Mecanica Clasica Unidad 2

Contenido
2. Principios Variacionales
1
Omar De la Peña-Seaman | IFUAP Mecánica Clásica − M.C. Física 1/48
/48
Contenido: Tema 02
2.1 Cálculo de variaciones
2.2 Principio de Hamilton y ecuaciones de Lagrange
2.3 Multiplicadores de Lagrange, fuerzas generalizadas
2.4 Teoremas de conservación y propiedades de simetría
2
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Contenido: Tema 02
3
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Cálculo de variaciones
Definiciones
• Principio diferencial: Se considera un estado instantáneo del sis-

tema y pequeños desplazamientos virtuales alrededor del mismo.1
• Principio integral: considera el movimiento completo del sistema
entre los tiempos t1 y t2 y pequeñas variaciones de su movimiento
con respecto al original.
y t2 Espacio configuracional:
hiperespacio cartesiano en donde
las q’s forman un conjunto de ejes
coordenados de dimensión n.
Recorrido del movimiento:

curva trazada por el sistema en el
t1
espacio configuracional conforme
x evoluciona el tiempo.
1
principio de D’Alembert. 4
Omar De la Peña-Seaman | IFUAP Mecánica Clásica − M.C. Física
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Fundamentos
Consideremos el siguiente Tenemos la relación,

problema básico,
y (x2 , y2 ) f = f [y(x), y 0 (x), x],
definida en una trayectoria y(x) en

el intervalo [x1 , x2 ] y en donde:
dy
y 0 (x) ≡ .
dx
El objetivo fundamental es deter-
(x1 , y1 )
minar y(x) tal que:
x Z x2
x: variable independiente definida J= f (y, y 0 (x), x)dx
x1
en el intervalo [x1 , x2 ].
y(x): función de x definida en el sea un extremal.
mismo intervalo y diferenciable.
5
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Fundamentos
y (x2 , y2 ) en donde α es una cantidad infinites-

imal y η(x) satisface,
y(x, 0)
η(x1 ) = η(x2 ) = 0.
Para tal familia de curvas, J se puede

expresar como,
y(x, α) Z x2
(x1 , y1 ) J(α) = f [y(x, α), y 0 (x, α), x]dx,
x1
x
Sea y(x, 0) la trayectoria solu- con la condición de extremal dada
ción y y(x, α) alguna trayecto- como,
ria vecina, tal que, ∂J(α)

= 0,
∂α α=0
y(x, α) = y(x, 0) + αη(x),
para todas las η(x) posibles.
6
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Ecuación de Euler-Lagrange
Para determinar el resultado de la condición anterior, calculamos la
diferencial de la integral J(α),
Z x2
J(α) = f [y(x, α), y 0 (x, α), x]dx,
x1
∂f ∂y 0
Z x2
∂J ∂f ∂y

⇒ = + 0 dx,
∂α x1 ∂y ∂α ∂y ∂α
pero recordemos la definición de y(x, α),
∂y
y(x, α) = y(x, 0) + αη(x) ⇒ = η,
∂α
∂y 0 ∂η
y 0 (x, α) = y 0 (x, 0) + αη 0 (x) ⇒ = η0 = ,
∂α ∂x
por tanto, sustituyendo:
Z x2
∂J ∂f ∂f ∂η

= η(x) + dx.
∂α x1 ∂y ∂y 0 ∂x
7
/48
De la expresión anterior, integrando el segundo término por partes,
x2
Z x2 Z x2
∂f ∂η ∂f d ∂f

dx = η(x) − η(x)dx, 2
x1 ∂y 0 ∂x ∂y 0
x1 x1 dx ∂y 0
debido a la condición de que la familia de curvas (representada por

el parámetro α) debe pasar por (x1 , y1 ),(x2 , y2 ), entonces η(x1 ) =
η(x2 ) = 0, por tanto,
Z x2 Z x2
∂J ∂f ∂f ∂η ∂f d ∂f

= η(x)+ 0 dx = − η(x)dx.
∂α x1 ∂y ∂y ∂x x1 ∂y dx ∂y 0
Con lo cual, la condición de extremal estará dada como,

