Apuntes SD

1ER PARCIAL
domingo, 30 de enero de 2022 09:58 a. m.
SISTEMAS
DINÁMICOS
TEORIA página 1
CLASE 1 (1)
PROFESORA:
Mariana Felisa
MODALIDAD:
- Síncrona
- Asíncrona (videos del profesor Mera)
LINK CANAL PROFESOR MERA:

https://www.youtube.com/channel/UCSQGCiXxOnHnN-vhANV3zew
EVALUACIÓN:
- Examen 80%
- Tareas 20%
TEMARIO:
Unidad I
1- Introducción a los sistemas dinámicos

2- Modelos lineales y herramientas matemáticas
3- Ecuaciones diferenciales lineales ordinarias y espacio de estados
4- Propiedades de la matriz exponencial
5- Solución general para las ecuaciones diferenciales lineales
6- Teorema de Cayley-Harrélton y aplicación para el cálculo de la
matriz exponencial
7- Estabilidad en espacio de estados (Concepto y criterio)
8- Controlabilidad (Concepto y criterio)
9- Observabilidad (Concepto y criterio)
10- Descomposición controlable de Kalman y Estabilizabilidad
11- Principio de Dualidad y Detectabilidad
TEORIA página 2
CLASE 1 (2)
jueves, 3 de febrero de 2022 05:48 p. m.
Unidad II:
1- Retroalimentación estática de estados

2- Observador tipo Luenberger
3- Principio de separación
4- Relación espacio de estados y función de transferencia
5- Polos, ceros y grado relativo
6- Control en lazo cerrado (función de transferencia)
7- Teoremp del valor final
8- Respuesta de sistemas primer y segundo orden
9- Controladores PID
10- Lugar de las raices (bosquejo)
11- Diseño de compensadores por lugar de las raíces
Unidad III
1- Modelado de sistemas mecánicos (introducción)

2- Grados de libertad y coordenadas generalizadas
3- Restricciopes (ligaduras) y su clasificación
4- Energía potencial
5- Energía cinética y el Lagrangiano
6- Ecuaciones dinámicas de Euler-Lagrange
7- Ecuaciones diferenciales y modelos no lineales
8- Puntos de equilibrio (caso no lineal)
9- Estabilidad en el sentido de Lyapunov
10- Linealización alrededor de un punto de equilibrio
11- Criterio de estabilidad por medio de linealización
TEORIA página 3
CLASE 2 (1)
SISTEMAS DINÁMICOS
Sistema:
Un sistema (sistema físico), es una porción del universo que se selecciona ("aísla")
para su análisis. Todo lo restante en el universo diferente del sistema se le llama
ambiente .
Los efectos e interacciones que tiene el sistema con el ambiente o el universo

restante, e agrupan en lo que se le conoce como salidas del sistema (y). Mientras
que los efectos que el ambiente tiene sobre el sistema engloban en lo denominado
entradas (u)
TEORIA página 4
CLASE 2 (2)
sábado, 5 de febrero de 2022 04:16 p. m.
Sistema Dinámico:
Cualquier sistema que cambie en el tiempo se considera un sistema dinámico. De

manera abstracta un sistema dinámico puede ser representado por una función
(regla) que describe la evolución en el tiempo de un punto (estado del sistema)
en un espacio geométrico.
A la información sobre la evolución del sistema en el tiempo se le llama estado.
Ejemplos:
TEORIA página 5
CLASE 2 (3)
Modelo Matemático:
Un modelo matemático, es la descripción de un sistema real (fenómeno físico)

empleando conceptos y lenguaje matemático (herramientas matemáticas).
ECUACIONES DIFERENCIALES ECUACIONES

ORDINARIAS (ODE): DIFERENCIALES
PARCIALES (PDE):
ECUACIONES EN
DIFERENCIAS
HÍBRIDOS
DISCRETOS
Y CONTINUOS
TEORIA página 6
CLASE 2 (4)
De manera formal podemos describir un sistema dinámico continuo por medio de

las siguientes ecuaciones:
Vector de estado Vector de entradas Vector de salidas
• Sistema continuo
Los sistemas continuos operan con señales analógicas y su principal
característica es presentar continuidad tanto en magnitud como en tiempo.
• Sistema Discreto
Se denominan sistemas discretos aquellos que pueden ser definidos mediante un
número finito de grados de libertad
TEORIA página 7
CLASE 3 (1)
martes, 8 de febrero de 2022 05:25 p. m.
REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADOS
Considerando las ecuaciones:

