UNIVERSIDAD PRIVADA DE TACNA

DINÁMICA

2023 - I

COMPONENTE
RADIAL Y TRANSVERSAL DEL
MOVIMIENTO CURVILINEO

Mtro. Ing. Giancarlos Machaca Frias

 ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL – DINÁMICA

COMPONENTE RADIAL Y TRANSVERSAL

En ciertos problemas de movimiento plano, la posición de
la partícula P se define mediante sus coordenadas polares r
y θ . En ese caso es conveniente descomponer la velocidad
y la aceleración de la partícula en componentes paralela y
perpendicular, respectivamente, a la línea OP. Éstas se
conocen como componentes radial y transversal.
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COMPONENTE RADIAL Y TRANSVERSAL

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EJEMPLO 01
La rotación del brazo OA de 0.90m alrededor de O se define
mediante la relación 𝜃 = 0.15 𝑡 2 , donde 𝜃 se expresa en
radianes y t en segundos. El collarín B se desliza a lo largo del
brazo de modo tal que su distancia desde O es
𝑟 = 0.9 − 0.12 𝑡 2 , donde r se expresa en metros y t en
segundos. Después de que el brazo OA ha girado 30°,
determine:
a) La velocidad del collarín
b) La aceleración del collarín
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EJEMPLO 01
a) Como el ángulo 𝜽 y el radio r están en función del
tiempo, debemos encontrar t:

θ = 0.15 t 2
r = 0.9 − 0.12 t 2

Tiempo t al cual 𝜃 = 30°:

3.1416
𝜃 = 30° = 0.524 𝑟𝑎𝑑
180

0.524 = 0.15 t 2
t = 1.869 seg
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EJEMPLO 01
b) Ecuaciones del movimiento

θ = 0.15 t 2 → θ = 0.15 (1.869)2 = 0.524 𝑟𝑎𝑑

θሶ = 0.30 t → θሶ = 0.30 1.869 = 0.561 rad/s
θሷ = 0.30 → θሷ = 0.30 rad/s2

r = 0.9 − 0.12 t 2 → r = 0.9 − 0.12 1.869 2 = 0.481 𝑚

rሶ = −0.24 t → rሶ = −0.24 1.869 = −0.449 m/s
rሷ = −0.24 → rሷ = −0.24 m/s2
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EJEMPLO 01
c) Velocidad del Collarín

ሶ 𝜃
𝐕 = 𝑟ሶ 𝜇𝑟 + 𝑟 𝜃𝜇
𝐕 = −0.449 𝜇𝑟 + (0.481)(0.561) 𝜇𝜃
𝐕 = −0.449 𝜇𝑟 + 0.270 𝜇𝜃

𝑉 = 0.449 2 + 0.270 2

𝑽 = 𝟎. 𝟓𝟐𝟒 𝐦/𝐬
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EJEMPLO 01
d) Aceleración del Collarín

𝒂 = 𝒓ሷ − 𝒓 𝜽ሶ 𝟐 𝜇𝑟 + 𝑟 𝜽ሷ + 𝟐 𝒓ሶ 𝜽ሶ 𝜇𝜃
2
𝒂= −0.24 − 0.481 0.561 𝜇𝑟 + 0.481 0.30 + 2 −0.449 0.561 𝜇𝜃
𝒂 = −0.391 𝜇𝑟 + (−0.359) 𝜇𝜃

𝑎 = −0.391 2 + −0.359 2

𝒂 = 𝟎. 𝟓𝟑𝟏 𝐦/𝐬𝟐
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EJEMPLO 02
Un faro buscador emite un rayo de luz a lo largo de un muro
situado a 100 mts. Determine las magnitudes de la velocidad
y aceleración a las cuales el rayo de luz parece viajar a través
del muto en el instante 𝜃 = 45°. El faro buscador gira a una
velocidad constante de θሶ = 4 rad/s.
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EJEMPLO 02
Para determinar las derivadas con respecto al tiempo,
primero se tiene que relacionar r con 𝜃:

r ∗ Cos θ = 100

100
r= = 100 Sec θ
Cos θ
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EJEMPLO 02 𝑑
𝑆𝑒𝑐𝜃 = 𝑆𝑒𝑐 𝜃 𝑡𝑔𝜃 → 𝑑 𝑆𝑒𝑐𝜃 = 𝑆𝑒𝑐𝜃 𝑡𝑔𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝜃

𝑑
b) Ecuaciones del movimiento 𝑑𝜃
𝑡𝑔𝜃 = 𝑆𝑒𝑐 2 𝜃 → 𝑑 𝑡𝑔𝜃 = 𝑆𝑒𝑐 2 𝜃 𝑑𝜃

r = 100 Sec θ

rሶ = 100 Sec θ tg θ θሶ

rሷ = 100 Sec θ tg θ θሶ tg θ θሶ + 100 Sec θ Sec 2 θ θሶ θሶ + 100 Sec θ tg θ (θ)