Z x2
∂J ∂f d ∂f

= dxη(x) − = 0.
∂α α=0 x1 ∂y dx ∂y 0 α=0
2
R R
udv = uv − vdu 8
/48
Como η(x) es una función arbitraria, entonces J(α) es un extremal si,
∂f d ∂f
− = 0,
∂y dx ∂y 0
lo que se conoce como ecuación de Euler-Lagrange.
Además, tenemos que la cantidad
∂y
dα ≡ δy,
∂α
representa el corrimiento infinitesimal del recorrido alterno con respecto
al recorrido correcto y(x) en el punto x, por tanto representa un des-
plazamiento virtual.
Esta notación se utiliza también para la condición de extremal,
∂J
dα ≡ δJ.
∂α
9
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Ecuación de Euler-Lagrange: distancia más corta entre dos puntos
y (x2 , y2 ) siendo la longitud total de una
curva yendo desde el punto 1 al 2:
y(x) Z 2 Z x2
s
2
dy

I= ds = 1+ dx,
1 x1 dx
con lo cual el funcional del prob-

lema es,
(x1 , y1 ) q
x f= 1 + y 02 .
El elemento diferencial de distan- Sustituyendo en la ecuación de
cia esta dado por, Euler-Lagrange,
s
2 ∂f d

∂f

dy
q
ds = dx2 + dy 2 = 1+ dx, − = 0,
dx ∂y dx ∂y 0
10
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Ecuación de Euler-Lagrange: distancia más corta entre dos puntos
y (x2 , y2 )  
d  y0
y(x)
⇒ q  = 0,
dx 1 + y02
lo que equivale a,
y0
q = c ∀ c = cte.
(x1 , y1 ) 1 + y02
c
x ⇒ y0 = a ∀ a = √ ,
1 − c2
calculando las parciales,
⇒ y = ax + b,
∂f ∂f y0
= 0, = , en donde a y b son ctes. de inte-
∂y 0
q
∂y 1 + y02 gración determinadas por los pun-
tos (x1 , y1 ), (x2 , y2 ).
11
/48
Segunda forma de la ecuación de Euler-Lagrange
La ecuación de Euler-Lagrange,
∂f d ∂f

− = 0,
∂y dx ∂y 0
puede ser expresada de otra manera, partiendo del funcional f (y, y 0 , x):
df ∂f ∂y ∂f ∂y 0 ∂f
= + 0 + ,
dx ∂y ∂x ∂y ∂x ∂x
∂f ∂f ∂f
= y0 + y 00 0 + .
∂y ∂y ∂x
Ahora, por otro lado, consideremos:
d 0 ∂f 00 ∂f 0 d ∂f

y =y +y ,
dx ∂y 0 ∂y 0 dx ∂y 0
restando ambas ecuaciones, tenemos:
df d ∂f ∂f d ∂f ∂f

− y0 0 = y0 − y0 + .
dx dx ∂y ∂y dx ∂y 0 ∂x
12
/48
Segunda forma de la ecuación de Euler-Lagrange
De la ecuación anterior agrupando términos,
df d ∂f ∂f d ∂f ∂f

− y0 0 = y0 − y0 + ,
dx dx ∂y ∂y dx ∂y 0 ∂x
d ∂f ∂f ∂f d ∂f

f − y0 0 − = y0 − ,
dx ∂y ∂x ∂y dx ∂y 0
donde se observa que el término de la derecha corresponde a la ecuación
de Euler-Lagrange,
∂f d ∂f

− = 0,
∂y dx ∂y 0
por tanto, tenemos:
d ∂f ∂f

f − y0 0 − = 0,
dx ∂y ∂x
lo cual se conoce como segunda forma de la ec. de Euler-Lagrange. 13
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13/48
Segunda forma de la ecuación de Euler: Braquistocrona
Ahora, por conservación de e-
1 x nergía, junto con V (y = 0) = 0,
tenemos que:
1
mv 2 = mgy ⇒ v = 2gy,
p
v 2
Por tanto, sustituyendo en t,
2 s
1 + y02
Z 2 Z 2
ds
y t= √ = dx,
1 2gy 1 2gy
Si parte del reposo y v es la veloci-
se identifica el funcional f como:
dad a lo largo de la curva, entonces
el t desde 1 hasta 2 es, s
1 + y02
Z 2 Z 2 f= .
ds 2gy
t= dt = .
1 1 v
14
/48
d ∂f ∂f

