1.

Eléctricos
Los servomotores se controlan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, o
modulación de ancho de pulso (PWM), a través del cable de control. Hay un pulso
mínimo, un pulso máximo y una frecuencia de repetición.
Por lo general, un servomotor sólo puede girar 90° en cualquier dirección para un
movimiento total de 180°. La posición neutra del motor se define como la posición
en la que el servo tiene la misma cantidad de rotación potencial tanto en el sentido
de las agujas del reloj como en el sentido contrario.
El PWM enviado al motor determina la posición del eje, y se basa en la duración
del pulso enviado a través del cable de control; el rotor girará a la posición
deseada.
El servomotor espera ver un pulso cada 20 milisegundos (ms) y la longitud del
pulso determinará hasta dónde gira el motor. Por ejemplo, un pulso de 1.5ms hará
que el motor gire a la posición de 90°.
Si el tiempo es inferior a 1,5 ms, se mueve en sentido contrario a las agujas del
reloj hacia la posición de 0°, y si el tiempo es superior a 1,5 ms, el servo girará en
sentido de las agujas del reloj hacia la posición de 180°.
Cuando se les ordena a los servos que se muevan, estos se moverán a la posición
y mantendrán esa posición. Si una fuerza externa empuja contra el servo mientras
el servo mantiene una posición, el servo se resistirá a salir de esa posición.
La cantidad máxima de fuerza que puede ejercer el servo se denomina par de
torsión del servo. Sin embargo, los servos no mantendrán su posición para
siempre; el pulso de posición debe repetirse para indicar al servo que se
mantenga en posición.
Servo de rotación posicional: Este es el tipo más común de servomotor. El eje de salida
gira aproximadamente la mitad de un círculo, o 180 grados. Tiene topes físicos colocados
en el mecanismo de engranaje para evitar que se gire más allá de estos límites para
proteger el sensor de rotación.

Estos servos comunes se encuentran en coches y aviones con control remoto de agua,
juguetes, robots y muchas otras aplicaciones.

Servo de rotación continua: Este tipo es muy similar al servomotor de rotación posicional
común, excepto que puede girar en cualquier dirección indefinidamente. La señal de
control, en lugar de ajustar la posición estática del servo, se interpreta como la dirección y
la velocidad de rotación.

El rango de posibles comandos hace que el servo gire en el sentido de las agujas del reloj
o en sentido contrario a las agujas del reloj según se desee, a una velocidad variable,
dependiendo de la señal de comando. Este tipo de servo se puede utilizar en un plato de
radar si se monta en un robot. O se puede utilizar como motor de accionamiento en un
robot móvil.
Servo lineal: Es similar al servomotor de rotación posicional descrito anteriormente, pero
con engranajes adicionales (normalmente un mecanismo de cremallera y piñón) para
cambiar la salida de circular a vaivén. Estos servos no son fáciles de encontrar, pero a
veces se pueden encontrar en tiendas de modelismo donde se utilizan como actuadores
en aviones de modelos más grandes.

2. Neumáticos
El servo motor neumático consiste en un diafragma con resorte que trabaja (con
algunas excepciones) entre 3 y 15 psi (0,2-1 bar), es decir que las posiciones
extremas de la válvula corresponden a 3 y 15 psi (0,2 y 1 bar).

Al aplicar una cierta presión sobre el diafragma, el resorte se comprime de tal

modo que el mecanismo empieza a moverse y sigue moviéndose hasta que se
llega a un equilibrio entre la fuerza ejercida por la presión del aire sobre el
diafragma y la fuerza ejercida por el resorte.
 3. Hidráulicos
Una servoválvula electrohidráulica (a veces llamada por sus siglas en inglés EHSV) o simplemente,
servoválvula, es una variante de la válvula proporcional. Permite cualquier posición de apertura de
la válvula y por tanto del fluido. Se diferencia de la simple válvula proporcional en el diseño de los
bordes de control del pistón, con ello se consigue un ancho de banda más grande de la respuesta
en frecuencia (también llamada "dinámica" en la industria. Es una válvula accionada
eléctricamente que controla el nivel de fluido hidráulico enviado a un actuador.

Las servoválvulas se utilizan a menudo para controlar potentes cilindros hidráulicos usando una
señal eléctrica muy pequeña. Las servoválvulas pueden proporcionar un control preciso de la
posición, la velocidad, la presión y la fuerza con buenas características de amortiguación post-
movimiento.

Servoválvula de una sola etapa

El pistón de la servoválvula de una sola etapa se mueve directamente con la bobina. La
transmisión es similar a una válvula proporcional. Está construido de forma que la bobina (con
la corriente Is) atrae la superestructura magnéticamente relevante del pistón en un rango
aproximadamente lineal. Un resorte actúa en dirección opuesta, aquí en el otro lado. En
estado sin energía, la válvula que se muestra no se encuentra en estado bloqueado. La
bobina se debe controlar con un 50% aproximadamente para que el pistón se mueva hacia el
centro. Si la servoválvula es accionada por un motor lineal o un motor de par en lugar de una
bobina, el pistón se puede mover activamente en ambas direcciones. En el centro, tiene una
posición cero sin corriente en la posición de bloqueo, causada por muelles.
Servoválvula de aleta
La aleta de un servo correspondiente pertenece a la primera etapa de las dos etapas de válvula
existentes. Además, pertenecen los 2 inyectores y el control electromagnético. La segunda etapa
incluye el pistón de la servoválvula. La placa deflector se coloca en medio entre dos boquillas muy
opuestos. Está influido por la corriente eléctrica de control de la servoválvula y el pistón de la
válvula de la segunda etapa, e influye en el fluido hidráulico de las boquillas. La influencia del
pistón de la segunda etapa es la retroalimentación negativa del circuito de control mecánico
integrado, que asegura que el pistón llega a la posición requerida por la corriente de la bobina y el
corrige hasta que este sea el caso.

Si aún no circula corriente, la placa se encuentra en el centro o el circuito de control se nivela

rápidamente al centro.

Si fluye una corriente como la segunda imagen, el armado ejerce una fuerza sobre la placa de
impacto. Siempre sale un chorro de líquido de los dos inyectores. La placa se inclina hacia un caño,
aquí a la derecha, allí el líquido ya no puede escapar sin obstáculos. Esto aumenta la presión en la
línea que hay detrás. Como está conectado al pistón de la segunda etapa de la válvula, se mueve
hacia la izquierda.