Escuela Técnica N° 17- V Brigada

Aérea

MATERIA: INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL ELECTRÓNICO

TEMAS: SISTEMAS DE CONTROL

ING. FERRI DARIO

 ¿Qué es un SISTEMA DE CONTROL?

Es un sistema o subsistemas que están constituidos

por un conjunto de componentes que regulan el
comportamiento de un sistema para lograr un
objetivo.
Definiciones básicas en los sistemas de control

Variable controlada: es la cantidad o condición

que se mide y controla.
Variable manipulada: es la cantidad o condición
que el controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.
Sistemas: un sistema es una combinación de
componentes que actúan juntos y realizan un
objetivo determinado.
Definiciones básicas en los sistemas de control

Perturbaciones: una perturbación es una señal que

tiende a afectar negativamente el valor de la salida de
un sistema.
Control realimentado: se refiere a una operación
que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir
la diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia y lo continua haciendo con base
en esta diferencia
 Componentes básicos de un sistema de control

Objetivos de control (Entrada)

Componentes del sistema de control
Resultados o salidas (Salida)
Ejemplo de sistema de control
 Clasificación de los sistemas de control

Sistemas de Control en Lazo Abierto o Sistemas de

Control No Realimentados

Sistemas de Control en Lazo Cerrado o Sistemas de

Control Realimentados
 Sistemas de control en lazo abierto

Son sistemas en los cuales la señal de salida no afecta

la acción de control.
En estos sistemas no se mide la señal de salida ni se
realimenta para compararla con la entrada.
En la práctica estos sistemas de control solo se usan
cuando se conocen las relaciones entre la entrada y la
salida del sistema
Elementos de un sistema de control de lazo
abierto
 Sistemas de control de lazo abierto

Ejemplo:
El remojo, lavado y el
enjuague en la lavadora con
base en tiempo.
La máquina no mide la señal
de salida, que es la limpieza
de ropa.
 Sistemas de control en lazo cerrado

En estos sistemas de control, se alimenta al

controlador la señal de error de actuación, que es la
diferencia entre la señal de entrada y la señal de
realimentación a fin de reducir el error y llevar a la
salida del sistema a un valor conveniente.
A estos sistemas también se le conoce como sistemas
de control realimentados.
 Sistemas de control en lazo cerrado

Diagrama de bloques de un sistema de control de

velocidad en ralentí en lazo cerrado
 Sistemas de control en lazo cerrado

Respuesta típica del sistema de control en ralentí en

lazo abierto y en lazo cerrado
 Realimentación y sus efectos

La realimentación también tiene efectos en las

características en el desempeño del sistema como:
Reducción del Error del Sistema
Ganancia global del Sistema
Estabilidad del Sistema
Ancho de Banda
Perturbaciones
Sensibilidad
Modelo estático de los sistemas de control en lazo
cerrado

r es la señal de entrada
y es la señal de salida
b es la señal de
realimentación
e es la señal de error
G y H ganancias
constantes del sistema
y G
M= =
r 1 + GH
Ecuación Básica de los Sistemas
Realimentados
EFECTOS DE LA REALIMENTACIÓN EN LA
GANANCIA GLOBAL

La realimentación afecta a la ganancia G de un

sistema no realimentado por un factor 1+GH
Se dice realimentación negativa, ya que se asigna un
signo menos a la señal de realimentación 1-GH
El efecto general de la realimentación es que puede
incrementar o disminuir la ganancia G.

G
M =
1 + GH
Efectos de la realimentación en la estabilidad

La estabilidad es una noción que describe si un

sistema es capaz de seguir el comando de entrada, o
en general, si dicho sistema es útil.
Un sistema se dice inestable si sus salidas se salen de
control
Si GH = -1, la salida del sistema es infinita para
cualquier entrada finita, y el sistema se dice
inestable.

G
M =
1 + GH
 Efectos d la realimentación en la estabilidad

Ejemplo: Si un sistema es inestable debido a que

GH = -1. Si se introduce otro lazo de
realimentación a través de una ganancia negativa
F, la relación de entrada y salida del sistema total
es:

G
M =
1 + GH + GF
Efectos d la realimentación en la estabilidad

Si bien las propiedades de G y H son tales que el

sistema realimentado de lazo interno es inestable por
que GH = -1, el sistema total puede ser estable
mediante la selección apropiada de la ganancia F de
lazo realimentado externo.
En la práctica GH es una función de la frecuencia, y la
condición de estabilidad del sistema en lazo cerrado
depende de la magnitud y la fase de GH.
La realimentación puede mejorar la estabilidad o serle
dañina si no se aplica adecuadamente.
Efecto de la realimentación en la sensibilidad

A menudo, las consideraciones sobre sensibilidad

son importantes en el diseño de sistemas de control
ya que los elementos físicos tienen propiedades que
cambian con el ambiente y la edad, no se pueden
considerar parámetros de un sistema de control de
completamente estacionarios durante la vida de
operación del sistema.
Efectos de la realimentación en la sensibilidad

En general, un buen sistema de control debe ser

insensible a la variación de los parámetros pero
sensible a los comandos de entrada.
Se considera a G como la ganancia de los parámetros,
la cual puede variar.
EFECTOS DE LA REALIMENTACIÓN EN LA
SENSIBILIDAD

La sensibilidad de la ganancia del sistema total, M,

con respecto a la variación de G se define como:
∂M M Porcentaje _ de _ cambio _ en _ M
s =
M
=
∂G G
G
Porcentaje _ de _ cambio _ en _ G
En donde ∂ M denota el cambio de M debido al
incremento en G, ∂ G
La función de sensibilidad se escribe como:
∂M G 1
s =
M
=
∂G M 1 + GH
G
EFECTOS DE LA REALIMENTACIÓN EN LA
SENSIBILIDAD

