Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Ely Oliver Guardia Jara

Universidad Nacional Agraria La Molina

Facultad de Ciencias
Departamento Académico de Matemática

Ciclo 2021-II

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Contenido

1 Sistemas de ecuaciones diferencilaes de primer orden no lineales

Sistemas autónomos
Estabilidad de sistemas lineales

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Sistemas autónomos
Un sistema de ecuaciones de primer orden se dice que es autónomo
cuando se puede escribir en la forma
dx1
= g1 (x1 , x2 , · · · , xn ) (1)
dt
dx2
= g2 (x1 , x2 , · · · , xn )
dt
.. .
. = ..
dxn
= gn (x1 , x2 , · · · , xn )
dt
En foma matricial se escribe

X 0 = g (X )

Cuando la variable t se interpreta como tiempo, llamaremos al sistema (1)

de ecuaciones diferenciales como sistema dinámico y a una solución X (t)
como el estado del sistema.
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Interpretación como campo vectorial
Cuando n = 2, el sistema (1) se llama sistema autónomo plano, y se
escribe como
dx
= P (x, y ) (2)
dt
dy
= Q (x, y )
dt
EI vector V (x, y ) = (P(x, y ), Q(x, y ) define un campo vectorial en una
región del plano.
Una solución X = X (t) del sitema se puede interpretar como la
trayectoria resultante de una partı́cula que se coloca inicialmente en la
posición X (0) = X0 .

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Algunas terminologiás importantes.
Llamamos trayectoria a una curva en el plano y plano fase al plano xy .
Un conjunto de trayectorias en el plano xy o plano fase, se llama
diagrama de fase del sistema.
Un punto (x, y ) en el plano fase se llama punto crı́tico o (punto de
equilibrio) del sistema (2) si

P (x, y ) = Q (x, y ) = 0

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Tipos de soluciones
Si P (x, y ), Q (x, y ) y las primeras derivadas parciales ∂P/∂x, ∂P/∂y ,
∂Q/∂x y ∂Q/∂y son continuas en una región R del plano, entonces una
solución del sistema autónomo plano (2) que satisface X (0) = X0 es única
y es de uno de los tres tipos básicos:
i) Una solución constante X (t) = X0 para todo t.
A una solución constante se le llama también punto crı́tico o solución de
equilibrio.
ii) Una solución x = x (t) , y = y (t) que define un arco.
iii) Una solución periódica x = x (t) , y = y (t) .
Es decir, si p es el periodo de la solución, entonces X (t + p) = X (t)

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Ejemplo
Encuentre todos los puntos crı́ticos de cada uno de los siguientes sistemas:

x 0 = −x + y x0 = x2 + y2 − 6
a) b)
y0 = x − y y0 = x2 − y

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Ejemplo
Determine si el sistema lineal dado tiene una solución periódica

x 0 = 2x + 8y x 0 = x + 2y
y 0 = −x − 2y y 0 = −0,5x + y
En cada caso bosqueje la gráfica de la solución que satisface X (0) = (2, 0)

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Solución.
Utilizando el método del eigenvalor-eigenvector se obtiene:
a)

x = 2 cos 2t + 2sen2t,
y = −sen2t.

b)

x = 2e t cos t
y = −e t sent

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Cambiando a coordenadas polares
Algunos ecuaciones no lineales se pueden resolver via coordenadas polares.
Ejemplo
Determine la solución del sistema autónomo plano no lineal
p
x 0 = −y − x x 2 + y 2
p
y0 = x − y x2 + y2

que satisfaga X (0) = (3, 3) .

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Solución. De r 2 = x 2 + y 2 y θ = arctan (y /x) , obtenemos el sistema en
coordenadas polares
dr
= −r 2
dt
dθ
= 1
dt
La solución del sistema es
1
r= , θ = t + c2
t + c1
√
para r 6= 0. Aplicando la condición inicial r (0) = 3 2 y θ (0) = π/4 se
obtiene
1
r= √
θ + 2/6 − π/4
Esta representa una espiral.

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Estabilidad de sistemas lineales

Algunas preguntas fundamentales

Suponga que X1 es un punto crı́tico de (2) y que X = X (t) es una
solución del sistema que satisface que X (0) = X0 .

i) ¿Regresará la partı́cula al punto crı́tico? Es decir, ¿volverá a

lı́mt→∞ X (t) = X1 ?
ii) Si la partı́cula no regresa al punto crı́tico, ¿permanece cerca de él o se
aleja?