ሷ

Como θሶ = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 θሷ = 0

𝑦 𝑙𝑎𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟𝑒𝑠, 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 θ = 45°,
se convierten en ∶

r = 100 Sec 45° = 141.42 m

rሶ = 100 Sec 45° tg 45° 4 = 565.69 𝑚/𝑠

rሷ = 100 Sec 45° tg 45° 4 tg 45° 4 + 100 Sec 45° Sec 2 45° 4 4
rሷ = 6788.22 m/s2
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EJEMPLO 02
c) Velocidad

ሶ 𝜃
𝐕 = 𝑟ሶ 𝜇𝑟 + 𝑟 𝜃𝜇
𝐕 = 565.69 𝜇𝑟 + (141.42)(4) 𝜇𝜃
𝐕 = 565.69 𝜇𝑟 + 565.68 𝜇𝜃

𝑉 = 565.69 2 + 565.68 2

𝑽 = 𝟖𝟎𝟎 𝐦/𝐬
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EJEMPLO 02
d) Aceleración

𝒂 = 𝒓ሷ − 𝒓 𝜽ሶ 𝟐 𝜇𝑟 + 𝑟 𝜽ሷ + 𝟐 𝒓ሶ 𝜽ሶ 𝜇𝜃
2
𝒂 = 6788.23 − 141.42 4 𝜇𝑟 + 141.42 0 + 2 565.69 4 𝜇𝜃
𝒂 = 4525.48 𝜇𝑟 + (4525.52) 𝜇𝜃

𝑎 = 4525.48 2 + 4525.52 2

𝒂 = 𝟔𝟒𝟎𝟎. 𝟎𝟖 𝐦/𝐬𝟐
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EJEMPLO 03
Un auto esta viajando por la curva circular de radio r = 300
pies. En el instante mostrado, su razón angular de rotación es
θሶ = 0.40 𝑟𝑎𝑑/𝑠 , la cual esta creciendo a razón de
𝜃ሷ = 0.20 𝑟𝑎𝑑/𝑠2. Determine las magnitudes de la velocidad
y aceleración del auto en ese instante.
θሶ = 0.40 rad/s
θሷ = 0.20 rad/s2

𝑟 = 300 pies
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EJEMPLO 03
b) Ecuaciones del movimiento

θሶ = 0.40
θሷ = 0.20

r = 300 pies
rሶ = 0
rሷ = 0
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EJEMPLO 03
c) Velocidad

ሶ 𝜃
𝐕 = 𝑟ሶ 𝜇𝑟 + 𝑟 𝜃𝜇
𝐕 = 0 𝜇𝑟 + (300)(0.4) 𝜇𝜃
𝐕 = 0 𝜇𝑟 + 120 𝜇𝜃

𝑉 = 0 2 + 120 2

𝑽 = 𝟏𝟐𝟎 𝐩𝐢𝐞𝐬/𝐬
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EJEMPLO 03
d) Aceleración

𝒂 = 𝒓ሷ − 𝒓 𝜽ሶ 𝟐 𝜇𝑟 + 𝑟 𝜽ሷ + 𝟐 𝒓ሶ 𝜽ሶ 𝜇𝜃
2
𝒂 = 0 − 300 0.4 𝜇𝑟 + 300 0.2 + 2 0 0.4 𝜇𝜃
𝒂 = −48 𝜇𝑟 + 60 𝜇𝜃

𝑎 = −48 2 + 60 2

𝒂 = 𝟕𝟔. 𝟖𝟒 𝐩𝐢𝐞𝐬/𝐬𝟐
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EJEMPLO 04
Debido a la rotación de la barra ahorquillada, la bola se mueve
alrededor de una trayectoria ranurada, una parte de la cual
tiene la forma de un cardioide, 𝑟 = 0.50 1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑝𝑖𝑒𝑠,
donde 𝜃 esta en radianes. Si la velocidad de la bola es
V = 4 pies/s y su aceleración es 𝑎 = 30 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠2 en el instante
𝜃 = 180°, determine la velocidad angular 𝜃ሶ y la aceleración
angular 𝜃ሷ de la horquilla.
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EJEMPLO 04
Esta trayectoria es muy rara, y matemáticamente se expresa
mejor por medio de coordenadas polares.

b) Ecuaciones del movimiento

r = 0.50(1 − cosθ)
rሶ = 0.50 (senθ)θሶ
ሶ θ)
rሷ = 0.50(cosθ)θ( ሶ + 0.50(senθ)θሷ

Si evaluamos estos resultados para θ = 180°

r = 1 𝑝𝑖𝑒
rሶ = 0 𝑑
𝐶𝑜𝑠𝜃 = −𝑆𝑒𝑛 𝜃 → 𝑑 𝐶𝑜𝑠𝜃 = −𝑆𝑒𝑛 𝜃 𝑑𝜃
rሷ = −0.50 θሶ 2 𝑑𝜃

𝑑
𝑆𝑒𝑛𝜃 = 𝐶𝑜𝑠 𝜃 → 𝑑 𝑆𝑒𝑛𝜃 = 𝐶𝑜𝑠 𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝜃
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EJEMPLO 04
Como V = 4 pies/s, podemos usar la ecuación de la velocidad:

ሶ 𝜃
𝐕 = 𝑟ሶ 𝜇𝑟 + 𝑟 𝜃𝜇
4 = 0 𝜇𝑟 + 1 𝜃ሶ 𝜇𝜃

2
4= 0 2 + 𝜃ሶ

𝜽ሶ = 𝟒 𝒓𝒂𝒅/𝒔
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EJEMPLO 04
Del mismo modo encontramos 𝜃ሷ :

𝒂 = 𝑟ሷ − 𝑟 𝜃ሶ 2 𝜇𝑟 + 𝑟 𝜃ሷ + 2 𝑟ሶ 𝜃ሶ 𝜇𝜃
𝒂 = (−0.50)42 − 1 4 2
𝜇𝑟 + 1 𝜃ሷ + 2 0 4 𝜇𝜃
𝒂 = −24 𝜇𝑟 + 𝜃ሷ 𝜇𝜃

30 = −24 2 + 𝜃ሷ 2

𝜽ሷ = 𝟏𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐
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EJEMPLO 05
Cuando el cilindro hidráulico gira en torno a O, la longitud
expuesta l es controlada por la presión del aceite en el
interior del cilindro hidráulico. Si el cilindro gira a una tasa
constante 𝜃ሶ = 60 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠/𝑠 y l disminuye constantemente
a razón de 150 mm/s, calcular las magnitudes de la
velocidad y la aceleración del extremo B cuando l = 125
mm.
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EJEMPLO 05
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EJEMPLO 05
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EJEMPLO 05
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EJEMPLO 06
Al arrancar del reposo, el niño corre hacia fuera en la
dirección radial del centro de la plataforma con una
aceleración constante de 0.50 m/s2. Si la plataforma gira a
una velocidad constante 𝜃ሶ = 0.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 , determine las
componentes radial y transversal de la velocidad y
aceleración del niño cuando t = 3 s. Ignore su altura.
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EJEMPLO 06
a) Velocidad
Cuando t = 3 seg, la velocidad del niño viene dada por:

La componente radial de la velocidad del niño viene dada por:

La componente transversal de la velocidad del niño viene dada

por:
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EJEMPLO 06
a) Velocidad

ሶ 𝜃
𝐕 = 𝑟ሶ 𝜇𝑟 + 𝑟 𝜃𝜇
𝐕 = 1.50 𝜇𝑟 + 0.450 𝜇𝜃

𝑉 = 1.50 2 + 0.450 2

𝑽 = 𝟏. 𝟓𝟕 𝐦/𝐬
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EJEMPLO 06
b) Aceleración
Cuando t = 3 seg,

𝒂 = 𝒓ሷ − 𝒓 𝜽ሶ 𝟐 𝜇𝑟 + 𝑟 𝜽ሷ + 𝟐 𝒓ሶ 𝜽ሶ 𝜇𝜃
𝒂 = 0.410 𝜇𝑟 + 0.600 𝜇𝜃

𝑎 = 0.410 2 + 0.600 2

𝒂 = 𝟎. 𝟕𝟑 𝐦/𝐬𝟐
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EJEMPLO 07
La rampa OA gira en sentido antihorario con una velocidad
angular de 𝜃ሶ = (2 𝑡 2 ) 𝑟𝑎𝑑/𝑠 . Mediante conexiones
mecánicas el collarín B se mueve a lo largo de la barra con
una rapidez de 𝑟ሶ = (4 𝑡 2 ) 𝑚/𝑠. Si 𝜃 = 0 y r = 0 cuando
t = 0, determine las magnitudes de la velocidad y
aceleración del collarín cuando 𝜃 = 60°.
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EJEMPLO 07
a) Posición
Usando la condición inicial 𝜃 = 0 cuando t = 0 seg :
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EJEMPLO 07
a) Posición
Usando la condición inicial 𝑟 = 0 cuando t = 0 seg :
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EJEMPLO 07
b) Ecuaciones del movimiento
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EJEMPLO 07
c) Velocidad

La magnitud de la velocidad del collarín es:

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EJEMPLO 07
d) Aceleración

La magnitud de la aceleración del collarín es:

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EJEMPLO 08
Cuando 𝜃 = 15°, la rapidez del automóvil es de 50 m/s la
cual se incrementa a 6 m/s2. determine la velocidad angular
de la cámara que sigue al automóvil en este instante.
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EJEMPLO 08 𝑑
𝑑𝜃
𝐶𝑜𝑠2𝜃 = −2 𝑆𝑒𝑛 2𝜃 → 𝑑 𝐶𝑜𝑠2𝜃 = −2 𝑆𝑒𝑛2𝜃 𝑑𝜃

𝑑
a) Ecuaciones del movimiento 𝑑𝜃
𝑆𝑒𝑛2𝜃 = 2𝐶𝑜𝑠 2𝜃 → 𝑑 𝑆𝑒𝑛2𝜃 = 2 𝐶𝑜𝑠2𝜃 𝑑𝜃

Cuando 𝜃 = 15°:
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EJEMPLO 08
b) Velocidad
De la figura (a),

Resolviendo la ecuación (1) y (2) :