1 x
f − y0 0 − = 0,
dx ∂y ∂x
d ∂f

∴ f − y 0 0 = 0,
dx ∂y
v
∂f
⇒ f − y 0 0 = cte.
∂y
2
Calculando y sustituyendo,
y s
1 + y02 y02
Observamos que f es ind. de x: −q = c,
s 2gy 2gy(1 + y 0 2 )
0 1 + y02
f (y, y ) = ,
2gy reduciendo llegamos a:
2
ahora, recordando la segunda y(1 + y 0 ) = 2a ∀ 2a = cte.
forma de la ec. de Euler, 15
/48
Reescribiendo: proponiendo,
2
y(1 + y 0 ) = 2a, y = a(1 − Cos θ),
2ay − y 2 2 ⇒ x = a(θ − Sen θ),
⇒ = y0 ,
y2
Z
ydy lo que corresponde a las ecs.
∴ p = x, paramétricas de una cicloide.
2ay − y 2
16
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Generalización a varias variables
Generalizando el prob. fundamental del cálculo de variaciones para el
caso donde f es una función de muchas variables yi y sus derivadas yi0 :
Z 2
δJ = δ f (y1 (x), y2 (x), . . . ; y 0 1 (x), y 0 2 (x), . . . ; x)dx,
1
considerando que J = J(α) y que α etiqueta un set de curvas yi (x, α):
y1 (x, α) = y1 (x, 0) + αη1 (x),
y2 (x, α) = y2 (x, 0) + αη2 (x),
.. .. ..
. . .
yi (x, α) = yi (x, 0) + αηi (x),
.. .. ..
. . .
y donde y1 (x, 0), y2 (x, 0), etc., son las soluciones del problema ex-
tremal, mientras que η1 , η2 , etc., son funciones independientes arbi-
trarias (continuas y diferenciables) de x que se anulan en los puntos
frontera. 17
/48
Calculando la variación de J,
Z 2X !
∂f ∂f
δJ = δyi + 0 δyi0 dx,
1 i
∂yi ∂yi
!
∂f ∂y 0
Z 2X
∂J ∂f ∂yi
dα = dα + 0 i dα dx,
∂α 1 i
∂yi ∂α ∂yi ∂α
Z 2X !
∂J ∂f ∂f dηi (x)
dα = ηi (x) + 0 dαdx, 3
∂α 1 i
∂yi ∂yi dx
integrando por partes el segundo término,
Z 2 2 Z 2 !
∂f dηi (x) ∂f d ∂f
dx = η (x) − ηi (x) dx,

i
1 ∂yi0 dx 0
∂yi
1 1 dx ∂yi0
Z 2 ! Z 2 !
d ∂f ∂yi d ∂f
=− ηi (x) dx = dx.
1 dx ∂yi0 1 ∂α dx ∂yi0
3
∂yi /∂α = η(x), ∂y 0 i /∂α = dηi (x)/dx. 18
/48
Sustituyendo lo anterior en la variación de J,
Z 2X !
∂J ∂f d ∂f ∂yi
dα = − dαdx,
∂α 1 i
∂yi dx ∂yi0 ∂α
Z 2X !
∂f d ∂f
⇒ δJ = − δyi dx,
1 i
∂yi dx ∂yi0
aplicando la condición extremal δJ = 0,
Z 2X !
∂f d ∂f
− δyi dx = 0,
1 i
∂yi dx ∂yi0
debido a que las yi ’s son var. independientes ⇒ δyi también lo son,
!
∂f d ∂f
− = 0 ∀ i = 1, 2, . . . , n
∂yi dx ∂yi0
la cual representa la generalización a varias variables de la ecuación
de Euler. 19
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19/48
Constricciones
Consideremos el caso en el que,
f yi , yi0 , x = f (y, z, y 0 , z 0 , x)

por tanto, la cantidad a la que deseamos hallar su extremal será:

Z 2 Z 2
yi , yi0 , x dx f (y, z, y 0 , z 0 , x)dx,

J= f =
1 1
aplicando la condición de extremal,
∂f ∂y 0 ∂f ∂z ∂f ∂z 0
Z 2
∂J ∂f ∂y

dα = + + + dx = 0,
∂α 1 ∂y ∂α ∂y 0 ∂α ∂z ∂α ∂z 0 ∂α
en donde,
∂f ∂ξ 0 ∂f ∂ξ 2
∂f ∂ 2 ξ
Z 2 Z 2 2 ∂ξ d

