MARCO TEORICO

Básicamente la Lógica Difusa es una lógica multivaluada que permite representar

matemáticamente la incertidumbre y la vaguedad, proporcionando herramientas formales para su
tratamiento.

“Cuando aumenta la complejidad, los enunciados precisos pierden su significado y los enunciados
útiles pierden precisión.”, que puede resumirse como que “los árboles no te dejan ver el bosque”.

Básicamente, cualquier problema del mundo puede resolverse como dado un conjunto de
variables de entrada (espacio de entrada), obtener un valor adecuado de variables de salida
(espacio de salida). La lógica difusa permite establecer este mapeo de una forma adecuada,
atendiendo a criterios de significado (y no de precisión).

Le término Lógica Difusa fue utilizado por primera vez en 1974. Actualmente se utiliza en un
amplio sentido, agrupando la teoría de conjunto difusos, reglas si-entonces, aritmética difusa,
cuantificadores, etc. En este curso emplearemos este significado extenso el término.

Objetivo
Se trata de mantener en posicion vertical una varilla que se apoya en un carro movido por un
motor. Mediante la logica difusa, como se puede mostrar en la siguiente figura. Donde Y es el
angulo que forma el pendulo con la vertical. L es la mitad de la longitud del pendulol, U es la fuerza
de entrada que mueve el carro en newton y R la posicion angular deseada del pendulo

Procedimiento
eleccion de las entradas y salidas
e(t)= r(t)-y(t)

Siendo E el error, R la posicion angular deseada del pendulo y Y es el angulo que forma el pendulo
con la vertical.

d
La siguiente entrada es la derivada del error e (t)
dt
Salidas: la accion de control que es la fuerza que se movera el carro ‘U’ y actura a su vez en el
pendulo invertido
BASE DE REGLAS
Entradas y salidas

 Error, e(t)
d
 Cambio de fuerza e (t)
dt
 Fuerza, u(t)
Posibles Valores
 Ng (negativo grande) -2 pendulo se encuentra a la derecha de la vertical con
un angulo significativo.

 Np(negativo pequeño) -1 pendulo se encuentra a la derecha de la vertical con un

angulo pequeño casi a cero

 Z (zero) 0 el pendulo se encuentra en el angulo desado o muy

cercano.
 Pp(positivo pequeño) 1 pendulo se encuentra a la izquierda de la vertical con
un angulo pequeño casi a cero

 Pg(positivo grande) 2 pendulo se encuentra a la izquierda de la vertical con

un angulo significativo.
Cada uno de los valores representa un rango de valores con un signo y valor
aproximado

FAM para crear el pendulo Inverso. A cada combinacion de las variables de

entrada, se le asocia una consecuencia.

NG NP Z PP PG
NG PG 2 Pg 2 PG 2 PG 2 Z 0
NP PG 2 pp 1 PG 2 PP 1 NP -1
Z PG 2 PP 1 Z 0 Z0 PG -2
PP pp 1 Z 0 NP -1 NG -2 PG -2
PG Z 0 NP -1 NG -2 NG -2 PG -2
Ejemplo:
If e=NG and de=ng then u=PG
If e=Z and de=PP then u= NP
If e=PG and de=NP then u=NP

Funciones de pertenencia
La función de pertenencia de un conjunto nos indica el grado en que cada elemento de un
universo dado, pertenece a dicho conjunto. Es decir, la función de pertenencia de un conjunto A
sobre un universo X será de la forma: µA:X → [0,1], donde µA (x) = r si r es el grado en que x
pertenece a A. Si el conjunto es nítido, su función de pertenencia (función característica) tomará
los valores en {0,1}, mientras que si es borroso, los tomará en el intervalo [0,1]. Si µA(x) = 0 el
elemento no pertenece al conjunto, si µA(x) = 1 el elemento sí pertenece totalmente al conjunto.

Las funciones de pertenencia son una forma de representar gráficamente un conjunto borroso
sobre un universo.

MATLAB
Despues de la parte teoria usaremos la plaforma de matlab atrave4s de fuzzy siguiendo los pasos
anteriores.

El controlador del pendulo consta de dos variabless de entrada y una salida.

Dos entredas= error y el cambio del error.

Salida= la fuerza que aplicamos al carro.

Entrada de error. Se define cada una de las

funciones de pertenencia (triangulares)

NG, NP, ZE, PP y PG.

Entrada cambio de error: Se define cada una de las funciones de pertenencia (triangulares) NG,
NP, ZE, PP y PG
Salida: fuerza en newton, se incluyen las funciones de pertenecia NG, NP, ZE, PP y PG

terminando de definir las funciones de pertenencia editamos la base de reglas , 25 reglas en total.
En la siguiente imagen se puede visualizar el fruncimiento del controlador en función de las reglas

Otra forma de analizar el controlador es con la superficie. Y se exporta el controlador al workspace

de Matlab.
El paso siguiente seria hacer un diagrama en simulink.