ÁLGEBRA VECTORIAL

CONTENIDO Página

SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRES DIMENSIONES 2

SISTEMA CARTESIANO 2

SISTEMA CILÍNDRICO 5

SISTEMA ESFÉRICO 7

SIMETRÍAS 9

CANTIDADES ESCALARES Y CANTIDADES VECTORIALES. VECTORES 13

COMPONENTES ESCALARES DE UN VECTOR. MÓDULO DE UN VECTOR 14

VECTOR DE POSICIÓN. OPERACIONES CON VECTORES 17

PRODUCTO DE UN VECTOR POR UN ESCALAR 22

VECTOR UNITARIO 23

PRODUCTO ESCALAR DE VECTORES. ORTOGONALIDAD 24

COMPONENTES DE UN VECTOR SOBRE OTRO VECTOR 25

ÁNGULO ENTRE VECTORES 26

VECTORES UNITARIOS 𝑖 , 𝑗 , 𝑘 FORMA TRINÓMICA DE UN VECTOR 28

ÁNGULOS Y COSENOS DIRECTORES 29

PRODUCTO VECTORIAL DE VECTORES. ÁREA DE UN PARALELOGRAMO 31

PRODUCTO MIXTO DE VECTORES. VOLUMEN DE UN PARALELEPÍPEDO 34

CURVAS EN TRES DIMENSIONES. ECUACIONES VECTORIAL Y PARAMÉTRICAS 37

ECUACIONES VECTORIAL Y PARAMÉTRICAS DE LAS CÓNICAS 39

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* SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRES DIMENSIONES

Cuando llevamos la idea de referencia a tres dimensiones, debemos partir de la referencia en dos dimensiones y
añadir la tercera.

Esto nos permite la posibilidad de iniciar desde el sistema cartesiano o desde el sistema polar.

De acuerdo con la referencia elegida, tendremos los siguientes sistemas de referencia en tres dimensiones:

Sistema cartesiano Sistema cilíndrico Sistema esférico

* SISTEMA CARTESIANO DE TRES DIMENSIONES

Si el plano cartesiano XY lo colocamos sobre el nivel del suelo, la tercera dimensión rectangular, será la altura
seleccionada desde un punto del plano.

Recordemos que por definición, una altura siempre es perpendicular a la base seleccionada, en nuestro caso, el
plano XY

Toda medición hacia arriba del plano XY (en color

azul en nuestra imagen) se considera positiva,
mientras que si la medimos hacia abajo, será
negativa.

Entonces, un punto cualquiera en el espacio tendrá

una terna ordenada de valores única que lo identifica.

𝑃(𝑥 , 𝑦 , 𝑧)

Esta representación se conoce como proyección isométrica y nunca muestra al objeto como realmente es.

Algunas personas tardan un poco en apreciar la idea de tres dimensiones en una figura de solo dos dimensiones.
Para ayudarnos un poco, recurrimos a un pequeño truco.

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Si el observador se coloca en una posición completamente por arriba del plano XY y mira perpendicularmente
hacia abajo, apreciaría una imagen como la siguiente:

Se conoce como vista superior.

En ella apreciamos el conocido plano cartesiano XY,

así como el punto P, que parece estar contenido en el
plano XY, aunque sabemos que se encuentra a una
altura z

Lo anterior ocurre porque en una vista superior, tanto

el eje Z como cualquier medición paralela con él se
ven como puntos.

Si ponemos atención, el eje Z parece un punto en

color azul en el origen cartesiano.

También tendríamos dos vistas laterales, y en cada una de ellas, un eje se encuentra perpendicular a nuestra vista,
por lo que parece un punto. El plano XY no se aprecia por estar horizontal a nuestra vista.

Vista de frente al plano XZ Vista de frente al plano YZ

El punto no ha cambiado, pero nosotros elegimos la perspectiva que mejor nos favorece para trabajar.

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En ocasiones, para ayudarnos a las diferentes perspectivas, se dibujan los planos cartesianos por parejas de ejes.
El origen cartesiano 𝑃(0 , 0 , 0) siempre es la intersección de los tres planos cartesianos.

En esta imagen podemos ver el plano XY en color verde

claro, y se encuentra horizontal con relación al espacio
tridimensional.

El plano XZ lo apreciamos en color azul, y se encuentra

vertical y de canto a un espectador situado en el eje X
positivo.

El plano YZ se encuentra en color amarillo, y lo tenemos

vertical y de frente a un espectador situado en el eje X
positivo.

Desde esta perspectiva, el espacio en tres dimensiones queda dividido en ocho regiones iguales e infinitas,
conocidas como octantes.

El sistema cartesiano en tres dimensiones es un sistema ortogonal, porque para todos los puntos del espacio
conjuga tres referencias ortogonales entre sí, cuya intersección define a dicho punto.

Así, los valores constantes de cada una de las variables

o componentes de referencia, están formando por
separado un plano cada una de ellas, y es la
intersección de dichos planos lo que define a un punto.

Cuando escribimos el punto 𝑃( 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) en

coordenadas cartesianas, estamos intersectando tres
planos, construidos con el valor constante de cada
referencia:

𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑥 = 𝑐 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑙𝑜𝑟 𝑣𝑒𝑟𝑑𝑒

𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑦 = 𝑘 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑙𝑜𝑟 𝑐𝑎𝑓é

𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑧 = 𝐶 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑙𝑜𝑟 𝑎𝑧𝑢𝑙

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Una grúa viajera es un claro ejemplo del uso de este

sistema de referencia.

Las podemos encontrar en almacenes o puertos, y

permiten la carga, descarga y almacenaje de un gran
número de mercancías y materiales diversos.

Como ejercicio, dibuja en un isométrico en tres dimensiones, los siguientes puntos:

𝐴(3 , 2 , 5) 𝐵( −4 , 2 , −5) 𝐶( 2 , −4 , 5) 𝐷(−4 , −1 , −2)

* SISTEMA CÍLINDRICO EN TRES DIMENSIONES

Ahora vamos a colocar el plano polar sobre el nivel del suelo y la tercera dimensión será la altura seleccionada
desde un punto del plano. Este arreglo nos lleva a intersectar tres superficies nuevamente.

En el sistema de coordenadas cilíndricas circulares,

estaremos intersectando dos planos con un cilindro
circular recto que usa al eje Z como su eje de simetría.

También es un sistema ortogonal, puesto que todos los

puntos resultan de la intersección de las superficies
siempre en ángulos rectos entre pares de ellas.

𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝑟 = 𝑘 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑙𝑜𝑟 𝑣𝑒𝑟𝑑𝑒

𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝜃 = 𝑐 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑙𝑜𝑟 𝑎𝑧𝑢𝑙

𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑧 = 𝐶 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑙𝑜𝑟 𝑎𝑚𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑜

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Por supuesto que en forma simplificada, escribimos que el punto 𝑃( 𝑟 , 𝜃 , 𝑧 ) en coordenadas cilíndricas
circulares, tiene un radio 𝑟 sobre el plano polar medido desde el Polo, un ángulo 𝜃 medido desde el sentido
positivo del eje Polar, y una altura 𝑧 medida desde la proyección del punto sobre el plano polar hasta donde se
encuentre el punto 𝑃

Toda medición hacia arriba del plano polar (en color

azul en nuestra imagen) se considera positiva,
mientras que si la medimos hacia abajo, será
negativa.

Entonces, un punto cualquiera en el espacio tendrá

una terna ordenada de valores que lo identifica.

𝑃(𝑟 , 𝜃 , 𝑧)

Como partimos de las coordenadas polares, habrá muchas posibles combinaciones de valores para r y θ, lo que
nos llevará a muchas posibles combinaciones para las coordenadas cilíndricas.

Sin embargo, para hacerlo más práctico, se acostumbra restringir los valores de las dimensiones así

𝑟≥0 0 ≤ 𝜃 ≤ 2𝜋 𝑧∈ℝ

Con estos lineamientos estamos considerando

siempre avanzar hacia adelante al medir el radio, y al
girar horizontalmente hacerlo contra las manecillas
del reloj máximo una sola vuelta a la circunferencia.

Una grúa pluma es un claro ejemplo del uso de este

sistema de referencia, en el cual la base de la grúa
funciona como polo.

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Para hacer las transformaciones entre el sistema cartesiano y el cilíndrico, basta con apoyarnos en las conocidas
ecuaciones entre el sistema cartesiano y el sistema polar, puesto que la variable z es la misma referencia en ambos
sistemas.

𝑦
𝑟 = √ 𝑥2 + 𝑦2 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) 𝑧=𝑧
𝑥

𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 𝑦 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑧=𝑧

* SISTEMA ESFÉRICO EN TRES DIMENSIONES

En el sistema de coordenadas esféricas, estaremos

intersectando un plano con una esfera con un cono
circular recto que usa al eje Z como su eje de simetría.

𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 𝜌 = 𝑘 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑙𝑜𝑟 𝑣𝑒𝑟𝑑𝑒

𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝜃 = 𝑐 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑙𝑜𝑟 𝑎𝑧𝑢𝑙

𝑐𝑜𝑛𝑜 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝜙 = 𝐶 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑙𝑜𝑟 𝑎𝑚𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑜

También es un sistema ortogonal, puesto que todos los puntos resultan de la intersección de las superficies
siempre en ángulos rectos entre pares de ellas.

Por supuesto que en forma simplificada, escribimos

que en coordenadas esféricas, el punto

𝑃( 𝜌 , 𝜃 , 𝜙 )

tiene un radio 𝜌 medido en línea recta desde el Polo,

un ángulo 𝜃 medido desde el sentido positivo del eje
Polar, y un ángulo 𝜙 medido desde el sentido positivo
del eje Z hasta donde debemos medir al radio 𝜌

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Para evitar ambigüedades, se acostumbra restringir el rango de valores para cada variable

𝜌≥0 0 ≤ 𝜃 ≤ 2𝜋 0≤𝜙≤𝜋

Una escalera de carro de bomberos es un ejemplo del

uso de coordenadas esféricas.

El polo se encuentra en la base de la escalera.

Mediante un sistema hidráulico puede girar

horizontalmente para alinearse hacia donde debe
trabajar.

Otro sistema hidráulico eleva con diferentes ángulos

la inclinación de la escalera.

Finalmente, otro sistema hidráulico despliega la

escalera a diferentes distancias.

Para las ecuaciones de transformación, basta con superponer los sistemas de forma conveniente

Del triángulo rectángulo que forman 𝜌 , 𝑟 , 𝜙 , 𝑧

podemos establecer las siguientes equivalencias:

𝑧 𝑟
cos 𝜙 = 𝑠𝑒𝑛 𝜙 = 𝑟 2 + 𝑧 2 = 𝜌2
𝜌 𝜌

𝑧 = 𝜌 cos 𝜙 𝑟 = 𝜌 𝑠𝑒𝑛 𝜙

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Como 𝑟 2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 en el plano polar, entonces

𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 = 𝜌2

Y en la misma analogía

𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 = 𝜌 𝑠𝑒𝑛 𝜙 cos 𝜃

𝑦 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝜌 𝑠𝑒𝑛 𝜙 𝑠𝑒𝑛 𝜃

Con algo de tiempo y práctica, cada sistema puede ayudarnos en la construcción de diferentes ecuaciones de
curvas y superficies, que son la base para trabajar las ideas y conceptos del cálculo diferencial, integral y vectorial.

Como de costumbre, cada uno tiene sus ventajas y desventajas.

En este curso nos enfocaremos al uso del sistema cartesiano de tres dimensiones.

Para acostumbrarnos al manejo de estas referencias, las simetrías serán una herramienta.

* SIMETRÍA CON RESPECTO DE UN PUNTO

Se dice que un punto A es simétrico de otro B con

respecto de un tercero C, si y sólo si, el punto C es el
punto medio del segmento de recta que une los puntos
A y B.

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* SIMETRÍA CON RESPECTO DE UNA RECTA

Se dice que un punto A es simétrico de otro B con

respecto de una recta R, si y sólo si, la recta R es
mediatriz del segmento de recta que une los puntos A
yB

* SIMETRÍA CON RESPECTO DE UN PLANO

Se dice que un punto A es simétrico de otro B con

respecto de un plano 𝜋 , si y sólo si, el plano 𝜋 es
normal bisector del segmento de recta que une los
puntos A y B

En nuestro sistema cartesiano en tres dimensiones podemos percatarnos que:

 El origen cartesiano es un punto.

 Los ejes cartesianos, eje X, eje Y, eje Z, son líneas rectas.

 El plano XY, el plano XZ, el plano YZ, obviamente son planos.

Entonces, podemos usarlos como referencia para trazar simetrías en tres dimensiones, lo que nos conduce a las
siguientes ideas.

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Simetría con respecto del origen

La distancia del punto 𝑃(𝑥 , 𝑦 , 𝑧) al origen debe ser la

misma que su punto simétrico al origen.

Como los puntos 𝑃 y 𝑃′ son diametralmente opuestos,

basta con recorrer sus coordenadas en sentido
contrario.

Así es como llegamos a las coordenadas del punto

simétrico 𝑃′(−𝑥 , −𝑦 , −𝑧)

Simetría con respecto de un eje coordenado

El eje seleccionado, en nuestra imagen el eje X, debe

ser mediatriz del segmento que une los puntos
simétricos.

Pero recordemos que las coordenadas cartesianas ya

están construidas perpendicularmente entre ellas, por
lo tanto solo debemos asegurarnos que se encuentren
los simétricos a la misma distancia del eje X

Observa que ambos puntos simétricos comparten la

coordenada 𝑥, por lo que solo debemos recorrer a las
otras dos en sentido contrario 𝑃′(𝑥 , −𝑦 , −𝑧)

Esta misma idea se puede extender fácilmente a los otros dos ejes coordenados.

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Simetría con respecto de un plano coordenado

El plano seleccionado, en nuestra imagen el plano YZ

en color azul, debe ser normal bisector del segmento
que une los puntos simétricos.

Pero recordemos que las coordenadas cartesianas ya

están construidas perpendicularmente entre ellas, por
lo tanto solo debemos asegurarnos que se encuentren
los simétricos a la misma distancia del plano YZ

Observa que ambos puntos simétricos comparten las

coordenadas 𝑦 , 𝑧, por lo que solo debemos recorrer a
la coordenada 𝑥 en sentido contrario 𝑃′(−𝑥 , 𝑦 , 𝑧)

Esta misma idea se puede extender fácilmente a los otros dos planos coordenados.

Por ejemplo, para el punto 𝐴(4 , 5 , 6) tendríamos sus respectivos simétricos con las referencias cartesianas:

Con el origen 𝐴′(−4 , −5 , −6) Con el plano XY 𝐴′(4 , 5 , −6)

Con el eje X 𝐴′(4 , −5 , −6) Con el plano XZ 𝐴′(4 , −5 , 6)

Con el eje Y 𝐴′(−4 , 5 , −6) Con el plano YZ 𝐴′(−4 , 5 , 6)

Con el eje Z 𝐴′(−4 , −5 , 6)

* Ejercicio. Determina para cada uno de los siguientes puntos, su respectivo punto simétrico con respecto de cada
una de las referencias cartesianas.

𝐴(5 , 3 , 7) 𝐵(−6 , −2 , 1) 𝐶(3 , −4 , −5)

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* Cantidades Escalares y Cantidades Vectoriales

CANTIDAD ESCALAR: Son aquellas que sólo requieren de su MAGNITUD para estar perfectamente definidas

Por ejemplo: masa, longitud, área, volumen, densidad, tiempo, temperatura.

CANTIDAD VECTORIAL: Son aquellas que requieren de MAGNITUD, DIRECCIÓN y SENTIDO para estar
perfectamente definidas

Por ejemplo: desplazamiento, velocidad, aceleración, fuerza, momento.

MAGNITUD: tamaño de la cantidad vectorial

DIRECCIÓN: línea de acción de la cantidad vectorial

SENTIDO: sobre la línea de acción, hacia donde se dirige la cantidad vectorial

Los vectores son la representación gráfica o analítica de una cantidad vectorial.

Gráficamente, un vector lo representamos

con una flecha.

Su tamaño medido a escala es su magnitud.

Su dirección es la línea de desplazamiento.

Su sentido lo indica la punta de la flecha.

Los vectores se representan con letras minúsculas con una pequeña raya encima 𝑎̅ para recordar que se trata de
un vector. También podemos utilizar los nombres de los puntos de inicio y de final con una pequeña raya encima
de ellos, escribiendo primero al punto inicial y después al punto final ̅̅̅̅
𝐴𝐵

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Sin embargo, si desplazamos a un vector en forma paralela, conservando su magnitud y su sentido, el vector no
cambia.

Una situación muy útil de los vectores es que son entidades libres. Los podemos colocar en cualquier parte y están
trabajando. Cuando definimos un de los puntos del vector, ya sea al inicio o al final, el vector se define.

Por ejemplo una fuerza aplicada sobre una barra en posición diferente, causará un efecto diferente, pero la fuerza
es la misma.

Para trabajar un vector de forma analítica debemos elegir un sistema de referencia. Este tipo de representación
nos permitirá trabajar de forma cotidiana con cantidades vectoriales.

* Componentes Escalares de un Vector

En el trabajo analítico decimos que un vector es un arreglo ordenado de 𝑛 componentes, las cuales se conocen
como componentes escalares del vector.

𝑎̅ = ( 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 , ⋯ , 𝑎𝑛 )

Pero, ¿cuántas componentes constituyen a un vector? Depende de cuantas condiciones rigen al vector.