x ---> estado
u ---> entrada
y ---> salida
LTI
Lineales e
invariantes en
el tiempo
" f " mapea a un

espacio vectorial
de la misma
dimensión que la de
x
TEORIA página 8
CLASE 3 (2)
miércoles, 9 de febrero de 2022 01:17 p. m.
Ejemplo:
Sistema masa-resorte
La ley que relaciona el movimiento de este fenómeno es f=M*a
*K y M son constantes
TEORIA página 9
CLASE 3 (3)
Escribiéndolo de forma vectorial:
TEORIA página 10
CLASE 3 (4)
Ejemplo Circuito RLC:

Nos interesan los capacitores e inductores
Mediante las leyes de Kirchhoff:
(en serie es la misma corriente) LKC
(voltaje sumatoria de la malla) LKV
Dos estados (inductor + capacitor):

- Voltajes en los capacitores
- Corrientes en inductores
Sustituyendo (2) en (1):
TEORIA página 11
CLASE 3 (5)
De la malla de voltajes tenemos la ecuación siguiente además de saber

que la corriente es la misma en todos los elementos:
Suponiendo una salida
TEORIA página 12
CLASE 3 (6)
SISTEMAS LINEALES vs SISTEMAS NO LINEALES
El espacio de estados está definido por:
Sin considerar "t" debido a nuestro

sistema son LTI (lineales invariantes en
el tiempo)
Se dice que son lineales si se cumple el principio de superposición (linealidad)

que lo compone la homogeneidad y la aditividad .
HOMOGENEIDAD:
es un escalar
TEORIA página 13
CLASE 3 (7)
viernes, 11 de febrero de 2022 05:27 p. m.
Aditividad:
Principio de superposición (linealidad)
Se dice que la función "f" cumple con el principio de superposición si para

cualquier
Es decir la combinación de la homogeneidad y aditividad.

También se dice que si cumple "f" es una función lineal. Si "f" no cumple con
el principio de superposición se dice que "f" no es lineal
Ejemplo:
TEORIA página 14
CLASE 3 (8)
Ejemplo Función Vectorial Lineal:
Comprobando homogeneidad:
Comprobando aditividad:
Principio de superposición
TEORIA página 15
CLASE 4 (1)
REPASO:
"X" es un vector de
n componentes
reales
Estados son la variable de interés
LTI se pueden representar por una

ODE y del lado derecho debe cumplir
el principio de superposición
Multiplicación matrices:
TEORIA página 16
CLASE 4 (2)
Ejercicios superposición para comprobar linealidad:
TEORIA página 17
CLASE 4 (3)
Representación sistema dinámico RLC
Estados definidos por No. capacitores + No. Inductores
Voltajes para capacitor

Corriente para inductor
De (1) se acomoda con las variables que me interesan además de ver

que Vs es una entrada "u"
continua…………
TEORIA página 18
CLASE 4 (4)
Despejar De (1) acomodamos recordando derivadas del lado izquierdo y

se representan por "x punto"
TEORIA página 19
CLASE 4 (5)
Sistema masa resorte amortiguador
Variables de intereses: distancia y velocidad
TEORIA página 20
CLASE 4 (6)
¿Si se tuviera un ejercicio así ?
Despejar 3ra derivada ( y)
Establecer sistema:
Se acomoda de manera que las derivadas solo quedan del lado

izquierdo
TEORIA página 21
CLASE 5 (1)
EQUILIBRIO DE UN SISTEMA DINÁMICO
El equilibrio o punto de equilibrio de un sistema dinámico modelado por un Conjunto

de ecuaciones diferenciales ordinarias (lineales 0 no lineales), es una solución que
no varía con el tiempo. De manera precisa, para el sistema modelado con la
ecuación diferencial:
donde f : R —> R es una función continua, z € R es el estado del sistema.