∂f
Z
dx = dx = − dαdx,
1 ∂ξ 0 ∂α 0
1 ∂ξ ∂x∂α ∂ξ 0 ∂α 1

1 ∂α dx ∂ξ 0
Z 2
∂ξ d ∂f

=− 0
dx ∀ ξ = y, z.
1 ∂α dx ∂ξ
20
/48
Constricciones
Sustituyendo,
Z 2
∂f d ∂f ∂y ∂f d ∂f ∂z

− + − dαdx = 0.
1 ∂y dx ∂y 0 ∂α ∂z dx ∂z 0 ∂α
Ahora, para el caso en el que existe una relación de constricción,
g {yi , x} = g(y, z, x) = 0,
las variaciones ∂y/∂α y ∂z/∂α ya no son independientes, por tanto
las expresiones en ∂J/∂α no se anulan término a término.
Para eliminar tal dependencia, tomemos en cuenta la constricción,
dg ∂g ∂y ∂g ∂z ∂g ∂y ∂g ∂z
= + =0 ⇒ =− ,
dα ∂y ∂α ∂z ∂α ∂y ∂α ∂z ∂α
por tanto, sustituyendo en la condición extremal;
Z 2
∂f d ∂f ∂f d ∂f ∂g/∂y ∂y

− − − dαdx = 0.
1 ∂y dx ∂y 0 ∂z dx ∂z 0 ∂g/∂z ∂α
21
/48
Constricciones
De la ecuación anterior,
Z 2
∂f d ∂f ∂f d ∂f ∂g/∂y ∂y

− − − dαdx = 0
1 ∂y dx ∂y 0 ∂z dx ∂z 0 ∂g/∂z ∂α
como ∂y/∂α es una función genérica que multiplica a todo el inte-

grando, se debe cumplir,
−1 −1
∂f d ∂f ∂g ∂f d ∂f ∂g

− = − ,
∂y dx ∂y 0 ∂y ∂z dx ∂z 0 ∂z
en donde se observa que el lado izquierdo incluye derivadas respecto
y y y 0 , mientras que el derecho derivadas respecto z y z 0 , por lo que
ambas deben ser iguales a una función de x solamente:
−1 −1
∂f d ∂f ∂g ∂f d ∂f ∂g

− = − = −λ(x).
∂y dx ∂y 0 ∂y ∂z dx ∂z 0 ∂z
22
/48
Constricciones
Reescribiendo lo anterior, tenemos:
∂f d ∂f ∂g

− + λ(x) = 0,
∂y dx ∂y 0 ∂y
∂f d ∂f ∂g

− + λ(x) = 0,
∂z dx ∂z 0 ∂z
en donde g(y, z, x) = 0 y λ(x) es una función por determinar, que se
le conoce como multiplicador de Lagrange.
Generalizando el caso anterior para n variables y m constricciones, se
tiene:
m
!
∂f d ∂f X ∂gj
− + λj (x) = 0,
∂yi dx ∂yi0 j=1
∂yi
gj {yi , x} = 0,
en donde i = 1, 2, . . . , n y j = 1, 2, . . . , m. 23
/48
Constricciones isoperimétricas
Las constricciones isoperimétricas son aquellas en las cuales se re-
quiere que la integral de una función dada g(y, y 0 , x) sea un valor fijo
K: Z 2 Z 2
J= f (y, y 0 , x)dx ∀ K= g(y, y 0 , x)dx,
1 1
en donde K representa por tanto una constricción integral.
Para resolver el problema aplicamos el método de multiplicadores de
Lagrange,
h(y, y 0 , x) = f (y, y 0 , x) + λg(y, y 0 , x),
entonces ahora tendremos un nuevo funcional h libre de constric-
ciones: Z 2
H= h(y, y 0 , x)dx,
1
el cual nos arroja la siguiente ec. de Euler modificada:
∂h d ∂h

