7. La gráfica muestra la Respuesta

Transitoria de un proceso ante una 3
Step Response

perturbación Step Unitario. Obtenga

el modelo del proceso por el método 2.5

de la Curva de Reacción y calcule los

parámetros de un controlador PID 2

según el método Ziegler-Nichols.

Amplitude
1.5
[5 pts]
1
Solución
Según el método, se traza una línea a través
0.5
del punto de inflexión de la curva, tal como
se ve, luego se obtienen los valores
0
siguientes: 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

B = 2.5; M = 1;  = 23 – 6 = 17; d = 6
Time (sec)

Kp = 2.5/1;
− s
Kpe d 2.5e −6s
G ( s) = =
s +1 17 s +1
Usando el método Z-N se obtiene:
Fc, Wc, ARc
-180.0000 0.2932 0.4916
Parametros PID
Kc, Ti, Td
1.2205 10.7154 2.6789

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8. Trace el Diagrama de Nyquist para el sistema del
 20  1  1 
costado. Indique si el sistema es estable en lazo F ( s) =    
cerrado. [5 pts]  s + 1  2s + 1  4s + 1 
Prob.4
Solución
System: G
2 Frequency (rad/sec): 0.266 Bode Diagram Nyquist Diagram
10 Magnitude (abs): 11.6 System: G 15
Frequency (rad/sec): 1.2
Magnitude (abs): 1
0
10
Magnitude (abs)

System: G 10
Frequency (rad/sec): 0.931
10
-2 Magnitude (abs): 1.78

5
-4
10

Imaginary Axis
-6 0
10
0
System: G
Frequency (rad/sec): 0.267
Phase (deg): -90
-5
-90
Phase (deg)

System: G
Frequency (rad/sec): 1.2
Phase (deg): -196
-180 -10
System: G
Frequency (rad/sec): 0.931
Phase (deg): -180
-270 -15
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 -5 0 5 10 15 20
Frequency (rad/sec) Real Axis

El diagrama de Nyquist engloba el punto (-1,0). El sistema no es estable.

+
9. Determinar el valor de la Constante 2 1
R Kc (0.1s + 1)( s + 1) 9s + s + 1
2
Proporcional si se desea trabajar con un -
valor que sea 80% del máximo posible. [5
pts] 1
Solución s+2
La FTLA es: Prob. 1
 2  1  1  0.5 
FTLA = Kc    2  
 0.1s + 1  s + 1  9s + s + 1  0.5s + 1 
El máximo Kc se obtiene cuando AR=1 para la frecuencia en que  = -180º, así:
 − 
 = arctan ( −0.1 ) + arctan ( − ) + arctan  2 
+ arctan ( −0.5 ) = −180º
 1 − 9 
Iterando se obtiene:  = 0.4077 rad/sec, luego
AR 2  0.5 1 1 1
= = 1.41
Kc 1 + 0.1  1 +  (1 − 9 ) + ( ) + 
2 2 2 2 2 2 2
2 1 0.5

El máximo se da para AR=1, entonces Kcmax=0.7083. Así Kc = 0.8*0.7083 = 0.5667

10. La FTLA mostrada incluye un controlador PI  1  10  0.4  1 

FTLA = 2 1 +   2  
Determine cuál debiera ser el los parámetros  0.9s  0.25s + 1  8s + 0.8s + 1  0.2s + 1 
del controlador PI si se quiere que su margen Prob. 2
de ganancia sea 2.5. [5 pts]
Solución
La FTLA ya está dada: FTLA = 2 1 +
1  10  0.4  1  el controlador es 2 1 + 1 
  2    
 0.9s  0.25s + 1  8s + 0.8s + 1  0.2s + 1   0.9s 

El Margen de Ganancia se obtiene como el 1/AR para la frecuencia en que  = -180º

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 1   −0.8 
 = arctan  −  + arctan ( −0.25 ) + arctan   + arctan ( −0.2 ) = −180º
 0.9   1 − 8 
2

Se obtiene  = 0.3613 rad/sec y

10  0.4
2
 1  1 1
AR = 2 1 +  −  = 87.8808 con MG=0.01138
 0.9  1 + 0.252  2 (1 − 8 ) + ( 0.8 )
2 2 2
1 + 0.22  2

Para obtener un nuevo MGN=2.5 se requiere que

1 1 1 1 1
MGN = = = = 2.5 f = = = 0.004552
ARN AR  f Kc  Z  f MGN  AR 2.5  87.8808 sólo cambia Kc.
KcN = Kc  f = 2  0.004552 = 0.009103
Alterno cambiando el controlador:  = 0.5887 rad/sec; AR = 2.1572 => Kc = 0.2086; I = 8.8946 sec.
11. El proceso mostrado corresponde a la
1
e −0.1s
X(s) 5 Y(s)
secuencia válvula, proceso y transmisor.
Indique cuál sería un controlador PID
2s + 1 ( 6s 2
+ 0.5s + 1)

adecuado obtenido por el método de Prob. 3

Respuesta a la Frecuencia. [5 pts]
Solución
 5  1  −0.1s
La FTLA es: FTLA =   2 e
 2s + 1  6s + 0.5s + 1 
La última frecuencia para el método Ziegler-Nichols es:
 −0.5  180
 = arctan ( −2 ) + arctan  2 
− 0.1 = −180º Iterando se obtiene u = 0.4525 rad/sec
 1 − 6  
 
 5  1  2
AR =    1 = 11.4711 y Ku = 0.08718 y Pu = = 13.8855 sec
 2 
2 2
+ 1   (1 − 6 ) + ( 0.5 ) 
2 2 2 
 
Por el método Z-N: Kc = 0.0523 I = 6.9384 D = 1.7346

12. Calcule los parámetros de un controlador PI por el método

Ziegler-Nichols para el proceso cuyo Diagrama de bloques
se muestra (K1=5, 1=2, K2=10). Usar un transmisor con
tiempo muerto unitario. [5 pts]
Solución
La combinación de los procesos en paralelo produce: Prob.4
20
10 ( 2 s + 1) 5 + 20 s + 10 20 s + 15 s +1
5 5 15
G= + 10 = + = = = 15
2s + 1 2s + 1 2s + 1 2s + 1 2s + 1 2s + 1
Incluyendo el transmisor, la FTLA será:
20
s +1
FTLA = 15 15  e− s
2s + 1
Para hallar los parámetros del controlador por el método Z-N procedemos:
 20  180
 = arctan    + arctan ( −2 ) −  = −180º se halla  = 3.0633 rad/sec
 15  
Luego AR:

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2
 20 
1+   
 15 
AR = 15   1 = 10.1609
1 + 22  2
Por el método Z-N: Ku = 0.09842; Pu = 2.0511; Kc = 0.04429 I = 1.7093 sec

El Diagrama de Bode de cada problema vale 1 punto cada uno.

[Duración de la Prueba: 110 minutos. Sin libros ni copias de ningún tipo.]

Profesor Ing. Celso Montalvo.

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