Si z(t) = z* es una solución tal que:
Entonces z* es un punto de equilibrio para el sistema.
Ejemplo de equilibrio en péndulo:
TEORIA página 22
CLASE 5 (2)
Puntos de equilibrio del péndulo (caso no Forzado u=0)
Considerando la ecuación de movimiento del péndulo dada por
Solo afecta la gravedad
Y obteniendo su espacio de estados con
Sus puntos de equilibrio se obtienen considerando Por lo tanto:
Hay más de una

solución
(cada vez que cruza
el eje x)
Solución puntos de equilibrio:
TEORIA página 23
CLASE 5 (3)
Puntos de Equilibrio del Péndulo (caso Forzado u 0)
Considerando la ecuación de movimiento del péndulo dada por

Tau es el
par del
motor
Y obteniendo si espacio de estados Tau es u porque es

fuerza externa
(entrada)
Sus puntos de equilibrio se obtienen considerando
Suponiendo que quiero

que valga 30° el punto
equilibrio
TEORIA página 24
CLASE 5 (4)
Forma lineal del espacio de Estados y ODE's
Una ecuación diferencial ordinaria (explícita) de orden n se puede representar

por un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer Orden, usando la
representación en espacio de estados.
Ejemplo (caso no lineal)
Y ahora, derivando y despejando
TEORIA página 25
CLASE 5 (5)
Ejemplo (caso lineal)
(Cumple el principio de superposicion)
Derivando:
Estas ecuaciones se pueden reinscribir de la forma matricial
De manera más compacta
Con
TEORIA página 26
TEORIA página 27
CLASE 5 (6)
Espacio de estados Caso lineal
Todo sistema dinámico lineal (con salidas lineales) puede ser representado en
espacio de estados por la ecuación diferencial matricial (vectorial)
Ejemplo (circuito RLC serie)
TEORIA página 28
CLASE 5 (7)
sábado, 19 de febrero de 2022 10:10 a. m.
Por lo tato de manera resumida nos queda que:
TEORIA página 29
CLASE 5 (8)
Solución de la Ecuación Diferencial de Estados
Propiedades exponencial
Considerando la ecuación de estados lineal
Función exponencial Matricial
TEORIA página 30
CLASE 5 (9 )
Propiedades exponencial matricial
1- Demostración:
2- Demostración:
TEORIA página 31
CLASE 5 (10)
sábado, 19 de febrero de 2022 11:40 a. m.
3- Demostración:
4- Demostración:
TEORIA página 32
CLASE 5 (11)
Solución de la Ecuación Diferencial Matricial (LTI)
Considerando la ecuación de estados lineal
Usando el factor integrante
Se multiplica el factor de ambos lados
Y despejando
obtenemos
TEORIA página 33
CLASE 5 (12)
Integrando
Calculando
Finalmente, despejando x(t)
TEORIA página 34
CLASE 5 (13)
Teorema de Cayley-Hamilton
Teorema. Sea , con el polinomio característico dado por
Entonces se cumple que p(A)=0. En otras palabras, toda matriz cuadrada sobre
los reales *, satisfacen su propio polinomio característico
Prueba. Por relación de la matriz adjunta y la definición del polinomio

característico
Notando que es posible escribir la matriz adjunta como una combinación

lineal de "n" matrices Bi, de coeficientes constantes al agrupar por
coeficientes para i = 0 , 1 ,……., n-1.
TEORIA página 35
CLASE 5 (14)
Ahora, sustituyendo y expandiendo el producto:
Por el otro lado,

Y recordando que una igualdad entre polinomios del mismo orden implica una
igualdad en cada uno de sus coeficientes, esto da por lo tanto n ecuaciones:
Finalmente, Premultiplicando ambos lados de las ecuaciones por y

sumando , se obtiene
Calculando se obtiene 0 = p(A)
TEORIA página 36
CLASE 5 (15)
Cálculo de funciones Matriciales usando C-H
El teorema de Cayley-Hamilton nos dice que si

,es el polinomio característico de una matriz ,entonces:
Por lo tanto podemos expresar como una combinación lineal de sus

potencias . Esto es:
La expansión en series de Taylor de una función analítica escalar f(s)
Calculando la división larga de se tiene:
TEORIA página 37
CLASE 5 (16)
miércoles, 23 de febrero de 2022 09:44 a. m.
O más comúnmente ,donde q y r son polinomios del cociente y

el remanente. Por lo tanto, ei evaluamos f(A) tenemos
Importante: r(s) es un polinomio de orden n-1 , por lo tanto se puede

expresar con únicamente n coeficientes!
Esto es:
¿Cómo calcular ?
Notando que si
Para los valores propios de Se cumple
TEORIA página 38
CLASE 5 (17)
Se obtienen n ecuaciones con las n incógnitas Estas ecuaciones siempre