Si solo rige una condición, esta será el tamaño del

vector. La referencia es la línea de desplazamiento.
Tendremos un vector de una dimensión

𝑎̅ = (𝑎)

A la magnitud del vector 𝑎̅ le llamamos módulo del vector, y se representa así | 𝑎̅ |

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Si el vector requiere de dos condiciones, tendremos un

vector de dos dimensiones.

𝑎̅ = ( 𝑎1 , 𝑎2 )

Para representarlas gráficamente, usamos el plano

cartesiano. Cada componente quedará expresada de
forma ortogonal sobre cada uno de los ejes cartesianos.

La punta de flecha siempre indica el sentido, por lo tanto, la sombra que proyecte la punta de flecha sobre el eje
coordenado, nos indicara si es positiva, cuando mire hacia el sentido positivo del eje, o bien si es negativa, cuando
mire hacia el lado opuesto.

Como las componentes 𝑎1 y 𝑎2 , junto con el módulo del vector 𝑎̅ forman un triángulo rectángulo, se puede aplicar
con ellas el teorema de Pitágoras.

| 𝑎̅ |2 = (𝑎1 )2 + (𝑎2 )2

Y con un simple despeje algebraico, tendremos que la magnitud o módulo del vector es

| 𝑎̅ | = √ (𝑎1 )2 + (𝑎2 )2

Si el vector requiere de tres condiciones, tendremos un

vector de tres dimensiones.

𝑎̅ = ( 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 )

Para representarlas gráficamente, usamos el espacio

cartesiano. Cada componente quedará expresada de
forma ortogonal sobre cada uno de los ejes cartesianos.

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 ÁLGEBRA VECTORIAL

La punta de flecha siempre indica el sentido, por lo tanto, la sombra que proyecte la punta de flecha sobre el eje
coordenado, nos indicara si es positiva, cuando mire hacia el sentido positivo del eje, o bien si es negativa, cuando
mire hacia el lado opuesto.

Su magnitud o módulo se obtendrá en todos los casos como la raíz cuadrada de la suma de cuadrados de sus
componentes escalares.

| 𝑎̅ | = √ (𝑎1 )2 + (𝑎2 )2 + (𝑎3 )2

En nuestro curso nos vamos a limitar a trabajar vectores de 2 y 3 dimensiones.

Los vectores de más de tres dimensiones no tenemos una representación gráfica para ellos, pero todos los vectores
cumplen las mismas propiedades y definiciones, adecuadas a la cantidad de componentes.

Cuando conocemos las coordenadas de los puntos de inicio y fin de un vector, las componentes del vector se
obtienen restando algebraicamente, los valores de destino menos los valores de origen.

𝑃1 (𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) 𝑎̅ = ( 𝑥2 − 𝑥1 , 𝑦2 − 𝑦1 , 𝑧2 − 𝑧1 )

𝑃2 (𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ) 𝑎̅ = ( 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 )

Otra forma de escribir las componentes de un vector es la siguiente:

𝑎̅ = 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘

Esta notación se conoce como forma trinómica de un vector, y hablaremos de ella más adelante.

Recordemos que los vectores son entidades libres. Los podemos colocar en cualquier parte y sus componentes no
cambian. Cuando definimos un de los puntos del vector, ya sea al inicio o al final, el vector se define en su punto
de acción.

* Ejercicio: Determina el módulo de los siguientes vectores:

𝑎̅ = ( 4 , −3 , 0 ) 𝑏̅ = ( −4 , 2 , 3 ) ̅̅̅̅
𝐴𝐵 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐴( 0 , −3 , 5 ) 𝑦 𝐵( −4 , 1 , 4 )

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* Vector de Posición.

Cuando el punto de inicio coincide con el origen de coordenadas 𝑃1 ( 0 , 0 , 0 ) y el punto final tiene coordenadas
genéricas 𝑃2 ( 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ), al obtener las componentes del vector que forman haciendo la resta destino menos origen,
las componentes son 𝑝̅ = ( 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 )

Podemos percatarnos que las coordenadas del punto

final coinciden en valores con las componentes del
vector. Cuando esto ocurre, decimos que se trata de un
vector de posición, porque tenemos un vector asociado
a la posición de un punto único.

𝑝̅ = ( 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 )

Este tipo de vectores serán muy útiles al establecer

ecuaciones vectoriales.

* Operaciones con vectores.

Como con cualquier otra herramienta matemática, al definir vectores se pueden establecer ciertas operaciones
básicas inherentes a ellos.

En este tema nos enfocaremos en la igualdad, la suma, la resta y la multiplicación.

Esta última en cuatro modalidades. Cada una cumple con ciertas características que resultarán útiles en temas más
avanzados.

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* Igualdad de Vectores.

Decimos que dos vectores son iguales cuando una a una, sus componentes son iguales.

La igualdad de vectores nos ayudará a establecer la idea de ecuaciones vectoriales.

Ejercicio: determina si los vectores ̅̅̅̅

𝐴𝐵 y ̅̅̅̅
𝐶𝐷 son iguales.

𝐴( 3 , 4 , −1 ) 𝐵( 2 , 6 , 4 ) 𝐶 ( −2 , −6 , 1 ) 𝐷 ( −3 , −4 , 6 )

*Suma de Vectores.

Método del paralelogramo. Este es un método gráfico para sumar dos vectores. Desplazamos paralelamente uno
de ellos hasta coincidir ambos inicios. Después trazamos dos líneas paralelas a cada uno de ellos desde sus puntos
finales. El punto donde coinciden estas paralelas, es el punto final del vector suma o vector resultante, que tiene
por inicio el punto compartido al inicio de los vectores.

Método del triángulo. Este es un método gráfico para sumar dos vectores. Desplazamos paralelamente uno de
ellos hasta coincidir el final del primero con el inicio del segundo. El punto donde termina el segundo vector es
el punto final del vector suma o vector resultante, que tiene por inicio el punto inicial del primer vector.

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 ÁLGEBRA VECTORIAL

Método del polígono. Este es un método gráfico para sumar más de dos vectores. Tomamos un vector como base
o inicio de la suma. Desplazamos paralelamente otro de los vectores hasta coincidir el final del primero con el
inicio del segundo. Repetimos este paso con el resto de los vectores por sumar, de manera que se estará formando
una poligonal. El punto donde termine el último vector es el punto final del vector suma o vector resultante, que
tendrá por inicio el punto inicial del primer vector.

Método analítico. Este procedimiento es el de uso más frecuente. Consiste en sumar algebraicamente componente
a componente, conservando el lugar que ocupa en el vector resultante o vector suma.

𝑎̅ = ( 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) 𝑏̅ = ( 𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ) 𝑟̅ = 𝑎̅ + 𝑏̅ = ( 𝑎1 + 𝑏1 , 𝑎2 + 𝑏2 , 𝑎3 + 𝑏3 )

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 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Propiedades de la suma de vectores.

Sean los vectores 𝑎̅ , 𝑏̅ , 𝑐̅, vectores del espacio de tres dimensiones con componentes en los Reales. Para la
suma de vectores se cumplen las siguientes propiedades:

Cerradura: La suma de dos vectores de tres dimensiones, da

𝑎̅ + 𝑏̅ = 𝑐̅
como resultado un vector de tres dimensiones.

Conmutativa: El orden de los vectores en la suma no altera el

𝑎̅ + 𝑏̅ = 𝑏̅ + 𝑎̅
vector resultante.

Asociativa: Los vectores de una suma pueden agruparse de la

manera que se prefiera, sin que ello afecte el resultado final 𝑎̅ + ( 𝑏̅ + 𝑐̅ ) = ( 𝑎̅ + 𝑏̅ ) + 𝑐̅
del vector suma.

Elemento neutro: Es el vector que al sumarse con cualquier

otro, no modifica al segundo vector. ̅ = 𝑎̅
𝑎̅ + 0
̅
Se le conoce como vector nulo o vector cero 0

Elemento inverso: Es el vector que sumado con su vector que

le dio origen, da como resultado el vector nulo.
̅
𝑎̅ + ( −𝑎̅ ) = 0
El vector inverso tiene la misma magnitud y dirección del
vector original pero sentido contrario.

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 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Resta de vectores.

Método del triángulo. Es un procedimiento gráfico para restar dos vectores. Desplazamos paralelamente uno de
los vectores hasta hacer coincidir ambos inicios. El vector que une los puntos finales será el vector resta o vector
diferencia.

En la resta es muy importante el orden en el cual se realiza, porque eso determina el sentido del vector resultante.
Para identificarlo en el esquema, recurrimos a una regla ya mencionada anteriormente: destino menos origen.

Observa a donde llega la flecha del vector diferencia. Ese es su destino, y el vector que se encuentre ahí será el
minuendo en la resta.