− = 0.
∂y dx ∂y 0
24
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Contenido: Tema 02
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/48
Principio de Hamilton y ecuaciones de Lagrange
Principio de Hamilton
El movimiento de un sistema desde el tiempo t1 hasta el tiempo t2 es
tal que la integral de línea, llamada acción o integral de acción:
Z t2
I= Ldt ∀ L = T − V,
t1
tiene un valor estacionario para la trayectoria actual del movimiento.
Sistemas monogénicos
sistemas mecánicos para los cuales todas las fuerzas (excepto las de
constricción) son derivables de potenciales escalares generalizados que
pueden ser función de las coordenadas, velocidades y el tiempo.4
4
Cuando el potencial sólo depende de las coordenadas, entonces se dice que el
sistema es conservativo. 26
/48
Principio de Hamilton y ecuaciones de Lagrange
El principio de Hamilton se puede expresar, por tanto, como la
variación de la acción I:
Z t2 Z t2
δI = δ L(q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n , t)dt = δ L(qi , q̇i , t)dt,
t1 t1
tal que cuando se conozca la trayectoria actual del movimiento arroje

un valor estacionario:
δI = 0 ∀ L(qi , q̇i , t) ⇐ trayectoria del movimiento.
Se observa que el planteamiento del principio de Hamilton es similar

al problema fundamental del cálculo de variaciones, para el caso de un
funcional f = f (yi , yi0 , x) en donde se requiere encontrar el extremal
de J, Z 2
δJ = δ f (yi , yi0 , x)dx ∀ i = 1, . . . , n.
1
27
/48
Derivación de las ecuaciones de Lagrange desde el principio de Hamilton
Del cálculo de variaciones se obtuvo la ecuación de Euler:
Z 2 !
∂f d ∂f
J= f (yi , yi0 , x)dx ⇒ ∂J = 0 ⇐⇒ − = 0,
1 ∂yi dx ∂yi0
haciendo ahora el símil con el principio de Hamilton,
Z 2
I= L(qi , q̇i , t)dt,
1
y mediante las siguientes transformaciones:
x → t, yi → qi , yi0 → q̇i , f (yi , ẏi , x) → L(qi , q̇i , t),
se obtienen las ecuaciones de movimiento de Lagrange correspondi-
entes a la acción I:
d ∂L ∂L
− = 0 ∀ i = 1, 2, . . . , n − k.
dt ∂ q̇i ∂qi
en donde se asume que las qi ’s son independientes, por tanto el prob-
lema requiere que las k constricciones sean holonómicas. 28
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Contenido: Tema 02
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/48
Multiplicadores de Lagrange, fuerzas generalizadas
Extensión del principio de Hamilton a sistemas semi-holonómicos
Al contar con un sistema que posee constricciones semi-holonómicas
tipo:
fk (q1 , q2 , . . . , qn ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n ) = 0, ∀ k = 1, 2, . . . , m5
ya no es posible aplicar de manera estándar el principio de Hamilton

para obtener las ecuaciones de movimiento de Lagrange, debido a que
las qi ’s ya no son independientes.
El procedimiento para eliminar tal inconveniente y poder aplicar La-
grange es desacoplar las fuerzas de constricción del lagrangiano de
manera explícita mediante el método de los multiplicadores de La-
grange:
m
X
λk fk = 0, 6
k=1
5
restricción holonómica: f (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0.
6
los multiplicadores de Lagrange λk son funciones indeterminadas. 30
/48
Para sistemas semi-holonómicos el principio de Hamilton se mantiene:

Z t2
δ Ldt = 0,
t
Z t2 X !1
∂L d ∂L
⇒ − δqj dt = 0.
t1 j
∂qj dt ∂ q̇j
Sin embargo, anular término a término cada elemento de la sumatoria

ya no es posible ya que las qj no son independientes debido a que aún
están mezcladas mediante las k constricciones.
Para desacoplar las qj hacemos uso de los multiplicadores de La-
grange,
m
!
Z t2 X
δ L+ λk fk dt = 0.
t1 k=1
31
/48
De esta manera, ya podemos aplicar la variación por separado:
δqj ∀ j = 1, 2, . . . , n, & δλk ∀ k = 1, 2, . . . , m,
teniendo así n + m variables por determinar.
Considerando λk = λk (t), entonces, las n ecuaciones para δqj son:7
!
d ∂L ∂L
− = Qj ∀ j = 1, 2, . . . , n,
dt ∂ q̇j ∂qj
m
( " !# )
X ∂fk d ∂fk dλk ∂fk
con: Qj = λk − − ,
k=1
∂qj dt ∂ q̇j dt ∂ q̇j
mientras que δλk nos da las m ecuaciones de constricción,

fk (q1 , q2 , . . . , qn ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n ) = 0 ∀ k = 1, 2, . . . , m,
y en donde Qj son las fuerzas generalizadas del sistema.
7
J. Ray, Amer. J. Phys. 34, 406 (1966). 32
/48
Extensión del principio de Hamilton a sistemas semi-holonómicos: ejemplo
Consideremos una partícula cuyo Lagrangiano es,

