Péndulo Invertido con lógica difusa

Garrido Guerrero Diana Laura, Landa Ortega Guillermo, Loeza Lagunes Juan Jair, Villegas Sonck
Samantha
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entrada), obtener un valor adecuado de variables de salida
(espacio de salida). La lógica difusa permite establecer este
I. INTRODUCCIÓN mapeo de una forma adecuada, atendiendo a criterios de
significado (y no de precisión).
La inteligencia artificial (IA), es la inteligencia exhibida por
El término Lógica Difusa fue utilizado por primera vez en 1974.
máquinas. En ciencias de la computación, una máquina
Actualmente se utiliza en un amplio sentido, agrupando la teoría
«inteligente» ideal es un agente racional flexible que percibe su
de conjunto difusos, reglas si-entonces, aritmética difusa,
entorno y lleva a cabo acciones que maximicen sus posibilidades
cuantificadores, etc. En este curso emplearemos este significado
de éxito en algún objetivo o tarea. Coloquialmente, el término
extenso el término.
inteligencia artificial se aplica cuando una máquina imita las
funciones «cognitivas» que los humanos asocian con otras
III. OBJETIVO
mentes humanas, como por ejemplo: «aprender» y «resolver
problemas». Se trata de mantener en posicion vertical una varilla que se apoya
en un carro movido por un motor. Mediante la logica difusa,
Los cuatro pilares básicos en los que se apoya la inteligencia como se puede mostrar en la siguiente figura. Donde Y es el
artificial: angulo que forma el pendulo con la vertical. L es la mitad de la
longitud del pendulol, U es la fuerza de entrada que mueve el
carro en newton y R la posicion angular deseada del pendulo.
 Búsqueda del estado requerido en el conjunto de los estados
producidos por las acciones posibles.
 Algoritmos genéticos (análogo al proceso de evolución de las
cadenas de ADN).
 Redes neuronales artificiales (análogo al funcionamiento
físico del cerebro de animales y humanos).
 Razonamiento mediante una lógica formal análogo al
pensamiento abstracto humano.

La lógica difusa (también llamada lógica borrosa) se basa en lo

relativo de lo observado como posición diferencial. Este tipo de
lógica toma dos valores aleatorios, pero contextualizados y
referidos entre sí. Así, por ejemplo, una persona que mida dos
metros es claramente una persona alta, si previamente se ha
tomado el valor de persona baja y se ha establecido en un metro.
Ambos valores están contextualizados a personas y referidos a
una medida métrica lineal.
Una de las claves que trataremos de descifrar del péndulo
invertido es intentar controlar el movimiento de la masa
moviendo el otro extremo de la barra. Con esto trataremos de
demostrar que la barra se puede mantener en posición vertical
para una perturbación dada lo suficientemente pequeña.
IV. PROCEDIMIENTO
A. Eleccion de las entradas y salidas
e(t)= r(t)-y(t)
Entrada siendo E el error, R la posicion angular deseada del
pendulo y Y es el angulo que forma el pendulo con la vertical.
d
La siguiente entrada es la derivada del error e (t)
dt
Salidas: la accion de control que es la fuerza que se movera el
carro ‘U’ y actura a su vez en el pendulo invertido.

II.LÓGICA DIFUSA
La Lógica Difusa es una lógica multivaluada que permite
representar matemáticamente la incertidumbre y la vaguedad,
proporcionando herramientas formales para su tratamiento.
“Cuando aumenta la complejidad, los enunciados precisos
pierden su significado y los enunciados útiles pierden precisión.”,
que puede resumirse como que “los árboles no te dejan ver el
B. Base de reglas
bosque”.
Básicamente, cualquier problema del mundo puede resolverse
como dado un conjunto de variables de entrada (espacio de  Error, e(t)
d
 Cambio de fuerza e (t)
 dt
  Fuerza, u(t)

VI. MATLAB
Posibles Valores
 Ng (negativo grande) -2 pendulo se encuentra a la Despues de la parte teorica usaremos la plaforma de matlab
derecha de la vertical con un angulo significativo. atraves de fuzzy siguiendo los pasos anteriores.