Por el contrario, el vector donde inicia el vector diferencia, es el origen en la operación, y será el sustraendo de la
resta.

Método analítico. Este procedimiento es el de uso más frecuente. Consiste en restar algebraicamente componente
a componente, conservando el lugar que ocupa en el vector resta o vector diferencia.

𝑎̅ = ( 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) 𝑏̅ = ( 𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ) 𝑟̅ = 𝑎̅ − 𝑏̅ = ( 𝑎1 − 𝑏1 , 𝑎2 − 𝑏2 , 𝑎3 − 𝑏3 )

La suma y la resta de vectores son operaciones íntimamente relacionadas. Dependen de cómo se establezcan los
vectores en una figura.

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 ÁLGEBRA VECTORIAL
*Producto de un vector por un escalar.

Siendo 𝜆 (letra griega lambda) un escalar en los Reales, se define al producto

𝜆𝑎̅ = 𝜆( 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) = ( 𝜆𝑎1 , 𝜆𝑎2 , 𝜆𝑎3 )

Esta operación multiplica a todas las componentes del vector por un mismo escalar 𝜆 de forma simultánea, de
manera que el vector resultante cambia de magnitud y en ocasiones de sentido, pero nunca modifica su dirección.

* Propiedades del producto de un vector por un escalar.

Sean los vectores 𝑎̅ , 𝑏̅, vectores del espacio de tres dimensiones con componentes en los Reales y sea 𝜆 un
escalar real. Para el producto de un vector por un escalar se cumplen las siguientes propiedades:

𝜆 ( 𝑎̅ + 𝑏̅ ) = 𝜆𝑎̅ + 𝜆𝑏̅ ( 𝜆1 + 𝜆2 ) 𝑎̅ = 𝜆1 𝑎̅ + 𝜆2 𝑎̅

( 𝜆1 𝜆2 ) 𝑎̅ = 𝜆1 ( 𝜆2 𝑎̅ ) | 𝜆𝑎̅ | = | 𝜆 | | 𝑎̅ |

̅
0 𝑎̅ = 0 1 𝑎̅ = 𝑎̅ (−1) 𝑎̅ = −𝑎̅ ̅ = −0
0 ̅

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 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Ejercicio: Determina las componentes del vector resultante 𝑟̅ = 3𝑎̅ + 2𝑏̅ − 4𝑐̅ + 5𝑑̅ si sus componentes son

𝑎̅ = ( 0 , 4 , −1 ) 𝑏̅ = ( −1 , 3 , 2 ) 𝑐̅ = ( 4 , 2 , 4 ) 𝑑̅ = ( 3 , 1 , −2 )

* Ejercicio: Para el paralelogramo que se muestra, determina las coordenadas de todos sus vértices empleando
álgebra vectorial.

El punto D tiene por coordenadas 𝐷( −1 , 2 , 5 )

Los vectores son

𝑢̅ = ( 3 , −1 , 4 ) 𝑣̅ = ( −1 , 5 , 6 )

* Vector Unitario.

Se dice que un vector es unitario cuando su magnitud es igual a 1. Para distinguirlos, se acostumbra escribir el
nombre del vector con un subíndice indicando que es unitario.

𝑎̅𝑢 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 | 𝑎̅𝑢 | = 1

La mayoría de las veces, los vectores no son unitarios. Sin embargo, nos convendrá en ocasiones que el tamaño
de un vector sea 1, conservando su dirección.

Ya sabemos que el producto de un escalar por un vector, cambia el tamaño conservando la dirección pero, ¿cuál
es el escalar adecuado para que resulte el tamaño 1?

Esta situación se resuelve aplicando las propiedades de la operación

1
𝑆𝑖 𝑎̅𝑢 = 𝜆 𝑎̅ 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 | 𝑎̅𝑢 | = 𝜆 | 𝑎̅ | = 1 ⟹ 𝜆=
| 𝑎̅ |

Que es el escalar con el cual un vector se vuelve unitario.

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 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Ejercicio: Determina las componentes del vector 𝑞̅ de tal manera que su magnitud es igual a la del vector 𝑝̅ ,
pero el sentido del vector 𝑞̅ deberá ser contrario al vector resultante 𝑟̅

𝑎̅ = ( 3 , 2 , −1 ) 𝑏̅ = ( 2 , −4 , 6 ) 𝑐̅ = ( 4 , −1 , −3 )

𝑑̅ = ( 2 , 5 , 1 ) 𝑒̅ = ( −1 , 3 , 2 )

𝑝̅ = 3𝑎̅ − 5𝑏̅ + 2𝑐̅ 𝑟̅ = 𝑑̅ + 𝑒̅

* Producto Escalar de dos vectores.

Se define al producto escalar de dos vectores 𝑎̅ = ( 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) y 𝑏̅ = ( 𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ) al resultado de la siguiente

operación

𝑎̅ ⋅ 𝑏̅ = ∑ 𝑎𝑖 ⋅ 𝑏𝑖 = 𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3
𝑖=1

Como se puede ver, el resultado de este producto será un escalar, de ahí recibe su nombre. Debido a la notación
también se le llama producto punto. Y puede conocerse por un tercer nombre: producto interno.

* Propiedades del producto escalar de dos vectores.

Sean los vectores 𝑎̅ , 𝑏̅ , 𝑐̅, vectores del espacio de tres dimensiones con componentes en los Reales y sea 𝜆 un
escalar Real. Para el producto escalar se cumplen las siguientes propiedades:

Conmutativa 𝑎̅ ⋅ 𝑏̅ = 𝑏̅ ⋅ 𝑎̅

Distributiva del producto sobre la suma 𝑎̅ ⋅ ( 𝑏̅ + 𝑐̅ ) = ( 𝑎̅ ⋅ 𝑏̅ ) + ( 𝑎̅ ⋅ 𝑐̅ )

Producto por un escalar ( 𝜆 𝑎̅ ) ⋅ 𝑏̅ = 𝜆 ( 𝑎̅ ⋅ 𝑏̅ )

Producto por sí mismo ̅

𝑎̅ ⋅ 𝑎̅ > 0 𝑐𝑜𝑛 𝑎̅ ≠ 0

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 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Ejercicio: Sean los vectores 𝑎̅ = ( 3 , 4 − 5 ) , 𝑏̅ = ( −6 , 7 , 2 ) , 𝑐̅ = ( 5 , 0 , 2 ) , 𝑑̅ = ( −3 , −5 , 5 ). Realiza
las siguientes multiplicaciones.

𝑎̅ ⋅ 𝑏̅ 𝑐̅ ⋅ 𝑑̅ 𝑏̅ ⋅ 𝑎̅ 𝑎̅ ⋅ 𝑐̅

* Ortogonalidad de vectores.

Cuando el producto escalar de dos vectores es igual a cero, implica que los vectores son ortogonales. (Para fines
de nuestro curso, la idea de Ortogonalidad será equivalente a la idea de Perpendicularidad)

𝑎̅ ⋅ 𝑏̅ = 0 ⟺ 𝑎̅ ⊥ 𝑏̅

* Ejercicio: Determina si las siguientes parejas de vectores son ortogonales entre sí.

𝑎̅ = ( −4 , 3 , 2 ) 𝑐̅ = ( 3 , 5 , −7 ) 𝑒̅ = ( 4 , −1 , 5 )

𝑏̅ = ( 1 , 2 , 0 ) 𝑑̅ = ( 4 , −1 , 1 ) 𝑓 ̅ = ( −2 , 8 , 3 )

* Componentes de un vector sobre otro vector.

A partir de dos vectores cualesquiera 𝑎̅ y 𝑏̅, vamos a definir la siguiente idea:

Si el vector 𝑎̅ proyecta su sombra ortogonalmente

sobre la dirección del vector 𝑏̅ , tendríamos un
segmento de tamaño 𝜆 paralelo al vector 𝑏̅

Esta sombra se conoce como componente escalar del

vector 𝑎̅ sobre el vector 𝑏̅ y se obtiene con la siguiente
operación:

𝑎̅ ⋅ 𝑏̅
𝐶𝑜𝑚𝑝 𝐸𝑠𝑐 𝑎̅𝑏̅ =
| 𝑏̅ |

25
 ÁLGEBRA VECTORIAL
Si la sombra de la flecha mira hacia el mismo sentido que el vector 𝑏̅ entonces la componente 𝜆 será positiva.

Si la sombra de la flecha mira hacia el sentido opuesto que el vector 𝑏̅ entonces la componente 𝜆 será negativa.

Si los vectores 𝑎̅ 𝑦 𝑏̅ son perpendiculares, el vector 𝑎̅ no proyecta sombra sobre el vector 𝑏̅ por lo tanto, el
producto punto de ambos vectores es cero.