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Análisis de estabilidad
Primero investigaremos estos dos casos de estabilidad para sistemas
autónomos lineales planos. Un análisis geométrico de las soluciones de

x 0 = ax + by (3)
0
y = cx + dy

realizamos en términos de autovaleres y autovetores de la matriz de

coeficientes  
a b
A=
c d

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Para asegurar que X0 = (0, 0) sea el único punto crı́tico, supondremos que
el determinante ∆ = ad − bc 6= 0. Si τ = a + d es la traza de A, entonces,
la ecuación caracterı́stica det (A − λI ) = 0 se puede escribir como

λ2 − τ λ + ∆ = 0

Por tanto los valores propios de A son

 p 
2
λ = τ ± τ − 4∆ /2

y los tres casos usuales para esas raı́ces se presentan según si τ 2 − 4∆ es

positivo, negativo o cero.

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En el siguiente ejemplo usamos un programa de solución numérica para
determinar la naturaleza de las soluciones correspondientes a estos casos.
Ejemplo
Determine los eigenvalores del sistema lineal

x 0 = −x + y
y 0 = cx − y

en términos de c y muestre las formas de las soluciones correspondientes a

los casos c = 41 , 4, 0 y −9

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Solución
La matriz de coeficientes tiene traza τ = −2 y determinante ∆ = 1 − c..
√
Por tanto los valores propios son λ = −1 ± c.

Si c = 1/4,entonces los eigenvalores son negativos y diferentes

λ1 = −1/2 y λ2 = −3/2.
Para c = 4, los eigenvalores son de signos contrarios λ1 = 1 y
λ2 = −3.
Si c = 0, obtenemos un solo eigenvalor real λ = −1. En e este caso
muy parecido al caso c = 1/4.
Por último, cuando c = −9, se tiene λ = −1 ± 3i . Los eigenvalores
son números complejos conjugados , con parte real negativa −1.

En la figura 1 se ilustra la curva solución o trayectorias, que corresponden

a diversas condiciones iniciales.

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Diagrama de fase para distintos valores de c

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Ahora explicaremos los comportamientos de las trayectorias que se han
observado usando la solución eigenvalor-eigenvector para el sistema (3).
CASO I: Valores propios reales y distintos τ 2 − 4∆ > 0

La solución general del sistema (3) está dada por

X (t) = c1 V1 e λ1 t + c2 V2 e λ2 t

o equivalentemente
h i
X (t) = e λ1 t c1 V1 + c2 V2 e (λ2 −λ1 )t

Ambos eigenvalores son negativos τ 2 − 4∆ > 0. τ < 0 y ∆ > 0

1

Nodo estable (λ2 < λ1 < 0) . Es decir, Un punto crı́tico se llama

nodo estable cuando ambos eigenvalores son negativos.
Ambos eigenvalores son positivos τ 2 − 4∆ > 0. τ > 0 y ∆ > 0


2

Nodo inestable 0 < λ2 < λ1

Los eigenvalores tienen signos opuestos τ 2 − 4∆ > 0. ∆ > 0


3

Punto de silla λ2 < 0 < λ1

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Ejemplo
Clasifique el punto crı́tico (0, 0) ya sea como un nodo estable, un nodo
inestable o un punto de silla.
   
2 3 −10 6
a) A = b) B =
2 1 15 −19

Solucion
a) Tenemos: τ = 3 y ∆ = −4. Por tanto, λ = 4, −1
Los eigenvalores tienen signos opuestos, por lo que (0, 0) es un punto silla.
Por otro lado, es facil ver que los vectores propios asociados son
   
3 1
V1 = y V2 =
2 −1

respectivamente. Si X (0) = X0 está en la recta y = x, entonces X (t)

tiende a 0.