La relación muestra que si GH es una constante

positiva, la magnitud de la función de sensibilidad se
puede hacer arbitrariamente pequeña cuando GH se
incrementa, mientras el sistema permanece estable.
En un sistema en lazo abierto, la ganancia responde
de una forma uno a uno respecto a la variación en G.
 Efectos de las realimentación sobre
perturbaciones externas o ruido

Todos los sistemas físicos están sujetos a algunos

tipos de señalas exógenas o ruidos durante su
operación.
Ejemplos de estas señales son el voltaje de ruido
térmico en circuitos electrónicos y el ruido de
conmutación en motores eléctricos.
Las perturbaciones externas, tal como el viento que
actúan sobre una antena, son también comunes en
sistemas de control.
 Efectos de las realimentación sobre
perturbaciones externas o ruido

El efecto de la realimentación sobre el ruido y

perturbaciones depende grandemente de en qué
parte del sistema ocurren las señales exógenas.
No se puede obtener conclusiones generales, pero en
muchas situaciones, la realimentación puede reducir
los efectos del ruido y las perturbaciones en el
desempeño del sistema.
 Efectos de las realimentación sobre
perturbaciones externas o ruido

Sistema realimentado con una señal de ruido

• r denota la señal de comando
• n denota la señal de ruido

En ausencia de realimentación, H = 0, la
salida y debida a la n actuando sola es:
y = G2 n
Con realimentación, la salida del sistema
debido a n actuando sola es:
G2
y = n
1 + G 1G 2 H
Al comparar las ecuaciones, se observa que la componente del ruido se
reduce por el factor de 1+G1 G2 H, si este ultimo es mayor que la unidad el
sistema permanece estable.
 Tipos de sistemas de control realimentados

Los sistemas de control realimentados se pueden

clasificar en diversas formas, dependiendo del
propósito de la clasificación.
Clasificación por su método de análisis y diseño

Lineales
No Lineales
Variantes con el tiempo
Invariantes con el tiempo
De acuerdo con los tipos de señales usadas en el
sistema

Sistemas en tiempo continuo

Sistemas en tiempo discreto
Sistemas modulados
Sistemas no modulados
A menudo los sistemas de control se clasifican de
acuerdo con su propósito principal
Sistemas de control de posición
Sistemas de control de velocidad
Sistemas de control lineales vs no lineales

Estrictamente hablando los sistemas lineales no

existen en la práctica, ya que todos los sistemas físicos
son no lineales en algún grado.
Los sistemas de control realimentados son modelos
ideales fabricados por el analista para simplificar el
análisis y diseño.
Cuando las magnitudes de las señales en un sistema
de control están limitadas en intervalos en los cuales
los componentes del sistema exhiben una
característica lineal, el sistema es esencialmente
lineal.
Sistemas de control lineales vs no lineales

Para sistemas lineales, existen una gran cantidad de

técnicas analíticas y gráficas para fines de diseño y
análisis.
Por otro lado, los sistemas no lineales son difíciles de
tratar en forma matemática, y no existen métodos
generales disponibles para resolver un gran variedad
de clases de sistemas no lineales.
Sistemas de control lineales vs no lineales

En el diseño de sistemas de control, es práctico,

primero diseñar el controlador con base en un modelo
de un sistema lineal despreciando las no linealidades
del sistema.
Entonces, el controlador diseñado se aplica al modelo
del sistema no lineal para su evaluación o rediseño
mediante simulación en computadora.
Sistemas invariantes con el tiempo vs sistemas
variantes con el tiempo

Cuando los parámetros del sistema de control son

estacionarios con respecto al tiempo durante la
operación del sistema se denomina sistema
invariante con el tiempo.
En la práctica los sistemas contienen elementos que
derivan o varían con el tiempo.
Ejemplo de sistemas que varían con el tiempo

La resistencia de un motor eléctrico variará cuando el

motor es excitado por primera vez y su temperatura
este aumentando.
El sistema de control de un misil guiado en el cual la
masa del misil decrece a medida que el combustible a
bordo se consume durante el vuelo.
El análisis de diseño de esta clase de sistemas son
mucho más complejos que los de un sistema
invariante con el tiempo.
 Sistemas de control en tiempo discreto

Los sistemas de control en tiempo discreto difieren

en los sistemas de control en tiempo continuo, en
que las señales en uno o mas puntos del sistema son,
ya sea en forma de pulsos o un código digital.
Estos sistemas se subdividen a la vez en sistemas de
control de datos muestreados y sistemas de control
digital.
 Sistemas de datos muestreados

Estos se refieren a una clase mas general de sistemas

en tiempo discreto en que las señal están en forma de
pulsos de datos.
Estos sistemas reciben datos o información sólo en
forma intermitente en instantes específicos.
Diagrama de bloques de un sistema de control de
datos muestreados

Por ejemplo: la señal de error de un sistema de

control se puede proporcionar en forma de pulsos, en
cuyo caso el sistema de control no recibe
información acerca del error durante los períodos
entre dos pulsos consecutivos.
Sistema de control de datos muestreados

Una señal continua de entrada r(t) es aplicada al

sistema. La señal de muestreo e(t) es muestreada por
un dispositivo de muestreo, el muestreador, cuya
salida es una secuencia de pulsos.
Sistema de control de datos muestreados

Ventajas de los sistemas de control de datos

muestreados:
El equipo de puede ser compartido en tiempo entre varios
canales de control.
Al ser compartido el equipo se comparte el costo del mismo.
Los datos en forma de pulsos son menos susceptibles a ruido.
 Sistema de Control digital

Un sistema de control digital se refiere al uso de una

computadora o controlador digital en el sistema, de
tal forma que las señales están en un código digital,
tal como un código binario.