Si a este segmento 𝜆 lo usamos como magnitud de un

vector paralelo al vector 𝑏̅, tendremos lo que se conoce
como componente vectorial del vector 𝑎̅ sobre el
vector 𝑏̅

Para obtenerlo, sólo se requiere multiplicar el tamaño

de la sombra, por el vector unitario de 𝑏̅

𝑎̅ ⋅ 𝑏̅
𝐶𝑜𝑚𝑝 𝑉𝑒𝑐𝑡 𝑎̅𝑏̅ = 𝑏̅𝑢
| 𝑏̅ |

* Angulo entre dos vectores.

Aprovechando las figuras anteriores, podemos desarrollar una nueva idea.

En el triángulo rectángulo que tenemos se cumple

𝜆
cos 𝜃 =
| 𝑎̅ |

Pero sabemos que

𝑎̅ ⋅ 𝑏̅
𝜆=
| 𝑏̅ |

26
 ÁLGEBRA VECTORIAL
Sustituyendo en la primera expresión se tiene

𝑎̅ ⋅ 𝑏̅
cos 𝜃 =
| 𝑎̅ | | 𝑏̅ |

Con lo cual llegamos a dos resultados, dependiendo del despeje que se realice

Ángulo entre dos vectores Producto escalar de vectores

𝑎̅ ⋅ 𝑏̅ 𝑎̅ ⋅ 𝑏̅ = | 𝑎̅ | | 𝑏̅ | cos 𝜃
𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 −1 [ ]
| 𝑎̅ | | 𝑏̅ |

* Ejercicio: Para las siguientes parejas de vectores, determina las componentes escalar y vectorial del primero
sobre el segundo, así como el ángulo entre ellos. Dibuja cada pareja en un plano cartesiano.

𝑎̅ = ( 3 , 2 ) 𝑐̅ = ( 3 , 4 ) 𝑒̅ = ( 4 , −7 )

𝑏̅ = (−1 , 5 ) 𝑑̅ = ( 4 , −1 ) 𝑓̅ = ( 0 , 3 )

* Ejercicio: Si el ángulo entre los vectores 𝑎̅ y 𝑏̅ es de 120° y sus módulos respectivamente son 6 y 3, determina
el valor de los siguientes productos:

𝑎̅ ⋅ 𝑏̅ 𝑎̅ ⋅ 𝑎̅ 𝑏̅ ⋅ 𝑏̅

* Ejercicio: Sean los vectores 𝑢̅ y 𝑣̅ que tienen módulos de 15 y 5 respectivamente. Si el vector 𝑢̅ tiene el mismo
sentido que el vector 𝑎̅, y el vector 𝑣̅ tiene el mismo sentido que el vector 𝑐̅, determina:

a) El ángulo entre los vectores 𝑢̅ y 𝑣̅

𝑎̅ = ( 3 , 4 , 0 )
b) El módulo del vector suma 𝑢̅ + 𝑣̅
𝑐̅ = ( −8 , 0 , 6 )
c) Las componentes escalares del vector suma 𝑢̅ + 𝑣̅

27
 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Vectores unitarios 𝒊 , 𝒋 , 𝒌

Son tres vectores que siempre apuntan hacia el sentido

positivo de los ejes cartesianos:

𝑖 = ( 1 ,0 ,0 )

𝑗 = ( 0 ,1 ,0 )

𝑘 = ( 0 ,0 ,1 )

Como nunca cambian, son los únicos vectores que

escribimos sin rayita de vector encima, y serán la base
para el desarrollo algebraico de vectores y operaciones
superiores.

* Forma Trinómica de un Vector

Cuando a un vector 𝑎̅ lo escribimos como la suma de los vectores unitarios 𝑖 , 𝑗 , 𝑘 modificados en tamaño por un
escalar 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 respectivamente, decimos que el vector está en su forma trinómica.

𝑎̅ = 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘

La forma trinómica interpreta a un vector como una suma de tres vectores unitarios ortogonales entre sí,
modificados convenientemente en tamaño y sentido.

𝑎̅ = 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘 = 𝑎1 ( 1 , 0 , 0 ) + 𝑎2 ( 0 , 1 , 0 ) + 𝑎3 ( 0 , 0 , 1 ) = ( 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 )

28
 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Ángulos directores de un vector.

Para un vector 𝑎̅ cualquiera, se pueden medir los

ángulos que forma con el sentido positivo de los ejes
cartesianos.

Se les conoce como ángulos directores del vector, y se

designan con las letras 𝛼 , 𝛽 , 𝛾 cada uno
respectivamente con los ejes cartesianos X, Y, Z.

Juntos señalan la dirección y el sentido del vector, de

ahí viene su nombre.

Obtener su valor es bastante sencillo. Observa el

triángulo rectángulo que forma el vector 𝑎̅ con su
segunda componente 𝑎2

Entonces se cumple la identidad trigonométrica

𝑎2
cos 𝛽 =
| 𝑎̅ |

Basta con despejar el ángulo 𝛽

𝑎2
𝛽 = 𝑐𝑜𝑠 −1 [ ]
| 𝑎̅ |

Si procedemos de forma análoga con las otras dos componentes, tendremos las tres expresiones para los ángulos
directores:

𝑎1 𝑎2 𝑎3
𝛼 = 𝑐𝑜𝑠 −1 [ ] 𝛽 = 𝑐𝑜𝑠 −1 [ ] 𝛾 = 𝑐𝑜𝑠 −1 [ ]
| 𝑎̅ | | 𝑎̅ | | 𝑎̅ |

29
 ÁLGEBRA VECTORIAL
Si en las tres expresiones anteriores no despejamos al ángulo, tendremos los cosenos directores del vector:

𝑎1 𝑎2 𝑎3
cos 𝛼 = cos 𝛽 = cos 𝛾 =
| 𝑎̅ | | 𝑎̅ | | 𝑎̅ |

Se puede apreciar que los cosenos directores corresponden con las componentes del vector unitario de 𝑎̅

𝑎1 𝑎2 𝑎3
𝑎̅𝑢 = ( , , ) = ( cos 𝛼 , cos 𝛽 , cos 𝛾 )
| 𝑎̅ | | 𝑎̅ | | 𝑎̅ |

Y como el módulo de un vector unitario siempre es 1, entonces tenemos la regla de oro para los cosenos directores:

𝑐𝑜𝑠 2𝛼 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛽 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛾 = 1

Finalmente podemos concluir que si se conocen dos de los cosenos directores, el tercero se obliga (habrá dos
posibles opciones por resolver una ecuación de segundo grado)

* Ejercicio: Determina los ángulos y los cosenos directores para los siguientes vectores:

𝑎̅ = ( −4 , 3 , 2 ) 𝑏̅ = ( 0 , 5 , 0 )

* Ejercicio: Determina un vector 𝑎̅ de magnitud 12, que tenga el mismo sentido que el vector 𝑢̅, si sabemos que
para este último dos de sus cosenos directores son:

1 1
cos 𝛼 = cos 𝛾 =
2 3

30
 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Producto Vectorial de Vectores

Se define al producto vectorial de dos vectores 𝑎̅ = ( 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) y 𝑏̅ = ( 𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ) al resultado de la siguiente

operación

𝑎̅ × 𝑏̅ = ( 𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2 ) 𝑖 + ( 𝑎3 𝑏1 − 𝑎1 𝑏3 ) 𝑗 + ( 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1 ) 𝑘

Como se puede ver, el resultado de este producto será un vector, de ahí recibe su nombre. Debido a la notación
también se le llama producto cruz.

* Propiedades del producto vectorial de dos vectores.