son Li. Si todos los valores propios de son diferentes (no hay rairces
repetidas de )
¿Qué pasa si hay v.p. repetidos?
Si la multiplicidad de es m, entonces (1) se puede generalizar como:
TEORIA página 39
CLASE 6 (1)
Cálculo de la Matriz Exponencial
La solución de la ecuación diferencial matricial es de la forma:
Algunos métodos para calcular la matriz exponencial:
1- Transformación de semejanza (Similarity Transformation) y forma

diagonal a bloques de Jordan.
2- Anti-Transformada de Laplace:
3- Aplicación del teorema de Cayley-Hamilton.
Es el más fácil y se incluyen

todos los casos posibles
Si la multiplicidad de , entonces:
TEORIA página 40
CLASE 6 (2)
Ejemplos (valores propios diferentes)
TEORIA página 41
CLASE 6 (3)
Resolviendo el sistema de ecuaciones:
TEORIA página 42
CLASE 6 (4)
Ejemplos (valores propios repetidos)
TEORIA página 43
CLASE 6 (5 )
2 2
resolviendo
TEORIA página 44
CLASE 6 (6)
TEORIA página 45
CLASE 6 (7)
Estabilidad de sistemas lineales
Una función vectorial se dice uniformemente acotada si

existe un escalar 0 < M < 00 (infinito) tal que:
Un sistema se dice:
• Marginalmente estable si la solución se encuentra uniformemente

acotada, esto es si existe un escalar 0 < Mx < 00 tal que
• Asintóticamente estable si adicionalmente , para cualquier condición

inicial se tiene
• Inestable, si no es marginalmente estable (i.e. su solución no está

acotada).
TEORIA página 46
CLASE 6 (8)
Recordando que para la ecuación diferencial matricial
Se tienen la solución general
Teorema. (condiciones de estabilidad) El sistema (1) es:
• Marginalmente estable si y sólo si todos los valores propios de A tienen

parte real negativa o cero, y la multiplicidad algebraica y geométrica de los
valores propios con parte real zero sean iguales (todos los bloques
correspondientes estos valores propios en la forma diagonal de Jordan son
de 1 x 1).
• Asintóticamente estable si y solo si todos los valores propios de la matriz

A tiene parte real negativa.
• Inestable si y solo si existe un valor propio con pate real positiva o con
multiplicidad algebraica mayor a la geométrica (tiene algún bloque
correspondiente a ese valor propio en la forma diagonal de Jordan con
dimensión mayor a 1).
TEORIA página 47
CLASE 7 (1)
viernes, 25 de febrero de 2022 09:39 a. m.
Controlabilidad
El sistema:
Criterio de Controlabilidad
TEORIA página 48
CLASE 7 (2)
domingo, 13 de marzo de 2022 12:48 p. m.
TEORIA página 49
CLASE 7 (3)
De forma matricial:
TEORIA página 50
CLASE 7 (4)
Aplicando el criterio de controlabilidad para verificar:
TEORIA página 51
CLASE 7 (5)
viernes, 25 de febrero de 2022 09:44 a. m.
Prueba Criterio de Estabilidad
Recordando que para la ecuación diferencial matricial
Se tiene la solución general
Teorema. (condiciones de estabilidad) El sistema (1) es:
• Marginalmente estable si y sólo si todos los valores propios de A tienen

parte real negativa o cero, y la multiplicidad algebraica y geométrica de
los valores propios con parte real cero sean iguales (todos los bloques
correspondientes estos valores propios en la forma diagonal de Jordan
son de 1 x 1).
• Asintóticamente estable si y solo si todos los valores propios de la

matriz A tiene parte real negativa.
• Inestable si y solo si existe un valor propio con pate real positiva o con
multiplicidad algebraica mayor a la geométrica (tiene algún bloque
correspondiente a ese valor propio en la forma diagonal de Jordan con
dimensión mayor a 1).
TEORIA página 52
CLASE 7 (6)
martes, 1 de marzo de 2022 05:39 p. m.
Prueba. Por Cayley-Hamilton podemos expresar
Si el polinomio característico de A esta dado por
Donde λi es un valor propio con multiplicidad mi, claramente . Ademas
Para i= 1, 2, …. ,l (ele) y k= 0, 1, ….,mi. Definiendo los ecoeficientes