1
L = m ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 − V (x, y, z),
2
sujeto a la constricción
f (ẋ, ẏ, y) = ẋẏ + ky = 0 ∀ k = cte.
Las ecuaciones de movimiento se obtendrán aplicando las ecuaciones

de Lagrange, incluyendo los multiplicadores de Lagrange:
d ∂L ∂L

−
= Qq ∀ q = x, y, z,
dt ∂ q̇
∂q
∂f d ∂f dλ ∂f

con: Qq = λ − − .
∂q dt ∂ q̇ dt ∂ q̇
33
/48
Extensión del principio de Hamilton a sistemas semi-holonómicos: ejemplo
Aplicando las ecuaciones anteriores se llegan a las siguientes ecuaciones
de movimiento,
∂V
mẍ + λÿ + λ̇ẏ += 0,
∂x
∂V
mÿ + λẍ − kλ + λ̇ẋ + = 0,
∂y
∂V
mz̈ + = 0,
∂z
sujeto a la constricción:
ẋẏ + ky = 0.
Lo anterior representa un sistema de cuatro ecuaciones diferenciales,
que constan de cuatro variables independientes:
• Tres coordenadas generalizadas (x, y, z),
• Un multiplicador de Lagrange (λ), el cual está relacionado con la
condición de constricción. 34
/48
34/48
Sistemas con constricciones holonómicas
Recordando la expresión para las fuerzas generalizadas,
m
( " !# )
X ∂fk d ∂fk dλk ∂fk
Qj = λk − − ,
k=1
∂qj dt ∂ q̇j dt ∂ q̇j
se observa que puede ser reducida para para sistemas con constric-
ciones holónomicas del tipo fk (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0:
m
X ∂fk
Qj = λk ∀ k = núm. de constricciones.
k=1
∂qj
Las razones para aplicar tal formalismo8 con constricciones holonómicas

son:
(1) No es deseable reducir todas las q’s a coordenadas independientes,
(2) Se desean obtener las fuerzas de constricción.
8
descripción explícita de las relaciones de constricción en el problema. 35
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Contenido: Tema 02
36
/48
Teoremas de conservación y propiedades de simetría
Momento generalizado
Consideremos un sistema holonómico (y conservativo), el cual tiene
n − m coordenadas qi independientes,9 y por tanto el mismo número
de ecuaciones de Lagrange dadas por,
d ∂L ∂L
− = 0 ∀ i = 1, 2, . . . , n − m.
dt ∂ q̇i ∂qi
Al tener un sistema conservativo, entonces V = V (q1 , q2 , . . . , qn−m ),
por lo tanto, las ec. de Lagrange se pueden expresar como:
d ∂(T − V ) ∂(T − V ) d ∂T ∂V
− =0 ⇒ + = 0 ∀ T = T (q̇i ).
dt ∂ q̇i ∂qi dt ∂ q̇i ∂qi
Expandiendo el primer término se obtiene:
∂T ∂ n−mX 1
= mq̇ 2 = mq̇i = pi .
∂ q̇i ∂ q̇i j=1 2 j
9
donde m es el número de constricciones. 37
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Momento generalizado y coordenadas cíclicas
De lo anterior se puede definir una cantidad conocida como el mo-

mento generalizado o momento canónico,
∂L
pi = .
∂ q̇i
En general, el Lagrangiano L depende de las qi ’s y q̇i ’s:
L = L(q1 , q2 , . . . , qn−m ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n−m ; t),
pero, si L no contiene explícitamente alguna coordenada qi 10 se dice