 Np(negativo pequeño) -1 pendulo se encuentra a la

derecha de la vertical con un angulo pequeño casi a cero

 Z (zero) 0 el pendulo se encuentra

en el angulo desado o muy cercano.
 Pp(positivo pequeño) 1 pendulo se encuentra a la
izquierda de la vertical con un angulo pequeño casi a
cero

 Pg(positivo grande) 2 pendulo se encuentra a la

izquierda de la vertical con un angulo significativo.
Cada uno de los valores representa un rango de valores
con un signo y valor aproximado

El controlador del pendulo consta de dos variabless de entrada y

FAM para crear el pendulo Inverso. A cada combinacion de las
variables de entrada, se le asocia una consecuencia.
una salida.
Dos entredas = error y el cambio del error.
Salida = la fuerza que aplicamos al carro.
Entrada de error. Se define cada una de las funciones de
pertenencia (triangulares) NG, NP, ZE, PP y PG.

Ejemplo:
If e=NG and de=ng then u=PG
If e=Z and de=PP then u= NP
If e=PG and de=NP then u=NP

V. FUNCIÓN DE PERTENENCIA
La función de pertenencia de un conjunto nos indica el grado
en que cada elemento de un universo dado, pertenece a dicho
conjunto. Es decir, la función de pertenencia de un conjunto A
sobre un universo X será de la forma: µA:X → [0,1], donde
µA (x) = r si r es el grado en que x pertenece a A. Si el conjunto
es nítido, su función de pertenencia (función característica) Entrada cambio de error: Se define cada una de las funciones de
tomará los valores en {0,1}, mientras que si es borroso, los pertenencia (triangulares) NG, NP, ZE, PP y PG.
tomará en el intervalo [0,1]. Si µA(x) = 0 el elemento no
pertenece al conjunto, si µA(x) = 1 el elemento sí pertenece
totalmente al conjunto.
Las funciones de pertenencia son una forma de representar Salida: fuerza en newton, se incluyen las funciones de pertenecia
gráficamente un conjunto borroso sobre un universo. NG, NP, ZE, PP y PG.
Terminando de definir las funciones de pertenencia editamos la
base de reglas, 25 reglas en total. Otra forma de analizar el controlador es con la superficie. Y se
exporta el controlador al workspace de Matlab

El paso siguiente seria hacer un diagrama en Simulink.

En la siguiente imagen se puede visualizar el fruncimiento del

controlador en función de las reglas. VII. MATERIALES
Potenciómetro: Instrumento para medir las diferencias de
potencial eléctrico.
Motor reductor: Esta adaptación se realiza generalmente con
uno o varios pares de engranajes que adaptan la velocidad y
potencia mecánica montados en un cuerpo compacto
denominado reductor de velocidad, aunque en algunos países
hispano parlantes también se le denomina caja reductora.

Arduino UNO: es una placa de microcontrolador de código

abierto basada en el microcontrolador Microchip ATmega328P y
desarrollada por Arduino.cc. La placa está equipada con
conjuntos de pines de entrada / salida digitales y analógicos que
pueden interconectarse con varias tarjetas de expansión y otros
circuitos.

Protoboard: es un tablero con orificios que se encuentran

conectados eléctricamente entre sí de manera interna,
habitualmente siguiendo patrones de líneas, en el cual se pueden
insertar componentes electrónicos y cables para el armado y
prototipos de circuitos electrónicos y sistemas similares.

VIII.ELABORACIÓN

IX. CONCLUSION
En el proceso de diseño por medio de lógica difusa aplicándolo
tanto a las entradas como a las salidas. Mas específicamente lo
que se tratara de hacer es el mantener el péndulo verticalmente
hacia arriba tratando de que al sentir un pequeño cambio en el
equilibrio del péndulo mediante el movimiento del carro este
vuelva a su posición original. Y que esta forma vuelva a estar
equilibrado.
También se concluyó viendo cada uno de los resultados lo que
expresa la lógica difusa, es decir que un conjunto difuso puede o
no tener parte del conjunto, pero tiene un grado de certeza que
indica que puede o no puede pertenecer al conjunto.
Analizar el grado de pertenencia, está ligado a la premisa de las
variables que se van a analizar, debido a las premisas de las
reglas, están compuestas de varios términos, el mecanismo de
fusificación evalúa el resultado de la combinación de términos
La lógica difusa no está completamente definida, ya que la curva
difusa se caracteriza por ser no precisa pero permite un enlace
entre el lenguaje numérico y lingüístico. Es decir, se permite dar
valores lingüísticos asociados a las variables físicas, en este caso
velocidad, distancia.