constantes como
TEORIA página 53
CLASE 7 (7)
domingo, 6 de marzo de 2022 07:59 a. m.
Podemos reescribir
Esto se da un sistema lineal de n ecuaciones linealmente independientes, por lo

tanto es posible escribir para la matriz no singular de coeficientes constantes
TEORIA página 54
CLASE 7 (8)
Por lo que claramente los coeficientes son una combinacion lineal de las
columnas R^-1 con los coeficientes Escrito de otra forma para los
coeficientes constantes (elementos de la matriz R^-1),
Finalmente podemos representar en funcion de estos coeficientes
Los vectores son constantes y por lo tanto acotados (la

suma de funciones acotadas implica que los terminos que determinan
si la solucion x(t) esta acotada son los
TEORIA página 55
CLASE 7 (9)
1- Existe al menor un v.p. de A con parte real positiva

Asumiendo que para algun "q" es 1 y n se tiene entonces conforme
t --> infinito todos los terminos
Para todo k=0,…..,mq - 1. Lo que a su vez implica que
Para todo j=0, …., n-1. Por lo que podemos concluir que
TEORIA página 56
CLASE 7 (10)
2. Todos los v.p. de A tienen parte real negativa

Para este caso se tiene que para i= 0, …. , n
Conforme . Por lo que para toda j=0, …., n-1
Por lo tanto
TEORIA página 57
CLASE 7 (11)
3- Existe al menos un v.p. de A que tenga parte real cero con todos los demás
con parte real negativa.
Para ese caso asumimos sin pérdida de generalidad con
multiplicidad mq para "q" entre 1 y l (ele) , con
Para todo Evidentemente, tenemos , para todo t, por lo
tanto.
Para , entonces
Puesto que todos los v.p. diferentes de q tienen parte real negativa,
entonces
TEORIA página 58
CLASE 7 (12)
Entonces conforme
Para ,entonces
Puesto que todos los v.p. diferentes de "q" tienen parte real
negativa.
Sin embargo, si la multiplicidad geométrica de coincide con la

multiplicidad algebraica mq, entonces
Para este caso se tiene nuevamente que
TEORIA página 59
CLASE 8 (1)
Controlabilidad
Teorema.
El sistema
Es controlable si y solo si la matriz de controlabilidad
Tiene rango n (rango pleno por renglones), en otras palabras es invertible

por la derecha
PRUEBA.
Recordando que para y
TEORIA página 60
CLASE 8 (2)
Si el sistema es controlable, entonces implica que exista una señal de control

u(t) tal que transfiera el estado inicial xo arbitrario, a otro estado final xf
arbitrario. En otras palabras existe u(t) tal que para cualquier vector
satissface.
Por Cayley - Hamilton se tiene por lo tanto
Lo que implica que , y puesto que es un vector arbitrario en ,

es decir . Entonces, C tiene "n" renglones linealmente independientes
(C tienen rango n).
Asumiendo rank( C ) =n , pero el sistema no controlable. Existen
tales que para no existe u(t) que satisfaga
TEORIA página 61
CLASE 8 (3)
Esto equivale a decir que no existe tal que
Esto implicaría que , en otras palabras dim(Im(c))< n) ,

lo que contradice que rank de C es n, entonces el sistema es
controlable
TEORIA página 62
CLASE 8 (4)
Observabilidad
El sistema
O equivalentemente el par (A, C), se dice observable si para cualquier estado

inicial desconocido, existe un tiempo , tal que
conociendo la entrada u(t), junto con la salida y(t), en el intervalo de tiempo
permita determinar de manera unica el estado inicial x(0). De otra
manera el sistema se dice no observable.
TEORIA página 63
CLASE 8 (4)
Criterio de observabilidad
El sistema es observable si y solo si la matriz de observabilidad
Tiene rango n (rango pleno por columnas), en otras palabras es invertible por
la izquierda
TEORIA página 64
CLASE 8 (5)
TEORIA página 65
CLASE 8 (6)
Prueba Observabilidad
De la definición de Observabilidad sabemos que si un sistema es observable, no

existen dos estados iniciales diferentes tales que generen la misma
salida en un intervalo de tiempo , . Esto se puede
reescribir como
Con
Definiendo , se tienen
TEORIA página 66
CLASE 8 (7)
Por lo tanto, podemos decir que el sistema es observable, si y solo si para la