que qi es una coordenada cíclica, obteniendo así de la ec. de Lagrange,
d ∂L ∂L d ∂L dpi
− =0 ⇒ = 0, ⇒ = ṗi = 0 ⇒ pi = cte.
dt ∂ q̇i ∂qi dt ∂ q̇i dt
10
aunque si puede contener la correspondiente q̇i . 38
/48
Momento generalizado, coordenadas cíclicas y propiedades de simetría
Del resultado anterior podemos llegar al siguiente
Teorema de conservación
El momento generalizado pi correspondiente a una coordenada cíclica
es una constante de movimiento, es decir, se conserva.
Se observa que existe una relación entre la simetría del problema y las
cantidades que se conservan, la cual se da mediante las coordenadas
cíclicas.
Si el sistema es invariante bajo la transformación contínua de alguna
coord. generalizada, qi , entonces T y V no variarán ante los cambios
de qi , por tanto,
∂L ∂L
= 0 ⇒ ṗi = = 0 ⇒ pi = cte.
∂qi ∂qi
39
/48
invariante ante cantidades que

operaciones de se conservan:
transformación momentos general-
contínua (simetrías) izados relacionados
con tal transformación
6 V (x, y)
Traslación en un potencial constante V =
y y'
z x z' x'
z x
40
/48
Traslación en un potencial constante V 6= V (x, y)
y y'
z x z' x'
z x
6 V (x, y), el problema es invariante ante la

En este caso al tener V =
operación de traslación en el plano x-y:
x → x + α, y → y + β,
por lo que las comp. de Px y Py serán constantes de movimiento. 41

/48
Rotación en un potencial constante V 6= V (x, y)
y y'
y
θ
z x z' x'
El sistema también será invariante ante la operación de rotación re-

specto al eje z:
x̂ → Cos θx̂0 + Sen θŷ0 , ŷ → −Sen θx̂0 + Cos θŷ0 ,
por lo que la comp. Lz será también una cte. de movimiento. 42

/48
Potencial constante V = V1 ∀ x ≤ 0 & V = V2 ∀ x > 0
y y y'
z x z' x'
z x
En este caso como el potencial no es el mismo en todo el espacio,

entonces el problema es invariante solamente ante la operación de
traslación en y:
y → y + β,
y por tanto solo Py será cte. de movimiento.
43
/48
Conservación de la energía
Consideremos un lagrangiano general, el cual puede ser función de las

coord. qi , las velocidades q̇i y posiblemente el tiempo t, entonces la
derivada total de L con respecto a t es
dL X ∂L dqi X ∂L dq̇i ∂L X ∂L X ∂L dq̇i ∂L
= + + = q̇i + + ,
dt i
∂qi dt i
∂ q̇i dt ∂t i
∂qi i
∂ q̇i dt ∂t
pero de las ecs. de Lagrange tenemos,

d ∂L ∂L d ∂L ∂L

− =0 ⇒ =
dt ∂ q̇i ∂qi dt ∂ q̇i ∂qi
por tanto, sustituyendo en dL/dt,
dL X d ∂L X ∂L dq̇i ∂L X d ∂L ∂L

= q̇i + + = q̇i + .
dt i
dt ∂ q̇i i
∂ q̇i dt ∂t i
dt ∂ q̇i ∂t
44
/48
Del resultado anterior reacomodamos términos,

!
dL X d ∂L ∂L d X ∂L ∂L

= q̇i + ⇒ q̇i −L + = 0.
dt i
dt ∂ q̇i ∂t dt i
∂ q̇ i ∂t
La cantidad en paréntesis la llamamos función de energía11 :

X ∂L
h(q1 , q2 , . . . , qn ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n ; t) = q̇i − L,
i
∂ q̇i
por tanto tenemos:

dh ∂L
=− .
dt ∂t
Si el lagrangiano no depende explícitamente del tiempo, entonces dh/dt =
0. Por tanto, se dice que h se conserva o que se trata de una con-
stante de movimiento.
11
ya que h tiene unidades de energía. 45
/48
Para conocer el significado físico de h, consideremos un sistema de N
partículas con const. holonómicas, además de fuerzas conservativas.
Para este sistema la energía cinética es,
1X
T = mk ṙ2k ∀ k = 1, 2, . . . , N & rk = rk (q1 , q2 , . . . , qn ).
2 k
Como las const. son holonómicas y no-dependientes del tiempo,
X ∂rk
ṙk = q̇i ,
i
∂qi
sustituyendo lo anterior en la energía cinética,
!
1X X ∂rk
∂rk
T = mk q̇i · q̇j ,
2 k ij
∂qi ∂qj
!
X 1X ∂rk ∂rk X
⇒ T = mk · q̇i q̇j = aij q̇i q̇j .
ij
2 k ∂qi ∂qj ij
46
/48
La energía cinética, por tanto, es una función cuadrática homogénea
de las vel. generalizadas, con coeficientes de masa simétricos12
1X ∂rk ∂rk
aij = mk · .
2 k ∂qi ∂qj
Por otro lado, del teorema de Euler de funciones homogéneas se
establece que si f es una función homogénea de rango n ⇒
f (λx1 , λx2 , . . . , λxk ) = λn f (x1 , x2 , . . . , xk ),
k
X ∂f
xi = nf (x1 , x2 , . . . , xk ).
i=1
∂xi
Entonces, aplicando el teorema de Euler a la energía cinética (n = 2),
X X ∂T
T = aij q̇i q̇j ⇒ q˙i = 2T.
ij i
∂ q̇i
12
aij = aji . 47
/48
Como se ha considerado que las fuerzas son conservativas13 ⇒
∂L ∂(T − V ) ∂L ∂T
L=T −V ⇒ = ⇒ = ,
∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i
por tanto, sustituyendo en h,
X ∂L
h= q̇i − L,
i
∂ q̇i
X ∂T
= q̇i − L,
i
∂ q̇i
= 2T − (T − V ),
⇒ h=T + V = E.
entonces, la función de energía es, de hecho, la energía total del

sistema.
13
el potencial es función de las coord. solamente: V = V (q1 , q2 , . . . , qn ). 48
/48

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• Principio diferencial: Se considera un estado instantáneo del sis-

Recorrido del movimiento:

Consideremos el siguiente Tenemos la relación,

definida en una trayectoria y(x) en

y (x2 , y2 ) en donde α es una cantidad infinites-

Para tal familia de curvas, J se puede

debido a la condición de que la familia de curvas (representada por

Con lo cual, la condición de extremal estará dada como,

con lo cual el funcional del prob-

por tanto, la cantidad a la que deseamos hallar su extremal será:

como ∂y/∂α es una función genérica que multiplica a todo el inte-

tiene un valor estacionario para la trayectoria actual del movimiento.

tal que cuando se conozca la trayectoria actual del movimiento arroje

δI = 0 ∀ L(qi , q̇i , t) ⇐ trayectoria del movimiento.

Se observa que el planteamiento del principio de Hamilton es similar

fk (q1 , q2 , . . . , qn ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n ) = 0, ∀ k = 1, 2, . . . , m5

ya no es posible aplicar de manera estándar el principio de Hamilton

Para sistemas semi-holonómicos el principio de Hamilton se mantiene:

Sin embargo, anular término a término cada elemento de la sumatoria

mientras que δλk nos da las m ecuaciones de constricción,

Consideremos una partícula cuyo Lagrangiano es,

f (ẋ, ẏ, y) = ẋẏ + ky = 0 ∀ k = cte.

Las ecuaciones de movimiento se obtendrán aplicando las ecuaciones

Las razones para aplicar tal formalismo8 con constricciones holonómicas

De lo anterior se puede definir una cantidad conocida como el mo-

L = L(q1 , q2 , . . . , qn−m ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇n−m ; t),

pero, si L no contiene explícitamente alguna coordenada qi 10 se dice

invariante ante cantidades que

6 V (x, y), el problema es invariante ante la

por lo que las comp. de Px y Py serán constantes de movimiento. 41

El sistema también será invariante ante la operación de rotación re-

x̂ → Cos θx̂0 + Sen θŷ0 , ŷ → −Sen θx̂0 + Cos θŷ0 ,

por lo que la comp. Lz será también una cte. de movimiento. 42

En este caso como el potencial no es el mismo en todo el espacio,

Consideremos un lagrangiano general, el cual puede ser función de las

pero de las ecs. de Lagrange tenemos,

por tanto, sustituyendo en dL/dt,

Del resultado anterior reacomodamos términos,

La cantidad en paréntesis la llamamos función de energía11 :

por tanto tenemos:

entonces, la función de energía es, de hecho, la energía total del

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