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CASO II: Un valor propio repetido τ 2 − 4∆ = 0

Para eigenvalor λ1 repetido se tiene:

1 Si V1 y V2 son dos eigenvectores l.i correspondientes a λ1 , entonces
la solución general está dada por

X (t) = c1 V1 e λ1 t + c2 V2 e λ1 t

Si λ1 < 0, el punto crı́tico se llama nodo estable degenerado; y

λ1 > 0 se llama nodo inestable degenerado.
2 Si sólo existe un eigenvector V1 la solución general se determina por
 
X (t) = c1 V1 e λ1 t + c2 V1 te λ1 t + Pe λ1 t

en donde (A − λ1 I ) P = V1 y la solución se puede reescribir como

h c1 c2 i
X (t) = te λ1 t c2 V1 + V1 + P
t t
Si λ1 < 0, el punto crı́tico se llama nodo estable degenerado; y
λ1 > 0 se llama nodo inestable degenerado.
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CASO III: Valores propios complejos τ 2 − 4∆ < 0

Si λ1 = α + iβ y λ1 = α + iβ son los valores propios complejos y si

V1 = B1 + iB2 es un eigenvector complejo correspondiente a λ1 , la
solución general se puede escribir como

X (t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t)

donde

X1 (t) = (B1 cos βt − B2 senβt) e αt , X2 (t) = (B2 cos βt + B1 senβt) e αt

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Por tanto una solución se puede escribir en la forma

x (t) = e αt (c11 cos βt + c12 senβt) , y (t) = e αt (c21 cos βt + c22 senβt)

Raı́ces imaginarias puras τ 2 − 4∆ < 0, τ = 0 .

1

Centro: Cuando α = 0, los eigenvalores son imaginarios puros. todas

las soluciones son periódicas con periodo p = 2π/β
Parte real distinta de cero τ 2 − 4∆ < 0, τ 6= 0


2

Puntos espirales: Cuando α 6= 0

Si α < 0, punto espiral estable.
Si α > 0, punto espiral inestable.

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Ejemplo
Clasifique el punto crı́tico (0, 0) de cada uno de los sistemas lineales
X 0 = AX    
3 −18 −1 2
a) A = , b) A =
2 −9 −1 1
En cada caso, describa la naturaleza de la solución que satisface
X (0) = (1, 0). Determine ecuaciones paramétricas para cada solución.

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a) Como τ = −6 y ∆ = 9, entonces (0, 0) es un nodo estable degenerado.
Se determina un eigenvalor
  repetido λ = −3 y su único eigenvector
3
correspondiente V1 = , Ası́, la solución X (t) que satisface a
1
X (0) = (1, 0) tiende a (0, 0) desde la dirección especificada por la recta
y = x/3.
La solución general al sistema es
      
3 −3t 3 −3t 1/2 −3t
X (t) = c1 e + c2 e + e
1 1 0

La condicion inicial implica que c1 = 0 y c2 = 2 y por tanto

x = (6t + 1) e −3t , y = 2te −3t

son las ecuaciones paramétricas de la solución.

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b) Como τ = 0 y ∆ = 1, λ = ±i, de modo que (0, 0) es un centro. La
solución X (t) que satisface a X (0) = (1, 0) es una elipse que da vuelta al
origen cada 2π unidades de tiempo..
La solución general al sistema es
   
cos t + sent cos t − sent
X (t) = c1 + c2 .
cos t −sent

La condicion inicial implica que c1 = 0 y c2 = 1 y por tanto

x = cos t − sent, y = −sent

son las ecuaciones paramétricas de la elipse. Observe que y < 0 para

valores positivos pequeños de t, por lo que la elipse se recorre en el sentido
de las manecillas del reloj.

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Clasificación de puntos crı́ticos

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Teorema
Para un sistema lineal autónomo plano X 0 = AX en el que det A 6= 0, sea
que X = X (t) denote la solución que satisface la condición inicial
X (0) = X0 , donde X0 6= 0.
a) lı́mt→∞ X (t) = 0 si y sólo si los eigenvalores de A tienen partes reales
negativas. Esto sucede cuando ∆ > 0 y τ < 0.
b) X (t) es periódica si y sólo si los eigenvalores de A son imaginarios
puros. Esto sucede cuando ∆ > 0 y τ = 0.
c) En todos los otros casos, dada cualquier vecindad del origen, existe al
menos un X0 en ella para la cual X (t) se vuelve ilimitado conforme t
aumenta..

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Tèrminos Términos alternativos
punto crı́tico punto de equilibrio, punto singular,
punto estacionario, punto de reposo
punto espiral foco, punto focal, punto vórtice
nodo o punto espiral estable atractor,sumidero
nodo o punto espiral inestable repulsor, fuente

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