Sean los vectores 𝑎̅ , 𝑏̅ , 𝑐̅, vectores del espacio de tres dimensiones con componentes en los Reales y sea 𝜆 un
escalar Real. Para el producto vectorial se cumplen las siguientes propiedades:

Anti-conmutativa 𝑎̅ × 𝑏̅ = −( 𝑏̅ × 𝑎̅ )

Distributiva por la izquierda 𝑎̅ × ( 𝑏̅ + 𝑐̅ ) = ( 𝑎̅ × 𝑏̅ ) + ( 𝑎̅ × 𝑐̅ )

Distributiva por la derecha ( 𝑎̅ + 𝑏̅ ) × 𝑐̅ = ( 𝑎̅ × 𝑐̅ ) + ( 𝑏̅ × 𝑐̅ )

Multiplicación por un escalar 𝜆 ( 𝑎̅ × 𝑏̅ ) = ( 𝜆𝑎̅ ) × 𝑏̅

Perpendicularidad con los

𝑎̅ × 𝑏̅ ⊥ 𝑎̅ , 𝑏̅
vectores originales

| 𝑎̅ × 𝑏̅ | = | 𝑎̅ | | 𝑏̅ | 𝑠𝑒𝑛 𝜃
Módulo del producto vectorial
Donde 𝜃 es el ángulo entre los vectores

31
 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Ejercicio: determina el producto cruz con cada pareja de vectores:

𝑎̅ = ( 2 , 1 , 4 ) 𝑐̅ = (−1 , 2 , −3 ) 𝑒̅ = (−2 , −3 , −1 )

𝑏̅ = ( 3 , 2 , 5 ) 𝑑̅ = ( 0 , −4 , 5 ) 𝑓 ̅ = (−1 , −3 , −2 )

* Ejercicio: Sean los vectores 𝑢̅ , 𝑣̅ , 𝑤

̅. Determina el vector 𝑎̅ que cumple con la siguiente ecuación vectorial

4𝑢̅ − 3𝑣̅ + 2𝑎̅ = 𝑤

̅

Y determina el vector 𝑐̅ que es perpendicular simultáneamente a los vectores 𝑣̅ y 𝑤

̅, pero con magnitud √14

𝑢̅ = 3𝑖 − 2𝑗 + 5𝑘 𝑣̅ = ( 2 , 1 , 0 ) ̅ = ( −2 , 5 , 4 )
𝑤

* Ejercicio: Determina las componentes del vector 𝑎̅ que es perpendicular simultáneamente a los vectores 𝑏̅ , 𝑐̅ y
que además se verifique 𝑎̅ ⋅ 𝑑̅ = 2

𝑏̅ = 2𝑖 + 4𝑘 𝑐̅ = 2𝑗 − 2𝑘 𝑑̅ = 𝑖 + 𝑘

* Ejercicio: Determina el ángulo entre los vectores 𝑎̅ y 𝑏̅ si sabemos que

| 𝑎̅ × 𝑏̅ | = 8 𝑎̅ ⋅ 𝑏̅ = 2

* Paralelismo entre vectores.

“Dos vectores son paralelos, si y sólo si, su producto cruz es igual al vector nulo”

𝑎̅ ∥ 𝑏̅ ⟺ 𝑎̅ × 𝑏̅ = 0
̅

32
 ÁLGEBRA VECTORIAL
*Área de un paralelogramo.

Si en un paralelogramo colocamos un vector 𝑎̅ en uno de sus lados, y a otro vector 𝑏̅ en un lado adyacente al
primero, compartiendo el punto de inicio, tendremos el siguiente esquema:

Área del paralelogramo = base x altura

base = | 𝑏̅ | altura = | 𝑎̅ | 𝑠𝑒𝑛 𝜃

Entonces el área es 𝐴 = | 𝑎̅ | | 𝑏̅ | 𝑠𝑒𝑛 𝜃

𝐴 = | 𝑎̅ × 𝑏̅ |

Cuando conocemos dos vectores que son aristas adyacentes de un paralelogramo, el área se obtiene con el módulo
de su producto vectorial.

Nota: Si se tratara del área de un triángulo, sólo habría que dividir entre dos el área del paralelogramo.

* Ejercicio: Los vértices un triángulo son los puntos 𝐴( 3 , −2 , 6 ) , 𝐵( 4 , −1 , 6 ) , 𝐶 ( 1 , 4 , −2 ). Empleando

álgebra vectorial, determina el área del triángulo.

* Ejercicio: Determina el área de un paralelogramo cuyas diagonales son los vectores:

𝑢̅ = 3𝑖 + 𝑗 − 2𝑘 𝑣̅ = 𝑖 − 3𝑗 + 6𝑘

33
 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Producto Mixto de Vectores.

Es la combinación de multiplicar dos vectores en forma vectorial, y con el vector resultante, hacer el producto
escalar con un tercer vector.

𝑎̅ ⋅ ( 𝑏̅ × 𝑐̅ )

El resultado es un escalar, que podrá ser positivo, negativo o cero.

Al estar trabajando las diferentes combinaciones de estos tres vectores dentro del producto mixto, se puede
comprobar que

𝑎̅ ⋅ ( 𝑏̅ × 𝑐̅ ) = ( 𝑎̅ × 𝑏̅ ) ⋅ 𝑐̅

Por esta razón, para indicar el producto mixto entre tres vectores, se escriben simplemente entre corchetes a los
tres vectores.

𝑎̅ ⋅ ( 𝑏̅ × 𝑐̅ ) = [ 𝑎̅ 𝑏̅ 𝑐̅ ]

El producto mixto tiene muchas aplicaciones matemáticas, aunque en nuestro curso sólo veremos una aplicación
geométrica.

* Volumen de un Paralelepípedo.

Un paralelepípedo es un cuerpo regular formado por seis caras planas, las cuales se presentan paralelas en pares
opuestos. En esta figura, dibujamos tres vectores 𝑎̅ , 𝑏̅ , 𝑐̅ que coinciden en un mismo vértice, conocidos como
lados adyacentes del paralelepípedo.

Los vectores 𝑎̅ y 𝑏̅ forman parte del paralelogramo

que sirve de base al paralelepípedo.

El vector 𝑎̅ × 𝑏̅ es perpendicular a la base, y por lo

tanto es paralelo a la altura H

Los vectores 𝑎̅ × 𝑏̅ y 𝑐̅ forman un ángulo 𝜙

34
 ÁLGEBRA VECTORIAL
El volumen de un paralelepípedo se obtiene multiplicando el área de la base por su altura.

Como el área de la base es el área de un paralelogramo, lo obtendremos con 𝐴 = | 𝑎̅ × 𝑏̅ |

La altura se puede obtener utilizando trigonometría entre el vector 𝑐̅ y la altura H: 𝐻 = | 𝑐̅ | cos 𝜙

En consecuencia, el volumen del paralelepípedo es 𝑉 = | 𝑎̅ × 𝑏̅ | | 𝑐̅ | cos 𝜙

Pero como 𝜙 es el ángulo que forman los vectores 𝑎̅ × 𝑏̅ y 𝑐̅, llegamos a

𝑉 = | 𝑎̅ × 𝑏̅ | | 𝑐̅ | cos 𝜙 = (𝑎̅ × 𝑏̅) ⋅ 𝑐̅

Finalmente concluimos que el volumen de un paralelepípedo es resultado del producto mixto de tres vectores
adyacentes del mismo.

𝑉 = [ 𝑎̅ 𝑏̅ 𝑐̅ ]

Si el producto mixto es igual acero, entonces los vectores se encuentran sobre un mismo plano, y reciben el
nombre de coplanares.

Tenemos dos variantes del paralelepípedo: prisma triangular y tetraedro.

1 1
𝑉= [ 𝑎̅ 𝑏̅ 𝑐̅ ] 𝑉= [ 𝑎̅ 𝑏̅ 𝑐̅ ]
2 6

35
 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Ejercicio: Determina el volumen de un paralelepípedo con aristas concurrentes en el punto 𝐴( 3 , 2 , −4 ) y que
llegan a los puntos 𝐵( 1 , 0 , −4 ) , 𝐶 ( 6 , 4 , −3 ) , 𝐷( 6 , −8 , 4 ) respectivamente.

* Ejercicio: Determina el volumen de un prisma triangular que tiene por aristas concurrentes a los vectores

𝑎̅ = 3𝑖 + 4𝑗 − 𝑘 𝑏̅ = 2𝑗 + 5𝑘 𝑐̅ = 4𝑖 − 3𝑗 − 7𝑘

* Ejercicio: Determina el volumen de un tetraedro con vértices

𝐴( 2 , 0 , −3 ) 𝐵(−2 , 4 , 3 ) 𝐶 ( 5 , −1 , 4 ) 𝐷( 2 , −1 , 5 )

36
 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Ecuación vectorial de una curva en el espacio de tres dimensiones.

Cuando tenemos una curva trabajando en tres dimensiones, nuestro objetivo principal es poder encontrar un vector
de posición para cada uno de los puntos que constituyen a la curva.

Razonemos un poco este asunto relacionándolo con lo que hemos visto sobre vectores en este tema.

𝑝̅0 = ( 3 , 4 , 5 ) 𝑝̅ = ( 𝑓1 (𝑡) , 𝑓2 (𝑡) , 𝑓3 (𝑡) )

Aquí tenemos el vector de posición de un solo Aquí estamos estableciendo una familia de vectores de
punto 𝑃0 posición 𝑝̅ que dependen del valor del parámetro 𝑡,
para poder establecer uno solo de ellos.

Todos los vectores de posición de la familia, describen

la trayectoria de la curva en toda su extensión.

Al vector de posición genérico que describe una curva, se le conoce como Ecuación vectorial de la Curva

𝑝̅ = 𝑓1(𝑡) 𝑖 + 𝑓2 (𝑡) 𝑗 + 𝑓3 (𝑡) 𝑘

El conjunto de parámetros válido para que funcionen en común las tres ecuaciones se llama intervalo paramétrico.