entrada u(t)=0 y el estado inicial X=0 se tiene que y(t)=0, . De otra
manera, si existe algun X 0 , que para todo , se cumple que y(t)=0,
entonces el sistema es no observable. Notando que si y(t)=0 en un intervalo de
tiempo se tiene
Esto es
Por Cayley- Hamilton se puede expresar como una combinacion lineal de

para Por lo tanto basta revisar
Esto se puede reescribir directamente como
TEORIA página 67
CLASE 8 (8)
De esta forma directamente tenemos la condición
Puesto que , esta condicion es equivalente a que la matriz "0" tenga

rango n.
TEORIA página 68
CLASE 9 (1)
sábado, 12 de marzo de 2022 12:19 p. m.
En matrices diagonales: se aplica directamente la exponencial

ejemplo:
En este caso se eleva a la potencia cada uno de los valores del a

diagonal sin hacer más pasos:
………
TEORIA página 69
CLASE 10 (1)
En este caso tengo la matriz A tilde y se le aplica la e ^At

directamente
TEORIA página 70
CLASE 10 (2)
Rango completo en estas matriz de controlable y observable por l

ogeneral son matirces cuad
TEORIA página 71
CLASE 10 (3)
TEORIA página 72

Apuntes SD

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Apuntes SD

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

1ER PARCIAL

domingo, 30 de enero de 2022 09:58 a. m.

LINK CANAL PROFESOR MERA:

1- Introducción a los sistemas dinámicos

1- Retroalimentación estática de estados

1- Modelado de sistemas mecánicos (introducción)

Los efectos e interacciones que tiene el sistema con el ambiente o el universo

Cualquier sistema que cambie en el tiempo se considera un sistema dinámico. De

A la información sobre la evolución del sistema en el tiempo se le llama estado.

Un modelo matemático, es la descripción de un sistema real (fenómeno físico)

ECUACIONES DIFERENCIALES ECUACIONES

De manera formal podemos describir un sistema dinámico continuo por medio de

Vector de estado Vector de entradas Vector de salidas

REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADOS

Considerando las ecuaciones:

" f " mapea a un

La ley que relaciona el movimiento de este fenómeno es f=M*a

Escribiéndolo de forma vectorial:

Ejemplo Circuito RLC:

Mediante las leyes de Kirchhoff:

(en serie es la misma corriente) LKC

(voltaje sumatoria de la malla) LKV

Dos estados (inductor + capacitor):

Sustituyendo (2) en (1):

De la malla de voltajes tenemos la ecuación siguiente además de saber

Suponiendo una salida

SISTEMAS LINEALES vs SISTEMAS NO LINEALES

El espacio de estados está definido por:

Sin considerar "t" debido a nuestro

Se dice que son lineales si se cumple el principio de superposición (linealidad)

Principio de superposición (linealidad)

Se dice que la función "f" cumple con el principio de superposición si para

Es decir la combinación de la homogeneidad y aditividad.

Ejemplo Función Vectorial Lineal:

LTI se pueden representar por una

Ejercicios superposición para comprobar linealidad:

Representación sistema dinámico RLC

Estados definidos por No. capacitores + No. Inductores

Voltajes para capacitor

De (1) se acomoda con las variables que me interesan además de ver

Despejar De (1) acomodamos recordando derivadas del lado izquierdo y

Sistema masa resorte amortiguador

Variables de intereses: distancia y velocidad

¿Si se tuviera un ejercicio así ?

Despejar 3ra derivada ( y)

Se acomoda de manera que las derivadas solo quedan del lado

EQUILIBRIO DE UN SISTEMA DINÁMICO

El equilibrio o punto de equilibrio de un sistema dinámico modelado por un Conjunto

donde f : R —> R es una función continua, z € R es el estado del sistema.

Entonces z* es un punto de equilibrio para el sistema.

Ejemplo de equilibrio en péndulo:

Puntos de equilibrio del péndulo (caso no Forzado u=0)

Considerando la ecuación de movimiento del péndulo dada por

Solo afecta la gravedad

Y obteniendo su espacio de estados con

Sus puntos de equilibrio se obtienen considerando Por lo tanto:

Hay más de una

Solución puntos de equilibrio:

Puntos de Equilibrio del Péndulo (caso Forzado u 0)

Considerando la ecuación de movimiento del péndulo dada por

Y obteniendo si espacio de estados Tau es u porque es

Sus puntos de equilibrio se obtienen considerando