𝐼. 𝑃. = 𝑑1 ∩ 𝑑2 ∩ 𝑑3 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑑𝑖 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛

La idea por sí misma es bastante simple, pero su desarrollo matemático es otro asunto.

Cada una de las ecuaciones será tan elaborada como lo requiera la curva para ser descrita.

37
 ÁLGEBRA VECTORIAL
Sin embargo, el presente curso se enfoca en las bases de estas ideas, por lo tanto, sólo analizaremos curvas
contenidas en un plano paralelo a alguno de los planos cartesianos.

Con esta restricción, la ecuación vectorial de la curva

tendrá una componente constante:

𝑝̅ = 𝑓1 (𝑡) 𝑖 + 𝑀 𝑗 + 𝑓3 (𝑡) 𝑘

Y el intervalo paramétrico estará determinado por

𝐼. 𝑃. = 𝑑1 ∩ 𝑑3

Si escribimos las componentes por separado,

tendremos las ecuaciones paramétricas de la curva:

𝑥 = 𝑓1 (𝑡)
𝐶∶ {𝑦=𝑀
𝑧 = 𝑓3 (𝑡)

Pero lo importante es que, en forma paramétrica o en forma vectorial, las tres ecuaciones siempre están trabajando
juntas, determinando un punto de la curva para cada valor del parámetro que se elija.

Si eliminamos el parámetro de estas tres ecuaciones, llegaremos a dos ecuaciones cartesianas, que juntas definen
a la curva en el espacio de tres dimensiones.

𝑧 = 𝐹(𝑥)
𝐶∶ {
𝑦=𝑀

¿Cómo sabemos qué curva estamos describiendo? Empecemos con el análisis de una curva en tres dimensiones,
expresada en su ecuación vectorial.

38
 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Identificación de curvas en forma vectorial.

Se requiere identificar a la curva 𝑝̅ = ( 2𝑡 , 4 − 𝑡 , 3 )

En forma paramétrica luce así

𝑥 = 2𝑡
𝐶 ∶ {𝑦 =4−𝑡
𝑧=3

Como en todas las ecuaciones el parámetro es lineal, no tiene ningún tipo de restricción, permitiendo tomar
cualquier valor en los reales. De ahí

𝐼. 𝑃. = ℝ

Si despejamos el parámetro en la primera y lo sustituimos en la segunda

𝑥 𝑥
𝑡= ⟹ 𝑦 = 4− 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑧=3
2 2

Entonces, la curva en forma cartesiana luce así

1
𝐶 ∶ { 𝑦 = −2𝑥 + 4 𝑥∈ℝ ; 𝑦∈ℝ ; 𝑧=3
𝑧=3

Podemos darnos cuenta que se trata de una recta contenida en el plano 𝑧 = 3, con pendiente 𝑚 = − 1⁄2 que pasa
por el punto 𝑃(0 , 4 , 3)

Vista tridimensional Vista superior

39
 ÁLGEBRA VECTORIAL
Revisemos un ejemplo más elaborado

𝑝̅ = (6 − 𝑡) 𝑖 − 2 𝑗 + √ 6 − 𝑡 𝑘

Sus ecuaciones paramétricas son

𝑥 =6−𝑡
𝐶 ∶ { = −2
𝑦
𝑧 = √6−𝑡

El parámetro tiene una restricción en la tercera ecuación:

6−𝑡 ≥ 0 ⟹ 𝑡≤6

Por lo tanto, el intervalo paramétrico aplicable a las tres ecuaciones, se restringe también

𝐼. 𝑃. ∈ (−∞ , 6 ]

Con este conjunto de trabajo se definen los intervalos para cada una de las variables, haciendo caso al resultado
en cada una de las ecuaciones:

𝑥 ∈ [0,∞) 𝑦 = −2 𝑧∈ℝ

¿Por qué el conjunto de 𝑧 se encuentra en todos los reales? Porque cuando una raíz cuadrada es factible, puede
ser positiva, negativa o cero, abarcando en consecuencia a todos los números reales.

Aún no hemos identificado a la curva pero ya sabemos los intervalos en los cuales se mueven sus variables.

Para llevarla a su forma cartesiana podemos sustituir la primera en la tercera

𝑥 =6−𝑡 ⟹ 𝑧 = √ 6 − 𝑡 = √𝑥 ⟹ 𝑧2 = 𝑥

La curva tiene por ecuaciones cartesianas

𝑧2 = 𝑥
𝐶∶ {
𝑦 = −2

40
 ÁLGEBRA VECTORIAL
Se trata de una parábola contenida en el plano 𝑦 = −2
por lo tanto es paralela al plano 𝑋𝑍

𝑧2 = 𝑥
𝐶∶ {
𝑦 = −2

Es cóncava hacia las 𝑋 + con vértice 𝑉( 0 , −2 , 0 )

con ecuación vectorial

𝐶 ∶ 𝑝̅ = (6 − 𝑡) 𝑖 − 2 𝑗 + √ 6 − 𝑡 𝑘

Una situación importante de las ecuaciones vectoriales, es que no son únicas. Se pueden establecer muchas
posibles combinaciones de ecuaciones que corresponden al parámetro seleccionado.

Una de las más utilizadas hablando de las parábolas, es considerar como parámetro a la variable cartesiana
cuadrática. En nuestro ejemplo, el parámetro será la variable 𝑧. Podemos elegir ese nombre o cualquier otro.

De esta manera, para la parábola de ecuaciones cartesianas

𝑧2 = 𝑥
𝐶∶ {
𝑦 = −2

Podemos escribir las siguientes ecuaciones paramétricas y ecuación vectorial

𝑥 = 𝑧2
𝐶 ∶ { 𝑦 = −2 𝐶 ∶ 𝑝̅ = ( 𝑧 2 , −2 , 𝑧 )
𝑧=𝑧

Esta característica de elegir al parámetro, será muy útil en cálculo avanzado.

41
 ÁLGEBRA VECTORIAL
Revisemos un tercer ejemplo
𝑝̅ = ( 4 𝑐𝑜𝑠 𝜃 , 2 , 4 𝑠𝑒𝑛 𝜃 )

Sus ecuaciones paramétricas son

𝑥 = 4 𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝐶∶ {𝑦=2
𝑧 = 4 𝑠𝑒𝑛 𝜃

Para las funciones trigonométricas seno y coseno, el parámetro 𝜃 no tiene ninguna restricción, por lo tanto el
intervalo paramétrico se encuentra en todos los reales

𝐼. 𝑃. = ℝ

Sin embargo, ambas funciones trigonométricas, están restringidas al intervalo [ −1 , 1 ] y por lo tanto, las
variables 𝑥 , 𝑧 se encuentran acotadas por ese intervalo multiplicado por el factor que acompaña a cada función
trigonométrica

𝑐𝑜𝑠 𝜃 ∈ [ −1 , 1 ] → 4 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ∈ [ −4 , 4 ] ⟹ 𝑥 ∈ [ −4 , 4 ]

𝑠𝑒𝑛 𝜃 ∈ [ −1 , 1 ] → 4 𝑠𝑒𝑛 𝜃 ∈ [ −4 , 4 ] ⟹ 𝑧 ∈ [ −4 , 4 ]

La ecuación 𝑦 = 2 indica que la curva está contenida en un plano paralelo al plano 𝑋𝑍

Ya tenemos los intervalos de trabajo para sus tres variables pero, ¿de qué curva se trata?

Cuando hay funciones trigonométricas, el procedimiento más simple para eliminar el parámetro es usar
identidades trigonométricas. Por lo tanto, vamos a despejar a las dos funciones de nuestra curva:

𝑥 𝑧
cos 𝜃 = 𝑠𝑒𝑛 𝜃 =
4 4

Y lo vamos a llevar a la identidad pitagórica básica

𝑧 2 𝑥 2
𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 = 1 ⟹ ( ) +( ) = 1 ⟹ 𝑥 2 + 𝑧 2 = 16
4 4

42
 ÁLGEBRA VECTORIAL
Entonces, las ecuaciones cartesianas de la curva son

𝑥 2 + 𝑧 2 = 16
{
𝑦=2

Con lo cual podemos ver que se trata de una circunferencia contenida en el plano 𝑦 = 2, con centro en el punto
𝐶 ( 0 , 2 , 0 ) y tiene radio 𝑟 = 4

Ecuación vectorial Ecuaciones paramétricas Ecuaciones cartesianas

𝑝̅ = ( 4 𝑐𝑜𝑠 𝜃 , 2 , 4 𝑠𝑒𝑛 𝜃 ) 𝑥 = 4 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑥 2 + 𝑧 2 = 16

𝐶∶ {𝑦=2 {
𝑦=2
𝑧 = 4 𝑠𝑒𝑛 𝜃

En todos los ejemplos anteriores hemos visto como el intervalo paramétrico, aplicado sobre las ecuaciones
paramétricas o la ecuación vectorial, nos indica cómo se comporta la curva y cuál es su forma.

Pero también podemos considerar sólo un sub-intervalo del intervalo paramétrico, y con ello tendremos sólo una
sección de la curva, situación que será de mucha utilidad en matemáticas más avanzadas.

43
 ÁLGEBRA VECTORIAL
En la circunferencia que estamos trabajando, podemos restringir los valores del parámetro 𝜃 , con lo cual
tendremos sólo una sección de la curva. Por ejemplo, para trabajar con la mitad superior de la circunferencia:

𝜃 ∈ [0,𝜋 ] 𝜃 ∈ [0,𝜋 ]

𝑐𝑜𝑠 𝜃 ∈ [ −1 , 1 ] 𝑠𝑒𝑛 𝜃 ∈ [ 0 , 1 ]

4 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ∈ [ −4 , 4 ] 4 𝑠𝑒𝑛 𝜃 ∈ [ 0 , 4 ]

𝑥 ∈ [ −4 , 4 ] 𝑧 ∈ [0,4]

Si nos interesa la mitad inferior, cambiamos el sub-intervalo del parámetro 𝜃

𝜃 ∈ [ 𝜋 , 2𝜋 ] 𝜃 ∈ [ 𝜋 , 2𝜋 ]

𝑐𝑜𝑠 𝜃 ∈ [ −1 , 1 ] 𝑠𝑒𝑛 𝜃 ∈ [−1 , 0 ]

4 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ∈ [ −4 , 4 ] 4 𝑠𝑒𝑛 𝜃 ∈ [−4 , 0 ]

𝑥 ∈ [ −4 , 4 ] 𝑧 ∈ [−4 , 0 ]

Por esta razón, en muchas ocasiones será más conveniente trabajar con la ecuación vectorial o las ecuaciones
paramétricas, en vez de hacerlo con las ecuaciones en forma cartesiana.

44
 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Elaboración de la ecuación vectorial de una curva.

Recordemos que la elección del parámetro es completamente libre y arbitraria, razón por la cual, existen un
infinito número de ecuaciones paramétricas y ecuación vectorial para una misma curva.

Sin embargo, ya vimos en el tema de cónicas en dos dimensiones que algunas combinaciones son muy prácticas
para la recta y las curvas cónicas.

Recta. El parámetro es lineal

𝑝̅ = ( 𝑥0 + ∆𝑥 𝑡 , 𝑦0 + ∆𝑦 𝑡 )

𝑥 = 𝑥0 + ∆𝑥 𝑡
{
𝑦 = 𝑦0 + ∆𝑦 𝑡

∆𝑦
𝑦= 𝑥+𝑏
∆𝑥

Circunferencia

El parámetro con funciones

trigonométricas pitagóricas

𝑝̅ = ( 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝑡 + ℎ , 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝑡 + 𝑘 )

𝑥 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝑡 + ℎ
{
𝑦 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝑡 + 𝑘

(𝑥 − ℎ ) 2 + (𝑦 − 𝑘 ) 2 = 𝑟 2

Las funciones 𝑐𝑜𝑠 𝑡 y 𝑠𝑒𝑛 𝑡 se pueden intercambiar entre las distintas variables. La curva se empieza a describir
desde la variable que acompaña al 𝑐𝑜𝑠 𝑡

45
 ÁLGEBRA VECTORIAL
Elipse

El parámetro con funciones

trigonométricas pitagóricas

𝑝̅ = ( 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝑡 + ℎ , 𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝑡 + 𝑘 )

𝑥 = 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝑡 + ℎ
{
𝑦 = 𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝑡 + 𝑘

( 𝑥 − ℎ )2 ( 𝑦 − 𝑘 )2
+ =1
𝑎2 𝑏2

Las funciones 𝑐𝑜𝑠 𝑡 y 𝑠𝑒𝑛 𝑡 se pueden intercambiar entre las distintas variables. La curva se empieza a describir
desde la variable que acompaña al 𝑐𝑜𝑠 𝑡. Los radios 𝑎 , 𝑏 pueden ser del tamaño que se requiera.

Hipérbola

El parámetro con funciones

trigonométricas pitagóricas

𝑝̅ = ( 𝑎 𝑠𝑒𝑐 𝑡 + ℎ , 𝑏 𝑡𝑎𝑛 𝑡 + 𝑘 )

𝑥 = 𝑎 𝑠𝑒𝑐 𝑡 + ℎ
{
𝑦 = 𝑏 𝑡𝑎𝑛 𝑡 + 𝑘

( 𝑥 − ℎ )2 ( 𝑦 − 𝑘 )2
− =1
𝑎2 𝑏2

La hipérbola siempre abre hacia la variable con la función 𝑠𝑒𝑐 𝑡. Las distancias 𝑎 , 𝑏 pueden ser del tamaño que
se requiera.

46
 ÁLGEBRA VECTORIAL
Parábola

Un parámetro cuadrático y otro lineal

𝑝̅ = ( ℎ + 𝑎 𝑡 2 , 𝑘 + 𝑏 𝑡 )

𝑥 = ℎ + 𝑎 𝑡2
{
𝑦 = 𝑘+𝑏𝑡

(𝑦 − 𝑘)2 = 4𝑝 (𝑥 − ℎ)

𝑏2
4𝑝 =
𝑎

La parábola abre hacia la variable con el parámetro cuadrático, con el sentido del signo que le acompañe.

Con estas bases, y tomando en cuenta que sólo trabajaremos con curvas contenidas en planos paralelos a los
planos coordenados, es muy simple reconocer curvas en tres dimensiones.

𝑝̅ = ( 6𝑡 , −2 , 3𝑡 2 )

Se trata de una parábola contenida en el plano 𝑦 = −2

con vértice 𝑉( 0 , −2 , 0 ) y cóncava hacia 𝑍 +

Los intervalos de variación para cada variable son:

𝐷𝑥 = ℝ ; 𝐷𝑦 = −2 ; 𝐷𝑧 = [ 0 , ∞ )

Sus ecuaciones cartesianas son

𝑥 2 = 12𝑧
{
𝑦 = −2

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 ÁLGEBRA VECTORIAL
Otros ejemplos son las siguientes curvas

𝑝̅ = ( 6 𝑠𝑒𝑛 𝑡 , 3 𝑐𝑜𝑠 𝑡 , −4 )

Se trata de una elipse contenida en el plano 𝑧 = −4

con centro 𝐶 ( 0 , 0 , −4 ), radio hacia 𝑋 de 6 unidades,
radio hacia 𝑌 de 3 unidades.

Los intervalos de variación para cada variable son:

Sus ecuaciones cartesianas son

𝐷𝑥 = [ −6 , 6 ] ; 𝐷𝑦 = [ −3 , 3 ] ; 𝐷𝑧 = −4 𝑥2 𝑦2
{ 36 + 9 = 1
𝑧 = −4

𝑝̅ = ( 0 , 2 𝑠𝑒𝑐 𝑡 , 3 𝑡𝑎𝑛 𝑡 )

Se trata de una hipérbola contenida en el plano 𝑥 = 0

con centro 𝐶 ( 0 , 0 , 0 ) , cóncava hacia las 𝑌 con
distancia a los vértices de 2 unidades.

Los intervalos de variación para cada variable son:

𝐷𝑥 = 0 ; 𝐷𝑦 = ( −∞ , −2 ] ∪ [ 2 , ∞ ) ; 𝐷𝑧 = ℝ

Sus ecuaciones cartesianas son

𝑦2 𝑧2
{ 4 − =1
9
𝑥=0

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 ÁLGEBRA VECTORIAL
* Ejercicio: Identifica y dibuja en tres dimensiones cada una de las ecuaciones vectoriales. En cada una, indica
los intervalos de variación para 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 así como sus correspondientes ecuaciones cartesianas.

𝑝̅ = ( 6𝑡 − 3, −2 , 3𝑡 2 − 5 ) 𝑝̅ = ( 6 𝑠𝑒𝑛 𝑡 − 2 , 3 𝑐𝑜𝑠 𝑡 + 1 , −4 )

𝑝̅ = ( 0 , 2 𝑠𝑒𝑐 𝑡 + 4 , 3 𝑡𝑎𝑛 𝑡 − 1 ) 𝑝̅ = ( 4 , 5 − 𝑐𝑜𝑡 2 𝜃 , 4 + cot 𝜃 )

𝑝̅ = ( −2 + 4𝑡 , 3 , 4 + 𝑡 2 ) 𝑝̅ = ( 3 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝑡 , −2 + cos 𝑡 , −3 )

𝑝̅ = ( −4 , 4 − 3 𝑠𝑒𝑛 𝜃 , 3 + 4 𝑠𝑒𝑛 𝜃 ) 𝑝̅ = ( 2 − 3 sec 𝜃 , 4 , 2 sec 𝜃 − 6 )

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